CN112828579A - 一种高精度自动螺丝机 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种高精度自动螺丝机，包括：机台、防护罩、循环送料机构、导向定位机构、多轴移动模组、锁附头、夹料机构、出料机构、以及供料机构，锁附头包括：固定支架、调整机构、电动批头、取料机构、以及校准机构，校准机构包括：设置于固定支架上的第一视觉定位相机、设置于第一视觉定位相机前端的相机光源、以及设置于固定支架上的激光传感器。本发明通过锁附头上的调整机构与校准机构对电动批头的工作进给量进行检测及控制，从而提高锁附头对螺丝旋入深度的准确度，以此提高锁紧工作的加工精度，避免出现锁紧不到位或锁紧过度等不良，满足大批量自动化生产活动的需求。

Description

一种高精度自动螺丝机

技术领域

本发明涉及自动化生产技术领域，尤其涉及一种高精度自动螺丝机。

背景技术

随着科学技术的进步与发展，手机等电子产品已经普及到千家万户中，相关产品的生产行业也随之蓬勃发展。在电子产品的生产加工中，因为产品体积及零部件规格的需求，通常需要运用到M2、M3甚至更小规格的螺丝进行锁紧。由于螺丝规格较小，如果采用传统的人工方式进行螺丝锁紧，生产效率会很低，而且产品的不良率也会较高，因此常常会采用自动螺丝机进行锁紧。然而市面上的螺丝机的加工精度不高，常常出现锁紧不到位或锁紧过度等不良，而且出现不良情况也不能及时进行判别，需要人工或送往检测工序中进行甄选，不能满足大批量自动化生产的需求。

因此，现有技术存在缺陷，需要改进。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术的不足，提供一种高精度自动螺丝机。

本发明的技术方案如下：提供一种高精度自动螺丝机，包括：机台、设置于所述机台上的防护罩、设置于所述机台上的循环送料机构、设置于所述循环送料机构上方的导向定位机构、设置于所述导向定位机构上方的多轴移动模组、设置于所述多轴移动模组上的锁附头、设置于所述多轴移动模组上的夹料机构、设置于所述机台上的出料机构、以及设置于所述机台上的供料机构，所述锁附头包括：设置于所述多轴移动模组上的固定支架、设置于所述固定支架上的调整机构、设置于所述调整机构上的电动批头、与所述电动批头连接的取料机构、以及设置于所述固定支架上的校准机构，所述校准机构包括：设置于所述固定支架上的第一视觉定位相机、设置于所述第一视觉定位相机前端的相机光源、以及设置于所述固定支架上的激光传感器。

进一步地，所述循环送料机构包括：设置于所述机台上的送料带、设置于所述送料带前端的上料机构、设置于所述送料带后端的下料机构、以及设置于所述送料带下方的回料机构，所述上料机构包括：上料动力机构、设置于所述上料动力机构的输出端上的上料底板、以及设置于所述上料底板上的上料传送带，所述上料动力机构驱动上料底板进行上下往复运动，所述下料机构包括：下料动力机构、设置于所述下料动力机构的输出端上的下料底板、以及设置于所述下料底板上的下料传送带，所述下料动力机构驱动下料底板进行上下往复运动。

进一步地，所述送料带、上料传送带、下料传送带以及回料带均采用相互平行的两组皮带轮机构进行送料，所述送料带、上料传送带、下料传送带以及回料带均设置有宽度调节机构，所述宽度调节机构包括：第一导轨、架设于所述第一导轨上的调节板、以及与所述调节板连接的调节动力机构，所述送料带、上料传送带、下料传送带以及回料带的一组皮带轮机构设置于调节板上，所述调节动力机构驱动调节板沿第一导轨进行往复运动。

进一步地，所述供料机构包括：设置于所述机台上的滑台机构、以及设置于所述滑台机构上的螺丝供料器，所述滑台机构包括：设置于所述机台上的第二导轨、架设于所述第二导轨上的滑板、设置于所述滑板上的拉板组件、以及设置于所述拉板组件上的固定板，所述螺丝供料器放置于所述固定板上，所述固定板上对应螺丝供料器的各侧面设置有调整限位块，所述防护罩上对应滑台机构以及螺丝供料器设置有螺丝装料孔，所述螺丝装料孔旁侧设置有控制按钮。

进一步地，所述拉板组件包括：设置于所述滑板上的第三导轨、以及架设于所述第三导轨上的拉板，所述固定板设置于拉板上，所述拉板的前端设置有抓握孔，所述拉板底部设置有第一推块，所述滑板的前端对应第一推块设置有第二推块，所述机台上设置有顶块气缸，所述顶块气缸的输出端上设置有顶块，所述拉板对应顶块设置有限位槽，所述滑板对应顶块气缸设置有滑板通孔，所述顶块穿过滑板通孔嵌入限位槽中。

进一步地，所述供料机构的旁侧设置有第二视觉定位相机，所述机台上设置有回收料盒。

进一步地，所述导向定位机构包括：设置于循环送料机构下方的第一抬升气缸、与所述第一抬升气缸的输出端连接的第一抬升板、悬于所述循环送料机构上方的导向定位板、设置于所述导向定位板上的定位气缸、以及上设置于所述定位气缸的输出端上的定位推板，所述导向定位板的设置位置与第一抬升板对应，所述导向定位板上设置有若干工作孔，所述导向定位板上对应定位推块设置有定位通孔。

进一步地，所述夹料机构包括：设置于所述多轴移动模组上的夹爪立板、设置于所述夹爪立板上的升降气缸、设置于所述升降气缸的输出端上的夹爪支架、设置于所述夹爪支架上的薄型气爪、设置于所述薄型气爪两侧输出端上的夹爪滑板、以及设置于夹爪滑板上的夹爪，所述夹爪支架对应夹爪滑板设置有夹爪导轨，所述夹爪滑板架设于夹爪导轨上，所述夹爪滑板上设置有若干夹爪条孔，所述夹爪固定于夹爪条孔上。

进一步地，所述循环送料机构下方设置有第二抬升气缸，所述第二抬升气缸的输出端连接有第二抬升板，所述第二抬升板的设置位置与出料机构对应。

进一步地，所述多轴移动模组包括：设置于所述机台上的X轴模块、设置于所述X轴模块上的Y轴模块、以及设置于所述Y轴模块上的Z轴模块，所述Z轴模块的动力源采用抱闸减速电机，所述固定支架采用镂空设计。

采用上述方案，本发明通过锁附头上的调整机构与校准机构对电动批头的工作进给量进行检测及控制，从而提高锁附头对螺丝旋入深度的准确度，以此提高锁紧工作的加工精度，避免出现锁紧不到位或锁紧过度等不良，满足大批量自动化生产活动的需求。

附图说明

图1为本发明的后视图。

图2为防护罩内的俯视图。

图3为锁附头的结构示意图。

图4为循环送料机构的结构示意图。

图5为上料机构的结构示意图。

图6为下料机构的结构示意图。

图7为供料机构的结构示意图。

图8为供料机构的底部结构示意图。

图9为夹料机构的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例，对本发明进行详细说明。

请参阅图1至图3，本发明提供一种高精度自动螺丝机，包括：机台1、设置于所述机台1上的防护罩2、设置于所述机台1上的循环送料机构3、设置于所述循环送料机构3上方的导向定位机构4、设置于所述导向定位机构4上方的多轴移动模组5、设置于所述多轴移动模组5上的锁附头6、设置于所述多轴移动模组5上的夹料机构7、设置于所述机台1上的出料机构8、以及设置于所述机台1上的供料机构9。所述锁附头6包括：设置于所述多轴移动模组5上的固定支架61、设置于所述固定支架61上的调整机构62、设置于所述调整机构62上的电动批头63、与所述电动批头63连接的取料机构64、以及设置于所述固定支架61上的校准机构65。所述校准机构65包括：设置于所述固定支架61上的第一视觉定位相机651、设置于所述第一视觉定位相机651前端的相机光源652、以及设置于所述固定支架61上的激光传感器653。

工作前，可先启动循环送料机构3，然后将治具按顺序放置于循环送料机构3上，并调整相邻治具之间的距离，以便于后续的送料工作的进行。电动批头63对螺丝的锁紧深度由调整机构62控制，在工作前先对调整机构62的参数进行调节，以控制电动批头63的进给量，从而保证螺丝锁紧的加工精度。

工作时，循环送料机构3启动，使得循环送料机构3内部的治具抬升，通过人工或外接的放料机构将待加工的产品放置于治具上，然后治具随着循环送料机构3运送至导向定位机构4下方，导向定位机构4对治具进行固定夹紧。多轴移动模组5驱动锁附头6移动至供料机构9上方，通过取料机构64将供料机构9提供的螺丝物料吸附于电动批头63的前端。完成取料后，多轴移动模组5将锁附头6移动至定位导向机构4上方，通过光源组件652为第一视觉定位相机651提供光源，并由第一视觉定位相机651采集产品的图像信息，并将图像信息发送至系统中，从而对产品上的待加工位置进行定位。同时通过激光传感器653检测锁附头6与产品之间的相对高度距离，并将检测信息发送至系统中，计算出多轴移动模组5在Z轴上的进给量。然后多轴移动模组5驱动锁附头6向下移动，使得电动批头63前端所吸取的螺丝与待加工位置接触，启动电动批头63将螺丝锁紧于产品上。

在电动批头63进行锁紧的时候，如果螺丝按照设定旋入到位，则电动批头63正常完成锁紧工作，多轴移动模组5将锁附头复位，导向定位机构4释放治具。治具在循环送料机构3的驱动下向前移动，由外接的下料设备将治具上完成加工的产品取走，治具则继续沿着循环送料机构进行循环移动。

在电动批头63进行锁紧的时候，如果螺丝卡死，电动批头的扭力增大，或者螺丝滑牙，电动批头的扭力降低，则电动批头63向系统发送相应信号，然后多轴移动模组5将锁附头6复位，导向定位机构4释放治具。系统接收到电动批头63发出的异常信号，通过多轴移动模组5将夹料机构7移动至治具上方，夹料机构7向下移动并将治具连带存疑产品移动至出料机构8上，从而便于操作人员对存疑产品进行甄别分类。

请参阅图4至图6，所述循环送料机构3包括：设置于所述机台1上的送料带31、设置于所述送料带31前端的上料机构32、设置于所述送料带31后端的下料机构33、以及设置于所述送料带31下方的回料机构34。所述上料机构32包括：上料动力机构321、设置于所述上料动力机构321的输出端上的上料底板322、以及设置于所述上料底板322上的上料传送带323。所述上料动力机构321驱动上料底板322进行上下往复运动。所述下料机构33包括：下料动力机构331、设置于所述下料动力机构331的输出端上的下料底板332、以及设置于所述下料底板332上的下料传送带333。所述下料动力机构331驱动下料底板332进行上下往复运动。

工作时，上料动力机构321启动，驱动上料底板322抬升，使得上料传送带323与送料带31位于同一水平面上。通过人工或外接的放料机构将待加工的产品放置于治具上，上料传送带323启动，将治具送到送料带31上，并在送料带31的运送下移动至导向定位机构4处进行定位夹紧。完成螺丝锁紧工作后，导向定位机构4释放治具，使得治具在送料带31的运送下向前移动。通过人工或外接的下料设备取走完成加工的产品，随后空治具移动至下料传送带333上，下料动力机构331启动，驱动下料底板332下降，使得下料传送带333与回料带34位于同一水平面上，通过回料带34将空治具送往上料机构32处，以便于进行下一轮的送料工作。

所述送料带31、上料传送带323、下料传送带333以及回料带34均采用相互平行的两组皮带轮机构进行送料，所述送料带31、上料传送带323、下料传送带333以及回料带34均设置有宽度调节机构35。所述宽度调节机构35包括：第一导轨351、架设于所述第一导轨351上的调节板352、以及与所述调节板352连接的调节动力机构353，所述送料带31、上料传送带323、下料传送带333以及回料带34的一组皮带轮机构设置于调节板352上，所述调节动力机构353驱动调节板352沿第一导轨351进行往复运动。调节动力机构353启动，驱动调节板352沿着第一导轨351进行平移，从而带动送料带31、上料传送带323、下料传送带333以及回料带34一侧皮带轮机构进行平移，以此适应不同规格的治具的送料需求，提高自动螺丝机的通用性。

所述供料机构9包括：设置于所述机台1上的滑台机构、以及设置于所述滑台机构上的螺丝供料器95。所述滑台机构包括：设置于所述机台1上的第二导轨91、架设于所述第二导轨91上的滑板92、设置于所述滑板92上的拉板组件93、以及设置于所述拉板组件93上的固定板94。所述螺丝供料器95放置于所述固定板94上，所述固定板94上对应螺丝供料器95的各侧面设置有调整限位块941，所述防护罩2上对应滑台机构以及螺丝供料器95设置有螺丝装料孔21，所述螺丝装料孔21旁侧设置有控制按钮22。当螺丝供料器95中的螺丝较少或用完时，螺丝供料器95会向系统发出相应的缺料信号，操作人员注意到缺料信号后，可按下控制按钮22，暂停自动螺丝机的工作状态，然后将手伸入螺丝装料孔21中，并抓握住拉板组件93向外拉出。在拉力的作用下，滑板92沿第二导轨91移动，从而使得螺丝供料器95穿过螺丝装料孔21离开防护罩2的内部，然后操作人员可对螺丝供料器95进行装料。待螺丝供料器95中装填满螺丝后，再推动拉板组件，使得滑板92沿着第二导轨91移动，将螺丝供料器95送入防护罩2并置于初始位置，再次按下控制按钮22以启动自动螺丝机，完成装料的过程。

所述拉板组件93包括：设置于所述滑板92上的第三导轨931、以及架设于所述第三导轨931上的拉板932。所述固定板94设置于拉板932上，所述拉板932的前端设置有抓握孔9321，所述拉板932底部设置有第一推块9322，所述滑板92的前端对应第一推块9322设置有第二推块921。在操作人员手握抓握孔9321并拉动拉板932，使得拉板932沿第三导轨931进行移动。当第一推块9322移动至与第二推块921接触时，第一推块9322推动第二推块921向前移动，从而推动滑板92沿第二导轨91移动，从而将螺丝供料器95送出防护罩2，便于进行装料。拉板组件93与滑板92形成多层级的运动机构，以便于在减小初始状态供料机构9的整体占地面积的同时，增加机构的可移动距离，提高空间利用率。

所述机台1上设置有顶块气缸96，所述顶块气缸96的输出端上设置有顶块961，所述拉板932对应顶块961设置有限位槽9323，所述滑板92对应顶块气缸96设置有滑板通孔922，所述顶块961穿过滑板通孔922嵌入限位槽9323中。在不需要进行装料时，顶块气缸96的输出端推出，使得顶块961抬升，穿过滑板通孔922后嵌入限位槽9323中，从而限制拉板组件93的移动，避免螺丝供料器95偏离设定的工作位置而影响正常的螺丝供料工作。

所述供料机构9的旁侧设置有第二视觉定位相机97，所述机台1上设置有回收料盒。锁附头6在供料机构9处拾取螺丝后，经过第二视觉定位相机97，第二视觉定位相机97采集图像信息并发送到系统中，通过系统判断锁附头6上是否正常拾取螺丝，并判别螺丝是否为螺纹部分竖直朝下。如果锁附头6上拾取的螺丝状态符合要求，则锁附头6在多轴移动模组5的驱动下移动至产品上方进行螺丝锁紧工作。如果锁附头6上拾取的螺丝状态不符合要求，则锁附头6在多轴移动模组5的驱动下移动至回收料盒上方，将螺丝放置于回收料盒中，再重新从供料机构9上拾取螺丝。通过这种取料方式，保证锁附头6上所拾取的螺丝以竖直向下的方式进行锁紧，保证螺丝锁紧的质量。

所述导向定位机构4包括：设置于循环送料机构3下方的第一抬升气缸41、与所述第一抬升气缸41的输出端连接的第一抬升板42、悬于所述循环送料机构3上方的导向定位板43、设置于所述导向定位板43上的定位气缸44、以及上设置于所述定位气缸44的输出端上的定位推板441。所述导向定位板43的设置位置与第一抬升板41对应，所述导向定位板43上设置有若干工作孔，所述导向定位板43上对应定位推块441设置有定位通孔。当治具在循环送料机构3的驱动下送到导向定位机构4对应的位置时，定位气缸44启动，将定位推板441推出，从而推动治具，使得治具的侧边与循环送料机构3的侧边平行。然后抬升气缸41启动，将治具抬升，并使得治具夹紧固定于抬升板42以及导向定位板43之间，避免在后续加工过程中治具或产品产生晃动或偏位而影响加工。夹紧时，治具上产品的待加工位置与导向定位板43上的工作孔对应，然后锁附头6穿过工作孔将螺丝锁紧于产品上，避免在螺丝锁紧时对产品的表面产生刮伤或碰伤，同时避免螺丝锁紧时可能产生的碎屑落在产品上，从而保证产品表面外观的完整性及清洁度。

所述夹料机构7包括：设置于所述多轴移动模组5上的夹爪立板71、设置于所述夹爪立板71上的升降气缸72、设置于所述升降气缸72的输出端上的夹爪支架73、设置于所述夹爪支架73上的薄型气爪74、设置于所述薄型气爪74两侧输出端上的夹爪滑板75、以及设置于夹爪滑板75上的夹爪76。所述夹爪支架73对应夹爪滑板75设置有夹爪导轨731，所述夹爪滑板75架设于夹爪导轨731上。所述夹爪滑板75上设置有若干夹爪条孔751，所述夹爪76固定于夹爪条孔751上。当电动批头63在工作时，扭力异常增大或减小，则会向系统发出异常信息，系统接收到异常信息后，将当前加工产品判定为存疑产品。多轴移动模组5驱动夹料机构7移动至产品上方，升降气缸72伸出，使得夹爪支架73向下移动，然后薄型气爪74启动，驱动两侧的夹爪滑板75向中间移动，从而通过夹爪76夹持治具的两侧，然后升降气缸72复位，将治具抬升。同时通过多轴移动模组5将夹料机构7移动至出料机构8上方，升降气缸72伸出，然后薄型气爪74复位，将治具与存疑产品放置于出料机构8上送出，由操作人员将存疑产品送往检测甄别。

所述循环送料机构3下方设置有第二抬升气缸771，所述第二抬升气缸771的输出端连接有第二抬升板772，所述第二抬升板7727的设置位置与出料机构8对应。当电动批头63向系统发出异常信号，系统将产品判定为存疑产品后，第二抬升气缸771启动，使得第二抬升板772向上移动，将治具抬升并使得治具从循环送料机构3上脱离，便于夹料机构7夹取治具并送往出料机构8上。

所述多轴移动模组5包括：设置于所述机台1上的X轴模块51、设置于所述X轴模块51上的Y轴模块52、以及设置于所述Y轴模块52上的Z轴模块53，所述Z轴模块53的动力源采用抱闸减速电机。因为锁紧装置所锁附的螺丝规格较小，因此通过抱闸减速电机减小Z轴模块53的进给量，使得多轴移动模组5可以在Z轴方向上进行较小幅度的移动，从而保证螺丝的锁紧效果。所述固定支架61采用镂空设计，减少锁附头63的整体重量，从而降低锁附头63在多轴移动模组5上移动时的惯性，保证锁附头63的移动位置不因惯性而发生偏移，提高加工精度。

综上所述，本发明通过锁附头上的调整机构与校准机构对电动批头的工作进给量进行检测及控制，从而提高锁附头对螺丝旋入深度的准确度，以此提高锁紧工作的加工精度，避免出现锁紧不到位或锁紧过度等不良，满足大批量自动化生产活动的需求。

以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种高精度自动螺丝机，其特征在于，包括：机台、设置于所述机台上的防护罩、设置于所述机台上的循环送料机构、设置于所述循环送料机构上方的导向定位机构、设置于所述导向定位机构上方的多轴移动模组、设置于所述多轴移动模组上的锁附头、设置于所述多轴移动模组上的夹料机构、设置于所述机台上的出料机构、以及设置于所述机台上的供料机构，所述锁附头包括：设置于所述多轴移动模组上的固定支架、设置于所述固定支架上的调整机构、设置于所述调整机构上的电动批头、与所述电动批头连接的取料机构、以及设置于所述固定支架上的校准机构，所述校准机构包括：设置于所述固定支架上的第一视觉定位相机、设置于所述第一视觉定位相机前端的相机光源、以及设置于所述固定支架上的激光传感器。

2.根据权利要求1所述的高精度自动螺丝机，其特征在于，所述循环送料机构包括：设置于所述机台上的送料带、设置于所述送料带前端的上料机构、设置于所述送料带后端的下料机构、以及设置于所述送料带下方的回料机构，所述上料机构包括：上料动力机构、设置于所述上料动力机构的输出端上的上料底板、以及设置于所述上料底板上的上料传送带，所述上料动力机构驱动上料底板进行上下往复运动，所述下料机构包括：下料动力机构、设置于所述下料动力机构的输出端上的下料底板、以及设置于所述下料底板上的下料传送带，所述下料动力机构驱动下料底板进行上下往复运动。

3.根据权利要求2所述的高精度自动螺丝机，其特征在于，所述送料带、上料传送带、下料传送带以及回料带均采用相互平行的两组皮带轮机构进行送料，所述送料带、上料传送带、下料传送带以及回料带均设置有宽度调节机构，所述宽度调节机构包括：第一导轨、架设于所述第一导轨上的调节板、以及与所述调节板连接的调节动力机构，所述送料带、上料传送带、下料传送带以及回料带的一组皮带轮机构设置于调节板上，所述调节动力机构驱动调节板沿第一导轨进行往复运动。

4.根据权利要求1所述的高精度自动螺丝机，其特征在于，所述供料机构包括：设置于所述机台上的滑台机构、以及设置于所述滑台机构上的螺丝供料器，所述滑台机构包括：设置于所述机台上的第二导轨、架设于所述第二导轨上的滑板、设置于所述滑板上的拉板组件、以及设置于所述拉板组件上的固定板，所述螺丝供料器放置于所述固定板上，所述固定板上对应螺丝供料器的各侧面设置有调整限位块，所述防护罩上对应滑台机构以及螺丝供料器设置有螺丝装料孔，所述螺丝装料孔旁侧设置有控制按钮。

5.根据权利要求4所述的高精度自动螺丝机，其特征在于，所述拉板组件包括：设置于所述滑板上的第三导轨、以及架设于所述第三导轨上的拉板，所述固定板设置于拉板上，所述拉板的前端设置有抓握孔，所述拉板底部设置有第一推块，所述滑板的前端对应第一推块设置有第二推块，所述机台上设置有顶块气缸，所述顶块气缸的输出端上设置有顶块，所述拉板对应顶块设置有限位槽，所述滑板对应顶块气缸设置有滑板通孔，所述顶块穿过滑板通孔嵌入限位槽中。

6.根据权利要求1所述的高精度自动螺丝机，其特征在于，所述供料机构的旁侧设置有第二视觉定位相机，所述机台上设置有回收料盒。

7.根据权利要求1所述的高精度自动螺丝机，其特征在于，所述导向定位机构包括：设置于循环送料机构下方的第一抬升气缸、与所述第一抬升气缸的输出端连接的第一抬升板、悬于所述循环送料机构上方的导向定位板、设置于所述导向定位板上的定位气缸、以及上设置于所述定位气缸的输出端上的定位推板，所述导向定位板的设置位置与第一抬升板对应，所述导向定位板上设置有若干工作孔，所述导向定位板上对应定位推块设置有定位通孔。

8.根据权利要求1所述的高精度自动螺丝机，其特征在于，所述夹料机构包括：设置于所述多轴移动模组上的夹爪立板、设置于所述夹爪立板上的升降气缸、设置于所述升降气缸的输出端上的夹爪支架、设置于所述夹爪支架上的薄型气爪、设置于所述薄型气爪两侧输出端上的夹爪滑板、以及设置于夹爪滑板上的夹爪，所述夹爪支架对应夹爪滑板设置有夹爪导轨，所述夹爪滑板架设于夹爪导轨上，所述夹爪滑板上设置有若干夹爪条孔，所述夹爪固定于夹爪条孔上。

9.根据权利要求1所述的高精度自动螺丝机，其特征在于，所述循环送料机构下方设置有第二抬升气缸，所述第二抬升气缸的输出端连接有第二抬升板，所述第二抬升板的设置位置与出料机构对应。

10.根据权利要求1所述的高精度自动螺丝机，其特征在于，所述多轴移动模组包括：设置于所述机台上的X轴模块、设置于所述X轴模块上的Y轴模块、以及设置于所述Y轴模块上的Z轴模块，所述Z轴模块的动力源采用抱闸减速电机，所述固定支架采用镂空设计。

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