CN107792059B - 停车控制 - Google Patents

Abstract

本文提供了一种执行车辆的自动停车操作的方法和系统。该方法和系统确定位于车辆外的无线驱动器设备的位置。视觉系统提供具有基于无线驱动器设备的所述位置所选择的视野的视频数据。在具有所选择的视野的视频数据上执行手势识别处理。根据手势识别处理确定至少一种手势命令。通过使用至少一种手势命令执行车辆的自动停车操作。

Description

停车控制

技术领域

本发明通常涉及车辆，并且更具体地涉及通过使用手势识别用于停车控制的方法和系统。

背景技术

例如在另外两辆车之间停放车辆对驾驶员来说可能很困难。现有自动和半自动停车辅助系统，在停车操作中帮助驾驶员。这种停车辅助系统使用安装在车辆各个位置的近程传感器，在停车过程中探测并指示位于车辆前方或后方的障碍。一些类型的这种停车辅助系统包括图像设备，例如，安装在车辆的前部和/或后部的摄像头。摄像头获取代表车辆前方或后方的可见区域的图像数据，而该区域在车内呈现给驾驶员。停车辅助系统可进而向驾驶员提供反馈以指示如何将车辆操作至停车位置。

最近，已经出现自动停车车辆，其能够自动执行停车操作，尽管驾驶员可能需要监督，例如，通过停止停车操作来协助对车辆停车操作的控制。在一些示例中，自动停车操作可由位于车辆外的驾驶员监督。驾驶员为了操作的视野更佳，可能更愿意站在车辆外以及靠近停车位置。这种来自车辆外的监督已通过来自智能手机或智能手表发送给停车辅助系统的反馈来执行。智能手机或智能手表需要有由驾驶员携带并使用的专门装置。

相应地，希望提供一种方法以及系统，允许在由停车辅助系统执行的来自车辆外的停车操作期间对车辆进行监督。此外，驾驶员对停车辅助系统的输入(即监督)应该以会必要地降低处理效率的直观的方式启动。

本公开提供了用于实现各种实施例中的这些期望或其他各种实施例的其他相关期望的一个或多个的方法、系统和车辆。此外，根据随后的发明详细描述和所附权利要求书，并结合附图和本发明的这种背景，本发明的其它期望的特征和特性将变得显而易见。

发明内容

在一个实施例中，提供了一种用于车辆的停车控制系统，其包括配置为确定无线驱动器设备的位置的位置确定模块。视觉系统控制模块配置为提供具有基于无线驱动器设备的位置所选择的视野的视频数据。手势确定模块配置为在具有所选择的视野的视频数据上执行手势识别处理并根据手势识别处理确定至少一种手势命令。停车辅助模块配置为使用至少一种手势命令控制停车辅助系统。

在进一步的实施例中，提供了车辆，其包括停车辅助系统和停车控制系统，所述停车控制系统包括：配置为确定无线驱动器设备的位置的位置确定模块；配置为提供具有基于无线驱动器设备的位置所选择的视野的视频数据的视觉系统控制模块。配置为在具有所选择的视野的视频数据上执行手势识别处理并根据手势识别处理确定至少一种手势命令的手势确定模块；以及配置为使用至少一种手势命令控制车辆的停车辅助系统的停车辅助模块。

在另一个实施例中，提供了一种执行车辆的自动停车操作的方法。该方法包括确定位于车辆外的无线驱动器设备的位置。该方法包括通过视觉系统提供具有基于无线驱动器设备的位置所选择的视野的视频数据。手势识别处理在具有选择的视野的视频数据上执行。至少一种手势命令根据手势识别处理而确定。车辆的自动停车操作通过使用至少一种手势命令执行。

附图说明

本公开将结合后面的附图描述，其中相同的标号表示相同的元件，其中：

图1是根据一个示例性实施例的车辆的功能框图，所述车辆包括视觉系统的摄像头、无线信号传感器和车辆控制单元；

图2是根据一个示例性实施例的数据流程图，包括作为实体的计算机程序模块和硬件实体；以及

图3是根据一个示例性实施例的流程图，包括计算机实施方法的步骤。

具体实施方式

下面的详细描述本质上仅仅是示例性的，并非意图限制本公开或其应用或用途。此外,不期望受到前述背景或以下详细说明所体现的任何原理的限制。

尽管本文中所示的附图描述了具有特定元件布置的示例，但在实际应用中可存在附加插入元件、设备、特征或组件。还应当理解，图1是仅仅是示意性的，而不是按比例绘制。

图1示出了根据一个示例性实施例的车辆1或汽车。车辆1可以是多种不同类型汽车中的一种，例如，轿车、货车、卡车、或运动型多功能车(SUV)，且可以是双轮驱动(2WD)(即，后轮驱动或前轮驱动)四轮驱动(4WD)或全轮驱动(AWD)。

车辆1包括车辆控制单元8，该车辆控制单元8用于控制停车控制系统2(图2中所示)、在停车操作期间控制车辆1的自动移动、控制图2中所示的视觉系统26以及控制用于停车操作的驾驶员监督的手势确定。应当理解，在此描述的车辆1特别强调由车辆控制单元8执行的停车控制系统2。车辆将具有广泛的进一步的功能，包括为简洁起见未在此描述的机械和电子控制系统。

车辆1包括视觉系统26(图2中所示)，其包括一个或多个摄像头30。在各种实施例中，车辆控制单元8配置为通过以下将参照图2描述的模块而控制一个或多个摄像头30、30’以及控制由一个或多个摄像头30、30’捕获的视频数据的分析。

在一个实施例中，车辆1包括多个摄像头30、30’，其可操作以相对于与车辆1相关联的各种不同位置获取视频数据。摄像头30、30’可包含在后视镜、侧视镜、前格栅和后部区(例如，行李箱或后门/舱)之内或附近。在一个实施例中，摄像头30、30’包括通过车辆控制单元8控制的视频摄像头。在各种实施例中，摄像头30、30’还可被设置在车辆1的一个或多个其他位置之内或附近。例如，可包括多于或少于所示的五个摄像头30、30’，例如六个摄像头30、30’，用于捕获车辆外部周围的视频数据。

在一些实施例中，提供了至少一个可旋转摄像头30’，其可安装在例如车顶。可旋转摄像头30’与发动机相关联以允许其转动以使得摄像头30捕获的视野的转动，例如360度转动。在另一个或可选实施例中，至少提供了一个非必要旋转的摄像头30(尽管可以是如以下描述的发音清晰的摄像头)。摄像头30可定位以提供车辆1外的环绕视野，例如360度环绕视野。每个摄像头30、30’能够被单独启动，以便不必要地捕获可能视频数据的全部范围。摄像头30、30’可能在红外区成像，用于改善在黑暗环境中成像。摄像头30、30’可能获得具有三个维度的视频数据，例如具有深度组分。正如下文进一步描述，这种视频数据可通过已知的方式使用光谱摄像头30、30’或者渡越时间光投影设备来获得。

在一些实施例中，一个或多个摄像头30、30’中的每一个可与用于咬合摄像头30、30’以改变视野的咬合架相关联。咬合架可包括发动机(未示出)、传动装置以及枢轴以允许摄像头30、30’改变角度。

车辆1包括停车传感器44阵列，例如分布在车辆1周围的近程传感器44。停车传感器44与车辆控制单元8通信，以在图2所示的停车辅助系统46执行的自动停车操作期间提供至少有障碍物的通知。停车传感器可以是视频设备、超声波、雷达、红外线，或任何其它已知的近程传感器形态。

车辆1包括至少一个无线信号传感器28，例如，至少三个相互隔开的无线信号传感器28阵列。无线信号传感器28配置为在自动停车操作期间探测来自位于车辆外的无线驱动器设备22的无线信号。无线驱动器设备22可以是能够产生无线信号的智能手机、钥匙扣、平板电脑、智能穿戴或任何可携带设备。无线信号传感器28配置为探测无线信号以及其特性(例如信号强度)以及将探测的信号发送给车辆控制单元8。

车辆包括多个在自动停车操作中使用的致动器。方向盘致动器52在车辆的转向柱上操作，以在自动停车操作期间驾驶车辆。制动致动器54在车辆致动器上操作，以在停车期间控制速度以及停止车辆1的运动。此外，引擎和传动装置控制器56可操作以传输引擎功率来以选定的速度移动车辆1，并且在停车期间控制车辆移动的方向(倒退或前进)。这些致动器和控制器52，54，56响应来自用于控制停车操作的车辆控制单元8，并且特别是以下将详细描述的车辆控制单元8的模块的指令。

在一个实施例中，车辆控制单元8包括计算机系统。此外，应当理解，车辆控制单元可与图1描述的实施例中的有所不同。例如，车辆控制单元8可以与一个或多个远程计算机系统连接或对其进行利用。

车辆控制单元8的计算机系统包括处理器16、存储器12和总线(未示出)。处理器16执行车辆控制单元8的计算以及控制功能，并可包括任何类型的处理器或多个处理器、单个集成电路，如微处理器，或协同完成处理单元功能的任何适当数量的集成电路设备和/或电路板。在操作过程中，处理器16执行包含在存储器12中的一个或多个程序14，并且，照此控制车辆控制单元8以及车辆控制单元8的计算机系统的一般操作，通常执行此处所述的过程，例如下述参照图3的过程。此外，计算机程序14和处理器16能执行以下参照图2和图3描述的计算机实施模块。

存储器12可以是任何类型的合适的存储器。例如，存储器12可包括各种类型的动态随机存取存储器(DRAM)，例如SDRAM，各种类型的静态随机存取存储器(SRAM)，以及各种类型的非易失性存储器(PROM，EPROM和闪存)。在某些实施例中，存储器12位于和/或与处理器16一样共同位于同一计算机芯片上。在所描述的实施例中，存储器12存储上述程序14以及预定义手势48的数据库和生物信息58的数据库。

总线用以在车辆控制单元8的计算机系统的各个组件之间传输程序、数据、状态和其他信息或信号。总线可以是任何类型的合适的用以连接计算机系统和组件的物理或逻辑方法。这包括但不限于直接硬线连接、光纤、红外线和无线总线技术。在操作期间，程序14存储在存储器12中并由处理器16执行。

应当理解，尽管本示例性实施例是在具有全部功能的计算机系统的环境下描述，但是本领域技术人员将理解，本发明的这些机制能够作为程序产品得到分发，具有一个或多个类型的用于存储程序和其上的指令以及执行其分发的非暂时性计算机可读信号承载介质，例如承载程序以及包含存储在其上的计算机指令的用以引起计算机处理器(例如处理器16)执行并实施程序的非暂时性计算机可读介质。这种程序产品可采取多种形式，并且本公开等同地应用而不考虑计算机可读信号承载介质的特定类型。信号承载介质的示例包括：可录介质如软盘、硬盘、存储卡和光盘以及传送介质，如数字和模拟通信链路.应当理解，云存储和/或其他的技术也可用于某些实施例。同样应理解，车辆控制单元8的计算机系统还可在其它方面与图1中所示的实施例不同，例如，车辆控制单元8的计算机系统可连接至或可以其他方式利用一个或多个远程计算机系统和/或其他系统。

在此使用的术语模块指专用集成电路(ASIC)、电子电路、执行一个或多个软件和固件程序的处理器(共享、专用或组处理器)和存储器、组合逻辑电路和/或提供所描述功能的其他适当组件。

此处借助功能块组件和/或逻辑块组件以及不同的处理步骤来描述不同的实施例。应当理解，这种模块组件可以由任意数目的配置为执行具体功能的硬件、软件和/或固件组件来实现。例如，一个实施例可采用各种集成电路组件，例如存储器元件、数字信号处理元件、逻辑元件、查询表等，它们可以在一个或多个微处理器或者其他控制设备的控制下运行各种功能。此外，本领域的技术人员将理解，实施例可以结合任何数目的控制系统来实践，并且此处描述的车辆仅仅是一个示例性实施例。

为了简明起见，与信号处理、数据传输、信号控制和系统的其他功能(以及系统独立操作的组件)相关的常规技术在本文中可能没有详加描述。此外，本文包含的各个附图中所示的连接线旨在表示各种元件之间的示例功能关系和/或物理耦接。应当注意在各个实施例中可以出现替代或附加的功能关系或物理连接。

根据各个实施例，车辆控制单元8配置为执行各个模块(参照图2和图3将进一步描述)以定位驾驶员10，相应地聚焦驾驶员10上的至少一个摄像头30的视野，以及在摄像头捕获的视频数据上执行手势识别处理以向停车控制系统2提供手势生成命令用于车辆1的自动停车，例如停止命令。以这种方式，利用了根据驾驶员10的视频数据的手势识别以监督车辆1的停车操作。可利用手和手臂动作。因为手势是通过车辆控制器8分析视频数据而获得，所以不需要用于控制停车操作的专门设备即可执行监督。即，可以识别无需设备的手势。此外，视频数据由车辆控制单元8限制在驾驶员所处位置的视野之内，车辆控制单元8基于车辆1的无线信号传感器28感测的无线信号而定位驾驶员，所述无线信号已经从驾驶员10携带的无线驱动器设备22中传输。以这种方式，车辆控制单元8自动在驾驶员10上锁定并随后执行手势识别处理以限制所需的处理。车辆控制单元8和本公开的这些特征参照图2的数据流程图和图3的流程图在下文中进一步描述。

图2的数据流程图包括硬件实体，例如无线驱动器设备22、停车传感器44、无线信号传感器28和摄像头30、30’，以及处理器和软件模块。图2示出在各个实体之间数据的通道和转化。

参照图2且继续参照图1，示出了无线驱动器设备22，其与位于车辆1之外的驾驶员10相关联(由其携带)。无线驱动器设备22可以是钥匙扣、智能手机、平板电脑、可穿戴设备(如手表、眼镜等)或与驾驶员10同位的任何其他便捷且能够产生无线信号21的设备，如上所述。由无线驱动器设备22产生的无线信号21可以是蓝牙传输、Wi-Fi传输、LiFi传输、射频发射传输或任何其他已知的能够允许位置数据被定位的无线传输信号，例如，三角定位。无线信号21可处于电磁波频谱的无线射频范围内，但是还可使用脉冲速率大于人类肉眼可视的可见信号。

如图2进一步示出，并且同样在图1的是多个无线信号传感器28，其可包括至少三个无线信号传感器28。无线信号传感器28位于车辆1周围的间隔位置，用以通过与下文进一步描述的位置确定模块20一起处理而精确定位驾驶员设备22的位置。无线信号传感器28向无线信号传感器模块24输出原始传感器信号29。

无线传感器模块24接收原始传感器信号29并将原始传感器信号29处理成适合进一步处理的格式，尤其是适合由位置确定模块20处理。特别地，无线传感器模块24可将原始传感器信号29数字化成为已处理的传感器数据23，其可进一步包括相对于每个无线信号传感器28指示信号强度的数据，用于达到参照位置确定模块20所描述的位置确定目的。

图2示出配置为确定无线驱动器设备22的位置以及输出驾驶员设备位置数据25的位置确定模块20。位置确定模块20从无线信号传感器模块24接收已处理的传感器数据23，并且利用已处理的传感器数据23确定无线驱动器设备22相对于车辆1的位置。位置确定模块20可使用三角测量过程确定无线驱动器设备22的位置。在本发明的三角测量过程的一个示例性实施方式中，传感器数据23可包括来自每个无线信号传感器28的信号强度信息，其可根据已知的三角测量方案进行三角测量以确定无线驱动器设备22的位置。

位置确定模块20可确定驾驶员设备22相对于车辆1的角度位置，并且视情况也是驾驶员设备22与车辆1之间的距离。与车辆1的角度位置和距离可相对于位于车辆1中的固定坐标系统而确定。例如，可使用x，y轴坐标系统，x轴为车辆的横轴，y轴为车辆的纵轴，坐标系统的原始位于车辆1的中心。或者可使用r，θ极坐标系统，r代表从经过车辆1的中心纵轴的径直距离，θ代表车辆1周围的角度。

在图2中，示出了视觉系统控制模块32，其配置为提供视频数据33，所述视频数据33具有基于由接收自位置确定模块20的驾驶员设备位置数据25设定的无线驱动器设备22的位置而选择的视野。特别地，提供给手势确定模块34的视频数据33的视野被设定，例如被改变，以基于驾驶员设备位置数据25对应于无线驱动器设备22的位置。在一个方面，基于驾驶员设备位置数据25，设定提供给手势确定模块34的视频数据33的视野的围绕车辆1的角度位置，以对应无线驱动器设备22的位置。

视觉系统控制模块32被提供作为视觉系统26的一部分，所述视觉系统26包括如上所述的至少一个视频摄像头30。至少一个摄像头30配置为捕获由视觉系统控制模块32接收的视频数据31。在一个实施例中，提供了多个视频摄像头30，它们视情况围绕车辆1分布，能够捕获至少部分地包围车辆1的视频数据。捕获的视频数据可完全围绕车辆1。在另一个替代实施例中，可提供可旋转摄像头30’，其允许视频数据以摄像头30’的旋转角度设定的围绕车辆1的角度而被捕获，如上所述。在另一种可能性中，提供了摄像头30、30’两种类型。

至少一个视频摄像头30、30’可提供深度视频数据或三维视频数据以帮助如下进一步描述的手势确定模块34的手势识别。例如，可以利用立体摄像头30、30’。利用立体匹配算法将立体视频数据进行匹配。或者可包括渡越时间视频摄像头以获取深度视频数据。渡越时间视频摄像头的一个示例投射光(例如红外线)图案并根据反射光图案确定三维视频数据。渡越时间视频数据可由至少一个摄像头30、30’和视觉系统控制模块32利用传统视频成像进行登记。

至少一个摄像头30、30’是这样一种摄像头，它能够捕获来自可获取视野的相对较大范围的视频数据。视觉系统控制模块32配置为基于驾驶员设备位置数据25限制从可获取视野中提供给手势确定模块34的视频数据的视野。以这种方式，可提高与手势确定模块34相关联的处理效率，因为正在处理的视频数据在视野中受限。

视觉系统控制模块32能够基于驾驶员设备位置数据25，尤其是包括围绕车辆1的角度位置的驾驶员设备位置数据，以多个可能的方式限制视频数据的视野。在一种可能性中，以及参照图1，视觉系统控制模块32能够确定由至少一个视频摄像头30、30’接收的视野选择命令27，以控制由至少一个视频摄像头30、30’捕获并由视觉系统控制模块32接收的视频数据31的视野。例如，选择命令27可包括摄像头角度命令。可旋转摄像头30’响应于摄像头角度命令以按照指令旋转摄像头30’以具有包括无线驱动器设备22和驾驶员10的视野。在另一个实施例中，选择命令27可启动子集，例如多个具有包括无线驱动器设备22的视野的摄像头30中的一个，并且视频数据由多个摄像头30的启动的子集捕获。在另一种可能性中，由视觉系统控制模块32接收的视频数据31经过剪辑，以基于来自位置确定模块20的驾驶员设备位置数据25限制提供给驾驶员10和无线驱动器设备22的视野。

在一个实施例中，视觉系统控制模块32配置为基于驾驶员设备位置数据25选择视频数据33的视野的围绕车辆1的至少一个角度位置以及视野的大小，所述视野的大小包括提供给手势确定模块34的至少一个高度和宽度尺寸。视野的大小可基于从无线驱动器设备22到包括在驾驶员设备位置数据25中的车辆的距离而设定。无线驱动器设备22越接近车辆1，以及从而接近视频摄像头30、30’，所需要的视野的大小就越大。例如，用于视野的从存储器12获得的预定高度和宽度尺寸可基于驾驶员设备位置数据25而设定。在一个实施方式中，基于无线驱动器设备22到车辆1的确定距离，选择命令27可包括视野设置的缩放或大小。至少一个视频摄像头30、30’响应于选择命令27以调整基于其上的缩放或视野设置。在另一个可能的实施方式中，视觉系统控制模块32可剪辑提供给手势确定模块34的视频数据33，以具有高度和宽度尺寸的视野，以及使得围绕车辆1的角度基于驾驶员设备位置数据25而设置。

继续参照图2，停车控制系统包括配置为在视频数据33上执行手势识别处理的手势确定模块34，以根据手势识别处理确定至少一种手势命令35。手势识别可以是处理密集的任务。在视野方面，基于预过滤的视频数据33而这样操作可以使处理效率提高。此外，利用来自驾驶员设备22的无线信号，预过滤过程通过定位驾驶员10而高效地执行。手势确定模块34配置为将来自视频数据33的手势与来自数据库48的已知手势相比较，以识别手势。基于数据库48中的手势信息和手势命令之间的关联，已识别的手势可与手势命令35相关。

可以执行任何已知的手势识别处理。其中一个步骤是将视频数据中的每一个帧分割以提取关注的区域，例如手臂和双手。分割的帧的移动可进而随时间被追踪。分割图像的移动可形成手势，其可被与来自从存储器12中获得的预定义手势的数据库48中的已知手势相比较。

存储在数据库48中的已知手势的示例可包括以下中的至少一个：

驾驶员10的一只或两只手从肘部向身体的挥动，其可对应于用于启动停车操作的命令35；

驾驶员10的一只或两只手从肘部向身体的继续挥动，其可对应于用于继续停车操作的命令35；

将一只或两只手朝向车辆1伸平，可能伴随手臂在身体前伸直，其可对应于用于暂停停车操作的命令35；

将一只或两只手向左右移动，其可对应于用于将车辆1向右或向左移动的命令35。

图2进一步示出包括停车传感器44、停车辅助模块40、车辆控制模块42和停车致动器52，54，56(图1中所示)的停车辅助系统50。停车辅助模块40配置为利用已知技术使停车操作自动化。例如，停车辅助模块40使用来自摄像头30、30’的视频数据确定停车位置，通过停车致动器52，54，56确定车辆进入停车位置的路线以及执行速度、方向(前进或倒退)和转向控制，以使车辆1沿着确定的车辆路线移动，从而将车辆1停在停车位置。在停车移动期间，针对任何障碍物，停车辅助模块40考虑到来自停车传感器44的反馈。例如，停车传感器44可包括雷达、红外线、超声波、光或其它已知的近程传感器。停车辅助模块40产生转向角、移动方向和速度以及被发送给车辆控制模块42的制动命令41。车辆控制模块42与方向盘致动器52、制动致动器54以及引擎和传动装置控制器56一起操作，以执行来自停车辅助模块40的命令41。

停车辅助模块40进一步配置为考虑来自位于车辆1之外的驾驶员的手势，特别考虑到来自手势确定模块34的至少一种手势命令35。例如，手势命令35可以指示停车辅助模块40以执行以下中的至少一个：启动停车操作、继续停车操作、暂停停车操作、取消停车操作、使车辆1向左移动、使车辆1向右移动。暂停命令可由停车辅助模块40执行，产生一组用于车辆控制模块42的操作以即刻停止车辆1的命令41。

图2中的停车控制系统进一步包括驾驶员注意力检查模块36，其配置为接收具有有限视野的视频数据33并确定驾驶员10是否背离车辆1。响应于背离车辆的驾驶员10，暂停命令37可被发送至停车辅助模块40用于暂停停车操作。为确定驾驶员的注意力在车辆1上，正如在停车操作中应该做的，类似的手势识别处理可在视频数据33上执行，正如上述针对手势确定模块34所描述。特别地，手势识别处理可在视频数据33中驾驶员10的头部执行，以确定驾驶员面向的方向。这可以通过分割处理来执行，以确定特定面部特征。面部特征之间的几何关系允许确定驾驶员头部面对的方向。如果驾驶员10背离车辆1，则向停车辅助模块发出暂停命令37。

图2中的停车控制系统2进一步包括生物认证模块38，其配置为利用生物识别处理认证视频数据33中的驾驶员10。例如，可使用面部识别来进行生物认证。生物认证模块38配置为确定视频数据33中的人的生物信息并将生物信息与授权的驾驶员的生物信息数据库中的相应生物信息相比较。如果根据比较得出不匹配，则向停车辅助模块40发送停止命令39以停止停车操作。

此处描述的停车操作不仅包括将车辆1移动到停车位置，还包括将车辆1移出停车位置。

现在参考图3的流程图，并继续参照图1和图2。图3的流程图描述了用于执行车辆1的停车操作的计算机实现方法120。计算机实现方法120由通过至少一个处理器16对至少一个计算机程序14的执行，以及通过参照图2描述的停车控制系统2的相关模块而控制。

方法120可在自动停车辅助系统46启动时启动。停车辅助系统46可由车辆1之外或车辆1之内的驾驶员的输入而启动。例如，可经过车辆1的仪表盘、经过无线设备22或经过诸如车辆1(例如，可从车辆1外部，从智能手机、智能可穿戴设备、平板电脑、钥匙扣等获得)上的按钮来执行启动。此外，车辆控制单元8可通过监听从驾驶员设备22(例如智能手机，可穿戴设备等)广播的无线信号21(蓝牙、LiFi等)来检测驾驶员何时处于范围内。一旦无线信号21被接收以及自动停车操作被启动，则可继续方法120。

在步骤100，无线信号21由来自无线驱动器设备22的至少一个无线信号传感器28接收。特别地，无线信号21由彼此隔开并包括在车辆1中的无线信号传感器28(例如天线)阵列而接收。无线驱动器设备22由位于车辆1之外的驾驶员10携带。无线驱动器设备22可周期性地发送无线信号或响应驾驶员输入，例如通过钥匙扣按钮或智能手机输入界面(例如触摸屏)。无线信号三角测量法帮助视觉系统26集中于驾驶员10。

在步骤102，驾驶员设备22的位置利用位置确定模块20而确定。位置可根据参照车辆1定义的坐标系统中的至少二维空间而确定。位置可根据三个无线信号传感器28中的至少一个，利用信号强度测量通过三角定位测量方法而确定。无线传感器28阵列允许驾驶员10的位置的三角测量，以便至少一个摄像头30、30’可在后续步骤聚焦于驾驶员(或许排除旁观者)。如果无线信号丢失或不可能进行三角测量，则方法120回到初始步骤100。

在步骤104，基于由视觉系统控制模块32在步骤102确定的位置，视觉系统26被控制以提供受限视野的视频数据33。特别地，通过三角测量在步骤102确定的驾驶员设备位置数据25，用于从可能的视野范围内选择车辆1的至少一个摄像头30的视野。选择的视野对应于驾驶员设备位置数据25，以便将无线驱动器设备10包括在视野之内。以这种方式，聚焦的或更加局限于对象(即驾驶员10)的视频数据33在后续处理步骤中使用，包括手势确定。例如，摄像头30’经过了旋转，以便其视野对应于驾驶员22的位置。或者视频数据33从对应于驾驶员位置10的多个摄像头30中所选的一个摄像头中接收视频数据33。在另一种替代中，从多个摄像头30中获得了360度环绕视频数据31并且视野的大小和角度位置根据驾驶员10的确定位置(其假定对应于无线驱动器设备22)被剪辑。

在步骤106，分析视频数据33以通过生物认证模块38对驾驶员进行生物认证。可以使用任何生物认证过程，例如面部识别算法。这可以额外确保驾驶员的手势是由授权的驾驶员所做出。如果步骤106的生物认证确定了未经授权的驾驶员，则停止命令39会发送给停车辅助系统46发送以停止车辆1的停车操作和移动。此外，在对驾驶员10生物认证失败的情况下，方法120回到初始步骤100。通过将无线信号三角测量和生物认证相结合，可极大地减小旁观者上前站在驾驶员10前面控制车辆1的风险。

在步骤108，分析视频数据以由驾驶员注意力检查模块36校验驾驶员注意力。特别地，检查驾驶员10整面向视觉系统26，例如其上的至少一个摄像头30、30’。通过使用面部特征识别，也许是通过分割算法(根据此算法可确定面部朝向的方向)，可对视频数据33进行分析以确定驾驶员10面向的方向。如果面部背离了车辆1，例如视觉系统26，则暂停命令37输出给停车辅助系统46以暂停车辆1的停车操作以及停止其移动。此外，方法120回到初始步骤100。以这种方式，视觉系统26可用于探测驾驶员10面向哪个方向，并且如果驾驶员10分心或视线离开车辆1，则暂停停车操作。

步骤106，108中的一者或二者可包括确定驾驶员10点面部是否可以被确定的子步骤。如果不能确定，生物认证和/或驾驶员注意力校验假定为失败。这个子步骤允许停车操作在当驾驶员的面前存在障碍或当驾驶员的面部因其他原因不能定位时停止，以便视觉系统不能执行步骤106，108的安全检查。

假定驾驶员的注意力和生物认证步骤108，110已经得到肯定的确定，则方法120前进至步骤110。在步骤110，驾驶员手势根据视频数据33由手势确定模块34得以确定。特别地，分析视频数据33以确定至少一种驾驶员手势。将确定的手势与预定义手势数据库48相比较并且与手势命令35相关联。即，将视觉系统26(包括摄像头30、30’，红外线摄像头30、30’，激光投影)中的数据进行处理以监控驾驶员10的移动，以便驾驶员10能够使用直观手势，例如挥手使车辆向前或举手以停止，以在自动停车操作期间远程控制车辆1。手势命令35输出给停车辅助系统46并用作输入，用于控制由停车辅助系统46自动控制的停车操作(例如进入或移出停车位置)。例如，手势命令35可指示停车操作的暂停(以及车辆1的停止移动)，停车操作的继续、加速、减速，开始停车操作，终止停车操作，向左移动，向右移动等。

在步骤112，手势命令35输出给停车辅助系统46并用作输入以控制自动停车操作。停车操作是自动化的，意思是，车辆的运动是通过停车辅助模块40和车辆控制模块自动控制以遵循确定的停车路线。停车路线也可由停车辅助模块40自动确定。停车操作通过停车辅助模块40响应于在步骤110确定的任何手势命令，并还响应于停车传感器44，特别是在停车传感器44感测到障碍物的情况下。

方法120是整个停车操作期间执行的迭代过程，例如，至少从停车开始到其停车结束。停车开始点和结束点中的一者或二者可由车辆控制单元8通过停车辅助模块40而自动确定，或由驾驶员10的手势识别确定。就迭代而言，基于驾驶员设备22的位置确定无线驱动器设备22的位置以及响应地改变步骤104中视野的步骤102，可以在停车操作期间迭代执行。驾驶员10可在停车操作期间移动，并且视觉系统26能够根据驾驶员的移动基于无线驱动器设备22的位置确定而适应视野。此外，驾驶员注意力校验108可在停车操作期间迭代执行以确保驾驶员注意力持续。此外，确定手势的步骤110可在停车操作期间迭代执行以确保驾驶员10的每一种新手势得到正确确定，并且产生相关联的命令并得到停车辅助系统2的响应。迭代方法120可针对来自至少一个摄像头30的视频数据的每一个帧，或每个预定义数量的帧而执行。

通过使用无线信号三角测定，视觉系统26可聚焦于驾驶员10以解释用于自动停车控制的手势，执行用于在停车操作中远程监督的证据的面部识别，以及执行生物认证。

尽管在本发明的以上详细阐述中，已举出至少一个示例性实施例，但是应理解，存在许多变体。还应当认识到，示例性的一个或多个实施例仅作为例子，而不期望以任何方式限制本公开的范围、应用或配置。以上详细描述将会为本领域的技术人员提供实现示例性实施例的便利的指示。应当理解，在不脱离所附权利要求及其法律等效方案所阐述的范围的情况下，可以在元件的功能和设置方面作出各种改变。

Claims (9)

1.一种用于车辆的停车控制系统，包括：

位置确定模块，其配置为确定无线驱动器设备相对于所述车辆的角度位置；

视觉系统控制模块，其配置为提供具有基于所述无线驱动器设备的所述位置所选择的视野的视频数据；

手势确定模块，其配置为在具有所述所选择的视野的所述视频数据上执行手势识别处理并根据所述手势识别处理确定至少一种手势命令；以及

停车辅助模块，其配置为使用所述至少一种手势命令控制所述车辆的停车辅助系统。

2.根据权利要求1所述的停车控制系统，进一步包括至少一个用于感测来自所述无线驱动器设备的无线信号的无线信号传感器，其中，所述位置确定模块配置为基于从所述至少一个无线信号传感器获得的感测的无线数据确定所述无线驱动器设备的所述位置。

3.根据权利要求1所述的停车控制系统，其中所述位置确定模块配置为通过从多个无线信号传感器获取的三角测量传感器数据确定所述无线驱动器设备的所述位置，其中，所述无线信号传感器配置为感测来自所述无线驱动器设备的无线信号。

4.根据权利要求1所述的停车控制系统，其中所述视觉系统控制模块配置为基于所述无线驱动器设备的位置，选择围绕提供给所述手势确定模块的所述视频数据的所述视野的所述车辆的角度位置。

5.根据权利要求1所述的停车控制系统，其中所述视觉系统控制模块配置为基于所述无线驱动器设备的位置，选择提供给所述手势确定模块的包括至少一个高度和宽度尺寸的视野的大小。

6.根据权利要求1所述的停车控制系统，包括驾驶员注意力检查模块，其配置成接收具有所述所选择的视野的所述视频数据，并且根据所述视频数据确定驾驶员是否背离所述车辆，其中，所述驾驶员注意力检查模块配置为响应于确定所述驾驶员背离所述车辆，向所述停车辅助模块提供暂停命令。

7.根据权利要求1所述的停车控制系统，包括生物认证模块，其配置为利用生物识别处理，根据具有所述所选择的视野的所述视频数据，生物地认证驾驶员，其中，所述生物认证模块配置为在所述生物认证失败事件中向所述停车辅助模块提供停止命令。

8.一种车辆，包括停车辅助系统和停车控制系统，所述停车控制系统包括：

位置确定模块，其配置为确定无线驱动器设备相对于所述车辆的角度位置；

视觉系统控制模块，其配置为提供具有基于所述无线驱动器设备的所述位置所选择的视野的视频数据；

手势确定模块，其配置为在具有所述所选择的视野的所述视频数据上执行手势识别处理并根据所述手势识别处理确定至少一种手势命令；以及

停车辅助模块，其配置为使用所述至少一种手势命令控制所述车辆的所述停车辅助系统。

9.一种执行车辆的自动停车操作的方法，包括：

确定位于所述车辆外的无线驱动器设备相对于所述车辆的角度位置；

经由视觉系统提供具有基于所述无线驱动器设备的所述位置所选择的视野的视频数据；

在具有所述所选择的视野的所述视频数据上执行手势识别处理；

根据所述手势识别处理确定至少一种手势命令；以及

使用所述至少一种手势命令执行所述车辆的所述自动停车操作。

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