WO2021210302A1 - 車両誘導装置、車両誘導方法及び駐車場 - Google Patents

Abstract

車両誘導装置（１０）は、自律走行のために車両（５０）から出射する測距用のレーザ光（８０）を反射する再帰反射器（１２）、及び、レーザ光（８０）が再帰反射器（１２）から車両（５０）に向けて再帰反射される第１の状態、及び、レーザ光（８０）が再帰反射器（１２）から車両（５０）に向けて再帰反射されない第２の状態のうちの何れかを設定する反射設定器（３０）を含む少なくとも１つの光反射装置（１１）と、光反射装置（１１）に関連付けられた、車両（５０）の目標位置の設定によって反射設定器（３０）に前記第１の状態を設定させ、目標位置に車両（５０）が到着した後に反射設定器（３０）に前記第２の状態を設定させる制御部（２０）とを備える。

Description

車両誘導装置、車両誘導方法及び駐車場

　本開示は車両誘導装置、車両誘導方法及び駐車場に関する。

　計測対象の測距装置として、ＬＩＤＡＲ（＊）が知られている。ＬＩＤＡＲは例えばパルス状レーザ光の出射とその反射光の受光の時間差を計測し、ＬＩＤＡＲと計測対象の間の距離を算出する。また、レーザ光の出射角を一次元的ないし二次元的に走査することによって、ＬＩＤＡＲから見た計測対象の方位の計測を行うこともできる。
（＊Ｌａｓｅｒ　Ｉｍａｇｉｎｇ　Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ　ａｎｄ　Ｒａｎｇｉｎｇ、或いはＬｉｇｈｔ　Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ　ａｎｄ　Ｒａｎｇｉｎｇ）

　ＬＩＤＡＲが計測対象までの距離と計測対象の方位を計測できることを利用し、特許文献１の非接触給電システムは、非接触給電装置に対する自律走行車の位置ずれの補正にＬＩＤＡＲを利用している。

特開２０１３－２３６５２４号公報

　駐車場に進入する車両を、複数の駐車スペースのうちの特定の駐車スペースに誘導することが望ましい場合がある。例えば、駐車場が異なるサイズの駐車スペースに区画されている場合、そのサイズに応じた車両を誘導することによって、各駐車スペースを効率良く活用することができる。また、誘導される車両がＬＩＤＡＲを用いた自律走行車ならば、ＬＩＤＡＲは、車両を駐車スペースに誘導する指標を検知する必要がある。

　本開示は上述の状況を鑑みて成されたものである。即ち、本開示は、ＬＩＤＡＲを用いた自律走行車を所望の位置に誘導するための指標を提供することが可能な車両誘導装置、車両誘導方法及び駐車場の提供を目的とする。

　本開示に係る車両誘導装置は、自律走行のために車両から出射する測距用のレーザ光を反射する再帰反射器、及び、前記レーザ光が前記再帰反射器から前記車両に向けて再帰反射される第１の状態、及び、前記レーザ光が前記再帰反射器から前記車両に向けて再帰反射されない第２の状態のうちの何れかを設定する反射設定器を含む少なくとも１つの光反射装置と、前記光反射装置に関連付けられた、前記車両の目標位置の設定によって前記反射設定器に前記第１の状態を設定させ、前記目標位置に前記車両が到着した後に前記反射設定器に前記第２の状態を設定させる制御部とを備える。

　前記反射設定器は、前記再帰反射器に向かう前記レーザ光の光路上に設けられる光学シャッタを備えてもよい。前記制御部は、前記第１の状態の設定として前記光学シャッタを開き、前記第２の状態の設定として前記光学シャッタを閉じてもよい。

　前記反射設定器は、前記再帰反射器に取り付けられると共に、前記再帰反射器に向かう前記レーザ光の光路に対する前記再帰反射器の角度を設定する駆動機構を備えてもよい。前記制御部は、前記駆動機構を介して、前記第１の状態の設定として前記再帰反射器を当該再帰反射器が前記光路上に位置する角度に設定し、前記第２の状態の設定として前記再帰反射器を当該再帰反射器が前記光路から逸れる角度に設定してもよい。

　前記少なくとも１つの光反射装置は前記目標位置について複数設けられてもよい。車両誘導装置は、前記少なくとも１つの光反射装置を収容すると共に、前記光路上に設けられた光学的に透明な材料からなる窓部を有する筐体を更に備えてもよい。車両誘導装置は、前記少なくとも１つの光反射装置が外面に取り付けられる筐体を更に備えてもよい。前記制御部は、前記車両に関する情報を取得し、取得した前記情報に基づいて、予め設定された、前記車両が移動可能な複数の候補位置から前記目標位置を選択してもよい。車両誘導装置は、前記目標位置において非接触で前記車両の受電装置に電力を供給する給電部を更に備えてもよい。前記目標位置は前記車両の駐車スペースであり、前記少なくとも１つの光反射装置は前記駐車スペースに設置されてもよい。前記目標位置は前記車両の駐車スペースに至る走行経路の通過点であり、前記少なくとも１つの光反射装置は前記通過点に設置されてもよい。

　本開示に係る駐車場は、上述の車両誘導装置を備える。

　本開示に係る車両誘導方法は、自律走行のために測距用のレーザ光を出射する車両の目標位置の設定によって、前記目標位置に関連付けられた所定の位置において、前記レーザ光が前記所定の位置から前記車両に向けて再帰反射される第１の状態を設定し、前記目標位置に前記車両が到着した後に、前記所定の位置において、前記レーザ光が前記所定の位置から前記車両に向けて再帰反射されない第２の状態を設定する。

　前記目標位置において非接触で前記車両の受電装置に電力を供給してもよい。前記車両に関する情報を取得してもよく、取得した前記情報に基づいて、予め設定された、車両が移動可能な複数の候補位置から前記目標位置を選択してもよい。

　本開示によれば、ＬＩＤＡＲを用いた自律走行車を所望の位置に誘導するための指標を提供することが可能な車両誘導装置、車両誘導方法及び駐車場を提供することができる。

図１は、ＬＩＤＡＲの構成の一例を示すブロック図である。 図２は、一実施形態に係る車両誘導装置の構成を示すブロック図である 図３は一実施形態に係る光反射装置を説明するための図であり、（ａ）は光反射装置の正面図、（ｂ）は光反射装置の上面図である。 図４は、光反射装置の動作を説明するための図である。 図５は、選択された駐車スペースへの車両の誘導を説明するための図である。 図６は、選択された駐車スペースに至る走行経路に沿った車両の誘導を説明するための図である。 図７は、一実施形態に係る光学シャッタの変形例を示す図である。 図８は、一実施形態に係る駆動機構を備えた光反射装置の構成の一例を示す図である。 図９は、光反射装置の設置形態の例を示す図である。 図１０は、光反射装置が複数設けられる場合の再帰反射器の配置の例を示す図である。

　以下、いくつかの例示的な実施形態について、図面を参照して説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

　まず、本実施形態に係る車両誘導に適用される車両５０について説明する。車両５０は、走行路や障害物等を検知するＬＩＤＡＲ６０を搭載する自律走行車である。ＬＩＤＡＲ６０は、車両５０による自律走行のために測距用のレーザ光（以下、レーザ光）８０を出射して照射領域内の物体の距離計測及び／又は方位計測を行う。

　図１は、ＬＩＤＡＲ６０の構成の一例を示すブロック図である。ＬＩＤＡＲ６０は、レーザ光源６１と、スキャナ（光学スキャナ）６２と、検出器６３と、計測部６４と、これらを制御するＬＩＤＡＲ制御部６５とを備えている。

　レーザ光源６１は、所定の周期でパルス状のレーザ光８０を発生し、レーザ光８０をスキャナ６２に出射する。スキャナ６２は、ポリゴンミラー等の光学反射素子によって構成され、レーザ光８０の出射角および反射光８１の入射角を一次元的ないし二次元的に走査する。出射されたレーザ光８０と反射光８１に対して同一の光学反射素子を用いるので、入射角と出射角は等しい。検出器６３は、フォトダイオードなどの半導体素子によって構成され、ＬＩＤＡＲ６０から出射されたレーザ光８０が物体で反射（拡散反射）された光のうちＬＩＤＡＲ６０に向かって戻ってくる反射光８１を受光する。

　計測部６４は、レーザ光源６１によるレーザ光８０の出射と検出器６３によるレーザ光８０の反射光８１の受光の時間差を計測し、時間差データとしてＬＩＤＡＲ制御部６５に送信する。また、計測部６４は、検出器６３に入射した反射光８１の強度を計測し、強度データとしてＬＩＤＡＲ制御部６５に送信する。

　ＬＩＤＡＲ制御部６５は、計測部６４から送信された時間差データ及び強度データを取得し、これらを時間差データ及び強度データが計測された時刻におけるスキャナ６２に設定されたレーザ光８０の出射角（スキャナ６２に対する出射角の設定値）と関連付ける。更に、ＬＩＤＡＲ制御部６５は、互いに関連付けられた時間差データ、強度データ及び出射角に基づいて、レーザ光８０を反射した物体の距離と方位を計測結果として算出する。得られた計測結果は、車両５０の自律走行制御部７０に送信される。

　自律走行制御部７０は、ＬＩＤＡＲ制御部６５から送信された計測結果に基づき、走行路や障害物等を認定し、車両５０の操舵制御及び速度制御などの走行制御を行う。また、計測結果が所定の閾値以上の強度データを含む場合、自律走行制御部７０は、その強度データを指標データとして記憶し、指標データを示すレーザ光８０の反射位置（時間差データから計算される距離と出射角から計算される方位にもとづいて計算される、レーザ光を反射（拡散反射）させた物体のＬＩＤＡＲに対する相対位置）を指標位置として記憶する。

　上述した所定の閾値は、検出されたレーザ光８０の反射光を、後述する光反射装置１１（図２参照）の再帰反射器１２による反射光８１と、再帰反射器１２以外の物体による反射光とに区分できる値に設定されている。再帰反射器１２は、光を来た方向に反射するので、レーザ光８０が再帰反射器１２に当たった場合にはレーザ光８０の全部もしくは大部分が反射光８１として検出器６３に受光されるため、反射光の強度は大きい。再帰反射器１２以外の物体は、光を来た方向以外に反射させる、もしくは、光を多くの方向に拡散反射させるため、レーザ光８０が再帰反射器１２以外に当たった場合にはレーザ光８０のわずかな部分しか反射光８１として検出器６３に受光されないため、反射光の強度は小さい。そのため、再帰反射器１２による反射光８１と、再帰反射器１２以外の物体による反射光の強度の差は大きく、閾値により区分できる。従って、本実施形態において、上述の指標データは、光反射装置１１（再帰反射器１２）による反射光８１の強度を示し、上述の指標位置は車両５０に対する光反射装置１１（再帰反射器１２）の位置を示す。

　なお、物体の距離と方位の計測が可能な限り、ＬＩＤＡＲ６０の構成は任意である。例えば、ＬＩＤＡＲ６０は、ポリゴンミラーをもたないソリッドステート式の構成を採用してもよい。即ち、ＬＩＤＡＲ６０は、複数のレーザ光源と、各レーザ光源に対応する非回転のミラー（例えばＭＥＭＳミラー）或いは偏向素子とを備えてもよい。

　本実施形態に係る車両誘導装置１０について説明する。図２は、車両誘導装置１０の構成を示すブロック図である。図３は、本実施形態に係る光反射装置１１を説明するための図であり、（ａ）は光反射装置１１の正面図、（ｂ）は光反射装置１１の上面図である。図４は、光反射装置１１の動作を説明するための図である。説明の便宜上、図３および図４において、互いに直交する３方向として、Ｘ方向、Ｙ方向、及びＺ方向を規定する。Ｘ方向及びＹ方向は例えば水平面に含まれる方向であり、Ｘ方向は左右方向、Ｙ方向は奥行き方向を表す。これに対して、Ｚ方向は鉛直方向である。これらの方向は図７～図１０にも適用する。

　図２に示すように、車両誘導装置１０は、少なくとも１つの光反射装置１１と、制御部（シャッタ制御部）２０とを備えている。光反射装置１１は、再帰反射器１２と、反射設定器３０の一例である光学シャッタ１３とを有する。

　後述の通り、車両５０は目標位置に自律走行する。目標位置は、車両５０の移動先或いは当該移動先に至る走行経路上の通過点である。目標位置は、車両５０の停止或いは通過が想定される複数の候補位置から選択されてもよい。

　光反射装置１１は、駐車スペースなどの目標位置に関連付けられた所定の位置に設置される。所定の位置とは、例えば、目標位置或いはその近傍の位置であって、ＬＩＤＡＲ６０から視認できる位置である。なお、互いに関連する目標位置と光反射装置１１の相対的な位置座標は予め規定されていてもよい。この相対位置座標が予め規定されている場合、例えば、この座標は車両５０の自律走行制御部７０に予め記憶される。

　光反射装置１１が目標位置から比較的（例えば数十ｃｍ以上）離れている場合、車両５０は、当該車両５０に対する光反射装置１１の相対的な位置座標が予め記憶された相対位置座標に接近するように走行するだけで、目標位置に正確に位置することができる。逆に、光反射装置１１が目標位置に近接していることで、車両５０の走行目標が両者のうちの何れでも走行に支障が無い場合（例えば、光反射装置１１と目標位置との距離が、自律走行制御の位置精度（例えば１０ｃｍ）と同等もしくはより小さい場合）、記憶すべき相対位置座標を予め規定し、自律走行制御部７０に記憶させなくても、車両５０は目標位置に到達、或いは、目標位置を通過できる。

　再帰反射器１２は、レーザ光８０を再帰反射する反射面１２ａを有する。即ち、反射面１２ａは、当該反射面１２ａに対するレーザ光８０の入射方向に関わりなく、その入射方向と逆方向にレーザ光８０を反射する。従って、ＬＩＤＡＲ６０から出射したレーザ光８０は、再帰反射器１２による再帰反射によってＬＩＤＡＲ６０に戻る。

　再帰反射器１２の反射面１２ａは、再帰反射を生じさせる構造を有する。例えば、反射面１２ａは、二次元的に配列（分布）するコーナーキューブ、ガラスビーズ等を含む金属層、或いは再帰性反射塗料などによって形成される。

　反射面１２ａの形状は、図３（ａ）に示す矩形でもよく、他の形状でもよい。光反射装置１１が複数設けられる場合、各光反射装置１１の反射面１２ａの形状は違っていてもよいが、各光反射装置１１の反射面１２ａが同一の形状を有することにより、製造及び／又は交換を容易にすることができる。

　反射設定器（反射設定手段）３０は、レーザ光８０が再帰反射器１２から車両５０に向けて再帰反射される第１の状態、及び、レーザ光８０が再帰反射器１２から車両に向けて再帰反射されない第２の状態のうちの何れかを設定する。第１の状態及び第２の状態のどちらを設定するかは制御部２０が決定する。

　反射設定器３０の一例は光学シャッタ１３である。光学シャッタ１３は、再帰反射器１２に向かうレーザ光８０の光路８２上に設けられ、再帰反射器１２に進行するレーザ光８０を遮断或いは通過させる。光学シャッタ１３は、例えば、印加される電圧に応じてレーザ光８０の光透過率が変化する液晶シャッタである。光透過率を高く設定すると液晶シャッタは実質的に開状態となり（即ち、開かれ）、レーザ光８０は液晶シャッタを通過する。一方、光透過率を低く設定すると液晶シャッタは実質的に閉状態となり（即ち、閉じられ）、レーザ光８０は液晶シャッタによって遮断される。

　光学シャッタ１３が開状態に設定されたとき、再帰反射器１２は、その位置から車両５０（ＬＩＤＡＲ６０）に向けてレーザ光８０を再帰反射することが可能となる（第１の状態）。従って、光学シャッタ１３が開状態に設定され、ＬＩＤＡＲ６０から出射したレーザ光８０が光反射装置１１に入射したとき、レーザ光８０は光学シャッタ１３を通過し、その後、再帰反射器１２によって反射される（図４（ａ）参照）。上述の通り、この反射は再帰反射であるため、レーザ光８０の反射光８１は、再び光学シャッタ１３を通過し、ＬＩＤＡＲ６０の検出器６３に入射する。

　一方、光学シャッタ１３が閉状態に設定されたとき、再帰反射器１２は、その位置から車両５０（ＬＩＤＡＲ６０）に向けてレーザ光８０を再帰反射することが不可能となる（第２の状態）。つまり、ＬＩＤＡＲ６０から出射したレーザ光８０は、光学シャッタ１３によって遮断され、再帰反射器１２による反射は起こらない（図４（ｂ）参照）。

　制御部２０は、第１の状態の設定として光学シャッタ１３を開く。具体的には、制御部２０は、光反射装置１１に関連付けられた、車両５０の目標位置の設定によって光学シャッタ１３を開く。この目標位置は、制御部２０により後述する車両５０に関する情報に基づいて設定されてもよく、車両誘導装置１０以外の手段（例えば、車両誘導装置１０の管理装置或いは管理者）によって設定されてもよい。また、制御部２０は、目標位置に車両５０が到着した後に第２の状態の設定として光学シャッタ１３を閉じる。さらに、制御部２０は、目標位置への車両５０の移動が予定されていないとき、光学シャッタ１３の閉状態を維持する。

　車両５０（ＬＩＤＡＲ６０）から見ると、光学シャッタ１３の開閉に応じて、反射光８１の強度が異なる。即ち、光学シャッタ１３が開いているときは、レーザ光８０が再帰反射器１２により反射されるので、反射光８１の強度データは所定の閾値以上であり、当該光学シャッタ１３の背後にある再帰反射器１２の位置（指標位置）が光反射装置１１の位置として特定される。光学シャッタ１３が閉じているときは、レーザ光８０は再帰反射器１２に到達せず、光学シャッタにより来た方向以外に反射されたり、拡散反射されたりするため、反射光８１の強度データは所定の閾値未満であり、指標データとして記憶されない。つまり、光反射装置１１は、光学シャッタ１３の開閉によりレーザ光８０の再帰反射の実行及び停止を切り替えることにより、車両５０による目標位置までの走行経路の策定において車両５０に認識される指標として機能するか機能しないかを切り替える。

　車両５０の目標位置となる（即ち、車両５０が移動可能な）候補（候補位置）が複数存在する場合も考えらえる。この場合、制御部２０は、通信部１４を介して車両５０に関する後述の情報を取得し、取得した情報に基づいて複数の候補位置から目標位置を選択してもよい。

　車両誘導装置１０は、少なくとも１つの通信部１４を備えてもよい。通信部１４は、例えば、駐車場１００の入口（図５参照）、筐体２２（図９（ｅ）参照）或いはその両方に設置される。通信部１４は車両５０と無線で通信し、車両５０から当該車両５０に関する情報を取得する。車両５０に関する情報は、例えば、車両５０の車種、サイズ、稼働状況である。また、車両５０が電気自動車やプラグインハイブリッド自動車の場合、車両５０に関する情報は、例えば、充電池の最大容量、残量などの充電状態を含んでいてもよい。

　また、車両誘導装置１０は、通信部１４と共に給電部１５を備えてもよい。給電部１５は、磁界共鳴方式あるいは電磁誘導方式に基づくコイル間の磁気結合を利用し、車両５０の受電装置（図示せず）に非接触で電力を供給する。或いは、給電部１５は、電界共鳴方式に基づく電極間の電界結合を利用して、非接触で電力を供給してもよい。何れの方式においても、周知の回路構成が適用できる。この場合、給電部１５は通信部１４と共に筐体２２に収容される（図９（ｅ）参照）。また、通信部１４は、車両５０との間で、給電部１５による車両５０の受電装置（図示せず）への電力供給の制御に関する通信を行う。給電部１５が筐体２２に収容され、通信部１４もしくは制御部２０のいずれかもしくは双方が筐体２２から離れて設けられていてもよい。給電部１５がコイルとパワー回路から構成されており、コイルが筐体２２に収容され、パワー回路が筐体２２から離れて設けられていてもよい。

　車両誘導装置１０を用いた車両５０の誘導について説明する。上述の通り、車両５０は自律走行を行うため、少なくとも移動中はＬＩＤＡＲ６０による距離計測及び方位計測を行っている。そして、車両５０は、レーザ光８０を再帰反射した光反射装置１１を特定したとき、特定された光反射装置１１に関連付けられた目標位置に自律走行する。

　図５は、複数の駐車スペース５から選択された駐車スペース５Ｂへの車両５０の誘導を説明するための図である。なお、駐車スペース５の数は制限されず、任意に設定できる。以下の説明では、駐車スペース５の数が５である場合を示している。駐車スペース５Ｂは、駐車場１００に区画された（即ち予め設定された）複数の駐車スペース５のうちの１つである。つまり、車両５０が誘導される候補（候補位置）は複数の駐車スペース５であり、そのうちの１つが目標位置としての駐車スペース５Ｂとなる。

　説明の便宜上、５つの駐車スペース５の符号を、５Ａ、５Ｂ、５Ｃ、５Ｄ、５Ｅで表し、車両５０は駐車スペース５Ｂに誘導されることを想定する。光反射装置１１は、駐車スペース５Ａ～５Ｅに対して個別に関連付けられており、駐車スペース５の位置に対して予め規定された位置に設置されている。説明の便宜上、駐車スペース５Ａに関連付けられて設置された光反射装置１１の符号を１１Ａで表す。同様に、駐車スペース５Ｂ、５Ｃ、５Ｄ、５Ｅに関連付けられて設置された光反射装置１１の符号を、それぞれ１１Ｂ、１１Ｃ、１１Ｄ、１１Ｅで表す。

　本実施形態では、光反射装置１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃ、１１Ｄ、１１Ｅは、それぞれ駐車スペース５Ａ、５Ｂ、５Ｃ、５Ｄ、５Ｅの奥に設置されている。すなわち、駐車スペース５Ａ、５Ｂ、５Ｃ、５Ｄ、５Ｅは、それぞれ光反射装置１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃ、１１Ｄ、１１Ｅの手前にある、というように関連付けられている。なお、図中で駐車スペース５（５Ａ、５Ｂ、５Ｃ、５Ｄ、５Ｅ）を破線で示しているが、地面に駐車スペースを示す破線や枠線は描かれていてもよいし描かれていなくてもよい。

　車両５０が駐車場１００に進入するとき、制御部２０は、駐車スペース５Ａ～５Ｅの中から、車両５０の移動先として駐車スペース５Ｂを設定する。駐車スペース５Ｂの設定は、上述した車両５０に関する情報に基づいている。この情報は、例えば、車両５０が駐車場１００に進入したとき、通信部１４による車両５０との通信によって取得される。

　車両５０の移動先として駐車スペース５Ｂが設定された後、制御部２０は、光反射装置１１Ｂの光学シャッタ１３を開状態に設定し、光反射装置１１Ａ、１１Ｃ、１１Ｄ、１１Ｅの光学シャッタ１３を閉状態に設定する。即ち、光反射装置１１Ｂによってレーザ光８０が車両５０（ＬＩＤＡＲ６０）に再帰反射される状態に設定され、光反射装置１１Ａ、１１Ｃ、１１Ｄ、１１Ｅは、これらによってはレーザ光８０が車両５０（ＬＩＤＡＲ６０）に再帰反射されない状態に設定される。

　上述の開状態及び閉状態が維持されている間に、ＬＩＤＡＲ６０は、レーザ光８０を出射（照射）し、レーザ光８０を走査する。レーザ光が照射され走査される空間（照射空間）に光反射装置１１Ａ～１１Ｅが位置している場合、ＬＩＤＡＲ６０は、光反射装置１１Ｂからのレーザ光８０の反射光８１を受光することになる。車両５０が進行方向を変えても車両５０の前方の物体がＬＩＤＡＲ６０で測定されるよう、レーザの走査は十分に広い範囲にわたって行われ、照射空間は車両５０の前方から左右にかけて広がっている。

　再帰反射によるレーザ光８０の反射光８１の強度は、再帰反射が生じない箇所からのレーザ光８０の反射光よりも著しく高い。つまり、光学シャッタ１３が開状態である光反射装置１１Ｂからの反射光８１の強度は、光学シャッタ１３が閉状態である光反射装置１１Ａ、１１Ｃ、１１Ｄ、１１Ｅおよび照射空間内にある光反射装置１１以外の物体からの反射光８１より著しく高い。従って、車両５０は、検出器６３に到達したレーザ光８０の反射光の強度を、所定の閾値と比較することによって、光反射装置１１Ｂの再帰反射によって到達した反射光８１を特定することができる。再帰反射による反射光８１が特定されるので、車両５０は光反射装置１１Ｂの位置を特定し、更に、光反射装置１１Ｂに関連付けられた駐車スペース５Ｂの位置を特定する。これにより、車両５０は、特定された駐車スペース５Ｂに自律走行することができる。

　照射空間は車両５０の前方から左右にかけて広がっている。従って、駐車スペース５Ｂに向けた自律走行中、光反射装置１１Ｂは照射空間に含まれており、ＬＩＤＡＲ６０は、光反射装置１１Ｂに対する測距（距離及び方位の計測）を継続する。この測距によって、車両５０から見た光反射装置１１Ｂの位置がわかるので、車両５０は、光反射装置１１Ｂの手前の適切な位置を目標位置として移動する。例えば、光反射装置１１Ｂの手前３ｍが適切な停車位置であるとすれば、車両５０は、光反射装置１１Ｂの位置から手前に３ｍ寄った位置を目標位置として移動する。これにより、車両５０は駐車スペース５Ｂ内の所望の位置に移動し、駐車スペース５Ｂへの走行制御が終了する。即ち、車両５０は目標位置に到着する。

　この到着に合わせて、制御部２０は、駐車スペース５Ｂに車両５０が到着したことを認識する。例えば、制御部２０は、車両５０から通信部１４を介して到着の通知を受信する。或いは、制御部２０は、位置センサ（図示せず）によって到着した車両５０を検知する。その後、光反射装置１１Ｂは、他の光反射装置１１Ａ、１１Ｃ、１１Ｄ、１１Ｅと同様に、レーザ光８０が再帰反射されない状態に設定される。即ち、光反射装置１１Ｂの光学シャッタ１３が閉じられる。

　更に、各駐車スペース５に給電部１５が設けられている場合には、通信部１４を介して車両５０から給電の要求を受けた場合、給電部１５は、車両５０の到着以降に、車両５０の受電装置（図示せず）への電力供給を開始する。その後、通信部１４を介して車両５０から給電終了の要求を受けた場合、給電部１５は電力供給を終了する。車両が目標位置に到着したとき、給電部１５から車両５０の受電装置（図示せず）へ適切に非接触給電が行われる位置に、給電部１５を設けておく。

　上述の通り、光反射装置１１は、ＬＩＤＡＲ６０から出射したレーザ光８０を再帰反射する。再帰反射であるため、光反射装置１１がレーザ光８０の照射空間内に位置する限り、ＬＩＤＡＲ６０は、光反射装置１１によるレーザ光８０の反射光８１を受光できる。ＬＩＤＡＲ６０は車両５０の前面に前向きに搭載され、照射空間は車両５０の前方から左右にかけて広がっているので、車両５０が前進で駐車スペース５に接近する限り、光反射装置１１に対する車両５０の相対的な位置に関わりなく、光反射装置１１によるレーザ光８０の反射光８１を受光できる。

　なお、車両５０が目標位置を中心とした所定の範囲内に進入したとき、車両５０は、目標位置に対する車両５０の進入経路を規定する制御を行ってもよい。例えば、レーザ光８０が左右にスキャンされる場合、再帰反射器１２の反射面１２ａの左端と右端の２つの反射点の位置（水平面内における位置）を特定することにより、車両５０の自律走行制御部７０は、車両５０（ＬＩＤＡＲ６０）から見た２点を結ぶ方向（すなわち、反射面１２ａの接線方向）を特定することができる。特定された方向は反射面１２ａの接線方向の１つであるため、車両５０の自律走行制御部７０は、特定された方向に基づいて反射面１２ａに対する車両５０の向きを特定することができる。車両５０の自律走行制御部７０は、この特定された車両５０の向きが所定の向き（例えば所定の平面（例えば水平面又は車両５０の走行面）に含まれ、反射面１２ａの接線方向と直交する方向）となるように操舵を行う。

　また、車両５０はＬＩＤＡＲ６０に加えて進行方向を撮像する車載カメラ（図示せず）を備えている場合もある。この場合、車両５０が上述した所定の範囲内に進入したときに、車載カメラ（図示せず）による画像処理が開始され、駐車スペース５（例えば５Ｂ）を示す地面に描かれた破線や枠線等の画像処理から、駐車スペース５に対する車両５０の位置座標及び向きを特定してもよい。また、車両５０がＧＰＳ（全地球測位システム）やジャイロセンサを利用できる場合もある。その場合は、車両５０が上述した所定の範囲内に進入したときに、これらのうちの少なくとも何れかによる計測データに基づいて、駐車スペース５に対する車両５０の位置座標と向きを特定してもよい。なお、ＧＰＳやジャイロセンサを利用する場合、地面（車両５０が走行する面）に駐車スペース５（もしくは５Ｂ）を示す破線や枠線が必ずしも描かれている必要はない。何れの場合においても、車両５０の自律走行制御部７０は、特定した車両５０の位置座標と向きに基づいて駐車スペース５内の所望の位置に到達するように操舵を行う。

　車両５０の移動先として駐車スペース５Ｂの代わりに駐車スペース５Ａが設定された場合には、制御部２０は、光反射装置１１Ａの光学シャッタ１３を開状態に設定し、光反射装置１１Ｂ、１１Ｃ、１１Ｄ、１１Ｅの光学シャッタ１３を閉状態に設定する。光学シャッタ１３が開状態である光反射装置１１Ａからの反射光８１の強度は、光学シャッタ１３が閉状態である光反射装置１１Ｂ、１１Ｃ、１１Ｄ、１１Ｅおよび照射空間内にある光反射装置１１以外の物体からの反射光８１より著しく高い。車両５０は、検出器６３に到達したレーザ光８０の反射光の強度を、所定の閾値と比較することによって、光反射装置１１Ａの再帰反射によって到達した反射光８１を特定し、光反射装置１１Ａに関連付けられた駐車スペース５Ａの位置を特定する。これにより、車両５０は、特定された駐車スペース５Ａに自律走行することができる。制御部２０が駐車スペース５Ａに車両５０が到着したことを認識した後、光反射装置１１Ａの光学シャッタ１３が閉じられる。

　車両５０の移動先として駐車スペース５Ｃが設定された場合には、制御部２０は、光反射装置１１Ｃの光学シャッタ１３を開状態に設定し、光反射装置１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｄ、１１Ｅの光学シャッタ１３を閉状態に設定する。光学シャッタ１３が開状態である光反射装置１１Ｃからの反射光８１の強度は、光学シャッタ１３が閉状態である光反射装置１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｄ、１１Ｅおよび照射空間内にある光反射装置１１以外の物体からの反射光８１より著しく高い。車両５０は、検出器６３に到達したレーザ光８０の反射光の強度を、所定の閾値と比較することによって、光反射装置１１Ｃの再帰反射によって到達した反射光８１を特定し、光反射装置１１Ｃに関連付けられた駐車スペース５Ｃの位置を特定する。これにより、車両５０は、特定された駐車スペース５Ｃに自律走行することができる。制御部２０が駐車スペース５Ｃに車両５０が到着したことを認識した後、光反射装置１１Ｃの光学シャッタ１３が閉じられる。

　車両５０の移動先として駐車スペース５Ｄや駐車スペース５Ｅが設定された場合の動作も同様である。

　光反射装置１１は、移動先に至る走行経路上の通過点に設置されてもよい。通過点は、例えば、走行経路の候補である走行路の交差点や分岐点若しくは走行路の途中（即ち、交差点や分岐点から十分に離れた走行路上の位置）である。

　光反射装置１１が通過点に設置される場合、光反射装置１１の再帰反射器１２の反射面１２ａは当該通過点において車両５０の進行が可能な方向に対向する。例えば、交差点の一例である四叉路に光反射装置１１が設置される場合（図６参照）、光反射装置１１は、四叉路を構成する走行路毎に四叉路の交点近傍に設けられる。更に、各光反射装置１１の再帰反射器１２の反射面１２ａは、四叉路の交点から、対応する走行路に向かう方向に向けられる。

　また、例えば、通過点が１本の直線の走行路上の途中に位置し、当該走行路における車両５０の双方向の走行が許容されている場合、当該通過点には、２つの光反射装置１１が設置され、それぞれの再帰反射器１２の反射面１２ａは、当該走行路に沿って互いに反対方向に向けられる。なお、通過点が１本の直線の走行路上の途中に位置し、当該走行路における車両５０の一方向の走行しか許容されていない場合、当該通過点には、１つの光反射装置１１が設置され、その再帰反射器１２の反射面１２ａは、許容された進行方向に対向する。

　図６は、選択された駐車スペース５Ｂに至る走行経路に沿った車両５０の誘導を説明するための図である。上述の通り、光反射装置１１は通過点に設置される。例えば、図６に示すように、通過点としての交差点６Ａ、６Ｂには、それぞれ、４つの光反射装置１１が設置されている。また、各光反射装置１１の再帰反射器１２の反射面１２ａは、対応する走行路に面している。なお、再帰反射によって到達した反射光８１の特定処理、及び、光反射装置１１に関連付けられた通過点の位置の特定処理については、上述したものと同様であるため、説明を省略する。

　車両５０の移動先として駐車スペース５Ｂが設定された場合を想定する。この場合、制御部２０は、駐車スペース５Ｂまでの車両５０の走行経路を策定し、策定された走行経路上の光反射装置１１の光学シャッタ１３を開状態に設定すると共に、それ以外の光反射装置１１の光学シャッタ１３を閉状態に設定する。従って、図６に示す例では、制御部２０は、駐車スペース５Ｂに関連付けられた光反射装置１１Ｂの光学シャッタ１３を開状態に設定し、その他の駐車スペースに関連付けられた光反射装置１１Ａ、１１Ｃ、１１Ｄ、１１Ｅの光学シャッタ１３を閉状態に設定する。

　図６に示す例では、更に、交差点６Ａ、６Ｂが走行経路上に位置することが想定されている。従って、制御部２０は、交差点６Ａにおける４つの光反射装置１１のうちの光反射装置１１Ｆの光学シャッタ１３を開状態に設定し、それ以外の光反射装置１１の光学シャッタ１３を閉状態に設定する。同様に、制御部２０は、交差点６Ｂにおける４つの光反射装置１１のうちの光反射装置１１Ｇの光学シャッタ１３を開状態に設定し、それ以外の光反射装置１１の光学シャッタ１３を閉状態に設定される。ここで、光反射装置１１Ｆ、１１Ｇは、それぞれの交差点に設置された４つの光反射装置のうち、再帰反射器１２の反射面１２ａが車両５０の進行方向に向けられた光反射装置である。

　車両５０に搭載されたＬＩＤＡＲ６０は、再帰反射によるレーザ光８０の反射光８１を受光することによって、交差点６Ａにおいて開状態となった光学シャッタ１３を有する光反射装置１１Ｆを検出し、その結果、車両５０は交差点６Ａに誘導される。車両５０が交差点６Ａに誘導された後、或いは、交差点６Ａから十分近い位置まで接近した後、ＬＩＤＡＲ６０は、再帰反射によるレーザ光８０の反射光８１を受光することによって、次の反射点として、交差点６Ｂにおいて開状態となった光学シャッタ１３を有する光反射装置１１Ｇを検出し、その結果、車両５０は交差点６Ｂに誘導される。更に、車両５０が交差点６Ｂに誘導された後、或いは、交差点６Ｂから十分近い位置まで接近した後、ＬＩＤＡＲ６０は、再帰反射によるレーザ光８０の反射光８１を受光することによって、開状態となった光学シャッタ１３を有する光反射装置１１Ｂを検出し、その結果、車両５０は駐車スペース５Ｂに誘導される。

　車両５０の移動先として駐車スペース５Ｂ以外の駐車スペース５Ａ、５Ｃ、５Ｄ、５Ｅの何れか設定された場合の動作も同様である。即ち、設定された駐車スペース５に至る走行経路上の光反射装置１１の光学シャッタ１３が開状態に設定され、それ以外の光反射装置１１の光学シャッタ１３は閉状態に設定される。

　なお、ＬＩＤＡＲ６０によるレーザ光８０の照射空間内に開状態の光学シャッタ１３が複数存在することが想定される場合、制御部２０は、当該照射空間内で開状態に設定されるべき光学シャッタ１３のうち、車両５０に最も近いものから順次、閉状態から開状態に設定してもよい。この場合、光学シャッタ１３に対する開状態から閉状態への設定変更は、設定変更される光反射装置１１に対する車両５０の通過、或いは所定の範囲内の接近に応じて実行されてもよい。

　走行経路上の光反射装置１１の光学シャッタ１３を順次開閉する代わりに、車両５０が駐車スペース５Ｂに誘導されるまで、走行経路上の光反射装置１１の光学シャッタ１３の全てを開状態に設定してもよい。この場合、車両５０の走行経路は、ＬＩＤＡＲ６０によって検出された反射光８１の順番に従う。なお、照射空間から複数の反射光８１を受光する可能性がある。この場合、自律走行制御部７０は、ＬＩＤＡＲ６０によって計測された各光反射装置１１までの距離を比較し、ＬＩＤＡＲ６０に最も近い光反射装置１１を最初の通過点として設定する。これにより、車両５０は、設定された通過点を経て移動先としての駐車スペース５Ｂに誘導される。上述した何れの場合においても、車両５０が駐車スペース５Ｂに到着した後、全ての光学シャッタ１３は閉状態に設定される。

　本実施形態によれば、車両（即ちＬＩＤＡＲを搭載した自律走行車）を車両の移動先や通過点などの目標位置に誘導する、或いは、そのための指標を提供することができる。また、目標位置の候補が複数ある場合は、そのうちの特定の候補に誘導する、或いは、そのための指標を提供することもできる。例えば、複数の駐車スペースが異なるサイズに区画されている場合、車両のサイズに適した駐車スペースを選択し、当該車両を、選択された駐車スペースに誘導する、或いは、そのための指標を提供することができる。この場合、各駐車スペースを効率良く活用することができる。
　また、目標位置の候補が光反射装置１１に対する相対位置で規定され、目標位置の候補の絶対位置（例えば緯度と経度）を測量等で計測する必要が無い。例えば、一時的に駐車スペース５Ａの位置を移動させる場合、駐車スペース５Ａとの相対位置を保つように光反射装置１１Ａも移動させれば、制御部２０に一切変更を加えることなく、車両５０を移動後の駐車スペース５Ａへ誘導する、或いは、そのための指標を提供することができる。

　非接触給電は、充電ケーブルを車両に接続することが不要なので、車両が非接触給電装置から給電を受けられる位置に誘導されていれば、人間による作業(充電ケーブルの車両への接続)無しに自動的に車両へ給電することができる。車両誘導装置が上述の給電部を備えている場合、換言すれば、車両誘導装置が非接触給電装置を兼ねている場合、人間による操作及び／又は作業を行うことなく、車両が自律走行により非接触給電装置まで移動し、自動的に給電を開始することができる。これにより、車両が電気自動車やプラグインハイブリッド車の場合に、非接触給電により車両のバッテリを充電したり、車両の空調（例えば冷暖房）に必要な電力を非接触給電により供給したりすることを、無人で実現することができる。さらに、給電部の電力供給能力、車両に搭載された充電池の容量、或いは、充電池の残量などの充電状態に応じて、適切な駐車スペースを選択し、選択された駐車スペースに当該車両を誘導できるため、各駐車スペースの充電を効率よく行うことができる。

　また、上述した何れの場合においても、少なくとも目標位置の近傍までＬＩＤＡＲのみによる自律走行が可能となる。

　図７は、光学シャッタ１３の変形例の構成の一例を示す図である。図７（ａ）に示すように、第１変形例に係る光学シャッタ１３Ａは、板部材１６Ａと、シャフト１６Ｂと、駆動機構（ドライバ）１７と有する。板部材１６Ａは、レーザ光８０に対する遮光性を有する。シャフト１６Ｂは、板部材１６Ａの縁に取り付けられる。また、駆動機構１７はモータ（図示せず）等を備え、制御部２０からの制御によって再帰反射器１２を開状態、或いは閉状態に設定するためにシャフト１６Ｂを回転させる。なお、板部材１６Ａが水平に配置され、再帰反射器１２の前面に光が入射できる状態が開状態（即ち第１の状態）、板部材１６Ａが垂直に配置され、再帰反射器１２の前面を覆っており、再帰反射器１２への光の入射が遮光される状態が閉状態（即ち第２の状態）である。

　図７（ｂ）に示すように、第２変形例に係る光学シャッタ１３Ｂは、ルーバ１８と、駆動機構（ドライバ）１９と有する。ルーバ１８は、レーザ光８０に対する遮光性を有する複数の帯状の板部材からなる。これらの板部材は例えばＸ方向に延伸し、同方向に延伸する軸を中心として同期して回転する。駆動機構１９はモータ（図示せず）等を備え、制御部２０からの制御によって再帰反射器１２を開状態、或いは閉状態に設定するためにルーバ１８を開閉する。なお、ルーバ１８が水平に配置され、再帰反射器１２の前面に光が入射できる状態が開状態（即ち第１の状態）、ルーバ１８が垂直に配置され、再帰反射器１２の前面を覆っており、再帰反射器１２への光の入射が遮光される状態が閉状態（即ち第２の状態）である。

　反射設定器３０の他の一例は、再帰反射器１２に取り付けられる駆動機構（ドライバ）２７である。図８は、駆動機構２７を備えた光反射装置１１の構成の一例を示す図である。駆動機構２７はモータ（図示せず）等を備え、再帰反射器１２に向かうレーザ光８０の光路８２に対する再帰反射器１２の角度（換言すれば姿勢）を設定する。即ち、この例に係る光反射装置１１は、物理的な光学シャッタを使わずに、光路８２に対する再帰反射器１２の角度（姿勢）を変えることにより開状態と閉状態を切り替える。再帰反射器１２の端（例えば下端）はシャフト２６に取り付けられる。シャフト２６は駆動機構２７により回転される。更に、駆動機構２７は制御部２０によって制御される。

　シャフト２６の回転により、再帰反射器１２は鉛直に若しくは水平に配置される。再帰反射器１２の角度が、再帰反射器１２を鉛直に配置する値に設定されたとき、再帰反射器１２（反射面１２ａ）は光路８２上に位置する。従って、レーザ光８０は、再帰反射器１２の反射面１２ａに入射できる。一方、再帰反射器１２の角度が、再帰反射器１２を水平に配置する角度に設定されたとき、再帰反射器１２の反射面１２ａは下に伏せられ、再帰反射器１２（反射面１２ａ）は光路８２から逸れる（外れる）。即ち、レーザ光８０は再帰反射器１２に入射しない。つまり、この例では、レーザ光８０が再帰反射器１２の反射面１２ａに入射できる状態が開状態（即ち第１の状態）、レーザ光８０が再帰反射器１２に入射しない状態が閉状態（即ち第２の状態）である。

　図９は、光反射装置１１の設置形態の例を示す図である。図９（ａ）～図９（ｃ）に示すように、光反射装置１１は筐体２２に収容されてもよく、図９（ｄ）に示すように、筐体２２の外面２２ａに取り付けられてもよい。

　光反射装置１１が筐体２２に収容される場合、筐体２２は、レーザ光８０の光路８２上に設けられる窓部２３を有してもよい。窓部２３はレーザ光８０の波長において光学的に透明な材料からなり、レーザ光８０の通過を許容するとともに、塵埃等の汚染物質から光反射装置１１を保護する。

　光反射装置１１が筐体２２の外面２２ａに取り付けられる場合、光反射装置１１は所定の取付部材（図示せず）によって外面２２ａに固定される。この場合の筐体２２は、非接触給電装置（図示せず）や分電盤（図示せず）などの既設の装置でもよい。即ち、光反射装置１１を既設の装置に取り付けて使用することができる。

　ＬＩＤＡＲ６０から光反射装置１１へのレーザ光８０と光反射装置１１からＬＩＤＡＲ６０への反射光８１を遮らず、車両５０の走行に支障を生じない限り、筐体２２の形状（外形）は任意である。また、筐体の設置位置も地面（路面）上（図９（ａ））、壁面（図９（ｂ））、或いは地面（路面）に埋め込み（図９（ｃ））など様々な位置を選択できる。

　また、車両誘導装置１０は、給電部１５を備えてもよい。給電部１５は、目標位置である駐車スペースにおいて非接触で車両５０の受電装置（図示せず）に電力を供給する。この場合、筐体２２は、光反射装置１１と共に給電部１５を収容し、給電部１５による電力供給が可能な位置（例えば駐車スペース内の地面（路面）上）に設置される（図９（ｅ）参照）。

　図１０は、光反射装置１１の配置の例を示す図である。この図に示すように、光反射装置１１は１つの目標位置について複数（換言すれば、少なくとも２つ）設けられてもよい。以下、説明の便宜上、光反射装置１１の個数が２である場合を例に挙げて説明する。なお、説明の便宜上、図１０において光学シャッタ１３等の反射設定器３０は省略されている。

　図１０に示すように、２つの光反射装置１１は、Ｚ方向（鉛直方向）に沿ってＸＹ平面（水平面）に投影したとき、所定の間隔だけ離れた状態で位置する。例えば、図１０（ａ）及び図１０（ｂ）に示すように、２つの光反射装置１１は、ＸＺ平面に位置し、Ｘ方向に所定の間隔だけ離れている。或いは、図１０（ｃ）に示すように、２つの光反射装置１１は、ＹＺ平面に位置し、Ｙ方向に所定の間隔だけ離れている。なお、Ｚ方向に沿った２つの光反射装置１１（再帰反射器１２）の高さは、図１０（ａ）に示すように同一でもよいし、図１０（ｂ）及び図１０（ｃ）に示すように異なっていてもよい。

　１つの目標位置について光反射装置１１を複数配置することにより、目標位置に対する車両の向きを特定することができる。例えば、図１０に示すように、１つの目標位置について２つの光反射装置１１が配置されている場合を想定する。ＬＩＤＡＲ６０がレーザ光８０を左右にスキャンすることによって、車両５０の自律走行制御部７０は、各反射面１２ａとして特定される反射点の位置を特定する。更に、自律走行制御部７０は、車両５０（ＬＩＤＡＲ６０）から見た２つの反射点を結ぶ（通る）方向を特定する。以下、説明の便宜上、この特定された方向を配列方向と称する。

　この配列方向は、２つの反射点を含む平面の接線方向の１つである。２つの反射点を含む平面とは、図１０（ａ）及び図１０（ｂ）においてはＸＺ平面と平行な平面であり、図１０（ｃ）においてはＹＺ平面と平行な平面である。従って、自律走行制御部７０は、特定された配列方向に基づいて、２つの反射点を含む平面に対する車両５０の向きを特定することができる。自律走行制御部７０は、この特定された車両５０の向きが所定の向きとなるように操舵を行う。ここで言う所定の向きとは、図１０（ａ）及び図１０（ｂ）に示す例であれば、例えば所定の平面（例えば水平面又は車両５０の走行面）に含まれ、２つの反射点を含む平面と直交する方向である。また、図１０（ｃ）に示す例であれば、例えば所定の平面（例えば水平面又は車両５０の走行面）に含まれ、２つの反射点を含む平面と平行な方向である。

　光反射装置１１が１つの目標位置について複数設けられている場合、ＬＩＤＡＲ６０は、非常に強度の高いレーザ光８０の反射光８１をその台数分だけ受光する。複数の光反射装置の配置（即ち配列方向及びこれらの相対的な位置など）は予め決定している。従って、これらの情報は車両５０の自律走行制御部７０に、例えば駐車場１００に進入する際の通信部１４との通信によって、記憶されていてもよい。

　反射光８１がＬＩＤＡＲ６０（ＬＩＤＡＲ６０の検出器６３）に受光され、この受光によって特定される複数の光反射装置１１の配置が、予め決定されていた配置と一致している場合のみ、目標位置に関連づけられた光反射装置１１であると判定する。例えば、複数の光反射装置１１が上下に並んでいる場合、反射光８１の強い箇所が上下に並んでいる場合のみ、目標位置に関連づけられた光反射装置１１であると判定する。目標位置に関連づけられた光反射装置１１であると判定することにより、偶発的に反射光８１の強度が高くなった他の箇所を、目標位置に関連づけられた光反射装置１１と誤認する可能性を低下させることができる。この効果は、例えば、図１０（ｃ）において点線で示す光反射装置１１と共に、光反射装置１１がＺ方向に一列に配置されている場合にも得られる。

　自律走行は、自動走行と呼ばれる制御走行(controlled cruise)であってもよい。また、本開示に係る自律走行は駐車スペースへ向かう動作であるので、自動駐車と呼ばれる制御走行であってもよい。

　なお、本開示は上述の実施形態に限定されず、特許請求の範囲の記載によって示され、さらに特許請求の範囲の記載と均等の意味および範囲内でのすべての変更を含む。

Claims (14)

1. 　自律走行のために車両から出射する測距用のレーザ光を反射する再帰反射器、及び、前記レーザ光が前記再帰反射器から前記車両に向けて再帰反射される第１の状態、及び、前記レーザ光が前記再帰反射器から前記車両に向けて再帰反射されない第２の状態のうちの何れかを設定する反射設定器を含む少なくとも１つの光反射装置と、
   　前記光反射装置に関連付けられた、前記車両の目標位置の設定によって前記反射設定器に前記第１の状態を設定させ、前記目標位置に前記車両が到着した後に前記反射設定器に前記第２の状態を設定させる制御部と
   を備える
   車両誘導装置。
2. 　前記反射設定器は、前記再帰反射器に向かう前記レーザ光の光路上に設けられる光学シャッタを備え、
   　前記制御部は、前記第１の状態の設定として前記光学シャッタを開き、前記第２の状態の設定として前記光学シャッタを閉じる
   請求項１に記載の車両誘導装置。
3. 　前記反射設定器は、前記再帰反射器に取り付けられると共に、前記再帰反射器に向かう前記レーザ光の光路に対する前記再帰反射器の角度を設定する駆動機構を備え、
   　前記制御部は、前記駆動機構を介して、前記第１の状態の設定として前記再帰反射器を当該再帰反射器が前記光路上に位置する角度に設定し、前記第２の状態の設定として前記再帰反射器を当該再帰反射器が前記光路から逸れる角度に設定する、
   請求項１に記載の車両誘導装置。
4. 　前記少なくとも１つの光反射装置は前記目標位置について複数設けられる、
   請求項１～３のうちの何れか一項に記載の車両誘導装置。
5. 　前記少なくとも１つの光反射装置を収容すると共に、前記光路上に設けられた光学的に透明な材料からなる窓部を有する筐体を更に備える、
   請求項１～４のうちの何れか一項に記載の車両誘導装置。
6. 　前記少なくとも１つの光反射装置が外面に取り付けられる筐体を更に備える、
   請求項１～４のうちの何れか一項に記載の車両誘導装置。
7. 　前記制御部は、
   　前記車両に関する情報を取得し、
   　取得した前記情報に基づいて、予め設定された、前記車両が移動可能な複数の候補位置から前記目標位置を選択する、
   　請求項１～６のうちの何れかに記載の車両誘導装置。
8. 　前記目標位置において非接触で前記車両の受電装置に電力を供給する給電部を更に備える、
   請求項１～７のうちの何れか一項に記載の車両誘導装置。
9. 　前記目標位置は前記車両の駐車スペースであり、
   　前記少なくとも１つの光反射装置は前記駐車スペースに設置される、
   請求項１～８のうちの何れかに記載の車両誘導装置。
10. 　前記目標位置は前記車両の駐車スペースに至る走行経路の通過点であり、
    　前記少なくとも１つの光反射装置は前記通過点に設置される、
    請求項１～８のうちの何れかに記載の車両誘導装置。
11. 　請求項１～１０のうちの何れか一項に記載の車両誘導装置を備える駐車場。
12. 車両誘導方法であって、
    　自律走行のために測距用のレーザ光を出射する車両の目標位置の設定によって、前記目標位置に関連付けられた所定の位置において、前記レーザ光が前記所定の位置から前記車両に向けて再帰反射される第１の状態を設定し、
    　前記目標位置への前記車両の移動が到着した後に、前記所定の位置において、前記レーザ光が前記所定の位置から前記車両に向けて再帰反射されない第２の状態を設定する
    車両誘導方法。
13. 　前記目標位置において非接触で前記車両の受電装置に電力を供給する、
    請求項１２に記載の車両誘導方法。
14. 　前記車両に関する情報を取得し、
    　取得した前記情報に基づいて、予め設定された、前記車両が移動可能な複数の候補位置から前記目標位置を選択する、
    請求項１２又は１３に記載の車両誘導方法。

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