WO2022085683A1

WO2022085683A1 - 車両用灯具システム、配光制御装置および配光制御方法

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Publication number: WO2022085683A1
Application number: PCT/JP2021/038627
Authority: WO
Inventors: 拓弥片岡; 雄太丸山
Original assignee: 株式会社小糸製作所
Priority date: 2020-10-20
Filing date: 2021-10-19
Publication date: 2022-04-28
Also published as: JPWO2022085683A1; CN116368034A

Abstract

車両用灯具システム１は、カットオフラインを含む配光パターンを形成する車両用灯具２と、灯室１０の外に配置される第１撮像装置４と、灯室１０に収容される第２撮像装置６と、配光パターンの形成を制御する配光制御装置８とを備える。配光制御装置８は、第１撮像装置４に基づく第１画像ＩＭＧ１の画像解析によって検出される、前方車両の存在範囲を含む第１領域の情報を外部から取得するか生成し、第２撮像装置６に基づく第２画像ＩＭＧ２中に第１領域と重なる第２領域を定める領域設定部３６と、第２画像ＩＭＧ２において第２領域に含まれる光点の中で、最下方に位置する光点の変位にカットオフラインを追従させるライン制御部３８とを有する。

Description

車両用灯具システム、配光制御装置および配光制御方法

　本発明は、車両用灯具システム、配光制御装置および配光制御方法に関する。

　夜間やトンネル内での安全な走行に車両用灯具が重要な役割を果たす。運転者による視認性を優先させて、車両前方を広範囲に明るく照射すると、自車前方に存在する先行車や対向車（以下、前方車両という）の運転者等にグレアを与えてしまうという問題がある。これに対し、従来の車両用灯具は、カットオフラインを含むロービーム用配光パターンを形成することで、前方車両の運転者等にグレアを与えることを回避していた（例えば特許文献１参照）。

　また、車両の周囲の状態に基づいてハイビームの配光パターンを動的、適応的に制御するＡＤＢ（Adaptive Driving Beam）制御が提案されている。ＡＤＢ制御は、前方車両の有無をカメラで検出し、前方車両に対応する領域を減光あるいは消灯するものである。

特開２０１２－１３４０９１号公報

１．車両運転の安全性をさらに向上させるためには、前方車両の運転者等のグレアを考慮しつつも、自車両の運転者の視認性をより高めることが望まれる。

　本発明の一態様はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的の１つは、運転者の視認性の向上を図る技術を提供することにある。

２．前方車両の位置に応じて配光を変化させることで、前方車両の運転者等へのグレアを回避しつつ、自車両の運転者の視認性を向上させることができる。一方でこのような制御では、前方車両に重ねる照度低減部を定める演算処理が必要であるため、配光制御装置に大きな負荷がかかる。また、前方領域の状況に対し配光パターンを高精度に追従させるためには、高速に照度低減部を定める必要があり、配光制御装置にかかる負荷が増大する。

　本発明の一態様はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的の一つは、配光制御装置にかかる負荷を軽減するための技術を提供することにある。

１．本発明のある態様は、車両用灯具システムである。この車両用灯具システムは、カットオフラインを含む配光パターンを形成する車両用灯具と、車両用灯具を収容する灯室の外に配置される第１撮像装置と、灯室に収容される第２撮像装置と、車両用灯具による配光パターンの形成を制御する配光制御装置とを備える。配光制御装置は、第１撮像装置に基づく第１画像の画像解析によって検出される、前方車両の存在範囲を含む第１領域の情報を外部から取得するか生成し、第２撮像装置に基づく第２画像中に第１領域と重なる第２領域を定める領域設定部と、第２画像において第２領域に含まれる光点の中で、最下方に位置する光点の変位にカットオフラインを追従させるライン制御部とを有する。

　本発明の他の態様は、車両用灯具によるカットオフラインを含む配光パターンの形成を制御する配光制御装置である。この配光制御装置は、車両用灯具を収容する灯室の外に配置される第１撮像装置に基づく第１画像の画像解析によって検出される、前方車両の存在範囲を含む第１領域の情報を外部から取得するか生成し、灯室に収容される第２撮像装置に基づく第２画像中に第１領域と重なる第２領域を定める領域設定部と、第２画像において第２領域に含まれる光点の中で、最下方に位置する光点の変位にカットオフラインを追従させるライン制御部とを備える。

　また、本発明の他の態様は、車両用灯具によるカットオフラインを含む配光パターンの形成を制御する配光制御方法である。この配光制御方法は、車両用灯具を収容する灯室の外に配置される第１撮像装置に基づく第１画像の画像解析によって検出される、前方車両の存在範囲を含む第１領域の情報を外部から取得するか生成し、灯室に収容される第２撮像装置に基づく第２画像中に第１領域と重なる第２領域を定め、第２画像において第２領域に含まれる光点の中で、最下方に位置する光点の変位にカットオフラインを追従させることを含む。

２．本発明のある態様は、車両用灯具システムである。この車両用灯具システムは、カットオフラインを含む配光パターンを形成する車両用灯具と、車両用灯具の光軸をレベリングする駆動機構と、レベリングにともなうカットオフラインの可動範囲よりも下方の範囲外領域を撮像範囲に含む撮像装置と、車両用灯具による配光パターンの形成を制御する配光制御装置とを備える。配光制御装置は、撮像装置に基づく画像に含まれる光点の中で、最下方に位置する光点の変位にカットオフラインが追従するよう駆動機構を制御するライン制御部と、範囲外領域に含まれる光点をカットオフラインの追従対象から除外する光点処理部とを有する。

　本発明の他の態様は、車両用灯具の光軸をレベリングする駆動機構を用いて、車両用灯具によるカットオフラインを含む配光パターンの形成を制御する配光制御装置である。この配光制御装置は、レベリングにともなうカットオフラインの可動範囲よりも下方の範囲外領域を撮像範囲に含む撮像装置に基づく画像に含まれる光点の中で、最下方に位置する光点の変位にカットオフラインが追従するよう駆動機構を制御するライン制御部と、範囲外領域に含まれる光点をカットオフラインの追従対象から除外する光点処理部とを備える。

　また、本発明の他の態様は、車両用灯具の光軸をレベリングする駆動機構を用いて、車両用灯具によるカットオフラインを含む配光パターンの形成を制御する配光制御方法である。この配光制御方法は、レベリングにともなうカットオフラインの可動範囲よりも下方の範囲外領域を撮像範囲に含む撮像装置に基づく画像に含まれる光点の中で、最下方に位置する光点の変位にカットオフラインが追従するよう駆動機構を制御することと、範囲外領域に含まれる光点をカットオフラインの追従対象から除外することとを含む。

３．本発明のある態様は、配光制御装置である。この配光制御装置は、車両の前方領域を撮像する撮像装置に基づく画像において第１方向に並ぶ複数の画素群であって、それぞれ第１方向と直交する第２方向に延びる線状である複数の画素群を重ね合わせて、画像を第１方向に縮小した縮小画像を生成する画像処理部と、縮小画像に含まれる光点の位置に応じて照度低減部を定め、照度低減部を含む配光パターンを決定するパターン決定部とを備える。

　本発明の他の態様は、車両用灯具システムである。この車両用灯具システムは、車両の前方領域を撮像する撮像装置と、上記態様の配光制御装置と、配光制御装置が決定する配光パターンを形成する車両用灯具とを備える。

　また、本発明の他の態様は、配光制御方法である。この配光制御方法は、車両の前方領域を撮像する撮像装置に基づく画像において第１方向に並ぶ複数の画素群であって、それぞれ第１方向と直交する第２方向に延びる線状である複数の画素群を重ね合わせて、画像を第１方向に縮小した縮小画像を生成し、縮小画像に含まれる光点の位置に応じて照度低減部を定め、照度低減部を含む配光パターンを決定することを含む。

　なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を方法、装置、システム等の間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。

　本発明の一態様によれば、運転者の視認性の向上を図ることができる。本発明の一態様によれば、配光制御装置にかかる負荷を軽減することができる。

実施の形態１に係る車両用灯具システムの概略構成を示す図である。図２（ａ）および図２（ｂ）は、カットオフラインの追従制御における基本制御を説明するための模式図である。実施の形態１に係るカットオフラインの追従制御を説明するための模式図である。図４（ａ）および４（ｂ）は、実施の形態１に係るカットオフラインの追従制御を説明するための模式図である。カットオフラインの追従制御の一例を示すフローチャートである。実施の形態２に係る車両用灯具システムの概略構成を示す図である。図７（ａ）および７（ｂ）は、実施の形態２に係るカットオフラインの追従制御を説明するための模式図である。図８（ａ）および８（ｂ）は、実施の形態２に係るカットオフラインの追従制御を説明するための模式図である。カットオフラインの追従制御の一例を示すフローチャートである。変形例１に係る車両用灯具システムの概略構成を示す図である。実施の形態３に係る車両用灯具システムの概略構成を示す図である。図１２（ａ）および図１２（ｂ）は、カットオフラインの追従制御における基本制御を説明するための模式図である。図１３（ａ）および図１３（ｂ）は、実施の形態３に係るカットオフラインの追従制御を説明するための模式図である。図１４（ａ）および図１４（ｂ）は、実施の形態３に係るカットオフラインの追従制御を説明するための模式図である。カットオフラインの追従制御の一例を示すフローチャートである。変形例２に係る車両用灯具システムの概略構成を示す図である。実施の形態４に係る車両用灯具システムの概略構成を示す図である。図１８（ａ）および図１８（ｂ）は、カットオフラインの追従制御を説明するための模式図である。図１９（ａ）、図１９（ｂ）および図１９（ｃ）は、実施の形態４に係る画像処理を説明するための模式図である。カットオフラインの追従制御の一例を示すフローチャートである。実施の形態５に係る車両用灯具システムの概略構成を示す図である。図２２（ａ）、図２２（ｂ）および図２２（ｃ）は、ＡＤＢ制御を説明するための模式図である。図２３（ａ）～図２３（ｇ）は、実施の形態５に係る画像処理を説明するための模式図である。ＡＤＢ制御の一例を示すフローチャートである。

　以下、本発明を好適な実施の形態をもとに図面を参照しながら説明する。実施の形態は、発明を限定するものではなく例示であって、実施の形態に記述されるすべての特徴やその組み合わせは、必ずしも発明の本質的なものであるとは限らない。各図面に示される同一または同等の構成要素、部材、処理には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図に示す各部の縮尺や形状は、説明を容易にするために便宜的に設定されており、特に言及がない限り限定的に解釈されるものではない。また、本明細書または請求項中に「第１」、「第２」等の用語が用いられる場合には、特に言及がない限りこの用語はいかなる順序や重要度を表すものでもなく、ある構成と他の構成とを区別するためのものである。また、各図面において実施の形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。

（実施の形態１）
　図１は、実施の形態１に係る車両用灯具システム１の概略構成を示す図である。図１では、車両用灯具システム１の構成要素の一部を機能ブロックとして描いている。これらの機能ブロックは、ハードウェア構成としてはコンピュータのＣＰＵやメモリをはじめとする素子や回路で実現され、ソフトウェア構成としてはコンピュータプログラム等によって実現される。これらの機能ブロックがハードウェア、ソフトウェアの組合せによっていろいろなかたちで実現できることは、当業者には理解されるところである。

　車両用灯具システム１は、車両用灯具２と、第１撮像装置４と、第２撮像装置６と、配光制御装置８とを備える。車両用灯具２および第２撮像装置６は、灯室１０に収容される。本実施の形態の灯室１０は、車両前方側に開口部を有するランプボディ１２と、ランプボディ１２の開口部を覆うように取り付けられた透光カバー１４とで形成される。ランプボディ１２は、車両に固定される。また本実施の形態では、配光制御装置８も灯室１０に収容される。なお、配光制御装置８は灯室１０の外、例えば車両３００側に設けられてもよい。第１撮像装置４は灯室１０の外、例えば車両３００側に配置される。一例としての第１撮像装置４は、車室内に設けられる車載カメラである。

　車両用灯具２は、光源搭載部１６と、光源１８と、リフレクタ２０と、シェード部材２２と、投影レンズ２４とを有する。光源搭載部１６は、例えばアルミなどの金属材料で形成され、光源搭載面１６ａを有する。本実施の形態の光源搭載面１６ａは、略水平方向に延在する。光源搭載面１６ａには、光源１８が搭載される。光源１８は、例えばＬＥＤ（発光ダイオード）である。なお、光源１８は、ＬＤ（レーザーダイオード）、有機または無機ＥＬ（エレクトロルミネセンス）等のＬＥＤ以外の半導体光源や、白熱球、ハロゲンランプ、放電球等であってもよい。光源１８は、リフレクタ２０に向けて光を出射する。

　リフレクタ２０は、略ドーム状であり、鉛直方向上方で光源１８を覆うように配置されて、光源搭載部１６に固定される。リフレクタ２０は、回転楕円面の一部で構成される反射面２０ａを有する。反射面２０ａは、第１焦点と、第１焦点よりも灯具前方側に位置する第２焦点とを有する。リフレクタ２０は、光源１８が反射面２０ａの第１焦点と略一致するように、光源１８との位置関係が定められている。

　光源搭載部１６の灯具前方側には、シェード部材２２が固定される。シェード部材２２は、略水平に配置された平面部２２ａと、平面部２２ａよりも灯具前方側に位置する湾曲部２２ｂとを有する。湾曲部２２ｂは、光源光の投影レンズ２４への入射を遮らないように下方に湾曲している。リフレクタ２０は、平面部２２ａと湾曲部２２ｂとが為す稜線２２ｃが反射面２０ａの第２焦点の近傍に位置するように、シェード部材２２との位置関係が定められている。

　湾曲部２２ｂの先端には、投影レンズ２４が固定される。例えば投影レンズ２４は、平凸非球面レンズからなり、後方焦点面上に形成される光源像を反転像として灯具前方の仮想鉛直スクリーン上に投影する。投影レンズ２４は、車両用灯具２の光軸Ｏ上に、且つ後方焦点が反射面２０ａの第２焦点と略一致するように配置される。

　光源１８から出射した光は、反射面２０ａで反射され、稜線２２ｃの近傍を通って投影レンズ２４に入射する。投影レンズ２４に入射した光は、略平行な光として灯具前方に照射される。このとき、シェード部材２２によって、光源１８の光の灯具前方への出射が部分的に遮断される。具体的には、光源１８から出射した光の一部は、平面部２２ａ上で反射する。つまり光源１８の光は、稜線２２ｃを境界線として選択的にカットされる。これにより、稜線２２ｃの形状に対応するカットオフラインを含む配光パターン、例えばロービーム用配光パターンが車両の前方領域に形成される。

　なお、車両用灯具２の各部の構造は上述したものに限定されない。例えば、カットオフラインを形成するシェード部材２２は、シェードプレートが光軸Ｏに対して進退するシャッター式であってもよい。また、車両用灯具２は、リフレクタ２０や投影レンズ２４を有しなくてもよい。

　車両用灯具２および第２撮像装置６は、共通のブラケット２６に支持される。また、車両用灯具２および第２撮像装置６は、ブラケット２６を介してランプボディ１２に固定される。ブラケット２６は、例えばアルミなどの金属材料で形成される。

　また、車両用灯具システム１は、車両用灯具２の光軸Ｏをレベリングする駆動機構２８を備える。駆動機構２８は、例えばレベリングアクチュエータで構成され、ロッド２８ａと、ロッド２８ａを灯具前後方向に伸縮させるモータ２８ｂ等を有する。本実施の形態では、駆動機構２８のロッド２８ａがブラケット２６に連結される。駆動機構２８は、ロッド２８ａを灯具前後方向に伸縮させることによって、ブラケット２６の姿勢を変位させる。これにより、車両用灯具２の光軸Ｏを上下方向にレベリングすることができる。駆動機構２８の駆動は、配光制御装置８によって制御される。

　第１撮像装置４は、可視光領域に感度を有し、車両の前方領域を撮像して第１画像ＩＭＧ１を生成するカメラである。第２撮像装置６は、可視光領域に感度を有し、車両の前方領域を撮像して第２画像ＩＭＧ２を生成するカメラである。本実施の形態の第１撮像装置４は、第２撮像装置６よりもフレームレートが低く、例えば３０ｆｐｓ～１２０ｆｐｓである（１フレームあたり約８～３３ｍｓ）。また、第１撮像装置４は、第２撮像装置６よりも解像度が大きく、例えば５００万ピクセル以上である。一方、第２撮像装置６は、第１撮像装置４よりもフレームレートが高く、例えば２００ｆｐｓ～１００００ｆｐｓ（１フレームあたり０．１～５ｍｓ）である。また、第２撮像装置６は、第１撮像装置４よりも解像度が小さく、例えば３０万ピクセル～５００万ピクセル未満である。

　したがって、第１撮像装置４が生成する第１画像ＩＭＧ１は第２画像ＩＭＧ２に比べて高精細であり、第２撮像装置６が生成する第２画像ＩＭＧ２は第１画像ＩＭＧ１に比べて低精細である。第２撮像装置６は、少なくとも前方領域の輝度分布を測定可能なものであればよい。なお、第１撮像装置４および第２撮像装置６のフレームレートおよび解像度は、上記数値に限定されず、技術的に整合する範囲で任意の値に設定することができる。

　第２撮像装置６は、車両用灯具２と共通のブラケット２６に支持されている。このため、駆動機構２８によって光軸Ｏがレベリングされると、第２撮像装置６の撮像範囲（画角）も光軸Ｏの変位に追従して変位する。

　第１撮像装置４が生成した第１画像ＩＭＧ１は、繰り返し車両ＥＣＵ３０２に送られる。第２撮像装置６が生成した第２画像ＩＭＧ２は、繰り返し配光制御装置８に送られる。なお、第１画像ＩＭＧ１は、配光制御装置８にも送られてもよい。また、車両ＥＣＵ３０２や配光制御装置８が取得する第１画像ＩＭＧ１、第２画像ＩＭＧ２は、ＲＡＷ画像データであってもよいし、撮像装置あるいは他の処理部によって所定の画像処理が施された画像データであってもよい。以下の説明において、「第１撮像装置４に基づく第１画像ＩＭＧ１」や「第２撮像装置６に基づく第２画像ＩＭＧ２」は、ＲＡＷ画像データおよび画像処理が施されたデータのどちらであってもよいことを意味する。また、両画像データを区別せずに「第１画像ＩＭＧ１」、「第２画像ＩＭＧ２」と表現する場合もある。

　配光制御装置８は、第１画像ＩＭＧ１および第２画像ＩＭＧ２を用いて、車両用灯具２による配光パターンの形成を制御する。配光制御装置８は、デジタルプロセッサで構成することができ、例えばＣＰＵを含むマイコンとソフトウェアプログラムの組み合わせで構成してもよいし、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）やＡＳＩＣ（Application Specified IC）などで構成してもよい。配光制御装置８は、自身を構成する集積回路が、メモリに保持されたプログラムを実行することで動作する。

　配光制御装置８は、配光パターンの形成制御としてカットオフラインの位置を前方車両の位置に追従させる追従制御を実行する。まず、カットオフラインの追従制御における基本制御について説明する。図２（ａ）および図２（ｂ）は、カットオフラインＣＬの追従制御における基本制御を説明するための模式図である。なお、図２（ａ）および図２（ｂ）では、自車前方の所定位置にある仮想鉛直スクリーン上に形成される配光パターンを示している。また、左側通行用の配光パターンを示している。

　車両用灯具２が形成する配光パターンＰＴＮは、その上端にカットオフラインＣＬを有する。カットオフラインＣＬは、第１部分カットオフラインＣＬ１と、第２部分カットオフラインＣＬ２と、第３部分カットオフラインＣＬ３とを含む。第１部分カットオフラインＣＬ１は、対向車線側で水平方向に伸びる。第２部分カットオフラインＣＬ２は、自車線側で且つ第１部分カットオフラインＣＬ１よりも高い位置で水平方向に伸びる。第３部分カットオフラインＣＬ３は、第１部分カットオフラインＣＬ１と第２部分カットオフラインＣＬ２との間で斜めに伸びて両者をつなぐ。

　配光制御装置８は、基本制御において第２画像ＩＭＧ２に含まれる光点３０のうち、最下方（最下端）の光点３０の変位にカットオフラインＣＬの位置を追従させる。カットオフラインＣＬの追従対象となる光点３０としては、前方車両の灯具に由来する光点が想定される。前方車両の灯具には、対向車のヘッドランプ、先行車のテールランプおよび先行車のストップランプの少なくとも１つが含まれる。

　一例として配光制御装置８は、所定の輝度しきい値を予め保持している。輝度しきい値は、設計者による実験やシミュレーションに基づき適宜設定することが可能である。配光制御装置８は、輝度しきい値を用いて第２画像ＩＭＧ２における各画素の輝度値を２値化して光点画像を生成する。そして、得られた光点画像中の光点３０のうち、最下方に位置する光点３０の下端と現状のカットオフラインＣＬとのピッチ方向のずれ量を算出する。なお、配光制御装置８が第２画像ＩＭＧ２に施す処理は輝度値の２値化に限定されない。しかしながら、第２画像ＩＭＧ２が低精細である場合、アルゴリズム認識やディープラーニング等を含む高度な画像解析を実施しても、高精度に前方車両を検出することは困難である。したがって、配光制御装置８は、比較的簡便な画像処理によって光点３０を検出する。

　カットオフラインＣＬの位置は、例えば第２画像ＩＭＧ２から取得することができる。あるいは、配光制御装置８は、駆動機構２８から光軸Ｏの角度に関する情報を取得することで、カットオフラインＣＬの位置を把握することができる。あるいは、配光制御装置８は、駆動機構２８の制御量（駆動量）に関する情報を保持しており、この情報から光軸Ｏの角度、ひいてはカットオフラインＣＬの位置を把握することができる。

　そして、得られたずれ量の分だけ駆動機構２８を駆動させて、車両用灯具２の光軸Ｏをピッチ方向に変位させる。この結果、カットオフラインＣＬが最下方の光点３０の下端と重なる。例えば配光制御装置８は、第２画像ＩＭＧ２における光点３０およびカットオフラインＣＬのずれ量と、駆動機構２８の制御量とを対応付けた変換テーブルを予め保持しており、この変換テーブルを用いて駆動機構２８の制御量を定めることができる。

　本実施の形態の配光制御装置８は、第２画像ＩＭＧ２を取得する毎に、得られた第２画像ＩＭＧ２に基づいて光点３０の抽出とカットオフラインＣＬの追従とを実行する。なお、配光制御装置８は、複数枚の第２画像ＩＭＧ２を取得する毎にこれらの制御を実行してもよい。

　例えば、図２（ａ）に示すように、自車両の前方領域に第１先行車ＬＶ１および第２先行車ＬＶ２、ならびに第１対向車ＯＶ１が走行しているとする。第１先行車ＬＶ１は、第２先行車ＬＶ２の後を追従している。また、第１先行車ＬＶ１は、第１対向車ＯＶ１よりも手前に位置する。この状況で得られる第２画像ＩＭＧ２では、第１先行車ＬＶ１のテールランプに由来する光点３０が最下方の光点３０となる。このため、配光制御装置８は、第１先行車ＬＶ１のテールランプの下端にカットオフラインＣＬが位置するように、車両用灯具２の光軸Ｏを調整する。

　その後、前方領域の状況が図２（ｂ）に示すように変化したとする。具体的には、第２先行車ＬＶ２は自車両から遠ざかり、第１対向車ＯＶ１は自車両を通り過ぎた結果、それぞれ第２撮像装置６の撮像範囲から外れている。また、第１先行車ＬＶ１は、自車両から遠ざかっているが第２撮像装置６の撮像範囲内に留まっている。

　この状況で得られる第２画像ＩＭＧ２では、図２（ａ）に示す状況と対比して、第１先行車ＬＶ１由来の光点３０が最下方の光点３０であることに変わりはないが、この光点３０の位置が上方に変位している。このため、配光制御装置８は、第１先行車ＬＶ１のテールランプの下端にカットオフラインＣＬが位置するように、車両用灯具２の光軸Ｏを上方に変位させる。なお、第２画像ＩＭＧ２中で最下方に位置する光点３０が、第１先行車ＬＶ１由来のものから他の前方車両由来のものになった場合には、カットオフラインＣＬの追従対象は、当該他の前方車両由来の光点３０に切り替えられる。

　この基本制御により、第２画像ＩＭＧ２中で最下方の光点３０の変位にカットオフラインＣＬを追従させることができる。これにより、自車両の運転者の視界を広げることができ、よって視認性をより向上させることができる。

　続いて、本実施の形態の追従制御について説明する。図３、図４（ａ）および図４（ｂ）は、実施の形態１に係るカットオフラインＣＬの追従制御を説明するための模式図である。図３～図４（ｂ）には、前方車両の例として先行車ＬＶが図示されている。第２画像ＩＭＧ２に輝度値の２値化処理等の簡便な画像処理を施して、カットオフラインＣＬの追従対象となる光点３０を設定する場合、前方車両に由来しない光点３０がカットオフラインＣＬの追従対象となってしまう場合があり得る。

　例えば、図３に示すように、前方領域にデリニエータ３２や水溜まり３４等の反射物が存在すると、基本制御ではこれらの反射物もカットオフラインＣＬの追従対象に設定され得る。この場合、カットオフラインＣＬが本来あるべき位置、すなわち前方車両に由来し且つ最下方にある光点３０に対応する位置よりも下方に変位し、運転者の視認性が低下するおそれがある。つまり、デリニエータ３２や水溜まり３４等の反射物は、カットオフラインＣＬの追従制御に支障を来すノイズとなり得る。そこで、本実施の形態の追従制御は、ノイズとなる光点３０をカットオフラインＣＬの追従対象から除外する処理を基本制御に組み込んでいる。

　図１に示すように、本実施の形態の配光制御装置８は、領域設定部３６と、ライン制御部３８とを有する。領域設定部３６は、前方車両の存在範囲４２を含む第１領域４０の情報を外部から取得する。本実施の形態の領域設定部３６は、車両ＥＣＵ３０２から第１領域４０の情報を取得する。車両ＥＣＵ３０２は、例えば先進運転支援システム（ADAS:Advanced driver-assistance systems）における制御の一環として第１領域４０の情報を生成する。図４（ａ）に示すように、一例としての第１領域４０は、前方車両の存在範囲４２に所定のマージンＭを加えた領域である。

　車両ＥＣＵ３０２は、アルゴリズム認識やディープラーニング等を含む公知の方法を用いて、第１撮像装置４に基づく第１画像ＩＭＧ１に高精度な画像解析を実行する。これにより、第１画像ＩＭＧ１中で前方車両の存在範囲４２が検出される。存在範囲４２の検出において実施する画像処理は、第２画像ＩＭＧ２における光点３０の検出において実施する画像処理よりも高精度である。また、存在範囲４２の検出には、高精細な第１画像ＩＭＧ１が用いられる。これらにより、存在範囲４２をより高精度に特定できる。例えば、前方車両は、灯具に対応する光点３０のペアを有する。そこで、車両ＥＣＵ３０２は、第１画像ＩＭＧ１中の光点３０のペアに基づいて、前方車両の存在範囲４２を定める。また、車両ＥＣＵ３０２は、前方車両の輪郭等も参酌して存在範囲４２を定める。

　車両ＥＣＵ３０２は、特定した存在範囲４２における鉛直方向および／または車幅方向の両側にマージンＭを加えて、第１領域４０の情報を生成する。マージンＭの大きさは、設計者による実験やシミュレーションに基づき適宜設定することが可能である。車両ＥＣＵ３０２は、第１領域４０の情報として、例えば自車両に対する第１領域４０の角度情報を生成する。車両ＥＣＵ３０２は、第１領域４０の情報を領域設定部３６に送る。なお、第１領域４０の情報は、領域設定部３６が生成してもよい。

　図４（ｂ）に示すように、領域設定部３６は、第２撮像装置６に基づく第２画像ＩＭＧ２中に、第１領域４０と重なる第２領域４４を定める。例えば、領域設定部３６は、第２画像ＩＭＧ２に第１領域４０の角度情報を当てはめて、第２画像ＩＭＧ２中に第２領域４４を定める。また、領域設定部３６は、予め第２画像ＩＭＧ２に輝度値の２値化処理を施しておき、２値化処理が施された第２画像ＩＭＧ２（つまり光点画像）において第２領域４４を定める。

　ライン制御部３８は、２値化処理が施された第２画像ＩＭＧ２において、第２領域４４に含まれる光点の中で最下方に位置する光点３０をカットオフラインＣＬの追従対象に定め、当該光点３０の変位にカットオフラインＣＬが追従するよう、駆動機構２８を制御する。第２画像ＩＭＧ２中に第２領域４４が１つのみである場合は、この第２領域４４中で最下方に位置する光点３０がカットオフラインＣＬの追従対象となる。第２画像ＩＭＧ２中に複数の第２領域４４がある場合は、全ての第２領域４４中の光点３０のうち、最下方に位置する光点３０が追従対象となる。

　第２領域４４は、第１領域４０に基づいて定まる領域であるため、第２領域４４に含まれる光点３０は前方車両の灯具に由来するものである可能性が高い。このため、カットオフラインＣＬの追従対象となる光点３０を第２領域４４中の光点３０に絞ることで、ノイズとなる光点３０が追従対象に設定されてしまう可能性を減らすことができる。

　なお、領域設定部３６は、輝度値の２値化処理を施していない第２画像ＩＭＧ２において第２領域４４を定めてもよい。この場合、例えばライン制御部３８は、第２画像ＩＭＧ２の第２領域４４に対して２値化処理を施して、追従対象となる光点３０を検出する。このように、輝度値の２値化処理を第２領域４４に絞って実行することで、第２画像ＩＭＧ２の全体に２値化処理を施す場合に比べて、処理時間を短縮でき、また配光制御装置８にかかる負荷を軽減できる。

　図５は、カットオフラインＣＬの追従制御の一例を示すフローチャートである。このフローは、例えば図示しないライトスイッチによって追従制御の実行指示がなされ、且つイグニッションがオンのときに所定のタイミングで繰り返し実行される。

　配光制御装置８は、第２画像ＩＭＧ２を取得したか判断する（Ｓ１０１）。第２画像ＩＭＧ２を取得していない場合（Ｓ１０１のＮ）、本ルーチンを終了する。第２画像ＩＭＧ２を取得している場合（Ｓ１０１のＹ）、配光制御装置８は、第２画像ＩＭＧ２に画像処理を施して光点画像を生成する（Ｓ１０２）。続いて、配光制御装置８は、第１領域４０の情報を取得したか判断する（Ｓ１０３）。第１領域４０の情報を取得していない場合（Ｓ１０３のＮ）、本ルーチンを終了する。

　第１領域４０の情報を取得している場合（Ｓ１０３のＹ）、配光制御装置８は、光点画像において第２領域４４を設定する（Ｓ１０４）。続いて、配光制御装置８は、光点画像において、第２領域４４に含まれる光点３０の中で最下方に位置する光点３０をカットオフラインＣＬの追従対象に定める（Ｓ１０５）。そして、配光制御装置８は、追従対象とした光点３０とカットオフラインＣＬとのずれ量を算出し、当該光点３０の位置にカットオフラインＣＬが合うよう駆動機構２８を制御して（Ｓ１０６）、本ルーチンを終了する。

　以上説明したように、本実施の形態に係る車両用灯具システム１は、カットオフラインＣＬを含む配光パターンＰＴＮを形成する車両用灯具２と、車両用灯具２を収容する灯室１０の外に配置される第１撮像装置４と、灯室１０に収容される第２撮像装置６と、車両用灯具２による配光パターンＰＴＮの形成を制御する配光制御装置８とを備える。

　配光制御装置８は、領域設定部３６と、ライン制御部３８とを有する。領域設定部３６は、第１撮像装置４に基づく第１画像ＩＭＧ１の画像解析によって検出される、前方車両の存在範囲４２を含む第１領域４０の情報を、外部から取得するか生成する。そして、第２撮像装置６に基づく第２画像ＩＭＧ２中に、第１領域４０と重なる第２領域４４を定める。ライン制御部３８は、第２画像ＩＭＧ２において第２領域４４に含まれる光点３０の中で、最下方に位置する光点３０の変位にカットオフラインＣＬを追従させる。

　このように、配光制御装置８がカットオフラインＣＬの追従制御を実行することで、前方車両の運転者等へのグレアを抑制しながら自車両の運転者の視界を広げることができる。よって、自車両の運転者の視認性を向上させることができる。

　また、配光制御装置８は、第２画像ＩＭＧ２中に第２領域４４を定め、第２領域４４中の光点３０に絞ってカットオフラインＣＬの追従対象を定めている。第２領域４４は、第１画像ＩＭＧ１の画像解析によって得られる、前方車両の存在範囲４２を含む第１領域４０と重なる領域である。したがって、第２領域４４中の光点３０は、前方車両の灯具に由来する光点である可能性が高い。よって、本実施の形態によれば、カットオフラインＣＬが前方車両以外の光点３０に追従してしまい、これにより運転者の視界が狭まることを抑制できる。また、カットオフラインＣＬの不要な変位を抑制でき、追従制御の安定化を図ることができる。以上より、運転者の視認性の向上を図ることができる。

　また、第１領域４０は、第１画像ＩＭＧ１に対する高精度な画像解析によって生成されるため、第１領域４０の情報は低速に更新される。例えば第１領域４０の情報は、３０ｍｓ毎に更新される。一方、配光制御装置８は、第２画像ＩＭＧ２に対する簡単な画像処理により光点３０を検出する。このため、光点３０の情報は高速に更新される。例えば光点３０の情報は、０．１～５ｍｓ毎に更新される。

　したがって、第２画像ＩＭＧ２における光点３０の検出に基づいてカットオフラインＣＬの位置を制御することで、第１領域４０の情報に基づいてカットオフラインＣＬの位置を制御する場合に比べて、より高速にカットオフラインＣＬの位置を更新することができる。よって、前方領域の状況により適した配光パターンＰＴＮの形成が可能となる。なお、第１領域４０の情報が更新されるまでの間は、同じ第１領域４０の情報に基づいて第２領域４４が定められる。第１領域４０が更新される間の前方車両の移動は、一般に第１領域４０内に収まる。このため、第１領域４０の情報が更新されるまでの間であれば、同じ第１領域４０に基づいて第２領域４４を定めても、カットオフラインＣＬを精度よく前方車両に追従させることができる。

　また、本実施の形態の車両用灯具２は、灯具前方への光の出射を部分的に遮断してカットオフラインＣＬを形成するシェード部材２２を有する。このように、一部材で光の出射を物理的に遮断してカットオフラインＣＬを形成する構成においては、カットオフラインＣＬの一部分のみを変位させることができない。そして、カットオフラインＣＬの全体を上下させた場合、カットオフラインＣＬを部分的に上下させる場合に比べて、自車両の運転者が受ける視覚的な煩わしさは大きくなる。したがって、前方車両以外の光点３０をカットオフラインＣＬの追従対象から除外して追従制御の安定化を図ることで、運転者が受ける煩わしさを抑制でき、運転者の視認性をより向上させることができる。

　また、本実施の形態の車両用灯具システム１では、駆動機構２８によって機械的に車両用灯具２の光軸Ｏを変位させている。このため、カットオフラインＣＬを変位させる回数が増えれば、駆動機構２８にかかる負荷が大きくなる。これに対し、前方車両以外の光点３０をカットオフラインＣＬの追従対象から除外して追従制御の安定化を図ることで、駆動機構２８にかかる負荷を軽減して、駆動機構２８の長寿命化を図ることができる。

（実施の形態２）
　実施の形態２は、配光制御装置８が光点処理部を有する点を除き、実施の形態１と共通の構成を有する。以下、本実施の形態について実施の形態１と異なる構成を中心に説明し、共通する構成については簡単に説明するか、あるいは説明を省略する。図６は、実施の形態２に係る車両用灯具システム１の概略構成を示す図である。図６では、図１と同様に、車両用灯具システム１の構成要素の一部を機能ブロックとして描いている。

　車両用灯具システム１は、車両用灯具２と、第１撮像装置４と、第２撮像装置６と、配光制御装置８とを備える。車両用灯具２、第２撮像装置６および配光制御装置８は、灯室１０に収容される。なお、配光制御装置８は灯室１０外に設けられてもよい。第１撮像装置４は灯室１０外に配置される。

　車両用灯具２および第２撮像装置６は、共通のブラケット２６に支持される。また、車両用灯具システム１は、車両用灯具２の光軸Ｏをレベリングする駆動機構２８を備える。本実施の形態の駆動機構２８は、ブラケット２６の姿勢を変位させる。これにより、車両用灯具２の光軸Ｏを上下方向にレベリングすることができる。また、第２撮像装置６の撮像範囲も光軸Ｏの変位に追従して変位する。

　配光制御装置８は、実施の形態１と同様にカットオフラインＣＬの追従制御を実行する。つまり、基本制御とともに、第２領域４４中の光点３０に絞ってカットオフラインＣＬの追従対象を定める処理を実行する。また、本実施の形態の配光制御装置８は、第２領域４４の設定とは別の方法で、ノイズとなる光点３０をカットオフラインＣＬの追従対象から除外する処理をさらに実行する。

　図７（ａ）、図７（ｂ）、図８（ａ）および８（ｂ）は、実施の形態２に係るカットオフラインＣＬの追従制御を説明するための模式図である。駆動機構２８が光軸Ｏをレベリングできる範囲は有限であるため、図７（ａ）に示すように、カットオフラインＣＬには可動範囲Ｒ１がある。可動範囲Ｒ１は、水平方向を基準（０°）として例えば＋２°から－３°までの範囲である。一方、本実施の形態の第２撮像装置６は、可動範囲Ｒ１よりも広い撮像範囲Ｒ２を有する。カットオフラインＣＬ（例えば第２部分カットオフラインＣＬ２）が０°の位置にある状態で、撮像範囲Ｒ２は例えば＋５°から－５°までの範囲である。

　したがって第２撮像装置６は、前方領域のうち、光軸ＯのレベリングにともなうカットオフラインＣＬの可動範囲Ｒ１よりも下方の範囲外領域Ｒ３を撮像範囲Ｒ２に含む。また、上述のように、車両用灯具２および第２撮像装置６は共通のブラケット２６に搭載される。このため、第２撮像装置６の撮像範囲Ｒ２は、光軸Ｏのレベリングにともなって上下に変位する。一方、カットオフラインＣＬの可動範囲Ｒ１は固定である。したがって、図７（ｂ）に示すように、撮像範囲Ｒ２が下方に変位するにつれて、第２画像ＩＭＧ２に占める範囲外領域Ｒ３の範囲は広がっていく。

　通常、カットオフラインＣＬの可動範囲Ｒ１は、実際の道路環境において前方車両が存在する蓋然性の高い領域を包含するように設定される。したがって、範囲外領域Ｒ３に存在する光点３０は、前方車両に由来するものでない可能性が高い。実際の道路環境では、水溜まり３４等の路面上の反射物に由来する光点３０が範囲外領域Ｒ３に入りやすい傾向にある。

　しかしながら基本制御では、図８（ａ）に示すように範囲外領域Ｒ３に存在する光点３０が検出されてしまうと、前方車両に由来するものでない可能性が高いにもかかわらず、この光点３０がカットオフラインＣＬの追従対象に設定されてしまう。この場合、カットオフラインＣＬが本来あるべき位置よりも下方に変位し、運転者の視認性が低下するおそれがある。また、カットオフラインＣＬが可動範囲Ｒ１の下方に位置するほど、第２撮像装置６によって撮像される範囲外領域Ｒ３は広くなる。このため、範囲外領域Ｒ３に存在する光点３０が第２画像ＩＭＧ２上で検出される可能性が高まり、カットオフラインＣＬの正確な制御がより困難になる。

　なお、第２撮像装置６がブラケット２６に支持されていない場合等、第２撮像装置６の撮像範囲Ｒ２が固定であっても、範囲外領域Ｒ３に存在する光点３０が第２画像ＩＭＧ２に写り込む可能性はある。このため、上述の問題は生じ得る。また、第２画像ＩＭＧ２に第２領域４４を設定しても、第２領域４４の一部が範囲外領域Ｒ３と重なることはあり得る。このような場合に、第２領域４４のうち範囲外領域Ｒ３と重なる領域に光点３０が存在すれば、上述の問題が生じ得る。そこで、本実施の形態の追従制御は、範囲外領域Ｒ３に含まれてノイズとなる光点３０をカットオフラインＣＬの追従対象から除外する処理を基本制御に組み込んでいる。

　図６に示すように、本実施の形態の配光制御装置８は、光点処理部４６を有する。光点処理部４６は、範囲外領域Ｒ３に含まれる光点３０をカットオフラインＣＬの追従対象から除外する。本実施の形態の光点処理部４６は、図８（ｂ）に示すように、第２画像ＩＭＧ２における範囲外領域Ｒ３と重なる画素の画素値を調整して、範囲外領域Ｒ３に含まれる光点３０を第２画像ＩＭＧ２から削除する。例えば、光点処理部４６は、範囲外領域Ｒ３と重なる画素の画素値を０にする。つまり、光点処理部４６は、第２画像ＩＭＧ２中の範囲外領域Ｒ３と重なる部分に対してソフト的にマスク処理を施す。

　なお、光点処理部４６は、２値化処理が施された第２画像ＩＭＧ２（光点画像）にマスク処理を施してもよいし、２値化処理が施される前の第２画像ＩＭＧ２にマスク処理を施してもよい。また、光点処理部４６は、第２領域４４が設定された第２画像ＩＭＧ２にマスク処理を施してもよいし、第２領域４４が設定される前の第２画像ＩＭＧ２にマスク処理を施してもよい。

　光点処理部４６は、駆動機構２８から光軸Ｏの角度に関する情報を取得することで、撮像範囲Ｒ２の位置を把握することができる。あるいは、光点処理部４６は、駆動機構２８の制御量（駆動量）に関する情報を保持しており、この情報から撮像範囲Ｒ２の位置を把握することができる。また、光点処理部４６は、可動範囲Ｒ１の位置情報を予め保持している。よって光点処理部４６は、撮像範囲Ｒ２と可動範囲Ｒ１との位置関係から、第２画像ＩＭＧ２における範囲外領域Ｒ３の位置を算出することができる。

　ライン制御部３８は、マスク処理が施された第２画像ＩＭＧ２において、第２領域４４に含まれる光点の中で最下方に位置する光点３０をカットオフラインＣＬの追従対象に定め、駆動機構２８を制御する。これにより、範囲外領域Ｒ３中の光点３０をカットオフラインＣＬの追従対象から除外でき、カットオフラインＣＬを前方車両由来の光点３０に追従させやすくすることができる。

　図９は、カットオフラインＣＬの追従制御の一例を示すフローチャートである。このフローは、例えば図示しないライトスイッチによって追従制御の実行指示がなされ、且つイグニッションがオンのときに所定のタイミングで繰り返し実行される。

　配光制御装置８は、第２画像ＩＭＧ２を取得したか判断する（Ｓ２０１）。第２画像ＩＭＧ２を取得していない場合（Ｓ２０１のＮ）、本ルーチンを終了する。第２画像ＩＭＧ２を取得している場合（Ｓ２０１のＹ）、配光制御装置８は、第２画像ＩＭＧ２に画像処理を施して光点画像を生成する（Ｓ２０２）。続いて、配光制御装置８は、第１領域４０の情報を取得したか判断する（Ｓ２０３）。第１領域４０の情報を取得していない場合（Ｓ２０３のＮ）、本ルーチンを終了する。

　第１領域４０の情報を取得している場合（Ｓ２０３のＹ）、配光制御装置８は、光点画像において第２領域４４を設定する（Ｓ２０４）。続いて、配光制御装置８は、駆動機構２８から現在の光軸Ｏの角度に関する情報を取得して、光点画像における範囲外領域Ｒ３の位置を算出する（Ｓ２０５）。そして、配光制御装置８は、光点画像における範囲外領域Ｒ３と重なる部分に対してマスク処理を施す（Ｓ２０６）。

　続いて、配光制御装置８は、マスク処理が施された光点画像において、第２領域４４に含まれる光点３０の中で最下方に位置する光点３０をカットオフラインＣＬの追従対象に定める（Ｓ２０７）。そして、配光制御装置８は、追従対象とした光点３０とカットオフラインＣＬとのずれ量を算出し、当該光点３０の位置にカットオフラインＣＬが合うよう駆動機構２８を制御して（Ｓ２０８）、本ルーチンを終了する。

　本実施の形態に係る車両用灯具システム１によれば、範囲外領域Ｒ３に位置してノイズとなる光点３０を、カットオフラインＣＬの追従対象から除外することができる。よって、カットオフラインＣＬが前方車両以外の光点３０に追従してしまい、これにより運転者の視界が狭まることを抑制できる。また、カットオフラインＣＬの不要な変位を抑制でき、追従制御の安定化を図ることができる。以上より、運転者の視認性の向上を図ることができる。

　また、本実施の形態では、第２撮像装置６および車両用灯具２が共通のブラケット２６に支持され、駆動機構２８がブラケット２６の姿勢を変位させる。このため、カットオフラインＣＬのレベリングにともなって第２画像ＩＭＧ２に含まれる範囲外領域Ｒ３が広がり、ノイズとなる光点３０が増えやすい。したがって、このような構成において光点処理部４６によるマスク処理を実行することで、運転者の視認性の向上をより効果的に図ることができる。

　また、本実施の形態の光点処理部４６は、第２画像ＩＭＧ２における範囲外領域Ｒ３と重なる画素の画素値を調整して、範囲外領域Ｒ３に含まれる光点３０を第２画像ＩＭＧ２から削除する。このようなソフト的なマスク処理によれば、車両用灯具システム１を構成する部材の増加をともなわずに、運転者の視認性の向上を図ることができる。

　実施の形態２に係る車両用灯具システム１には、以下の変形例１を挙げることができる。図１０は、変形例１に係る車両用灯具システム１の概略構成を示す図である。図１０では、図１と同様に、車両用灯具システム１の構成要素の一部を機能ブロックとして描いている。本変形例に係る車両用灯具システム１における光点処理部４６は、第２撮像装置６に対して範囲外領域Ｒ３を隠すマスク部材４８を有する。これにより、範囲外領域Ｒ３に含まれる光点３０が物理的に隠される。

　つまり、本変形例の光点処理部４６は、第２画像ＩＭＧ２中の範囲外領域Ｒ３と重なる部分に対して物理的にマスク処理を施す。これにより、範囲外領域Ｒ３中の光点３０をカットオフラインＣＬの追従対象から除外することができる。また、第２画像ＩＭＧ２の画像処理をともなわないため、配光制御装置８にかかる負荷を軽減できる。マスク部材４８は、例えば灯室１０内に設けられるエクステンション部材で構成することができる。あるいはマスク部材４８は、透光カバー１４の一部に設けられる遮光部で構成することができる。この遮光部は、透光カバー１４の一部に遮光性の塗料を塗布したり、透光カバー１４の一部を遮光性材料で成形したりすることで形成することができる。

　以上、本発明の実施の形態１，２について詳細に説明した。前述した実施の形態は、本発明を実施するにあたっての具体例を示したものにすぎない。実施の形態の内容は、本発明の技術的範囲を限定するものではなく、請求の範囲に規定された発明の思想を逸脱しない範囲において、構成要素の変更、追加、削除等の多くの設計変更が可能である。設計変更が加えられた新たな実施の形態は、組み合わされる実施の形態および変形それぞれの効果をあわせもつ。前述の実施の形態では、このような設計変更が可能な内容に関して、「本実施の形態の」、「本実施の形態では」等の表記を付して強調しているが、そのような表記のない内容でも設計変更が許容される。以上の構成要素の任意の組み合わせも、本発明の態様として有効である。図面の断面に付したハッチングは、ハッチングを付した対象の材質を限定するものではない。

　上述した実施の形態１，２に係る発明は、以下に記載する項目によって特定されてもよい。
［項目１］
　車両用灯具（２）によるカットオフライン（ＣＬ）を含む配光パターン（ＰＴＮ）の形成を制御する配光制御装置（８）であって、
　車両用灯具（２）を収容する灯室（１０）の外に配置される第１撮像装置（４）に基づく第１画像（ＩＭＧ１）の画像解析によって検出される、前方車両の存在範囲（４２）を含む第１領域（４０）の情報を外部から取得するか生成し、灯室（１０）に収容される第２撮像装置（６）に基づく第２画像（ＩＭＧ２）中に第１領域（４０）と重なる第２領域（４４）を定める領域設定部（３６）と、
　第２画像（ＩＭＧ２）において第２領域（４４）に含まれる光点（３０）の中で、最下方に位置する光点（３０）の変位にカットオフライン（ＣＬ）を追従させるライン制御部（３８）と、を備える、
配光制御装置（８）。
［項目２］
　車両用灯具（２）によるカットオフライン（ＣＬ）を含む配光パターン（ＰＴＮ）の形成を制御する配光制御方法であって、
　車両用灯具（２）を収容する灯室（１０）の外に配置される第１撮像装置（４）に基づく第１画像（ＩＭＧ１）の画像解析によって検出される、前方車両の存在範囲（４２）を含む第１領域（４０）の情報を外部から取得するか生成し、
　灯室（１０）に収容される第２撮像装置（６）に基づく第２画像（ＩＭＧ２）中に第１領域（４０）と重なる第２領域（４４）を定め、
　第２画像（ＩＭＧ２）において第２領域（４４）に含まれる光点（３０）の中で、最下方に位置する光点（３０）の変位にカットオフライン（ＣＬ）を追従させることを含む、
配光制御方法。

（実施の形態３）
　図１１は、実施の形態３に係る車両用灯具システム１の概略構成を示す図である。図１１では、車両用灯具システム１の構成要素の一部を機能ブロックとして描いている。これらの機能ブロックは、ハードウェア構成としてはコンピュータのＣＰＵやメモリをはじめとする素子や回路で実現され、ソフトウェア構成としてはコンピュータプログラム等によって実現される。これらの機能ブロックがハードウェア、ソフトウェアの組合せによっていろいろなかたちで実現できることは、当業者には理解されるところである。

　車両用灯具システム１は、車両用灯具２と、撮像装置３と、配光制御装置８とを備える。車両用灯具２、撮像装置３および配光制御装置８は、灯室１０に収容される。本実施の形態の灯室１０は、車両前方側に開口部を有するランプボディ１２と、ランプボディ１２の開口部を覆うように取り付けられた透光カバー１４とで形成される。ランプボディ１２は、車両に固定される。なお、撮像装置３および配光制御装置８は灯室１０の外、例えば車両側に設けられてもよい。

　車両用灯具２および撮像装置３は、共通のブラケット２６に支持される。また、車両用灯具２および撮像装置３は、ブラケット２６を介してランプボディ１２に固定される。ブラケット２６は、例えばアルミなどの金属材料で形成される。

　撮像装置３は、可視光領域に感度を有し、車両の前方領域を撮像して画像ＩＭＧを生成するカメラである。例えば撮像装置３は、フレームレートが例えば２００ｆｐｓ～１００００ｆｐｓ（１フレームあたり０．１～５ｍｓ）と比較的高く、また解像度が例えば３０万ピクセル～５００万ピクセル未満と比較的小さいカメラで構成される。したがって、撮像装置３が生成する画像ＩＭＧは比較的低精細である。撮像装置３は、少なくとも前方領域の輝度分布を測定可能なものであればよい。なお、撮像装置３のフレームレートおよび解像度は、上記数値に限定されず、技術的に整合する範囲で任意の値に設定することができる。

　撮像装置３は、車両用灯具２と共通のブラケット２６に支持されている。このため、駆動機構２８によって光軸Ｏがレベリングされると、撮像装置３の撮像範囲（画角）も光軸Ｏの変位に追従して変位する。

　撮像装置３が生成した画像ＩＭＧは、繰り返し配光制御装置８に送られる。なお、配光制御装置８が取得する画像ＩＭＧは、ＲＡＷ画像データであってもよいし、撮像装置３あるいは他の処理部によって所定の画像処理が施された画像データであってもよい。以下の説明において、「撮像装置３に基づく画像ＩＭＧ」は、ＲＡＷ画像データおよび画像処理が施されたデータのどちらであってもよいことを意味する。また、両画像データを区別せずに「画像ＩＭＧ」と表現する場合もある。

　配光制御装置８は、画像ＩＭＧを用いて、車両用灯具２による配光パターンの形成を制御する。配光制御装置８は、デジタルプロセッサで構成することができ、例えばＣＰＵを含むマイコンとソフトウェアプログラムの組み合わせで構成してもよいし、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）やＡＳＩＣ（Application Specified IC）などで構成してもよい。配光制御装置８は、自身を構成する集積回路が、メモリに保持されたプログラムを実行することで動作する。

　配光制御装置８は、配光パターンの形成制御としてカットオフラインの位置を前方車両の位置に追従させる追従制御を実行する。まず、カットオフラインの追従制御における基本制御について説明する。図１２（ａ）および図１２（ｂ）は、カットオフラインＣＬの追従制御における基本制御を説明するための模式図である。なお、図１２（ａ）および図１２（ｂ）では、自車前方の所定位置にある仮想鉛直スクリーン上に形成される配光パターンを示している。また、左側通行用の配光パターンを示している。

　配光制御装置８は、基本制御において画像ＩＭＧに含まれる光点３０のうち、最下方（最下端）の光点３０の変位にカットオフラインＣＬの位置を追従させる。カットオフラインＣＬの追従対象となる光点３０としては、前方車両の灯具に由来する光点が想定される。前方車両の灯具には、対向車のヘッドランプ、先行車のテールランプおよび先行車のストップランプの少なくとも１つが含まれる。

　一例として配光制御装置８は、所定の輝度しきい値を予め保持している。輝度しきい値は、設計者による実験やシミュレーションに基づき適宜設定することが可能である。配光制御装置８は、輝度しきい値を用いて画像ＩＭＧにおける各画素の輝度値を２値化して光点画像を生成する。そして、得られた光点画像中の光点３０のうち、最下方に位置する光点３０の下端と現状のカットオフラインＣＬとのピッチ方向のずれ量を算出する。なお、配光制御装置８が画像ＩＭＧに施す処理は輝度値の２値化に限定されない。しかしながら、画像ＩＭＧが低精細である場合、アルゴリズム認識やディープラーニング等を含む高度な画像解析を実施しても、高精度に前方車両を検出することは困難である。したがって、配光制御装置８は、比較的簡便な画像処理によって光点３０を検出する。

　カットオフラインＣＬの位置は、例えば画像ＩＭＧから取得することができる。あるいは、配光制御装置８は、駆動機構２８から光軸Ｏの角度に関する情報を取得することで、カットオフラインＣＬの位置を把握することができる。あるいは、配光制御装置８は、駆動機構２８の制御量（駆動量）に関する情報を保持しており、この情報から光軸Ｏの角度、ひいてはカットオフラインＣＬの位置を把握することができる。

　そして、得られたずれ量の分だけ駆動機構２８を駆動させて、車両用灯具２の光軸Ｏをピッチ方向に変位させる。この結果、カットオフラインＣＬが最下方の光点３０の下端と重なる。例えば配光制御装置８は、画像ＩＭＧにおける光点３０およびカットオフラインＣＬのずれ量と、駆動機構２８の制御量とを対応付けた変換テーブルを予め保持しており、この変換テーブルを用いて駆動機構２８の制御量を定めることができる。

　本実施の形態の配光制御装置８は、画像ＩＭＧを取得する毎に、得られた画像ＩＭＧに基づいて光点３０の抽出とカットオフラインＣＬの追従とを実行する。なお、配光制御装置８は、複数枚の画像ＩＭＧを取得する毎にこれらの制御を実行してもよい。

　例えば、図１２（ａ）に示すように、自車両の前方領域に第１先行車ＬＶ１および第２先行車ＬＶ２、ならびに第１対向車ＯＶ１が走行しているとする。第１先行車ＬＶ１は、第２先行車ＬＶ２の後を追従している。また、第１先行車ＬＶ１は、第１対向車ＯＶ１よりも手前に位置する。この状況で得られる画像ＩＭＧでは、第１先行車ＬＶ１のテールランプに由来する光点３０が最下方の光点３０となる。このため、配光制御装置８は、第１先行車ＬＶ１のテールランプの下端にカットオフラインＣＬが位置するように、車両用灯具２の光軸Ｏを調整する。

　その後、前方領域の状況が図１２（ｂ）に示すように変化したとする。具体的には、第２先行車ＬＶ２は自車両から遠ざかり、第１対向車ＯＶ１は自車両を通り過ぎた結果、それぞれ撮像装置３の撮像範囲から外れている。また、第１先行車ＬＶ１は、自車両から遠ざかっているが撮像装置３の撮像範囲内に留まっている。

　この状況で得られる画像ＩＭＧでは、図１２（ａ）に示す状況と対比して、第１先行車ＬＶ１由来の光点３０が最下方の光点３０であることに変わりはないが、この光点３０の位置が上方に変位している。このため、配光制御装置８は、第１先行車ＬＶ１のテールランプの下端にカットオフラインＣＬが位置するように、車両用灯具２の光軸Ｏを上方に変位させる。なお、画像ＩＭＧ中で最下方に位置する光点３０が、第１先行車ＬＶ１由来のものから他の前方車両由来のものになった場合には、カットオフラインＣＬの追従対象は、当該他の前方車両由来の光点３０に切り替えられる。

　この基本制御により、画像ＩＭＧ中で最下方の光点３０の変位にカットオフラインＣＬを追従させることができる。これにより、自車両の運転者の視界を広げることができ、よって視認性をより向上させることができる。

　続いて、本実施の形態の追従制御について説明する。図１３（ａ）、図１３（ｂ）、図１４（ａ）および図１４（ｂ）は、実施の形態３に係るカットオフラインＣＬの追従制御を説明するための模式図である。駆動機構２８が光軸Ｏをレベリングできる範囲は有限であるため、図１３（ａ）に示すように、カットオフラインＣＬには可動範囲Ｒ１がある。可動範囲Ｒ１は、水平方向を基準（０°）として例えば＋２°から－３°までの範囲である。一方、本実施の形態の撮像装置３は、可動範囲Ｒ１よりも広い撮像範囲Ｒ２を有する。カットオフラインＣＬ（例えば第２部分カットオフラインＣＬ２）が０°の位置にある状態で、撮像範囲Ｒ２は例えば＋５°から－５°までの範囲である。

　したがって撮像装置３は、前方領域のうち、光軸ＯのレベリングにともなうカットオフラインＣＬの可動範囲Ｒ１よりも下方の範囲外領域Ｒ３を撮像範囲Ｒ２に含む。また、上述のように、車両用灯具２および撮像装置３は共通のブラケット２６に搭載される。このため、撮像装置３の撮像範囲Ｒ２は、光軸Ｏのレベリングにともなって上下に変位する。一方、カットオフラインＣＬの可動範囲Ｒ１は固定である。したがって、図１３（ｂ）に示すように、撮像範囲Ｒ２が下方に変位するにつれて、画像ＩＭＧに占める範囲外領域Ｒ３の範囲は広がっていく。

　通常、カットオフラインＣＬの可動範囲Ｒ１は、実際の道路環境において前方車両が存在する蓋然性の高い領域を包含するように設定される。したがって、範囲外領域Ｒ３に存在する光点３０は、前方車両に由来するものでない可能性が高い。実際の道路環境では、水溜まり等の路面上の反射物に由来する光点３０が範囲外領域Ｒ３に入りやすい傾向にある。

　しかしながら、基本制御では輝度値の２値化処理等の簡便な画像処理を画像ＩＭＧに施して、カットオフラインＣＬの追従対象となる光点３０を設定している。このため、図１４（ａ）に示すように範囲外領域Ｒ３に存在する光点３０が検出されてしまうと、前方車両に由来するものでない可能性が高いにもかかわらず、この光点３０がカットオフラインＣＬの追従対象に設定されてしまう。なお、図１４（ａ）において範囲外領域Ｒ３に位置する光点３０は、水溜まり由来の光点３０である。

　この場合、カットオフラインＣＬが本来あるべき位置、すなわち前方車両に由来し且つ最下方にある光点３０に対応する位置よりも下方に変位し、運転者の視認性が低下するおそれがある。つまり、範囲外領域Ｒ３に含まれる光点３０は、カットオフラインＣＬの追従制御に支障を来すノイズとなり得る。また、カットオフラインＣＬが可動範囲Ｒ１の下方に位置するほど、撮像装置３によって撮像される範囲外領域Ｒ３は広くなる。このため、範囲外領域Ｒ３に存在する光点３０が画像ＩＭＧ上で検出される可能性が高まり、カットオフラインＣＬの正確な制御がより困難になる。

　なお、撮像装置３がブラケット２６に支持されていない場合等、撮像装置３の撮像範囲Ｒ２が固定であっても、範囲外領域Ｒ３に存在する光点３０が画像ＩＭＧに写り込む可能性はある。このため、上述の問題は生じ得る。そこで、本実施の形態の追従制御は、範囲外領域Ｒ３に含まれてノイズとなる光点３０をカットオフラインＣＬの追従対象から除外する処理を基本制御に組み込んでいる。

　図１１に示すように、本実施の形態の配光制御装置８は、光点処理部４６と、ライン制御部３８とを有する。光点処理部４６は、範囲外領域Ｒ３に含まれる光点３０をカットオフラインＣＬの追従対象から除外する。本実施の形態の光点処理部４６は、図１４（ｂ）に示すように、画像ＩＭＧにおける範囲外領域Ｒ３と重なる画素の画素値を調整して、範囲外領域Ｒ３に含まれる光点３０を画像ＩＭＧから削除する。例えば、光点処理部４６は、範囲外領域Ｒ３と重なる画素の画素値を０にする。つまり、光点処理部４６は、画像ＩＭＧ中の範囲外領域Ｒ３と重なる部分に対してソフト的にマスク処理を施す。なお、光点処理部４６は、２値化処理が施された画像ＩＭＧ（光点画像）にマスク処理を施してもよいし、２値化処理が施される前の画像ＩＭＧにマスク処理を施してもよい。

　光点処理部４６は、駆動機構２８から光軸Ｏの角度に関する情報を取得することで、撮像範囲Ｒ２の位置を把握することができる。あるいは、光点処理部４６は、駆動機構２８の制御量（駆動量）に関する情報を保持しており、この情報から撮像範囲Ｒ２の位置を把握することができる。また、光点処理部４６は、可動範囲Ｒ１の位置情報を予め保持している。よって光点処理部４６は、撮像範囲Ｒ２と可動範囲Ｒ１との位置関係から、画像ＩＭＧにおける範囲外領域Ｒ３の位置を算出することができる。

　ライン制御部３８は、撮像装置３に基づく画像ＩＭＧ、より具体的にはマスク処理が施された画像ＩＭＧにおいて、当該画像ＩＭＧに含まれる光点３０の中で最下方に位置する光点３０をカットオフラインＣＬの追従対象に定める。そして、当該光点３０の変位にカットオフラインＣＬが追従するよう駆動機構２８を制御する。これにより、範囲外領域Ｒ３中の光点３０をカットオフラインＣＬの追従対象から除外でき、カットオフラインＣＬを前方車両由来の光点３０に追従させやすくすることができる。

　図１５は、カットオフラインＣＬの追従制御の一例を示すフローチャートである。このフローは、例えば図示しないライトスイッチによって追従制御の実行指示がなされ、且つイグニッションがオンのときに所定のタイミングで繰り返し実行される。

　配光制御装置８は、画像ＩＭＧを取得したか判断する（Ｓ３０１）。画像ＩＭＧを取得していない場合（Ｓ３０１のＮ）、本ルーチンを終了する。画像ＩＭＧを取得している場合（Ｓ３０１のＹ）、配光制御装置８は、画像ＩＭＧに画像処理を施して光点画像を生成する（Ｓ３０２）。続いて、配光制御装置８は、駆動機構２８から現在の光軸Ｏの角度に関する情報を取得して、光点画像における範囲外領域Ｒ３の位置を算出する（Ｓ３０３）。そして、配光制御装置８は、光点画像における範囲外領域Ｒ３と重なる部分に対してマスク処理を施す（Ｓ３０４）。

　続いて、配光制御装置８は、マスク処理が施された光点画像において最下方に位置する光点３０をカットオフラインＣＬの追従対象に定める（Ｓ３０５）。そして、配光制御装置８は、追従対象とした光点３０とカットオフラインＣＬとのずれ量を算出し、当該光点３０の位置にカットオフラインＣＬが合うよう駆動機構２８を制御して（Ｓ３０６）、本ルーチンを終了する。

　以上説明したように、本実施の形態に係る車両用灯具システム１は、カットオフラインＣＬを含む配光パターンＰＴＮを形成する車両用灯具２と、車両用灯具２の光軸Ｏをレベリングする駆動機構２８と、レベリングにともなうカットオフラインＣＬの可動範囲Ｒ１よりも下方の範囲外領域Ｒ３を撮像範囲Ｒ２に含む撮像装置３と、車両用灯具２による配光パターンＰＴＮの形成を制御する配光制御装置８とを備える。配光制御装置８は、撮像装置３に基づく画像ＩＭＧに含まれる光点３０の中で、最下方に位置する光点３０の変位にカットオフラインＣＬが追従するよう駆動機構２８を制御するライン制御部３８と、範囲外領域Ｒ３に含まれる光点３０をカットオフラインＣＬの追従対象から除外する光点処理部４６とを有する。

　また、配光制御装置８は、範囲外領域Ｒ３に位置してノイズとなる光点３０をカットオフラインＣＬの追従対象から除外している。これにより、カットオフラインＣＬが前方車両以外の光点３０に追従してしまい、運転者の視界が狭まることを抑制できる。また、カットオフラインＣＬの不要な変位を抑制でき、追従制御の安定化を図ることができる。以上より、運転者の視認性の向上を図ることができる。

　また、本実施の形態では、撮像装置３および車両用灯具２が共通のブラケット２６に支持され、駆動機構２８がブラケット２６の姿勢を変位させる。このため、カットオフラインＣＬのレベリングにともなって画像ＩＭＧに含まれる範囲外領域Ｒ３が広がり、ノイズとなる光点３０が増えやすい。したがって、このような構成において光点処理部４６によるマスク処理を実行することで、運転者の視認性の向上をより効果的に図ることができる。

　また、本実施の形態の光点処理部４６は、画像ＩＭＧにおける範囲外領域Ｒ３と重なる画素の画素値を調整して、範囲外領域Ｒ３に含まれる光点３０を画像ＩＭＧから削除する。このようなソフト的なマスク処理によれば、車両用灯具システム１を構成する部材の増加をともなわずに、運転者の視認性の向上を図ることができる。

　また、本実施の形態の車両用灯具２は、灯具前方への光の出射を部分的に遮断してカットオフラインＣＬを形成するシェード部材２２を有する。このように、一部材で光の出射を物理的に遮断してカットオフラインＣＬを形成する構成においては、カットオフラインＣＬの一部分のみを変位させることができない。そして、カットオフラインＣＬの全体を上下させた場合、カットオフラインＣＬを部分的に上下させる場合に比べて、自車両の運転者が受ける視覚的な煩わしさは大きくなる。したがって、範囲外領域Ｒ３に含まれる光点３０をカットオフラインＣＬの追従対象から除外して追従制御の安定化を図ることで、運転者が受ける煩わしさを抑制でき、運転者の視認性をより向上させることができる。

　また、本実施の形態の車両用灯具システム１では、駆動機構２８によって機械的に車両用灯具２の光軸Ｏを変位させている。このため、カットオフラインＣＬを変位させる回数が増えれば、駆動機構２８にかかる負荷が大きくなる。これに対し、範囲外領域Ｒ３に含まれる光点３０をカットオフラインＣＬの追従対象から除外して追従制御の安定化を図ることで、駆動機構２８にかかる負荷を軽減して、駆動機構２８の長寿命化を図ることができる。

　本実施の形態に係る車両用灯具システム１には、以下の変形例２を挙げることができる。図１６は、変形例２に係る車両用灯具システム１の概略構成を示す図である。図１６では、図１１と同様に、車両用灯具システム１の構成要素の一部を機能ブロックとして描いている。本変形例に係る車両用灯具システム１における光点処理部４６は、撮像装置３に対して範囲外領域Ｒ３を隠すマスク部材４８を有する。これにより、範囲外領域Ｒ３に含まれる光点３０が物理的に隠される。

　つまり、本変形例の光点処理部４６は、画像ＩＭＧ中の範囲外領域Ｒ３と重なる部分に対して物理的にマスク処理を施す。これにより、範囲外領域Ｒ３中の光点３０をカットオフラインＣＬの追従対象から除外することができる。また、画像ＩＭＧの画像処理をともなわないため、配光制御装置８にかかる負荷を軽減できる。マスク部材４８は、例えば灯室１０内に設けられるエクステンション部材で構成することができる。あるいはマスク部材４８は、透光カバー１４の一部に設けられる遮光部で構成することができる。この遮光部は、透光カバー１４の一部に遮光性の塗料を塗布したり、透光カバー１４の一部を遮光性材料で成形したりすることで形成することができる。

　以上、本発明の実施の形態３について詳細に説明した。前述した実施の形態は、本発明を実施するにあたっての具体例を示したものにすぎない。実施の形態の内容は、本発明の技術的範囲を限定するものではなく、請求の範囲に規定された発明の思想を逸脱しない範囲において、構成要素の変更、追加、削除等の多くの設計変更が可能である。設計変更が加えられた新たな実施の形態は、組み合わされる実施の形態および変形それぞれの効果をあわせもつ。前述の実施の形態では、このような設計変更が可能な内容に関して、「本実施の形態の」、「本実施の形態では」等の表記を付して強調しているが、そのような表記のない内容でも設計変更が許容される。以上の構成要素の任意の組み合わせも、本発明の態様として有効である。図面の断面に付したハッチングは、ハッチングを付した対象の材質を限定するものではない。

　上述した実施の形態３に係る発明は、以下に記載する項目によって特定されてもよい。
［項目３］
　車両用灯具（２）の光軸（Ｏ）をレベリングする駆動機構（２８）を用いて、車両用灯具（２）によるカットオフライン（ＣＬ）を含む配光パターン（ＰＴＮ）の形成を制御する配光制御装置（８）であって、
　レベリングにともなうカットオフライン（ＣＬ）の可動範囲（Ｒ１）よりも下方の範囲外領域（Ｒ３）を撮像範囲（Ｒ２）に含む撮像装置（３）に基づく画像（ＩＭＧ）に含まれる光点（３０）の中で、最下方に位置する光点（３０）の変位にカットオフライン（ＣＬ）が追従するよう駆動機構（２８）を制御するライン制御部（３８）と、
　範囲外領域（Ｒ３）に含まれる光点（３０）をカットオフライン（ＣＬ）の追従対象から除外する光点処理部（４６）と、を備える、
配光制御装置（８）。
［項目４］
　車両用灯具（２）の光軸（Ｏ）をレベリングする駆動機構（２８）を用いて、車両用灯具（２）によるカットオフライン（ＣＬ）を含む配光パターン（ＰＴＮ）の形成を制御する配光制御方法であって、
　レベリングにともなうカットオフライン（ＣＬ）の可動範囲（Ｒ１）よりも下方の範囲外領域（Ｒ３）を撮像範囲（Ｒ２）に含む撮像装置（３）に基づく画像（ＩＭＧ）に含まれる光点（３０）の中で、最下方に位置する光点（３０）の変位にカットオフライン（ＣＬ）が追従するよう駆動機構（２８）を制御することと、
　範囲外領域（Ｒ３）に含まれる光点（３０）をカットオフライン（ＣＬ）の追従対象から除外することと、を含む、
配光制御方法。

（実施の形態４）
　図１７は、実施の形態４に係る車両用灯具システム１の概略構成を示す図である。図１７では、車両用灯具システム１の構成要素の一部を機能ブロックとして描いている。これらの機能ブロックは、ハードウェア構成としてはコンピュータのＣＰＵやメモリをはじめとする素子や回路で実現され、ソフトウェア構成としてはコンピュータプログラム等によって実現される。これらの機能ブロックがハードウェア、ソフトウェアの組合せによっていろいろなかたちで実現できることは、当業者には理解されるところである。

　車両用灯具システム１は、車両用灯具２と、撮像装置１００４と、配光制御装置１００６とを備える。本実施の形態の車両用灯具システム１は、車両前方側に開口部を有するランプボディ１００８と、ランプボディ１００８の開口部を覆うように取り付けられた透光カバー１０１０とを備える。ランプボディ１００８および透光カバー１０１０は、灯室１０１２を形成する。車両用灯具２、撮像装置１００４および配光制御装置１００６は、灯室１０１２に収容される。なお、撮像装置１００４および配光制御装置１００６は灯室１０１２の外、例えば車両側に設けられてもよい。

　車両用灯具２は、光源搭載部１０１４と、光源１０１６と、リフレクタ１０１８と、シェード部材１０２０と、投影レンズ１０２２と、駆動機構１０２４とを有する。光源搭載部１０１４は、例えばアルミなどの金属材料で形成され、図示しないブラケットを介してランプボディ１００８に支持される。光源搭載部１０１４は、光源搭載面１０１４ａを有する。本実施の形態の光源搭載面１０１４ａは、略水平方向に延在する。光源搭載面１０１４ａには、光源１０１６が搭載される。

　光源１０１６は、例えばＬＥＤ（発光ダイオード）である。なお、光源１０１６は、ＬＤ（レーザーダイオード）、有機または無機ＥＬ（エレクトロルミネセンス）等のＬＥＤ以外の半導体光源や、白熱球、ハロゲンランプ、放電球等であってもよい。光源１０１６は、リフレクタ１０１８に向けて光を出射する。

　リフレクタ１０１８は、略ドーム状であり、鉛直方向上方で光源１０１６を覆うように配置されて、光源搭載部１０１４に固定される。リフレクタ１０１８は、回転楕円面の一部で構成される反射面１０１８ａを有する。反射面１０１８ａは、第１焦点と、第１焦点よりも灯具前方側に位置する第２焦点とを有する。リフレクタ１０１８は、光源１０１６が反射面１０１８ａの第１焦点と略一致するように、光源１０１６との位置関係が定められている。

　光源搭載部１０１４の灯具前方側には、シェード部材１０２０が固定される。シェード部材１０２０は、略水平に配置された平面部１０２０ａと、平面部１０２０ａよりも灯具前方側に位置する湾曲部１０２０ｂとを有する。湾曲部１０２０ｂは、光源光の投影レンズ１０２２への入射を遮らないように下方に湾曲している。リフレクタ１０１８は、平面部１０２０ａと湾曲部１０２０ｂとが為す稜線１０２０ｃが反射面１０１８ａの第２焦点の近傍に位置するように、シェード部材１０２０との位置関係が定められている。

　湾曲部１０２０ｂの先端には、投影レンズ１０２２が固定される。投影レンズ１０２２は、例えば平凸非球面レンズからなり、後方焦点面上に形成される光源像を反転像として灯具前方の仮想鉛直スクリーン上に投影する。なお、投影レンズ１０２２の形状は、要求される配光パターンや照度分布などの配光特性に応じて適宜選択することができる。投影レンズ１０２２は、車両用灯具２の光軸Ｏ上に、且つ後方焦点が反射面１０１８ａの第２焦点と略一致するように配置される。

　光源１０１６から出射した光は、反射面１０１８ａで反射され、稜線１０２０ｃの近傍を通って投影レンズ１０２２に入射する。投影レンズ１０２２に入射した光は、略平行な光として灯具前方に照射される。このとき、シェード部材１０２０によって、光源１０１６の光の灯具前方への出射が部分的に遮断される。具体的には、光源１０１６から出射した光の一部は、平面部１０２０ａ上で反射する。つまり光源１０１６の光は、稜線１０２０ｃを境界線として選択的にカットされる。これにより、稜線１０２０ｃの形状に対応するカットオフラインを含む配光パターン、例えばロービーム用配光パターンが車両の前方領域に形成される。

　光源搭載部１０１４には、駆動機構１０２４が連結される。駆動機構１０２４は、車両用灯具２の光軸Ｏをレベリングする機構であり、例えばレベリングアクチュエータで構成される。駆動機構１０２４は、ロッド１０２４ａと、ロッド１０２４ａを灯具前後方向に伸縮させるモータ等を有する。本実施の形態では、ロッド１０２４ａが光源搭載部１０１４に連結される。車両用灯具２は、ロッド１０２４ａが灯具前後方向に伸縮することで後傾姿勢、前傾姿勢となる。これにより、光軸Ｏのピッチ角度を上下方向にレベリングすることができる。駆動機構１０２４の駆動は、配光制御装置１００６によって制御される。

　なお、車両用灯具２の各部の構造は上述したものに限定されない。例えば、カットオフラインを形成するシェード部材１０２０は、シェードプレートが光軸Ｏに対して進退するシャッター式であってもよい。また、車両用灯具２は、リフレクタ１０１８や投影レンズ１０２２を有しなくてもよい。例えば車両用灯具２は、マトリクス状に配列された複数の光源１０１６と、各光源１０１６を独立に駆動して点灯させる点灯回路とを含んでもよい。また、ＤＭＤ（Digital Mirror Device）や液晶デバイス等のマトリクス型のパターン形成デバイスや、光源光で自車前方を走査するスキャン光学型のパターン形成デバイス等を含んでもよい。

　撮像装置１００４は、可視光領域に感度を有し、車両の前方領域を撮像して画像ＩＭＧを生成する。撮像装置１００４は、少なくとも前方領域の輝度分布を測定可能なものであればよい。例えば撮像装置１００４は、フレームレートが例えば２００ｆｐｓ～１００００ｆｐｓ（１フレームあたり０．１～５ｍｓ）と比較的高く、また解像度が例えば３０万ピクセル～５００万ピクセル未満と比較的小さいカメラで構成される。したがって、撮像装置１００４が生成する画像ＩＭＧは比較的低精細である。なお、撮像装置１００４のフレームレートおよび解像度は、上記数値に限定されず、技術的に整合する範囲で任意の値に設定することができる。

　撮像装置１００４が生成した画像ＩＭＧは、配光制御装置１００６に送られる。例えば撮像装置１００４は、画像ＩＭＧを生成する毎に配光制御装置１００６に画像ＩＭＧを送る。なお、配光制御装置１００６が取得する画像ＩＭＧは、ＲＡＷ画像データであってもよいし、撮像装置１００４あるいは他の処理部によって所定の画像処理が施された画像データであってもよい。

　配光制御装置１００６は、画像処理部１０２６と、パターン決定部１０２８とを備える。配光制御装置１００６は、デジタルプロセッサで構成することができ、例えばＣＰＵを含むマイコンとソフトウェアプログラムの組み合わせで構成してもよいし、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）やＡＳＩＣ（Application Specified IC）などで構成してもよい。配光制御装置１００６を構成する各部は、自身を構成する集積回路が、メモリに保持されたプログラムを実行することで動作する。

　配光制御装置１００６は、撮像装置１００４に基づく画像を用いて車両用灯具２による配光パターンの形成を制御する。具体的には、配光制御装置１００６は、撮像装置１００４に基づく画像に含まれる光点の位置に応じて定まる照度低減部を含む配光パターンを決定し、決定した配光パターンを形成するよう車両用灯具２を制御する。「撮像装置１００４に基づく画像」は、撮像装置１００４から送られる画像ＩＭＧと、この画像ＩＭＧに所定の画像処理が施された画像とのどちらであってもよいことを意味する。照度低減部は、照度が実質的にゼロである遮光部や、遮光部よりも照度が高く且つ遮光部を除く他の領域よりも照度が低い減光部が含まれる。

　本実施の形態の配光制御装置１００６は、配光パターンの形成制御として、カットオフラインの位置を前方車両の位置に追従させる追従制御を実行する。図１８（ａ）および図１８（ｂ）は、カットオフラインＣＬの追従制御を説明するための模式図である。なお、図１８（ａ）および図１８（ｂ）では、自車前方の所定位置にある仮想鉛直スクリーン上に形成される配光パターンを示している。また、左側通行用の配光パターンを示している。

　追従制御において配光制御装置１００６は、撮像装置１００４に基づく画像に含まれる光点３０のうち、最下方（最下端）の光点３０の変位にカットオフラインＣＬの位置を追従させる。カットオフラインＣＬの追従対象となる光点３０としては、前方車両の灯具に由来する光点が想定される。前方車両の灯具には、対向車のヘッドランプ、先行車のテールランプおよび先行車のストップランプの少なくとも１つが含まれる。

　配光制御装置１００６は、画像ＩＭＧに所定の画像処理を施して、画像ＩＭＧ中の光点３０を抽出する。画像処理については後に詳細に説明する。そして、抽出した光点３０のうち、最下方に位置する光点３０の下端と現状のカットオフラインＣＬとのピッチ方向のずれ量を算出する。カットオフラインＣＬの位置は、例えば画像ＩＭＧから取得することができる。あるいは、配光制御装置１００６は、駆動機構１０２４から光軸Ｏの角度に関する情報を取得することで、カットオフラインＣＬの位置を把握することができる。あるいは、配光制御装置１００６は、駆動機構１０２４の制御量（駆動量）に関する情報を保持しており、この情報から光軸Ｏの角度、ひいてはカットオフラインＣＬの位置を把握することができる。

　そして、得られたずれ量の分だけ駆動機構１０２４を駆動させて、車両用灯具２の光軸Ｏをピッチ方向に変位させる。この結果、カットオフラインＣＬが最下方の光点３０の下端と重なる。例えば配光制御装置１００６は、光点３０およびカットオフラインＣＬのずれ量と、駆動機構１０２４の制御量とを対応付けた変換テーブルを予め保持しており、この変換テーブルを用いて駆動機構１０２４の制御量を定めることができる。本実施の形態の配光制御装置１００６は、画像ＩＭＧを取得する毎に、得られた画像ＩＭＧを用いて光点３０の抽出とカットオフラインＣＬの追従とを実行する。なお、配光制御装置１００６は、複数枚の画像ＩＭＧを取得する毎にこれらの制御を実行してもよい。

　例えば、図１８（ａ）に示すように、自車両の前方領域に第１先行車ＬＶ１および第２先行車ＬＶ２、ならびに第１対向車ＯＶ１が走行しているとする。第１先行車ＬＶ１は、第２先行車ＬＶ２の後を追従している。また、第１先行車ＬＶ１は、第１対向車ＯＶ１よりも手前に位置する。この状況で得られる画像ＩＭＧでは、第１先行車ＬＶ１のテールランプに由来する光点３０が最下方の光点３０となる。このため、配光制御装置１００６は、第１先行車ＬＶ１のテールランプの下端にカットオフラインＣＬが位置するように、車両用灯具２の光軸Ｏを調整する。

　その後、前方領域の状況が図１８（ｂ）に示すように変化したとする。具体的には、第２先行車ＬＶ２は自車両から遠ざかり、第１対向車ＯＶ１は自車両を通り過ぎた結果、それぞれ撮像装置１００４の撮像範囲から外れている。また、第１先行車ＬＶ１は、自車両から遠ざかっているが撮像装置１００４の撮像範囲内に留まっている。

　この状況で得られる画像ＩＭＧでは、図１８（ａ）に示す状況と対比して、第１先行車ＬＶ１由来の光点３０が最下方の光点３０であることに変わりはないが、この光点３０の位置が上方に変位している。このため、配光制御装置１００６は、第１先行車ＬＶ１のテールランプの下端にカットオフラインＣＬが位置するように、車両用灯具２の光軸Ｏを上方に変位させる。最下方に位置する光点３０が、第１先行車ＬＶ１由来のものから他の前方車両由来のものになった場合には、カットオフラインＣＬの追従対象は、当該他の前方車両由来の光点３０に切り替えられる。

　この追従制御により、最下方の光点３０の変位にカットオフラインＣＬを追従させることができる。これにより、自車両の運転者の視界を広げることができ、よって視認性をより向上させることができる。なお、カットオフラインＣＬより上方の領域は、車両用灯具２からの光が照射されない照度低減部１０３２となる。本実施の形態における照度低減部１０３２は、一例として照度が実質的にゼロ、つまり遮光部である。したがって、車両用灯具２が形成する配光パターンＰＴＮは、カットオフラインＣＬを挟んで並ぶ照度低減部１０３２および光照射部１０３４を含むパターンと捉えることができる。配光制御装置１００６は、画像ＩＭＧ中の光点３０の位置に応じて、カットオフラインＣＬの位置、言い換えれば照度低減部１０３２の位置を定めている。

　続いて、配光制御装置１００６が実行する画像処理および配光制御の詳細を説明する。図１９（ａ）、図１９（ｂ）および図１９（ｃ）は、実施の形態４に係る画像処理を説明するための模式図である。図１９（ａ）に示すように、画像ＩＭＧは、マトリクス状に配列された複数の画素１０３６で構成される。よって、画像ＩＭＧには、第１方向Ａに並ぶ複数の画素群１０３８が含まれる。複数の画素群１０３８は、それぞれ第１方向Ａと直交する第２方向Ｂに延びる線状である。各画素群１０３８は、第２方向Ｂに連続する複数の画素１０３６で構成される。

　一例としての画像ＩＭＧは、６４０×４８０ピクセルである。また、本実施の形態では、第１方向Ａは車幅方向（横方向）であり、第２方向Ｂは鉛直方向（縦方向）である。各画素群１０３８は、１×４８０ピクセルで構成される。そして、６４０個の画素群１０３８が車幅方向に並ぶ。なお、各画素群１０３８の第１方向Ａの画素数は、設計者による実験やシミュレーションに基づき適宜設定することが可能である。

　図１９（ｂ）に示すように、本実施の形態の画像処理部１０２６は、画像ＩＭＧに輝度の２値化処理を施して光点画像ＩＭＧ１００１を生成する。一例として画像処理部１０２６は、所定の輝度しきい値を予め保持している。輝度しきい値は、設計者による実験やシミュレーションに基づき適宜設定することが可能である。画像処理部１０２６は、輝度しきい値を用いて画像ＩＭＧにおける各画素１０３６の輝度値を２値化して光点画像ＩＭＧ１００１を生成する。図１９（ａ）に例示される画像ＩＭＧには、前方車両の灯具に由来する光点３０が含まれている。このため、光点３０を含む光点画像ＩＭＧ１００１が得られる。

　なお、画像処理部１０２６が画像ＩＭＧに施す処理は輝度値の２値化に限定されない。しかしながら、画像ＩＭＧが低精細である場合、アルゴリズム認識やディープラーニング等を含む高度な画像解析を実施しても、高精度に前方車両を検出することは困難である。したがって、画像処理部１０２６は、比較的簡便な画像処理によって光点３０を検出する。

　そして図１９（ｃ）に示すように、画像処理部１０２６は、撮像装置１００４に基づく画像である光点画像ＩＭＧ１００１が有する複数の画素群１０３８を重ね合わせて、光点画像ＩＭＧ１００１を第１方向Ａに縮小した縮小画像ＩＭＧ１００２を生成する。例えば、画像処理部１０２６は、光点画像ＩＭＧ１００１の各画素群１０３８をｏｒ演算、あるいは加算合成して縮小画像ＩＭＧ１００２を生成する。これにより、光点３０に由来する高輝度画素１０３７を含む縮小画像ＩＭＧ１００２が得られる。縮小画像ＩＭＧ１００２は、光点３０の鉛直方向の位置情報を含み、車幅方向の位置情報を排除した合成画像である。

　画像処理部１０２６は、生成した縮小画像ＩＭＧ１００２をパターン決定部１０２８に送る。なお、本実施の形態の画像処理部１０２６は、撮像装置１００４に基づく画像としての光点画像ＩＭＧ１００１を縮小して縮小画像ＩＭＧ１００２を生成しているが、画像ＩＭＧそのもの（つまりＲＡＷ画像）を縮小して縮小画像ＩＭＧ１００２を生成してもよい。

　パターン決定部１０２８は、縮小画像ＩＭＧ１００２を例えばラスタースキャンして、縮小画像ＩＭＧ１００２中の光点３０、つまり高輝度画素１０３７を検出する。そして、パターン決定部１０２８は、縮小画像ＩＭＧ１００２に含まれる光点３０の位置、つまり高輝度画素１０３７の位置に応じて照度低減部１０３２を定め、照度低減部１０３２を含む配光パターンＰＴＮを決定する。

　本実施の形態のパターン決定部１０２８は、車幅方向に縮小した縮小画像ＩＭＧ１００２中の光点３０を基準に、照度低減部１０３２の鉛直方向の下端を定める。つまり、パターン決定部１０２８は、縮小画像ＩＭＧ１００２に含まれる高輝度画素１０３７のうち、最下方に位置する高輝度画素１０３７の位置に応じて、カットオフラインＣＬの取るべき位置を定める。そして、カットオフラインＣＬの取るべき位置（つまり最下方の光点３０の下端と重なる位置）と現状の位置とのずれ量を算出して、得られたずれ量の分だけ駆動機構１０２４を駆動させる。

　図２０は、カットオフラインＣＬの追従制御の一例を示すフローチャートである。このフローは、例えば図示しないライトスイッチによって追従制御の実行指示がなされ、且つイグニッションがオンのときに所定のタイミングで繰り返し実行される。

　配光制御装置１００６は、画像ＩＭＧを取得したか判断する（Ｓ４０１）。画像ＩＭＧを取得していない場合（Ｓ４０１のＮ）、本ルーチンを終了する。画像ＩＭＧを取得している場合（Ｓ４０１のＹ）、配光制御装置１００６は、画像ＩＭＧに２値化処理を施して光点画像ＩＭＧ１００１を生成する（Ｓ４０２）。続いて、配光制御装置１００６は、光点画像ＩＭＧ１００１の各画素群１０３８を重ね合わせて縮小画像ＩＭＧ１００２を生成する（Ｓ４０３）。

　配光制御装置１００６は、縮小画像ＩＭＧ１００２中の最下方の光点３０と、現状のカットオフラインＣＬとのずれ量を算出する（Ｓ４０４）。そして、配光制御装置１００６は、得られたずれ量分だけカットオフラインＣＬを変位させて（Ｓ４０５）、本ルーチンを終了する。

　以上説明したように、本実施の形態に係る配光制御装置１００６は、画像処理部１０２６と、パターン決定部１０２８とを備える。画像処理部１０２６は、撮像装置１００４に基づく画像（光点画像ＩＭＧ１００１）において第１方向Ａに並ぶ複数の画素群１０３８であって、それぞれ第１方向Ａと直交する第２方向Ｂに延びる線状である複数の画素群１０３８を重ね合わせて、撮像装置１００４に基づく画像（光点画像ＩＭＧ１００１）を第１方向Ａに縮小した縮小画像ＩＭＧ１００２を生成する。パターン決定部１０２８は、縮小画像ＩＭＧ１００２に含まれる光点３０（高輝度画素１０３７）の位置に応じて照度低減部１０３２を定め、照度低減部１０３２を含む配光パターンＰＴＮを決定する。また、本実施の形態に係る車両用灯具システム１は、車両の前方領域を撮像する撮像装置１００４と、上述の配光制御装置１００６と、配光制御装置１００６が決定する配光パターンＰＴＮを形成する車両用灯具２とを備える。

　このように、自車前方の光点３０の位置に応じて照度低減部１０３２を定め、照度低減部１０３２を含む配光パターンＰＴＮを形成するよう車両用灯具２を制御することで、前方車両の運転者等へのグレアを回避しつつ、自車両の運転者の視認性を向上させることができる。また、本実施の形態では、画像処理部１０２６が縮小画像ＩＭＧ１００２を生成し、パターン決定部１０２８が縮小画像ＩＭＧ１００２に対して光点３０の検出処理を実行する。これにより、縮小前の画像に対して光点３０の検出処理を実行する場合に比べて、検出処理の演算量を減らすことができる。よって、配光制御装置１００６にかかる負荷を軽減することができる。また、検出処理の速度を速めることができる。さらに、光点３０の位置情報を保存する場合に縮小画像ＩＭＧ１００２を保存することで、必要なメモリ容量を削減することができる。

　また、本実施の形態において、第１方向Ａは車幅方向である。そして、パターン決定部１０２８は、車幅方向に縮小した縮小画像ＩＭＧ１００２中の光点３０を基準に照度低減部１０３２の鉛直方向の下端を定める。光点３０の鉛直方向の位置に基づいて照度低減部１０３２を定める制御では、光点３０の車幅方向の位置情報は不要である。したがって、このような制御において車幅方向に縮小した縮小画像ＩＭＧ１００２を用いることは、処理速度の向上と処理負荷の軽減との両立を図る上でより効果的である。なお、車幅方向に縮小した縮小画像ＩＭＧ１００２を用いた配光制御は、カットオフラインＣＬの追従制御に限定されない。

（実施の形態５）
　実施の形態５は、車両用灯具２の構造と配光制御装置１００６の制御内容を除き、実施の形態４と共通の構成を有する。以下、本実施の形態について実施の形態４と異なる構成を中心に説明し、共通する構成については簡単に説明するか、あるいは説明を省略する。図２１は、実施の形態５に係る車両用灯具システムの概略構成を示す図である。図２１では、図１７と同様に、車両用灯具システム１の構成要素の一部を機能ブロックとして描いている。

　車両用灯具システム１は、車両用灯具２と、撮像装置１００４と、配光制御装置１００６とを備える。車両用灯具２、撮像装置１００４および配光制御装置１００６は、ランプボディ１００８と透光カバー１０１０とで形成される灯室１０１２に収容される。なお、撮像装置１００４および配光制御装置１００６は灯室１０１２の外、例えば車両側に設けられてもよい。

　車両用灯具２は、光源１０１６と、集光用レンズ１０４０と、回転リフレクタ１０４２と、投影レンズ１０２２と、ヒートシンク１０４４と、駆動機構１０２４とを備える。光源１０１６は、回路基板１０１６ａ上に複数の発光素子１０１６ｂがアレイ状に配置された構造を有する。各発光素子１０１６ｂは個別に点消灯可能に構成されている。発光素子１０１６ｂとしては、ＬＥＤ、ＥＬ、ＬＤ等の半導体発光素子を用いることができる。なお、光源１０１６は、白熱球やハロゲンランプ、放電球等で構成されてもよい。

　集光用レンズ１０４０は、光源１０１６から出射する光Ｌの光路を変化させて回転リフレクタ１０４２のブレード１０４２ａに向かわせる光学部材である。回転リフレクタ１０４２は、光源１０１６から出射する光Ｌを反射しながら回転軸Ｒを中心に回転する光学部材である。回転リフレクタ１０４２は、複数のブレード１０４２ａと、回転筒１０４２ｂと、駆動源としてのモータ１０４２ｃとを有する。複数のブレード１０４２ａは、光Ｌの反射面として機能し、回転筒１０４２ｂの周面に固定される。回転筒１０４２ｂは、筒の中心軸がモータ１０４２ｃの出力軸と一致するように姿勢が定められて、モータ１０４２ｃの出力軸に固定される。モータ１０４２ｃの出力軸と回転筒１０４２ｂの中心軸とは、回転リフレクタ１０４２の回転軸Ｒと一致する。モータ１０４２ｃが駆動すると、ブレード１０４２ａが回転軸Ｒを中心に一方向に旋回する。ブレード１０４２ａは、旋回しながら光Ｌを反射することで灯具前方を光Ｌで走査する。

　投影レンズ１０２２は、回転リフレクタ１０４２で反射された光Ｌを灯具前方に投影する光学部材である。投影レンズ１０２２は、例えば平凸非球面レンズからなる。また、本実施の形態の投影レンズ１０２２は、外周の一部に切り欠き部１０２２ａを有する。切り欠き部１０２２ａが存在することで、回転リフレクタ１０４２のブレード１０４２ａが投影レンズ１０２２に干渉しにくくなり、投影レンズ１０２２と回転リフレクタ１０４２とを近づけることができる。

　ヒートシンク１０４４は、光源１０１６を冷却するための部材である。ヒートシンク１０４４は、光源１０１６を挟んで回転リフレクタ１０４２とは反対側に配置される。光源１０１６は、ヒートシンク１０４４の回転リフレクタ１０４２側を向く面に固定される。光源１０１６の熱がヒートシンク１０４４に伝導することで、光源１０１６が冷却される。なお、ヒートシンク１０４４に向けて送風するファンが灯室１０１２に収容されてもよい。

　車両用灯具２は、ランプブラケット１０４６を有する。車両用灯具２の各部材は、ランプブラケット１０４６を介してランプボディ１００８に支持される。ランプブラケット１０４６は、例えば主表面が灯具前後方向を向くように配置される板状部材であり、灯具前方側を向く主表面にヒートシンク１０４４が固定される。光源１０１６は、ヒートシンク１０４４を介してランプブラケット１０４６に固定される。回転リフレクタ１０４２は、台座１０４８を介してランプブラケット１０４６に固定される。投影レンズ１０２２は、レンズホルダ（図示せず）を介してランプブラケット１０４６に固定される。

　ランプブラケット１０４６の灯具後方側を向く主表面の上端部には、灯具後方側に突出するジョイント受け部１０５０が設けられる。ジョイント受け部１０５０には、ランプボディ１００８の壁面を貫通して灯具前方に延出するシャフト１０５２が連結される。シャフト１０５２の先端には、ボールジョイント用球部１０５２ａが設けられる。ジョイント受け部１０５０には、ボールジョイント用球部１０５２ａの形状に沿った球形空間１０５０ａが設けられる。ジョイント受け部１０５０とシャフト１０５２とは、ボールジョイント用球部１０５２ａが球形空間１０５０ａに嵌め込まれることで連結される。

　ランプブラケット１０４６の灯具後方側を向く主表面の下端部には、駆動機構１０２４が連結される。駆動機構１０２４は、例えばレベリングアクチュエータで構成される。駆動機構１０２４は、ロッド１０２４ａと、ロッド１０２４ａを矢印Ｍ，Ｎ方向に伸縮させるモータ等を有する。ランプブラケット１０４６には、ロッド１０２４ａの先端が固定される。車両用灯具２は、ロッド１０２４ａが矢印Ｍ方向に伸びることで、ジョイント受け部１０５０とシャフト１０５２との係合部を支点に変位して後傾姿勢となる。また、車両用灯具２は、ロッド１０２４ａが矢印Ｎ方向に縮むことで、当該係合部を支点に変位して前傾姿勢となる。したがって、駆動機構１０２４の駆動によって、車両用灯具２の光軸Ｏのピッチ角度をレベリングすることができる。なお、車両用灯具２の各部の構造は上述したものに限定されない。

　車両用灯具２は、光源１０１６の点消灯、回転リフレクタ１０４２の回転および駆動機構１０２４の駆動の組み合わせにより、前方車両や反射物の存在領域に照度低減部１０３２を有するハイビーム用配光パターンを形成することができる。

　撮像装置１００４は、可視光領域に感度を有し、車両の前方領域を撮像して画像ＩＭＧを生成する。撮像装置１００４が生成した画像ＩＭＧは、配光制御装置１００６に送られる。なお、配光制御装置１００６が取得する画像ＩＭＧは、ＲＡＷ画像データであってもよいし、撮像装置１００４あるいは他の処理部によって所定の画像処理が施された画像データであってもよい。

　配光制御装置１００６は、画像処理部１０２６と、パターン決定部１０２８とを備える。配光制御装置１００６は、撮像装置１００４に基づく画像を用いて車両用灯具２による配光パターンＰＴＮの形成を制御する。具体的には、配光制御装置１００６は、撮像装置１００４に基づく画像に含まれる光点の位置に応じて定まる照度低減部１０３２を含む配光パターンＰＴＮを決定し、決定した配光パターンＰＴＮを形成するよう車両用灯具２を制御する。「撮像装置１００４に基づく画像」は、撮像装置１００４から送られる画像ＩＭＧと、この画像ＩＭＧに所定の画像処理が施された画像とのどちらであってもよいことを意味する。

　本実施の形態の配光制御装置１００６は、配光パターンＰＴＮの形成制御として、前方車両の存在領域と重なる遮光部と、自車前方の反射物の存在領域と重なる減光部とを有する配光パターンＰＴＮを形成するＡＤＢ（Adaptive Driving Beam）制御を実行する。図２２（ａ）、図２２（ｂ）および図２２（ｃ）は、ＡＤＢ制御を説明するための模式図である。

　図２２（ａ）に示すように、例えば前方領域に第１先行車ＬＶ１と、第１対向車ＯＶ１と、道路標識ＲＳとが存在しているとする。この場合、配光制御装置１００６は、画像ＩＭＧに所定の画像処理を施して、画像ＩＭＧ中の第１先行車ＬＶ１、第１対向車ＯＶ１および道路標識ＲＳを抽出する。そして、図２２（ｂ）に示すように、ハイビーム用配光パターンを基調とし、第１先行車ＬＶ１、第１対向車ＯＶ１および道路標識ＲＳの位置に応じた照度低減部１０３２を有する配光パターンＰＴＮを決定する。照度低減部１０３２には、第１先行車ＬＶ１および第１対向車ＯＶ１の存在領域と重なる遮光部１０３２ａ、ならびに道路標識ＲＳの存在領域と重なる減光部１０３２ｂが含まれる。

　そして、配光制御装置１００６は、決定した配光パターンＰＴＮを形成するよう車両用灯具２を制御する。この結果、図２２（ｃ）に示すように、照度低減部１０３２を有する配光パターンＰＴＮが自車前方に形成される。この配光パターンＰＴＮの形成により、第１先行車ＬＶ１および第１対向車ＯＶ１に遮光部１０３２ａを重ねることができる。これにより、前方車両の運転者に与えるグレアを低減することができる。また、道路標識ＲＳに減光部１０３２ｂを重ねることができる。これにより、道路標識ＲＳが反射した光によって自車両の運転者が受けるグレアを低減することができる。さらに、前方車両や反射物と重なる領域以外の領域にハイビーム用配光パターンが形成される。これにより、自車両の運転者の視界を広げることができ、よって視認性をより向上させることができる。

　減光部１０３２ｂの照度は、設計者による実験やシミュレーションに基づき適宜設定することが可能である。また、減光対象としては、道路標識ＲＳだけでなく、道路脇の視線誘導標（デリニエータ）や看板等が挙げられる。特に近年は車両用灯具の高輝度化が進み、反射物が反射する光の強度が高まる傾向にある。このため、反射物に起因するグレアへの対策は、自車両の運転者の視認性を向上させる上で非常に有効である。

　続いて、配光制御装置１００６が実行する画像処理および配光制御の詳細を説明する。図２３（ａ）～図２３（ｇ）は、実施の形態５に係る画像処理を説明するための模式図である。例えば配光制御装置１００６は、車両用灯具２を所定の周期で消灯させる。車両用灯具２が消灯している状況で撮像装置１００４が生成する画像ＩＭＧａには、図２３（ａ）に示すように、自発光体である前方車両の灯具に由来する光点３０ａが含まれる。

　画像ＩＭＧａは、マトリクス状に配列された複数の画素１０３６で構成される。よって、画像ＩＭＧａには、第１方向Ａに並ぶ複数の画素群１０３８が含まれる。複数の画素群１０３８は、それぞれ第１方向Ａと直交する第２方向Ｂに延びる線状である。各画素群１０３８は、第２方向Ｂに連続する複数の画素１０３６で構成される。一例としての画像ＩＭＧａは、６４０×４８０ピクセルである。また、本実施の形態では、第１方向Ａは鉛直方向（縦方向）であり、第２方向Ｂは車幅方向（横方向）である。各画素群１０３８は、６４０×１ピクセルで構成される。そして、４８０個の画素群１０３８が鉛直方向に並ぶ。なお、各画素群１０３８の第１方向Ａの画素数は、設計者による実験やシミュレーションに基づき適宜設定することが可能である。

　図２３（ｂ）に示すように、本実施の形態の画像処理部１０２６は、画像ＩＭＧａに輝度の２値化処理を施して光点画像ＩＭＧａ１００１を生成する。画像処理部１０２６は、一例として所定の輝度しきい値を用いて画像ＩＭＧａにおける各画素１０３６の輝度値を２値化して光点画像ＩＭＧａ１００１を生成する。この結果、光点３０ａを含む光点画像ＩＭＧａ１００１が得られる。なお、画像処理部１０２６が画像ＩＭＧａに施す処理は輝度値の２値化に限定されない。

　そして図２３（ｃ）に示すように、画像処理部１０２６は、撮像装置１００４に基づく画像である光点画像ＩＭＧａ１００１が有する複数の画素群１０３８を重ね合わせて、光点画像ＩＭＧａ１００１を第１方向Ａに縮小した縮小画像ＩＭＧａ１００２を生成する。例えば、画像処理部１０２６は、光点画像ＩＭＧａ１００１の各画素群１０３８をｏｒ演算、あるいは加算合成して縮小画像ＩＭＧａ１００２を生成する。これにより、自発光体の光点３０ａに由来する高輝度画素１０３７ａを含む縮小画像ＩＭＧａ１００２が得られる。縮小画像ＩＭＧａ１００２は、光点３０ａの車幅方向の位置情報を含み、鉛直方向の位置情報を排除した合成画像である。

　また、配光制御装置１００６は、ＡＤＢ制御の開始時に照度低減部１０３２を含まないハイビーム用配光パターンを形成するよう車両用灯具２を制御する。また、前方車両や反射物の位置が特定された後は、照度低減部１０３２を含むハイビーム用配光パターンを形成するよう車両用灯具２を制御する。車両用灯具２が点灯している状況で撮像装置１００４が生成する画像ＩＭＧｂには、図２３（ｄ）に示すように、前方車両の灯具（自発光体）に由来する光点３０ａと、道路標識ＲＳ（反射物、非自発光体）に由来する光点３０ｂとが含まれる。

　図２３（ｅ）に示すように、本実施の形態の画像処理部１０２６は、画像ＩＭＧｂに輝度の２値化処理を施して光点画像ＩＭＧｂ１００１を生成する。この結果、光点３０ａおよび光点３０ｂを含む光点画像ＩＭＧｂ１００１が得られる。なお、画像処理部１０２６が光点画像ＩＭＧｂに施す処理は輝度値の２値化に限定されない。

　図２３（ｆ）に示すように、画像処理部１０２６は、光点画像ＩＭＧａ１００１と光点画像ＩＭＧｂ１００１との差分をとることにより、道路標識ＲＳに由来する光点３０ｂのみを含む差分画像ＩＭＧｂ１００２を生成する。そして図２３（ｇ）に示すように、画像処理部１０２６は、撮像装置１００４に基づく画像である差分画像ＩＭＧｂ１００２が有する複数の画素群１０３８を重ね合わせて、差分画像ＩＭＧｂ１００２を第１方向Ａに縮小した縮小画像ＩＭＧｂ１００３を生成する。これにより、反射物の光点３０ｂに由来する高輝度画素１０３７ｂを含む縮小画像ＩＭＧｂ１００３が得られる。縮小画像ＩＭＧｂ１００３は、光点３０ｂの車幅方向の位置情報を含み、鉛直方向の位置情報を排除した合成画像である。

　画像処理部１０２６は、生成した縮小画像ＩＭＧａ１００２および縮小画像ＩＭＧｂ１００３をパターン決定部１０２８に送る。パターン決定部１０２８は、縮小画像ＩＭＧａ１００２を例えばラスタースキャンして、縮小画像ＩＭＧａ１００２中の光点３０ａ、つまり高輝度画素１０３７ａを検出する。そして、パターン決定部１０２８は、縮小画像ＩＭＧａ１００２に含まれる光点３０ａの位置に応じて、照度低減部１０３２としての遮光部１０３２ａを定める。また、パターン決定部１０２８は、縮小画像ＩＭＧｂ１００３を例えばラスタースキャンして、縮小画像ＩＭＧｂ１００３中の光点３０ｂ、つまり高輝度画素１０３７ｂを検出する。そして、パターン決定部１０２８は、縮小画像ＩＭＧｂ１００３に含まれる光点３０ｂの位置に応じて、照度低減部１０３２としての減光部１０３２ｂを定める。以上の処理により、遮光部１０３２ａおよび減光部１０３２ｂを含む配光パターンＰＴＮが決定する。

　本実施の形態のパターン決定部１０２８は、鉛直方向に縮小した縮小画像ＩＭＧａ１００２中の光点３０ａ、および鉛直方向に縮小した縮小画像ＩＭＧｂ１００３中の光点３０ｂを基準に、照度低減部１０３２（遮光部１０３２ａおよび減光部１０３２ｂ）の車幅方向の端部を定める。例えばパターン決定部１０２８は、高輝度画素１０３７ａの延在範囲の両端に所定のマージンを加えた範囲を遮光部１０３２ａの車幅方向の範囲とする。また、高輝度画素１０３７ｂの延在範囲の両端に所定のマージンを加えた範囲を減光部１０３２ｂの車幅方向の範囲とする。そして、パターン決定部１０２８は、定めた車幅方向の範囲で鉛直方向の全体にわたって延びる遮光部１０３２ａおよび減光部１０３２ｂを決定する。

　なお、画像処理部１０２６は、縮小画像ＩＭＧａ１００２と縮小画像ＩＭＧｂ１００３とを加算合成して１つの縮小画像を生成してもよい。この場合、パターン決定部１０２８は、この縮小画像を用いて遮光部１０３２ａおよび減光部１０３２ｂを含む配光パターンＰＴＮを決定する。

　図２４は、ＡＤＢ制御の一例を示すフローチャートである。このフローは、例えば図示しないライトスイッチによってＡＤＢ制御の実行指示がなされ、且つイグニッションがオンのときに所定のタイミングで繰り返し実行される。

　配光制御装置１００６は、画像ＩＭＧａおよび画像ＩＭＧｂを取得したか判断する（Ｓ５０１）。画像ＩＭＧａおよび画像ＩＭＧｂの少なくとも一方を取得していない場合（Ｓ５０１のＮ）、本ルーチンを終了する。画像ＩＭＧａおよび画像ＩＭＧｂを取得している場合（Ｓ５０１のＹ）、配光制御装置１００６は、画像ＩＭＧａおよび画像ＩＭＧｂに２値化処理を施して光点画像ＩＭＧａ１００１および光点画像ＩＭＧｂ１００１を生成する（Ｓ５０２）。そして、配光制御装置１００６は、光点画像ＩＭＧａ１００１および光点画像ＩＭＧｂ１００１の差分画像ＩＭＧｂ１００２を生成する（Ｓ５０３）。

　続いて、配光制御装置１００６は、光点画像ＩＭＧａ１００１の各画素群１０３８を重ね合わせて縮小画像ＩＭＧａ１００２を生成し、差分画像ＩＭＧｂ１００２の各画素群１０３８を重ね合わせて縮小画像ＩＭＧｂ１００３を生成する（Ｓ５０４）。その後、配光制御装置１００６は、縮小画像ＩＭＧａ１００２に基づいて遮光部１０３２ａを定め、縮小画像ＩＭＧｂ１００３に基づいて減光部１０３２ｂを定める。これにより、遮光部１０３２ａおよび減光部１０３２ｂを含む配光パターンＰＴＮが決定する（Ｓ５０５）。そして、配光制御装置１００６は、決定した配光パターンＰＴＮを形成するよう車両用灯具２を制御して（Ｓ５０６）、本ルーチンを終了する。

　本実施の形態に係る配光制御装置１００６によっても、前方車両の運転者等へのグレアを回避しつつ、自車両の運転者の視認性を向上させることができる。また、配光パターンＰＴＮの決定処理の演算量を減らすことができる。よって、配光制御装置１００６にかかる負荷を軽減することができる。また、決定処理の速度を速めることができる。さらに、光点３０ａ，３０ｂの位置情報を保存する場合に縮小画像ＩＭＧａ１００２および縮小画像ＩＭＧｂ１００３を保存することで、必要なメモリ容量を削減することができる。また、縮小画像ＩＭＧａ１００２と縮小画像ＩＭＧｂ１００３とを加算合成して１つの縮小画像を生成する場合には、必要なメモリ容量をより削減することができる。

　また、本実施の形態において、第１方向Ａは鉛直方向である。そして、パターン決定部１０２８は、鉛直方向に縮小した縮小画像ＩＭＧａ１００２中の光点３０ａおよび鉛直方向に縮小した縮小画像ＩＭＧｂ１００３中の光点３０ｂを基準に、照度低減部１０３２の車幅方向の端部を定める。車幅方向の所定範囲で鉛直方向の全体に延びる照度低減部１０３２を定める制御では、光点３０ａ，３０ｂの鉛直方向の位置情報は不要である。したがって、このような制御において鉛直方向に縮小した縮小画像ＩＭＧａ１００２，ＩＭＧｂ３を用いることは、処理速度の向上と処理負荷の軽減との両立を図る上でより効果的である。なお、鉛直方向に縮小した縮小画像ＩＭＧａ１００２，ＩＭＧｂ３を用いた配光制御は、ブレード１０４２ａを有するスキャン光学型デバイスを用いたＡＤＢ制御に限定されない。

　以上、本発明の実施の形態４，５について詳細に説明した。前述した実施の形態は、本発明を実施するにあたっての具体例を示したものにすぎない。実施の形態の内容は、本発明の技術的範囲を限定するものではなく、請求の範囲に規定された発明の思想を逸脱しない範囲において、構成要素の変更、追加、削除等の多くの設計変更が可能である。設計変更が加えられた新たな実施の形態は、組み合わされる実施の形態および変形それぞれの効果をあわせもつ。前述の実施の形態では、このような設計変更が可能な内容に関して、「本実施の形態の」、「本実施の形態では」等の表記を付して強調しているが、そのような表記のない内容でも設計変更が許容される。以上の構成要素の任意の組み合わせも、本発明の態様として有効である。図面の断面に付したハッチングは、ハッチングを付した対象の材質を限定するものではない。

　上述した実施の形態４，５に係る発明は、以下に記載する項目によって特定されてもよい。
（項目５）
　車両の前方領域を撮像する撮像装置（１００４）に基づく画像（ＩＭＧ，ＩＭＧａ，ＩＭＧｂ，ＩＭＧ１００１，ＩＭＧａ１００１，ＩＭＧｂ１００２）において第１方向（Ａ）に並ぶ複数の画素群（１０３８）であって、それぞれ第１方向（Ａ）と直交する第２方向（Ｂ）に延びる線状である複数の画素群（１０３８）を重ね合わせて、画像（ＩＭＧ，ＩＭＧａ，ＩＭＧｂ，ＩＭＧ１００１，ＩＭＧａ１００１，ＩＭＧｂ１００２）を第１方向（Ａ）に縮小した縮小画像（ＩＭＧ１００２，ＩＭＧａ１００２，ＩＭＧｂ１００３）を生成し、
　縮小画像（ＩＭＧ１００２，ＩＭＧａ１００２，ＩＭＧｂ１００３）に含まれる光点（３０，３０ａ，３０ｂ）の位置に応じて照度低減部（１０３２）を定め、照度低減部（１０３２）を含む配光パターン（ＰＴＮ）を決定することを含む、
配光制御方法。

　本発明は、車両用灯具システム、配光制御装置および配光制御方法に利用することができる。

　１　車両用灯具システム、　２　車両用灯具、　３　撮像装置、　４　第１撮像装置、　６　第２撮像装置、　８　配光制御装置、　１０　灯室、　２２　シェード部材、　２６　ブラケット、　２８　駆動機構、　３０，３０ａ，３０ｂ　光点、　３６　領域設定部、　３８　ライン制御部、　４０　第１領域、　４２　存在範囲、　４４　第２領域、　４６　光点処理部、　４８　マスク部材、　１００４　撮像装置、　１００６　配光制御装置、　１０２６　画像処理部、　１０２８　パターン決定部、　１０３２　照度低減部、　１０３６　画素、　１０３８　画素群、　Ａ　第１方向、　Ｂ　第２方向、　ＣＬ　カットオフライン、　ＩＭＧ，ＩＭＧａ，ＩＭＧｂ　画像、　ＩＭＧ１　第１画像、　ＩＭＧ２　第２画像、　ＩＭＧ１００２，ＩＭＧａ１００２，ＩＭＧｂ１００３　縮小画像、　Ｏ　光軸、　ＰＴＮ　配光パターン、　Ｒ１　可動範囲、　Ｒ２　撮像範囲、　Ｒ３　範囲外領域。

Claims

　カットオフラインを含む配光パターンを形成する車両用灯具と、
　前記車両用灯具を収容する灯室の外に配置される第１撮像装置と、
　前記灯室に収容される第２撮像装置と、
　前記車両用灯具による前記配光パターンの形成を制御する配光制御装置と、を備え、
　前記配光制御装置は、
　前記第１撮像装置に基づく第１画像の画像解析によって検出される、前方車両の存在範囲を含む第１領域の情報を外部から取得するか生成し、前記第２撮像装置に基づく第２画像中に前記第１領域と重なる第２領域を定める領域設定部と、
　前記第２画像において前記第２領域に含まれる光点の中で、最下方に位置する光点の変位に前記カットオフラインを追従させるライン制御部と、を有する、
車両用灯具システム。
　前記車両用灯具の光軸をレベリングする駆動機構を備え、
　前記第２撮像装置は、前記レベリングにともなう前記カットオフラインの可動範囲よりも下方の範囲外領域を撮像範囲に含み、
　前記ライン制御部は、追従対象となる光点の変位に前記カットオフラインが追従するよう前記駆動機構を制御し、
　前記配光制御装置は、前記範囲外領域に含まれる光点を前記カットオフラインの追従対象から除外する光点処理部を有する、
請求項１に記載の車両用灯具システム。
　前記第２撮像装置および前記車両用灯具は、共通のブラケットに支持され、
　前記駆動機構は、前記ブラケットの姿勢を変位させる、
請求項２に記載の車両用灯具システム。
　前記光点処理部は、前記第２画像における前記範囲外領域と重なる画素の画素値を調整して、前記範囲外領域に含まれる光点を前記第２画像から削除する、
請求項２または３に記載の車両用灯具システム。
　前記光点処理部は、前記第２撮像装置に対して前記範囲外領域を隠すマスク部材を有する、
請求項２または３に記載の車両用灯具システム。
　前記車両用灯具は、灯具前方への光の出射を部分的に遮断してカットオフラインを形成するシェード部材を有する、
請求項１乃至５のいずれか１項に記載の車両用灯具システム。
　車両用灯具によるカットオフラインを含む配光パターンの形成を制御する配光制御装置であって、
　前記車両用灯具を収容する灯室の外に配置される第１撮像装置に基づく第１画像の画像解析によって検出される、前方車両の存在範囲を含む第１領域の情報を外部から取得するか生成し、前記灯室に収容される第２撮像装置に基づく第２画像中に前記第１領域と重なる第２領域を定める領域設定部と、
　前記第２画像において前記第２領域に含まれる光点の中で、最下方に位置する光点の変位に前記カットオフラインを追従させるライン制御部と、を備える、
配光制御装置。
　車両用灯具によるカットオフラインを含む配光パターンの形成を制御する配光制御方法であって、
　前記車両用灯具を収容する灯室の外に配置される第１撮像装置に基づく第１画像の画像解析によって検出される、前方車両の存在範囲を含む第１領域の情報を外部から取得するか生成し、
　前記灯室に収容される第２撮像装置に基づく第２画像中に前記第１領域と重なる第２領域を定め、
　前記第２画像において前記第２領域に含まれる光点の中で、最下方に位置する光点の変位に前記カットオフラインを追従させることを含む、
配光制御方法。
　カットオフラインを含む配光パターンを形成する車両用灯具と、
　前記車両用灯具の光軸をレベリングする駆動機構と、
　前記レベリングにともなう前記カットオフラインの可動範囲よりも下方の範囲外領域を撮像範囲に含む撮像装置と、
　前記車両用灯具による前記配光パターンの形成を制御する配光制御装置と、を備え、
　前記配光制御装置は、
　前記撮像装置に基づく画像に含まれる光点の中で、最下方に位置する光点の変位に前記カットオフラインが追従するよう前記駆動機構を制御するライン制御部と、
　前記範囲外領域に含まれる光点を前記カットオフラインの追従対象から除外する光点処理部と、を有する、
車両用灯具システム。
　前記撮像装置および前記車両用灯具は、共通のブラケットに支持され、
　前記駆動機構は、前記ブラケットの姿勢を変位させる、
請求項９に記載の車両用灯具システム。
　前記光点処理部は、前記画像における前記範囲外領域と重なる画素の画素値を調整して、前記範囲外領域に含まれる光点を前記画像から削除する、
請求項９または１０に記載の車両用灯具システム。
　前記光点処理部は、前記撮像装置に対して前記範囲外領域を隠すマスク部材を有する、
請求項９または１０に記載の車両用灯具システム。
　前記車両用灯具は、灯具前方への光の出射を部分的に遮断してカットオフラインを形成するシェード部材を有する、
請求項９乃至１２のいずれか１項に記載の車両用灯具システム。
　車両用灯具の光軸をレベリングする駆動機構を用いて、前記車両用灯具によるカットオフラインを含む配光パターンの形成を制御する配光制御装置であって、
　前記レベリングにともなう前記カットオフラインの可動範囲よりも下方の範囲外領域を撮像範囲に含む撮像装置に基づく画像に含まれる光点の中で、最下方に位置する光点の変位に前記カットオフラインが追従するよう前記駆動機構を制御するライン制御部と、
　前記範囲外領域に含まれる光点を前記カットオフラインの追従対象から除外する光点処理部と、を備える、
配光制御装置。
　車両用灯具の光軸をレベリングする駆動機構を用いて、前記車両用灯具によるカットオフラインを含む配光パターンの形成を制御する配光制御方法であって、
　前記レベリングにともなう前記カットオフラインの可動範囲よりも下方の範囲外領域を撮像範囲に含む撮像装置に基づく画像に含まれる光点の中で、最下方に位置する光点の変位に前記カットオフラインが追従するよう前記駆動機構を制御することと、
　前記範囲外領域に含まれる光点を前記カットオフラインの追従対象から除外することと、を含む、
配光制御方法。
　車両の前方領域を撮像する撮像装置に基づく画像において第１方向に並ぶ複数の画素群であって、それぞれ前記第１方向と直交する第２方向に延びる線状である複数の画素群を重ね合わせて、前記画像を前記第１方向に縮小した縮小画像を生成する画像処理部と、
　前記縮小画像に含まれる光点の位置に応じて照度低減部を定め、前記照度低減部を含む配光パターンを決定するパターン決定部と、
を備える配光制御装置。
　前記第１方向は車幅方向であり、
　前記パターン決定部は、車幅方向に縮小した前記縮小画像中の光点を基準に前記照度低減部の鉛直方向の下端を定める、
請求項１６に記載の配光制御装置。
　前記第１方向は鉛直方向であり、
　前記パターン決定部は、鉛直方向に縮小した前記縮小画像中の光点を基準に前記照度低減部の車幅方向の端部を定める、
請求項１６に記載の配光制御装置。
　車両の前方領域を撮像する撮像装置と、
　請求項１６乃至１８のいずれか１項に記載の配光制御装置と、
　前記配光制御装置が決定する配光パターンを形成する車両用灯具と、を備える、
車両用灯具システム。
　車両の前方領域を撮像する撮像装置に基づく画像において第１方向に並ぶ複数の画素群であって、それぞれ前記第１方向と直交する第２方向に延びる線状である複数の画素群を重ね合わせて、前記画像を前記第１方向に縮小した縮小画像を生成し、
　前記縮小画像に含まれる光点の位置に応じて照度低減部を定め、前記照度低減部を含む配光パターンを決定することを含む、
配光制御方法。