KR20230118642A - 제어 방법 및 제어 시스템 - Google Patents

제어 방법 및 제어 시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR20230118642A
KR20230118642A KR1020237023344A KR20237023344A KR20230118642A KR 20230118642 A KR20230118642 A KR 20230118642A KR 1020237023344 A KR1020237023344 A KR 1020237023344A KR 20237023344 A KR20237023344 A KR 20237023344A KR 20230118642 A KR20230118642 A KR 20230118642A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
period
magnetic
control
magnetic marker
Prior art date
Application number
KR1020237023344A
Other languages
English (en)
Inventor
미치하루 야마모토
도모히코 나가오
히토시 아오야마
Original Assignee
아이치 세이코우 가부시키가이샤
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 아이치 세이코우 가부시키가이샤 filed Critical 아이치 세이코우 가부시키가이샤
Publication of KR20230118642A publication Critical patent/KR20230118642A/ko

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285—Parking performed automatically
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
    • G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
    • G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
    • G01C21/165—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation combined with non-inertial navigation instruments
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/027—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising intertial navigation means, e.g. azimuth detector
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/20—Control system inputs
    • G05D1/24—Arrangements for determining position or orientation
    • G05D1/247—Arrangements for determining position or orientation using signals provided by artificial sources external to the vehicle, e.g. navigation beacons
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/60—Intended control result
    • G05D1/646—Following a predefined trajectory, e.g. a line marked on the floor or a flight path
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
    • G06K19/00—Record carriers for use with machines and with at least a part designed to carry digital markings
    • G06K19/06—Record carriers for use with machines and with at least a part designed to carry digital markings characterised by the kind of the digital marking, e.g. shape, nature, code
    • G06K19/067—Record carriers with conductive marks, printed circuits or semiconductor circuit elements, e.g. credit or identity cards also with resonating or responding marks without active components
    • G06K19/07—Record carriers with conductive marks, printed circuits or semiconductor circuit elements, e.g. credit or identity cards also with resonating or responding marks without active components with integrated circuit chips
    • G06K19/0723—Record carriers with conductive marks, printed circuits or semiconductor circuit elements, e.g. credit or identity cards also with resonating or responding marks without active components with integrated circuit chips the record carrier comprising an arrangement for non-contact communication, e.g. wireless communication circuits on transponder cards, non-contact smart cards or RFIDs
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/20—Analysis of motion
    • G06T7/269—Analysis of motion using gradient-based methods
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/042—Detecting movement of traffic to be counted or controlled using inductive or magnetic detectors
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
    • G08G1/0969—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle having a display in the form of a map
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/50—Magnetic or electromagnetic sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D2107/00—Specific environments of the controlled vehicles
    • G05D2107/10—Outdoor regulated spaces
    • G05D2107/13—Spaces reserved for vehicle traffic, e.g. roads, regulated airspace or regulated waters
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D2109/00—Types of controlled vehicles
    • G05D2109/10—Land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D2111/00—Details of signals used for control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles
    • G05D2111/30—Radio signals
    • G05D2111/34—Radio signals generated by transmitters powered by energy received from an external transceiver, e.g. generated by passive radio-frequency identification [RFID] tags
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10024—Color image
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10028—Range image; Depth image; 3D point clouds
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
    • G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

차량 시스템(1)은, 차량의 주행을 제어하는 기능이 정지된 주차 기간을 거쳐 기능이 재시동된 후, 차량이 이동하고 최초로 자기 마커를 검출할 때까지의 재시동 기간과, 재시동 기간을 거쳐 차량이 자기 마커를 검출한 후의 통상 주행 기간과로, 제어를 전환하고, 재시동 기간에서는, 재시동 기간에 있어서 측위된 위치에 기초하여 차량의 위치를 특정하고 차량을 주행시키는 리스타트 제어(S105)를 실행하는 한편, 통상 주행 기간에서는, 검출된 자기 마커의 위치에 기초하여 차량의 위치를 특정하고 차량을 주행시키는 통상 주행 제어(S107)를 실행한다.

Description

제어 방법 및 제어 시스템
본 발명은, 주로(走路)에 배설(配設)된 자기(磁氣) 마커를 이용하여 차량을 주행시키기 위한 제어 방법 및 제어 시스템에 관한 발명이다.
종래부터, 주로에 배열된 자기 마커에 대한 차량의 가로 어긋남량을 제로에 근접시키기 위한 래터럴 제어에 의해 주로를 따라 차량을 주행시키는 시스템이 알려져 있다(예를 들면, 특허문헌 1참조). 자기 마커를 검출하기 위한 자기 센서에 더하여, 전파나 광의 반사를 이용하여 선행 차량을 검출하여 차간 거리를 계측하기 위한 밀리파 레이더나 라이더를 구비하는 차량이라면, 선행차 추종을 포함시켜, 자기 마커가 배설된 주로를 자동 주행할 수 있다.
일본공개특허 제 2002-334400호 공보
그러나, 상기 종래의 시스템에서는, 차량에 의한 이동을 개시한 후, 최초로 자기 마커를 검출할 수 있을 때까지의 기간에서의 자동 운전의 난이도가 높아, 매뉴얼 운전이 불가피한 문제가 있다.
본 발명은, 상기 종래의 문제점을 감안하여 이루어진 것이며, 자기 마커를 이용한 운전 지원 제어에 의해 고레벨의 자동 운전을 실현하기 위한 제어 방법 및 제어 시스템을 제공하기 위한 발명이다.
본 발명의 일태양은, 주변에 자기를 작용하는 자기 마커가 배설된 주로를 포함하는 주로를, 자기 센서를 구비하는 차량이 주행하기 위한 제어 방법으로서,
차량의 주행을 제어하는 기능이 정지된 주차 기간을 거쳐 상기 기능이 재시동된 후, 차량이 이동하여 최초로 자기 마커를 검출할 때까지의 재시동 기간과,
상기 재시동 기간을 거쳐 차량이 자기 마커를 검출한 후의 통상 주행 기간으로, 제어를 전환하고,
상기 재시동 기간에서는, 직전의 주차 기간으로의 이행(移行) 시의 차량의 위치, 혹은 상기 재시동 기간에 있어서 측위(測位)된 위치에 기초하여 차량의 위치를 특정하고 차량을 주행시키는 제어를 실행하는 한편,
상기 통상 주행 기간에서는, 검출된 자기 마커의 위치에 기초하여 차량의 위치를 특정하고 차량을 주행시키는 제어를 실행하는 제어 방법에 있다.
본 발명의 일태양은, 주변에 자기를 작용하는 자기 마커가 배설된 주로를 포함하는 주로를, 자기 센서를 구비하는 차량이 주행하기 위한 제어 시스템으로서,
차량의 주행을 제어하는 기능이 정지된 주차 기간을 거쳐 상기 기능이 재시동된 후, 차량이 이동하고 최초로 자기 마커를 검출할 때까지의 재시동 기간에 있어서, 직전의 주차 기간으로의 이행 시의 차량의 위치, 혹은 상기 재시동 기간에 있어서 측위된 위치에 기초하여 차량의 위치를 특정하고 차량을 주행시키는 제어를 실행하는 회로와,
상기 재시동 기간을 거쳐 차량이 최초로 자기 마커를 검출한 후의 통상 주행 기간에 있어서, 검출된 어느 하나의 자기 마커의 위치에 기초하여 차량의 위치를 특정하고 차량을 주행시키는 제어를 실행하는 회로와,
상기 재시동 기간으로부터 상기 통상 주행 기간으로 이행했을 때 제어의 전환을 실행하는 회로를 구비하는 제어 시스템에 있다.
본 발명은, 자기 마커가 배설된 주로를 차량이 주행하기 위한 제어 방법 혹은 제어 시스템의 발명이다. 본 발명의 제어 방법 및 제어 시스템에서는, 차량의 주행을 제어하는 기능이 정지된 주차 기간을 거쳐 상기 기능이 재시동된 후, 차량이 이동하고 최초로 자기 마커를 검출할 때까지의 재시동 기간과, 차량이 자기 마커를 검출한 후의 통상 주행 기간으로, 제어가 전환된다.
상기 재시동 기간에서는, 직전의 주차 기간으로의 이행 시의 차량의 위치, 혹은 상기 재시동 기간에 있어서 측위된 위치에 기초하여 차량의 위치를 특정하고 차량을 주행시키는 제어가 실행된다. 상기 통상 주행 기간에서는, 검출된 자기 마커의 위치에 기초하여 차량의 위치를 특정하고 차량을 주행시키는 제어가 실행된다.
본 발명의 제어 방법 및 제어 시스템에서는, 상기 주차 기간과 상기 통상 주행 기간 사이에, 상기 재시동 기간이 설정된다. 이 재시동 기간에서의 차량의 제어는, 자기 마커의 검출을 전제로 하지 않는 제어이다. 상기 통상 주행 기간과 상기 재시동 기간으로 제어를 전환함으로써, 주차 기간 후에, 자기 마커를 검출할 수 있을 때까지의 주행이 가능하게 된다. 본 발명의 제어 방법 및 제어 시스템에 의하면, 차량의 주행을 제어 가능한 영역을 확대할 수 있어, 범용성을 향상시킬 수 있다.
이와 같이 본 발명의 제어 방법 및 제어 시스템에 의하면, 주로에 배설된 자기 마커를 이용하여, 보다 레벨이 높은 자동 운전을 실현 가능하다.
도 1은 간선(幹線) 도로로 왕래 가능한 2개 지역의 설명도이다.
도 2는 지역 내의 도로의 설명도이다.
도 3은 자기 마커를 나타내는 사시도이다.
도 4는 자기 마커가 배설된 도로를 주행하는 차량의 설명도이다.
도 5는 RFID 태그의 정면도이다.
도 6은 차량을 나타내는 상면도이다.
도 7은 차량 시스템의 구성을 나타낸 블록도이다.
도 8은 기본 처리의 흐름을 나타내는 흐름도이다.
도 9는 리스타트 제어의 흐름을 나타내는 흐름도이다.
도 10은 제어 대상의 루트를 나타낸 설명도이다.
도 11은 통상 주행 제어의 흐름을 나타내는 흐름도이다.
도 12는 관성항법에 의해 추정되는 상대 위치의 설명도이다.
도 13은 루트에 대한 편차(ΔD)의 설명도이다.
도 14는 다른 리스타트 제어의 흐름을 나타내는 흐름도이다.
도 15는 다른 리스타트 제어의 흐름을 나타내는 흐름도이다.
본 발명의 실시형태에 대하여, 이하의 실시예를 사용하여 구체적으로 설명한다.
(실시예 1)
본 예는, 차량(5)의 제어 시스템의 일례를 이루는 차량 시스템(1), 및 차량(5)의 제어 방법의 예이다. 이 제어 방법 및 차량 시스템(1)에 의하면, 자택으로부터 근무처를 향하여 차량(5)으로 이동할 때, 자동 운전에 의해 자택의 차고를 출발 가능하다. 이 내용에 대하여, 도 1∼도 14를 참조하여 설명한다.
본 예에서는, 간선 도로(61)로 접속된 지역(60) 사이를 차량(5)이 이동하는 루트를 예시한다. 지역(60) 내에서는, 생활 도로(62)를 이용하여 이동 가능하다(도 2). 간선 도로(61)의 대부분은, 예를 들면 2m 등의 간격으로 자기 마커(10)가 배설되어 있는 도로이다. 한편, 생활 도로(62)의 대부분은, 자기 마커(10)가 배설되어 있지 않은 도로이다. 이와 같이 차량(5)이 주행하는 주로는, 자기 마커(10)가 배설된 주로를 포함하는 주로이다.
도 2는, 지역(60)의 예시이며, 지역(60)에서의 차량(5)의 위치를 나타내고 있다. 동(同) 도면은, 출발 지점의 지역(60D) 및 목적 지점의 지역(60A)을 겸용하고 있다. 출발 지점의 지역(60D)인 경우의 부호 622는, 예를 들면 출발 지점인 자택을 나타내고, 목적 지점의 지역(60A)인 경우의 부호 622는, 예를 들면 목적 지점인 근무처를 나타내고 있다.
자기 마커(10)가 배설된 간선 도로(61)뿐만 아니라, 도 2에 예시하는 생활 도로(62)를 제어의 대상에 포함시키면, 예를 들면, 출발 지점이 소재하는 지역(60D)으로부터 목적 지점이 소재하는 지역(60A)으로의 차량의 운전을 자동화할 수 있다(도 1 참조). 예를 들면, 자택(622)과 근무처가 상이한 지역(60)에 소재하는 경우에는, 지역(60D)의 자택(622)으로부터 출발 한 후, 간선 도로(61)를 이용하여 근무처인 회사가 소재하는 지역(60A)으로 이동하고, 근무처에 이를 때까지의 루트를 차량(5)이 자동 주행 가능하다.
이하, 주로에 배설되는 (1) 자기 마커(10), 및 (2) 차량 시스템(1)의 구성을 설명한 후, (3) 차량 시스템(1)의 동작에 대하여 설명한다.
(1) 자기 마커
자기 마커(10)(도 3)는, 직경 20mm, 높이 28mm의 기둥형을 이루는 자석(10M)에 대하여, RFID 태그(15)(Radio Frequency IDentification Tag, 무선 태그)가 일체화된 마커이다. 자기 마커(10)는, 도 4와 같이, 노면(100S)에 천설(穿設)된 구멍에 수용된 상태로 배설된다. 자기 마커(10)를 이루는 자석(10M)은, 자성 재료인 산화철의 자분(磁粉)을 기재(基材)인 고분자 재료 중에 분산시킨 페라이트 플라스틱 마그넷이다. 고분자 재료는, 예를 들면, 염소화 폴리에틸렌(Chlorinated Polyethylene), 폴리페닐렌설파이드(Poly Phenylene Sulfide-PPS) 등이다.
자기 마커(10)에서는, 기둥형의 자석(10M)의 단면(端面)에, 시트형(sheet type)의 RFID 태그(15)가 배치되어 있다. RFID 태그(15)는, 무선에 의해 태그 정보를 출력하는 전자 부품이다. 그리고, 자석(10M)의 단면에 RFID 태그(15)를 배치한 후, 수지 재료에 의한 코팅층을 표면에 설치해도 된다. 코팅층으로서는, 섬유에 수지 재료를 함침(含浸)시킨 복합 재료로 이루어지는 층이라도 된다. 혹은, 코팅층이 형성된 자석(10M)의 단면에, RFID 태그(15)를 배설해도 된다. 자석(10M)의 외표면의 전부 혹은 일부에, 코팅층을 설치해도 된다.
또한, 자석(10M)의 내부에, RFID 태그(15)의 전부 또는 일부를 매설해도 된다. 기둥형의 자기 마커(10) 대신에, 자석 시트로 이루어지는 시트형의 자기 마커를 채용해도 된다. 이 경우에, 자석 시트의 표면에 시트형의 RFID 태그(15)를 적층해도 된다. 또한, 2장의 자석 시트를 접합한 자기 마커라도 된다. 이 경우에, 2장의 자석 시트에 의해 시트형의 RFID 태그(15)를 협지해도 된다.
RFID 태그(15)(도 5)는, 예를 들면, PET(Polyethylene terephthalate) 필름으로부터 잘라낸 태그 시트(150)의 표면에 IC 칩(157)이 실장(實裝)된 전자 부품이다. 태그 시트(150)의 표면에는, 안테나(153)의 인쇄 패턴이 설치되어 있다. 안테나(153)는, 외부로부터의 전자기 유도에 의해 여자(勵磁) 전류가 발생하는 급전용의 안테나 기능과, 정보를 무선 송신하는 통신용의 안테나 기능을 겸비하고 있다. RFID 태그(15)는, 무선에 의한 외부 급전에 의해 동작하고, 식별 정보인 태그 ID 등의 태그 정보를 외부로 출력한다. RFID 태그(15)가 외부로 출력하는 태그 ID는, 자기 마커(10)의 식별 정보의 일례이다.
그리고, 상기와 같이 자기 마커(10)를 구성하는 자석(10M)은, 자분을 고분자 재료 중에 분산시킨 자석이다. 이와 같은 자석(10M)은, 전기적인 내부 저항이 크기 때문에, RFID 태그(15)에 대한 무선에 의한 전력 공급에 따라 와전류(渦電流)가 발생할 우려가 적다. 이 때문에, 이 자석(10M)을 채용하는 경우, RFID 태그(15)에 대하여 외부로부터 효율적으로 전력을 공급할 수 있다. 이 자석(10M)은, RFID 태그(15)를 유지하는 자석으로서 적합하다.
(2) 차량 시스템
차량 시스템(1)(도 6 및 도 7)은, 차량(5)의 주행을 제어하는 제어 유닛(18), 외부 제어가 가능한 각종 주행 제어용의 액추에이터, 밀리파 레이더(17)나 화상 센서(19) 등의 물체 검지 센서, RFID 태그(15)와 통신하는 태그 리더 유닛(14), 및 절대 위치 혹은 상대 위치를 특정하기 위한 측위 유닛(16)을 포함시켜서 구성되어 있다.
제어 유닛(18)은, CPU(Central Processing Unit)나 ROM(Read Only Memory)이나 RAM(Random Access Memory) 등의 전자 부품이 실장된 전자 기판(도시 생략)을 중심으로 하여 구성된 회로의 유닛이다. 제어 유닛(18)에서는, 하드디스크 드라이브(HDD) 혹은 솔리드 스테이트 드라이브(SSD) 등의 기억 장치(기억 매체)나 무선 통신 회로 등이, I/O(Input/Output)를 통하여 전자 기판에 접속되어 있다.
제어 유닛(18)에서는, 기억 장치의 기억 영역을 이용하여, 각각의 자기 마커(10)에 관한 마커 정보를 기억하는 마커 데이터베이스(마커 DB)(18M), 3차원 지도 데이터를 기억하는 지도 데이터베이스(지도 DB)(18T) 등이 설치되어 있다. 3차원 지도 데이터는, 도로의 형상·구조 외에, 연석이나 가드레일이나 중앙분리대나 표지 등의 도로의 부대물의 3차원 구조나, 건물이나 육교 등의 주위 환경 등의 3차원 구조 등을 나타내는 지도 데이터이다.
마커 DB(18M)에서 기억되는 마커 정보에는, 부설된 RFID 태그(15)의 식별 정보인 태그 ID(태그 정보)가 링크(대응)되어 있다. 본 예의 구성에서는, 태그 ID를 이용하여 마커 DB(18M)를 참조함으로써, 대응하는 자기 마커(10)의 특정이 가능하다.
마커 정보에는, 자기 마커(10)의 부설 위치를 나타낸 위치 데이터(위치 정보)나, 그 부설 위치의 속성(도로 종류 등)을 나타내는 정보나, 제한 속도 등의 규제 정보 등이 포함되어 있다. 상기와 같이, 이 마커 정보에는, 태그 ID가 링크되어 있다. 태그 ID를 이용하여 마커 DB(18M)를 참조하면, 자기 마커(10)의 부설 위치를 특정할 수 있다. 즉, 태그 ID는, 자기 마커(10)의 위치를 특정 가능한 정보의 일례를 이루고 있다.
지도 DB(18T)에 저장되는 지도 데이터는, 도로의 구조나 주위 환경 등을 나타내는 벡터 데이터에 의해 구성되어 있다. 이 지도 데이터에서는, 각각의 자기 마커(10)의 부설 위치 등이 매핑되어 있다. 예를 들면, 차량(5)이 어느 하나의 자기 마커(10)를 검출한 경우, 그 자기 마커(10)를 특정함으로써 지도 데이터 중의 위치를 특정할 수 있다. 그리고, 지도 데이터 중의 차량(5)의 위치를 특정하면, 지도 데이터가 나타내는 전방의 도로 형상, 도로 구조를 파악할 수 있다.
그리고, 공사 개소(箇所)나 신호의 점등 상태 등의 실시간 교통 상황을 외부 서버로부터 수시로 수신 가능한 제어 유닛(18)이라도 된다. 이 경우에는, 실시간 교통 상황이 반영된 다이나믹 맵을 구축할 수 있고, 다이나믹 맵을 이용한 차량 제어가 가능하게 된다.
제어 유닛(18)이 제어하는 각종 액추에이터로서는, 엔진 출력을 조절하기 위한 스로틀 액추에이터(181)(도 7), 조타 방향을 변경하기 위한 스티어링 액추에이터(183), 제동력을 조절하기 위한 브레이크 액추에이터(185) 등이 있다. 제어 유닛(18)이, 이들 액추에이터를 적절하게 제어함으로써, 차량(5)을 주행시킬 수 있다.
제어 유닛(18)에 접속된 센서로서는, 자기 센서(Cn), 밀리파 레이더(17), 화상 센서(19) 등이 있다. 자기 센서(Cn)는, 자기를 검출하기 위한 센서이다. 차량(5)에는, 15개의 자기 센서(Cn)가 직선 상에 배열된 센서 어레이(21)가 내장되어 있다. 센서 어레이(21)는, 차폭 방향으로 긴 봉형(棒形)의 유닛이며, 노면(100S)과 대면하는 상태로 차량(5)의 바닥면에 장착된다.
센서 어레이(21)는, 자기 마커(10)의 검출 처리 등을 실행하는 검출 처리 회로(212)를 구비하고 있다. 검출 처리 회로(212)는, 15개의 자기 마커(Cn)를 제어하여 각각의 자기 마커(Cn)의 자기계측값을 취득한다. 그리고, 검출 처리 회로(212)는, 각각의 자기 마커(Cn)의 자기계측값을 처리함으로써 자기 마커(10)의 검출 처리 등을 실행한다.
센서 어레이(21)(도 7)에서는, 15개의 자기 센서(Cn)가 10cm 간격으로 배치되어 있다. 자기 센서(C1∼C15)가 출력하는 자기계측값은, 차폭 방향의 이산적인 자기 분포를 형성한다. 센서 어레이(21)(검출 처리 회로(212))는, 자기 마커(10)를 검출했을 때, 그 취지를 나타낸 검출 신호를 출력하고 또한, 자기 마커(10)에 대한 차량(5)의 가로 어긋남량을 계측한다. 센서 어레이(21)가 자기 마커(10)의 바로 위에 위치했을 때, 각각의 자기 센서(Cn)가 출력하는 자기계측값의 분포(차폭 방향의 자기 분포)에 기초하면, 차폭 방향에서의 자기 마커(10)의 위치를 특정 가능하다. 그리고, 센서 어레이(21)는, 차폭 방향에서의 자기 마커의 위치에 기초하여, 자기 마커(10)에 대한 차량의 가로 어긋남량을 특정한다.
자기 센서(Cn)로서는, 예를 들면, 공지의 MI 효과(Magneto Impedance Effect)를 이용하여 자기를 검출하는 MI 센서 등이 적합하다. MI 효과란, 아몰퍼스 와이어 등의 감자체(感磁體)의 임피던스가 외부 자계에 따라 민감하게 변화하는 자기적인 효과아다. MI 센서는, 알직선형으로 내장되는 감자체의 방향으로 자기적인 감도를 가진다. 자기 센서(Cn)는, 예를 들면, 차폭 방향 혹은 수직 방향 등 일방향의 자기 성분을 검출 가능한 자기 센서라도 된다. 진행 방향의 자기 성분 및 차폭 방향의 자기 성분 등, 2방향의 자기 성분을 검출 가능한 자기 센서라도 된다. 진행 방향 및 차폭 방향에 더하여 수직 방향의 자기 성분을 검출 가능한 등, 3방향의 자기 성분을 검출 가능한 자기 센서라도 된다.
밀리파 레이더(17)는, 파장 1∼10 mm, 주파수 30∼300 GHz의 밀리파를 이용하는 물체 검출 센서이다. 밀리파 레이더(17)는, 밀리파를 송신했을 때의 반사 전파를 이용하여 대상물을 검출하고 또한, 대상물까지의 거리를 계측한다. 밀리파 레이더(17)에 의하면, 다른 차량, 가드레일이나 연석 등의 도로구조물에 더하여, 사람의 검출도 가능하다. 차량(5)에서는, 주위를 감시할 수 있도록, 차체의 전후 좌우의 코너부에 밀리파 레이더(17)가 배치되어 있다.
화상 센서(19)는, 전방의 환경을 촬영하기 위한 전방 카메라를 포함하는 센서이다. 화상 센서(19)는, 화상 처리를 실행하는 처리 회로(도시 생략) 등을 포함하여 구성되어 있다. 화상 센서(19)는, 촬영 화상에 화상 처리를 실시하고, 차선을 구획하는 백선, 도로 표지, 신호, 사람, 자전거, 선행 차량, 대향 차량 등을 검출한다. 그리고, 보행자 등의 검출 시에는, 밀리파 센서(17)에 의해 특정된 주시 영역에 대하여 중점적으로 화상 처리를 실시하는 등, 복수의 센서를 이용하여 검출 정밀도를 높이는 센서 퓨전의 기술이 활용된다.
측위 유닛(16)은, GPS(Global Positioning System) 유닛이나 관성 계측 유닛 등을 포함하고 있다. GPS 유닛은, GNSS(Global Navigation Satellite System, 위성 측위 시스템)의 일종인 GPS를 이용하여 차량 위치(차량의 위치)를 계측하는 유닛이다. 관성 계측 유닛은, 차량의 요(yaw) 각의 변화 속도(각속도)나 진행 방향 및 가로 방향의 가속도를 계측하는 유닛이다. 관성 계측 유닛이 계측하는 각속도나 가속도를 이용하면, 기준위치로부터의 상대 위치(차량의 이동에 의한 변위량의 일례)나 차량의 방향을 특정 가능하다. 관성 계측 유닛을 채용하면, 자기 마커(10)의 부설 위치 등의 기준위치를 통과한 후의 상대 위치나 회두각(回頭角)(요 각의 변화량)을 높은 정밀도로 특정할 수 있다. 관성 계측 유닛을 채용하면, 위성 전파를 수신할 수 없는 터널 내 등에 있어서의 차량 위치의 특정이 가능하게 된다.
태그 리더 유닛(14)은, 자기 마커(10)(도 4)에 유지된 RFID 태그(15)와 무선으로 통신하는 통신 유닛이다. 태그 리더 유닛(14)은, RFID 태그(15)의 동작에 필요한 전력을 무선으로 송전하여 RFID 태그(15)를 동작시켜, RFID 태그(15)의 식별 정보인 태그 ID(태그 정보)를 판독한다. 그리고, 도 6에서는, 자기 센서 어레이(21) 및 태그 리더 유닛(14)를 별체로 도시하고 있지만, 이들이 일체화된 유닛을 채용해도 된다.
(3) 차량 시스템의 동작
다음으로, 상기와 같이 구성된 차량 시스템(1)의 동작에 대하여, 도 8∼도 13을 참조하여 설명한다. 도 8은, 차량(5)이 이동할 때의 (3.1) 기본 처리의 흐름을 나타내고 있다. 도 9는, 주차 기간에 후속하는 재시동 기간 중의 (3.2) 리스타트 제어의 흐름을 나타내고 있다. 도 11은, 자기 마커(10)를 검출하면서 주행하는 (3.3) 통상 주행 제어의 흐름을 나타내고 있다. 그리고, 도 10은, 리스타트 제어의 설명 중의 참조도이다. 도 12 및 도 13은, 통상 주행 제어의 설명 중의 설명도이다.
(3.1) 기본 처리
기본 처리(도 8)는, 차량(5)의 주전원인 이그니션(ignition)의 온(ON)으로의 전환(IG 온) 후, 목적 지점에 도착하여 이그니션을 오프로 전환할 때(IG 오프)까지의 처리이다. 이 기본 처리의 흐름에 대하여, 도 8의 흐름도를 따라 설명한다.
차량(5)의 이그니션이 오프 상태로 유지된 주차 기간을 거쳐, 온 상태로 전환되면(IG 온, S101: Yes), 제어 유닛(18)은, 예를 들면 차량(5)의 이용자에 의해 입력된 목적 지점을 취득한다(S102). 그리고, 목적 지점의 입력 방법으로서는, 예를 들면 블루투스(R) 기능에 의해 통신 가능하게 접속된 휴대 단말기(도시 생략)를 이용하여 입력하는 방법이나, 차량(5)에 설치된 터치패널 디스플레이(도시 생략) 상에서 입력하는 방법 등이 있다.
제어 유닛(18)은, 지도 DB(18T)에 저장된 3차원 지도 데이터를 참조하여, 목적 지점에 이르는 루트를 연산에 의해 특정하고, 그 루트를 제어 목표로 설정한다(S103). 그리고, 목적 지점에 이르는 루트를 특정할 때, 제어 유닛(18)은, 후술하는 리스타트 제어에 의해 차량(5)이 최초로 도달하는 자기 마커(10)를 함께 결정한다. 이와 같이 제어 유닛(18)이 결정하는 자기 마커(10)는, 차량이 목적 지점에 도달할 때, 최초로 검출될 최적 자기 마커이다. 제어 유닛(19)은, 루트를 특정할 때 함께 결정한 자기 마커(10)의 식별 정보를 기억한다. 자세한 내용은 후술하지만, 이 자기 마커(10)의 식별 정보는, 하기 단계 S105의 리스타트 제어로부터 단계 S107의 통상 주행 제어로 전환하기 위한 계기가 되는 정보이다.
그리고, 제어 유닛(18)은, 3차원 지도 데이터 상에서 그 루트를 나타낸 루트 데이터를 지도 DB(18T)로부터 판독하고(S104), 대응하는 루트를 따라 차량(5)을 주행시키도록 제어를 개시한다.
제어 유닛(18)은, 먼저, 측위 유닛(16)에 의해 측위된 차량 위치에 기초한 자동 주행에 의해 차량(5)을 주행시키는 리스타트 제어(도 9를 참조하여 후술함)를 실행한다(S105). 이 리스타트 제어는, 자기 마커(10)를 전제로 하지 않는 제어이며, 자기 마커(10)를 검출할 수 있을 때까지의 재시동 기간에 있어서 실행된다(S106: No→S105).
상기와 같이 목적 지점에 이르는 루트를 특정할 때 함께 결정된 자기 마커(10)를, 리스타트 제어에 의한 차량(5)의 주행 중에 검출할 수 있는 경우(S106: Yes), 즉 상기와 같이 제어 유닛(18)이 기억한 자기 마커(10)의 식별 정보와 일치하는 태그 ID를, 대응하는 RFID 태그(15)로부터 취득할 수 있는 경우, 제어 유닛(18)은, 차량(5)에 적용하는 제어를, 상기 단계 S105의 리스타트 제어로부터 단계 S107의 통상 주행 제어로 전환한다. 통상 주행 제어는, 간선 도로(61) 등, 자기 마커(10)가 배설된 도로에 적합한 제어이다. 이 통상 주행 제어는, 자기 마커(10)가 연속하여 검출되는 것을 전제로 하고 있다. 그리고, 통상 주행 제어의 내용에 대하여, 도 11∼도 13을 참조하여 후술한다.
제어 유닛(18)은, 출발 지점으로부터 차량(5)이 이동을 개시하여 최초로 자기 마커(10)를 검출한 후, 목적 지점에 도착할 때까지의 통상 주행 기간에 있어서, 통상 주행 제어를 실행한다(S108: No→S107). 목적 지점에 도착하면, 제어 유닛(18)은, 차량(5)의 이그니션의 오프 상태로의 전환(IG 오프)에 따라 처리를 종료시킨다(S109: Yes). 그리고, IG 오프 시에, 제어 유닛(18)에서는, 차량 위치, 및 차량(5)의 방향(절대방위)을 나타내는 차량 방위가 기억 영역에 저장(보존, 기억, 기록)된다.
그리고, 예를 들면, 간선 도로(61)(도 2)로부터 분기하여, 목적 지점에 이르는 생활 도로(62)(도 2 참조)에 진입한 후에는, 자기 마커(10)를 계속적으로 검출할 수 없게 될 가능성이 있다. 이 경우에는, 제어 유닛(18)은, 마지막으로 검출된 자기 마커(10)를 기준으로 하는 관성항법에 의해 차량(5)을 자동 주행시킨다(자동 주행 제어). 상세한 것은 후술하지만, 제어 유닛(18)에 의한 이 자동 주행 제어는, 통상 주행 제어의 일환으로서 실행된다.
(3.2) 리스타트 제어
리스타트 제어(도 8, 도 9)는, 상기와 같이, 차량(5)의 이그니션이 온 상태로 전환된 후, 자기 마커(10)를 검출할 수 있을 때까지의 제어이다. 이 리스타트 제어는, 자기 마커(10)를 전제로 하지 않고, 차량(5)을 자율적으로 주행시키기 위한 제어이다. 리스타트 제어가 적용되는 상황으로서는, 예를 들면, 도 10과 같이, 자택(622)에 주차한 차량(5)이 이동을 개시한 후, 화살표 R1을 따라 이동하고, 자기 마커(10)가 배설된 간선 도로(61)에 진입할 때까지의 상황이 상정(想定)된다. 그리고, 간선 도로(61)에 진입한 후에는, 도 11을 참조하여 상세하게 설명하는 통상 주행 제어로 전환된다. 그리고, 화살표 R1은, 전술한 기본 처리에서의 단계 S103에서 결정된 제어 대상의 루트의 일부이다.
도 9의 리스타트 제어에서는, 제어 유닛(18)은, 먼저, 측위 유닛(16)에 의한 측위 데이터를 취득한다(S201). 제어 유닛(18)은, 이 측위 데이터를 이용하여, 차량 위치 및 차량 방위를 특정한다(S202). 상기와 같이, 측위 유닛(16)은, 절대 위치를 나타낸 위치 데이터를 출력하는 GPS 유닛, 각속도 및 가속도를 출력하는 관성 계측 유닛 등을 포함하고 있다.
제어 유닛(18)은, GPS 유닛이 측위 가능한 상황인 경우, GPS 유닛에 의한 위치 데이터를 이용하여, 상기한 단계 S103에서 설정된 루트 상의 차량 위치를 특정한다. 또한, 제어 유닛(18)은, 3차원 지도가 나타내는 차량 위치 주변의 3차원 구조에 대하여, 차량(5)이 구비하는 화상 센서(19) 및 밀리파 레이더(17)에 의해 특정되는 주위의 3차원 구조를 대조한다. 제어 유닛(18)은, 이 대조에 의해, 차량 위치의 정밀도를 높이고 또한, 차량(5)의 방향을 나타내는 차량 방위를 특정한다.
그리고, 제어 유닛(18)은, 리스타트 제어에 의한 차량(5)의 주행 중에, 위성전파를 수신할 수 없는 등, GPS가 이용 불가능한 상황에 빠진 경우, 관성항법에 의해 차량 위치 및 차량 방위를 특정한다. 제어 유닛(18)은, 차량 위치 및 차량 방위를 특정할 수 있는 가장 가까운 시점을 기준으로 하여, 그 후의 차량(5)의 주행에 의한 상대 위치를 추정한다. 그리고, 기준 시점에서의 차량 위치에, 추정한 상대 위치를 합침으로써, 최신의 차량 위치를 특정한다. 그리고, 차량(5)의 상대 위치는, 관성 계측 유닛이 계측한 가속도 및 각속도의 이력에 기초하여 구해진다.
또한, 제어 유닛(18)은, 상기 기준 시점 후에, 관성 계측 유닛에 의한 각속도의 계측 이력을 이용하여 회두각을 추정한다. 구체적으로는, 각속도의 적분에 의해 요 각의 변위량인 회두각을 구할 수 있다. 제어 유닛(18)은, 기준 시점에서의 차량 방위에, 추정한 회두각(요 각의 변위량)을 합침으로써, 최신의 차량 방위를 특정한다. 이 때, 화상 센서(19) 및 밀리파 레이더(17) 등의 센서를 사용하여 주위의 3차원 구조를 파악하고, 3차원 지도가 나타내는 3차원 구조와 대조함으로서, 차량 위치 및 차량 방위의 정밀도를 높이는 것이 가능하다. 그리고, 센서를 이용하여 파악되는 주위의 3차원 구조와, 3차원 지도가 나타내는 3차원 구조의 대조에 의한 차량 위치 혹은 차량 방위의 추정을 주로 해도 된다.
제어 유닛(18)은, 상기 단계 S104에서 판독한 루트 데이터에 대하여, 상기 단계 S202에서 특정한 차량 위치 및 차량 방위를 조합함으로써, 루트 상의 차량(5)의 위치 및 방향을 특정한다. 이로써, 제어 유닛(18)은, 차량(5)의 전방을 포함하는 주위의 3차원 구조를 특정하고, 루트를 따라 이동하기 위한 차량(5)의 진로의 방향을 특정한다(S203).
제어 유닛(18)은, 이 단계 S203에서 특정한 진로의 방향을 향하여 주행 가능하도록 차량(5)을 제어한다(S204). 이 제어 중에서는, 밀리파 레이더(17)나 화상 센서(19)에 의한 검출 데이터 등이 수시로, 제어 유닛(18)에 받아들여져서, 안전을 확보하면서 차량(5)이 제어된다. 예를 들면, 밀리파 레이더(17)에 의하면, 선행 차량이나 대향 차량 등의 주위의 차량이나, 가드레일이나, 자전거나, 보행자 등을 검출 가능하다. 화상 센서(19)에 의하면, 표지나 횡단보도 등의 도로 표시를 검출 가능하며 또한, 신호의 상태를 인식 가능하다.
도 9의 리스타트 제어는, 도 8의 기본 처리의 흐름도를 참조하여 전술한 바와 같이, 자기 마커(10)가 검출될 때까지 계속된다(도 8 중의 S106: No→S105). 자기 마커(10)가 검출되었을 때, 리스타트 제어(도 9)로부터 통상 주행 제어(도 11)로 전환된다(도 8 중의 S106: Yes→S107).
(3.3) 통상 주행 제어
제어 유닛(18)은, 도 11의 통상 주행 제어의 실행 중에는, 자기 마커(10)가 검출되었는 지의 여부에 따라 차량 위치 등의 특정 방법을 전환한다(S301). 자기 마커(10)가 검출된 경우(S301: 검출 있음), 제어 유닛(18)은, 그 자기 마커(10)에 유지된 RFID 태그(15)로부터 태그 ID(마커 정보)를 취득한다(S312). 제어 유닛(18)은, 취득한 태그 ID를 이용하여 마커 DB(18M)를 참조하고, 검출한 자기 마커(10)의 위치(부설 위치) 등을 특정한다. 그리고, 제어 유닛(18)은, 검출한 자기 마커(10)의 위치에 기초하여 차량 위치를 특정한다(S313). 구체적으로는, 제어 유닛(18)은, 자기 마커(10)의 부설 위치를 기준으로 하여, 자기 마커(10)에 대한 차량(5)의 가로 어긋남량만큼 어긋난 위치를 차량 위치로서 특정한다.
한편, 인접하는 자기 마커(10)의 중간에 차량(5)이 위치하고 있고, 자기 마커(10)를 검출할 수 없을 때에는(S301: 검출 없음), 제어 유닛(18)은, 가장 가까이에서 검출된 자기 마커(10)의 부설 위치에 기초하여 특정된 차량 위치(도 12 중의 △ 표시의 위치)를 기준 위치로 하고, 관성항법에 의해 차량(5)의 상대 위치를 추정한다(S302). 구체적으로는, 제어 유닛(18)은, 관성 계측 유닛에 의한 각속도, 가속도에 기초하여 상대 위치 등을 추정한다. 그리고, 제어 유닛(18)은, 도 12에 예시한 바와 같이, 단계 S302에서 추정한 상대 위치만큼 기준 위치로부터 이동시킨 × 표시의 위치를 차량 위치로서 특정한다(S313). 그리고, 동 도면에서는, 이 상대 위치를 나타낸 벡터의 일례를 화살표로 나타내고 있다.
제어 유닛(18)은, 차량 위치를 특정하면, 도 13에 있어서 파선(破線)으로 나타내는 제어 목표의 루트를 기준으로 하여, 자차 위치의 편차(ΔD)를 산출한다. 그리고 제어 유닛(18)은, 이 편차(ΔD)에 기초하여 진로의 방향을 연산에 의해 구한다(S314). 제어 유닛(18)은, 이 단계 S314에서 구해진 진로의 방향을 향하여 차량(5)을 주행시키도록 제어한다(S315). 그리고, 상기 단계 S204와 동일하게, 통상 주행 제어의 실행 중에는, 밀리파 레이더(17)나 화상 센서(19)에 의한 검출 데이터 등이 수시로, 제어 유닛(18)에 받아들여져, 안전을 확보하면서 차량(5)이 제어된다.
그리고, 목적 지점이 소재하는 지역(60A)(도 2 참조)에 있어서, 자기 마커(10)가 배설되어 있지 않은 생활 도로(62)에 면하여 목적 지점이 위치하고 있는 경우, 도 9의 리스타트 제어와 동일한 관성항법에 의한 자동 주행 제어가 필요하게 되는 경우가 있다. 이 경우에, 제어 유닛(18)은, 단계 S301: 검출 없음→S302의 흐름으로 관성항법에 의해 차량 위치 및 차량 방위를 특정한다(S313). 이로써, 제어 유닛(18)은, 차량(5)의 전방을 포함시켜 주위의 3차원 구조를 특정하고, 루트를 따라 이동시키기 위한 차량(5)의 진로의 방향을 구한다(S314).
여기서, 자기 마커(10)가 배설된 간선 도로(61)와, 생활 도로(62) 등 자기 마커(10)가 배설되어 있지 않은 도로의 제어의 차이는, 자기 마커(10)에 대한 차량(5)의 가로 어긋남량을 소정값에 근접시키는 래터럴 제어의 유무에 있다. 자기 마커(10)가 배설되어 있지 않은 도로에서는, 화상 처리 등에 의한 차선 인식이나, GPS 유닛이 계측하는 차량 위치나, 관성 계측 유닛의 계측값에 기초한 차량 방위(요 각) 등이 참조되어, 조타각의 제어 목표가 결정된다. 한편, 자기 마커(10)가 배설된 도로에서는, 상기에 더하여, 자기 마커(10)에 대한 가로 어긋남량을 이용하여 조타각의 제어 목표가 결정된다.
이상과 같이, 본 예의 제어 방법은, 자기 마커(10)가 배설된 도로(주로)를, 자기 센서(Cn)를 구비하는 차량(5)이 주행하기 위한 제어 방법이다. 이 제어 방법에서는, 차량(5)의 주행을 제어하는 기능이 정지된 주차 기간을 거쳐 그 기능이 재시동된 후, 차량(5)이 이동하고 최초로 자기 마커(10)를 검출할 때까지의 재시동 기간과, 자기 마커(10)를 검출한 후의 통상 주행 기간으로, 제어가 전환된다.
재시동 기간에서는, 주차 기간에 후속하는 재시동 기간에 있어서 측위된 위치에 기초하여 차량 위치를 특정하고 차량(5)을 주행시키는 리스타트 제어가 실행된다. 통상 주행 기간에서는, 검출된 자기 마커(10)의 위치에 기초하여 차량 위치를 특정하고 차량(5)을 주행시키는 통상 주행 제어가 실행된다.
본 예의 제어에서는, 주차 기간과 통상 주행 기간 사이에, 리스타트 제어가 적용되는 재시동 기간이 설정된다. 이 재시동 기간에서의 차량(5)의 제어는, 자기 마커(10)의 검출을 전제로 하지 않는 제어이다. 통상 주행 기간과 재시동 기간으로 제어를 전환하면, 주차 기간을 거쳐 차량(5)이 이동을 개시하고나서 자기 마커(10)를 검출할 때까지의 자동 주행이 가능하게 된다. 이와 같은 제어 방법에 의하면, 차량(5)의 주행을 제어 가능한 영역을 확대할 수 있어, 범용성을 향상시킬 수 있다. 본 예의 제어 방법에 의하면, 도로에 배설된 자기 마커(10)를 이용하여 고레벨의 자동 운전을 실현 가능하다.
그리고, 본 예에서는, 상기한 단계 S101(도 8)에서의 IG 온으로의 전환에 따라 리스타트 제어가 개시되었을 때, 즉시 단계 S201(도 9)이 실행되는 구성을 설명했다. 이것에 대신하여, 도 14와 같이, 리스타트 제어가 개시된 직후이며, 차량 위치의 특정 전일 때는(S210: YES), 먼저, GPS에 의한 측위 정밀도를 평가하고(S211), GPS의 측위 데이터에 기초하여 차량 위치를 특정할 것인지의 여부를 결정해도 된다.
여기서, GPS에 의한 측위 정밀도의 평가로서는, 예를 들면, 위성 전파를 수신 가능한 위성수를 이용하는 평가가 있다. 예를 들면, 위성 전파를 수신 가능한 위성수에 기초하여 기대할 수 있는 GPS에 의한 측위 정밀도와, 가장 가까운 IG 오프 시에, 즉 직전의 주차 기간으로의 이행 시에 기억 영역에 저장된 차량 위치의 추정 정밀도를 비교하는 평가를 고려할 수 있다. 예를 들면, GPS에 의한 측위 정밀도의 지표로서는, 오차 원의 크기가 있다. 예를 들면, IG 오프 시의 차량 위치의 정밀도의 지표로서는, 관성항법에 의한 차량 위치의 추정 오차의 범위가 있다.
예를 들면, GPS에 의한 오차 원의 크기가, IG 오프 시의 차량 위치의 추정 오차의 범위보다 작고, GPS에 의한 측위 정밀도가 충분한 경우(S211: OK), GPS에 의한 측위 데이터에 기초하여 차량 위치를 특정하면 된다(S212). 즉, 재시동 기간의 개시 시에, GPS에 의해 측위된 차량 위치의 정밀도와, 직전의 주차 기간으로의 이행 시의 차량 위치의 추정 정밀도의 비교를 실행하여, GPS에 의한 측위 정밀도 쪽이 높은 경우에는, GPS에 의해 측위된 차량 위치를, 재시동 기간의 개시 시의 차량 위치로서 특정하면 된다. 한편, 예를 들면, GPS에 의한 오차 원의 크기가, IG 오프 시의 차량 위치의 추정 오차의 범위보다 크고, GPS에 의한 측위 정밀도가 충분하지 않은 경우(S211: NG), IG 오프 시에 기록된 차량 위치를 판독하면 된다(S222). 즉, 재시동 기간의 개시 시에, GPS에 의해 측위된 차량 위치의 정밀도와, 직전의 주차 기간으로의 이행 시의 차량 위치의 추정 정밀도의 비교를 실행하고, 직전의 주차 기간으로의 이행 시의 차량 위치의 추정 정밀도 쪽이 높은 경우에는, 직전의 주차 기간으로의 이행 시의 차량 위치의 추정 정밀도를, 재시동 기간의 개시 시의 차량 위치로서 특정하면 된다. 그리고, 단계 S212 혹은 S222에서 차량 위치가 특정된 후의 처리에 대해서는, 도 9를 참조하여 설명한 처리와 동일하다.
이와 같이, IG 온으로의 전환 후(도 8 중의 단계 S101: YES에 상당), 차량 위치가 미특정일 때는(S210: YES), GPS의 측위 정밀도를 평가한 결과가 OK인지 NG인지를 판단하고(S211), 그 판단 결과에 따라 GPS 유닛에 의한 측위 데이터에 기초하여 차량 위치를 특정할 것인지(S212), IG 오프 시의 차량 위치를 판독할 것인지(S222)를 전환해도 된다. 당연히, 지하의 주차장 등, 위성 전파를 수신할 수 없는 등 GPS를 이용할 수 없는 상황인 경우에는, 단계 S211에 있어서 NG로 판단하고, IG 오프 시의 차량 위치를 판독하면 된다(S222).
본 예에서는, 자기 마커(10)의 상면에, 시트형의 RFID 태그(15)를 장착한 구성을 예시하고 있지만, 자기 마커(10)와 RFID 태그(15)가 일체를 이루고 있는 구성은 필수적이지 않다. 자기 마커(10)와 RFID 태그(15)가 동일한 위치에 배치되어 있으면 되며, 자기 마커(10)의 수직 방향 위쪽, 혹은 아래쪽에 RFID 태그(15)가 배치되어 있어도 된다.
그리고, 본 예의 자기 마커(10)는, RFID 태그(15)가 일체화된 마커이다. 이것에 대신하여, RFID 태그(15)가 부설되지 않는 자기 마커를 포함시켜도 된다. 예를 들면, 교차점에 위치하는 자기 마커(10)에 RFID 태그(15)를 설치하는 한편, 그 외의 개소에는 태그 없음의 자기 마커를 배치해도 된다. 혹은, 5개소마다, 10개소마다 등의 간격으로, RFID 태그(15)를 구비하는 자기 마커(10)를 배치하는 한편, 그 외를 태그 없음의 자기 마커로 해도 된다.
그리고, 본 예에서는, 자기 마커(10)가 배설된 간선 도로(61)를 예시하는 한편, 지역(60) 내를 이동하기 위한 생활 도로(62)에는 자기 마커(10)가 배설되어 있지 않은 구성을 예시하고 있다. 이것에 대신하여, 모든 도로에 자기 마커(10)를 배설해도 된다. 이 경우에는, 도로에 면하는 주차장으로부터 출발한 후, 도로에 진입하여 최초로 자기 마커를 검출할 때까지의 기간, 혹은 갓길에 주차한 차량의 주행을 재개하고나서 최초로 자기 마커를 검출할 때까지의 기간 등이 재시동 기간이 된다.
또한, 적어도 어느 하나의 자기 마커(10)에 대하여, 보조적인 자기 마커를 부설해도 된다. 예를 들면, 자기 마커(10)를 기준으로 하여, 도로의 방향을 따르도록 보조적인 자기 마커를 배치해도 된다. 자기 마커(10)에 대한 가로 어긋남량과, 보조적인 자기 마커에 대한 가로 어긋남량을 알면, 자기 마커(10)와 보조적인 자기 마커를 연결하는 방향인 도로의 방향과, 차량의 진행 방향이 이루는 각을 연산 등에 의해 구할 수 있다. 자기 마커(10)와 보조적인 자기 마커 사이의 간격은, 차량측의 조타량의 변화가 적을 것으로 기대할 수 있는 간격이 바람직하다. 예를 들면, 0.2∼3.0 m 정도의 간격, 보다 바람직하게는 약 1.0m의 간격으로 하면 된다. 법률 등에 의해 정해진 도로의 제한 속도에 따라, 간격을 변경해도 된다. 예를 들면, 제한 속도가 높은 도로에서는, 1.5∼3.0 m의 간격을 설정하고, 제한 속도가 시속 10∼20 km 정도의 도로에서는 0.2∼0.4 m의 간격을 설정해도 된다.
(실시예 2)
본 예는 실시예 1의 차량(5)의 제어 방법에 기초하여, 리스타트 제어의 내용을 변경한 예이다. 이 내용에 대하여, 도 15를 참조하면서 설명한다. 동 도면은, 실시예 1의 설명에서 참조된 도 9를 대신하는 도면이다. 본 예의 리스타트 제어는, GPS에 의한 측위를 주체로 하는 실시예 1의 리스타트 제어를 대신하는 것이며, 자율항법(데드 레코닝)에 의한 측위를 주체로 하고 있다.
본 예의 제어 유닛(도 6, 도 7 중의 부호 18에 상당)은, 측위 유닛(도 6, 도 7 중의 부호 16에 상당)이 출력하는 각속도(차량의 요 각의 변화 속도)에 더하여, 차륜의 회전에 따라 출력되는 차량 속도 펄스를 받아들이는 것이 가능하다. 제어 유닛은, 각속도나 차량 속도 펄스를 이용하여, 자율항법에 의한 측위를 실행 가능하다.
본 예의 리스타트 제어(도 15)는, IG 온으로의 전환(도 8 중의 단계 S101: YES에 상당)에 따라, 제어 유닛이 실행하는 제어이다. 리스타트 제어의 개시 시에는, 제어 유닛은, 먼저, 차량 위치의 특정 전인지의 여부, 즉 리스타트 제어의 개시 직후에서 차량 위치가 미특정의 상태인지의 여부를 판단한다(S320). 제어 유닛은, 차량 위치의 특정 전이라면(S320: YES), 가장 가까운 IG 오프 시, 즉 차량이 주차되었을 때 기록한 차량 위치 및 차량 방위를 판독한다(S321).
제어 유닛은, 상기와 같이 차량 위치가 특정된 후에는(S320: NO), 측위 유닛(16)에 의한 각속도나 차량 속도 펄스 등을 취득하고(S322), 자율항법에 의해 차량 위치 및 차량 방위를 특정한다(S202). 구체적으로는, 제어 유닛(18)은, 차량 위치 및 차량 방위를 특정할 수 있는 가장 가까운 시점 후의 각속도의 계측 이력이나 차량 속도 펄스의 출력 이력 등에 기초하여, 차량(5)의 상대 위치 혹은 상대 방위를 추정한다. 그리고, 제어 유닛은, 기준 시점에서의 차량 방위에 대하여, 추정한 상대 방위를 합침으로써, 최신의 차량 방위를 특정한다. 또한, 제어 유닛은, 기준 시점에서의 차량 위치를 기준으로 하여, 최신의 차량 방위를 따라, 추정한 상대 위치만큼 이동한 위치를, 최신의 차량 위치로서 특정한다. 그리고, 상기한 단계 S202에 있어서 차량 위치 및 차량 방위가 특정된 후의 처리에 대해서는, 실시예 1에 있어서 도 9를 참조하여 설명한 처리와 동일하다.
자율항법에 의한 측위의 방법으로서는, 상기한 각속도나 차량 속도 펄스를 이용하는 방법 대신에, 혹은 거기에 더하여, 시간적으로 연속하여 취득된 노면 화상으로부터 변위를 검출하여 차량 위치나 차량 방위를 추정하는 방법을 채용해도 된다. 이 방법은, 충분히 짧은 시간 간격으로 촬영된 노면 화상 중의 모양 등의 움직임을, 패턴 매칭 등의 화상적인 방법에 의해 특정하고, 모양 등의 움직임에 기초하여 차량의 변위를 추정하는 방법이다.
이 방법은, 예를 들면 광학식 마우스에서의 움직임의 검출 방법과 유사하다. 광학식 마우스에서는, 병진(竝進)의 움직임만이 검출 대상으로 되어 있지만, 병진의 움직임에 더하여, 회전의 움직임을 검출해도 된다. 노면의 촬상 화상인 노면 화상으로부터 회전의 움직임을 검출할 수 있으면, 노면 화상에 기초한 자율항법에 의해 차량 방위의 추정이 가능하게 된다. 노면 화상은, 예를 들면, 차량에 탑재된 촬상 카메라를 사용하여, 차량의 바로 아래의 노면을 촬영한 촬상 화상이면 된다. 예를 들면, 노면 화상을 촬상할 때, 적외선이나 레이저광 등 특정 파장의 광을 조사(照射)하는 한편, 노면 화상의 촬영 시에는, 그 특정 파장을 투과하는 필터 렌즈를 이용해도 된다. 예를 들면, 차량의 변위를 노면 화상에 기초하여 추정하는 한편, 차량 방위의 변동량을 전방 화상에 기초하여 추정해도 된다. 시간적으로 연속하여 취득된 전방 화상에 포함되는, 예를 들면, 전주 등의 가로 방향의 움직임을 검출하면, 차량 방위의 변동량을 추정 가능하다. 전방 화상은, 전방을 촬영 가능하도록 차량에 탑재된 촬상 카메라를 사용하여 취득할 수 있다
그리고, 그 외의 구성 및 작용 효과에 대해서는, 실시예 1과 동일하다.
이상, 실시예와 같이 본 발명의 구체예를 상세하게 설명하였으나, 이들 구체예는, 특허청구의 범위에 포함되는 기술의 일례를 개시하고 있는 것에 지나지 않는다. 말할 필요도 없이, 구체예의 구성이나 수치 등에 의해, 특허청구의 범위가 한정적으로 해석되어서는 안된다. 특허청구의 범위는, 공지 기술이나 당업자의 지식 등을 이용하여 상기 구체예를 다양하게 변형, 변경 혹은 적절하게 조합한 기술을 포함하고 있다.
1: 차량 시스템
10: 자기 마커
14: 태그 리더 유닛
15: RFID 태그(무선 태그)
16: 측위 유닛
17: 밀리파 레이더
18: 제어 유닛(회로)
19: 화상 센서
18M: 마커 데이터베이스(마커 DB, 데이터베이스)
18T: 지도 데이터베이스(지도 DB)
21: 센서 어레이
212: 검출 처리 회로
5: 차량
60: 지역
61: 간선 도로
62: 생활 도로

Claims (10)

  1. 주변에 자기(磁氣)를 작용하는 자기 마커가 배설(配設)된 주로(走路)를 포함하는 주로를, 자기 센서를 구비하는 차량이 주행하기 위한 제어 방법으로서,
    차량의 주행을 제어하는 기능이 정지된 주차 기간을 거쳐 상기 기능이 재시동된 후, 차량이 이동하고 최초로 자기 마커를 검출할 때까지의 재시동 기간과,
    상기 재시동 기간을 거쳐 차량이 자기 마커를 검출한 후의 통상 주행 기간으로, 제어를 전환하고,
    상기 재시동 기간에서는, 직전의 주차 기간으로의 이행(移行) 시의 차량의 위치, 혹은 상기 재시동 기간에 있어서 측위(測位)된 위치에 기초하여 차량의 위치를 특정하고 차량을 주행시키는 제어를 실행하는 한편,
    상기 통상 주행 기간에서는, 검출된 자기 마커의 위치에 기초하여 차량의 위치를 특정하고 차량을 주행시키는 제어를 실행하는, 제어 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 재시동 기간에서는, 위성 측위 시스템을 이용하여 차량의 위치를 측위하는, 제어 방법.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 재시동 기간의 개시 시에, 위성 측위 시스템에 의해 측위된 차량 위치의 정밀도와, 직전의 주차 기간으로의 이행 시의 차량 위치의 추정 정밀도의 비교를 실행하여, 정밀도가 높은 쪽의 차량 위치를, 상기 재시동 기간의 개시 시의 차량 위치로서 특정하는, 제어 방법.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 재시동 기간에 있어서, 차량에 탑재된 센서를 사용하여 주위의 3차원 구조를 파악하고, 3차원 지도가 나타내는 3차원 구조와 대조함으로써 차량 위치를 특정하는, 제어 방법.
  5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
    차량의 주행에 의한 변위량을 추정 가능하며, 기준이 되는 위치와, 상기 기준이 되는 위치를 통과 후의 주행에 대하여 추정된 변위량에 기초하여, 차량의 위치를 특정 가능한, 제어 방법.
  6. 제5항에 있어서,
    차량에 탑재된 촬상 카메라를 사용하여 노면의 촬상 화상을 시간적으로 연속하여 취득하고, 취득 시점이 상이한 노면의 촬상 화상을 비교함으로써 상기 변위량을 추정하는, 제어 방법.
  7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 자기 마커의 부설(敷設) 위치를 나타낸 위치 정보의 데이터베이스가 설치되고,
    차량에 의해 어느 하나의 자기 마커가 검출되었을 때, 상기 데이터베이스의 기억 영역을 참조하여 상기 자기 마커의 위치 정보를 취득하고, 상기 자기 마커의 부설 위치를 기준으로 하여 차량의 위치를 특정하는, 제어 방법.
  8. 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
    어느 하나의 자기 마커에는, 상기 어느 하나의 자기 마커의 부설 위치를 특정 가능한 정보를 무선 출력하는 무선 태그가 부설(附設)되어 있고,
    차량에 의해 상기 어느 하나의 자기 마커가 검출되었을 때, 대응하는 무선 태그가 출력하는 정보에 의해 특정되는 상기 어느 하나의 자기 마커의 부설 위치를 기준으로 하여 차량의 위치를 특정하는, 제어 방법.
  9. 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 자기 마커가 배설된 주로에서는, 차량의 진행 방향을 특정하기 위한 보조적인 자기 마커가 적어도 어느 하나의 자기 마커에 인접하여 배치되어 있고,
    상기 보조적인 자기 마커와 상기 어느 하나의 자기 마커를 연결하는 방향에 대한 차량의 진행 방향이 이루는 각을, 연산에 의해 구하는, 제어 방법.
  10. 주변에 자기를 작용하는 자기 마커가 배설된 주로를 포함하는 주로를, 자기 센서를 구비하는 차량이 주행하기 위한 제어 시스템으로서,
    차량의 주행을 제어하는 기능이 정지된 주차 기간을 거쳐 상기 기능이 재시동된 후, 차량이 이동하고 최초로 자기 마커를 검출할 때까지의 재시동 기간에 있어서, 직전의 주차 기간으로의 이행 시의 차량의 위치, 혹은 상기 재시동 기간에 있어서 측위된 위치에 기초하여 차량의 위치를 특정하고 차량을 주행시키는 제어를 실행하는 회로;
    상기 재시동 기간을 거쳐 차량이 최초로 자기 마커를 검출한 후의 통상 주행 기간에 있어서, 검출된 어느 하나의 자기 마커의 위치에 기초하여 차량의 위치를 특정하고 차량을 주행시키는 제어를 실행하는 회로; 및
    상기 재시동 기간으로부터 상기 통상 주행 기간으로 이행했을 때 제어의 전환을 실행하는 회로;를 구비하는 제어 시스템.
KR1020237023344A 2021-01-18 2022-01-14 제어 방법 및 제어 시스템 KR20230118642A (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2021005587 2021-01-18
JPJP-P-2021-005587 2021-01-18
PCT/JP2022/001230 WO2022154103A1 (ja) 2021-01-18 2022-01-14 制御方法及び制御システム

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20230118642A true KR20230118642A (ko) 2023-08-11

Family

ID=82448495

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020237023344A KR20230118642A (ko) 2021-01-18 2022-01-14 제어 방법 및 제어 시스템

Country Status (5)

Country Link
EP (1) EP4280012A1 (ko)
JP (1) JPWO2022154103A1 (ko)
KR (1) KR20230118642A (ko)
CN (1) CN116783567A (ko)
WO (1) WO2022154103A1 (ko)

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002334400A (ja) 2001-05-10 2002-11-22 Mitsubishi Motors Corp 運転支援装置

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3095189B2 (ja) * 1991-09-10 2000-10-03 株式会社日立製作所 ナビゲーション装置
JP4321554B2 (ja) * 2006-06-23 2009-08-26 トヨタ自動車株式会社 姿勢角検出装置と姿勢角検出方法
JP2013184491A (ja) * 2012-03-06 2013-09-19 Nissan Motor Co Ltd 車両走行支援装置
US10604155B2 (en) * 2014-09-11 2020-03-31 Honda Motor Co., Ltd. Driving assistance device
JP6947487B2 (ja) * 2018-09-28 2021-10-13 先進モビリティ株式会社 自動運転システム
JPWO2020175438A1 (ko) * 2019-02-27 2020-09-03

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002334400A (ja) 2001-05-10 2002-11-22 Mitsubishi Motors Corp 運転支援装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN116783567A (zh) 2023-09-19
EP4280012A1 (en) 2023-11-22
JPWO2022154103A1 (ko) 2022-07-21
WO2022154103A1 (ja) 2022-07-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
AU2021200904B2 (en) Light detection and ranging (lidar) device range aliasing resilience by multiple hypotheses
KR102022773B1 (ko) 자율주행차량의 정밀위치감지 장치, 감지방법, 그 정밀위치감지장치를 통한 정차지원 시스템 및 정차지원방법
CN110928284B (zh) 辅助控制车辆的自动驾驶的方法、设备、介质和系统
CN108688660B (zh) 运行范围确定装置
AU2020217306B2 (en) Use of extended detection periods for range aliasing detection and mitigation in a light detection and ranging (lidar) system
CN110419067B (zh) 标识器系统
CN112041909B (zh) 自动驻车系统及自动驻车方法
CN113173181A (zh) 自动驾驶装置
CN114792475B (zh) 自动停车系统
CN113879307A (zh) 车道变更计划装置、存储介质及方法
CN110567465A (zh) 使用精度规范定位车辆的系统和方法
JP7321035B2 (ja) 物体位置検出方法及び物体位置検出装置
WO2020175438A1 (ja) 点群データの取得方法及び点群データ取得システム
CN110940974A (zh) 物体检测装置
Khosyi'in et al. Review and design of gps-rfid localization for autonomous vehicle navigation
KR20210096719A (ko) 자율주행 차량의 택배 수령 시스템
KR20230118642A (ko) 제어 방법 및 제어 시스템
US20220266824A1 (en) Road information generation apparatus
CN115597577A (zh) 车辆在停车设施中的自定位
WO2019065176A1 (ja) 車両用システム及びタグ通信方法
JP7463997B2 (ja) 車両制御装置、車両制御方法及び車両制御用コンピュータプログラム
CN115597578A (zh) 车辆在停车设施中利用选择性的传感器激活进行自定位
JP7381939B2 (ja) ３次元構造推定方法及び３次元構造推定システム
CN114730524A (zh) 位置推定方法以及位置推定系统
US20230271630A1 (en) Operation system and operation system control method

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination