CN105866737A - 具有自动定位系统的高安全性运输车 - Google Patents

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房殿军
王平
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Abstract

本发明揭示了一种具有自动定位系统的高安全性运输车，包括供电单元，驱动系统，所述驱动系统至少包括控制器以及由其控制的行车单元和液压单元，还包括安全防护系统，所述安全防护系统包括设置在提升门架前侧的前置传感器、设置在驱动系统后侧的后置传感器，以及对称设置在所述后置传感器两侧的侧向传感器，以及设置在所述提升门架后侧的斜向扫描仪。本发明技术方案的优点主要体现在：采用激光自动定位的方式在精度上有一定的优势，而在成本上则有巨大的优势；并且运输车的行进路线可以任意更改；另外，本发明的运输车采用了特殊的传感器设置结构，能最大程度地消除感应死角，确保运输车的安全。

Description

具有自动定位系统的高安全性运输车
技术领域
本发明涉及工业装备技术领域，特别是一种具有自动定位系统的高安全性运输车。
背景技术
AGV是(Automated Guided Vehicle)的缩写，意即“自动导引运输车”，一般是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人(WMR——Wheeled Mobile Robot)的范畴，也称为移载机器人，AGV使用最多的场合大多在于自动化程度较高的工厂。
在AGV中最常见的导航及定位方式为：磁条导航、RFID定位。磁条导航的方式为：在底面上铺设地标磁条，AGV车体下方布置有磁传感器，利用磁传感器来判定AGV是否在地标磁条的正上方，如果不是则磁传感器收集到的情况反馈给控制器，控制器做出反应，调整驱动轮的伺服电机的参数。RFID为射频识别技术，在导航轨道或自动化工作台的特定区域粘贴射频标签以作地址定位或控制定位，在AGV车体上安装RFID读取器，从而将RFID读取到的数据传输给控制器。例如中国专利CN103292806、CN204302797等所揭示的。
常用的导航及定位模式主要有以下的缺点：影响地面平整度、定位精度不高、布局成本较高。磁条具有一定的厚度，铺设磁条导轨时，磁条将高出地面，在AGV形式至岔路时，驱动轮需要跨过磁条，从而引起地面平整度问题。同时，一般情况下磁导航传感器的精度不高。另一方面，磁条和RFID射频标签的价格相对较高，一定程度提高了整体布局的成本。同时，目前的“自动导引运输车”的安全性不够，经常会发生碰擦的事故，影响了生产。
发明内容
本发明的目的就是为了解决现有技术中存在的上述问题，提供一种方式来取代传统的磁导航、RFID定位方式，提高了导航精度，并且提高了安全性。
本发明的目的通过以下技术方案来实现：
一种具有自动定位系统的高安全性运输车，包括供电单元，以及由该供电单元供电的驱动系统，所述驱动系统至少包括控制器，以及由其控制的行车单元和液压单元，所述行车单元包括用于行进与转向的驱动轮以及承载滑轮，所述液压单元用于驱动设置在所述驱动系统前侧的提升门架和货叉，所述承载滑轮设置在所述货叉上，该高安全性运输车还包括安全防护系统，所述安全防护系统包括设置在提升门架前侧的前置传感器、设置在驱动系统后侧的后置传感器，以及对称设置在所述后置传感器两侧的侧向传感器，所述提升门架后侧还设置有一个斜置的斜向扫描仪，所述斜向扫描仪的扫描方向与重力线方向之间具有夹角，用于扫描所述后置传感器与侧向传感器之间的盲区。
优选的，所述提升门架后侧具有一个机架，所述斜向扫描仪设置在所述机架上。
优选的，所述机架上还设置有一个能绕自身轴线枢轴转动的激光头，所述激光头内置激光发射器和激光接收器，所述激光发射器发出的激光经过外设的多个反射镜反射后被所述激光接收器所接收。
优选的，所述激光接收器至少包括一个干涉滤光器和一个透镜。
优选的，所述机架的上方设有天线和信号灯，两侧对称设有转向灯，后侧设有手动按钮。
优选的，所述驱动系统上方设有操纵杆和紧急停车开关。
优选的，所述驱动系统的后侧距离地面的一端设有缓冲罩，所述后置传感器设置在所述缓冲罩上，所述侧向传感器设置在所述缓冲罩的两侧，所述后置传感器的上方还设有一个保护外罩。
优选的，所述货叉的最前端设置有托盘破损激光传感器。
优选的，所述货叉的相向内侧设有托盘定位传感器。
优选的，所述供电单元为可充电电池；所述前置传感器、后置传感器、侧向传感器均为激光传感器。
本发明技术方案的优点主要体现在：采用激光自动定位的方式比磁条导航、RFID定位的方式，在精度上有一定的优势，而在成本上则有巨大的优势；并且运输车的行进路线可以任意更改；另外，本发明的运输车采用了特殊的传感器设置结构，能最大程度地消除感应死角，确保运输车的安全。
附图说明
图1是本发明优选实施例的立体示意图；
图2是本发明优选实施例的主视图。
具体实施方式
本发明的目的、优点和特点，将通过下面优选实施例的非限制性说明进行图示和解释。这些实施例仅是应用本发明技术方案的典型范例，凡采取等同替换或者等效变换而形成的技术方案，均落在本发明要求保护的范围之内。
本发明揭示了一种具有自动定位系统的高安全性运输车，如图1和图2所示，包括供电单元39，以及由该供电单元39供电的驱动系统37。所述供电单元39为可充电电池。所述驱动系统37至少包括控制器，以及由其控制的行车单元和液压单元，所述行车单元包括用于行进与转向的驱动轮38以及承载滑轮25，所述液压单元用于驱动设置在所述驱动系统37前侧的提升门架10和货叉26，所述承载滑轮25设置在所述货叉26上。
本发明的高安全性运输车还包括安全防护系统，所述安全防护系统包括设置在提升门架10前侧的前置传感器27、设置在驱动系统37后侧的后置传感器35，以及对称设置在所述后置传感器35两侧的侧向传感器32。所述前置传感器27、后置传感器35、侧向传感器32均为激光传感器，用于障碍物识别。这些激光传感器的感应距离均是可调的。当这些激光传感器探测到障碍物时，会根据其探测得到的距离采取减速或者制动的信号反馈。当远离或拆除障碍物后，运输车自动按最大的释放速度继续行驶。
所述提升门架10后侧还设置有一个斜置的斜向扫描仪7，所述斜向扫描仪7的扫描方向与重力线方向之间具有夹角，用于扫描所述后置传感器35与侧向传感器32之间的盲区。由于激光的发射区域是呈扇形，因此不可避免会产生感应盲区。因此，斜置的斜向扫描仪7能最大程度地避免盲区。而且在本发明的基础上，所述斜向扫描仪7整体摆动也是允许的。
优选的，所述提升门架10后侧具有一个机架，所述斜向扫描仪7固定或摆动地设置在所述机架上。所述机架上还设置有一个能绕自身轴线枢轴转动的激光头9，所述激光头9内置激光发射器和激光接收器，所述激光发射器发出的激光经过外设的多个反射镜反射后被所述激光接收器所接收。所述激光接收器至少包括一个干涉滤光器和一个透镜。
本发明优选实施例在具体应用时，需要在运输车的允许运行区域的边界处设置多个反射镜，激光头9的转动速度为5-10圈/秒。其应用的原理是三点定位，从激光发射器中发出的激光，经过三个反射镜反射后被所述激光接收器所接收，即可判断确定该运输车的实际坐标位置，通过设定的行车路线可以指示运输车自动行进。
所述机架的上方设有天线6和信号灯8，两侧对称设有转向灯5，后侧设有手动按钮11。所述驱动系统37上方设有操纵杆20和紧急停车开关24，可以在紧急情况下人工操作。
优选的，所述驱动系统37的后侧距离地面的一端设有缓冲罩33，所述后置传感器35设置在所述缓冲罩33上，所述侧向传感器32设置在所述缓冲罩33的两侧，所述后置传感器35的上方还设有一个保护外罩36。
所述货叉26的最前端设置有托盘破损激光传感器18。如果托盘破损后，在重力的作用下不可避免会往下掉，当托盘破损激光传感器18探测到异物时则证明托盘破损。所述货叉26的相向内侧设有托盘定位传感器19。由于该托盘定位传感器19设置在所述货叉26的前方，因此有托盘进入到所述货叉的上方时，则会收到提示。
本发明尚有多种实施方式，凡采用等同变换或者等效变换而形成的所有技术方案，均落在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.具有自动定位系统的高安全性运输车，包括供电单元(39)，以及由该供电单元(39)供电的驱动系统(37)，所述驱动系统(37)至少包括控制器，以及由其控制的行车单元和液压单元，所述行车单元包括用于行进与转向的驱动轮(38)以及承载滑轮(25)，所述液压单元用于驱动设置在所述驱动系统(37)前侧的提升门架(10)和货叉(26)，所述承载滑轮(25)设置在所述货叉(26)上，其特征在于：还包括安全防护系统，所述安全防护系统包括设置在提升门架(10)前侧的前置传感器(27)、设置在驱动系统(37)后侧的后置传感器(35)，以及对称设置在所述后置传感器(35)两侧的侧向传感器(32)，所述提升门架(10)后侧还设置有一个斜置的斜向扫描仪(7)，所述斜向扫描仪(7)的扫描方向与重力线方向之间具有夹角，用于扫描所述后置传感器(35)与侧向传感器(32)之间的盲区。
2.根据权利要求1所述的具有自动定位系统的高安全性运输车，其特征在于：所述提升门架(10)后侧具有一个机架，所述斜向扫描仪(7)设置在所述机架上。
3.根据权利要求2所述的具有自动定位系统的高安全性运输车，其特征在于：所述机架上还设置有一个能绕自身轴线枢轴转动的激光头(9)，所述激光头(9)内置激光发射器和激光接收器，所述激光发射器发出的激光经过外设的多个反射镜反射后被所述激光接收器所接收。
4.根据权利要求3所述的具有自动定位系统的高安全性运输车，其特征在于：所述激光接收器至少包括一个干涉滤光器和一个透镜。
5.根据权利要求2所述的具有自动定位系统的高安全性运输车，其特征在于：所述机架的上方设有天线(6)和信号灯(8)，两侧对称设有转向灯(5)，后侧设有手动按钮(11)。
6.根据权利要求1所述的具有自动定位系统的高安全性运输车，其特征在于：所述驱动系统(37)上方设有操纵杆(20)和紧急停车开关(24)。
7.根据权利要求1所述的具有自动定位系统的高安全性运输车，其特征在于：所述驱动系统(37)的后侧距离地面的一端设有缓冲罩(33)，所述后置传感器(35)设置在所述缓冲罩(33)上，所述侧向传感器(32)设置在所述缓冲罩(33)的两侧，所述后置传感器(35)的上方还设有一个保护外罩(36)。
8.根据权利要求1所述的具有自动定位系统的高安全性运输车，其特征在于：所述货叉(26)的最前端设置有托盘破损激光传感器(18)。
9.根据权利要求1所述的具有自动定位系统的高安全性运输车，其特征在于：所述货叉(26)的相向内侧设有托盘定位传感器(19)。
10.根据权利要求1所述的具有自动定位系统的高安全性运输车，其特征在于：所述供电单元(39)为可充电电池；所述前置传感器(27)、后置传感器(35)、侧向传感器(32)均为激光传感器。
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