WO2021117541A1 - 分割金型の配置方法及びプレスブレーキ - Google Patents

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WO2021117541A1
WO2021117541A1 PCT/JP2020/044624 JP2020044624W WO2021117541A1 WO 2021117541 A1 WO2021117541 A1 WO 2021117541A1 JP 2020044624 W JP2020044624 W JP 2020044624W WO 2021117541 A1 WO2021117541 A1 WO 2021117541A1
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WO
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mold
split
automatic
molds
changing device
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PCT/JP2020/044624
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English (en)
French (fr)
Inventor
陽介 小名木
裕人 西畠
Original Assignee
株式会社アマダ
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    • B21DWORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D5/00Bending sheet metal along straight lines, e.g. to form simple curves
    • B21D5/02Bending sheet metal along straight lines, e.g. to form simple curves on press brakes without making use of clamping means
    • B21D5/0209Tools therefor
    • B21D5/0254Tool exchanging
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21DWORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
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    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B21D5/00Bending sheet metal along straight lines, e.g. to form simple curves
    • B21D5/02Bending sheet metal along straight lines, e.g. to form simple curves on press brakes without making use of clamping means

Definitions

  • the present disclosure relates to a method of arranging a split die for mounting a plurality of split dies using an ATC (automatic die changing device) and a press brake for a die mounting portion of the press brake. More specifically, when a plurality of split dies are mounted on the die mounting portion of the press brake using ATC, the split dies come into contact with each other without creating a minute gap between the split dies.
  • the present invention relates to an arrangement method that can be arranged in a (contact) state and a press brake used for the arrangement method.
  • each of the split molds is mounted.
  • the ATC is used to perform a pulling operation (see, for example, the description of [0061] in Patent Document 1).
  • the position of the motor provided in the ATC is controlled based on the position information of the encoder provided in the motor by referring to the position information for positioning the split mold, the length information of the combined split mold, and the like. It is something to do.
  • the ATC is positioned by performing the pulling operation. Even when the position of the command position in the control is accurately positioned, a slight gap may remain between the divided molds.
  • a minute gap may remain between the split molds even when the ATC is accurately positioned at the command position. For example, it may cause bending scratches.
  • the present disclosure has been made in view of such a problem, and an object thereof is to suppress the occurrence of a gap between each divided mold even when a plurality of divided molds are combined.
  • the first aspect of one or more embodiments is to engage a front-rear engaging hole provided in the split die to hold the split die to hold the die in the press brake.
  • the second automatic mold changing device holds the split mold on one end side in the left-right direction in an immovable state among a plurality of split molds lined up in the mold mounting portion.
  • the first automatic mold changing device By moving the split mold on the other end side in the left-right direction of the plurality of split molds to the second automatic mold changing device side by the automatic mold changing device of 1, for a plurality of split dies.
  • the first automatic mold changing device It has a second step of stopping the movement, and in the first step, does each of the first and second automatic mold changing devices perform a pulling operation in a state of being in contact with the side surface of the split mold? Or it has a selection step of selecting whether to perform the pulling operation in a state of being engaged with the engaging hole of the split die.
  • the split die is held by engaging with the engaging holes in the front-rear direction provided in the split die, so that the die mounting portion in the press brake is used.
  • a method of arranging a split mold for arranging a plurality of split dies with respect to a mold mounting portion by using a first automatic mold changing device and a second automatic mold changing device for attaching and detaching the split dies.
  • the split mold on one end side is provided by the second automatic mold changing device that is brought into contact with the side surface of the split mold on one end side in the left-right direction among the plurality of split dies lined up in the mold mounting portion.
  • the second step of stopping the movement of the first automatic mold changing device and the first step of moving the first automatic mold changing device in the left-right direction are performed.
  • a third aspect of the first or higher embodiment is a press brake, in which a table provided with a mold mounting portion for mounting a split die and a front-rear relationship provided with the split die.
  • the first automatic mold changing device and the second automatic mold changing device, the first and the second automatic mold changing device which mount the split mold on the mold mounting portion by engaging with the joint hole and holding the split mold.
  • a control device that controls a second automatic mold changing device and performs a pulling operation with respect to a plurality of divided molds arranged in a mold mounting portion along the left-right direction, and a first automatic mold changing device. It has a torque detection unit that detects the torque of the motor for moving in the left-right direction.
  • the control device performs the pulling operation for each of the first and second automatic mold changing devices in a state of being in contact with the side surface of the split mold, or in a state of being engaged with the engaging hole of the split mold. Select whether to perform the pulling operation, and the second automatic mold changing device holds the split mold on one end side in the left-right direction of the plurality of split molds in an immovable state, and the first automatic mold changing device. By moving the split mold on the other end side in the left-right direction of the plurality of split molds to the second automatic mold changing device side, the pulling operation is performed, and the preset value and the torque detector are used. The detected detected value is compared, and when the detected value becomes equal to the set value, the movement of the first automatic mold changing device is stopped.
  • a fourth aspect of one or more embodiments is a press brake, in which a table provided with a mold mounting portion for mounting a split die and a front-rear relationship provided with the split die.
  • the control device holds the split mold on one end side in an immovable state by a second automatic mold changing device that is brought into contact with the side surface of the split mold on one end side in the left-right direction among the plurality of split dies.
  • the first automatic mold changing device in contact with the side surface of the split mold on the other end side in the left-right direction of the plurality of split dies allows the split mold on the other end side to be brought into contact with the second automatic mold changing device.
  • the preset value is compared with the detected value detected by the torque detector, and when the detected value becomes equal to the set value, the first automatic mold changing device After stopping the movement of the first automatic mold changing device, the first automatic mold changing device is moved in the left-right direction, and the first automatic mold changing device is moved to the other end side. It is separated from the split mold and the second automatic mold changing device is moved in the left-right direction to be separated from the split mold on one end side.
  • FIG. 1 is a front explanatory view conceptually and schematically showing a configuration related to a press brake according to the present embodiment.
  • FIG. 2 is an explanatory view of a side cross section of the press brake.
  • FIG. 3 is an explanatory diagram of a gap formed between the molds.
  • FIG. 4 is an explanatory diagram of the method according to the present embodiment.
  • FIG. 5 is a block diagram showing the configuration of the control device.
  • FIG. 6A is a diagram illustrating an operation pattern of the pulling operation.
  • FIG. 6B is a diagram illustrating an operation pattern of the pulling operation.
  • FIG. 6C is a diagram illustrating an operation pattern of the pulling operation.
  • FIG. 7A describes a method of holding the mold in an immobile state.
  • FIG. 7B describes a method of holding the mold in an immobile state.
  • FIG. 8A is an explanatory diagram showing a method of moving the mold.
  • FIG. 8B is an explanatory diagram showing a method of moving the mold.
  • FIG. 9A is a diagram illustrating an operation pattern of the pulling operation.
  • FIG. 9B is a diagram illustrating an operation pattern of the pulling operation.
  • FIG. 9C is a diagram illustrating an operation pattern of the pulling operation.
  • FIG. 9D is a diagram illustrating an operation pattern of the pulling operation.
  • FIG. 10A is a diagram schematically showing a gap between stages.
  • FIG. 10B is a diagram schematically showing a gap between stages.
  • FIG. 11A is a diagram for explaining the misalignment that occurs in the mold.
  • FIG. 11A is a diagram for explaining the misalignment that occurs in the mold.
  • FIG. 11B is a diagram for explaining the misalignment that occurs in the mold.
  • FIG. 12A is a diagram illustrating an operation pattern of the pulling operation.
  • FIG. 12B is a diagram illustrating an operation pattern of the pulling operation.
  • FIG. 12C is a diagram illustrating an operation pattern of the pulling operation.
  • FIG. 13A is a diagram illustrating the flow of the separation operation.
  • FIG. 13B is a diagram illustrating the flow of the separation operation.
  • the press brake 1 includes left and right side frames 3L and 3R.
  • An upper table 5U is provided on the upper part of the side frames 3L and 3R. Further, below the side frames 3L and 3R, an upper table 5U and a lower table 5L facing in the vertical direction (Z-axis direction) are provided.
  • the upper table 5U is configured as a ram mounted on the side frames 3L and 3R and moved up and down by a vertical actuating device 7L and 7R such as a fluid pressure cylinder.
  • the upper and lower tables 5U and 5L are provided with mold mounting portions 9U and 9L in the left-right direction (X-axis direction) for mounting the upper and lower molds (divided molds) P and D.
  • the left and right guide members 11U and 11L are provided on the rear side (rear side in the Y-axis direction) of the upper and lower tables 5U and 5L.
  • the upper and lower guide members 11U and 11L have upper and lower automatic molds for attaching and detaching the molds P and D between the mold storage portion (not shown in FIG. 1) and the mold mounting portions 9U and 9L.
  • Exchange devices (ATC) 13U and 13L are provided.
  • the upper and lower ATCs 13U and 13L are provided with a pair of left and right ATCs 13UL, 13UR, 13LL and 13LR so as to be movable in the left-right direction along the upper and lower guide members 11U and 11L, respectively.
  • Each ATC13UL, 13UR, 13LL, 13LR is individually controlled and driven by individually controlling and driving a motor (for example, a servomotor (not shown)) provided individually under the control of a control device (not shown). It can be moved and positioned in the direction.
  • a motor for example, a servomotor (not shown)
  • the configurations of the ATC13UL, 13UR, 13LL, and 13LR are known, for example, as described in WO00 / 41824. Therefore, detailed description of the configuration of each ATC will be omitted.
  • the upper and lower ATCs 13U and 13L are attached and detached and replaced with the upper and lower molds P and D with respect to the upper and lower mold mounting portions 9U and 9L.
  • the ATC13UL, 13UR, 13LL and 13LR have front-rear engagement holes PH and DH provided in the upper and lower molds P and D (see FIG. 2).
  • a mold holding member (finger) 15 that can be engaged with the mold is provided.
  • the mold holding member 15 is engaged (inserted) with the engaging holes PH and DH of the upper and lower molds P and D to hold the upper and lower molds P and D.
  • the upper and lower molds P and D are attached and detached and replaced.
  • the mold holding member 15 In order to engage or disengage the engaging holes PH and DH of the molds P and D mounted on the mold mounting portions 9U and 9L, the mold holding member 15 is moved in the front-rear direction (Y-axis direction, in FIG. 2). It is configured to be movable (advance and retreat) in the left-right direction. Then, when the molds P and D are engaged with the engaging holes PH and DH of the molds P and D mounted on the mold mounting portions 9U and 9L to hold the molds P and D, the mold holding member 15 is in a horizontal state. It is held in the advanced state with.
  • each ATC 13UL, 13UR, 13LL, 13LR moves the mold holding member 15 in the front-rear direction in the region where the molds P and D of the mold mounting portions 9U and 9L are not mounted, and advances the mold holding member 15. Hold in state.
  • the mold holding member 15 held in the advanced state is moved in the left-right direction, the mold holding member 15 can be brought into contact with the side surfaces of the molds P and D mounted on the mold mounting portions 9U and 9L from the left-right direction. it can.
  • the upper and lower molds P and D are mounted on the upper and lower mold mounting portions 9U and 9L by using the upper and lower ATC13UL, 13UR, 13LL and 13LR, the following is performed. That is, as conceptually shown in FIG. 3, the positions of the upper and lower ATC13UL, 13UR, 13LL, and 13LR are controlled under the control of the control device, and the upper and lower molds P and D are arranged at desired positions. There is. In this case, as shown in FIG. 3, between the molds P and D, for example, due to the backlash of the drive unit, the bending of the fingers 15, and the drawing tolerances of the molds P and D being negative. A slight gap may occur.
  • the other ATC13UR, 13LR may be moved to one ATC13UL, 13LL side to perform a gathering operation.
  • This gathering operation is performed by position control for positioning the other ATC13UR and 13LR under the control of the control device. Therefore, even when the ATC13UR and 13LR are positioned at accurate positions by position control, a slight gap may remain between the molds P and D. In other words, the adjacent molds P and D may not come into contact with each other.
  • the molds P1 and D1 on one end side of the molds P and D are positioned at predetermined positions (reference positions). Further, the molds P1 and D1 on one end side are held in an immobilized state by one of the ATCs 13UL and 13LL. Then, in close proximity to the already mounted molds P1, D1, separate molds P2, D2, P3, D3, ... Are tentatively placed on the mold mounting portions 9U, 9L by the ATC13UR, 13LR. Wear it in a movable state (temporarily). After that, the molds P2, P3, ..., D2, D3, ... Are relatively pressed and moved in the directions of ATC13UL, 13LL by the ATC13UR, 13LR.
  • control device 21 that controls the operation of the ATC13UR, 13LR pressing the molds P2, P3, ..., D2, D3, ... Is configured as follows.
  • the control device 21 is composed of, for example, a computer. As shown in FIG. 5, the control device 21 includes the functions of the control unit 22, the comparison calculation unit 23, and the set value memory 29.
  • the control unit 22 controls the actuator 24 that drives the mold holding member 15 of the ATC 13UL, 13UR, 13LL, and 13LR, and controls the position of the mold holding member 15 in the front-rear direction.
  • the control unit 22 can recognize the position of the mold holding member 15 in the front-rear direction based on a detection signal supplied from a sensor (not shown).
  • the control unit 22 can move the mold holding member 15 forward and backward. Then, by moving the mold holding member 15 forward and backward, the mold holding member 15 is inserted into the engaging holes PH and DH of the molds P and D, and the mold is inserted from the engaging holes PH and DH of the molds P and D.
  • the holding member 15 can be taken out.
  • the control unit 22 controls a motor 25 (for example, a servomotor 25) that drives the ATC 13UL, 13UR, 13LL, and 13LR, and controls the positions of the ATC 13UL, 13UR, 13LL, and 13LR in the left-right direction.
  • the control unit 22 can recognize the positions of the ATC 13LL, 13LR, 13UL, and 13UR in the left-right direction based on the detection signal supplied from the encoder 26 that detects the rotation speed of the motor 25.
  • the control unit 22 can move the ATC 13LL, 13LR, 13UL, and 13UR in the left-right direction by performing position control. Then, the molds P and D can be arranged at a predetermined position by the movement operation of the ATC 13LL, 13LR, 13UL, and 13UR in the left-right direction.
  • a torque detection unit 27 provided in each motor 25 for moving the ATC13UR, 13LR, etc. is connected to the comparison calculation unit 23. Further, a set value memory 29 is connected to the comparison calculation unit 23. A preset torque set value is stored in the set value memory 29.
  • the detection torque detected by the torque detection unit 27 and the set value of the torque stored in the set value memory 29 are compared by the comparison calculation unit 23. As a result of this comparison, when the detected torque and the set torque become equal, a stop command signal is output from the control unit 22 connected to the comparison calculation unit 23 to the motor 25, and the movement of the motor 25 is stopped.
  • the control device 21 that controls the operation of the press brake 1 includes a set value memory 29 that stores a preset torque, and a comparison calculation unit 23 that compares the detected torque value with the set value. Therefore, the dies P and D are pressed by a preset pressing force (torque), and the adjacent dies P1, P2, ..., D1, D2, ... Are in contact with each other. ) Will be done. Therefore, as shown in FIG. 4, there is no gap between the molds P1, P2, ..., D1, D2, ....
  • the molds P1 and D1 on one end side are positioned in advance at accurate positions by position control. Then, the separately temporarily mounted molds P2, P3, ..., D2, D3, ... Are brought into contact with the positioned molds P1, D1 in advance. Press with the set predetermined pressing force. Therefore, the adjacent molds P1, P2, ..., D1, D2, ... Are arranged in contact with each other. Therefore, the problem caused by the existence of minute gaps between the molds P1, P2, P3, ..., D1, D2, D3, ... Can be solved.
  • the molds P1 and D1 are fixed in an immobile state by, for example, one of the ATC13UL and 13LL.
  • a plurality of dies P and D are temporarily mounted on the die mounting portions 9U and 9L of the press brake by the ATC 13U and 13L, and the dies P and D adjacent to each other are brought into contact with each other (contact). ), There is also the following method. That is, (A) every time one mold P, D separate by ATC13U, 13L is tentatively mounted on the mold mounting portions 9U, 9L, or every time a predetermined number is tentatively mounted. The separate molds P and D are pressed and moved toward the already mounted molds P1 and D1 to come into contact with each other.
  • a plurality of desired molds P2, P3, ..., D2, D3, ... are tentatively mounted on the mold mounting portions 9U, 9L by the ATC13U, 13L. Then, the plurality of molds P2, P3, ..., D2, D3, ... Are collectively moved in the direction of the molds P1, D1 already mounted. Then, the molds P and D adjacent to each other are brought into contact with each other.
  • a plurality of desired molds P and D are tentatively mounted on the mold mounting portions 9U and 9L by ATC13UR and 13LR. Then, the plurality of molds P and D are collectively moved to the already mounted molds P1 and D1, and the molds P and D are repeatedly brought into contact with each other a plurality of times.
  • a plurality of desired molds P and D are grouped, and each time the molds P and D of each group are temporarily mounted on the mold mounting portions 9U and 9L by the ATC 13U and 13L, the molds are molded. It is also possible to press the molds P1 and D1 toward each other to bring the adjacent molds P and D into contact with each other.
  • each ATC 13UL, 13UR, 13LL, 13LR is performed in a state where the mold holding member 15 is engaged with the engaging holes PH and DH of the molds P and D.
  • a method of performing the pulling operation a method of performing the pulling operation with each ATC13UL, 13UR, 13LL, 13LR in contact with the side surfaces of the molds P and D, and a method of performing the pulling operation, and each ATC13UL, 13UR, 13LL, 13LR being gold
  • a method of performing the pulling operation while engaged with the engaging holes PH and DH of the molds P and D is conceivable. Therefore, in the present embodiment, whether each of the ATCs 13UL, 13UR, 13LL, and 13LR is brought into contact with the side surfaces of the molds P and D, or the engagement holes PH of the molds P and D are used. It is decided to select whether to perform the pulling operation in the state of being engaged with the DH.
  • the selection method will be described while using a plurality of patterns of the pulling motion.
  • the upper mold mounting portion 9U, mold P, and ATC13UL, 13UR are used.
  • the method shown in the present embodiment can be similarly applied to the lower mold mounting portion 9L, the mold D, and the ATC13LL and 13LR (the same applies to the third embodiment described later). ..
  • the mold P is not arranged in the mold mounting portion 9U in the initial state.
  • the control unit 22 controls the actuator 24 and the motor 25 to operate the ATC 13UL and 13UR.
  • the ATC 13UL and 13UR move the four molds P1 to P4 from the mold storage portion 17U to the mold mounting portion 9U.
  • the ATC13UL and 13UR arrange the four molds P1 to P4 at desired positions of the mold mounting portion 9U by position control.
  • the movement and arrangement of the four molds P1 to P4 are performed in a state where the mold holding members 15 of the ATC 13UL and 13UR are inserted into the engaging holes PH of the mold P.
  • the mold holding member 15 of the ATC13UL is inserted into the engaging hole PH of the leftmost mold P1
  • the mold holding member 15 of the ATC13UR is inserted into the engaging hole PH of the rightmost mold P4.
  • the pulling operation is an operation in which the mold P1 is held in an immovable state by the ATC13UL on the left side and the mold P4 is moved to the ATC13UL side on the left side by the ATC13UR on the right side.
  • a method of contacting the mold holding member 15 with the side surface PS of the mold P4 is selected.
  • the torque change of the motor 25 is used when the movement of the ATC13UR is stopped.
  • a load is applied to the mold holding member 15. appear. This load can be a disturbance when monitoring the torque change of the motor 25. Therefore, for the ATC13UR that moves the mold P4, it is preferable to select a method of contacting the mold holding member 15 with the side surface PS of the mold P4.
  • a method of engaging the mold holding member 15 with the engaging hole PH of the mold P4 may be selected.
  • the operation in which the molds P1 to P4 are arranged in the mold mounting portion 9U can be directly shifted to the pulling operation. As a result, work efficiency can be improved.
  • the selection of the method for the pulling operation may be performed autonomously by the control unit 22 by holding the above-mentioned concept as control information, or the operator of the press brake 1 makes a selection and the selection result is transmitted to the control unit 22. You may order.
  • the control unit 22 controls the actuator 24 and the motor 25 to operate the ATC 13UL and 13UR according to the selected method.
  • the ATC13UL on the left side holds the mold P1 in an immobile state
  • the ATC13UR on the right side moves the mold P4 to the ATC13UL side on the left side.
  • the detection torque detected by the torque detection unit 27 and the set value of the torque stored in the set value memory 29 are compared by the comparison calculation unit 23. As a result of this comparison, when the detected torque and the set torque become equal, the control unit 22 outputs a stop command signal to the motor 25 that drives the ATC13UR on the right side, and the movement of the ATC13UR on the right side is stopped.
  • the molds P1 to P4 are pressed by a preset pressing pressure (torque), and the adjacent molds P1 to P4 come into contact with each other. Therefore, there is no gap between the molds P1 to P4.
  • the control unit 22 controls the actuator 24 and the motor 25 to operate the ATC 13UL and 13UR.
  • the ATC13UL and 13UR move the already mounted molds P1 to P4 according to the final arrangement of the eight molds P1 to P8.
  • the ATC13UL and 13UR arrange the already mounted molds P1 to P4 at desired positions of the mold mounting portion 9U by position control.
  • the movement and arrangement of the four molds P1 to P4 are performed in a state where the mold holding members 15 of the ATC 13UL and 13UR are inserted into the engaging holes PH of the mold P.
  • the mold holding member 15 of the ATC13UL is inserted into the engaging hole PH of the leftmost mold P1
  • the mold holding member 15 of the ATC13UR is inserted into the engaging hole PH of the rightmost mold P4.
  • the control unit 22 controls the actuator 24 and the motor 25 to operate the ATC 13UL and 13UR.
  • the ATC 13UL and 13UR move the additional molds P5 to P8 from the mold storage portion 17U to the mold mounting portion 9U.
  • the ATC13UL and 13UR arrange the additional molds P5 to P8 at the desired positions of the mold mounting portion 9U by the position control.
  • the movement and arrangement of the four molds P5 to P8 are performed in a state where the mold holding members 15 of the ATC 13UL and 13UR are inserted into the engaging holes PH of the mold P.
  • the mold holding member 15 of the ATC13UL is inserted into the engaging hole PH of the leftmost mold P5, and the mold holding member 15 of the ATC13UR is inserted into the engaging hole PH of the rightmost mold P8.
  • the pulling operation is an operation in which the mold P1 is held in an immobile state by the ATC13UL on the left side and the mold P8 is moved to the ATC13UL side on the left side by the ATC13UR on the right side.
  • the method for the alignment operation is selected for each ATC13UL and 13UR.
  • the control unit 22 controls the actuator 24 and the motor 25 to operate the ATC 13UL and 13UR according to the selected method.
  • the ATC13UL on the left side holds the mold P1 in an immobile state
  • the ATC13UR on the right side moves the mold P8 to the ATC13UL side on the left side.
  • the two gathering motion patterns explained above are the basic motions when performing the gathering motion.
  • this basic operation depending on the mode of the pulling operation by the ATC13UL and 13UR, that is, whether the ATC13UL and 13UR play a role of holding the mold P in an immobile state, or whether the ATC13UL and 13UR play a role of moving the mold P. , The method for the pulling motion is determined.
  • FIGS. 10A and 10B a plurality of stages may be arranged in the mold mounting portion 9U.
  • 10A and 10B show a first stage including two molds P1 and P2, a second stage including two molds P3 and P4, and a third stage including two molds P5 and P6. Illustrated. The second stage is located on the left side of the first stage, and the third stage is located on the right side of the first stage.
  • Each stage is arranged in the mold mounting portion 9U by position control, and a pulling operation is performed for each of a plurality of stages.
  • the pulling operation with respect to the first stage will be described, but the same applies to the other stages.
  • the reference width is a value that defines the width of the gap into which the mold holding member 15 can be inserted. For example, a value is set in which a predetermined margin is added to the width of the mold holding member 15 in the left-right direction. There is.
  • the mold holding member 15 is engaged with the engaging hole PH of the mold P1.
  • One of the matching method and the method of contacting the mold holding member 15 with the side surface PS of the mold P1 can be selected.
  • the mold holding member 15 is inserted into the engaging hole PH of the mold P1.
  • the method of engaging with is selected.
  • a method of performing the aligning operation is selected based on the gap between the mold P2 that performs the aligning operation and the adjacent stage, that is, the third stage (mold P5).
  • the mold P Due to the displacement of the mold P, the mold P may be located at a position different from the assumption of the control device 21.
  • the mold P may be located at a position different from the assumption of the control device 21.
  • the first situation is when the mold mounting portion 9U is switched from the clamped state to the unclamped state.
  • FIG. 11A it is assumed that four molds P1 to 4 are mounted on the mold mounting portion 9U.
  • the holding force of the mold mounting portion 9U is released. Therefore, the postures of the molds P1 to P4 may be displaced, and the positions of the molds P1 to P4 may be displaced from the original positions.
  • the second situation is when the worker manually attaches the mold P.
  • the molds P5 and P6 having no engaging hole PH are mounted on the mold mounting portion 9U, the molds P5 and P6 cannot be automatically arranged by the ATC13UL and 13UR. It is necessary for a person to manually attach the molds P5 and P6. However, depending on the operator, the molds P5 and P6 may not be placed at an accurate location, and the positions of the molds P5 and P6 may deviate from the original positions. However, it is also possible for the operator to manually attach the mold P having the engaging hole PH.
  • the third situation is when the mold P moves during processing. If the bending process with a large pressing force such as a thick plate is repeatedly performed, the position of the mold P may shift. As shown in FIG. 11B, the positions of the molds P1 to P4 after processing are shifted from the original mold positions (dashed-dotted line).
  • the control device 21 rearranges the mold P before storing the mold P, and performs a pulling operation in accordance with the rearrangement of the mold P.
  • the control unit 22 controls the actuator 24 and the motor 25 to operate the ATC 13UL and 13UR.
  • the ATC13UL and 13UR push the side surfaces PS of the molds P1 and P2 to move the molds P1 and P2 to theoretically accurate positions.
  • the ATC13UL on the left side moves the mold P1 toward the ATC13UR on the right side, and moves the mold P1 to a theoretically accurate position.
  • the ATC13UR on the right side moves the mold P2 toward the ATC13UL on the left side, and moves the mold P2 to a theoretically accurate position.
  • the movement of the ATC 13UL and 13UR is performed by position control.
  • the pulling operation is an operation in which the mold P1 is held in an immobile state by the ATC13UL on the left side and the mold P2 is moved to the ATC13UL side on the left side by the ATC13UR on the right side.
  • a method of performing the aligning operation with the mold holding member 15 in contact with the side surfaces of the molds P1 and P2 is selected for each of the ATC 13UL and 13UR.
  • the control unit 22 controls the actuator 24 and the motor 25 to operate the ATC 13UL and 13UR according to the selected method.
  • the ATC13UL on the left side holds the mold P1 in an immobile state
  • the ATC13UR on the right side moves the mold P2 to the ATC13UL side on the left side.
  • the gathering operation can be performed by an appropriate method according to various situations. As a result, the effectiveness of the gathering operation can be enhanced.
  • the mold holding member 15 cannot be engaged with the engaging hole PH, and the mold It is conceivable that the holding member 15 cannot be brought together in a state of being engaged with the engaging hole PH. Further, when the mold P is moved (pulling operation) while the mold holding member 15 is engaged with the engaging hole PH, the torque change of the motors 25 of the ATC 13UL and 13UR that move the mold P is received. It can be a disturbance.
  • the ATC 13UL, 13UR (mold holding member 15) is engaged with the engaging hole PH of the mold P, or the ATC 13UL, 13UR (mold holding member 15) is engaged. It is possible to select whether to use the method of contacting the side surface PS of the mold P. As a result, the pulling operation with respect to the mold P can be appropriately performed.
  • the aligning operation does not have to be performed every time the mold P is placed on the mold mounting portion 9U, and may be executed when a predetermined trigger condition for determining the execution of the aligning operation is satisfied.
  • the trigger condition is, for example, when a plurality of molds P constituting each stage are gathered together. Further, the trigger condition is, for example, when the mold P displaced from the original position is rearranged. As a situation in which the mold P deviates from the original arrangement, as described above, when the mold mounting portion 9U is switched from the clamped state to the unclamped state, the operator manually attaches the mold P. At times, it is conceivable that the bending process with a large pressing force is repeated.
  • the control unit 22 may autonomously determine the trigger condition, or the operator of the press brake 1 may determine the trigger condition and instruct the control unit 22 to execute the pulling operation.
  • the press brake according to the third embodiment will be described.
  • the difference between the press brake 1 according to the present embodiment and the press brake 1 according to the second embodiment is that the press brake 1 is separated after the pulling operation.
  • the description that overlaps with the second embodiment will be omitted, and the differences will be mainly described below.
  • FIG. 13A shows a state in which the left and right ATC13UL and 13UR perform a close operation with respect to the four molds P1 to P4.
  • the ATCs 13UL and 13UR perform a pulling operation by a method of bringing the mold holding member 15 into contact with the side surface PS of the mold P1.
  • control unit 22 controls the actuator 24 to switch the mold holding member 15 in the forward state to the reverse state. As a result, the mold holding member 15 retracts, so that the mold holding member 15 retracts from the molds P1 and P4.
  • the left and right ATC13UL and 13UR are in the state of pressing the four molds P1 to P4 from both sides. Therefore, when the mold holding member 15 retracts, an external force acts on the molds P1 to P4, and the positions of the molds P1 to P4 may shift.
  • the control unit 22 controls the motor 25 to perform a separation operation with respect to the ATC13UL and 13UR.
  • the separation operation is performed, the ATC13UL and 13UR are moved in the direction of being separated from the molds P1 and P4 by a certain distance L1 by the position control (see FIG. 13B).

Landscapes

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Abstract

第1工程では、左側のATC(13UL)によって、金型装着部(9U)に並んだ4つの金型(P1~P4)のうち左端側の金型(P1)を不動状態に保持し、右側のATC(13UR)によって、4つの金型(P1~P4)のうち右側の金型(P4)を左側のATC(13UL)側へ移動させることにより、4つの金型(P1~P4)に対して寄せ動作を行う。第2工程では、右側のATC(13UR)を左右方向へ移動するためのモータ(25)のトルクが、予め設定した設定値に達した場合に、右側のATC(13UR)の移動を停止する。第1工程は、左右のATC(13UL,13UL)のそれぞれについて、金型(P1,P4)の側面(PS)に当接した状態で寄せ動作を行うのか、それとも金型(P1,P4)の係合孔(PH)に係合した状態で寄せ動作を行うのかを選択する選択工程を有する。

Description

分割金型の配置方法及びプレスブレーキ
 本開示は、プレスブレーキにおける金型装着部に対して、ATC(自動金型交換装置)を用いて複数の分割金型を装着する分割金型の配置方法及びプレスブレーキに関する。さらに詳細には、プレスブレーキにおける金型装着部に対して、ATCを用いて複数の分割金型を装着した際に、各分割金型間に微小間隙を生じることなく分割金型を互に接触(当接)した状態に配置することのできる配置方法及びその配置方法に使用するプレスブレーキに関する。
 プレスブレーキにおいて、板状のワークの折曲げ加工を行う場合、上下のテーブルに上金型、下金型を装着する。そして、上下の金型の間へワークを供給位置決めし、上下の金型を係合することによって、ワークをV形状に折曲げ加工する。従来、ワークの折曲げ線長さに対応して、上下のテーブルに対して上金型、下金型の着脱交換が行われている。この場合、ワークの曲げ長さに対応した複数の金型が必要である。したがって、金型の保管、管理が厄介であると、いう問題がある。
 そこで、近年は、幅寸法の異なる複数種の分割金型を組み合わせることによって、ワークの曲げ長さに対応するようになっている。この場合、プレスブレーキにおける上下のテーブルに備えた金型装着部に対する分割金型の着脱交換は、ATC(自動金型交換装置)を用いて、自動的に行われている(例えば、特許文献1,2参照)。
特開2000-71028号公報 特開2014-91137号公報
 ところで、上下のテーブルに備えた金型装着部に対してATCを用いて複数の分割金型を装着する場合、複数の分割金型を、金型装着部の仮の位置に配置した後、各金型を密着するために、ATCによって寄せ動作を行うものである(例えば、特許文献1の[0061]の記載参照)。この場合、分割金型を位置決めすべき位置情報、組み合わせた分割金型の長さ情報などを参考にして、ATCに備えたモータを、このモータに備えたエンコーダの位置情報に基づいて位置制御を行うものである。
 したがって、例えば駆動部のバックラッシュ、端部の分割金型を支持したフィンガーの僅かな撓み、分割金型の図面公差がマイナスであることなどに起因して、寄せ動作を行って、ATCを位置制御における指令位置の位置に正確に位置決めした場合であっても、各分割金型間には、僅かな間隙が残ることがある。
 すなわち、位置制御によってATCの位置決めを行い、分割金型の寄せ動作を行う場合には、ATCを指令位置に正確に位置決めした場合であっても、分割金型間に微小間隙が残ることがあり、例えば曲げ傷の原因となることがある。
 本開示は、かかる課題に鑑みてなされたもので、その目的は、複数の分割金型を組み合わせた場合であっても、各分割金型間の間隙の発生を抑制することである。 
 かかる課題を解決するため、1又はそれ以上の実施形態の第1の態様は、分割金型に備えた前後方向の係合孔に係合して分割金型を保持することでプレスブレーキにおける金型装着部に対して分割金型の着脱を行う第1の自動金型交換装置及び第2の自動金型交換装置を用いて、金型装着部に対して複数の分割金型を配置する分割金型の配置方法であって、第2の自動金型交換装置によって、金型装着部に並んだ複数の分割金型のうち左右方向の一端側の分割金型を不動状態に保持し、第1の自動金型交換装置によって、複数の分割金型のうち左右方向の他端側の分割金型を第2の自動金型交換装置側へ移動させることにより、複数の分割金型に対して寄せ動作を行う第1工程と、第1の自動金型交換装置を左右方向へ移動するためのモータのトルクが、予め設定した設定値に達した場合に、第1の自動金型交換装置の移動を停止する第2工程と、を有し、第1工程は、第1及び第2の自動金型交換装置のそれぞれについて、分割金型の側面に当接した状態で寄せ動作を行うのか、それとも分割金型の係合孔に係合した状態で寄せ動作を行うのかを選択する選択工程を有している。
 また、1又はそれ以上の実施形態の第2の態様は、分割金型に備えた前後方向の係合孔に係合して分割金型を保持することでプレスブレーキにおける金型装着部に対して分割金型の着脱を行う第1の自動金型交換装置及び第2の自動金型交換装置を用いて、金型装着部に対して複数の分割金型を配置する分割金型の配置方法であって、金型装着部に並んだ複数の分割金型のうち左右方向の一端側の分割金型の側面に当接させた第2の自動金型交換装置によって、一端側の分割金型を不動状態に保持し、複数の分割金型のうち左右方向の他端側の分割金型の側面に当接させた第1の自動金型交換装置によって、他端側の分割金型を第2の自動金型交換装置側へ移動させることにより、複数の分割金型に対して寄せ動作を行う第1工程と、第1の自動金型交換装置を左右方向へ移動するためのモータのトルクが、予め設定した設定値に達した場合に、第1の自動金型交換装置の移動を停止する第2工程と、第1の自動金型交換装置を左右方向に移動させて、第1の自動金型交換装置を他端側の分割金型から離間させ、且つ、第2の自動金型交換装置を左右方向に移動させて、一端側の分割金型から離間させる第3工程と、を有している。
 また、1又はそれ以上の実施形態の第3の態様は、プレスブレーキであって、分割金型を装着するための金型装着部を備えたテーブルと、分割金型に備えた前後方向の係合孔に係合して分割金型を保持することで金型装着部に対して分割金型を装着する第1の自動金型交換装置及び第2の自動金型交換装置と、第1及び第2の自動金型交換装置を制御して、左右方向に沿って金型装着部に並んだ複数の分割金型に対して寄せ動作を行う制御装置と、第1の自動金型交換装置を左右方向に移動するためのモータのトルクを検出するトルク検出部と、を有している。制御装置は、第1及び第2の自動金型交換装置のそれぞれについて、分割金型の側面に当接した状態で寄せ動作を行うのか、それとも分割金型の係合孔に係合した状態で寄せ動作を行うのかを選択し、第2の自動金型交換装置によって、複数の分割金型のうち左右方向の一端側の分割金型を不動状態に保持し、第1の自動金型交換装置によって、複数の分割金型のうち左右方向の他端側の分割金型を第2の自動金型交換装置側へ移動させることにより、寄せ動作を行い、予め設定した設定値とトルク検出部によって検出した検出値とを比較し、検出値が設定値と等しくなったとき、第1の自動金型交換装置の移動を停止する。
 さらに、1又はそれ以上の実施形態の第4の態様は、プレスブレーキであって、分割金型を装着するための金型装着部を備えたテーブルと、分割金型に備えた前後方向の係合孔に係合して分割金型を保持することで金型装着部に対して複数の分割金型を装着する第1の自動金型交換装置及び第2の自動金型交換装置と、第1及び第2の自動金型交換装置を制御して、左右方向に沿って金型装着部に並んだ複数の分割金型に対して寄せ動作を行う制御装置と、第1の自動金型交換装置を左右方向に移動するためのモータのトルクを検出するトルク検出部と、を有している。制御装置は、複数の分割金型のうち左右方向の一端側の分割金型の側面に当接させた第2の自動金型交換装置によって、一端側の分割金型を不動状態に保持し、複数の分割金型のうち左右方向の他端側の分割金型の側面に当接させた第1の自動金型交換装置によって、他端側の分割金型を第2の自動金型交換装置側へ移動させることにより、寄せ動作を行い、予め設定した設定値とトルク検出部によって検出した検出値とを比較し、検出値が設定値と等しくなったとき、第1の自動金型交換装置の移動を停止し、第1の自動金型交換装置の移動を停止した後、第1の自動金型交換装置を左右方向に移動させて、第1の自動金型交換装置を他端側の分割金型から離間させ、且つ、第2の自動金型交換装置を左右方向に移動させて、一端側の分割金型から離間させる。
 本開示によれば、複数の分割金型を組み合わせた場合であっても、各分割金型間の間隙の発生を抑制することができる。
図1は、本実施形態に係るプレスブレーキに係る構成を概念的、概略的に示した正面説明図である。 図2は、プレスブレーキの側断面説明図である。 図3は、金型の間に生じる間隙の説明図である。 図4は、本実施形態による方法の説明図である。 図5は、制御装置の構成を示すブロック図である。 図6Aは、寄せ動作の動作パターンを説明する図である。 図6Bは、寄せ動作の動作パターンを説明する図である。 図6Cは、寄せ動作の動作パターンを説明する図である。 図7Aは、金型を不動状態に保持する方法を示す説明する。 図7Bは、金型を不動状態に保持する方法を示す説明する。 図8Aは、金型を移動する方法を示す説明図である。 図8Bは、金型を移動する方法を示す説明図である。 図9Aは、寄せ動作の動作パターンを説明する図である。 図9Bは、寄せ動作の動作パターンを説明する図である。 図9Cは、寄せ動作の動作パターンを説明する図である。 図9Dは、寄せ動作の動作パターンを説明する図である。 図10Aは、ステージ間の隙間を模式的に示す図である。 図10Bは、ステージ間の隙間を模式的に示す図である。 図11Aは、金型に生じる位置ずれを説明する図である。 図11Bは、金型に生じる位置ずれを説明する図である。 図12Aは、寄せ動作の動作パターンを説明する図である。 図12Bは、寄せ動作の動作パターンを説明する図である。 図12Cは、寄せ動作の動作パターンを説明する図である。 図13Aは、離間動作の流れを説明する図である。 図13Bは、離間動作の流れを説明する図である。
(第1の実施形態)
 以下、図面を用いて本実施形態に係るプレスブレーキについて説明する。ところで、プレスブレーキにおいて、上下の分割金型を、自動金型交換装置(ATC)を用いて自動的に交換する構成は、例えば特許文献1,2に記載されているように公知である。したがって、理解を容易にするために、プレスブレーキの全体的構成について概略的に説明する。
 図1を参照するに、本実施形態に係るプレスブレーキ1は左右のサイドフレーム3L,3Rを備えている。このサイドフレーム3L,3Rの上部には上部テーブル5Uが備えられている。そして、サイドフレーム3L,3Rの下部には、上部テーブル5Uと上下方向(Z軸方向)に対向した下部テーブル5Lが備えられている。上部テーブル5Uは、サイドフレーム3L,3Rに装着した、例えば流体圧シリンダなどのごとき上下作動装置7L,7Rによって上下動されるラムに構成してある。
 上下のテーブル5U,5Lには、上下の金型(分割金型)P,Dを装着する左右方向(X軸方向)の金型装着部9U,9Lが備えられている。そして、上下のテーブル5U,5Lの後側(Y軸方向の後側)には、左右方向のガイド部材11U,11Lが備えられている。この上下のガイド部材11U,11Lには、金型格納部(図1には図示省略)と金型装着部9U,9Lとの間で金型P,Dの着脱交換を行う上下の自動金型交換装置(ATC)13U,13Lが備えられている。
 上下のATC13U,13Lには、それぞれ左右一対のATC13UL,13UR,13LL,13LRが、上下のガイド部材11U,11Lに沿って左右方向へ移動自在に備えられている。各ATC13UL,13UR,13LL,13LRは、それぞれ個別に備えたモータ(例えば、サーボモータ(図示省略))を、制御装置(図示省略)の制御の下に個別に制御駆動することによって、個別に左右方向へ移動位置決め自在である。このATC13UL,13UR,13LL,13LRの構成は、例えば、WO00/41824号公報に記載されているように、公知である。したがって、各ATCの構成についての詳細な説明は省略する。
 上下のATC13U,13Lは、前述したように、上下の金型装着部9U,9Lに対して上下の金型P,Dの着脱交換を行う。上下の金型P,Dの着脱交換を行うために、各ATC13UL,13UR,13LL,13LRには、上下の金型P,Dに備えた前後方向の係合孔PH,DH(図2参照)に係合自在な金型保持部材(フィンガー)15が備えられている。各ATC13UL,13UR,13LL,13LRは、金型保持部材15を上下の金型P,Dの係合孔PH,DHに係合(挿通)し、上下の金型P,Dを保持した状態で、上下の金型P,Dの着脱交換を行う。
 金型装着部9U,9Lに装着した金型P,Dの係合孔PH,DHに対して係合又は離脱するために、金型保持部材15は、前後方向(Y軸方向、図2において左右方向)へ移動自在(進退自在)に構成されている。そして、金型装着部9U,9Lに装着した金型P,Dの係合孔PH,DHに係合して金型P,Dを保持する状態の時には、金型保持部材15は、水平状態で前進した状態に保持される。金型P,Dを保持した金型保持部材15を前進状態に保持して、各ATC13UL,13UR,13LL,13LRを左右方向に移動すると、金型装着部9U,9Lに装着した上下の金型P,Dを左右方向に移動させることができる。
 また、各ATC13UL,13UR,13LL,13LRは、金型装着部9U,9Lの金型P,Dが未装着な領域において金型保持部材15を前後方向に移動し、金型保持部材15を前進状態に保持する。前進状態に保持した金型保持部材15を左右方向に移動すると、金型装着部9U,9Lに装着した金型P,Dの側面に、金型保持部材15を左右方向から当接させることができる。
 なお、ATC13U,13Lが左右方向に移動する動作や金型装着部9U,9Lと金型格納部17U,17Lとの間において金型P,Dの着脱交換を行う動作は、例えば特許文献1に記載されているように、既によく知られている。したがって、ATCの動作についての詳細な説明は省略する。
 ところで、上下の金型装着部9U,9Lに対して、上下のATC13UL,13UR,13LL,13LRを用いて上下の金型P,Dを装着する場合、次のように行っている。すなわち、図3に概念的に示すように、制御装置の制御の下に、上下のATC13UL,13UR,13LL,13LRの位置制御を行って、上下の金型P,Dを所望位置に配置している。この場合、例えば駆動部のバックラッシュ、フィンガー15の撓み、金型P,Dの図面公差がマイナスであること等に起因して、図3に示すように、各金型P,Dの間に僅かな間隙が生じることがある。
 そこで、例えば一方のATC13UL,13LLに対して、他方のATC13UR,13LRを一方のATC13UL,13LL側へ移動して寄せ動作を行うことがある。この寄せ動作は、制御装置の制御の下に、他方のATC13UR,13LRの位置決めを行う位置制御によって動作するものである。したがって、ATC13UR,13LRを位置制御によって正確な位置に位置決めした場合であっても、各金型P,D間に僅かな間隙が残ることがある。換言すれば、隣接した各金型P,Dが当接(接触)しないことがある。
 そこで、本実施形態においては、図4に示すように、金型P,Dにおける一端側の金型P1,D1を所定の位置(基準位置)に位置決めする。また、一端側の金型P1,D1を、一方のATC13UL,13LLによって不動状態に保持する。そして、既に装着してある金型P1,D1に近接して、別個の金型P2,D2,P3,D3,・・・を、ATC13UR,13LRによって金型装着部9U,9Lに仮り的に(一時的に)移動可能な状態に装着する。その後、ATC13UR,13LRによって金型P2,P3,・・・,D2,D3,・・・をATC13UL,13LLの方向へ相対的に押圧移動する。
 この際、ATC13UR,13LRが金型P2,P3,・・・,D2,D3,・・・を押圧する動作を制御する制御装置21は、次のように構成してある。
 制御装置21は、例えばコンピュータから構成してある。図5に示すように、制御装置21は、制御部22、比較演算部23、及び設定値メモリ29の各機能を備えている。
 制御部22は、ATC13UL、13UR、13LL、13LRの金型保持部材15を駆動するアクチュエータ24を制御し、金型保持部材15の前後方向における位置制御を行う。位置制御において、制御部22は、図示しないセンサから供給される検出信号に基づいて金型保持部材15の前後方向の位置を認識することができる。制御部22は、アクチェエータ24を制御することで、金型保持部材15を前後方向へ進退させることができる。そして、金型保持部材15の進退動作により、金型P,Dの係合孔PH,DHに金型保持部材15を挿入したり、金型P,Dの係合孔PH,DHから金型保持部材15を取り出したりすることができる。
 制御部22は、ATC13UL、13UR、13LL、13LRを駆動するモータ25(例えばサーボモータ25)を制御し、ATC13UL、13UR、13LL、13LRの左右方向における位置制御を行う。位置制御において、制御部22は、モータ25の回転数を検出するエンコーダ26から供給される検出信号に基づいてATC13LL、13LR、13UL、13URの左右方向の位置を認識することができる。制御部22は、位置制御を行うことで、ATC13LL、13LR、13UL、13URを左右方向へ移動させることができる。そして、ATC13LL、13LR、13UL、13URの左右方向への移動動作により、金型P,Dを所定の位置へ並べることができる。
 比較演算部23には、ATC13UR,13LR等を移動するための各モータ25に備えたトルク検出部27が接続してある。さらに、比較演算部23には、設定値メモリ29が接続してある。この設定値メモリ29には、予め設定したトルクの設定値が格納してある。
 そして、トルク検出部27において検出した検出トルクと、設定値メモリ29に格納したトルクの設定値が比較演算部23において比較される。この比較の結果、検出トルクと設定したトルクとが等しくなると、比較演算部23に接続した制御部22からモータ25へ停止指令信号が出力されて、モータ25の移動は停止される。
 すなわち、ATC13UR,13LRが金型P2,P3,・・・,D2,D3,・・・を押圧する押圧力が予め設定した設定値に達したときに、ATC13UR,13LRによる押圧を停止する。
 プレスブレーキ1の動作を制御する制御装置21は、予め設定したトルクを格納した設定値メモリ29と、トルクの検出値と設定値とを比較する比較演算部23を備えている。したがって、各金型P,Dは予め設定した押圧力(トルク)でもって押圧されることとなり、隣接した金型P1,P2,・・・,D1,D2,・・・互に当接(接触)することとなる。よって、図4に示すように、各金型P1,P2,・・・,D1,D2,・・・間に間隙が存在しなくなる。
 一端側の金型P1,D1は位置制御によって予め正確な位置に位置決めされる。そして、この位置決めされた状態の金型P1,D1に対して、別個に仮り的に装着した別個の金型P2,P3,・・・,D2,D3,・・・を当接するように、予め設定された所定の押圧力でもって押圧する。したがって、隣接した各金型P1,P2,・・・,D1,D2,・・・は互に接触した状態でもって配置されることになる。よって、各金型P1,P2,P3,・・・,D1,D2,D3,・・・の間に微小間隙が存在することによる問題を解消し得るものである。なお、金型P1,D1に対して別個の金型P2,D2を当接する際には、金型P1,D1は、例えば一方のATC13UL,13LL等によって不動状態に固定するものである。
 ところで、プレスブレーキの金型装着部9U,9Lに対してATC13U,13Lによって複数の金型P,Dを仮り的に装着して、互に隣接した金型P,Dを互に当接(接触)する方法としては、次の方法もある。すなわち、(A)金型装着部9U,9Lに対して、ATC13U,13Lによって別個の金型P,Dを仮り的に1個装着する毎に、又は所定の個数を仮り的に装着する毎に別個の金型P,Dを、既に装着してある金型P1,D1側へ押圧移動して当接する。
 また、(B)金型装着部9U,9Lに対して、ATC13U,13Lによって所望の複数の金型P2,P3,・・・,D2,D3,・・・を仮り的に装着する。そして、複数の金型P2,P3,・・・,D2,D3,・・・を一括して、既に装着してある金型P1,D1方向へ移動する。そして、互に隣接した金型P,Dを互に当接する。
 また、(C)金型装着部9U,9Lに対して、ATC13UR,13LRによって所望の複数の金型P,Dを仮り的に装着する。そして、この複数の金型P,Dを一括して、既に装着してある金型P1,D1側へ移動して、金型P,Dを互に当接することを複数回繰り返す。換言すれば、所望の複数の金型P,Dをグループ化し、金型装着部9U,9Lに対してATC13U,13Lによって各グループの金型P,Dを仮り的に装着する毎に、金型P1,D1側へ押圧して、隣接した金型P,Dを互に当接することも可能である。
 すなわち、金型装着部9U,9Lに対して複数の分割金型P,Dを仮り的に装着して、各分割金型P,Dを互に接触(当接)した状態に装着するには種々の方法がある。
 (第2の実施形態)
 第2の実施形態に係るプレスブレーキについて説明する。本実施形態に係るプレスブレーキ1が、第1の実施形態に係るプレスブレーキ1と相違する点は、寄せ動作の方法を選択する点にある。第1の実施形態と重複する説明は省略し、以下、相違点を中心に説明を行う。
 各ATC13UL,13UR,13LL,13LRによって、金型装着部9U,9Lに対して金型P,Dを装着する場合、或いは、金型装着部9U,9Lにおける金型P,Dの配置を変更する場合に、各ATC13UL,13UR,13LL,13LRは、金型P,Dの係合孔PH,DHに金型保持部材15を係合した状態で行う。
 一方で、寄せ動作を行う方法としては、各ATC13UL,13UR,13LL,13LRが金型P,Dの側面に当接した状態で寄せ動作を行う方法と、各ATC13UL,13UR,13LL,13LRが金型P,Dの係合孔PH,DHに係合した状態で寄せ動作を行う方法とが考えられる。そこで、本実施形態では、各ATC13UL,13UR,13LL,13LRのそれぞれについて、金型P,Dの側面に当接した状態で寄せ動作を行うのか、それとも金型P,Dの係合孔PH,DHに係合した状態で寄せ動作を行うのかを選択することとしている。以下、複数の寄せ動作のパターンを用いながら、選択方法について説明する。
 以下の説明では、上側の金型装着部9U、金型P、及びATC13UL,13URを用いる。ただし、本実施形態に示す手法は、下側の金型装着部9L、金型D、及びATC13LL,13LRについても同様に適用することができる(後述する第3の実施形態についても同様である)。
(第1の寄せ動作パターン)
 図6A乃至図6Cを参照し、金型装着部9Uに対して、4つの金型P1~P4(P1,P2,P3,P4)を装着する方法を説明する。4つの金型P1~P4のうち、金型P1は、左右方向の左端側(一端側)の金型であり、金型P4は、左右方向の右端側(他端側)の金型である。4つの金型P1~P4の総称する場合には、金型Pという(以下同じ)。
 まず、図6Aに示すように、初期状態において、金型Pは金型装着部9Uに配置されていない。
 図6Bに示すように、制御部22は、アクチュエータ24及びモータ25を制御して、ATC13UL,13URを動作させる。これにより、ATC13UL,13URは、4つの金型P1~P4を金型格納部17Uから金型装着部9Uに移動する。そして、ATC13UL,13URは、位置制御により、4つの金型P1~P4を金型装着部9Uの所望位置に配置する。4つの金型P1~P4の移動及び配置は、ATC13UL,13URの金型保持部材15を金型Pの係合孔PHに挿入した状態で行われる。具体的には、ATC13ULの金型保持部材15は、左端の金型P1の係合孔PHに挿入され、ATC13URの金型保持部材15は、右端の金型P4の係合孔PHに挿入される。
 位置制御によって4つの金型P1~P4が配置されると、4つの金型P1~P4の隙間を軽減するために、寄せ動作を行う。寄せ動作は、第1の実施形態に示す通り、左側のATC13ULによって金型P1を不動状態に保持し、右側のATC13URによって金型P4を左側のATC13UL側へと移動させる動作である。
 ATC13UL,13URによって寄せ動作を行う場合、金型保持部材15を金型P1の係合孔PHに係合した状態で寄せ動作を行うのか、それとも、金型保持部材15を金型P1の側面PSに当接させた状態で寄せ動作を行うのかを選択する。
 具体的には、左側のATC13ULの金型保持部材15を金型P1の側面PSに当接した状態で、金型P1を不動状態に保持するのか(図7A参照)、それとも、左側のATC13ULの金型保持部材15を金型P1の係合孔PHに係合した状態で、金型P1を不動状態に保持するのか(図7B参照)、を選択する。同様に、右側のATC13URの金型保持部材15を金型P4の側面PSに当接した状態で、金型P4を移動させるのか(図8A参照)、それとも、右側のATC13URの金型保持部材15を金型P1の係合孔PHに係合した状態で、金型P4を移動させるのか(図8B参照)、を選択する。
 金型P1を不動状態に保持するATC13ULについては、金型保持部材15を金型P1の係合孔PHに係合する方法、金型保持部材15を金型P1の側面PSに当接する方法のいずれかの方法を選択することができる。
 一方、金型P4を移動させるATC13URについては、金型保持部材15を金型P4の側面PSに当接する方法を選択する。金型P4を移動させるATC13URについては、ATC13URの移動を停止するときに、モータ25のトルク変化を利用する。しかしながら、金型保持部材15の位置が係合孔PHに対して上下方向へずれ、金型保持部材15が係合孔PHに対して強干渉する場合、金型保持部材15に対して負荷が発生する。この負荷は、モータ25のトルク変化を監視するに際に、外乱となる可能性がある。そこで、金型P4を移動させるATC13URについては、金型保持部材15を金型P4の側面PSに当接する方法を選択することが好ましい。
 ただし、金型P4を移動させるATC13URについて、金型保持部材15を金型P4の係合孔PHに係合する方法を選択してもよい。この場合、金型P1~P4を金型装着部9Uに配置した動作から、寄せ動作へとそのまま移行することができる。これにより、作業効率の向上を図ることができる。
 寄せ動作に対する方法の選択は、上述した概念を制御情報として保持し、制御部22が自律的に行ってもよいし、プレスブレーキ1の作業者が選択を行い、その選択結果を制御部22に指令してもよい。
 寄せ動作に対する方法が選択されると、制御部22は、アクチュエータ24及びモータ25を制御して、選択された方法にしたがってATC13UL,13URを動作させる。これにより、図6Cに示すように、左側のATC13ULが金型P1を不動状態に保持し、右側のATC13URが金型P4を左側のATC13UL側へと移動させる。
 右側のATC13URが移動を開始すると、トルク検出部27において検出した検出トルクと、設定値メモリ29に格納したトルクの設定値が比較演算部23において比較される。この比較の結果、検出トルクと設定したトルクとが等しくなると、制御部22から、右側のATC13URを駆動するモータ25へ停止指令信号が出力されて、右側のATC13URの移動は停止される。各金型P1~P4は予め設定した押圧力(トルク)で押圧されることとなり、隣接した金型P1~P4は互に当接(接触)することとなる。よって、各金型P1~P4間に間隙が存在しなくなる。
(第2の寄せ動作パターン)
 図9A乃至図9Dを参照し、既に装着された金型Pに対して、4つの金型P5~P8(P5,P6,P7,P8)を追加して、金型装着部9Uに8つの金型P1~P8を装着する方法を説明する。8つの金型P1~P8のうち、金型P1は、左右方向の左端側(一端側)の金型であり、金型P8は、左右方向の右端側(他端側)の金型である。
 まず、図9Aに示すように、初期状態において、金型装着部9Uに、4つの金型P1~P4が装着されている。
 図9Bに示すように、制御部22は、アクチュエータ24及びモータ25を制御して、ATC13UL,13URを動作させる。これにより、ATC13UL,13URは、8つの金型P1~P8の最終配置に応じて、既装着の金型P1~P4を移動する。そして、ATC13UL,13URは、位置制御により、既装着の金型P1~P4を、金型装着部9Uの所望位置に配置する。4つの金型P1~P4の移動及び配置は、ATC13UL,13URの金型保持部材15を金型Pの係合孔PHに挿入した状態で行われる。具体的には、ATC13ULの金型保持部材15は、左端の金型P1の係合孔PHに挿入され、ATC13URの金型保持部材15は、右端の金型P4の係合孔PHに挿入される。
 つぎに、図9Cに示すように、制御部22は、アクチュエータ24及びモータ25を制御して、ATC13UL,13URを動作させる。これにより、ATC13UL,13URは、追加の金型P5~P8を金型格納部17Uから金型装着部9Uに移動する。そして、ATC13UL,13URは、位置制御により、追加の金型P5~P8を、金型装着部9Uの所望位置に配置する。4つの金型P5~P8の移動及び配置は、ATC13UL,13URの金型保持部材15を金型Pの係合孔PHに挿入した状態で行われる。具体的には、ATC13ULの金型保持部材15は、左端の金型P5の係合孔PHに挿入され、ATC13URの金型保持部材15は、右端の金型P8の係合孔PHに挿入される。
 位置制御によって8つの金型P1~P8が配置されると、8つの金型P1~P8の隙間を軽減するために、寄せ動作を行う。寄せ動作は、左側のATC13ULによって金型P1を不動状態に保持し、右側のATC13URによって金型P8を左側のATC13UL側へと移動させる動作である。
 第1の寄せ動作パターンと同様、ATC13UL,13UR毎に、寄せ動作に対する方法が選択される。
 まず、金型P1を不動状態に保持するATC13ULについては、金型保持部材15を金型P1の係合孔PHに係合する方法、金型保持部材15を金型P1の側面PSに当接する方法のいずれかの方法を選択することができる。
 金型P8を移動させるATC13URについては、モータ25のトルク変化への外乱を考慮して、金型保持部材15を金型P8の側面PSに当接する方法を選択することが好ましい。ただし、金型P8を移動させるATC13URについて、金型保持部材15を金型P4の係合孔PHに係合する方法を選択してもよい。
 寄せ動作に対する方法が選択されると、制御部22は、アクチュエータ24及びモータ25を制御して、選択された方法に従ってATC13UL,13URを動作させる。これにより、図9Dに示すように、左側のATC13ULが金型P1を不動状態に保持し、右側のATC13URが金型P8を左側のATC13UL側へと移動させる。
 右側のATC13URが移動を開始すると、トルク検出部27において検出した検出トルクに基づいて、右側のATC13URの移動が停止される。これにより、各金型P1~P4は予め設定した押圧力(トルク)で押圧されることとなり、隣接した金型P1~P8は互に当接(接触)することとなる。よって、各金型P1~P8間に間隙が存在しなくなる。
 以上の通り説明した2つの寄せ動作パターンは、寄せ動作を行うときの基本動作である。この基本動作では、ATC13UL,13URによる寄せ動作の態様、すなわち、ATC13UL,13URが金型Pを不動状態に保持する役割を担うのか、それともATC13UL,13URが金型Pを移動させる役割を担うのかによって、寄せ動作に対する方法が決定される。
 つぎに、種々の応用例を参照し、金型装着部9Uに装着されている金型Pの状態も考慮して、寄せ動作に対する方法を選択する手法を説明する。
(第1応用例)
 図10A及び図10Bに示すように、金型装着部9Uには、複数のステージが配置されることがある。図10A及び図10Bには、2つの金型P1,P2を含む第1ステージと、2つの金型P3,P4を含む第2ステージと、2つの金型P5,P6を含む第3ステージとが例示されている。第2ステージは第1ステージの左側に配置され、第3ステージは第1ステージの右側に配置されている。
 それぞれのステージは、位置制御によって金型装着部9Uに配置され、複数のステージ毎に、寄せ動作が行われる。以下、第1ステージに対する寄せ動作を説明するが、それ以外のステージについても同様である。
 まず、左側のATC13ULが寄せ動作を行う金型P1と、隣接するステージ、すなわち、第2ステージとの間に、基準幅の隙間があるか否かを判断する。基準幅は、金型保持部材15を挿入することができる隙間の幅を定義する値であり、例えば、左右方向における金型保持部材15の幅に、所定のマージンを加味した値が設定されている。
 図10Aに示すように、金型P1と第2ステージ(金型P4)との間に基準幅以上の隙間がある場合には、金型保持部材15を金型P1の係合孔PHに係合する方法、金型保持部材15を金型P1の側面PSに当接する方法のいずれかの方法を選択することができる。
 一方、図10Bに示すように、金型P1と第2ステージ(金型P4)との間に基準幅以上の隙間がない場合には、金型保持部材15を金型P1の係合孔PHに係合する方法が選択される。
 右側のATC13URについても、寄せ動作を行う金型P2と、隣接するステージ、すなわち、第3ステージ(金型P5)との間の隙間に基づいて、寄せ動作を行う方法が選択される。
(第2応用例)
 金型Pの位置がずれることにより、制御装置21の想定と異なる場所に、金型Pが位置することがある。以下、位置ずれが発生する状況を例示する。
 まず、第1の状況は、金型装着部9Uをクランプ状態からアンクランプ状態に切り替える場合である。例えば、図11Aに示すように、金型装着部9Uに対して4つの金型P1~4が装着されているものとする。クランプ状態の金型装着部9Uをアンクランプ状態に切り替えた場合、金型装着部9Uによる保持力が解放される。そのため、金型P1~P4の姿勢がずれ、金型P1~P4の位置が本来の位置からずれてしまう可能性がある。
 第2の状況は、作業者が手動で金型Pを取り付ける場合である。図11Aに示すように、係合孔PHを備えない金型P5,6を金型装着部9Uに装着する場合、ATC13UL,13URによって金型P5,P6の自動配置を行うことができないため、作業者が手動で金型P5,P6を取り付ける必要がある。しかしながら、作業者によっては、正確な場所に金型P5,P6を配置できないことがあり、金型P5,P6の位置が本来の位置からずれてしまう可能性がある。もっとも、係合孔PHを備える金型Pを作業者が手動で取り付けることも可能である。
 また、第3の状況は、加工中に金型Pが移動してしまう場合である。厚板など加圧力の大きい曲げ加工を繰り返し行うと、金型Pの位置がずれる場合がある。図11Bに示すように、加工後の金型P1~P4の位置が、本来の金型位置(2点鎖線)からずれてしまうといった如くである。
 上述の状況の場合には、ATC13UL,13URによって金型Pを金型格納部17Uへ格納することができなくなる。そこで、制御装置21は、金型Pを格納する前に、金型Pの再配置を行い、金型Pの再配置に合わせて寄せ動作を行う。
 まず、図12Aに示すように、金型装着部9Uに装着された2つの金型P1,P2が何らかの原因で移動し、離れた位置に存在している状態を想定する。
 図12Bに示すように、制御部22は、アクチュエータ24及びモータ25を制御して、ATC13UL,13URを動作させる。これにより、ATC13UL,13URは、金型P1,P2の側面PSを押し、金型P1,P2を理論的に正確な位置まで移動させる。具体的には、左側のATC13ULは、右側のATC13URに向かって金型P1を移動させ、金型P1を理論的に正確な位置まで移動する。また、右側のATC13URは、左側のATC13ULに向かって金型P2を移動させ、金型P2を理論的に正確な位置まで移動する。ATC13UL,13URの移動は、位置制御により行われる。
 位置制御によって2つの金型P1,P2が配置されると、2つの金型P1,P2の隙間を軽減するために、寄せ動作を行う。寄せ動作は、左側のATC13ULによって金型P1を不動状態に保持し、右側のATC13URによって金型P2を左側のATC13UL側へと移動させる動作である。
 この寄せ動作では、ATC13UL,13URのそれぞれについて、金型保持部材15を金型P1,P2の側面に当接させた状態で寄せ動作を行う方法が選択される。
 このようにして方法が選択されると、制御部22は、アクチュエータ24及びモータ25を制御して、選択された方法にしたがってATC13UL,13URを動作させる。これにより、図12Cに示すように、左側のATC13ULが金型P1を不動状態に保持し、右側のATC13URが金型P2を左側のATC13UL側へと移動させる。
 右側のATC13URが移動を開始すると、トルク検出部27において検出した検出トルクに基づいて、右側のATC13URの移動は停止される。各金型P1,P2は予め設定した押圧力(トルク)で押圧されることとなり、隣接した金型P1,P2は互に当接(接触)することとなる。よって、各金型P1,P2に間隙が存在しなくなる。
 このように本実施形態によれば、様々な状況に応じた適切な方法で、寄せ動作を行うことができる。これにより、寄せ動作の実効性を高めることができる。
 特に、プレスブレーキ1の金型装着部9Uに装着された金型Pに位置ずれが生じていた場合には、金型保持部材15を係合孔PHに係合することができず、金型保持部材15を係合孔PHに係合した状態で寄せ動作を行うことができないことが考えられる。また、金型保持部材15を係合孔PHに係合した状態で金型Pの移動(寄せ動作)を行う場合には、金型Pを移動するATC13UL,13URのモータ25のトルク変化に対して外乱となる可能性がある。
 しかしながら、本実施形態に示す手法では、ATC13UL,13UR(金型保持部材15)を金型Pの係合孔PHに係合する方法にするのか、それともATC13UL,13UR(金型保持部材15)を金型Pの側面PSに当接する方法にするのかを選択することができる。これにより、金型Pに対する寄せ動作を適切に行うことができる。
 なお、寄せ動作は、金型装着部9Uに金型Pを配置する度に行う必要はなく、寄せ動作の実行を判断する所定のトリガー条件が成立したときに実行してもよい。トリガー条件としては、例えば各ステージを構成する複数の金型Pを寄せ集めるときである。また、トリガー条件としては、例えば本来の位置からずれてしまった金型Pを再配置するときである。金型Pが本来の配置からずれてしまう状況としては、上述したように、金型装着部9Uがクランプ状態からアンクランプ状態に切り替えられたとき、作業者が手動で金型Pを取り付けられたとき、加圧力が大きい曲げ加工を繰り返したとき、などが考えられる。したがって、これらの状況が発生したときに、金型Pが本来の配置からずれたと判断することができる。また、金型保持部材15を金型Pに向けて進出させたけれども、金型Pの係合孔PHに金型保持部材15が挿入できなかったときにも、金型Pが本来の配置からずれたと判断することができる。トリガー条件の判断は、制御部22が自律的に行ってもよいし、プレスブレーキ1の作業者が判断を行い、その寄せ動作の実行を制御部22に指令してもよい。
(第3の実施形態)
 第3の実施形態に係るプレスブレーキについて説明する。本実施形態に係るプレスブレーキ1が、第2の実施形態に係るプレスブレーキ1と相違する点は、寄せ動作後に離間動作を行う点にある。第2の実施形態と重複する説明は省略し、以下、相違点を中心に説明を行う。
 図13Aには、左右のATC13UL,13URが4つの金型P1~P4に対して寄せ動作を行った状態が示されている。ATC13UL,13URは、金型保持部材15を金型P1の側面PSに当接させる方法で寄せ動作を行っている。
 右側のATC13URの移動を停止させ、寄せ動作を終了すると、制御部22は、アクチュエータ24を制御して、前進状態にある金型保持部材15を後進状態へと切り替える。これにより、金型保持部材15が後退することで、金型保持部材15が金型P1,P4から退避する。
 ところで、寄せ動作を終了した状態にあっては、左右のATC13UL,13URは4つの金型P1~P4を両側から押圧したままの状態にある。そのため、金型保持部材15が後退するときに、金型P1~P4に対して外力が作用し、金型P1~P4の位置がずれてしまう可能性がある。
 そこで、本実施形態では、右側のATC13URの移動を停止させた後、制御部22がモータ25を制御して、ATC13UL,13URに対する離間動作を行う。離間動作が行われると、ATC13UL,13URは、位置制御により、金型P1,P4から一定距離L1だけ離間する方向に移動させられる(図13B参照)。
 このように本実施形態によれば、寄せ動作後に発生する金型Pの位置ずれを抑制することができる。これにより、寄せ動作の実効性を高めることができる。
 本願の開示は、2019年12月11日に出願された特願2019-223622号に記載の主題と関連しており、それらの全ての開示内容は引用によりここに援用される。

Claims (8)

  1.  分割金型に備えた前後方向の係合孔に係合して前記分割金型を保持することでプレスブレーキにおける金型装着部に対して前記分割金型の着脱を行う第1の自動金型交換装置及び第2の自動金型交換装置を用いて、前記金型装着部に対して複数の分割金型を配置する分割金型の配置方法であって、
     前記第2の自動金型交換装置によって、前記金型装着部に並んだ前記複数の分割金型のうち左右方向の一端側の分割金型を不動状態に保持し、前記第1の自動金型交換装置によって、前記複数の分割金型のうち左右方向の他端側の分割金型を前記第2の自動金型交換装置側へ移動させることにより、前記複数の分割金型に対して寄せ動作を行う第1工程と、
     前記第1の自動金型交換装置を左右方向へ移動するためのモータのトルクが、予め設定した設定値に達した場合に、前記第1の自動金型交換装置の移動を停止する第2工程と、を有し、
     前記第1工程は、
     前記第1及び第2の自動金型交換装置のそれぞれについて、前記分割金型の側面に当接した状態で前記寄せ動作を行うのか、それとも前記分割金型の係合孔に係合した状態で前記寄せ動作を行うのかを選択する選択工程を有する
     ことを特徴とする分割金型の配置方法。
  2.  前記選択工程は、前記第1及び第2の自動金型交換装置による前記寄せ動作の態様、又は前記金型装着部に装着されている金型の状態に基づいて行われる
     ことを特徴とする請求項1記載の分割金型の配置方法。
  3.  分割金型に備えた前後方向の係合孔に係合して前記分割金型を保持することでプレスブレーキにおける金型装着部に対して前記分割金型の着脱を行う第1の自動金型交換装置及び第2の自動金型交換装置を用いて、前記金型装着部に対して複数の分割金型を配置する分割金型の配置方法であって、
     前記金型装着部に並んだ前記複数の分割金型のうち左右方向の一端側の分割金型の側面に当接させた前記第2の自動金型交換装置によって、前記一端側の分割金型を不動状態に保持し、前記複数の分割金型のうち左右方向の他端側の分割金型の側面に当接させた前記第1の自動金型交換装置によって、前記他端側の分割金型を前記第2の自動金型交換装置側へ移動させることにより、前記複数の分割金型に対して寄せ動作を行う第1工程と、
     前記第1の自動金型交換装置を左右方向へ移動するためのモータのトルクが、予め設定した設定値に達した場合に、前記第1の自動金型交換装置の移動を停止する第2工程と、
     前記第1の自動金型交換装置を左右方向に移動させて、前記第1の自動金型交換装置を前記他端側の分割金型から離間させ、且つ、前記第2の自動金型交換装置を左右方向に移動させて、前記一端側の分割金型から離間させる第3工程と、を有する
     ことを特徴とする分割金型の配置方法。
  4.  前記第1工程は、前記寄せ動作の実行を判断する所定のトリガー条件が成立した場合に実行される
     ことを特徴とする請求項1から3のいずれか一項に記載の分割金型の配置方法。
  5.  分割金型を装着するための金型装着部を備えたテーブルと、
     前記分割金型に備えた前後方向の係合孔に係合して前記分割金型を保持することで前記金型装着部に対して前記分割金型を装着する第1の自動金型交換装置及び第2の自動金型交換装置と、
     前記第1及び第2の自動金型交換装置を制御して、左右方向に沿って前記金型装着部に並んだ複数の分割金型に対して寄せ動作を行う制御装置と、
     前記第1の自動金型交換装置を左右方向に移動するためのモータのトルクを検出するトルク検出部と、を有し、
     前記制御装置は、
     前記第1及び第2の自動金型交換装置のそれぞれについて、前記分割金型の側面に当接した状態で前記寄せ動作を行うのか、それとも前記分割金型の係合孔に係合した状態で前記寄せ動作を行うのかを選択し、
     前記第2の自動金型交換装置によって、前記複数の分割金型のうち左右方向の一端側の分割金型を不動状態に保持し、前記第1の自動金型交換装置によって、前記複数の分割金型のうち左右方向の他端側の分割金型を前記第2の自動金型交換装置側へ移動させることにより、前記寄せ動作を行い、
     予め設定した設定値と前記トルク検出部によって検出した検出値とを比較し、前記検出値が設定値と等しくなったとき、前記第1の自動金型交換装置の移動を停止することを特徴とするプレスブレーキ。
  6.  前記制御装置は、
     前記第1及び第2の自動金型交換装置による前記寄せ動作の態様、又は前記金型装着部に装着されている金型の状態に基づいて、前記分割金型の側面に当接した状態で前記寄せ動作を行うのか、それとも前記分割金型の係合孔に係合した状態で前記寄せ動作を行うのかを選択する
     ことを特徴とする請求項5記載のプレスブレーキ。
  7.  分割金型を装着するための金型装着部を備えたテーブルと、
     前記分割金型に備えた前後方向の係合孔に係合して前記分割金型を保持することで前記金型装着部に対して複数の分割金型を装着する第1の自動金型交換装置及び第2の自動金型交換装置と、
     前記第1及び第2の自動金型交換装置を制御して、左右方向に沿って前記金型装着部に並んだ複数の分割金型に対して寄せ動作を行う制御装置と、
     前記第1の自動金型交換装置を左右方向に移動するためのモータのトルクを検出するトルク検出部と、を有し、
     前記制御装置は、
     前記複数の分割金型のうち左右方向の一端側の分割金型の側面に当接させた前記第2の自動金型交換装置によって、前記一端側の分割金型を不動状態に保持し、前記複数の分割金型のうち左右方向の他端側の分割金型の側面に当接させた前記第1の自動金型交換装置によって、前記他端側の分割金型を前記第2の自動金型交換装置側へ移動させることにより、前記寄せ動作を行い、
     予め設定した設定値と前記トルク検出部によって検出した検出値とを比較し、前記検出値が前記設定値と等しくなったとき、前記第1の自動金型交換装置の移動を停止し、
     前記第1の自動金型交換装置の移動を停止した後、前記第1の自動金型交換装置を左右方向に移動させて、前記第1の自動金型交換装置を前記他端側の分割金型から離間させ、且つ、前記第2の自動金型交換装置を左右方向に移動させて、前記一端側の分割金型から離間させる
     ことを特徴とするプレスブレーキ。
  8.  前記制御装置は、
     前記寄せ動作の実行を判断する所定のトリガー条件が成立した場合に、前記寄せ動作を行う
     ことを特徴とする請求項5から7のいずれか一項に記載のプレスブレーキ。
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