WO2021012198A1 - 云台分步调平方法、云台系统、云台装置及交互装置 - Google Patents

云台分步调平方法、云台系统、云台装置及交互装置 Download PDF

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Abstract

一种云台分步调平方法、云台系统、云台装置（100）及交互装置（200），云台系统包括云台装置（100）及能够与云台装置（100）通信的交互装置（200），交互装置（200）包括交互界面（210），云台装置（100）包括至少两个转动轴（101）；当交互装置（200）检测到第一触发信号时，通过交互界面（210）依次输出各转动轴（101）对应的调平信号，调平信号包括调平内容和调平检测确认信号；交互界面（210）在输出当前转动轴（101）的调平内容之后，输出当前转动轴（101）的调平检测确认信号。

Description

云台分步调平方法、云台系统、云台装置及交互装置 技术领域
本发明涉及云台调平领域，尤其涉及一种云台分步调平方法、云台系统、云台装置及交互装置。
背景技术
目前，对于负载可更换、安装位置可调节的云台装置，一直没有很好的调平指引，使得调平成为云台装置入门使用者的障碍。调平不成功会导致云台装置工作在不平衡的状态，这会影响云台控制的效果，导致云台增稳能力下降，甚至大大提高了云台的功耗，浪费了宝贵的拍摄时间和时机等。
一部分云台装置由用户独立完成调平、自行把握调平结果，这种调平方式对于入门用户较难获悉如何调平、较难把握是否调平、较难判断调平效果是否足够好，甚至存在部分用户不知道有调平的需求。
一部分云台装置的调平操作通过教学视频演示，用户需要从大量视频中查找需要的信息，例如，当用户希望停留在对应转动轴的调平操作页面以获取对应转动轴的调平操作的详细信息时，需要用户集中精力观看教学视频，当教学视频播放至对应转动轴的调平操作页面时，双击屏幕暂停，采用这种方式，用户错过所需停留的调平操作页面的概率较大，用户查找需要的信息所花费时间较长。
发明内容
本发明提供一种云台分步调平方法、云台系统、云台装置及交互装置。
具体地，本发明是通过如下技术方案实现的：
根据本发明的第一方面，提供一种云台分步调平方法，应用于云台系统，所述云台系统包括云台装置以及能够与云台装置通信的交互装置，所述交互装置包括交互界面，所述云台装置包括至少两个转动轴；所述方法包括：
当所述交互装置检测到第一触发信号时，通过所述交互界面依次输出各转动轴对应的调平信号，所述调平信号包括调平内容和调平检测确认信号；
其中，所述调平内容用于指示用户对对应转动轴进行调平的相关操作，所述调平检测确认信号用于向用户确认是否在执行所述相关操作后触发所述云台装置进入所述对应转动轴的重心检测程序；
所述交互界面在输出当前转动轴的调平内容之后，输出下一转动轴的调平信号之前，输出所述当前转动轴的调平检测确认信号。
根据本发明的第二方面，提供一种云台系统，所述云台系统包括：
云台装置，所述云台包括至少两个转动轴；以及
能够与云台装置通信的交互装置，所述交互装置包括交互界面；
当所述交互装置检测到第一触发信号时，通过所述交互界面依次输出各转动轴对应的调平信号，所述调平信号包括调平内容和调平检测确认信号；
其中，所述调平内容用于指示用户对对应转动轴进行调平的相关操作，所述调平检测确认信号用于向用户确认是否在执行所述相关操作后触发所述云台装置进入所述对应转动轴的重心检测程序；
所述交互界面在输出当前转动轴的调平内容之后，输出下一转动轴的调平信号之前，输出所述当前转动轴的调平检测确认信号。
根据本发明的第三方面，提供一种云台分步调平方法，应用于交互装置，所述交互装置能够与云台装置通信，所述交互装置包括交互界面，所述云台装置包括至少两个转动轴；所述方法包括：
检测到第一触发信号；
通过所述交互界面依次输出各转动轴对应的调平信号，所述调平信号包括调平内容和调平检测确认信号；
其中，所述调平内容用于指示用户对对应转动轴进行调平的相关操作；
所述调平检测确认信号用于向用户确认是否在执行所述相关操作后触发所述云台装置进入所述对应转动轴的重心检测程序；
所述当前转动轴的调平检测确认信号是在输出当前转动轴的调平内容之后输出的。
根据本发明的第四方面，提供一种交互装置，所述交互装置能够与云台装置通信，所述云台装置包括至少两个转动轴；所述交互装置包括：
交互界面；以及
处理器，与所述交互界面电连接，其中，所述处理器被配置为用于实施例如下操作：
检测到第一触发信号；
通过所述交互界面依次输出各转动轴对应的调平信号，所述调平信号包括调平内容和调平检测确认信号；
其中，所述调平内容用于指示用户对对应转动轴进行调平的相关操作；
所述调平检测确认信号用于向用户确认是否在执行所述相关操作后触发所述 云台装置进入所述对应转动轴的重心检测程序；
所述当前转动轴的调平检测确认信号是在输出当前转动轴的调平内容之后输出的。
根据本发明的第五方面，提供一种云台分步调平方法，应用于云台装置，所述云台装置能够与交互装置通信，所述云台装置包括至少两个转动轴；所述方法包括：
接收到所述交互装置每次针对一个转动轴发送的调平检测信号；
进入所述对应转动轴的重心检测程序，以检测所述对应转动轴的重心位置是否偏离期望重心位置；
发送调平检测结果至所述交互装置，其中，所述调平检测结果用于指示所述对应转动轴的重心位置是否偏离所述期望重心位置。
根据本发明的第六方面，提供一种云台装置，所述云台装置能够与交互装置通信，所述云台装置包括：
至少两个转动轴；以及
处理器，与至少两个所述转动轴电连接，其中，所述处理器被配置为用于实施例如下操作：
接收到所述交互装置每次针对一个转动轴发送的调平检测信号；
进入所述对应转动轴的重心检测程序，以检测所述对应转动轴的重心位置是否偏离期望重心位置；
发送调平检测结果至所述交互装置，其中，所述调平检测结果用于指示所述对应转动轴的重心位置是否偏离所述期望重心位置。
由以上本发明实施例提供的技术方案可见，本发明通过交互装置的交互界面分步输出云台装置各转动轴的调平信号，对用户进行交互式教学，以帮助用户快速完成云台的调平工作，无需用户费劲地从大段的教学视频查找需要的信息；同时，分步调平使得云台调平更加简化。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明一实施例中云台系统的结构框图；
图2是本发明一实施例中云台分步调平方法的方法流程图；
图3是本发明一实施例中云台装置的结构示意图；
图4是本发明一实施例中云台分步调平方法的一具体方法流程图；
图5A是本发明一实施例中当前转动轴的质心不处于云台装置的前后方向所在水平上，也不处于云台装置的上下方向所在竖直面上的示意图；
图5B是本发明一实施例中当前转动轴的质心处于云台装置的前后方向所在水平面上的示意图；
图5C是本发明一实施例中当前转动轴的质心处于云台装置的上下方向所在竖直面上的示意图；
图5D是本发明一实施例中当前转动轴的质心不处于云台装置的左右方向所在水平面上，也不处于云台装置的上下方向所在竖直面上的示意图；
图5E是本发明一实施例中当前转动轴的质心处于云台装置的左右方向所在水平面上的示意图；
图6是本发明一实施例中云台分步调平方法在交互装置侧的方法流程图；
图7是本发明一实施例中交互装置的结构框图；
图8是本发明一实施例中云台分步调平方法在云台装置侧的方法流程图；
图9是本发明一实施例中云台装置的结构框图。
附图标记：
100：云台装置；110：手柄；120：偏航轴电机；130：偏航轴臂；140：横滚轴电机；150：横滚轴臂；160：俯仰轴电机；170：俯仰轴臂；180：承载部；190：滑块；101：转动轴；102：第二处理器；200：交互装置；210：交互界面；220：第一处理器；300：负载。
具体实施方式
相关技术中，一部分云台装置的调平操作通过教学视频演示，用户需要从大量视频中查找需要的信息，这使得用户查找需要的信息所花费时间较长。
对于此，本发明实施例提供一种云台分步调平方法，所述方法包括：当交互装置检测到第一触发信号时，通过交互界面依次输出各转动轴对应的调平信号，调平信号包括调平内容和调平检测确认信号；其中，调平内容用于指示用户对对应转动轴进行调平的相关操作，调平检测确认信号用于向用户确认是否在执行相关操作后触发云台装置进入对应转动轴的重心检测程序；交互界面在输出当前转动轴的调平内容之后，输出下一转动轴的调平信号之前，输出当前转动轴的调平检测确认信号。
本发明通过交互装置的交互界面分步输出云台装置各转动轴的调平信号，对用 户进行交互式教学，以帮助用户快速完成调平，无需用户费劲地从大段的教学视频查找需要的信息；同时，分步调平使得云台调平更加简化。
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。
参见图1，本发明实施例的云台系统包括云台装置100以及交互装置200，云台装置100与交互装置200能够通信，云台装置100与交互装置200可基于有线方式或无线方式实现通信。
其中，云台装置100包括至少两个转动轴，可选的，云台装置100为两轴云台，云台装置100包括两个转动轴，如云台装置100包括偏航轴、横滚轴和俯仰轴中的两个转动轴；可选的，云台装置100为三轴云台，云台装置100包括偏航轴、横滚轴和俯仰轴。当然，云台也可为其他多轴云台，此处不一一列举。此外，本发明实施例的云台装置100可为搭载在移动设备上的云台，也可为手持云台。其中，移动设备可为移动小车，也可为无人飞行器，还可为其他具备移动功能的设备。
本实施例的交互装置200包括交互界面，如APP界面或其他UI((User Interface)用户界面。上述交互装置200包括但不限于手机、平板电脑等可移动终端，也可包括固定终端或其他智能终端。
可选的，云台装置100的正面朝向用户时，云台装置100朝向用户的一侧为前，背离用户的一侧为后；云台装置100朝左的一侧为左，云台装置100朝右的一侧为右；云台装置100的重力方向为下，云台装置100重力方向的相反方向为上。
实施例一
图2是本发明一实施例中云台分步调平方法的方法流程图；本实施例的云台分步调平方法的执行主体为云台系统。如图2所述，本发明实施例的云台分步调平方法可以包括如下步骤：
S201：交互装置200检测到第一触发信号；
本实施例中，第一触发信号用于指示交互装置200进入云台分步调平操作。该第一触发信号可由用户操作交互界面产生，可选的，当用户打开APP时，交互装置200检测到第一触发信号；可选的，APP设有按钮，第一触发信号由按钮被触发时生成。
S202：通过交互界面依次输出各转动轴对应的调平信号，调平信号包括调平内容和调平检测确认信号；
其中，调平内容用于指示用户对对应转动轴进行调平的相关操作，调平检测确认信号用于向用户确认是否在执行相关操作后触发云台装置100进入对应转动轴的重心检测程序；交互界面在输出当前转动轴的调平内容之后，输出当前转动轴的调平检测确认信号。
在某些实施例中，相关操作包括：对应转动轴的调平方式，以三轴云台为例，如图3所示，云台装置100包括：手柄110、偏航轴电机120、偏航轴臂130、横滚轴电机140、横滚轴臂150、俯仰轴电机160、俯仰轴臂170以及承载部180，其中，偏航轴电机120的转子外壳安装在手柄110上，偏航轴臂130的一端可移动地连接偏航轴电机120的转子，另一端连接横滚轴电机140的定子；横滚轴的一端可移动地连接横滚轴电机140的转子，另一端连接偏航轴电机120的定子；偏航轴臂130的一端可移动地连接偏航轴电机120的转子，另一端用于安装承载部180，该承载部180用于搭载负载300，该负载300可以包括相机或其他独立的拍摄装置。请再次参见图3，云台装置100还可包括能够可移动设于承载部180底部的滑块190，滑块190能够沿着图3所示的左右方向进行移动。图3的右侧朝向用户，左侧背离用户，也即，图3所示的右侧为云台装置100的前，图3所示的左侧为云台装置100的后，上侧为云台装置100的上，下侧为云台装置100的下，前侧为云台装置100的左，后侧为云台装置100的右。本实施例的俯仰轴臂170能够相对俯仰轴电机160上下(对应云台装置100的上下)移动，横滚轴臂150能够相对横滚轴电机140左右对应云台装置100的左右)移动，偏航轴臂130能够相对偏航电机120前后(对应云台装置100的前后)移动，滑块190能够相对承载部180前后(对应云台装置100的前后)移动。
可选的，俯仰轴的调平方式可以包括：调节滑块190相对承载部180前后(对应云台装置100的前后)移动，以对俯仰轴进行前后方向的调平；当然，在某些实施例中，可通过调节负载300相对承载部180的前后位置，对俯仰轴进行前后方向的调平；在某些实施例中，可结合上述调节滑块190和负载300相对承载部180前后移动，对俯仰轴进行前后方向的调平。可选的，俯仰轴的调平方式可以包括：调节俯仰轴臂170相对俯仰轴电机160上下(对应云台装置100的上下)移动，以对俯仰轴进行上下方向的调平。可选的，俯仰轴的调平方式包括：调节滑块190相对承载部180前后移动，以对俯仰轴进行前后方向的调平；并且，调节俯仰轴臂170相对俯仰轴电机160上下移动，以对俯仰轴进行左右方向的调平。可选的，横滚轴的调平方式可以包括：调节横滚轴臂150相对横滚轴电机140上下移动，以对横滚轴进行左右方向的调平。可选的，偏航轴的调平方式可以包括：调节偏航轴臂130相对偏航轴电机120前后方向移动，以对偏航轴进行前后方向的调平。
在某些实施例中，相关操作包括：将除对应转动轴外的其他未调平的转动轴锁定，以限制除对应转动轴外的其他未调平的转动轴。同样以图3所示的三轴云台为例，可选的，在将负载300安装在承载部180上后，按照俯仰轴->横滚轴->偏航轴的顺序 依次调平。例如，在调平俯仰轴时，通过锁扣将横滚轴电机140和偏航轴电机120锁定，云台装置100在进行俯仰轴的重心检测程序时，由于锁扣锁定，横滚轴电机140和偏航轴电机120不会转动，因此，俯仰轴的重心检测程序不会受到横滚轴电机140和偏航轴电机120转动的干扰，从而提高俯仰轴的重心检测的精度；将俯仰轴调平(俯仰轴的重心位置在前后方向和上下方向均未偏离期望重心位置)后，在调平横滚轴时，解除锁扣对横滚轴电机140的锁定(横滚轴电机140处于解锁状态才能转动，以进行横滚轴的重心检测程序)，通过锁扣将偏航轴电机120锁定，云台装置100在进行横滚轴的重心检测程序时，由于俯仰轴调平，故横滚轴的重心检测程序不会受到俯仰轴电机160转动的干扰，同时，由于锁扣锁定，偏航轴电机120不会转动，横滚轴的重心检测程序也不会受到偏航轴电机120转动的干扰，从而提高横滚轴的重心检测的精度；将横滚轴调平(横滚轴的重心位置在左右方向未偏离期望重心位置)后，解除锁扣对偏航轴电机120的锁定(偏航轴电机120处于解锁状态才能转动，以进行偏航轴的重心检测程序)，云台装置100在进行偏航轴的重心检测程序时，由于俯仰轴和横滚轴均调平，故偏航轴的重心检测程序不会受到俯仰轴和横滚轴转动的影响。现有技术中，云台装置100在调平时，各转动轴之间相互耦合，难以判断哪个转动轴不平衡，本实施例通过将除对应转动轴外的其他未调平的转动轴锁定，实现各转动轴的调平分离、独立，较为容易判断各转动轴是否平衡。
在某些实施例中，相关操作包括：对应转动轴的调平方式，以及将除对应转动轴外的其他未调平的转动轴锁定，以限制除对应转动轴外的其他未调平的转动轴。
在某些实施例中，相关操作还包括：将负载300安装在承载部180上。
需要说明的是，本发明实施例中，相关操作可以通过用户手动实现，也可以通过自动化方式实现。
本实施例的交互界面通过视频或动画输出调平内容，也即，交互界面通过视频或动画输出上述相关操作，例如，对于偏航轴调平，调平内容可以用于指示用户如何调节俯仰轴臂170相对俯仰轴电机160上下移动，以对俯仰轴进行上下方向的调平，和/或用于指示用户如何调节滑块190相对承载部180前后移动，以对俯仰轴进行前后方向的调平；对于横滚轴调平，调平内容可以用于指示用户如何调节横滚轴臂150相对横滚轴电机140上下移动，以对横滚轴进行左右方向的调平；对于偏航轴调平，调平内容可以用于指示用户如何调节偏航轴臂130相对偏航轴电机120前后方向移动，以对偏航轴进行前后方向的调平。
可选的，调平内容包括文字和图形中的至少一种，可选的，通过文字方式描述如何调节俯仰轴臂170相对俯仰轴电机160上下移动，以对俯仰轴进行上下方向的调平，和/或通过文字描述如何调节滑块190相对承载部180前后移动，以对俯仰轴进行前后方向的调平；通过文字方式描述如何调节横滚轴臂150相对横滚轴电机140上下 移动，以对横滚轴进行左右方向的调平；通过文字方式描述如何调节偏航轴臂130相对偏航轴电机120前后方向移动，以对偏航轴进行前后方向的调平。可选的，通过图形方式演示如何调节俯仰轴臂170相对俯仰轴电机160上下移动，以对俯仰轴进行上下方向的调平，和/或通过图形方式演示如何调节滑块190相对承载部180前后移动，以对俯仰轴进行前后方向的调平；通过图形方式演示如何调节横滚轴臂150相对横滚轴电机140上下移动，以对横滚轴进行左右方向的调平；通过图形方式演示如何调节偏航轴臂130相对偏航轴电机120前后方向移动，以对偏航轴进行前后方向的调平。当然，调平内容还可以包括其他表示方式，不限于文字和图形。
可选的，将每一步的调平教学用动图或小视频的形式插入到手机APP，在不过于加大手机APP内存消耗的前提下，无需联网在线或下载后观看教学视频，体验更佳。
可选的，交互界面通过对话框输出调平检测确认信号。其中，对话框可以显示当前进行重心检测的转动轴的内容，对话框可以包括确认按钮和取消按钮，当用户操作确认按钮时，确认按钮生成第一用户确认指令，指示交互装置200触发云台装置100进入对应转动轴的重心检测程序；当用户操作取消按钮时，取消按钮产生第一用户取消指令，指示交互装置200用户取消触发云台装置100进入对应转动轴的重心检测程序的操作。
参见图4，所述云台分步调平方法还可以包括：
S401：当交互装置200获取到针对当前转动轴的调平检测确认信号返回的第一用户确认指令时，通过交互装置200发送当前转动轴的调平检测信号至云台装置100；
本实施例中，调平检测信号用于指示云台装置100进入当前转动轴的重心检测程序，以检测当前转动轴的重心位置是否偏离期望重心位置。
S402：当云台装置100接收到调平检测信号时，进入当前转动轴的重心检测程序，以检测当前转动轴的重心位置是否偏离期望重心位置；
以图3所示的三轴云台为例，在理想状态下，云台装置100整体的重心位置(即偏航轴电机120、偏航轴臂130、横滚轴电机140、横滚轴臂150、俯仰轴电机160、俯仰轴臂170、承载部180、滑块190以及负载300构成的整体的重心)为俯仰轴、横滚轴和偏航轴的交点位置，此时，俯仰轴和横滚轴几乎不需要抵抗重力矩，俯仰轴和横滚轴输出值极小，均值接近于零，即云台装置100不需要为了抵抗重力矩而产生额外的输出。云台装置100实际使用时，当云台装置100整体的重心位置偏离交点位置的距离较小时，云台装置100为了抵抗重力矩而产生的额外输出也较小，该额外输出也不会影响云台装置100的正常使用，即可将云台装置100整体的重心位置偏离交点位置的距离设置得足够小也能满足云台装置100正常使用需求。因此，期望重心位置可为距离交点位置一定距离的区域范围。
例如，可选的，期望重心位置与俯仰轴之间的距离不大于第一预设距离，期望 重心位置与俯仰轴之间的距离即为期望重心位置至俯仰轴的垂直距离，其中，第一预设距离可根据需要设置，如0.5cm，以使得云台产生的额外输出较小。
可选的，期望重心位置与横滚轴之间的距离不大于第二预设距离，期望重心位置与横滚轴之间的距离即为期望重心位置至横滚轴的垂直距离。其中，第二预设距离可根据需要设置，如0.5cm，以使得云台产生的额外输出较小。
本实施例根据云台装置100的类型以及实际需求来检测云台装置100中对应转动轴的重心位置是否偏离期望重心位置。可选的，重心检测程序包括以下一种或多种检测程序：重心位置在前后方向与期望重心位置是否存在偏移、重心位置在左右方向与期望重心位置是否存在偏移、重心位置在上下方向与期望重心位置是否存在偏移。
例如，在某些实施例中，转动轴包括俯仰轴，俯仰轴的重心检测程序包括以下至少一种：俯仰轴的重心位置在前后方向与期望重心位置是否存在偏移；俯仰轴的重心位置在上下方向与期望重心位置是否存在偏移。可选的，俯仰轴的调平检测确认信号可以包括：用于指示云台装置100检测俯仰轴的重心位置在前后方向与期望重心位置是否存在偏移的第一调平检测确认信号；可选的，俯仰轴的调平检测确认信号可以包括：用于指示云台装置100检测俯仰轴的重心位置在上下方向与期望重心位置是否存在偏移的第二调平检测确认信号；可选的，俯仰轴的调平检测确认信号可以包括：用于指示云台装置100检测俯仰轴的重心位置在前后方向与期望重心位置是否存在偏移的第一调平检测确认信号，以及用于指示云台装置100检测俯仰轴的重心位置在上下方向与期望重心位置是否存在偏移的第二调平检测确认信号，通过用户操作，交互装置200分步发送第一调平检测确认信号和第二调平检测确认信号至云台装置100，分别检测俯仰轴的重心位置在前后方向、上下方向与期望重心位置是否存在偏移。
在某些实施例中，转动轴包括横滚轴，横滚轴的重心检测程序包括：横滚轴的重心位置在左右方向与期望重心位置是否存在偏移。
在某些实施例中，转动轴包括偏航轴，偏航轴的重心检测程序包括：偏航轴的重心位置在前后方向与期望重心位置是否存在偏移。
可根据需要选择检测云台装置100中对应转动轴的重心位置是否偏离期望重心位置的实现方式，例如，在一具体实现方式中，通过云台装置100检测当前转动轴的重心位置是否偏离期望重心位置的实现过程可以包括如下步骤：
(1)控制当前转动轴转动；
本实施例中，通过云台装置100控制当前转动轴转动至当前转动轴的负载重力在该当前转动轴的重力作用最大化的角度。其中，俯仰轴的负载质心(即重心位置)为俯仰轴臂170、承载部180、负载和滑块190形成的整体的质心，俯仰轴的负载重力为俯仰轴臂170、承载部180、负载和滑块190形成的整体的重力；横滚轴的负载质心为横滚轴臂150、俯仰轴电机160、俯仰轴臂170、承载部180、负载和滑块190形成 的整体的质心，横滚轴的负载重力为横滚轴臂150、俯仰轴电机160、俯仰轴臂170、承载部180、负载和滑块190形成的整体的重力；偏航轴的负载质心为偏航轴臂130、横滚轴电机140、横滚轴臂150、俯仰轴电机160、俯仰轴臂170、承载部180、负载和滑块190形成的整体的质心，偏航轴的负载重力为偏航轴臂130、横滚轴电机140、横滚轴臂150、俯仰轴电机160、俯仰轴臂170、承载部180、负载和滑块190形成的整体的重力。
为了方便直观理解，图5A、5B、5C、图5D和图5E中以当前转动轴为原点，以水平面和竖直面为参考，将云台装置100剖面分割成了四个象限块。其中，图5A为当前转动轴的质心不处于云台装置100的前后方向所在水平上，也不处于云台装置100的上下方向所在竖直面上的示意图；图5B为当前转动轴的质心处于云台装置100的前后方向所在水平面上的示意图；图5C为当前转动轴的质心处于云台装置100的上下方向所在竖直面上的示意图；图5D为当前转动轴的质心不处于云台装置100的左右方向所在水平面上，也不处于云台装置100的上下方向所在竖直面上的示意图；图5C为当前转动轴的质心处于云台装置100的左右方向所在水平面上的示意图。上述附图中，m为当前转动轴的负载质量，g为重力加速度，M 电机为当前转动轴对应的电机的输出力矩，M 重力为当前转动轴的重力矩，M 摩擦力为当前转动轴对应的电机的摩擦力矩。其中，M 重力＝mg*d，d为当前转动轴的负载质心至当前转动轴的距离。
具体的，在检测俯仰轴的重心位置在前后方向是否存在偏移时，若俯仰轴的质心不处于前后方向所在水平面上，则控制俯仰轴电机160转动至俯仰轴的质心处于前后方向所在水平面上，若图5A中为俯仰轴的质心，则需要控制俯仰轴电机160转动，使得俯仰轴的质心由图5A所示的位置运动至图5B所示的位置，使得俯仰轴的质心处于前后方向所在水平面上。当俯仰轴的质心处于前后方向所在水平面上时，俯仰轴的质心距离前后方向所在水平面的距离最大，为d max。
在检测俯仰轴的重心位置在上下方向是否存在偏移时，若俯仰轴的质心不处于上下方向所在竖直面上，则控制俯仰轴电机160转动至俯仰轴的质心处于上下方向所在竖直面上，若图5A中为俯仰轴的质心，则需要控制俯仰轴电机160转动，使得俯仰轴的质心由图5A所示的位置运动至图5C所示的位置，使得俯仰轴的质心处于上下方向所在竖直面上。当俯仰轴的质心处于上下方向所在竖直面上时，俯仰轴的质心距离前上下向所在竖直面的距离最大，为d max。
在检测横滚轴的重心位置在上下方向是否存在偏移时，若横滚轴的质心不处于左右方向所在水平面上，则控制横滚轴电机140转动至横滚轴的质心处于左右方向所在水平面上，若图5D中为横滚轴的质心，则需要控制横滚轴电机140转动，使得横滚轴的质心由图5D所示的位置运动至图5E所示的位置，使得横滚轴的质心处于上下方向所在水平面上。当横滚轴的质心处于前后方向所在水平面上时，横滚轴的质心距离左右方向所在水平面的距离最大，为d max。
在检测偏航轴的重心位置在前后方向是否存在偏移时，若偏航轴的质心不处于前后方向所在水平面上，则控制偏航轴电机120转动至俯仰轴的质心处于前后方向所在水平面上，若图5A中为偏航轴的质心，则需要控制偏航轴电机120转动，使得偏航轴的质心由图5A所示的位置运动至图5B所示的位置，使得偏航轴的质心处于前后方向所在水平面上。当偏航轴的质心处于前后方向所在水平面上时，偏航轴的质心距离前后方向所在水平面的距离最大，为d max。
(2)获取当前转动轴的电机的输出力矩；
其中，电机的输出力矩的获取方式为现有技术，本发明实施例对此不作描述。
(3)根据输出力矩，检测当前转动轴的重心位置是否偏离期望重心位置。
在根据输出力矩，检测当前转动轴的重心位置是否偏离期望重心位置时，可选的，若输出力矩与当前转动轴的负载的重力矩以及电机的摩擦力矩之和相等，即M 电机＝M 重力+M 摩擦力则确定当前转动轴的重心位置未偏离期望重心位置，俯仰轴调平成功；若输出力矩与当前转动轴的负载的重力矩以及电机的摩擦力矩之和不相等，即M 电机≠M 重力+M 摩擦力，则确定当前转动轴的重心位置偏离期望重心位置，俯仰轴调平失败。需要说明的是，电机的摩擦力矩的获取方式也为现有技术，本发明实施例对此不作描述。
可以理解的，检测云台装置100中对应转动轴的重心位置是否偏离期望重心位置也可以采用其他受力检测方式替代，不限于上述实施例的检测方法。
S403：通过所述云台装置100返回当前转动轴的调平检测结果至交互装置200；调平检测结果用于指示当前转动轴的重心位置是否偏离期望重心位置。
其中，调平检测结果用于指示当前转动轴的重心位置未偏离期望重心位置，或用于指示当前转动轴的重心位置偏离期望重心位置。
进一步的，在某些实施例中，云台分步调平方法还包括：若调平检测结果用于指示当前转动轴的重心位置未偏离期望重心位置，则通过交互界面输出下一转动轴的调平信号，直至通过交互界面输出所有转动轴的调平信号。例如，按照俯仰轴->横滚轴->偏航轴的顺序对云台装置100进行调平，调平成功过程可包括：通过交互界面输出俯仰轴的调平信号->用户手动执行对俯仰轴进行调平的相关操作->交互装置200获取到针对俯仰轴的调平检测确认信号返回的第一用户确认指令->交互装置200发送俯仰轴的调平检测信号至云台装置100->云台装置100进入俯仰轴的重心检测程序->云台装置100返回用于指示俯仰轴的重心位置未偏离期望重心位置的调平检测结果->通过交互界面输出横滚轴的调平信号->用户手动执行对横滚轴进行调平的相关操作->交互装置200获取到针对横滚轴的调平检测确认信号返回的第一用户确认指令->交互装置200发送横滚轴的调平检测信号至云台装置100->云台装置100进入横滚轴的重心检测程序->云台装置100返回用于指示横滚轴的重心位置未偏离期望重心位置的调平 检测结果->通过交互界面输出偏航轴的调平信号->用户手动执行对偏航轴进行调平的相关操作->交互装置200获取到针对偏航轴的调平检测确认信号返回的第一用户确认指令->交互装置200发送偏航轴的调平检测信号至云台装置100->云台装置100进入偏航轴的重心检测程序->云台装置100返回用于指示偏航轴的重心位置未偏离期望重心位置的调平检测结果，上述过程为一个完整的对云台各转动轴调平成功的过程。
在某些实施例中，云台分步调平方法还包括：若调平检测结果用于指示当前转动轴的重心位置偏离期望重心位置，则通过交互界面输出重新调平确认信号，以指示对当前转动轴重新调平。例如，对俯仰轴进行调平，调平失败过程可包括：通过交互界面输出俯仰轴的调平信号->用户手动执行对俯仰轴进行调平的相关操作->交互装置200获取到针对俯仰轴的调平检测确认信号返回的第一用户确认指令->交互装置200发送俯仰轴的调平检测信号至云台装置100->云台装置100进入俯仰轴的重心检测程序->云台装置100返回用于指示俯仰轴的重心位置偏离期望重心位置的调平检测结果->通过交互界面输出对俯仰轴重新调平的重新调平确认信号，也即，在俯仰轴调平失败时，会继续回到俯仰轴的调平过程，不会进入横滚轴或偏航轴的调平过程。
进一步的，在某些实施例中，通过交互界面输出重新调平确认信号之后，云台分步调平方法还包括：若交互装置200获取到针对重新调平确认信号返回的第二用户确认指令，则通过交互界面再次输出当前转动轴的调平信号，重新进行俯仰轴的调平过程。
当调平检测结果用于指示当前转动轴的重心位置偏离期望重心位置时，可选的，调平检测结果包括：对应旋转轴的重心位置相对期望重心位置的偏移方向；可选的，调平检测结果包括：对应旋转轴的重心位置相对期望重心位置的偏移量；可选的，调平检测结果包括：对应旋转轴的重心位置相对期望重心位置的偏移方向和偏移量。例如，对于俯仰轴，调平检测结果可以包括：俯仰轴的重心位置相对期望重心位置在前后方向和/或上下方向的偏移方向和偏移量；对于横滚轴，调平检测结果可以包括：横滚轴的重心位置相对期望重心位置在左右方向的偏移方向和偏移量；对于偏航轴，调平检测结果可以包括：偏航轴的重心位置相对期望重心位置在前后方向的偏移方向和偏移量。在对应转动轴调平失败时，用户可基于调平检测结果对对应转动轴进行调平，加快用户对对应转动轴的调平进度。
云台分步调平方法还包括：通过交互界面输出调平检测结果，将调平检测结果呈现在交互界面上，用户可基于调平检测结果确定对应转动轴是否调平成功。由于引入了通过电机出力判断当前转动轴的重心位置相对期望重心位置的偏移方向和/或偏移量，使得调平检测结果非常明确，用户只需根据云台装置100反馈的调平检测结果和交互界面显示的调平内容(动图或小视频)进行调节，可以快速高质量地完成调平，利于后续的云台控制效果、同时降低功耗。
进一步的，在某些实施例中，发送当前转动轴的调平检测信号至云台装置100之后，通过交互界面输出当前转动轴的调平检测结果之前，云台分步调平方法还包括：通过交互界面输出用于指示云台装置100处于当前转动轴的重心检测程序中的第一提示信号，从而提醒用户云台装置100正在执行当前转动轴的重心检测程序，防止误操作云台装置100给用户带来的伤害。
在某些实施例中，调平信号还包括第二触发信号，所述云台分步调平方法还包括：
(1)交互装置200在通过交互界面输出当前转动轴的调平内容的同时，发送第二触发信号至云台，以触发云台装置100进入休眠状态；
(2)云台装置100在接收到第二触发信号后，进入休眠状态。
用户在根据交互界面显示的当前转动轴的调平内容对云台装置100执行相关操作，如安装负载、调接滑块190的位置、调节对应转动轴的轴臂、使用锁扣将未调平的转动轴锁定等时，由于云台装置100处于休眠状态，因而避免了云台转动对用户造成伤害的风险。
云台装置100处于休眠状态下，用户执行当前转动轴的相关操作，在用户执行完当前转动轴的相关操作后，用户会点击交互界面上的调平检测确认信号的“确认”按钮，交互装置200检测到第一用户确认指令，并发送当前转动轴的调平检测信号至云台装置100，以通过云台装置100检测当前转动轴是否调平。本实施例的云台装置100通过控制当前转动轴转动，根据当前转动轴对应的电机的输出力矩判断当前转动轴是否调平，因此，云台装置100接收到调平检测信号之后，进入当前转动轴的重心检测程序之前，云台分步调平方法还包括：将云台由休眠状态切换至唤醒状态，使得云台装置100能够控制当前转动轴对应的电机转动，从而检测当前转动轴是否调平。
此外，对于偏航轴的调平，需要使得偏航轴的中轴线与竖直方向不重合。这是因为，当偏航轴的中轴线与竖直方向重合时，云台装置100不能够检测到偏航轴是否调平。故在对偏航轴进行调平之前，需要将偏航轴的中轴线相对竖直方向倾斜设置，使得云台装置100能够检测到偏航轴是否调平。本实施例中，通过交互界面输出偏航轴对应的调平信号之前，云台分步调平方法还包括：通过交互界面输出第二提示信号，其中，第二提示信号用于指示用户将偏航轴的中轴线相对竖直方向倾斜设置。如图3所示的云台装置100，偏航轴的中轴线与手柄110的长度方向平行，用户可以将手柄110倾斜放置，使得手柄110的长度方向相对竖直方向倾斜设置。可以理解的，当云台装置100为非手持云台时，偏航轴搭载在基座上，用户可以将基座倾斜放置，使得基座相对竖直方向倾斜设置。
进一步的，通过交互界面输出第二提示信号之后，通过交互界面输出偏航轴对应的调平信号之前，云台分步调平方法还包括如下步骤：
(1)通过交互装置200发送第三触发信号至云台装置100，以触发云台装置100检测偏航轴的中轴线是否相对竖直方向倾斜；
(2)云台装置100在接收到第三触发信号后，获取偏航轴的中轴线相对竖直方向的位置关系；并根据位置关系，判断偏航轴的中轴线是否相对竖直方向倾斜。
可选的，云台装置100获取偏航轴的中轴线相对竖直方向的夹角，当夹角小于或等于预设角度阈值时，标识偏航轴的中轴线与竖直方向重合；当夹角大于预设角度阈值时，表示偏航轴的中轴线与竖直方向相交，可以确定偏航轴的中轴线相对竖直方向倾斜，预设角度阈值为接近0度的角度值，例如，0度、1度。
可选的，云台分步调平方法还包括：若位置关系用于指示偏航轴的中轴线与竖直方向相交，则通过云台装置100发送用于指示偏航轴的中轴线相对竖直方向倾斜的检测结果至交互装置200；若交互装置200接收到云台装置100发送的用于指示偏航轴的中轴线相对竖直方向倾斜的检测结果时，则通过交互界面输出偏航轴对应的调平信号。例如，按照俯仰轴->横滚轴->偏航轴的顺序对云台装置100进行调平，调平过程可包括：通过交互界面输出俯仰轴的调平信号->用户手动执行对俯仰轴进行调平的相关操作->交互装置200获取到针对俯仰轴的调平检测确认信号返回的第一用户确认指令->交互装置200发送俯仰轴的调平检测信号至云台装置100->云台装置100进入俯仰轴的重心检测程序->云台装置100返回用于指示俯仰轴的重心位置未偏离期望重心位置的调平检测结果->通过交互界面输出横滚轴的调平信号->用户手动执行对横滚轴进行调平的相关操作->交互装置200获取到针对横滚轴的调平检测确认信号返回的第一用户确认指令->交互装置200发送横滚轴的调平检测信号至云台装置100->云台装置100进入横滚轴的重心检测程序->云台装置100返回用于指示横滚轴的重心位置未偏离期望重心位置的调平检测结果->通过交互界面输出第二提示信号->通过交互装置200发送第三触发信号至云台装置100->云台装置100返回用于指示偏航轴的中轴线相对竖直方向倾斜的检测结果至交互装置200->通过交互界面输出偏航轴的调平信号->用户手动执行对偏航轴进行调平的相关操作->交互装置200获取到针对偏航轴的调平检测确认信号返回的第一用户确认指令->交互装置200发送偏航轴的调平检测信号至云台装置100->云台装置100进入偏航轴的重心检测程序->云台装置100返回用于指示偏航轴的重心位置未偏离期望重心位置的调平检测结果，上述过程为一个完整的对云台各转动轴调平成功的过程。
可选的，云台分步调平方法还包括：若位置关系用于指示偏航轴的中轴线与竖直方向重合，则通过云台装置100发送的用于指示偏航轴的中轴线与竖直方向重合的检测结果至交互装置200；若交互装置200接收到云台装置100发送的用于指示偏航轴的中轴线与竖直方向重合的检测结果，则通过交互界面输出重新调节偏航轴的中轴线的方向的第三提示信号，提示用户将手柄110倾斜放置。进一步的，交互装置200通过交互界面输出重新调节偏航轴的中轴线的方向的第三提示信号之后，通过交互界 面输出偏航轴对应的调平信号之前，云台分步调平方法还包括：若接收到针对第三提示信号返回的第三用户确认指令，则重新发送第三触发信号至云台装置100，触发云台装置100重新检测偏航轴的中轴线是否相对竖直方向倾斜，以根据检测结构判断是否触发云台装置100进入偏航轴的调平过程。
例如，按照俯仰轴->横滚轴->偏航轴的顺序对云台装置100进行调平，调平过程可包括：通过交互界面输出俯仰轴的调平信号->用户手动执行对俯仰轴进行调平的相关操作->交互装置200获取到针对俯仰轴的调平检测确认信号返回的第一用户确认指令->交互装置200发送俯仰轴的调平检测信号至云台装置100->云台装置100进入俯仰轴的重心检测程序->云台装置100返回用于指示俯仰轴的重心位置未偏离期望重心位置的调平检测结果->通过交互界面输出横滚轴的调平信号->用户手动执行对横滚轴进行调平的相关操作->交互装置200获取到针对横滚轴的调平检测确认信号返回的第一用户确认指令->交互装置200发送横滚轴的调平检测信号至云台装置100->云台装置100进入横滚轴的重心检测程序->云台装置100返回用于指示横滚轴的重心位置未偏离期望重心位置的调平检测结果->通过交互界面输出第二提示信号->通过交互装置200发送第三触发信号至云台装置100->云台装置100返回用于指示偏航轴的中轴线相对竖直方向重合的检测结果至交互装置200->通过交互界面输出重新调节偏航轴的中轴线的方向的第三提示信号->用户手动将手柄110的长度方向设置为相对竖直方向倾斜->交互装置200获取到针对第三提示信号返回的第三用户确认指令->交互装置200重新发送第三触发信号至云台装置100->云台装置100返回用于指示偏航轴的中轴线相对竖直方向倾斜的检测结果至交互装置200->通过交互界面输出偏航轴的调平信号->用户手动执行对偏航轴进行调平的相关操作->交互装置200获取到针对偏航轴的调平检测确认信号返回的第一用户确认指令->交互装置200发送偏航轴的调平检测信号至云台装置100->云台装置100进入偏航轴的重心检测程序->云台装置100返回用于指示偏航轴的重心位置未偏离期望重心位置的调平检测结果，上述过程为一个完整的对云台各转动轴调平成功的过程。
可选的，在俯仰轴、横滚轴、偏航轴均调平成功后，通过交互界面输出云台装置100调平成功的指示信号。
可选的，云台装置100包括外框架和安装在外框架上的内框架，内框架用于搭载拍摄装置，转动轴包括外框架的转动轴和内框架的转动轴。通过交互界面依次输出各转动轴对应的调平信号的实现过程具体包括：通过交互界面先后输出内框架的转动轴和外框架的转动轴的调平信号，也即，先指导用户对内框架的转动轴调平，再指导用户对外框架的转动轴调平。调平内框架的转动轴时，将外框架的转动轴锁定，外框架的转动轴处于静止状态，不会影响内框架的转动轴的调平过程，同时，内框架的转动轴调平成功后(即内框架的转动轴的重心位置未偏离期望重心位置)时，内框架的转动轴的转动不会对外框架的调平过程带来影响，因此，先指导用户对内框架的转动 轴调平，再指导用户对外框架的转动轴调平，这种方式能够加快调平进度。可选的，外框架为偏航轴的框架、内框架为俯仰轴的框架，转动轴包括偏航轴和俯仰轴。
转动轴还包括中框架，内框架通过中框架安装在外框架上，转动轴还包括中框架的转动轴。通过交互界面先后输出内框架的转动轴和外框架的转动轴的调平信号的实现过程具体包括：通过交互界面先后输出内框架的转动轴、中框架的转动轴和外框架的转动轴的调平指示信号，也即，先指导用户对内框架的转动轴调平，再指导用户对中框架的转动轴调平，最后指导用户对外框架的转动轴调平。调平内框架的转动轴时，将外框架和中框架的转动轴锁定，外框架和中框架的转动轴处于静止状态，不会影响内框架的转动轴的调平过程；同时，内框架的转动轴调平成功后，内框架的转动轴的转动不会对中框架和外框架的调平过程带来影响；调平中框架的转动轴时，由于内框架已经调平成功，外框架的转动轴锁定，内框架和外框架的转动轴均不会影响中框架的转动轴的调平过程；调平外框架的转动轴时，由于内框架和中框架已经调平成功，内框架和中框架的转动轴均不会影响外框架的转动轴的调平过程；因此，先指导用户对内框架的转动轴调平，再指导用户对中框架的转动轴调平，最后指导用户对外框架的转动轴调平，因此，先指导用户对内框架的转动轴调平，再指导用户对中框架的转动轴调平，最后指导用户对外框架的转动轴调平，这种方式能够加快调平进度。可选的，外框架为偏航轴的框架、内框架为俯仰轴的框架，转动轴包括偏航轴和俯仰轴。可选的，外框架包括偏航轴的框架，中框架包括横滚轴的框架，内框架包括俯仰轴的框架，转动轴包括偏航轴、横滚轴和俯仰轴。
而在其他实施例中，若云台装置100各个转动轴正交，则可以不分先后对各转动轴进行调平，在对对应转动轴进行调平时，将其他转动轴锁定即可。
此外，在某些实施例中，交互装置200检测到第一触发信号之后，通过交互界面依次输出各转动轴对应的调平信号之前，云台分步调平方法还包括：通过交互界面输出第四提示信号，以指示用户将云台装置100水平放置。用户可以通过三脚架将云台放置在水平面上，以使得云台装置100水平放置，防止云台装置100倾斜防止影响俯仰轴、横滚轴等的调平。
本实施例的云台分步调平方法的执行主体可以包括云台装置100的处理器和交互装置200的处理器，可以理解的，本实施例的云台分步调平方法的执行主体还可以包括独立设置的处理器。
对应于上述实施例的云台分步调平方法，本发明实施例还提供一种云台系统，参见图6，云台系统可以包括云台装置100和交互装置200。云台包括至少两个转动轴，交互装置200能够与云台装置100通信，且交互装置200包括交互界面。
本实施例中，当交互装置200检测到第一触发信号时，通过交互界面依次输出各转动轴对应的调平信号，调平信号包括调平内容和调平检测确认信号；其中，调平 内容用于指示用户对对应转动轴进行调平的相关操作，调平检测确认信号用于向用户确认是否在执行相关操作后触发云台装置100进入对应转动轴的重心检测程序；交互界面在输出当前转动轴的调平内容之后，输出下一转动轴的调平信号之前，输出当前转动轴的调平检测确认信号。
实施例二
本发明实施例二提供一种云台分步调平方法，所述云台分步调平方法应用于交互装置200，交互装置200包括交互界面，且交互装置200能够与云台装置100通信，云台装置100包括至少两个转动轴。
如图7所示，本实施例的云台分步调平方法可以包括如下步骤：
S701：检测到第一触发信号；
S702：通过交互界面依次输出各转动轴对应的调平信号，调平信号包括调平内容和调平检测确认信号；其中，调平内容用于指示用户对对应转动轴进行调平的相关操作；调平检测确认信号用于向用户确认是否在执行相关操作后触发云台装置100进入对应转动轴的重心检测程序；当前转动轴的调平检测确认信号是在输出当前转动轴的调平内容之后输出的。
进一步的，所述相关操作包括：对应转动轴的调平方式，和/或，将除所述对应转动轴外的其他未调平的转动轴锁定，以限制所述除所述对应转动轴外的其他未调平的转动轴。
进一步的，所述交互界面通过视频或动画输出所述调平内容。
进一步的，所述调平内容包括文字和图形中的至少一种。
进一步的，所述交互界面通过对话框输出所述调平检测确认信号。
进一步的，所述方法还包括：若获取到针对当前转动轴的调平检测确认信号返回的第一用户确认指令，则发送调平检测信号至所述云台装置100，以触发所述云台装置100检测所述当前转动轴的重心位置是否偏离期望重心位置。
进一步的，，所述发送调平检测信号至所述云台装置100之后，还包括：接收到所述云台装置100针对所述当前转动轴的调平检测信号返回调平检测结果；其中，所述调平检测结果用于指示所述当前转动轴的重心位置是否偏离所述期望重心位置。
进一步的，所述方法还包括：若所述调平检测结果为用于指示所述当前转动轴的重心位置未偏离所述期望重心位置的第一调平检测结果，则输出所述下一转动轴的调平信号，直至输出所有转动轴的调平信号。
进一步的，所述方法还包括：若所述调平检测结果为用于指示所述当前转动轴的重心位置偏离所述期望重心位置的第二调平检测结果，则通过所述交互界面输出重 新调平确认信号，以指示对所述当前转动轴重新调平。
进一步的，所述通过所述交互界面输出重新调平确认信号之后，还包括：若获取到针对所述重新调平确认信号返回的第二用户确认指令，则通过所述交互界面再次输出所述当前转动轴的调平信号。
进一步的，所述第二调平检测结果包括：对应旋转轴的重心位置相对所述期望重心位置的偏移方向和/或偏移量。
进一步的，所述接收到所述云台装置100针对所述当前转动轴的调平检测信号返回调平检测结果之后，还包括：通过所述交互界面输出所述调平检测结果。
进一步的，发送当前转动轴的调平检测信号至所述云台装置100之后，通过所述交互界面输出所述当前转动轴的调平检测结果之前，还包括：
通过所述交互界面输出用于指示所述云台装置100处于所述当前转动轴的重心检测程序中的第一提示信号。
进一步的，所述调平信号还包括第二触发信号，所述方法还包括：通过所述交互界面输出当前转动轴的调平内容的同时，发送所述第二触发信号至所述云台，以触发所述云台装置100进入休眠状态。
进一步的，所述重心检测程序包括以下一种或多种检测程序：所述重心位置在前后方向与期望重心位置是否存在偏移、所述重心位置在左右方向与所述期望重心位置是否存在偏移、所述重心位置在上下方向与所述期望重心位置是否存在偏移。
进一步的，所述转动轴包括俯仰轴，所述俯仰轴的重心检测程序包括以下至少一种：所述俯仰轴的重心位置在前后方向与所述期望重心位置是否存在偏移；所述俯仰轴的重心位置在上下方向与所述期望重心位置是否存在偏移。
进一步的，所述俯仰轴的调平检测确认信号包括：用于指示所述云台装置100检测所述俯仰轴的重心位置在前后方向与所述期望重心位置是否存在偏移的第一调平检测确认信号；和/或用于指示所述云台装置100检测所述俯仰轴的重心位置在上下方向与所述期望重心位置是否存在偏移的第二调平检测确认信号。
进一步的，所述转动轴包括横滚轴，所述横滚轴的重心检测程序包括：所述横滚轴的重心位置在左右方向与所述期望重心位置是否存在偏移。
进一步的，所述转动轴包括偏航轴，所述偏航轴的重心检测程序包括：所述偏航轴的重心位置在前后方向与所述期望重心位置是否存在偏移。
进一步的，通过所述交互界面输出所述偏航轴对应的调平信号之前，还包括：通过所述交互界面输出第二提示信号，所述第二提示信号用于指示用户将所述偏航轴的中轴线相对竖直方向倾斜设置。
进一步的，所述通过所述交互界面输出第二提示信号之后，通过所述交互界面输出所述偏航轴对应的调平信号之前，还包括：发送第三触发信号至云台装置100，以触发云台装置100检测所述偏航轴的中轴线是否相对竖直方向倾斜。
进一步的，所述方法包括：若接收到所述云台装置100发送的用于指示所述偏航轴的中轴线相对竖直方向倾斜的检测结果时，通过所述交互界面输出所述偏航轴对应的调平信号。
进一步的，所述通过所述交互界面输出所述偏航轴对应的调平信号之前，还包括：若接收到所述云台装置100发送的用于指示所述偏航轴的中轴线与竖直方向重合的检测结果，则通过所述交互界面输出重新调节所述偏航轴的中轴线的方向的第三提示信号。
进一步的，所述通过所述交互界面输出重新调节所述偏航轴的中轴线的方向的第三提示信号之后，通过所述交互界面输出所述偏航轴对应的调平信号之前，还包括：若接收到针对所述第三提示信号返回的第三用户确认指令，则重新发送所述第三触发信号至所述云台装置100。
进一步的，所述云台装置100包括外框架和安装在所述外框架上的内框架，所述内框架用于搭载拍摄装置，所述转动轴包括所述外框架的转动轴和所述内框架的转动轴；所述通过所述交互界面依次输出各转动轴对应的调平信号，包括：通过所述交互界面先后输出所述内框架的转动轴和所述外框架的转动轴的调平信号。
进一步的，所述转动轴还包括中框架，所述内框架通过所述中框架安装在所述外框架上，所述转动轴还包括所述中框架的转动轴；所述通过所述交互界面先后输出所述内框架的转动轴和所述外框架的转动轴的调平信号，包括：通过所述交互界面先后输出所述内框架的转动轴、所述中框架的转动轴和所述外框架的转动轴的调平指示信号。
进一步的，所述外框架包括偏航轴，所述中框架包括横滚轴，所述内框架包括俯仰轴。
进一步的，所述接收到第一触发信号之后，通过所述交互界面依次输出各转动轴对应的调平信号之前，还包括：通过所述交互界面输出第四提示信号，以指示用户将所述云台装置100水平放置。
可参见上述实施例一的云台分步调平方法对本实施例交互装置200侧的云台分步调平方法进行解释。
对应于上述交互装置200侧的云台分步调平方法，本发明实施例二还提供一种交互装置200，本实施例的交互装置200包括但不限于手机、平板电脑等可移动终端，也可包括固定终端或其他智能终端。
参见图9，该交互装置200可以包括交互界面210和第一处理器220。其中，第一处理器220与交互界面210电连接，交互界面210可以包括APP界面或其他UI((User Interface)用户界面。
本实施例的第一处理器220被配置为用于实施例如下操作：检测到第一触发信号；通过交互界面210依次输出各转动轴对应的调平信号，调平信号包括调平内容和调平检测确认信号；其中，调平内容用于指示用户对对应转动轴进行调平的相关操作；调平检测确认信号用于向用户确认是否在执行相关操作后触发云台装置100进入对应转动轴的重心检测程序；当前转动轴的调平检测确认信号是在输出当前转动轴的调平内容之后输出的。
第一处理器220可以实现如本发明图6所示实施例的云台分步调平方法，可参见上述实施例的交互装置200侧的云台分步调平方法对本实施例的交互装置200进行说明。
实施例三
本发明实施例三提供一种云台分步调平方法，所述云台分步调平方法应用于云台装置100，云台装置100能够与交互装置200通信，云台装置100包括至少两个转动轴；
参见图8，所述云台分步调平方法可以包括如下步骤：
S801：接收到交互装置200每次针对一个转动轴发送的调平检测信号；
S802：进入对应转动轴的重心检测程序，以检测对应转动轴的重心位置是否偏离期望重心位置；
S803：发送调平检测结果至交互装置200，其中，调平检测结果用于指示对应转动轴的重心位置是否偏离期望重心位置。
进一步的，所述调平检测结果包括：用于指示所述当前转动轴的重心位置未偏离所述期望重心位置的第一调平检测结果，或用于指示所述当前转动轴的重心位置偏离所述期望重心位置的第二调平检测结果。
进一步的，所述第二调平检测结果包括：对应旋转轴的重心位置相对所述期望重心位置的偏移方向和/或偏移量。
进一步的，所述检测所述对应转动轴的重心位置是否偏离期望重心位置，包括：控制所述对应转动轴转动；获取所述对应转动轴的电机的输出力矩；根据所述输出力矩，检测所述对应转动轴的重心位置是否偏离期望重心位置。
进一步的，所述根据所述输出力矩，检测所述对应转动轴的重心位置是否偏离期望重心位置，包括：若所述输出力矩与所述对应转动轴的负载的重力矩以及所述电 机的摩擦力矩之和相等，则确定所述对应转动轴的重心位置未偏离所述期望重心位置。
进一步的，所述重心检测程序包括以下一种或多种检测程序：所述重心位置在前后方向与期望重心位置是否存在偏移、所述重心位置在左右方向与所述期望重心位置是否存在偏移、所述重心位置在上下方向与所述期望重心位置是否存在偏移。
进一步的，所述转动轴包括俯仰轴，所述俯仰轴的重心检测程序包括以下至少一种：所述俯仰轴的重心位置在前后方向与所述期望重心位置是否存在偏移；所述俯仰轴的重心位置在上下方向与所述期望重心位置是否存在偏移。
进一步的，所述转动轴包括横滚轴，所述横滚轴的重心检测程序包括：所述横滚轴的重心位置在左右方向与所述期望重心位置是否存在偏移。
进一步的，所述转动轴包括偏航轴，所述偏航轴的重心检测程序包括：所述偏航轴的重心位置在前后方向与所述期望重心位置是否存在偏移。
进一步的，接收到所述交互装置200针对所述偏航轴发送的调平检测信号，进入所述偏航轴的重心检测程序之前，还包括：在接收到所述交互装置200发送的第三触发信号时，获取所述偏航轴的中轴线与竖直方向的位置关系；根据所述位置关系，判断所述偏航轴的中轴线是否相对竖直方向倾斜。
进一步的，所述方法还包括：若所述位置关系用于指示所述偏航轴的中轴线与所述竖直方向相交，则发送的用于指示所述偏航轴的中轴线相对竖直方向倾斜的检测结果至所述交互装置200。
进一步的，所述方法还包括：若所述位置关系用于指示所述偏航轴的中轴线与所述竖直方向重合，则发送的用于指示所述偏航轴的中轴线与竖直方向重合的检测结果至所述交互装置200。
进一步的，所述接收到所述交互装置200每次针对一个转动轴发送的调平检测信号之前，还包括：接收到所述交互装置200发送的第二触发信号；控制所述云台处于休眠状态。
进一步的，所述接收到所述交互装置200每次针对一个转动轴发送的调平检测信号之后，进入所述对应转动轴的重心检测程序之前，还包括：将所述云台由休眠状态切换至唤醒状态。
可参见上述实施例一的云台分步调平方法对本实施例云台装置100侧的云台分步调平方法进行解释。
对应于上述云台装置100侧的云台分步调平方法，本发明实施例三边还提供一种云台装置100，云台装置100能够与交互装置200通信。参见图9，云台装置100可以包括至少两个转动轴101以及第二处理器102，其中，第二处理器102与至少两个转动轴101分别电连接。
本实施例的第二处理器102被配置为用于实施例如下操作：接收到交互装置200每次针对一个转动轴101发送的调平检测信号；进入对应转动轴101的重心检测程序，以检测对应转动轴101的重心位置是否偏离期望重心位置；发送调平检测结果至交互装置200，其中，调平检测结果用于指示对应转动轴101的重心位置是否偏离期望重心位置。
第二处理器102可以实现如本发明图8所示实施例的云台分步调平方法，可参见上述实施例的云台装置100侧的云台分步调平方法对本实施例的云台装置100进行说明。
可选的，云台装置100为两轴云台，云台装置100包括两个转动轴，如云台装置100包括偏航轴、横滚轴和俯仰轴中的两个转动轴；可选的，云台装置100为三轴云台，云台装置100包括偏航轴、横滚轴和俯仰轴，如图3所示。当然，云台也可为其他多轴云台，此处不一一列举。此外，本发明实施例的云台装置100可为搭载在移动设备上的云台，也可为手持云台。其中，移动设备可为移动小车，也可为无人飞行器，还可为其他具备移动功能的设备。
上述实施例一和实施例二的处理器可以是中央处理器(central processing unit，CPU)。该处理器还可以是其它通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)、现场可编程逻辑门阵列(field-programmable gate array，FPGA)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
此外，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述实施例的云台分步调平方法的步骤。
所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的云台装置和交互装置的内部存储单元，例如硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是云台装置和交互装置的外部存储设备，例如所述设备上配备的插接式硬盘、智能存储卡(Smart Media Card，SMC)、SD卡、闪存卡(Flash Card)等。进一步的，所述计算机可读存储介质还可以既包括云台装置和交互装置的内部存储单元也包括外部存储设备。所述计算机可读存储介质用于存储所述计算机程序以及所述云台装置和交互装置所需的其他程序和数据，还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存 储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)等。
以上所揭露的仅为本发明部分实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (75)

  1. 一种云台分步调平方法，应用于云台系统，所述云台系统包括云台装置以及能够与云台装置通信的交互装置，所述交互装置包括交互界面，所述云台装置包括至少两个转动轴；其特征在于，所述方法包括：
    当所述交互装置检测到第一触发信号时，通过所述交互界面依次输出各转动轴对应的调平信号，所述调平信号包括调平内容和调平检测确认信号；
    其中，所述调平内容用于指示用户对对应转动轴进行调平的相关操作，所述调平检测确认信号用于向用户确认是否在执行所述相关操作后触发所述云台装置进入所述对应转动轴的重心检测程序；
    所述交互界面在输出当前转动轴的调平内容之后，输出所述当前转动轴的调平检测确认信号。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述相关操作包括：对应转动轴的调平方式，和/或，将除所述对应转动轴外的其他未调平的转动轴锁定，以限制所述除所述对应转动轴外的其他未调平的转动轴。
  3. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述交互界面通过视频或动画输出所述调平内容。
  4. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述调平内容包括文字和图形中的至少一种。
  5. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述交互界面通过对话框输出所述调平检测确认信号。
  6. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    当所述交互装置获取到针对当前转动轴的调平检测确认信号返回的第一用户确认指令时，通过所述交互装置发送所述当前转动轴的调平检测信号至所述云台装置；
    当所述云台装置接收到所述调平检测信号时，进入所述当前转动轴的重心检测程序，以检测所述当前转动轴的重心位置是否偏离期望重心位置；
    通过所述云台装置返回所述当前转动轴的调平检测结果至所述交互装置；
    所述调平检测结果用于指示所述当前转动轴的重心位置是否偏离所述期望重心位置。
  7. 根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    若所述调平检测结果用于指示所述当前转动轴的重心位置未偏离所述期望重心位置，则通过所述交互界面输出下一转动轴的调平信号，直至通过所述交互界面输出所有转动轴的调平信号。
  8. 根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    若所述调平检测结果用于指示所述当前转动轴的重心位置偏离所述期望重心位置，则通过所述交互界面输出重新调平确认信号，以指示对所述当前转动轴重新调平。
  9. 根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述通过所述交互界面输出重新调 平确认信号之后，还包括：
    若所述交互装置获取到针对所述重新调平确认信号返回的第二用户确认指令，则通过所述交互界面再次输出所述当前转动轴的调平信号。
  10. 根据权利要求8所述的方法，其特征在于，当所述调平检测结果用于指示所述当前转动轴的重心位置偏离所述期望重心位置时，所述调平检测结果包括：对应旋转轴的重心位置相对所述期望重心位置的偏移方向和/或偏移量。
  11. 根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    通过所述交互界面输出所述调平检测结果。
  12. 根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述交互装置发送当前转动轴的调平检测信号至所述云台装置之后，通过所述交互界面输出所述当前转动轴的调平检测结果之前，还包括：
    通过所述交互界面输出用于指示所述云台装置处于所述当前转动轴的重心检测程序中的第一提示信号。
  13. 根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述调平信号还包括第二触发信号，所述方法还包括：
    所述交互装置在通过所述交互界面输出当前转动轴的调平内容的同时，发送所述第二触发信号至所述云台，以触发所述云台装置进入休眠状态；
    所述云台装置在接收到所述第二触发信号后，进入休眠状态。
  14. 根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述云台装置接收到所述调平检测信号之后，进入所述当前转动轴的重心检测程序之前，还包括：
    将所述云台由休眠状态切换至唤醒状态。
  15. 根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述云台装置进入所述当前转动轴的重心检测程序，以检测所述当前转动轴的重心位置是否偏离期望重心位置，包括：
    控制所述当前转动轴转动；
    获取所述当前转动轴的电机的输出力矩；
    根据所述输出力矩，检测所述当前转动轴的重心位置是否偏离期望重心位置。
  16. 根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述根据所述输出力矩，检测所述当前转动轴的重心位置是否偏离期望重心位置，包括：
    若所述输出力矩与所述当前转动轴的负载的重力矩以及所述电机的摩擦力矩之和相等，则确定所述当前转动轴的重心位置未偏离所述期望重心位置。
  17. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述重心检测程序包括以下一种或多种检测程序：
    所述重心位置在前后方向与期望重心位置是否存在偏移、所述重心位置在左右方向与所述期望重心位置是否存在偏移、所述重心位置在上下方向与所述期望重心位置是否存在偏移。
  18. 根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述转动轴包括俯仰轴，所述俯仰轴的重心检测程序包括以下至少一种：
    所述俯仰轴的重心位置在前后方向与所述期望重心位置是否存在偏移；
    所述俯仰轴的重心位置在上下方向与所述期望重心位置是否存在偏移。
  19. 根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述俯仰轴的调平检测确认信号包括：
    用于指示所述云台装置检测所述俯仰轴的重心位置在前后方向与所述期望重心位置是否存在偏移的第一调平检测确认信号；和/或
    用于指示所述云台装置检测所述俯仰轴的重心位置在上下方向与所述期望重心位置是否存在偏移的第二调平检测确认信号。
  20. 根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述转动轴包括横滚轴，所述横滚轴的重心检测程序包括：
    所述横滚轴的重心位置在左右方向与所述期望重心位置是否存在偏移。
  21. 根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述转动轴包括偏航轴，所述偏航轴的重心检测程序包括：
    所述偏航轴的重心位置在前后方向与所述期望重心位置是否存在偏移。
  22. 根据权利要求21所述的方法，其特征在于，通过所述交互界面输出所述偏航轴对应的调平信号之前，还包括：
    通过所述交互界面输出第二提示信号，所述第二提示信号用于指示用户将所述偏航轴的中轴线相对竖直方向倾斜设置。
  23. 根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述通过所述交互界面输出第二提示信号之后，通过所述交互界面输出所述偏航轴对应的调平信号之前，还包括：
    通过所述交互装置发送第三触发信号至云台装置，以触发云台装置检测所述偏航轴的中轴线是否相对竖直方向倾斜；
    所述云台装置在接收到所述第三触发信号后，获取所述偏航轴的中轴线相对竖直方向的位置关系；并根据所述位置关系，判断所述偏航轴的中轴线是否相对竖直方向倾斜。
  24. 根据权利要求23所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    若所述位置关系用于指示所述偏航轴的中轴线与所述竖直方向相交，则通过所述云台装置发送用于指示所述偏航轴的中轴线相对竖直方向倾斜的检测结果至所述交互装置；
    若所述交互装置接收到所述云台装置发送的用于指示所述偏航轴的中轴线相对竖直方向倾斜的检测结果时，则通过所述交互界面输出所述偏航轴对应的调平信号。
  25. 根据权利要求23所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    若所述位置关系用于指示所述偏航轴的中轴线与所述竖直方向重合，则通过所述云台装置发送的用于指示所述偏航轴的中轴线与竖直方向重合的检测结果至所述交互 装置；
    若所述交互装置接收到所述云台装置发送的用于指示所述偏航轴的中轴线与竖直方向重合的检测结果，则通过所述交互界面输出重新调节所述偏航轴的中轴线的方向的第三提示信号。
  26. 根据权利要求25所述的方法，其特征在于，所述交互装置通过所述交互界面输出重新调节所述偏航轴的中轴线的方向的第三提示信号之后，通过所述交互界面输出所述偏航轴对应的调平信号之前，还包括：
    若接收到针对所述第三提示信号返回的第三用户确认指令，则重新发送所述第三触发信号至所述云台装置。
  27. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述云台装置包括外框架和安装在所述外框架上的内框架，所述内框架用于搭载拍摄装置，所述转动轴包括所述外框架的转动轴和所述内框架的转动轴；
    所述通过所述交互界面依次输出各转动轴对应的调平信号，包括：
    通过所述交互界面先后输出所述内框架的转动轴和所述外框架的转动轴的调平信号。
  28. 根据权利要求27所述的方法，其特征在于，所述转动轴还包括中框架，所述内框架通过所述中框架安装在所述外框架上，所述转动轴还包括所述中框架的转动轴；
    所述通过所述交互界面先后输出所述内框架的转动轴和所述外框架的转动轴的调平信号，包括：
    通过所述交互界面先后输出所述内框架的转动轴、所述中框架的转动轴和所述外框架的转动轴的调平指示信号。
  29. 根据权利要求28所述的方法，其特征在于，所述外框架包括偏航轴，所述中框架包括横滚轴，所述内框架包括俯仰轴。
  30. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述交互装置检测到第一触发信号之后，通过所述交互界面依次输出各转动轴对应的调平信号之前，还包括：
    通过所述交互界面输出第四提示信号，以指示用户将所述云台装置水平放置。
  31. 一种云台系统，其特征在于，所述云台系统包括：
    云台装置，所述云台包括至少两个转动轴；以及
    能够与云台装置通信的交互装置，所述交互装置包括交互界面；
    所述云台系统用于执行如权利要求1至30中任一项所述的方法。
  32. 一种云台分步调平方法，应用于交互装置，所述交互装置能够与云台装置通信，所述交互装置包括交互界面，所述云台装置包括至少两个转动轴；其特征在于，所述方法包括：
    检测到第一触发信号；
    通过所述交互界面依次输出各转动轴对应的调平信号，所述调平信号包括调平内容和调平检测确认信号；
    其中，所述调平内容用于指示用户对对应转动轴进行调平的相关操作；
    所述调平检测确认信号用于向用户确认是否在执行所述相关操作后触发所述云台装置进入所述对应转动轴的重心检测程序；
    当前转动轴的调平检测确认信号是在输出所述当前转动轴的调平内容之后输出的。
  33. 根据权利要求32所述的方法，其特征在于，所述相关操作包括：对应转动轴的调平方式，和/或，将除所述对应转动轴外的其他未调平的转动轴锁定，以限制所述除所述对应转动轴外的其他未调平的转动轴。
  34. 根据权利要求32所述的方法，其特征在于，所述交互界面通过视频或动画输出所述调平内容。
  35. 根据权利要求34所述的方法，其特征在于，所述调平内容包括文字和图形中的至少一种。
  36. 根据权利要求32所述的方法，其特征在于，所述交互界面通过对话框输出所述调平检测确认信号。
  37. 根据权利要求32所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    若获取到针对当前转动轴的调平检测确认信号返回的第一用户确认指令，则发送调平检测信号至所述云台装置，以触发所述云台装置检测所述当前转动轴的重心位置是否偏离期望重心位置。
  38. 根据权利要求37所述的方法，其特征在于，所述发送调平检测信号至所述云台装置之后，还包括：
    接收到所述云台装置针对所述当前转动轴的调平检测信号返回调平检测结果；
    其中，所述调平检测结果用于指示所述当前转动轴的重心位置是否偏离所述期望重心位置。
  39. 根据权利要求38所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    若所述调平检测结果为用于指示所述当前转动轴的重心位置未偏离所述期望重心位置的第一调平检测结果，则输出下一转动轴的调平信号，直至输出所有转动轴的调平信号。
  40. 根据权利要求38所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    若所述调平检测结果为用于指示所述当前转动轴的重心位置偏离所述期望重心位置的第二调平检测结果，则通过所述交互界面输出重新调平确认信号，以指示对所述当前转动轴重新调平。
  41. 根据权利要求40所述的方法，其特征在于，所述通过所述交互界面输出重新调平确认信号之后，还包括：
    若获取到针对所述重新调平确认信号返回的第二用户确认指令，则通过所述交互界面再次输出所述当前转动轴的调平信号。
  42. 根据权利要求40所述的方法，其特征在于，所述第二调平检测结果包括：对 应旋转轴的重心位置相对所述期望重心位置的偏移方向和/或偏移量。
  43. 根据权利要求38所述的方法，其特征在于，所述接收到所述云台装置针对所述当前转动轴的调平检测信号返回调平检测结果之后，还包括：
    通过所述交互界面输出所述调平检测结果。
  44. 根据权利要求43所述的方法，其特征在于，发送当前转动轴的调平检测信号至所述云台装置之后，通过所述交互界面输出所述当前转动轴的调平检测结果之前，还包括：
    通过所述交互界面输出用于指示所述云台装置处于所述当前转动轴的重心检测程序中的第一提示信号。
  45. 根据权利要求37所述的方法，其特征在于，所述调平信号还包括第二触发信号，所述方法还包括：
    通过所述交互界面输出当前转动轴的调平内容的同时，发送所述第二触发信号至所述云台，以触发所述云台装置进入休眠状态。
  46. 根据权利要求32所述的方法，其特征在于，所述重心检测程序包括以下一种或多种检测程序：
    所述重心位置在前后方向与期望重心位置是否存在偏移、所述重心位置在左右方向与所述期望重心位置是否存在偏移、所述重心位置在上下方向与所述期望重心位置是否存在偏移。
  47. 根据权利要求46所述的方法，其特征在于，所述转动轴包括俯仰轴，所述俯仰轴的重心检测程序包括以下至少一种：
    所述俯仰轴的重心位置在前后方向与所述期望重心位置是否存在偏移；
    所述俯仰轴的重心位置在上下方向与所述期望重心位置是否存在偏移。
  48. 根据权利要求47所述的方法，其特征在于，所述俯仰轴的调平检测确认信号包括：
    用于指示所述云台装置检测所述俯仰轴的重心位置在前后方向与所述期望重心位置是否存在偏移的第一调平检测确认信号；和/或
    用于指示所述云台装置检测所述俯仰轴的重心位置在上下方向与所述期望重心位置是否存在偏移的第二调平检测确认信号。
  49. 根据权利要求46所述的方法，其特征在于，所述转动轴包括横滚轴，所述横滚轴的重心检测程序包括：
    所述横滚轴的重心位置在左右方向与所述期望重心位置是否存在偏移。
  50. 根据权利要求46所述的方法，其特征在于，所述转动轴包括偏航轴，所述偏航轴的重心检测程序包括：
    所述偏航轴的重心位置在前后方向与所述期望重心位置是否存在偏移。
  51. 根据权利要求50所述的方法，其特征在于，通过所述交互界面输出所述偏航轴对应的调平信号之前，还包括：
    通过所述交互界面输出第二提示信号，所述第二提示信号用于指示用户将所述偏航轴的中轴线相对竖直方向倾斜设置。
  52. 根据权利要求51所述的方法，其特征在于，所述通过所述交互界面输出第二提示信号之后，通过所述交互界面输出所述偏航轴对应的调平信号之前，还包括：
    发送第三触发信号至云台装置，以触发云台装置检测所述偏航轴的中轴线是否相对竖直方向倾斜。
  53. 根据权利要求52所述的方法，其特征在于，所述方法包括：
    若接收到所述云台装置发送的用于指示所述偏航轴的中轴线相对竖直方向倾斜的检测结果时，通过所述交互界面输出所述偏航轴对应的调平信号。
  54. 根据权利要求52所述的方法，其特征在于，所述通过所述交互界面输出所述偏航轴对应的调平信号之前，还包括：
    若接收到所述云台装置发送的用于指示所述偏航轴的中轴线与竖直方向重合的检测结果，则通过所述交互界面输出重新调节所述偏航轴的中轴线的方向的第三提示信号。
  55. 根据权利要求54所述的方法，其特征在于，所述通过所述交互界面输出重新调节所述偏航轴的中轴线的方向的第三提示信号之后，通过所述交互界面输出所述偏航轴对应的调平信号之前，还包括：
    若接收到针对所述第三提示信号返回的第三用户确认指令，则重新发送所述第三触发信号至所述云台装置。
  56. 根据权利要求32所述的方法，其特征在于，所述云台装置包括外框架和安装在所述外框架上的内框架，所述内框架用于搭载拍摄装置，所述转动轴包括所述外框架的转动轴和所述内框架的转动轴；
    所述通过所述交互界面依次输出各转动轴对应的调平信号，包括：
    通过所述交互界面先后输出所述内框架的转动轴和所述外框架的转动轴的调平信号。
  57. 根据权利要求56所述的方法，其特征在于，所述转动轴还包括中框架，所述内框架通过所述中框架安装在所述外框架上，所述转动轴还包括所述中框架的转动轴；
    所述通过所述交互界面先后输出所述内框架的转动轴和所述外框架的转动轴的调平信号，包括：
    通过所述交互界面先后输出所述内框架的转动轴、所述中框架的转动轴和所述外框架的转动轴的调平指示信号。
  58. 根据权利要求57所述的方法，其特征在于，所述外框架包括偏航轴，所述中框架包括横滚轴，所述内框架包括俯仰轴。
  59. 根据权利要求32所述的方法，其特征在于，所述检测到第一触发信号之后，通过所述交互界面依次输出各转动轴对应的调平信号之前，还包括：
    通过所述交互界面输出第四提示信号，以指示用户将所述云台装置水平放置。
  60. 一种交互装置，其特征在于，所述交互装置能够与云台装置通信，所述云台装置包括至少两个转动轴；所述交互装置包括：
    交互界面；以及
    处理器，与所述交互界面电连接，其中，所述处理器被配置为用于实施如权利要求32至59中任一项所述的方法。
  61. 一种云台分步调平方法，应用于云台装置，所述云台装置能够与交互装置通信，所述云台装置包括至少两个转动轴；其特征在于，所述方法包括：
    接收到所述交互装置每次针对一个转动轴发送的调平检测信号；
    进入对应转动轴的重心检测程序，以检测所述对应转动轴的重心位置是否偏离期望重心位置；
    发送调平检测结果至所述交互装置，其中，所述调平检测结果用于指示所述对应转动轴的重心位置是否偏离所述期望重心位置。
  62. 根据权利要求61所述的方法，其特征在于，所述调平检测结果包括：用于指示当前转动轴的重心位置未偏离所述期望重心位置的第一调平检测结果，或用于指示所述当前转动轴的重心位置偏离所述期望重心位置的第二调平检测结果。
  63. 根据权利要求62所述的方法，其特征在于，所述第二调平检测结果包括：对应旋转轴的重心位置相对所述期望重心位置的偏移方向和/或偏移量。
  64. 根据权利要求61所述的方法，其特征在于，所述检测所述对应转动轴的重心位置是否偏离期望重心位置，包括：
    控制所述对应转动轴转动；
    获取所述对应转动轴的电机的输出力矩；
    根据所述输出力矩，检测所述对应转动轴的重心位置是否偏离期望重心位置。
  65. 根据权利要求64所述的方法，其特征在于，所述根据所述输出力矩，检测所述对应转动轴的重心位置是否偏离期望重心位置，包括：
    若所述输出力矩与所述对应转动轴的负载的重力矩以及所述电机的摩擦力矩之和相等，则确定所述对应转动轴的重心位置未偏离所述期望重心位置。
  66. 根据权利要求61所述的方法，其特征在于，所述重心检测程序包括以下一种或多种检测程序：
    所述重心位置在前后方向与期望重心位置是否存在偏移、所述重心位置在左右方向与所述期望重心位置是否存在偏移、所述重心位置在上下方向与所述期望重心位置是否存在偏移。
  67. 根据权利要求66所述的方法，其特征在于，所述转动轴包括俯仰轴，所述俯仰轴的重心检测程序包括以下至少一种：
    所述俯仰轴的重心位置在前后方向与所述期望重心位置是否存在偏移；
    所述俯仰轴的重心位置在上下方向与所述期望重心位置是否存在偏移。
  68. 根据权利要求66所述的方法，其特征在于，所述转动轴包括横滚轴，所述横 滚轴的重心检测程序包括：
    所述横滚轴的重心位置在左右方向与所述期望重心位置是否存在偏移。
  69. 根据权利要求66所述的方法，其特征在于，所述转动轴包括偏航轴，所述偏航轴的重心检测程序包括：
    所述偏航轴的重心位置在前后方向与所述期望重心位置是否存在偏移。
  70. 根据权利要求69所述的方法，其特征在于，接收到所述交互装置针对所述偏航轴发送的调平检测信号，进入所述偏航轴的重心检测程序之前，还包括：
    在接收到所述交互装置发送的第三触发信号时，获取所述偏航轴的中轴线与竖直方向的位置关系；
    根据所述位置关系，判断所述偏航轴的中轴线是否相对竖直方向倾斜。
  71. 根据权利要求70所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    若所述位置关系用于指示所述偏航轴的中轴线与所述竖直方向相交，则发送的用于指示所述偏航轴的中轴线相对竖直方向倾斜的检测结果至所述交互装置。
  72. 根据权利要求70所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    若所述位置关系用于指示所述偏航轴的中轴线与所述竖直方向重合，则发送的用于指示所述偏航轴的中轴线与竖直方向重合的检测结果至所述交互装置。
  73. 根据权利要求61所述的方法，其特征在于，所述接收到所述交互装置每次针对一个转动轴发送的调平检测信号之前，还包括：
    接收到所述交互装置发送的第二触发信号；
    控制所述云台处于休眠状态。
  74. 根据权利要求73所述的方法，其特征在于，所述接收到所述交互装置每次针对一个转动轴发送的调平检测信号之后，进入所述对应转动轴的重心检测程序之前，还包括：
    将所述云台由休眠状态切换至唤醒状态。
  75. 一种云台装置，其特征在于，所述云台装置能够与交互装置通信，所述云台装置包括：
    至少两个转动轴；以及
    处理器，与至少两个所述转动轴电连接，其中，所述处理器被配置为用于实施如权利要求61至74中任一项所述的方法。
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