WO2021150081A1 - 사이드링크를 지원하는 무선통신시스템에서 v2x 장치의 위치를 결정하는 방법 및 이를 위한 장치 - Google Patents

사이드링크를 지원하는 무선통신시스템에서 v2x 장치의 위치를 결정하는 방법 및 이를 위한 장치 Download PDF

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WO2021150081A1
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황재호
고우석
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엘지전자 주식회사
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    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
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    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
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    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
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    • H04W64/00—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management
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    • H04W64/00—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management
    • H04W64/003—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management locating network equipment

Definitions

  • a wireless communication system is a multiple access system that supports communication with multiple users by sharing available system resources (eg, bandwidth, transmission power, etc.).
  • Examples of the multiple access system include a code division multiple access (CDMA) system, a frequency division multiple access (FDMA) system, a time division multiple access (TDMA) system, an orthogonal frequency division multiple access (OFDMA) system, and a single carrier frequency (SC-FDMA) system.
  • CDMA code division multiple access
  • FDMA frequency division multiple access
  • TDMA time division multiple access
  • OFDMA orthogonal frequency division multiple access
  • SC-FDMA single carrier frequency
  • a sidelink refers to a communication method in which a direct link is established between user equipment (UE), and voice or data is directly exchanged between terminals without going through a base station (BS).
  • SL is being considered as one way to solve the burden of the base station due to the rapidly increasing data traffic.
  • V2X vehicle-to-everything refers to a communication technology that exchanges information with other vehicles, pedestrians, and infrastructure-built objects through wired/wireless communication.
  • V2X can be divided into four types: vehicle-to-vehicle (V2V), vehicle-to-infrastructure (V2I), vehicle-to-network (V2N), and vehicle-to-pedestrian (V2P).
  • V2X communication may be provided through a PC5 interface and/or a Uu interface.
  • RAT radio access technology
  • MTC massive machine type communication
  • URLLC Ultra-Reliable and Low Latency Communication
  • a next-generation radio access technology in consideration of the like may be referred to as a new radio access technology (RAT) or a new radio (NR).
  • RAT new radio access technology
  • NR new radio
  • V2X vehicle-to-everything
  • FIG. 1 is a diagram for explaining and comparing V2X communication based on RAT before NR and V2X communication based on NR
  • V2X message may include location information, dynamic information, attribute information, and the like.
  • the UE may transmit a periodic message type CAM and/or an event triggered message type DENM to another UE.
  • the CAM may include basic vehicle information such as dynamic state information of the vehicle such as direction and speed, vehicle static data such as dimensions, external lighting conditions, and route details.
  • the UE may broadcast the CAM, and the CAM latency may be less than 100 ms.
  • the terminal may generate a DENM and transmit it to another terminal.
  • all vehicles within the transmission range of the terminal may receive the CAM and/or DENM.
  • the DENM may have a higher priority than the CAM.
  • V2X scenarios are being presented in NR.
  • various V2X scenarios may include vehicle platooning, advanced driving, extended sensors, remote driving, and the like.
  • vehicles can be dynamically grouped and moved together.
  • vehicles belonging to the group may receive periodic data from a leading vehicle.
  • the vehicles belonging to the group may use periodic data to reduce or widen the distance between the vehicles.
  • the vehicle can be semi-automated or fully automated.
  • each vehicle may adjust trajectories or maneuvers based on data obtained from local sensors of the proximate vehicle and/or proximate logical entity.
  • each vehicle may share driving intention with adjacent vehicles.
  • raw data or processed data obtained through local sensors, or live video data may include a vehicle, a logical entity, a terminal of a pedestrian and / or can be interchanged between V2X application servers.
  • the vehicle may recognize an environment that is improved over an environment that can be detected using its own sensor.
  • a remote driver or V2X application may operate or control the remote vehicle.
  • a route can be predicted such as in public transportation
  • cloud computing-based driving may be used to operate or control the remote vehicle.
  • access to a cloud-based back-end service platform may be considered for remote driving.
  • the task to be solved is to measure the position based on the reception time difference obtained from the signal received from each of the two RSUs, and accurately match the intersection point between the hyperbola obtained based on the reception time difference and the specific position of the vehicle 2
  • An object of the present invention is to provide a method and apparatus capable of greatly improving the accuracy of position measurement using RSUs.
  • a method for determining the location of a V2X device in a wireless communication system supporting sidelink communication is a first method from a first RSU (road side unit) through a first antenna and a second antenna distributed at a predetermined distance Receiving a signal and a second signal from a second RSU, a first time difference of arrival that is a reception time difference for the first signal between the first antenna and the second antenna and the second signal Measuring a second time difference that is a reception time difference for a second time difference, and determining the location of the V2X device based on the first time difference and the second time difference, wherein the V2X device is the first time calculate a first hyperbola based on the difference and a second hyperbola based on the second time difference, determine a first offset based on the predetermined distance and the first time difference, A second offset is determined based on a 2 time difference, and the location of the V2X device may be determined based on an intersection between the first hyperbola to which the first offset is applied
  • the V2X device calculates a first distance obtained by multiplying the first time difference by a propagation speed and a second distance obtained by multiplying the second time difference by a propagation speed, and the first offset is the predetermined distance and the first distance It is determined based on a first separation distance obtained by subtracting the distance, and the second offset is determined based on a second separation distance obtained by subtracting the second distance from the predetermined distance.
  • the first offset is the first spacing It is characterized in that it is determined by dividing the distance by 2.
  • the first offset is the first spacing It is characterized in that it is determined as a value obtained by adding the first distance to a value obtained by dividing the distance by 2.
  • the first signal includes location information on the first RSU
  • the second signal includes location information on the second RSU.
  • it characterized in that it further comprises the step of detecting a forward direction to the V2X device through the earth magnetic field sensor.
  • the first hyperbola is one hyperbola specified by the forward direction among a plurality of hyperbolas calculated based on the first time difference and the position information for the first RSU
  • the second hyperbola is the second hyperbola It is characterized in that it is one hyperbola specified by the forward direction among a plurality of hyperbolas calculated based on the 2 time difference and the position information for the second RSU.
  • the V2X device measures the amount of position change from the first time to the second time using an inertial sensor and the position of the first RSU is moved by the position change amount, and the first hyperbola is calculated based on the position of the moved first RSU.
  • a V2X device for determining a location using a first RSU (road side unit) and a second RSU in a wireless communication system supporting a sidelink includes a first antenna and a second antenna distributed at a predetermined distance and the a processor connected to an RF transceiver, wherein the processor controls the first antenna and the second antenna to receive a first signal from the first RSU and a second signal from the second RSU, the first antenna and A first time difference of arrival, which is a difference in reception time of the first signal, and a second time difference, which is a difference in reception time of the second signal, are measured between second antennas, and the processor determines the first time calculate a first hyperbola based on the difference and a second hyperbola based on the second time difference, determine a first offset based on the predetermined distance and the first time difference, A second offset is determined based on a 2 time difference, and the location of the V2X device may be determined based on an intersection between the first hyperbola to which the first offset
  • the processor calculates a first distance obtained by multiplying the first time difference by a propagation speed and a second distance obtained by multiplying the second time difference by a propagation speed, wherein the first offset is the predetermined distance and the first distance It is determined based on a first separation distance obtained by subtracting , and the second offset is determined based on a second separation distance obtained by subtracting the second distance from the predetermined distance.
  • the first offset is the first spacing It is characterized in that it is determined by dividing the distance by 2.
  • the first offset is the first spacing It is characterized in that it is determined as a value obtained by adding the first distance to a value obtained by dividing the distance by 2.
  • a chip set for determining the location of a V2X device using a first RSU (road side unit) and a second RSU in a wireless communication system supporting a sidelink operates with at least one processor and the at least one processor operably coupled and comprising at least one memory that, when executed, causes the at least one processor to perform an operation from the first RSU at a first antenna and a second antenna distributed at a predetermined distance.
  • a first signal and a second signal are received from the second RSU, and a first time difference of arrival, which is a difference in reception time of the first signal between the first antenna and a second antenna, and the second signal measuring a second time difference that is a difference in reception time, calculating a first hyperbola based on the first time difference and a second hyperbola based on the second time difference, the predetermined distance and the first time difference
  • a first offset is determined based on
  • a second offset is determined based on the predetermined distance and the second time difference
  • the location of the V2X device is the first hyperbola and the second to which the first offset is applied.
  • the offset may be determined based on an intersection point between the second hyperbola.
  • the processor is characterized in that it controls the driving mode of the V2X device connected to the chipset based on the first offset.
  • At least one processor is a computer readable computer program comprising at least one computer program for determining the location of a V2X device using a 1 RSU (road side unit) and a 2nd RSU
  • the storage medium includes at least one computer program that causes the at least one processor to perform an operation to determine the location of the V2X device and a computer-readable storage medium in which the at least one computer program is stored, the operation is predetermined
  • Receives a first signal from the first road side unit (RSU) and a second signal from a second RSU from each of the first and second antennas distributed by a distance of A first time difference of arrival that is a difference in reception time of one signal and a second time difference that is a difference of a reception time of the second signal are measured, and based on the first time difference, the first hyperbola and the calculate a second hyperbola based on a second time difference, determine a first offset based on the predetermined distance and the first time difference, and a second
  • Various embodiments measure the position based on the reception time difference obtained from the signal received from each of the two RSUs, and accurately match the intersection point between the hyperbola obtained based on the reception time difference and the specific position of the vehicle to obtain two Accuracy for position measurement using RSUs can be greatly improved.
  • FIG. 1 is a diagram for explaining and comparing V2X communication based on RAT before NR and V2X communication based on NR
  • FIG 2 shows the structure of an LTE system.
  • 3 shows the structure of the NR system.
  • FIG. 4 shows the structure of a radio frame of NR.
  • 5 shows a slot structure of an NR frame.
  • FIG. 6 shows a radio protocol architecture for SL communication.
  • FIG. 7 shows a terminal performing V2X or SL communication.
  • FIG. 8 shows a resource unit for V2X or SL communication.
  • FIG. 9 shows a procedure in which the terminal performs V2X or SL communication according to the transmission mode.
  • OTDOA Observed Time Difference Of Arrival
  • 11 is a view for explaining a method of estimating a vehicle position using a plurality of RSUs.
  • FIG. 12 is a block diagram illustrating a configuration of a vehicle having two distributed antennas.
  • 13 and 14 are diagrams for explaining a method for estimating a location by calculating a time difference using a distributed antenna of two minutes by a V2X vehicle.
  • 15 is a diagram for explaining a method of estimating a location of a V2X vehicle based on a signal received from each of two RSUs.
  • 16 and 17 are diagrams for explaining a method of correcting an error in position estimation using two RSUs.
  • 18 and 19 are diagrams for explaining a method of estimating a position of a vehicle according to an RSU arrangement situation.
  • 20 is a diagram for explaining a method of estimating a location using two RSUs in cooperation with a plurality of vehicles.
  • 21 is a diagram for explaining a method of determining a location by using two RSUs in a V2X vehicle.
  • the wireless device 24 shows another example of a wireless device to which the present invention is applied.
  • the wireless device may be implemented in various forms according to use-examples/services.
  • 25 illustrates a vehicle or an autonomous driving vehicle to which the present invention is applied.
  • a wireless communication system is a multiple access system that supports communication with multiple users by sharing available system resources (eg, bandwidth, transmission power, etc.).
  • Examples of the multiple access system include a code division multiple access (CDMA) system, a frequency division multiple access (FDMA) system, a time division multiple access (TDMA) system, an orthogonal frequency division multiple access (OFDMA) system, and a single carrier frequency (SC-FDMA) system.
  • CDMA code division multiple access
  • FDMA frequency division multiple access
  • TDMA time division multiple access
  • OFDMA orthogonal frequency division multiple access
  • SC-FDMA single carrier frequency
  • a sidelink refers to a communication method in which a direct link is established between user equipment (UE), and voice or data is directly exchanged between terminals without going through a base station (BS).
  • the sidelink is being considered as one way to solve the burden of the base station due to the rapidly increasing data traffic.
  • V2X vehicle-to-everything refers to a communication technology that exchanges information with other vehicles, pedestrians, and infrastructure-built objects through wired/wireless communication.
  • V2X can be divided into four types: vehicle-to-vehicle (V2V), vehicle-to-infrastructure (V2I), vehicle-to-network (V2N), and vehicle-to-pedestrian (V2P).
  • V2X communication may be provided through a PC5 interface and/or a Uu interface.
  • RAT radio access technology
  • NR new radio
  • V2X vehicle-to-everything
  • CDMA code division multiple access
  • FDMA frequency division multiple access
  • TDMA time division multiple access
  • OFDMA orthogonal frequency division multiple access
  • SC-FDMA single carrier frequency division multiple access
  • CDMA may be implemented with a radio technology such as universal terrestrial radio access (UTRA) or CDMA2000.
  • TDMA may be implemented with a radio technology such as global system for mobile communications (GSM)/general packet radio service (GPRS)/enhanced data rates for GSM evolution (EDGE).
  • GSM global system for mobile communications
  • GPRS general packet radio service
  • EDGE enhanced data rates for GSM evolution
  • OFDMA may be implemented with a wireless technology such as Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE) 802.11 (Wi-Fi), IEEE 802.16 (WiMAX), IEEE 802-20, and evolved UTRA (E-UTRA).
  • IEEE 802.16m is an evolution of IEEE 802.16e, and provides backward compatibility with a system based on IEEE 802.16e.
  • UTRA is part of the universal mobile telecommunications system (UMTS).
  • 3rd generation partnership project (3GPP) long term evolution (LTE) is a part of evolved UMTS (E-UMTS) that uses evolved-UMTS terrestrial radio access (E-UTRA), and employs OFDMA in downlink and SC in uplink - Adopt FDMA.
  • LTE-A (advanced) is an evolution of 3GPP LTE.
  • 5G NR is a successor technology of LTE-A, and is a new clean-slate type mobile communication system with characteristics such as high performance, low latency, and high availability. 5G NR can utilize all available spectrum resources, from low frequency bands below 1 GHz, to intermediate frequency bands from 1 GHz to 10 GHz, and high frequency (millimeter wave) bands above 24 GHz.
  • LTE-A or 5G NR is mainly described, but the technical spirit of the embodiment(s) is not limited thereto.
  • E-UTRAN Evolved-UMTS Terrestrial Radio Access Network
  • LTE Long Term Evolution
  • the E-UTRAN includes a base station (BS) 20 that provides a control plane and a user plane to the terminal 10 .
  • the terminal 10 may be fixed or mobile, and may be called by other terms such as a mobile station (MS), a user terminal (UT), a subscriber station (SS), a mobile terminal (MT), and a wireless device.
  • the base station 20 refers to a fixed station that communicates with the terminal 10 and may be called by other terms such as an evolved-NodeB (eNB), a base transceiver system (BTS), and an access point.
  • eNB evolved-NodeB
  • BTS base transceiver system
  • the base stations 20 may be connected to each other through an X2 interface.
  • the base station 20 is connected to an Evolved Packet Core (EPC) 30 through an S1 interface, more specifically, a Mobility Management Entity (MME) through S1-MME and a Serving Gateway (S-GW) through S1-U.
  • EPC Evolved Packet Core
  • the EPC 30 is composed of an MME, an S-GW, and a Packet Data Network-Gateway (P-GW).
  • the MME has access information of the terminal or information about the capability of the terminal, and this information is mainly used for mobility management of the terminal.
  • the S-GW is a gateway having E-UTRAN as an endpoint
  • the P-GW is a gateway having a PDN as an endpoint.
  • the layers of the Radio Interface Protocol between the terminal and the network are based on the lower three layers of the Open System Interconnection (OSI) standard model widely known in communication systems, L1 (Layer 1), It may be divided into L2 (second layer) and L3 (third layer).
  • OSI Open System Interconnection
  • the physical layer belonging to the first layer provides an information transfer service using a physical channel
  • the RRC (Radio Resource Control) layer located in the third layer is a radio resource between the terminal and the network. plays a role in controlling To this end, the RRC layer exchanges RRC messages between the terminal and the base station.
  • 3 shows the structure of the NR system.
  • the NG-RAN may include a gNB and/or an eNB that provides user plane and control plane protocol termination to the UE.
  • 7 illustrates a case in which only gNBs are included.
  • the gNB and the eNB are connected to each other through an Xn interface.
  • the gNB and the eNB are connected to the 5G Core Network (5GC) through the NG interface. More specifically, it is connected to an access and mobility management function (AMF) through an NG-C interface, and is connected to a user plane function (UPF) through an NG-U interface.
  • AMF access and mobility management function
  • UPF user plane function
  • FIG. 4 shows the structure of a radio frame of NR.
  • radio frames may be used in uplink and downlink transmission in NR.
  • a radio frame has a length of 10 ms and may be defined as two 5 ms half-frames (HF).
  • a half-frame may include 5 1ms subframes (Subframe, SF).
  • a subframe may be divided into one or more slots, and the number of slots in a subframe may be determined according to a subcarrier spacing (SCS).
  • SCS subcarrier spacing
  • Each slot may include 12 or 14 OFDM(A) symbols according to a cyclic prefix (CP).
  • CP cyclic prefix
  • each slot may include 14 symbols.
  • each slot may include 12 symbols.
  • the symbol may include an OFDM symbol (or CP-OFDM symbol), a single carrier-FDMA (SC-FDMA) symbol (or a Discrete Fourier Transform-spread-OFDM (DFT-s-OFDM) symbol).
  • Table 1 shows the number of symbols per slot ((N slot symb ), the number of slots per frame ((N frame,u slot ) and the number of slots per subframe according to the SCS configuration (u) when a normal CP is used. ((N subframe,u slot ) is exemplified.
  • Table 2 illustrates the number of symbols per slot, the number of slots per frame, and the number of slots per subframe according to SCS when the extended CP is used.
  • OFDM(A) numerology eg, SCS, CP length, etc.
  • OFDM(A) numerology eg, SCS, CP length, etc.
  • an (absolute time) interval of a time resource eg, a subframe, a slot, or a TTI
  • a TU Time Unit
  • multiple numerology or SCS to support various 5G services may be supported. For example, when SCS is 15 kHz, wide area in traditional cellular bands can be supported, and when SCS is 30 kHz/60 kHz, dense-urban, lower latency) and a wider carrier bandwidth may be supported. For SCS of 60 kHz or higher, bandwidths greater than 24.25 GHz may be supported to overcome phase noise.
  • the NR frequency band may be defined as two types of frequency ranges.
  • the two types of frequency ranges may be FR1 and FR2.
  • the numerical value of the frequency range may be changed, for example, the two types of frequency ranges may be as shown in Table 3 below.
  • FR1 may mean "sub 6GHz range”
  • FR2 may mean “above 6GHz range”
  • mmW millimeter wave
  • FR1 may include a band of 410 MHz to 7125 MHz as shown in Table 4 below. That is, FR1 may include a frequency band of 6 GHz (or 5850, 5900, 5925 MHz, etc.) or higher. For example, a frequency band of 6 GHz (or 5850, 5900, 5925 MHz, etc.) included in FR1 may include an unlicensed band. The unlicensed band may be used for various purposes, for example, for communication for a vehicle (eg, autonomous driving).
  • 5 shows a slot structure of an NR frame.
  • a slot includes a plurality of symbols in the time domain.
  • one slot may include 14 symbols, but in the case of an extended CP, one slot may include 12 symbols.
  • one slot may include 7 symbols, but in the case of an extended CP, one slot may include 6 symbols.
  • a carrier wave includes a plurality of subcarriers in the frequency domain.
  • a resource block (RB) may be defined as a plurality of (eg, 12) consecutive subcarriers in the frequency domain.
  • BWP Bandwidth Part
  • P Physical Resource Block
  • a carrier may include a maximum of N (eg, 5) BWPs. Data communication may be performed through the activated BWP.
  • Each element may be referred to as a resource element (RE) in the resource grid, and one complex symbol may be mapped.
  • RE resource element
  • the air interface between the terminal and the terminal or the air interface between the terminal and the network may be composed of an L1 layer, an L2 layer, and an L3 layer.
  • the L1 layer may mean a physical layer.
  • the L2 layer may mean at least one of a MAC layer, an RLC layer, a PDCP layer, and an SDAP layer.
  • the L3 layer may mean an RRC layer.
  • V2X or SL (sidelink) communication will be described.
  • FIG. 6 shows a radio protocol architecture for SL communication. Specifically, FIG. 6(a) shows a user plane protocol stack of NR, and FIG. 6(b) shows a control plane protocol stack of NR.
  • SL synchronization signal Sidelink Synchronization Signal, SLSS
  • SLSS Segment Synchronization Signal
  • the SLSS is an SL-specific sequence and may include a Primary Sidelink Synchronization Signal (PSSS) and a Secondary Sidelink Synchronization Signal (SSSS).
  • PSSS Primary Sidelink Synchronization Signal
  • SSSS Secondary Sidelink Synchronization Signal
  • the PSSS may be referred to as a Sidelink Primary Synchronization Signal (S-PSS)
  • S-SSS Sidelink Secondary Synchronization Signal
  • S-SSS Sidelink Secondary Synchronization Signal
  • length-127 M-sequences may be used for S-PSS
  • length-127 Gold sequences may be used for S-SSS.
  • the terminal may detect an initial signal using S-PSS and may obtain synchronization.
  • the UE may acquire detailed synchronization using S-PSS and S-SSS, and may detect a synchronization signal ID.
  • PSBCH Physical Sidelink Broadcast Channel
  • the basic information includes information related to SLSS, duplex mode (DM), TDD UL/DL (Time Division Duplex Uplink/Downlink) configuration, resource pool related information, type of application related to SLSS, It may be a subframe offset, broadcast information, or the like.
  • the payload size of PSBCH may be 56 bits including a CRC of 24 bits.
  • S-PSS, S-SSS, and PSBCH may be included in a block format supporting periodic transmission (eg, SL SS (Synchronization Signal)/PSBCH block, hereinafter S-SSB (Sidelink-Synchronization Signal Block)).
  • the S-SSB may have the same numerology (ie, SCS and CP length) as a Physical Sidelink Control Channel (PSCCH)/Physical Sidelink Shared Channel (PSSCH) in the carrier, and the transmission bandwidth is (pre)set SL Sidelink (BWP) BWP).
  • the bandwidth of the S-SSB may be 11 resource blocks (RBs).
  • the PSBCH may span 11 RBs.
  • the frequency position of the S-SSB may be set (in advance). Therefore, the UE does not need to perform hypothesis detection in frequency to discover the S-SSB in the carrier.
  • the transmitting terminal may transmit one or more S-SSBs to the receiving terminal within one S-SSB transmission period according to the SCS.
  • the number of S-SSBs that the transmitting terminal transmits to the receiving terminal within one S-SSB transmission period may be pre-configured or configured in the transmitting terminal.
  • the S-SSB transmission period may be 160 ms.
  • an S-SSB transmission period of 160 ms may be supported.
  • the transmitting terminal may transmit one or two S-SSBs to the receiving terminal within one S-SSB transmission period. For example, when the SCS is 30 kHz in FR1, the transmitting terminal may transmit one or two S-SSBs to the receiving terminal within one S-SSB transmission period. For example, when the SCS is 60 kHz in FR1, the transmitting terminal may transmit one, two or four S-SSBs to the receiving terminal within one S-SSB transmission period.
  • the transmitting terminal can transmit 1, 2, 4, 8, 16 or 32 S-SSBs to the receiving terminal within one S-SSB transmission period. there is.
  • the transmitting terminal sends 1, 2, 4, 8, 16, 32 or 64 S-SSBs to the receiving terminal within one S-SSB transmission period. can be transmitted.
  • the structure of the S-SSB transmitted from the transmitting terminal to the receiving terminal may be different according to the CP type.
  • the CP type may be a Normal CP (NCP) or an Extended CP (ECP).
  • NCP Normal CP
  • ECP Extended CP
  • the number of symbols for mapping the PSBCH in the S-SSB transmitted by the transmitting terminal may be 9 or 8.
  • the CP type is ECP
  • the number of symbols for mapping the PSBCH in the S-SSB transmitted by the transmitting terminal may be 7 or 6.
  • the PSBCH may be mapped to the first symbol in the S-SSB transmitted by the transmitting terminal.
  • the receiving terminal receiving the S-SSB may perform an automatic gain control (AGC) operation in the first symbol period of the S-SSB.
  • AGC automatic gain control
  • FIG. 7 shows a terminal performing V2X or SL communication.
  • the term terminal in V2X or SL communication may mainly refer to a user's terminal.
  • the base station may also be regarded as a kind of terminal.
  • the terminal 1 may be the first apparatus 100
  • the terminal 2 may be the second apparatus 200 .
  • UE 1 may select a resource unit corresponding to a specific resource from a resource pool indicating a set of a series of resources. And, UE 1 may transmit an SL signal using the resource unit.
  • terminal 2 which is a receiving terminal, may receive a resource pool configured for terminal 1 to transmit a signal, and may detect a signal of terminal 1 in the resource pool.
  • the base station may inform the terminal 1 of the resource pool.
  • another terminal informs the terminal 1 of the resource pool, or the terminal 1 may use a preset resource pool.
  • the resource pool may be composed of a plurality of resource units, and each UE may select one or a plurality of resource units to use for its own SL signal transmission.
  • FIG. 8 shows a resource unit for V2X or SL communication.
  • the total frequency resources of the resource pool may be divided into NF, and the total time resources of the resource pool may be divided into NT. Accordingly, a total of NF * NT resource units may be defined in the resource pool. 8 shows an example of a case in which the corresponding resource pool is repeated in a period of NT subframes.
  • one resource unit (eg, Unit #0) may appear periodically and repeatedly.
  • an index of a physical resource unit to which one logical resource unit is mapped may change in a predetermined pattern according to time.
  • the resource pool may mean a set of resource units that a terminal that wants to transmit an SL signal can use for transmission.
  • a resource pool can be subdivided into several types. For example, according to the content of the SL signal transmitted from each resource pool, the resource pool may be divided as follows.
  • Scheduling assignment is a location of a resource used by a transmitting terminal for transmission of an SL data channel, MCS (Modulation and Coding Scheme) or MIMO (Multiple Input Multiple Output) required for demodulation of other data channels ) may be a signal including information such as a transmission method and TA (Timing Advance).
  • SA may also be multiplexed and transmitted together with SL data on the same resource unit.
  • the SA resource pool may mean a resource pool in which SA is multiplexed with SL data and transmitted.
  • the SA may be referred to as an SL control channel.
  • SL data channel Physical Sidelink Shared Channel, PSSCH
  • PSSCH Physical Sidelink Shared Channel
  • the discovery channel may be a resource pool for the transmitting terminal to transmit information such as its ID. Through this, the transmitting terminal can allow the neighboring terminal to discover itself.
  • the transmission timing determination method of the SL signal eg, whether it is transmitted at the reception time of the synchronization reference signal or whether it is transmitted by applying a predetermined timing advance at the reception time
  • resource Allocation method for example, whether the base station designates the transmission resource of an individual signal to an individual transmission terminal or whether an individual transmission terminal selects an individual signal transmission resource by itself within the resource pool
  • signal format eg, each SL It may be divided into different resource pools again according to the number of symbols occupied by a signal in one subframe, or the number of subframes used for transmission of one SL signal
  • signal strength from a base station e.g, whether it is transmitted at the reception time of the synchronization reference signal or whether it is transmitted by applying a predetermined timing advance at the reception time
  • signal format eg, each SL It may be divided into different resource pools again according to the number of symbols occupied by a signal in one subframe, or the number of subframes used for transmission of one SL signal
  • the transmission mode may be referred to as a mode or a resource allocation mode.
  • a transmission mode in LTE may be referred to as an LTE transmission mode
  • a transmission mode in NR may be referred to as an NR resource allocation mode.
  • (a) of FIG. 9 shows a terminal operation related to LTE transmission mode 1 or LTE transmission mode 3.
  • (a) of FIG. 24 shows a terminal operation related to NR resource allocation mode 1.
  • LTE transmission mode 1 may be applied to general SL communication
  • LTE transmission mode 3 may be applied to V2X communication.
  • (b) of FIG. 9 shows a terminal operation related to LTE transmission mode 2 or LTE transmission mode 4.
  • (b) of FIG. 24 shows a terminal operation related to NR resource allocation mode 2.
  • the base station may schedule an SL resource to be used by the terminal for SL transmission.
  • the base station may perform resource scheduling to UE 1 through PDCCH (more specifically, Downlink Control Information (DCI)), and UE 1 may perform V2X or SL communication with UE 2 according to the resource scheduling.
  • DCI Downlink Control Information
  • UE 1 transmits SCI (Sidelink Control Information) to UE 2 through a Physical Sidelink Control Channel (PSCCH), and then transmits data based on the SCI to UE 2 through a Physical Sidelink Shared Channel (PSSCH).
  • SCI Servicelink Control Information
  • PSCCH Physical Sidelink Control Channel
  • PSSCH Physical Sidelink Shared Channel
  • the UE may be provided with or allocated resources for transmission of one or more SLs of one TB (Transport Block) from the base station through a dynamic grant.
  • the base station may provide a resource for transmission of the PSCCH and/or PSSCH to the terminal by using a dynamic grant.
  • the transmitting terminal may report the SL HARQ (Hybrid Automatic Repeat Request) feedback received from the receiving terminal to the base station.
  • PUCCH resources and timing for reporting SL HARQ feedback to the base station may be determined based on an indication in the PDCCH for the base station to allocate resources for SL transmission.
  • DCI may indicate a slot offset between DCI reception and a first SL transmission scheduled by DCI.
  • the minimum gap between the DCI for scheduling the SL transmission resource and the first scheduled SL transmission resource may not be less than the processing time of the corresponding terminal.
  • the terminal may be provided or allocated a resource set from the base station periodically for a plurality of SL transmissions through a configured grant.
  • the to-be-configured grant may include a configured grant type 1 or a configured grant type 2.
  • the terminal may determine the TB to transmit in each case (occasions) indicated by a given configured grant (given configured grant).
  • the base station may allocate the SL resource to the terminal on the same carrier, and may allocate the SL resource to the terminal on different carriers.
  • the NR base station may control LTE-based SL communication.
  • the NR base station may transmit the NR DCI to the terminal to schedule the LTE SL resource.
  • a new RNTI for scrambling the NR DCI may be defined.
  • the terminal may include an NR SL module and an LTE SL module.
  • the NR SL module may convert the NR SL DCI to LTE DCI type 5A, and the NR SL module is X ms LTE DCI type 5A may be delivered to the LTE SL module as a unit.
  • the LTE SL module may apply activation and/or release to the first LTE subframe after Z ms.
  • the X may be dynamically indicated using a field of DCI.
  • the minimum value of X may be different according to UE capability.
  • the terminal may report a single value according to the terminal capability.
  • X may be a positive number.
  • the terminal can determine the SL transmission resource within the SL resource set by the base station / network or the preset SL resource.
  • the configured SL resource or the preset SL resource may be a resource pool.
  • the UE may autonomously select or schedule a resource for SL transmission.
  • the terminal may perform SL communication by selecting a resource by itself within a set resource pool.
  • the terminal may select a resource by itself within the selection window by performing a sensing (sensing) and resource (re)selection procedure.
  • the sensing may be performed in units of subchannels.
  • UE 1 which has selected a resource within the resource pool, transmits the SCI to UE 2 through the PSCCH, and may transmit data based on the SCI to UE 2 through the PSSCH.
  • the terminal may help select an SL resource for another terminal.
  • the UE may receive a configured grant for SL transmission.
  • the terminal may schedule SL transmission of another terminal.
  • the UE may reserve an SL resource for blind retransmission.
  • the first terminal may indicate to the second terminal the priority of SL transmission by using SCI.
  • the second terminal may decode the SCI, and the second terminal may perform sensing and/or resource (re)selection based on the priority.
  • the resource (re)selection procedure includes the step of the second terminal identifying a candidate resource in a resource selection window, and the second terminal selecting a resource for (re)transmission from among the identified candidate resources can do.
  • the resource selection window may be a time interval during which the terminal selects a resource for SL transmission.
  • the resource selection window may start at T1 ⁇ 0, and the resource selection window is determined by the remaining packet delay budget of the second terminal. may be limited.
  • a specific resource is indicated by the SCI received by the second terminal from the first terminal, and the L1 SL RSRP measurement value for the specific resource is If the SL RSRP threshold is exceeded, the second terminal may not determine the specific resource as a candidate resource.
  • the SL RSRP threshold may be determined based on the priority of the SL transmission indicated by the SCI received by the second terminal from the first terminal and the priority of the SL transmission on the resource selected by the second terminal.
  • the L1 SL RSRP may be measured based on an SL DMRS (Demodulation Reference Signal).
  • SL DMRS Demodulation Reference Signal
  • one or more PSSCH DMRS patterns may be set or preset for each resource pool in the time domain.
  • the PDSCH DMRS configuration type 1 and/or type 2 may be the same as or similar to the frequency domain pattern of the PSSCH DMRS.
  • the exact DMRS pattern may be indicated by the SCI.
  • the transmitting terminal may select a specific DMRS pattern from among DMRS patterns configured or preset for the resource pool.
  • the transmitting terminal may perform initial transmission of a TB (Transport Block) without reservation. For example, based on the sensing and resource (re)selection procedure, the transmitting terminal may reserve the SL resource for the initial transmission of the second TB by using the SCI associated with the first TB.
  • a TB Transport Block
  • the UE may reserve a resource for feedback-based PSSCH retransmission through signaling related to previous transmission of the same TB (Transport Block).
  • the maximum number of SL resources reserved by one transmission including the current transmission may be two, three, or four.
  • the maximum number of SL resources may be the same regardless of whether HARQ feedback is enabled.
  • the maximum number of HARQ (re)transmissions for one TB may be limited by configuration or preset.
  • the maximum number of HARQ (re)transmissions may be up to 32.
  • the maximum number of HARQ (re)transmissions may be unspecified.
  • the setting or preset may be for a transmitting terminal.
  • HARQ feedback for releasing resources not used by the UE may be supported.
  • the UE may indicate to another UE one or more subchannels and/or slots used by the UE by using SCI.
  • the UE may indicate to another UE one or more subchannels and/or slots reserved by the UE for PSSCH (re)transmission by using SCI.
  • the minimum allocation unit of the SL resource may be a slot.
  • the size of the subchannel may be set for the terminal or may be preset.
  • SCI Servicelink Control Information
  • Control information transmitted by the base station to the terminal through the PDCCH may be referred to as downlink control information (DCI), while control information transmitted by the terminal to another terminal through the PSCCH may be referred to as SCI.
  • DCI downlink control information
  • SCI control information transmitted by the terminal to another terminal through the PSCCH
  • the UE may know the start symbol of the PSCCH and/or the number of symbols of the PSCCH.
  • the SCI may include SL scheduling information.
  • the UE may transmit at least one SCI to another UE to schedule the PSSCH.
  • one or more SCI formats may be defined.
  • the transmitting terminal may transmit the SCI to the receiving terminal on the PSCCH.
  • the receiving terminal may decode one SCI to receive the PSSCH from the transmitting terminal.
  • the transmitting terminal may transmit two consecutive SCIs (eg, 2-stage SCI) to the receiving terminal on the PSCCH and/or the PSSCH.
  • the receiving terminal may decode two consecutive SCIs (eg, 2-stage SCI) to receive the PSSCH from the transmitting terminal.
  • the SCI configuration fields are divided into two groups in consideration of the (relatively) high SCI payload size
  • the SCI including the first SCI configuration field group is called the first SCI or the 1st SCI.
  • the SCI including the second SCI configuration field group may be referred to as a second SCI or a 2nd SCI.
  • the transmitting terminal may transmit the first SCI to the receiving terminal through the PSCCH.
  • the transmitting terminal may transmit the second SCI to the receiving terminal on the PSCCH and/or the PSSCH.
  • the second SCI may be transmitted to the receiving terminal through (independent) PSCCH, or may be piggybacked and transmitted together with data through PSSCH.
  • two consecutive SCIs may be applied for different transmissions (eg, unicast, broadcast, or groupcast).
  • the transmitting terminal may transmit some or all of the following information to the receiving terminal through SCI.
  • the transmitting terminal may transmit some or all of the following information to the receiving terminal through the first SCI and/or the second SCI.
  • PSSCH and / or PSCCH related resource allocation information for example, time / frequency resource location / number, resource reservation information (eg, period), and / or
  • SL CSI transmission indicator (or SL (L1) RSRP (and / or SL (L1) RSRQ and / or SL (L1) RSSI) information transmission indicator), and / or
  • NDI New Data Indicator
  • RV Redundancy Version
  • QoS information eg, priority information, and/or
  • - Reference signal eg, DMRS, etc.
  • information related to decoding and/or channel estimation of data transmitted through the PSSCH for example, information related to a pattern of a (time-frequency) mapping resource of DMRS, rank (rank) ) information, antenna port index information;
  • the first SCI may include information related to channel sensing.
  • the receiving terminal may decode the second SCI using the PSSCH DMRS.
  • a polar code used for the PDCCH may be applied to the second SCI.
  • the payload size of the first SCI may be the same for unicast, groupcast and broadcast.
  • the receiving terminal does not need to perform blind decoding of the second SCI.
  • the first SCI may include scheduling information of the second SCI.
  • the transmitting terminal since the transmitting terminal may transmit at least one of SCI, the first SCI, and/or the second SCI to the receiving terminal through the PSCCH, the PSCCH is the SCI, the first SCI and/or the second SCI. 2 may be substituted/substituted with at least one of SCI. And/or, for example, SCI may be replaced/substituted with at least one of PSCCH, first SCI, and/or second SCI. And/or, for example, since the transmitting terminal may transmit the second SCI to the receiving terminal through the PSSCH, the PSSCH may be replaced/substituted with the second SCI.
  • TDMA time division multiple access
  • FDMA frequency division multiples access
  • ISI Inter Symbol Interference
  • ICI Inter Carrier Interference
  • SLSS sidelink synchronization signal
  • MIB-SL-V2X master information block-sidelink-V2X
  • RLC radio link control
  • beamforming may be used for the purpose of overcoming a high general pathloss.
  • it is first necessary to detect a best beam pair from among several beam pairs between a transmitter and a receiver. This process can be called beam acquisition or beam tracking from the standpoint of the receiver.
  • mmWave uses analog beamforming, the vehicle uses its own antenna array in the process of beam acquisition or beam tracking in different directions at different times. It is necessary to perform beam sweeping for switching a beam.
  • OTDOA Observed Time Difference Of Arrival
  • the OTDOA positioning method uses the measurement timing of downlink signals received by the UE from multiple TPs including an eNB, an ng-eNB, and a PRS dedicated TP.
  • the UE measures the timing of the received downlink signals by using the location assistance data received from the location server. And the location of the UE may be determined based on the measurement result and the geographic coordinates of the neighboring TPs.
  • the UE connected to the gNB may request a measurement gap for OTDOA measurement from the TP. If the UE does not recognize the SFN for at least one TP in the OTDOA assistance data, the UE requests a measurement gap for performing Reference Signal Time Difference (RSTD) measurement.
  • RSTD Reference Signal Time Difference
  • OTDOA reference cell reference cell An autonomous gap can be used to obtain an SFN of .
  • the RSTD may be defined based on the smallest relative time difference between the boundaries of two subframes respectively received from the reference cell and the measurement cell. That is, it may be calculated based on the relative time difference between the start time of the subframe of the closest reference cell to the start time of the subframe received from the measurement cell. Meanwhile, the reference cell may be selected by the UE.
  • TOA time of arrival
  • TP 1, TP 2, and TP 3 measure the TOA for each of TP 1, TP 2, and TP 3, and based on the three TOAs, the RSTD for TP 1-TP 2, RSTD for TP 2-TP 3, and TP 3-TP 1
  • a geometric hyperbola can be determined based on this, and a point at which the hyperbola intersects can be estimated as the location of the UE.
  • the estimated location of the UE may be known as a specific range according to the measurement uncertainty.
  • the RSTDs for the two TPs may be calculated based on Equation (1).
  • (Ti-T1) is a transmission time offset between two TPs, which may be referred to as “Real Time Differences” (RTDs), and ni and n1 may represent values related to UE TOA measurement errors.
  • E-CID Enhanced Cell ID
  • the location of the UE may be measured through geographic information of the UE's serving ng-eNB, serving gNB and/or serving cell.
  • geographic information of the serving ng-eNB, the serving gNB, and/or the serving cell may be obtained through paging, registration, or the like.
  • the E-CID positioning method may use additional UE measurement and/or NG-RAN radio resources for improving the UE position estimate in addition to the CID positioning method.
  • some of the same measurement methods as the measurement control system of the RRC protocol may be used, but in general, additional measurement is not performed only for the location measurement of the UE.
  • a separate measurement configuration or measurement control message may not be provided in order to measure the location of the UE, and the UE does not expect that an additional measurement operation only for location measurement will be requested.
  • the UE may report a measurement value obtained through generally measurable measurement methods.
  • the serving gNB may implement the E-CID positioning method using the E-UTRA measurement provided from the UE.
  • measurement elements that can be used for E-CID positioning may be as follows.
  • E-UTRA RSRP Reference Signal Received Power
  • E-UTRA RSRQ Reference Signal Received Quality
  • UE E-UTRA reception-transmission time difference Rx-Tx Time difference
  • GERAN/WLAN RSSI Reference Signal Strength
  • UTRAN CPICH Common Pilot Channel
  • RSCP Receiveived Signal Code Power
  • ng-eNB reception-transmission time difference Rx-Tx Time difference
  • Timing Advance TADV
  • Angle of Arrival AoA
  • TADV may be divided into Type 1 and Type 2 as follows.
  • TADV Type 1 (ng-eNB receive-transmit time difference) + (UE E-UTRA receive-transmit time difference)
  • TADV Type 2 ng-eNB receive-transmit time difference
  • AoA may be used to measure the direction of the UE.
  • AoA may be defined as the estimated angle for the position of the UE in a counterclockwise direction from the base station/TP. In this case, the geographic reference direction may be north.
  • the base station/TP may use an uplink signal such as a sounding reference signal (SRS) and/or a demodulation reference signal (DMRS) for AoA measurement.
  • SRS sounding reference signal
  • DMRS demodulation reference signal
  • the larger the antenna array arrangement the higher the AoA measurement accuracy.
  • signals received from adjacent antenna elements may have a constant phase-rotate.
  • UTDOA Uplink Time Difference of Arrival
  • the serving cell may use it as a reference cell to estimate the location of the UE through the difference in arrival time with another cell (or base station/TP).
  • the E-SMLC may indicate a serving cell of the target UE to instruct the target UE to transmit SRS.
  • the E-SMLC may provide a configuration such as whether the SRS is periodic/aperiodic, bandwidth, and frequency/group/sequence hopping.
  • 11 is a view for explaining a method of estimating a vehicle position using a plurality of RSUs.
  • the V2X vehicle (EV) may estimate or calculate the location of the V2X vehicle through communication with each of the three RSUs. Specifically, the V2X vehicle (EV) may calculate a distance from a signal received from each of the three-point RSUs mounted around the road, and estimate its location based on the calculated distance. That is, in order to calculate two unknown values such as the x,y coordinates of the V2X vehicle (EV), three equations are required, so it may be necessary to receive signals from three RSUs.
  • the V2X vehicle For the three RSUs to measure the distance, for location recognition based on the three RSUs, the V2X vehicle must secure an LOS with each of the three RSUs.
  • the V2X vehicle has a very difficult point in being able to secure all three RSUs and LOS due to road conditions and buildings around the road in the case of an urban environment.
  • the V2X vehicle (EV) proposes a method of calculating and correcting the position of the V2X vehicle only by communication with each of the two RSUs.
  • the V2X vehicle (EV) includes or has a first antenna and a second antenna distributed at a predetermined distance.
  • FIG. 12 is a block diagram for explaining the configuration of a V2X vehicle having two distributed antennas.
  • the V2X vehicle includes two antennas.
  • the two antennas are spaced apart by a preconfigured distance (or a predetermined distance).
  • Each antenna can convert an analog signal received through an RF module and ADC (Analog to Digital Converter) into a digital signal.
  • signals received from the two antennas may be transmitted to a data processing part and a signal processing part, respectively.
  • the data processing part may extract the message of the RSU through the decoder.
  • the RSU positioning extractor block may extract position information corresponding to the absolute position of the RSU from the RSU message.
  • the extracted location information may be transmitted to a block that calculates a positioning value.
  • the signal processing part compares the two signals using a correlator after the ADC to measure the difference in reception time between the two signals. After fixing the signal coming from one antenna, the signal received from the other signal is delayed, and the maximum point is found by correlation. At this time, the signal delay value becomes the time difference value (diff value) between the two signals. Thereafter, the signal time difference (or the reception time difference) received from one RSU is transferred to the location calculation block.
  • the Positioning Calculator block receives the absolute position of the RSU from the data part, and receives the received signal time difference value (or the reception time difference) from the signal processing part, respectively. Furthermore, the position calculation block receives the direction of the vehicle using a geomagnetic sensor included in the device. The position calculation block may calculate two hyperbola using the RSU absolute position, the difference value, and the direction (or forward direction) of the vehicle calculated for each of the two RSUs. The position calculation block may estimate the position of the vehicle (EV) by using the calculated two hyperbola (or the intersection of the two hyperbola). The position information of the V2X vehicle (EV) estimated in this way is transmitted to the OBU's Positioning block to update the vehicle position.
  • 13 and 14 are diagrams for explaining a method for estimating a location by calculating a time difference using a distributed antenna of two minutes by a V2X vehicle.
  • the V2X vehicle may receive a signal transmitted from the first RSU (RSU1) (a signal transmitted at t1) at each of the first antenna and the second antenna.
  • the first antenna may receive the signal of the first RSU at a second time t2
  • the second antenna may receive the signal of the first RSU at a third time t3.
  • the vehicle may estimate a relative distance to the first RSU based on a difference (or a first reception time difference) between the second time and the third time.
  • the relative distance to the first RSU can be estimated using a hyperbola equation similar to the reception time difference. Based on the hyperbola equation, the first RSU may be located along a hyperbola with respect to the vehicle. Meanwhile, the first RSU may transmit a signal including its absolute position.
  • the position of the first RSU in relation to the hyperbola may be fixed by reflecting the absolute position of the first RSU.
  • the hyperbolic equation (or the existing hyperbolic equation) based on the V2X vehicle is a hyperbola representing several candidate positions in which the V2X vehicle can be located based on the first RSU by fixing the position of the first RSU.
  • a hyperbola corresponding to candidate positions of a plurality of V2X vehicles having a relative distance according to the calculated time difference (or first reception time difference) based on the absolute position of the first RSU may be calculated. . That is, as shown in Fig. 14 (b), the hyperbola according to the existing hyperbolic equation (the hyperbola shown in Fig. 14 (a)) may be inverted based on the absolute position of the first RSU.
  • a plurality of hyperbolas based on the absolute position of the first RSU may exist.
  • the direction (or forward direction, traveling direction) of the V2X vehicle measured using the geomagnetic sensor of the V2X device may be additionally considered. That is, the V2X vehicle may specify one hyperbola (or a first hyperbola) having a direction corresponding to the reflection of the vehicle among the plurality of hyperbolas when the direction of the V2X vehicle is reflected.
  • one hyperbola may be calculated by reflecting the direction of the V2X vehicle using the geomagnetic sensor, the absolute position of the first RSU, and the calculated time difference.
  • the V2X vehicle may be located along the specified one hyperbola (or the first hyperbola).
  • the V2X vehicle is a first time difference (or a first reception time difference) calculated from the first RSU signal received from each of the first antenna and the second antenna, the direction of the V2X vehicle, the first RSU It is possible to calculate one hyperbola (or first hyperbola) corresponding to a plurality of positions where the V2X vehicle can be located through the absolute position of .
  • 15 is a diagram for explaining a method of estimating a location of a V2X vehicle based on a signal received from each of two RSUs.
  • the V2X vehicle may specify or calculate each of the first hyperbola based on the signal of the first RSU and the second hyperbola based on the signal of the second RSU in the manner described with reference to FIG. 14 .
  • the V2X vehicle may calculate the intersection of two hyperbola, and may estimate the absolute position of the V2X vehicle based on the intersection.
  • the V2X vehicle may receive the first signal and the second signal from each of the first RSU (RSU1) and the second RSU (RSU2) using the first antenna and the second antenna.
  • the V2X vehicle is a first time difference (or a first reception time difference) that is a reception time difference between the distributed antennas for the first signal and a second time difference that is a reception time difference for the second signal (or, The second reception time difference) may be calculated.
  • the V2X vehicle may obtain the absolute position of the first RSU from the first signal, obtain the absolute position of the second RSU from the second signal, and the direction of the V2X vehicle through a geomagnetic sensor, etc. (or forward direction, forward direction) may be obtained.
  • the V2X vehicle may calculate a first hyperbola based on the first time difference, the direction of the vehicle, and the absolute position of the first RSU as described with reference to FIG. 14, and the second time A second hyperbola may be calculated based on the vehicle, the direction of the vehicle, and the absolute position of the second RSU.
  • the vehicle may calculate the intersection of the first hyperbola and the second hyperbola, and estimate its absolute position based on the calculated intersection.
  • a predetermined error may occur in the two hyperbola or the position of the vehicle estimated through the two hyperbolic equations due to a difference in positions between the two antennas corresponding to the two time differences.
  • the location of the V2X vehicle is determined based on the first antenna or the second antenna, and the intersection of the first hyperbola and the second hyperbola may not be located in the first antenna or the second antenna.
  • an error may occur when the V2X vehicle estimates its location based on the intersection point.
  • a method of correcting the predetermined error will be described in detail.
  • 16 and 17 are diagrams for explaining a method of correcting an error in position estimation using two RSUs.
  • the first antenna may be a front antenna positioned at the front of the vehicle
  • the second antenna may be defined as a rear antenna positioned at the rear of the vehicle, and may be distributed at a predetermined distance.
  • the location of the V2X vehicle may be determined based on the first antenna or the second antenna (in general, the location of the V2X vehicle may correspond to the location of the first antenna).
  • FIG. 16 shows a case in which a signal of a first RSU and/or a signal of the second RSU is first received by a first antenna among the first antenna and the second antenna
  • 17 illustrates a case in which a signal of a first RSU and/or a signal of the second RSU is received first by a second antenna among the first antenna and the second antenna.
  • the error is corrected on the assumption that each of the signal of the first RSU and/or the signal of the second RSU is first received by a first antenna among the first antenna and the second antenna. explain how to do it.
  • An intersection point of the first hyperbola and the second hyperbola may not be located on a straight line (hereinafter, referred to as a first straight line) between the first antenna and the second antenna as shown in FIG. 16 . That is, the intersection point and the position of the vehicle (typically, the position of the first antenna, which is a front antenna) may not coincide.
  • the first hyperbola when the first time difference is 0, the first hyperbola intersects the center of the first straight line, and when the first time difference is greater than 0, the first hyperbola is biased toward the first antenna on the first straight line may intersect at any location.
  • the magnitude of the degree of bias depends on the magnitude of the first time difference. That is, when the first time difference and the second time difference are different, a position where the first hyperbola and the first straight line intersect may be different from a position where the second hyperbola and the first straight line intersect. In this case, the intersection point between the first hyperbola and the second hyperbola cannot be located on the first straight line.
  • correction needs to be performed so that the intersection of the first hyperbola and the second hyperbola is located at the position of the vehicle (or the position of any one of the first antenna and the second antenna).
  • the V2X vehicle determines a first intersection position where the first hyperbola intersects on the first straight line and a second intersection position where the second hyperbola intersects on a second straight line, the determined first intersection position and the second It is necessary to determine a first offset for correcting the first hyperbola and a second offset for correcting the second hyperbola based on two intersection positions.
  • the V2X vehicle calculates a first distance difference (or a first distance) by multiplying a first time difference by a propagation speed, and multiplies the second time difference by a propagation speed to obtain a second distance difference (or a second distance) can be calculated.
  • the V2X vehicle may calculate the first separation distance by reflecting the calculated first distance difference and the predetermined distance (or dispersion distance) in Equation 2 below.
  • the V2X vehicle may calculate the second separation distance by reflecting the calculated second distance difference and the dispersion distance in Equation 2 below.
  • the D antenna corresponds to the dispersion distance or a predetermined distance
  • the D diff is the first distance difference and/or the second distance difference correspond with
  • the vehicle may determine the first offset based on the first separation distance and determine the second offset based on the second separation distance.
  • the first offset may be determined as a value corresponding to the first separation distance
  • the second offset may be determined as a value corresponding to the second separation distance.
  • the V2X vehicle corrects (or translates) the first hyperbola by applying the first offset to the first hyperbola (or the formula for the first hyperbola), and sets the second offset to the second hyperbola (or, the equation for the second hyperbola) may be applied to correct (or move in parallel) the second hyperbola.
  • the V2X vehicle determines its position based on the corrected intersection.
  • the vehicle may correct an error caused by a discrepancy between the intersection between the first hyperbola and the second hyperbola and the position of the vehicle (or the position of the first antenna).
  • the first separation distance and the second separation distance may be determined differently.
  • the first offset corresponds to a value obtained by adding the first distance difference (or the first distance) to the first separation distance derived by Equation 2
  • the second offset corresponds to a value obtained by adding the second distance difference (or the second distance) to the second separation distance derived by Equation (2).
  • the first offset and the second offset may be differently determined according to which antenna of the first antenna and the second antenna the signal of the RSU arrives at first.
  • 18 and 19 are diagrams for explaining a method of estimating the location of a V2X vehicle according to an arrangement situation of an RSU.
  • the RSU may not be in a receiving distance at the same time.
  • the V2X vehicle may not receive the first signal from the first RSU and the second signal from the second RSU at the same timing.
  • the V2X vehicle receives the fixed position of the first RSU through communication with the first RSU (RSU1) at time T1, and obtains a hyperbola equation using the time difference between the reception times. In this case, since there is no other RSU, the position estimation method using the two RSUs cannot be used. Thereafter, the vehicle uses an Inertial Measurement Unit (IMU) or the like to measure the distance traveled by tracking the moving position until the next RSU (RSU2, second RSU) appears. In other words, the V2X vehicle may continuously accumulate the amount of position change (or the accumulated inertia change amount) of the vehicle after T1 by using an inertial sensor such as an IMU.
  • IMU Inertial Measurement Unit
  • the V2X vehicle When the second signal transmitted by the second RSU (RSU2) is received at time T2, which is after time T1, the V2X vehicle is the absolute position of the first RSU obtained at time T1 and/or the position change amount (or , the estimated position change amount from T1 to T2) may be reflected.
  • the V2X vehicle may calculate the hyperbola equation in the virtual first RSU (Virtual RSU1) by reflecting the position change amount to the absolute position and/or hyperbola equation of the first RSU.
  • the V2X vehicle may determine the absolute position of a virtual first RSU (Virtual RSU1) by reflecting the position change amount to the absolute position of the first RSU, and the determined absolute position of the virtual first RSU, obtained in T1
  • a virtual first hyperbola may be estimated based on the first reception time difference and the forward direction.
  • the V2X vehicle uses the absolute position and/or hyperbolic equation of the first RSU in which the amount of position change is reflected, and the absolute position and hyperbolic equation of the second RSU obtained at the time T2.
  • the above-described position estimation method (Fig. 14 to 17), it is possible to estimate its own location.
  • the V2X vehicle may estimate its location using only the first RSU (RSU1).
  • the V2X vehicle may acquire a hyperbola equation based on the absolute position of the first RSU and the above-described first time difference through communication with the first RSU (RSU1) at time T1. At this time, the V2X vehicle cannot estimate or generate its absolute position according to the position estimation method proposed in FIGS. 14 to 17 since no other RSU exists. On the other hand, the V2X vehicle may store the absolute position and/or the above-mentioned time difference (or the hyperbolic equation) of the first RSU obtained in advance.
  • the vehicle applies the amount of position change estimated using the IMU to the stored absolute position (and/or to the hyperbolic equation) of the first RSU, as described with reference to FIG. 18, so that the absolute value of the virtual first VRU is applied.
  • a location may be estimated, and a virtual hyperbola equation may be calculated based on the first reception time difference.
  • the V2X vehicle receives a signal again from the first RSU at T2 (eg, repeatedly receives the first signal transmitted periodically after T1), and a new hyperbola (or a new hyperbolic equation) based on the received signal can be calculated.
  • the V2X vehicle may estimate or generate its absolute position based on the virtual hyperbola for the first virtual VRU and the new hyperbola according to the position estimation method proposed in FIGS. 14 to 17 .
  • the V2X vehicle may acquire a third time difference and a third absolute position of the first RSU based on a signal received from the first RSU at time T1.
  • the V2X vehicle may obtain and store a third hyperbola or a third hyperbola equation based on the third absolute position and the third time difference.
  • the V2X vehicle may receive a new signal from the first RSU at time T2, and may obtain a fourth hyperbola or a fourth hyperbola equation based on the signal of the first RSU received at time T2.
  • the V2X vehicle may acquire a position change amount from T1 to T2 through a sensor.
  • the vehicle applies the obtained position change amount to the third absolute position (and/or the third hyperbola or the third hyperbolic equation), and estimates the absolute position of the virtual third hyperbola and the virtual first RSU.
  • the V2X vehicle may estimate or generate its absolute position based on the fourth hyperbola and the virtual third hyperbola according to the position estimation method proposed in FIGS. 14 to 17 .
  • 20 is a view for explaining a method of estimating a location using two RSUs in cooperation with a plurality of V2X vehicles.
  • At least one V2X vehicle among the two V2X vehicles may not have a distributed antenna.
  • the two V2X vehicles (RV1, RV2) located between the two RSUs (RSU1, RSU2) may receive the RSU signal using one antenna, respectively.
  • RV1, RV2 the two V2X vehicles located between the two RSUs
  • the two V2X vehicles use one antenna to signal the two RSUs. Even when receiving a signal, it can be operated like receiving a signal through the antennas distributed by the relative distance. That is, when the two V2X vehicles share the relative position of each other and the time received from the RSU, the two V2X vehicles have a structure having a virtual dual antenna (or two distributed antennas). Using this, it is possible to obtain the absolute positions of the two V2X vehicles using the algorithm described above.
  • each of the first V2X vehicle (RV1) and the second V2X vehicle (RV2) may receive a signal from each of the first RSU (RSU1) and the second RSU (RSU2) at a specific timing.
  • the first V2X vehicle and the second V2X vehicle may each share information about a time of a signal received from the first RSU and information about a time of a signal received from the second RSU.
  • the first V2X vehicle and the second V2X vehicle may calculate a first time difference of a signal received from the first RSU and a second time difference of a signal received from the second RSU through the shared time information there is.
  • the first V2X vehicle and the second V2X vehicle may obtain a first hyperbola based on the first time difference and the relative distance, and obtain a second hyperbola based on the second time difference and the relative distance can do.
  • the first vehicle and the second vehicle are first obtained by applying the offset described in FIGS. 15 and 16 based on the intersection of the first hyperbola and the second hyperbola (or the first hyperbola and the second hyperbola). It can be corrected so that the intersection of the hyperbola is located in the V2X vehicle or the second V2X vehicle.
  • the first V2X vehicle or the second V2X vehicle has an absolute position for the first V2X vehicle and an absolute position for the second V2X vehicle based on the corrected hyperbola intersection and information on the relative distance.
  • the first V2X vehicle or the second V2X vehicle estimates the absolute position of the first V2X vehicle based on the intersection of the corrected hyperbola, and the relative distance to the estimated absolute position of the first V2X vehicle It is possible to estimate the absolute position for the second V2X vehicle by reflecting.
  • the V2X vehicle having one or two distributed antennas can accurately estimate or recognize its location using only two RSUs (or one RSU) through the proposed method.
  • the V2X vehicle can easily secure each of the two RSUs and the LOS, and the two RSUs can also be easily installed in a position or arrangement that can secure the V2X vehicle and the LOS on the road.
  • the V2X vehicle can estimate or recognize its exact location with only two RSUs.
  • 21 is a diagram for explaining a method of determining a location by using two RSUs in a V2X vehicle.
  • the V2X vehicle may receive the first signal from the first RSU and the second signal from the second RSU through the first antenna and the second antenna distributed at a predetermined distance ( S301 ).
  • the first antenna may be a front antenna disposed in front of the V2X vehicle
  • the second antenna may be a rear antenna disposed at the rear of the V2X vehicle.
  • the first antenna and the second antenna may be disposed to be dispersed at a predetermined distance (or distributed distance) in the direction of the battlefield of the V2X vehicle.
  • the first RSU and the second RSU are fixed to a specific position.
  • the first RSU and the second RSU may be fixedly disposed around a road.
  • the first RSU and the second RSU may periodically transmit the first signal and the second signal, and the first signal may include location information (or GSP information) for the first RSU,
  • the second signal may include location information (or GPS information) for the second RSU.
  • the first signal and the second signal may be simultaneously transmitted at a specific time.
  • the first RSU and the second RSU may be configured in advance to transmit the first signal and the second signal at the same timing.
  • the V2X vehicle may measure (or calculate, obtain) a first time difference that is a time difference at which the first signal is received at each of the first antenna and the second antenna, and the first antenna and A second time difference that is a time difference at which the second signal is received by each of the second antennas may be measured (or calculated, obtained) (S303).
  • the first time difference may correspond to a first time difference of arrival (TDoA)
  • the second time difference may correspond to a second TDoA.
  • the V2X vehicle may calculate or determine a first hyperbola for estimating its position based on the first time difference and a second hyperbola for estimating its position based on the second time difference (S305).
  • the V2X vehicle may measure or detect a forward direction through a geomagnetic sensor for specifying any one of a plurality of hyperbolas.
  • the forward direction may be a forward driving direction of the V2X vehicle or a direction from the second antenna to the first antenna.
  • the V2X vehicle may calculate a plurality of hyperbolas based on the first time difference and the absolute position of the first RSU, and each of the plurality of hyperbolas is a plurality of candidates in which the V2X vehicle may be located. indicate locations.
  • the V2X vehicle may specify one hyperbola corresponding to the detected forward direction among the plurality of hyperbolas by additionally considering the detected forward direction, and the specified one hyperbola is the first hyperbola. can be decided.
  • the V2X vehicle may calculate a plurality of hyperbolas based on the second time difference and the absolute position of the second RSU.
  • the V2X vehicle may specify one hyperbola corresponding to the detected forward direction among the plurality of hyperbolas by additionally considering the detected forward direction, and the specified one hyperbola is a second hyperbola. can be decided.
  • the V2X vehicle may receive only a first signal from the first RSU at a first time, and then receive a second signal from the second RSU at a second time.
  • the V2X vehicle may determine the first hyperbola by assuming that the first virtual signal is received from the virtual first RSU at a second time other than the first RSU. Specifically, even if the V2X vehicle receives only the first signal at the first time, the first time difference (or the first time difference measured based on the first signal and the location information for the first RSU included in the first signal) 1 Hyperbolic equations related to hyperbola) can be stored.
  • the V2X vehicle may estimate the amount of position change from the first time to the second time through an oath of inertia, such as an IMU.
  • the V2X vehicle determines the position information for the virtual first RSU by applying the position change amount to the position for the first RSU (and/or the By applying the position change amount to the hyperbolic equation related to the first hyperbola, the hypothetical hyperbolic equation related to the virtual first RSU) may be estimated.
  • the V2X vehicle may calculate the first hyperbola (or virtual first hyperbola) based on the location information on the virtual first RSU, the first time difference, and the forward direction.
  • a signal received from the first RSU at the first time is defined as a first signal
  • a signal received from the first RSU at the second time is defined as a second signal to calculate the location of the V2X vehicle methods can be applied.
  • the V2X vehicle may correct the first hyperbola by applying a first offset to the first hyperbola, and correct the second hyperbola by applying a second offset to the second hyperbola ( S307 ).
  • the first offset and the second offset are the first or second antennas of the V2X vehicle at the intersection of the first hyperbola and the second hyperbola as described with reference to FIGS. 16 and 17 . It is determined by the value for That is, the first hyperbola intersects at the first antenna position when corrected by application of the first offset, and the second hyperbola intersects at the first antenna position when corrected by application of the second offset.
  • the location of the V2X vehicle is determined based on any one of the first antenna and the second antenna, but for convenience of explanation, the location of the V2X vehicle corresponds to the location of the first antenna or the first antenna It is explained that it is determined based on the position of
  • the V2X vehicle may calculate the first distance by multiplying the first time difference or the first time difference by the propagation speed (eg, 3 ⁇ 10 10 cm/sec) to determine the first offset. Based on Equation 2, the V2X vehicle subtracts the first distance from the predetermined distance (or the distributed distance between the first antenna and the second antenna), and divides the result by 2 to obtain a first separation distance can be calculated.
  • the propagation speed eg, 3 ⁇ 10 10 cm/sec
  • the V2X vehicle may determine the first offset based on the first separation distance.
  • the first offset is determined to be a value corresponding to the first separation distance.
  • the first offset is determined as a value obtained by adding the first distance to the first separation distance.
  • the V2X vehicle may calculate the second distance by multiplying the second time difference or the second time difference by the propagation speed (eg, 3 ⁇ 10 10 cm/sec) to determine the second offset. Based on Equation 2, the V2X vehicle subtracts the second distance from the predetermined distance (or the distributed distance between the first antenna and the second antenna), and divides the result by 2 to obtain a second separation distance can be calculated.
  • the propagation speed eg, 3 ⁇ 10 10 cm/sec
  • the V2X vehicle may determine the second offset based on the second separation distance.
  • the second offset is determined to be a value corresponding to the second separation distance.
  • the second offset is determined as a value obtained by adding the second distance to the second separation distance.
  • the V2X vehicle is based on the intersection between the corrected first hyperbola and the corrected second hyperbola (or the first hyperbola to which the first offset is applied and the second hyperbola to which the second offset is applied) based on its The location can be determined (S309). For example, when the position of the V2X vehicle is the same as or corresponding to the position of the first antenna, the V2X vehicle may determine the corrected first hyperbola and the corrected second hyperbola intersection as its position.
  • the communication system 1 applied to the present invention includes a wireless device, a base station, and a network.
  • the wireless device refers to a device that performs communication using a radio access technology (eg, 5G NR (New RAT), LTE (Long Term Evolution)), and may be referred to as a communication/wireless/5G device.
  • a radio access technology eg, 5G NR (New RAT), LTE (Long Term Evolution)
  • the wireless device includes a robot 100a, a vehicle 100b-1, 100b-2, an eXtended Reality (XR) device 100c, a hand-held device 100d, and a home appliance 100e. ), an Internet of Things (IoT) device 100f, and an AI device/server 400 .
  • the vehicle may include a vehicle equipped with a wireless communication function, an autonomous driving vehicle, a vehicle capable of performing inter-vehicle communication, and the like.
  • the vehicle may include an Unmanned Aerial Vehicle (UAV) (eg, a drone).
  • UAV Unmanned Aerial Vehicle
  • XR devices include AR (Augmented Reality)/VR (Virtual Reality)/MR (Mixed Reality) devices, and include a Head-Mounted Device (HMD), a Head-Up Display (HUD) provided in a vehicle, a television, a smartphone, It may be implemented in the form of a computer, a wearable device, a home appliance, a digital signage, a vehicle, a robot, and the like.
  • the portable device may include a smart phone, a smart pad, a wearable device (eg, a smart watch, smart glasses), a computer (eg, a laptop computer), and the like.
  • Home appliances may include a TV, a refrigerator, a washing machine, and the like.
  • the IoT device may include a sensor, a smart meter, and the like.
  • the base station and the network may be implemented as a wireless device, and a specific wireless device 200a may operate as a base station/network node to other wireless devices.
  • the wireless devices 100a to 100f may be connected to the network 300 through the base station 200 .
  • AI Artificial Intelligence
  • the network 300 may be configured using a 3G network, a 4G (eg, LTE) network, or a 5G (eg, NR) network.
  • the wireless devices 100a to 100f may communicate with each other through the base station 200/network 300, but may also communicate directly (e.g. sidelink communication) without passing through the base station/network.
  • the vehicles 100b-1 and 100b-2 may perform direct communication (e.g. Vehicle to Vehicle (V2V)/Vehicle to everything (V2X) communication).
  • the IoT device eg, sensor
  • the IoT device may directly communicate with other IoT devices (eg, sensor) or other wireless devices 100a to 100f.
  • Wireless communication/connection 150a, 150b, and 150c may be performed between the wireless devices 100a to 100f/base station 200 and the base station 200/base station 200 .
  • the wireless communication/connection includes uplink/downlink communication 150a and sidelink communication 150b (or D2D communication), and communication between base stations 150c (eg relay, IAB (Integrated Access Backhaul)).
  • This can be done through technology (eg 5G NR)
  • Wireless communication/connection 150a, 150b, 150c allows the wireless device and the base station/radio device, and the base station and the base station to transmit/receive wireless signals to each other.
  • the wireless communication/connection 150a, 150b, and 150c may transmit/receive signals through various physical channels.
  • various signal processing processes eg, channel encoding/decoding, modulation/demodulation, resource mapping/demapping, etc.
  • resource allocation processes etc.
  • the first wireless device 100 and the second wireless device 200 may transmit and receive wireless signals through various wireless access technologies (eg, LTE, NR).
  • various wireless access technologies eg, LTE, NR.
  • the first wireless device 100 includes one or more processors 102 and one or more memories 104 , and may further include one or more transceivers 106 and/or one or more antennas 108 .
  • the processor 102 controls the memory 104 and/or the transceiver 106 and may be configured to implement the descriptions, functions, procedures, suggestions, methods, and/or flow charts disclosed herein.
  • the processor 102 may process the information in the memory 104 to generate the first information/signal, and then transmit a wireless signal including the first information/signal through the transceiver 106 .
  • the processor 102 may receive the radio signal including the second information/signal through the transceiver 106 , and then store the information obtained from the signal processing of the second information/signal in the memory 104 .
  • the memory 104 may be connected to the processor 102 and may store various information related to the operation of the processor 102 .
  • the memory 104 may provide instructions for performing some or all of the processes controlled by the processor 102 , or for performing the descriptions, functions, procedures, suggestions, methods, and/or operational flowcharts disclosed herein. may store software code including
  • the processor 102 and the memory 104 may be part of a communication modem/circuit/chipset designed to implement a wireless communication technology (eg, LTE, NR).
  • a wireless communication technology eg, LTE, NR
  • the transceiver 106 may be coupled with the processor 102 , and may transmit and/or receive wireless signals via one or more antennas 108 .
  • the transceiver 106 may include a transmitter and/or a receiver.
  • the transceiver 106 may be used interchangeably with a radio frequency (RF) unit.
  • RF radio frequency
  • a wireless device may refer to a communication modem/circuit/chipset.
  • the transmitter and/or the receiver may include two or more distributed antennas distributed at a predetermined distance.
  • the UE may include a processor 102 and a memory 104 coupled to the RF transceiver.
  • the memory 104 may include at least one program capable of performing operations related to the embodiments described with reference to FIGS. 11 to 21 .
  • the processor 102 controls the first antenna and the second antenna to receive a first signal from the first RSU and a second signal from the second RSU, and is configured to receive the first signal from the first RSU and the second signal from the second RSU.
  • the processor measures the first reception time difference calculate a first hyperbola based on a first hyperbola and a second hyperbola based on the second reception time difference, determine a first offset based on the predetermined distance and the first reception time difference, the predetermined distance and the second
  • a second offset is determined based on the 2 reception time difference, and the location of the V2X vehicle may be determined based on an intersection between the first hyperbola to which the first offset is applied and the second hyperbola to which the second offset is applied.
  • a chipset including the processor 102 and the memory 104 may be configured.
  • the chipset includes at least one processor and at least one memory operatively connected to the at least one processor and, when executed, causing the at least one processor to perform an operation, wherein the operation is A first antenna and a second antenna distributed by a distance receive a first signal from the first RSU and a second signal from the second RSU, and the reception time of the first signal between the first antenna and the second antenna is Measures a first reception time difference (time difference of arrival), which is a difference, and a second reception time difference, which is a difference between a reception time of the second signal, and based on the first reception time difference, the first hyperbola and the second reception calculate a second hyperbola based on the time difference, determine a first offset based on the predetermined distance and the first reception time difference, and a second offset based on the predetermined distance and the second reception time difference , and the location of the V2X vehicle may be determined based on an intersection
  • a computer-readable storage medium including at least one computer program for causing the at least one processor to perform an operation, wherein the operation is performed from each of a first antenna and a second antenna distributed at a predetermined distance.
  • a first signal is received from a road side unit (RSU) and a second signal is received from a second RSU, and a first reception time difference that is a difference in reception time of the first signal between the first antenna and the second antenna.
  • RSU road side unit
  • the operation may perform operations of determining a location for the V2X vehicle according to the embodiments described with reference to FIGS. 11 to 21 based on a program included in the memory 104 .
  • the second wireless device 200 includes one or more processors 202 , one or more memories 204 , and may further include one or more transceivers 206 and/or one or more antennas 208 .
  • the processor 202 controls the memory 204 and/or the transceiver 206 and may be configured to implement the descriptions, functions, procedures, suggestions, methods, and/or operational flowcharts disclosed herein.
  • the processor 202 may process the information in the memory 204 to generate third information/signal, and then transmit a wireless signal including the third information/signal through the transceiver 206 .
  • the processor 202 may receive the radio signal including the fourth information/signal through the transceiver 206 , and then store information obtained from signal processing of the fourth information/signal in the memory 204 .
  • the memory 204 may be connected to the processor 202 and may store various information related to the operation of the processor 202 .
  • the memory 204 may provide instructions for performing some or all of the processes controlled by the processor 202 , or for performing the descriptions, functions, procedures, suggestions, methods, and/or operational flowcharts disclosed herein. may store software code including
  • the processor 202 and the memory 204 may be part of a communication modem/circuit/chip designed to implement a wireless communication technology (eg, LTE, NR).
  • a wireless communication technology eg, LTE, NR
  • the transceiver 206 may be coupled to the processor 202 and may transmit and/or receive wireless signals via one or more antennas 208 .
  • the transceiver 206 may include a transmitter and/or a receiver.
  • the transceiver 206 may be used interchangeably with an RF unit.
  • a wireless device may refer to a communication modem/circuit/chip.
  • one or more protocol layers may be implemented by one or more processors 102 , 202 .
  • one or more processors 102 , 202 may implement one or more layers (eg, functional layers such as PHY, MAC, RLC, PDCP, RRC, SDAP).
  • the one or more processors 102, 202 may be configured to process one or more Protocol Data Units (PDUs) and/or one or more Service Data Units (SDUs) according to the description, function, procedure, proposal, method, and/or operational flowcharts disclosed herein.
  • PDUs Protocol Data Units
  • SDUs Service Data Units
  • One or more processors 102, 202 may generate messages, control information, data, or information according to the description, function, procedure, proposal, method, and/or flow charts disclosed herein.
  • the one or more processors 102 and 202 generate a signal (eg, a baseband signal) including PDUs, SDUs, messages, control information, data or information according to the functions, procedures, proposals and/or methods disclosed in this document. , to one or more transceivers 106 and 206 .
  • the one or more processors 102 , 202 may receive signals (eg, baseband signals) from one or more transceivers 106 , 206 , and may be described, functions, procedures, proposals, methods, and/or operational flowcharts disclosed herein.
  • PDUs, SDUs, messages, control information, data, or information may be acquired according to the above.
  • One or more processors 102 , 202 may be referred to as a controller, microcontroller, microprocessor, or microcomputer.
  • One or more processors 102, 202 may be implemented by hardware, firmware, software, or a combination thereof.
  • ASICs Application Specific Integrated Circuits
  • DSPs Digital Signal Processors
  • DSPDs Digital Signal Processing Devices
  • PLDs Programmable Logic Devices
  • FPGAs Field Programmable Gate Arrays
  • firmware or software which may be implemented to include modules, procedures, functions, and the like.
  • the descriptions, functions, procedures, proposals, methods, and/or flow charts disclosed herein provide that firmware or software configured to perform is included in one or more processors 102 , 202 , or stored in one or more memories 104 , 204 . It may be driven by the above processors 102 and 202 .
  • the descriptions, functions, procedures, suggestions, methods, and/or flowcharts of operations disclosed herein may be implemented using firmware or software in the form of code, instructions, and/or a set of instructions.
  • One or more memories 104 , 204 may be coupled with one or more processors 102 , 202 and may store various forms of data, signals, messages, information, programs, code, instructions, and/or instructions.
  • One or more memories 104 , 204 may be comprised of ROM, RAM, EPROM, flash memory, hard drives, registers, cache memory, computer readable storage media, and/or combinations thereof.
  • One or more memories 104 , 204 may be located inside and/or external to one or more processors 102 , 202 .
  • one or more memories 104 , 204 may be coupled to one or more processors 102 , 202 through various technologies, such as wired or wireless connections.
  • One or more transceivers 106 , 206 may transmit user data, control information, radio signals/channels, etc. referred to in the methods and/or operational flowcharts herein, to one or more other devices.
  • One or more transceivers 106, 206 may receive user data, control information, radio signals/channels, etc. referred to in the descriptions, functions, procedures, suggestions, methods and/or flow charts, etc. disclosed herein from one or more other devices. there is.
  • one or more transceivers 106 , 206 may be coupled to one or more processors 102 , 202 and may transmit and receive wireless signals.
  • one or more processors 102 , 202 may control one or more transceivers 106 , 206 to transmit user data, control information, or wireless signals to one or more other devices.
  • one or more processors 102 , 202 may control one or more transceivers 106 , 206 to receive user data, control information, or wireless signals from one or more other devices.
  • one or more transceivers 106, 206 may be coupled to one or more antennas 108, 208, and the one or more transceivers 106, 206 may be coupled via one or more antennas 108, 208 to the descriptions, functions, and functions disclosed herein. , procedures, proposals, methods and/or operation flowcharts, etc.
  • one or more antennas may be a plurality of physical antennas or a plurality of logical antennas (eg, antenna ports).
  • the one or more transceivers 106, 206 convert the received radio signal/channel, etc. from the RF band signal to process the received user data, control information, radio signal/channel, etc. using the one or more processors 102, 202. It can be converted into a baseband signal.
  • One or more transceivers 106 and 206 may convert user data, control information, radio signals/channels, etc. processed using one or more processors 102 and 202 from baseband signals to RF band signals.
  • one or more transceivers 106 , 206 may include (analog) oscillators and/or filters.
  • the wireless device 24 shows another example of a wireless device to which the present invention is applied.
  • the wireless device may be implemented in various forms according to use-examples/services (refer to FIG. 25 ).
  • wireless devices 100 and 200 correspond to wireless devices 100 and 200 of FIG. 23 , and various elements, components, units/units, and/or modules ) can be composed of
  • the wireless devices 100 and 200 may include a communication unit 110 , a control unit 120 , a memory unit 130 , and an additional element 140 .
  • the communication unit may include communication circuitry 112 and transceiver(s) 114 .
  • communication circuitry 112 may include one or more processors 102,202 and/or one or more memories 104,204 of FIG. 23 .
  • the transceiver(s) 114 may include one or more transceivers 106 , 206 and/or one or more antennas 108 , 208 of FIG. 23 .
  • the control unit 120 is electrically connected to the communication unit 110 , the memory unit 130 , and the additional element 140 , and controls general operations of the wireless device. For example, the controller 120 may control the electrical/mechanical operation of the wireless device based on the program/code/command/information stored in the memory unit 130 . In addition, the control unit 120 transmits the information stored in the memory unit 130 to the outside (eg, another communication device) through the communication unit 110 through a wireless/wired interface, or through the communication unit 110 to the outside (eg, Information received through a wireless/wired interface from another communication device) may be stored in the memory unit 130 .
  • the outside eg, another communication device
  • Information received through a wireless/wired interface from another communication device may be stored in the memory unit 130 .
  • the additional element 140 may be configured in various ways according to the type of the wireless device.
  • the additional element 140 may include at least one of a power unit/battery, an input/output unit (I/O unit), a driving unit, and a computing unit.
  • a wireless device may include a robot ( FIGS. 22 and 100a ), a vehicle ( FIGS. 22 , 100b-1 , 100b-2 ), an XR device ( FIGS. 22 and 100c ), a mobile device ( FIGS. 22 and 100d ), and a home appliance. (FIG. 22, 100e), IoT device (FIG.
  • digital broadcasting terminal digital broadcasting terminal
  • hologram device public safety device
  • MTC device medical device
  • fintech device or financial device
  • security device climate/environment device
  • It may be implemented in the form of an AI server/device ( FIGS. 22 and 400 ), a base station ( FIGS. 22 and 200 ), and a network node.
  • the wireless device may be mobile or used in a fixed location depending on the use-example/service.
  • various elements, components, units/units, and/or modules in the wireless devices 100 and 200 may be entirely interconnected through a wired interface, or at least some of them may be wirelessly connected through the communication unit 110 .
  • the control unit 120 and the communication unit 110 are connected by wire, and the control unit 120 and the first unit (eg, 130 and 140 ) are connected to the communication unit 110 through the communication unit 110 . It can be connected wirelessly.
  • each element, component, unit/unit, and/or module within the wireless device 100 , 200 may further include one or more elements.
  • the controller 120 may be configured with one or more processor sets.
  • the controller 120 may be configured as a set of a communication control processor, an application processor, an electronic control unit (ECU), a graphic processing processor, a memory control processor, and the like.
  • the memory unit 130 may include random access memory (RAM), dynamic RAM (DRAM), read only memory (ROM), flash memory, volatile memory, and non-volatile memory. volatile memory) and/or a combination thereof.
  • the vehicle or autonomous driving vehicle may be implemented as a mobile robot, vehicle, train, manned/unmanned aerial vehicle (AV), ship, or the like.
  • AV unmanned aerial vehicle
  • the vehicle or autonomous driving vehicle 100 includes an antenna unit 108 , a communication unit 110 , a control unit 120 , a driving unit 140a , a power supply unit 140b , a sensor unit 140c and autonomous driving. It may include a part 140d.
  • the antenna unit 108 may be configured as a part of the communication unit 110 .
  • Blocks 110/130/140a-140d correspond to blocks 110/130/140 of FIG. 24, respectively.
  • the communication unit 110 may transmit/receive signals (eg, data, control signals, etc.) to and from external devices such as other vehicles, base stations (eg, base stations, roadside units, etc.), servers, and the like.
  • the controller 120 may control elements of the vehicle or the autonomous driving vehicle 100 to perform various operations.
  • the controller 120 may include an Electronic Control Unit (ECU).
  • the driving unit 140a may cause the vehicle or the autonomous driving vehicle 100 to run on the ground.
  • the driving unit 140a may include an engine, a motor, a power train, a wheel, a brake, a steering device, and the like.
  • the power supply unit 140b supplies power to the vehicle or the autonomous driving vehicle 100 , and may include a wired/wireless charging circuit, a battery, and the like.
  • the sensor unit 140c may obtain vehicle status, surrounding environment information, user information, and the like.
  • the sensor unit 140c includes an inertial measurement unit (IMU) sensor, a collision sensor, a wheel sensor, a speed sensor, an inclination sensor, a weight sensor, a heading sensor, a position module, and a vehicle forward movement.
  • IMU inertial measurement unit
  • a collision sensor a wheel sensor
  • a speed sensor a speed sensor
  • an inclination sensor a weight sensor
  • a heading sensor a position module
  • a vehicle forward movement / may include a reverse sensor, a battery sensor, a fuel sensor, a tire sensor, a steering sensor, a temperature sensor, a humidity sensor, an ultrasonic sensor, an illuminance sensor, a pedal position sensor, and the like.
  • the autonomous driving unit 140d includes a technology for maintaining a driving lane, a technology for automatically adjusting speed such as adaptive cruise control, a technology for automatically driving along a predetermined route, and a technology for automatically setting a route when a destination is set. technology can be implemented.
  • the communication unit 110 may receive map data, traffic information data, and the like from an external server.
  • the autonomous driving unit 140d may generate an autonomous driving route and a driving plan based on the acquired data.
  • the controller 120 may control the driving unit 140a to move the vehicle or the autonomous driving vehicle 100 along the autonomous driving path (eg, speed/direction adjustment) according to the driving plan.
  • the communication unit 110 may non/periodically acquire the latest traffic information data from an external server, and may acquire surrounding traffic information data from surrounding vehicles.
  • the sensor unit 140c may acquire vehicle state and surrounding environment information.
  • the autonomous driving unit 140d may update the autonomous driving route and driving plan based on the newly acquired data/information.
  • the communication unit 110 may transmit information about a vehicle location, an autonomous driving route, a driving plan, and the like to an external server.
  • the external server may predict traffic information data in advance using AI technology or the like based on information collected from the vehicle or autonomous vehicles, and may provide the predicted traffic information data to the vehicle or autonomous vehicles.
  • the wireless communication technology implemented in the wireless device (XXX, YYY) of the present specification may include a narrowband Internet of Things for low-power communication as well as LTE, NR, and 6G.
  • the NB-IoT technology may be an example of a LPWAN (Low Power Wide Area Network) technology, and may be implemented in standards such as LTE Cat NB1 and/or LTE Cat NB2, and is limited to the above-mentioned names. no.
  • the wireless communication technology implemented in the wireless device (XXX, YYY) of the present specification may perform communication based on the LTE-M technology.
  • the LTE-M technology may be an example of an LPWAN technology, and may be called by various names such as enhanced machine type communication (eMTC).
  • eMTC enhanced machine type communication
  • LTE-M technology is 1) LTE CAT 0, 2) LTE Cat M1, 3) LTE Cat M2, 4) LTE non-BL (non-Bandwidth Limited), 5) LTE-MTC, 6) LTE Machine It may be implemented in at least one of various standards such as Type Communication, and/or 7) LTE M, and is not limited to the above-described name.
  • the wireless communication technology implemented in the wireless device (XXX, YYY) of the present specification is at least one of ZigBee, Bluetooth, and Low Power Wide Area Network (LPWAN) considering low-power communication. It may include any one, and is not limited to the above-mentioned names.
  • the ZigBee technology can create PAN (personal area networks) related to small/low-power digital communication based on various standards such as IEEE 802.15.4, and can be called by various names.
  • the embodiments of the present invention have been mainly described focusing on the signal transmission/reception relationship between the terminal and the base station.
  • This transmission/reception relationship is equally/similarly extended to signal transmission/reception between a terminal and a relay or a base station and a relay.
  • a specific operation described in this document to be performed by a base station may be performed by an upper node thereof in some cases. That is, it is obvious that various operations performed for communication with the terminal in a network including a plurality of network nodes including the base station may be performed by the base station or other network nodes other than the base station.
  • the base station may be replaced by terms such as a fixed station, a Node B, an eNode B (eNB), and an access point.
  • the terminal may be replaced with terms such as User Equipment (UE), Mobile Station (MS), and Mobile Subscriber Station (MSS).
  • UE User Equipment
  • MS Mobile Station
  • MSS Mobile Subscriber Station
  • Embodiments according to the present invention may be implemented by various means, for example, hardware, firmware, software, or a combination thereof.
  • an embodiment of the present invention provides one or more application specific integrated circuits (ASICs), digital signal processors (DSPs), digital signal processing devices (DSPDs), programmable logic devices (PLDs), FPGAs ( field programmable gate arrays), a processor, a controller, a microcontroller, a microprocessor, and the like.
  • ASICs application specific integrated circuits
  • DSPs digital signal processors
  • DSPDs digital signal processing devices
  • PLDs programmable logic devices
  • FPGAs field programmable gate arrays
  • an embodiment of the present invention may be implemented in the form of a module, procedure, function, etc. that perform the functions or operations described above.
  • the software code may be stored in the memory unit and driven by the processor.
  • the memory unit may be located inside or outside the processor, and may transmit and receive data to and from the processor by various known means.
  • Embodiments of the present invention as described above can be applied to various mobile communication systems.

Landscapes

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Abstract

다양한 실시예에 따른 무선 통신 시스템에서 V2X 장치의 위치를 결정하는 방법 및 장치를 개시한다. 소정의 거리로 분산된 제1 안테나 및 제2 안테나를 통해 제1 RSU (road side unit)로부터 제1 신호 및 제2 RSU로부터 제2 신호를 수신하는 단계, 상기 제1 안테나 및 상기 제2 안테나 간에 상기 제1 신호에 대한 수신 시간 차이인 제1 시간 차 및 상기 제2 신호에 대한 수신 시간 차이인 제2 시간 차를 측정하는 단계, 및 상기 제1 시간 차 및 상기 제2 시간 차에 기초하여 상기 V2X 장치의 위치를 결정하는 단계를 포함하고, 상기 V2X 장치는 상기 제1 시간 차에 기초하여 제1 쌍곡선 및 상기 제2 시간 차에 기초하여 제2 쌍곡선을 산출하고, 상기 소정의 거리 및 상기 제1 시간 차에 기초하여 제1 오프셋을 결정하며, 상기 소정의 거리 및 상기 제2 시간 차에 기초하여 제2 오프셋을 결정하며, 상기 V2X 장치의 위치는 상기 제1 오프셋이 적용된 상기 제1 쌍곡선 및 상기 제2 오프셋이 적용된 상기 제2 쌍곡선 간의 교점에 기초하여 결정되는 방법 및 장치가 개시된다.

Description

사이드링크를 지원하는 무선통신시스템에서 V2X 장치의 위치를 결정하는 방법 및 이를 위한 장치
사이드링크를 지원하는 무선통신시스템에서 두 개의 RSU를 이용하여 V2X 장치의 위치를 결정하는 방법 및 이를 위한 장치에 대한 것이다.
무선 통신 시스템은 가용한 시스템 자원(예를 들어, 대역폭, 전송 전력 등)을 공유하여 다중 사용자와의 통신을 지원하는 다중 접속(multiple access) 시스템이다. 다중 접속 시스템의 예로는 CDMA(code division multiple access) 시스템, FDMA(frequency division multiple access) 시스템, TDMA(time division multiple access) 시스템, OFDMA(orthogonal frequency division multiple access) 시스템, SC-FDMA(single carrier frequency division multiple access) 시스템, MC-FDMA(multi carrier frequency division multiple access) 시스템 등이 있다.
사이드링크(sidelink, SL)란 단말(User Equipment, UE)들 간에 직접적인 링크를 설정하여, 기지국(Base Station, BS)을 거치지 않고, 단말 간에 음성 또는 데이터 등을 직접 주고 받는 통신 방식을 말한다. SL는 급속도로 증가하는 데이터 트래픽에 따른 기지국의 부담을 해결할 수 있는 하나의 방안으로서 고려되고 있다.
V2X(vehicle-to-everything)는 유/무선 통신을 통해 다른 차량, 보행자, 인프라가 구축된 사물 등과 정보를 교환하는 통신 기술을 의미한다. V2X는 V2V(vehicle-to-vehicle), V2I(vehicle-to-infrastructure), V2N(vehicle-to- network) 및 V2P(vehicle-to-pedestrian)와 같은 4 가지 유형으로 구분될 수 있다. V2X 통신은 PC5 인터페이스 및/또는 Uu 인터페이스를 통해 제공될 수 있다.
한편, 더욱 많은 통신 기기들이 더욱 큰 통신 용량을 요구하게 됨에 따라, 기존의 무선 액세스 기술(Radio Access Technology, RAT)에 비해 향상된 모바일 광대역 (mobile broadband) 통신에 대한 필요성이 대두되고 있다. 이에 따라, 신뢰도(reliability) 및 지연(latency)에 민감한 서비스 또는 단말을 고려한 통신 시스템이 논의되고 있는데, 개선된 이동 광대역 통신, 매시브 MTC(Machine Type Communication), URLLC(Ultra-Reliable and Low Latency Communication) 등을 고려한 차세대 무선 접속 기술을 새로운 RAT(new radio access technology) 또는 NR(new radio)이라 칭할 수 있다. NR에서도 V2X(vehicle-to-everything) 통신이 지원될 수 있다.
도 1은 NR 이전의 RAT에 기반한 V2X 통신과 NR에 기반한 V2X 통신을 비교하여 설명하기 위한 도면이다
V2X 통신과 관련하여, NR 이전의 RAT에서는 BSM(Basic Safety Message), CAM(Cooperative Awareness Message), DENM(Decentralized Environmental Notification Message)과 같은 V2X 메시지를 기반으로, 안전 서비스(safety service)를 제공하는 방안이 주로 논의되었다. V2X 메시지는, 위치 정보, 동적 정보, 속성 정보 등을 포함할 수 있다. 예를 들어, 단말은 주기적인 메시지(periodic message) 타입의 CAM, 및/또는 이벤트 트리거 메시지(event triggered message) 타입의 DENM을 다른 단말에게 전송할 수 있다.
예를 들어, CAM은 방향 및 속도와 같은 차량의 동적 상태 정보, 치수와 같은 차량 정적 데이터, 외부 조명 상태, 경로 내역 등 기본 차량 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어, 단말은 CAM을 방송할 수 있으며, CAM의 지연(latency)은 100ms보다 작을 수 있다. 예를 들어, 차량의 고장, 사고 등의 돌발적인 상황이 발행하는 경우, 단말은 DENM을 생성하여 다른 단말에게 전송할 수 있다. 예를 들어, 단말의 전송 범위 내에 있는 모든 차량은 CAM 및/또는 DENM을 수신할 수 있다. 이 경우, DENM은 CAM 보다 높은 우선 순위를 가질 수 있다.
이후, V2X 통신과 관련하여, 다양한 V2X 시나리오들이 NR에서 제시되고 있다. 예를 들어, 다양한 V2X 시나리오들은, 차량 플라투닝(vehicle platooning), 향상된 드라이빙(advanced driving), 확장된 센서들(extended sensors), 리모트 드라이빙(remote driving) 등을 포함할 수 있다.
예를 들어, 차량 플라투닝을 기반으로, 차량들은 동적으로 그룹을 형성하여 함께 이동할 수 있다. 예를 들어, 차량 플라투닝에 기반한 플라툰 동작들(platoon operations)을 수행하기 위해, 상기 그룹에 속하는 차량들은 선두 차량으로부터 주기적인 데이터를 수신할 수 있다. 예를 들어, 상기 그룹에 속하는 차량들은 주기적인 데이터를 이용하여, 차량들 사이의 간격을 줄이거나 넓힐 수 있다.
예를 들어, 향상된 드라이빙을 기반으로, 차량은 반자동화 또는 완전 자동화될 수 있다. 예를 들어, 각 차량은 근접 차량 및/또는 근접 로지컬 엔티티(logical entity)의 로컬 센서(local sensor)에서 획득된 데이터를 기반으로, 궤도(trajectories) 또는 기동(maneuvers)을 조정할 수 있다. 또한, 예를 들어, 각 차량은 근접한 차량들과 드라이빙 인텐션(driving intention)을 상호 공유할 수 있다.
예를 들어, 확장 센서들을 기반으로, 로컬 센서들을 통해 획득된 로 데이터(raw data) 또는 처리된 데이터(processed data), 또는 라이브 비디오 데이터(live video data)는 차량, 로지컬 엔티티, 보행자들의 단말 및/또는 V2X 응용 서버 간에 상호 교환될 수 있다. 따라서, 예를 들어, 차량은 자체 센서를 이용하여 감지할 수 있는 환경 보다 향상된 환경을 인식할 수 있다.
예를 들어, 리모트 드라이빙을 기반으로, 운전을 하지 못하는 사람 또는 위험한 환경에 위치한 리모트 차량을 위해, 리모트 드라이버 또는 V2X 애플리케이션은 상기 리모트 차량을 동작 또는 제어할 수 있다. 예를 들어, 대중 교통과 같이 경로를 예측할 수 있는 경우, 클라우드 컴퓨팅 기반의 드라이빙이 상기 리모트 차량의 동작 또는 제어에 이용될 수 있다. 또한, 예를 들어, 클라우드 기반의 백엔드 서비스 플랫폼(cloud-based back-end service platform)에 대한 액세스가 리모트 드라이빙을 위해 고려될 수 있다.
한편, 차량 플라투닝, 향상된 드라이빙, 확장된 센서들, 리모트 드라이빙 등 다양한 V2X 시나리오들에 대한 서비스 요구사항(service requirements)들을 구체화하는 방안이 NR에 기반한 V2X 통신에서 논의되고 있다.
해결하고자 하는 과제는 두 개의 RSU 각각으로부터 수신된 신호로부터 획득한 수신 시간 차에 기초하여 위치를 측정하고, 상기 수신 시간 차에 기초하여 획득한 쌍곡선 간의 교점과 상기 차량의 특정 위치를 정확히 매칭시켜 2 개의 RSU들을 이용한 위치 측정에 대한 정확도를 크게 향상시킬 수 있는 방법 및 장치를 제공하고자 한다.
기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
일 측면에 따른 사이드링크 통신을 지원하는 무선 통신 시스템에서 V2X 장치의 위치를 결정하는 방법은, 소정의 거리로 분산된 제1 안테나 및 제2 안테나를 통해 제1 RSU (road side unit)로부터 제1 신호 및 제2 RSU로부터 제2 신호를 수신하는 단계, 상기 제1 안테나 및 상기 제2 안테나 간에 상기 제1 신호에 대한 수신 시간 차이인 제1 시간 차 (time difference of arrival) 및 상기 제2 신호에 대한 수신 시간 차이인 제2 시간 차를 측정하는 단계, 및 상기 제1 시간 차 및 상기 제2 시간 차에 기초하여 상기 V2X 장치의 위치를 결정하는 단계를 포함하고, 상기 V2X 장치는 상기 제1 시간 차에 기초하여 제1 쌍곡선 및 상기 제2 시간 차에 기초하여 제2 쌍곡선을 산출하고, 상기 소정의 거리 및 상기 제1 시간 차에 기초하여 제1 오프셋을 결정하며, 상기 소정의 거리 및 상기 제2 시간 차에 기초하여 제2 오프셋을 결정하며, 상기 V2X 장치의 위치는 상기 제1 오프셋이 적용된 상기 제1 쌍곡선 및 상기 제2 오프셋이 적용된 상기 제2 쌍곡선 간의 교점에 기초하여 결정될 수 있다.
또는, 상기 V2X 장치는 상기 제1 시간 차에 전파 속도를 곱한 제1 거리 및 상기 제2 시간 차에 전파 속도를 곱한 제2 거리를 산출하고, 상기 제1 오프셋은 상기 소정의 거리에 상기 제1 거리를 뺀 제1 이격 거리에 기초하여 결정되고, 상기 제2 오프셋은 상기 소정의 거리에 상기 제2 거리를 뺀 제2 이격 거리에 기초하여 결정되는 것을 특징으로 한다.
또는, 상기 제1 신호가 상기 제1 안테나 및 상기 제2 안테나 중 상기 제1 안테나에 먼저 수신되고 상기 V2X 장치의 위치가 상기 제1 안테나 위치와 대응하는 경우, 상기 제1 오프셋은 상기 제1 이격 거리를 2로 나눈 값으로 결정되는 것을 특징으로 한다.
또는, 상기 제1 신호가 상기 제1 안테나 및 상기 제2 안테나 중 상기 제2 안테나에 먼저 수신되고 상기 V2X 장치의 위치가 상기 제1 안테나 위치와 대응하는 경우, 상기 제1 오프셋은 상기 제1 이격 거리를 2로 나눈 값에 상기 제1 거리를 합한 값으로 결정되는 것을 특징으로 한다.
또는, 상기 제1 신호는 상기 제1 RSU에 대한 위치 정보를 포함하고, 상기 제2 신호는 상기 제2 RSU에 대한 위치 정보를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또는, 지자계 센서를 통해 상기 V2X 장치에 대한 전방 방향을 검출하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
또는, 상기 제1 쌍곡선은 상기 제1 시간 차 및 상기 제1 RSU에 대한 위치 정보에 기초하여 산출된 복수의 쌍곡선들 중 상기 전방 방향에 의해 특정되는 하나의 쌍곡선이고, 상기 제2 쌍곡선은 상기 제2 시간 차 및 상기 제2 RSU에 대한 위치 정보에 기초하여 산출된 복수의 쌍곡선들 중 상기 전방 방향에 의해 특정되는 하나의 쌍곡선인 것을 특징으로 한다.
또는 상기 제1 신호가 제1 시간에 수신된 후인 제2 시간에 상기 제2 신호가 수신된 경우, 상기 V2X 장치는 관성 센서를 이용하여 상기 제1 시간부터 상기 제2 시간까지의 위치 변화량을 측정하고, 상기 제1 RSU의 위치는 상기 위치 변화량만큼 이동되고, 상기 제1 쌍곡선은 상기 이동된 제1 RSU의 위치에 기초하여 산출되는 것을 특징으로 한다.
다른 측면에 따른 사이드링크를 지원하는 무선통신시스템에서 제1 RSU (road side unit) 및 제2 RSU를 이용하여 위치를 결정하는 V2X 장치는 소정의 거리로 분산된 제1 안테나 및 제2 안테나 및 상기 RF 송수신기와 연결되는 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는 상기 제1 안테나 및 제2 안테나를 제어하여 상기 제1 RSU 로부터 제1 신호 및 상기 제2 RSU로부터 제2 신호를 수신하며, 상기 제1 안테나 및 제2 안테나 간에 상기 제1 신호의 수신 시간의 차이인 제1 시간 차 (time difference of arrival) 및 상기 제2 신호의 수신 시간의 차이인 제2 시간 차를 측정하고, 상기 프로세서는 상기 제1 시간 차에 기초하여 제1 쌍곡선 및 상기 제2 시간 차에 기초하여 제2 쌍곡선을 산출하고, 상기 소정의 거리 및 상기 제1 시간 차에 기초하여 제1 오프셋을 결정하며, 상기 소정의 거리 및 상기 제2 시간 차에 기초하여 제2 오프셋을 결정되고, 상기 V2X 장치의 위치는 상기 제1 오프셋이 적용된 상기 제1 쌍곡선 및 상기 제2 오프셋이 적용된 상기 제2 쌍곡선 간의 교점에 기초하여 결정될 수 있다.
또는, 상기 프로세서는 상기 제1 시간 차에 전파 속도를 곱한 제1 거리 및 상기 제2 시간 차에 전파 속도를 곱한 제2 거리를 산출하고, 상기 제1 오프셋은 상기 소정의 거리에 상기 제1 거리를 뺀 제1 이격 거리에 기초하여 결정되고, 상기 제2 오프셋은 상기 소정의 거리에 상기 제2 거리를 뺀 제2 이격 거리에 기초하여 결정되는 것을 특징으로 한다.
또는, 상기 제1 신호가 상기 제1 안테나 및 상기 제2 안테나 중 상기 제1 안테나에 먼저 수신되고 상기 V2X 장치의 위치가 상기 제1 안테나 위치와 대응하는 경우, 상기 제1 오프셋은 상기 제1 이격 거리를 2로 나눈 값으로 결정되는 것을 특징으로 한다.
또는, 상기 제1 신호가 상기 제1 안테나 및 상기 제2 안테나 중 상기 제2 안테나에 먼저 수신되고 상기 V2X 장치의 위치가 상기 제1 안테나 위치와 대응하는 경우, 상기 제1 오프셋은 상기 제1 이격 거리를 2로 나눈 값에 상기 제1 거리를 합한 값으로 결정되는 것을 특징으로 한다.
다른 측면에 따른 사이드링크를 지원하는 무선통신시스템에서 제1 RSU (road side unit) 및 제2 RSU를 이용하여 V2X 장치의 위치를 결정하는 칩 셋은 적어도 하나의 프로세서 및 상기 적어도 하나의 프로세서와 동작 가능하게 연결되고, 실행될 때, 상기 적어도 하나의 프로세서가 동작을 수행하도록 하는 적어도 하나의 메모리를 포함하고, 상기 동작은 소정의 거리로 분산된 제1 안테나 및 제2 안테나에서 상기 제1 RSU로부터 제1 신호 및 상기 제2 RSU로부터 제2 신호를 수신하며, 상기 제1 안테나 및 제2 안테나 간에 상기 제1 신호의 수신 시간의 차이인 제1 시간 차 (time difference of arrival) 및 상기 제2 신호의 수신 시간의 차이인 제2 시간 차를 측정하며, 상기 제1 시간 차에 기초하여 제1 쌍곡선 및 상기 제2 시간 차에 기초하여 제2 쌍곡선을 산출하고, 상기 소정의 거리 및 상기 제1 시간 차에 기초하여 제1 오프셋을 결정하며, 상기 소정의 거리 및 상기 제2 시간 차에 기초하여 제2 오프셋을 결정하며, 상기 V2X 장치의 위치는 상기 제1 오프셋이 적용된 상기 제1 쌍곡선 및 상기 제2 오프셋이 적용된 상기 제2 쌍곡선 간의 교점에 기초하여 결정될 수 있다.
또는, 상기 프로세서는 상기 제1 오프셋에 기초하여 상기 칩 셋과 연결된 V2X 장치의 주행 모드를 제어하는 것을 특징으로 한다.
다른 측면에 따른 사이드링크를 지원하는 무선통신시스템에서 적어도 하나의 프로세서가1 RSU (road side unit) 및 제2 RSU를 이용하여 V2X 장치의 위치를 결정하는 적어도 하나의 컴퓨터 프로그램을 포함하는 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체는, 상기 적어도 하나의 프로세서가 상기 V2X 장치의 위치를 결정하는 동작을 수행하도록 하는 적어도 하나의 컴퓨터 프로그램 및 상기 적어도 하나의 컴퓨터 프로그램이 저장된 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체를 포함하고, 상기 동작은 소정의 거리로 분산된 제1 안테나 및 제2 안테나 각각으로부터 상기 제1 RSU (road side unit)로부터 제1 신호 및 제2 RSU로부터 제2 신호를 수신하며, 상기 제1 안테나 및 제2 안테나 간에 상기 제1 신호의 수신 시간의 차이인 제1 시간 차 (time difference of arrival) 및 상기 제2 신호의 수신 시간의 차이인 제2 시간 차를 측정하며, 상기 제1 시간 차에 기초하여 제1 쌍곡선 및 상기 제2 시간 차에 기초하여 제2 쌍곡선을 산출하고, 상기 소정의 거리 및 상기 제1 시간 차에 기초하여 제1 오프셋을 결정하며, 상기 소정의 거리 및 상기 제2 시간 차에 기초하여 제2 오프셋을 결정하며, 상기 V2X 장치의 위치는 상기 제1 오프셋이 적용된 상기 제1 쌍곡선 및 상기 제2 오프셋이 적용된 상기 제2 쌍곡선 간의 교점에 기초하여 결정될 수 있다.
다양한 실시예들은 두 개의 RSU 각각으로부터 수신된 신호로부터 획득한 수신 시간 차에 기초하여 위치를 측정하고, 상기 수신 시간 차에 기초하여 획득한 쌍곡선 간의 교점과 상기 차량의 특정 위치를 정확히 매칭시켜 2 개의 RSU들을 이용한 위치 측정에 대한 정확도를 크게 향상시킬 수 있다.
다양한 실시예에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 명세서에 첨부되는 도면은 본 발명에 대한 이해를 제공하기 위한 것으로서 본 발명의 다양한 실시형태들을 나타내고 명세서의 기재와 함께 본 발명의 원리를 설명하기 위한 것이다.
도 1은 NR 이전의 RAT에 기반한 V2X 통신과 NR에 기반한 V2X 통신을 비교하여 설명하기 위한 도면이다
도 2은 LTE 시스템의 구조를 나타낸다.
도 3은 NR 시스템의 구조를 나타낸다.
도 4은 NR의 무선 프레임의 구조를 나타낸다.
도 5은 NR 프레임의 슬롯 구조를 나타낸다.
도 6은 SL 통신을 위한 무선 프로토콜 구조(radio protocol architecture)를 나타낸다.
도 7은 V2X 또는 SL 통신을 수행하는 단말을 나타낸다.
도 8는 V2X 또는 SL 통신을 위한 자원 단위를 나타낸다.
도 9은 단말이 전송 모드에 따라 V2X 또는 SL 통신을 수행하는 절차를 나타낸다.
도 10은 본 발명이 적용될 수 있는 OTDOA(Observed Time Difference Of Arrival) 측위 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 11은 복수의 RSU들을 이용한 차량의 위치 추정 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 12는 2 개의 분산 안테나를 구비한 차량의 구성을 설명하기 위한 블록도이다.
도 13 및 도 14는 V2X 차량이 분 2 개의 분산 안테나를 이용하여 시간차를 산출하여 위치를 추정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 15는 V2X 차량이 두 RSU 각각으로부터 수신된 신호에 기초하여 자신의 위치를 추정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 16 및 도 17은 2 개의 RSU를 이용한 위치 추정에서 오차를 보정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 18 및 도 19는 RSU의 배치 상황에 따른 차량의 위치 추정 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 20은 복수의 차량이 협력하여 두 RSU를 이용한 위치를 추정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 21은 V2X 차량이 두 개의 RSU를 이용하여 위치를 결정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 22는 본 발명에 적용되는 통신 시스템을 예시한다.
도 23는 본 발명에 적용될 수 있는 무선 기기를 예시한다.
도 24은 본 발명에 적용되는 무선 기기의 다른 예를 나타낸다. 무선 기기는 사용-예/서비스에 따라 다양한 형태로 구현될 수 있다
도 25은 본 발명에 적용되는 차량 또는 자율 주행 차량을 예시한다.
무선 통신 시스템은 가용한 시스템 자원(예를 들어, 대역폭, 전송 파워 등)을 공유하여 다중 사용자와의 통신을 지원하는 다중 접속(multiple access) 시스템이다. 다중 접속 시스템의 예로는 CDMA(code division multiple access) 시스템, FDMA(frequency division multiple access) 시스템, TDMA(time division multiple access) 시스템, OFDMA(orthogonal frequency division multiple access) 시스템, SC-FDMA(single carrier frequency division multiple access) 시스템, MC-FDMA(multi carrier frequency division multiple access) 시스템 등이 있다.
사이드링크(sidelink)란 단말(User Equipment, UE)들 간에 직접적인 링크를 설정하여, 기지국(Base Station, BS)을 거치지 않고, 단말 간에 음성 또는 데이터 등을 직접 주고 받는 통신 방식을 말한다. 사이드링크는 급속도로 증가하는 데이터 트래픽에 따른 기지국의 부담을 해결할 수 있는 하나의 방안으로서 고려되고 있다.
V2X(vehicle-to-everything)는 유/무선 통신을 통해 다른 차량, 보행자, 인프라가 구축된 사물 등과 정보를 교환하는 통신 기술을 의미한다. V2X는 V2V(vehicle-to-vehicle), V2I(vehicle-to-infrastructure), V2N(vehicle-to- network) 및 V2P(vehicle-to-pedestrian)와 같은 4 가지 유형으로 구분될 수 있다. V2X 통신은 PC5 인터페이스 및/또는 Uu 인터페이스를 통해 제공될 수 있다.
한편, 더욱 많은 통신 기기들이 더욱 큰 통신 용량을 요구하게 됨에 따라, 기존의 무선 액세스 기술(Radio Access Technology, RAT)에 비해 향상된 모바일 광대역 (mobile broadband) 통신에 대한 필요성이 대두되고 있다. 이에 따라, 신뢰도(reliability) 및 지연(latency)에 민감한 서비스 또는 단말을 고려한 통신 시스템이 논의되고 있는데, 개선된 이동 광대역 통신, 매시브 MTC, URLLC(Ultra-Reliable and Low Latency Communication) 등을 고려한 차세대 무선 접속 기술을 새로운 RAT(new radio access technology) 또는 NR(new radio)이라 칭할 수 있다. NR에서도 V2X(vehicle-to-everything) 통신이 지원될 수 있다.
이하의 기술은 CDMA(code division multiple access), FDMA(frequency division multiple access), TDMA(time division multiple access), OFDMA(orthogonal frequency division multiple access), SC-FDMA(single carrier frequency division multiple access) 등과 같은 다양한 무선 통신 시스템에 사용될 수 있다. CDMA는 UTRA(universal terrestrial radio access)나 CDMA2000과 같은 무선 기술로 구현될 수 있다. TDMA는 GSM(global system for mobile communications)/GPRS(general packet radio service)/EDGE(enhanced data rates for GSM evolution)와 같은 무선 기술로 구현될 수 있다. OFDMA는 IEEE(institute of electrical and electronics engineers) 802.11(Wi-Fi), IEEE 802.16(WiMAX), IEEE 802-20, E-UTRA(evolved UTRA) 등과 같은 무선 기술로 구현될 수 있다. IEEE 802.16m은 IEEE 802.16e의 진화로, IEEE 802.16e에 기반한 시스템과의 하위 호환성(backward compatibility)를 제공한다. UTRA는 UMTS(universal mobile telecommunications system)의 일부이다. 3GPP(3rd generation partnership project) LTE(long term evolution)은 E-UTRA(evolved-UMTS terrestrial radio access)를 사용하는 E-UMTS(evolved UMTS)의 일부로써, 하향링크에서 OFDMA를 채용하고 상향링크에서 SC-FDMA를 채용한다. LTE-A(advanced)는 3GPP LTE의 진화이다.
5G NR은 LTE-A의 후속 기술로서, 고성능, 저지연, 고가용성 등의 특성을 가지는 새로운 Clean-slate 형태의 이동 통신 시스템이다. 5G NR은 1GHz 미만의 저주파 대역에서부터 1GHz~10GHz의 중간 주파 대역, 24GHz 이상의 고주파(밀리미터파) 대역 등 사용 가능한 모든 스펙트럼 자원을 활용할 수 있다.
설명을 명확하게 하기 위해, LTE-A 또는 5G NR을 위주로 기술하지만 실시예(들)의 기술적 사상이 이에 제한되는 것은 아니다.
도 2은 적용될 수 있는 LTE 시스템의 구조를 나타낸다. 이는 E-UTRAN(Evolved-UMTS Terrestrial Radio Access Network), 또는 LTE(Long Term Evolution)/LTE-A 시스템이라고 불릴 수 있다.
도 2을 참조하면, E-UTRAN은 단말(10)에게 제어 평면(control plane)과 사용자 평면(user plane)을 제공하는 기지국(20; Base Station, BS)을 포함한다. 단말(10)은 고정되거나 이동성을 가질 수 있으며, MS(Mobile Station), UT(User Terminal), SS(Subscriber Station), MT(Mobile Terminal), 무선기기(Wireless Device) 등 다른 용어로 불릴 수 있다. 기지국(20)은 단말(10)과 통신하는 고정된 지점(fixed station)을 말하며, eNB(evolved-NodeB), BTS(Base Transceiver System), 액세스 포인트(Access Point) 등 다른 용어로 불릴 수 있다.
기지국(20)들은 X2 인터페이스를 통하여 서로 연결될 수 있다. 기지국(20)은 S1 인터페이스를 통해 EPC(Evolved Packet Core, 30), 보다 상세하게는 S1-MME를 통해 MME(Mobility Management Entity)와 S1-U를 통해 S-GW(Serving Gateway)와 연결된다.
EPC(30)는 MME, S-GW 및 P-GW(Packet Data Network-Gateway)로 구성된다. MME는 단말의 접속 정보나 단말의 능력에 관한 정보를 가지고 있으며, 이러한 정보는 단말의 이동성 관리에 주로 사용된다. S-GW는 E-UTRAN을 종단점으로 갖는 게이트웨이이며, P-GW는 PDN을 종단점으로 갖는 게이트웨이이다.
단말과 네트워크 사이의 무선인터페이스 프로토콜(Radio Interface Protocol)의 계층들은 통신시스템에서 널리 알려진 개방형 시스템간 상호접속(Open System Interconnection, OSI) 기준 모델의 하위 3개 계층을 바탕으로 L1 (제 1 계층), L2 (제 2 계층), L3(제 3 계층)로 구분될 수 있다. 이 중에서 제 1 계층에 속하는 물리 계층은 물리 채널(Physical Channel)을 이용한 정보전송서비스(Information Transfer Service)를 제공하며, 제 3 계층에 위치하는 RRC(Radio Resource Control) 계층은 단말과 네트워크 간에 무선 자원을 제어하는 역할을 수행한다. 이를 위해 RRC 계층은 단말과 기지국간 RRC 메시지를 교환한다.
도 3은 NR 시스템의 구조를 나타낸다.
도 3을 참조하면, NG-RAN은 단말에게 사용자 평면 및 제어 평면 프로토콜 종단(termination)을 제공하는 gNB 및/또는 eNB를 포함할 수 있다. 도 7에서는 gNB만을 포함하는 경우를 예시한다. gNB 및 eNB는 상호 간에 Xn 인터페이스로 연결되어 있다. gNB 및 eNB는 5세대 코어 네트워크(5G Core Network: 5GC)와 NG 인터페이스를 통해 연결되어 있다. 보다 구체적으로, AMF(access and mobility management function)과는 NG-C 인터페이스를 통해 연결되고, UPF(user plane function)과는 NG-U 인터페이스를 통해 연결된다.
도 4은 NR의 무선 프레임의 구조를 나타낸다.
도 4을 참조하면, NR에서 상향링크 및 하향링크 전송에서 무선 프레임을 사용할 수 있다. 무선 프레임은 10ms의 길이를 가지며, 2개의 5ms 하프-프레임(Half-Frame, HF)으로 정의될 수 있다. 하프-프레임은 5개의 1ms 서브프레임(Subframe, SF)을 포함할 수 있다. 서브프레임은 하나 이상의 슬롯으로 분할될 수 있으며, 서브프레임 내 슬롯 개수는 부반송파 간격(Subcarrier Spacing, SCS)에 따라 결정될 수 있다. 각 슬롯은 CP(cyclic prefix)에 따라 12개 또는 14개의 OFDM(A) 심볼을 포함할 수 있다.
노멀 CP(normal CP)가 사용되는 경우, 각 슬롯은 14개의 심볼을 포함할 수 있다. 확장 CP가 사용되는 경우, 각 슬롯은 12개의 심볼을 포함할 수 있다. 여기서, 심볼은 OFDM 심볼 (또는, CP-OFDM 심볼), SC-FDMA(Single Carrier - FDMA) 심볼 (또는, DFT-s-OFDM(Discrete Fourier Transform-spread-OFDM) 심볼)을 포함할 수 있다.
다음 표 1은 노멀 CP가 사용되는 경우, SCS 설정(u)에 따라 슬롯 별 심볼의 개수((N slot symb), 프레임 별 슬롯의 개수((N frame,u slot)와 서브프레임 별 슬롯의 개수((N subframe,u slot)를 예시한다.
SCS (15*2 u) N slot symb N frame,u slot N subframe,u slot
15KHz (u=0) 14 10 1
30KHz (u=1) 14 20 2
60KHz (u=2) 14 40 4
120KHz (u=3) 14 80 8
240KHz (u=4) 14 160 16
표 2는 확장 CP가 사용되는 경우, SCS에 따라 슬롯 별 심볼의 개수, 프레임 별 슬롯의 개수와 서브프레임 별 슬롯의 개수를 예시한다.
SCS (15*2 u) N slot symb N frame,u slot N subframe,u slot
60KHz (u=2) 12 40 4
NR 시스템에서는 하나의 단말에게 병합되는 복수의 셀들 간에 OFDM(A) 뉴머놀로지(numerology)(예, SCS, CP 길이 등)가 상이하게 설정될 수 있다. 이에 따라, 동일한 개수의 심볼로 구성된 시간 자원(예, 서브프레임, 슬롯 또는 TTI)(편의상, TU(Time Unit)로 통칭)의 (절대 시간) 구간이 병합된 셀들 간에 상이하게 설정될 수 있다.
NR에서, 다양한 5G 서비스들을 지원하기 위한 다수의 뉴머놀로지(numerology) 또는 SCS가 지원될 수 있다. 예를 들어, SCS가 15kHz인 경우, 전통적인 셀룰러 밴드들에서의 넓은 영역(wide area)이 지원될 수 있고, SCS가 30kHz/60kHz인 경우, 밀집한-도시(dense-urban), 더 낮은 지연(lower latency) 및 더 넓은 캐리어 대역폭(wider carrier bandwidth)이 지원될 수 있다. SCS가 60kHz 또는 그보다 높은 경우, 위상 잡음(phase noise)을 극복하기 위해 24.25GHz보다 큰 대역폭이 지원될 수 있다.
NR 주파수 밴드(frequency band)는 두 가지 타입의 주파수 범위(frequency range)로 정의될 수 있다. 상기 두 가지 타입의 주파수 범위는 FR1 및 FR2일 수 있다. 주파수 범위의 수치는 변경될 수 있으며, 예를 들어, 상기 두 가지 타입의 주파수 범위는 하기 표 3과 같을 수 있다. NR 시스템에서 사용되는 주파수 범위 중 FR1은 "sub 6GHz range"를 의미할 수 있고, FR2는 "above 6GHz range"를 의미할 수 있고 밀리미터 웨이브(millimeter wave, mmW)로 불릴 수 있다.
Frequency Range designation Corresponding frequency range Subcarrier Spacing (SCS)
FR1 450MHz - 6000MHz 15, 30, 60kHz
FR2 24250MHz - 52600MHz 60, 120, 240kHz
상술한 바와 같이, NR 시스템의 주파수 범위의 수치는 변경될 수 있다. 예를 들어, FR1은 하기 표 4와 같이 410MHz 내지 7125MHz의 대역을 포함할 수 있다. 즉, FR1은 6GHz (또는 5850, 5900, 5925 MHz 등) 이상의 주파수 대역을 포함할 수 있다. 예를 들어, FR1 내에서 포함되는 6GHz (또는 5850, 5900, 5925 MHz 등) 이상의 주파수 대역은 비면허 대역(unlicensed band)을 포함할 수 있다. 비면허 대역은 다양한 용도로 사용될 수 있고, 예를 들어 차량을 위한 통신(예를 들어, 자율주행)을 위해 사용될 수 있다.
Frequency Range designation Corresponding frequency range Subcarrier Spacing (SCS)
FR1 410MHz - 7125MHz 15, 30, 60kHz
FR2 24250MHz - 52600MHz 60, 120, 240kHz
도 5은 NR 프레임의 슬롯 구조를 나타낸다.
도 5을 참조하면, 슬롯은 시간 영역에서 복수의 심볼들을 포함한다. 예를 들어, 노멀 CP의 경우 하나의 슬롯이 14개의 심볼을 포함하나, 확장 CP의 경우 하나의 슬롯이 12개의 심볼을 포함할 수 있다. 또는 노멀 CP의 경우 하나의 슬롯이 7개의 심볼을 포함하나, 확장 CP의 경우 하나의 슬롯이 6개의 심볼을 포함할 수 있다.
반송파는 주파수 영역에서 복수의 부반송파들을 포함한다. RB(Resource Block)는 주파수 영역에서 복수(예를 들어, 12)의 연속한 부반송파로 정의될 수 있다. BWP(Bandwidth Part)는 주파수 영역에서 복수의 연속한 (P)RB((Physical) Resource Block)로 정의될 수 있으며, 하나의 뉴머놀로지(numerology)(예, SCS, CP 길이 등)에 대응될 수 있다. 반송파는 최대 N개(예를 들어, 5개)의 BWP를 포함할 수 있다. 데이터 통신은 활성화된 BWP를 통해서 수행될 수 있다. 각각의 요소는 자원 그리드에서 자원요소(Resource Element, RE)로 지칭될 수 있고, 하나의 복소 심볼이 맵핑될 수 있다.
한편, 단말과 단말 간 무선 인터페이스 또는 단말과 네트워크 간 무선 인터페이스는 L1 계층, L2 계층 및 L3 계층으로 구성될 수 있다. 본 개시의 다양한 실시 예에서, L1 계층은 물리(physical) 계층을 의미할 수 있다. 또한, 예를 들어, L2 계층은 MAC 계층, RLC 계층, PDCP 계층 및 SDAP 계층 중 적어도 하나를 의미할 수 있다. 또한, 예를 들어, L3 계층은 RRC 계층을 의미할 수 있다.
이하, V2X 또는 SL(sidelink) 통신에 대하여 설명한다.
도 6는 SL 통신을 위한 무선 프로토콜 구조(radio protocol architecture)를 나타낸다. 구체적으로, 도 6의 (a)는 NR의 사용자 평면 프로토콜 스택을 나타내고, 도 6의 (b)는 NR의 제어 평면 프로토콜 스택을 나타낸다.
이하, SL 동기 신호(Sidelink Synchronization Signal, SLSS) 및 동기화 정보에 대해 설명한다.
SLSS는 SL 특정적인 시퀀스(sequence)로, PSSS(Primary Sidelink Synchronization Signal)와 SSSS(Secondary Sidelink Synchronization Signal)를 포함할 수 있다. 상기 PSSS는 S-PSS(Sidelink Primary Synchronization Signal)라고 칭할 수 있고, 상기 SSSS는 S-SSS(Sidelink Secondary Synchronization Signal)라고 칭할 수 있다. 예를 들어, 길이-127 M-시퀀스(length-127 M-sequences)가 S-PSS에 대하여 사용될 수 있고, 길이-127 골드-시퀀스(length-127 Gold sequences)가 S-SSS에 대하여 사용될 수 있다. 예를 들어, 단말은 S-PSS를 이용하여 최초 신호를 검출(signal detection)할 수 있고, 동기를 획득할 수 있다. 예를 들어, 단말은 S-PSS 및 S-SSS를 이용하여 세부 동기를 획득할 수 있고, 동기 신호 ID를 검출할 수 있다.
PSBCH(Physical Sidelink Broadcast Channel)는 SL 신호 송수신 전에 단말이 가장 먼저 알아야 하는 기본이 되는 (시스템) 정보가 전송되는 (방송) 채널일 수 있다. 예를 들어, 상기 기본이 되는 정보는 SLSS에 관련된 정보, 듀플렉스 모드(Duplex Mode, DM), TDD UL/DL(Time Division Duplex Uplink/Downlink) 구성, 리소스 풀 관련 정보, SLSS에 관련된 어플리케이션의 종류, 서브프레임 오프셋, 방송 정보 등일 수 있다. 예를 들어, PSBCH 성능의 평가를 위해, NR V2X에서, PSBCH의 페이로드 크기는 24 비트의 CRC를 포함하여 56 비트일 수 있다.
S-PSS, S-SSS 및 PSBCH는 주기적 전송을 지원하는 블록 포맷(예를 들어, SL SS(Synchronization Signal)/PSBCH 블록, 이하 S-SSB(Sidelink-Synchronization Signal Block))에 포함될 수 있다. 상기 S-SSB는 캐리어 내의 PSCCH(Physical Sidelink Control Channel)/PSSCH(Physical Sidelink Shared Channel)와 동일한 뉴머놀로지(즉, SCS 및 CP 길이)를 가질 수 있고, 전송 대역폭은 (미리) 설정된 SL BWP(Sidelink BWP) 내에 있을 수 있다. 예를 들어, S-SSB의 대역폭은 11 RB(Resource Block)일 수 있다. 예를 들어, PSBCH는 11 RB에 걸쳐있을 수 있다. 그리고, S-SSB의 주파수 위치는 (미리) 설정될 수 있다. 따라서, 단말은 캐리어에서 S-SSB를 발견하기 위해 주파수에서 가설 검출(hypothesis detection)을 수행할 필요가 없다.
한편, NR SL 시스템에서, 서로 다른 SCS 및/또는 CP 길이를 가지는 복수의 뉴머놀로지가 지원될 수 있다. 이 때, SCS가 증가함에 따라서, 전송 단말이 S-SSB를 전송하는 시간 자원의 길이가 짧아질 수 있다. 이에 따라, S-SSB의 커버리지(coverage)가 감소할 수 있다. 따라서, S-SSB의 커버리지를 보장하기 위하여, 전송 단말은 SCS에 따라 하나의 S-SSB 전송 주기 내에서 하나 이상의 S-SSB를 수신 단말에게 전송할 수 있다. 예를 들어, 전송 단말이 하나의 S-SSB 전송 주기 내에서 수신 단말에게 전송하는 S-SSB의 개수는 전송 단말에게 사전에 설정되거나(pre-configured), 설정(configured)될 수 있다. 예를 들어, S-SSB 전송 주기는 160ms 일 수 있다. 예를 들어, 모든 SCS에 대하여, 160ms의 S-SSB 전송 주기가 지원될 수 있다.
예를 들어, SCS가 FR1에서 15kHz인 경우, 전송 단말은 하나의 S-SSB 전송 주기 내에서 수신 단말에게 1개 또는 2개의 S-SSB를 전송할 수 있다. 예를 들어, SCS가 FR1에서 30kHz인 경우, 전송 단말은 하나의 S-SSB 전송 주기 내에서 수신 단말에게 1개 또는 2개의 S-SSB를 전송할 수 있다. 예를 들어, SCS가 FR1에서 60kHz인 경우, 전송 단말은 하나의 S-SSB 전송 주기 내에서 수신 단말에게 1개, 2개 또는 4개의 S-SSB를 전송할 수 있다.
예를 들어, SCS가 FR2에서 60kHz인 경우, 전송 단말은 하나의 S-SSB 전송 주기 내에서 수신 단말에게 1개, 2개, 4개, 8개, 16개 또는 32개의 S-SSB를 전송할 수 있다. 예를 들어, SCS가 FR2에서 120kHz인 경우, 전송 단말은 하나의 S-SSB 전송 주기 내에서 수신 단말에게 1개, 2개, 4개, 8개, 16개, 32개 또는 64개의 S-SSB를 전송할 수 있다.
한편, SCS가 60kHz인 경우, 두 가지 타입의 CP가 지원될 수 있다. 또한, CP 타입에 따라서 전송 단말이 수신 단말에게 전송하는 S-SSB의 구조가 상이할 수 있다. 예를 들어, 상기 CP 타입은 Normal CP(NCP) 또는 Extended CP(ECP)일 수 있다. 구체적으로, 예를 들어, CP 타입이 NCP인 경우, 전송 단말이 전송하는 S-SSB 내에서 PSBCH를 맵핑하는 심볼의 개수는 9 개 또는 8 개일 수 있다. 반면, 예를 들어, CP 타입이 ECP인 경우, 전송 단말이 전송하는 S-SSB 내에서 PSBCH를 맵핑하는 심볼의 개수는 7 개 또는 6 개일 수 있다. 예를 들어, 전송 단말이 전송하는 S-SSB 내의 첫 번째 심볼에는, PSBCH가 맵핑될 수 있다. 예를 들어, S-SSB를 수신하는 수신 단말은 S-SSB의 첫 번째 심볼 구간에서 AGC(Automatic Gain Control) 동작을 수행할 수 있다.
도 7은 V2X 또는 SL 통신을 수행하는 단말을 나타낸다.
도 7을 참조하면, V2X 또는 SL 통신에서 단말이라는 용어는 주로 사용자의 단말을 의미할 수 있다. 하지만, 기지국과 같은 네트워크 장비가 단말 사이의 통신 방식에 따라 신호를 송수신하는 경우, 기지국 또한 일종의 단말로 간주될 수도 있다. 예를 들어, 단말 1은 제 1 장치(100)일 수 있고, 단말 2 는 제 2 장치(200)일 수 있다.
예를 들어, 단말 1은 일련의 자원의 집합을 의미하는 자원 풀(resource pool) 내에서 특정한 자원에 해당하는 자원 단위(resource unit)를 선택할 수 있다. 그리고, 단말 1은 상기 자원 단위를 사용하여 SL 신호를 전송할 수 있다. 예를 들어, 수신 단말인 단말 2는 단말 1이 신호를 전송할 수 있는 자원 풀을 설정 받을 수 있고, 상기 자원 풀 내에서 단말 1의 신호를 검출할 수 있다.
여기서, 단말 1이 기지국의 연결 범위 내에 있는 경우, 기지국이 자원 풀을 단말 1에게 알려줄 수 있다. 반면, 단말 1이 기지국의 연결 범위 밖에 있는 경우, 다른 단말이 단말 1에게 자원 풀을 알려주거나, 또는 단말 1은 사전에 설정된 자원 풀을 사용할 수 있다.
일반적으로 자원 풀은 복수의 자원 단위로 구성될 수 있고, 각 단말은 하나 또는 복수의 자원 단위를 선택하여 자신의 SL 신호 전송에 사용할 수 있다.
도 8는 V2X 또는 SL 통신을 위한 자원 단위를 나타낸다.
도 8를 참조하면, 자원 풀의 전체 주파수 자원이 NF개로 분할될 수 있고, 자원 풀의 전체 시간 자원이 NT개로 분할될 수 있다. 따라서, 총 NF * NT 개의 자원 단위가 자원 풀 내에서 정의될 수 있다. 도 8는 해당 자원 풀이 NT 개의 서브프레임의 주기로 반복되는 경우의 예를 나타낸다.
도 8에 나타난 바와 같이, 하나의 자원 단위(예를 들어, Unit #0)는 주기적으로 반복하여 나타날 수 있다. 또는, 시간 또는 주파수 차원에서의 다이버시티(diversity) 효과를 얻기 위해서, 하나의 논리적인 자원 단위가 맵핑되는 물리적 자원 단위의 인덱스가 시간에 따라 사전에 정해진 패턴으로 변화할 수도 있다. 이러한 자원 단위의 구조에 있어서, 자원 풀이란 SL 신호를 전송하고자 하는 단말이 전송에 사용할 수 있는 자원 단위들의 집합을 의미할 수 있다.
자원 풀은 여러 종류로 세분화될 수 있다. 예를 들어, 각 자원 풀에서 전송되는 SL 신호의 컨텐츠(content)에 따라, 자원 풀은 아래와 같이 구분될 수 있다.
(1) 스케쥴링 할당(Scheduling Assignment, SA)은 전송 단말이 SL 데이터 채널의 전송으로 사용하는 자원의 위치, 그 외 데이터 채널의 복조를 위해서 필요한 MCS(Modulation and Coding Scheme) 또는 MIMO(Multiple Input Multiple Output) 전송 방식, TA(Timing Advance)등의 정보를 포함하는 신호일 수 있다. SA는 동일 자원 단위 상에서 SL 데이터와 함께 멀티플렉싱되어 전송되는 것도 가능하며, 이 경우 SA 자원 풀이란 SA가 SL 데이터와 멀티플렉싱되어 전송되는 자원 풀을 의미할 수 있다. SA는 SL 제어 채널(control channel)로 불릴 수도 있다.
(2) SL 데이터 채널(Physical Sidelink Shared Channel, PSSCH)은 전송 단말이 사용자 데이터를 전송하는데 사용하는 자원 풀일 수 있다. 만약 동일 자원 단위 상에서 SL 데이터와 함께 SA가 멀티플렉싱되어 전송되는 경우, SA 정보를 제외한 형태의 SL 데이터 채널만이 SL 데이터 채널을 위한 자원 풀에서 전송 될 수 있다. 다시 말해, SA 자원 풀 내의 개별 자원 단위 상에서 SA 정보를 전송하는데 사용되었던 REs(Resource Elements)는 SL 데이터 채널의 자원 풀에서 여전히 SL 데이터를 전송하기 위해 사용될 수 있다. 예를 들어, 전송 단말은 연속적인 PRB에 PSSCH를 맵핑시켜서 전송할 수 있다.
(3) 디스커버리 채널은 전송 단말이 자신의 ID 등의 정보를 전송하기 위한 자원 풀일 수 있다. 이를 통해, 전송 단말은 인접 단말이 자신을 발견하도록 할 수 있다.
이상에서 설명한 SL 신호의 컨텐츠가 동일한 경우에도, SL 신호의 송수신 속성에 따라서 상이한 자원 풀을 사용할 수 있다. 일 예로, 동일한 SL 데이터 채널이나 디스커버리 메시지라 하더라도, SL 신호의 전송 타이밍 결정 방식(예를 들어, 동기 기준 신호의 수신 시점에서 전송되는지 아니면 상기 수신 시점에서 일정한 타이밍 어드밴스를 적용하여 전송되는지), 자원 할당 방식(예를 들어, 개별 신호의 전송 자원을 기지국이 개별 전송 단말에게 지정해주는지 아니면 개별 전송 단말이 자원 풀 내에서 자체적으로 개별 신호 전송 자원을 선택하는지), 신호 포맷(예를 들어, 각 SL 신호가 한 서브프레임에서 차지하는 심볼의 개수, 또는 하나의 SL 신호의 전송에 사용되는 서브프레임의 개수), 기지국으로부터의 신호 세기, SL 단말의 송신 전력 세기 등에 따라서 다시 상이한 자원 풀로 구분될 수도 있다.
이하, SL에서 자원 할당(resource allocation)에 대하여 설명한다.
도 9은 단말이 전송 모드에 따라 V2X 또는 SL 통신을 수행하는 절차를 나타낸다. 본 개시의 다양한 실시 예에서, 전송 모드는 모드 또는 자원 할당 모드라고 칭할 수 있다. 이하, 설명의 편의를 위해, LTE에서 전송 모드는 LTE 전송 모드라고 칭할 수 있고, NR에서 전송 모드는 NR 자원 할당 모드라고 칭할 수 있다.
예를 들어, 도 9의 (a)는 LTE 전송 모드 1 또는 LTE 전송 모드 3과 관련된 단말 동작을 나타낸다. 또는, 예를 들어, 도 24의 (a)는 NR 자원 할당 모드 1과 관련된 단말 동작을 나타낸다. 예를 들어, LTE 전송 모드 1은 일반적인 SL 통신에 적용될 수 있고, LTE 전송 모드 3은 V2X 통신에 적용될 수 있다.
예를 들어, 도 9의 (b)는 LTE 전송 모드 2 또는 LTE 전송 모드 4와 관련된 단말 동작을 나타낸다. 또는, 예를 들어, 도 24의 (b)는 NR 자원 할당 모드 2와 관련된 단말 동작을 나타낸다.
도 9의 (a)를 참조하면, LTE 전송 모드 1, LTE 전송 모드 3 또는 NR 자원 할당 모드 1에서, 기지국은 SL 전송을 위해 단말에 의해 사용될 SL 자원을 스케쥴링할 수 있다. 예를 들어, 기지국은 단말 1에게 PDCCH(보다 구체적으로 DCI(Downlink Control Information))를 통해 자원 스케쥴링을 수행할 수 있고, 단말 1은 상기 자원 스케쥴링에 따라 단말 2와 V2X 또는 SL 통신을 수행할 수 있다. 예를 들어, 단말 1은 PSCCH(Physical Sidelink Control Channel)를 통해 SCI(Sidelink Control Information)를 단말 2에게 전송한 후, 상기 SCI에 기반한 데이터를 PSSCH(Physical Sidelink Shared Channel)를 통해 단말 2에게 전송할 수 있다.
예를 들어, NR 자원 할당 모드 1에서, 단말은 동적 그랜트(dynamic grant)를 통해 하나의 TB(Transport Block)의 하나 이상의 SL 전송을 위한 자원을 기지국으로부터 제공 또는 할당받을 수 있다. 예를 들어, 기지국은 동적 그랜트를 이용하여 PSCCH 및/또는 PSSCH의 전송을 위한 자원을 단말에게 제공할 수 있다. 예를 들어, 전송 단말은 수신 단말로부터 수신한 SL HARQ(Hybrid Automatic Repeat Request) 피드백을 기지국에게 보고할 수 있다. 이 경우, 기지국이 SL 전송을 위한 자원을 할당하기 위한 PDCCH 내의 지시(indication)를 기반으로, SL HARQ 피드백을 기지국에게 보고하기 위한 PUCCH 자원 및 타이밍(timing)이 결정될 수 있다.
예를 들어, DCI는 DCI 수신과 DCI에 의해 스케쥴링된 첫 번째 SL 전송 사이의 슬롯 오프셋을 나타낼 수 있다. 예를 들어, SL 전송 자원을 스케쥴링하는 DCI와 첫 번째 스케쥴링된 SL 전송 자원 사이의 최소 갭은 해당 단말의 처리 시간(processing time)보다 작지 않을 수 있다.
예를 들어, NR 자원 할당 모드 1에서, 단말은 설정된 그랜트(configured grant)를 통해 복수의 SL 전송을 위해 주기적으로 자원 세트를 기지국으로부터 제공 또는 할당받을 수 있다. 예를 들어, 상기 설정될 그랜트는 설정된 그랜트 타입 1 또는 설정된 그랜트 타입 2를 포함할 수 있다. 예를 들어, 단말은 주어진 설정된 그랜트(given configured grant)에 의해 지시되는 각각의 경우(occasions)에서 전송할 TB를 결정할 수 있다.
예를 들어, 기지국은 동일한 캐리어 상에서 SL 자원을 단말에게 할당할 수 있고, 서로 다른 캐리어 상에서 SL 자원을 단말에게 할당할 수 있다.
예를 들어, NR 기지국은 LTE 기반의 SL 통신을 제어할 수 있다. 예를 들어, NR 기지국은 LTE SL 자원을 스케쥴링하기 위해 NR DCI를 단말에게 전송할 수 있다. 이 경우, 예를 들어, 상기 NR DCI를 스크램블하기 위한 새로운 RNTI가 정의될 수 있다. 예를 들어, 상기 단말은 NR SL 모듈 및 LTE SL 모듈을 포함할 수 있다.
예를 들어, NR SL 모듈 및 LTE SL 모듈을 포함하는 단말이 gNB로부터 NR SL DCI를 수신한 후, NR SL 모듈은 NR SL DCI를 LTE DCI 타입 5A로 변환할 수 있고, NR SL 모듈은 X ms 단위로 LTE SL 모듈에 LTE DCI 타입 5A를 전달할 수 있다. 예를 들어, LTE SL 모듈이 NR SL 모듈로부터 LTE DCI 포맷 5A를 수신한 후, LTE SL 모듈은 Z ms 후에 첫 번째 LTE 서브프레임에 활성화 및/또는 해제를 적용할 수 있다. 예를 들어, 상기 X는 DCI의 필드를 사용하여 동적으로 표시될 수 있다. 예를 들어, 상기 X의 최솟값은 단말 능력(UE capability)에 따라 상이할 수 있다. 예를 들어, 단말은 단말 능력에 따라 하나의 값(single value)을 보고할 수 있다. 예를 들어, 상기 X는 양수일 수 있다.
도 9의 (b)를 참조하면, LTE 전송 모드 2, LTE 전송 모드 4 또는 NR 자원 할당 모드 2에서, 단말은 기지국/네트워크에 의해 설정된 SL 자원 또는 미리 설정된 SL 자원 내에서 SL 전송 자원을 결정할 수 있다. 예를 들어, 상기 설정된 SL 자원 또는 미리 설정된 SL 자원은 자원 풀일 수 있다. 예를 들어, 단말은 자율적으로 SL 전송을 위한 자원을 선택 또는 스케쥴링할 수 있다. 예를 들어, 단말은 설정된 자원 풀 내에서 자원을 스스로 선택하여, SL 통신을 수행할 수 있다. 예를 들어, 단말은 센싱(sensing) 및 자원 (재)선택 절차를 수행하여, 선택 윈도우 내에서 스스로 자원을 선택할 수 있다. 예를 들어, 상기 센싱은 서브채널 단위로 수행될 수 있다. 그리고, 자원 풀 내에서 자원을 스스로 선택한 단말 1은 PSCCH를 통해 SCI를 단말 2에게 전송한 후, 상기 SCI에 기반한 데이터를 PSSCH를 통해 단말 2에게 전송할 수 있다.
예를 들어, 단말은 다른 단말에 대한 SL 자원 선택을 도울 수 있다. 예를 들어, NR 자원 할당 모드 2에서, 단말은 SL 전송을 위한 설정된 그랜트(configured grant)를 설정받을 수 있다. 예를 들어, NR 자원 할당 모드 2에서, 단말은 다른 단말의 SL 전송을 스케쥴링할 수 있다. 예를 들어, NR 자원 할당 모드 2에서, 단말은 블라인드 재전송을 위한 SL 자원을 예약할 수 있다.
예를 들어, NR 자원 할당 모드 2에서, 제 1 단말은 SCI를 이용하여 SL 전송의 우선 순위를 제 2 단말에게 지시할 수 있다. 예를 들어, 제 2 단말은 상기 SCI를 디코딩할 수 있고, 제 2 단말은 상기 우선 순위를 기반으로 센싱 및/또는 자원 (재)선택을 수행할 수 있다. 예를 들어, 상기 자원(재)선택 절차는, 제 2 단말이 자원 선택 윈도우에서 후보 자원을 식별하는 단계 및 제 2 단말이 식별된 후보 자원 중에서 (재)전송을 위한 자원을 선택하는 단계를 포함할 수 있다. 예를 들어, 자원 선택 윈도우는 단말이 SL 전송을 위한 자원을 선택하는 시간 간격(time interval)일 수 있다. 예를 들어, 제 2 단말이 자원 (재)선택을 트리거한 이후, 자원 선택 윈도우는 T1 ≥ 0에서 시작할 수 있고, 자원 선택 윈도우는 제 2 단말의 남은 패킷 지연 버짓(remaining packet delay budget)에 의해 제한될 수 있다. 예를 들어, 제 2 단말이 자원 선택 윈도우에서 후보 자원을 식별하는 단계에서, 제 2 단말이 제 1 단말로부터 수신한 SCI에 의해 특정 자원이 지시되고 및 상기 특정 자원에 대한 L1 SL RSRP 측정값이 SL RSRP 임계값을 초과하면, 상기 제 2 단말은 상기 특정 자원을 후보 자원으로 결정하지 않을 수 있다. 예를 들어, SL RSRP 임계값은 제 2 단말이 제 1 단말로부터 수신한 SCI에 의해 지시되는 SL 전송의 우선 순위 및 제 2 단말이 선택한 자원 상에서 SL 전송의 우선 순위를 기반으로 결정될 수 있다.
예를 들어, 상기 L1 SL RSRP는 SL DMRS(Demodulation Reference Signal)를 기반으로 측정될 수 있다. 예를 들어, 자원 풀 별로 시간 영역에서 하나 이상의 PSSCH DMRS 패턴이 설정되거나 사전에 설정될 수 있다. 예를 들어, PDSCH DMRS 설정 타입 1 및/또는 타입 2는 PSSCH DMRS의 주파수 영역 패턴과 동일 또는 유사할 수 있다. 예를 들어, 정확한 DMRS 패턴은 SCI에 의해 지시될 수 있다. 예를 들어, NR 자원 할당 모드 2에서, 전송 단말은 자원 풀에 대하여 설정된 또는 사전에 설정된 DMRS 패턴 중에서 특정 DMRS 패턴을 선택할 수 있다.
예를 들어, NR 자원 할당 모드 2에서, 센싱 및 자원 (재)선택 절차를 기반으로, 전송 단말은 예약 없이 TB(Transport Block)의 초기 전송을 수행할 수 있다. 예를 들어, 센싱 및 자원 (재)선택 절차를 기반으로, 전송 단말은 제 1 TB와 연관된 SCI를 이용하여 제 2 TB의 초기 전송을 위한 SL 자원을 예약할 수 있다.
예를 들어, NR 자원 할당 모드 2에서, 단말은 동일한 TB(Transport Block)의 이전 전송과 관련된 시그널링을 통해, 피드백 기반의 PSSCH 재전송을 위한 자원을 예약할 수 있다. 예를 들어, 현재 전송을 포함하여 하나의 전송에 의해 예약되는 SL 자원의 최대 개수는 2개, 3개 또는 4개일 수 있다. 예를 들어, 상기 SL 자원의 최대 개수는 HARQ 피드백이 인에이블되는지 여부와 관계 없이 동일할 수 있다. 예를 들어, 하나의 TB에 대한 최대 HARQ (재)전송 횟수는 설정 또는 사전 설정에 의해 제한될 수 있다. 예를 들어, 최대 HARQ (재)전송 횟수는 최대 32일 수 있다. 예를 들어, 상기 설정 또는 사전 설정이 없으면, 최대 HARQ (재)전송 횟수는 지정되지 않은 것일 수 있다. 예를 들어, 상기 설정 또는 사전 설정은 전송 단말을 위한 것일 수 있다. 예를 들어, NR 자원 할당 모드 2에서, 단말이 사용하지 않는 자원을 해제하기 위한 HARQ 피드백이 지원될 수 있다.
예를 들어, NR 자원 할당 모드 2에서, 단말은 SCI를 이용하여 상기 단말에 의해 사용되는 하나 이상의 서브채널 및/또는 슬롯을 다른 단말에게 지시할 수 있다. 예를 들어, 단말은 SCI를 이용하여 PSSCH (재)전송을 위해 상기 단말에 의해 예약된 하나 이상의 서브채널 및/또는 슬롯을 다른 단말에게 지시할 수 있다. 예를 들어, SL 자원의 최소 할당 단위는 슬롯일 수 있다. 예를 들어, 서브채널의 사이즈는 단말에 대하여 설정되거나 미리 설정될 수 있다.
이하, SCI(Sidelink Control Information)에 대하여 설명한다.
기지국이 PDCCH를 통해 단말에게 전송하는 제어 정보를 DCI(Downlink Control Information)라 칭하는 반면, 단말이 PSCCH를 통해 다른 단말에게 전송하는 제어 정보를 SCI라 칭할 수 있다. 예를 들어, 단말은 PSCCH를 디코딩하기 전에, PSCCH의 시작 심볼 및/또는 PSCCH의 심볼 개수를 알고 있을 수 있다. 예를 들어, SCI는 SL 스케쥴링 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어, 단말은 PSSCH를 스케쥴링하기 위해 적어도 하나의 SCI를 다른 단말에게 전송할 수 있다. 예를 들어, 하나 이상의 SCI 포맷(format)이 정의될 수 있다.
예를 들어, 전송 단말은 PSCCH 상에서 SCI를 수신 단말에게 전송할 수 있다. 수신 단말은 PSSCH를 전송 단말로부터 수신하기 위해 하나의 SCI를 디코딩할 수 있다.
예를 들어, 전송 단말은 PSCCH 및/또는 PSSCH 상에서 두 개의 연속적인 SCI(예를 들어, 2-stage SCI)를 수신 단말에게 전송할 수 있다. 수신 단말은 PSSCH를 전송 단말로부터 수신하기 위해 두 개의 연속적인 SCI(예를 들어, 2-stage SCI)를 디코딩할 수 있다. 예를 들어, (상대적으로) 높은 SCI 페이로드(payload) 크기를 고려하여 SCI 구성 필드들을 두 개의 그룹으로 구분한 경우에, 제 1 SCI 구성 필드 그룹을 포함하는 SCI를 제 1 SCI 또는 1st SCI라고 칭할 수 있고, 제 2 SCI 구성 필드 그룹을 포함하는 SCI를 제 2 SCI 또는 2nd SCI라고 칭할 수 있다. 예를 들어, 전송 단말은 PSCCH를 통해서 제 1 SCI를 수신 단말에게 전송할 수 있다. 예를 들어, 전송 단말은 PSCCH 및/또는 PSSCH 상에서 제 2 SCI를 수신 단말에게 전송할 수 있다. 예를 들어, 제 2 SCI는 (독립된) PSCCH를 통해서 수신 단말에게 전송되거나, PSSCH를 통해 데이터와 함께 피기백되어 전송될 수 있다. 예를 들어, 두 개의 연속적인 SCI는 서로 다른 전송(예를 들어, 유니캐스트(unicast), 브로드캐스트(broadcast) 또는 그룹캐스트(groupcast))에 대하여 적용될 수도 있다.
예를 들어, 전송 단말은 SCI를 통해서, 아래 정보 중에 일부 또는 전부를 수신 단말에게 전송할 수 있다. 여기서, 예를 들어, 전송 단말은 아래 정보 중에 일부 또는 전부를 제 1 SCI 및/또는 제 2 SCI를 통해서 수신 단말에게 전송할 수 있다.
- PSSCH 및/또는 PSCCH 관련 자원 할당 정보, 예를 들어, 시간/주파수 자원 위치/개수, 자원 예약 정보(예를 들어, 주기), 및/또는
- SL CSI 보고 요청 지시자 또는 SL (L1) RSRP (및/또는 SL (L1) RSRQ 및/또는 SL (L1) RSSI) 보고 요청 지시자, 및/또는
- (PSSCH 상의) SL CSI 전송 지시자 (또는 SL (L1) RSRP (및/또는 SL (L1) RSRQ 및/또는 SL (L1) RSSI) 정보 전송 지시자), 및/또는
- MCS 정보, 및/또는
- 전송 전력 정보, 및/또는
- L1 데스티네이션(destination) ID 정보 및/또는 L1 소스(source) ID 정보, 및/또는
- SL HARQ 프로세스(process) ID 정보, 및/또는
- NDI(New Data Indicator) 정보, 및/또는
- RV(Redundancy Version) 정보, 및/또는
- (전송 트래픽/패킷 관련) QoS 정보, 예를 들어, 우선 순위 정보, 및/또는
- SL CSI-RS 전송 지시자 또는 (전송되는) SL CSI-RS 안테나 포트의 개수 정보
- 전송 단말의 위치 정보 또는 (SL HARQ 피드백이 요청되는) 타겟 수신 단말의 위치 (또는 거리 영역) 정보, 및/또는
- PSSCH를 통해 전송되는 데이터의 디코딩 및/또는 채널 추정과 관련된 참조 신호(예를 들어, DMRS 등) 정보, 예를 들어, DMRS의 (시간-주파수) 맵핑 자원의 패턴과 관련된 정보, 랭크(rank) 정보, 안테나 포트 인덱스 정보;
예를 들어, 제 1 SCI는 채널 센싱과 관련된 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어, 수신 단말은 PSSCH DMRS를 이용하여 제 2 SCI를 디코딩할 수 있다. PDCCH에 사용되는 폴라 코드(polar code)가 제 2 SCI에 적용될 수 있다. 예를 들어, 자원 풀에서, 제 1 SCI의 페이로드 사이즈는 유니캐스트, 그룹캐스트 및 브로드캐스트에 대하여 동일할 수 있다. 제 1 SCI를 디코딩한 이후에, 수신 단말은 제 2 SCI의 블라인드 디코딩을 수행할 필요가 없다. 예를 들어, 제 1 SCI는 제 2 SCI의 스케쥴링 정보를 포함할 수 있다.
한편, 본 개시의 다양한 실시 예에서, 전송 단말은 PSCCH를 통해 SCI, 제 1 SCI 및/또는 제 2 SCI 중 적어도 어느 하나를 수신 단말에게 전송할 수 있으므로, PSCCH는 SCI, 제 1 SCI 및/또는 제 2 SCI 중 적어도 어느 하나로 대체/치환될 수 있다. 그리고/또는, 예를 들어, SCI는 PSCCH, 제 1 SCI 및/또는 제 2 SCI 중 적어도 어느 하나로 대체/치환될 수 있다. 그리고/또는, 예를 들어, 전송 단말은 PSSCH를 통해 제 2 SCI를 수신 단말에게 전송할 수 있으므로, PSSCH는 제 2 SCI로 대체/치환될 수 있다.
이하, SL 단말의 동기 획득에 대하여 설명한다.
TDMA(time division multiple access) 및 FDMA(frequency division multiples access) 시스템에서, 정확한 시간 및 주파수 동기화는 필수적이다. 시간 및 주파수 동기화가 정확하게 되지 않으면, 심볼 간 간섭(Inter Symbol Interference, ISI) 및 반송파 간 간섭(Inter Carrier Interference, ICI)으로 인해 시스템 성능이 저하될 수 있다. 이는, V2X에서도 마찬가지이다. V2X에서는 시간/주파수 동기화를 위해, 물리 계층에서는 SL 동기 신호(sidelink synchronization signal, SLSS)를 사용할 수 있고, RLC(radio link control) 계층에서는 MIB-SL-V2X(master information block-sidelink-V2X)를 사용할 수 있다.
Tx/Rx beam sweep
mmWave와 같은 아주 높은 주파수를 사용하는 경우에는 높은 일반적으로 경로 손실 (pathloss)를 극복하는 목적으로 빔포밍(Beamforming)이 이용될 수 있다. 빔포밍(beamforming)을 이용하기 위해서, 먼저 송신단과 수신단간의 여러 빔페어(beam pair) 중에서 가장 좋은 빔페어(best beam pair)를 검출해야 한다. 이러한 과정을 수신단 입장에서 빔 획득 (Beam acquisition) 또는 빔 트래킹 (Beam tracking) 이라고 할 수 있다. 특히, mmWave에서는 아날로그 빔 포밍 (analog beamforming)을 이용하기 때문에 차량은 빔 획득 (Beam acquisition) 또는 빔 트래킹 (Beam tracking) 과정에서 자신의 안테나 어레이 (antenna array)를 이용하여 서로 다른 시간에 서로 다른 방향으로 빔 (beam)을 스위칭 (switching)하는 빔 스위핑 (beam sweeping)을 수행할 필요가 있다.
도 10은 본 발명이 적용될 수 있는 OTDOA(Observed Time Difference Of Arrival) 측위 방법을 설명하기 위한 도면이다
OTDOA 측위 방법은 UE가 eNB, ng-eNB 및 PRS 전용 TP를 포함하는 다수의 TP들로부터 수신된 하향링크 신호들의 측정 타이밍을 이용한다. UE는 위치 서버로부터 수신된 위치 보조 데이터를 이용하여 수신된 하향링크 신호들의 타이밍을 측정한다. 그리고 이러한 측정 결과 및 이웃 TP들의 지리적 좌표들을 기반으로 UE의 위치를 결정할 수 있다.
gNB에 연결된 UE는 TP로부터 OTDOA 측정을 위한 측정 갭(gap)을 요청할 수 있다. 만약, UE가 OTDOA 보조 데이터 내의 적어도 하나의 TP를 위한 SFN을 인지하지 못하면, UE는 RSTD (Reference Signal Time Difference) 측정(Measurement)을 수행하기 위한 측정 갭을 요청하기 전에 OTDOA 참조 셀(reference cell)의 SFN을 획득하기 위해 자율적인 갭(autonomous gap)을 사용할 수 있다.
여기서, RSTD는 참조 셀과 측정 셀로부터 각각 수신된 2개의 서브프레임들의 경계 간의 가장 작은 상대적인 시간 차를 기반으로 정의될 수 있다. 즉, 측정 셀로부터 수신된 서브 프레임의 시작 시간에 가장 가까운 참조 셀의 서브프레임의 시작 시간 간의 상대적인 시간 차이를 기반으로 계산될 수 있다. 한편, 참조 셀은 UE에 의해 선택될 수 있다.
정확한 OTDOA 측정을 위해서는 지리적으로 분산된 3개 이상의 TP들 또는 기지국들로부터 수신된 신호의 TOA(time of arrival)을 측정하는 것이 필요하다. 예를 들어, TP 1, TP 2 및 TP 3 각각에 대한 TOA를 측정하고, 3개의 TOA를 기반으로 TP 1-TP 2에 대한 RSTD, TP 2-TP 3에 대한 RSTD 및 TP 3-TP 1에 대한 RSTD를 계산하여, 이를 기반으로 기하학적 쌍곡선을 결정하고, 이러한 쌍곡선이 교차하는 지점을 UE의 위치로 추청할 수 있다. 이 때, 각 TOA 측정에 대한 정확도 및/또는 불확실성이 생길 수 있는 바, 추정된 UE의 위치는 측정 불확실성에 따른 특정 범위로 알려질 수도 있다.
예를 들어, 두 TP에 대한 RSTD는 수학식 1을 기반으로 산출될 수 있다.
Figure PCTKR2021000958-appb-img-000001
여기서, c는 빛의 속도이고, {xt, yt}는 타겟 UE의 (알려지지 않은) 좌표이고, {xi, yi}는 (알려진) TP의 좌표이며, {x1, y1}은 참조 TP (또는 다른 TP)의 좌표일 수 있다. 여기서, (Ti-T1)은 두 TP 간의 전송 시간 오프셋으로서, "Real Time Differences" (RTDs)로 명칭될 수 있으며, ni, n1은 UE TOA 측정 에러에 관한 값을 나타낼 수 있다.
E-CID (Enhanced Cell ID): 셀 ID (CID) 측위 방법에서, UE의 위치는 UE의 서빙 ng-eNB, 서빙 gNB 및/또는 서빙 셀의 지리적 정보를 통해 측정될 수 있다. 예를 들어, 서빙 ng-eNB, 서빙 gNB 및/또는 서빙 셀의 지리적 정보는 페이징(paging), 등록(registration) 등을 통해 획득될 수 있다.
한편, E-CID 측위 방법은 CID 측위 방법에 더하여 UE 위치 추정치를 향상 시키기 위한 추가적인 UE 측정 및/또는 NG-RAN 무선 자원 등을 이용할 수 있다. E-CID 측위 방법에서, RRC 프로토콜의 측정 제어 시스템과 동일한 측정 방법들 중 일부를 사용할 수 있지만, 일반적으로 UE의 위치 측정만을 위하여 추가적인 측정을 하지 않는다. 다시 말해, UE의 위치를 측정하기 위하여 별도의 측정 설정 (measurement configuration) 또는 측정 제어 메시지(measurement control message)는 제공되지 않을 수 있으며, UE 또한 위치 측정만을 위한 추가적인 측정 동작이 요청될 것을 기대하지 않고, UE가 일반적으로 측정 가능한 측정 방법들을 통해 획득된 측정 값을 보고할 수 있다.
예를 들어, 서빙 gNB는 UE로부터 제공되는 E-UTRA 측정치를 사용하여 E-CID 측위 방법을 구현할 수 있다.
E-CID 측위를 위해 사용할 수 있는 측정 요소의 예를 들면 다음과 같을 수 있다.
- UE 측정: E-UTRA RSRP (Reference Signal Received Power), E-UTRA RSRQ (Reference Signal Received Quality), UE E-UTRA 수신-송신 시간차 (Rx-Tx Time difference), GERAN/WLAN RSSI (Reference Signal Strength Indication), UTRAN CPICH (Common Pilot Channel) RSCP (Received Signal Code Power), UTRAN CPICH Ec/Io
- E-UTRAN 측정: ng-eNB 수신-송신 시간차 (Rx-Tx Time difference), 타이밍 어드밴스 (Timing Advance; TADV), Angle of Arrival (AoA)
여기서, TADV는 아래와 같이 Type 1과 Type 2로 구분될 수 있다.
TADV Type 1 = (ng-eNB 수신-송신 시간차)+(UE E-UTRA 수신-송신 시간차)
TADV Type 2 = ng-eNB 수신-송신 시간차
한편, AoA는 UE의 방향을 측정하는데 사용될 수 있다. AoA는 기지국/TP로부터 반 시계 방향으로 UE의 위치에 대한 추정 각도로 정의될 수 있다. 이 때, 지리적 기준 방향은 북쪽일 수 있다. 기지국/TP는 AoA 측정을 위해 SRS (Sounding Reference Signal) 및/또는 DMRS (Demodulation Reference Signal)과 같은 상향링크 신호를 이용할 수 있다. 또한, 안테나 어레이의 배열이 클수록 AoA의 측정 정확도가 높아지며, 동일한 간격으로 안테나 어레이들이 배열된 경우, 인접한 안테나 소자들에서 수신된 신호들은 일정한 위상 변화(Phase-Rotate)를 가질 수 있다.
UTDOA (Uplink Time Difference of Arrival): UTDOA는 SRS의 도달 시간을 추정하여 UE의 위치를 결정하는 방법이다. 추정된 SRS 도달 시간을 산출할 때, 서빙 셀이 참조 셀로 사용하여, 다른 셀 (혹은 기지국/TP)와의 도달 시간 차이를 통해 UE의 위치를 추정할 수 있다. UTDOA를 구현하기 위해 E-SMLC는 타겟 UE에게 SRS 전송을 지시하기 위해, 타겟 UE의 서빙 셀을 지시할 수 있다. 또한, E-SMLC는 SRS의 주기적/비주기적 여부, 대역폭 및 주파수/그룹/시퀀스 호핑 등과 같은 설정(configuration)을 제공할 수 있다.
두 개의 RSU를 이용한 차량의 위치 인식
도 11은 복수의 RSU들을 이용한 차량의 위치 추정 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 11 (a)을 참조하면, V2X 차량 (EV)은 3개의 RSU들 각각과 통신을 통하여 V2X 차량의 위치를 추정 또는 산출할 수 있다. 구체적으로, V2X 차량 (EV)은 도로 주변에 장착된 3포인트의 RSU들 각각으로부터 수신된 신호로부터 거리를 산출하고, 산출된 거리에 기초하여 자신의 위치를 추정할 수 있다. 즉, V2X 차량 (EV)의 x,y 좌표와 같이 2개의 미지수 값을 계산하기 위해서는 3개의 수식이 필요한바 3개의 RSU들로부터의 신호 수신이 필요할 수 있다.
이 경우, 3개의 RSU 은 거리 측정을 위해서는 상기 3개의 RSU들에 기반한 위치 인식을 위해선, 상기 V2X 차량은 상기 3개의 RSU들 각각과 LOS를 확보해야 한다. 특히, 상기 V2X 차량은 도심 환경의 경우에 도로 상황 및 도로 주변의 건물들로 인하여 RSU 3개 모두와 LOS를 확보할 수 있기 상당히 어려운 점이 있다.
이런 점에서, 도 11 (b)에 도시된 바와 같이, V2X 차량 (EV)이 2개의 RSU들 각각과 통신만으로 V2X 차량의 위치를 산출 및 보정하는 방법을 제안한다. 2 개의 RSU들로부터 위치를 추정할 수 있도록, V2X 차량 (EV)이 소정의 거리로 분산된 제1 안테나 및 제2 안테나를 포함 또는 구비한 것으로 전제한다.
도 12는 2 개의 분산 안테나를 구비한 V2X 차량의 구성을 설명하기 위한 블록도이다.
도 12를 참조하면, V2X 차량 (EV)은 2개의 안테나를 포함하고 있다. 두 개의 안테나는 미리 구성된 거리만큼 (또는 소정의 거리) 이격되어 있다. 각각의 안테나는 RF 모듈과 ADC (Analog to Digital Converter)를 통해 수신된 아날로그 신호를 디지털 신호로 전환할 수 있다. 이후 두 안테나로부터 수신된 신호는 데이터 처리 파트와 신호 처리 파트로 각각 전달될 수 있다. 상기 데이터 처리 파트는 디코더를 통해 RSU의 메시지를 추출할 수 있다. RSU 위치 추출 (positioning extractor) 블록은 RSU 메시지에서 RSU의 절대위치에 대응하는 위치 정보를 추출할 수 있다. 상기 추출된 위치 정보는 positioning 값을 계산하는 블록에 전달될 수 있다.
신호 처리 파트는 ADC 이후에 Correlator 를 이용하여 두 신호를 비교 하여 두 신호의 수신 시간 차이를 측정하게 된다. 한 안테나에서 들어온 신호를 고정한 후, 나머지 한 신호에서 수신된 신호를 지연 시키며, correlation 시켜 최대 점을 찾게 되며 이때 신호가 지연된 값이 두 신호의 시간 차이 값 (diff 값) 이 된다. 이후, 위치 산출 블록에 하나의 RSU 로부터 수신된 신호 시간 차이(또는, 수신 시간 차)를 전달 하게 된다.
위치 산출 블록 (Positioning Calculator block)은 데이터 파트로부터 RSU 의 절대 위치를 각각 수신 받게 되고 신호처리 파트로부터 상기 수신 신호 시간 차이 값 (또는, 수신 시간 차)을 각각 수신 받게 된다. 나아가, 상기 위치 산출 블록은 상기 장치에 포함된 지자계 센서를 이용하여 차량의 방향을 수신 받게 된다. 상기 위치 산출 블록은 2개의 RSU 각각에 대해 계산된 RSU 절대 위치, 차이 값 및 상기 차량의 방향 (또는, 전방 방향)을 이용하여 두 개의 쌍곡선을 산출할 수 있다. 상기 위치 산출 블록은 상기 산출된 두 개의 쌍곡선을 이용하여 (또는, 두 개의 쌍곡선의 교점) 차랑 (EV)의 위치를 추정 할 수 있다. 이렇게 추정된 V2X 차량 (EV)의 위치 정보는 OBU의 포지셔닝 (Positioning) 블록으로 전달되어 차량 위치를 업데이트하게 된다.
도 13 및 도 14는 V2X 차량이 분 2 개의 분산 안테나를 이용하여 시간차를 산출하여 위치를 추정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 13을 참조하면, V2X 차량은 제1 RSU (RSU1)로부터 전송된 신호 (t1에 전송된 신호)를 제1 안테나 및 제2 안테나 각각에서 수신 받을 수 있다. 이 경우, 상기 제1 안테나는 제2 시간 (t2)에 상기 제1 RSU의 신호를 수신 받고, 상기 제2 안테나는 제3 시간 (t3)에 상기 제1 RSU의 신호를 수신 받을 수 있다. 상기 차량은 상기 제2 시간 및 상기 제3 시간의 차이 (또는, 제1 수신 시간 차)에 기초하여 상기 제1 RSU와의 상대적인 거리를 추정할 수 있다.
도 14 (a)를 참조하면, 상술한 방식과 같이 시간 차이를 이용할 경우, 수신 시간 차와 유사하게 쌍곡선의 수식을 이용하여 상기 제1 RSU와의 상대적인 거리가 추정될 수 있다. 상기 쌍곡선의 수식에 기초하면, 상기 차량을 기준으로 쌍곡선을 따라 상기 제1 RSU가 위치할 수 있다. 한편, 상기 제1 RSU는 자신의 절대 위치를 포함하는 신호를 전송할 수 있다.
도 14 (b)를 참조하면, 상기 제1 RSU의 절대 위치를 반영하여 상기 쌍곡선과 관련된 상기 제1 RSU의 위치가 고정될 수 있다. 이 경우, 상기 V2X 차량을 기준으로 하는 쌍곡선 수식 (또는, 기존 쌍곡선 수식)은 상기 제1 RSU의 위치를 고정함으로써 상기 제1 RSU를 기준으로 상기 V2X 차량이 위치할 수 있는 여러 후보 위치들을 나타내는 쌍곡선 수식으로 변환될 수 있다. 다시 말하자면, 상기 제1 RSU의 절대 위치를 기준으로 상기 산출된 시간 차 (또는, 제1 수신 시간 차)에 따른 상대적 거리를 갖는 복수의 V2X 차량의 후보 위치들과 대응하는 쌍곡선이 산출될 수 있다. 즉, 도 14 (b)에 도시된 바와 같이, 기존 쌍곡선 수식에 따른 쌍곡선 (도 14 (a)에 도시된 쌍곡선)은 제1 RSU의 절대 위치를 기준으로 반전될 수 있다.
다만, 도 14 (b)에 도시된 바와 같이, 제1 RSU의 절대 위치를 기준으로 하는 쌍곡선은 복수개 존재할 수 있다. 상기 V2X 차량의 위치를 추정하기 위해서 상기 복수의 쌍곡선들 중 하나의 쌍곡선을 특정할 필요가 있다.
상기 특정을 위해서, 상기 V2X 장치의 지자계 센서를 이용하여 측정된 V2X 차량의 방향 (또는, 전방 방향, 진행 방향)을 추가적으로 고려할 수 있다. 즉, 상기 V2X 차량은 상기 V2X 차량의 방향을 반영할 경우에 상기 복수의 쌍곡선 중에서 상기 차량의 반향과 대응하는 방향을 갖는 하나의 쌍곡선 (또는, 제1 쌍곡선)을 특정할 수 있다. 다시 말하자면, 지자계 센서를 이용한 V2X 차량의 방향, 상기 제1 RSU의 절대 위치 및 상기 산출된 시간 차를 반영하여 하나의 쌍곡선을 산출할 수 있다. 이 경우, 상기 특정된 하나의 쌍곡선 (또는, 제1 쌍곡선)을 따라 상기 V2X 차량이 위치할 수 있다.
이와 같이, 상기 V2X 차량은 제1 안테나 및 제2 안테나 각각에서 수신된 상기 제1 RSU 신호로부터 산출된 제1 시간 차 (또는, 제1 수신 시간 차), 상기 V2X 차량의 방향, 상기 제1 RSU의 절대 위치를 통하여 상기 V2X 차량이 위치할 수 있는 복수의 위치들과 대응하는 하나의 쌍곡선 (또는, 제1 쌍곡선)을 산출할 수 있다.
도 15는 V2X 차량이 두 RSU 각각으로부터 수신된 신호에 기초하여 자신의 위치를 추정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 15를 참조하면, V2X 차량은 도 14를 참조하여 설명한 방식으로 제1 RSU의 신호에 기초한 제1 쌍곡선 및 제2 RSU의 신호에 기초한 제2 쌍곡선 각각을 특정 또는 산출할 수 있다. 상기 V2X 차량은 두 쌍곡선의 교점을 산출할 수 있고, 상기 교점에 기초하여 상기 V2X 차량의 절대 위치를 추정할 수 있다.
구체적으로, 상기 V2X 차량은 제1 안테나 및 제2 안테나를 이용하여 제1 RSU (RSU1) 및 제2 RSU (RSU2) 각각으로부터 제1 신호 및 제2 신호를 수신 받을 수 있다. 상기 V2X 차량은 상기 제1 신호에 대한 분산 안테나들 사이의 수신 시간 차이인 제1 시간 차 (또는, 제1 수신 시간 차) 및 상기 제2 신호에 대한 수신 시간 차이인 제2 시간 차 (또는, 제2 수신 시간 차)를 산출할 수 있다. 또한, 상기 V2X 차량은 상기 제1 신호로부터 상기 제1 RSU의 절대 위치를 획득하고, 상기 제2 신호로부터 제2 RSU의 절대 위치를 획득할 수 있고, 지자계 센서 등을 통하여 상기 V2X 차량의 방향 (또는, 전방 방향, 진행 방향)을 획득할 수 있다. 이 경우, 상기 V2X 차량은 제 상기 도 14를 참조하여 설명한 바와 같이 제1 시간 차, 상기 차량의 방향, 상기 제1 RSU의 절대 위치에 기초하여 제1 쌍곡선을 산출할 수 있고, 상기 제2 시간 차, 상기 차량의 방향, 상기 제2 RSU의 절대 위치에 기초하여 제2 쌍곡선을 산출할 수 있다.
이 경우, 상기 차량은 상기 제1 쌍곡선과 상기 제2 쌍곡선의 교점을 산출하고, 산출된 교점에 기초하여 자신의 절대 위치를 추정할 수 있다. 단, 상기 두 쌍곡선 또는 두 쌍곡선 수식을 통해 추정된 상기 차량의 위치는 두 시간 차 각각에 대응하는 두 안테나 사이의 위치의 차이에 의해 소정의 오차가 발생할 수 있다. 다시 말하자면, 상기 V2X 차량의 위치는 상기 제1 안테나 또는 상기 제2 안테나를 기준으로 결정되며, 상기 제1 쌍곡선과 상기 제2 쌍곡선의 교점이 상기 제1 안테나 또는 제2 안테나에 위치하지 않을 수 있다. 이 경우, 상기 V2X 차량이 상기 교점에 기초하여 자신의 위치를 추정할 경우에 오차가 발생할 수 있다. 이하에서는 상기 소정의 오차를 보정하는 방법을 자세히 서술한다.
도 16 및 도 17은 2 개의 RSU를 이용한 위치 추정에서 오차를 보정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
여기서, 상기 제1 안테나는 차량에서 전방에 위치하는 전방 안테나이고, 상기 제2 안테나는 상기 차량에서 후방에 위치하는 후방 안테나로 정의될 수 있고, 소정의 거리로 분산 배치될 수 있다. 또한, 상술한 바와 같이 V2X 차량의 위치는 상기 제1 안테나 또는 상기 제2 안테나를 기준으로 결정될 수 있다 (일반적으로 상기 V2X 차량의 위치는 상기 제1 안테나의 위치와 대응할 수 있음).
도 16 및 도 17을 참조하면, 도 16은 제1 RSU의 신호 및/또는 상기 제2 RSU의 신호 각각이 상기 제1 안테나 및 상기 제2 안테나 중 제1 안테나에 먼저 수신되는 경우를 도시하며, 도 17은 제1 RSU의 신호 및/또는 상기 제2 RSU의 신호 각각이 상기 제1 안테나 및 상기 제2 안테나 중 제2 안테나에 먼저 수신되는 경우를 도시한다.
먼저, 상기 도 16을 참조하여, 상기 제1 RSU의 신호 및/또는 상기 제2 RSU의 신호 각각이 상기 제1 안테나 및 상기 제2 안테나 중 제1 안테나에 먼저 수신되는 것을 전제로 상기 오차를 보정하는 방법을 설명한다.
상기 제1 쌍곡선 및 상기 제2 쌍곡선의 교점은 도 16에서 도시된 바와 같이 상기 제1 안테나 및 상기 제2 안테나 사이의 직선 (이하, 제1 직선) 상에 위치하지 않을 수 있다. 즉, 상기 교점과 상기 차량의 위치 (일반적으로 전방 안테나인 제1 안테나의 위치)가 일치하지 않을 수 있다.
예컨대, 상기 제1 시간 차가 0인 경우에 상기 제1 쌍곡선은 상기 제1 직선의 중심에 교차하고, 상기 제1 시간 차가 0보다 큰 경우 상기 제1 쌍곡선은 상기 제1 직선 상 제1 안테나 쪽으로 치우친 위치에서 교차할 수 있다. 여기서, 치우친 정도의 크기는 상기 제1 시간 차의 크기에 기초하여 종속한다. 즉, 상기 제1 시간 차 및 상기 제2 시간 차가 상이한 경우에 상기 제1 쌍곡선과 상기 제1 직선이 교차하는 위치는 상기 제2 쌍곡선과 상기 제1 직선이 교차하는 위치가 상이할 수 있다. 이 경우, 상기 제1 쌍곡선과 상기 제2 쌍곡선 간의 교차점은 상기 제1 직선 상에 위치할 수 없다.
따라서, 상기 제1 쌍곡선 및 상기 제2 쌍곡선의 교점이 상기 차량의 위치 (또는, 제1 안테나 및 상기 제2 안테나 중 어느 하나의 안테나 위치)에 위치하도록 보정이 수행될 필요가 있다.
이를 위해, 상기 V2X 차량은 상기 제1 쌍곡선이 상기 제1 직선 상 교차하는 제1 교차 위치 및 상기 제2 쌍곡선이 제2 직선 상 교차하는 제2 교차 위치를 결정하고, 결정된 제1 교차 위치 및 제2 교차 위치에 기반하여 상기 제1 쌍곡선을 보정하기 위한 제1 오프셋 및 상기 제2 쌍곡선을 보정하기 위한 제2 오프셋을 결정할 필요가 있다.
구체적으로, 상기 V2X 차량은 제1 시간 차에 전파 속도를 곱하여 제1 거리 차 (또는, 제1 거리)를 산출하고, 상기 제2 시간 차에 전파 속도를 곱하여 제2 거리 차 (또는, 제2 거리)를 산출할 수 있다. 상기 V2X 차량은 상기 산출된 제1 거리차 및 상기 소정의 거리 (또는, 분산 거리)를 하기의 수학식 2에 반영하여 제1 이격 거리를 산출할 수 있다. 이 경우, 마찬가지로, 상기 V2X 차량은 상기 산출된 제2 거리차 및 상기 분산 거리를 하기의 수학식 2에 반영하여 제2 이격 거리를 산출할 수 있다.
[수학식 2]
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도 16에 도시된 바와 같이, 상기 제1 안테나에서 RSU의 신호가 먼저 도달하는 경우, 상기
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은 상기 제1 이격 거리 및/또는 상기 제2 이격 거리와 대응하고, 상기 D antenna는 상기 분산 거리 또는 소정의 거리와 대응하며, 상기 D diff는 상기 제1 거리 차 및/또는 상기 제2 거리 차와 대응한다.
다음으로, 상기 차량은 상기 제1 이격 거리에 기초하여 상기 제1 오프셋을 결정하고, 상기 제2 이격 거리에 기초하여 상기 제2 오프셋을 결정할 수 있다. 예컨대, 상기 제1 오프셋은 상기 제1 이격 거리와 대응한 값으로 결정되고, 상기 제2 오프셋은 상기 제2 이격 거리와 대응한 값으로 결정될 수 있다.
상기 V2X 차량은 상기 제1 오프셋을 상기 제1 쌍곡선 (또는, 상기 제1 쌍곡선에 대한 수식)에 적용하여 상기 제1 쌍곡선을 보정 (또는, 평행 이동)하고, 상기 제2 오프셋을 상기 제2 쌍곡선 (또는, 상기 제2 쌍곡선에 대한 수식)에 적용하여 상기 제2 쌍곡선을 보정 (또는, 평행 이동)할 수 있다. 이 경우, 상기 보정된 상기 제1 쌍곡선 및 상기 제2 쌍곡선의 교점 (또는, 보정 교점)은 상기 제1 안테나의 위치와 대응하게 되므로, 상기 V2X 차량은 상기 보정 교점에 기초하여 자신의 위치를 결정할 수 있다.
이 경우, 상기 차량은 상기 제1 쌍곡선과 상기 제2 쌍곡선 간의 교점과 상기 차량의 위치 (또는, 제1 안테나의 위치) 간의 불일치에 따른 오차를 보정할 수 있다.
이와 달리, 도 17과 같이, 상기 제1 RSU의 신호가 후방 안테나인 제2 안테나에 먼저 도달하는 경우, 상기 제1 이격 거리 및 상기 제2 이격 거리가 달리 결정될 수 있다.
구체적으로, 도 17을 참조하면, 상기 제1 오프셋은 상기 수학식 2에 의해 도출된 제1 이격 거리에 상기 제1 거리 차 (또는, 제1 거리)를 합한 값과 대응하며, 상기 제2 오프셋은 상기 수학식 2에 의해 도출된 제2 이격 거리에 상기 제2 거리차(또는, 제2 거리)를 합한 값과 대응한다.
즉, 상기 RSU의 신호가 상기 제1 안테나 및 상기 제2 안테나 중 어느 안테나에 먼저 도달하였는지에 따라 상기 제1 오프셋 및 상기 제2 오프셋이 달리 결정될 수 있다.
도 18 및 도 19는 RSU의 배치 상황에 따른 V2X 차량의 위치 추정 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 18을 참조하면, RSU이 같은 시간에 수신되는 거리에 있지 않을 수 있다. 다시 말하자면, 상기 V2X 차량은 제1 RSU로부터 제1 신호 및 상기 제2 RSU로부터 제2 신호를 동일 타이밍에 수신 받지 못할 수 있다.
예컨대, 상기 V2X 차량이 T1 시간에 제1 RSU (RSU1) 과 통신을 통해 제1 RSU의 고정 위치를 수신 받게 되고 수신 시간 간의 시간 차를 이용하여 쌍곡선의 수식을 얻게 된다. 이때, 다른 RSU 가 존재하지 않아 상기 2 개의 RSU를 이용한 위치 추정 방식을 사용할 수 없다. 이후, 상기 차량은 IMU (Inertial Measurement Unit) 등을 이용하여 다음 RSU (RSU2, 제2 RSU)가 나올 때까지 이동한 위치를 추적하여 이동한 거리량을 측정하게 된다. 다시 말하자면, 상기 V2X 차량은 IMU 등의 관성 센서를 이용하여 T1 이후 상기 차량의 위치 변화량 (또는, 누적된 관성 변화량)을 지속적으로 누적시킬 수 있다.
T1 시간 이후인 T2 시간에 제2 RSU (RSU2)가 전송한 제2 신호가 수신된 경우, 상기 V2X 차량은 T1 시간에 획득한 제1 RSU의 절대 위치 및/또는 쌍곡선 수식에 상기 위치 변화량 (또는, T1에서 T2까지의 추정된 위치 변화량)을 반영할 수 있다. 예컨대, 상기 V2X 차량은 상기 위치 변화량을 상기 제1 RSU의 절대 위치 및/또는 쌍곡선 수식에 반영하여 가상 제1 RSU (Virtual RSU1)에서의 쌍곡선 수식을 산출할 수 있다. 또는, 상기 V2X 차량은 상기 위치 변화량을 상기 제1 RSU의 절대 위치에 반영하여 가상 제1 RSU (Virtual RSU1)의 절대 위치를 결정할 수 있고, 상기 결정된 가상 제1 RSU의 절대 위치, T1에 획득한 제1 수신 시간 차 및 상기 전방 방향에 기초하여 가상 제1 쌍곡선을 추정할 수 있다. 이 경우, 상기 V2X 차량은 상기 위치 변화량이 반영된 제1 RSU의 절대 위치 및/또는 쌍곡선 수식과, 상기 T2 시간에 획득한 제2 RSU의 절대 위치 및 쌍곡선 수식을 이용하여 상술한 위치 추정 방식 (도 14 내지 도 17)에 따라 자신의 위치를 추정할 수 있다.
도 19를 참조하면, 상기 V2X 차량은 제1 RSU (RSU1)만을 이용하여 자신의 위치를 추정할 수 있다.
V2X 차량은 T1 시간에 제1 RSU (RSU1)와 통신을 통해 제1 RSU의 절대 위치 및 상술한 제1 시간 차에 기초한 쌍곡선의 수식을 획득할 수 있다. 이때, 상기 V2X 차량은 다른 RSU 가 존재하지 않은 바 도 14 내지 도 17에서 제안한 위치 추정 방식에 따라 자신의 절대 위치를 추정 또는 생성할 수 없다. 한편, 상기 V2X 차량은 상기 획득 제1 RSU의 절대 위치 및/또는 상술한 시간 차 (또는, 상기 쌍곡선 수식)을 미리 저장해 둘 수 있다.
이후, T2에서 상기 차량은 도 18에서 설명한 바와 같이 IMU 를 이용하여 추정된 위치 변화량을 상기 저장된 제1 RSU의 절대 위치 (및/또는, 쌍곡선 수식에) 적용하여, 상기 가상의 제1 VRU의 절대 위치를 추정하고, 상기 제1 수신 시간 차에 기반하여 가상의 쌍곡선 수식을 산출할 수 있다. 또한, 상기 V2X 차량은 T2에서 상기 제1 RSU로부터 재차 신호를 수신 받고 (예컨대, T1 이후 주기적으로 전송되는 제1 신호를 반복 수신), 수신된 신호에 기초하여 새로운 쌍곡선 (또는, 새로운 쌍곡선 수식)을 산출할 수 있다. 이 경우, 상기 V2X 차량은 가상의 제1 VRU에 대한 가상의 쌍곡선과 상기 새로운 쌍곡선에 기초하여 도 14 내지 도 17에서 제안한 위치 추정 방식에 따라 자신의 절대 위치를 추정 또는 생성할 수 있다.
예컨대, 상기 V2X 차량은 T1 시간에 제1 RSU로부터 수신된 신호에 기초하여 제3 시간 차 및 상기 제1 RSU의 제3 절대 위치를 획득할 수 있다. 상기 V2X 차량은 상기 제3 절대 위치 및 제3 시간차에 기초하여 제3 쌍곡선 또는 제3 쌍곡선 수식을 획득하여 저장해 둘 수 있다. 이 후, 상기 V2X 차량은 T2 시간에서 상기 제1 RSU로부터 새로운 신호를 수신 받을 수 있고, 상기 T2에 수신된 제1 RSU의 신호에 기초하여 제4 쌍곡선 또는 제4 쌍곡선 수식을 획득할 수 있다. 또한, 상기 V2X 차량은 센서를 통해 T1 이후의 T2까지의 위치 변화량을 획득할 수 있다. 상기 차량은 상기 획득한 위치 변화량을 상기 제3 절대 위치 (및/또는 상기 제3 쌍곡선 또는 상기 제3 쌍곡선 수식)에 적용하고, 가상의 제3 쌍곡선 및 가상의 제1 RSU의 절대 위치를 추정할 수 있다. 상기 V2X 차량은 상기 제4 쌍곡선 및 상기 가상의 제3 쌍곡선에 기초하여 도 14 내지 도 17에서 제안한 위치 추정 방식에 따라 자신의 절대 위치를 추정 또는 생성할 수 있다.
도 20은 복수의 V2X 차량이 협력하여 두 RSU를 이용한 위치를 추정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 20을 참조하면, 상기 두 대의 V2X 차량 중 적어도 하나의 V2X 차량은 분산 안테나가 구비되지 않을 수 있다. 이 경우, 두 RSU (RSU1, RSU2) 사이에 위치한 두 대의 V2X 차량 (RV1, RV2)은 각각 하나의 안테나를 이용하여 RSU 신호를 수신 받을 수 있다. 여기서, 두 V2X 차량(RV1, RV2)의 ADAS 센서를 이용하여 정확한 상대 위치를 파악할 수 있다.
이와 같이, 상기 두 V2X 차량 간에 측정된 상대 위치에 기반한 상대적 거리 (예컨대, 소정의 거리 또는 분산 거리와 대응하는)를 산출할 수 있는 경우, 상기 두 V2X 차량은 하나의 안테나로 상기 두 RSU의 신호를 수신하더라도 상기 상대적 거리로 분산된 안테나들로 신호를 수신하는 것과 같이 운용될 수 있다. 즉, 두 V2X 차량은 상호간의 상대 위치와 자신이 RSU 로부터 수신된 시간을 서로 공유 하게 되면 두 대의 V2X 차량은 가상의 듀얼 안테나 (또는 두 개의 분산 안테나)를 가지는 구조를 가지게 된다. 이를 이용하여 앞에서 설명한 알고리즘을 이용하여 두 V2X 차량의 절대 위치를 구할 수 있게 된다.
예컨대, 제1 V2X 차량 (RV1)과 제2 V2X 차량 (RV2) 각각은 특정 타이밍에 제1 RSU (RSU1) 및 제2 RSU (RSU2) 각각으로부터 신호를 수신 받을 수 있다. 상기 V2X 제1 차량 및 상기 제2 V2X 차량은 각자 상기 제1 RSU로부터 수신된 신호의 시간에 대한 정보 및 상기 제2 RSU로부터 수신된 신호의 시간에 대한 정보를 서로 공유할 수 있다. 상기 제1 V2X 차량 및 상기 제2 V2X 차량은 상기 공유된 시간 정보를 통하여 상기 제1 RSU로부터 수신된 신호의 제1 시간 차 및 상기 제2 RSU로부터 수신된 신호의 제2 시간 차를 산출할 수 있다. 상기 제1 V2X 차량 및 상기 제2 V2X 차량은 상기 제1 시간 차 및 상기 상대적 거리에 기초하여 제1 쌍곡선을 획득할 수 있고, 상기 제2 시간 차 및 상기 상대적 거리에 기초하여 제2 쌍곡선을 획득할 수 있다. 상기 제1 차량 및 상기 제2 차량은 상기 제1 쌍곡선 및 상기 제2 쌍곡선의 교점 (또는, 상기 제1 쌍곡선 및 상기 제2 쌍곡선)에 기초하여 도 15 및 도 16에서 설명한 오프셋을 적용하여 제1 V2X 차량 또는 제2 V2X 차량에 상기 쌍곡선의 교점이 위치하도록 보정할 수 있다. 이 경우, 상기 제1 V2X 차량 또는 상기 제2 V2X 차량은 상기 보정된 쌍곡선의 교점 및 상기 상대적 거리에 대한 정보에 기초하여 제1 V2X 차량에 대한 절대 위치 및 상기 제2 V2X 차량에 대한 절대 위치를 추정할 수 있다. 예컨대, 상기 제1 V2X 차량 또는 상기 제2 V2X 차량은 상기 보정된 쌍곡선의 교점에 기초하여 상기 제1 V2X 차량의 절대 위치를 추정하고, 추정된 상기 제1 V2X 차량의 절대 위치에 상기 상대적 거리를 반영하여 상기 제2 V2X 차량에 대한 절대 위치를 추정할 수 있다.
이와 같이, 1개 또는 2개의 분산 안테나를 가진 V2X 차량은 제안한 방법을 통해 두 개의 RSU (또는, 하나의 RSU)만을 이용하여 자신의 위치를 정확히 추정 또는 인식할 수 있다. 이 경우, 상기 V2X 차량은 두 RSU 각각과 LOS를 확보화기 용이하고, 두 RSU 또한 도로 상 V2X 차량과 LOS를 확보할 수 있는 위치 또는 배열로 용이하게 설치될 수 있다. 특히, GPS 가 되지 않는 음영 지역이나 GPS 가 부정확한 도심지에서도 상기 V2X 차량은 두 RSU만으로 정확한 자신의 위치를 추정 또는 인식할 수 있다.
도 21은 V2X 차량이 두 개의 RSU를 이용하여 위치를 결정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 21을 참조하면, V2X 차량은 소정의 거리로 분산된 제1 안테나 및 제2 안테를 통하여 제1 RSU로부터 제1 신호를 수신하고 제2 RSU로부터 제2 신호를 수신 받을 수 있다 (S301). 여기서, 상기 제1 안테나는 상기 V2X 차량의 앞쪽에 배치된 전방 안테나이고, 상기 제2 안테나는 상기 V2X 차량의 뒤쪽에 배치된 후방 안테나 일 수 있다. 또한, 상기 제1 안테나와 상기 제2 안테나는 상기 V2X 차량의 전장 방향으로 소정의 거리 (또는, 분산 거리)로 분산되어 배치될 수 있다.
상기 제1 RSU 및 상기 제2 RSU는 특정 위치에 고정되어 있다. 예컨대, 상기 제1 RSU 및 상기 제2 RSU는 도로 주변에 고정 배치될 수 있다. 상기 제1 RSU 및 상기 제2 RSU는 상기 제1 신호 및 상기 제2 신호를 주기적으로 전송할 수 있고, 상기 제1 신호는 상기 제1 RSU에 대한 위치 정보 (또는, GSP 정보)가 포함될 수 있고, 상기 제2 신호는 상기 제2 RSU에 대한 위치 정보 (또는, GPS 정보)가 포함될 수 있다. 또는, 상기 제1 신호 및 상기 제2 신호는 특정 시간에 동시에 전송될 수 있다. 예컨대, 상기 제1 RSU와 상기 제2 RSU는 서로 동일한 타이밍에 상기 제1 신호 및 상기 제2 신호를 전송하도록 미리 구성될 수 있다.
다음으로, 상기 V2X 차량은 상기 제1 안테나 및 상기 제2 안테나 각각에서 상기 제1 신호가 수신된 시간 차이인 제1 시간 차를 측정 (또는, 산출, 획득)할 수 있고, 상기 제1 안테나 및 상기 제2 안테나 각각에서 상기 제2 신호가 수신된 시간 차이인 제2 시간 차를 측정 (또는, 산출, 획득)할 수 있다 (S303). 여기서, 제1 시간 차는 제1 TDoA (time difference of arrival), 상기 제2 시간 차는 제2 TDoA와 대응할 수 있다.
다음으로, 상기 V2X 차량은 상기 제1 시간 차에 기초하여 자신의 위치를 추정하기 위한 제1 쌍곡선 및 상기 제2 시간 차에 기초하여 자신의 위치를 추정하기 위한 제2 쌍곡선을 산출 또는 결정할 수 있다(S305). 또한, 상기 V2X 차량은 복수의 쌍곡선들 중 어느 하나의 쌍곡선의 특정을 위해 지자계 센서를 통한 전방 방향을 측정 또는 검출할 수 있다. 여기서, 전방 방향은 상기 V2X 차량의 정주행 방향이거나, 상기 제2 안테나에서 상기 제1 안테나로 향하는 방향일 수 있다.
구체적으로, 상기 V2X 차량은 상기 제1 시간 차 및 상기 제1 RSU의 절대 위치에 기초하여 복수의 쌍곡선들을 산출할 수 있고, 상기 복수의 쌍곡선들 각각은 상기 V2X 차량이 위치할 수 있는 복수의 후보 위치들을 나타낸다. 이 때, 상기 V2X 차량은 상기 검출된 전방 방향을 추가적으로 고려하여 상기 복수의 쌍곡선들 중에서 상기 검출된 전방 방향에 대응하는 하나의 쌍곡선을 특정할 수 있고, 상기 특정된 하나의 쌍곡선이 제1 쌍곡선으로 결정될 수 있다.
마찬가지로, 상기 V2X 차량은 상기 제2 시간 차 및 상기 제2 RSU의 절대 위치에 기초하여 복수의 쌍곡선들을 산출할 수 있다. 이 경우, 상기 V2X 차량은 상기 검출된 전방 방향을 추가적으로 고려하여 상기 복수의 쌍곡선들 중에서 상기 검출된 전방 방향에 대응하는 하나의 쌍곡선을 특정할 수 있고, 상기 특정된 하나의 쌍곡선이 제2 쌍곡선으로 결정될 수 있다.
또는, 상기 V2X 차량은 제1 시간에 상기 제1 RSU로부터 제1 신호만을 수신 받고, 이 후 제2 시간에 상기 제2 RSU로부터 제2 신호를 수신 받을 수 있다. 이 경우, 상기 V2X 차량은 상기 제1 RSU가 아닌 제2 시간에 가상의 제1 RSU로부터 가상의 제1 신호가 수신된 것으로 가정하여 상기 제1 쌍곡선을 결정할 수 있다. 구체적으로, 상기 V2X 차량은 제1 시간에 제1 신호만 수신되더라도, 상기 제1 신호에 포함된 제1 RSU에 대한 위치 정보 및 상기 제1 신호에 기초하여 측정한 제1 시간 차 (또는, 제1 쌍곡선과 관련된 쌍곡선 수식)을 저장해둘 수 있다. 상기 V2X 차량은 IMU 등 관성 선서를 통해 상기 제1 시간부터 상기 제2 시간까지 위치 변화량을 추정할 수 있다. 상기 제2 시간에 상기 제2 신호가 수신된 경우, 상기 V2X 차량은 상기 제1 RSU에 대한 위치에 상기 위치 변화량을 적용하여 상기 가상의 제1 RSU에 대한 위치 정보를 결정 (및/또는, 상기 제1 쌍곡선과 관련된 쌍곡선 수식에 상기 위치 변화량을 적용하여 상기 가상 제1 RSU와 관련된 가상의 쌍곡선 수식)을 추정할 수 있다. 상기 V2X 차량은 상기 가상의 제1 RSU에 대한 위치 정보, 상기 제1 시간 차, 상기 전방 방향에 기초하여 상기 제1 쌍곡선 (또는, 가상 제1 쌍곡선)을 산출할 수 있다.
또는, 상기 제1 시간에 상기 제1 RSU로부터 수신된 신호를 제1 신호로 정의하고, 상기 제2 시간에 상기 제1 RSU로부터 수신된 신호를 제2 신호로 정의하여 상기 V2X 차량의 위치를 산출하는 방식들이 적용될 수 있다.
다음으로, 상기 V2X 차량은 상기 제1 쌍곡선에 제1 오프셋을 적용하여 상기 제1 쌍곡선을 보정하고, 상기 제2 쌍곡선에 제2 오프셋을 적용하여 상기 제2 쌍곡선을 보정할 수 있다 (S307). 여기서, 상기 제1 오프셋 및 상기 제2 오프셋은 도 16 및 도 17을 참조하여 설명한 바와 같이 상기 제1 쌍곡선 및 상기 제2 쌍곡선의 교점을 상기 V2X 차량의 상기 제1 안테나 또는 상기 제2 안테나에 위치시키기 위한 값으로 결정된다. 즉, 상기 제1 쌍곡선은 상기 제1 오프셋의 적용으로 보정되면 상기 제1 안테나 위치에서 교차하고, 상기 제2 쌍곡선은 상기 제2 오프셋의 적용으로 보정되면 상기 제1 안테나 위치에서 교차한다.
한편, 상기 V2X 차량의 위치는 상기 제1 안테나 및 상기 제2 안테나 중 어느 하나를 기준으로 결정되나, 설명의 편의를 위해서 상기 V2X 차량의 위치는 상기 제1 안테나의 위치와 대응하거나 상기 제1 안테나의 위치를 기준으로 결정되는 것으로 설명한다.
구체적으로, 상기 V2X 차량은 상기 제1 오프셋을 결정하기 위해서 상기 제1 시간 차 또는 제1 시간 차에 전파 속도 (예컨대, 3×10 10㎝/sec)를 곱하여 제1 거리를 산출할 수 있다. 수학식 2에 기초하여, 상기 V2X 차량은 상기 소정의 거리 (또는, 상기 제1 안테나와 상기 제2 안테나의 분산 거리)에 상기 제1 거리를 빼고, 그 결과 값을 2로 나눔으로써 제1 이격 거리를 산출할 수 있다.
상기 제1 이격 거리가 산출된 경우, 상기 V2X 차량은 상기 제1 이격 거리에 기초하여 상기 제1 오프셋을 결정할 수 있다. 상기 제1 신호가 상기 제1 안테나에 먼저 수신된 경우, 상기 제1 오프셋은 상기 제1 이격 거리와 대응하는 값으로 결정된다. 이와 달리, 상기 제1 신호가 상기 제2 안테나에 먼저 수신된 경우, 상기 제1 오프셋은 상기 제1 이격 거리에 상기 제1 거리를 더한 값으로 결정된다.
마찬가지로, 상기 V2X 차량은 상기 제2 오프셋을 결정하기 위해서 상기 제2 시간 차 또는 제2 시간 차에 전파 속도 (예컨대, 3×10 10㎝/sec)를 곱하여 제2 거리를 산출할 수 있다. 수학식 2에 기초하여, 상기 V2X 차량은 상기 소정의 거리 (또는, 상기 제1 안테나와 상기 제2 안테나의 분산 거리)에 상기 제2 거리를 빼고, 그 결과 값을 2로 나눔으로써 제2 이격 거리를 산출할 수 있다.
상기 제2 이격 거리가 산출된 경우, 상기 V2X 차량은 상기 제2 이격 거리에 기초하여 상기 제2 오프셋을 결정할 수 있다. 상기 제2 신호가 상기 제1 안테나에 먼저 수신된 경우, 상기 제2 오프셋은 상기 제2 이격 거리와 대응하는 값으로 결정된다. 이와 달리, 상기 제2 신호가 상기 제2 안테나에 먼저 수신된 경우, 상기 제2 오프셋은 상기 제2 이격 거리에 상기 제2 거리를 더한 값으로 결정된다.
다음으로, 상기 V2X 차량은 상기 보정된 제1 쌍곡선 및 상기 보정된 제2 쌍곡선 (또는, 상기 제1 오프셋이 적용된 제1 쌍곡선 및 상기 제2 오프셋이 적용된 제2 쌍곡선) 간의 교점에 기초하여 자신의 위치를 결정할 수 있다 (S309). 예컨대, 상기 V2X 차량의 위치가 상기 제1 안테나의 위치와 동일 또는 대응하는 경우, 상기 V2X 차량은 상기 보정된 제1 쌍곡선 및 상기 보정된 제2 쌍곡선 교점을 자신의 위치로 결정할 수 있다.
발명이 적용되는 통신 시스템 예
이로 제한되는 것은 아니지만, 본 문서에 개시된 본 발명의 다양한 설명, 기능, 절차, 제안, 방법 및/또는 동작 순서도들은 기기들간에 무선 통신/연결(예, 5G)을 필요로 하는 다양한 분야에 적용될 수 있다.
이하, 도면을 참조하여 보다 구체적으로 예시한다. 이하의 도면/설명에서 동일한 도면 부호는 다르게 기술하지 않는 한, 동일하거나 대응되는 하드웨어 블록, 소프트웨어 블록 또는 기능 블록을 예시할 수 있다.
도 22은 본 발명에 적용되는 통신 시스템을 예시한다.
도 22을 참조하면, 본 발명에 적용되는 통신 시스템(1)은 무선 기기, 기지국 및 네트워크를 포함한다. 여기서, 무선 기기는 무선 접속 기술(예, 5G NR(New RAT), LTE(Long Term Evolution))을 이용하여 통신을 수행하는 기기를 의미하며, 통신/무선/5G 기기로 지칭될 수 있다. 이로 제한되는 것은 아니지만, 무선 기기는 로봇(100a), 차량(100b-1, 100b-2), XR(eXtended Reality) 기기(100c), 휴대 기기(Hand-held device)(100d), 가전(100e), IoT(Internet of Thing) 기기(100f), AI기기/서버(400)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 차량은 무선 통신 기능이 구비된 차량, 자율 주행 차량, 차량간 통신을 수행할 수 있는 차량 등을 포함할 수 있다. 여기서, 차량은 UAV(Unmanned Aerial Vehicle)(예, 드론)를 포함할 수 있다. XR 기기는 AR(Augmented Reality)/VR(Virtual Reality)/MR(Mixed Reality) 기기를 포함하며, HMD(Head-Mounted Device), 차량에 구비된 HUD(Head-Up Display), 텔레비전, 스마트폰, 컴퓨터, 웨어러블 디바이스, 가전 기기, 디지털 사이니지(signage), 차량, 로봇 등의 형태로 구현될 수 있다. 휴대 기기는 스마트폰, 스마트패드, 웨어러블 기기(예, 스마트워치, 스마트글래스), 컴퓨터(예, 노트북 등) 등을 포함할 수 있다. 가전은 TV, 냉장고, 세탁기 등을 포함할 수 있다. IoT 기기는 센서, 스마트미터 등을 포함할 수 있다. 예를 들어, 기지국, 네트워크는 무선 기기로도 구현될 수 있으며, 특정 무선 기기(200a)는 다른 무선 기기에게 기지국/네트워크 노드로 동작할 수도 있다.
무선 기기(100a~100f)는 기지국(200)을 통해 네트워크(300)와 연결될 수 있다. 무선 기기(100a~100f)에는 AI(Artificial Intelligence) 기술이 적용될 수 있으며, 무선 기기(100a~100f)는 네트워크(300)를 통해 AI 서버(400)와 연결될 수 있다. 네트워크(300)는 3G 네트워크, 4G(예, LTE) 네트워크 또는 5G(예, NR) 네트워크 등을 이용하여 구성될 수 있다. 무선 기기(100a~100f)는 기지국(200)/네트워크(300)를 통해 서로 통신할 수도 있지만, 기지국/네트워크를 통하지 않고 직접 통신(e.g. 사이드링크 통신(sidelink communication))할 수도 있다. 예를 들어, 차량들(100b-1, 100b-2)은 직접 통신(e.g. V2V(Vehicle to Vehicle)/V2X(Vehicle to everything) communication)을 할 수 있다. 또한, IoT 기기(예, 센서)는 다른 IoT 기기(예, 센서) 또는 다른 무선 기기(100a~100f)와 직접 통신을 할 수 있다.
무선 기기(100a~100f)/기지국(200), 기지국(200)/기지국(200) 간에는 무선 통신/연결(150a, 150b, 150c)이 이뤄질 수 있다. 여기서, 무선 통신/연결은 상향/하향링크 통신(150a)과 사이드링크 통신(150b)(또는, D2D 통신), 기지국간 통신(150c)(e.g. relay, IAB(Integrated Access Backhaul)과 같은 다양한 무선 접속 기술(예, 5G NR)을 통해 이뤄질 수 있다. 무선 통신/연결(150a, 150b, 150c)을 통해 무선 기기와 기지국/무선 기기, 기지국과 기지국은 서로 무선 신호를 송신/수신할 수 있다. 예를 들어, 무선 통신/연결(150a, 150b, 150c)은 다양한 물리 채널을 통해 신호를 송신/수신할 수 있다. 이를 위해, 본 발명의 다양한 제안들에 기반하여, 무선 신호의 송신/수신을 위한 다양한 구성정보 설정 과정, 다양한 신호 처리 과정(예, 채널 인코딩/디코딩, 변조/복조, 자원 매핑/디매핑 등), 자원 할당 과정 등 중 적어도 일부가 수행될 수 있다.
본 발명이 적용되는 무선 기기 예
도 23는 본 발명에 적용될 수 있는 무선 기기를 예시한다.
도 23를 참조하면, 제1 무선 기기(100)와 제2 무선 기기(200)는 다양한 무선 접속 기술(예, LTE, NR)을 통해 무선 신호를 송수신할 수 있다.
제1 무선 기기(100)는 하나 이상의 프로세서(102) 및 하나 이상의 메모리(104)를 포함하며, 추가적으로 하나 이상의 송수신기(106) 및/또는 하나 이상의 안테나(108)을 더 포함할 수 있다. 프로세서(102)는 메모리(104) 및/또는 송수신기(106)를 제어하며, 본 문서에 개시된 설명, 기능, 절차, 제안, 방법 및/또는 동작 순서도들을 구현하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 프로세서(102)는 메모리(104) 내의 정보를 처리하여 제1 정보/신호를 생성한 뒤, 송수신기(106)을 통해 제1 정보/신호를 포함하는 무선 신호를 전송할 수 있다. 또한, 프로세서(102)는 송수신기(106)를 통해 제2 정보/신호를 포함하는 무선 신호를 수신한 뒤, 제2 정보/신호의 신호 처리로부터 얻은 정보를 메모리(104)에 저장할 수 있다. 메모리(104)는 프로세서(102)와 연결될 수 있고, 프로세서(102)의 동작과 관련한 다양한 정보를 저장할 수 있다. 예를 들어, 메모리(104)는 프로세서(102)에 의해 제어되는 프로세스들 중 일부 또는 전부를 수행하거나, 본 문서에 개시된 설명, 기능, 절차, 제안, 방법 및/또는 동작 순서도들을 수행하기 위한 명령들을 포함하는 소프트웨어 코드를 저장할 수 있다. 여기서, 프로세서(102)와 메모리(104)는 무선 통신 기술(예, LTE, NR)을 구현하도록 설계된 통신 모뎀/회로/칩셋의 일부일 수 있다. 송수신기(106)는 프로세서(102)와 연결될 수 있고, 하나 이상의 안테나(108)를 통해 무선 신호를 송신 및/또는 수신할 수 있다. 송수신기(106)는 송신기 및/또는 수신기를 포함할 수 있다. 송수신기(106)는 RF(Radio Frequency) 유닛과 혼용될 수 있다. 본 발명에서 무선 기기는 통신 모뎀/회로/칩셋을 의미할 수도 있다. 또한, 상기 송신기 및/또는 상기 수신기는 소정의 거리로 분산된 두 개 이상의 분산 안테나를 포함할 수 있다.
구체적으로, 상기 UE는 상기 RF 송수신기와 연결되는 프로세서 (102)와 메모리(104)를 포함할 수 있다. 메모리(104)는 도 11 내지 도 21에서 설명된 실시예들과 관련된 동작을 수행할 수 있는 적어도 하나의 프로그램들이 포함될 수 있다.
프로세서(102)는 상기 프로세서는 상기 제1 안테나 및 제2 안테나를 제어하여 상기 제1 RSU 로부터 제1 신호 및 상기 제2 RSU로부터 제2 신호를 수신하며, 상기 제1 안테나 및 제2 안테나 간에 상기 제1 신호의 수신 시간의 차이인 제1 수신 시간 차 (time difference of arrival) 및 상기 제2 신호의 수신 시간의 차이인 제2 수신 시간 차를 측정하고, 상기 프로세서는 상기 제1 수신 시간 차에 기초하여 제1 쌍곡선 및 상기 제2 수신 시간 차에 기초하여 제2 쌍곡선을 산출하고, 상기 소정의 거리 및 상기 제1 수신 시간 차에 기초하여 제1 오프셋을 결정하며, 상기 소정의 거리 및 상기 제2 수신 시간 차에 기초하여 제2 오프셋을 결정되고, 상기 V2X 차량의 위치는 상기 제1 오프셋이 적용된 상기 제1 쌍곡선 및 상기 제2 오프셋이 적용된 상기 제2 쌍곡선 간의 교점에 기초하여 결정될 수 있다.
또는, 프로세서 (102) 및 메모리(104)를 포함하는 칩 셋이 구성될 수 있다. 이 경우, 칩 셋은 적어도 하나의 프로세서 및 상기 적어도 하나의 프로세서와 동작 가능하게 연결되고, 실행될 때, 상기 적어도 하나의 프로세서가 동작을 수행하도록 하는 적어도 하나의 메모리를 포함하고, 상기 동작은 소정의 거리로 분산된 제1 안테나 및 제2 안테나에서 상기 제1 RSU로부터 제1 신호 및 상기 제2 RSU로부터 제2 신호를 수신하며, 상기 제1 안테나 및 제2 안테나 간에 상기 제1 신호의 수신 시간의 차이인 제1 수신 시간 차 (time difference of arrival) 및 상기 제2 신호의 수신 시간의 차이인 제2 수신 시간 차를 측정하며, 상기 제1 수신 시간 차에 기초하여 제1 쌍곡선 및 상기 제2 수신 시간 차에 기초하여 제2 쌍곡선을 산출하고, 상기 소정의 거리 및 상기 제1 수신 시간 차에 기초하여 제1 오프셋을 결정하며, 상기 소정의 거리 및 상기 제2 수신 시간 차에 기초하여 제2 오프셋을 결정하며, 상기 V2X 차량의 위치는 상기 제1 오프셋이 적용된 상기 제1 쌍곡선 및 상기 제2 오프셋이 적용된 상기 제2 쌍곡선 간의 교점에 기초하여 결정될 수 있다. 또한, 상기 동작은 메모리(104)에 포함된 프로그램에 기초하여 도 11 내지 도 21에서 설명한 실시예들에 따라 V2X 차량의 위치를 결정하는 동작들을 수행할 수 있다.
또는, 상기 적어도 하나의 프로세서가 동작을 수행하도록 하는 적어도 하나의 컴퓨터 프로그램을 포함하는 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체가 제공되며, 상기 동작은 소정의 거리로 분산된 제1 안테나 및 제2 안테나 각각으로부터 상기 제1 RSU (road side unit)로부터 제1 신호 및 제2 RSU로부터 제2 신호를 수신하며, 상기 제1 안테나 및 제2 안테나 간에 상기 제1 신호의 수신 시간의 차이인 제1 수신 시간 차 (time difference of arrival) 및 상기 제2 신호의 수신 시간의 차이인 제2 수신 시간 차를 측정하며, 상기 제1 수신 시간 차에 기초하여 제1 쌍곡선 및 상기 제2 수신 시간 차에 기초하여 제2 쌍곡선을 산출하고, 상기 소정의 거리 및 상기 제1 수신 시간 차에 기초하여 제1 오프셋을 결정하며, 상기 소정의 거리 및 상기 제2 수신 시간 차에 기초하여 제2 오프셋을 결정하며, 상기 V2X 차량의 위치는 상기 제1 오프셋이 적용된 상기 제1 쌍곡선 및 상기 제2 오프셋이 적용된 상기 제2 쌍곡선 간의 교점에 기초하여 결정될 수 있다. 또한, 상기 동작은 메모리(104)에 포함된 프로그램에 기초하여 도 11 내지 도 21에서 설명한 실시예들에 따라 상기 V2X 차량에 대한 위치를 결정하는 동작들을 수행할 수 있다.
제2 무선 기기(200)는 하나 이상의 프로세서(202), 하나 이상의 메모리(204)를 포함하며, 추가적으로 하나 이상의 송수신기(206) 및/또는 하나 이상의 안테나(208)를 더 포함할 수 있다. 프로세서(202)는 메모리(204) 및/또는 송수신기(206)를 제어하며, 본 문서에 개시된 설명, 기능, 절차, 제안, 방법 및/또는 동작 순서도들을 구현하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 프로세서(202)는 메모리(204) 내의 정보를 처리하여 제3 정보/신호를 생성한 뒤, 송수신기(206)를 통해 제3 정보/신호를 포함하는 무선 신호를 전송할 수 있다. 또한, 프로세서(202)는 송수신기(206)를 통해 제4 정보/신호를 포함하는 무선 신호를 수신한 뒤, 제4 정보/신호의 신호 처리로부터 얻은 정보를 메모리(204)에 저장할 수 있다. 메모리(204)는 프로세서(202)와 연결될 수 있고, 프로세서(202)의 동작과 관련한 다양한 정보를 저장할 수 있다. 예를 들어, 메모리(204)는 프로세서(202)에 의해 제어되는 프로세스들 중 일부 또는 전부를 수행하거나, 본 문서에 개시된 설명, 기능, 절차, 제안, 방법 및/또는 동작 순서도들을 수행하기 위한 명령들을 포함하는 소프트웨어 코드를 저장할 수 있다. 여기서, 프로세서(202)와 메모리(204)는 무선 통신 기술(예, LTE, NR)을 구현하도록 설계된 통신 모뎀/회로/칩의 일부일 수 있다. 송수신기(206)는 프로세서(202)와 연결될 수 있고, 하나 이상의 안테나(208)를 통해 무선 신호를 송신 및/또는 수신할 수 있다. 송수신기(206)는 송신기 및/또는 수신기를 포함할 수 있다 송수신기(206)는 RF 유닛과 혼용될 수 있다. 본 발명에서 무선 기기는 통신 모뎀/회로/칩을 의미할 수도 있다.
이하, 무선 기기(100, 200)의 하드웨어 요소에 대해 보다 구체적으로 설명한다. 이로 제한되는 것은 아니지만, 하나 이상의 프로토콜 계층이 하나 이상의 프로세서(102, 202)에 의해 구현될 수 있다. 예를 들어, 하나 이상의 프로세서(102, 202)는 하나 이상의 계층(예, PHY, MAC, RLC, PDCP, RRC, SDAP와 같은 기능적 계층)을 구현할 수 있다. 하나 이상의 프로세서(102, 202)는 본 문서에 개시된 설명, 기능, 절차, 제안, 방법 및/또는 동작 순서도들에 따라 하나 이상의 PDU(Protocol Data Unit) 및/또는 하나 이상의 SDU(Service Data Unit)를 생성할 수 있다. 하나 이상의 프로세서(102, 202)는 본 문서에 개시된 설명, 기능, 절차, 제안, 방법 및/또는 동작 순서도들에 따라 메시지, 제어정보, 데이터 또는 정보를 생성할 수 있다. 하나 이상의 프로세서(102, 202)는 본 문서에 개시된 기능, 절차, 제안 및/또는 방법에 따라 PDU, SDU, 메시지, 제어정보, 데이터 또는 정보를 포함하는 신호(예, 베이스밴드 신호)를 생성하여, 하나 이상의 송수신기(106, 206)에게 제공할 수 있다. 하나 이상의 프로세서(102, 202)는 하나 이상의 송수신기(106, 206)로부터 신호(예, 베이스밴드 신호)를 수신할 수 있고, 본 문서에 개시된 설명, 기능, 절차, 제안, 방법 및/또는 동작 순서도들에 따라 PDU, SDU, 메시지, 제어정보, 데이터 또는 정보를 획득할 수 있다.
하나 이상의 프로세서(102, 202)는 컨트롤러, 마이크로 컨트롤러, 마이크로 프로세서 또는 마이크로 컴퓨터로 지칭될 수 있다. 하나 이상의 프로세서(102, 202)는 하드웨어, 펌웨어, 소프트웨어, 또는 이들의 조합에 의해 구현될 수 있다. 일 예로, 하나 이상의 ASIC(Application Specific Integrated Circuit), 하나 이상의 DSP(Digital Signal Processor), 하나 이상의 DSPD(Digital Signal Processing Device), 하나 이상의 PLD(Programmable Logic Device) 또는 하나 이상의 FPGA(Field Programmable Gate Arrays)가 하나 이상의 프로세서(102, 202)에 포함될 수 있다. 본 문서에 개시된 설명, 기능, 절차, 제안, 방법 및/또는 동작 순서도들은 펌웨어 또는 소프트웨어를 사용하여 구현될 수 있고, 펌웨어 또는 소프트웨어는 모듈, 절차, 기능 등을 포함하도록 구현될 수 있다. 본 문서에 개시된 설명, 기능, 절차, 제안, 방법 및/또는 동작 순서도들은 수행하도록 설정된 펌웨어 또는 소프트웨어는 하나 이상의 프로세서(102, 202)에 포함되거나, 하나 이상의 메모리(104, 204)에 저장되어 하나 이상의 프로세서(102, 202)에 의해 구동될 수 있다. 본 문서에 개시된 설명, 기능, 절차, 제안, 방법 및/또는 동작 순서도들은 코드, 명령어 및/또는 명령어의 집합 형태로 펌웨어 또는 소프트웨어를 사용하여 구현될 수 있다.
하나 이상의 메모리(104, 204)는 하나 이상의 프로세서(102, 202)와 연결될 수 있고, 다양한 형태의 데이터, 신호, 메시지, 정보, 프로그램, 코드, 지시 및/또는 명령을 저장할 수 있다. 하나 이상의 메모리(104, 204)는 ROM, RAM, EPROM, 플래시 메모리, 하드 드라이브, 레지스터, 캐쉬 메모리, 컴퓨터 판독 저장 매체 및/또는 이들의 조합으로 구성될 수 있다. 하나 이상의 메모리(104, 204)는 하나 이상의 프로세서(102, 202)의 내부 및/또는 외부에 위치할 수 있다. 또한, 하나 이상의 메모리(104, 204)는 유선 또는 무선 연결과 같은 다양한 기술을 통해 하나 이상의 프로세서(102, 202)와 연결될 수 있다.
하나 이상의 송수신기(106, 206)는 하나 이상의 다른 장치에게 본 문서의 방법들 및/또는 동작 순서도 등에서 언급되는 사용자 데이터, 제어 정보, 무선 신호/채널 등을 전송할 수 있다. 하나 이상의 송수신기(106, 206)는 하나 이상의 다른 장치로부터 본 문서에 개시된 설명, 기능, 절차, 제안, 방법 및/또는 동작 순서도 등에서 언급되는 사용자 데이터, 제어 정보, 무선 신호/채널 등을 수신할 수 있다. 예를 들어, 하나 이상의 송수신기(106, 206)는 하나 이상의 프로세서(102, 202)와 연결될 수 있고, 무선 신호를 송수신할 수 있다. 예를 들어, 하나 이상의 프로세서(102, 202)는 하나 이상의 송수신기(106, 206)가 하나 이상의 다른 장치에게 사용자 데이터, 제어 정보 또는 무선 신호를 전송하도록 제어할 수 있다. 또한, 하나 이상의 프로세서(102, 202)는 하나 이상의 송수신기(106, 206)가 하나 이상의 다른 장치로부터 사용자 데이터, 제어 정보 또는 무선 신호를 수신하도록 제어할 수 있다. 또한, 하나 이상의 송수신기(106, 206)는 하나 이상의 안테나(108, 208)와 연결될 수 있고, 하나 이상의 송수신기(106, 206)는 하나 이상의 안테나(108, 208)를 통해 본 문서에 개시된 설명, 기능, 절차, 제안, 방법 및/또는 동작 순서도 등에서 언급되는 사용자 데이터, 제어 정보, 무선 신호/채널 등을 송수신하도록 설정될 수 있다. 본 문서에서, 하나 이상의 안테나는 복수의 물리 안테나이거나, 복수의 논리 안테나(예, 안테나 포트)일 수 있다. 하나 이상의 송수신기(106, 206)는 수신된 사용자 데이터, 제어 정보, 무선 신호/채널 등을 하나 이상의 프로세서(102, 202)를 이용하여 처리하기 위해, 수신된 무선 신호/채널 등을 RF 밴드 신호에서 베이스밴드 신호로 변환(Convert)할 수 있다. 하나 이상의 송수신기(106, 206)는 하나 이상의 프로세서(102, 202)를 이용하여 처리된 사용자 데이터, 제어 정보, 무선 신호/채널 등을 베이스밴드 신호에서 RF 밴드 신호로 변환할 수 있다. 이를 위하여, 하나 이상의 송수신기(106, 206)는 (아날로그) 오실레이터 및/또는 필터를 포함할 수 있다.
본 발명이 적용되는 무선 기기 활용 예
도 24은 본 발명에 적용되는 무선 기기의 다른 예를 나타낸다. 무선 기기는 사용-예/서비스에 따라 다양한 형태로 구현될 수 있다(도 25 참조).
도 24을 참조하면, 무선 기기(100, 200)는 도 23의 무선 기기(100,200)에 대응하며, 다양한 요소(element), 성분(component), 유닛/부(unit), 및/또는 모듈(module)로 구성될 수 있다. 예를 들어, 무선 기기(100, 200)는 통신부(110), 제어부(120), 메모리부(130) 및 추가 요소(140)를 포함할 수 있다. 통신부는 통신 회로(112) 및 송수신기(들)(114)을 포함할 수 있다. 예를 들어, 통신 회로(112)는 도 23의 하나 이상의 프로세서(102,202) 및/또는 하나 이상의 메모리(104,204) 를 포함할 수 있다. 예를 들어, 송수신기(들)(114)는 도 23의 하나 이상의 송수신기(106,206) 및/또는 하나 이상의 안테나(108,208)을 포함할 수 있다. 제어부(120)는 통신부(110), 메모리부(130) 및 추가 요소(140)와 전기적으로 연결되며 무선 기기의 제반 동작을 제어한다. 예를 들어, 제어부(120)는 메모리부(130)에 저장된 프로그램/코드/명령/정보에 기반하여 무선 기기의 전기적/기계적 동작을 제어할 수 있다. 또한, 제어부(120)는 메모리부(130)에 저장된 정보를 통신부(110)을 통해 외부(예, 다른 통신 기기)로 무선/유선 인터페이스를 통해 전송하거나, 통신부(110)를 통해 외부(예, 다른 통신 기기)로부터 무선/유선 인터페이스를 통해 수신된 정보를 메모리부(130)에 저장할 수 있다.
추가 요소(140)는 무선 기기의 종류에 따라 다양하게 구성될 수 있다. 예를 들어, 추가 요소(140)는 파워 유닛/배터리, 입출력부(I/O unit), 구동부 및 컴퓨팅부 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 이로 제한되는 것은 아니지만, 무선 기기는 로봇(도 22, 100a), 차량(도 22, 100b-1, 100b-2), XR 기기(도 22, 100c), 휴대 기기(도 22, 100d), 가전(도 22, 100e), IoT 기기(도 22, 100f), 디지털 방송용 단말, 홀로그램 장치, 공공 안전 장치, MTC 장치, 의료 장치, 핀테크 장치(또는 금융 장치), 보안 장치, 기후/환경 장치, AI 서버/기기(도 22, 400), 기지국(도 22, 200), 네트워크 노드 등의 형태로 구현될 수 있다. 무선 기기는 사용-예/서비스에 따라 이동 가능하거나 고정된 장소에서 사용될 수 있다.
도 24에서 무선 기기(100, 200) 내의 다양한 요소, 성분, 유닛/부, 및/또는 모듈은 전체가 유선 인터페이스를 통해 상호 연결되거나, 적어도 일부가 통신부(110)를 통해 무선으로 연결될 수 있다. 예를 들어, 무선 기기(100, 200) 내에서 제어부(120)와 통신부(110)는 유선으로 연결되며, 제어부(120)와 제1 유닛(예, 130, 140)은 통신부(110)를 통해 무선으로 연결될 수 있다. 또한, 무선 기기(100, 200) 내의 각 요소, 성분, 유닛/부, 및/또는 모듈은 하나 이상의 요소를 더 포함할 수 있다. 예를 들어, 제어부(120)는 하나 이상의 프로세서 집합으로 구성될 수 있다. 예를 들어, 제어부(120)는 통신 제어 프로세서, 어플리케이션 프로세서(Application processor), ECU(Electronic Control Unit), 그래픽 처리 프로세서, 메모리 제어 프로세서 등의 집합으로 구성될 수 있다. 다른 예로, 메모리부(130)는 RAM(Random Access Memory), DRAM(Dynamic RAM), ROM(Read Only Memory), 플래시 메모리(flash memory), 휘발성 메모리(volatile memory), 비-휘발성 메모리(non-volatile memory) 및/또는 이들의 조합으로 구성될 수 있다.
본 발명이 적용되는 차량 또는 자율 주행 차량 예
도 25는 본 발명에 적용되는 차량 또는 자율 주행 차량을 예시한다. 차량 또는 자율 주행 차량은 이동형 로봇, 차량, 기차, 유/무인 비행체(Aerial Vehicle, AV), 선박 등으로 구현될 수 있다.
도 25를 참조하면, 차량 또는 자율 주행 차량(100)은 안테나부(108), 통신부(110), 제어부(120), 구동부(140a), 전원공급부(140b), 센서부(140c) 및 자율 주행부(140d)를 포함할 수 있다. 안테나부(108)는 통신부(110)의 일부로 구성될 수 있다. 블록 110/130/140a~140d는 각각 도 24의 블록 110/130/140에 대응한다.
통신부(110)는 다른 차량, 기지국(e.g. 기지국, 노변 기지국(Road Side unit) 등), 서버 등의 외부 기기들과 신호(예, 데이터, 제어 신호 등)를 송수신할 수 있다. 제어부(120)는 차량 또는 자율 주행 차량(100)의 요소들을 제어하여 다양한 동작을 수행할 수 있다. 제어부(120)는 ECU(Electronic Control Unit)를 포함할 수 있다. 구동부(140a)는 차량 또는 자율 주행 차량(100)을 지상에서 주행하게 할 수 있다. 구동부(140a)는 엔진, 모터, 파워 트레인, 바퀴, 브레이크, 조향 장치 등을 포함할 수 있다. 전원공급부(140b)는 차량 또는 자율 주행 차량(100)에게 전원을 공급하며, 유/무선 충전 회로, 배터리 등을 포함할 수 있다. 센서부(140c)는 차량 상태, 주변 환경 정보, 사용자 정보 등을 얻을 수 있다. 센서부(140c)는 IMU(inertial measurement unit) 센서, 충돌 센서, 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 스티어링 센서, 온도 센서, 습도 센서, 초음파 센서, 조도 센서, 페달 포지션 센서 등을 포함할 수 있다. 자율 주행부(140d)는 주행중인 차선을 유지하는 기술, 어댑티브 크루즈 컨트롤과 같이 속도를 자동으로 조절하는 기술, 정해진 경로를 따라 자동으로 주행하는 기술, 목적지가 설정되면 자동으로 경로를 설정하여 주행하는 기술 등을 구현할 수 있다.
일 예로, 통신부(110)는 외부 서버로부터 지도 데이터, 교통 정보 데이터 등을 수신할 수 있다. 자율 주행부(140d)는 획득된 데이터를 기반으로 자율 주행 경로와 드라이빙 플랜을 생성할 수 있다. 제어부(120)는 드라이빙 플랜에 따라 차량 또는 자율 주행 차량(100)이 자율 주행 경로를 따라 이동하도록 구동부(140a)를 제어할 수 있다(예, 속도/방향 조절). 자율 주행 도중에 통신부(110)는 외부 서버로부터 최신 교통 정보 데이터를 비/주기적으로 획득하며, 주변 차량으로부터 주변 교통 정보 데이터를 획득할 수 있다. 또한, 자율 주행 도중에 센서부(140c)는 차량 상태, 주변 환경 정보를 획득할 수 있다. 자율 주행부(140d)는 새로 획득된 데이터/정보에 기반하여 자율 주행 경로와 드라이빙 플랜을 갱신할 수 있다. 통신부(110)는 차량 위치, 자율 주행 경로, 드라이빙 플랜 등에 관한 정보를 외부 서버로 전달할 수 있다. 외부 서버는 차량 또는 자율 주행 차량들로부터 수집된 정보에 기반하여, AI 기술 등을 이용하여 교통 정보 데이터를 미리 예측할 수 있고, 예측된 교통 정보 데이터를 차량 또는 자율 주행 차량들에게 제공할 수 있다.
여기서, 본 명세서의 무선 기기(XXX, YYY)에서 구현되는 무선 통신 기술은 LTE, NR 및 6G뿐만 아니라 저전력 통신을 위한 Narrowband Internet of Things를 포함할 수 있다. 이때, 예를 들어 NB-IoT 기술은 LPWAN(Low Power Wide Area Network) 기술의 일례일 수 있고, LTE Cat NB1 및/또는 LTE Cat NB2 등의 규격으로 구현될 수 있으며, 상술한 명칭에 한정되는 것은 아니다. 추가적으로 또는 대체적으로, 본 명세서의 무선 기기(XXX, YYY)에서 구현되는 무선 통신 기술은 LTE-M 기술을 기반으로 통신을 수행할 수 있다. 이때, 일 예로, LTE-M 기술은 LPWAN 기술의 일례일 수 있고, eMTC(enhanced Machine Type Communication) 등의 다양한 명칭으로 불릴 수 있다. 예를 들어, LTE-M 기술은 1) LTE CAT 0, 2) LTE Cat M1, 3) LTE Cat M2, 4) LTE non-BL(non-Bandwidth Limited), 5) LTE-MTC, 6) LTE Machine Type Communication, 및/또는 7) LTE M 등의 다양한 규격 중 적어도 어느 하나로 구현될 수 있으며 상술한 명칭에 한정되는 것은 아니다. 추가적으로 또는 대체적으로, 본 명세서의 무선 기기(XXX, YYY)에서 구현되는 무선 통신 기술은 저전력 통신을 고려한 지그비(ZigBee), 블루투스(Bluetooth) 및 저전력 광역 통신망(Low Power Wide Area Network, LPWAN) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있으며, 상술한 명칭에 한정되는 것은 아니다. 일 예로 ZigBee 기술은 IEEE 802.15.4 등의 다양한 규격을 기반으로 소형/저-파워 디지털 통신에 관련된 PAN(personal area networks)을 생성할 수 있으며, 다양한 명칭으로 불릴 수 있다.
이상에서 설명된 실시예들은 본 발명의 구성요소들과 특징들이 소정 형태로 결합된 것들이다. 각 구성요소 또는 특징은 별도의 명시적 언급이 없는 한 선택적인 것으로 고려되어야 한다. 각 구성요소 또는 특징은 다른 구성요소나 특징과 결합되지 않은 형태로 실시될 수 있다. 또한, 일부 구성요소들 및/또는 특징들을 결합하여 본 발명의 실시예를 구성하는 것도 가능하다. 본 발명의 실시예들에서 설명되는 동작들의 순서는 변경될 수 있다. 어느 실시예의 일부 구성이나 특징은 다른 실시예에 포함될 수 있고, 또는 다른 실시예의 대응하는 구성 또는 특징과 교체될 수 있다. 특허청구범위에서 명시적인 인용 관계가 있지 않은 청구항들을 결합하여 실시예를 구성하거나 출원 후의 보정에 의해 새로운 청구항으로 포함시킬 수 있음은 자명하다.
본 문서에서 본 발명의 실시예들은 주로 단말과 기지국 간의 신호 송수신 관계를 중심으로 설명되었다. 이러한 송수신 관계는 단말과 릴레이 또는 기지국과 릴레이간의 신호 송수신에도 동일/유사하게 확장된다. 본 문서에서 기지국에 의해 수행된다고 설명된 특정 동작은 경우에 따라서는 그 상위 노드(upper node)에 의해 수행될 수 있다. 즉, 기지국을 포함하는 복수의 네트워크 노드들(network nodes)로 이루어지는 네트워크에서 단말과의 통신을 위해 수행되는 다양한 동작들은 기지국 또는 기지국 이외의 다른 네트워크 노드들에 의해 수행될 수 있음은 자명하다. 기지국은 고정국(fixed station), Node B, eNode B(eNB), 억세스 포인트(access point) 등의 용어에 의해 대체될 수 있다. 또한, 단말은 UE(User Equipment), MS(Mobile Station), MSS(Mobile Subscriber Station) 등의 용어로 대체될 수 있다.
본 발명에 따른 실시예는 다양한 수단, 예를 들어, 하드웨어, 펌웨어(firmware), 소프트웨어 또는 그것들의 결합 등에 의해 구현될 수 있다. 하드웨어에 의한 구현의 경우, 본 발명의 일 실시예는 하나 또는 그 이상의 ASICs(application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서, 콘트롤러, 마이크로 콘트롤러, 마이크로 프로세서 등에 의해 구현될 수 있다.
펌웨어나 소프트웨어에 의한 구현의 경우, 본 발명의 일 실시예는 이상에서 설명된 기능 또는 동작들을 수행하는 모듈, 절차, 함수 등의 형태로 구현될 수 있다. 소프트웨어 코드는 메모리 유닛에 저장되어 프로세서에 의해 구동될 수 있다. 상기 메모리 유닛은 상기 프로세서 내부 또는 외부에 위치하여, 이미 공지된 다양한 수단에 의해 상기 프로세서와 데이터를 주고 받을 수 있다.
본 발명은 본 발명의 특징을 벗어나지 않는 범위에서 다른 특정한 형태로 구체화될 수 있음은 당업자에게 자명하다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.
상술한 바와 같은 본 발명의 실시형태들은 다양한 이동통신 시스템에 적용될 수 있다.

Claims (15)

  1. 사이드링크 통신을 지원하는 무선 통신 시스템에서 V2X 장치가 제1 RSU (road side unit) 및 제2 RSU를 이용하여 위치를 결정하는 방법에 있어서,
    소정의 거리로 분산된 제1 안테나 및 제2 안테나를 통해 상기 제1 RSU로부터 제1 신호 및 제2 RSU로부터 상기 제2 신호를 수신하는 단계;
    상기 제1 안테나 및 상기 제2 안테나 간에 상기 제1 신호에 대한 수신 시간 차이인 제1 시간 차 및 상기 제2 신호에 대한 수신 시간 차이인 제2 시간 차를 측정하는 단계; 및
    상기 제1 시간 차 및 상기 제2 시간 차에 기초하여 상기 V2X 장치의 위치를 결정하는 단계를 포함하고,
    상기 V2X 장치는 상기 제1 시간 차에 기초하여 제1 쌍곡선 및 상기 제2 시간 차에 기초하여 제2 쌍곡선을 산출하고, 상기 소정의 거리 및 상기 제1 시간 차에 기초하여 제1 오프셋을 결정하며, 상기 소정의 거리 및 상기 제2 시간 차에 기초하여 제2 오프셋을 결정하며,
    상기 V2X 장치의 위치는 상기 제1 오프셋이 적용된 상기 제1 쌍곡선 및 상기 제2 오프셋이 적용된 상기 제2 쌍곡선 간의 교점에 기초하여 결정되는, 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 V2X 장치는 상기 제1 시간 차에 전파 속도를 곱한 제1 거리 및 상기 제2 시간 차에 전파 속도를 곱한 제2 거리를 산출하고,
    상기 제1 오프셋은 상기 소정의 거리에 상기 제1 거리를 뺀 제1 이격 거리에 기초하여 결정되고, 상기 제2 오프셋은 상기 소정의 거리에 상기 제2 거리를 뺀 제2 이격 거리에 기초하여 결정되는 것을 특징으로 하는, 방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제1 신호가 상기 제1 안테나 및 상기 제2 안테나 중 상기 제1 안테나에 먼저 수신되고 상기 V2X 장치의 위치가 상기 제1 안테나 위치와 대응하는 경우, 상기 제1 오프셋은 상기 제1 이격 거리를 2로 나눈 값으로 결정되는 것을 특징으로 하는, 방법.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 제1 신호가 상기 제1 안테나 및 상기 제2 안테나 중 상기 제2 안테나에 먼저 수신되고 상기 V2X 장치의 위치가 상기 제1 안테나 위치와 대응하는 경우, 상기 제1 오프셋은 상기 제1 이격 거리를 2로 나눈 값에 상기 제1 거리를 합한 값으로 결정되는 것을 특징으로 하는 방법.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제1 신호는 상기 제1 RSU에 대한 위치 정보를 포함하고, 상기 제2 신호는 상기 제2 RSU에 대한 위치 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  6. 제5항에 있어서,
    지자계 센서를 통해 상기 V2X 장치에 대한 전방 방향을 검출하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 제1 쌍곡선은 상기 제1 시간 차 및 상기 제1 RSU에 대한 위치 정보에 기초하여 산출된 복수의 쌍곡선들 중 상기 전방 방향에 의해 특정되는 하나의 쌍곡선이고,
    상기 제2 쌍곡선은 상기 제2 시간 차 및 상기 제2 RSU에 대한 위치 정보에 기초하여 산출된 복수의 쌍곡선들 중 상기 전방 방향에 의해 특정되는 하나의 쌍곡선인 것을 특징으로 하는, 방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 제1 신호가 제1 시간에 수신된 후인 제2 시간에 상기 제2 신호가 수신된 경우, 상기 V2X 장치는 관성 센서를 이용하여 상기 제1 시간부터 상기 제2 시간까지의 위치 변화량을 측정하고,
    상기 제1 RSU의 위치는 상기 위치 변화량만큼 이동되고, 상기 제1 쌍곡선은 상기 이동된 제1 RSU의 위치에 기초하여 산출되는 것을 특징으로 하는 방법.
  9. 사이드링크를 지원하는 무선통신시스템에서 제1 RSU (road side unit) 및 제2 RSU를 이용하여 위치를 결정하는 V2X 장치에 있어서,
    소정의 거리로 분산된 제1 안테나 및 제2 안테나; 및
    상기 RF 송수신기와 연결되는 프로세서를 포함하고,
    상기 프로세서는 상기 제1 안테나 및 상기 제2 안테나를 제어하여 상기 제1 RSU 로부터 제1 신호 및 상기 제2 RSU로부터 제2 신호를 수신하며, 상기 제1 안테나 및 제2 안테나 간에 상기 제1 신호의 수신 시간의 차이인 제1 시간 차 및 상기 제2 신호의 수신 시간의 차이인 제2 시간 차를 측정하고,
    상기 프로세서는 상기 제1 시간 차에 기초하여 제1 쌍곡선 및 상기 제2 시간 차에 기초하여 제2 쌍곡선을 산출하고, 상기 소정의 거리 및 상기 제1 시간 차에 기초하여 제1 오프셋을 결정하며, 상기 소정의 거리 및 상기 제2 시간 차에 기초하여 제2 오프셋을 결정하며,
    상기 V2X 장치의 위치는 상기 제1 오프셋이 적용된 상기 제1 쌍곡선 및 상기 제2 오프셋이 적용된 상기 제2 쌍곡선 간의 교점에 기초하여 결정되는, V2X 장치.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 프로세서는 상기 제1 시간 차에 전파 속도를 곱한 제1 거리 및 상기 제2 시간 차에 전파 속도를 곱한 제2 거리를 산출하고,
    상기 제1 오프셋은 상기 소정의 거리에 상기 제1 거리를 뺀 제1 이격 거리에 기초하여 결정되고, 상기 제2 오프셋은 상기 소정의 거리에 상기 제2 거리를 뺀 제2 이격 거리에 기초하여 결정되는 것을 특징으로 하는, V2X 장치.
  11. 제9항에 있어서,
    상기 제1 신호가 상기 제1 안테나 및 상기 제2 안테나 중 상기 제1 안테나에 먼저 수신되고 상기 V2X 장치의 위치가 상기 제1 안테나 위치와 대응하는 경우, 상기 제1 오프셋은 상기 제1 이격 거리를 2로 나눈 값으로 결정되는 것을 특징으로 하는, V2X 장치.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 제1 신호가 상기 제1 안테나 및 상기 제2 안테나 중 상기 제2 안테나에 먼저 수신되고 상기 V2X 장치의 위치가 상기 제1 안테나 위치와 대응하는 경우, 상기 제1 오프셋은 상기 제1 이격 거리를 2로 나눈 값에 상기 제1 거리를 합한 값으로 결정되는 것을 특징으로 하는 V2X 장치.
  13. 사이드링크를 지원하는 무선통신시스템에서 제1 RSU (road side unit) 및 제2 RSU를 이용하여 V2X 장치의 위치를 결정하는 칩 셋에 있어서,
    적어도 하나의 프로세서; 및
    상기 적어도 하나의 프로세서와 동작 가능하게 연결되고, 실행될 때, 상기 적어도 하나의 프로세서가 동작을 수행하도록 하는 적어도 하나의 메모리를 포함하며, 상기 동작은:
    소정의 거리로 분산된 제1 안테나 및 제2 안테나를 통해 상기 제1 RSU로부터 제1 신호 및 상기 제2 RSU로부터 제2 신호를 수신하며, 상기 제1 안테나 및 제2 안테나 간에 상기 제1 신호의 수신 시간의 차이인 제1 시간 차 및 상기 제2 신호의 수신 시간의 차이인 제2 시간 차를 측정하며, 상기 제1 시간 차에 기초하여 제1 쌍곡선 및 상기 제2 시간 차에 기초하여 제2 쌍곡선을 산출하고, 상기 소정의 거리 및 상기 제1 시간 차에 기초하여 제1 오프셋을 결정하며, 상기 소정의 거리 및 상기 제2 시간 차에 기초하여 제2 오프셋을 결정하며,
    상기 V2X 장치의 위치는 상기 제1 오프셋이 적용된 상기 제1 쌍곡선 및 상기 제2 오프셋이 적용된 상기 제2 쌍곡선 간의 교점에 기초하여 결정되는, 칩 셋.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 프로세서는 상기 제1 오프셋에 기초하여 상기 칩 셋과 연결된 V2X 차량의 주행 모드를 제어하는 것을 특징으로 하는, 칩 셋.
  15. 사이드링크를 지원하는 무선통신시스템에서 적어도 하나의 프로세서가 제1 RSU (road side unit) 및 제2 RSU를 이용하여 V2X 장치의 위치를 결정하는 적어도 하나의 컴퓨터 프로그램을 포함하는 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체에 있어서,
    상기 적어도 하나의 프로세서가 상기 V2X 장치의 위치를 결정하는 동작을 수행하도록 하는 적어도 하나의 컴퓨터 프로그램; 및
    상기 적어도 하나의 컴퓨터 프로그램이 저장된 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체를 포함하고,
    상기 동작은 소정의 거리로 분산된 제1 안테나 및 제2 안테나를 통해 상기 제1 RSU (road side unit)로부터 제1 신호 및 제2 RSU로부터 제2 신호를 수신하며, 상기 제1 안테나 및 제2 안테나 간에 상기 제1 신호의 수신 시간의 차이인 제1 시간 차 및 상기 제2 신호의 수신 시간의 차이인 제2 시간 차를 측정하며, 상기 제1 시간 차에 기초하여 제1 쌍곡선 및 상기 제2 시간 차에 기초하여 제2 쌍곡선을 산출하고, 상기 소정의 거리 및 상기 제1 시간 차에 기초하여 제1 오프셋을 결정하며, 상기 소정의 거리 및 상기 제2 시간 차에 기초하여 제2 오프셋을 결정하며,
    상기 V2X 장치의 위치는 상기 제1 오프셋이 적용된 상기 제1 쌍곡선 및 상기 제2 오프셋이 적용된 상기 제2 쌍곡선 간의 교점에 기초하여 결정되는, 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체.
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