WO2021091245A1 - 사이드링크를 이용한 측위 방법 및 이를 위한 장치 - Google Patents

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WO2021091245A1
WO2021091245A1 PCT/KR2020/015377 KR2020015377W WO2021091245A1 WO 2021091245 A1 WO2021091245 A1 WO 2021091245A1 KR 2020015377 W KR2020015377 W KR 2020015377W WO 2021091245 A1 WO2021091245 A1 WO 2021091245A1
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positioning
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백종섭
고우석
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엘지전자 주식회사
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Definitions

  • the present invention relates to a positioning method using a sidelink and an apparatus for the same, and more particularly, to a technology for performing on-demand relative positioning in a sidelink vehicle to everything (V2X) system.
  • V2X vehicle to everything
  • a wireless communication system is a multiple access system that supports communication with multiple users by sharing available system resources (eg, bandwidth, transmission power, etc.).
  • multiple access systems include a code division multiple access (CDMA) system, a frequency division multiple access (FDMA) system, a time division multiple access (TDMA) system, an orthogonal frequency division multiple access (OFDMA) system, and a single carrier frequency (SC-FDMA) system.
  • CDMA code division multiple access
  • FDMA frequency division multiple access
  • TDMA time division multiple access
  • OFDMA orthogonal frequency division multiple access
  • SC-FDMA single carrier frequency division multiple access
  • division multiple access division multiple access
  • MC-FDMA multi carrier frequency division multiple access
  • a sidelink refers to a communication method in which a direct link is established between terminals (user equipment, UEs), and voice or data is directly exchanged between terminals without going through a base station (BS).
  • SL is considered as one of the ways to solve the burden of the base station due to rapidly increasing data traffic.
  • V2X vehicle-to-everything refers to a communication technology that exchanges information with other vehicles, pedestrians, and infrastructure-built objects through wired/wireless communication.
  • V2X can be divided into four types: vehicle-to-vehicle (V2V), vehicle-to-infrastructure (V2I), vehicle-to-network (V2N), and vehicle-to-pedestrian (V2P).
  • V2X communication may be provided through a PC5 interface and/or a Uu interface.
  • next-generation radio access technology in consideration of the like may be referred to as a new radio access technology (RAT) or a new radio (NR).
  • RAT new radio access technology
  • NR new radio
  • V2X vehicle-to-everything
  • 1 is a diagram for explaining by comparing V2X communication based on RAT before NR and V2X communication based on NR
  • V2X communication in RAT before NR, a method of providing safety service based on V2X messages such as BSM (Basic Safety Message), CAM (Cooperative Awareness Message), and DENM (Decentralized Environmental Notification Message). This was mainly discussed.
  • the V2X message may include location information, dynamic information, attribute information, and the like.
  • the terminal may transmit a periodic message type CAM and/or an event triggered message type DENM to another terminal.
  • the CAM may include basic vehicle information such as dynamic state information of the vehicle such as direction and speed, vehicle static data such as dimensions, external lighting conditions, and route history.
  • the terminal may broadcast the CAM, and the latency of the CAM may be less than 100 ms.
  • the terminal may generate a DENM and transmit it to another terminal.
  • all vehicles within the transmission range of the terminal may receive CAM and/or DENM.
  • DENM may have a higher priority than CAM.
  • V2X scenarios may include vehicle platooning, advanced driving, extended sensors, remote driving, and the like.
  • vehicles can dynamically form groups and move together. For example, in order to perform platoon operations based on vehicle platooning, vehicles belonging to the group may receive periodic data from the leading vehicle. For example, vehicles belonging to the group may use periodic data to reduce or widen the distance between vehicles.
  • the vehicle can be semi-automated or fully automated.
  • each vehicle may adjust trajectories or maneuvers based on data acquired from a local sensor of a proximity vehicle and/or a proximity logical entity.
  • each vehicle may share a driving intention with nearby vehicles.
  • raw data, processed data, or live video data acquired through local sensors are / Or can be exchanged between V2X application servers.
  • the vehicle can recognize an improved environment than the environment that can be detected using its own sensor.
  • a remote driver or a V2X application may operate or control the remote vehicle.
  • a route can be predicted such as in public transportation
  • cloud computing-based driving may be used for operation or control of the remote vehicle.
  • access to a cloud-based back-end service platform may be considered for remote driving.
  • the location information of the terminal is an infrastructure such as a base station or GPS that provides absolute location information such as OTDoA (observed time difference of arrival), UTDoA (Uplink Time Difference of Arrival), and Multi-RTT (multiple roundtrip time).
  • OTDoA observed time difference of arrival
  • UTDoA Uplink Time Difference of Arrival
  • Multi-RTT multiple roundtrip time
  • the relative position information between vehicles can be effectively used to prevent collisions between vehicles, such as securing a safe distance between vehicles by recognizing the presence of nearby vehicles. have.
  • the positioning terminal acquires signals and information necessary for measuring the relative position of the neighboring terminals through a handshaking process with the neighboring terminals, and as a result, can be caused between terminals mounted on a vehicle with a high speed. It has a problem in effectively applying it to various collision scenarios.
  • the problem to be solved is to provide a method and apparatus for a positioning terminal to measure the relative position of a neighboring terminal through a sidelink in an NR-V2X system.
  • Another problem to be solved is an on-demand relative position measurement method using sidelinks that can prevent response PRS (Response PRS) collision between neighboring terminals through PRS muting based on orientation angle, and It is to provide a device for him.
  • PRS Response PRS
  • Another challenge to be solved is on-demand relative position measurement using sidelinks that can be used in various systems such as mmWAVE communication, licensed band communication, unlicensed band communication, and Intelligent Transport Systems (ITS) band communication. It is to provide a method and an apparatus therefor.
  • mmWAVE communication licensed band communication
  • unlicensed band communication unlicensed band communication
  • ITS Intelligent Transport Systems
  • Another problem to be solved is to provide a safe and reliable positioning service by minimizing collisions between vehicle terminals by effectively allocating limited positioning resources to surrounding vehicle terminals.
  • a positioning method through a sidelink includes receiving a request PRS (Positioning Reference Signal) from a positioning terminal, determining a direction angle based on the positioning terminal based on the request PRS, and the determined direction. It may include determining a response PRS ID corresponding to the request PRS ID of the request RRS based on each and transmitting a response PRS corresponding to the determined response PRS ID.
  • PRS Positioning Reference Signal
  • the direction angle may be determined based on an angle of arrival (AoA), which is an angle of incidence measured for the request PRS based on local coordinates or global coordinates.
  • AoA angle of arrival
  • the method when the local coordinates are used, includes receiving information about a heading angle of the positioning terminal from the positioning terminal, and based on a heading angle of the vehicle terminal and a heading angle of the positioning terminal.
  • the method may further include determining an AoA offset and correcting the determined direction angle based on the AoA offset.
  • the response PRS ID may be selected from a pre-mapped response PRS ID group corresponding to the request PRS ID through a predetermined direction angle PRS muting rule.
  • the direction angle PRS muting rule may define a direction angle range allocated for each response PRS ID in the response PRS ID group.
  • the direction angle PRS muting rule may define a different direction angle range for each response PRS ID group.
  • An apparatus for performing positioning through a sidelink includes a radio frequency (RF) transceiver and a processor connected to the RF transceiver, and the processor receives a request PRS (Positioning Reference Signal) from the positioning terminal, and the Determines a direction angle of the positioning terminal reference based on the request PRS, determines a response PRS ID corresponding to the request PRS ID (Identifier) of the request RRS based on the determined direction angle, and corresponds to the determined response PRS ID Response PRS can be transmitted.
  • RF radio frequency
  • the processor may determine the direction angle based on an angle of arrival (AoA), which is an angle of incidence measured for the request PRS based on local coordinates or global coordinates.
  • AoA angle of arrival
  • the processor when the processor uses the local coordinates, the processor receives information about a heading angle of the positioning terminal from the positioning terminal, and determines the heading angle of the vehicle terminal and the heading angle of the positioning terminal. Based on the AoA offset, the determined direction angle may be corrected based on the AoA offset.
  • the processor may select any one of the response PRS IDs through a predetermined direction angle PRS muting rule from a pre-mapped response PRS ID group corresponding to the request PRS ID.
  • the direction angle PRS muting rule may define a direction angle range allocated for each response PRS ID in the response PRS ID group.
  • the direction angle PRS muting rule may define a different direction angle range for each response PRS ID group.
  • Various embodiments have an advantage of providing a method and apparatus for a positioning terminal to measure the relative position of a neighboring terminal through a sidelink in an NR-V2X system.
  • various embodiments provide an on-demand relative position measurement method using a sidelink that can prevent collision of response PRS between neighboring terminals through PRS muting based on an orientation angle, and an apparatus therefor.
  • various embodiments are on-demand relative position measurement using sidelinks that can be utilized in various communication systems such as mmWAVE communication, licensed band communication, unlicensed band communication, and Intelligent Transport Systems (ITS) band communication.
  • mmWAVE communication licensed band communication
  • unlicensed band communication unlicensed band communication
  • ITS Intelligent Transport Systems
  • various embodiments have a side that can provide a safe and reliable positioning service by minimizing response PRS ID collision between neighboring vehicle terminals by dynamically selecting a limited positioning resource according to a predefined allocation pattern.
  • various embodiments have an advantage of being able to perform positioning of a target vehicle through communication between vehicle terminals without the aid of surrounding infrastructure.
  • 1 is a diagram for explaining by comparing V2X communication based on RAT before NR and V2X communication based on NR
  • FIG 2 shows the structure of an LTE system.
  • 3 shows the structure of an NR system.
  • FIG. 4 shows the structure of an NR radio frame.
  • 5 shows a slot structure of an NR frame.
  • FIG. 6 shows a radio protocol architecture for SL communication.
  • FIG. 7 shows a terminal performing V2X or SL communication.
  • FIG. 8 shows a resource unit for V2X or SL communication.
  • FIG. 9 shows a procedure for a UE to perform V2X or SL communication according to a transmission mode.
  • FIG. 10 shows an example of an architecture in a 5G system in which positioning of a UE connected to a Next Generation-Radio Access Network (NG-RAN) or E-UTRAN is possible according to an example of the present disclosure.
  • NG-RAN Next Generation-Radio Access Network
  • E-UTRAN E-UTRAN
  • FIG. 11 shows an example implementation of a network for measuring a location of a UE according to an example of the present disclosure.
  • FIG. 12 is a diagram for describing a directional PRS muting procedure according to an embodiment.
  • FIG. 13 is a diagram for describing a method of measuring AoA_PRS using local coordinates and global coordinates according to an embodiment.
  • FIG. 14 is a diagram for explaining a method of allocating and pre-configuring a response PRS ID based on AoA_PRS according to an embodiment.
  • 15 is a diagram illustrating a method of selecting a response PRS ID through AoA_PRS and a direction angle PRS muting method according to an embodiment.
  • 16 is a diagram illustrating a method of classifying a lane using a heading angle of a vehicle according to an exemplary embodiment.
  • 17 is a diagram for describing a PRS muting method based on a heading angle according to an embodiment.
  • FIG. 18 is a diagram for describing a PRS muting method based on a heading angle considering an intersection according to an embodiment.
  • 19 is a diagram for describing a generalized heading angle-based PRS muting method according to an embodiment.
  • 21 illustrates a wireless device applicable to the present invention.
  • FIG. 22 shows another example of a wireless device applied to the present invention.
  • FIG. 23 illustrates a vehicle or an autonomous vehicle applied to the present invention.
  • a positioning method through a sidelink includes receiving a request PRS (Positioning Reference Signal) from a positioning terminal, determining a direction angle based on the positioning terminal based on the request PRS, and the determined direction. It may include determining a response PRS ID corresponding to the request PRS ID of the request RRS based on each and transmitting a response PRS corresponding to the determined response PRS ID.
  • PRS Positioning Reference Signal
  • a wireless communication system is a multiple access system that supports communication with multiple users by sharing available system resources (eg, bandwidth, transmission power, etc.).
  • multiple access systems include a code division multiple access (CDMA) system, a frequency division multiple access (FDMA) system, a time division multiple access (TDMA) system, an orthogonal frequency division multiple access (OFDMA) system, and a single carrier frequency (SC-FDMA) system.
  • CDMA code division multiple access
  • FDMA frequency division multiple access
  • TDMA time division multiple access
  • OFDMA orthogonal frequency division multiple access
  • SC-FDMA single carrier frequency division multiple access
  • division multiple access division multiple access
  • MC-FDMA multi carrier frequency division multiple access
  • Sidelink refers to a communication method in which a direct link is established between terminals (User Equipment, UEs) to directly exchange voice or data between terminals without going through a base station (BS).
  • the sidelink is considered as one of the ways to solve the burden of the base station due to rapidly increasing data traffic.
  • V2X vehicle-to-everything refers to a communication technology that exchanges information with other vehicles, pedestrians, and infrastructure-built objects through wired/wireless communication.
  • V2X can be divided into four types: vehicle-to-vehicle (V2V), vehicle-to-infrastructure (V2I), vehicle-to-network (V2N), and vehicle-to-pedestrian (V2P).
  • V2X communication may be provided through a PC5 interface and/or a Uu interface.
  • RAT radio access technology
  • NR new radio
  • V2X vehicle-to-everything
  • CDMA code division multiple access
  • FDMA frequency division multiple access
  • TDMA time division multiple access
  • OFDMA orthogonal frequency division multiple access
  • SC-FDMA single carrier frequency division multiple access
  • CDMA may be implemented with a radio technology such as universal terrestrial radio access (UTRA) or CDMA2000.
  • TDMA may be implemented with a radio technology such as global system for mobile communications (GSM)/general packet radio service (GPRS)/enhanced data rates for GSM evolution (EDGE).
  • GSM global system for mobile communications
  • GPRS general packet radio service
  • EDGE enhanced data rates for GSM evolution
  • OFDMA may be implemented with wireless technologies such as IEEE (institute of electrical and electronics engineers) 802.11 (Wi-Fi), IEEE 802.16 (WiMAX), IEEE 802-20, and E-UTRA (evolved UTRA).
  • IEEE 802.16m is an evolution of IEEE 802.16e and provides backward compatibility with a system based on IEEE 802.16e.
  • UTRA is part of a universal mobile telecommunications system (UMTS).
  • 3rd generation partnership project (3GPP) long term evolution (LTE) is a part of evolved UMTS (E-UMTS) that uses evolved-UMTS terrestrial radio access (E-UTRA), and employs OFDMA in downlink and SC in uplink.
  • -Adopt FDMA is an evolution of 3GPP LTE.
  • 5G NR is the successor technology of LTE-A, and is a new clean-slate type mobile communication system with features such as high performance, low latency, and high availability.
  • 5G NR can utilize all available spectrum resources, from low frequency bands of less than 1 GHz to intermediate frequency bands of 1 GHz to 10 GHz and high frequency (millimeter wave) bands of 24 GHz or higher.
  • LTE-A or 5G NR is mainly described, but the technical idea of the embodiment(s) is not limited thereto.
  • E-UTRAN Evolved-UMTS Terrestrial Radio Access Network
  • LTE Long Term Evolution
  • the E-UTRAN includes a base station (BS) 20 that provides a control plane and a user plane to the terminal 10.
  • the terminal 10 may be fixed or mobile, and may be referred to as other terms such as a mobile station (MS), a user terminal (UT), a subscriber station (SS), a mobile terminal (MT), and a wireless device.
  • the base station 20 refers to a fixed station that communicates with the terminal 10, and may be referred to as an evolved-NodeB (eNB), a base transceiver system (BTS), an access point, and the like.
  • eNB evolved-NodeB
  • BTS base transceiver system
  • access point and the like.
  • the base stations 20 may be connected to each other through an X2 interface.
  • the base station 20 is connected to an Evolved Packet Core (EPC) 30 through an S1 interface, more specifically, a Mobility Management Entity (MME) through an S1-MME and a Serving Gateway (S-GW) through an S1-U.
  • EPC Evolved Packet Core
  • MME Mobility Management Entity
  • S-GW Serving Gateway
  • the EPC 30 is composed of MME, S-GW and P-GW (Packet Data Network-Gateway).
  • the MME has access information of the terminal or information on the capabilities of the terminal, and this information is mainly used for mobility management of the terminal.
  • S-GW is a gateway with E-UTRAN as an endpoint
  • P-GW is a gateway with PDN as an endpoint.
  • the layers of the Radio Interface Protocol between the terminal and the network are L1 (Layer 1) based on the lower three layers of the Open System Interconnection (OSI) standard model, which is widely known in communication systems. It can be divided into L2 (second layer) and L3 (third layer).
  • L2 second layer
  • L3 third layer
  • the physical layer belonging to the first layer provides an information transfer service using a physical channel
  • the radio resource control (RRC) layer located in the third layer is a radio resource between the terminal and the network. It plays the role of controlling.
  • the RRC layer exchanges RRC messages between the terminal and the base station.
  • 3 shows the structure of an NR system.
  • the NG-RAN may include a gNB and/or an eNB that provides a terminal with a user plane and a control plane protocol termination.
  • 7 illustrates a case where only gNB is included.
  • the gNB and the eNB are connected to each other through an Xn interface.
  • the gNB and eNB are connected to the 5th generation core network (5G Core Network: 5GC) through the NG interface.
  • 5G Core Network: 5GC 5th generation core network
  • AMF access and mobility management function
  • UPF user plane function
  • FIG. 4 shows the structure of an NR radio frame.
  • radio frames can be used in uplink and downlink transmission in NR.
  • the radio frame has a length of 10 ms and may be defined as two 5 ms half-frames (HF).
  • the half-frame may include five 1ms subframes (Subframe, SF).
  • a subframe may be divided into one or more slots, and the number of slots within a subframe may be determined according to a subcarrier spacing (SCS).
  • SCS subcarrier spacing
  • Each slot may include 12 or 14 OFDM(A) symbols according to a cyclic prefix (CP).
  • CP cyclic prefix
  • each slot may include 14 symbols.
  • each slot may include 12 symbols.
  • the symbol may include an OFDM symbol (or CP-OFDM symbol), a Single Carrier-FDMA (SC-FDMA) symbol (or a Discrete Fourier Transform-spread-OFDM (DFT-s-OFDM) symbol).
  • Table 1 below shows the number of symbols per slot ((N slot symb ), the number of slots per frame ((N frame,u slot )) and the number of slots per subframe according to the SCS setting (u) when normal CP is used. ((N subframe,u slot ) is illustrated.
  • Table 2 exemplifies the number of symbols per slot, the number of slots per frame, and the number of slots per subframe according to the SCS when the extended CP is used.
  • OFDM(A) numerology eg, SCS, CP length, etc.
  • the (absolute time) section of the time resource eg, subframe, slot, or TTI
  • TU Time Unit
  • multiple numerology or SCS to support various 5G services may be supported. For example, when the SCS is 15 kHz, a wide area in traditional cellular bands can be supported, and when the SCS is 30 kHz/60 kHz, a dense-urban, lower delay latency) and a wider carrier bandwidth may be supported. When the SCS is 60 kHz or higher, a bandwidth greater than 24.25 GHz may be supported to overcome phase noise.
  • the NR frequency band can be defined as two types of frequency ranges.
  • the two types of frequency ranges may be FR1 and FR2.
  • the numerical value of the frequency range may be changed, for example, the frequency ranges of the two types may be as shown in Table 3 below.
  • FR1 may mean "sub 6GHz range”
  • FR2 may mean "above 6GHz range” and may be called a millimeter wave (mmW).
  • mmW millimeter wave
  • FR1 may include a band of 410MHz to 7125MHz as shown in Table 4 below. That is, FR1 may include a frequency band of 6 GHz (or 5850, 5900, 5925 MHz, etc.) or higher. For example, a frequency band of 6 GHz (or 5850, 5900, 5925 MHz, etc.) or higher included in FR1 may include an unlicensed band.
  • the unlicensed band can be used for a variety of purposes, and can be used, for example, for communication for vehicles (eg, autonomous driving).
  • 5 shows a slot structure of an NR frame.
  • a slot includes a plurality of symbols in the time domain. For example, in the case of a normal CP, one slot includes 14 symbols, but in the case of an extended CP, one slot may include 12 symbols. Alternatively, in the case of a normal CP, one slot includes 7 symbols, but in the case of an extended CP, one slot may include 6 symbols.
  • the carrier includes a plurality of subcarriers in the frequency domain.
  • a resource block (RB) may be defined as a plurality of (eg, 12) consecutive subcarriers in the frequency domain.
  • BWP Bandwidth Part
  • P Physical Resource Blocks
  • the carrier may include up to N (eg, 5) BWPs. Data communication can be performed through an activated BWP.
  • Each element may be referred to as a resource element (RE) in the resource grid, and one complex symbol may be mapped.
  • the radio interface between the terminal and the terminal or the radio interface between the terminal and the network may be composed of an L1 layer, an L2 layer, and an L3 layer.
  • the L1 layer may mean a physical layer.
  • the L2 layer may mean at least one of a MAC layer, an RLC layer, a PDCP layer, and an SDAP layer.
  • the L3 layer may mean an RRC layer.
  • V2X or SL (sidelink) communication will be described.
  • FIG. 6 shows a radio protocol architecture for SL communication. Specifically, FIG. 6A shows a user plane protocol stack of NR, and FIG. 6B shows a control plane protocol stack of NR.
  • SLSS sidelink synchronization signal
  • SLSS is an SL-specific sequence and may include a Primary Sidelink Synchronization Signal (PSSS) and a Secondary Sidelink Synchronization Signal (SSSS).
  • PSSS Primary Sidelink Synchronization Signal
  • SSSS Secondary Sidelink Synchronization Signal
  • S-PSS Secondary Sidelink Synchronization Signal
  • S-SSS Secondary Sidelink Synchronization Signal
  • length-127 M-sequences may be used for S-PSS
  • length-127 Gold sequences may be used for S-SSS.
  • the terminal may detect an initial signal using S-PSS and may acquire synchronization.
  • the terminal may acquire detailed synchronization using S-PSS and S-SSS, and may detect a synchronization signal ID.
  • the PSBCH Physical Sidelink Broadcast Channel
  • the PSBCH may be a (broadcast) channel through which basic (system) information that the terminal needs to know first before transmitting and receiving SL signals is transmitted.
  • the basic information includes information related to SLSS, duplex mode (DM), TDD UL/DL (Time Division Duplex Uplink/Downlink) configuration, resource pool related information, type of application related to SLSS, It may be a subframe offset, broadcast information, and the like.
  • the payload size of the PSBCH may be 56 bits including a 24-bit CRC.
  • S-PSS, S-SSS, and PSBCH may be included in a block format supporting periodic transmission (e.g., SL SS (Synchronization Signal) / PSBCH block, hereinafter S-SSB (Sidelink-Synchronization Signal Block)).
  • the S-SSB may have the same numanology (i.e., SCS and CP length) as the PSCCH (Physical Sidelink Control Channel)/PSSCH (Physical Sidelink Shared Channel) in the carrier, and the transmission bandwidth is (pre-) BWP).
  • the bandwidth of the S-SSB may be 11 Resource Blocks (RBs).
  • PSBCH may span 11 RBs.
  • the frequency position of the S-SSB may be set (in advance). Therefore, the terminal does not need to perform hypothesis detection in frequency to discover the S-SSB in the carrier.
  • the transmitting terminal may transmit one or more S-SSBs to the receiving terminal within one S-SSB transmission period according to the SCS.
  • the number of S-SSBs that the transmitting terminal transmits to the receiving terminal within one S-SSB transmission period may be pre-configured or configured to the transmitting terminal.
  • the S-SSB transmission period may be 160 ms.
  • an S-SSB transmission period of 160 ms may be supported.
  • the transmitting terminal may transmit one or two S-SSBs to the receiving terminal within one S-SSB transmission period. For example, when the SCS is 30 kHz in FR1, the transmitting terminal may transmit one or two S-SSBs to the receiving terminal within one S-SSB transmission period. For example, when the SCS is 60 kHz in FR1, the transmitting terminal may transmit 1, 2, or 4 S-SSBs to the receiving terminal within one S-SSB transmission period.
  • the transmitting terminal can transmit 1, 2, 4, 8, 16 or 32 S-SSBs to the receiving terminal within one S-SSB transmission period. have.
  • the transmitting terminal sends 1, 2, 4, 8, 16, 32 or 64 S-SSBs to the receiving terminal within one S-SSB transmission period. Can be transmitted.
  • the structure of the S-SSB transmitted from the transmitting terminal to the receiving terminal may be different according to the CP type.
  • the CP type may be a normal CP (NCP) or an extended CP (ECP).
  • NCP normal CP
  • ECP extended CP
  • the number of symbols for mapping the PSBCH in the S-SSB transmitted by the transmitting terminal may be 9 or 8.
  • the CP type is ECP
  • the number of symbols for mapping the PSBCH in the S-SSB transmitted by the transmitting terminal may be 7 or 6.
  • PSBCH may be mapped to the first symbol in the S-SSB transmitted by the transmitting terminal.
  • a receiving terminal receiving the S-SSB may perform an automatic gain control (AGC) operation in the first symbol interval of the S-SSB.
  • AGC automatic gain control
  • FIG. 7 shows a terminal performing V2X or SL communication.
  • terminal may mainly mean a user terminal.
  • the base station may also be regarded as a kind of terminal.
  • terminal 1 may be the first device 100 and terminal 2 may be the second device 200.
  • terminal 1 may select a resource unit corresponding to a specific resource from within a resource pool that means a set of a series of resources.
  • UE 1 may transmit an SL signal using the resource unit.
  • terminal 2 which is a receiving terminal, may be configured with a resource pool through which terminal 1 can transmit a signal, and may detect a signal of terminal 1 in the resource pool.
  • the base station may inform the terminal 1 of the resource pool.
  • the terminal 1 is outside the connection range of the base station, another terminal notifies the resource pool to the terminal 1, or the terminal 1 may use a preset resource pool.
  • the resource pool may be composed of a plurality of resource units, and each terminal may select one or a plurality of resource units and use it for transmission of its own SL signal.
  • FIG. 8 shows a resource unit for V2X or SL communication.
  • the total frequency resources of the resource pool may be divided into NF, and the total time resources of the resource pool may be divided into NT. Therefore, a total of NF * NT resource units can be defined in the resource pool. 8 shows an example in which a corresponding resource pool is repeated in a period of NT subframes.
  • one resource unit (eg, Unit #0) may be periodically repeated.
  • an index of a physical resource unit to which one logical resource unit is mapped may change in a predetermined pattern over time.
  • the resource pool may mean a set of resource units that can be used for transmission by a terminal to transmit an SL signal.
  • Resource pools can be subdivided into several types. For example, according to the content of the SL signal transmitted from each resource pool, the resource pool may be classified as follows.
  • SA Scheduling Assignment
  • MCS Modulation and Coding Scheme
  • MIMO Multiple Input Multiple Output
  • TA Timing Advance
  • the SA may be multiplexed with SL data on the same resource unit and transmitted.
  • the SA resource pool may mean a resource pool in which the SA is multiplexed with SL data and transmitted.
  • SA may also be referred to as an SL control channel.
  • the SL data channel may be a resource pool used by a transmitting terminal to transmit user data. If SA is multiplexed and transmitted along with SL data on the same resource unit, only SL data channels excluding SA information may be transmitted from the resource pool for the SL data channel. In other words, REs (Resource Elements) used to transmit SA information on individual resource units in the SA resource pool may still be used to transmit SL data in the resource pool of the SL data channel. For example, the transmitting terminal may transmit the PSSCH by mapping the PSSCH to consecutive PRBs.
  • the discovery channel may be a resource pool for the transmitting terminal to transmit information such as its ID. Through this, the transmitting terminal can allow the neighboring terminal to discover itself.
  • the transmission timing determination method of the SL signal e.g., whether it is transmitted at the time of reception of the synchronization reference signal or is transmitted by applying a certain timing advance at the time of reception
  • resources Allocation method e.g., whether the base station assigns the transmission resource of an individual signal to an individual transmitting terminal or whether the individual transmitting terminal selects an individual signal transmission resource by itself within the resource pool
  • signal format e.g., each SL The number of symbols occupied by a signal in one subframe, or the number of subframes used for transmission of one SL signal
  • signal strength from the base station may be divided into different resource pools.
  • the transmission mode may be referred to as a mode or a resource allocation mode.
  • a transmission mode may be referred to as an LTE transmission mode
  • a transmission mode may be referred to as an NR resource allocation mode.
  • (a) of FIG. 9 shows a terminal operation related to LTE transmission mode 1 or LTE transmission mode 3.
  • (a) of FIG. 24 shows a terminal operation related to NR resource allocation mode 1.
  • LTE transmission mode 1 may be applied to general SL communication
  • LTE transmission mode 3 may be applied to V2X communication.
  • (b) of FIG. 9 shows a terminal operation related to LTE transmission mode 2 or LTE transmission mode 4.
  • (b) of FIG. 24 shows a terminal operation related to NR resource allocation mode 2.
  • the base station may schedule SL resources to be used by the terminal for SL transmission.
  • the base station may perform resource scheduling to UE 1 through PDCCH (more specifically, Downlink Control Information (DCI)), and UE 1 may perform V2X or SL communication with UE 2 according to the resource scheduling.
  • PDCCH more specifically, Downlink Control Information (DCI)
  • UE 1 may perform V2X or SL communication with UE 2 according to the resource scheduling.
  • UE 1 may transmit Sidelink Control Information (SCI) to UE 2 through a Physical Sidelink Control Channel (PSCCH), and then transmit the SCI-based data to UE 2 through a Physical Sidelink Shared Channel (PSSCH).
  • SCI Sidelink Control Information
  • PSCCH Physical Sidelink Control Channel
  • PSSCH Physical Sidelink Shared Channel
  • the terminal may be provided or allocated resources for transmission of one or more SLs of one transport block (TB) from the base station through a dynamic grant.
  • the base station may provide a resource for transmission of the PSCCH and/or PSSCH to the terminal by using the dynamic grant.
  • the transmitting terminal may report the SL Hybrid Automatic Repeat Request (HARQ) feedback received from the receiving terminal to the base station.
  • HARQ SL Hybrid Automatic Repeat Request
  • PUCCH resources and timing for reporting SL HARQ feedback to the base station may be determined based on an indication in the PDCCH for the base station to allocate resources for SL transmission.
  • DCI may indicate a slot offset between DCI reception and a first SL transmission scheduled by DCI.
  • the minimum gap between the DCI scheduling the SL transmission resource and the first scheduled SL transmission resource may not be less than the processing time of the corresponding terminal.
  • the terminal may periodically provide or receive a resource set from the base station for transmission of a plurality of SLs through a configured grant.
  • the to-be-set grant may include a set grant type 1 or a set grant type 2.
  • the terminal may determine the TB to be transmitted in each case (occasions) indicated by a given configured grant (given configured grant).
  • the base station can allocate SL resources to the terminal on the same carrier, and can allocate the SL resources to the terminal on different carriers.
  • the NR base station may control LTE-based SL communication.
  • the NR base station may transmit the NR DCI to the terminal to schedule LTE SL resources.
  • a new RNTI for scrambling the NR DCI may be defined.
  • the terminal may include an NR SL module and an LTE SL module.
  • the NR SL module can convert the NR SL DCI to LTE DCI type 5A, and the NR SL module is X ms LTE DCI type 5A can be delivered to the LTE SL module as a unit.
  • the LTE SL module may apply activation and/or release to the first LTE subframe Z ms later.
  • the X can be dynamically displayed using a field of DCI.
  • the minimum value of X may be different according to UE capability.
  • the terminal may report a single value according to the terminal capability.
  • X may be a positive number.
  • the terminal may determine an SL transmission resource within an SL resource set by a base station/network or a preset SL resource.
  • the set SL resource or the preset SL resource may be a resource pool.
  • the terminal can autonomously select or schedule a resource for SL transmission.
  • the terminal may perform SL communication by selecting a resource from the set resource pool by itself.
  • the terminal may perform a sensing and resource (re) selection procedure to select a resource by itself within the selection window.
  • the sensing may be performed on a sub-channel basis.
  • UE 1 may transmit SCI to UE 2 through PSCCH, and then transmit the SCI-based data to UE 2 through PSSCH.
  • the terminal may help select SL resources for other terminals.
  • the UE in NR resource allocation mode 2, the UE may be configured with a configured grant for SL transmission.
  • the terminal in NR resource allocation mode 2, the terminal may schedule SL transmission of another terminal.
  • the UE in NR resource allocation mode 2, the UE may reserve SL resources for blind retransmission.
  • the first terminal may instruct the second terminal of the priority of SL transmission using SCI.
  • the second terminal may decode the SCI, and the second terminal may perform sensing and/or resource (re) selection based on the priority.
  • the resource (re) selection procedure includes the step of the second terminal identifying a candidate resource in the resource selection window, and the second terminal selecting a resource for (re)transmission from the identified candidate resources can do.
  • the resource selection window may be a time interval at which the UE selects a resource for SL transmission.
  • the resource selection window may start at T1 ⁇ 0, and the resource selection window is based on the remaining packet delay budget of the second terminal.
  • a specific resource is indicated by the SCI received from the first terminal by the second terminal, and the L1 SL RSRP measurement value for the specific resource is
  • the second terminal may not determine the specific resource as a candidate resource.
  • the SL RSRP threshold may be determined based on the priority of the SL transmission indicated by the SCI received from the first terminal by the second terminal and the priority of the SL transmission on the resource selected by the second terminal.
  • the L1 SL RSRP may be measured based on the SL Demodulation Reference Signal (DMRS).
  • DMRS SL Demodulation Reference Signal
  • one or more PSSCH DMRS patterns may be set or preset in the time domain for each resource pool.
  • the PDSCH DMRS configuration type 1 and/or type 2 may be the same as or similar to the frequency domain pattern of the PSSCH DMRS.
  • the correct DMRS pattern can be indicated by SCI.
  • the transmitting terminal may select a specific DMRS pattern from among DMRS patterns set for a resource pool or preset.
  • the transmitting terminal may perform initial transmission of a transport block (TB) without reservation. For example, based on the sensing and resource (re) selection procedure, the transmitting terminal may reserve the SL resource for initial transmission of the second TB by using the SCI associated with the first TB.
  • the UE may reserve resources for feedback-based PSSCH retransmission through signaling related to previous transmission of the same TB (Transport Block).
  • the maximum number of SL resources reserved by one transmission including the current transmission may be 2, 3, or 4.
  • the maximum number of SL resources may be the same regardless of whether HARQ feedback is enabled.
  • the maximum number of HARQ (re) transmissions for one TB may be limited by setting or preset.
  • the maximum number of HARQ (re) transmissions may be up to 32.
  • the maximum number of HARQ (re)transmissions may be unspecified.
  • the setting or preset may be for a transmitting terminal.
  • HARQ feedback for releasing resources not used by the terminal may be supported.
  • the UE may indicate to another UE one or more subchannels and/or slots used by the UE using SCI.
  • the UE may indicate to another UE one or more subchannels and/or slots reserved by the UE for PSSCH (re)transmission using SCI.
  • the minimum allocation unit of SL resources may be a slot.
  • the size of the subchannel may be set for the terminal or may be preset.
  • SCI sidelink control information
  • Control information transmitted by the base station to the terminal through the PDCCH is referred to as DCI (Downlink Control Information), while control information transmitted by the terminal to another terminal through the PSCCH may be referred to as SCI.
  • DCI Downlink Control Information
  • SCI Downlink Control Information
  • the UE may know the start symbol of the PSCCH and/or the number of symbols of the PSCCH.
  • SCI may include SL scheduling information.
  • the terminal may transmit at least one SCI to another terminal in order to schedule the PSSCH.
  • one or more SCI formats may be defined.
  • the transmitting terminal may transmit the SCI to the receiving terminal on the PSCCH.
  • the receiving terminal may decode one SCI to receive the PSSCH from the transmitting terminal.
  • the transmitting terminal may transmit two consecutive SCIs (eg, 2-stage SCI) to the receiving terminal on the PSCCH and/or PSSCH.
  • the receiving terminal may decode two consecutive SCIs (eg, 2-stage SCI) to receive the PSSCH from the transmitting terminal.
  • the SCI configuration fields are divided into two groups in consideration of the (relatively) high SCI payload size
  • the SCI including the first SCI configuration field group is referred to as the first SCI or the 1st SCI.
  • the SCI including the second SCI configuration field group may be referred to as a second SCI or a 2nd SCI.
  • the transmitting terminal may transmit the first SCI to the receiving terminal through the PSCCH.
  • the transmitting terminal may transmit the second SCI to the receiving terminal on the PSCCH and/or PSSCH.
  • the second SCI may be transmitted to a receiving terminal through a (independent) PSCCH, or may be piggybacked and transmitted with data through a PSSCH.
  • two consecutive SCIs may be applied for different transmissions (eg, unicast, broadcast, or groupcast).
  • the transmitting terminal may transmit some or all of the following information to the receiving terminal through SCI.
  • the transmitting terminal may transmit some or all of the following information to the receiving terminal through the first SCI and/or the second SCI.
  • PSCCH-related resource allocation information for example, time/frequency resource location/number, resource reservation information (eg, period), and/or
  • SL CSI transmission indicator (or SL (L1) RSRP (and/or SL (L1) RSRQ and/or SL (L1) RSSI) information transmission indicator), and/or
  • -Reference signal eg, DMRS, etc.
  • information related to decoding and/or channel estimation of data transmitted through the PSSCH for example, information related to the pattern of (time-frequency) mapping resources of the DMRS, rank ) Information, antenna port index information;
  • the first SCI may include information related to channel sensing.
  • the receiving terminal may decode the second SCI using the PSSCH DMRS.
  • a polar code used for the PDCCH may be applied to the second SCI.
  • the payload size of the first SCI may be the same for unicast, groupcast and broadcast.
  • the receiving terminal does not need to perform blind decoding of the second SCI.
  • the first SCI may include scheduling information of the second SCI.
  • the transmitting terminal since the transmitting terminal may transmit at least one of SCI, the first SCI and/or the second SCI to the receiving terminal through the PSCCH, the PSCCH is SCI, the first SCI and/or the first SCI. It can be replaced/substituted with at least one of 2 SCIs. And/or, for example, SCI may be replaced/substituted with at least one of PSCCH, first SCI and/or second SCI. And/or, for example, since the transmitting terminal may transmit the second SCI to the receiving terminal through the PSSCH, the PSSCH may be replaced/replaced with the second SCI.
  • TDMA time division multiple access
  • FDMA frequency division multiples access
  • ISI inter-symbol interference
  • ICI inter-carrier interference
  • SLSS sidelink synchronization signal
  • MIB-SL-V2X master information block-sidelink-V2X
  • RLC radio link control
  • beamforming can be used for the purpose of overcoming a high generally high pathloss.
  • mmWave uses analog beamforming, vehicles use their own antenna arrays in the process of beam acquisition or beam tracking, in different directions at different times. It is necessary to perform beam sweeping to switch the beam.
  • a plurality of BWP ie, a plurality of configured sidelink BWP support and/or a plurality of active sidelink BWP
  • This may be for supporting heterogeneous services/communications requiring different numerology, parameters and/or requirements, or may be the purpose of ICI reduction caused by a shorter CP length.
  • FIG. 10 shows an example of an architecture in a 5G system in which positioning of a UE connected to a Next Generation-Radio Access Network (NG-RAN) or E-UTRAN is possible according to an example of the present disclosure.
  • NG-RAN Next Generation-Radio Access Network
  • E-UTRAN E-UTRAN
  • the AMF receives a request for a location service related to a specific target UE from another entity such as a Gateway Mobile Location Center (GMLC), or starts a location service on behalf of a specific target UE in the AMF itself. You can decide to: Then, the AMF may transmit a location service request to the LMF (Location Management Function). Upon receiving the location service request, the LMF may process the location service request and return a processing result including the estimated location of the UE to the AMF. Meanwhile, when the location service request is received from another entity such as GMLC other than the AMF, the AMF may transmit the processing result received from the LMF to the other entity.
  • GMLC Gateway Mobile Location Center
  • ng-eNB new generation evolved-NB
  • gNB are network elements of NG-RAN that can provide measurement results for location estimation, and can measure radio signals for target UEs and deliver the results to LMF.
  • the ng-eNB may control several TPs (Transmission Points) such as remote radio heads or PRS-only TPs supporting a Positioning Reference Signal (PRS)-based beacon system for E-UTRA.
  • TPs Transmission Points
  • PRS Positioning Reference Signal
  • the LMF is connected to an E-SMLC (Enhanced Serving Mobile Location Center), and the E-SMLC may enable the LMF to access the E-UTRAN.
  • E-SMLC Enhanced Serving Mobile Location Center
  • E-SMLC is OTDOA, one of the E-UTRAN positioning methods using downlink measurement obtained by the target UE through signals transmitted from the eNB and/or PRS-only TPs in the E-UTRAN by the LMF. (Observed Time Difference Of Arrival) can be supported.
  • the LMF may be connected to a SUPL Location Platform (SLP).
  • SLP SUPL Location Platform
  • the LMF may support and manage different location services for target UEs.
  • the LMF may interact with a serving ng-eNB or a serving gNB for a target UE in order to obtain a location measurement of the UE.
  • the LMF uses a location service (LCS) client type, required QoS (Quality of Service), UE positioning capabilities, gNB positioning capability, and ng-eNB positioning capability based on a positioning method. It is determined, and this positioning method can be applied to the serving gNB and/or the serving ng-eNB.
  • the LMF may determine a location estimate for the target UE and additional information such as location estimation and speed accuracy.
  • SLP is a Secure User Plane Location (SUPL) entity that is responsible for positioning through a user plane.
  • SUPL Secure User Plane Location
  • the UE downlinks through sources such as NG-RAN and E-UTRAN, different Global Navigation Satellite System (GNSS), Terrestrial Beacon System (TBS), Wireless Local Access Network (WLAN) access point, Bluetooth beacon and UE barometric pressure sensor.
  • Link signal can be measured.
  • the UE may include an LCS application, and may access the LCS application through communication with a network to which the UE is connected or other applications included in the UE.
  • the LCS application may include the measurement and calculation functions required to determine the location of the UE.
  • the UE may include an independent positioning function such as GPS (Global Positioning System), and may report the location of the UE independently from NG-RAN transmission.
  • the independently obtained positioning information may be used as auxiliary information of the positioning information obtained from the network.
  • FIG. 11 shows an example implementation of a network for measuring a location of a UE according to an example of the present disclosure.
  • CM-IDLE Connection Management-IDLE
  • the AMF When the UE is in CM-IDLE (Connection Management-IDLE) state, when the AMF receives a location service request, the AMF establishes a signaling connection with the UE and provides a network trigger service to allocate a specific serving gNB or ng-eNB. Can be requested.
  • This operation process is omitted in FIG. 16. That is, in FIG. 16, it may be assumed that the UE is in a connected mode. However, for reasons such as signaling and data inactivity, the signaling connection may be released by the NG-RAN while the positioning process is in progress.
  • a 5GC entity such as a GMLC may request a location service for measuring the location of a target UE with a serving AMF.
  • the serving AMF may determine that the location service for measuring the location of the target UE is required. For example, in order to measure the location of the UE for an emergency call, the serving AMF may directly determine to perform location service.
  • the AMF transmits a location service request to the LMF according to step 2, and according to step 3a, the LMF serves location procedures for obtaining location measurement data or location measurement assistance data ng-eNB, You can start with serving gNB. Additionally, according to step 3b, the LMF may initiate location procedures for downlink positioning together with the UE. For example, the LMF may transmit position assistance data (Assistance data defined in 3GPP TS 36.355) to the UE, or may obtain a position estimate or a position measurement value. Meanwhile, step 3b may be additionally performed after step 3a is performed, but may be performed in place of step 3a.
  • position assistance data Asssistance data defined in 3GPP TS 36.355
  • the LMF may provide a location service response to the AMF.
  • the location service response may include information on whether or not the UE's location estimation is successful and a location estimate of the UE.
  • the AMF may transmit a location service response to a 5GC entity such as GMLC, and if the procedure of FIG. 11 is initiated by step 1b, the AMF is In order to provide a service, a location service response may be used.
  • the positioning terminal transmits the request PRS to the neighboring terminal by using the request PRS ID that the reservation was successful, and the neighboring terminal transmits the response PRS as a response. At this time, when different neighboring terminals select the same response PRS ID and transmit the response PRS, collision between response PRSs may occur.
  • the present embodiment proposes directional angle PRS muting (or PRS muting using orientation angle).
  • a request-related operation and a response-related operation between a positioning terminal and a neighboring terminal can be primarily defined and configured in advance.
  • Scheduling based on the pre-configured request/response PRS mapping rule is operated through the following two-step process.
  • the request/response PRS ID may include PRS pattern and transmission location information that can be defined in the frequency/time domain according to the mapping rule.
  • FIG. 12 is a diagram for describing a directional PRS muting procedure according to an embodiment.
  • the directional angle PRS muting procedure may consist of two steps.
  • STEP A is a process of selecting a response PRS ID group corresponding to the request PRS based on pre-configured request/response PRS mapping.
  • the response PRS ID group for response PRS transmitted as a response can be mapped and configured in advance.
  • the response PRS ID group consists of one or more response PRS IDs, and the neighboring terminal receiving the request PRS selects one response PRS ID from the response PRS ID group corresponding to the received request PRS ID, and then the selected response to the positioning terminal.
  • Response PRS can be transmitted using the PRS ID.
  • STEP B is a process of performing PRS muting using a direction angle, and a plurality of neighboring terminals may select one response PRS ID from a response PRS ID group and transmit a response PRS.
  • the neighboring terminal may measure the AoA using the request PRS received from the positioning terminal, and then determine at which direction angle it is located with respect to the positioning terminal. Thereafter, the neighboring terminal may transmit a response PRS by selecting a response PRS ID and time to be used-that is, transmission timing-according to a pre-configured direction angle PRS muting rule.
  • the direction angle PRS muting proposed according to the present embodiment operates on the assumption that the positioning terminal and the neighboring terminal use the same azimuth coordinates, and a response PRS having mutual orthogonality that can be transmitted in one PRS slot and/or simultaneously transmitted. It can be effectively applied when the number of neighboring terminals is greater than the number.
  • the neighboring terminal may measure the AoA through the request PRS received from the positioning terminal, and select the response PRS ID through directional PRS muting.
  • the neighboring terminals located within a certain azimuth angle range with respect to the positioning terminal can transmit the response PRS using the same response PRS ID at different times. have.
  • the heading angle and AoA (or bearing) required to match the azimuth coordinates between the positioning terminal and the neighboring terminals and allocate the response PRS ID that can be used according to the direction angle at which the neighboring terminals are located relative to the positioning terminal are explained.
  • the azimuth coordinates include local coordinates or global coordinates operated by the vehicle itself, and the local coordinates can be set differently for each terminal and applied, whereas the global coordinates are applied equally to all terminals. do.
  • FIG. 13 is a diagram for describing a method of measuring AoA_PRS using local coordinates and global coordinates according to an embodiment.
  • FIG. 13 illustrates a method of measuring a heading angle and AoA using local coordinates and global coordinates for a positioning terminal and one neighboring terminal, and a method of matching its local coordinates to the local coordinates of the positioning terminal by the neighboring terminals. It is a drawing to do.
  • the local coordinates between the positioning terminal and the neighboring terminals may or may not be the same.
  • the x-axis setting of the local coordinates may be set as the x-axis, or may be set through another reference, which has a longer length of the horizontal length and vertical length of the terminal.
  • ⁇ ⁇ Represents the heading angle measured by the positioning terminal and the neighboring terminal, respectively.
  • the heading angle is an angle between the x-axis of the local coordinate and the y-axis of the global coordinate, and may be measured in a counterclockwise direction.
  • ⁇ ⁇ Denotes AoA measured by the positioning terminal and the neighboring terminal, respectively, where AoA may denote an incident angle measured in a counterclockwise direction based on the x-axis of the local coordinate.
  • AoA_PRS indicates a direction in which a neighboring terminal is located based on a positioning terminal, and may be used to select a response PRS ID. A method of selecting the response PRS ID using AoA_PRS will be described in detail later.
  • the neighboring terminals are based on the positioning terminal. It can be said that it is located in the direction. In this case, when determining the direction in which the neighboring terminals are located using the global coordinates, the heading angle from the positioning terminal may not be required.
  • the direction angle measured by the neighboring terminal may mean AoA_PRS corrected in consideration of the heading angle received from the positioning terminal with respect to the AoA value measured using the request PRS.
  • FIG. 14 is a diagram for explaining a method of allocating and pre-configuring a response PRS ID based on AoA_PRS according to an embodiment.
  • FIG. 14 shows an embodiment in which four different response PRS IDs (or PRS IDs) having mutual orthogonality are allocated to four direction angles based on the local coordinates of the positioning terminal.
  • Table 5 shows the relationship between each response PRS ID and a direction angle shown in FIG. 14, and shows an embodiment in which different response PRS IDs are allocated to four direction angles.
  • response PRS can be transmitted by selecting response PRS ID-1.
  • 15 is a diagram illustrating a method of selecting a response PRS ID through AoA_PRS and a direction angle PRS muting method according to an embodiment.
  • the probability that different neighboring terminals select the same response PRS ID may increase. That is, the collision probability of the response PRS of the neighboring terminal may increase.
  • the problem that the collision probability of the response PRS increases as the number of neighboring terminals increases can be minimized by further subdividing the direction angle at which the neighboring terminals can be located, as shown in FIG. 15 and Table 6 below.
  • Table 2 shows an embodiment in which the direction angles at which the neighboring terminals can be located are detailed to 16.
  • the neighboring terminal still selects the same response PRS ID to determine the collision situation between response PRSs. There is a problem that is difficult to avoid.
  • Directional angle PRS muting includes the same response PRS ID group in order to solve the above problem, but each PRS group may use the concept of a PRS group in which each PRS group has a different direction angle. In this case, in the direction angle PRS muting method according to the present embodiment, while one PRS group is transmitted, another PRS group may not transmit a response PRS.
  • the direction angle based on the positioning terminal The neighboring terminals located in the same use PRS ID-0, but since the response PRS is controlled to transmit through different times or different PRS slots, it is possible to prevent a response PRS collision due to the use of the same response PRS ID in advance.
  • reference numeral (a) denotes PRS group-0 that can be transmitted during PRS slot-(t) (or PRS slot time t), in which case other PRS group transmission is not allowed.
  • reference numeral (b) denotes PRS group-1 which can be transmitted during PRS slot-(t+1)
  • reference numeral (c) denotes PRS group-2 which can be transmitted during PRS slot-(t+2)
  • Reference numeral (d) denotes PRS group-2 that can be transmitted during PRS slot-(t+3).
  • the directional PRS muting method described in FIG. 15 may be repeatedly performed with a predetermined period, and in this case, the PRS muting period may be periodically or aperiodically determined and changed by the location server/LMF and/or base station, This is only one embodiment, and the vehicle-that is, a peripheral terminal or a positioning terminal-can determine and change itself.
  • a PRS muting scheme based on a heading angle in consideration of a moving direction of a terminal is proposed.
  • PRS muting is performed in order to minimize collisions between PRSs that may be caused by different base stations transmitting the same PRS ID during a PRS slot.
  • the same PRS ID is transmitted through the PRS slot.
  • PRS muting-related coordination between base stations may be controlled by a central coordinator such as a network.
  • a central coordinator such as a network.
  • a method for effectively coordinating PRS muting between terminals is required.
  • a terminal when a terminal (UE) transmits a PRS for absolute or relative positioning, the number of terminals can be transmitted in one PRS slot and/or can be transmitted simultaneously. Branches could be caused if they were larger than the number of PRSs.
  • the present embodiment proposes a PRS muting scheme based on a heading angle in consideration of a moving direction of a terminal as a method for minimizing collisions between the PRSs.
  • a method of setting the heading angle in consideration of the surrounding environment in which the terminal moves When the terminal is mounted on a vehicle, coordinate PRS muting in consideration of various driving environments such as the vehicle driving lane (right or left lane) or entering an intersection.
  • the PRS muting coordination of each vehicle may be determined by the heading angle of the ego-vehicle.
  • the self vehicle means the own vehicle-that is, a positioning vehicle-and may be contrasted with a surrounding vehicle.
  • a period for transmitting the PRS from each vehicle may be determined by the heading angle of the self-vehicle.
  • a vehicle traveling in a right lane and a vehicle traveling in a left lane may transmit the same PRS ID at different times or through different PRS slots.
  • both lanes can be divided through the heading angle. That is, a vehicle driving in the right lane and a vehicle driving in the left lane travel in opposite directions, that is, in opposite directions, and can be distinguished through a heading angle.
  • the following describes a method of setting the heading angle in consideration of the surrounding environment in which the terminal moves before describing the proposed PRS muting method based on the heading angle.
  • 16 is a diagram illustrating a method of classifying a lane using a heading angle of a vehicle according to an exemplary embodiment.
  • FIG. 16 shows an embodiment in which a vehicle driving a right lane and a vehicle driving a left lane are classified using a heading angle when the terminal is a vehicle.
  • the local coordinates between the positioning terminal and the neighboring terminals may or may not be the same.
  • the x-axis setting of the local coordinates may be set as the x-axis, or may be set through another reference, which has a longer length of the horizontal length and vertical length of the terminal.
  • ⁇ ⁇ Represents the heading angle measured by the positioning terminal and the neighboring terminal, respectively.
  • the heading angle is an angle between the x-axis of the local coordinate and the y-axis of the global coordinate, and may be measured in a counterclockwise direction.
  • both lanes can be distinguished using a heading angle.
  • the heading angle in this embodiment(s) may be used to distinguish both lanes rather than distinguishing the right lane and the left lane.
  • a PRS transmission period for a terminal moving in a direction opposite to each other may be determined by a heading angle of the terminal.
  • the same PRS ID may be transmitted through different times or different PRS slots configured in advance according to the heading angle.
  • 17 is a diagram for describing a PRS muting method based on a heading angle according to an embodiment.
  • each heading group may transmit the PRS using the same or the same PRS ID group at different times. That is, while a vehicle belonging to a specific heading group transmits PRS, a vehicle belonging to another heading group cannot transmit the PRS.
  • Table 7 below shows the relationship between the heading group and the heading angle.
  • the mobile terminal determines which heading group its heading angle belongs to before transmitting the PRS. Ie their heading angle is the condition If is satisfied, it can be determined that it belongs to the 0th heading group (or heading group-0). On the other hand, their heading angle is the condition If is satisfied, it can be determined that it belongs to the first heading group (or heading group-0). Thereafter, the terminal follows the PRS muting operation defined in advance with respect to each heading group.
  • reference numeral (b) of FIG. 17 denotes a heading group-1 capable of transmitting a PRS during a PRS slot-(t+1).
  • the heading angle-based PRS muting method described in FIG. 17 may be repeatedly performed with a predetermined period.
  • the PRS muting period may be determined and changed periodically or aperiodically by the location server/LMF and/or base station, but this is only one embodiment, and the vehicle may determine and change it by itself.
  • FIG. 18 is a diagram for describing a PRS muting method based on a heading angle considering an intersection according to an embodiment.
  • FIG. 18 is a diagram for explaining an embodiment of a PRS muting method based on a heading angle in consideration of intersections having four different driving directions.
  • Table 8 below shows the relationship between the heading group considering the intersection and the heading angle.
  • the terminal when the terminal is a vehicle, the terminal first determines which heading group its heading angle belongs to, and PRS through different times or different PRS slots configured in advance according to the heading group. Can be transmitted.
  • the mobile terminal before transmitting the PRS the heading group whose heading angle is It determines whether the condition of is satisfied and transmits the PRS during the PRS slot or the time during which PRS transmission for the corresponding heading group is allowed.
  • 19 is a diagram for describing a generalized heading angle-based PRS muting method according to an embodiment.
  • FIG. 19 is a generalized heading angle-based PRS muting method for a heading group- The inter-muting order is from It shows an embodiment that proceeds sequentially. Where the heading group- The inter-muting sequence may be performed in a pre-configured random pattern. Heading group from Fig. 19- It is shown that PRS transmission of another heading group is not allowed during a PRS slot in which PRS transmission of is allowed.
  • PRS muting may be repeatedly performed with a certain period, and in this case, the PRS muting period may be periodically or aperiodically determined and changed by the location server/LMF and/or base station, but this is one embodiment. It is only possible, and the vehicle may decide and change it on its own.
  • the default PRS muting operation is PRS muting, which operates as a fallback when heading angle measurement is impossible, when the reliability of the measured heading angle is low, when heading angle update is stopped, or when a terminal such as a vehicle is turned on for the first time. Means. Default PRS muting may be set and operated in various ways as in the following embodiments.
  • the number of terminals is greater than the number of PRSs that can be transmitted in one PRS slot and/or have mutual orthogonality that can be simultaneously transmitted.
  • a PRS muting method that considers the heading angle of the self-vehicle. This heading angle-based PRS muting method can effectively coordinate PRS muting between terminals in an ad-hoc network environment without a central coordinator.
  • a communication system 1 applied to the present invention includes a wireless device, a base station, and a network.
  • the wireless device refers to a device that performs communication using a wireless access technology (eg, 5G NR (New RAT), LTE (Long Term Evolution)), and may be referred to as a communication/wireless/5G device.
  • wireless devices include robots 100a, vehicles 100b-1 and 100b-2, eXtended Reality (XR) devices 100c, hand-held devices 100d, and home appliances 100e. ), an Internet of Thing (IoT) device 100f, and an AI device/server 400.
  • the vehicle may include a vehicle equipped with a wireless communication function, an autonomous vehicle, a vehicle capable of performing inter-vehicle communication, and the like.
  • the vehicle may include an Unmanned Aerial Vehicle (UAV) (eg, a drone).
  • UAV Unmanned Aerial Vehicle
  • XR devices include Augmented Reality (AR)/Virtual Reality (VR)/Mixed Reality (MR) devices. It can be implemented in the form of a computer, a wearable device, a home appliance, a digital signage, a vehicle, or a robot.
  • Portable devices may include smart phones, smart pads, wearable devices (eg, smart watches, smart glasses), computers (eg, notebook computers, etc.).
  • Home appliances may include TVs, refrigerators, washing machines, and the like.
  • IoT devices may include sensors, smart meters, and the like.
  • the base station and the network may be implemented as a wireless device, and the specific wireless device 200a may operate as a base station/network node to other wireless devices.
  • the wireless devices 100a to 100f may be connected to the network 300 through the base station 200.
  • AI Artificial Intelligence
  • the network 300 may be configured using a 3G network, a 4G (eg, LTE) network, or a 5G (eg, NR) network.
  • the wireless devices 100a to 100f may communicate with each other through the base station 200/network 300, but may communicate directly (e.g. sidelink communication) without passing through the base station/network.
  • the vehicles 100b-1 and 100b-2 may perform direct communication (e.g.
  • V2V Vehicle to Vehicle
  • V2X Vehicle to Everything
  • the IoT device eg, sensor
  • the IoT device may directly communicate with other IoT devices (eg, sensors) or other wireless devices 100a to 100f.
  • Wireless communication/connections 150a, 150b, and 150c may be established between the wireless devices 100a to 100f/base station 200, and the base station 200/base station 200.
  • wireless communication/connection includes various wireless access such as uplink/downlink communication 150a, sidelink communication 150b (or D2D communication), base station communication 150c (eg relay, Integrated Access Backhaul). This can be achieved through technology (eg 5G NR)
  • the wireless communication/connection 150a, 150b, 150c can transmit/receive radio signals to each other.
  • the wireless communication/connection 150a, 150b, 150c can transmit/receive signals through various physical channels.
  • At least some of a process of setting various configuration information various signal processing processes (eg, channel encoding/decoding, modulation/demodulation, resource mapping/demapping, etc.), resource allocation process, and the like may be performed.
  • various signal processing processes eg, channel encoding/decoding, modulation/demodulation, resource mapping/demapping, etc.
  • resource allocation process e.g., resource allocation process, and the like.
  • 21 illustrates a wireless device applicable to the present invention.
  • the first wireless device 100 and the second wireless device 200 may transmit and receive wireless signals through various wireless access technologies (eg, LTE and NR).
  • ⁇ the first wireless device 100, the second wireless device 200 ⁇ is the ⁇ wireless device 100x, the base station 200 ⁇ and/or ⁇ wireless device 100x, wireless device 100x) of FIG. 25 ⁇ Can be matched.
  • the first wireless device 100 includes one or more processors 102 and one or more memories 104, and may further include one or more transceivers 106 and/or one or more antennas 108.
  • the processor 102 controls the memory 104 and/or the transceiver 106 and may be configured to implement the descriptions, functions, procedures, suggestions, methods, and/or operational flowcharts disclosed herein.
  • the processor 102 may process information in the memory 104 to generate first information/signal, and then transmit a radio signal including the first information/signal through the transceiver 106.
  • the processor 102 may store information obtained from signal processing of the second information/signal in the memory 104 after receiving a radio signal including the second information/signal through the transceiver 106.
  • the memory 104 may be connected to the processor 102 and may store various information related to the operation of the processor 102. For example, the memory 104 may perform some or all of the processes controlled by the processor 102, or instructions for performing the descriptions, functions, procedures, suggestions, methods, and/or operational flow charts disclosed herein. It is possible to store software code including:
  • the processor 102 and the memory 104 may be part of a communication modem/circuit/chipset designed to implement a wireless communication technology (eg, LTE, NR).
  • the transceiver 106 may be coupled with the processor 102 and may transmit and/or receive radio signals through one or more antennas 108.
  • Transceiver 106 may include a transmitter and/or a receiver.
  • the transceiver 106 may be mixed with an RF (Radio Frequency) unit.
  • the wireless device may mean a communication modem/circuit/chipset.
  • the UE or vehicle may include a processor 102 and a memory 104 connected to the RF transceiver.
  • the memory 104 may include at least one program capable of performing an operation related to the embodiments described in FIGS. 12 to 19.
  • the processor 102 receives a request PRS (Positioning Reference Signal) from the positioning terminal, determines a direction angle of the positioning terminal reference based on the request PRS, and a request PRS ID of the request RRS based on the determined direction angle. A response PRS ID corresponding to (Identifier) may be determined, and a response PRS corresponding to the determined response PRS ID may be transmitted.
  • the processor 102 may perform an operation for determining the absolute position of the terminal according to embodiments for performing positioning using a sidelink described in FIGS. 12 to 19 based on a program included in the memory 104. have.
  • a chip set including the processor 102 and the memory 104 may be configured.
  • the chipset includes at least one processor and at least one memory that is operably connected to the at least one processor and causes the at least one processor to perform an operation when executed, and the operation is the operation.
  • a request PRS ID Identity
  • PRS Positioning Reference Signal
  • the processor 102 may perform an operation for determining the absolute position of the terminal according to embodiments for performing positioning using a sidelink described in FIGS. 12 to 19 based on a program included in the memory 104. have.
  • a computer-readable storage medium including at least one computer program for causing the at least one processor to perform an operation
  • the operation includes the steps of receiving a request PRS (Positioning Reference Signal) from a positioning terminal and the request Determining a direction angle based on the positioning terminal based on the PRS, determining a response PRS ID corresponding to the request PRS ID (Identifier) of the request RRS based on the determined direction angle, and the determined response PRS ID It may include the step of transmitting the corresponding response PRS.
  • the processor 102 may perform an operation for determining the absolute position of the terminal according to embodiments for performing positioning using a sidelink described in FIGS. 12 to 19 based on a program included in the memory 104. have.
  • the second wireless device 200 includes one or more processors 202 and one or more memories 204, and may further include one or more transceivers 206 and/or one or more antennas 208.
  • the processor 202 controls the memory 204 and/or the transceiver 206 and may be configured to implement the descriptions, functions, procedures, suggestions, methods, and/or operational flowcharts disclosed herein.
  • the processor 202 may process information in the memory 204 to generate third information/signal, and then transmit a wireless signal including the third information/signal through the transceiver 206.
  • the processor 202 may receive the radio signal including the fourth information/signal through the transceiver 206 and then store information obtained from signal processing of the fourth information/signal in the memory 204.
  • the memory 204 may be connected to the processor 202 and may store various information related to the operation of the processor 202. For example, the memory 204 may perform some or all of the processes controlled by the processor 202, or instructions for performing the descriptions, functions, procedures, suggestions, methods, and/or operational flow charts disclosed in this document. It is possible to store software code including:
  • the processor 202 and the memory 204 may be part of a communication modem/circuit/chip designed to implement a wireless communication technology (eg, LTE, NR).
  • the transceiver 206 may be connected to the processor 202 and may transmit and/or receive radio signals through one or more antennas 208.
  • the transceiver 206 may include a transmitter and/or a receiver.
  • the transceiver 206 may be used interchangeably with an RF unit.
  • the wireless device may mean a communication modem/circuit/chip.
  • the processor 202 receives a request PRS (Positioning Reference Signal) from the positioning terminal, determines a direction angle of the positioning terminal reference based on the request PRS, and a request PRS ID of the request RRS based on the determined direction angle. A response PRS ID corresponding to (Identifier) may be determined, and a response PRS corresponding to the determined response PRS ID may be transmitted.
  • the processor 202 may perform an operation for determining the absolute position of the terminal according to embodiments for performing positioning using a sidelink described in FIGS. 12 to 19 based on a program included in the memory 204. have
  • a chip set including the processor 202 and the memory 204 may be configured.
  • the chipset includes at least one processor and at least one memory that is operatively connected to the at least one processor and causes the at least one processor to perform an operation when executed, and the operation is a positioning terminal Receiving a request PRS (Positioning Reference Signal) from and determining a direction angle of the positioning terminal reference based on the request PRS and corresponding to the request PRS ID (Identifier) of the request RRS based on the determined direction angle It may include determining a response PRS ID and transmitting a response PRS corresponding to the determined response PRS ID.
  • the processor 202 may perform an operation for determining the absolute position of the terminal according to embodiments for performing positioning using a sidelink described in FIGS. 12 to 19 based on a program included in the memory 204. have.
  • one or more protocol layers may be implemented by one or more processors 102, 202.
  • one or more processors 102 and 202 may implement one or more layers (eg, functional layers such as PHY, MAC, RLC, PDCP, RRC, and SDAP).
  • One or more processors 102, 202 may be configured to generate one or more Protocol Data Units (PDUs) and/or one or more Service Data Units (SDUs) according to the description, functions, procedures, proposals, methods, and/or operational flow charts disclosed herein Can be generated.
  • PDUs Protocol Data Units
  • SDUs Service Data Units
  • One or more processors 102, 202 may generate messages, control information, data, or information according to the description, function, procedure, proposal, method, and/or operational flow chart disclosed herein. At least one processor (102, 202) generates a signal (e.g., a baseband signal) containing PDU, SDU, message, control information, data or information according to the functions, procedures, proposals and/or methods disclosed in this document. , Can be provided to one or more transceivers (106, 206).
  • a signal e.g., a baseband signal
  • One or more processors 102, 202 may receive signals (e.g., baseband signals) from one or more transceivers 106, 206, and the descriptions, functions, procedures, proposals, methods, and/or operational flowcharts disclosed herein PDUs, SDUs, messages, control information, data, or information may be obtained according to the parameters.
  • signals e.g., baseband signals
  • One or more of the processors 102 and 202 may be referred to as a controller, microcontroller, microprocessor, or microcomputer.
  • One or more of the processors 102 and 202 may be implemented by hardware, firmware, software, or a combination thereof.
  • ASICs application specific integrated circuits
  • DSPs digital signal processors
  • DSPDs digital signal processing devices
  • PLDs programmable logic devices
  • FPGAs field programmable gate arrays
  • the description, functions, procedures, suggestions, methods, and/or operational flowcharts disclosed in this document may be implemented using firmware or software, and firmware or software may be implemented to include modules, procedures, functions, and the like.
  • the description, functions, procedures, proposals, methods and/or operational flow charts disclosed in this document are configured to perform firmware or software included in one or more processors 102, 202, or stored in one or more memories 104, 204, and It may be driven by the above processors 102 and 202.
  • the descriptions, functions, procedures, proposals, methods, and/or operational flowcharts disclosed in this document may be implemented using firmware or software in the form of codes, instructions, and/or sets of instructions.
  • One or more memories 104, 204 may be connected to one or more processors 102, 202, and may store various types of data, signals, messages, information, programs, codes, instructions and/or instructions.
  • One or more of the memories 104 and 204 may be composed of ROM, RAM, EPROM, flash memory, hard drive, registers, cache memory, computer readable storage media, and/or combinations thereof.
  • One or more memories 104 and 204 may be located inside and/or outside of one or more processors 102 and 202.
  • one or more memories 104, 204 may be connected to one or more processors 102, 202 through various technologies such as wired or wireless connection.
  • One or more transceivers 106 and 206 may transmit user data, control information, radio signals/channels, and the like mentioned in the methods and/or operation flow charts of this document to one or more other devices.
  • One or more transceivers (106, 206) may receive user data, control information, radio signals/channels, etc., mentioned in the description, functions, procedures, proposals, methods and/or operational flowcharts disclosed in this document from one or more other devices. have.
  • one or more transceivers 106 and 206 may be connected to one or more processors 102 and 202 and may transmit and receive wireless signals.
  • one or more processors 102, 202 may control one or more transceivers 106, 206 to transmit user data, control information, or radio signals to one or more other devices.
  • one or more processors 102, 202 may control one or more transceivers 106, 206 to receive user data, control information, or radio signals from one or more other devices.
  • one or more transceivers (106, 206) may be connected to one or more antennas (108, 208), one or more transceivers (106, 206) through the one or more antennas (108, 208), the description and functions disclosed in this document.
  • one or more antennas may be a plurality of physical antennas or a plurality of logical antennas (eg, antenna ports).
  • One or more transceivers (106, 206) in order to process the received user data, control information, radio signal / channel, etc. using one or more processors (102, 202), the received radio signal / channel, etc. in the RF band signal. It can be converted into a baseband signal.
  • One or more transceivers 106 and 206 may convert user data, control information, radio signals/channels, etc. processed using one or more processors 102 and 202 from a baseband signal to an RF band signal.
  • one or more of the transceivers 106 and 206 may include (analog) oscillators and/or filters.
  • the wireless device 22 shows another example of a wireless device applied to the present invention.
  • the wireless device may be implemented in various forms according to use-examples/services (see FIG. 20).
  • the wireless devices 100 and 200 may correspond to the wireless devices 100 and 200 of FIG. 22, and various elements, components, units/units, and / Or it can be composed of a module (module).
  • the wireless devices 100 and 200 may include a communication unit 110, a control unit 120, a memory unit 130, and an additional element 140.
  • the communication unit may include a communication circuit 112 and a transceiver(s) 114.
  • the communication circuit 112 may include one or more processors 102 and 202 and/or one or more memories 104 and 204 of FIG. 26.
  • the transceiver(s) 114 may include one or more transceivers 106 and 206 and/or one or more antennas 108 and 208 of FIG.
  • the control unit 120 is electrically connected to the communication unit 110, the memory unit 130, and the additional element 140 and controls all operations of the wireless device. For example, the control unit 120 may control the electrical/mechanical operation of the wireless device based on the program/code/command/information stored in the memory unit 130. In addition, the control unit 120 transmits the information stored in the memory unit 130 to an external (eg, other communication device) through the communication unit 110 through a wireless/wired interface, or externally through the communication unit 110 (eg, Information received through a wireless/wired interface from another communication device) may be stored in the memory unit 130.
  • an external eg, other communication device
  • the additional element 140 may be configured in various ways depending on the type of wireless device.
  • the additional element 140 may include at least one of a power unit/battery, an I/O unit, a driving unit, and a computing unit.
  • wireless devices include robots (FIGS. 25, 100a), vehicles (FIGS. 25, 100b-1, 100b-2), XR devices (FIGS. 25, 100c), portable devices (FIGS. 21, 100d), and home appliances. (FIGS. 25, 100e), IoT devices (FIGS.
  • digital broadcasting terminals It may be implemented in the form of an AI server/device (FIGS. 25 and 400), a base station (FIGS. 25 and 200), and a network node.
  • the wireless device can be used in a mobile or fixed place depending on the use-example/service.
  • various elements, components, units/units, and/or modules in the wireless devices 100 and 200 may be entirely interconnected through a wired interface, or at least some may be wirelessly connected through the communication unit 110.
  • the control unit 120 and the communication unit 110 are connected by wire, and the control unit 120 and the first unit (eg, 130, 140) are connected through the communication unit 110.
  • the control unit 120 and the first unit eg, 130, 140
  • each element, component, unit/unit, and/or module in the wireless device 100 and 200 may further include one or more elements.
  • the control unit 120 may be configured with one or more processor sets.
  • control unit 120 may be composed of a set of a communication control processor, an application processor, an electronic control unit (ECU), a graphic processing processor, and a memory control processor.
  • memory unit 130 includes random access memory (RAM), dynamic RAM (DRAM), read only memory (ROM), flash memory, volatile memory, and non-volatile memory. volatile memory) and/or a combination thereof.
  • the vehicle or autonomous vehicle may be implemented as a mobile robot, a vehicle, a train, an aerial vehicle (AV), a ship, or the like.
  • AV aerial vehicle
  • the vehicle or autonomous vehicle 100 includes an antenna unit 108, a communication unit 110, a control unit 120, a driving unit 140a, a power supply unit 140b, a sensor unit 140c, and autonomous driving. It may include a unit (140d).
  • the antenna unit 108 may be configured as a part of the communication unit 110.
  • Blocks 110/130/140a to 140d correspond to blocks 110/130/140 of FIG. 23, respectively.
  • the antenna unit 108 may be composed of a plurality of distributed antennas distributed in a vehicle.
  • the positions of the distributed antennas disposed on the vehicle may be different depending on the vehicle.
  • a reference point for indicating the relative position of the distributed antenna in the vehicle may be predefined and recorded in a memory provided in the vehicle and maintained. In this case, the reference point may be defined differently depending on the vehicle.
  • the communication unit 110 may transmit and receive signals (eg, data, control signals, etc.) with external devices such as other vehicles, base stations (e.g. base stations, roadside base stations, etc.), and servers.
  • the controller 120 may perform various operations by controlling elements of the vehicle or the autonomous vehicle 100.
  • the control unit 120 may include an Electronic Control Unit (ECU).
  • the driving unit 140a may cause the vehicle or the autonomous vehicle 100 to travel on the ground.
  • the driving unit 140a may include an engine, a motor, a power train, a wheel, a brake, a steering device, and the like.
  • the power supply unit 140b supplies power to the vehicle or the autonomous vehicle 100, and may include a wired/wireless charging circuit, a battery, and the like.
  • the sensor unit 140c may obtain vehicle status, surrounding environment information, user information, and the like.
  • the sensor unit 140c is an IMU (inertial measurement unit) sensor, a collision sensor, a wheel sensor, a speed sensor, an inclination sensor, a weight detection sensor, a heading sensor, a position module, and a vehicle advancement. /Reverse sensor, battery sensor, fuel sensor, tire sensor, steering sensor, temperature sensor, humidity sensor, ultrasonic sensor, illuminance sensor, pedal position sensor, etc. can be included.
  • the autonomous driving unit 140d is a technology that maintains a driving lane, a technology that automatically adjusts the speed such as adaptive cruise control, a technology that automatically travels along a predetermined route, and automatically sets a route when a destination is set. Technology, etc. can be implemented.
  • the communication unit 110 may receive map data, traffic information data, and the like from an external server.
  • the autonomous driving unit 140d may generate an autonomous driving route and a driving plan based on the acquired data.
  • the controller 120 may control the driving unit 140a so that the vehicle or the autonomous vehicle 100 moves along the autonomous driving path according to the driving plan (eg, speed/direction adjustment).
  • the communication unit 110 asynchronously/periodically acquires the latest traffic information data from an external server, and may acquire surrounding traffic information data from surrounding vehicles.
  • the sensor unit 140c may acquire vehicle status and surrounding environment information.
  • the autonomous driving unit 140d may update the autonomous driving route and the driving plan based on the newly acquired data/information.
  • the communication unit 110 may transmit information about a vehicle location, an autonomous driving route, and a driving plan to an external server.
  • the external server may predict traffic information data in advance using AI technology or the like, based on information collected from the vehicle or autonomously driving vehicles, and may provide the predicted traffic information data to the vehicle or autonomously driving vehicles.
  • the wireless communication technology implemented in the wireless devices (XXX, YYY) of the present specification may include LTE, NR, and 6G, as well as Narrowband Internet of Things for low-power communication.
  • the NB-IoT technology may be an example of a Low Power Wide Area Network (LPWAN) technology, and may be implemented in standards such as LTE Cat NB1 and/or LTE Cat NB2, and limited to the above name no.
  • LPWAN Low Power Wide Area Network
  • the wireless communication technology implemented in the wireless devices (XXX, YYY) of the present specification may perform communication based on the LTE-M technology.
  • the LTE-M technology may be an example of an LPWAN technology, and may be referred to by various names such as enhanced machine type communication (eMTC).
  • eMTC enhanced machine type communication
  • LTE-M technology is 1) LTE CAT 0, 2) LTE Cat M1, 3) LTE Cat M2, 4) LTE non-Bandwidth Limited (BL), 5) LTE-MTC, 6) LTE Machine Type Communication, and/or 7) may be implemented in at least one of various standards such as LTE M, and is not limited to the above-described name.
  • the wireless communication technology implemented in the wireless devices (XXX, YYY) of the present specification is at least one of ZigBee, Bluetooth, and Low Power Wide Area Network (LPWAN) considering low power communication.
  • LPWAN Low Power Wide Area Network
  • ZigBee technology can create personal area networks (PANs) related to small/low-power digital communication based on various standards such as IEEE 802.15.4, and may be referred to by various names.
  • PANs personal area networks
  • embodiments of the present invention have been mainly described based on a signal transmission/reception relationship between a terminal and a base station. Such a transmission/reception relationship is extended equally/similarly to signal transmission/reception between a terminal and a relay or a base station and a relay.
  • a specific operation described as being performed by a base station in this document may be performed by its upper node in some cases. That is, it is apparent that various operations performed for communication with a terminal in a network comprising a plurality of network nodes including a base station may be performed by the base station or other network nodes other than the base station.
  • the base station may be replaced by terms such as a fixed station, Node B, eNode B (eNB), and access point.
  • the terminal may be replaced with terms such as user equipment (UE), mobile station (MS), mobile subscriber station (MSS), and the like.
  • an embodiment of the present invention may be implemented by various means, for example, hardware, firmware, software, or a combination thereof.
  • an embodiment of the present invention is one or more ASICs (application specific integrated circuits), DSPs (digital signal processors), DSPDs (digital signal processing devices), PLDs (programmable logic devices), FPGAs ( field programmable gate arrays), processors, controllers, microcontrollers, microprocessors, etc.
  • ASICs application specific integrated circuits
  • DSPs digital signal processors
  • DSPDs digital signal processing devices
  • PLDs programmable logic devices
  • FPGAs field programmable gate arrays
  • processors controllers, microcontrollers, microprocessors, etc.
  • an embodiment of the present invention may be implemented in the form of a module, procedure, or function that performs the functions or operations described above.
  • the software code may be stored in a memory unit and driven by a processor.
  • the memory unit may be located inside or outside the processor, and may exchange data with the processor through various known means.
  • Embodiments of the present invention as described above can be applied to devices capable of communicating through various sidelinks.

Landscapes

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Abstract

본 발명은 사이드링크를 이용한 측위 방법 및 장치에 관한 것으로서, 일 측면에 따른 차량 단말에서 사이드링크를 통한 측위 방법은 측위 단말로부터 request PRS(Positioning Reference Signal)을 수신하는 단계와 상기 request PRS에 기반하여 상기 측위 단말 기준의 방향각을 결정하는 단계와 상기 결정된 방향각에 기반하여 상기 request RRS의 request PRS ID에 상응하는 response PRS ID를 결정하는 단계와 상기 결정된 response PRS ID에 상응하는 response PRS를 전송하는 단계를 포함할 수 있다.

Description

사이드링크를 이용한 측위 방법 및 이를 위한 장치
사이드링크를 이용한 측위 방법 및 이를 위한 장치에 관한 것으로, 구체적으로, 사이드링크 V2X(Vehicle to Everything) 시스템에서 온디맨드 상태 측위(On-demand relative positioning)를 수행하기 위한 기술에 관한 것이다.
무선 통신 시스템은 가용한 시스템 자원(예를 들어, 대역폭, 전송 전력 등)을 공유하여 다중 사용자와의 통신을 지원하는 다중 접속(multiple access) 시스템이다. 다중 접속 시스템의 예로는 CDMA(code division multiple access) 시스템, FDMA(frequency division multiple access) 시스템, TDMA(time division multiple access) 시스템, OFDMA(orthogonal frequency division multiple access) 시스템, SC-FDMA(single carrier frequency division multiple access) 시스템, MC-FDMA(multi carrier frequency division multiple access) 시스템 등이 있다.
사이드링크(sidelink, SL)란 단말(User Equipment, UE)들 간에 직접적인 링크를 설정하여, 기지국(Base Station, BS)을 거치지 않고, 단말 간에 음성 또는 데이터 등을 직접 주고 받는 통신 방식을 말한다. SL는 급속도로 증가하는 데이터 트래픽에 따른 기지국의 부담을 해결할 수 있는 하나의 방안으로서 고려되고 있다.
V2X(vehicle-to-everything)는 유/무선 통신을 통해 다른 차량, 보행자, 인프라가 구축된 사물 등과 정보를 교환하는 통신 기술을 의미한다. V2X는 V2V(vehicle-to-vehicle), V2I(vehicle-to-infrastructure), V2N(vehicle-to- network) 및 V2P(vehicle-to-pedestrian)와 같은 4 가지 유형으로 구분될 수 있다. V2X 통신은 PC5 인터페이스 및/또는 Uu 인터페이스를 통해 제공될 수 있다.
한편, 더욱 많은 통신 기기들이 더욱 큰 통신 용량을 요구하게 됨에 따라, 기존의 무선 액세스 기술(Radio Access Technology, RAT)에 비해 향상된 모바일 광대역 (mobile broadband) 통신에 대한 필요성이 대두되고 있다. 이에 따라, 신뢰도(reliability) 및 지연(latency)에 민감한 서비스 또는 단말을 고려한 통신 시스템이 논의되고 있는데, 개선된 이동 광대역 통신, 매시브 MTC(Machine Type Communication), URLLC(Ultra-Reliable and Low Latency Communication) 등을 고려한 차세대 무선 접속 기술을 새로운 RAT(new radio access technology) 또는 NR(new radio)이라 칭할 수 있다. NR에서도 V2X(vehicle-to-everything) 통신이 지원될 수 있다.
도 1은 NR 이전의 RAT에 기반한 V2X 통신과 NR에 기반한 V2X 통신을 비교하여 설명하기 위한 도면이다
V2X 통신과 관련하여, NR 이전의 RAT에서는 BSM(Basic Safety Message), CAM(Cooperative Awareness Message), DENM(Decentralized Environmental Notification Message)과 같은 V2X 메시지를 기반으로, 안전 서비스(safety service)를 제공하는 방안이 주로 논의되었다. V2X 메시지는, 위치 정보, 동적 정보, 속성 정보 등을 포함할 수 있다. 예를 들어, 단말은 주기적인 메시지(periodic message) 타입의 CAM, 및/또는 이벤트 트리거 메시지(event triggered message) 타입의 DENM을 다른 단말에게 전송할 수 있다.
예를 들어, CAM은 방향 및 속도와 같은 차량의 동적 상태 정보, 치수와 같은 차량 정적 데이터, 외부 조명 상태, 경로 내역 등 기본 차량 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어, 단말은 CAM을 방송할 수 있으며, CAM의 지연(latency)은 100ms보다 작을 수 있다. 예를 들어, 차량의 고장, 사고 등의 돌발적인 상황이 발행하는 경우, 단말은 DENM을 생성하여 다른 단말에게 전송할 수 있다. 예를 들어, 단말의 전송 범위 내에 있는 모든 차량은 CAM 및/또는 DENM을 수신할 수 있다. 이 경우, DENM은 CAM 보다 높은 우선 순위를 가질 수 있다.
이후, V2X 통신과 관련하여, 다양한 V2X 시나리오들이 NR에서 제시되고 있다. 예를 들어, 다양한 V2X 시나리오들은, 차량 플라투닝(vehicle platooning), 향상된 드라이빙(advanced driving), 확장된 센서들(extended sensors), 리모트 드라이빙(remote driving) 등을 포함할 수 있다.
예를 들어, 차량 플라투닝을 기반으로, 차량들은 동적으로 그룹을 형성하여 함께 이동할 수 있다. 예를 들어, 차량 플라투닝에 기반한 플라툰 동작들(platoon operations)을 수행하기 위해, 상기 그룹에 속하는 차량들은 선두 차량으로부터 주기적인 데이터를 수신할 수 있다. 예를 들어, 상기 그룹에 속하는 차량들은 주기적인 데이터를 이용하여, 차량들 사이의 간격을 줄이거나 넓힐 수 있다.
예를 들어, 향상된 드라이빙을 기반으로, 차량은 반자동화 또는 완전 자동화될 수 있다. 예를 들어, 각 차량은 근접 차량 및/또는 근접 로지컬 엔티티(logical entity)의 로컬 센서(local sensor)에서 획득된 데이터를 기반으로, 궤도(trajectories) 또는 기동(maneuvers)을 조정할 수 있다. 또한, 예를 들어, 각 차량은 근접한 차량들과 드라이빙 인텐션(driving intention)을 상호 공유할 수 있다.
예를 들어, 확장 센서들을 기반으로, 로컬 센서들을 통해 획득된 로 데이터(raw data) 또는 처리된 데이터(processed data), 또는 라이브 비디오 데이터(live video data)는 차량, 로지컬 엔티티, 보행자들의 단말 및/또는 V2X 응용 서버 간에 상호 교환될 수 있다. 따라서, 예를 들어, 차량은 자체 센서를 이용하여 감지할 수 있는 환경 보다 향상된 환경을 인식할 수 있다.
예를 들어, 리모트 드라이빙을 기반으로, 운전을 하지 못하는 사람 또는 위험한 환경에 위치한 리모트 차량을 위해, 리모트 드라이버 또는 V2X 어플리케이션은 상기 리모트 차량을 동작 또는 제어할 수 있다. 예를 들어, 대중 교통과 같이 경로를 예측할 수 있는 경우, 클라우드 컴퓨팅 기반의 드라이빙이 상기 리모트 차량의 동작 또는 제어에 이용될 수 있다. 또한, 예를 들어, 클라우드 기반의 백엔드 서비스 플랫폼(cloud-based back-end service platform)에 대한 액세스가 리모트 드라이빙을 위해 고려될 수 있다.
종래의 NR 시스템에서 단말의 위치 정보는 OTDoA(observed time difference of arrival), UTDoA(Uplink Time Difference of Arrival), Multi-RTT(multiple roundtrip time) 등 절대적 위치 정보를 제공하는 기지국 또는 GPS 등의 인프라를 통해 측정 및 획득되었다.
반면에 이와 같은 인프라 기반 단말의 위치 측정 방법은 터널이나 고층 빌딩이 밀집한 도심 등 단말과 기지국(또는 GPS)간 LOS(Line of Sight) 확보가 어렵거나 또는 단말이 인프라 커버리지 밖에 존재하거나 또는 인프라가 존재하지 않은 환경에서는 정상적인 동작이 어려운 문제점을 지닌다.
따라서 단말의 절대적 위치 정보를 획득하기 어려운 환경에서 센서처럼 단말의 상대적 위치 정보를 측정 및 획득하여 다양한 서비스에 적용하는 연구가 활발히 진행되고 있다. 예를 들어 향후 도래하게될 자율 주행 차량(또는 자율 주행 로봇)등에서 차량간의 상대적 위치 정보는 주행 중인 차량이 주변 차량의 존재를 인지하여 차량간의 안전 거리를 확보하는 등 차량간 충돌 방지에 효과적으로 사용될 수 있다.
반면에 종래의 측위는 측위 단말이 주변 단말의 상대적 위치 측정을 위해 필요한 신호 및 정보를 주변 단말과의 핸드쉐이킹(handshaking) 과정을 통해 획득하며 결과적으로 속도가 빠른 차량에 탑재된 단말간에 야기될 수 있는 다양한 충돌 시나리오에 효과적으로 적용하는데 문제점을 지닌다.
이에 빠른 온디맨드 상대 측위 수행 절차에 대한 연구가 필요하다. 또한 단말의 개수가 하나의 PRS(Positioning Reference Signal) 슬롯에 전송할 수 있는 개수 보다 많거나 동시에 전송할 수 있는 상호간 직교성을 가지는 PRS 개수 보다 많을 경우, 서로 다른 단말이 동일 PRS를 선택 후 동시 전송하는 경우가 발생될 수 있다. 따라서, PRS간 충돌 문제를 효과적으로 최소화시킬 수 있는 연구가 필요하다.
해결하고자 하는 과제는 NR-V2X 시스템에서 측위 단말이 사이드링크를 통해서 주변 단말의 상대적 위치를 측정하는 방법 및 장치를 제공하는 것이다.
해결하고자 하는 또 다른 과제는 방향각(orientation angle)에 기반한 PRS 뮤팅(muting)을 통해 주변 단말 간 response PRS(Response PRS) 충돌을 미연에 방지하는 것이 가능한 사이드링크를 이용한 온디맨드 상대적 위치 측정 방법 및 그를 위한 장치를 제공하는 것이다.
해결하고자 하는 또 다른 과제는 mmWAVE 통신, 면허 대역(licensed band) 통신, 비면허 대역(unlicensed band) 통신, ITS(Intelligent Transport Systems) 대역 통신 등 다양한 시스템에서 활용이 가능한 사이드링크를 이용한 온디맨드 상대적 위치 측정 방법 및 그를 위한 장치를 제공하는 것이다.
해결하고자 하는 또 과제는 한정된 측위 자원을 주변 차량 단말에 효과적으로 할당함으로써, 차량 단말간 충돌을 최소화함으로써, 안전하고 신뢰성이 높은 측위 서비스를 제공하는 것이다.
기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
일 측면에 따른 차량 단말에서 사이드링크를 통한 측위 방법은 측위 단말로부터 request PRS(Positioning Reference Signal)을 수신하는 단계와 상기 request PRS에 기반하여 상기 측위 단말 기준의 방향각을 결정하는 단계와 상기 결정된 방향각에 기반하여 상기 request RRS의 request PRS ID에 상응하는 response PRS ID를 결정하는 단계와 상기 결정된 response PRS ID에 상응하는 response PRS를 전송하는 단계를 포함할 수 있다.
실시 예로, 상기 방향각은 로컬 좌표 또는 글로벌 좌표 기반으로 상기 request PRS에 대해 측정된 입사각인 AoA(Angle of Arrival)에 기반하여 결정될 수 있다.
실시 예로, 상기 로컬 좌표가 이용되는 경우, 상기 방법은 상기 측위 단말로부터 상기 측위 단말의 헤딩(heading) 각도에 대한 정보를 수신하는 단계와 상기 차량 단말의 헤딩 각도와 상기 측위 단말의 헤딩 각도에 기반하여 AoA 옵셋을 결정하는 단계와 상기 AoA 옵셋에 기반하여 상기 결정된 방향각을 보정하는 단계를 더 포함할 수 있다.
실시 예로, 상기 response PRS ID는 상기 request PRS ID에 상응하여 사전 매핑된 response PRS ID 그룹에서 소정 방향각 PRS 뮤팅(Muting) 규칙을 통해 어느 하나가 선택될 수 있다.
실시 예로, 상기 방향각 PRS 뮤팅 규칙은 상기 response PRS ID 그룹 내 상기 response PRS ID 별 할당된 방향각 범위를 정의할 수 있다.
실시 예로, 상기 방향각 PRS 뮤팅 규칙은 상기 response PRS ID 그룹 별 상이한 방향각 범위를 정의할 수 있다.
다른 측면에 따른 사이드링크를 통해 측위를 수행하는 장치는 RF(Radio Frequency) 송수신기와 상기 RF 송수신기와 연결되는 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는 측위 단말로부터 request PRS(Positioning Reference Signal)을 수신하고, 상기 request PRS에 기반하여 상기 측위 단말 기준의 방향각을 결정하고, 상기 결정된 방향각에 기반하여 상기 request RRS의 request PRS ID(Identifier)에 상응하는 response PRS ID를 결정하고, 상기 결정된 response PRS ID에 상응하는 response PRS를 전송할 수 있다.
실시 예로, 상기 프로세서가 로컬 좌표 또는 글로벌 좌표 기반으로 상기 request PRS에 대해 측정된 입사각인 AoA(Angle of Arrival)에 기반하여 상기 방향각을 결정할 수 있다.
실시 예로, 상기 프로세서가 상기 로컬 좌표를 이용하는 경우, 상기 프로세서가 상기 측위 단말로부터 상기 측위 단말의 헤딩(heading) 각도에 대한 정보를 수신하고, 상기 차량 단말의 헤딩 각도와 상기 측위 단말의 헤딩 각도에 기반하여 AoA 옵셋을 결정하고, 상기 AoA 옵셋에 기반하여 상기 결정된 방향각을 보정할 수 있다.
실시 예로, 상기 프로세서가 상기 request PRS ID에 상응하여 사전 매핑된 response PRS ID 그룹에서 소정 방향각 PRS 뮤팅(Muting) 규칙을 통해 어느 하나의 상기 response PRS ID를 선택할 수 있다.
실시 예로, 상기 방향각 PRS 뮤팅 규칙은 상기 response PRS ID 그룹 내 상기 response PRS ID 별 할당된 방향각 범위를 정의할 수 있다.
실시 예로, 상기 방향각 PRS 뮤팅 규칙은 상기 response PRS ID 그룹 별 상이한 방향각 범위를 정의할 수 있다.
다양한 실시예들은 NR-V2X 시스템에서 측위 단말이 사이드링크를 통해서 주변 단말의 상대적 위치를 측정하는 방법 및 장치를 제공하는 장점이 있다.
또한, 다양한 실시예들은 방향각(orientation angle)에 기반한 PRS 뮤팅(muting)을 통해 주변 단말 간 response PRS의 충돌을 미연에 방지하는 것이 가능한 사이드링크를 이용한 온디맨드 상대적 위치 측정 방법 및 그를 위한 장치를 제공하는 장점이 있다.
또한, 다양한 실시예들은 mmWAVE 통신, 면허 대역(licensed band) 통신, 비면허 대역(unlicensed band) 통신, ITS(Intelligent Transport Systems) 대역 통신 등 다양한 통신 시스템에서 활용이 가능한 사이드링크를 이용한 온디맨드 상대적 위치 측정 방법 및 그를 위한 장치를 제공하는 장점이 있다.
또한, 다양한 실시예들은 한정된 측위 자원을 미리 정의된 할당 패턴에 따라 주변 차량 단말이 동적으로 선택함으로써, 주변 차량 단말간 response PRS ID 충돌을 최소화하여 안전하고 신뢰성이 높은 측위 서비스를 제공할 수 있는 사이드링크를 이용한 온디맨드 상대적 위치 측정 방법 및 그를 위한 장치를 제공하는 장점이 있다.
또한, 다양한 실시예들은 주변 인프라의 도움 없이도 차량 단말 간 통신을 통해 대상 차량의 측위를 수행할 수 있는 장점이 있다.
다양한 실시예에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 명세서에 첨부되는 도면은 본 발명에 대한 이해를 제공하기 위한 것으로서 본 발명의 다양한 실시형태들을 나타내고 명세서의 기재와 함께 본 발명의 원리를 설명하기 위한 것이다.
도 1은 NR 이전의 RAT에 기반한 V2X 통신과 NR에 기반한 V2X 통신을 비교하여 설명하기 위한 도면이다
도 2은 LTE 시스템의 구조를 나타낸다.
도 3은 NR 시스템의 구조를 나타낸다.
도 4은 NR의 무선 프레임의 구조를 나타낸다.
도 5은 NR 프레임의 슬롯 구조를 나타낸다.
도 6은 SL 통신을 위한 무선 프로토콜 구조(radio protocol architecture)를 나타낸다.
도 7은 V2X 또는 SL 통신을 수행하는 단말을 나타낸다.
도 8는 V2X 또는 SL 통신을 위한 자원 단위를 나타낸다.
도 9은 단말이 전송 모드에 따라 V2X 또는 SL 통신을 수행하는 절차를 나타낸다.
도 10은 본 개시의 일 예에 따라, NG-RAN (Next Generation-Radio Access Network) 또는 E-UTRAN에 접속되는 UE에 대한 측위가 가능한, 5G 시스템에서의 아키텍처의 일 예를 나타낸다.
도 11은 본 개시의 일 예에 따라 UE의 위치를 측정하기 위한 네트워크의 구현 예를 나타낸다.
도 12는 실시 예에 따른 방향 PRS 뮤팅 절차를 설명하기 위한 도면이다.
도 13은 실시 예에 따른 로컬 좌표와 글로벌 좌표를 이용한 AoA_PRS 측정 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 14는 실시 예에 따른 AoA_PRS 기반 response PRS ID 할당 및 사전 구성 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 15는 실시 예에 따른 AoA_PRS와 방향각 PRS 뮤팅 방법을 통해 response PRS ID 선정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 16은 실시 예에 따른 차량의 heading 각도를 이용한 차선 구분 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 17은 실시 예에 따른 Heading 각도 기반 PRS 뮤팅 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 18은 실시 예에 따른 교차로를 고려한 heading 각도 기반 PRS 뮤팅 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 19는 실시 예에 따른 일반화된 heading 각도 기반 PRS 뮤팅 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 20은 본 발명에 적용되는 통신 시스템을 예시한다.
도 21은 본 발명에 적용될 수 있는 무선 기기를 예시한다.
도 22는 본 발명에 적용되는 무선 기기의 다른 예를 나타낸다.
도 23은 본 발명에 적용되는 차량 또는 자율 주행 차량을 예시한다.
일 측면에 따른 차량 단말에서 사이드링크를 통한 측위 방법은 측위 단말로부터 request PRS(Positioning Reference Signal)을 수신하는 단계와 상기 request PRS에 기반하여 상기 측위 단말 기준의 방향각을 결정하는 단계와 상기 결정된 방향각에 기반하여 상기 request RRS의 request PRS ID에 상응하는 response PRS ID를 결정하는 단계와 상기 결정된 response PRS ID에 상응하는 response PRS를 전송하는 단계를 포함할 수 있다.
무선 통신 시스템은 가용한 시스템 자원(예를 들어, 대역폭, 전송 파워 등)을 공유하여 다중 사용자와의 통신을 지원하는 다중 접속(multiple access) 시스템이다. 다중 접속 시스템의 예로는 CDMA(code division multiple access) 시스템, FDMA(frequency division multiple access) 시스템, TDMA(time division multiple access) 시스템, OFDMA(orthogonal frequency division multiple access) 시스템, SC-FDMA(single carrier frequency division multiple access) 시스템, MC-FDMA(multi carrier frequency division multiple access) 시스템 등이 있다.
사이드링크(sidelink)란 단말(User Equipment, UE)들 간에 직접적인 링크를 설정하여, 기지국(Base Station, BS)을 거치지 않고, 단말 간에 음성 또는 데이터 등을 직접 주고 받는 통신 방식을 말한다. 사이드링크는 급속도로 증가하는 데이터 트래픽에 따른 기지국의 부담을 해결할 수 있는 하나의 방안으로서 고려되고 있다.
V2X(vehicle-to-everything)는 유/무선 통신을 통해 다른 차량, 보행자, 인프라가 구축된 사물 등과 정보를 교환하는 통신 기술을 의미한다. V2X는 V2V(vehicle-to-vehicle), V2I(vehicle-to-infrastructure), V2N(vehicle-to- network) 및 V2P(vehicle-to-pedestrian)와 같은 4 가지 유형으로 구분될 수 있다. V2X 통신은 PC5 인터페이스 및/또는 Uu 인터페이스를 통해 제공될 수 있다.
한편, 더욱 많은 통신 기기들이 더욱 큰 통신 용량을 요구하게 됨에 따라, 기존의 무선 액세스 기술(Radio Access Technology, RAT)에 비해 향상된 모바일 광대역 (mobile broadband) 통신에 대한 필요성이 대두되고 있다. 이에 따라, 신뢰도(reliability) 및 지연(latency)에 민감한 서비스 또는 단말을 고려한 통신 시스템이 논의되고 있는데, 개선된 이동 광대역 통신, 매시브 MTC, URLLC(Ultra-Reliable and Low Latency Communication) 등을 고려한 차세대 무선 접속 기술을 새로운 RAT(new radio access technology) 또는 NR(new radio)이라 칭할 수 있다. NR에서도 V2X(vehicle-to-everything) 통신이 지원될 수 있다.
이하의 기술은 CDMA(code division multiple access), FDMA(frequency division multiple access), TDMA(time division multiple access), OFDMA(orthogonal frequency division multiple access), SC-FDMA(single carrier frequency division multiple access) 등과 같은 다양한 무선 통신 시스템에 사용될 수 있다. CDMA는 UTRA(universal terrestrial radio access)나 CDMA2000과 같은 무선 기술로 구현될 수 있다. TDMA는 GSM(global system for mobile communications)/GPRS(general packet radio service)/EDGE(enhanced data rates for GSM evolution)와 같은 무선 기술로 구현될 수 있다. OFDMA는 IEEE(institute of electrical and electronics engineers) 802.11(Wi-Fi), IEEE 802.16(WiMAX), IEEE 802-20, E-UTRA(evolved UTRA) 등과 같은 무선 기술로 구현될 수 있다. IEEE 802.16m은 IEEE 802.16e의 진화로, IEEE 802.16e에 기반한 시스템과의 하위 호환성(backward compatibility)를 제공한다. UTRA는 UMTS(universal mobile telecommunications system)의 일부이다. 3GPP(3rd generation partnership project) LTE(long term evolution)은 E-UTRA(evolved-UMTS terrestrial radio access)를 사용하는 E-UMTS(evolved UMTS)의 일부로써, 하향링크에서 OFDMA를 채용하고 상향링크에서 SC-FDMA를 채용한다. LTE-A(advanced)는 3GPP LTE의 진화이다.
5G NR은 LTE-A의 후속 기술로서, 고성능, 저지연, 고가용성 등의 특성을 가지는 새로운 Clean-slate 형태의 이동 통신 시스템이다. 5G NR은 1GHz 미만의 저주파 대역에서부터 1GHz~10GHz의 중간 주파 대역, 24GHz 이상의 고주파(밀리미터파) 대역 등 사용 가능한 모든 스펙트럼 자원을 활용할 수 있다.
설명을 명확하게 하기 위해, LTE-A 또는 5G NR을 위주로 기술하지만 실시예(들)의 기술적 사상이 이에 제한되는 것은 아니다.
도 2는 적용될 수 있는 LTE 시스템의 구조를 나타낸다. 이는 E-UTRAN(Evolved-UMTS Terrestrial Radio Access Network), 또는 LTE(Long Term Evolution)/LTE-A 시스템이라고 불릴 수 있다.
도 2를 참조하면, E-UTRAN은 단말(10)에게 제어 평면(control plane)과 사용자 평면(user plane)을 제공하는 기지국(20; Base Station, BS)을 포함한다. 단말(10)은 고정되거나 이동성을 가질 수 있으며, MS(Mobile Station), UT(User Terminal), SS(Subscriber Station), MT(Mobile Terminal), 무선기기(Wireless Device) 등 다른 용어로 불릴 수 있다. 기지국(20)은 단말(10)과 통신하는 고정된 지점(fixed station)을 말하며, eNB(evolved-NodeB), BTS(Base Transceiver System), 액세스 포인트(Access Point) 등 다른 용어로 불릴 수 있다.
기지국(20)들은 X2 인터페이스를 통하여 서로 연결될 수 있다. 기지국(20)은 S1 인터페이스를 통해 EPC(Evolved Packet Core, 30), 보다 상세하게는 S1-MME를 통해 MME(Mobility Management Entity)와 S1-U를 통해 S-GW(Serving Gateway)와 연결된다.
EPC(30)는 MME, S-GW 및 P-GW(Packet Data Network-Gateway)로 구성된다. MME는 단말의 접속 정보나 단말의 능력에 관한 정보를 가지고 있으며, 이러한 정보는 단말의 이동성 관리에 주로 사용된다. S-GW는 E-UTRAN을 종단점으로 갖는 게이트웨이이며, P-GW는 PDN을 종단점으로 갖는 게이트웨이이다.
단말과 네트워크 사이의 무선인터페이스 프로토콜(Radio Interface Protocol)의 계층들은 통신시스템에서 널리 알려진 개방형 시스템간 상호접속(Open System Interconnection, OSI) 기준 모델의 하위 3개 계층을 바탕으로 L1 (제 1 계층), L2 (제 2 계층), L3(제 3 계층)로 구분될 수 있다. 이 중에서 제 1 계층에 속하는 물리 계층은 물리 채널(Physical Channel)을 이용한 정보전송서비스(Information Transfer Service)를 제공하며, 제 3 계층에 위치하는 RRC(Radio Resource Control) 계층은 단말과 네트워크 간에 무선 자원을 제어하는 역할을 수행한다. 이를 위해 RRC 계층은 단말과 기지국간 RRC 메시지를 교환한다.
도 3은 NR 시스템의 구조를 나타낸다.
도 3을 참조하면, NG-RAN은 단말에게 사용자 평면 및 제어 평면 프로토콜 종단(termination)을 제공하는 gNB 및/또는 eNB를 포함할 수 있다. 도 7에서는 gNB만을 포함하는 경우를 예시한다. gNB 및 eNB는 상호 간에 Xn 인터페이스로 연결되어 있다. gNB 및 eNB는 5세대 코어 네트워크(5G Core Network: 5GC)와 NG 인터페이스를 통해 연결되어 있다. 보다 구체적으로, AMF(access and mobility management function)과는 NG-C 인터페이스를 통해 연결되고, UPF(user plane function)과는 NG-U 인터페이스를 통해 연결된다.
도 4은 NR의 무선 프레임의 구조를 나타낸다.
도 4을 참조하면, NR에서 상향링크 및 하향링크 전송에서 무선 프레임을 사용할 수 있다. 무선 프레임은 10ms의 길이를 가지며, 2개의 5ms 하프-프레임(Half-Frame, HF)으로 정의될 수 있다. 하프-프레임은 5개의 1ms 서브프레임(Subframe, SF)을 포함할 수 있다. 서브프레임은 하나 이상의 슬롯으로 분할될 수 있으며, 서브프레임 내 슬롯 개수는 부반송파 간격(Subcarrier Spacing, SCS)에 따라 결정될 수 있다. 각 슬롯은 CP(cyclic prefix)에 따라 12개 또는 14개의 OFDM(A) 심볼을 포함할 수 있다.
노멀 CP(normal CP)가 사용되는 경우, 각 슬롯은 14개의 심볼을 포함할 수 있다. 확장 CP가 사용되는 경우, 각 슬롯은 12개의 심볼을 포함할 수 있다. 여기서, 심볼은 OFDM 심볼 (또는, CP-OFDM 심볼), SC-FDMA(Single Carrier - FDMA) 심볼 (또는, DFT-s-OFDM(Discrete Fourier Transform-spread-OFDM) 심볼)을 포함할 수 있다.
다음 표 1은 노멀 CP가 사용되는 경우, SCS 설정(u)에 따라 슬롯 별 심볼의 개수((N slot symb), 프레임 별 슬롯의 개수((N frame,u slot)와 서브프레임 별 슬롯의 개수((N subframe,u slot)를 예시한다.
SCS (15*2 u) N slot symb N frame,u slot N subframe,u slot
15KHz (u=0) 14 10 1
30KHz (u=1) 14 20 2
60KHz (u=2) 14 40 4
120KHz (u=3) 14 80 8
240KHz (u=4) 14 160 16
표 2는 확장 CP가 사용되는 경우, SCS에 따라 슬롯 별 심볼의 개수, 프레임 별 슬롯의 개수와 서브프레임 별 슬롯의 개수를 예시한다.
SCS (15*2 u) N slot symb N frame,u slot N subframe,u slot
60KHz (u=2) 12 40 4
NR 시스템에서는 하나의 단말에게 병합되는 복수의 셀들 간에 OFDM(A) 뉴머놀로지(numerology)(예, SCS, CP 길이 등)가 상이하게 설정될 수 있다. 이에 따라, 동일한 개수의 심볼로 구성된 시간 자원(예, 서브프레임, 슬롯 또는 TTI)(편의상, TU(Time Unit)로 통칭)의 (절대 시간) 구간이 병합된 셀들 간에 상이하게 설정될 수 있다. NR에서, 다양한 5G 서비스들을 지원하기 위한 다수의 뉴머놀로지(numerology) 또는 SCS가 지원될 수 있다. 예를 들어, SCS가 15kHz인 경우, 전통적인 셀룰러 밴드들에서의 넓은 영역(wide area)이 지원될 수 있고, SCS가 30kHz/60kHz인 경우, 밀집한-도시(dense-urban), 더 낮은 지연(lower latency) 및 더 넓은 캐리어 대역폭(wider carrier bandwidth)이 지원될 수 있다. SCS가 60kHz 또는 그보다 높은 경우, 위상 잡음(phase noise)을 극복하기 위해 24.25GHz보다 큰 대역폭이 지원될 수 있다.
NR 주파수 밴드(frequency band)는 두 가지 타입의 주파수 범위(frequency range)로 정의될 수 있다. 상기 두 가지 타입의 주파수 범위는 FR1 및 FR2일 수 있다. 주파수 범위의 수치는 변경될 수 있으며, 예를 들어, 상기 두 가지 타입의 주파수 범위는 하기 표 3과 같을 수 있다. NR 시스템에서 사용되는 주파수 범위 중 FR1은 "sub 6GHz range"를 의미할 수 있고, FR2는 "above 6GHz range"를 의미할 수 있고 밀리미터 웨이브(millimeter wave, mmW)로 불릴 수 있다.
Frequency Range designation Corresponding frequency range Subcarrier Spacing (SCS)
FR1 450MHz - 6000MHz 15, 30, 60kHz
FR2 24250MHz - 52600MHz 60, 120, 240kHz
상술한 바와 같이, NR 시스템의 주파수 범위의 수치는 변경될 수 있다. 예를 들어, FR1은 하기 표 4와 같이 410MHz 내지 7125MHz의 대역을 포함할 수 있다. 즉, FR1은 6GHz (또는 5850, 5900, 5925 MHz 등) 이상의 주파수 대역을 포함할 수 있다. 예를 들어, FR1 내에서 포함되는 6GHz (또는 5850, 5900, 5925 MHz 등) 이상의 주파수 대역은 비면허 대역(unlicensed band)을 포함할 수 있다. 비면허 대역은 다양한 용도로 사용될 수 있고, 예를 들어 차량을 위한 통신(예를 들어, 자율주행)을 위해 사용될 수 있다.
Frequency Range designation Corresponding frequency range Subcarrier Spacing (SCS)
FR1 410MHz - 7125MHz 15, 30, 60kHz
FR2 24250MHz - 52600MHz 60, 120, 240kHz
도 5는 NR 프레임의 슬롯 구조를 나타낸다.
도 5를 참조하면, 슬롯은 시간 영역에서 복수의 심볼들을 포함한다. 예를 들어, 노멀 CP의 경우 하나의 슬롯이 14개의 심볼을 포함하나, 확장 CP의 경우 하나의 슬롯이 12개의 심볼을 포함할 수 있다. 또는 노멀 CP의 경우 하나의 슬롯이 7개의 심볼을 포함하나, 확장 CP의 경우 하나의 슬롯이 6개의 심볼을 포함할 수 있다.
반송파는 주파수 영역에서 복수의 부반송파들을 포함한다. RB(Resource Block)는 주파수 영역에서 복수(예를 들어, 12)의 연속한 부반송파로 정의될 수 있다. BWP(Bandwidth Part)는 주파수 영역에서 복수의 연속한 (P)RB((Physical) Resource Block)로 정의될 수 있으며, 하나의 뉴머놀로지(numerology)(예, SCS, CP 길이 등)에 대응될 수 있다. 반송파는 최대 N개(예를 들어, 5개)의 BWP를 포함할 수 있다. 데이터 통신은 활성화된 BWP를 통해서 수행될 수 있다. 각각의 요소는 자원 그리드에서 자원요소(Resource Element, RE)로 지칭될 수 있고, 하나의 복소 심볼이 맵핑될 수 있다.
한편, 단말과 단말 간 무선 인터페이스 또는 단말과 네트워크 간 무선 인터페이스는 L1 계층, L2 계층 및 L3 계층으로 구성될 수 있다. 본 개시의 다양한 실시 예에서, L1 계층은 물리(physical) 계층을 의미할 수 있다. 또한, 예를 들어, L2 계층은 MAC 계층, RLC 계층, PDCP 계층 및 SDAP 계층 중 적어도 하나를 의미할 수 있다. 또한, 예를 들어, L3 계층은 RRC 계층을 의미할 수 있다.
이하, V2X 또는 SL(sidelink) 통신에 대하여 설명한다.
도 6은 SL 통신을 위한 무선 프로토콜 구조(radio protocol architecture)를 나타낸다. 구체적으로, 도 6의 (a)는 NR의 사용자 평면 프로토콜 스택을 나타내고, 도 6의 (b)는 NR의 제어 평면 프로토콜 스택을 나타낸다.
이하, SL 동기 신호(Sidelink Synchronization Signal, SLSS) 및 동기화 정보에 대해 설명한다.
SLSS는 SL 특정적인 시퀀스(sequence)로, PSSS(Primary Sidelink Synchronization Signal)와 SSSS(Secondary Sidelink Synchronization Signal)를 포함할 수 있다. 상기 PSSS는 S-PSS(Sidelink Primary Synchronization Signal)라고 칭할 수 있고, 상기 SSSS는 S-SSS(Sidelink Secondary Synchronization Signal)라고 칭할 수 있다. 예를 들어, 길이-127 M-시퀀스(length-127 M-sequences)가 S-PSS에 대하여 사용될 수 있고, 길이-127 골드-시퀀스(length-127 Gold sequences)가 S-SSS에 대하여 사용될 수 있다. 예를 들어, 단말은 S-PSS를 이용하여 최초 신호를 검출(signal detection)할 수 있고, 동기를 획득할 수 있다. 예를 들어, 단말은 S-PSS 및 S-SSS를 이용하여 세부 동기를 획득할 수 있고, 동기 신호 ID를 검출할 수 있다.
PSBCH(Physical Sidelink Broadcast Channel)는 SL 신호 송수신 전에 단말이 가장 먼저 알아야 하는 기본이 되는 (시스템) 정보가 전송되는 (방송) 채널일 수 있다. 예를 들어, 상기 기본이 되는 정보는 SLSS에 관련된 정보, 듀플렉스 모드(Duplex Mode, DM), TDD UL/DL(Time Division Duplex Uplink/Downlink) 구성, 리소스 풀 관련 정보, SLSS에 관련된 어플리케이션의 종류, 서브프레임 오프셋, 방송 정보 등일 수 있다. 예를 들어, PSBCH 성능의 평가를 위해, NR V2X에서, PSBCH의 페이로드 크기는 24 비트의 CRC를 포함하여 56 비트일 수 있다.
S-PSS, S-SSS 및 PSBCH는 주기적 전송을 지원하는 블록 포맷(예를 들어, SL SS(Synchronization Signal)/PSBCH 블록, 이하 S-SSB(Sidelink-Synchronization Signal Block))에 포함될 수 있다. 상기 S-SSB는 캐리어 내의 PSCCH(Physical Sidelink Control Channel)/PSSCH(Physical Sidelink Shared Channel)와 동일한 뉴머놀로지(즉, SCS 및 CP 길이)를 가질 수 있고, 전송 대역폭은 (미리) 설정된 SL BWP(Sidelink BWP) 내에 있을 수 있다. 예를 들어, S-SSB의 대역폭은 11 RB(Resource Block)일 수 있다. 예를 들어, PSBCH는 11 RB에 걸쳐있을 수 있다. 그리고, S-SSB의 주파수 위치는 (미리) 설정될 수 있다. 따라서, 단말은 캐리어에서 S-SSB를 발견하기 위해 주파수에서 가설 검출(hypothesis detection)을 수행할 필요가 없다.
한편, NR SL 시스템에서, 서로 다른 SCS 및/또는 CP 길이를 가지는 복수의 뉴머놀로지가 지원될 수 있다. 이 때, SCS가 증가함에 따라서, 전송 단말이 S-SSB를 전송하는 시간 자원의 길이가 짧아질 수 있다. 이에 따라, S-SSB의 커버리지(coverage)가 감소할 수 있다. 따라서, S-SSB의 커버리지를 보장하기 위하여, 전송 단말은 SCS에 따라 하나의 S-SSB 전송 주기 내에서 하나 이상의 S-SSB를 수신 단말에게 전송할 수 있다. 예를 들어, 전송 단말이 하나의 S-SSB 전송 주기 내에서 수신 단말에게 전송하는 S-SSB의 개수는 전송 단말에게 사전에 설정되거나(pre-configured), 설정(configured)될 수 있다. 예를 들어, S-SSB 전송 주기는 160ms 일 수 있다. 예를 들어, 모든 SCS에 대하여, 160ms의 S-SSB 전송 주기가 지원될 수 있다.
예를 들어, SCS가 FR1에서 15kHz인 경우, 전송 단말은 하나의 S-SSB 전송 주기 내에서 수신 단말에게 1개 또는 2개의 S-SSB를 전송할 수 있다. 예를 들어, SCS가 FR1에서 30kHz인 경우, 전송 단말은 하나의 S-SSB 전송 주기 내에서 수신 단말에게 1개 또는 2개의 S-SSB를 전송할 수 있다. 예를 들어, SCS가 FR1에서 60kHz인 경우, 전송 단말은 하나의 S-SSB 전송 주기 내에서 수신 단말에게 1개, 2개 또는 4개의 S-SSB를 전송할 수 있다.
예를 들어, SCS가 FR2에서 60kHz인 경우, 전송 단말은 하나의 S-SSB 전송 주기 내에서 수신 단말에게 1개, 2개, 4개, 8개, 16개 또는 32개의 S-SSB를 전송할 수 있다. 예를 들어, SCS가 FR2에서 120kHz인 경우, 전송 단말은 하나의 S-SSB 전송 주기 내에서 수신 단말에게 1개, 2개, 4개, 8개, 16개, 32개 또는 64개의 S-SSB를 전송할 수 있다.
한편, SCS가 60kHz인 경우, 두 가지 타입의 CP가 지원될 수 있다. 또한, CP 타입에 따라서 전송 단말이 수신 단말에게 전송하는 S-SSB의 구조가 상이할 수 있다. 예를 들어, 상기 CP 타입은 Normal CP(NCP) 또는 Extended CP(ECP)일 수 있다. 구체적으로, 예를 들어, CP 타입이 NCP인 경우, 전송 단말이 전송하는 S-SSB 내에서 PSBCH를 맵핑하는 심볼의 개수는 9 개 또는 8 개일 수 있다. 반면, 예를 들어, CP 타입이 ECP인 경우, 전송 단말이 전송하는 S-SSB 내에서 PSBCH를 맵핑하는 심볼의 개수는 7 개 또는 6 개일 수 있다. 예를 들어, 전송 단말이 전송하는 S-SSB 내의 첫 번째 심볼에는, PSBCH가 맵핑될 수 있다. 예를 들어, S-SSB를 수신하는 수신 단말은 S-SSB의 첫 번째 심볼 구간에서 AGC(Automatic Gain Control) 동작을 수행할 수 있다.
도 7은 V2X 또는 SL 통신을 수행하는 단말을 나타낸다.
도 7을 참조하면, V2X 또는 SL 통신에서 단말이라는 용어는 주로 사용자의 단말을 의미할 수 있다. 하지만, 기지국과 같은 네트워크 장비가 단말 사이의 통신 방식에 따라 신호를 송수신하는 경우, 기지국 또한 일종의 단말로 간주될 수도 있다. 예를 들어, 단말 1은 제 1 장치(100)일 수 있고, 단말 2 는 제 2 장치(200)일 수 있다.
예를 들어, 단말 1은 일련의 자원의 집합을 의미하는 리소스 풀(resource pool) 내에서 특정한 자원에 해당하는 자원 단위(resource unit)를 선택할 수 있다. 그리고, 단말 1은 상기 자원 단위를 사용하여 SL 신호를 전송할 수 있다. 예를 들어, 수신 단말인 단말 2는 단말 1이 신호를 전송할 수 있는 리소스 풀을 설정 받을 수 있고, 상기 리소스 풀 내에서 단말 1의 신호를 검출할 수 있다.
여기서, 단말 1이 기지국의 연결 범위 내에 있는 경우, 기지국이 리소스 풀을 단말 1에게 알려줄 수 있다. 반면, 단말 1이 기지국의 연결 범위 밖에 있는 경우, 다른 단말이 단말 1에게 리소스 풀을 알려주거나, 또는 단말 1은 사전에 설정된 리소스 풀을 사용할 수 있다.
일반적으로 리소스 풀은 복수의 자원 단위로 구성될 수 있고, 각 단말은 하나 또는 복수의 자원 단위를 선택하여 자신의 SL 신호 전송에 사용할 수 있다.
도 8는 V2X 또는 SL 통신을 위한 자원 단위를 나타낸다.
도 8를 참조하면, 리소스 풀의 전체 주파수 자원이 NF개로 분할될 수 있고, 리소스 풀의 전체 시간 자원이 NT개로 분할될 수 있다. 따라서, 총 NF * NT 개의 자원 단위가 리소스 풀 내에서 정의될 수 있다. 도 8는 해당 리소스 풀이 NT 개의 서브프레임의 주기로 반복되는 경우의 예를 나타낸다.
도 8에 나타난 바와 같이, 하나의 자원 단위(예를 들어, Unit #0)는 주기적으로 반복하여 나타날 수 있다. 또는, 시간 또는 주파수 차원에서의 다이버시티(diversity) 효과를 얻기 위해서, 하나의 논리적인 자원 단위가 맵핑되는 물리적 자원 단위의 인덱스가 시간에 따라 사전에 정해진 패턴으로 변화할 수도 있다. 이러한 자원 단위의 구조에 있어서, 리소스 풀이란 SL 신호를 전송하고자 하는 단말이 전송에 사용할 수 있는 자원 단위들의 집합을 의미할 수 있다.
리소스 풀은 여러 종류로 세분화될 수 있다. 예를 들어, 각 리소스 풀에서 전송되는 SL 신호의 컨텐츠(content)에 따라, 리소스 풀은 아래와 같이 구분될 수 있다.
(1) 스케쥴링 할당(Scheduling Assignment, SA)은 전송 단말이 SL 데이터 채널의 전송으로 사용하는 자원의 위치, 그 외 데이터 채널의 복조를 위해서 필요한 MCS(Modulation and Coding Scheme) 또는 MIMO(Multiple Input Multiple Output) 전송 방식, TA(Timing Advance)등의 정보를 포함하는 신호일 수 있다. SA는 동일 자원 단위 상에서 SL 데이터와 함께 멀티플렉싱되어 전송되는 것도 가능하며, 이 경우 SA 리소스 풀이란 SA가 SL 데이터와 멀티플렉싱되어 전송되는 리소스 풀을 의미할 수 있다. SA는 SL 제어 채널(control channel)로 불릴 수도 있다.
(2) SL 데이터 채널(Physical Sidelink Shared Channel, PSSCH)은 전송 단말이 사용자 데이터를 전송하는데 사용하는 리소스 풀일 수 있다. 만약 동일 자원 단위 상에서 SL 데이터와 함께 SA가 멀티플렉싱되어 전송되는 경우, SA 정보를 제외한 형태의 SL 데이터 채널만이 SL 데이터 채널을 위한 리소스 풀에서 전송 될 수 있다. 다시 말해, SA 리소스 풀 내의 개별 자원 단위 상에서 SA 정보를 전송하는데 사용되었던 REs(Resource Elements)는 SL 데이터 채널의 리소스 풀에서 여전히 SL 데이터를 전송하기 위해 사용될 수 있다. 예를 들어, 전송 단말은 연속적인 PRB에 PSSCH를 맵핑시켜서 전송할 수 있다.
(3) 디스커버리 채널은 전송 단말이 자신의 ID 등의 정보를 전송하기 위한 리소스 풀일 수 있다. 이를 통해, 전송 단말은 인접 단말이 자신을 발견하도록 할 수 있다.
이상에서 설명한 SL 신호의 컨텐츠가 동일한 경우에도, SL 신호의 송수신 속성에 따라서 상이한 리소스 풀을 사용할 수 있다. 일 예로, 동일한 SL 데이터 채널이나 디스커버리 메시지라 하더라도, SL 신호의 전송 타이밍 결정 방식(예를 들어, 동기 기준 신호의 수신 시점에서 전송되는지 아니면 상기 수신 시점에서 일정한 타이밍 어드밴스를 적용하여 전송되는지), 자원 할당 방식(예를 들어, 개별 신호의 전송 자원을 기지국이 개별 전송 단말에게 지정해주는지 아니면 개별 전송 단말이 리소스 풀 내에서 자체적으로 개별 신호 전송 자원을 선택하는지), 신호 포맷(예를 들어, 각 SL 신호가 한 서브프레임에서 차지하는 심볼의 개수, 또는 하나의 SL 신호의 전송에 사용되는 서브프레임의 개수), 기지국으로부터의 신호 세기, SL 단말의 송신 전력 세기 등에 따라서 다시 상이한 리소스 풀로 구분될 수도 있다.
이하, SL에서 자원 할당(resource allocation)에 대하여 설명한다.
도 9은 단말이 전송 모드에 따라 V2X 또는 SL 통신을 수행하는 절차를 나타낸다. 본 개시의 다양한 실시 예에서, 전송 모드는 모드 또는 자원 할당 모드라고 칭할 수 있다. 이하, 설명의 편의를 위해, LTE에서 전송 모드는 LTE 전송 모드라고 칭할 수 있고, NR에서 전송 모드는 NR 자원 할당 모드라고 칭할 수 있다.
예를 들어, 도 9의 (a)는 LTE 전송 모드 1 또는 LTE 전송 모드 3과 관련된 단말 동작을 나타낸다. 또는, 예를 들어, 도 24의 (a)는 NR 자원 할당 모드 1과 관련된 단말 동작을 나타낸다. 예를 들어, LTE 전송 모드 1은 일반적인 SL 통신에 적용될 수 있고, LTE 전송 모드 3은 V2X 통신에 적용될 수 있다.
예를 들어, 도 9의 (b)는 LTE 전송 모드 2 또는 LTE 전송 모드 4와 관련된 단말 동작을 나타낸다. 또는, 예를 들어, 도 24의 (b)는 NR 자원 할당 모드 2와 관련된 단말 동작을 나타낸다.
도 9의 (a)를 참조하면, LTE 전송 모드 1, LTE 전송 모드 3 또는 NR 자원 할당 모드 1에서, 기지국은 SL 전송을 위해 단말에 의해 사용될 SL 자원을 스케쥴링할 수 있다. 예를 들어, 기지국은 단말 1에게 PDCCH(보다 구체적으로 DCI(Downlink Control Information))를 통해 자원 스케쥴링을 수행할 수 있고, 단말 1은 상기 자원 스케쥴링에 따라 단말 2와 V2X 또는 SL 통신을 수행할 수 있다. 예를 들어, 단말 1은 PSCCH(Physical Sidelink Control Channel)를 통해 SCI(Sidelink Control Information)를 단말 2에게 전송한 후, 상기 SCI에 기반한 데이터를 PSSCH(Physical Sidelink Shared Channel)를 통해 단말 2에게 전송할 수 있다.
예를 들어, NR 자원 할당 모드 1에서, 단말은 동적 그랜트(dynamic grant)를 통해 하나의 TB(Transport Block)의 하나 이상의 SL 전송을 위한 자원을 기지국으로부터 제공 또는 할당받을 수 있다. 예를 들어, 기지국은 동적 그랜트를 이용하여 PSCCH 및/또는 PSSCH의 전송을 위한 자원을 단말에게 제공할 수 있다. 예를 들어, 전송 단말은 수신 단말로부터 수신한 SL HARQ(Hybrid Automatic Repeat Request) 피드백을 기지국에게 보고할 수 있다. 이 경우, 기지국이 SL 전송을 위한 자원을 할당하기 위한 PDCCH 내의 지시(indication)를 기반으로, SL HARQ 피드백을 기지국에게 보고하기 위한 PUCCH 자원 및 타이밍(timing)이 결정될 수 있다.
예를 들어, DCI는 DCI 수신과 DCI에 의해 스케쥴링된 첫 번째 SL 전송 사이의 슬롯 오프셋을 나타낼 수 있다. 예를 들어, SL 전송 자원을 스케쥴링하는 DCI와 첫 번째 스케쥴링된 SL 전송 자원 사이의 최소 갭은 해당 단말의 처리 시간(processing time)보다 작지 않을 수 있다.
예를 들어, NR 자원 할당 모드 1에서, 단말은 설정된 그랜트(configured grant)를 통해 복수의 SL 전송을 위해 주기적으로 자원 세트를 기지국으로부터 제공 또는 할당받을 수 있다. 예를 들어, 상기 설정될 그랜트는 설정된 그랜트 타입 1 또는 설정된 그랜트 타입 2를 포함할 수 있다. 예를 들어, 단말은 주어진 설정된 그랜트(given configured grant)에 의해 지시되는 각각의 경우(occasions)에서 전송할 TB를 결정할 수 있다.
예를 들어, 기지국은 동일한 캐리어 상에서 SL 자원을 단말에게 할당할 수 있고, 서로 다른 캐리어 상에서 SL 자원을 단말에게 할당할 수 있다.
예를 들어, NR 기지국은 LTE 기반의 SL 통신을 제어할 수 있다. 예를 들어, NR 기지국은 LTE SL 자원을 스케쥴링하기 위해 NR DCI를 단말에게 전송할 수 있다. 이 경우, 예를 들어, 상기 NR DCI를 스크램블하기 위한 새로운 RNTI가 정의될 수 있다. 예를 들어, 상기 단말은 NR SL 모듈 및 LTE SL 모듈을 포함할 수 있다.
예를 들어, NR SL 모듈 및 LTE SL 모듈을 포함하는 단말이 gNB로부터 NR SL DCI를 수신한 후, NR SL 모듈은 NR SL DCI를 LTE DCI 타입 5A로 변환할 수 있고, NR SL 모듈은 X ms 단위로 LTE SL 모듈에 LTE DCI 타입 5A를 전달할 수 있다. 예를 들어, LTE SL 모듈이 NR SL 모듈로부터 LTE DCI 포맷 5A를 수신한 후, LTE SL 모듈은 Z ms 후에 첫 번째 LTE 서브프레임에 활성화 및/또는 해제를 적용할 수 있다. 예를 들어, 상기 X는 DCI의 필드를 사용하여 동적으로 표시될 수 있다. 예를 들어, 상기 X의 최솟값은 단말 능력(UE capability)에 따라 상이할 수 있다. 예를 들어, 단말은 단말 능력에 따라 하나의 값(single value)을 보고할 수 있다. 예를 들어, 상기 X는 양수일 수 있다.
도 9의 (b)를 참조하면, LTE 전송 모드 2, LTE 전송 모드 4 또는 NR 자원 할당 모드 2에서, 단말은 기지국/네트워크에 의해 설정된 SL 자원 또는 미리 설정된 SL 자원 내에서 SL 전송 자원을 결정할 수 있다. 예를 들어, 상기 설정된 SL 자원 또는 미리 설정된 SL 자원은 리소스 풀일 수 있다. 예를 들어, 단말은 자율적으로 SL 전송을 위한 자원을 선택 또는 스케쥴링할 수 있다. 예를 들어, 단말은 설정된 리소스 풀 내에서 자원을 스스로 선택하여, SL 통신을 수행할 수 있다. 예를 들어, 단말은 센싱(sensing) 및 자원 (재)선택 절차를 수행하여, 선택 윈도우 내에서 스스로 자원을 선택할 수 있다. 예를 들어, 상기 센싱은 서브채널 단위로 수행될 수 있다. 그리고, 리소스 풀 내에서 자원을 스스로 선택한 단말 1은 PSCCH를 통해 SCI를 단말 2에게 전송한 후, 상기 SCI에 기반한 데이터를 PSSCH를 통해 단말 2에게 전송할 수 있다.
예를 들어, 단말은 다른 단말에 대한 SL 자원 선택을 도울 수 있다. 예를 들어, NR 자원 할당 모드 2에서, 단말은 SL 전송을 위한 설정된 그랜트(configured grant)를 설정받을 수 있다. 예를 들어, NR 자원 할당 모드 2에서, 단말은 다른 단말의 SL 전송을 스케쥴링할 수 있다. 예를 들어, NR 자원 할당 모드 2에서, 단말은 블라인드 재전송을 위한 SL 자원을 예약할 수 있다.
예를 들어, NR 자원 할당 모드 2에서, 제 1 단말은 SCI를 이용하여 SL 전송의 우선 순위를 제 2 단말에게 지시할 수 있다. 예를 들어, 제 2 단말은 상기 SCI를 디코딩할 수 있고, 제 2 단말은 상기 우선 순위를 기반으로 센싱 및/또는 자원 (재)선택을 수행할 수 있다. 예를 들어, 상기 자원(재)선택 절차는, 제 2 단말이 자원 선택 윈도우에서 후보 자원을 식별하는 단계 및 제 2 단말이 식별된 후보 자원 중에서 (재)전송을 위한 자원을 선택하는 단계를 포함할 수 있다. 예를 들어, 자원 선택 윈도우는 단말이 SL 전송을 위한 자원을 선택하는 시간 간격(time interval)일 수 있다. 예를 들어, 제 2 단말이 자원 (재)선택을 트리거한 이후, 자원 선택 윈도우는 T1 ≥ 0에서 시작할 수 있고, 자원 선택 윈도우는 제 2 단말의 남은 패킷 지연 버짓(remaining packet delay budget)에 의해 제한될 수 있다. 예를 들어, 제 2 단말이 자원 선택 윈도우에서 후보 자원을 식별하는 단계에서, 제 2 단말이 제 1 단말로부터 수신한 SCI에 의해 특정 자원이 지시되고 및 상기 특정 자원에 대한 L1 SL RSRP 측정값이 SL RSRP 임계값을 초과하면, 상기 제 2 단말은 상기 특정 자원을 후보 자원으로 결정하지 않을 수 있다. 예를 들어, SL RSRP 임계값은 제 2 단말이 제 1 단말로부터 수신한 SCI에 의해 지시되는 SL 전송의 우선 순위 및 제 2 단말이 선택한 자원 상에서 SL 전송의 우선 순위를 기반으로 결정될 수 있다.
예를 들어, 상기 L1 SL RSRP는 SL DMRS(Demodulation Reference Signal)를 기반으로 측정될 수 있다. 예를 들어, 리소스 풀 별로 시간 영역에서 하나 이상의 PSSCH DMRS 패턴이 설정되거나 사전에 설정될 수 있다. 예를 들어, PDSCH DMRS 설정 타입 1 및/또는 타입 2는 PSSCH DMRS의 주파수 영역 패턴과 동일 또는 유사할 수 있다. 예를 들어, 정확한 DMRS 패턴은 SCI에 의해 지시될 수 있다. 예를 들어, NR 자원 할당 모드 2에서, 전송 단말은 리소스 풀에 대하여 설정된 또는 사전에 설정된 DMRS 패턴 중에서 특정 DMRS 패턴을 선택할 수 있다.
예를 들어, NR 자원 할당 모드 2에서, 센싱 및 자원 (재)선택 절차를 기반으로, 전송 단말은 예약 없이 TB(Transport Block)의 초기 전송을 수행할 수 있다. 예를 들어, 센싱 및 자원 (재)선택 절차를 기반으로, 전송 단말은 제 1 TB와 연관된 SCI를 이용하여 제 2 TB의 초기 전송을 위한 SL 자원을 예약할 수 있다.
예를 들어, NR 자원 할당 모드 2에서, 단말은 동일한 TB(Transport Block)의 이전 전송과 관련된 시그널링을 통해, 피드백 기반의 PSSCH 재전송을 위한 자원을 예약할 수 있다. 예를 들어, 현재 전송을 포함하여 하나의 전송에 의해 예약되는 SL 자원의 최대 개수는 2개, 3개 또는 4개일 수 있다. 예를 들어, 상기 SL 자원의 최대 개수는 HARQ 피드백이 인에이블되는지 여부와 관계 없이 동일할 수 있다. 예를 들어, 하나의 TB에 대한 최대 HARQ (재)전송 횟수는 설정 또는 사전 설정에 의해 제한될 수 있다. 예를 들어, 최대 HARQ (재)전송 횟수는 최대 32일 수 있다. 예를 들어, 상기 설정 또는 사전 설정이 없으면, 최대 HARQ (재)전송 횟수는 지정되지 않은 것일 수 있다. 예를 들어, 상기 설정 또는 사전 설정은 전송 단말을 위한 것일 수 있다. 예를 들어, NR 자원 할당 모드 2에서, 단말이 사용하지 않는 자원을 해제하기 위한 HARQ 피드백이 지원될 수 있다.
예를 들어, NR 자원 할당 모드 2에서, 단말은 SCI를 이용하여 상기 단말에 의해 사용되는 하나 이상의 서브채널 및/또는 슬롯을 다른 단말에게 지시할 수 있다. 예를 들어, 단말은 SCI를 이용하여 PSSCH (재)전송을 위해 상기 단말에 의해 예약된 하나 이상의 서브채널 및/또는 슬롯을 다른 단말에게 지시할 수 있다. 예를 들어, SL 자원의 최소 할당 단위는 슬롯일 수 있다. 예를 들어, 서브채널의 사이즈는 단말에 대하여 설정되거나 미리 설정될 수 있다.
이하, SCI(Sidelink Control Information)에 대하여 설명한다.
기지국이 PDCCH를 통해 단말에게 전송하는 제어 정보를 DCI(Downlink Control Information)라 칭하는 반면, 단말이 PSCCH를 통해 다른 단말에게 전송하는 제어 정보를 SCI라 칭할 수 있다. 예를 들어, 단말은 PSCCH를 디코딩하기 전에, PSCCH의 시작 심볼 및/또는 PSCCH의 심볼 개수를 알고 있을 수 있다. 예를 들어, SCI는 SL 스케쥴링 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어, 단말은 PSSCH를 스케쥴링하기 위해 적어도 하나의 SCI를 다른 단말에게 전송할 수 있다. 예를 들어, 하나 이상의 SCI 포맷(format)이 정의될 수 있다.
예를 들어, 전송 단말은 PSCCH 상에서 SCI를 수신 단말에게 전송할 수 있다. 수신 단말은 PSSCH를 전송 단말로부터 수신하기 위해 하나의 SCI를 디코딩할 수 있다.
예를 들어, 전송 단말은 PSCCH 및/또는 PSSCH 상에서 두 개의 연속적인 SCI(예를 들어, 2-stage SCI)를 수신 단말에게 전송할 수 있다. 수신 단말은 PSSCH를 전송 단말로부터 수신하기 위해 두 개의 연속적인 SCI(예를 들어, 2-stage SCI)를 디코딩할 수 있다. 예를 들어, (상대적으로) 높은 SCI 페이로드(payload) 크기를 고려하여 SCI 구성 필드들을 두 개의 그룹으로 구분한 경우에, 제 1 SCI 구성 필드 그룹을 포함하는 SCI를 제 1 SCI 또는 1st SCI라고 칭할 수 있고, 제 2 SCI 구성 필드 그룹을 포함하는 SCI를 제 2 SCI 또는 2nd SCI라고 칭할 수 있다. 예를 들어, 전송 단말은 PSCCH를 통해서 제 1 SCI를 수신 단말에게 전송할 수 있다. 예를 들어, 전송 단말은 PSCCH 및/또는 PSSCH 상에서 제 2 SCI를 수신 단말에게 전송할 수 있다. 예를 들어, 제 2 SCI는 (독립된) PSCCH를 통해서 수신 단말에게 전송되거나, PSSCH를 통해 데이터와 함께 피기백되어 전송될 수 있다. 예를 들어, 두 개의 연속적인 SCI는 서로 다른 전송(예를 들어, 유니캐스트(unicast), 브로드캐스트(broadcast) 또는 그룹캐스트(groupcast))에 대하여 적용될 수도 있다.
예를 들어, 전송 단말은 SCI를 통해서, 아래 정보 중에 일부 또는 전부를 수신 단말에게 전송할 수 있다. 여기서, 예를 들어, 전송 단말은 아래 정보 중에 일부 또는 전부를 제 1 SCI 및/또는 제 2 SCI를 통해서 수신 단말에게 전송할 수 있다.
- PSSCH 및/또는 PSCCH 관련 자원 할당 정보, 예를 들어, 시간/주파수 자원 위치/개수, 자원 예약 정보(예를 들어, 주기), 및/또는
- SL CSI 보고 요청 지시자 또는 SL (L1) RSRP (및/또는 SL (L1) RSRQ 및/또는 SL (L1) RSSI) 보고 요청 지시자, 및/또는
- (PSSCH 상의) SL CSI 전송 지시자 (또는 SL (L1) RSRP (및/또는 SL (L1) RSRQ 및/또는 SL (L1) RSSI) 정보 전송 지시자), 및/또는
- MCS 정보, 및/또는
- 전송 전력 정보, 및/또는
- L1 데스티네이션(destination) ID 정보 및/또는 L1 소스(source) ID 정보, 및/또는
- SL HARQ 프로세스(process) ID 정보, 및/또는
- NDI(New Data Indicator) 정보, 및/또는
- RV(Redundancy Version) 정보, 및/또는
- (전송 트래픽/패킷 관련) QoS 정보, 예를 들어, 우선 순위 정보, 및/또는
- SL CSI-RS 전송 지시자 또는 (전송되는) SL CSI-RS 안테나 포트의 개수 정보
- 전송 단말의 위치 정보 또는 (SL HARQ 피드백이 요청되는) 타겟 수신 단말의 위치 (또는 거리 영역) 정보, 및/또는
- PSSCH를 통해 전송되는 데이터의 디코딩 및/또는 채널 추정과 관련된 참조 신호(예를 들어, DMRS 등) 정보, 예를 들어, DMRS의 (시간-주파수) 맵핑 자원의 패턴과 관련된 정보, 랭크(rank) 정보, 안테나 포트 인덱스 정보;
예를 들어, 제 1 SCI는 채널 센싱과 관련된 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어, 수신 단말은 PSSCH DMRS를 이용하여 제 2 SCI를 디코딩할 수 있다. PDCCH에 사용되는 폴라 코드(polar code)가 제 2 SCI에 적용될 수 있다. 예를 들어, 리소스 풀에서, 제 1 SCI의 페이로드 사이즈는 유니캐스트, 그룹캐스트 및 브로드캐스트에 대하여 동일할 수 있다. 제 1 SCI를 디코딩한 이후에, 수신 단말은 제 2 SCI의 블라인드 디코딩을 수행할 필요가 없다. 예를 들어, 제 1 SCI는 제 2 SCI의 스케쥴링 정보를 포함할 수 있다.
한편, 본 개시의 다양한 실시 예에서, 전송 단말은 PSCCH를 통해 SCI, 제 1 SCI 및/또는 제 2 SCI 중 적어도 어느 하나를 수신 단말에게 전송할 수 있으므로, PSCCH는 SCI, 제 1 SCI 및/또는 제 2 SCI 중 적어도 어느 하나로 대체/치환될 수 있다. 그리고/또는, 예를 들어, SCI는 PSCCH, 제 1 SCI 및/또는 제 2 SCI 중 적어도 어느 하나로 대체/치환될 수 있다. 그리고/또는, 예를 들어, 전송 단말은 PSSCH를 통해 제 2 SCI를 수신 단말에게 전송할 수 있으므로, PSSCH는 제 2 SCI로 대체/치환될 수 있다.
이하, SL 단말의 동기 획득에 대하여 설명한다.
TDMA(time division multiple access) 및 FDMA(frequency division multiples access) 시스템에서, 정확한 시간 및 주파수 동기화는 필수적이다. 시간 및 주파수 동기화가 정확하게 되지 않으면, 심볼 간 간섭(Inter Symbol Interference, ISI) 및 반송파 간 간섭(Inter Carrier Interference, ICI)으로 인해 시스템 성능이 저하될 수 있다. 이는, V2X에서도 마찬가지이다. V2X에서는 시간/주파수 동기화를 위해, 물리 계층에서는 SL 동기 신호(sidelink synchronization signal, SLSS)를 사용할 수 있고, RLC(radio link control) 계층에서는 MIB-SL-V2X(master information block-sidelink-V2X)를 사용할 수 있다.
Tx/Rx beam sweep
mmWave와 같은 아주 높은 주파수를 사용하는 경우에는 높은 일반적으로 경로 손실 (pathloss)를 극복하는 목적으로 빔포밍(Beamforming)이 이용될 수 있다. 빔포밍(beamforming)을 이용하기 위해서, 먼저 송신단과 수신단간의 여러 빔페어(beam pair) 중에서 가장 좋은 빔페어(best beam pair)를 검출해야 한다. 이러한 과정을 수신단 입장에서 빔 획득 (Beam acquisition) 또는 빔 트래킹 (Beam tracking) 이라고 할 수 있다. 특히, mmWave에서는 아날로그 빔 포밍 (analog beamforming)을 이용하기 때문에 차량은 빔 획득 (Beam acquisition) 또는 빔 트래킹 (Beam tracking) 과정에서 자신의 안테나 어레이 (antenna array)를 이용하여 서로 다른 시간에 서로 다른 방향으로 빔 (beam)을 스위칭 (switching)하는 빔 스위핑 (beam sweeping)을 수행할 필요가 있다.
Multiple active sidelink BWPs
NR V2X에서는 복수 개의 BWP (즉, 복수개의 configured sidelink BWP 지원 및/또는 복수 개의 active sidelink BWP) 지원을 통한 통신이 고려될 수 있다. 이는, 상이한 뉴멀러지 (numerology), 파라미터 및/또는 요구사항을 필요로 하는 이종의 서비스/통신 지원을 위함이거나, 짧아진 CP 길이로 인해 발생하는 ICI 감소 (reduction)의 목적일 수도 있다.
도 10은 본 개시의 일 예에 따라, NG-RAN (Next Generation-Radio Access Network) 또는 E-UTRAN에 접속되는 UE에 대한 측위가 가능한, 5G 시스템에서의 아키텍처의 일 예를 나타낸다.
도 10을 참조하면, AMF는 특정 타겟 UE와 관련된 위치 서비스에 대한 요청을 GMLC(Gateway Mobile Location Center)와 같은 다른 엔티티(entity)로부터 수신하거나, AMF 자체에서 특정 타겟 UE를 대신하여 위치 서비스를 시작하기로 결정할 수 있다. 그러면, AMF는 LMF(Location Management Function)에게 위치 서비스 요청을 전송할 수 있다. 상기 위치 서비스 요청을 수신한 LMF는 상기 위치 서비스 요청을 처리하여 UE의 추정된 위치 등을 포함하는 처리 결과를 AMF에 반환할 수 있다. 한편, 위치 서비스 요청이 AMF이 이외에 GMLC와 같은 다른 엔티티로부터 수신된 경우에, AMF는 LMF로부터 수신한 처리 결과를 다른 엔티티로 전달할 수 있다.
ng-eNB(new generation evolved-NB) 및 gNB는 위치 추정을 위한 측정 결과를 제공할 수 있는 NG-RAN의 네트워크 요소이며, 타겟 UE에 대한 무선 신호를 측정하고 그 결과값을 LMF에 전달할 수 있다. 또한, ng-eNB는 원격 무선 헤드(remote radio heads)와 같은 몇몇 TP (Transmission Point)들 또는 E-UTRA를 위한 PRS(Positioning Reference Signal) 기반 비콘 시스템을 지원하는 PRS 전용 TP들을 제어할 수 있다.
LMF는 E-SMLC(Enhanced Serving Mobile Location Centre)와 연결되고, E-SMLC는 LMF가 E-UTRAN에 접속 가능하게 할 수 있다. 예를 들어, E-SMLC는 LMF가 eNB 및/또는 E-UTRAN 내의 PRS 전용 TP들로부터 전송된 신호를 통해 타겟 UE가 획득한 하향링크 측정을 이용하여 E-UTRAN의 측위 방법들 중 하나인 OTDOA (Observed Time Difference Of Arrival)을 지원하도록 할 수 있다.
한편, LMF는 SLP(SUPL Location Platform)에 연결될 수 있다. LMF는 타겟 UE들에 대한 서로 상이한 위치 결정 서비스들을 지원하고 관리할 수 있다. LMF는 UE의 위치 측정을 획득하기 위하여, 타겟 UE를 위한 서빙 ng-eNB 또는 서빙 gNB와 상호 작용할 수 있다. 타겟 UE의 측위를 위하여, LMF는 LCS(Location Service) 클라이언트 유형, 요구되는 QoS(Quality of Service), UE 측위 능력(UE positioning capabilities), gNB 측위 능력 및 ng-eNB 측위 능력 등에 기반하여 측위 방법을 결정하고, 이러한 측위 방법을 서빙 gNB 및/또는 서빙 ng-eNB에게 적용할 수 있다. 그리고, LMF는 타겟 UE에 대한 위치 추정치와 위치 추정 및 속도의 정확도와 같은 추가 정보를 결정할 수 있다. SLP는 사용자 평면(user plane)을 통해 측위를 담당하는 SUPL (Secure User Plane Location) 엔티티이다.
UE는 NG-RAN 및 E-UTRAN, 서로 상이한 GNSS(Global Navigation Satellite System), TBS(Terrestrial Beacon System), WLAN(Wireless Local Access Network) 접속 포인트, 블루투스 비콘 및 UE 기압 센서 등과 같은 소스 등을 통해 하향링크 신호를 측정할 수 있다. UE는 LCS 어플리케이션을 포함할 수도 있고, UE가 접속된 네트워크와의 통신 또는 UE에 포함된 다른 어플리케이션을 통해 LCS 어플리케이션에 접속할 수 있다. LCS 어플리케이션은 UE의 위치를 결정하는 데 필요한 측정 및 계산 기능을 포함할 수 있다. 예를 들어, UE는 GPS (Global Positioning System) 과 같은 독립적인 측위 기능을 포함할 수 있고, NG-RAN 전송과는 독립적으로 UE의 위치를 보고할 수 있다. 이러한 독립적으로 획득한 측위 정보는 네트워크로부터 획득한 측위 정보의 보조 정보로서 활용될 수도 있다.
도 11은 본 개시의 일 예에 따라 UE의 위치를 측정하기 위한 네트워크의 구현 예를 나타낸다.
UE가 CM-IDLE(Connection Management - IDLE) 상태에 있을 때, AMF가 위치 서비스 요청을 수신하면, AMF는 UE와의 시그널링 연결을 수립하고, 특정 서빙 gNB 또는 ng-eNB를 할당하기 위해 네트워크 트리거 서비스를 요청할 수 있다. 이러한 동작 과정은 도 16에서는 생략되어 있다. 즉, 도 16에서는 UE가 연결 모드(connected mode)에 있는 것으로 가정할 수 있다. 하지만, 시그널링 및 데이터 비활성 등의 이유로 NG-RAN에 의해 시그널링 연결이 측위 과정이 진행되는 도중에 해제될 수도 있다.
도 11을 참조하여 구체적으로 UE의 위치를 측정하기 위한 네트워크의 동작 과정을 살펴보면, 단계 1a에서, GMLC와 같은 5GC 엔티티는 서빙 AMF로 타겟 UE의 위치를 측정하기 위한 위치 서비스를 요청할 수 있다. 다만, GMLC가 위치 서비스를 요청하지 않더라도, 단계 1b에 따라, 서빙 AMF가 타겟 UE의 위치를 측정하기 위한 위치 서비스가 필요하다고 결정할 수도 있다. 예를 들어, 긴급 호출(emergency call)을 위한 UE의 위치를 측정하기 위하여, 서빙 AMF가 직접 위치 서비스를 수행할 것을 결정할 수도 있다.
그 후, AMF는 단계 2에 따라, LMF로 위치 서비스 요청을 전송하고, 단계 3a에 따라, LMF는 위치 측정 데이터 또는 위치 측정 보조 데이터를 획득하기 위한 위치 절차(location procedures)를 서빙 ng-eNB, 서빙 gNB와 함께 시작할 수 있다. 추가적으로, 단계 3b에 따라, LMF는 UE와 함께 하향링크 측위를 위한 위치 절차(location procedures) 시작할 수 있다. 예를 들어, LMF는 UE에게 위치 보조 데이터(Assistance data defined in 3GPP TS 36.355)를 전송하거나, 위치 추정치 또는 위치 측정치를 획득할 수 있다. 한편, 단계 3b는 단계 3a가 수행된 이후 추가적으로 수행될 수도 있으나, 단계 3a에 대신하여 수행될 수도 있다.
단계 4에서 LMF는 AMF에 위치 서비스 응답을 제공할 수 있다. 또한, 위치 서비스 응답에는 UE의 위치 추정이 성공했는지 여부에 대한 정보 및 UE의 위치 추정치가 포함될 수 있다. 그 후, 단계 1a에 의해 도 11의 절차가 개시되었다면, AMF는 GMLC와 같은 5GC 엔티티에 위치 서비스 응답을 전달할 수 있으며, 단계 1b에 의해 도 11의 절차가 개시되었다면, AMF는 긴급 호출 등에 관련된 위치 서비스 제공을 위하여, 위치 서비스 응답을 이용할 수 있다.
[실시 예 1]
이하, 실시 예에 따른 NR-V2X 시스템에서 측위 단말이 sidelink를 이용하여 주변 단말의 상대적 위치를 측정하기 위해 수행하는 온디맨드 상대 측위 방법을 상세히 설명하기로 한다.
측위 단말은 예약에 성공한 request PRS ID를 사용하여 주변 단말에게 request PRS를 전송하고 주변 단말은 응답으로 response PRS를 전송한다. 이때, 서로 다른 주변 단말이 동일한 response PRS ID를 선택하여 response PRS를 전송하는 경우, response PRS간 충돌이 발생될 수 있다.
본 실시 예는 상기 response PRS간 충돌을 효과적으로 방지하기 위한 방법으로서, 방향각 PRS 뮤팅(또는 방향각을 이용한 PRS 뮤팅(PRS muting using orientation angle))을 제안한다.
본 실시예(들)에서 설명되는 온디맨드 상대 측위는 주요하게 측위 단말과 주변 단말간의 request 관련 동작과 response 관련 동작을 사전에 미리 정의 및 구성할 수 있다. 또한 request PRS ID에 상응하여 응답할 수 있는 response PRS ID를 사전에 맵핑하여 구성함으로써 종래의 측위 단말과 주변 단말과의 핸드쉐이킹을 통한 request PRS ID와 response PRS ID에 대한 예약 및 할당하는 과정을 필요하지 않는다. 이와 같은 사전에 구성된 request/response PRS 매핑 규칙에 기초한 스케줄링은 다음과 같은 2 단계의 과정을 통해 동작된다. 여기서 request/response PRS ID는 상기 매핑 규칙에 따라 주파수/시간 영역에서 정의될 수 있는 PRS 패턴 및 전송 위치 정보를 포함할수 있다.
도 12는 실시 예에 따른 방향 PRS 뮤팅 절차를 설명하기 위한 도면이다.
도 12를 참조하면, 방향각 PRS 뮤팅 절차는 크게 두 단계로 구성될 수 있다.
STEP A(S110)는 사전 구성 request/response PRS 맵핑(pre-configured request/response PRS mapping)에 기반하여 request PRS에 상응하는 response PRS ID 그룹을 선정하는 과정으로, 측위 단말이 전송한 request PRS에 대한 응답으로 전송하는 response PRS를 위한 response PRS ID 그룹을 사전에 맵핑하여 구성할 수 있다. 이때 response PRS ID 그룹은 한 개 이상의 response PRS ID로 구성되며, request PRS를 수신한 주변 단말은 수신된 request PRS ID에 상응하는 response PRS ID 그룹으로부터 하나의 response PRS ID를 선택한 후 측위 단말에게 선택된 response PRS ID를 이용하여 response PRS를 전송할 수 있다.
STEP B(S120)는 방향각을 이용한 PRS 뮤팅을 수행하는 과정으로, 다수의 주변 단말이 response PRS ID 그룹으로부터 하나의 response PRS ID를 선정하여 response PRS를 전송할 수 있다. 주변 단말은 측위 단말로부터 수신된 request PRS를 이용하여 AoA를 측정 후 측위 단말을 기준으로 어느 방향각에 위치하는지 판단할 수 있다. 이후, 주변 단말은 사전에 구성된 방향각 PRS 뮤팅 규칙에 따라 사용할 response PRS ID 및 시간-즉, 전송 타이밍-을 선택하여 response PRS를 전송할 수 있다. 본 실시 예에 따라 제안된 방향각 PRS 뮤팅은 측위 단말과 주변 단말이 동일한 방위 좌표를 사용한다는 가정하에 동작하며 하나의 PRS 슬롯에 전송할 수 있는 및(또는) 동시에 전송할 수 있는 상호간 직교성을 가지는 response PRS 개수 보다 주변 단말의 개수가 더 많을 경우에 효과적으로 적용될 수 있다.
주변 단말은 Response PRS간 충돌을 최소화하기 위해 측위 단말로부터 수신된 request PRS를 통해 AoA를 측정하고, 방향각 PRS 뮤팅을 통해 response PRS ID를 선택할 수 있다. 이때 방향각 PRS 뮤팅은 측위 단말과 주변 단말이 동일한 방위 좌표를 사용한다는 가정하에 측위 단말을 기준으로 일정 방향각 범위 안에 위치한 주변 단말이 동일한 response PRS ID를 서로 다른 시간에 사용하여 response PRS를 전송할 수 있다.
이하에서는 상기 STEP B(120)에 대해 보다 상세히 설명하기로 한다.
우선적으로 측위 단말과 주변 단말간 방위 좌표를 일치시키고 측위 단말을 기준으로 주변 단말이 위치하는 방향각에 따라 사용할 수 있는 response PRS ID를 사전에 할당하는데 필요한 heading 각도와 AoA(or bearing)에 대해 설명하기로 한다. 여기서, 방위 좌표는 차량이 자체적으로 운영하는 로컬 좌표(Local coordinates) 또는 글로벌 좌표(Global coordinate)를 포함하며, 로컬 좌표는 단말마다 다르게 설정되어 적용될 수 있는 반면에 글로벌 좌표는 모든 단말에게 동일하게 적용된다.
도 13은 실시 예에 따른 로컬 좌표와 글로벌 좌표를 이용한 AoA_PRS 측정 방법을 설명하기 위한 도면이다.
상세하게, 도 13은 측위 단말과 한 개의 주변 단말에 대해 로컬 좌표와 글로벌 좌표를 이용한 heading 각도와 AoA를 측정하는 방법 및 주변 단말이 자신의 로컬 좌표를 측위 단말의 로컬 좌표에 일치시키는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 13을 참조하면, {
Figure PCTKR2020015377-appb-img-000001
}는 글로벌 좌표 {
Figure PCTKR2020015377-appb-img-000002
}를 나타내고, {
Figure PCTKR2020015377-appb-img-000003
}은 로컬 좌표 {
Figure PCTKR2020015377-appb-img-000004
}를 나타낸다. 측위 단말과 주변 단말간에 로컬 좌표는 동일하거나 동일하지 않을 수 있다. 이때 로컬 좌표의 x축 설정은 단말의 가로 길이와 세로 길이 중 더 긴 길이를 가지는 쪽을 x축으로 설정하거나 또는 다른 기준을 통해 설정될 수 있다.
{
Figure PCTKR2020015377-appb-img-000005
}는 각각 측위 단말과 주변 단말에서 측정된 heading 각도를 나타낸다. 이때 heading 각도는 로컬 좌표의 x축과 글로벌 좌표의 y축과의 사이각으로, 시계 반대 방향으로 측정될 수 있다.
{
Figure PCTKR2020015377-appb-img-000006
}는 각각 측위 단말과 주변 단말에서 측정된 AoA를 나타내며, 이때 AoA는 로컬 좌표의 x축을 기준으로 시계 반대 방향으로 측정된 입사각을 나타낼 수 있다.
Figure PCTKR2020015377-appb-img-000007
는 주변 단말이 자신의 로컬 좌표를 측위 단말의 로컬 좌표에 일치시키는 과정에서 보정된 AoA(또는 AoA_PRS)로서, 측위 단말에 대한 로컬 좌표의 x축을 기준으로 시계 반대 방향으로 측정된 입사각인
Figure PCTKR2020015377-appb-img-000008
로 나타낼 수 있다. 이때 AoA_PRS는 측위 단말을 기준으로 주변 단말이 위치하는 방향을 나타내며, response PRS ID를 선정하는데 이용될 수 있다. AoA_PRS를 이용한 response PRS ID를 선정 방법은 이후에 자세히 설명된다.
Figure PCTKR2020015377-appb-img-000009
는 주변 단말이 측위 단말로부터 전송되는 heading 각도를 이용하여 보정한 로컬 좌표를 나타내며, 결과적으로 측위 단말과 동일한 로컬 좌표를 가질 수 있다.
Figure PCTKR2020015377-appb-img-000010
는
Figure PCTKR2020015377-appb-img-000011
과
Figure PCTKR2020015377-appb-img-000012
간의 AoA옵셋을 나타내며,
Figure PCTKR2020015377-appb-img-000013
로 계산될 수 있다.
도 13에서 측위 단말과 주변 단말이 글로벌 좌표를 적용할 경우, 주변 단말은 측위 단말을 기준으로
Figure PCTKR2020015377-appb-img-000014
방향에 위치한다고 말할 수 있다. 이때 글로벌 좌표를 이용하여 주변 단말이 위치하는 방향을 결정할 경우 측위 단말로부터의 heading 각도는 필요하지 않을 수 있다.
이하에서는 제안된 측위 단말을 기준으로 주변 단말이 위치하는 방향각에 따라 사용할 수 있는 response PRS ID를 사전에 할당하는 방법 및 AoA_PRS와 제안된 방향각 PRS 뮤팅 방법을 통해 response PRS ID를 선정하는 방법에 대해 설명하기로 한다. 이때, 주변 단말이 측정하는 방향각은 request PRS를 이용하여 측정한 AoA 값에 대해 측위 단말로부터 수신한 heading 각도를 고려하여 보정한 AoA_PRS를 의미할 수 있다.
도 14는 실시 예에 따른 AoA_PRS 기반 response PRS ID 할당 및 사전 구성 방법을 설명하기 위한 도면이다.
상세하게, 도 14는 측위 단말의 로컬 좌표를 기준으로 4개의 방향각에 상호간 직교성을 가지는 서로 다른 4개의 response PRS ID(또는 PRS ID)를 할당한 실시 예를 보여준다.
표 5는 도 14에서 보여지는 각 response PRS ID와 방향각과의 관계를 나타내며, 4개의 방향각에 대해 서로 다른 response PRS ID를 할당한 실시 예를 보여준다.
Figure PCTKR2020015377-appb-img-000015
일 예로, 도 14 및 표 5을 참조하면, 주변 단말은 자신이 측정한 방향각이
Figure PCTKR2020015377-appb-img-000016
범위에 위치하면 response PRS ID-1을 선택하여 response PRS를 전송할 수 있다.
도 15는 실시 예에 따른 AoA_PRS와 방향각 PRS 뮤팅 방법을 통해 response PRS ID 선정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
상술한 도 14 및 표 5에 따르면, 측위 단말 기준으로 주변 단말 대수가 증가할수록 서로 다른 주변 단말이 동일 response PRS ID를 선택할 확률이 증가될 수 있다. 즉, 주변 단말의 response PRS의 충돌 확률이 증가할 수 있다.
주변 단말의 개수가 증가함에 따라 response PRS의 충돌 확률이 높아지는 문제점은 도 15 및 하기 표 6에 보여지는 바와 같이 주변 단말이 위치할 수 있는 방향각을 더 세부화함으로써 최소화할 수 있다.
Figure PCTKR2020015377-appb-img-000017
주변 단말이 위치할 수 있는 방향각을 4개로 구분한 표 1과 비교하여 표 2는 주변 단말이 위치할 수 있는 방향각을 16개로 세부화한 실시 예를 보여준다. 하지만, 하나의 PRS 슬롯에 전송할 수 있는 and/or 동시에 전송할 수 있는 상호간 직교성을 가지는 response PRS 개수가 세부화된 방향각 개수보다 적을 경우, 여전히 주변 단말이 동일 response PRS ID 선택하여 response PRS간 충돌 상황을 회피하기 어려운 문제점이 있다.
방향각 PRS 뮤팅은 상기의 문제점을 해결하기 위해 동일한 response PRS ID 그룹을 포함하지만 각각의 PRS group이 서로 다른 방향각으로 구성된 PRS group 개념을 사용될 수 있다. 이때, 본 실시 예에 따른 방향각 PRS 뮤팅 방법은 하나의 PRS group이 전송되는 동안에는 다른 PRS group은 response PRS를 전송하지 못하도록 제어할 수 있다.
예를 들어, 도 15 및 표 6을 참조하면, 측위 단말을 기준으로 방향각
Figure PCTKR2020015377-appb-img-000018
에 위치한 주변 단말은 동일하게 PRS ID-0을 사용하지만 서로 다른 시간 또는 서로 다른 PRS 슬롯을 통해 response PRS를 전송하게 제어되므로 동일 response PRS ID 사용에 따른 response PRS 충돌을 미연에 방지할 수 있다.
도 15를 참조하면, 도면 부호 (a)는 PRS slot-(t) (또는 PRS 슬롯 시간 t) 동안 전송할 수 있는 PRS group-0을 나타내며, 이때 다른 PRS group 전송은 허용되지 않는다. 반면, 도면 부호 (b)는 PRS slot-(t+1) 동안 전송할 수 있는 PRS group-1 나타내고, 도면 부호 (c)는 PRS slot-(t+2) 동안 전송할 수 있는 PRS group-2 나타내고, 도면 부호 (d)는 PRS slot-(t+3) 동안 전송할 수 있는 PRS group-2 나타낸다.
상기 도15에서 설명된 방향각 PRS 뮤팅 방법은 일정 주기를 가지고 반복적으로 수행될 수 있으며, 이때 PRS 뮤팅 주기는 location server/LMF and/or 기지국에 의해서 주기적 또는 비주기적으로 결정 및 변경될 수 있으나, 이는 하나의 실시 예에 불과하며, 차량-즉, 주변 단말 또는 측위 단말-이 자체적으로 결정 및 변경할 수 있다.
[실시 예 2]
본 실시 예에서는 단말의 이동 방향을 고려한 heading 각도(angle) 기반 PRS 뮤팅 방식을 제안한다.
종래의 네트워크 기반 NR 측위(Network-based NR positioning)에서 PRS 뮤팅은 PRS 슬롯 동안 서로 다른 기지국이 동일한 PRS ID를 전송함으로써 야기될 수 있는 PRS간 충돌을 최소화하기 위해, 충돌이 예상되는 기지국간에는 서로 다른 PRS 슬롯을 통해 동일한 PRS ID를 전송하도록 한다. 이때 기지국간의 PRS 뮤팅 관련 코디네이션(Coordination)은 네트워크와 같은 중앙 코디네이터(Central coordinator)에 의해 컨트롤될 수 있다. 반면에 네트워크와 같은 중앙 코디네이터가 없는 ad-hoc 네트워크 환경에서는 단말간 PRS 뮤팅을 효과적으로 코디네이션하기 위한 방법이 필요하다.
NR-V2X 측위(positioning)에서 단말(UE)이 절대적 측위 또는 상대적 측위를 위해 PRS를 전송하는 경우에 있어, 단말 개수가 하나의 PRS 슬롯에 전송할 수 있는 및(또는) 동시에 전송할 수 있는 상호간 직교성을 가지는 PRS 개수 보다 더 클 경우에 야기될 수 있었다. 본 실시 예는 상기 PRS간 충돌을 최소화하기 위한 방법으로 단말의 이동 방향을 고려한 heading 각도(angle) 기반 PRS 뮤팅 방식을 제안한다.
heading 각도 기반 PRS 뮤팅 방법의 주요 특징은 다음의 두 가지로 요약될 수 있다.
1) 단말이 이동하는 주변 환경을 고려한 heading 각도 설정 방법: 단말이 차량에 장착된 경우, 차량이 주행하는 차선(오른쪽 차선 또는 왼쪽 차선) 또는 교차로 진입 등 여러 주행 환경을 고려하여 PRS 뮤팅을 코디네이션을 수행할 수 있으며, 이때 각 차량의 PRS 뮤팅 코디네이션은 자아차량(ego-vehicle)의 heading 각도에 의해 결정될 수 있다. 여기서, 자아 차량은 자기 차량-즉, 측위 차량-을 의미하며, 주변 차량과 대조될 수 있다.
2) 자아차량에 의한 heading 각도 기반 PRS 뮤팅 방법: 단말이 차량에 장착된 경우, 각 차량에서 PRS를 전송하는 주기는 자아 차량의 heading 각도에 의해 결정될 수 있다. 실시 예로써, 오른쪽 차선을 주행하는 차량과 왼쪽 차선을 주행하는 차량은 서로 다른 시간 또는 서로 다른 PRS 슬롯을 통해 동일한 PRS ID를 전송할 수 있다. 이때 양 차선은 heading 각도를 통해 구분될 수 있다. 즉 오른쪽 차선을 주행하는 차량과 왼쪽 차선을 주행하는 차량은 서로 상반된-즉, 반대- 방향으로 주행하며, heading 각도를 통해 구분될 수 있다.
이하, 본 실시 예에 따른 heading 각도 기반 PRS 뮤팅 방법을 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.
다음은 제안된 heading 각도 기반 PRS 뮤팅 방벙의 설명에 앞서 단말이 이동하는 주변 환경을 고려한 heading 각도 설정 방법에 대해 설명한다.
도 16은 실시 예에 따른 차량의 heading 각도를 이용한 차선 구분 방법을 설명하기 위한 도면이다.
상세하게, 도 16은 단말이 차량인 경우, 오른쪽 차선을 주행하는 차량과 왼쪽 차선을 주행하는 차량에 대해 heading 각도를 이용하여 양 차선을 구분하는 실시 예를 보여준다.
도 16을 참조하면, {
Figure PCTKR2020015377-appb-img-000019
}는 글로벌 좌표 {
Figure PCTKR2020015377-appb-img-000020
}를 나타내고, {
Figure PCTKR2020015377-appb-img-000021
}은 로컬 좌표 {
Figure PCTKR2020015377-appb-img-000022
}를 나타낸다. 측위 단말과 주변 단말간에 로컬 좌표는 동일하거나 동일하지 않을 수 있다. 이때 로컬 좌표의 x축 설정은 단말의 가로 길이와 세로 길이 중 더 긴 길이를 가지는 쪽을 x축으로 설정하거나 또는 다른 기준을 통해 설정될 수 있다.
{
Figure PCTKR2020015377-appb-img-000023
}는 각각 측위 단말과 주변 단말에서 측정된 heading 각도를 나타낸다. 이때 heading 각도는 로컬 좌표의 x축과 글로벌 좌표의 y축과의 사이각으로, 시계 반대 방향으로 측정될 수 있다.
도 16을 참조하면, 오른쪽 차선을 주행하는 차량과 왼쪽 차선을 주행하는 차량은 서로 상반된 방향으로 주행하며, 결과적으로 heading 각도를 이용하여 양쪽 차선을 구분할 수 있음을 보여준다. 이때 본 실시예(들)에서의 heading 각도는 오른쪽 차선과 왼쪽 차선을 구분하기 보다는 양쪽 차선을 구분하기 위해 사용될 수 있다.
이하에서는 자아 차량에 의한 heading 각도 기반 PRS 뮤팅 방법에 대해 상세히 설명하기로 한다. 상기 도 16에서 서로 상반된 방향으로 이동하는 단말에 대한 PRS 전송 주기는 단말의 heading 각도에 의해 결정될 수 있다. 일 예로, heading 각도에 따라 사전에 구성된 서로 다른 시간 또는 서로 다른 PRS 슬롯을 통해 동일한 PRS ID가 전송될 수 있다.
도 17은 실시 예에 따른 Heading 각도 기반 PRS 뮤팅 방법을 설명하기 위한 도면이다.
Heading 각도 기반 PRS 뮤팅에서 각 heading 그룹(heading group)은 다른 시간에 같거나 또는 같은 PRS ID 그룹을 사용하여 PRS를 전송할 수 있다. 즉 특정 heading 그룹에 속하는 차량이 PRS를 전송되는 동안에는 다른 heading 그룹에 속하는 차량은 PRS를 전송하지 못한다.
하기 표 7은 heading 그룹과 heading 각도와의 관계를 나타낸다.
Figure PCTKR2020015377-appb-img-000024
동작과 관련된 실시 예로써 이동 중인 단말은 PRS를 전송하기 전에 자신의 heading 각도가 어느 heading 그룹에 속하는지 판단한다. 즉 자신의 heading 각도가 조건
Figure PCTKR2020015377-appb-img-000025
을 만족하면 0번째 heading 그룹 (또는 heading 그룹-0)에 속한다고 판단할 수 있다. 반면에 자신의 heading 각도가 조건
Figure PCTKR2020015377-appb-img-000026
을 만족할 경우에는 1번째 heading 그룹(또는 heading 그룹-0)에 속한다고 판단할 수 있다. 이후 단말은 각 heading 그룹과 관련해 사전에 정의된 PRS 뮤팅 동작을 따른다.
표 7에서
Figure PCTKR2020015377-appb-img-000027
는 heading 각도에 대한 오프셋 (offset)으로,
Figure PCTKR2020015377-appb-img-000028
인 경우 heading 그룹을 만족하는 조건은
Figure PCTKR2020015377-appb-img-000029
만큼 회전한다.
도 17의 도면 부호 (a)는
Figure PCTKR2020015377-appb-img-000030
=0일 때 PRS slot-(t)(또는 PRS 슬롯 시간 t) 동안 PRS를 전송할 수 있는 heading 그룹-0을 나타내며, 이때 다른 heading 그룹에 의한 PRS 전송은 허용되지 않는다. 반면에 도 17의 도면 부호 (b)는 PRS slot-(t+1) 동안 PRS를 전송할 수 있는 heading 그룹-1을 나타낸다.
도 17에서 설명된 heading 각도 기반 PRS 뮤팅 방법은 일정 주기를 가지고 반복적으로 수행될 수 있다. 이때 PRS 뮤팅 주기는 location server/LMF and/or 기지국에 의해서 주기적 또는 비주기적으로 결정 및 변경될 수 있으나, 이는 하나의 실시 예에 불과하며, 차량이 자체적으로 결정 및 변경할 수 있다.
도 18은 실시 예에 따른 교차로를 고려한 heading 각도 기반 PRS 뮤팅 방법을 설명하기 위한 도면이다.
상세하게 도 18은 4개의 서로 다른 주행 방향을 가지는 교차로를 고려한 heading 각도 기반 PRS 뮤팅 방법에 대한 실시 예를 설명하기 위한 도면이다.
하기 표 8은 교차로를 고려한 heading 그룹과 heading 각도와의 관계를 보여준다.
Figure PCTKR2020015377-appb-img-000031
도 18 및 표 8을 참조하면, 단말이 차량인 경우, 단말은 우선적으로 자신의 heading 각도가 어느 heading 그룹에 속하는지 판단하고 heading 그룹에 따라 사전에 구성된 서로 다른 시간 또는 서로 다른 PRS 슬롯을 통해 PRS를 전송할 수 있다.
다음은 도 17 및 도 18의 실시 예에 기반하여 일반화된 N개의 서로 다른 주행 방향을 가지는 도로 환경에서의 heading 각도 기반 PRS 뮤팅 방법을 설명하기로 한다. 표 7과 표 8로부터 일반화된 heading 그룹-
Figure PCTKR2020015377-appb-img-000032
와 heading 각도와의 관계는 다음과 같이 표현될 수 있다.
Figure PCTKR2020015377-appb-img-000033
식 (1)로부터 이동 중인 단말은 PRS를 전송하기 전에 자신의 heading 각도가 어느 heading 그룹-
Figure PCTKR2020015377-appb-img-000034
의 조건을 만족하는지 판단하여 해당 heading 그룹에 대한 PRS 전송이 허용되는 시간 또는 PRS 슬롯 동안 PRS를 전송한다.
도 19는 실시 예에 따른 일반화된 heading 각도 기반 PRS 뮤팅 방법을 설명하기 위한 도면이다.
상세하게, 도 19는 일반화된 heading 각도 기반 PRS 뮤팅 방법으로 heading 그룹-
Figure PCTKR2020015377-appb-img-000035
간 뮤팅 순서가
Figure PCTKR2020015377-appb-img-000036
부터
Figure PCTKR2020015377-appb-img-000037
까지 순차적으로 진행되는 실시 예를 보인다. 여기서 heading 그룹-
Figure PCTKR2020015377-appb-img-000038
간 뮤팅 순서는 사전에 구성된 랜덤 패턴으로 진행될 수 있다. 도 19로부터 heading 그룹-
Figure PCTKR2020015377-appb-img-000039
의 PRS 전송이 허용되는 PRS slot 동안에는 다른 heading 그룹의 PRS 전송이 허용되지 않음을 보인다. 또한 도 19에서 PRS 뮤팅은 일정 주기를 가지고 반복적으로 수행될 수 있으며, 이때 PRS 뮤팅 주기는 location server/LMF and/or 기지국에 의해서 주기적 또는 비주기적으로 결정 및 변경 될 수 있으나, 이는 하나의 실시 예에 불과하며 차량이 자체적으로 결정 및 변경할 수도 있다.
다음은 디폴트 (default) PRS 뮤팅 동작에 대한 설명이다. 디폴트 PRS 뮤팅 동작은 heading 각도 측정이 불가능한 경우 또는 측정된 heading 각도에 대한 신뢰성이 낮은 경우 또는 heading 각도 업데이트가 멈췄을 경우 또는 차량과 같은 단말이 처음 시동을 켰을 경우 대응책(fallback)으로 동작되는 PRS 뮤팅을 의미한다. 디폴트 PRS 뮤팅은 다음과 같은 실시 예처럼 다양한 방식으로 설정 및 동작 될 수 있다.
- 방법 1: PRS 뮤팅 오프 (또는 PRS 뮤팅 with N = 1): PRS 뮤팅 오프 방법은 PRS 뮤팅을 사용하지 않는다. 이는 식
Figure PCTKR2020015377-appb-img-000040
에서 N=1인 경우에 해당되며, heading 각도가 조건
Figure PCTKR2020015377-appb-img-000041
을 만족하면-즉 heading 각도와 상관없이- 동작한다.
- 방법 2: PRS 뮤팅 홀딩 : heading 각도가 마지막으로 측정된 값 또는 heading 각도에 대한 신뢰성이 떨어지기 전의 값 또는 마지막으로 업데이트된 heading 각도를 이용하여 PRS 뮤팅이 동작 될 수 있다.
상술한 실시예(들)은 NR-V2X 측위에 참여한 단말이 PRS를 전송할 때, 단말 개수가 하나의 PRS 슬롯에 전송할 수 있는 and/or 동시에 전송할 수 있는 상호간 직교성을 가지는 PRS 개수 보다 더 클 경우에 야기될 수 있는 PRS간 충돌을 최소화하기 위해 자아 차량의 heading 각도를 고려한 PRS 뮤팅 방식을 제안한다. 이와 같은 heading 각도 기반 PRS 뮤팅 방법은 중앙 코디네이터가 없는 ad-hoc 네트워크 환경에서 단말간 PRS 뮤팅을 효과적으로 코디네이션할 수 있다.
발명이 적용되는 통신 시스템 예
이로 제한되는 것은 아니지만, 본 문서에 개시된 본 발명의 다양한 설명, 기능, 절차, 제안, 방법 및/또는 동작 순서도들은 기기들간에 무선 통신/연결(예, 5G)을 필요로 하는 다양한 분야에 적용될 수 있다.
이하, 도면을 참조하여 보다 구체적으로 예시한다. 이하의 도면/설명에서 동일한 도면 부호는 다르게 기술하지 않는 한, 동일하거나 대응되는 하드웨어 블록, 소프트웨어 블록 또는 기능 블록을 예시할 수 있다.
도 20은 본 발명에 적용되는 통신 시스템을 예시한다.
도 20을 참조하면, 본 발명에 적용되는 통신 시스템(1)은 무선 기기, 기지국 및 네트워크를 포함한다. 여기서, 무선 기기는 무선 접속 기술(예, 5G NR(New RAT), LTE(Long Term Evolution))을 이용하여 통신을 수행하는 기기를 의미하며, 통신/무선/5G 기기로 지칭될 수 있다. 이로 제한되는 것은 아니지만, 무선 기기는 로봇(100a), 차량(100b-1, 100b-2), XR(eXtended Reality) 기기(100c), 휴대 기기(Hand-held device)(100d), 가전(100e), IoT(Internet of Thing) 기기(100f), AI기기/서버(400)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 차량은 무선 통신 기능이 구비된 차량, 자율 주행 차량, 차량간 통신을 수행할 수 있는 차량 등을 포함할 수 있다. 여기서, 차량은 UAV(Unmanned Aerial Vehicle)(예, 드론)를 포함할 수 있다. XR 기기는 AR(Augmented Reality)/VR(Virtual Reality)/MR(Mixed Reality) 기기를 포함하며, HMD(Head-Mounted Device), 차량에 구비된 HUD(Head-Up Display), 텔레비전, 스마트폰, 컴퓨터, 웨어러블 디바이스, 가전 기기, 디지털 사이니지(signage), 차량, 로봇 등의 형태로 구현될 수 있다. 휴대 기기는 스마트폰, 스마트패드, 웨어러블 기기(예, 스마트워치, 스마트글래스), 컴퓨터(예, 노트북 등) 등을 포함할 수 있다. 가전은 TV, 냉장고, 세탁기 등을 포함할 수 있다. IoT 기기는 센서, 스마트미터 등을 포함할 수 있다. 예를 들어, 기지국, 네트워크는 무선 기기로도 구현될 수 있으며, 특정 무선 기기(200a)는 다른 무선 기기에게 기지국/네트워크 노드로 동작할 수도 있다.
무선 기기(100a~100f)는 기지국(200)을 통해 네트워크(300)와 연결될 수 있다. 무선 기기(100a~100f)에는 AI(Artificial Intelligence) 기술이 적용될 수 있으며, 무선 기기(100a~100f)는 네트워크(300)를 통해 AI 서버(400)와 연결될 수 있다. 네트워크(300)는 3G 네트워크, 4G(예, LTE) 네트워크 또는 5G(예, NR) 네트워크 등을 이용하여 구성될 수 있다. 무선 기기(100a~100f)는 기지국(200)/네트워크(300)를 통해 서로 통신할 수도 있지만, 기지국/네트워크를 통하지 않고 직접 통신(e.g. 사이드링크 통신(sidelink communication))할 수도 있다. 예를 들어, 차량들(100b-1, 100b-2)은 직접 통신(e.g. V2V(Vehicle to Vehicle)/V2X(Vehicle to everything) communication)을 할 수 있다. 또한, IoT 기기(예, 센서)는 다른 IoT 기기(예, 센서) 또는 다른 무선 기기(100a~100f)와 직접 통신을 할 수 있다.
무선 기기(100a~100f)/기지국(200), 기지국(200)/기지국(200) 간에는 무선 통신/연결(150a, 150b, 150c)이 이뤄질 수 있다. 여기서, 무선 통신/연결은 상향/하향링크 통신(150a)과 사이드링크 통신(150b)(또는, D2D 통신), 기지국간 통신(150c)(e.g. relay, IAB(Integrated Access Backhaul)과 같은 다양한 무선 접속 기술(예, 5G NR)을 통해 이뤄질 수 있다. 무선 통신/연결(150a, 150b, 150c)을 통해 무선 기기와 기지국/무선 기기, 기지국과 기지국은 서로 무선 신호를 송신/수신할 수 있다. 예를 들어, 무선 통신/연결(150a, 150b, 150c)은 다양한 물리 채널을 통해 신호를 송신/수신할 수 있다. 이를 위해, 본 발명의 다양한 제안들에 기반하여, 무선 신호의 송신/수신을 위한 다양한 구성정보 설정 과정, 다양한 신호 처리 과정(예, 채널 인코딩/디코딩, 변조/복조, 자원 매핑/디매핑 등), 자원 할당 과정 등 중 적어도 일부가 수행될 수 있다.
본 발명이 적용되는 무선 기기 예
도 21은 본 발명에 적용될 수 있는 무선 기기를 예시한다.
도 21을 참조하면, 제1 무선 기기(100)와 제2 무선 기기(200)는 다양한 무선 접속 기술(예, LTE, NR)을 통해 무선 신호를 송수신할 수 있다. 여기서, {제1 무선 기기(100), 제2 무선 기기(200)}은 도 25의 {무선 기기(100x), 기지국(200)} 및/또는 {무선 기기(100x), 무선 기기(100x)}에 대응할 수 있다.
제1 무선 기기(100)는 하나 이상의 프로세서(102) 및 하나 이상의 메모리(104)를 포함하며, 추가적으로 하나 이상의 송수신기(106) 및/또는 하나 이상의 안테나(108)을 더 포함할 수 있다. 프로세서(102)는 메모리(104) 및/또는 송수신기(106)를 제어하며, 본 문서에 개시된 설명, 기능, 절차, 제안, 방법 및/또는 동작 순서도들을 구현하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 프로세서(102)는 메모리(104) 내의 정보를 처리하여 제1 정보/신호를 생성한 뒤, 송수신기(106)을 통해 제1 정보/신호를 포함하는 무선 신호를 전송할 수 있다. 또한, 프로세서(102)는 송수신기(106)를 통해 제2 정보/신호를 포함하는 무선 신호를 수신한 뒤, 제2 정보/신호의 신호 처리로부터 얻은 정보를 메모리(104)에 저장할 수 있다. 메모리(104)는 프로세서(102)와 연결될 수 있고, 프로세서(102)의 동작과 관련한 다양한 정보를 저장할 수 있다. 예를 들어, 메모리(104)는 프로세서(102)에 의해 제어되는 프로세스들 중 일부 또는 전부를 수행하거나, 본 문서에 개시된 설명, 기능, 절차, 제안, 방법 및/또는 동작 순서도들을 수행하기 위한 명령들을 포함하는 소프트웨어 코드를 저장할 수 있다. 여기서, 프로세서(102)와 메모리(104)는 무선 통신 기술(예, LTE, NR)을 구현하도록 설계된 통신 모뎀/회로/칩셋의 일부일 수 있다. 송수신기(106)는 프로세서(102)와 연결될 수 있고, 하나 이상의 안테나(108)를 통해 무선 신호를 송신 및/또는 수신할 수 있다. 송수신기(106)는 송신기 및/또는 수신기를 포함할 수 있다. 송수신기(106)는 RF(Radio Frequency) 유닛과 혼용될 수 있다. 본 발명에서 무선 기기는 통신 모뎀/회로/칩셋을 의미할 수도 있다.
구체적으로, 상기 UE 또는 차량은 상기 RF 송수신기와 연결되는 프로세서 (102)와 메모리(104)를 포함할 수 있다. 메모리(104)는 도 12 내지 도 19에서 설명된 실시예들과 관련된 동작을 수행할 수 있는 적어도 하나의 프로그램들이 포함될 수 있다.
프로세서(102)는 측위 단말로부터 request PRS(Positioning Reference Signal)을 수신하고, 상기 request PRS에 기반하여 상기 측위 단말 기준의 방향각을 결정하고, 상기 결정된 방향각에 기반하여 상기 request RRS의 request PRS ID(Identifier)에 상응하는 response PRS ID를 결정하고, 상기 결정된 response PRS ID에 상응하는 response PRS를 전송할 수 있다. 프로세서(102)는 메모리(104)에 포함된 프로그램에 기초하여 도 12 내지 도 19에서 설명한 사이드링크를 이용한 측위를 수행하기 위한 실시예들에 따라 단말의 절대 위치를 결정하기 위한 동작을 수행할 수 있다.
또는, 프로세서 (102) 및 메모리(104)를 포함하는 칩 셋이 구성될 수 있다. 이 경우, 칩 셋은 적어도 하나의 프로세서 및 상기 적어도 하나의 프로세서와 동작 가능하게 연결되고, 실행될 때, 상기 적어도 하나의 프로세서가 동작을 수행하도록 하는 적어도 하나의 메모리를 포함하고, 상기 동작은 상기 동작은 측위 단말로부터 request PRS(Positioning Reference Signal)을 수신하는 단계와 상기 request PRS에 기반하여 상기 측위 단말 기준의 방향각을 결정하는 단계와 상기 결정된 방향각에 기반하여 상기 request RRS의 request PRS ID(Identifier)에 상응하는 response PRS ID를 결정하는 단계와 상기 결정된 response PRS ID에 상응하는 response PRS를 전송하는 단계를 포함할 수 있다. 프로세서(102)는 메모리(104)에 포함된 프로그램에 기초하여 도 12 내지 도 19에서 설명한 사이드링크를 이용한 측위를 수행하기 위한 실시예들에 따라 단말의 절대 위치를 결정하기 위한 동작을 수행할 수 있다.
또는, 상기 적어도 하나의 프로세서가 동작을 수행하도록 하는 적어도 하나의 컴퓨터 프로그램을 포함하는 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체가 제공되며, 상기 동작은 측위 단말로부터 request PRS(Positioning Reference Signal)을 수신하는 단계와 상기 request PRS에 기반하여 상기 측위 단말 기준의 방향각을 결정하는 단계와 상기 결정된 방향각에 기반하여 상기 request RRS의 request PRS ID(Identifier)에 상응하는 response PRS ID를 결정하는 단계와 상기 결정된 response PRS ID에 상응하는 response PRS를 전송하는 단계를 포함할 수 있다. 프로세서 (102)는 메모리(104)에 포함된 프로그램에 기초하여 도 12 내지 도 19에서 설명한 사이드링크를 이용한 측위를 수행하기 위한 실시예들에 따라 단말의 절대 위치를 결정하기 위한 동작을 수행할 수 있다.
제2 무선 기기(200)는 하나 이상의 프로세서(202), 하나 이상의 메모리(204)를 포함하며, 추가적으로 하나 이상의 송수신기(206) 및/또는 하나 이상의 안테나(208)를 더 포함할 수 있다. 프로세서(202)는 메모리(204) 및/또는 송수신기(206)를 제어하며, 본 문서에 개시된 설명, 기능, 절차, 제안, 방법 및/또는 동작 순서도들을 구현하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 프로세서(202)는 메모리(204) 내의 정보를 처리하여 제3 정보/신호를 생성한 뒤, 송수신기(206)를 통해 제3 정보/신호를 포함하는 무선 신호를 전송할 수 있다. 또한, 프로세서(202)는 송수신기(206)를 통해 제4 정보/신호를 포함하는 무선 신호를 수신한 뒤, 제4 정보/신호의 신호 처리로부터 얻은 정보를 메모리(204)에 저장할 수 있다. 메모리(204)는 프로세서(202)와 연결될 수 있고, 프로세서(202)의 동작과 관련한 다양한 정보를 저장할 수 있다. 예를 들어, 메모리(204)는 프로세서(202)에 의해 제어되는 프로세스들 중 일부 또는 전부를 수행하거나, 본 문서에 개시된 설명, 기능, 절차, 제안, 방법 및/또는 동작 순서도들을 수행하기 위한 명령들을 포함하는 소프트웨어 코드를 저장할 수 있다. 여기서, 프로세서(202)와 메모리(204)는 무선 통신 기술(예, LTE, NR)을 구현하도록 설계된 통신 모뎀/회로/칩의 일부일 수 있다. 송수신기(206)는 프로세서(202)와 연결될 수 있고, 하나 이상의 안테나(208)를 통해 무선 신호를 송신 및/또는 수신할 수 있다. 송수신기(206)는 송신기 및/또는 수신기를 포함할 수 있다 송수신기(206)는 RF 유닛과 혼용될 수 있다. 본 발명에서 무선 기기는 통신 모뎀/회로/칩을 의미할 수도 있다.
프로세서(202)는 측위 단말로부터 request PRS(Positioning Reference Signal)을 수신하고, 상기 request PRS에 기반하여 상기 측위 단말 기준의 방향각을 결정하고, 상기 결정된 방향각에 기반하여 상기 request RRS의 request PRS ID(Identifier)에 상응하는 response PRS ID를 결정하고, 상기 결정된 response PRS ID에 상응하는 response PRS를 전송할 수 있다. 프로세서(202)는 메모리(204)에 포함된 프로그램에 기초하여 도 12 내지 도 19에서 설명한 사이드링크를 이용한 측위를 수행하기 위한 실시예들에 따라 단말의 절대 위치를 결정하기 위한 동작을 수행할 수 있다
또는, 프로세서 (202) 및 메모리(204)를 포함하는 칩 셋이 구성될 수 있다. 이 경우, 칩 셋은 적어도 하나의 프로세서 및 상기 적어도 하나의 프로세서와 동작 가능하게 연결되고, 실행될 때, 상기 적어도 하나의 프로세서가 동작을 수행하도록 하는 적어도 하나의 메모리를 포함하고, 상기 동작은 측위 단말로부터 request PRS(Positioning Reference Signal)을 수신하는 단계와 상기 request PRS에 기반하여 상기 측위 단말 기준의 방향각을 결정하는 단계와 상기 결정된 방향각에 기반하여 상기 request RRS의 request PRS ID(Identifier)에 상응하는 response PRS ID를 결정하는 단계와 상기 결정된 response PRS ID에 상응하는 response PRS를 전송하는 단계를 포함할 수 있다. 프로세서(202)는 메모리(204)에 포함된 프로그램에 기초하여 도 12 내지 도 19에서 설명한 사이드링크를 이용한 측위를 수행하기 위한 실시예들에 따라 단말의 절대 위치를 결정하기 위한 동작을 수행할 수 있다.
이하, 무선 기기(100, 200)의 하드웨어 요소에 대해 보다 구체적으로 설명한다. 이로 제한되는 것은 아니지만, 하나 이상의 프로토콜 계층이 하나 이상의 프로세서(102, 202)에 의해 구현될 수 있다. 예를 들어, 하나 이상의 프로세서(102, 202)는 하나 이상의 계층(예, PHY, MAC, RLC, PDCP, RRC, SDAP와 같은 기능적 계층)을 구현할 수 있다. 하나 이상의 프로세서(102, 202)는 본 문서에 개시된 설명, 기능, 절차, 제안, 방법 및/또는 동작 순서도들에 따라 하나 이상의 PDU(Protocol Data Unit) 및/또는 하나 이상의 SDU(Service Data Unit)를 생성할 수 있다. 하나 이상의 프로세서(102, 202)는 본 문서에 개시된 설명, 기능, 절차, 제안, 방법 및/또는 동작 순서도들에 따라 메시지, 제어정보, 데이터 또는 정보를 생성할 수 있다. 하나 이상의 프로세서(102, 202)는 본 문서에 개시된 기능, 절차, 제안 및/또는 방법에 따라 PDU, SDU, 메시지, 제어정보, 데이터 또는 정보를 포함하는 신호(예, 베이스밴드 신호)를 생성하여, 하나 이상의 송수신기(106, 206)에게 제공할 수 있다. 하나 이상의 프로세서(102, 202)는 하나 이상의 송수신기(106, 206)로부터 신호(예, 베이스밴드 신호)를 수신할 수 있고, 본 문서에 개시된 설명, 기능, 절차, 제안, 방법 및/또는 동작 순서도들에 따라 PDU, SDU, 메시지, 제어정보, 데이터 또는 정보를 획득할 수 있다.
하나 이상의 프로세서(102, 202)는 컨트롤러, 마이크로 컨트롤러, 마이크로 프로세서 또는 마이크로 컴퓨터로 지칭될 수 있다. 하나 이상의 프로세서(102, 202)는 하드웨어, 펌웨어, 소프트웨어, 또는 이들의 조합에 의해 구현될 수 있다. 일 예로, 하나 이상의 ASIC(Application Specific Integrated Circuit), 하나 이상의 DSP(Digital Signal Processor), 하나 이상의 DSPD(Digital Signal Processing Device), 하나 이상의 PLD(Programmable Logic Device) 또는 하나 이상의 FPGA(Field Programmable Gate Arrays)가 하나 이상의 프로세서(102, 202)에 포함될 수 있다. 본 문서에 개시된 설명, 기능, 절차, 제안, 방법 및/또는 동작 순서도들은 펌웨어 또는 소프트웨어를 사용하여 구현될 수 있고, 펌웨어 또는 소프트웨어는 모듈, 절차, 기능 등을 포함하도록 구현될 수 있다. 본 문서에 개시된 설명, 기능, 절차, 제안, 방법 및/또는 동작 순서도들은 수행하도록 설정된 펌웨어 또는 소프트웨어는 하나 이상의 프로세서(102, 202)에 포함되거나, 하나 이상의 메모리(104, 204)에 저장되어 하나 이상의 프로세서(102, 202)에 의해 구동될 수 있다. 본 문서에 개시된 설명, 기능, 절차, 제안, 방법 및/또는 동작 순서도들은 코드, 명령어 및/또는 명령어의 집합 형태로 펌웨어 또는 소프트웨어를 사용하여 구현될 수 있다.
하나 이상의 메모리(104, 204)는 하나 이상의 프로세서(102, 202)와 연결될 수 있고, 다양한 형태의 데이터, 신호, 메시지, 정보, 프로그램, 코드, 지시 및/또는 명령을 저장할 수 있다. 하나 이상의 메모리(104, 204)는 ROM, RAM, EPROM, 플래시 메모리, 하드 드라이브, 레지스터, 캐쉬 메모리, 컴퓨터 판독 저장 매체 및/또는 이들의 조합으로 구성될 수 있다. 하나 이상의 메모리(104, 204)는 하나 이상의 프로세서(102, 202)의 내부 및/또는 외부에 위치할 수 있다. 또한, 하나 이상의 메모리(104, 204)는 유선 또는 무선 연결과 같은 다양한 기술을 통해 하나 이상의 프로세서(102, 202)와 연결될 수 있다.
하나 이상의 송수신기(106, 206)는 하나 이상의 다른 장치에게 본 문서의 방법들 및/또는 동작 순서도 등에서 언급되는 사용자 데이터, 제어 정보, 무선 신호/채널 등을 전송할 수 있다. 하나 이상의 송수신기(106, 206)는 하나 이상의 다른 장치로부터 본 문서에 개시된 설명, 기능, 절차, 제안, 방법 및/또는 동작 순서도 등에서 언급되는 사용자 데이터, 제어 정보, 무선 신호/채널 등을 수신할 수 있다. 예를 들어, 하나 이상의 송수신기(106, 206)는 하나 이상의 프로세서(102, 202)와 연결될 수 있고, 무선 신호를 송수신할 수 있다. 예를 들어, 하나 이상의 프로세서(102, 202)는 하나 이상의 송수신기(106, 206)가 하나 이상의 다른 장치에게 사용자 데이터, 제어 정보 또는 무선 신호를 전송하도록 제어할 수 있다. 또한, 하나 이상의 프로세서(102, 202)는 하나 이상의 송수신기(106, 206)가 하나 이상의 다른 장치로부터 사용자 데이터, 제어 정보 또는 무선 신호를 수신하도록 제어할 수 있다. 또한, 하나 이상의 송수신기(106, 206)는 하나 이상의 안테나(108, 208)와 연결될 수 있고, 하나 이상의 송수신기(106, 206)는 하나 이상의 안테나(108, 208)를 통해 본 문서에 개시된 설명, 기능, 절차, 제안, 방법 및/또는 동작 순서도 등에서 언급되는 사용자 데이터, 제어 정보, 무선 신호/채널 등을 송수신하도록 설정될 수 있다. 본 문서에서, 하나 이상의 안테나는 복수의 물리 안테나이거나, 복수의 논리 안테나(예, 안테나 포트)일 수 있다. 하나 이상의 송수신기(106, 206)는 수신된 사용자 데이터, 제어 정보, 무선 신호/채널 등을 하나 이상의 프로세서(102, 202)를 이용하여 처리하기 위해, 수신된 무선 신호/채널 등을 RF 밴드 신호에서 베이스밴드 신호로 변환(Convert)할 수 있다. 하나 이상의 송수신기(106, 206)는 하나 이상의 프로세서(102, 202)를 이용하여 처리된 사용자 데이터, 제어 정보, 무선 신호/채널 등을 베이스밴드 신호에서 RF 밴드 신호로 변환할 수 있다. 이를 위하여, 하나 이상의 송수신기(106, 206)는 (아날로그) 오실레이터 및/또는 필터를 포함할 수 있다.
본 발명이 적용되는 무선 기기 활용 예
도 22는 본 발명에 적용되는 무선 기기의 다른 예를 나타낸다. 무선 기기는 사용-예/서비스에 따라 다양한 형태로 구현될 수 있다(도 20 참조).
도 22를 참조하면, 무선 기기(Device)(100, 200)는 도 22의 무선 기기(100,200)에 대응될 수 있으며, 다양한 요소(element), 성분(component), 유닛/부(unit), 및/또는 모듈(module)로 구성될 수 있다. 예를 들어, 무선 기기(100, 200)는 통신부(110), 제어부(120), 메모리부(130) 및 추가 요소(140)를 포함할 수 있다. 통신부는 통신 회로(112) 및 송수신기(들)(114)을 포함할 수 있다. 예를 들어, 통신 회로(112)는 도 26의 하나 이상의 프로세서(102,202) 및/또는 하나 이상의 메모리(104,204) 를 포함할 수 있다. 예를 들어, 송수신기(들)(114)는 도 26의 하나 이상의 송수신기(106,206) 및/또는 하나 이상의 안테나(108,208)을 포함할 수 있다. 제어부(120)는 통신부(110), 메모리부(130) 및 추가 요소(140)와 전기적으로 연결되며 무선 기기의 제반 동작을 제어한다. 예를 들어, 제어부(120)는 메모리부(130)에 저장된 프로그램/코드/명령/정보에 기반하여 무선 기기의 전기적/기계적 동작을 제어할 수 있다. 또한, 제어부(120)는 메모리부(130)에 저장된 정보를 통신부(110)을 통해 외부(예, 다른 통신 기기)로 무선/유선 인터페이스를 통해 전송하거나, 통신부(110)를 통해 외부(예, 다른 통신 기기)로부터 무선/유선 인터페이스를 통해 수신된 정보를 메모리부(130)에 저장할 수 있다.
추가 요소(140)는 무선 기기의 종류에 따라 다양하게 구성될 수 있다. 예를 들어, 추가 요소(140)는 파워 유닛/배터리, 입출력부(I/O unit), 구동부 및 컴퓨팅부 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 이로 제한되는 것은 아니지만, 무선 기기는 로봇(도 25, 100a), 차량(도 25, 100b-1, 100b-2), XR 기기(도 25, 100c), 휴대 기기(도 21, 100d), 가전(도 25, 100e), IoT 기기(도 25, 100f), 디지털 방송용 단말, 홀로그램 장치, 공공 안전 장치, MTC 장치, 의료 장치, 핀테크 장치(또는 금융 장치), 보안 장치, 기후/환경 장치, AI 서버/기기(도 25, 400), 기지국(도 25, 200), 네트워크 노드 등의 형태로 구현될 수 있다. 무선 기기는 사용-예/서비스에 따라 이동 가능하거나 고정된 장소에서 사용될 수 있다.
도 22에서 무선 기기(100, 200) 내의 다양한 요소, 성분, 유닛/부, 및/또는 모듈은 전체가 유선 인터페이스를 통해 상호 연결되거나, 적어도 일부가 통신부(110)를 통해 무선으로 연결될 수 있다. 예를 들어, 무선 기기(100, 200) 내에서 제어부(120)와 통신부(110)는 유선으로 연결되며, 제어부(120)와 제1 유닛(예, 130, 140)은 통신부(110)를 통해 무선으로 연결될 수 있다. 또한, 무선 기기(100, 200) 내의 각 요소, 성분, 유닛/부, 및/또는 모듈은 하나 이상의 요소를 더 포함할 수 있다. 예를 들어, 제어부(120)는 하나 이상의 프로세서 집합으로 구성될 수 있다. 예를 들어, 제어부(120)는 통신 제어 프로세서, 어플리케이션 프로세서(Application processor), ECU(Electronic Control Unit), 그래픽 처리 프로세서, 메모리 제어 프로세서 등의 집합으로 구성될 수 있다. 다른 예로, 메모리부(130)는 RAM(Random Access Memory), DRAM(Dynamic RAM), ROM(Read Only Memory), 플래시 메모리(flash memory), 휘발성 메모리(volatile memory), 비-휘발성 메모리(non-volatile memory) 및/또는 이들의 조합으로 구성될 수 있다.
본 발명이 적용되는 차량 또는 자율 주행 차량 예
도 23은 본 발명에 적용되는 차량 또는 자율 주행 차량을 예시한다. 차량 또는 자율 주행 차량은 이동형 로봇, 차량, 기차, 유/무인 비행체(Aerial Vehicle, AV), 선박 등으로 구현될 수 있다.
도 23을 참조하면, 차량 또는 자율 주행 차량(100)은 안테나부(108), 통신부(110), 제어부(120), 구동부(140a), 전원공급부(140b), 센서부(140c) 및 자율 주행부(140d)를 포함할 수 있다. 안테나부(108)는 통신부(110)의 일부로 구성될 수 있다. 블록 110/130/140a~140d는 각각 도 23의 블록 110/130/140에 대응한다.
안테나부(108)는 차량에 분산 배치되는 다수의 분산 안테나로 구성될 수 있다. 차량에 배치되는 분산 안테나의 위치는 차량에 따라 상이할 수 있다. 분산 안테나의 차량에서의 상대적인 위치를 지시하기 위한 참조 포인트가 미리 정의되어 차량에 구비된 메모리에 기록되어 유지될 수 있다. 이때, 참조 포인트는 차량에 따라 상이하게 정의될 수 있다.
통신부(110)는 다른 차량, 기지국(e.g. 기지국, 노변 기지국(Road Side unit) 등), 서버 등의 외부 기기들과 신호(예, 데이터, 제어 신호 등)를 송수신할 수 있다. 제어부(120)는 차량 또는 자율 주행 차량(100)의 요소들을 제어하여 다양한 동작을 수행할 수 있다. 제어부(120)는 ECU(Electronic Control Unit)를 포함할 수 있다. 구동부(140a)는 차량 또는 자율 주행 차량(100)을 지상에서 주행하게 할 수 있다. 구동부(140a)는 엔진, 모터, 파워 트레인, 바퀴, 브레이크, 조향 장치 등을 포함할 수 있다. 전원공급부(140b)는 차량 또는 자율 주행 차량(100)에게 전원을 공급하며, 유/무선 충전 회로, 배터리 등을 포함할 수 있다. 센서부(140c)는 차량 상태, 주변 환경 정보, 사용자 정보 등을 얻을 수 있다. 센서부(140c)는 IMU(inertial measurement unit) 센서, 충돌 센서, 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 스티어링 센서, 온도 센서, 습도 센서, 초음파 센서, 조도 센서, 페달 포지션 센서 등을 포함할 수 있다. 자율 주행부(140d)는 주행중인 차선을 유지하는 기술, 어댑티브 크루즈 컨트롤과 같이 속도를 자동으로 조절하는 기술, 정해진 경로를 따라 자동으로 주행하는 기술, 목적지가 설정되면 자동으로 경로를 설정하여 주행하는 기술 등을 구현할 수 있다.
일 예로, 통신부(110)는 외부 서버로부터 지도 데이터, 교통 정보 데이터 등을 수신할 수 있다. 자율 주행부(140d)는 획득된 데이터를 기반으로 자율 주행 경로와 드라이빙 플랜을 생성할 수 있다. 제어부(120)는 드라이빙 플랜에 따라 차량 또는 자율 주행 차량(100)이 자율 주행 경로를 따라 이동하도록 구동부(140a)를 제어할 수 있다(예, 속도/방향 조절). 자율 주행 도중에 통신부(110)는 외부 서버로부터 최신 교통 정보 데이터를 비/주기적으로 획득하며, 주변 차량으로부터 주변 교통 정보 데이터를 획득할 수 있다. 또한, 자율 주행 도중에 센서부(140c)는 차량 상태, 주변 환경 정보를 획득할 수 있다. 자율 주행부(140d)는 새로 획득된 데이터/정보에 기반하여 자율 주행 경로와 드라이빙 플랜을 갱신할 수 있다. 통신부(110)는 차량 위치, 자율 주행 경로, 드라이빙 플랜 등에 관한 정보를 외부 서버로 전달할 수 있다. 외부 서버는 차량 또는 자율 주행 차량들로부터 수집된 정보에 기반하여, AI 기술 등을 이용하여 교통 정보 데이터를 미리 예측할 수 있고, 예측된 교통 정보 데이터를 차량 또는 자율 주행 차량들에게 제공할 수 있다.
여기서, 본 명세서의 무선 기기(XXX, YYY)에서 구현되는 무선 통신 기술은 LTE, NR 및 6G뿐만 아니라 저전력 통신을 위한 Narrowband Internet of Things를 포함할 수 있다. 이때, 예를 들어 NB-IoT 기술은 LPWAN(Low Power Wide Area Network) 기술의 일례일 수 있고, LTE Cat NB1 및/또는 LTE Cat NB2 등의 규격으로 구현될 수 있으며, 상술한 명칭에 한정되는 것은 아니다. 추가적으로 또는 대체적으로, 본 명세서의 무선 기기(XXX, YYY)에서 구현되는 무선 통신 기술은 LTE-M 기술을 기반으로 통신을 수행할 수 있다. 이때, 일 예로, LTE-M 기술은 LPWAN 기술의 일례일 수 있고, eMTC(enhanced Machine Type Communication) 등의 다양한 명칭으로 불릴 수 있다. 예를 들어, LTE-M 기술은 1) LTE CAT 0, 2) LTE Cat M1, 3) LTE Cat M2, 4) LTE non-BL(non-Bandwidth Limited), 5) LTE-MTC, 6) LTE Machine Type Communication, 및/또는 7) LTE M 등의 다양한 규격 중 적어도 어느 하나로 구현될 수 있으며 상술한 명칭에 한정되는 것은 아니다. 추가적으로 또는 대체적으로, 본 명세서의 무선 기기(XXX, YYY)에서 구현되는 무선 통신 기술은 저전력 통신을 고려한 지그비(ZigBee), 블루투스(Bluetooth) 및 저전력 광역 통신망(Low Power Wide Area Network, LPWAN) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있으며, 상술한 명칭에 한정되는 것은 아니다. 일 예로 ZigBee 기술은 IEEE 802.15.4 등의 다양한 규격을 기반으로 소형/저-파워 디지털 통신에 관련된 PAN(personal area networks)을 생성할 수 있으며, 다양한 명칭으로 불릴 수 있다.
이상에서 설명된 실시예들은 본 발명의 구성요소들과 특징들이 소정 형태로 결합된 것들이다. 각 구성요소 또는 특징은 별도의 명시적 언급이 없는 한 선택적인 것으로 고려되어야 한다. 각 구성요소 또는 특징은 다른 구성요소나 특징과 결합되지 않은 형태로 실시될 수 있다. 또한, 일부 구성요소들 및/또는 특징들을 결합하여 본 발명의 실시예를 구성하는 것도 가능하다. 본 발명의 실시예들에서 설명되는 동작들의 순서는 변경될 수 있다. 어느 실시예의 일부 구성이나 특징은 다른 실시예에 포함될 수 있고, 또는 다른 실시예의 대응하는 구성 또는 특징과 교체될 수 있다. 특허청구범위에서 명시적인 인용 관계가 있지 않은 청구항들을 결합하여 실시예를 구성하거나 출원 후의 보정에 의해 새로운 청구항으로 포함시킬 수 있음은 자명하다.
본 문서에서 본 발명의 실시예들은 주로 단말과 기지국 간의 신호 송수신 관계를 중심으로 설명되었다. 이러한 송수신 관계는 단말과 릴레이 또는 기지국과 릴레이간의 신호 송수신에도 동일/유사하게 확장된다. 본 문서에서 기지국에 의해 수행된다고 설명된 특정 동작은 경우에 따라서는 그 상위 노드(upper node)에 의해 수행될 수 있다. 즉, 기지국을 포함하는 복수의 네트워크 노드들(network nodes)로 이루어지는 네트워크에서 단말과의 통신을 위해 수행되는 다양한 동작들은 기지국 또는 기지국 이외의 다른 네트워크 노드들에 의해 수행될 수 있음은 자명하다. 기지국은 고정국(fixed station), Node B, eNode B(eNB), 억세스 포인트(access point) 등의 용어에 의해 대체될 수 있다. 또한, 단말은 UE(User Equipment), MS(Mobile Station), MSS(Mobile Subscriber Station) 등의 용어로 대체될 수 있다.
본 발명에 따른 실시예는 다양한 수단, 예를 들어, 하드웨어, 펌웨어(firmware), 소프트웨어 또는 그것들의 결합 등에 의해 구현될 수 있다. 하드웨어에 의한 구현의 경우, 본 발명의 일 실시예는 하나 또는 그 이상의 ASICs(application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서, 콘트롤러, 마이크로 콘트롤러, 마이크로 프로세서 등에 의해 구현될 수 있다.
펌웨어나 소프트웨어에 의한 구현의 경우, 본 발명의 일 실시예는 이상에서 설명된 기능 또는 동작들을 수행하는 모듈, 절차, 함수 등의 형태로 구현될 수 있다. 소프트웨어 코드는 메모리 유닛에 저장되어 프로세서에 의해 구동될 수 있다. 상기 메모리 유닛은 상기 프로세서 내부 또는 외부에 위치하여, 이미 공지된 다양한 수단에 의해 상기 프로세서와 데이터를 주고 받을 수 있다.
본 발명은 본 발명의 특징을 벗어나지 않는 범위에서 다른 특정한 형태로 구체화될 수 있음은 당업자에게 자명하다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.
상술한 바와 같은 본 발명의 실시형태들은 다양한 사이드링크를 통해 통신이 가능한 장치에 적용될 수 있다.

Claims (12)

  1. 차량 단말에서 사이드링크를 통한 측위 방법에 있어서,
    측위 단말로부터 request PRS(Positioning Reference Signal)을 수신하는 단계;
    상기 request PRS에 기반하여 상기 측위 단말 기준의 방향각을 결정하는 단계;
    상기 결정된 방향각에 기반하여 상기 request RRS의 request PRS ID에 상응하는 response PRS ID를 결정하는 단계; 및
    상기 결정된 response PRS ID에 상응하는 response PRS를 전송하는 단계
    를 포함하는 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 방향각은 로컬 좌표 또는 글로벌 좌표 기반으로 상기 request PRS에 대해 측정된 입사각인 AoA(Angle of Arrival)에 기반하여 결정되는 방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 로컬 좌표를 이용하는 경우,
    상기 방법은,
    상기 측위 단말로부터 상기 측위 단말의 헤딩(heading) 각도에 대한 정보를 수신하는 단계;
    상기 차량 단말의 헤딩 각도와 상기 측위 단말의 헤딩 각도에 기반하여 AoA 옵셋을 결정하는 단계; 및
    상기 AoA 옵셋에 기반하여 상기 결정된 방향각을 보정하는 단계
    를 더 포함하는 방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 response PRS ID는 상기 request PRS ID에 상응하여 사전 매핑된 response PRS ID 그룹에서 소정 방향각 PRS 뮤팅(Muting) 규칙을 통해 어느 하나가 선택되는 방법.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 방향각 PRS 뮤팅 규칙은 상기 response PRS ID 그룹 내 상기 response PRS ID 별 할당된 방향각 범위를 정의하는 방법.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 방향각 PRS 뮤팅 규칙은 상기 response PRS ID 그룹 별 상이한 방향각 범위를 정의하는 방법.
  7. 사이드링크를 통해 측위를 수행하는 장치에 있어서,
    RF(Radio Frequency) 송수신기; 및
    상기 RF 송수신기와 연결되는 프로세서를 포함하고
    상기 프로세서는 측위 단말로부터 request PRS(Positioning Reference Signal)을 수신하고, 상기 request PRS에 기반하여 상기 측위 단말 기준의 방향각을 결정하고, 상기 결정된 방향각에 기반하여 상기 request RRS의 request PRS ID(Identifier)에 상응하는 response PRS ID를 결정하고, 상기 결정된 response PRS ID에 상응하는 response PRS를 전송하는 장치.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 프로세서가 로컬 좌표 또는 글로벌 좌표 기반으로 상기 request PRS에 대해 측정된 입사각인 AoA(Angle of Arrival)에 기반하여 상기 방향각을 결정하는 장치.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 프로세서가 상기 로컬 좌표를 이용하는 경우,
    상기 프로세서가 상기 측위 단말로부터 상기 측위 단말의 헤딩(heading) 각도에 대한 정보를 수신하고, 상기 차량 단말의 헤딩 각도와 상기 측위 단말의 헤딩 각도에 기반하여 AoA 옵셋을 결정하고, 상기 AoA 옵셋에 기반하여 상기 결정된 방향각을 보정하는 장치.
  10. 제7항에 있어서,
    상기 프로세서가
    상기 request PRS ID에 상응하여 사전 매핑된 response PRS ID 그룹에서 소정 방향각 PRS 뮤팅(Muting) 규칙을 통해 어느 하나의 상기 response PRS ID를 선택하는 장치.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 방향각 PRS 뮤팅 규칙은 상기 response PRS ID 그룹 내 상기 response PRS ID 별 할당된 방향각 범위를 정의하는 장치.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 방향각 PRS 뮤팅 규칙은 상기 response PRS ID 그룹 별 상이한 방향각 범위를 정의하는 장치.
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