CN115597578A - 车辆在停车设施中利用选择性的传感器激活进行自定位 - Google Patents

Abstract

本发明涉及用于车辆(2)在停车设施中进行自定位的方法和传感器设备，根据该方法，在地图坐标系中确定车辆(2)的第一位姿，基于展现车辆(2)环境的环境传感器数据对环境中的地标(6a、6b、6c、6d、7、7、9a、9d、9c)进行探测，在地图坐标系中确定地标(6a、6b、6c、6d、7、7、9a、9d、9c)的位置，在地图坐标系中根据地标(6a、6b、6c、6d、7、7、9a、9d、9c)的位置确定车辆(2)的第二位姿。读取对应规则，该对应规则使第一位姿对应于至少一种优选传感器类型或至少一种主要的地标类型。根据所述对应规则，激活第一环境传感器系统(4a、4b)，并且停用第二环境传感器系统(4a、4b)，其中，借助于第一环境传感器系统(4a、4b)产生环境传感器数据。

Description

车辆在停车设施中利用选择性的传感器激活进行自定位

技术领域

本发明涉及一种用于车辆在停车设施中进行自定位/自主定位/自动定位的方法，其中，在存储于存储介质上的数字地图的地图坐标系中确定车辆的第一位姿，基于展现车辆环境的环境传感器数据对环境中的地标进行探测，在地图坐标系中确定地标的位置，在地图坐标系中根据地标的位置确定车辆的第二位姿。本发明还涉及用于车辆的对应的传感器设备。

背景技术

自主驾驶车辆借助合适的传感器和算法连续地确定其位置和方位，并且能通过与数字地图的比较确保其处于无静态障碍物的可通行区域内。为此，可在驾驶期间通过合适的环境传感器系统、例如摄像机、雷达系统以及激光雷达系统连续地对环境进行探测。可以借助于合适的算法对所得到的数字图像或数据进行分析，以识别突出的图像内容、所谓的特征或地标，例如表面、墙壁、边缘、地面标记线以及地面标记线的交点，并且确定它们的位置。

在给定边界条件的情况下，分析结果的质量可能随着传感器类型的不同而不同，因而通常会同时使用多种传感器类型。其优点在于，即使在与公共道路和高速公路不同地视线经常受限的停车设施、例如停车楼中，也始终能够计算车辆位置和方位。

可以利用一个或多个、必要时传感器所独有的定位算法将探测结果与数字地图的信息进行比较，该信息说明地标的地标类型及其在数字地图的地图坐标系中、即尤其在停车设施内的位置。基于所探测到的地标的从数字地图读取的位置并且在考虑所测得的在车辆与探测到的地标之间的距离确定在地图坐标系中的车辆位置和车辆方位。

环境传感器系统和定位算法的运行使车辆的车载网络必须提供的能耗提高，并且对计算资源的需求很高。

文献US2020/0200545A1公开了一种用于探测地标的方法，其中确定地标类型的探测仅限于所探测的环境数据的一部分。因此，例如在识别到静止车辆的图像区域中，放弃对地面标记线等的搜索。

发明内容

本发明要解决的技术问题是，在借助环境传感器数据的车辆自定位中降低能耗。

该技术问题通过独立权利要求的相应的主题解决。有利的改进方案和优选的实施方式为从属权利要求的主题。

本发明基于如下思想：基于车辆的第一位姿读取先前存储的对应规则，该对应规则使第一位姿对应于一种传感器类型或地标类型。基于对应关系，激活第一环境传感器系统，并且停用第二环境传感器系统。激活的环境传感器系统用于确定车辆的第二位姿。

根据本发明的一方面，提供了一种用于车辆在停车设施中进行自定位的方法，其中，在存储于尤其车辆的存储介质上的数字地图的地图坐标系中确定车辆的第一位姿。尤其借助于至少一个计算单元读取存储于存储介质上的对应规则，其中，对应规则使第一位姿对应于至少一种优选的传感器类型或至少一种主要的地标类型，尤其在第一位姿的环境中主要的地标类型。尤其借助于至少一个计算单元根据读取的对应规则、即尤其根据第一位姿与至少一种优选的传感器类型或至少一种主要的地标类型的对应关系来激活车辆的按照第一传感器类型构造的第一环境传感器系统。尤其借助于至少一个计算单元根据对应规则、尤其根据对应关系停用车辆的按照第二传感器类型构造的第二环境传感器系统，其中，第二传感器类型尤其与第一传感器类型不同。通过激活的第一环境传感器系统产生展现车辆环境的环境传感器数据。尤其借助于至少一个计算单元基于环境传感器数据来探测在车辆环境中的地标，并且确定地标在地图坐标系中的位置。尤其借助于至少一个计算单元根据地标的位置并且可选地根据第一位姿来确定车辆在地图坐标系中的第二位姿。车辆尤其是机动车，例如是汽车。

自定位尤其可以理解为：车辆本身、尤其是至少一个计算单元对第二位姿的确定。第一位姿可以在此之前例如由车辆、尤其是由至少一个计算单元确定。在此，以已知的方式确定第一位姿，即，例如在使用车辆的第一环境传感器系统和/或第二环境传感器系统和/或其他的环境传感器系统的情况下确定第一位姿。第一位姿还可基于地理坐标来确定，该地理坐标借助于用于全球导航卫星系统(GNSS，诸如GPS、GLONASS、伽利略和/或北斗)的信号的接收器来确定。替代地，第一位姿也可以以不同的方式指定并且被提供给至少一个计算单元。

在此处以及下文中，除非另有说明，位姿包括位置，尤其是对于车辆位姿的情况，可附加地包括方位，尤其是在地图坐标系中。车辆的第一位姿尤其包括车辆在地图坐标系中的第一位置和第一方位。车辆的第二位姿尤其包括车辆在地图坐标系中的第二位置和第二方位。在此，车辆在第一时间点具有第一位姿，在第二时间点具有第二位姿，第二时间点在第一时间点之后。

停车设施例如可以是停车楼、停车场或其他停车区。停车设施具有多个停车位，车辆，尤其机动车，例如汽车，可停放在该停车位中。例如，它可是用于代客泊车的停车设施，其中，车辆由人类驾驶员或用户带入停车设施的入口区域。然后，驾驶员或用户可离开车辆，然后车辆可自主泊车。

因此，该方法是一种用于完全自主驾驶车辆(也被称为自动驾驶车辆)的自定位的方法。然而，在其他实施例中，车辆不必配置为完全自主驾驶。于是，例如，自定位可用于半自主驾驶功能或辅助驾驶。

地标可以理解为表示环境中的特征和/或图案，其可被识别并且可以对应于至少一条地点信息或位置信息。例如，地标可以是布置在环境中特定位置处的特征点或对象。

一个地标可以对应于一种地标类型，尤其是借助地标的一个或多个几何特性和/或语义特性对应于地标类型。因此，例如，道路标记、车道标记、其他地面标记线、建筑物边缘或角、桅杆、柱子、交通标志、指示标志或其他标志、建筑物、植被元素、建筑物或其部分、交通控制系统的部分、二维码(例如QR码或条形码)、字母数字表达等都可相应被定义为地标类型。在此，一个地标也可以对应于多个地标类型。

使第一位姿对应于至少一种优选的传感器类型或至少一种主要的地标类型可被理解为：当车辆处于第一位姿的第一位置时，使车辆的环境对应于至少一种优选的传感器类型或至少一种主要的传感器类型。

至少一种优选的传感器类型尤其包括第一传感器类型而不是第二传感器类型。至少一种传感器类型对应于一种或多种传感器类型，根据经验，例如借助先前的分析行驶确定，其特别适合于在第一位姿或第一位置的相应的周围区域中进行自定位。在此，例如可通过以下方式预先确定具体涉及哪些传感器类型，即，对停车设施中的地标和各种其他地标进行探测和分类，从而可以使地标分别对应于相应的地标类型及与其关联的优选的传感器类型。尤其使每个地标类型对应于至少一种传感器类型。这样，当从存储介质读取的对应规则使第一位姿对应于至少一种主要的地标类型时，至少一个计算单元可导出相应的优选的传感器类型或至少一种相应的优选传感器类型。

在此，对应规则例如可作为数字地图的一部分被存储起来，尤其是作为附加地图层或附加的地图图层。因此，例如对于停车设施的整个区域，可以为任意的位置或位姿预设相应的对应关系。

激活第一环境传感器系统可以理解为：它还包含在第一环境传感器系统在相应的时间点已经被激活的情况下保持第一环境传感器系统的激活。类似地，停用第二环境传感器系统同样可包含，在第二环境传感器系统在相应的时间点已经停用的情况下保持第二环境传感器系统的停用。

环境传感器系统可以一般地理解为：能够产生环境传感器数据或传感器信号的传感器系统，该环境传感器数据或传感器信号描绘、展现或以其他方式再现车辆或环境传感器系统的环境。例如，摄像机、雷达系统、激光雷达系统或超声波传感器系统可被理解为环境传感器系统。

相应地，传感器类型可以理解为相应的环境传感器系统的具体设计，例如设计为摄像机、雷达系统、激光雷达系统或超声波传感器系统。根据方法的实施方式不同，也可以有更详细的、不同传感器类型的区分，例如，区分不同的摄像机(诸如在可见光范围或红外范围内工作的摄像机等)、区分例如在近距离或远距离特别敏感的不同的雷达系统、区分不同的激光雷达系统(诸如激光扫描仪或闪光激光雷达系统等)。在其他的实施方式中，也可以考虑在不同传感器类型之间进行更粗略的分类，例如根据探测到的物理现象进行分类。因此，例如，可以将光学传感器系统与对无线电波敏感的传感器系统或对超声波敏感的传感器系统等区别开来。不同分类的组合同样是可行的。

第二环境传感器系统的停用尤其包含停用用于运行第二环境传感器系统的供电单元或供能单元。停用还可以包含停用第二环境传感器系统的其他外围单元，例如用于信号放大的放大单元、用于信号滤波的滤波单元等等。类似地，激活第一环境传感器系统尤其包含激活用于运行第一环境传感器系统的供电单元或供能单元。激活还可以包含激活第一环境传感器系统的其他外围单元，例如用于信号放大的放大单元、用于信号滤波的滤波单元等等。

激活第一环境传感器系统和/或停用第二环境传感器系统不必突然地或同时地发生。更确切地说，还可设置叠化，从而在过渡时段两个环境传感器系统、即第一环境传感器系统和第二环境传感器系统都被激活并用于自定位。第一环境传感器系统的激活和/或第二环境传感器系统的停用或叠化同样不必在读取对应规则之后立即发生。例如，也可以在较早的时间点主动读取对应规则，从而使车辆计算单元有更多的时间来用于计划激活、停用或叠化。

最后，对应规则同样并非必须是激活第一环境传感器系统或停用第二环境传感器系统的唯一条件和/或唯一基础。其他边界条件、例如车辆的瞬时速度或自定位所需的精度或最小精度尤其可以被包含在判断中。

因此，通过考虑至少一种优选的传感器类型的对应关系，直接地通过借助对应规则使第一位姿对应于至少一种优选的传感器类型或间接地通过使第一位姿对应于至少一种主要的地标类型，可以尤其在自定位期间仅激活如下的环境传感器系统：该环境传感器系统能够以更高的可能性为自定位提供相对很大的可用性，因为对应的地标或特征存在于第一位姿的相应的环境中。与安装在车辆中并用于自定位的所有传感器——连同其外围设备，如供电单元、放大部、滤波部等——连续并行运行相比，通过根据本发明对第一环境传感器系统和第二环境传感器系统的选择性激活和停用能够实现车载电气系统的能耗降低。附加地，可提高环境传感器系统、尤其是第二环境传感器系统的总使用寿命，因为它在不用于自定位时不被激活。

根据方法的至少一种实施方式，根据对应规则激活第一环境传感器系统的光学传感器系统，并停用第二环境传感器系统的雷达系统。换言之，第一环境传感器系统含有光学传感器系统或由光学传感器系统组成，第二环境传感器系统含有雷达系统或由雷达系统组成。

在此，光学传感器系统可以理解成如下的传感器系统：其基于光的探测，其中，光可包括可见光以及在红外或紫外光谱范围中的电磁波。换言之，光学传感器系统含有至少一个光学探测器。尤其摄像机或激光雷达系统是光学传感器系统。

如果在第一位姿的环境中存在可见地标或可用红外光探测的地标，这样的实施方式是尤其有利的，上述地标可用于自定位并且尤其可用于确定第二位姿，然而，上述地标无法或无法以足够的可靠性借助雷达系统探测到。例如，这通常适用于车道标记、停车场标记或其他标记线、或车道标记线的交点等。此外，这也适用于如下的地标：需要其语义内容才能定义或单义地识别该地标。例如，交通标志或指示标志或警告标志等的含义可使用摄像机或其他光学传感器系统来确定，必要时通过后续的分割或探测算法来确定，而这几乎不可能或根本不可能通过雷达系统实现。

因此，根据本发明的这些实施方式停用雷达系统，因为它不会为自定位提供显著优势。

根据至少一种实施方式，在其中，激活第一环境传感器系统的光学传感器系统，并停用第二环境传感器系统的雷达系统，地标包含至少一个地面标记线或至少一个地面标记线的至少一个交点。换言之，至少一个地面标记线或至少一个地面标记线的至少一个交点被探测为地标。

根据至少一种实施方式，根据对应规则激活第一环境传感器系统的雷达系统，并停用第二环境传感器系统的光学传感器系统。

如果在第一位姿的环境中主要存在不能被光学传感器系统探测到或不可被光学传感器系统可靠地探测到、但能被雷达系统探测到的地标，则这样的实施方式特别适合。例如，可能会被其他对象完全或部分覆盖的金属结构能被雷达系统可靠地探测到，而光学传感器系统则不然。例如，这种金属结构可以集成在墙壁或其他的建筑物部分中或其上。

根据至少一种实施方式，其中，激活第一环境传感器系统的雷达系统，并停用第二环境传感器系统的光学传感器系统，地标包含至少一个金属结构或建筑物墙壁或建筑物墙壁的一部分。换言之，至少一个金属结构或建筑物墙壁或建筑物墙壁的一部分被探测为地标。

根据至少一种实施方式，例如借助于车辆的速度传感器确定车辆的瞬时速度。根据瞬时速度激活第一环境传感器系统和/或根据瞬时速度停用第二环境传感器系统。

通过附加地考虑瞬时速度，可考虑以下情况：确定的传感器系统或由其产生的环境传感器数据在车辆静止或在低车速的情况下特别可靠，而在较高速度时可能不是这样。因此可以进一步提高自定位的可靠性。

根据至少一种实施方式，根据预设的定位精度激活第一环境传感器系统和/或根据预设的定位精度停用第二环境传感器系统。

定位精度例如可以是用于定位的目标精度或用于确定第二位姿的目标精度，或者或者为第二位姿的定位而预设的最小精度。

在这种实施方式中，可避免停用环境传感器系统、尤其第二环境传感器系统，这是因为：该第二环境传感器系统可能仅对自定位做出很小的贡献、但是它能引起更高的总体定位精度。因此，这些实施方式能够实现功耗与定位精度之间的权衡。

根据至少一种实施方式，借助于车辆在停车设施中执行分析行驶，以便确定对应规则，其中，在分析行驶期间，激活第一环境传感器系统，并且激活第二环境传感器系统。

在此，分析行驶尤其在确定第一位姿和第二位姿之前进行。因此，在分析行驶期间，车辆能确定在停车设施中的地标和可能存在的其他地标的类型和位置，并且因此产生或更新对应规则。换言之，以这种方式产生具有对应规则的附加的地图层。分析行驶并非必须是特意为了确定对应规则而执行的行驶过程，而是可以是车辆在停车设施中的正常使用。这样，通过分析行驶，或者必要时通过多个分析行驶，具有对应规则的地图层可通过其他的对应规则进行补充并被逐步建立起来，从而使本发明能得到越来越广泛的应用。

分析行驶还可以附加地或替代地通过停车设施中的另外的车辆来执行。于是，在分析行驶期间，尤其激活另外的车辆的按照第一传感器类型构造的另外的第一环境传感器系统以及另外的车辆的按照第二传感器类型构造的另外的第二环境传感器系统。

根据至少一种实施方式，在车辆的分析行驶期间，借助于第一环境传感器系统产生另外的第一环境传感器数据，并且借助于第二环境传感器系统产生另外的第二环境传感器数据。尤其借助于至少一个计算单元基于另外的第一环境传感器数据和另外的第二环境传感器数据确定对应规则。

在替代的实施方式中，替代地或附加地，在另外的车辆的分析行驶期间，借助于另外的第一环境传感器系统产生另外的第一环境传感器数据，并且在另外的车辆的分析行驶期间，借助于另外的第二环境传感器系统产生另外的第二环境传感器数据。例如借助于另外的车辆的至少一个另外的计算单元基于另外的第一环境传感器数据和另外的第二环境传感器数据确定对应规则。

另外的第一环境传感器数据和另外的第二环境传感器数据对应于地标所处的检测区域或视域。

代替借助于至少一个计算单元或至少一个另外的计算单元确定对应规则，对应规则还可以由车外的计算单元、例如云计算单元或云服务器基于另外的第一环境传感器数据和第二环境传感器数据来确定，并且进行存储，以及尤其传输给车辆。

根据本发明的另一方面，提供了一种用于车辆的传感器设备，所述车辆尤其是机动车，例如自动驾驶车辆。传感器设备具有：按照第一传感器类型构造的第一环境传感器系统；按照第二传感器类型构造的第二环境传感器系统；该存储介质存储数字地图；以及控制系统。控制系统构造用于，在数字地图的地图坐标系中确定车辆的第一位姿。控制系统构造用于，基于展现车辆环境的环境传感器数据探测环境中的地标，并且在地图坐标系中确定地标的位置。控制系统构造用于，在地图坐标系中根据地标的位置确定车辆的第二位姿。控制系统构造用于，读取存储于存储介质上的对应规则，该对应规则使第一位姿对应于至少一种优选的传感器类型或至少一种主要的地标类型。控制系统构造用于，根据对应规则激活第一环境传感器系统，并根据对应规则停用第二环境传感器系统。第一环境传感器系统构造用于，当激活或被激活时产生环境传感器数据。

在此，控制系统可含有一个或多个计算单元。控制系统尤其可含有车辆的至少一个计算单元，其已经参照根据本发明的方法的不同的实施方式进行了说明，反之亦然。

根据本发明的传感器设备的其他实施方式直接参照根据本发明的方法的不同实施方式，反之亦然。根据本发明的传感器设备尤其可构造用于执行根据本发明的方法或传感器设备执行这种方法。

根据本发明的另一方面，提出了一种用于车辆的电子车辆引导系统，其包括根据本发明的传感器设备。

电子车辆引导系统可被理解为如下的电子系统：其构造用于全自动或完全自主地引导车辆，尤其是不需要驾驶员对控制进行干预。车辆自动执行所有必要的功能，例如转向、制动和/或加速操作、观察和探测道路交通以及相应的响应。电子的车辆引导系统尤其可实现根据按照SAEJ 3016的分类的5级的全自动或全自主的机动车驾驶模式。电子的车辆引导系统也可以被理解为辅助驾驶系统(英文：advanced driver assistant system，ADAS)，其在半自动或半自主的驾驶中为驾驶员提供支持。电子的车辆引导系统尤其可以实现根据按照SAEJ 3016分类的1至4级的半自动或半自主的驾驶模式。此处及下文中，“SAEJ3016”指的是2018年6月版本中的相应标准。

因此，至少半自动的车辆引导可包括，根据按照SAEJ 3016的5级的全自动或完全自主的驾驶模式来引导车辆。至少半自动的车辆引导也可以包括，根据按照SAEJ 3016的1至4级的半自动或半自主的驾驶模式来引导车辆。

计算单元尤其可被理解为数据处理器，因此计算单元尤其可处理数据以执行计算操作。这还可以包括对数据结构执行索引访问的操作，例如查找表LUT(英文：look-uptable)。

计算单元尤其可以包含有一个或多个计算机、一个或多个微控制器和/或一个或多个集成电路，例如一个或多个专用集成电路ASIC(英文：application-specificintegrated circuit)、一个或多个现场可编程门阵列FPGA和/或一个或多个单芯片系统SoC(英文：system on a chip)。计算单元还可以包含有一个或多个处理器(例如一个或多个微处理器)、一个或多个中央处理单元、CPU(英文：central processing unit)、一个或多个图形处理器单元GPU(英文：graphics processing unit)和/或一个或多个信号处理器，尤其一个或多个数字信号处理器DSP。计算单元还可以包含计算机或其它的上述单元的物理组合或虚拟的组合。

在各种实施方式中，计算单元包括一个或多个硬件接口和/或软件接口和/或一个或多个存储器单元。根据本发明的另一方面，还提出了具有根据本发明的传感器设备和/或根据本发明的电子车辆引导系统的机动车。

本发明还包括所述实施方式的特征的组合。

附图说明

下面说明本发明的实施方式。其中：

图1示出了根据本发明的传感器设备的示例性实施方式的示意图。

具体实施方式

下文中阐述的实施方式为本发明的优选的实施方式。在这些实施方式中所描述的组成部分相应地构成本发明的可彼此独立地考虑的单独特征，它们也相应彼此独立地改进本发明，因此也可以单独地或以不同于所示组合的方式形成本发明的组成部分。此外，所说明的实施方式还可通过本发明的已经说明的特征中的其他特征来补充。

在图1中示意性地示出了机动车2，尤其自动驾驶机动车，其具有根据本发明的传感器设备1的示例性的实施方式。

传感器设备1含有至少两个根据不同的传感器类型构造的环境传感器系统4a、4b。例如，第一环境传感器系统4a可以是光学传感器系统，例如摄像机，第二环境传感器系统4b为雷达系统。然而，本发明不限于上述的这两种传感器类型的组合，而是可以使用任何不同的传感器类型。

传感器设备1还具有控制系统3，其具有存储介质5。控制系统3可含有车辆的一个或多个计算单元，并且可以用于操控环境传感器系统4a、4b以及用于评估由环境传感器系统4a、4b产生的环境传感器数据。

机动车2尤其处在停车设施中。示例性地示出了在停车设施中的多种不同的地标6a、6b、6c、6d、7、8、9a，9c、9d。在此，地标6a、6b、6c、6d、7、8、9a、9b、9c可以对应于不同的地标类型。例如，地标6a、6b、6c、6d例如可以是地面标记线等，例如用于界定停车位。地标7例如可以是柱子、交通标志等。地标8可以是墙壁或其他建筑物部分或其他建筑结构。地标9a、9b、9c例如可以是集成到墙壁中的金属结构，例如钢梁等。

根据地标类型，对相应地标6a、6b、6c、6d、7、8、9a、9b、9c进行探测而言，不同环境传感器系统4a、4b的适应性不同，因此对于车辆2的自定位而言不同环境传感器系统或多或少地适应性不同或价值不同。

借助于传感器设备1例如可以执行根据本发明的用于车辆2在停车设施中进行自定位的方法。为此，可首先在存储于存储介质5上的数字地图的地图坐标系中确定车辆2的第一位姿。这例如可基于借助于两个环境传感器系统4a、4b产生的环境传感器数据实现。可将环境传感器数据与数字地图进行比较，使得可在地图坐标系中确定车辆2的位置和/或方位。为此，控制系统3尤其可评估环境传感器数据，以便探测地标6a、6b、6c、6d、7、8、9a、9b、9c中的一个或多个。因为地标6a、6b、6c、6d、7、8、9a、9b、9c的位置同样存储在数字地图中，所以可相应地定位机动车2。

除了关于地标6a、6b、6c、6d、7、8、9a、9b、9c的位置信息之外，数字地图还具有关于地标6a、6b、6c、6d、7、8、9a、9b、9c的相应的地标类型的信息。例如可存在附加的地图层，其为停车设施中的每个位置存储对应的对应规则，该对应规则使相应的位置对应于在相应位置周围的环境中主要的地标类型。基于车辆2的确定的第一位姿，控制系统3可相应地从地图中读取对应规则，然后可根据对应规则例如激活第一环境传感器系统4a，而第二环境传感器系统4b则根据对应规则被停用。

在上面概述的示例中，其中，第一环境传感器系统4a是摄像机，而第二环境传感器系统4b为雷达系统，对应规则例如可以使车辆2的确定的位姿对应于地标6a、6b、6c、6d的地标类型，即，例如地面标记线。因为地面标记线能借助于光学传感器系统、例如摄像机以高可靠性被探测并借助于相应的评估算法被识别出，而凭借雷达数据很难或不可能探测到地面标记线，所以可以相应地停用雷达系统，而不会导致定位精度的明显损失。以这种方式可以节省用于运行雷达系统的能量。

应该强调的是，所说明的场景只是示例场景，在其他情况下可以做出激活和/或停用相应的环境传感器系统的其他决定。

因此，尤其在车辆2行驶通过停车设施期间，可通过与附加的地图层进行比较来连续地检查：在停车设施的哪个区域中哪些传感器类型应该被有利地激活或应该保持激活，以及哪些传感器类型可以被停用。

于是，相应激活的环境传感器系统、即在所说明的示例中第一环境传感器系统4a可产生另外的环境传感器数据，控制系统3可基于该另外的环境传感器数据通过与数字地图的比较以所述的方式确定另外的车辆2位姿。

自主驾驶车辆必须借助合适的传感器和算法来持续地确定其位置和方位，并通过将所述位置和方位与数字地图进行比较，确保车辆处在无静态障碍物的可通行区域内。为此，在驾驶期间通过适当的传感器(如摄像机、雷达和激光)持续探测环境。借助合适的算法对生成的数字图像进行分析，以识别突出的图像内容，即所谓的特征或地标，例如墙壁表面、边缘、线条和线条交点，并确定它们的位置。

因为在给定的边界条件下，分析结果的质量因传感器类型而异，所以在自主驾驶车辆中通常使用多种传感器类型。其优点在于，在任何地点、任何时间都能计算车辆的位置和方位，即使在与公共道路和高速公路相比视线经常受限的停车空间也是如此。因此，例如在具有许多地面标记的区域中可借助摄像机系统视觉探测足够的线和线交点，并在此基础上计算车辆位置和/或车辆方位。然而，在地面标记较少但金属结构较多的区域中，例如，它们的边缘和表面可通过雷达很好地探测到，并被定位算法用于确定当前的车辆位置和/或车辆方位。

定位算法可将探测结果与数字地图的信息进行比较，该信息说明在停车空间内的地标类型及其位置。基于从数字地图读取的、所探测地标的位置，在考虑车辆与所探测地标之间的测量距离的情况下，确定停车空间内的车辆位置和方位。

根据本发明的各种实施方式，不是对为确定车辆位置和方位而安装的所有传感器系统的数据进行评估和考虑，并且可以停用未使用或不需要的传感器系统包含其外围设备，例如供电单元、放大部或滤波部。

因此，可避免由于安装在车辆中用于车辆自定位的所有传感器的持续续并行运行而导致的不必要的高车载电气网络能耗。此外，可避免由于安装在车辆中并用于车辆自定位的所有传感器的持续并行运行而不必要地减少传感器的剩余使用寿命。

在各种变体中，在行驶通过停车设施期间使用在车辆中实施的数字地图，其中除了地标的类型和位置之外，还记录有在停车设施的哪些区域内以及必要时在哪种视角下能够通过确定的传感器类型探测相应的地标。通过从地图读取此信息，可根据当前的车辆位置和方位仅激活能够探测在直接和间接的车辆环境中的特征和地标的传感器系统。因此，例如，当在车辆后方的确定区域中没有视觉地标时，可停用后置摄像机及其外围设备。在其他场景下，例如，如果在车辆左侧有足够的雷达地标来满足车辆自定位所需的精度，则可停用右侧角雷达。

本发明的不同的实施方式还包括自动生成数字地图或为数字地图补充以关于相关地标类型或传感器类型的附加信息，例如基于云。

为此，在给定车队的车辆行驶通过停车设施期间，可首先探测主要的特征和地标，然后确定相应的地标类型以及相应的地标位置。然后，例如在离开停车设施之后可以分析，哪些地标类型频繁出现在停车设施的哪些区域中或哪些地标类型是主要的部分。

作为另一方面提出，在离开停车设施之后分析，在哪些地点可以假设，在之后使用自动生成的扩展的数字地图进行自定位时，激活和停用相应的环境传感器系统在车辆位置和方位的计算中引起的跳跃可忽略。为了还能够实现相应的环境传感器系统的柔和地引入和切断，而不是硬性地参与和退出，还可以在离开停车设施之后分析，在哪些位置开始和结束叠化过程，以便在以后的使用中在车辆位置和方位的计算中的可能的跳跃都很低。

因此，可以在数字停车场地图中利用附加的信息实现例如基于云的附加的元数据层生成。在此，附加的信息可以涉及在确定区域内的主要的地标类型、关于区域边界的说明、前方部分区域中环境传感器系统的有利的激活点、经过的部分区域中环境传感器系统的有利的停用点和/或用于环境传感器系统的有利的叠化区域的开始和结束。

例如可以实现自主行驶通过停车场的车辆，其在雷达地标为主的区域中仅仅激活雷达系统和/或用于探测雷达地标的算法，而在视觉地标集聚的区域中仅仅激活光学传感器系统和/或用于探测视觉地标的算法。因此可降低所需的计算能力、成本和/或能量。

附图标记列表

1 传感器设备

2 机动车

3 控制系统

4a、4b 环境传感器系统

5 存储介质

6a、6b、6c、6d 地标

7、8 地标

9a、9b、9c 地标。

Claims (10)

1.一种用于车辆(2)在停车设施中进行自定位的方法，其中，

-在存储于存储介质(5)上的数字地图的地图坐标系中确定所述车辆(2)的第一位姿；

-基于展现车辆(2)环境的环境传感器数据对环境中的地标(6a、6b、6c、6d、7、7、9a、9d、9c)进行探测，在地图坐标系中确定地标(6a、6b、6c、6d、7、7、9a、9d、9c)的位置；

-在地图坐标系中根据地标(6a、6b、6c、6d、7、7、9a、9d、9c)的位置确定车辆(2)的第二位姿；

其特征在于，

-读取存储在存储介质(5)上的对应规则，该对应规则使第一位姿对应于至少一种优选传感器类型或至少一种主要的地标类型；

-根据所述对应规则激活车辆(2)的按照第一传感器类型构造的第一环境传感器系统(4a、4b)；

-根据所述对应规则停用车辆(2)的按照第二传感器类型构造的第二环境传感器系统(4a、4b)；

-借助于第一环境传感器系统(4a、4b)产生环境传感器数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

根据对应规则，激活第一环境传感器系统(4a、4b)的光学传感器系统(4a)并停用第二环境传感器系统(4a、4b)的雷达系统(4b)。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

将至少一个地面标记线或至少一个地面标记线的至少一个交点探测为所述地标(6a、6b、6c、6d、7、7、9a、9d、9c)。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

根据所述对应规则，激活所述第一环境传感器系统(4a、4b)的雷达系统(4b)并停用所述第二环境传感器系统(4a、4b)的光学传感器系统(4a)。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，

-将至少一个金属结构探测为所述地标(6a、6b、6c、6d、7、7、9a、9d、9c)；或者

-将建筑物墙壁或建筑物墙壁的一部分探测为所述地标(6a、6b、6c、6d、7、7、9a、9d、9c)。

6.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，

-确定所述车辆(2)的瞬时速度；

-根据所述瞬时速度激活第一环境传感器系统(4a、4b)；和/或

-根据所述瞬时速度停用第二环境传感器系统(4a、4b)。

7.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，

-根据预设的定位精度激活第一环境传感器系统(4a、4b)；和/或

-根据预设的定位精度停用第二环境传感器系统(4a、4b)。

8.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，

-借助于车辆(2)在停车设施中执行分析行驶，以确定对应规则，其中，在所述分析行驶期间，激活第一环境传感器系统(4a、4b)，并且激活第二环境传感器系统(4a、4b)；或者

-借助于另外的车辆在所述停车设施中执行分析行驶，以确定对应规则，其中，在分析行驶期间，激活所述另外的车辆的按照第一传感器类型构造的另外的第一环境传感器系统，并且激活所述另外的车辆(2)的按照第二传感器类型构造的另外的第二环境传感器系统。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，

-在所述分析行驶期间，借助于所述第一环境传感器系统(4a、4b)或借助于所述另外的第一环境传感器系统产生另外的第一环境传感器数据；并且

-在所述分析行驶期间，借助于所述第二环境传感器系统(4a、4b)或借助于所述另外的第二环境传感器系统产生另外的第二环境传感器数据；

-基于所述另外的第一环境传感器数据和所述另外的第二环境传感器数据确定所述对应规则。

10.一种用于车辆(2)的传感器设备(1)，所述传感器设备(1)具有按照第一传感器类型构造的第一环境传感器系统(4a、4b)、按照第二传感器类型构造的第二环境传感器系统(4a、4b)、存储数字地图的存储介质(5)、以及控制系统(3)，该控制系统构造用于，

-在所述数字地图的地图坐标系中确定车辆(2)的第一位姿；

-基于展现车辆(2)环境的环境传感器数据对环境中的地标(6a、6b、6c、6d、7、7、9a、9d、9c)进行探测，在地图坐标系中确定地标(6a、6b、6c、6d、7、7、9a、9d、9c)的位置；

-在地图坐标系中根据地标(6a、6b、6c、6d、7、7、9a、9d、9c)的位置确定车辆(2)的第二位姿，

其特征在于，

-所述控制系统(3)构造用于，读取存储在存储介质(5)上的对应规则，该对应规则使第一位姿对应于至少一种优选传感器类型或至少一种主要的地标类型；

-所述控制系统(3)构造用于，根据所述对应规则激活第一环境传感器系统(4a、4b)，根据所述对应规则停用第二环境传感器系统(4a、4b)；

-所述第一环境传感器系统(4a、4b)构造用于，产生所述环境传感器数据。

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