WO2021085706A1 - 초경인서트 제품 연삭을 위한 핸들러 장치 - Google Patents

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WO2021085706A1
WO2021085706A1 PCT/KR2019/014904 KR2019014904W WO2021085706A1 WO 2021085706 A1 WO2021085706 A1 WO 2021085706A1 KR 2019014904 W KR2019014904 W KR 2019014904W WO 2021085706 A1 WO2021085706 A1 WO 2021085706A1
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grinding
pallet
carbide insert
supply
unit
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송일재
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주식회사 윈텍오토메이션
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
    • B23Q7/04—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers
    • B23Q7/043—Construction of the grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
    • B23Q7/14—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines
    • B23Q7/1426—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines with work holders not rigidly fixed to the transport devices
    • B23Q7/1431—Work holder changers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B41/00—Component parts such as frames, beds, carriages, headstocks
    • B24B41/06—Work supports, e.g. adjustable steadies

Definitions

  • the present invention relates to a handler device for grinding carbide insert products, and more particularly, by automating the supply and take-out operation to grinding equipment that professionally grinds carbide inserts, thereby improving grinding precision and product productivity. It relates to a handler device for.
  • cutting tools are mainly used for cutting iron-based, non-ferrous metals, and non-metallic materials, and are typically mounted on a machine tool to perform cutting in order to process a workpiece into a desired shape.
  • Carbide inserts used in cutting tools are iron (Fe), tungsten (W), cobalt (Co), copper (Cu), nickel (Ni), tin (Sn), copper, which are bonds of diamond powder or cemented carbide powder.
  • -It is a sintered alloy mixed with metal powders such as tin (CuSn), zinc (Zn), copper-zinc (CuZn), silver (Ag), and then fired.
  • the mixed powder is put into the cuboid cavity and first press-molded, and the first press-molded mixture is put into the cavity of the carbon mold and the shape of the puncher while applying relatively high pressure using a puncher.
  • a diamond insert tip or insert tip is completed by firing the insert tip molded into a certain shape in a sintering furnace.
  • the sintered carbide insert goes through a grinding step and then a PVD (Physical Vapor Deposition) or CVD (Chemical Vapor Deposition) coating step. It goes through the inspection stage.
  • PVD Physical Vapor Deposition
  • CVD Chemical Vapor Deposition
  • the grinding step is a process of grinding the upper and lower surfaces by putting them into a grinding-only equipment, and the existing grinding equipment grinding space is very narrow, and there is a problem of lowering production efficiency and quality by using manpower to supply, take out, and measure the amount of grinding.
  • the Applicant makes efforts to improve the above-described problems, and it is combined with or installed close to the existing grinding equipment to safely supply the carbide insert products to the grinding space, safely take out the finished carbide insert products, and automatically adjust the amount of grinding.
  • a handler device that can produce a large quantity of high-quality carbide inserts by measuring it.
  • Another object of the present invention is to provide a handler device for grinding carbide insert products configured to share information through an interface with an existing grinding equipment by the controller.
  • Another object of the present invention is to be located inside the frame forming a hexahedron, and the pickup tool unit is installed while hanging from the ceiling, and the grinding amount measurement and alignment correction unit and the pallet supply/extraction unit are placed in the lower frame. Or, it is to provide a handler device for grinding a carbide insert product configured to be fixed to the frame.
  • Another object of the present invention is the pickup tool unit, a carbide insert comprising a plurality of pickup tools configured to supply and take out a carbide insert product to the grinding equipment, a pallet transfer, a pickup tool robot, and a plate It is to provide a handler device for product grinding.
  • the pickup tool is capable of grinding a carbide insert product comprising an arm of a predetermined length to which a gripper for gripping the carbide insert product is attached to one end, and a stepping motor that rotates the gripper forward and backward. It is to provide a handler device for.
  • the gripper is applied with a jaw and magnetic type, and is configured to rotate by a belt in the stepping motor.
  • the length of the arm is changed according to the standard of the grinding equipment, and the other end is coupled to the body, and the body is coupled to the Z-axis robot of the pickup tool to move in the vertical direction. It is to provide a handler device for product grinding.
  • Still another object of the present invention is to provide the pallet transfer by gripping the pallet with a pallet grip and transferring the pallet from the pallet supplying part to the pallet delivery part, and if necessary, from the pallet delivery part to the pallet supplying part, and lifting the pallet by a drive motor. It is to provide a handler device for grinding carbide insert products, which is configured to move downward and move forward/rear, left/right by an X-axis robot and a Y-axis robot.
  • the pickup tool robot is composed of an X-axis robot, a Y-axis robot, and a Z-axis robot in order to move the plurality of pickup tools forward and backward, left and right, and up and down. It is to provide a handler device for grinding carbide insert products.
  • Another object of the present invention is the pickup tool robot is fastened by a plate hanging from the ceiling of the frame.
  • two Y-axis robots 132 are installed at regular intervals to move the pickup tool in left and right directions, and an X-axis robot 131 forming a 90° right angle at the bottom of the Y-axis robot It is to provide a handler device for grinding a carbide insert product, which is combined and configured to move the pick-up tool unit in the front and rear directions.
  • Another object of the present invention is to provide a handler device for grinding carbide insert products, wherein the pickup tool unit further includes a position detection vision for detecting the position of the product inside the pallet and the position of the mask pocket of the grinding equipment. There is it.
  • Another object of the present invention is the position detection vision, by detecting the position when the gripper grips the carbide insert product loaded in the pocket of the supply pallet and the position when entering the grinding operation position and inserting it into the pocket of the mask. It is to provide a handler device for grinding carbide inserts that are configured to be in place.
  • Another object of the present invention is, the grinding amount measurement and alignment correction unit, a product measuring unit to correct the alignment of the carbide insert product supplied for the grinding operation, and to measure the grinding amount of the carbide insert product, and It is to provide a handler device for grinding carbide insert products composed of a stage and an alignment correction vision.
  • the pallet supply/extraction unit loads a pallet loaded with carbide insert products for grinding, and includes a pallet supply unit and a pallet ejection unit to load a pallet loaded with carbide insert products that have finished grinding. It is to provide a handler device for grinding composed carbide insert products.
  • the pallet supply unit includes a supply pallet stacking unit formed to stack pallets loaded with carbide inserts for grinding operations, and a supply lift formed to move the stacked pallets up and down. It is to provide a handler device for grinding composed carbide insert products.
  • the pallet take-out part includes a take-out pallet loading part formed to stack pallets loaded with carbide insert products that have finished grinding, and a take-out lift formed to move the loaded pallets up and down. It is to provide a handler device for grinding composed carbide insert products.
  • Another object of the present invention is that the pallet supply unit and the pallet dispensing unit are located side by side in the same space of the lower frame below the pickup tool unit, and the supply pallet stacking unit and the discharging pallet stacking unit are placed on the stacking rail by a handle. It is to provide a handler device for grinding carbide inserts that are configured to move horizontally.
  • Another object of the present invention is that the supply lift and the take-out lift are moved up and down by a lifting robot, and the feed lift gradually rises upward by supporting a'supply pallet', and the take-out lift is a 'take-out pallet. It is to provide a handler device for grinding carbide insert products, which is configured to gradually descend downward so that'can be loaded'.
  • handler device for grinding carbide insert products of the present invention to achieve such an object include a pickup tool unit, a grinding amount measurement and alignment correction unit, a pallet supply/extraction unit, a frame, and control of the above configurations. It consists of a controller that commands and commands.
  • Another feature of the handler device for grinding carbide insert products of the present invention is configured to share information through an interface with the existing grinding equipment by the controller.
  • handler device for grinding carbide insert products of the present invention is located inside the frame formed with a hexahedron, and the pickup tool part is installed while hanging from the ceiling, and a grinding amount measurement and alignment correction part and
  • the pallet supply/takeout unit is configured to be placed in the lower frame or fixed to the frame.
  • the pickup tool unit includes a pickup tool configured to supply and take out a carbide insert product to the grinding equipment, a pallet transfer, and a pickup tool robot. , Consisting of a plate.
  • the pickup tool includes an arm of a predetermined length to which a gripper for gripping the carbide insert product is attached to one end, and a stepping for rotating the gripper forward and backward. It consists of a motor.
  • the gripper is applied with a jaw and magnetic type, and is configured to rotate by a belt in the stepping motor.
  • the length of the arm is changed according to the standard of the grinding equipment, the other end of the arm is coupled to the body, and the body is coupled to the Z-axis robot of the pickup tool to move in the vertical direction.
  • the pallet transfer grips the pallet with a pallet grip and transfers it from the pallet supply unit to the pallet discharge unit, and if necessary, from the pallet discharge unit to the pallet supply unit, It is configured to move the pallet in the up/down direction by a drive motor, and to move in the front/rear and left/right directions by the X-axis robot and the Y-axis robot.
  • the pickup tool robot moves the plurality of pickup tools forward and backward, left and right, and up and down, in turn, an X-axis robot, Y It consists of an axis robot and a Z axis robot.
  • the pickup tool robot is hung by a plate to the ceiling of the frame and is fastened.
  • two Y-axis robots 132 are installed at regular intervals to move the pickup tool in left and right directions, and an X-axis robot 131 forming a 90° right angle at the bottom of the Y-axis robot This is combined and configured to move the pick-up tool part in the forward and backward directions.
  • the pickup tool unit further includes a position detection vision for detecting the position of the product inside the pallet and the position of the mask pocket of the grinding equipment. It is to provide a handler device for grinding insert products.
  • the position detection vision is when the gripper grips the carbide insert product loaded in the pocket of the supply pallet and enters the grinding operation position to enter the pocket of the mask. It is configured to detect the position at the time of charging to and place it in the correct position.
  • the grinding amount measurement and alignment correction unit corrects the alignment of the carbide insert product supplied for the grinding operation, and the grinding amount of the carbide insert product It is composed of a product measurement unit, a measurement stage, and an alignment correction vision to measure the measurement.
  • the pallet supply and take-out unit loads a pallet loaded with carbide insert products for grinding, and a pallet loaded with carbide insert products that have finished grinding. It consists of a pallet supplying part and a pallet discharging part to load.
  • the pallet supply unit includes a supply pallet loading unit formed to stack pallets loaded with carbide insert products for grinding, and the stacked pallets up and down. And a feed lift configured to move.
  • the pallet take-out part is a take-out pallet loading part formed to stack the pallets loaded with the carbide insert products that have finished grinding, and the stacked pallets up and down. It is configured to include a take-out lift that is formed to move.
  • the pallet supply unit and the pallet take-out unit are located side by side in the same space of the lower frame under the pickup tool unit, and the supply pallet loading unit and the take-out pallet
  • the loading section is configured to move horizontally on the loading section rail by means of a handle.
  • Another feature of the handler device for grinding carbide insert products of the present invention is that the supply lift and the take-out lift move up and down by a lifting robot, and the supply lift supports the'supply pallet' and gradually upwards. It rises, and the take-out lift is configured to gradually descend downward so that the'take-out pallet' can be loaded.
  • the handler device for grinding carbide insert products according to the present invention as described above is a cemented carbide insert product transfer device coupled to or installed close to the existing grinding equipment. Therefore, it is possible to improve production efficiency and grinding precision by automating the supply and extraction of carbide inserts to existing equipment that is difficult to automate because the grinding space is very narrow.
  • the pick-up tool part of the handler device for grinding carbide insert products includes a plurality of pick-up tools in which a gripper for gripping the carbide insert product is attached to one end of an arm having a predetermined length. Therefore, it is easy to supply and take out carbide inserts to the working location of the grinding equipment where the entry space is very narrow, so it has the advantage of increasing work efficiency.
  • the handler device for grinding a carbide insert product according to the present invention comprises a grinding amount measurement and alignment correction unit. Therefore, it has the advantage of standardizing the product by measuring the amount of grinding for each product after the grinding work of the carbide insert product is completed.
  • FIG. 1 is an overall perspective view schematically showing a handler device for grinding a carbide insert product according to the present invention.
  • FIG. 2 is a perspective view schematically showing a pickup tool part of a handler device for grinding a carbide insert product according to the present invention.
  • FIG. 3 is a partial perspective view schematically showing the configuration of the pickup tool unit according to the present invention.
  • FIGS. 4 and 5 are perspective views schematically showing a grinding amount measurement and alignment correction unit of a handler device for grinding a carbide insert product according to the present invention.
  • FIG. 6 is a perspective view schematically showing a pallet supply/takeout unit of a handler device for grinding carbide insert products according to the present invention.
  • FIG. 7 is a view schematically showing a carbide insert product, a pallet, and a mask of the grinding equipment that the handler device according to the present invention transports for grinding.
  • FIG. 8 is a schematic block diagram showing a working process of a handler device for grinding a carbide insert product according to the present invention.
  • the handler device for grinding carbide insert products according to the present invention is coupled to or approaches the existing grinding equipment to supply the carbide insert product and take out the finished carbide insert product.
  • the handler device for grinding carbide insert products according to the present invention is coupled to or installed close to the existing grinding equipment to safely supply the carbide insert products to the grinding space, safely take out the finished carbide insert products, and automatically adjust the amount of grinding. It is configured to produce large quantities of high-quality carbide inserts by measuring it.
  • FIG. 1 is an overall perspective view schematically showing a handler device for grinding a carbide insert product according to the present invention
  • FIG. 2 is a perspective view schematically showing a pickup tool part of a handler device for grinding a carbide insert product according to the present invention
  • FIG. 3 Is a partial perspective view schematically showing the configuration of the pickup tool unit according to the present invention
  • FIG. 4 and 5 are perspective views schematically showing a grinding amount measurement and alignment correction unit of a handler device for grinding a carbide insert product according to the present invention
  • Figure 6 is a perspective view schematically showing a pallet supply / take-out part of a handler device for grinding a carbide insert product according to the present invention
  • Figure 7 is a carbide insert product, pallet and grinding that the handler device according to the present invention transports for grinding It is a schematic view of a mask of the equipment
  • FIG. 8 is a schematic block diagram showing a working process of a handler device for grinding a carbide insert product according to the present invention.
  • a handler apparatus for grinding a carbide insert product includes a pickup tool unit 100, a grinding amount measurement and alignment correction unit 200, and a pallet supply/takeout unit 300.
  • a pickup tool unit 100 a grinding amount measurement and alignment correction unit 200
  • a pallet supply/takeout unit 300 a grinding amount measurement and alignment correction unit 200
  • a controller not shown
  • the handler device for grinding a carbide insert product according to the present invention is configured to share information through an interface with an existing grinding equipment by the controller.
  • the handler device for grinding a carbide insert product according to the present invention is located inside the frame 400 formed with a hexahedron, and the pickup tool part 100 is installed in a state suspended from the ceiling 410, and the amount of grinding
  • the measurement and alignment correction unit 200 and the pallet supply/takeout unit 300 are configured to be placed in the lower frame 420 or fixed to the frame 400.
  • the pickup tool part 100 of the handler device for grinding carbide insert products according to the present invention comprises a plurality of pickups configured to supply and take out the carbide insert product 1.1 to the grinding equipment. It comprises a tool 110, a pallet transfer 120, a pickup tool robot 130, and a plate 140.
  • the pickup tool 110 of the present invention includes an arm 112 of a predetermined length to which a gripper 111 for gripping the carbide insert product is attached to one end, and a stepping motor 113 for rotating the gripper forward and backward. It consists of
  • the gripper 111 is applied with a jaw and a magnetic type, and is configured to rotate by a belt in the stepping motor 113.
  • the length of the arm 112 is changed according to the standard of the grinding equipment, and the other end is coupled to the body 115, and the body 115 is a Z-axis robot 133 of the pickup tool 110. ) And is configured to move in the up and down directions.
  • the pallet transfer 120 of the present invention grips the pallet with the pallet grip 121 to the pallet supply part 310 to the pallet take-out part 320, if necessary, from the pallet take-out part 320 to the pallet supply part ( 310), and the pallet (1.2) is moved up and down by the drive motor 122, and the front and rear, left and right directions by the X-axis robot 131 and the Y-axis robot 132 Is configured to go.
  • the pickup tool robot 130 of the present invention in order to move the plurality of pickup tools 110 forward and backward, left and right, and up and down, in turn, the X-axis robot 131 and the Y-axis robot 132 ) And a Z-axis robot 133.
  • the pickup tool robot 130 of the present invention is suspended and fastened by a plate 140 to the ceiling 410 of the frame 400.
  • Two Y-axis robots 132 are installed on the plate 140 at regular intervals to move the pickup tool unit 100 in the left and right directions, and 90° at the bottom of the Y-axis robot 132
  • the X-axis robot 131 forming a right angle is combined to move the pickup tool unit 100 in the front and rear directions.
  • a position detection vision 114 that detects the position of the product inside the pallet and the position of the pocket 2.11 of the mask 2.1 of the grinding equipment. ) Is further included.
  • the position detection vision 114 when the gripper 111 grips the carbide insert product loaded in the pocket 1.21 of the supply pallet 1.2 and enters the grinding operation position to enter the mask 2.1. ) It is configured to detect the position when charging in the pocket (2.11) and place it in the correct position.
  • the position detection vision 114 detects information on a mask pocket and provides it to a controller to measure the amount of grinding when supplying a carbide insert product, and the alignment correction vision 230 of the alignment correction unit 200. ), it is configured to be used for alignment correction.
  • the grinding amount measurement and alignment correction unit 200 of the handler device for grinding a carbide insert product according to the present invention performs alignment of the carbide insert product supplied for a grinding operation. It is composed of a product measurement unit 210, a measurement stage 220, and an alignment correction vision 230 to calibrate and measure the amount of grinding of the carbide insert product.
  • the product measurement unit 210 of the present invention includes a height measurement sensor tip 211 providing information to calculate a grinding amount by measuring the height of a carbide insert product having finished grinding, and the height measurement sensor tip 211 )
  • An air cylinder 215 that accurately measures the surface of the product, a height measurement sensor 217 that measures the height by sensing the height measurement sensor tip 211, and the entire configuration is vertically It is configured to include a moving stage 214 to move to.
  • the moving stage 214 of the product measuring unit 210 is operated vertically by a rotation motor 219, and is configured to be coupled to the frame by a fixing plate 212.
  • the measurement stage 220 of the present invention includes a surface plate 221 on which the carbide insert product is placed in order to measure the amount of grinding at a position corresponding to the product measurement unit 210, and the surface plate is coupled to the lower side of the surface plate.
  • a feeler gauge (not shown) is used to precisely adjust the level of the base plate.
  • the alignment correction vision 230 of the present invention adjusts the horizontal rotation angle of the carbide insert product 1.1 supplied for the grinding operation to the horizontal angle of the pocket 2.11 of the grinding equipment mask 2.1 to be charged. Is configured to calibrate.
  • the pallet supply / take-out part 300 of the handler device for grinding carbide insert products loads the pallet 1.2 loaded with carbide insert products for grinding, and grinding work It consists of a pallet supply unit 310 and a pallet take-out unit 320 so as to load the pallet (1.2) into which the carbide insert product is loaded.
  • the pallet supply unit 310 of the present invention includes a supply pallet loading unit 312 formed to stack pallets loaded with carbide inserts for a grinding operation, and a supply lift formed to move the stacked pallets up and down ( 311).
  • the pallet take-out part 320 of the present invention includes a take-out pallet loading part 322 formed to stack a pallet loaded with a carbide insert product having finished grinding, and a take-out lift formed to move the loaded pallet up and down. Consists of 321.
  • the pallet supply part 310 and the pallet take-out part 320 of the present invention are located side by side in the same space of the lower frame 420 under the pickup tool part 100, and the supply pallet loading part 312 And the take-out pallet loading portion 322 is configured to move horizontally on the loading portion rail 303 by the handle 301.
  • the supply lift 311 and the take-out lift 321 of the present invention move up and down by the lifting robot 304, and the supply lift 311 supports the'supply pallet' and gradually rises upward. And, the take-out lift 321 is configured to gradually descend downward so that the'take-out pallet' can be loaded.
  • the supply pallet (1.2) loaded with the carbide insert product (1.1) is stacked on the supply pallet loading part (312).
  • the supply pallet loading part 312 is horizontally moved on the loading part rail 303 to wait at the'supply position'.
  • the supply lift 311 waits in a lowered state below the'supply position', and when the supply pallet loading part 312 arrives at the'supply position', it supports the stacked pallets and prepares for ascending.
  • a plurality of grippers 111 of the pickup tool 110 grip a plurality of carbide insert products at the same time in the pockets of the supply pallet.
  • the position detection vision 114 detects the coordinates of the pocket held by the gripper 111 and shares it with the controller.
  • a plurality of carbide inserts gripped by the gripper sequentially passes over the alignment correction vision 230 of the grinding amount measurement and alignment correction unit, and rotates horizontally equal to the angle of the grinding machine mask (2.1) pocket (2.11). Alignment correction is performed. [See Fig. 6]
  • the arm 112 of the pickup tool 110 having a predetermined length accurately inserts a plurality of carbide insert products held by the gripper 111 into the pocket 2.11 of the mask 2.1.
  • the length of the arm 112 may be changed according to the target grinding equipment, and a part of the body 115 to which the arm is connected may enter the grinding space.
  • the grinding device sequentially rotates and moves the position of the mask to the position where the pickup tool 110 supplies operation.
  • the carbide insert product is ground by grinding stones provided above and below the grinding space while a number of masks are rotated (rotated and revolved) by internal and external teeth.
  • the mask of the grinding equipment is rotated and moved sequentially, and the carbide insert product is taken out by the gripper 111.
  • the position detection vision 114 accurately detects the coordinates of the pocket of the supply pallet and the pocket position of the grinding equipment so that the charging and discharging are accurately performed.
  • the gripper 111 grasps the finished carbide insert product and sequentially measures the amount of grinding and places it on the surface plate 221 of the alignment correction unit.
  • the product measuring unit 210 measures the height of the carbide insert product and calculates the amount of grinding.
  • the carbide insert products that have finished measuring the amount of grinding are sequentially gripped by the gripper and loaded into the pocket at the initial position of the supply pallet.
  • the pallet transfer 120 grips the supply pallet 1.2 loaded with the carbide insert product 1.1 after the grinding operation is completed, and transfers it to the'take-out position' of the pallet take-out part 320.
  • the take-out pallet loading part 322 of the'take-out position' is supported by a pallet ( ⁇ take-out pallet; 1.2) that is transferred by raising the take-out lift 321, and descends sequentially when the next pallet is transferred.
  • the handler device for grinding a carbide insert product according to the present invention has the following advantages.
  • a handler device for grinding a carbide insert product according to the present invention is a cemented carbide insert product transfer device that is coupled to or installed close to the existing grinding equipment.
  • the pick-up tool part of the handler device for grinding carbide insert products includes a plurality of pick-up tools in which a gripper for gripping the carbide insert product is attached to one end of an arm having a predetermined length.
  • the handler device for grinding a carbide insert product according to the present invention comprises a grinding amount measurement and alignment correction unit.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Finish Polishing, Edge Sharpening, And Grinding By Specific Grinding Devices (AREA)

Abstract

본 발명은 초경인서트 제품을 연삭하기 위하여 연삭장비에 초경인서트 제품을 공급하는 이송장치에 관한 것으로서, 상기 연삭장비에 초경인서트 제품을 공급하고 취출하도록 구성되는 픽업 툴부와, 연삭작업을 위하여 공급되는 상기 초경인서트 제품의 얼라인을 보정하며, 초경인서트 제품의 연삭량을 측정하도록 구성되는 연삭량 측정 및 얼라인 보정부와, 연삭작업을 위한 초경인서트 제품이 장입된 팔레트를 적재하며, 연삭작업을 마친 초경인서트 제품이 장입된 팔레트를 적재하도록 구성되는 팔레트 공급·취출부와, 상기 픽업 툴부, 연삭량 측정 및 얼라인 보정부 및 팔레트 공급·취출부가 안치되도록 천장 및 하부 프레임으로 구성되는 프레임을 포함하는 것을 특징으로 하는 초경인서트 제품 연삭을 위한 핸들러 장치에 관한 것이다. 따라서 본 발명에 따른 초경인서트 제품 연삭을 위한 핸들러 장치는, 기존의 연삭장비에 결합되거나 근접 설치되어 협소한 연삭 공간에 초경인서트 제품을 안전하게 공급하고, 연삭이 완료된 초경인서트 제품을 안전하게 취출하며, 연삭량을 자동으로 측정함으로서 고품질의 초경인서트 제품을 다량 생산할 수 있도록 구성된다.

Description

초경인서트 제품 연삭을 위한 핸들러 장치
본 발명은 초경인서트 제품 연삭을 위한 핸들러 장치에 관한 것으로, 더 상세하게는 초경인서트를 전문적으로 연삭하는 연삭장비에 공급 및 취출 작업을 자동화 함으로서 연삭 정밀도 및 제품 생산성을 향상시킬 수 있는 초경인서트 제품 연삭을 위한 핸들러 장치에 관한 것이다.
일반적으로, 절삭공구는 주로 철계, 비철계 금속, 비금속 재료의 절삭에 이용되는 것으로서, 통상적으로 공작 기계에 장착되어 가공물을 원하는 형상으로 가공하기 위하여 절삭을 수행하는 공구이다.
절삭공구에 사용되는 초경 인서트는 다이아몬드 분말 또는 초경합금 분말을 본드(bond)인 철(Fe), 텅스텐(W), 코발트(Co), 구리(Cu), 니켈(Ni), 주석(Sn), 구리-주석(CuSn), 아연(Zn), 구리-아연(CuZn), 은(Ag) 등의 금속분말과 혼합하여 성형한 후에 소성한 소결 합금이다.
소결하기 전의 성형단계는 직육면체 캐비티(Cavity)에 혼합분말을 넣고 1차 가압 성형하고, 1차 가압 성형된 혼합물을 카본몰드의 캐비티에 넣고 펀처(Puncher)를 이용하여 비교적 큰 압력을 주면서 펀처의 형상에 대응하는 형상의 절삭 팁을 성형한다. 일정한 형상으로 성형된 인서트 팁을 소결 로에서 소성함으로써 다이아몬드 인서트 팁 또는 인서트 팁이 완성된다.
소결된 초경인서트는 연삭 단계를 거쳐서 PVD(Physical Vapor Deposition) 또는 CVD(Chemical vapor Deposition) 코팅 단계를 거치는데, PVD 또는 CVD 코팅 공정을 마친 초경인서트는 최종적으로 상면, 모서리, 측면 및 하면을 검사하는 검사단계를 거치게 된다.
상기 연삭 단계는 연삭 전용장비에 투입하여 상하면을 연삭하는 공정으로서, 기존의 연삭장비 연삭공간은 매우 협소하여 공급, 취출 및 연삭량 측정 작업을 인력으로 함으로서 생산 효율 및 품질 저하의 문제점이 있었다.
본 출원인은 상술한 문제점을 개선하는 노력을 경주하여, 기존의 연삭장비에 결합되거나 근접 설치되어 연삭 공간에 초경인서트 제품을 안전하게 공급하고, 연삭이 완료된 초경인서트 제품을 안전하게 취출하며, 연삭량을 자동으로 측정함으로서 고품질의 초경인서트 제품을 다량 생산할 수 있는 핸들러 장치를 개발하였다.
상술한 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은, 픽업 툴부와, 연삭량 측정 및 얼라인 보정부와, 팔레트 공급·취출부와, 프레임 및, 상기 구성들을 제어하고 명령하는 컨트롤러를 포함하여 구성되는 초경인서트 제품 연삭을 위한 핸들러 장치를 제공하는데 있다.
본 발명의 다른 목적은, 상기 컨트롤러에 의해 기존의 연삭장비와 인터페이스를 통하여 정보를 공유하도록 구성되는 초경인서트 제품 연삭을 위한 핸들러 장치를 제공하는데 있다.
본 발명의 또 다른 목적은, 육면체를 형성한 상기 프레임의 내측에 위치하며, 상기 픽업 툴부는 천장에 매달린 상태로 설치되며, 연삭량 측정 및 얼라인 보정부 및 팔레트 공급·취출부는 하부 프레임에 안치되거나, 상기 프레임에 고정되도록 구성되는 초경인서트 제품 연삭을 위한 핸들러 장치를 제공하는데 있다.
본 발명의 또 다른 목적은, 상기 픽업 툴부는, 상기 연삭장비에 초경인서트 제품을 공급하고 취출하도록 다수 개 구성되는 픽업 툴과, 팔레트 트랜스퍼와, 픽업 툴 로봇과, 플레이트를 포함하여 구성되는 초경인서트 제품 연삭을 위한 핸들러 장치를 제공하는데 있다.
본 발명의 또 다른 목적은, 상기 픽업 툴은, 일 측 단부에 상기 초경인서트 제품을 파지하는 그리퍼가 부착되는 소정 길이의 암과, 상기 그리퍼를 정역 회전시키는 스테핑 모터로 구성되는 초경인서트 제품 연삭을 위한 핸들러 장치를 제공하는데 있다.
본 발명의 또 다른 목적은, 상기 그리퍼는, 조우 및 마그네틱타입이 적용되며, 상기 스테핑 모터에서 벨트에 의해 회전하도록 구성된다. 또한, 상기 암은 연삭장비의 규격에 따라 길이가 변경되며, 다른 일 측 단부는 바디에 결합되고, 상기 바디는 상기 픽업 툴의 Z축 로봇에 결합되어 상·하 방향으로 이동하도록 구성되는 초경인서트 제품 연삭을 위한 핸들러 장치를 제공하는데 있다.
본 발명의 또 다른 목적은, 상기 팔레트 트랜스퍼는, 팔레트 그립으로 팔레트를 파지하여 팔레트 공급부에서 팔레트 취출부로, 필요에 따라서는 팔레트 취출부에서 팔레트 공급부로 이송하며, 구동 모터에 의해 상기 팔레트를 상·하 방향으로 이동하고, X축 로봇과 Y축 로봇에 의해 전·후, 좌·우 방향으로 이동하도록 구성되는 초경인서트 제품 연삭을 위한 핸들러 장치를 제공하는데 있다.
본 발명의 또 다른 목적은, 상기 픽업 툴 로봇은, 상기 다수 개의 픽업 툴을 전·후, 좌·우, 상·하로 이동하기 위하여, 차례로 X축 로봇, Y축 로봇 및 Z축 로봇으로 구성되는 초경인서트 제품 연삭을 위한 핸들러 장치를 제공하는데 있다.
본 발명의 또 다른 목적은, 상기 픽업 툴 로봇은, 프레임의 천장에 플레이트에 의해 매달려 체결된다. 상기 플레이트에는 상기 Y축 로봇(132)이 일정한 간격으로 두 대가 설치되어 상기 픽업 툴부를 좌·우 방향으로 이동하도록 구성되며, 상기 Y축 로봇의 하단에는 90°직각을 이루는 X축 로봇(131)이 결합되어 상기 픽업 툴부를 전·후 방향으로 이동하도록 구성되는 초경인서트 제품 연삭을 위한 핸들러 장치를 제공하는데 있다.
본 발명의 또 다른 목적은, 상기 픽업 툴부에는, 상기 팔레트 내부의 제품 위치 및 상기 연삭장비의 마스크 포켓의 위치를 검출하는 위치 검출 비젼이 더 포함되어 구성되는 초경인서트 제품 연삭을 위한 핸들러 장치를 제공하는데 있다.
본 발명의 또 다른 목적은, 상기 위치 검출 비젼은, 공급 팔레트의 포켓에 장입되어 있는 초경인서트 제품을 그리퍼가 파지할 때와 연삭 작업위치에 진입하여 마스크의 포켓에 장입할 때의 위치를 검출하여 정위치 시키도록 구성되는 초경인서트 제품 연삭을 위한 핸들러 장치를 제공하는데 있다.
본 발명의 또 다른 목적은, 상기 연삭량 측정 및 얼라인 보정부는, 연삭작업을 위하여 공급되는 상기 초경인서트 제품의 얼라인을 보정하며, 초경인서트 제품의 연삭량을 측정하도록 제품 측정부와, 측정 스테이지와, 얼라인 보정 비젼으로 구성되는 초경인서트 제품 연삭을 위한 핸들러 장치를 제공하는데 있다.
본 발명의 또 다른 목적은, 상기 팔레트 공급·취출부는, 연삭작업을 위한 초경인서트 제품이 장입된 팔레트를 적재하며, 연삭작업을 마친 초경인서트 제품이 장입된 팔레트를 적재하도록 팔레트 공급부와 팔레트 취출부로 구성되는 초경인서트 제품 연삭을 위한 핸들러 장치를 제공하는데 있다.
본 발명의 또 다른 목적은, 상기 팔레트 공급부는, 연삭작업을 위하여 초경인서트 제품이 장입된 팔레트를 적층하도록 형성되는 공급팔레트 적재부, 적재된 팔레트를 상·하로 이동하도록 형성되는 공급 리프트를 포함하여 구성되는 초경인서트 제품 연삭을 위한 핸들러 장치를 제공하는데 있다.
본 발명의 또 다른 목적은, 상기 팔레트 취출부는, 연삭작업을 마친 초경인서트 제품이 장입된 팔레트를 적층하도록 형성되는 취출팔레트 적재부, 적재된 팔레트를 상·하로 이동하도록 형성되는 취출 리프트를 포함하여 구성되는 초경인서트 제품 연삭을 위한 핸들러 장치를 제공하는데 있다.
본 발명의 또 다른 목적은, 상기 팔레트 공급부 및 팔레트 취출부는, 상기 픽업 툴부의 하측의 상기 하부 프레임의 동일한 공간에 나란히 위치하며, 상기 공급팔레트 적재부 및 취출팔레트 적재부는 손잡이에 의해 적재부 레일 위에서 수평이동 하도록 구성되는 초경인서트 제품 연삭을 위한 핸들러 장치를 제공하는데 있다.
본 발명의 또 다른 목적은, 상기 공급 리프트와 취출 리프트는, 리프팅 로봇에 의해 상·하 이동을 하며, 상기 공급 리프트는 '공급 팔레트'를 받쳐서 점차적으로 상방으로 상승하며, 취출 리프트는 '취출 팔레트'가 적재될 수 있도록 점차적으로 하방으로 하강 하도록 구성되는 초경인서트 제품 연삭을 위한 핸들러 장치를 제공하는데 있다.
이와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 초경인서트 제품 연삭을 위한 핸들러 장치의 특징은, 픽업 툴부와, 연삭량 측정 및 얼라인 보정부와, 팔레트 공급·취출부와, 프레임 및, 상기 구성들을 제어하고 명령하는 컨트롤러를 포함하여 구성된다.
본 발명의 초경인서트 제품 연삭을 위한 핸들러 장치의 다른 특징은, 상기 컨트롤러에 의해 기존의 연삭장비와 인터페이스를 통하여 정보를 공유하도록 구성된다.
본 발명의 초경인서트 제품 연삭을 위한 핸들러 장치의 또 다른 특징은, 육면체를 형성한 상기 프레임의 내측에 위치하며, 상기 픽업 툴부는 천장에 매달린 상태로 설치되며, 연삭량 측정 및 얼라인 보정부 및 팔레트 공급·취출부는 하부 프레임에 안치되거나, 상기 프레임에 고정되도록 구성된다.
본 발명의 초경인서트 제품 연삭을 위한 핸들러 장치의 또 다른 특징은, 상기 픽업 툴부는, 상기 연삭장비에 초경인서트 제품을 공급하고 취출하도록 다수 개 구성되는 픽업 툴과, 팔레트 트랜스퍼와, 픽업 툴 로봇과, 플레이트를 포함하여 구성된다.
본 발명의 초경인서트 제품 연삭을 위한 핸들러 장치의 또 다른 특징은, 상기 픽업 툴은, 일 측 단부에 상기 초경인서트 제품을 파지하는 그리퍼가 부착되는 소정 길이의 암과, 상기 그리퍼를 정역 회전시키는 스테핑 모터로 구성된다.
본 발명의 초경인서트 제품 연삭을 위한 핸들러 장치의 또 다른 특징은, 상기 그리퍼는, 조우 및 마그네틱타입이 적용되며, 상기 스테핑 모터에서 벨트에 의해 회전하도록 구성된다. 또한, 상기 암은 연삭장비의 규격에 따라 길이가 변경되며, 다른 일 측 단부는 바디에 결합되고, 상기 바디는 상기 픽업 툴의 Z축 로봇에 결합되어 상·하 방향으로 이동하도록 구성된다.
본 발명의 초경인서트 제품 연삭을 위한 핸들러 장치의 또 다른 특징은, 상기 팔레트 트랜스퍼는, 팔레트 그립으로 팔레트를 파지하여 팔레트 공급부에서 팔레트 취출부로, 필요에 따라서는 팔레트 취출부에서 팔레트 공급부로 이송하며, 구동 모터에 의해 상기 팔레트를 상·하 방향으로 이동하고, X축 로봇과 Y축 로봇에 의해 전·후, 좌·우 방향으로 이동하도록 구성된다.
본 발명의 초경인서트 제품 연삭을 위한 핸들러 장치의 또 다른 특징은, 상기 픽업 툴 로봇은, 상기 다수 개의 픽업 툴을 전·후, 좌·우, 상·하로 이동하기 위하여, 차례로 X축 로봇, Y축 로봇 및 Z축 로봇으로 구성된다.
본 발명의 초경인서트 제품 연삭을 위한 핸들러 장치의 또 다른 특징은, 상기 픽업 툴 로봇은, 프레임의 천장에 플레이트에 의해 매달려 체결된다. 상기 플레이트에는 상기 Y축 로봇(132)이 일정한 간격으로 두 대가 설치되어 상기 픽업 툴부를 좌·우 방향으로 이동하도록 구성되며, 상기 Y축 로봇의 하단에는 90°직각을 이루는 X축 로봇(131)이 결합되어 상기 픽업 툴부를 전·후 방향으로 이동하도록 구성된다.
본 발명의 초경인서트 제품 연삭을 위한 핸들러 장치의 또 다른 특징은, 상기 픽업 툴부에는, 상기 팔레트 내부의 제품 위치 및 상기 연삭장비의 마스크 포켓의 위치를 검출하는 위치 검출 비젼이 더 포함되어 구성되는 초경인서트 제품 연삭을 위한 핸들러 장치를 제공하는데 있다.
본 발명의 초경인서트 제품 연삭을 위한 핸들러 장치의 또 다른 특징은, 상기 위치 검출 비젼은, 공급 팔레트의 포켓에 장입되어 있는 초경인서트 제품을 그리퍼가 파지할 때와 연삭 작업위치에 진입하여 마스크의 포켓에 장입할 때의 위치를 검출하여 정위치 시키도록 구성된다.
본 발명의 초경인서트 제품 연삭을 위한 핸들러 장치의 또 다른 특징은, 상기 연삭량 측정 및 얼라인 보정부는, 연삭작업을 위하여 공급되는 상기 초경인서트 제품의 얼라인을 보정하며, 초경인서트 제품의 연삭량을 측정하도록 제품 측정부와, 측정 스테이지와, 얼라인 보정 비젼으로 구성된다.
본 발명의 초경인서트 제품 연삭을 위한 핸들러 장치의 또 다른 특징은, 상기 팔레트 공급·취출부는, 연삭작업을 위한 초경인서트 제품이 장입된 팔레트를 적재하며, 연삭작업을 마친 초경인서트 제품이 장입된 팔레트를 적재하도록 팔레트 공급부와 팔레트 취출부로 구성된다.
본 발명의 초경인서트 제품 연삭을 위한 핸들러 장치의 또 다른 특징은, 상기 팔레트 공급부는, 연삭작업을 위하여 초경인서트 제품이 장입된 팔레트를 적층하도록 형성되는 공급팔레트 적재부, 적재된 팔레트를 상·하로 이동하도록 형성되는 공급 리프트를 포함하여 구성된다.
본 발명의 초경인서트 제품 연삭을 위한 핸들러 장치의 또 다른 특징은, 상기 팔레트 취출부는, 연삭작업을 마친 초경인서트 제품이 장입된 팔레트를 적층하도록 형성되는 취출팔레트 적재부, 적재된 팔레트를 상·하로 이동하도록 형성되는 취출 리프트를 포함하여 구성된다.
본 발명의 초경인서트 제품 연삭을 위한 핸들러 장치의 또 다른 특징은, 상기 팔레트 공급부 및 팔레트 취출부는, 상기 픽업 툴부의 하측의 상기 하부 프레임의 동일한 공간에 나란히 위치하며, 상기 공급팔레트 적재부 및 취출팔레트 적재부는 손잡이에 의해 적재부 레일 위에서 수평이동 하도록 구성된다.
본 발명의 초경인서트 제품 연삭을 위한 핸들러 장치의 또 다른 특징은, 상기 공급 리프트와 취출 리프트는, 리프팅 로봇에 의해 상·하 이동을 하며, 상기 공급 리프트는 '공급 팔레트'를 받쳐서 점차적으로 상방으로 상승하며, 취출 리프트는 '취출 팔레트' 가 적재될 수 있도록 점차적으로 하방으로 하강 하도록 구성된다.
이상에서와 같은 본 발명에 따른 초경인서트 제품 연삭을 위한 핸들러 장치는, 기존 연마장비에 결합 또는 근접 설치되는 초경인서트 제품 이송장치이다. 따라서 연삭 공간이 매우 좁아서 자동화하는데 어려운 기존 장비에 초경인서트 제품의 공급 및 취출을 자동화함으로서 생산 효율 및 연삭 정밀도를 향상시킬 수 있다.
또한, 본 발명에 따른 초경인서트 제품 연삭을 위한 핸들러 장치의 픽업 툴부는, 소정 길이를 가지는 암의 일 측 단부에 상기 초경인서트 제품을 파지하는 그리퍼를 부착한 다수 개의 픽업 툴로 구성된다. 따라서 진입공간이 매우 협소한 연삭장비의 작업위치에 초경인서트 제품의 공급 및 취출이 용이하여 작업 효율을 높이는 장점을 가지고 있다.
또한, 본 발명에 따른 초경인서트 제품 연삭을 위한 핸들러 장치는 연삭량 측정 및 얼라인 보정부를 구성하고 있다. 따라서 초경인서트 제품을 연삭 작업 완료 후 각각의 제품에 대하여 연삭량을 측정하여 제품을 규격화 할 수 있는 장점을 가진다.
도 1은 본 발명에 따른 초경인서트 제품 연삭을 위한 핸들러 장치를 개략적으로 나타내는 전체 사시도이다.
도 2는 본 발명에 따른 초경인서트 제품 연삭을 위한 핸들러 장치의 픽업 툴부를 개략적으로 나타내는 사시도이다.
도 3은 본 발명에 따른 상기 픽업 툴부의 구성을 개략적으로 나타내는 부분 사시도이다.
도 4 및 도 5는 본 발명에 따른 초경인서트 제품 연삭을 위한 핸들러 장치의 연삭량 측정 및 얼라인 보정부를 개략적으로 나타내는 사시도이다.
도 6은 본 발명에 따른 초경인서트 제품 연삭을 위한 핸들러 장치의 팔레트 공급·취출부를 개략적으로 나타내는 사시도이다.
도 7은 본 발명에 따른 핸들러 장치가 연삭을 위하여 이송하는 초경인서트 제품, 팔레트 및 연삭장비의 마스크를 개략적으로 나타내는 모습이다.
도 8은 본 발명에 따른 초경인서트 제품 연삭을 위한 핸들러 장치의 작업 공정을 나타내는 개략적인 블록도이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시 예를 가질 수 있는바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 발명의 설명에 상세하게 설명하고자 한다.
그러나 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
본 발명에 사용된 용어나 단어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의 할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합되는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.
본 발명에 따른 초경인서트 제품 연삭을 위한 핸들러 장치는 기존의 연삭장비에 결합되거나 접근하여 초경인서트 제품을 공급하고 연삭이 완료된 초경인서트 제품을 취출하는 기능을 담당한다.
기존 연삭장비는 연삭공간이 매우 협소하여 공급, 취출 및 연삭량 측정 작업을 인력으로 함으로서 생산 효율 및 품질 저하의 문제점이 있었다.
본 발명에 따른 초경인서트 제품 연삭을 위한 핸들러 장치는, 기존의 연삭장비에 결합되거나 근접 설치되어 연삭 공간에 초경인서트 제품을 안전하게 공급하고, 연삭이 완료된 초경인서트 제품을 안전하게 취출하며, 연삭량을 자동으로 측정함으로서 고품질의 초경인서트 제품을 다량 생산할 수 있도록 구성된다.
본 발명의 구체적인 특징 및 이점은 첨부된 도면을 참조한 이하의 설명으로 더욱 명확해 질 것이다.
도 1은 본 발명에 따른 초경인서트 제품 연삭을 위한 핸들러 장치를 개략적으로 나타내는 전체 사시도이고, 도 2는 본 발명에 따른 초경인서트 제품 연삭을 위한 핸들러 장치의 픽업 툴부를 개략적으로 나타내는 사시도이고, 도 3은 본 발명에 따른 상기 픽업 툴부의 구성을 개략적으로 나타내는 부분 사시도이고, 도 4 및 도 5는 본 발명에 따른 초경인서트 제품 연삭을 위한 핸들러 장치의 연삭량 측정 및 얼라인 보정부를 개략적으로 나타내는 사시도이고, 도 6은 본 발명에 따른 초경인서트 제품 연삭을 위한 핸들러 장치의 팔레트 공급·취출부를 개략적으로 나타내는 사시도이고, 도 7은 본 발명에 따른 핸들러 장치가 연삭을 위하여 이송하는 초경인서트 제품, 팔레트 및 연삭장비의 마스크를 개략적으로 나타내는 모습이고, 도 8은 본 발명에 따른 초경인서트 제품 연삭을 위한 핸들러 장치의 작업 공정을 나타내는 개략적인 블록도이다.
도 1을 참조하여 설명하면, 본 발명에 따른 초경인서트 제품 연삭을 위한 핸들러 장치는, 픽업 툴부(100)와, 연삭량 측정 및 얼라인 보정부(200)와, 팔레트 공급·취출부(300)와, 프레임(400) 및, 상기 구성들을 제어하고 명령하는 컨트롤러(미도시)를 포함하여 구성된다.
이러한 본 발명에 따른 초경인서트 제품 연삭을 위한 핸들러 장치는, 상기 컨트롤러에 의해 기존의 연삭장비와 인터페이스를 통하여 정보를 공유하도록 구성된다.
이러한 본 발명에 따른 초경인서트 제품 연삭을 위한 핸들러 장치는, 육면체를 형성한 상기 프레임(400)의 내측에 위치하며, 상기 픽업 툴부(100)는 천장(410)에 매달린 상태로 설치되며, 연삭량 측정 및 얼라인 보정부(200) 및 팔레트 공급·취출부(300)는 하부 프레임(420)에 안치되거나, 상기 프레임(400)에 고정되도록 구성된다.
도 2 및 도 3을 참조하면, 본 발명에 따른 초경인서트 제품 연삭을 위한 핸들러 장치의 상기 픽업 툴부(100)는, 상기 연삭장비에 초경인서트 제품(1.1)을 공급하고 취출하도록 다수 개 구성되는 픽업 툴(110)과, 팔레트 트랜스퍼(120)와, 픽업 툴 로봇(130)과, 플레이트(140)를 포함하여 구성된다.
이러한 본 발명의 상기 픽업 툴(110)은, 일 측 단부에 상기 초경인서트 제품을 파지하는 그리퍼(111)가 부착되는 소정 길이의 암(112)과, 상기 그리퍼를 정역 회전시키는 스테핑 모터(113)로 구성된다.
이때, 본 발명에 따른 상기 그리퍼(111)는, 조우 및 마그네틱타입이 적용되며, 상기 스테핑 모터(113)에서 벨트에 의해 회전하도록 구성된다. 또한, 상기 암(112)은 연삭장비의 규격에 따라 길이가 변경되며, 다른 일 측 단부는 바디(115)에 결합되고, 상기 바디(115)는 상기 픽업 툴(110)의 Z축 로봇(133)에 결합되어 상·하 방향으로 이동하도록 구성된다.
이러한 본 발명의 상기 팔레트 트랜스퍼(120)는, 팔레트 그립(121)으로 팔레트를 파지하여 팔레트 공급부(310)에서 팔레트 취출부(320)로, 필요에 따라서는 팔레트 취출부(320)에서 팔레트 공급부(310)로 이송하며, 구동 모터(122)에 의해 상기 팔레트(1.2)를 상·하 방향으로 이동하고, X축 로봇(131)과 Y축 로봇(132)에 의해 전·후, 좌·우 방향으로 이동하도록 구성된다.
이러한 본 발명의 상기 픽업 툴 로봇(130)은, 상기 다수 개의 픽업 툴(110)을 전·후, 좌·우, 상·하로 이동하기 위하여, 차례로 X축 로봇(131), Y축 로봇(132) 및 Z축 로봇(133)으로 구성된다.
이러한 본 발명의 상기 픽업 툴 로봇(130)은, 프레임(400)의 천장(410)에 플레이트(140)에 의해 매달려 체결된다. 상기 플레이트(140)에는 상기 Y축 로봇(132)이 일정한 간격으로 두 대가 설치되어 상기 픽업 툴부(100)를 좌·우 방향으로 이동하도록 구성되며, 상기 Y축 로봇(132)의 하단에는 90°직각을 이루는 X축 로봇(131)이 결합되어 상기 픽업 툴부(100)를 전·후 방향으로 이동하도록 구성된다.
본 발명에 따른 초경인서트 제품 연삭을 위한 핸들러 장치의 상기 픽업 툴부(100)에는, 상기 팔레트 내부의 제품 위치 및 상기 연삭장비의 마스크(2.1) 포켓(2.11)의 위치를 검출하는 위치 검출 비젼(114)이 더 포함되어 구성된다.
이러한 본 발명에 따른 상기 위치 검출 비젼(114)은, 공급 팔레트(1.2)의 포켓(1.21)에 장입되어 있는 초경인서트 제품을 그리퍼(111)가 파지할 때와 연삭 작업위치에 진입하여 마스크(2.1)의 포켓(2.11)에 장입할 때의 위치를 검출하여 정위치 시키도록 구성된다.
이러한 본 발명에 따른 상기 위치 검출 비젼(114)은, 마스크 포켓에 대한 정보를 검출하여 컨트롤러에 제공하여 초경인서트 제품을 공급할 때 연삭량 측정 및 얼라인 보정부(200)의 얼라인 보정 비젼(230)에서 얼라인 보정 시 사용되도록 구성된다.
도 4 및 도 5를 참조하면, 본 발명에 따른 초경인서트 제품 연삭을 위한 핸들러 장치의 상기 연삭량 측정 및 얼라인 보정부(200)는, 연삭작업을 위하여 공급되는 상기 초경인서트 제품의 얼라인을 보정하며, 초경인서트 제품의 연삭량을 측정하도록 제품 측정부(210)와, 측정 스테이지(220)와, 얼라인 보정 비젼(230)으로 구성된다.
이러한 본 발명의 상기 제품 측정부(210)는, 연삭작업을 마친 초경인서트 제품의 높이를 측정하여 연삭량을 연산하도록 정보를 제공하는 높이 측정 센서 팁(211)과, 상기 높이 측정 센서 팁(211)이 제품의 표면을 정밀하게 측정하도록 하는 에어 실린더(215)와, 상기 높이 측정 센서 팁(211)의 센싱에 의해 높이를 측정하는 높이 측정 센서(217)와, 상기 전체 구성을 상·하 방향으로 이동하는 이동 스테이지(214)를 포함하여 구성된다.
이러한 상기 제품 측정부(210)의 이동 스테이지(214)는 회전 모터(219)에 의해 상하로 작동되며, 고정 플레이트(212)에 의해 프레임에 결합되도록 구성된다.
이러한 본 발명의 상기 측정 스테이지(220)는, 상기 제품 측정부(210)와 대응되는 위치에 연삭량을 측정하기 위하여 상기 초경인서트 제품이 놓이는 정반(221)과, 상기 정반의 하측에 결합되어 정반과 함께 이동하는 이동 스테이지(222)와, 상기 이동 스테이지(222)를 좌우로 움직이는 회전 모터(223)와, 상기 이동 스테이지(222)를 전후로 움직이는 볼 스크류(224)와 회전 모터(225)와, 상기 이동 스테이지(222)의 전후 행정을 제어하는 두 개의 리미트 센서(226)로 구성된다.
이때, 상기 정반(221)과 이동 스테이지(222) 사이에는 필러 게이지(미도시)를 이용하여 정반의 수평을 정밀하게 조정한다.
이러한 본 발명의 상기 얼라인 보정 비젼(230)은, 연삭작업을 위하여 공급되는 상기 초경인서트 제품(1.1)의 수평 회전각을 장입될 연삭장비 마스크(2.1)의 포켓(2.11)의 수평 각도에 맞추어 보정하도록 구성된다.
도 6을 참조하면, 본 발명에 따른 초경인서트 제품 연삭을 위한 핸들러 장치의 상기 팔레트 공급 · 취출부(300)는, 연삭작업을 위한 초경인서트 제품이 장입된 팔레트(1.2)를 적재하며, 연삭작업을 마친 초경인서트 제품이 장입된 팔레트(1.2)를 적재하도록 팔레트 공급부(310)와 팔레트 취출부(320)로 구성된다.
이러한 본 발명의 상기 팔레트 공급부(310)는, 연삭작업을 위하여 초경인서트 제품이 장입된 팔레트를 적층하도록 형성되는 공급팔레트 적재부(312), 적재된 팔레트를 상·하로 이동하도록 형성되는 공급 리프트(311)를 포함하여 구성된다.
이러한 본 발명의 상기 팔레트 취출부(320)는, 연삭작업을 마친 초경인서트 제품이 장입된 팔레트를 적층하도록 형성되는 취출팔레트 적재부(322), 적재된 팔레트를 상·하로 이동하도록 형성되는 취출 리프트(321)를 포함하여 구성된다.
이러한 본 발명의 상기 팔레트 공급부(310) 및 팔레트 취출부(320)는, 상기 픽업 툴부(100)의 하측의 상기 하부 프레임(420)의 동일한 공간에 나란히 위치하며, 상기 공급팔레트 적재부(312) 및 취출팔레트 적재부(322)는 손잡이(301)에 의해 적재부 레일(303) 위에서 수평이동 하도록 구성된다.
이때, 팔레트 공급부(310)의 상기 공급팔레트 적재부(312)의 손잡이(301)를 앞으로 당겨서 공급팔레트 적재부(312)에 '공급 팔레트'를 적재한 후, 상기 공급팔레트 적재부(312)를 밀어서 '공급위치'에 이동시킨다.
또한, 팔레트 취출부(320)의 취출팔레트 적재부(322)에 '취출 팔레트'가 만적되면, 상기 취출팔레트 적재부(322)의 손잡이(301)를 앞으로 당겨서 팔레트를 취출한 후, 상기 취출팔레트 적재부(322)를 밀어서 '취출위치'에 원위치 시킨다.
이러한 본 발명의 상기 공급 리프트(311)와 취출 리프트(321)는, 리프팅 로봇(304)에 의해 상·하 이동을 하며, 상기 공급 리프트(311)는 '공급 팔레트'를 받쳐서 점차적으로 상방으로 상승하며, 취출 리프트(321)는 '취출 팔레트'가 적재될 수 있도록 점차적으로 하방으로 하강 하도록 구성된다.
도 8을 참조하여 본 발명에 따른 초경인서트 제품 연삭을 위한 핸들러 장치의 작동순서를 설명하면 다음과 같다.
1. 팔레트 공급
- 팔레트 공급부에서 -
가. 연삭작업을 위하여 초경인서트 제품(1.1)이 장입된 공급 팔레트(1.2)를 공급팔레트 적재부(312)에 적층한다.
나. 공급팔레트 적재부(312)를 적재부 레일(303) 위에서 수평 이동시켜 '공급위치'에 대기시킨다.
- 이때, 공급 리프트(311)는 '공급위치'의 하측에 하강한 상태로 대기하다가 상기 공급팔레트 적재부(312)가 '공급위치'에 도착하면 적층된 팔레트를 받쳐서 상승 준비를 한다.
2. 제품 그리핑 및 얼라인 보정
- 픽업 툴부 및 연삭량 측정 및 얼라인 보정부의 작업 -
가. 픽업 툴(110)의 다수 개의 그리퍼(111)는 공급 팔레트의 포켓에서 동시에 다수 개의 초경인서트 제품을 파지한다.
- 이때, 위치 검출 비젼(114)은 그리퍼(111)에 의해 파지된 포켓의 좌표를 검출하여 컨트롤러와 공유한다.
나. 그리퍼에 의해 파지된 다수 개의 초경인서트 제품은 연삭량 측정 및 얼라인 보정부의 얼라인 보정 비젼(230) 위를 순차적으로 통과하면서 연삭장비 마스크(2.1) 포켓(2.11)의 각도와 동일하게 수평 회전하는 얼라인 보정이 이루어진다.[도 6 참조]
- 이때, 연삭장비 마스크(2.1) 포켓(2.11)은 원판위에 위치하므로 위치 각도가 각각 다르고 이 정보는 컨트롤러가 이미 확보하고 있으며, 다른 형태의 마스크가 장착되면 상기 위치 검출 비젼(114)을 이용하여 포켓 정보를 검출하여 컨트롤러와 공유한다.
3. 연삭기에 공급 및 취출
- 연삭장비에서 -
가. 소정의 길이를 가지는 픽업 툴(110)의 암(112)은 그리퍼(111)에 파지된 다수 개의 초경인서트 제품을 마스크(2.1)의 포켓(2.11)에 정확히 장입시킨다.
- 이때, 상기 암(112)은 대상 연삭장비에 따라 그 길이를 변경할 수 있으며, 연삭공간에 상기 암이 연결된 바디(115)의 일부까지 진입할 수 있다.
나. 각 마스크의 포켓에 초경인서트 제품을 장입한다.(상기 2.가 ~ 3.가 작업 반복)
- 이때, 연삭장치는 마스크의 위치를 상기 픽업 툴(110)이 공급 작업하는 위치로 순차적으로 회전 이동시킨다.
다. 다수 개의 마스크에 장입된 초경인서트 제품을 연삭하는 작업을 실시한다.
- 이때, 초경인서트 제품은 내·외접 치차에 의해 다수 개의 마스크가 회전(자전 및 공전) 되면서, 연삭공간의 상·하에 마련된 숫돌에 의해 연삭된다.[도 6 참조]
라. 연삭이 완료되면 연삭장비의 마스크가 순차적으로 회전 이동되면서, 그리퍼(111)에 의해 초경인서트 제품이 취출된다.
- 이때, 위치 검출 비젼(114)은 공급 팔레트의 포켓의 좌표와, 연삭장비의 포켓 위치를 정확히 검출하여 장입 및 취출이 정확히 이루어지도록 한다.
4. 연삭량 측정
- 연삭량 측정 및 얼라인 보정부의 작업 -
가. 그리퍼(111)는 연삭이 끝난 초경인서트 제품을 파지하여 순차적으로 연삭량 측정 및 얼라인 보정부의 정반(221)위에 올려놓는다.
나. 제품 측정부(210)에서 초경인서트 제품의 높이를 측정하여 연삭량을 연산한다.
- 이와 같이 초경인서트 제품별로 연삭량 정보가 저장된다.
5. 팔레트에 장입
가. 상기 연삭량 측정을 마친 초경인서트 제품은 순차적으로 그리퍼에 파지되어 공급 팔레트의 최초 위치의 포켓에 장입된다.
나. 마스크 포켓 내의 초경인서트 제품을 계속해서 취출한다.(상기 3.라 ~ 5.가 작업 반복)
- 장입 및 취출작업 반복 -
다. 최상단 공급 팔레트의 초경인서트 제품을 모두 연마할 때 까지 장입 및 취출작업을 반복한다.
6. 팔레트의 이송
- 팔레트 공급부 → 팔레트 취출부 -
가. 연삭작업을 마친 초경인서트 제품(1.1)이 장입된 공급 팔레트(1.2)를 팔레트 트랜스퍼(120)가 파지하여 팔레트 취출부(320)의'취출위치'로 이송한다.
나. '취출위치'의 취출팔레트 적재부(322)에는 취출 리프트(321)가 상승하여 이송되어 오는 팔레트(→취출 팔레트; 1.2)를 받쳐지고, 다음 팔레트가 이송되어 오면 순차적으로 하강한다.
다. 취출팔레트 적재부(322)에 취출 팔레트가 만적되면, 취출 리프트(321)는 완전히 하강되고, 취출팔레트 적재부(322)를 당겨서 팔레트를 취출한다.
이러한 본 발명에 따른 초경인서트 제품 연삭을 위한 핸들러 장치는 다음과 같은 이점이 있다.
본 발명에 따른 초경인서트 제품 연삭을 위한 핸들러 장치는, 기존 연마장비에 결합 또는 근접 설치되는 초경인서트 제품 이송장치이다.
따라서 연삭 공간이 매우 좁아서 자동화하는데 어려운 기존 장비에 초경인서트 제품의 공급 및 취출을 자동화함으로서 생산 효율과 연삭 정밀도를 향상시킬 수 있다.
또한, 본 발명에 따른 초경인서트 제품 연삭을 위한 핸들러 장치의 픽업 툴부는, 소정 길이를 가지는 암의 일 측 단부에 상기 초경인서트 제품을 파지하는 그리퍼를 부착한 다수 개의 픽업 툴로 구성된다.
따라서 진입공간이 매우 협소한 연삭장비의 연삭공간에 초경인서트 제품의 공급 및 취출이 용이하여 작업 효율을 높이는 장점을 가지고 있다.
또한, 본 발명에 따른 초경인서트 제품 연삭을 위한 핸들러 장치는 연삭량 측정 및 얼라인 보정부를 구성하고 있다.
따라서 초경인서트 제품을 연삭 작업 완료 후 각각의 제품에 대하여 연삭량을 측정하여 제품을 규격화 할 수 있는 장점을 가진다.

Claims (6)

  1. 초경인서트 제품을 연삭하기 위하여 연삭장비에 초경인서트 제품을 공급하는 이송장치에 관한 것으로서,
    상기 연삭장비에 초경인서트 제품(1.1)을 공급하고 취출하도록 구성되는 픽업 툴부(100);
    연삭작업을 위하여 공급되는 상기 초경인서트 제품의 얼라인을 보정하며, 초경인서트 제품의 연삭량을 측정하도록 구성되는 연삭량 측정 및 얼라인 보정부(200);
    연삭작업을 위한 초경인서트 제품이 장입된 팔레트(1.2)를 적재하며, 연삭작업을 마친 초경인서트 제품이 장입된 팔레트(1.2)를 적재하도록 구성되는 팔레트 공급·취출부(300);
    상기 픽업 툴부(100), 연삭량 측정 및 얼라인 보정부(200) 및 팔레트 공급·취출부(300)가 안치되도록 천장(410) 및 하부 프레임(420)으로 구성되는 프레임(400);을 포함하는 것을 특징으로 하는 초경인서트 제품 연삭을 위한 핸들러 장치
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 픽업 툴부(100)는,
    일 측 단부에 상기 초경인서트 제품을 파지하는 그리퍼(111)가 부착되는 소정 길이의 암(112)과, 상기 그리퍼를 정역 회전시키는 스테핑 모터(113)로 구성되는 다수 개의 픽업 툴(110):
    팔레트를 이송하기 위하여 상기 팔레트(1.2)를 파지하는 팔레트 그립(121)과, 상기 팔레트 그립을 상·하로 이동하는 구동 모터(122)로 구성되는 팔레트 트랜스퍼(120):
    상기 다수 개의 픽업 툴(110)을 전·후, 좌·우, 상·하로, 상기 팔레트 트랜스퍼(120)를 전·후, 좌·우로 이동하도록 X축 로봇(131), Y축 로봇(132) 및 Z축 로봇(133)으로 구성되는 픽업 툴 로봇(130):
    상기 Y축 로봇(132)이 결합되어 상기 천장(410)에 체결되는 플레이트(140);를 포함하는 것을 특징으로 하는 초경인서트 제품 연삭을 위한 핸들러 장치.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 연삭량 측정 및 얼라인 보정부(200)는,
    연삭작업을 마친 초경인서트 제품의 연삭량을 측정하는 제품 측정부(210)와, 상기 제품 측정부와 대응되는 위치에 연삭량을 측정하기 위하여 상기 초경인서트 제품이 놓이는 측정 스테이지(220)와, 연삭작업을 위하여 공급되는 상기 초경인서트 제품의 얼라인을 보정하는 얼라인 보정 비젼(230)으로 구성되는 것을 특징으로 하는 초경인서트 제품 연삭을 위한 핸들러 장치.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 팔레트 공급·취출부(300)는,
    연삭작업을 위하여 초경인서트 제품이 장입된 팔레트를 적층하도록 형성되는 공급팔레트 적재부(312), 적재된 팔레트를 상·하로 이동하도록 형성되는 공급 리프트(311), 상기 공급팔레트 적재부(312)를 포함하는 팔레트 공급부(310)와,
    연삭작업을 마친 초경인서트 제품이 장입된 팔레트를 적층하도록 형성되는 취출팔레트 적재부(322), 적재된 팔레트를 상·하로 이동하도록 형성되는 취출 리프트(321), 상기 취출팔레트 적재부(322)를 포함하는 팔레트 취출부(320)로 구성되는 것을 특징으로 하는 초경인서트 제품 연삭을 위한 핸들러 장치.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 팔레트 공급부(310) 및 팔레트 취출부(320)는,
    상기 픽업 툴부(100)의 하측의 상기 하부 프레임(420)의 동일한 공간에 나란히 위치하며, 상기 공급팔레트 적재부(312) 및 취출팔레트 적재부(322)는 손잡이(301)에 의해 적재부 레일(303) 위에서 수평이동 하도록 구성되며, 상기 공급 리프트(311) 및 취출 리프트(321)는 리프팅 로봇(304)에 의해 상*?*하로 이동하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 초경인서트 제품 연삭을 위한 핸들러 장치.
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 픽업 툴부(100)에는, 상기 팔레트 내부의 제품 위치 및 상기 연삭장비의 마스크(2.1) 포켓(2.11)의 위치를 검출하는 위치 검출 비젼(114)이 더 포함되는 것을 특징으로 하는 초경인서트 제품 연삭을 위한 핸들러 장치.
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