WO2021235353A1 - 配光制御装置、車両用灯具システムおよび配光制御方法 - Google Patents

配光制御装置、車両用灯具システムおよび配光制御方法 Download PDF

Info

Publication number
WO2021235353A1
WO2021235353A1 PCT/JP2021/018430 JP2021018430W WO2021235353A1 WO 2021235353 A1 WO2021235353 A1 WO 2021235353A1 JP 2021018430 W JP2021018430 W JP 2021018430W WO 2021235353 A1 WO2021235353 A1 WO 2021235353A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
light
vehicle
size
illuminance
distribution control
Prior art date
Application number
PCT/JP2021/018430
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
美紗子 神谷
Original Assignee
株式会社小糸製作所
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 株式会社小糸製作所 filed Critical 株式会社小糸製作所
Priority to CN202180018221.XA priority Critical patent/CN115243930A/zh
Publication of WO2021235353A1 publication Critical patent/WO2021235353A1/ja

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
    • B60Q1/04—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights
    • B60Q1/14—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights having dimming means

Definitions

  • the present invention relates to a light distribution control device, a vehicle lighting system, and a light distribution control method.
  • ADB Adaptive Driving Beam control that dynamically and adaptively controls the light distribution pattern based on the surrounding conditions of the vehicle.
  • ADB control detects the presence or absence of a dimming target located in front of the vehicle that should avoid high-intensity light irradiation with a camera, and dims or turns off the area corresponding to the dimming target (for example, patent). See Document 1).
  • the target of dimming includes vehicles in front such as preceding vehicles and oncoming vehicles. By dimming or turning off the area corresponding to the vehicle in front, glare given to the driver of the vehicle in front can be reduced. Further, examples of the dimming target include light reflectors having high reflectance such as road signs, line-of-sight guide signs (deliniators), and signboards. By dimming the region corresponding to such a light reflecting object, it is possible to reduce the glare given to the driver of the own vehicle by the light reflected by the light reflecting object.
  • the light reflector is not a self-luminous body, dimming the area corresponding to the light reflector may reduce the driver's visibility to the light reflector. Therefore, when irradiating the front of the vehicle with light, it is required to reduce glare caused by the light reflecting object and suppress the deterioration of the visibility of the light reflecting object at the same time.
  • the present invention has been made in view of such a situation, and one of the objects thereof is to provide a technique for achieving both reduction of glare caused by a light reflecting object and suppression of deterioration of visibility of the light reflecting object. There is something in it.
  • one aspect of the present invention is a light distribution control device that controls light irradiation from a vehicle lamp.
  • This device has a calculation unit that calculates the size of a light reflector existing in the front region of the vehicle that is visible from the vehicle, and the first light that is the first size that is visible from the vehicle.
  • the reflected object is irradiated with the light of the first illuminance, and the size visible from the own vehicle is larger than the first size.
  • the second light reflecting object having the second size is larger than the first illuminance. It is provided with a lamp control unit for controlling vehicle lamps so as to irradiate light having a low second illuminance.
  • Another aspect of the present invention is a vehicle lighting system.
  • This system includes a vehicle lighting device that irradiates a front region of the own vehicle with light, and a light distribution control device according to the above embodiment.
  • another aspect of the present invention is a light distribution control method for controlling light irradiation from a vehicle lamp.
  • the size of the light reflecting object existing in the front region of the own vehicle to be visually recognized from the own vehicle is calculated, and the size visually recognized from the own vehicle is the first size of the first light reflecting object.
  • the second illuminance is lower than the first illuminance with respect to the second light reflector, which is the second size that irradiates the light of the first illuminance and the size visually recognized from the own vehicle is larger than the first size.
  • FIG. 1 is a block diagram of a vehicle lighting system according to an embodiment.
  • a part of the components of the vehicle lighting system 1 is drawn as a functional block.
  • These functional blocks are realized by elements and circuits such as a computer CPU and memory as a hardware configuration, and are realized by a computer program or the like as a software configuration. It is understood by those skilled in the art that these functional blocks can be realized in various forms by combining hardware and software.
  • the vehicle lighting system 1 includes a vehicle lighting 2, a light distribution control device 4, an image pickup device 6, a distance measuring sensor 8, a position information acquisition unit 10, and a storage unit 12. All of these may be built in the same housing, or some members may be provided outside the housing.
  • the vehicle lighting tool 2, the light distribution control device 4, the image pickup device 6, and the distance measuring sensor 8 are housed in the lighting room.
  • the light room is partitioned by a lamp body having an opening on the front side of the vehicle and a translucent cover attached so as to cover the opening of the lamp body.
  • the position information acquisition unit 10 and the storage unit 12 are housed in the vehicle body.
  • the light distribution control device 4, the image pickup device 6, the distance measuring sensor 8, the position information acquisition unit 10, and the storage unit 12 may be housed in the light room or the vehicle body, respectively.
  • the vehicle lighting tool 2 irradiates the front area of the own vehicle with visible light.
  • the illuminance of the light irradiating the plurality of individual regions R arranged in the front region can be individually changed. That is, the vehicle lamp 2 of the present embodiment is a light distribution variable lamp capable of irradiating the front region with the visible light beam L1 having a variable intensity distribution.
  • the plurality of individual regions R are arranged, for example, in a matrix.
  • the vehicle lamp 2 receives data on the light distribution pattern PTN from the light distribution control device 4, and emits a visible light beam L1 having an intensity distribution according to the light distribution pattern PTN. As a result, the light distribution pattern PTN is formed in front of the vehicle.
  • the light distribution pattern PTN is grasped as a two-dimensional illuminance distribution of the irradiation pattern 902 formed by the vehicle lighting tool 2 on the virtual vertical screen 900 in front of the own vehicle.
  • the configuration of the vehicle lamp 2 is not particularly limited, and includes, for example, a plurality of light sources arranged in a matrix and a lighting circuit that independently drives and lights each light source.
  • Preferred examples of the light source include semiconductor light sources such as LED (light emitting diode), LD (laser diode), and organic or inorganic EL (electroluminescence).
  • Each individual region R is associated with each light source, and each light source individually irradiates each individual region R with light.
  • the vehicle lamp 2 scans the front of the vehicle with a matrix-type pattern forming device such as a DMD (Digital Mirror Device) or a liquid crystal device, or a light source to form an illuminance distribution according to the light distribution pattern PTN. It may include a scanning optical pattern forming device or the like.
  • the light distribution control device 4 controls the light irradiation from the vehicle lamp 2 and executes ADB control that dynamically and adaptively controls the light distribution pattern PTN.
  • the light distribution control device 4 can be configured by a digital processor, for example, may be configured by a combination of a microcomputer including a CPU and a software program, or may be configured by an FPGA (Field Programmable Gate Array), an ASIC (Application Specified IC), or the like. It may be configured. The operation of the light distribution control device 4 will be described in detail later.
  • the image pickup device 6 has sensitivity in the visible light region and images the front region of the own vehicle.
  • the image pickup apparatus 6 captures the reflected light L2 of the visible light beam L1 by an object in front of the vehicle.
  • the image IMG acquired by the image pickup device 6 is sent to the light distribution control device 4.
  • the distance measuring sensor 8 points the measurement direction to the front area of the own vehicle and acquires the target information TGT in the front area.
  • the range-finding sensor 8 can be configured by, for example, a millimeter-wave radar, LiDAR (Light Detection and Ringing or Laser Imaging Detection and Ringing) or the like.
  • the distance measuring sensor 8 has a target associated with the reflected wave or the reflected light based on the time from the timing when the millimeter wave or the light is transmitted to the front region of the own vehicle to the detection of the reflected wave or the reflected light. , The distance to the target, the shape of the target, etc. can be obtained. Further, by accumulating such distance data in association with the detection position of the target, it is possible to acquire information related to the movement of the target.
  • the distance measuring sensor 8 sends these target information TGTs to the light distribution control device 4.
  • the position information acquisition unit 10 acquires the position information LCT of the own vehicle by using, for example, GPS (Global Positioning System).
  • the position information acquisition unit 10 sends the acquired position information LCT to the light distribution control device 4.
  • the storage unit 12 stores map information MAP such as a dynamic map.
  • the storage unit 12 sends the held map information MAP to the light distribution control device 4.
  • the position information acquisition unit 10 and the storage unit 12 form, for example, a part of a car navigation system.
  • the light distribution control device 4 includes a calculation unit 14 and a lamp control unit 16. Each part operates by executing a program held in a memory by an integrated circuit constituting itself.
  • the calculation unit 14 calculates the size of the light reflector 18 existing in the front region of the vehicle so as to be visible from the vehicle.
  • the light reflector 18 is at least one selected from the group consisting of road signs, line-of-sight guides and signs.
  • the light reflector 18 is an object having a retroreflective surface at least in a portion visible from the own vehicle.
  • the calculation unit 14 can calculate the size of the light reflector 18 based on the number of pixels overlapping with the light reflector 18 in the image IMG obtained from the image pickup apparatus 6. In this case, the calculation unit 14 first performs predetermined image processing on the image IMG to detect the light reflecting object 18.
  • the calculation unit 14 can detect the light reflector 18 by using a known method including algorithm recognition, deep learning, and the like. For example, the calculation unit 14 holds a feature point indicating the light reflector 18 in advance, and when the feature point indicating the light reflector 18 exists in the estimated existence region of the light reflector 18 in the image IMG, the light reflector 18 is present. Can recognize the existence and position of.
  • the calculation unit 14 can detect the light reflector 18 based on the change in the brightness in the image IMG when the irradiation of the light from the vehicle lamp 2 and the non-irradiation are switched. That is, since the light reflector 18 is not a self-luminous body, the brightness changes greatly depending on the presence or absence of light irradiation from the vehicle lamp 2. Therefore, the light distribution control device 4 controls the vehicle lamp 2 so as to switch between irradiation and non-irradiation of light to each individual region R. The switching is preferably performed at a speed that is not visible to the driver and is periodically repeated at predetermined intervals. The calculation unit 14 can detect the light reflector 18 based on the change in the luminance value of each pixel in the image IMG at that time.
  • the calculation unit 14 calculates the size of the light reflecting object 18 from the number of pixels overlapping with the light reflecting object 18.
  • the calculation unit 14 of the present embodiment calculates the solid angle of the light reflector 18 as the size of the light reflector 18.
  • the calculation unit 14 holds in advance a conversion table in which the number of pixels and the solid angle are associated with each other, and the solid angle of the light reflector 18 can be obtained by using this conversion table.
  • the calculation unit 14 may use the number of pixels that overlap with the light reflector 18 itself as information indicating the size of the light reflector 18.
  • the calculation unit 14 can also calculate the size of the light reflector 18 from the distance from the own vehicle to the light reflector 18 and the actual size of the light reflector 18. For example, the calculation unit 14 can grasp the existence and the distance of the light reflecting object 18 based on the target information TGT. Alternatively, the calculation unit 14 can grasp the existence and position of the light reflecting object 18 based on the map information MAP. Then, the distance to the light reflecting object 18 can be calculated from this detection result and the position information LCT of the own vehicle.
  • the calculation unit 14 can hold information regarding the size of the light reflecting object 18 in advance.
  • the calculation unit 14 can specify the type of the light reflector 18 from the image IMG, the target information TGT, the map information MAP, and the like, and can specify the size of the light reflector 18 to be implemented.
  • the calculation unit 14 can specify the actual size of the light reflector 18 based on, for example, the map information MAP.
  • the calculation unit 14 sends information indicating the size of the light reflecting object 18 to the lamp control unit 16.
  • the lamp control unit 16 irradiates the first light reflector 18a with light of the first illuminance.
  • the vehicle lamp 2 is controlled so as to do so.
  • the lamp control unit 16 determines the second light reflector 18b.
  • the vehicle lamp 2 is controlled so as to irradiate the light of the second illuminance lower than the first illuminance.
  • the vehicle lamp 2 of the present embodiment can independently change the illuminance of the light irradiating the plurality of individual regions R as described above. Therefore, the lamp control unit 16 irradiates the individual region R overlapping with the first light reflector 18a with the light of the first illuminance, and irradiates the individual region R overlapping with the second light reflector 18b with the light of the second illuminance. Controls the vehicle lighting fixture 2. That is, when the first light reflector 18a and the second light reflector 18b coexist, the first light reflector 18a is irradiated with the light of the first illuminance and the second light reflector 18b is irradiated with the second illuminance. It is possible to perform the irradiation of light and the irradiation of light at the same time.
  • FIG. 2 is a schematic diagram showing an example of a light distribution pattern PTN determined by the light distribution control device 4. Note that FIG. 2 illustrates a light distribution pattern PTN in the control of independently changing the illuminance of the light irradiating each of the plurality of individual region groups Ra arranged in front of the vehicle.
  • Each individual region group Ra is a set of a plurality of individual regions R.
  • the number and arrangement of the individual area group Ra is not limited. Further, the illuminance may be changed for each individual region R instead of the illuminance change for each individual region group Ra.
  • the lamp control unit 16 holds a threshold value for the size of the light reflector 18.
  • the threshold is located between the first and second magnitudes.
  • the first magnitude, the second magnitude, and the threshold value can be appropriately set based on experiments and simulations by the designer.
  • the lamp control unit 16 does not dimming the first light reflector 18a smaller than the threshold value. Therefore, the lamp control unit 16 emits light having the same illuminance (first illuminance) as the third individual region group Ra3 that does not include the light reflector 18 with respect to the first individual region group Ra1 that overlaps with the first light reflector 18a.
  • the light distribution pattern PTN is determined to illuminate.
  • the first illuminance in this case is, for example, the maximum value of the illuminance range that the vehicle lamp 2 can irradiate.
  • the lamp control unit 16 dims the second light reflector 18b above the threshold value. Therefore, the lamp control unit 16 determines the light distribution pattern PTN so as to irradiate the second individual region group Ra2 that overlaps with the second light reflector 18b with light having a second illuminance lower than the first illuminance. That is, the lamp control unit 16 switches between execution and non-execution of dimming control for the light reflector 18 according to the size of the light reflector 18 seen from the own vehicle.
  • FIG. 3 is a schematic diagram showing another example of the light distribution pattern PTN determined by the light distribution control device 4. Similar to FIG. 2, FIG. 3 also illustrates the light distribution pattern PTN in the control of independently changing the illuminance of the light irradiating each of the plurality of individual region groups Ra.
  • the lamp control unit 16 illuminates the light reflector 18 as the size of the light reflector 18 visible from the own vehicle increases in the dimming control for the light reflector 18.
  • the vehicle lamp 2 is controlled so as to reduce the illuminance of the vehicle stepwise or continuously. That is, as the apparent size of the light reflector 18 increases, the dimming rate of the light irradiating the light reflector 18 increases.
  • two second light reflectors 18b to be dimmed are visually recognized from the own vehicle.
  • One second light reflector 18b is located to the left of the other second light reflector 18b and appears smaller than the other second light reflector 18b.
  • the other second light reflector 18b is located to the right of one second light reflector 18b and appears larger than one second light reflector 18b.
  • the lamp control unit 16 changes the illuminance of the light irradiating the second individual region group Ra2 that overlaps the second light reflector 18b that looks large into the second individual region group Ra2 that overlaps the second light reflector 18b that looks small.
  • the light distribution pattern PTN is determined so as to be lower than the illuminance of the emitted light.
  • the light distribution pattern PTN so that the first individual region group Ra1 that overlaps with the first light reflector 18a is irradiated with light having the same illuminance (first illuminance) as the third individual region group Ra3 that does not include the light reflector 18. To decide.
  • the illuminance (first illuminance) of the light irradiating the first light reflector 18a having a size less than the threshold value is set to the third individual region group Ra3 not including the light reflector 18.
  • the value is the same as the illuminance of the emitted light, but the value is not limited to this.
  • the first illuminance may be lower than the illuminance of the light irradiating the third individual region group Ra3.
  • the lamp control unit 16 determines all the light reflecting objects 18 as dimming targets, and the dimming rate of the light irradiating the second light reflecting object 18b above the threshold value is less than the threshold value. It may be higher than the dimming rate of the light irradiating 18a. Alternatively, the lamp control unit 16 determines all the light reflecting objects 18 as dimming targets, and gradually or continuously increases the dimming rate of the light irradiating the light reflecting object 18 as the apparent size increases. May be good. In this case, among all the light reflectors 18, any two light reflectors 18 having different sizes, one becomes the first light reflector 18a and the other becomes the second light reflector 18b. Further, it is possible to omit holding the threshold value.
  • the vehicle lamp 2 may form a light distribution pattern having a fixed light distribution such as a low beam light distribution pattern and a high beam light distribution pattern.
  • the overall illuminance is uniformly reduced.
  • the lamp control unit 16 determines the light distribution pattern PTN of the first illuminance as a whole.
  • the lamp control unit 16 determines the light distribution pattern PTN of the second illuminance as a whole.
  • control when the first light reflector 18a and the second light reflector 18b are mixed, the light of the second illuminance is also irradiated to the first light reflector 18a. However, at least temporarily, control is performed in which the first light reflector 18a is irradiated with the light of the first illuminance and the second light reflector 18b is irradiated with the light of the second illuminance.
  • the lamp control unit 16 sends data regarding the determined light distribution pattern PTN to the vehicle lamp 2 and controls the vehicle lamp 2 so as to form the light distribution pattern PTN.
  • the dimming method of the light source is analog dimming
  • the lamp control unit 16 adjusts the DC level of the drive current flowing through the light source.
  • the dimming method of the light source is PWM (Pulse Width Modulation) dimming
  • the lamp control unit 16 switches the current flowing through the light source and adjusts the ratio of the on period to adjust the average level of the drive current. Adjust.
  • the lamp control unit 16 may control on / off switching of each mirror element constituting the DMD.
  • the lamp control unit 16 may control the light transmittance of the liquid crystal device.
  • the calculation unit 14 can detect the vehicle in front based on the image IMG or the like.
  • the lamp control unit 16 sets the illuminance of the light irradiating the individual region R overlapping with the vehicle in front to, for example, 0, and determines the light distribution pattern PTN including the light-shielding unit. As a result, glare given to the driver of the vehicle in front can be suppressed.
  • FIG. 4 is a flowchart showing an example of light distribution control executed by the light distribution control device 4. This flow is repeatedly executed at a predetermined timing when, for example, a light switch (not shown) gives an instruction to execute the light distribution control and the ignition is on. Further, in the light distribution control described below, the size of the light reflecting object 18 is calculated based on the image IMG as an example.
  • the light distribution control device 4 acquires the image IMG (S101). Subsequently, the light distribution control device 4 determines whether or not a vehicle in front exists based on the image IMG (S102). When the vehicle in front is present (Y in S102), the light distribution control device 4 determines the light-shielding unit (S103). Subsequently, the light distribution control device 4 determines whether or not the light reflector 18 is present based on the image IMG (S104). If there is no vehicle in front (N in S102), the process proceeds to step S104 without determining the light-shielding portion.
  • the light distribution control device 4 calculates the size of the light reflector 18 based on the image IMG (S105). Then, the light distribution control device 4 determines the illuminance of the light irradiating the light reflecting object 18 (S106). Subsequently, the light distribution control device 4 controls the vehicle lamp 2 so as to form the determined light distribution pattern PTN (S107), and ends this routine. If the light reflector 18 does not exist (N in S104), the process proceeds to step S107 without calculating the size of the light reflector 18 and determining the illuminance of the light to be applied to the light reflector 18. In the light distribution pattern PTN formed in step S107, the illuminance of the light irradiating the individual region R that does not overlap with the vehicle in front and the light reflecting object 18 is set to, for example, the maximum value.
  • the vehicle lamp system 1 is a vehicle lamp 2 that irradiates a front region of the own vehicle with light, and a light distribution control device that controls light irradiation from the vehicle lamp 2. 4 and.
  • the light distribution control device 4 has a calculation unit 14 that calculates the size of the light reflecting object 18 existing in the front region of the own vehicle so as to be visible from the own vehicle, and the first size is the size that is visible from the own vehicle.
  • the first light reflector 18a is irradiated with the light of the first illuminance
  • the second light reflector 18b which is the second size whose size visually recognized from the own vehicle is larger than the first size, is irradiated.
  • a lamp control unit 16 that controls the vehicle lamp 2 so as to irradiate light having a second illuminance lower than the first illuminance is provided.
  • the driver may feel the reflected light from the light reflector 18 dazzling.
  • the light irradiation to the light reflecting object 18 is weakened, the driver's visibility to the light reflecting object is lowered.
  • the present inventor pays attention to the fact that a human has a visual characteristic that the larger the viewing angle of the glare source, the easier it is to feel glare, and irradiates the first light reflector 18a, which looks small, with light of the first illuminance.
  • glare caused by the second light reflector 18b can be reduced by irradiating the second light reflector 18b, which tends to cause glare, with low light, and at the same time, glare can be reduced to the first light reflector 18a, which is less likely to cause glare.
  • irradiation of the illuminating light it is possible to suppress the deterioration of the driver's visibility with respect to the first light reflecting object 18a.
  • the driver's visibility to the first light reflector 18a is ensured, and the second light reflector 18b, which is more likely to cause glare, is ensured.
  • glare caused by the second light reflector 18b can be reduced. Therefore, according to the present embodiment, it is possible to achieve both reduction of glare caused by the light reflector 18 and suppression of deterioration of visibility of the light reflector 18. As a result, the driver's visibility to the front area can be improved.
  • the illuminance of the light irradiating the plurality of individual regions R arranged in the front region can be individually changed. Then, the lamp control unit 16 irradiates the individual region R overlapping with the first light reflector 18a with the light of the first illuminance, and irradiates the individual region R overlapping with the second light reflector 18b with the light of the second illuminance. Controls the vehicle lighting fixture 2. This makes it possible to further improve the visibility of the driver with respect to the front area.
  • the lamp control unit 16 of the present embodiment gradually or continuously reduces the illuminance of the light irradiating the light reflecting object 18 as the size of the light reflecting object 18 visually recognized from the own vehicle increases. Controls the vehicle lighting fixture 2. This makes it possible to further improve the visibility of the driver with respect to the front area.
  • the calculation unit 14 of the present embodiment calculates the size of the light reflector 18 based on the number of pixels overlapping the light reflector 18 in the image IMG obtained from the image pickup device 6 that images the front region.
  • the calculation unit 14 of the present embodiment calculates the size of the light reflector 18 from the distance from the own vehicle to the light reflector 18 and the actual size of the light reflector 18. This makes it possible to calculate the size of the light reflector 18 using the existing system mounted on the vehicle.
  • the embodiment of the present invention has been described in detail above.
  • the above-described embodiment merely shows a specific example in carrying out the present invention.
  • the contents of the embodiments do not limit the technical scope of the present invention, and many design changes such as changes, additions, and deletions of components are made without departing from the ideas of the invention defined in the claims. Is possible.
  • the new embodiment with the design change has the effects of the combined embodiment and the modification.
  • the contents that can be changed in design are emphasized by adding notations such as "in the present embodiment” and "in the present embodiment”. Design changes are allowed even if there is no content. Any combination of the above components is also effective as an aspect of the present invention.
  • the hatching attached to the cross section of the drawing does not limit the material of the object to which the hatching is attached.
  • the first light reflector (18a) whose size is visible from the own vehicle is irradiated with the light of the first illuminance, and the size visible from the own vehicle is larger than the first size.
  • Light distribution control including controlling the vehicle lamp (2) to irradiate the second light reflector (18b), which is also large with a second size, with light having a second illuminance lower than the first illuminance.
  • 1 vehicle lighting system 2 vehicle lighting, 4 light distribution control device, 6 imaging device, 8 distance measuring sensor, 10 position information acquisition unit, 12 storage unit, 14 calculation unit, 16 lighting equipment control unit, 18 light reflector, 18a 1st light reflector, 18b 2nd light reflector.

Abstract

光反射物に起因するグレアの低減と、光反射物に対する視認性の低下抑制との両立を図る。配光制御装置４は、自車の前方領域に存在する光反射物の自車から視認される大きさを算出する算出部１４と、自車から視認される大きさが第１の大きさである第１光反射物に対して第１照度の光を照射し、自車から視認される大きさが第１の大きさよりも大きい第２の大きさである第２光反射物に対して第１照度よりも低い第２照度の光を照射するよう車両用灯具２を制御する灯具制御部１６と、を備える。

Description

配光制御装置、車両用灯具システムおよび配光制御方法
　本発明は、配光制御装置、車両用灯具システムおよび配光制御方法に関する。
　近年、車両の周囲の状態に基づいて配光パターンを動的、適応的に制御するＡＤＢ（Adaptive Driving Beam）制御が提案されている。ＡＤＢ制御は、自車前方に位置する、高輝度の光照射を避けるべき減光対象の有無をカメラで検出し、減光対象に対応する領域を減光あるいは消灯するものである（例えば、特許文献１参照）。
特開２０１６－０８８２２４号公報
　減光対象としては、先行車や対向車等の前方車両が挙げられる。前方車両に対応する領域を減光あるいは消灯することで、前方車両の運転者に与えるグレアを低減することができる。また、減光対象としては、道路標識、視線誘導標（デリニエータ）、看板等の反射率の高い光反射物が挙げられる。このような光反射物に対応する領域を減光することで、光反射物によって反射した光が自車両の運転者に与えるグレアを低減することができる。
　特に、近年は車両用灯具の高輝度化が進み、光反射物によって反射する光の強度が高まる傾向にある。このため、光反射物に起因するグレアへの対策が強く求められるようになってきている。また、光反射物に起因するグレアへの対策は、ＡＤＢ制御の場合に限らず、配光分布が固定であるロービーム用配光パターンやハイビーム用配光パターン等を形成する場合にも求められる。
　一方で、光反射物は自発光体ではないため、光反射物に対応する領域を減光すると光反射物に対する運転者の視認性が低下し得る。したがって、自車前方に光を照射する際には、光反射物に起因するグレアの低減と、光反射物に対する視認性の低下抑制との両立が求められる。
　本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的の１つは、光反射物に起因するグレアの低減と、光反射物に対する視認性の低下抑制との両立を図る技術を提供することにある。
　上記課題を解決するために、本発明のある態様は、車両用灯具からの光照射を制御する配光制御装置である。この装置は、自車の前方領域に存在する光反射物の自車から視認される大きさを算出する算出部と、自車から視認される大きさが第１の大きさである第１光反射物に対して第１照度の光を照射し、自車から視認される大きさが第１の大きさよりも大きい第２の大きさである第２光反射物に対して第１照度よりも低い第２照度の光を照射するよう車両用灯具を制御する灯具制御部と、を備える。
　本発明の他の態様は、車両用灯具システムである。このシステムは、自車の前方領域に光を照射する車両用灯具と、上記態様の配光制御装置と、を備える。
　また、本発明の他の態様は、車両用灯具からの光照射を制御する配光制御方法である。この方法は、自車の前方領域に存在する光反射物の自車から視認される大きさを算出し、自車から視認される大きさが第１の大きさである第１光反射物に対して第１照度の光を照射し、自車から視認される大きさが第１の大きさよりも大きい第２の大きさである第２光反射物に対して第１照度よりも低い第２照度の光を照射するよう車両用灯具を制御することを含む。
　なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を方法、装置、システム等の間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。
　本発明によれば、光反射物に起因するグレアの低減と、光反射物に対する視認性の低下抑制との両立を図ることができる。
実施の形態に係る車両用灯具システムのブロック図である。 配光制御装置が決定する配光パターンの一例を示す模式図である。 配光制御装置が決定する配光パターンの別の例を示す模式図である。 配光制御装置が実行する配光制御の一例を示すフローチャートである。
　以下、本発明を好適な実施の形態をもとに図面を参照しながら説明する。実施の形態は、発明を限定するものではなく例示であって、実施の形態に記述されるすべての特徴やその組み合わせは、必ずしも発明の本質的なものであるとは限らない。各図面に示される同一または同等の構成要素、部材、処理には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図に示す各部の縮尺や形状は、説明を容易にするために便宜的に設定されており、特に言及がない限り限定的に解釈されるものではない。また、本明細書または請求項中に「第１」、「第２」等の用語が用いられる場合には、特に言及がない限りこの用語はいかなる順序や重要度を表すものでもなく、ある構成と他の構成とを区別するためのものである。また、各図面において実施の形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。
　図１は、実施の形態に係る車両用灯具システムのブロック図である。図１では、車両用灯具システム１の構成要素の一部を機能ブロックとして描いている。これらの機能ブロックは、ハードウェア構成としてはコンピュータのＣＰＵやメモリをはじめとする素子や回路で実現され、ソフトウェア構成としてはコンピュータプログラム等によって実現される。これらの機能ブロックがハードウェア、ソフトウェアの組合せによっていろいろなかたちで実現できることは、当業者には理解されるところである。
　車両用灯具システム１は、車両用灯具２と、配光制御装置４と、撮像装置６と、測距センサ８と、位置情報取得部１０と、記憶部１２と、を備える。これらは全て同じ筐体に内蔵されていてもよいし、いくつかの部材は筐体の外部に設けられてもよい。例えば、車両用灯具２、配光制御装置４、撮像装置６および測距センサ８は、灯室に収容される。灯室は、車両前方側に開口部を有するランプボディと、ランプボディの開口部を覆うように取り付けられた透光カバーとによって区画される。位置情報取得部１０および記憶部１２は、車体に収容される。なお、配光制御装置４、撮像装置６、測距センサ８、位置情報取得部１０および記憶部１２は、それぞれ灯室に収容されてもよいし車体に収容されてもよい。
　車両用灯具２は、自車の前方領域に可視光を照射する。本実施の形態の車両用灯具２は、前方領域に並ぶ複数の個別領域Ｒに照射する光の照度を個別に変更可能である。つまり、本実施の形態の車両用灯具２は、強度分布が可変である可視光ビームＬ１を前方領域に照射可能な配光可変ランプである。複数の個別領域Ｒは、例えばマトリクス状に配列される。車両用灯具２は、配光制御装置４から配光パターンＰＴＮに関するデータを受け、配光パターンＰＴＮに応じた強度分布を有する可視光ビームＬ１を出射する。これにより、自車前方に配光パターンＰＴＮが形成される。配光パターンＰＴＮは、車両用灯具２が自車前方の仮想鉛直スクリーン９００上に形成する照射パターン９０２の２次元の照度分布と把握される。
　車両用灯具２の構成は特に限定されず、例えばマトリクス状に配列された複数の光源と、各光源を独立に駆動して点灯させる点灯回路と、を含む。光源の好ましい例としては、ＬＥＤ（発光ダイオード）、ＬＤ（レーザーダイオード）、有機または無機ＥＬ（エレクトロルミネセンス）等の半導体光源が挙げられる。各個別領域Ｒと各光源とが対応付けられて、各光源から各個別領域Ｒに対して個別に光が照射される。なお、車両用灯具２は、配光パターンＰＴＮに応じた照度分布を形成するために、ＤＭＤ（Digital Mirror Device）や液晶デバイス等のマトリクス型のパターン形成デバイスや、光源光で自車前方を走査するスキャン光学型のパターン形成デバイス等を含んでもよい。
　配光制御装置４は、車両用灯具２からの光照射を制御し、配光パターンＰＴＮを動的、適応的に制御するＡＤＢ制御を実行する。配光制御装置４は、デジタルプロセッサで構成することができ、例えばＣＰＵを含むマイコンとソフトウェアプログラムの組み合わせで構成してもよいし、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）やＡＳＩＣ（Application Specified IC）などで構成してもよい。配光制御装置４の動作については、後に詳細に説明する。
　撮像装置６は、可視光領域に感度を有し、自車の前方領域を撮像する。撮像装置６は、車両前方の物体による可視光ビームＬ１の反射光Ｌ２を撮像する。撮像装置６が取得した画像ＩＭＧは、配光制御装置４に送られる。
　測距センサ８は、自車の前方領域に測定方向が向けられ、前方領域の物標情報ＴＧＴを取得する。測距センサ８は、例えばミリ波レーダやＬｉＤＡＲ（Light Detection and RangingあるいはLaser Imaging Detection and Ranging）等で構成することができる。測距センサ８は、自車の前方領域にミリ波あるいは光を発信したタイミングから反射波あるいは反射光を検出するまでの時間に基づいて、当該反射波あるいは反射光に関連付けられた物標の存在、当該物標までの距離、当該物標の形状等を取得することができる。また、そのような距離データを物標の検出位置と関連付けて集積することにより、物標の動きに係る情報を取得できる。測距センサ８は、これらの物標情報ＴＧＴを配光制御装置４に送る。
　位置情報取得部１０は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）を利用して自車の位置情報ＬＣＴを取得する。位置情報取得部１０は、取得した位置情報ＬＣＴを配光制御装置４に送る。記憶部１２は、ダイナミックマップ等の地図情報ＭＡＰを記憶する。記憶部１２は、保持している地図情報ＭＡＰを配光制御装置４に送る。位置情報取得部１０や記憶部１２は、例えばカーナビゲーションシステムの一部を構成している。
　以下、配光制御装置４の動作を説明する。配光制御装置４は、算出部１４と、灯具制御部１６と、を備える。各部は、自身を構成する集積回路が、メモリに保持されたプログラムを実行することで動作する。
　算出部１４は、自車の前方領域に存在する光反射物１８の自車から視認される大きさを算出する。光反射物１８は、道路標識、視線誘導標および看板からなる群から選択される少なくとも１種である。あるいは、光反射物１８は、少なくとも自車から視認される部分に再帰性反射面を有する物体である。
　例えば算出部１４は、撮像装置６から得られる画像ＩＭＧにおける、光反射物１８と重なる画素の数に基づいて光反射物１８の大きさを算出することができる。この場合、まず算出部１４は、画像ＩＭＧに所定の画像処理を施して光反射物１８を検出する。算出部１４は、アルゴリズム認識やディープラーニング等を含む公知の方法を用いて光反射物１８を検出することができる。例えば算出部１４は、光反射物１８を示す特徴点を予め保持しており、画像ＩＭＧにおける光反射物１８の推定存在領域に光反射物１８を示す特徴点が存在する場合、光反射物１８の存在および位置を認識することができる。
　あるいは、算出部１４は、車両用灯具２からの光の照射と非照射とを切り替えた際の、画像ＩＭＧにおける輝度の変化に基づいて、光反射物１８を検出することができる。すなわち、光反射物１８は自発光体ではないため、車両用灯具２からの光照射の有無によって輝度が大きく変化する。そこで、配光制御装置４は、各個別領域Ｒへの光の照射と非照射とを切り替えるよう車両用灯具２を制御する。当該切り替えは、好ましくは運転者に視認されない速度で実行され、また所定の間隔で周期的に繰り返される。算出部１４は、その際の画像ＩＭＧにおける各画素の輝度値の変化に基づいて光反射物１８を検出することができる。
　算出部１４は、光反射物１８を検出した後、光反射物１８と重なる画素の数から光反射物１８の大きさを算出する。本実施の形態の算出部１４は、光反射物１８の大きさとして光反射物１８の立体角を算出する。例えば、算出部１４は、画素数と立体角とを対応付けた変換テーブルを予め保持しており、この変換テーブルを用いることで光反射物１８の立体角を得ることができる。なお、算出部１４は、光反射物１８と重なる画素の数そのものを光反射物１８の大きさを示す情報として用いてもよい。
　また、算出部１４は、自車から光反射物１８までの距離と、光反射物１８の実際の大きさとから、光反射物１８の大きさを算出することもできる。例えば、算出部１４は、物標情報ＴＧＴに基づいて、光反射物１８の存在と距離を把握することができる。あるいは、算出部１４は、地図情報ＭＡＰに基づいて、光反射物１８の存在と位置を把握することができる。そして、この検出結果と自車の位置情報ＬＣＴとから、光反射物１８までの距離を算出することができる。
　また、光反射物１８が道路標識や視線誘導標である場合、光反射物１８の実際の大きさは法規で定められている。このため、算出部１４は、光反射物１８の大きさに関する情報を予め保持しておくことができる。算出部１４は、画像ＩＭＧ、物標情報ＴＧＴ、地図情報ＭＡＰ等から光反射物１８の種類を特定し、光反射物１８の実施の大きさを特定することができる。光反射物１８が看板である場合、算出部１４は、例えば地図情報ＭＡＰに基づいて光反射物１８の実際の大きさを特定することができる。算出部１４は、光反射物１８の大きさを示す情報を灯具制御部１６に送る。
　灯具制御部１６は、自車から視認される光反射物１８が第１の大きさを有する第１光反射物１８ａであるとき、第１光反射物１８ａに対して第１照度の光を照射するよう車両用灯具２を制御する。また、灯具制御部１６は、自車から視認される光反射物１８が第１の大きさよりも大きい第２の大きさを有する第２光反射物１８ｂであるとき、第２光反射物１８ｂに対して第１照度よりも低い第２照度の光を照射するよう車両用灯具２を制御する。
　本実施の形態の車両用灯具２は、上述のとおり複数の個別領域Ｒに照射する光の照度を独立に変更可能である。このため、灯具制御部１６は、第１光反射物１８ａと重なる個別領域Ｒに第１照度の光を照射し、第２光反射物１８ｂと重なる個別領域Ｒに第２照度の光を照射するよう車両用灯具２を制御する。つまり、第１光反射物１８ａと第２光反射物１８ｂとが混在する場合に、第１光反射物１８ａへの第１照度の光の照射と、第２光反射物１８ｂへの第２照度の光の照射と、を同時に実行することができる。
　図２は、配光制御装置４が決定する配光パターンＰＴＮの一例を示す模式図である。なお図２では、自車前方に並ぶ複数の個別領域群Ｒａのそれぞれに照射する光の照度を独立に変更する制御における配光パターンＰＴＮを図示している。各個別領域群Ｒａは、複数の個別領域Ｒの集合である。なお、個別領域群Ｒａの数や配置は限定されない。また、個別領域群Ｒａごとの照度変更ではなく、個別領域Ｒごとの照度変更であってもよい。
　図２に示す例では、灯具制御部１６は、光反射物１８の大きさのしきい値を保持している。当該しきい値は、第１の大きさと第２の大きさとの間に位置する。第１の大きさ、第２の大きさ、およびしきい値は、設計者による実験やシミュレーションに基づき適宜設定することが可能である。
　灯具制御部１６は、しきい値より小さい第１光反射物１８ａに対しては減光しない。したがって、灯具制御部１６は、第１光反射物１８ａと重なる第１個別領域群Ｒａ１に対して、光反射物１８を含まない第３個別領域群Ｒａ３と同じ照度（第１照度）の光を照射するよう配光パターンＰＴＮを決定する。この場合の第１照度は、例えば車両用灯具２が照射可能な照度範囲の最大値である。
　一方、灯具制御部１６は、しきい値以上の第２光反射物１８ｂに対しては減光する。したがって、灯具制御部１６は、第２光反射物１８ｂと重なる第２個別領域群Ｒａ２に対して、第１照度よりも低い第２照度の光を照射するよう配光パターンＰＴＮを決定する。つまり、灯具制御部１６は、自車から見た光反射物１８の大きさに応じて、光反射物１８に対する減光制御の実行と非実行とを切り替える。
　図３は、配光制御装置４が決定する配光パターンＰＴＮの別の例を示す模式図である。図３についても図２と同様に、複数の個別領域群Ｒａのそれぞれに照射する光の照度を独立に変更する制御における配光パターンＰＴＮを図示している。図３に示す例では、灯具制御部１６は、光反射物１８に対する減光制御において、自車から視認される光反射物１８の大きさが大きくなるにつれて、当該光反射物１８に照射する光の照度を段階的または連続的に下げるよう車両用灯具２を制御する。つまり、光反射物１８の見た目の大きさが大きくなるにつれて、光反射物１８に照射する光の減光率を上げる。
　図３に示す状態では、減光対象となる第２光反射物１８ｂが自車から２つ視認される。一方の第２光反射物１８ｂは、他方の第２光反射物１８ｂよりも左側に位置して、他方の第２光反射物１８ｂよりも小さく見える。他方の第２光反射物１８ｂは、一方の第２光反射物１８ｂよりも右側に位置して、一方の第２光反射物１８ｂよりも大きく見える。
　この場合、灯具制御部１６は、大きく見える第２光反射物１８ｂと重なる第２個別領域群Ｒａ２に照射する光の照度が、小さく見える第２光反射物１８ｂと重なる第２個別領域群Ｒａ２に照射する光の照度よりも低くなるように配光パターンＰＴＮを決定する。第１光反射物１８ａと重なる第１個別領域群Ｒａ１に対しては、光反射物１８を含まない第３個別領域群Ｒａ３と同じ照度（第１照度）の光を照射するよう配光パターンＰＴＮを決定する。
　なお、図２および図３では、しきい値未満の大きさである第１光反射物１８ａに照射する光の照度（第１照度）を光反射物１８を含まない第３個別領域群Ｒａ３に照射する光の照度と同じ値としているが、これに限定されない。第１照度は、第３個別領域群Ｒａ３に照射する光の照度より低くてもよい。
　つまり、灯具制御部１６は全ての光反射物１８を減光対象と定め、しきい値以上の第２光反射物１８ｂに照射する光の減光率をしきい値未満の第１光反射物１８ａに照射する光の減光率よりも上げてもよい。あるいは、灯具制御部１６は、全ての光反射物１８を減光対象と定め、見た目の大きさが大きくなるにつれて光反射物１８に照射する光の減光率を段階的または連続的に上げてもよい。この場合は、全ての光反射物１８の中で大きさの異なる任意の２つの光反射物１８において、一方が第１光反射物１８ａとなり、他方が第２光反射物１８ｂとなる。また、しきい値の保持を省略することができる。
　また、車両用灯具２は、ロービーム用配光パターンやハイビーム用配光パターン等の配光分布が固定の配光パターンを形成してもよい。この場合、自車前方に第２光反射物１８ｂが視認されると、全体の照度が一様に低減される。例えば、自車から視認される光反射物１８が第１光反射物１８ａのみであるとき、灯具制御部１６は、全体が第１照度の配光パターンＰＴＮを決定する。また、自車から視認される光反射物１８に第２光反射物１８ｂが含まれるとき、灯具制御部１６は、全体が第２照度の配光パターンＰＴＮを決定する。
　この制御では、第１光反射物１８ａと第２光反射物１８ｂとが混在すると、第１光反射物１８ａに対しても第２照度の光が照射されることになる。しかしながら、少なくとも一時においては、第１光反射物１８ａに第１照度の光が照射され、第２光反射物１８ｂに第２照度の光が照射される制御が実行される。
　灯具制御部１６は、決定した配光パターンＰＴＮに関するデータを車両用灯具２に送り、配光パターンＰＴＮを形成するよう車両用灯具２を制御する。例えば、光源の調光方法がアナログ調光である場合、灯具制御部１６は、光源に流れる駆動電流の直流レベルを調節する。また、光源の調光方法がＰＷＭ（Pulse Width Modulation）調光である場合、灯具制御部１６は、光源に流れる電流をスイッチングし、オン期間の比率を調節することで、駆動電流の平均レベルを調節する。また、車両用灯具２がＤＭＤを有する場合、灯具制御部１６はＤＭＤを構成する各ミラー素子のオン／オフ切り替えを制御してもよい。車両用灯具２が液晶デバイスを有する場合、灯具制御部１６は、液晶デバイスの光透過率を制御してもよい。
　算出部１４は、画像ＩＭＧ等に基づいて前方車両を検出することができる。前方車両が検知された場合、灯具制御部１６は、前方車両と重なる個別領域Ｒに照射する光の照度を例えば０に定めて、遮光部を含む配光パターンＰＴＮを決定する。これにより、前方車両の運転者に与えるグレアを抑制することができる。
　図４は、配光制御装置４が実行する配光制御の一例を示すフローチャートである。このフローは、例えば図示しないライトスイッチによって配光制御の実行指示がなされ、且つイグニッションがオンのときに所定のタイミングで繰り返し実行される。また、以下に説明する配光制御では、一例として画像ＩＭＧに基づいて光反射物１８の大きさを算出している。
　まず、配光制御装置４は、画像ＩＭＧを取得する（Ｓ１０１）。続いて、配光制御装置４は、画像ＩＭＧに基づいて前方車両が存在するか判断する（Ｓ１０２）。前方車両が存在する場合（Ｓ１０２のＹ）、配光制御装置４は、遮光部を決定する（Ｓ１０３）。続いて配光制御装置４は、画像ＩＭＧに基づいて光反射物１８が存在するか判断する（Ｓ１０４）。前方車両が存在しない場合（Ｓ１０２のＮ）、遮光部を決定することなくステップＳ１０４に進む。
　光反射物１８が存在する場合（Ｓ１０４のＹ）、配光制御装置４は、画像ＩＭＧに基づいて光反射物１８の大きさを算出する（Ｓ１０５）。そして、配光制御装置４は、光反射物１８に照射する光の照度を決定する（Ｓ１０６）。続いて、配光制御装置４は、決定した配光パターンＰＴＮを形成するよう車両用灯具２を制御し（Ｓ１０７）、本ルーチンを終了する。光反射物１８が存在しない場合（Ｓ１０４のＮ）、光反射物１８の大きさの算出および光反射物１８に照射する光の照度の決定を行うことなくステップＳ１０７に進む。なお、ステップＳ１０７で形成する配光パターンＰＴＮにおいて、前方車両および光反射物１８と重ならない個別領域Ｒに照射する光の照度は、例えば最大値に設定される。
　以上説明したように、本実施の形態に係る車両用灯具システム１は、自車の前方領域に光を照射する車両用灯具２と、車両用灯具２からの光照射を制御する配光制御装置４と、を備える。配光制御装置４は、自車の前方領域に存在する光反射物１８の自車から視認される大きさを算出する算出部１４と、自車から視認される大きさが第１の大きさである第１光反射物１８ａに対して第１照度の光を照射し、自車から視認される大きさが第１の大きさよりも大きい第２の大きさである第２光反射物１８ｂに対して第１照度よりも低い第２照度の光を照射するよう車両用灯具２を制御する灯具制御部１６と、を備える。
　自車のヘッドランプで光反射物１８に光を照射した際、光反射物１８からの反射光を運転者が眩しく感じることがある。一方で、光反射物１８への光照射を弱めると、光反射物に対する運転者の視認性が低下してしまう。これに対し本発明者は、人間がグレア源の視角が大きいほどグレアを感じやすいという視覚特性をもつことに着目して、小さく見える第１光反射物１８ａに対して第１照度の光を照射し、大きく見える第２光反射物１８ｂに対して第１照度よりも低い第２照度の光を照射する配光制御を見出した。
　つまり、グレアの原因となりやすい第２光反射物１８ｂへの低照度光の照射によって第２光反射物１８ｂに起因するグレアを低減できるとともに、グレアの原因となりにくい第１光反射物１８ａへの低照度光の照射を避けることで、第１光反射物１８ａに対する運転者の視認性が低下することを抑制できる。言い換えれば、グレアの原因となりにくい第１光反射物１８ａへの高照度光の照射によって第１光反射物１８ａに対する運転者の視認性を確保するとともに、グレアの原因となりやすい第２光反射物１８ｂへの高照度光の照射を避けることで、第２光反射物１８ｂに起因するグレアを低減できる。したがって、本実施の形態によれば、光反射物１８に起因するグレアの低減と、光反射物１８に対する視認性の低下抑制との両立を図ることができる。また、この結果、前方領域に対する運転者の視認性を向上させることができる。
　また、本実施の形態の車両用灯具２は、前方領域に並ぶ複数の個別領域Ｒに照射する光の照度を個別に変更可能である。そして、灯具制御部１６は、第１光反射物１８ａと重なる個別領域Ｒに第１照度の光を照射し、第２光反射物１８ｂと重なる個別領域Ｒに第２照度の光を照射するよう車両用灯具２を制御する。これにより、前方領域に対する運転者の視認性をより向上させることができる。
　また、本実施の形態の灯具制御部１６は、自車から視認される光反射物１８の大きさが大きくなるにつれて、光反射物１８に照射する光の照度を段階的または連続的に下げるよう車両用灯具２を制御する。これにより、前方領域に対する運転者の視認性をより向上させることができる。
　また、本実施の形態の算出部１４は、前方領域を撮像する撮像装置６から得られる画像ＩＭＧにおける、光反射物１８と重なる画素の数に基づいて光反射物１８の大きさを算出する。あるいは、本実施の形態の算出部１４は、自車から光反射物１８までの距離と、光反射物１８の実際の大きさとから、光反射物１８の大きさを算出する。これにより、車両に搭載されている既存のシステムを用いて光反射物１８の大きさを算出することができる。
　以上、本発明の実施の形態について詳細に説明した。前述した実施の形態は、本発明を実施するにあたっての具体例を示したものにすぎない。実施の形態の内容は、本発明の技術的範囲を限定するものではなく、請求の範囲に規定された発明の思想を逸脱しない範囲において、構成要素の変更、追加、削除等の多くの設計変更が可能である。設計変更が加えられた新たな実施の形態は、組み合わされる実施の形態および変形それぞれの効果をあわせもつ。前述の実施の形態では、このような設計変更が可能な内容に関して、「本実施の形態の」、「本実施の形態では」等の表記を付して強調しているが、そのような表記のない内容でも設計変更が許容される。以上の構成要素の任意の組み合わせも、本発明の態様として有効である。図面の断面に付したハッチングは、ハッチングを付した対象の材質を限定するものではない。
　以下の態様も本発明に含めることができる。
　車両用灯具（２）からの光照射を制御する配光制御方法であって、
　自車の前方領域に存在する光反射物（１８）の自車から視認される大きさを算出し、
　自車から視認される大きさが第１の大きさである第１光反射物（１８ａ）に対して第１照度の光を照射し、自車から視認される大きさが第１の大きさよりも大きい第２の大きさである第２光反射物（１８ｂ）に対して第１照度よりも低い第２照度の光を照射するよう車両用灯具（２）を制御することを含む配光制御方法。
　本国際出願は、２０２０年５月２０日に出願された日本国特許出願である特願２０２０－０８８３４２号に基づく優先権を主張するものであり、当該日本国特許出願である特願２０２０－０８８３４２号の全内容は、本国際出願に援用される。
　本発明の特定の実施の形態についての上記説明は、例示を目的として提示したものである。それらは、網羅的であったり、記載した形態そのままに本発明を制限したりすることを意図したものではない。数多くの変形や変更が、上記の記載内容に照らして可能であることは当業者に自明である。
　１　車両用灯具システム、　２　車両用灯具、　４　配光制御装置、　６　撮像装置、　８　測距センサ、　１０　位置情報取得部、　１２　記憶部、　１４　算出部、　１６　灯具制御部、　１８　光反射物、　１８ａ　第１光反射物、　１８ｂ　第２光反射物。

Claims (8)

  1. 　車両用灯具からの光照射を制御する配光制御装置であって、
    　自車の前方領域に存在する光反射物の自車から視認される大きさを算出する算出部と、
    　自車から視認される大きさが第１の大きさである第１光反射物に対して第１照度の光を照射し、自車から視認される大きさが前記第１の大きさよりも大きい第２の大きさである第２光反射物に対して前記第１照度よりも低い第２照度の光を照射するよう前記車両用灯具を制御する灯具制御部と、
    を備える配光制御装置。
  2. 　前記車両用灯具は、前記前方領域に並ぶ複数の個別領域に照射する光の照度を個別に変更可能であり、
    　前記灯具制御部は、前記第１光反射物と重なる前記個別領域に前記第１照度の光を照射し、前記第２光反射物と重なる前記個別領域に前記第２照度の光を照射するよう前記車両用灯具を制御する請求項１に記載の配光制御装置。
  3. 　前記灯具制御部は、自車から視認される前記光反射物の大きさが大きくなるにつれて、当該光反射物に照射する光の照度を段階的または連続的に下げるよう前記車両用灯具を制御する請求項１または２に記載の配光制御装置。
  4. 　前記算出部は、前記前方領域を撮像する撮像装置から得られる画像における、前記光反射物と重なる画素の数に基づいて前記光反射物の大きさを算出する請求項１乃至３のいずれか１項に記載の配光制御装置。
  5. 　前記算出部は、自車から前記光反射物までの距離と、前記光反射物の実際の大きさとから、前記光反射物の大きさを算出する請求項１乃至３のいずれか１項に記載の配光制御装置。
  6. 　前記算出部は、前記光反射物の立体角を算出する請求項１乃至５のいずれか１項に記載の配光制御装置。
  7. 　自車の前方領域に光を照射する車両用灯具と、
    　請求項１乃至６のいずれか１項に記載の配光制御装置と、
    を備える車両用灯具システム。
  8. 　車両用灯具からの光照射を制御する配光制御方法であって、
    　自車の前方領域に存在する光反射物の自車から視認される大きさを算出し、
    　自車から視認される大きさが第１の大きさである第１光反射物に対して第１照度の光を照射し、自車から視認される大きさが前記第１の大きさよりも大きい第２の大きさである第２光反射物に対して前記第１照度よりも低い第２照度の光を照射するよう前記車両用灯具を制御することを含む配光制御方法。
PCT/JP2021/018430 2020-05-20 2021-05-14 配光制御装置、車両用灯具システムおよび配光制御方法 WO2021235353A1 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202180018221.XA CN115243930A (zh) 2020-05-20 2021-05-14 配光控制装置、车辆用灯具系统和配光控制方法

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2020088342A JP7438022B2 (ja) 2020-05-20 2020-05-20 配光制御装置、車両用灯具システムおよび配光制御方法
JP2020-088342 2020-05-20

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2021235353A1 true WO2021235353A1 (ja) 2021-11-25

Family

ID=78605940

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2021/018430 WO2021235353A1 (ja) 2020-05-20 2021-05-14 配光制御装置、車両用灯具システムおよび配光制御方法

Country Status (3)

Country Link
JP (2) JP7438022B2 (ja)
CN (1) CN115243930A (ja)
WO (1) WO2021235353A1 (ja)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2023234388A1 (ja) * 2022-06-02 2023-12-07 株式会社小糸製作所 配光制御装置、車両用灯具システムおよび配光制御方法
WO2024069676A1 (ja) * 2022-09-26 2024-04-04 三菱電機株式会社 前照灯制御装置及び前照灯制御方法

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2011111000A (ja) * 2009-11-25 2011-06-09 Koito Mfg Co Ltd 車両用前照灯システム
JP2012196999A (ja) * 2011-03-18 2012-10-18 Toyota Motor Corp 車両用照明装置及び方法
JP2019003832A (ja) * 2017-06-15 2019-01-10 市光工業株式会社 車両用灯具

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6932610B2 (ja) 2017-10-19 2021-09-08 株式会社小糸製作所 車両用灯具システム、車両用灯具の制御装置および車両用灯具の制御方法

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2011111000A (ja) * 2009-11-25 2011-06-09 Koito Mfg Co Ltd 車両用前照灯システム
JP2012196999A (ja) * 2011-03-18 2012-10-18 Toyota Motor Corp 車両用照明装置及び方法
JP2019003832A (ja) * 2017-06-15 2019-01-10 市光工業株式会社 車両用灯具

Also Published As

Publication number Publication date
JP2024045508A (ja) 2024-04-02
JP7438022B2 (ja) 2024-02-26
JP2021181292A (ja) 2021-11-25
CN115243930A (zh) 2022-10-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP7133073B2 (ja) 車両用灯具の制御装置
US10919438B2 (en) Vehicle lamp system, vehicle lamp control device and vehicle lamp control method
JP7111708B2 (ja) 車両用灯具システム、車両用灯具の制御装置及び車両用灯具の制御方法
WO2021235353A1 (ja) 配光制御装置、車両用灯具システムおよび配光制御方法
JPWO2018225710A1 (ja) 車両用灯具およびその制御装置、制御方法
US20200324687A1 (en) Vehicle lamp system, controller for vehicle lamp, and method of controlling vehicle lamp
US11214189B2 (en) Vehicle lamp system, vehicle lamp control device and vehicle lamp control method
JP7084392B2 (ja) 車両用灯具システム、車両用灯具の制御装置及び車両用灯具の制御方法
WO2022131043A1 (ja) 配光制御装置、車両用灯具システムおよび配光制御方法
WO2022196584A1 (ja) 配光制御装置、車両用灯具システムおよび配光制御方法
JP7236453B2 (ja) 車両用灯具
US11066006B2 (en) Vehicle lamp
JP7173780B2 (ja) 車両用灯具
WO2023176460A1 (ja) 配光制御装置、車両用灯具システムおよび配光制御方法
WO2023234388A1 (ja) 配光制御装置、車両用灯具システムおよび配光制御方法
WO2022270413A1 (ja) 配光制御装置、車両用灯具システムおよび配光制御方法
WO2022085683A1 (ja) 車両用灯具システム、配光制御装置および配光制御方法
WO2024009934A1 (ja) 物標検出装置、配光制御装置および物標検出方法
US11964608B2 (en) Vehicular lamp system, light distribution control device, and light distribution control method
WO2022196296A1 (ja) 車両用灯具の制御装置、車両用灯具の制御方法、車両用灯具システム
WO2023127427A1 (ja) 車両検出装置、配光制御装置および車両検出方法
WO2021010485A1 (ja) 車両用灯具システム、車両用灯具の制御装置および車両用灯具の制御方法
CN116710323A (zh) 配光控制装置、车辆用灯具系统及配光控制方法
JP2016170899A (ja) 照明器具

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 21808493

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 21808493

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1