WO2021243693A1 - 驾驶员图像采集的方法和装置 - Google Patents

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陈鹏
魏志刚
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Abstract

一种驾驶员图像采集的方法和装置，应用于自动驾驶领域的智能车辆，能够在驾驶员进入座舱前就开始进行驾驶员图像采集，并且能够获取驾驶员的体态、腿长等信息，进一步完善驾驶员的图像信息，提高用户体验。驾驶员图像采集的方法包括：获取车辆的解锁装置发送的第一信号（210）；根据第一信号获取解锁装置的位置信息（220）；获取第一图像及第一图像相关的位置信息（230）；根据解锁装置的位置信息和第一图像相关的位置信息，确定第一图像中对应于解锁装置的位置信息的目标人物（240）；获取目标人物的图像信息（250）。

Description

驾驶员图像采集的方法和装置 技术领域
本申请涉及智能汽车领域，并且更具体的，涉及一种驾驶员图像采集的方法和装置。
背景技术
驾驶员的图像信息是汽车智能化的关键信息。驾驶员的图像信息中可以包含驾驶员的人脸信息、体征信息等，这些信息可以用于分析驾驶员的行为特征和生理特征，辅助实现智能汽车中的人脸解锁、自主座椅调节，以及其他的汽车个性化设置功能。
目前，当驾驶员在座舱内时，可以通过座舱内方向盘前的摄像头进行人脸的检测识别，来获取驾驶员的人脸信息，通过重量传感器或超声波传感器来采集驾驶员的体征信息。在该方案中，只能在驾驶员进入座舱并启动车辆后，才能进行图像信息采集，并且仅靠座舱内摄像头无法获取驾驶员的体态，腿长等信息，造成驾驶员的图像信息不完善，影响用户的体验。
发明内容
本申请提供一种驾驶员图像采集的方法和装置，能够在驾驶员进入座舱前就开始进行驾驶员图像采集，并且能够获取驾驶员的体态、腿长等信息，进一步完善驾驶员的图像信息，提高用户体验。
第一方面，提供了一种驾驶员图像采集的方法，包括：
获取车辆的解锁装置发送的第一信号；
根据所述第一信号获取所述解锁装置的位置信息；
获取第一图像及所述第一图像相关的位置信息，其中，所述第一图像包括所述车辆外部环境的图像信息；
根据所述解锁装置的位置信息和所述第一图像相关的位置信息，确定所述第一图像中的对应于所述解锁装置的位置信息的目标人物；
获取所述目标人物的图像信息。
因此，本申请实施例通过获取解锁装置的位置信息对驾驶员进行定位，然后根据定位得到的驾驶员的位置信息，在包含车辆外部环境的第一图像中确定驾驶员并获得该驾驶员的图像信息，从而实现在车辆座舱外获取驾驶员的图像信息。由于本申请实施例能够在车辆座舱外获取驾驶员的图像信息，一方面能够在驾驶员进入座舱前就开始进行驾驶员图像采集，而不必等到驾驶员进入座舱才开始进行驾驶员图像采集，另一方面能够获取驾驶员的体态、腿长等信息，进一步完善驾驶员的图像信息，提高用户体验。
示例性的，在获取驾驶员的图像信息之后，可以根据该图像信息进行安全验证(例如将该驾驶员的人脸信息与车辆中保存的驾驶员的人脸信息进行匹配)，确认该图像信息中的人物是否为真正的驾驶员，从而避免车辆在车辆钥匙被窃用的情况下被启动。或者，当 车辆中保存的驾驶员有多个时，可以根据获取的驾驶员的图像信息，识别出当前驾驶员是其中的哪个，进而根据该驾驶员的习惯或者喜好播放音视频，设置空调模式(例如是否打开空调，或者设置的空调温度等)。或者，在获取驾驶员的图像信息之后，可以根据图像信息中的驾驶员的体态、腿长等信息，提前(即在驾驶员进入车辆之前)对车辆座椅进行调整等。
结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述根据所述第一信号获取所述解锁装置的位置信息，包括：
接收单元接收所述第一信号，并获取所述第一信号的信号强度和所述解锁装置相对所述接收单元的方向信息；
根据所述信号强度，获取所述解锁装置与所述接收单元之间的距离信息；
根据所述距离信息和所述方向信息，确定所述解锁装置的位置信息。
因此，本申请实施例中，可以接收第一信号，并获取解锁装置与接收该第一信号的接收单元之间的距离信息和方向信息，进而根据该距离信息和方向信息，确定解锁装置相对接收单元的位置信息。由于驾驶员手持解锁装置，因此本申请实施例能够实现根据第一信号对驾驶员进行定位。
示例性的，接收单元可以为雷达，例如激光雷达，毫米波雷达等，本申请实施例对此不作限定。
结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述根据所述第一信号，获取所述解锁装置的位置信息，包括：
分别根据至少三个接收单元接收到的所述第一信号的信号强度，确定所述至少三个接收单元中的每个接收单元与所述解锁装置的之间的距离信息；
根据所述每个接收单元的位置信息和所述每个接收单元与所述解锁装置之间的距离信息，确定所述解锁装置的位置信息。
因此，本申请实施例中，可以根据车辆中的至少三个接收单元接收到的第一信号的信号强度，获取解锁装置分别与该至少三个接收单元之间的距离信息，进而根据该至少三个距离信息，确定解锁装置相对该至少三个接收单元的位置信息。由于驾驶员手持解锁装置，因此本申请实施例能够实现根据第一信号对驾驶员进行定位。
示例性的，接收单元可以为雷达，例如激光雷达，毫米波雷达等，或者，接收单元可以为传感器，例如蓝牙传感器，红外传感器等，本申请实施例对此不作限定。
示例性的，解锁装置的位置信息可以为解锁装置在世界坐标系，或者在车辆坐标系下的坐标。可选的，本申请实施例中，可以将解锁装置的位置信息在这两个坐标系下进行转换。
例如，可以以车辆中心点为坐标原点，车辆前向方向(即车身长度方向)为x轴，车辆纵向方向(即车身宽度方向)为y轴构建车辆坐标系，本申请实施例对此不作限定。
结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，当所述至少三个接收单元包括第一接收单元、第二接收单元和第三接收单元时，所述根据所述每个接收单元的位置信息和所述每个接收单元与所述解锁装置之间的距离信息，确定所述解锁装置的位置信息，包括：
根据以下公式，确定所述解锁装置的位置信息：
X＝(A TA) -1A Tb
Figure PCTCN2020094611-appb-000001
Figure PCTCN2020094611-appb-000002
其中，X表示所述解锁装置的位置信息，(x 1，y 1)表示所述第一接收单元在车辆坐标系中的位置信息，(x 2，y 2)表示所述第二接收单元在所述车辆坐标系中的位置信息，(x 3，y 3)表示所述第三接收单元在所述车辆坐标系中的位置信息，R 1表示所述第一接收单元与所述解锁装置之间的直线距离，R 2表示所述第二接收单元与所述解锁装置之间的直线距离，R 3表示所述第三接收单元与所述解锁装置之间的直线距离，其中，所述车辆坐标系的原点为所述车辆的中心位置，所述第一坐标系的x轴为所述车辆的车身长度所在方向，y轴为所述车辆的车身宽度所在方向。
结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述第一接收单元、所述第二接收单元和所述第三接收单元中的其中一个接收单元设置于所述车辆的车头中间位置，其余两个接收单元分别设置于所述车辆的车尾两侧；或者
所述第一接收单元、所述第二接收单元和所述第三接收单元中的其中一个接收单元设置于所述车辆的车尾中间位置，其余两个接收单元分别设置于所述车辆的车头两侧。
这样，能够使得第一接收单元、第二接收单元和第三接收单元在车辆坐标系中的坐标信息具有简单的形式，从而使得确定解锁装置的位置信息的过程简单。
结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述获取车辆的解锁装置发送的第一信号之前，还包括：
获取所述解锁装置发送的解锁信号；
向所述解锁装置发送响应于所述解锁信号的反馈信号，其中，所述反馈信号用于指示所述解锁装置发送所述第一信号。
因此，本申请实施例能够根据解锁装置发送的解锁信号，实现对车辆的解锁，并在车辆解锁之后，通过发送反馈信号，使得解锁装置能够根据该反馈信号发送第一信息，从而车辆能够根据第一信号来对解锁装置进行定位。
也就是说，在该实现方式中，第一信号可以为解锁装置在解锁车辆之后向车辆发送的无线信号，例如解锁装置在发送解锁信号之后紧跟着发送的一个或一系列无线信号，本申请实施例对此不作限定。
在其他可能的一些实现方式中，第一信号可以为该解锁装置在解锁车辆时发送的解锁信号，本申请实施例对此不作限定。
结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述获取第一图像及所述第一图像相关的位置信息，包括：
指示所述车辆的至少两个车载摄像头采集所述第一图像，其中，所述至少两个车载摄像头为视场角分别能捕捉到所述车辆外部的不同方向的至少两个车载摄像头，所述第一图像包括所述车辆外部的各个方向的图像信息；
识别所述第一图像的至少一个人物，并获取所述至少一个人物中每个人物的位置信息。
因此，本申请实施例通过车辆上安装的多个摄像头，分别捕捉车辆外部不同方向的图像信息，从而获取包括车辆外部的各个方向的图像信息的第一图像，进而根据该第一图像获取第一图像中的至少一个人物中每个人物的位置信息。由于需要通过多个摄像头对车辆 外部的每个方向的图像信息进行采集，因此不需要选择特定方向的摄像头，从而可以有助于快速地获取车辆外部环境的图像信息，有助于提高在第一图像中确定目标人物的效率。
结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述获取第一图像及所述第一图像相关的位置信息，包括：
获取所述解锁装置发送的解锁信号；
响应于所述解锁信号，获取第一图像及所述第一图像相关的位置信息。
因此，本申请实施例能够根据解锁装置发送的解锁信号，实现对车辆的解锁，并在车辆解锁之后，获取第一图像以及该第一图像相关的位置信息，从而可以有助于快速地获取车辆外部环境的图像信息，有助于提高在第一图像中确定目标人物的效率。
结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述获取第一图像及所述第一图像相关的位置信息，包括：
根据所述解锁装置相对于所述车辆的方向信息，指示目标车载摄像头采集所述第一图像，其中，所述目标车载摄像头为视场角能捕捉到所述车辆外部的所述解锁装置所在方向的摄像头，所述第一图像包括所述车辆外部的所述解锁装置所在的方向的图像信息；
识别所述第一图像的至少一个人物，并获取所述至少一个人物中每个人物的位置信息。
因此，本申请实施例能够根据解锁装置相对于车辆的方向信息，指示目标车辆摄像头来获取该解锁装置所在方向上的图像信息作为第一图像，进而根据该第一图像获取第一图像中的至少一个人物中每个人物的位置信息。由于根据解锁装置所在方向的图像信息进行图像处理，而不是根据外部环境的所有方向的图像信息进行图像处理，能够进行小范围的人物图像采集，因此可以有助于减少图像处理的计算量，并有助于提高在第一图像中确定目标人物的效率。
在一些可能的实现方式中，还可以指示车辆上的某个或某些摄像头采集车辆外部周围的局部(即部分方向)的图像信息。例如，当车辆停泊在家庭车位上时，由于驾驶员通常都是从一个方向走向车辆，此时可以指示能够采集到该方向上的摄像头进行图像采集，获取车辆外部周围(即车辆外部的该方向上)的图像信息。因此，本申请实施例也能够在没有获取解锁装置相对车辆的方向信息的情况下，指示目标车辆摄像头来获取特定方向上的图像信息作为第一图像，进而根据该第一图像获取第一图像中的至少一个人物中每个人物的位置信息。
结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述根据所述解锁装置相对于所述车辆的方向信息，指示目标车载摄像头采集所述第一图像，包括：
根据所述解锁装置相对于所述车辆的方向信息，从所述车辆上的多个车载摄像头中选择视场角能捕捉到所述解锁装置所在方向的摄像头，将所选择的摄像头确定为所述目标车载摄像头；
指示所述目标车载摄像头根据所述解锁装置所在的方向采集所述第一图像。
也就是说，本申请实施例可以根据解锁装置的方向信息，从车辆上安装的多个摄像头中选择视场角能够捕捉到该解锁装置所在方向上的摄像头，并将该摄像头作为目标车载摄像头。
结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述识别所述第一图像的至少一个人物，并获取所述至少一个人物中每个人物的位置信息之前，还包括：
确定所述解锁装置相对于所述车辆的方向在所述目标车载摄像头的视场角内的相对位置；
根据所述相对位置，在所述第一图像中确定参考位置；
在所述第一图像中从所述参考位置开始向左右两边分别扩展参考邻域范围的图像区域；
将所述图像区域作为所述第一图像。
因此，本申请实施例在识别第一图像的至少一个人物，并获取该至少一个人物中每个人物的位置信息之前，可以根据解锁装置相对于车辆的方向在该目标车载摄像头的视场角内的相对位置，在该目标车载摄像头获取的图像中确定参考位置，将第一图像中从该参考位置向左右两边分别扩展参考邻域范围的图像区域，作为第一图像。由于根据该图像区域，而不是根据目标车载摄像头获取的完整图像进行人物识别，能够进行小范围的人物识别，因此可以有助于减少图像处理的计算量，并有助于提高在第一图像中确定目标人物的效率。
结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述根据所述解锁装置的位置信息和所述第一图像相关的位置信息，确定第一图像中的对应于所述解锁装置的位置信息的目标人物，包括：
在所述第一图像的至少一个人物的位置信息中，确定与所述解锁装置的位置信息匹配的目标位置信息；
将所述目标位置信息对应的人物确定为所述目标人物。
由于第一图像上的至少一个人物中必然包括驾驶员，因此在同一坐标系(例如世界坐标系或车辆坐标系)中，解锁装置的位置必然与第一图像中的其中一个人物的位置信息重合(或部分重合)，此时可以称该人物的位置信息与解锁装置的位置信息匹配，此时该人物即为驾驶员。
结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述每个人物的位置信息包括所述每个人物在所述第一图像的图像坐标系中的图像框(x i，y i，w i，h i)，其中，x i表示所述图像框中心点位置在所述图像坐标系的x轴坐标，y i表示所述图像框中心点位置在所述图像坐标系的y轴坐标，w i表示所述目标框在所述图像坐标系中x轴方向上的长度，h i表示所述目标框在所述图像坐标系中y轴方向上的长度，i表示所述每个人物的编号。
结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所车辆的车载摄像头包括所述车辆的环视摄像头、前视摄像头、后视摄像头中的至少一种。这样，车辆上的多个摄像头可以复用车辆现有的车载摄像头，例如前视摄像头、后视摄像头以及环视摄像头等，进而能够很好的与车辆现有的图像采集装置兼容。
结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述获取所述目标人物的图像信息，包括：
根据所述目标人物的位置信息，指示目标车载摄像头采集第二图像，所述目标车载摄像头为视场角能捕捉到所述目标人物的摄像头，所述第二图像包括所述目标人物的图像信息；
从所述第二图像中，获取所述目标人物的图像信息。
因此，本申请实施例在确定目标人物的位置信息之后，可以指示能捕捉到该目标人物的目标车载摄像头采集第二图像，并从第二图像中获取该目标人物的图像信息，实现驾驶 员图像的采集。
结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述获取所述目标人物的图像信息，包括：
从所述第一图像中，获取所述目标人物的图像信息。
例如，可以通过从第一图像中抠图的方式，获取该目标人物的图像信息。因此，本申请实施例在能够确定目标人物的位置信息之后，直接从第一图像中获取该目标人物的图像信息，实现驾驶员图像的采集。
第二方面，提供了一种驾驶员图像采集的装置，用于执行上述第一方面或第一方面的任意可能的实现方式中的方法，具体的，该设备包括用于执行上述第一方面或第一方面任意可能的实现方式中的方法的模块。示例性的，该驾驶员图像采集的装置，包括第一定位单元，第二定位单元和处理单元。
需要说明的是，第一定位单元、第二定位单元和处理单元可以是虚拟模块，也可以是实体装置中的模块或单元，本申请实施例对此不作限定。
在一些可能的示例中，第一定位单元中可以包括接收器，该接收器可以为雷达接收器，或者传感器等。另外，该接收器可以具有定位功能(例如进行位置计算)，或者该第一定位单元中包括具有定位功能(例如位置计算)的处理单元(比如处理器、微处理器等)，本申请实施例对此不作限定。
第二定位单元中可以包括图像采集模块，该图像采集模块例如可以为具有定位功能(例如标定图像中像素的位置信息)的摄像头。另外，该第二定位单元中还可以包括具有人物检测，以及坐标转换功能的处理单元(比如处理器、微处理器等)，本申请实施例对此不作限定。
处理单元可以由处理器实现，可以是通用处理器也可以是专用处理器。第一定位单元，用于获取车辆的解锁装置发送的第一信号；
所述第一定位单元，还用于根据所述第一信号获取所述解锁装置的位置信息；
第二定位单元，用于获取第一图像及所述第一图像相关的位置信息，其中，所述第一图像包括所述车辆外部环境的图像信息；
处理单元，用于根据所述解锁装置的位置信息和所述第一图像相关的位置信息，确定所述第一图像中的对应于所述解锁装置的位置信息的目标人物；
所述处理单元，还用于获取所述目标人物的图像信息。
结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，所述第一定位单元包括接收单元，所述第一定位单元具体用于：
通过所述接收单元接收所述第一信号，并获取所述第一信号的信号强度和所述解锁装置相对所述接收单元的方向信息；
根据所述信号强度，获取所述解锁装置与所述接收单元之间的距离信息；
根据所述距离信息和所述方向信息，确定所述解锁装置的位置信息。
结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，所述第一定位单元包括三个接收单元，所述第一定位单元具体用于：分别根据所述至少三个接收单元接收到的所述第一信号的信号强度，确定所述至少三个接收单元中的每个接收单元与所述解锁装置的之间的距离信息；根据所述每个接收单元的位置信息和所述每个接收单元与所述解锁装置之间的距离信息， 确定所述解锁装置的位置信息。
当第一定位单元包括三个接收单元的情况下，所述三个接收单元同样具体可以是三个雷达接收器，或者三个其他具有距离感知能力的传感器等。另外，该接收单元可以具有定位功能(例如进行位置计算)，同时能够感知距离，三个接收单元可以基于自身的位置和感知到的解锁单元的距离，来计算解锁单元的位置信息，可选的三个接受单元可以具有定位功能(例如位置计算)的处理单元(比如处理器、微处理器等)，本申请实施例对此不作限定。
结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，当所述至少三个接收单元包括第一接收单元、第二接收单元和第三接收单元时，所述第一定位单元具体用于：
根据以下公式，确定所述解锁装置的位置信息：
X＝(A TA) -1A Tb
Figure PCTCN2020094611-appb-000003
Figure PCTCN2020094611-appb-000004
其中，X表示所述解锁装置的位置信息，(x 1，y 1)表示所述第一接收单元在车辆坐标系中的位置信息，(x 2，y 2)表示所述第二接收单元在所述车辆坐标系中的位置信息，(x 3，y 3)表示所述第三接收单元在所述车辆坐标系中的位置信息，R 1表示所述第一接收单元与所述解锁装置之间的直线距离，R 2表示所述第二接收单元与所述解锁装置之间的直线距离，R 3表示所述第三接收单元与所述解锁装置之间的直线距离，其中，所述车辆坐标系的原点为所述车辆的中心位置，所述第一坐标系的x轴为所述车辆的车身长度所在方向，y轴为所述车辆的车身宽度所在方向。
结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，所述第一接收单元、所述第二接收单元和所述第三接收单元中的其中一个接收单元设置于所述车辆的车头中间位置，其余两个接收单元分别设置于所述车辆的车尾两侧；或者
所述第一接收单元、所述第二接收单元和所述第三接收单元中的其中一个接收单元设置于所述车辆的车尾中间位置，其余两个接收单元分别设置于所述车辆的车头两侧。
结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，在所述第一定位单元获取所述解锁装置发送的第一信号之前，所述第一定位单元还用于：
获取所述解锁装置发送的解锁信号；
向所述解锁装置发送响应于所述解锁信号的反馈信号，其中，所述反馈信号用于指示所述解锁装置发送所述第一信号。
结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，所述第二定位单元具体用于：
指示所述车辆的至少两个车载摄像头采集所述第一图像，其中，所述至少两个车载摄像头为视场角分别能捕捉到所述车辆外部的不同方向的至少两个车载摄像头，所述第一图像包括所述车辆外部的各个方向的图像信息；
识别所述第一图像的至少一个人物，并获取所述至少一个人物中每个人物的位置信息。
结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，所述第二定位单元具体用于：
获取所述解锁装置发送的解锁信号；
响应于所述解锁信号，获取第一图像及所述第一图像相关的位置信息。
结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，所述第二定位单元具体用于：
根据所述解锁装置相对于所述车辆的方向信息，指示目标车载摄像头采集所述第一图像，其中，所述目标车载摄像头为视场角能捕捉到所述车辆外部的所述解锁装置所在方向的摄像头，所述第一图像包括所述车辆外部的所述解锁装置所在的方向的图像信息；
识别所述第一图像的至少一个人物，并获取所述至少一个人物中每个人物的位置信息。
结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，所述处理单元具体用于：
根据所述目标人物的位置信息，指示目标车载摄像头采集第二图像，所述目标车载摄像头为视场角能捕捉到所述目标人物的摄像头，所述第二图像包括所述目标人物的图像信息；
从所述第二图像中，获取所述目标人物的图像信息。
可选的，该驾驶员图像采集的装置，还可以包括存储器，该存储器用于存储指令。当处理单元是通用处理器时，可以用于执行该存储器存储的指令。
第三方面，提供了一种计算机可读介质，用于存储计算机程序，该计算机程序包括用于执行第一方面或第一方面的任意可能的实现方式中的方法的指令。
第四方面，提供了一种包含指令的计算机程序产品，当该计算机程序产品在计算机上运行时，使得该计算机执行第一方面或第一方面的任意一种可能的实现方式。
应理解，本申请的第二至第四方面及对应的实现方式所取得的有益效果参见本申请的第一方面及对应的实现方式所取得的有益效果，不再赘述。
附图说明
图1是应用于本申请实施例的系统的示意性框图。
图2是本申请实施例提供的驾驶员图像采集的方法的示意性流程图。
图3是应用本申请实施例提供的方案的系统的一个具体示例。
图4是本申请实施例提供的一种确定解锁装置的位置信息的方法的示意性流程图。
图5是本申请实施例中接收单元在车辆中的位置的一个示例。
图6是本申请实施例中的解锁装置的位置区域的一个示例。
图7是本申请实施例提供的一种获取第一图像以及第一图像相关的位置信息的方法的示意性流程图。
图8是摄像头在车辆上的分布的一个具体示例。
图9是本申请实施例提供的确定图像区域的方法示意图。
图10是在第一图像中行人以及行人映射到车辆坐标系下的位置的一个示例。
图11是本申请实施例提供的驾驶员图像采集的装置的示意性框图。
图12是本申请实施例提供的计算机系统的示意性框图。
具体实施方式
下面将结合附图，对本申请中的技术方案进行描述。
图1示出了应用于本申请实施例的系统100的示意性框图。该系统包括解锁装置110和车辆120。其中，车辆120可以为智能汽车或电动汽车等，本申请实施例对此不作限定。示例性的，车辆120中包括可以第一定位单元121、第二定位单元122和位置融合单元 123。
在本申请实施例中，解锁装置110具有远程解锁功能，这样驾驶员能够在进入座舱之前通过该解锁装置110实现对车辆的解锁。作为一种实现方式，解锁装置110上可以设置按键，驾驶员在车辆外，即进入座舱之前可以通过解锁装置110上的按键向车辆发送解锁信号实现解锁。一个具体的例子，解锁装置110可以为车钥匙，但本申请实施例不限于此。
下面结合图1所示的系统，对图2中所示的本申请实施例提供的驾驶员图像采集方法200进行详细说明。如图2所示，方法200包括步骤210至步骤250。
210，获取车辆的解锁装置发送的第一信号。
示例性的，第一定位单元121可以获取解锁装置发送的第一信息。可选的，第二定位单元122也可以获取该第一信号。作为示例，第一信号可以为该解锁装置在解锁车辆时发送的解锁信号，或者在解锁装置解锁车辆之后向车辆发送的无线信号，例如解锁装置在发送解锁信号之后紧跟着发送的一个或一系列无线信号，本申请实施例对此不作限定。
220，根据第一信号获取解锁装置的位置信息。
示例性的，第一定位单元121可以根据第一信号获取解锁装置110在解锁车辆时的位置信息。可以理解的是，由于驾驶员手持解锁装置，因此可以将该解锁装置110的位置信息认为是驾驶员的位置信息。因此，本申请实施例通过获取在解锁装置110对车辆120进行解锁时的位置信息，能够实现对驾驶员的定位，获取驾驶员的位置信息。
230，获取第一图像以及第一图像相关的位置信息。其中，第一图像包括车辆外部环境的图像信息。
示例性的，第二定位单元122可以获取第一图像，以及第一图像相关的位置信息。示例性的，第一图像相关的位置信息，可以包括第一图像中至少一个人物(即行人)的位置信息。这里，该至少一个人物包括持有该解锁装置110的驾驶员。也就是说，该第一图像中包括驾驶员，或者驾驶员以及其他人物的图像信息。
作为一种实现方式，第二定位单元122可以根据第一信号获取第一图像，即在解锁车辆时的第一图像。此时，步骤220和步骤230是同时(即并列)执行的。
作为另一种实现方式，第二定位单元122可以根据解锁装置的位置信息，获取第一图像，即在解锁车辆之后(比如很短的时间之后)的第一图像。此时，步骤230在步骤220之后执行。
需要说明的是，本申请实施例对第一定位单元121、第二定位单元122的名称不作限定。例如该第一定位单元121还可以被称为解锁装置定位单元，或驾驶员定位单元，第二定位单元122还可以被称为图像采集定位单元等，这些都在本申请实施例的保护范围之内。
240，根据解锁装置的位置信息和第一图像相关的位置信息，确定第一图像中对应于解锁装置的位置信息的目标人物。
示例性的，位置融合单元123可以执行步骤240。作为示例，位置融合单元123可以获取第一定位单元121发送的解锁装置110的位置信息，以及获取第二定位单元122发送的第一图像相关的位置信息，并根据该解锁装置120的位置信息和第一图像相关的位置信息，进行位置匹配，确定第一图像中对应于解锁装置的位置信息的目标人物。由于解锁装置的位置信息即驾驶员的位置信息，因此该目标人物即驾驶员。
250，获取目标人物的图像信息。
示例性的，位置融合单元123可以执行步骤250。作为一个示例，位置融合单元123获取第二定位单元122发送的第一图像，并在确定第一图像中为驾驶员的目标人物之后，从第一图像中获取(例如抠图获取)该目标人物的图像信息。作为另一个示例，位置融合单元123在确定目标人物之后，可以根据该目标人物的位置信息，指示第二定位单元中的与该目标人物的位置信息对应的摄像头来捕获包含该目标人物的图像信息，并从该摄像头获取的图像中获取目标人物的图像信息。
因此，本申请实施例通过获取解锁装置的位置信息对驾驶员进行定位，然后根据定位得到的驾驶员的位置信息，在包含车辆外部环境的第一图像中确定驾驶员并获得该驾驶员的图像信息，从而实现在车辆座舱外获取驾驶员的图像信息。由于本申请实施例能够在车辆座舱外获取驾驶员的图像信息，一方面能够在驾驶员进入座舱前就开始进行驾驶员图像采集，而不必等到驾驶员进入座舱才开始进行驾驶员图像采集，另一方面能够获取驾驶员的体态、腿长等信息，进一步完善驾驶员的图像信息，提高用户体验。
示例性的，在获取驾驶员的图像信息之后，可以根据该图像信息进行安全验证(例如将该驾驶员的人脸信息与车辆中保存的驾驶员的人脸信息进行匹配)，确认该图像信息中的人物是否为真正的驾驶员，从而避免车辆在车辆钥匙被窃用的情况下被启动。或者，当车辆中保存的驾驶员有多个时，可以根据获取的驾驶员的图像信息，识别出当前驾驶员是其中的哪个，进而根据该驾驶员的习惯或者喜好播放音视频，设置空调模式(例如是否打开空调，或者设置的空调温度等)。或者，在获取驾驶员的图像信息之后，可以根据图像信息中的驾驶员的体态、腿长等信息，提前(即在驾驶员进入车辆之前)对车辆座椅进行调整等。
图3示出了应用本申请实施例提供的方案的系统的一个具体示例。其中，图3中的箭头表示信号的流向。应理解，图3示出了该系统的模块或单元，但这些模块或单元仅是示例，应用本申请实施例的系统还可以包括其他模块或单元，或者包括图3中的各个模块或单元的变形。此外，图3中的系统有可能并非要包括图3中的全部模块或单元。另外，图3中与图1中相同的附图标记表示相同或相似的含义，这里不再赘述。
在一些实施例中，如图3所示，解锁装置110中可以包括解锁模块111和收发模块112。车辆120中可以包括车锁装置124、第一定位单元121、第二定位单元122和位置融合单元123。示例性的，第一定位单元121中可以包括启动模块1211、接收模块1212和位置计算模块1214，第二定位单元122中可以包括启动模块1221、图像采集模块1222、人物检测模块1223和坐标转换模块1224，但是本申请实施例不限于此。
其中，解锁模块111可以用于向车辆(例如车辆120中的车锁装置124)发送解锁信号，来实现对车辆120的解锁。
一种可能的情况，第一定位单元121中的接收模块1212可以根据解锁信号获取解锁装置110的位置信息。示例性的，解锁模块111可以持续发送该解锁信号，接收模块1212可以持续与解锁装置110进行通信。接收模块1212接收到该解锁信号后，可以根据该解锁信号确定接收模块1212相对解锁装置110的位置信息(例如距离信息、角度信息等)。此时，该解锁信号为上文中第一信号的一个具体示例。
另一种可能的情况，第一定位单元121中的接收模块1212可以根据解锁装置在解锁车辆的过程中向车辆发送的无线信号，获取解锁装置110的位置信息。
作为一种实现方式，如图3所示，第一定位单元121(例如其中的启动模块1211)和第二定位单元122(例如其中的启动模块1221)均可以检测到上述解锁模块111中的解锁信号。第一定位单元121中的启动模块1211可以根据该解锁信号，启动第一定位单元121。第二定位单元122中的启动模块1221可以根据该解锁信号，启动第二定位单元122。
作为另一种实现方式，如图3中虚线所示，车辆120中的车锁装置124在根据解锁信号解锁之后，可以分别向第一定位单元121和第二定位单元122发送信号#1，信号#1用于指示车辆完成解锁。第一定位单元121(例如其中的启动模块1211)可以根据该信号#1，启动第一定位单元121。第二定位单元122(例如其中的启动模块1221)可以根据该信号#1，进行启动第二定位单元122。
继续参见图3，车辆成功解锁之后，车辆(例如车锁装置124)还可以向解锁装置110发送用于指示解锁成功的反馈信号，该反馈信号还可以用于指示解锁装置110发送信号#2。对应的，解锁装置110(例如收发模块112)在接收到该反馈信号之后，通过收发模块112发送信号#2。作为一种可能的实现方式，收发模块112可以以一定的频率，并持续地发出无线信号，即该信号#2。示例性的，收发模块112可以持续发送该信号#2，接收模块1212可以持续与解锁装置110进行通信。接收模块1212接收该信号#2后，可以根据该信号#2确定接收模块1212相对解锁装置110的位置参数(例如距离信息和/或角度信息等)。此时，该信号#2为上文中第一信号的一个具体示例。
可选的，接收模块1212获取解锁装置的位置参数之后，可以将该位置参数发送给位置计算模块1213，位置计算模块1213根据该位置参数，或者根据该位置参数以及接收模块1212的位置信息，进一步确定解锁装置的位置信息。作为示例，解锁装置的位置信息可以为解锁装置的坐标信息。
示例性的，接收模块1212中可以包括一个或多个接收单元，本申请实施例对此不作限定。
作为一个示例，当接收模块1212中包括一个接收单元时，可以该接收单元可以接收第一信号，并获取第一信号的信号强度和解锁装置相对该接收单元的方向信息(例如角度信息)，进而根据第一信号的信号强度，获取该接收单元与解锁装置之间的距离信息。位置计算模块1213可以根据该距离信息和/或方向信息，确定解锁装置的位置信息。
作为另一个示例，当接收模块1212中包括至少两个接收单元时，该至少两个接收单元中的每个接收单元可以接收第一信号，并获取第一信号的信号强度和/或以及解锁装置相对每个接收单元的方向信息(例如角度信息)。当接收单元获取信号强度时，接收单元还可以根据第一信号的信号强度，获取其与解锁装置的距离信息。然后，位置计算模块1213可以根据接收单元获取的距离信息和/或方向信息，确定解锁装置110的位置信息。
示例性的，接收单元例如可以为雷达，或传感器等，本申请实施例对此不作限定。其中，雷达例如为激光雷达，或毫米波雷达等，当传感器例如可以为蓝牙传感器，红外传感器等，本申请实施例对此不作限定。
作为一个示例，当接收单元为雷达时，接收单元可以获取该接收单元与解锁装置之间的距离信息和/或方向信息。作为另一个示例，当接收单元为传感器时，接收单元可以获取该接收单元与解锁装置之间的距离信息。
在一些实施例中，当接收模块1212中包括一个接收单元，且该接收单元为雷达时， 接收模块1212确定的解锁装置的位置参数可以为解锁装置在该雷达的本地极坐标系下的位置参数(例如方位角和距离)。位置计算模块1213可以根据雷达的本地坐标系与世界坐标系(也可以称为地球坐标系)的对应关系，对解锁装置在雷达的本地坐标系下的位置参数进行坐标系转换，获取解锁装置在世界坐标系或车辆坐标系下的位置信息(例如坐标信息)。
一个具体的例子，可以以车辆中心点为坐标原点，车辆前向方向(即车身长度方向)为x轴，车辆纵向方向(即车身宽度方向)为y轴构建车辆坐标系，本申请实施例对此不作限定。
在一些实施例中，位置计算模块1213中还可以保存接收单元的位置信息。在获取解锁装置的相对接收单元的距离信息，或者解锁装置相对接收单元的距离信息和/或方向信息之后，位置计算模块1213可以根据该距离信息，或距离信息和/或方向信息，或者以及位置计算模块1213中保存的该接收单元的位置信息，确定解锁装置的位置信息。
示例性的，位置计算模块1213中保存的接收单元的位置信息，可以为该接收单元在车辆坐标系或世界坐标系下的位置信息，本申请实施例对此不作限定。
下面结合图4，详细描述当接收模块1212包括至少三个接收单元时，确定解锁装置的位置信息的过程的一个示例。请参考图4，示出了一种确定解锁装置的位置信息的方法400的示意性流程图。其中，方法400包括步骤410至步骤430。
410，分别通过该至少三个接收单元，接收所述解锁装置发送的信号#2。
作为一个具体的例子，如图3所示，接收模块1212中可以包括三个接收单元，分别为接收器1、接收器2和接收器3。该三个接收单元可以分别接收信号#2。
需要说明的是，本申请实施例主要以接收模块1212包括三个接收单元为例进行描述，但是本申请实施例并不限于此。例如，在其他实施例中，接收模块1212的中的接收器的数量也可以为大于3个，例如4个，或者更多，这些都在本申请实施例的保护范围之内。
另外，这里仅以根据信号#2，来确定解锁装置的位置信息为例进行描述，根据解锁信号来确定解锁装置的位置信息可以参考这里的描述，不再详细描述。
图5示出了接收单元在车辆中的位置的一个示例。如图5所示，3个三角形图标分别标示了3个接收器的在车辆中分布位置。该3个接收器中的其中一个接收器设置于车辆120的车头中间位置，其余两个接收器分别设置于车辆120的车尾两侧。或者，在其他实现方式中，该3个接收器中的其中一个接收器设置于车辆120的车尾中间位置，其余两个接收器分别设置于车辆120的车头两侧。本申请实施例对此不作限定。
然后，可以在位置计算模块1213中存储每个接收器的位置信息。作为一种可能的实现方式中，上述3个接收器的位置信息可以是该3个接收器在世界坐标系下的位置信息。作为另一种可能的实现方式，可以在车辆中构建车辆坐标系，此时该3个接收器的位置信息可以为该3个接收器在该车辆坐标系下的位置信息。
420，分别根据该至少三个接收单元接收到的信号的信号强度，确定该至少三个接收单元中的每个接收单元与解锁装置的之间的距离信息。
示例性的，接收器1、接收器2和接收器3分别可以根据接收到的信号#2的信号强度，计算各自距离解锁装置110的距离。例如，在图5中，接收器1距离解锁装置110的直线距离为R 1，接收器2距离解锁装置110的直线距离为R 2，接收器3距离解锁装置110 的直线距离为R 3。
430，根据每个接收单元的位置信息和每个接收单元与解锁装置之间的距离信息，确定解锁装置的位置信息。
示例性的，步骤430由位置计算模块1213执行。位置计算模块1213可以获取每个接收器反馈的距离信息，并根据每个接收器反馈的距离信息，和每个接收器的位置信息，确定解锁装置110的位置信息。作为示例，解锁装置110的位置信息，可以为解锁装置110在世界坐标系下的坐标，或车辆坐标系下的坐标。
以所有的计算在车辆坐标系下信息为例，可以假设解锁装置110在车辆坐标系中的坐标为(x，y)，接收器1在车辆坐标系中的坐标为(x 1，y 1)，接收器2在车辆坐标系中的坐标为(x 2，y 2)，接收器3在车辆坐标系中的坐标为(x 3，y 3)。那么，(x，y)、(x 1，y 1)、(x 2，y 2)、(x 3，y 3)满足如下公式：
(x 1-x) 2+(y 1-y) 2＝R 1 2        (1)
(x 2-x) 2+(y 2-y) 2＝R 2 2       (2)
(x 3-x) 2+(y 3-y) 2＝R 3 2       (3)
请参考图6，为了更直观的表示驾驶员手持解锁装置的位置，可以分别以3个接收器的位置为圆心，R 1、R 2、R 3为半径，画三个圆。在不靠考虑接收器测量距离的误差的情况下，理论上三个圆会相交于一点，该点的位置即为驾驶员手持的解锁装置110的位置(x，y)。考虑到接收器测量距离的误差，例如驾驶员手持解锁装置到3个接收器的位置的距离值R 1、R 2、R 3不是绝对的，上述三个圆不会相交于一点，而是相交出一个封闭区域，例如图6中所示的目标区域，该目标区域即为驾驶员手持解锁装置可能的位置区域。
作为一种可能的实现方式，根据传感测量的误差分部，其测量值一般呈现为正态分布，此时，可以根据上述三个圆的方程式，即公式(1)、(2)和(3)，确定驾驶员手持解锁装置的理想的位置区域。
此时，可以用上述公式(1)减去公式(2)，即第一个圆的方程减去第二个圆的方程，得到：
x 1 2-x 2 2+2x(x 2-x 1)+y 1 2-y 2 2+2y(y 2-y 1)＝R 1 2-R 2 2     (4)
用上述公式(2)减去公式(1)，即第二个圆的方程减去第三个圆的方程，得到：
x 1 2-x 3 2+2x(x 3-x 1)+y 1 2-y 3 2+2y(y 3-y 1)＝R 1 2-R 3 2     (5)
联合方程(4)和方程(5)，可以得到矩阵方程：
AX＝b        (6)
其中，
Figure PCTCN2020094611-appb-000005
Figure PCTCN2020094611-appb-000006
求解驾驶员手持解锁装置110的位置坐标(x，y)，即求AX＝b的最小二范数，可得：
X＝(A TA) -1A Tb       (9)
在获取解锁装置110的位置信息之后，位置计算模块1213可以将该解锁装置110的位置信息发送给位置融合单元123。
另外，在其他实施例中，当接收模块1212中包括多于三个接收单元时，该分别以多个接收单元的位置为圆心，该多个接收单元到解锁装置的距离为半径，画多个圆。在考虑接收器测量距离的误差的情况下，这多个圆会相交出一个封闭区域，即目标区域，该目标区域即为驾驶员手持解锁装置可能的位置区域。示例性的，可以参考三个接收单元时的计算方式，对该目标区域的位置坐标进行描述，这里不再赘述。
在一些可能的实施例中，第一定位单元121在获取解锁装置的位置信息之后，可以将该位置信息发送给第二定位单元122。
继续参考图3，在第二定位单元122启动之后，第二定位单元122可以获取第一图像以及该第一图像相关的位置信息。其中，第一图像包括车辆外部环境的图像信息。
下面结合图7，详细描述本申请实施例提供的获取第一图像以及该第一图像相关的位置信息的过程的示例。请参考图7，示出了一种获取第一图像以及第一图像相关的位置信息的方法700的示意性流程图。其中，方法700包括步骤710和步骤750。
710，获取第一图像。
作为示例，可以由图3中的图像采集模块1222执行步骤710。
第一种可能的情况，在第二定位单元122根据解锁信号，或信号#1启动之后，第二定位单元122可以直接指示图像采集模块1222中多个的摄像头开始采集第一图像，其中该第一图像包括车辆外部环境(例如外部各个方向上)的图像信息。此时获得的该第一图像即在车辆解锁时的第一图像。
示例性的，车辆上可以安装有多个摄像头，该多个车载摄像头为视场角分别能捕捉到车辆外部的各个方向的多个车载摄像头。也就是说，该多个摄像头的视场角叠加时能够覆盖车辆外部全部方向，即该多个摄像头的视场角叠加时该多个摄像头能够捕捉到车辆外部的各个方向的图像数据。此时，第二定位单元122可以在启动之后，指示车辆上安装的多个摄像头捕捉其对应的视场角上图像数据。
当图像采集模块1222中包括多个摄像头时，第一图像包括该多个摄像头获取的包括车身外部环境的图像。换句话说，该至少两个摄像头获取的包括车身外部环境的至少两个图像可以组成第一图像。
本申请实施例中，由于在第二定位单元开启之后就能够控制摄像头对车辆外部的每个方向的图像信息进行采集，并且不需要选择特定方向的摄像头，因此可以有助于快速地获取车辆外部环境的图像信息，并有助于提高在第一图像中确定目标人物的效率。
第二种可能的情况，在第二定位单元122根据解锁信号，或信号#1启动之后，第二定位单元122还可以获取解锁装置相对车辆的方向信息，例如可以从第一定位单元121接收该解锁装置相对车辆的方向信息。然后，第二定位单元122根据该该方向信息，指示图像采集模块1222中的视场角能够捕捉到该解锁装置所在方向上的摄像头采集第一图像，其中该第一图像包括车辆外部的在所述解锁装置所在的方向上的图像信息。此时获得的该第一图像即在车辆解锁之后(比如很短的时间之后)的第一图像。
在一些实施例中，对于第一种情况而言，由于第二定位单元122没有获取解锁装置的位置信息，并不能够确定解锁装置位于车辆的哪个方向，因此可以指示图像采集模块1222中的能捕捉到车辆外部的各个方向的摄像头(该摄像头的数量例如可以为多个)采集第一图像。对于第二种情况而言，由于第二定位单元122获取了解锁装置的位置信息，因此可 以确定解锁装置位于车辆的哪个方向，此时可以指示图像采集模块1222中的能捕捉到车辆外部的该解锁装置所在方向的摄像头(该摄像头的数量例如可以为一个或两个)采集第一图像。
另外，对于第二种情况而言，在一种可能的情况下，车辆上可以安装有多个摄像头，第二定位单元122可以根据解锁装置的方向信息，从车辆上安装的多个摄像头中选择视场角能捕捉到该解锁装置所在方向的摄像头，将所选择的摄像头确定为目标摄像头，指示该目标摄像头根据解锁装置所在的方向采集图像数据。
在本申请实施例中，车辆上安装的多个摄像头中的每个摄像头可以对应一个视场角，每个视场角为平面360度的一部分，解锁装置所在的方向可以为一个角度值。示例性的，假设解锁装置所在的方向为50度，多个摄像头中的其中一个摄像头的视场角为0-160度，则可以将该摄像头确定为目标摄像头，并开启目标摄像头采集图像数据。
可选地，第二定位单元122在确定目标摄像头之后，也可以控制目标摄像头旋转来调整角度，以使其视场角的中间位置与解锁装置所在方向重叠，尽可能地使目标摄像头采集到完整的人物图像(例如驾驶员图像)。
需要说明的是，在本申请实施例中，多个摄像头的多个视场角可能存在重叠部分，如果解锁装置所在方向位于某两个摄像头的视场角的重叠部分，则第二定位单元122可以控制这两个摄像头均作为目标摄像头开启。
示例性的，车辆上的多个摄像头可以包括环视摄像头、前视摄像头、后视摄像头等中的至少一种，本申请实施例对此不作限定。
图8示出了摄像头在车辆上的分布的一个具体示例。其中，车辆头部的摄像头A可以为前视摄像头，车辆尾部的摄像头D可以为后视摄像头，车辆两侧的摄像头B和C可以为环视摄像头，本申请实施例对此不作限定。可以理解的是，图8中仅作为一个示例，并不对本申请实施例构成限定，例如各摄像头的数量也可以为2个，1个(例如可以用设置在车辆顶部)，或者其他。
本申请实施例中，车辆上的多个摄像头可以复用车辆现有的车载摄像头，例如前视摄像头、后视摄像头以及环视摄像头等，这样本申请实施例能够很好的与车辆现有的图像采集装置兼容。
在另一些可能的情况下，车辆上可以只安装一个摄像头，示例性的，该摄像头可以安装于车辆外面的车顶中间位置处，这样，该摄像头即为目标摄像头。第二定位单元122在确定解锁装置所在方向之后，可以控制目标摄像头旋转来调整角度，以使目标摄像头的视场角能够捕捉到该解锁装置所在的方向，例如可以使其视场角的中间位置与解锁装置所在的方向重叠，然后第二定位单元122可以指示该目标摄像头采集图像数据。
由于根据解锁装置所在方向的图像信息进行图像处理，而不是根据外部环境的所有方向的图像信息进行图像处理，能够进行小范围的人物图像采集，因此可以有助于减少图像处理的计算量，并有助于提高在第一图像中确定目标人物的效率。
在一些可能的实现方式中，还可以指示车辆上的某个或某些摄像头采集车辆外部周围的局部(即部分方向)的图像信息。例如，当车辆停泊在家庭车位上时，由于驾驶员通常都是从一个方向走向车辆，此时可以指示能够采集到该方向上的摄像头进行图像采集，获取车辆外部周围(即车辆外部的该方向上)的图像信息。因此，本申请实施例也能够在没 有获取解锁装置相对车辆的方向信息的情况下，指示目标车辆摄像头来获取特定方向上的图像信息作为第一图像，进而根据该第一图像获取第一图像中的至少一个人物中每个人物的位置信息。
在本申请一些实施例中，图像采集模块1222中的车载摄像头可以进行摄像头标定，即对于该摄像头拍摄的图像，能够确定该图像的图像坐标系和世界坐标系的映射关系。示例性的，在一张图像中，左上角可以为图像坐标系的坐标原点，横向为x轴，纵向为y轴。这样，在车载摄像头获取第一图像时，可以获取第一图像相关的位置信息。
一个具体的例子，在车载摄像头获取第一图像时，可以获取第一图像中人物在图像坐标系下的位置信息，第二定位单元122中的坐标转换模块1224可以根据第一图像的图像坐标系与世界坐标系的映射关系，获取第一图像中的人物在世界坐标系下的位置信息。进一步的，坐标转换模块1224还可以根据世界坐标系和车辆坐标系的映射关系，获取第一图像中的人物在车辆坐标系下的位置信息。
另一个具体的例子，坐标转换模块1224还可以根据图像坐标系和车辆坐标系中的映射关系，将第一图像中的人物在图像坐标系中的位置信息直接映射到车辆坐标系中。作为一个示例，可以根据图像坐标系和世界坐标系的映射关系，以及世界坐标系和车辆坐标系的映射关系，获取图像坐标系和车辆坐标系的映射关系，本申请实施例对此不作限定。
作为具体的示例，车载摄像头可以为鱼眼镜头等广角镜头，此时采集到的第一图像为鱼眼图像，即第一图像存在图形畸变。
可选的，720，对第一图像进行畸变矫正。
示例性的，当检测到第一图像有图形畸变时，需要对第一图像进行畸变矫正。作为示例，图像采集模块1222中可以设置车载图像处理器，用于对图像信息进行分析处理。当车载图像处理器确定第一图像有畸变时，可以通过图像畸变矫正算法对采集到的第一图像，即包括车身周边实景的图像进行畸变矫正。
作为一个具体的示例，当图像采集模块1222中的摄像头包括鱼眼摄像头时，采集到的第一图像为鱼眼图像，此时图像的畸变较大，需要执行步骤720，即进行畸变矫正。具体的，畸变矫正算法可以参见现有技术，这里不再赘述。
730，进行人物检测。
示例性的，在图像采集模块1222采集第一图像以及第一图像相关的位置信息之后，可以将采集的第一图像以及第一图像相关的位置信息发送给人物检测模块1223，人物检测模块1223可以对该第一图像(或矫正后的第一图像)进行人物检测，获取第一图像中的人物(例如所有人物)，以及该人物的位置信息。
示例性的，人物的在图像坐标系中的位置信息可以表示为人物的图像框。其中，图像框可以表示为(x i，y i，w i，h i)，其中，x i表示图像框中心点位置在该图像坐标系的x轴坐标，y i表示目标框中心点位置在图像坐标系的y轴坐标，w i表示目标框在图像坐标系中x轴方向上的长度(还可以称为在该图像坐标系中的宽度)，h i表示目标框在图像坐标系中y轴方向上的长度(还可以称为在图像坐标系中的高度)，下标i表示每个人物的编号(也可以认为是图像框的编号，二者一一对应)，即该人物为图像上的第i个人物。
在本申请一些实施例中，在确定解锁装置所在方向的基础上，人物检测模块1223可以据该解锁装置所在方向，从采集的第一图像中确定一个图像区域，对该图像区域进行人 物检测，获取该图像区域中的人物。此时可以该图像区域作为第一图像，将该图像区域中的人物确定为第一图像中的人物。
其中，根据解锁装置所在方向，从第一图像中确定一个图像区域的实现方式可以为，确定该解锁装置所在方向在该目标摄像头的视场角内的相对位置，根据该相对位置，从该第一图像中确定一个参考位置，将该第一图像中从该参考位置开始向左右两边分别扩展参考邻域范围的图像区域，确定为图像区域。
示例性的，参见图9，假设目标摄像头的视场角为图示的扇形范围0-160度，左边为0度，右边为160度，解锁装置所在的方向为80度，第一图像的宽度为16厘米，参考邻域范围为整个图像宽度的1/16范围，也即1厘米，则可以确定该解锁装置所在方向在该视场角内的1/2位置处，也即是相对位置为1/2，根据该相对位置，可以从该第一图像中确定参考位置为1/2位置处，将该第一图像中从1/2位置开始向左右两边分别扩展1/16范围的图像数据，也即左右分别扩展1厘米的图像数据，确定为图像区域。换句话说，就是将解锁装置所在方向80度位置左右各扩展10度范围，所对应的图像区域为图像区域。
人物检测模块1223在人物检测之后，可以将第一图像发送给位置融合单元123。
作为一些可能的设计，可以基于传统计算机视觉的方法提取人物的特征点，然后根据提取的特征点确定图像中的人物，或者可以基于深度学习的方法检测图像中的人物。具体的，行人检测的方式可以参见现有技术，这里不再赘述。
740，获取第一图像中的人物在车辆坐标中的位置信息。
在获取第一图像中的人物，以及该人物在图像坐标系中的位置信息后，在一种获取该人物在车辆坐标系中的位置信息的实现方式中，坐标转换模块1224可以根据图像坐标系和世界坐标系的映射关系，将第一图像中的人物在图像坐标系中的位置信息映射到世界坐标系上。然后，再根据世界坐标系和车辆坐标系的映射关系，将第一图像中的人物在世界坐标系的位置信息映射到车辆坐标系中，获取第一图像中的人物在车辆坐标系中的位置信息。
在获取第一图像中的人物，以及该人物在图像坐标系中的位置信息后，在另一种获取该人物在车辆坐标系中的位置信息的实现方式中，坐标转换模块1224可以根据图像坐标系和车辆坐标系的映射关系，将第一图像中的人物在图像坐标系中的位置信息转换为在车辆坐标系中的位置信息。
坐标转换模块1224在获取第一图像中的人物在车辆坐标系中的位置信息之后，将该位置信息发送给位置融合单元123。
在一些实施例中，在获取第一图像中的人物，以及该人物在图像坐标系中的位置信息后，坐标转换模块1224可以根据图像坐标系和世界坐标系的映射关系，将第一图像中的人物在图像坐标系中的位置信息转换为在世界坐标系中的位置信息。然后，坐标转换模块1224可以将该人物在世界坐标系中的位置信息发送给位置融合单元123。
在一些实施例中，当第一图像包括车辆外部的在解锁装置所在方向上的图像信息时，第一图像中包括的人物必然小于或等于车辆外部全部方向上的图像信息。因此，此时人物检测模块1223需要检测的人物的数量小于或等于第一图像中包括车辆外部全部方向上的图像信息时需要检测的人物数量，坐标转换模块1224需要进行坐标转换的人物的位置信息的数量也小于或等于第一图像中包括车辆外部全部方向上的图像信息时需要进行坐标 转换的人物的位置信息的数量。因此，本申请实施例通过只采集解锁装置所在方向上的图像信息，能够有助于减少图像处理的计算量，并进一步提高获取目标人物的图像信息的效率。
继续参考图3，位置融合单元123在从第一定位单元121获取解锁装置110的位置信息、从第二定位单元中获取第一图像和第一图像中每个人物的位置信息之后，可以进行将解锁装置的位置信息与第一图像中每个人物的位置信息在同一坐标系下进行位置匹配，即根据解锁装置110的位置信息和上述每个人物的位置信息，在该第一图像上的确定对应于该解锁装置的位置信息的目标人物，即与解锁装置的位置信息相匹配位置信息对应的人物。该目标人物，即匹配的位置信息对应的人物即为驾驶员。
这里，该同一坐标系例如可以为车辆坐标系，或世界坐标系，本申请实施例对此不作限定。
作为一个具体的例子，当位置融合单元123从第二定位单元122获取了第一图像中的人物在车辆坐标系中的位置信息，以及从第一定位单元121获取了解锁装置在车辆坐标系中的位置信息之后，可以直接将人物的位置信息与解锁装置的位置信息在车辆坐标系下进行匹配，在第一图像中确定对应于解锁装置的位置信息的目标人物。
作为另一个具体的例子，当位置融合单元123从第二定位单元122获取了第一图像中的人物在世界坐标系中的位置信，以及从第一定位单元121获取了解锁装置在世界坐标系中的位置信息之后，可以直接将人物的位置信息与解锁装置的位置信息在世界坐标系下进行匹配，在第一图像中确定对应于解锁装置的位置信息的目标人物。
可以理解的是，由于第一图像上的至少一个人物中必然包括驾驶员，因此在同一坐标系(例如世界坐标系或车辆坐标系)中，解锁装置的位置必然与第一图像中的其中一个人物的位置信息重合(或部分重合)，此时可以称该人物的位置信息与解锁装置的位置信息匹配，此时该人物即为驾驶员。
请参见图10，示出了在第一图像中检测到的三个行人，以及该三个行人映射到车辆坐标系下的位置的一个示例。这3个行人分别为行人1、行人2和行人3。其中，行人1在车辆坐标系中的位置落在了解锁装置110定位的区域(即图6中的目标区域)上。也就是说，驾驶员手持解锁装置110的定位位置(即图6中的目标区域)和第一图像上行人1在车辆坐标系中的位置是重合的。此时，可以确定行人1即为手持解锁装置110的驾驶员。
另外，在一些可能的实施例中，当第一图像中只包含一个行人时，可以将该行人确定为驾驶员。
在一些实施例中，当第一图像包括车辆外部的在解锁装置所在方向上的图像信息时，由于第一图像中包括的人物必然小于或等于车辆外部全部方向上的图像信息，进而位置融合单元123需要与解锁装置的位置信息进行匹配的人物的位置信息的数量也小于第一图像中包括车辆外部全部方向上的图像信息时需要进行匹配的人物的位置信息的数量。因此，本申请实施例通过只采集解锁装置所在方向上的图像信息，能够有助于减少图像处理的计算量，并进一步提高获取目标人物的图像信息的效率。
作为一种可能的实现方式，位置融合单元123可以从第一图像中获取目标人物的图像信息，例如通过抠图的方式获取驾驶员的图像信息。一个具体的例子，位置融合单元123可以抠取第一图像中驾驶员的图像框。然后，位置融合单元123可以输出驾驶员的图像信 息。
作为另一种可能的实现方式，位置融合单元123可以根据该目标人物(即驾驶员)的位置信息，控制第二定位单元122中图像采集模块1222中的与该位置信息对应的目标车载摄像头采集第二图像，该第二图像包括目标人物的图像信息，并从该摄像头获取的图像中获取目标人物的图像信息。可选的，第二定位单元还可以进一步确定第二图像中的一个图像区域，并将该图像区域作为第二图像。具体的，图像区域可以参见上文中的描述，这里不再赘述。其中，该目标摄像头为视场角能够捕捉到该目标人物的摄像头。具体的，确定目标车载摄像头的方式可以参见上文中的描述，这里不再赘述。
然后，位置融合单元123可以从该第二图像中获取该目标人物的图像信息，并输出驾驶员的图像信息。
因此，本申请实施例通过获取解锁装置的位置信息对驾驶员进行定位，然后根据定位得到的驾驶员的位置信息，在包含车辆外部环境的第一图像中确定驾驶员并获得该驾驶员的图像信息，从而实现在车辆座舱外获取驾驶员的图像信息。由于本申请实施例能够在车辆座舱外获取驾驶员的图像信息，一方面能够在驾驶员进入座舱前就开始进行驾驶员图像采集，而不必等到驾驶员进入座舱才开始进行驾驶员图像采集，另一方面能够获取驾驶员的体态、腿长等信息，进一步完善驾驶员的图像信息，提高用户体验。
示例性的，在获取驾驶员的图像信息之后，可以根据该图像信息进行安全验证(例如将该驾驶员的人脸信息与车辆中保存的驾驶员的人脸信息进行匹配)，确认该图像信息中的人物是否为真正的驾驶员，从而避免车辆在车辆钥匙被窃用的情况下被启动。或者，当车辆中保存的驾驶员有多个时，可以根据获取的驾驶员的图像信息，识别出当前驾驶员是其中的哪个，进而根据该驾驶员的习惯或者喜好播放音视频，设置空调模式(例如是否打开空调，或者设置的空调温度等)。或者，在获取驾驶员的图像信息之后，可以根据图像信息中的驾驶员的体态、腿长等信息，提前(即在驾驶员进入车辆之前)对车辆座椅进行调整等。
上文结合图1至图10对本申请实施例提供的驾驶员图像采集的方法进行了详细描述，下面结合图11和图12对本申请实施例的驾驶员图像采集的装置进行介绍。应理解，图11和图12中的驾驶员图像采集的装置能够执行本申请实施例中的驾驶员图像采集的方法中的各个步骤，为了避免重复，下面在介绍图11和图12中的驾驶员图像采集的装置时适当省略重复的描述。
图11是本申请实施例的驾驶员图像采集的装置1100的示意性框图。图11中的驾驶员图像采集的装置1100包括第一定位单元1110、第二定位单元1120和处理单元1130。
第一定位单元1110，用于获取车辆的解锁装置发送的第一信号；
所述第一定位单元1110还用于根据所述第一信号获取所述解锁装置的位置信息；
第二定位单元1120，用于获取第一图像及所述第一图像相关的位置信息，其中，所述第一图像包括所述车辆外部环境的图像信息；
处理单元1130，用于根据所述解锁装置的位置信息和所述第一图像相关的位置信息，确定所述第一图像中的对应于所述解锁装置的位置信息的目标人物；
所述处理单元1130还用于获取所述目标人物的图像信息。
在一些可选的实施例中，所述第一定位单元1110中包括接收单元，所述第一定位单 元1110具体用于：
通过所述接收单元接收所述第一信号，并获取所述第一信号的信号强度和所述解锁装置相对所述接收单元的方向信息；
根据所述信号强度，获取所述解锁装置与所述接收单元之间的距离信息；
根据所述距离信息和所述方向信息，确定所述解锁装置的位置信息。
在一些可选的实施例中，所述第一定位单元1110包括至少三个接收单元，所述第一定位单元1110具体用于：
分别根据所述至少三个接收单元接收到的所述第一信号的信号强度，确定所述至少三个接收单元中的每个接收单元与所述解锁装置的之间的距离信息；
根据所述每个接收单元的位置信息和所述每个接收单元与所述解锁装置之间的距离信息，确定所述解锁装置的位置信息。
在一些可选的实施例中，当所述至少三个接收单元包括第一接收单元、第二接收单元和第三接收单元时，所述第一定位单元1110具体用于：
根据以下公式，确定所述解锁装置的位置信息：
X＝(A TA) -1A Tb
Figure PCTCN2020094611-appb-000007
Figure PCTCN2020094611-appb-000008
其中，X表示所述解锁装置的位置信息，(x 1，y 1)表示所述第一接收单元在车辆坐标系中的位置信息，(x 2，y 2)表示所述第二接收单元在所述车辆坐标系中的位置信息，(x 3，y 3)表示所述第三接收单元在所述车辆坐标系中的位置信息，R 1表示所述第一接收单元与所述解锁装置之间的直线距离，R 2表示所述第二接收单元与所述解锁装置之间的直线距离，R 3表示所述第三接收单元与所述解锁装置之间的直线距离，其中，所述车辆坐标系的原点为所述车辆的中心位置，所述第一坐标系的x轴为所述车辆的车身长度所在方向，y轴为所述车辆的车身宽度所在方向。
在一些可选的实施例中，所述第一接收单元、所述第二接收单元和所述第三接收单元中的其中一个接收单元设置于所述车辆的车头中间位置，其余两个接收单元分别设置于所述车辆的车尾两侧；或者
所述第一接收单元、所述第二接收单元和所述第三接收单元中的其中一个接收单元设置于所述车辆的车尾中间位置，其余两个接收单元分别设置于所述车辆的车头两侧。
在一些可选的实施例中，在所述第一定位单元1110获取车辆的解锁装置发送的第一信号之前，所述第一定位单元1110还用于：
获取所述解锁装置发送的解锁信号；
向所述解锁装置发送响应于所述解锁信号的反馈信号，其中，所述反馈信号用于指示所述解锁装置发送所述第一信号。
在一些可选的实施例中，所述第二定位单元1120具体用于：
指示所述车辆的至少两个车载摄像头采集所述第一图像，其中，所述至少两个车载摄像头为视场角分别能捕捉到所述车辆外部的不同方向的至少两个车载摄像头，所述第一图像包括所述车辆外部的各个方向的图像信息；
识别所述第一图像的至少一个人物，并获取所述至少一个人物中每个人物的位置信息。
在一些可选的实施例中，所述第二定位单元1120具体用于：
获取所述解锁装置发送的解锁信号；
响应于所述解锁信号，获取第一图像及所述第一图像相关的位置信息。
在一些可选的实施例中，所述第二定位单元1120具体用于：
根据所述解锁装置相对于所述车辆的方向信息，指示目标车载摄像头采集所述第一图像，其中，所述目标车载摄像头为视场角能捕捉到所述车辆外部的所述解锁装置所在方向的摄像头，所述第一图像包括所述车辆外部的所述解锁装置所在的方向的图像信息；
识别所述第一图像的至少一个人物，并获取所述至少一个人物中每个人物的位置信息。
在一些可选的实施例中，所述第二定位单元1120具体用于：
根据所述解锁装置相对于所述车辆的方向信息，从所述车辆上的多个车载摄像头中选择视场角能捕捉到所述解锁装置所在方向的摄像头，将所选择的摄像头确定为所述目标车载摄像头；
指示所述目标车载摄像头根据所述解锁装置所在的方向采集所述第一图像。
在一些可选的实施例中，所述第二定位单元1120还用于：
确定所述解锁装置相对于所述车辆的方向在所述目标车载摄像头的视场角内的相对位置；
根据所述相对位置，在所述第一图像中确定参考位置；
在所述第一图像中从所述参考位置开始向左右两边分别扩展参考邻域范围的图像区域；
将所述图像区域作为所述第一图像。
在一些可选的实施例中，所述处理单元1130具体用于：
在所述第一图像的至少一个人物的位置信息中，确定与所述解锁装置的位置信息匹配的目标位置信息；
将所述目标位置信息对应的人物确定为所述目标人物。
在一些可选的实施例中，所述每个人物的位置信息包括所述每个人物在所述第一图像的图像坐标系中的图像框(x i，y i，w i，h i)，其中，x i表示所述图像框中心点位置在所述图像坐标系的x轴坐标，y i表示所述图像框中心点位置在所述图像坐标系的y轴坐标，w i表示所述目标框在所述图像坐标系中x轴方向上的长度，h i表示所述目标框在所述图像坐标系中y轴方向上的长度，i表示所述每个人物的编号。
在一些可选的实施例中，所车辆的车载摄像头包括所述车辆的环视摄像头、前视摄像头、后视摄像头中的至少一种。
在一些可选的实施例中，所述处理单元1130具体用于：
根据所述目标人物的位置信息，指示目标车载摄像头采集第二图像，所述目标车载摄像头为视场角能捕捉到所述目标人物的摄像头，所述第二图像包括所述目标人物的图像信息；
从所述第二图像中，获取所述目标人物的图像信息。
在一些可选的实施例中，所述处理单元1130具体用于：
从所述第一图像中，获取所述目标人物的图像信息。
在一些可能的实施例中，第一定位单元1110中可以包括接收器，该接收器可以为雷达接收器，或者传感器等。另外，该接收器可以具有定位功能(例如进行位置计算)，或者该第一定位单元中包括具有定位功能(例如位置计算)的处理单元(比如处理器、微处理器等)，本申请实施例对此不作限定。
第二定位单元1120中可以包括图像采集模块，该图像采集模块例如可以为具有定位功能(例如标定图像中像素的位置信息)的摄像头。另外，该第二定位单元1120中还可以包括具有人物检测，以及坐标转换功能的处理单元(比如处理器、微处理器等)，本申请实施例对此不作限定。
在一些可能的示例中，处理单元可以由处理器实现。在实现过程中，上述由处理器执行的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。为避免重复，这里不再详细描述。
图12是本申请实施例的计算机系统的结构示意图。作为示例，该计算机系统可以为智能车载设备。如图12所示，该计算机系统包括通信模块1210、传感器1220、用户输入模块1230、输出模块1240、处理器1250、音视频输入模块1260、存储器1270以及电源1280。
通信模块1210可以包括至少一个能使该计算机系统与通信系统或其他计算机系统之间进行通信的模块。例如，通信模块1210可以包括有线网络接口，广播接收模块、移动通信模块、无线因特网模块、局域通信模块和位置(或定位)信息模块等其中的一个或多个。这多种模块均在现有技术中有多种实现，本申请不一一描述。
传感器1220可以感测系统的当前状态、位置、与用户是否有接触、方向、和加速/减速，并且传感器1220可以生成用于控制系统的操作的感测信号。
用户输入模块1230，用于接收输入的数字信息、字符信息或接触式触摸操作/非接触式手势，以及接收与系统的用户设置以及功能控制有关的信号输入等。用户输入模块1230包括触控面板和/或其他输入设备。
输出模块1240包括显示面板，用于显示由用户输入的信息、提供给用户的信息或系统的各种菜单界面等。可选的，可以采用液晶显示器(liquid crystal display，LCD)或有机发光二极管(organic light-emitting diode,OLED)等形式来配置显示面板。在其他一些实施例中，触控面板可覆盖显示面板上，形成触摸显示屏。另外，输出模块1240还可以包括音频输出模块、告警器以及触觉模块等。
音视频输入模块1260，用于输入音频信号或视频信号。音视频输入模块1260可以包括摄像头和麦克风。示例性的，摄像头可以为车辆内方向盘前的摄像头，或者车辆外部的前视摄像头、后视摄像头或环视摄像头等，本申请实施例对此不作限定。
电源1280可以在处理器1250的控制下接收外部电力和内部电力，并且提供系统的各个组件的操作所需的电力。
处理器1250可以指示一个或多个处理器，例如，处理器1250可以包括一个或多个中 央处理器，或者包括一个中央处理器和一个图形处理器，或者包括一个应用处理器和一个协处理器(例如微控制单元)。当处理器1250包括多个处理器时，这多个处理器可以集成在同一块芯片上，也可以各自为独立的芯片。一个处理器可以包括一个或多个物理核，其中物理核为最小的处理模块。
存储器1270存储计算机程序，该计算机程序包括操作系统程序1272和应用程序1271等。典型的操作系统如微软公司的Windows，苹果公司的MacOS等用于台式机或笔记本的系统，又如谷歌公司开发的基于
Figure PCTCN2020094611-appb-000009
的安卓
Figure PCTCN2020094611-appb-000010
系统等用于移动终端的系统。前述实施例提供的方法可以通过软件的方式实现，可以认为是应用程序1271的具体实现。
存储器1270可以是以下类型中的一种或多种：闪速(flash)存储器、硬盘类型存储器、微型多媒体卡型存储器、卡式存储器(例如SD或XD存储器)、随机存取存储器(random access memory,RAM)、静态随机存取存储器(static RAM,SRAM)、只读存储器(read only memory,ROM)、电可擦除可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，EEPROM)、可编程只读存储器(programmable ROM,PROM)、磁存储器、磁盘或光盘。在其他一些实施例中，存储器1270也可以是因特网上的网络存储设备，系统可以对在因特网上的存储器1270执行更新或读取等操作。
处理器1250用于读取存储器1270中的计算机程序，然后执行计算机程序定义的方法，例如处理器1250读取操作系统程序1272从而在该系统运行操作系统以及实现操作系统的各种功能，或读取一种或多种应用程序1271，从而在该系统上运行应用，或读取一个或多个程序，从而使得处理器实现如上实施例所提供的方法。
存储器1270还存储有除计算机程序之外的其他数据1273，例如本申请中涉及的驾驶员的图像信息、第一图像、解锁装置的位置信息、行人的位置信息等。
图12中各个模块的连接关系仅为一种示例，本申请任意实施例提供的方法也可以应用在其它连接方式的驾驶员图像采集的装置中，例如所有模块通过总线连接。
应理解，在本申请实施例中，第一、第二以及各种数字编号仅为描述方便进行的区分，并不用来限制本申请实施例的范围。
本申请实施例中，“至少两个”可以表示数量为两个，或者大于两个，例如三个或四个，或者更多，本申请实施例对此不作限定。在本申请实施例中，在不做特殊说明的情况下，“至少两个”与“多个”二者可以表示相同的含义。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间 接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，ROM)、随机存取存储器(random access memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (20)

  1. 一种驾驶员图像采集的方法，其特征在于，包括：
    获取车辆的解锁装置发送的第一信号；
    根据所述第一信号获取所述解锁装置的位置信息；
    获取第一图像及所述第一图像相关的位置信息，其中，所述第一图像包括所述车辆外部环境的图像信息；
    根据所述解锁装置的位置信息和所述第一图像相关的位置信息，确定所述第一图像中的对应于所述解锁装置的位置信息的目标人物；
    获取所述目标人物的图像信息。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一信号获取所述解锁装置的位置信息，包括：
    接收单元接收所述第一信号，并获取所述第一信号的信号强度和所述解锁装置相对所述接收单元的方向信息；
    根据所述信号强度，获取所述解锁装置与所述接收单元之间的距离信息；
    根据所述距离信息和所述方向信息，确定所述解锁装置的位置信息。
  3. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一信号获取所述解锁装置的位置信息，包括：
    分别根据至少三个接收单元接收到的所述第一信号的信号强度，确定所述至少三个接收单元中的每个接收单元与所述解锁装置的之间的距离信息；
    根据所述每个接收单元的位置信息和所述每个接收单元与所述解锁装置之间的距离信息，确定所述解锁装置的位置信息。
  4. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当所述至少三个接收单元包括第一接收单元、第二接收单元和第三接收单元时，所述根据所述每个接收单元的位置信息和所述每个接收单元与所述解锁装置之间的距离信息，确定所述解锁装置的位置信息，包括：
    根据以下公式，确定所述解锁装置的位置信息：
    X＝(A TA) -1A Tb
    Figure PCTCN2020094611-appb-100001
    Figure PCTCN2020094611-appb-100002
    其中，X表示所述解锁装置的位置信息，(x 1，y 1)表示所述第一接收单元在车辆坐标系中的位置信息，(x 2，y 2)表示所述第二接收单元在所述车辆坐标系中的位置信息，(x 3，y 3)表示所述第三接收单元在所述车辆坐标系中的位置信息，R 1表示所述第一接收单元与所述解锁装置之间的直线距离，R 2表示所述第二接收单元与所述解锁装置之间的直线距离，R 3表示所述第三接收单元与所述解锁装置之间的直线距离，其中，所述车辆坐标系的原点为所述车辆的中心位置，所述第一坐标系的x轴为所述车辆的车身长度所在方向，y轴为所述车辆的车身宽度所在方向。
  5. 根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一接收单元、所述第二接收单 元和所述第三接收单元中的其中一个接收单元设置于所述车辆的车头中间位置，其余两个接收单元分别设置于所述车辆的车尾两侧；或者
    所述第一接收单元、所述第二接收单元和所述第三接收单元中的其中一个接收单元设置于所述车辆的车尾中间位置，其余两个接收单元分别设置于所述车辆的车头两侧。
  6. 根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述获取车辆的解锁装置发送的第一信号之前，还包括：
    获取所述解锁装置发送的解锁信号；
    向所述解锁装置发送响应于所述解锁信号的反馈信号，其中，所述反馈信号用于指示所述解锁装置发送所述第一信号。
  7. 根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述获取第一图像及所述第一图像相关的位置信息，包括：
    指示所述车辆的至少两个车载摄像头采集所述第一图像，其中，所述至少两个车载摄像头为视场角分别能捕捉到所述车辆外部的不同方向的至少两个车载摄像头，所述第一图像包括所述车辆外部的各个方向的图像信息；
    识别所述第一图像的至少一个人物，并获取所述至少一个人物中每个人物的位置信息。
  8. 根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述获取第一图像及所述第一图像相关的位置信息，包括：
    获取所述解锁装置发送的解锁信号；
    响应于所述解锁信号，获取第一图像及所述第一图像相关的位置信息。
  9. 根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述获取第一图像及所述第一图像相关的位置信息，包括：
    根据所述解锁装置相对于所述车辆的方向信息，指示目标车载摄像头采集所述第一图像，其中，所述目标车载摄像头为视场角能捕捉到所述车辆外部的所述解锁装置所在方向的摄像头，所述第一图像包括所述车辆外部的所述解锁装置所在的方向的图像信息；
    识别所述第一图像的至少一个人物，并获取所述至少一个人物中每个人物的位置信息。
  10. 根据权利要求1-9任一项所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标人物的图像信息，包括：
    根据所述目标人物的位置信息，指示目标车载摄像头采集第二图像，所述目标车载摄像头为视场角能捕捉到所述目标人物的摄像头，所述第二图像包括所述目标人物的图像信息；
    从所述第二图像中，获取所述目标人物的图像信息。
  11. 一种驾驶员图像采集的装置，其特征在于，包括：
    第一定位单元，用于获取车辆的解锁装置发送的第一信号；
    所述第一定位单元，还用于根据所述第一信号获取所述解锁装置的位置信息；
    第二定位单元，用于获取第一图像及所述第一图像相关的位置信息，其中，所述第一图像包括所述车辆外部环境的图像信息；
    处理单元，用于根据所述解锁装置的位置信息和所述第一图像相关的位置信息，确定所述第一图像中的对应于所述解锁装置的位置信息的目标人物；
    所述处理单元，还用于获取所述目标人物的图像信息。
  12. 根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述第一定位单元包括接收单元，所述第一定位单元具体用于：
    通过所述接收单元接收所述第一信号，并获取所述第一信号的信号强度和所述解锁装置相对所述接收单元的方向信息；
    根据所述信号强度，获取所述解锁装置与所述接收单元之间的距离信息；
    根据所述距离信息和所述方向信息，确定所述解锁装置的位置信息。
  13. 根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述第一定位单元包括三个接收单元，所述第一定位单元具体用于：
    分别根据所述至少三个接收单元接收到的所述第一信号的信号强度，确定所述至少三个接收单元中的每个接收单元与所述解锁装置的之间的距离信息；
    根据所述每个接收单元的位置信息和所述每个接收单元与所述解锁装置之间的距离信息，确定所述解锁装置的位置信息。
  14. 根据权利要求13所述的装置，其特征在于，当所述至少三个接收单元包括第一接收单元、第二接收单元和第三接收单元时，所述第一定位单元具体用于：
    根据以下公式，确定所述解锁装置的位置信息：
    X＝(A TA) -1A Tb
    Figure PCTCN2020094611-appb-100003
    Figure PCTCN2020094611-appb-100004
    其中，X表示所述解锁装置的位置信息，(x 1，y 1)表示所述第一接收单元在车辆坐标系中的位置信息，(x 2，y 2)表示所述第二接收单元在所述车辆坐标系中的位置信息，(x 3，y 3)表示所述第三接收单元在所述车辆坐标系中的位置信息，R 1表示所述第一接收单元与所述解锁装置之间的直线距离，R 2表示所述第二接收单元与所述解锁装置之间的直线距离，R 3表示所述第三接收单元与所述解锁装置之间的直线距离，其中，所述车辆坐标系的原点为所述车辆的中心位置，所述第一坐标系的x轴为所述车辆的车身长度所在方向，y轴为所述车辆的车身宽度所在方向。
  15. 根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述第一接收单元、所述第二接收单元和所述第三接收单元中的其中一个接收单元设置于所述车辆的车头中间位置，其余两个接收单元分别设置于所述车辆的车尾两侧；或者
    所述第一接收单元、所述第二接收单元和所述第三接收单元中的其中一个接收单元设置于所述车辆的车尾中间位置，其余两个接收单元分别设置于所述车辆的车头两侧。
  16. 根据权利要求11-15任一项所述的装置，其特征在于，在所述第一定位单元获取所述解锁装置发送的第一信号之前，所述第一定位单元还用于：
    获取所述解锁装置发送的解锁信号；
    向所述解锁装置发送响应于所述解锁信号的反馈信号，其中，所述反馈信号用于指示所述解锁装置发送所述第一信号。
  17. 根据权利要求11-16任一项所述的装置，其特征在于，所述第二定位单元具体用于：
    指示所述车辆的至少两个车载摄像头采集所述第一图像，其中，所述至少两个车载摄 像头为视场角分别能捕捉到所述车辆外部的不同方向的至少两个车载摄像头，所述第一图像包括所述车辆外部的各个方向的图像信息；
    识别所述第一图像的至少一个人物，并获取所述至少一个人物中每个人物的位置信息。
  18. 根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述第二定位单元具体用于：
    获取所述解锁装置发送的解锁信号；
    响应于所述解锁信号，获取第一图像及所述第一图像相关的位置信息。
  19. 根据权利要求11-16任一项所述的装置，其特征在于，所述第二定位单元具体用于：
    根据所述解锁装置相对于所述车辆的方向信息，指示目标车载摄像头采集所述第一图像，其中，所述目标车载摄像头为视场角能捕捉到所述车辆外部的所述解锁装置所在方向的摄像头，所述第一图像包括所述车辆外部的所述解锁装置所在的方向的图像信息；
    识别所述第一图像的至少一个人物，并获取所述至少一个人物中每个人物的位置信息。
  20. 根据权利要求11-19任一项所述的装置，其特征在于，所述处理单元具体用于：
    根据所述目标人物的位置信息，指示目标车载摄像头采集第二图像，所述目标车载摄像头为视场角能捕捉到所述目标人物的摄像头，所述第二图像包括所述目标人物的图像信息；
    从所述第二图像中，获取所述目标人物的图像信息。
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