CN114556005A - 云台及其调平方法和控制方法、调平电机和云台组件 - Google Patents

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谢文麟
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Abstract

一种云台(1000)及其调平方法和控制方法、调平电机(1300)和云台组件(3000)。调平方法包括：控制驱动电机(1105)转动，并获取驱动电机(1105)的第一电信号参数，其中，云台(1000)包括转动组件(1100)和调平电机(1300)，转动组件(1100)包括云台部件(1101)、传动机构(1103)和驱动电机(1105)，驱动电机(1105)用于驱动云台部件(1101)转动以实现云台(1000)的姿态调整，调平电机(1300)用于通过传动机构(1103)驱动至少部分云台部件(1101)移动以实现云台(1000)的重心调整；根据驱动电机(1105)的第一电信号参数控制调平电机(1300)运行，使得云台(1000)在调平电机(1300)所调节的方向处于平衡状态。

Description

云台及其调平方法和控制方法、调平电机和云台组件
技术领域
本申请涉及云台增稳技术领域，具体涉及一种云台及调平方法和控制方法、调平电机和云台组件。
背景技术
目前，云台上可安装有负载，如拍摄装置、或手机等以实现去负载的增稳和姿态调整。当负载安装在云台上没有良好调平，平衡度较差，将会导致云台的电机持续出力，导致电机发烫，功耗变大，续航变短，并且使得增稳性能下降，影响云台的控制精度，并且导致云台的可靠性和使用寿命下降。而用户手动自主调平时，通常要反复测试，反复调平，影响体验且准确度差。
发明内容
本申请实施方式提供一种云台及其调平方法和控制方法、调平电机和云台组件。
本申请实施方式提供的一种云台的调平方法，所述调平方法包括：
控制驱动电机转动，并获取所述驱动电机的第一电信号参数，其中，所述云台包括转动组件和调平电机，所述转动组件包括云台部件、传动机构和驱动电机，所述驱动电机用于驱动所述云台部件转动以实现所述云台的姿态调整，所述调平电机用于通过所述传动机构驱动至少部分所述云台部件移动以实现所述云台的重心调整；
根据所述驱动电机的第一电信号参数控制所述调平电机运行，使得所述云台在所述调平电机所调节的方向处于平衡状态。
本申请实施方式提供的一种云台，包括：
转动组件，所述转动组件包括云台部件、传动机构和驱动电机，所述驱动电机用于驱动所述云台部件转动以实现所述云台的姿态调整；
调平电机，所述调平电机用于通过所述传动机构驱动至少部分所述云台部件移动以实现所述云台的重心调整；
控制器，所述控制器用于：
控制所述驱动电机转动，并获取所述驱动电机的第一电信号参数；
根据所述驱动电机的第一电信号参数控制所述调平电机运行，使得所述云台在所述调平电机所调节的方向处于平衡状态。
本申请实施方式提供的一种云台的调平方法，包括：
控制所述云台绕预设转轴转动，其中，所述云台包括转动组件和调平电机，所述转动组件包括云台部件、传动机构和驱动电机，所述驱动电机用于驱动所述云台部件转动以实现所述云台的姿态调整，所述调平电机用于通过所述传动机构驱动至少部分所述云台部件移动以实现所述云台的重心调整；
获取所述云台在转动过程中的状态信息；
若所述状态信息指示所述云台在所述调平电机所调节的方向处于非平衡状态，则控制所述调平电机运行，使得所述云台在所述调平电机所调节的方向处于平衡状态。
本申请实施方式提供的一种云台，包括：
转动组件，所述转动组件包括云台部件、传动机构和驱动电机，所述驱动电机用于驱动所述云台部件转动以实现所述云台的姿态调整；
调平电机，所述调平电机用于通过所述传动机构驱动至少部分所述云台部件移动以实现所述云台的重心调整；
控制器，所述控制器用于：
控制所述云台绕预设转轴转动；
获取所述云台在转动过程中的状态信息；
若所述状态信息指示所述云台在所述调平电机所调节的方向处于非平衡状态，则控制所述调平电机运行，使得所述云台在所述调平电机所调节的方向处于平衡状态。
上述实施方式的调平方法和云台，通过调平电机对云台的重心调整，以及驱动电机对云台的姿态调整，可使得云台在移动的过程中能够进行自动平衡，从而可不需要手动调节，方便操作，并能够提高准确度。
本申请实施方式提供的一种云台的控制方法，包括：
在接收到预设指令的情况下，控制调平电机驱动至少部分云台部件移动，以使得至少部分所述云台部件处于收纳位置，其中，所述云台包括转动组件和调平电机，所述转动组件包括云台部件、传动机构和驱动电机，所述驱动电机用于驱动所述云台部件转动以实现所述云台的姿态调整，所述调平电机用于通过所述传动机构驱动至少部分所述云台部件移动以实现所述云台的重心调整，所述云台能够在折叠状态和展开状态之间来回切换；
所述收纳位置为能够使所述云台由所述展开状态切换至所述折叠状态的位置。
本申请实施方式提供的一种云台，包括：
转动组件，所述转动组件包括云台部件、传动机构和驱动电机，所述驱动电机用于驱动所述云台部件转动以实现所述云台的姿态调整；
调平电机，所述调平电机用于通过所述传动机构驱动至少部分所述云台部件移动以实现所述云台的重心调整；
控制器，所述控制器用于：
在接收到预设指令的情况下，控制所述调平电机驱动至少部分所述云台部件移动，以使得至少部分所述云台部件处于收纳位置；
其中，所述云台能够在折叠状态和展开状态之间来回切换，所述收纳位置为能够使所述云台由所述展开状态切换至所述折叠状态的位置。
上述实施方式的控制方法和云台，通过控制云台在折叠状态和展开状态之间来回切换，可便于云台的收纳，同时可不需要手动调节，方便操作。
本申请实施方式提供的一种云台，所述云台包括：
转动组件，包括云台部件、传动机构和驱动电机，所述驱动电机用于驱动所述云台部件转动以实现所述云台的姿态调整；
调平电机，所述调平电机用于通过所述传动机构驱动至少部分所述云台部件移动以实现所述云台的重心调整；
锁紧结构，用于在所述云台完成所述调平电机所调节的方向的调平操作且未接收用户的输入操作的情况下，能够锁定所述调节的方向对应的至少部分云台部件。
上述实施方式的云台，通过调平电机对云台的重心调整，以及驱动电机对云台的姿态调整，可使得云台在移动的过程中能够进行自动平衡，从而可不需要手动调节，方便操作，并能够提高准确度。而且，锁紧结构可以锁定所述调节的方向对应的至少部分云台部件，使得云台能够正常使用。
本申请实施方式提供的一种云台，包括：
转动组件，包括云台部件、传动机构和驱动电机，所述驱动电机用于驱动所述云台部件转动以实现所述云台的姿态调整，所述传动机构用于与调平电机可拆卸地连接；
其中，所述调平电机用于通过所述传动机构驱动至少部分所述云台部件移动以实现所述云台的重心调整，在所述云台执行调平操作前，所述调平电机安装于所述云台，并通过线缆与所述云台电连接，在所述云台完成调平操作后，所述调平电机和所述线缆被拆卸于所述云台。
上述实施方式的云台，通过调平电机对云台的重心调整，以及驱动电机对云台的姿态调整，可使得云台在移动的过程中能够进行自动平衡，从而可不需要手动调节，方便操作，并能够提高准确度。而且，传动机构与调平电机可拆卸地连接，这样调平电机在云台完成调平操作后，调平电机和线缆可以拆卸于云台，使得云台在工作过程或收纳时，线缆不会造成对云台的缠绕，避免造成不必要的云台、调平电机或线缆等的损坏。
本申请实施方式提供的一种调平电机，用于云台，所述云台包括转动组件，所述转动组件包括云台部件、传动机构和驱动电机，所述驱动电机用于驱动所述云台部件转动以实现所述云台的姿态调整，所述调平电机包括：
电机本体；
连接件，与所述电机本体连接，所述电机本体用于通过所述连接件与所述传动机构可拆卸地连接，且用于在安装于所述传动机构时，能够驱动至少部分所述云台部件移动以实现所述云台的重心调整，
其中，在所述云台执行调平操作前，所述调平电机安装于所述云台，并通过线缆与所述云台电连接，在所述云台完成调平操作后，所述调平电机和所述线缆被拆卸于所述云台。
上述实施方式的调平电机，可对云台的重心调整，以及驱动电机对云台的姿态调整，可使得云台在移动的过程中能够进行自动平衡，从而可不需要手动调节，方便操作，并能够提高准确度。而且，传动机构与调平电机可拆卸地连接，这样调平电机在云台完成调平操作后，调平电机和线缆可以拆卸于云台，使得云台在工作过程或收纳时，线缆不会造成对云台的缠绕，避免造成不必要的云台、调平电机或线缆等的损坏。
本申请实施方式提供的一种云台组件，包括：
云台，包括转动组件，所述转动组件包括云台部件、传动机构和驱动电机，所述驱动电机用于驱动所述云台部件转动以实现所述云台的姿态调整，
调平电机，包括电机本体、连接件，所述连接件与所述电机本体连接，所述电机本体用于通过所述连接件与所述传动机构可拆卸地连接，且用于在安装于所述传动机构时，能够驱动至少部分所述云台部件移动以实现所述云台的重心调整，
其中，在所述云台执行调平操作前，所述调平电机安装于所述云台，并通过线缆与所述云台电连接，在所述云台完成调平操作后，所述调平电机和所述线缆被拆卸于所述云台。
上述实施方式的云台组件，通过调平电机对云台的重心调整，以及驱动电机对云台的姿态调整，可使得云台在移动的过程中能够进行自动平衡，从而可不需要手动调节，方便操作，并能够提高准确度。而且，传动机构与调平电机可拆卸地连接，这样调平电机在云台完成调平操作后，调平电机和线缆可以拆卸于云台，使得云台在工作过程或收纳时，线缆不会造成对云台的缠绕，避免造成不必要的云台、调平电机或线缆等的损坏。
本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是本申请实施方式的云台的立体示意图；
图2是本申请实施方式的云台的另一立体示意图；
图3是本申请实施方式的云台的又一立体示意图；
图4是本申请实施方式的云台的调平方法的流程图；
图5是本申请实施方式的云台的再一立体示意图；
图6是本申请实施方式的云台的再一立体示意图；
图7是本申请实施方式的偏航轴组件的部分结构示意图；
图8是图7的沿A-A方向的剖面图；
图9是图7的沿A-A方向的另一剖面图；
图10是本申请实施方式的云台的部分结构的分解图；
图11是本申请实施方式的云台的部分结构的另一分解图；
图12是本申请实施方式的云台的部分结构示意图；
图13是本申请实施方式的云台的另一部分结构示意图；
图14是图13的X部分的放大图；
图15是本申请实施方式的云台的又一部分结构示意图；
图16是本申请实施方式的云台的再一部分结构示意图；
图17是本申请实施方式的云台的再一部分结构示意图；
图18是本申请实施方式的云台的再一部分结构示意图；
图19是本申请实施方式的云台的调平方法的另一流程图。
主要附图元件说明：
云台1000、支撑机构1001、负载固定板1011、负载2000；
转动组件1100、云台部件1101、传动机构1103、驱动电机1105；
俯仰轴组件1010、竖臂1013、横臂1015、横滚轴组件1030、偏航轴组件1050、轴臂1070。
具体实施方式
下面详细描述本实用新型的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。
在实用新型的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接。可以是机械连接，也可以是电连接。可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本实用新型的不同结构。为了简化本实用新型的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本实用新型。此外，本实用新型可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本实用新型提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。
云台作为负载的载体，可以用于调节负载的姿态，以对负载进行增稳，和/或用于实现负载在不同角度方向的感测。其中，云台可以是手持云台，也可以是机载云台，如搭载在可移动平台上，该可移动平台包括但不限于无人机、无人车、无人船等。
云台可以是正交云台，也可以是非正交云台，包括但不限于单轴云台、二轴云台或三轴云台等，以使得云台可以绕不同数量的转轴转动，而实现负载在一个或多个方向的姿态调节。对于每一个转轴而言，云台可以包括相应的转动组件，该转动组件可以包括云台部件和驱动电机，云台部件可以与驱动电机的转动部分连接，从而在驱动电机的转动部分转动时，可以带动相应的云台部件绕相应的转轴转动，进而实现负载的姿态调整。其中，在一个转动组件中，云台部件可以是一体结构，也可以是分体结构，即由多个部件连接而成，其形状、尺寸等参数可以根据实际需要设计；驱动电机可以是有刷电机，也可以是无刷电机。
以云台为一种三轴云台示例性说明，云台可以包括依次连接的偏航轴组件、横滚轴组件和俯仰轴组件。具体的，偏航轴组件可以包括偏航轴电机、偏航轴云台部件，偏航轴电机用于驱动偏航轴云台部件转动；横滚轴组件可以包括横滚轴电机、横滚轴云台部件，横滚轴电机用于驱动横滚轴云台部件转动；俯仰轴组件可以包括俯仰轴电机、俯仰轴云台部件，俯仰轴电机用于驱动俯仰轴云台部件转动。偏航轴电机、偏航轴云台部件、横滚轴电机、横滚轴云台部、俯仰轴电机、俯仰轴云台部件、负载可以依次连接。其中，在俯仰轴云台部件与负载之间可以是直接连接，也可以是通过额外的连接件间接连接。
在本实用新型中，负载可以包括但不限于拍摄装置(如相机、手机、平板)、测距装置、收音装置等，负载可以拆卸于云台，不同的云台可以分时搭载于同一云台上，以在不同场景实现该负载相应的功能。根据实际的应用场景，用户可以选择相应的负载搭载于云台上，不同的负载可能具有不同的尺寸、形状、质量，因而在搭载于云台上后，云台的重心可能因负载的差异而产生相应的差异。在实际应用中，云台的重心期望被调节，以使得云台相应的驱动电机可以不用克服重力而导致不必要的扭矩输出，进而可以避免电机发热严重，影响云台的使用寿命。其中，云台的重心调节是使得云台与负载构成的整体中相应部分的重心可以落在相应的转轴上，例如，沿用上述说明的三轴云台，负载与俯仰轴组件构成的整体的重心可以基本落在俯仰轴上；负载与俯仰轴组件、横滚轴组件构成的整体的重心可以基本落在横滚轴上；负载与俯仰轴组件、横滚轴组件、偏航轴组件构成的整体的重心可以基本落在偏航轴上。
基于此，负载在云台上的安装位置可以被调节，使得负载相对于云台的基座(可以是下述提到的支撑机构，或支撑机构的一部分，或与支撑机构连接的部分)的位置发生变化，具体可以通过调整云台部件相对于相应的驱动电机的位置，和/或，在云台部件为分体结构时，通过调整云台部件中相应部件之间的位置。
为了实现上述的位置调整，可以通过在能够进行位置调整的结构处设置手动锁紧结构，在一个转动组件中，以调整云台部件相对于相应的驱动电机的位置为例，该手动锁紧结构可以将云台部件锁定于驱动电机的转动部分，以使得云台部件相对于该驱动电机的转动部分几乎不发生移动，也可以在用户手动解锁后，将云台部件解锁于驱动电机的转动部分，以使得云台部件能够相对于该驱动电机的转动部分发生移动，从而改变负载的位置，达到云台的重心调节(即调平)的目的，且可以在云台在相应的调节的方向处于平衡状态后，手动锁定云台部件于驱动电机的转动部分。其中，调节的方向是云台部件或云台部件中的相应部件的移动方向，可以是与相应转轴垂直的方向。
由上述可知，在云台的应用场景中，调平是云台一个非常重要的操作，但在每次更换负载后，用户均需要对云台进行调平，不仅需要自行判断云台在相应的调节的方向是否处于平衡状态，还需要在非平衡状态下手动调节，尤其对于多轴云台而言，需要在多个调节的方向分别进行调平，操作繁琐、低效。
由此，本实用新型提供了一种云台的调平方法，能够以自动化的形式判断云台在相应的调节的方向是否处于平衡状态，并能够在非平衡状态下，自动地调平，达到相应的智能化操作，有利于解放用户的双手。
请参考图1-图4，本实用新型实施方式提供一种云台1000的调平方法，调平方法包括：
步骤S110：控制驱动电机1105转动，并获取驱动电机1105的第一电信号参数，云台1000包括转动组件1100和调平电机1300。转动组件1100包括云台部件1101、传动机构1103和驱动电机1105。驱动电机1105用于驱动云台部件1101转动以实现云台1000的姿态调整。调平电机1300用于通过传动机构1103驱动至少部分云台部件1101移动以实现云台1000的重心调整；
步骤S120：根据驱动电机1105的第一电信号参数控制调平电机1300运行，使得云台1000在调平电机1300所调节的方向处于平衡状态。
本实用新型实施方式的调平方法可通过本实用新型实施方式的云台1000来实现。具体地，请结合图1，云台1000用于控制驱动电机1105转动，并获取驱动电机1105的第一电信号参数，及用于根据驱动电机1105的第一电信号参数控制调平电机1300运行，使得云台1000在调平电机1300所调节的方向处于平衡状态。
可以理解，上述调平方法，可针对一个转动组件1100所对应的调节的方向进行的云台的重心的自动调节。当云台包括多个转动组件1100时，至少一个转动组件1100所对应的调节的方向的云台重心可以采用上述方法。
上述调平方法和云台1000，通过调平电机1300对云台1000的重心调整，可使得云台1000能够进行自动调节平衡，从而可不需要手动调节，方便操作，并能够提高准确度。进一步的，由于是通过控制驱动电机1105转动，而在云台1000的转动过程中获取的第一电信号参数，因此，对云台1000的姿态并没有特定的要求，如云台1000为手持云台时，云台1000的支撑机构1001(如握持部，或手柄)无需倾斜，从而进一步减少了用户的操作步骤，如需要用户倾斜云台1000，有利于简捷实现云台1000的重心调节。
具体地，在一个实施方式中，调平电机1300以驱动部分云台部件1101进行平移的移动方式来对云台1000的重心进行调整。调平电机1300所调节的方向指的是调平电机1300工作时，调平电机1300的输出轴1305转动时驱动至少部分云台部件1101移动的方向，例如，如图1和图5所示的实施方式，云台1000为三轴云台，其包括三个转动组件1100，分别为俯仰轴(PITCH)组件1010、横滚轴(ROLL)组件1030和偏航轴(YAW)组件1050，横滚轴组件1030连接俯仰轴组件1010和偏航轴组件1050，俯仰轴组件1010上安装有负载2000，调平电机1300所调节的方向包括前后方向、上下方向、A1-A2方向和B1-B2方向，前后方向是调节负载2000移动的方向，上下方向是调节俯仰轴组件1010的轴臂1070(也即，云台部件1101)的一部位移动的方向，该部位安装有负载2000，A1-A2方向是横滚轴组件1030的轴臂1070(也即，云台部件1101)的移动方向，B1-B2方向是偏航轴组件1050的轴臂1070(也即，云台部件1101)的移动方向。横滚轴组件1030、俯仰轴组件1010和偏航轴组件1050各自的驱动电机1105用于实现云台1000的姿态调整。在一个实施方式中，A1-A2方向可平行于横滚轴组件1030的轴臂1070长度延伸方向，B1-B2方向可平行于偏航轴组件1050的轴臂1070的长度延伸方向。
可以理解，在其它实施方式中，在转动组件1100包括多个时，多个转动组件1100的连接顺序除了上述的示例，还可以包括其它顺序，例如俯仰轴组件1010连接横滚轴组件1030和偏航轴组件1050，负载2000安装在横滚轴组件1030等，在此不作具体限定。
需要说明的是，由于负载2000的类型不同，转动组件1100的结构、形状、尺寸可以适配负载2000进行相应的变形，例如，在负载2000为相机时，与负载2000的连接次序最近的一个转动组件1100，其云台部件1101可以包括诸如轴臂1070以及负载固定板1011落在负载2000为手机时，与负载2000的连接次序最近的一个转动组件1100，其云台部件可包括诸如手机夹，以使得调平电机1300能够驱动手机夹可以相对于驱动电机1105移动，或者，还可以进一步包括用于连接手机的手机转接件，以使得调平电机1300能够驱动手机转接件可以相对于手机夹移动。
具体地，调平电机1300驱动至少部分云台部件1101移动，可以理解为，调平电机1300驱动对应的转动组件1100的轴臂移动和/或轴臂上的用于连接负载2000的负载固定板1011(如图12)移动。在一个实施例中，例如，图2和图3所示的横滚轴组件1030、俯仰轴组件1010和偏航轴组件1050均安装有调平电机1300，其中，俯仰轴组件1010的轴臂1070的竖臂1013安装有一个调平电机1300，俯仰轴组件1010的轴臂1070的横臂1015安装有另一个调平电机1300，负载2000安装在横臂1015，相应的调平电机1300可以驱动俯仰轴组件1010的横臂1015相对于俯仰轴组件1010的竖臂1013上下移动、驱动负载固定板1011(如图12)相对于横臂1015前后移动、驱动横滚轴组件1030和偏航轴组件1050各自的轴臂1070相对于各自的驱动电机1105的转动部分(例如包括转子1106)或固定部分(例如包括定子1107)移动。在其它实施方式中，横滚轴组件1030、俯仰轴组件1010和偏航轴组件1050中的至少一个安装有调平电机1300。其中，每个转动组件1100对应的调平电机1300的数量不限于1个，还可以是其它数量，根据实际情况来配置。
云台1000可以包括控制器1517，控制器1517连接驱动电机1105和调平电机1300，根据两者的电信号参数控制云台1000的姿态调整，及重心调整。其中，图示控制器1517的位置仅为示例性说明，在其它实施方式中，控制器1517可以有不同的放置位置，例如，设于云台1000的俯仰轴组件1010的轴臂1070上，以与云台1000的惯性测量单元(用于测量云台1000的姿态信息)集成在同一电路板上，减少惯性测量单元与控制器1517之间的走线，且有利于减少通信延迟，提高云台的姿态响应速度。
可以理解，在一些实施例中，也可以通过远程于或独立于云台1000的控制器与驱动电机1105、调平电机1300的连接，来实现云台1000的姿态调整，及重心调整。
在某些实施方式中，步骤S110，包括：
控制驱动电机1105驱动至少部分云台部件1101按固定大小的转动幅度转动。
本实用新型实施方式的调平方法可通过本实用新型实施方式的云台1000来实现。具体地，请结合图1，云台1000用于控制驱动电机1105驱动云台部件1101按固定大小的转动幅度转动。具体地，可以是云台1000的控制器1517用于控制驱动电机1105驱动云台部件1101按固定大小的转动幅度转动，其中，驱动电机1105的转动幅度也是固定的，驱动电机1105的转动幅度与云台部件1101的转动幅度具有相应的映射关系。
如此，可便于对驱动电机1105的第一电信号参数的检测。
具体地，在一个实施方式中，驱动电机1105通过驱动云台部件1101按固定大小的转动幅度进行转动，可使得相应的云台部件1101以相应的幅度绕转轴进行摆动，进而使得云台1000的重心在调整过程中，驱动电机1105所受到的作用力会发生变化，相应的，驱动电机1105的第一电信号参数也会发生变化。如此，通过对驱动电机1105的第一电信号参数的检测，可以确定云台1000在相应调节的方向是否达到平衡状态。示例性的，请结合图1和图4，当俯仰轴组件1010的驱动电机1105按固定大小的转动幅度转动时，俯仰轴组件1010的轴臂1070(包括竖臂1013和横臂1015)沿俯仰轴组件1010的驱动电机1105的转轴摆动，在调平操作过程中(例如在负载2000进行前后移动，或横臂1015进行上下移动过程中)，俯仰轴组件1010的驱动电机1105所受到的重力矩(重力矩＝重力*力臂)会发生变化，相应的驱动电机1105的出力(即输出扭矩)也会发生变化。例如，在重力矩增大时，俯仰轴组件1010的驱动电机1105驱动俯仰轴组件1010的轴臂1070到达同一高度的位置需要较大的出力(例如，需要更大的电流、电压或功率等来驱动驱动电机1105)。如此，通过检测驱动电机1105的第一电信号参数，即可知道向哪个方向调节平衡时是使重力矩减少，进而实现调平操作。
在某些实施方式中，第一电信号参数包括驱动电机1105的输出扭矩。步骤S120，包括：
步骤S121：控制调平电机1300驱动至少部分云台部件1101移动，并根据驱动电机1105的扭矩的变化情况控制调平电机1300的运行。
本实用新型实施方式的调平方法可通过本实用新型实施方式的云台1000来实现。具体地，请结合图1，云台1000用于控制调平电机1300驱动至少部分云台部件1101移动，并根据驱动电机1105的扭矩的变化情况控制调平电机1300的运行。具体地，可以是云台1000的控制器1517控制调平电机1300驱动至少部分云台部件1101移动，并根据驱动电机1105的扭矩的变化情况控制调平电机1300的运行。如此，可实现云台1000在调平电机1300所调节的方向处于平衡状态。
具体地，在图1-图3所示的实施方式中，云台1000为三轴云台，调平电机1300的数量为4个，云台1000的控制器1517可以按不同时序来控制4个调平电机1300驱动对应的云台部件1101沿不同的调节的方向移动。在调平电机1300工作时，可通过获取对应的驱动电机1105的扭矩来判断云台1000的平衡状态。
在一个实施方式中，驱动电机1105通电时，驱动电机1105输出的电流值可以等效驱动电机1105的出力大小，即等效为驱动电机1105的输出扭矩。当云台1000在调平电机1300所调节的方向不处于平衡状态时，相应的驱动电机1105的输出扭矩较大(例如，大于或等于预设扭矩)，当调整至少部分云台部件1101(如轴臂1070)移动，达到云台1000在调平电机1300所调节的方向处于平衡状态时，相应的驱动电机1105的输出扭矩相应调整到较小(例如，小于预设扭矩)。因此，可以通过对驱动电机1105的第一电信号参数来判断云台1000在调平电机1300所调节的方向是否处于平衡状态。
在其它实施方式中，驱动电机1105的输出扭矩也可要通过检测其它值来获取，而不限于电流值。第一电信号参数可以由控制器1517检测并存储，或对应的驱动电机1105的电子调速器检测并存储等，在此不作具体限定。
需要说明的是，图1和图2所示的实施方式中，云台1000包括偏航轴组件1050，但在利用上述方法对偏航轴组件1050所对应的调节的方向进行调平时，无需将云台1000倾斜，使得偏航轴组件1050的驱动电机1105的转轴方向与重力方向不平行或不重合，而是可以直接驱动偏航轴组件1050的驱动电机1105转动，检测偏航轴组件1050的驱动电机1105的第一电信号参数，并利用第一电信号参数对偏航轴组件1050所对应的调节的方向进行调平。也即，尽管在对偏航轴组件1050所对应的调节的方向进行调平时，若云台1000静止放置在诸如桌面上，可以通过各个转动组件1100中的驱动电机1105的输出扭矩来判断云台1000在相应调节的方向是否处于平衡状态，也即，此时驱动电机1105的输出扭矩即为重力矩，重力矩减小为接近0时，可以默认为云台1000在相应调节的方向处于平衡状态，但由于偏航轴组件1050对应的转轴方向与重力方向平行，可能由于云台1000在偏航轴组件1050所对应的调节的方向处于非平衡状态而导致的重力力矩为0，使得无法判断云台1000在偏航轴组件1050所对应的调节的方向是否确实处于非平衡状态，或已到达平衡状态，如此，需要倾斜云台1000，如使其支撑机构1001(如握持部或手柄或其它支持物)相对于重力方向呈一定夹角。而在本实用新型的上述方法中，由于偏航轴组件1050中的云台部件1101在按固定大小的幅度转动，那么为了维持该转动，偏航轴组件1050中的驱动电机1105在其转动惯量大的时候，需要的输出扭矩大，那么随着其转动惯量的减小，其输出扭矩也相应减小，且偏航轴组件1050中的驱动电机1105的转动惯量在云台1000在偏航轴组件1050所对应的调节的方向趋近于平衡状态的过程中会不断减小，因而通过确定输出扭矩的大小即可判断云台1000在偏航轴组件1050所对应的调节的方向是否处于平衡状态。
在某些实施方式中，步骤S121，包括：
步骤S122：在驱动电机1105的扭矩增大时，控制调平电机1300驱动至少部分云台部件1101沿原移动方向的反方向移动；
步骤S123：在驱动电机1105的扭矩减少时，控制调平电机1300驱动至少部分云台部件1101沿原移动方向继续移动；
步骤S124：在驱动电机1105的扭矩小于预设扭矩时，控制调平电机1300停止驱动至少部分云台部件1101移动，且确定云台1000在调平电机1300所调节的方向处于平衡状态。
本实用新型实施方式的调平方法可通过本实用新型实施方式的云台1000来实现。具体地，请结合图1，云台1000用于在驱动电机1105的扭矩增大时，控制调平电机1300驱动至少部分云台部件1101沿原移动方向的反方向移动，及用于在驱动电机1105的扭矩减少时，控制调平电机1300驱动至少部分云台部件1101沿原移动方向继续移动，及用于在驱动电机1105的扭矩小于预设扭矩时，控制调平电机1300停止驱动至少部分云台部件1101移动，且确定云台1000在调平电机1300所调节的方向处于平衡状态。具体地，可以是云台1000的控制器1517用于在驱动电机1105的扭矩增大时，控制调平电机1300驱动至少部分云台部件1101沿原移动方向的反方向移动，及用于在驱动电机1105的扭矩减少时，控制调平电机1300驱动至少部分云台部件1101沿原移动方向继续移动，及用于在驱动电机1105的扭矩小于预设扭矩时，控制调平电机1300停止驱动至少部分云台部件1101移动，且确定云台1000在调平电机1300所调节的方向处于平衡状态。
如此，可通过扭矩的变化来调整云台1000的重心，进而实现云台1000在调平电机1300所调节的方向处于平衡状态。
可以理解，在驱动电机1105驱动相应的云台部件1101(如轴臂1070)绕驱动电机1105的转轴转动，且在执行调平操作过程中，当驱动电机1105的输出扭矩增大时，可确定驱动电机1105所受到的重力矩增加，轴臂1070是向远离平衡位置的方向移动，此时，控制调平电机1300驱动轴臂1070沿原移动方向的反方向移动，使轴臂1070向平衡位置的方向靠近，进而减少驱动电机1105的输出扭矩。在驱动电机1105的扭矩减小时，可确定驱动电机1105所受到的重力矩减少，轴臂1070是向平衡位置的方向靠近，此时，控制调平电机1300驱动轴臂1070沿原移动方向移动，使轴臂1070继续向平衡位置的方向靠近。
在驱动电机1105的扭矩小于预设扭矩的情况下，可确定轴臂1070所处的位置是使云台1000在调平电机1300所调节的方向处于平衡状态，从而可控制调平电机1300停止驱动轴臂1070移动，并确定云台1000在调平电机1300所调节的方向处于平衡状态。
在某些实施方式中，步骤S121，包括：
在调平电机1300驱动至少部分云台部件1101沿同一方向移动的过程中，若驱动电机1105的输出扭矩先减少再增大，控制调平电机1300驱动至少部分云台部件1101沿原移动方向的反方向移动，且沿原移动方向的反方向移动步长小于原移动方向的移动步长。
本实用新型实施方式的调平方法可通过本实用新型实施方式的云台1000来实现。具体地，请结合图1，云台1000用于在调平电机1300驱动至少部分云台部件1101沿同一方向移动的过程中，若驱动电机1105的输出扭矩先减少再增大，控制调平电机1300驱动至少部分云台部件1101沿原移动方向的反方向移动步长小于原移动方向的移动步长。具体地，可以是云台1000的控制器1517用于在调平电机1300驱动至少部分云台部件1101沿同一方向移动的过程中，若驱动电机1105的输出扭矩先减少再增大，控制调平电机1300驱动至少部分云台部件1101沿原移动方向的反方向移动步长小于原移动方向的移动步长。
如此，可使至少部分云台部件1101向平衡位置靠近，且可以避免反复来回调节、以及更精细化地调节。
可以理解，移动步长的调整次数可以包括多次，当前移动步长的调整幅度可以大于上一次移动步长的调整幅度，以使得移动步长随着调整次数的增加而减小。
以下以至少部分云台部件1101是轴臂1070为例进行说明。在驱动电机1105的输出扭矩减少时，可确定轴臂1070靠近平衡位置，在驱动电机1105的输出扭矩增大时，可确定轴臂1070远离平衡位置。驱动电机1105的输出扭矩先减少再增大时，可确定轴臂1070已跨过平衡位置达到平衡位置的另一侧，从而需要沿原移动方向的反方向驱动轴臂1070移动，使轴臂1070靠近平衡位置。沿原移动方向的反方向移动步长小于原移动方向的移动步长，使得轴臂1070在该次靠近平衡位置过程中，减少跨过平衡位置的机率，进而更快地靠近平衡位置，实现云台1000在相应的调节的方向处于平衡状态。
在某些实施方式中，原移动方向为预先设定的方向。如此，可便于对调平电机1300的控制。具体地，预先设定的方向的设置，可以使得云台1000的控制器1517直接按该预先设定的方向控制调平电机1300，使调平电机1300的转动部分(如转子1106)按预先设定的方向转动。预先设定的方向可以是顺时针方向，也可以是逆时针方向，还可以是顺时针方向和逆时针方向的顺序组合，在此不作具体限定。调平电机1300的转动部分顺时针方向转动时，驱动轴臂1070移动。调平电机1300的转动部分逆时针方向转动时，驱动轴臂1070沿原移动方向的反方向移动。
在某些实施方式中，至少部分云台部件1101的转动幅度为基于云台1000的正弦波姿态变化曲线的幅度确定。如此，可使得云台部件1101的转动的幅度易于控制。具体地，云台1000的控制器1517可以输出正弦波的控制信号，云台1000还包括电子调速器(图未示)，控制器1517的控制信号输入至电子调速器，电子调速器根据控制信号驱动驱动电机1105的工作。
可以理解，云台1000的正弦波姿态变化曲线可以是针对对应有调节的方向的转动组件1100，当对应有调节的方向的转动组件1100包括多个时，可以分别对应有一正弦波姿态变化曲线。正弦波姿态变化曲线的幅度可以小于或等于预设幅度阈值，由于云台1000的转动过程中，调平电机1300能够驱动至少部分云台部件1101移动，因此，正弦波姿态变化曲线的幅度较小时，可以使得云台部件1101的转动幅度较小，从而可以避免由于云台部件1101相对于驱动电机1105的移动而对调平电机1300的控制造成干扰。
在某些实施方式中，第一电信号参数包括转动组件1100对应的转轴方向的转动惯量。步骤S110，包括：
步骤S111：在转动组件1100对应的转轴方向与重力方向重合或平行时，以预设的激励信号控制驱动电机1105运行；
步骤S112：获取驱动电机1105所在的转动组件1100对应的转轴方向的转动惯量。
本实用新型实施方式的调平方法可通过本实用新型实施方式的云台1000来实现。具体地，请结合图1，云台1000用于在转动组件1100对应的转轴方向与重力方向重合或平行时，以预设的激励信号控制驱动电机1105运行；及用于获取驱动电机1105所在的转动组件1100对应的转轴方向的转动惯量。具体地，可以是云台1000的控制器1517用于在转动组件1100对应的转轴方向与重力方向重合或平行时，以预设的激励信号控制驱动电机1105运行；及用于获取驱动电机1105所在的转动组件1100对应的转轴方向的转动惯量。
如此，在转动组件1100对应的转轴方向与重力方向重合或平行时，可实现云台1000在相应的调节的方向处于平衡状态。
具体地，云台1000调平过程中，比较方便的方式是，将云台1000静止置于支撑物上(如地面或桌面等水平面)。在图4所示的实施方式中，云台1000包括偏航轴组件1050，在云台1000置于支撑物上时，偏航轴组件1050的驱动电机1105的转轴方向与重力方向重合或平行，不平衡导致的重力力矩为零。在偏航轴组件1050的驱动电机1105转动时，通过检测偏航轴组件1050的驱动电机1105的输出扭矩，无法判断云台1000在调平电机1300(安装在偏航轴组件1050的轴臂1070)所调节的方向是否处于平衡状态，或判断的结果不准确。因此，在这种情况下，通过控制驱动电机1105转动，并检测偏航轴组件1050对应的转轴方向的转动惯量，即检测偏航轴组件1050的驱动电机1105受到的转动惯量，即可判断云台1000在调平电机1300所调节的方向是否处于平衡状态。
在某些实施方式中，步骤S120，包括：
步骤S125：根据转动惯量的变化情况控制调平电机1300运行，使得云台1000在调平电机1300所调节的方向处于平衡状态。
本实用新型实施方式的调平方法可通过本实用新型实施方式的云台1000来实现。具体地，请结合图1，云台1000用于根据转动惯量的变化情况控制调平电机1300运行，使得云台1000在调平电机1300所调节的方向处于平衡状态。具体地，可以是云台1000的控制器1517用于根据转动惯量的变化情况控制调平电机1300运行，使得云台1000在调平电机1300所调节的方向处于平衡状态。
如此，可实现对云台1000平衡状态的调节。
具体地，步骤S125，包括：
步骤S126：在当前获取到的转动惯量较上次获取到的转动惯量减少时，控制调平电机1300的输出扭矩不变；
步骤S127：在当前获取到的转动惯量较上次获取到的转动惯量首次增大时，控制调平电机1300反转且调平电机1300的输出扭矩不变；
步骤S128：在当前获取到的转动惯量较上次获取到的转动惯量非首次增大时，控制调平电机1300反转且减少调平电机1300的输出扭矩；
步骤S129：在转动惯量的波动小于预设波动阈值且调平电机1300的输出扭矩小于预设扭矩阈值时，控制调平电机1300停止输出扭矩，且确定云台1000在调平电机1300所调节的方向处于平衡状态。
本实用新型实施方式的调平方法可通过本实用新型实施方式的云台1000来实现。具体地，请结合图1，云台1000用于在当前获取到的转动惯量较上次获取到的转动惯量减少时，控制调平电机1300的输出扭矩不变；及用于在当前获取到的转动惯量较上次获取到的转动惯量首次增大时，控制调平电机1300反转且调平电机1300的输出扭矩不变；及用于在当前获取到的转动惯量较上次获取到的转动惯量非首次增大时，控制调平电机1300反转且减少调平电机1300的输出扭矩；及用于在转动惯量的波动小于预设波动阈值且调平电机1300的输出扭矩小于预设扭矩阈值时，控制调平电机1300停止输出扭矩，且确定云台1000在调平电机1300所调节的方向处于平衡状态。具体地，可以是云台1000的控制器1517用于在当前获取到的转动惯量较上次获取到的转动惯量减少时，控制调平电机1300的输出扭矩不变；及用于在当前获取到的转动惯量较上次获取到的转动惯量首次增大时，控制调平电机1300反转且调平电机1300的输出扭矩不变；及用于在当前获取到的转动惯量较上次获取到的转动惯量非首次增大时，控制调平电机1300反转且减少调平电机1300的输出扭矩；及用于在转动惯量的波动小于预设波动阈值且调平电机1300的输出扭矩小于预设扭矩阈值时，控制调平电机1300停止输出扭矩，且确定云台1000在调平电机1300所调节的方向处于平衡状态。
如此，可根据转动惯量的变化情况来控制调平电机1300，进而实现云台1000的平衡状态的调整。
具体地，可以设定转动惯量的获取周期，根据前后获取周期获取到的转动惯量的大小比较，可确定调平电机1300的控制状态。
以下以至少部分云台部件1101为偏航轴组件1050的轴臂1070为例进行说明。在一个实施方式中，在当前获取到的转动惯量较上次获取到的转动惯量减少的情况下，可确定轴臂1070靠近平衡位置移动，控制调平电机1300的输出扭矩不变，从而可控制轴臂1070继续向平衡位置移动，输出扭矩不变包括调平电机1300的转动部分的转动方向不变和输出扭矩不变。在另一个实施方式中，在当前获取到的转动惯量较上次获取到的转动惯量首次增大的情况下，可确定轴臂1070首次远离平衡位置移动，控制调平电机1300进行反转且保持调平电机1300的输出扭矩不变，从而使轴臂1070靠近平衡位置移动。在又一个实施方式中，在当前获取到的转动惯量较上次获取到的转动惯量非首次增大的情况下，可确定轴臂1070继续远离平衡位置移动，控制调平电机1300进行反转且减少调平电机1300的输出扭矩，从而使轴臂1070以较慢速度靠近平衡位置移动。
在再一个实施方式中，在转动惯量的波动小于预设波动阈值且调平电机1300的输出扭矩小于预设扭矩阈值的情况下，可确定轴臂1070位于平衡位置，使得云台1000在调平电机1300所调节的方向处于平衡状态，从而可控制调平电机1300停止输出扭矩，并确定云台1000在调平电机1300所调节的方向处于平衡状态。调平电机1300停止输出扭矩，调平电机1300关闭。
在某些实施方式中，驱动电机1105所在的转动组件1100包括云台1000的偏航轴组件1050。如此，在进行偏航轴组件1050的调平操作时，无需将云台1000倾斜，方便用户对云台1000的调平操作。
在某些实施方式中，激励信号为正弦波激励信号。如此，易于对偏航轴组件1050的驱动电机1105进行控制。其中，在以该激励信号控制驱动电机105时，若基于转动惯量控制调平电机1300的运行，则云台1000在相应调节的方向接近于平衡状态时，驱动电机1105驱动云台部件1101的转动幅度将越来越大。
请参考图1，在某些实施方式中，云台1000包括至少两个转动组件1100，且其中至少一个目标转动组件1100对应的转轴方向与重力方向所成的夹角大于预设夹角。调平方法还包括：
步骤S130：在云台1000处于静止状态时，获取目标转动组件1100的目标驱动电机1105的第二电信号参数；
步骤S140：根据目标驱动电机1105的第二电信号参数控制对应的目标调平电机1300运行，使得云台1000在目标调平电机1300所调节的方向处于平衡状态。
本实用新型实施方式的调平方法可通过本实用新型实施方式的云台1000来实现。具体地，请结合图1，云台1000用于在处于静止状态时，获取目标转动组件1100的目标驱动电机1105的第二电信号参数；及用于根据目标驱动电机1105的第二电信号参数控制对应的目标调平电机1300运行，使得云台1000在目标调平电机1300所调节的方向处于平衡状态。具体地，可以是云台1000的控制器1517用于在云台1000用于在处于静止状态时，获取目标转动组件1100的目标驱动电机1105的第二电信号参数；及用于根据目标驱动电机1105的第二电信号参数控制对应的目标调平电机1300运行，使得云台1000在目标调平电机1300所调节的方向处于平衡状态。其中，由于云台1000处于静止状态，则目标驱动电机1105的输出扭矩即重力矩。
如此，可实现对云台1000的平衡状态进行调整。
可以理解，上述过程中第二电信号参数的获取，由于需要云台1000处于静止状态，又需要控制目标调平电机1300运行，那么可以直观地看到云台1000处于静止、运动又静止、运动这样的循环状态，直至云台1000在目标调平电机1300所调节的方向处于平衡状态。
具体地，本实施方式中，云台1000为三轴云台，转动组件1100包括俯仰轴组件1010、横滚轴组件1030和偏航轴组件1050，横滚轴组件1030连接俯仰轴组件1010和偏航轴组件1050，俯仰轴组件1010上安装有负载2000。目标转动组件1100可以是俯仰轴组件1010和横滚轴组件1030的其中一个，当目标转动组件1100为俯仰轴组件1010时，目标驱动电机1105为俯仰轴组件1010的驱动电机1105，目标调平电机1300为安装在俯仰轴组件1010的轴臂1070的调平电机1300。当目标转动组件1100为横滚轴组件1030时，目标驱动电机1105为横滚轴组件1030的驱动电机1105，目标调平电机1300为安装在横滚轴组件1030的轴臂1070的调平电机1300。当负载2000安装在俯仰轴组件1010的相应调节的方向上没有良好调平时，对应的驱动电机1105将会输出很大的扭矩，克服不平衡产生的重力力矩。以图4所示的云台1000为例，如果负载2000安装在云台1000上，在前后方向上没有良好调平，则偏航轴组件1050的驱动电机1105将会输出很大的扭矩。
在某些实施方式中，第二电信号参数包括目标驱动电机1105的输出扭矩。步骤S140，包括：
步骤S141：根据目标驱动电机1105的输出扭矩，实时计算目标调平电机1300的输出扭矩；
步骤S142：根据目标调平电机1300的输出扭矩，控制目标调平电机1300驱动目标转动组件1100的至少部分云台部件1101移动；
其中，目标驱动电机1105的输出扭矩与目标调平电机1300的输出扭矩正相关。
本实用新型实施方式的调平方法可通过本实用新型实施方式的云台1000来实现。具体地，请结合图1，云台1000用于根据目标驱动电机1105的输出扭矩，实时计算目标调平电机1300的输出扭矩；及用于根据目标调平电机1300的输出扭矩，控制目标调平电机1300驱动目标转动组件1100的至少部分云台部件1101移动；其中，目标驱动电机1105的输出扭矩与目标调平电机1300的输出扭矩正相关。具体地，可以是云台1000控制器1517根据目标驱动电机1105的输出扭矩，实时计算目标调平电机1300的输出扭矩；及用于根据目标调平电机1300的输出扭矩，控制目标调平电机1300驱动目标转动组件1100的至少部分云台部件1101移动；其中，目标驱动电机1105的输出扭矩与目标调平电机1300的输出扭矩正相关。
如此，可根据目标驱动电机1105的输出扭矩来控制目标调平电机1300的运行。
其中，目标驱动电机1105的输出扭矩与目标调平电机1300的输出扭矩正相关，可以实现目标驱动电机1105驱动目标云台部件1105的移动步长逐渐减小，以达到精细化调节，且可以避免反复来回调节。若不然，目标驱动电机1105的输出扭矩保持不变时，可能使得目标云台部件1105超过平衡位置，而需要反复来回调节。
在某些实施方式中，第二电信号参数包括目标驱动电机1105的输出扭矩。步骤S140，包括：
步骤S143：根据目标驱动电机1105的输出扭矩，实时计算目标调平电机1300的移动速度；
步骤S144：根据目标调平电机1300的移动速度，控制目标调平电机1300驱动目标转动组件1100的至少部分云台部件1101移动；
其中，目标驱动电机1105的输出扭矩与目标调平电机1300的移动速度正相关。
本实用新型实施方式的调平方法可通过本实用新型实施方式的云台1000来实现。具体地，请结合图1，云台1000用于根据目标驱动电机1105的输出扭矩，实时计算目标调平电机1300的移动速度；及用于根据目标调平电机1300的移动速度，控制目标调平电机1300驱动目标转动组件1100的至少部分云台部件1101移动；其中，目标驱动电机1105的输出扭矩与目标调平电机1300的移动速度正相关。具体地，可以是云台1000的控制器1517用于根据目标驱动电机1105的输出扭矩，实时计算目标调平电机1300的移动速度；及用于根据目标调平电机1300的移动速度，控制目标调平电机1300驱动目标转动组件1100的至少部分云台部件1101移动；其中，目标驱动电机1105的输出扭矩与目标调平电机1300的移动速度正相关。
如此，可根据目标驱动电机1105的输出扭矩来控制目标调平电机1300的运行。
在某些实施方式中，调平方法还包括：
在目标调平电机1300驱动目标云台部件1101移动使得目标驱动电机1105的输出扭矩为零时，或目标驱动电机1105的输出扭矩的绝对值小于预设阈值的次数达到预设次数时，确定云台1000在目标调平电机1300所调节的方向处于平衡状态。
本实用新型实施方式的调平方法可通过本实用新型实施方式的云台1000来实现。具体地，请结合图1，云台1000用于在目标调平电机1300驱动目标云台部件1101移动使得目标驱动电机1105的输出扭矩为零时，或目标驱动电机1105的输出扭矩的绝对值小于预设阈值的次数达到预设次数时，确定云台1000在目标调平电机1300所调节的方向处于平衡状态。具体地，云台1000的控制器1517用于在目标调平电机1300驱动目标云台部件1101移动使得目标驱动电机1105的输出扭矩为零时，或目标驱动电机1105的输出扭矩的绝对值小于预设阈值的次数达到预设次数时，确定云台1000在目标调平电机1300所调节的方向处于平衡状态。
如此，可确定云台1000在调平电机1300所调节的方向处于平衡状态。
在接下来的实施方式，以目标转动组件1100为俯仰轴组件1010，至少部分云台部件1101为俯仰轴组件1010的轴臂1070为例进行说明。本实施方式的调平方法，可以称为力矩控制模式。具体地，在力矩控制模式的一个实施方式中，俯仰轴组件1010的驱动电机1105的输出扭矩记为Tm。对应的调平电机1300的输出扭矩记为Ts。
云台1000的控制器1517可以先控制俯仰轴组件1010的转轴方向(俯仰轴组件1010的转轴方向可以与俯仰轴组件1010的驱动电机1105的转轴方向重合或平行或倾斜等方式配置)与重力垂直或者具有较大的夹角，调节的方向与重力垂直或者具有较大的夹角，例如大于预设夹角。具体地，可以控制驱动电机1105对云台1000的姿态调整来实现。之后保持云台1000的姿态不变，或使云台处于静止状态。
根据驱动电机1105的输出扭矩Tm计算调平电机1300的出力Ts。计算调平电机1300的输出扭矩的过程，可参以下公式(1)：
Figure BDA0003574048970000131
其中，公式(1)中kTP，kTI，kTD为力矩控制模式的PID系数，根据具体的云台1000和调平电机1300进行选取，其中kTP不为0。t为当前时间，τ为积分变量。可以理解，力矩控制模式也可选取为其他反馈控制算法，不局限于PID控制算法。
需要说明，在实际应用中，公式(1)的后两项也可以不引入，但kTI对应一项的引入可以用于克服至少部分云台部件1101在移动过程中的摩擦力，以避免由于摩擦力的原因导致调节不到位；kTD对应一项的引入可以避免惯性而导致的超调。
当云台1000在对应的调节的方向上未调平时，Tm不为零，根据公式(1)计算得到Ts也不为零，调平电机1300出力，即调平电机1300的输入扭矩不为零，使得负载2000在横臂1015的对应调节的方向上移动，使得Tm减小，当Tm减小为0时，Ts也为零，调平电机1300停止出力(关闭)，负载2000不再移动(负载2000可以通过负载固定板1011相对于横臂1015移动)，此时认为云台1000在该横臂1015的对应调节的方向上实现自动调节平衡，也就是说，当俯仰轴组件1010仅对应上述的调节的方向时，可以认为云台1000在俯仰轴组件1010上的调平电机1300所调节的方向处于平衡状态。
在图1所示的实施方式中，当负载2000向后偏时，俯仰轴组件1010的驱动电机1105的输出扭矩较大，然后根据公式(1)计算得到调平电机1300的输出扭矩，使得负载2000通过负载固定板1011在横臂1015上向前移动，俯仰轴组件1010的驱动电机1105的输出扭矩减小直到零，调平电机1300也停止出力(即关闭)，负载2000不再通过负载固定板1011移动，此时认为云台1000在横臂1015的对应调节的方向上实现自动调节平衡。
接下来的实施方式以目标转动组件1100为俯仰轴组件1010、至少部分云台部件1101为俯仰轴组件1010的轴臂1070为例进行说明。本实施方式的调平方法，可以称为速度控制模式。具体地，在速度控制模式的一个实施方式中，俯仰轴组件1010的驱动电机1105的输出扭矩记为Tm。对应的调平电机1300的运动速度记为Vs。
云台1000的控制器1517可以先控制俯仰轴组件1010的转轴方向(俯仰轴组件1010的转轴方向可以与俯仰轴组件1010的驱动电机1105的转轴方向重合或平行或倾斜等方式配置)与重力垂直或者具有较大的夹角，调节的方向与重力垂直或者具有较大的夹角，例如大于预设夹角。具体地，可以控制驱动电机1105对云台1000的姿态调整来实现。之后保持云台1000的姿态不变，或使云台处于静止状态。
根据驱动电的输出扭矩Tm计算调平电机1300的移动速度Vs。计算调平电机1300的移动速度的过程，可参以下公式(2)：
Figure BDA0003574048970000132
公式(2)中kVP，kVI，kVD为速度控制模式的PID系数，根据具体的云台1000和调平电机1300进行选取，其中kVP不为0，t为当前时间，τ为积分变量。可以理解，速度控制模式也可选取为其他反馈控制算法，不局限于PID控制算法。
需要说明，在实际应用中，公式(2)的后两项也可以不引入，但kVI对应一项的引入可以用于克服至少部分云台部件1101在移动过程中的摩擦力，以避免由于摩擦力的原因导致调节不到位；kVD对应一项的引入可以避免惯性而导致的超调。
当云台1000在对应的调节的方向上未调平时，Tm不为零，根据公式(2)计算得到Vs也不为零，调平电机1300带动负载2000在该横臂1015的对应调节的方向上移动，使得Tm减小，当Tm减小为0时，Vs也为零，调平电机1300停止出力(关闭)，负载2000不再移动负载2000可以通过负载固定板1011相对于横臂1015移动)，此时认为云台1000在该横臂1015的对应调节的方向上实现自动调节平衡，也就是说，当俯仰轴组件1010仅对应上述的调节的方向时，可以云台1000在俯仰轴组件1010上的调平电机1300所调节的方向处于平衡状态。
在另一个实施方式中，可以设定预设阈值Tm_thr，当目标驱动电机1105的输入扭矩的绝对值|Tm|＜Tm_thr的次数达到预设次数时，确定云台1000在目标调平电机1300所调节的方向处于平衡状态。预设阈值和预设次数可根据具体情况进行具体设置，在此不做具体限定。
在某些实施方式中，目标转动组件1100包括云台1000的横滚轴组件1030和/或俯仰轴组件1010。具体地，在一个实施方式中，目标转动组件1100包括云台1000的横滚轴组件1030。在另一个实施方式中，目标转动组件1100包括云台1000的俯仰轴组件1010。在又一个实施方式中，目标转动组件1100包括云台1000的横滚轴组件1030和俯仰轴组件1010。如此，可以实现横滚轴组件1030和/或俯仰轴组件1010不同方式的调平操作。
在某些实施方式中，调平方法还包括：
在驱动电机1105的第一电信号参数指示云台1000在调平电机1300所调节的方向不处于平衡状态时，触发执行根据驱动电机1105的第一电信号参数控制调平电机1300运行，使得云台1000在调平电机1300所调节的方向处于平衡状态的步骤；和/或，
在目标驱动电机1105的第二电信号参数指示云台1000在目标调平电机1300所调节的方向不处于平衡状态时，触发执行根据目标驱动电机1105的第二电信号参数控制对应的目标调平电机1300运行，使得云台1000在目标调平电机1300所调节的方向处于平衡状态的步骤。
本实用新型实施方式的调平方法可通过本实用新型实施方式的云台1000来实现。具体地，请结合图1，云台1000用于在驱动电机1105的第一电信号参数指示云台1000在调平电机1300所调节的方向不处于平衡状态时，触发执行根据驱动电机1105的第一电信号参数控制调平电机1300运行，使得云台1000在调平电机1300所调节的方向处于平衡状态的步骤；和/或用于在目标驱动电机1105的第二电信号参数指示云台1000在目标调平电机1300所调节的方向不处于平衡状态时，触发执行根据目标驱动电机1105的第二电信号参数控制对应的目标调平电机1300运行，使得云台1000在目标调平电机1300所调节的方向处于平衡状态的步骤。具体地，可以是云台1000的控制器1517用于在驱动电机1105的第一电信号参数指示云台1000在调平电机1300所调节的方向不处于平衡状态时，触发执行根据驱动电机1105的第一电信号参数控制调平电机1300运行，使得云台1000在调平电机1300所调节的方向处于平衡状态的步骤；和/或用于在目标驱动电机1105的第二电信号参数指示云台1000在目标调平电机1300所调节的方向不处于平衡状态时，触发执行根据目标驱动电机1105的第二电信号参数控制对应的目标调平电机1300运行，使得云台1000在目标调平电机1300所调节的方向处于平衡状态的步骤。
如此，可方便通过第一电信号参数和第二电信号参数中的至少一个来自动调节云台1000至平衡状态，且在云台1000在相应调节的方向处于非平衡状态时才触发调平操作，相对而言更加智能化，且能够节省计算或控制资源。
具体地，可以设置相应的阈值，通过第一电信号参数与相应的阈值进行比较，进而可确定云台1000在调平电机1300所调节的方向不处于平衡状态。通过第二电信号参数与相应的阈值进行比较，进而确定云台1000在目标调平电机1300所调节的方向不处于平衡状态，进一步实现对云台1000调平操作的自动执行。
在某些实施方式中，云台1000包括至少两个转动组件1100。调平方法包括：
按第一预设顺序，控制云台1000在各个转动组件1100对应的调平电机1300所调节的方向分别处于平衡状态。
本实用新型实施方式的调平方法可通过本实用新型实施方式的云台1000来实现。具体地，请结合图1，云台1000用于按第一预设顺序，控制云台1000在各个转动组件1100对应的调平电机1300所调节的方向分别处于平衡状态。具体地，可以是云台1000的控制器1517用于按第一预设顺序，控制云台1000在各个转动组件1100对应的调平电机1300所调节的方向分别处于平衡状态。
如此，可以较快地完成对云台1000的调平操作。
具体地，云台1000包括至少两个转动组件1100的情况下，对一个转动组件1100执行调平操作时，可能会对已完成调平操作的另一转动组件1100带来负面的影响，通过第一预设顺序的设定，可以减少或避免对当前转动组件1100执行调平操作过程中，对已完成调平操作的另一转动组件1100的负面影响。这样可以较快地实现整个云台1000处于平衡状态，且可以避免反复对同一转动组件1100执行调平操作。第一预设顺序可通过具体情况进行确定。
在某些实施方式中，调平方法包括：
在完成一个转动组件1100对应的调平电机1300所调节的方向的调平操作后，执行下一个转动组件1100对应的调平电机1300所调节的方向的调平操作；或
在完成一个转动组件1100对应的调平电机1300所调节的方向的调平操作前，执行下一个转动组件1100对应的调平电机1300所调节的方向的调平操作。
本实用新型实施方式的调平方法可通过本实用新型实施方式的云台1000来实现。具体地，请结合图1，云台1000用于在完成一个转动组件1100对应的调平电机1300所调节的方向的调平操作后，执行下一个转动组件1100对应的调平电机1300所调节的方向的调平操作；或用于在完成一个转动组件1100对应的调平电机1300所调节的方向的调平操作前，执行下一个转动组件1100对应的调平电机1300所调节的方向的调平操作。具体地，可以是云台1000的控制器1517用于在完成一个转动组件1100对应的调平电机1300所调节的方向的调平操作后，执行下一个转动组件1100对应的调平电机1300所调节的方向的调平操作；或用于在完成一个转动组件1100对应的调平电机1300所调节的方向的调平操作前，执行下一个转动组件1100对应的调平电机1300所调节的方向的调平操作。
如此，可以以不同方式对至少两个转动组件1100按顺序进行调平操作。
具体地，在一个实施方式中，在完成一个转动组件1100对应的调平电机1300所调节的方向的调平操作后，执行下一个转动组件1100对应的调平电机1300所调节的方向的调平操作，可使得操作简单易行。在另一个实施方式中，在完成一个转动组件1100对应的调平电机1300所调节的方向的调平操作前，执行下一个转动组件1100对应的调平电机1300所调节的方向的调平操作，也就是说，至少两个转动组件1100的调平操作存在部分重叠的时间，这样可加快不同转动组件1100对应的调平电机1300的调平操作。例如，假设俯仰轴组件1010和横滚轴组件1030对应的调平电机1300所调节的方向的调平操作均需要5秒，先开始俯仰轴组件1010对应的调平电机1300所调节的方向的调平操作，在开始俯仰轴组件1010对应的调平电机1300所调节的方向的调平操作3秒后，执行横滚轴组件1030对应的调平电机1300所调节的方向的调平操作。
执行下一个转动组件1100的对应的调平电机1300所调节的方向的调平操作所对应的时刻和完成当前转动组件1100对应的调平电机1300所调节的方向的调平操作时的所对应的时刻之间的时长可以小于等于预设时长。
请参考图1，在某些实施方式中，转动组件1100的数量为三个。三个转动组件1100包括第一转动组件1100、第二转动组件1100、第三转动组件1100。第一转动组件1100用于安装负载2000。第二转动组件1100用于连接第一转动组件1100。第三转动组件1100用于连接第二转动组件1100以及支撑机构1001。其中，第一预设顺序包括由第一转动组件1100、第二转动组件1100至第三转动组件1100的先后顺序。如此，实现了三个转动组件1100的按顺序来执行调平操作。
具体地，第一预设顺序相当于自负载2000开始从云台1000内到外的方向来执行对第一转动组件1100、第二转动组件1100和第三转动组件1100的调平操作。在具体设置第一预设顺序时，需要考虑的，调节哪个转动组件1100对云台1000重心的影响较大。第一转动组件1100用于安装负载2000，负载2000的位置、第一转动组件1100的轴臂1070或其它部件的位置会对云台1000的重心影响较大，其次是第二转动组件1100的轴臂1070或其它部件的位置，再次是第三转动组件1100的轴臂1070或其它部件的位置。因此，第一预设顺序按上述实施方式的顺序来设置，可以尽量减少或避免对当前转动组件1100执行调平操作过程中，对已完成调平操作的另一转动组件1100所造成的负面影响。这样可以较快地实现整个云台1000处于平衡状态。
在某些实施方式中，第一转动组件1100为云台1000的俯仰轴组件1010和横滚轴组件1030的其中一个，第二转动组件1100为云台1000的俯仰轴组件1010和横滚轴组件1030的另一个，第三转动组件1100为云台1000的偏航轴组件1050。在图1所示的实施方式中，第一转动组件1100为俯仰轴组件1010，第二转动组件1100为横滚轴组件1030，第三转动组件1100为偏航轴组件1050。按第一预设顺序，云台1000控制第一转动组件1100的调平电机1300进行调平操作，然后控制第二转动组件1100的调平电机1300进行调平操作，再控制第三转动组件1100的调平电机1300进行调平操作。
在其它的实施方式中，第一转动组件1100可为横滚轴组件1030，第二转动组件1100可为俯仰轴组件1010，第三转动组件1100可为偏航轴组件1050，具体的实施原理和上述实施方式的原理相同，在此不做过多赘述。
请参考图1，在某些实施方式中，各个转动组件1100包括锁紧结构1500。锁紧结构1500用于锁定至少部分云台部件1101使得至少部分云台部件1101相对于驱动电机1105的转动部分固定，或解锁至少部分云台部件1101使得至少部分云台部件1101能够相对于驱动电机1105的转动部分移动。在一个转动组件1100对应的调平电机1300所调节的方向的调平操作开始前，锁紧结构1500锁定至少部分云台部件1101。调平方法还包括：
在完成一个转动组件1100对应的调平电机1300所调节的方向的调平操作后，或在一个转动组件1100对应的调平电机1300所调节的方向的调平操作开始后预设时长内，提示用户对下一个转动组件1100的至少部分云台部件1101解锁，或控制下一个转动组件1100的至少部分云台部件1101解锁。
本实用新型实施方式的调平方法可通过本实用新型实施方式的云台1000来实现。具体地，请结合图1，云台1000用于在完成一个转动组件1100对应的调平电机1300所调节的方向的调平操作后，或在一个转动组件1100对应的调平电机1300所调节的方向的调平操作开始后预设时长内，提示用户对下一个转动组件1100的至少部分云台部件1101解锁，或控制下一个转动组件1100的至少部分云台部件1101解锁。具体地，可以是云台1000的控制器1517用于在完成一个转动组件1100对应的调平电机1300所调节的方向的调平操作后，或在一个转动组件1100对应的调平电机1300所调节的方向的调平操作开始后预设时长内，提示用户对下一个转动组件1100的至少部分云台部件1101解锁，或控制下一个转动组件1100的至少部分云台部件1101解锁。
如此，可方便控制下一个转动组件1100进行调平操作。
具体地，在一个实施方式中，锁紧结构1500可以是手动锁紧结构，在完成一个转动组件1100对应的调平电机1300所调节的方向的调平操作后，可以提示用户对下一个转动组件1100的至少部分云台部件1101解锁。在一个实施方式中，在一个转动组件1100对应的调平电机1300所调节的方向的调平操作开始后预设时长内，可以提示用户对下一个转动组件1100的至少部分云台部件1101解锁。提示可以包括但不限于由云台1000发出的声光提示，或云台1000将提示发送至预设终端，由预设终端进行包括但不限于声光提示。预设时长可以根据具体情况进行设置，在此不作具体限定。这样用户可以根据提示，手动地操作手动锁紧结构，对至少部分云台部件1101进行锁定或解锁。
在一个实施方式中，锁紧结构1500可以是自动锁紧结构，在完成一个转动组件1100对应的调平电机1300所调节的方向的调平操作后，云台1000的控制器1517可以控制自动锁紧结构对下一个转动组件1100的至少部分云台部件1101解锁。在一个实施方式中，在一个转动组件1100对应的调平电机1300所调节的方向的调平操作开始后预设时长内，云台1000的控制器1517可以控制自动锁紧结构对下一个转动组件1100的至少部分云台部件1101解锁。预设时长可以根据具体情况进行设置，在此不作具体限定。
至少部分云台部件1101可以是转动组件1100的轴臂1070或其它部件，其它部件例如为轴臂1070上的负载固定板1011，或负载连接件(夹持件，或磁性件)等。
在某些实施方式中，执行下一个转动组件1100对应的调平电机1300所调节的方向的调平操作的触发条件包括接收到下一个转动组件1100对应的至少部分云台部件1101的解锁指令。如此，可以实现对下一个转动组件1100执行相应的调平操作。
具体地，在至少部分云台部件1101被锁定的情况下(如轴臂1070被锁定的情况下)，若不先进行解锁，则调平电机1300工作时，容易出现堵转而损坏调平电机1300。因此，在对执行下一个转动组件1100对应的调平电机1300所调节的方向的调平操作的触发条件包括接收到下一个转动组件1100对应的至少部分云台部件1101的解锁指令，则可避免这种情况出现，保证了调平电机1300和云台1000的使用寿命。解锁指令可以是用户在云台1000的支撑机构1001(如手柄)上的操作区(如通过按键或触摸屏输入)输入，或语音输入，或手势输入，或用户在与云台1000通信的预设终端上输入，还可以是云台1000在满足预设条件后生成，如上一个转动组件1100快完成或已完成相应的调平操作。
请参考图2，在某些实施方式中，自动锁紧结构包括电机锁紧结构1600。电机锁紧结构1600能够选择性地锁定和解锁驱动电机1105的转动部分，以使得驱动电机1105的转动部分相对于驱动电机1105的固定部分保持固定或能够转动。调平方法还包括：
在完成一个转动组件1100对应的调平电机1300所调节的方向的调平操作后，执行下一个转动组件1100对应的调平电机1300所调节的方向的调平操作之前，控制电机锁紧结构1600锁定完成调平操作的转动组件1100的驱动电机1105的转动部分。
本实用新型实施方式的调平方法可通过本实用新型实施方式的云台1000来实现。具体地，请结合图1，云台1000用于在完成一个转动组件1100对应的调平电机1300所调节的方向的调平操作后，执行下一个转动组件1100对应的调平电机1300所调节的方向的调平操作之前，控制电机锁紧结构1600锁定完成调平操作的转动组件1100的驱动电机1105的转动部分。具体地，可以是云台1000的控制器1517用于在完成一个转动组件1100对应的调平电机1300所调节的方向的调平操作后，执行下一个转动组件1100对应的调平电机1300所调节的方向的调平操作之前，控制电机锁紧结构1600锁定完成调平操作的转动组件1100的驱动电机1105的转动部分。
如此，可使得当前已完成调平操作的转动组件1100对应的驱动电机1105的转动部分固定，避免在执行对应下一个转动组件1100的调平操作的过程中发生相对移动而影响下一下转动组件1100的调平操作。同时，通过使得当前已完成调平操作的转动组件1100对应的驱动电机1105的转动部分固定，可以进一步使得该转动部件1100对应的驱动电机1105不出力或出较小的力，以节省电源。
以驱动电机1105的转动部分包括转子1106，驱动电机1105的固定部分包括定子1107为例说明。请结合图1，在进行调平操作过程，可能需要对云台1000姿态进行调整，因此，电机锁紧结构1600可以解锁驱动电机1105的转子1106，以使得驱动电机1105的转子1106相对于驱动电机1105的定子1107能够转动。在进行调平操作过程中，在无需对云台1000姿态进行调整时，电机锁紧结构1600可以锁定驱动电机1105的转子1106，以使得驱动电机1105的转子1106相对于驱动电机1105的定子1107保持固定。
在一个实施方式中，电机锁紧结构1600可包括卡块和卡槽1605，卡块可以设置在驱动电机1105的转动部分和固定部分的其中一个，卡槽1605可以设置在驱动电机1105的转动部分和固定部分的另外一个，电机锁紧结构1600可以是手动电机锁紧结构1600，也可以是自动电机锁紧结构1600。其中，手动电机锁紧结构1600还包括操作件，卡块可以连接操作件(如旋扣、滑动件等)，用户可通过操作操作件，带动卡块卡入卡槽1605或脱离卡槽1605，使得驱动电机1105的转动部分相对于驱动电机1105的固定部分保持固定或能够转动。自动电机锁紧结构1600还包括驱动件，驱动件连接卡块，用于驱动卡块卡入卡槽1605或脱离卡槽1605，使得驱动电机1105的转动部分相对于驱动电机1105的固定部分保持固定或能够转动。驱动件可以是直线电机、磁阀电机、电磁件，卡块可以是卡销等。
具体地，请参图6-图9，以偏航轴组件1050为例进行说明。在一个具体的实施方式中，电机锁紧结构1600安装在偏航轴组件1050的驱动电机1105的转动部分的外侧，电机锁紧结构1600包括锁紧电机1601及电机锁销1603，锁紧电机1601包括锁紧电机定子1107和锁紧件1609，卡槽1605开设在驱动电机1105的固定部分，锁紧电机1601可以通过驱动锁紧电机定子1107来带动锁紧件1609活动，使得锁紧件1609驱动电机锁销1603在脱离卡槽1605的位置及卡入卡槽1605的位置之间来回切换。电机锁销1603在脱离卡槽1605的位置时，电机锁紧结构1600解锁驱动电机1105的转动部分，如图8所示。电机锁销1603在卡入卡槽1605的位置时，电机锁紧结构1600锁定驱动电机1105的转动部分，如图9所示。锁紧电机1601可采用磁阀电机。
在某些实施方式中，调平方法还包括：
在完成所有的转动组件1100对应的调平电机1300所调节的方向的调平操作后，控制电机锁紧结构1600解锁完成调平操作的转动组件1100的驱动电机1105的转动部分。
本实用新型实施方式的调平方法可通过本实用新型实施方式的云台1000来实现。具体地，请结合图1，云台1000用于在完成所有的转动组件1100对应的调平电机1300所调节的方向的调平操作后，控制电机锁紧结构1600解锁完成调平操作的转动组件1100的驱动电机1105的转动部分。具体地，云台1000的控制器1517用于在完成所有的转动组件1100对应的调平电机1300所调节的方向的调平操作后，控制电机锁紧结构1600解锁完成调平操作的转动组件1100的驱动电机1105的转动部分。
如此，可方便在后续云台1000的使用过程中，对云台1000的姿态调整。
具体地，在完成所有的转动组件1100对应的调平电机1300所调节的方向的调平操作后，云台1000即处于可使用的状态，云台1000使用过程中，可能需要对云台1000姿态进行调整，因此，控制电机锁紧结构1600解锁完成调平操作的转动组件1100的驱动电机1105的转动部分，使得需对云台1000的姿态调整时，驱动电机1105的转动部分可以相地于固定部分转动，实现云台1000姿态的调整，避免因转动部分的锁定而导致驱动电机1105堵转而损坏驱动电机1105。
驱动电机1105的转动部分可以相对于驱动电机1105的固定部分固定在多个位置，该多个位置可以是便于云台1000进入折叠状态的位置，也可以是保持负载2000水平放置的位置。
在某些实施方式中，完成调平操作的转动组件1100的驱动电机1105的转动部分被定位在预定角度，该预定角度位于云台1000的预设工作转动范围内。如此，可以避免负载2000与云台1000发生结构干涉而损坏。其中，云台1000在断电或休眠时可以进入折叠状态，能够使得云台进入折叠状态的位置可以在预设工作转动范围外。
具体地，驱动电机1105的转动部分可以在一定的工作转动范围内转动，如果超出该工作转动范围，则可能会导致负载2000与云台1000发生结构干涉，也可能影响云台1000对负载2000的控制性能，或可能导致云台1000的控制算法进入奇异状态。因此，可以通过将转动部分定位在预设角度，避免驱动电机1105的转动部分超出预设工作转动范围。预设工作转动范围可以是由云台1000上沿驱动电机1105的转轴方向周向设置的两个软限位来设定。该软限位位于云台1000的机械限位的范围内，该机械限位可以是两个限位块，例如，两个限位块间隔设在驱动电机1105的固定部分上，或设置在相对于驱动电机1105的转动部分是固定的云台部件1101上。
在某些实施方式中，在一个转动组件1100对应两个调节的方向时，调平方法还包括：
按第二预设顺序，控制云台1000在转动组件1100对应的两个调节的方向分别处于平衡状态。
本实用新型实施方式的调平方法可通过本实用新型实施方式的云台1000来实现。具体地，请结合图1，云台1000用于按第二预设顺序，控制云台1000在转动组件1100对应的两个调节的方向分别处于平衡状态。具体地，云台1000的控制器1517用于按第二预设顺序，控制云台1000在转动组件1100对应的两个调节的方向分别处于平衡状态。
如此，可以较快地完成对该转动组件1100的调平操作，进而较快地完成云台1000的调平操作。
具体地，一个转动组件1100对应有两个调节的方向时，对一个调节的方向执行调平操作时，可能会对已完成调平操作的另一方向带来负面的影响，通过第二预设顺序的设定，可以减少或避免对当前调节的方向执行调平操作过程中，对已完成调平操作的另一调节的方向所造成的负面影响。这样可以较快地完成对该转动组件1100的调平操作，进而较快地使整个云台1000处于平衡状态。第二预设顺序可通过具体情况进行确定。
在一个实施方式中，一个转动组件1100对应有两个调节的方向时，可以设置两个调平电机1300，分别对两个调节的方向进行调节。在一个实施方式中，一个转动组件1100对应有两个调节的方向时，可以设置一个调平电机1300，通过离合结构来与调节的方向上相应的结构进行连接，实现相应调节的方向的调节。即调平电机1300的数量可根据具体情况进行选择。
请参考图1，在某些实施方式中，对应两个调节的方向的转动组件1100的云台部件1101包括第一部位和第二部位，云台包括负载固定板1011。第一部位与驱动电机1105的转动部分连接。第二部位与第一部位连接，且用于连接负载固定板1011，负载固定板1011用于安装负载2000。其中，第一部位能够相对于驱动电机1105移动，或第二部位能够相对于第一部位移动，以使得云台1000在第一调节的方向处于平衡状态。负载固定板1011能够相对于第二部位移动，以使得云台1000在第二调节的方向处于平衡状态。第二预设顺序包括由第二调节的方向至第一调节的方向的先后顺序。
如此，可以按第二预设顺序，来使云台1000在该转动组件1100的调平电机1300所调节的方向处于平衡状态。
具体地，在图1所示的实施方式中，对应两个调节的方向的转动组件1100为俯仰轴组件1010，第一部位是俯仰轴组件1010的竖臂1013，第二部位是俯仰轴组件1010的横臂1015，竖臂1013与俯仰轴组件1010的驱动电机1105的转动部分连接，横臂1015与竖臂1013连接，负载固定板1011安装在横臂1015上，负载固定板1011安装有负载，如拍摄装置，第一调节的方向为上下方向，第二调节的方向为前后方向。其中，横臂1015能够相对于竖臂1013上下移动，以使得云台1000在上下调节的方向处于平衡状态，负载固定板1011能够相对于横臂1015前后移动，以使得云台1000在前后方向处于平衡状态，第二预设顺序包括由前后调节的方向至上下调节的方向的先后顺序。请结合图2和图3，对应两个调节的方向，设置有两个调平电机1300，其中一个调平电机1300安装在竖臂1013，另一个调平电机1300安装在横臂1015。进行前后调节的方向调节时，安装在横臂1015的调平电机1300驱动负载固定板1011前后移动，进而带动拍摄装置前后移动来实现前后调节的方向上的调平操作。进行上下调节的方向调节时，安装在竖臂1013的调平电机1300驱动横臂1015上下移动，进而使横臂1015带动负载固定板1011和拍摄装置上下移动。
其中，负载固定板1011与横臂1015可以是可拆卸连接，也可以是固定连接。在负载固定板1011与横臂1015可拆卸连接时，由于负载固定板1011的长度方向与横臂1015的长度方向几乎垂直，如此，在云台1000需要进行收纳时，可以将负载固定板1011从横臂1015上取下，从而减小云台1000的收纳空间。进一步的，在一些应用场景中，例如，转场拍摄，为了避免同一负载2000反复安装于云台1000时需要反复调平的问题，负载固定板1011可以通过转接板2010与负载2000连接，也即负载固定板1011可以与转接板2010可拆卸连接，从而在负载2000需要拆卸于云台1000时，可以将转接板2010拆卸于负载固定板1011，而在负载2000重新安装于云台1000时，可以将转接板2010安装于负载固定板1011，由于在这个过程中负载固定板1011相对于横臂1015的位置未发生变化，且负载2000未更换，则不需要重复进行调平操作。
可以理解，在其它实施方式中，还可以是，竖臂1013能够相对于驱动电机1105移动，也就是说，调平电机1300可以驱动竖臂1013沿上下调节的方向移动，进而带动横臂1015、负载固定板1011和拍摄装置沿上下调节的方向移动来进行调平操作。在这样的实施方式中，第一部位与第二部位可以是固定连接，例如第一部位与第二部位是一体成型结构，或第一部位和第二部位通过固定结构(如螺钉，卡扣等方式)进行固定连接。
在某些实施方式中，各个转动组件1100对应有一个或以上的调节的方向，各个调节的方向分别对应有锁紧结构1500，以使得至少部分云台部件1101能够在相应调节的方向上移动或保持固定。如此，可以按需要，实现对至少部分云台部件1101的在相应调节的方向上的移动或保持固定。
具体地，在需要对相应调节的方向上进行调平操作时，对至少部分云台部件1101(如轴臂1070)进行解锁，使至少部分云台部件1101能够在相应调节的方向上移动。在无需对相应调节的方向上进行调平操作时，对至少部分云台部件1101(如轴臂1070)进行锁定，使至少部分云台部件1101能够在相应调节的方向上保持固定。
锁紧结构1500可以是手动锁紧结构1500，或自动锁紧结构，或手动锁紧结构1500和自动锁紧结构的结合。锁紧结构1500在后续的实施方式进行说明，在此不再详细展开。
在某些实施方式中，调平方法还包括：
根据调节的方向的先后顺序，提示用户对各个调节的方向对应的至少部分云台部件1101解锁，或控制各个调节的方向对应的至少部分云台部件1101解锁。
本实用新型实施方式的调平方法可通过本实用新型实施方式的云台1000来实现。具体地，请结合图1，云台1000用于根据调节的方向的先后顺序，提示用户对各个调节的方向对应的至少部分云台部件1101解锁，或控制各个调节的方向对应的至少部分云台部件1101解锁。具体地，可以是云台1000的控制器1517用于根据调节的方向的先后顺序，提示用户对各个调节的方向对应的至少部分云台部件1101解锁，或控制各个调节的方向对应的至少部分云台部件1101解锁。
如此，可方便控制各调节的方向对应的云台部件1101进行调平操作。
具体地，在一个实施方式中，锁紧结构1500可以是手动锁紧结构1500，在完成一个调节的方向的调平操作后，可以提示用户对下一个调节的方向对应的至少部分云台部件1101解锁。提示可以是由云台1000发出的包括但不限于声光提示，或云台1000将提示发送至预设终端，由预设终端进行包括但不限于声光提示。这样用户可以根据提示，手动地操作手动锁紧结构1500，对至少部分云台部件1101进行锁定或解锁。
在一个实施方式中，锁紧结构1500可以是自动锁紧结构，在完成一个调节的方向的调平操作后，云台1000的控制器1517可以控制自动锁紧结构对下一个调节的方向对应的至少部分云台部件1101解锁。
至少部分云台1000部分可以是转动组件1100的轴臂1070或其它部件，其它部件例如为轴臂1070上的负载固定板1011，或负载连接件(夹持件，或磁性件)等。
在某些实施方式中，执行下一个调节的方向的调平操作的触发条件包括接收到下一个调节的方向对应的云台部件1101的解锁指令。如此，可以实现对下一个调节的方向对应的云台部件1101的调平操作。
具体地，在至少部分云台部件1101被锁定的情况下(如轴臂1070被锁定的情况下)，若不先进行解锁，则调平电机1300工作时，容易出现堵转而损坏调平电机1300。因此，在对执行下一个调节的方向的调平操作的触发条件包括接收到下一个调节的方向对应的云台部件1101的解锁指令，则可避免这种情况出现，保证了调平电机1300和云台1000的使用寿命。解锁指令可以是用户在云台1000的支撑机构1001(如手柄)上的操作区(如通过按键或触摸屏输入)输入，或语音输入，或手势输入，或用户在与云台1000通信的预设终端上输入，还可以是云台1000在满足预设条件后生成，如上一个转动组件1100快完成或已完成相应的调平操作。
在一个实施方式中，可以在接收到解锁指令预设时，就执行该解锁指令。在另一个实施方式中，可以在接收到解锁指令预设的时长后执行该解锁指令。预设的时长可以根据具体情况进行调整。
在某些实施方式中，各个调节的方向对应的锁紧结构1500相同，或至少两个调节的方向对应的锁紧结构1500不同。如此，可以实现多种形式的锁紧结构1500。
具体地，在一个实施方式中，一个转动组件1100对应有两个调节的方向，两个调节的方向对应的锁紧结构1500的结构是相同的。在另一个实施方式中，一个转动组件1100对应有两个调节的方向，两个调节的方向对应的锁紧结构1500的结构不同的。通过将锁紧结构1500进行解锁和锁定，可使得相应的转动组件1100可以沿对应的调节的方向执行调平操作。
在图1和图5所示的实施方式中，调节的方向包括前后方向、上下方向、A1-A2方向和B1-B2方向。可以理解，在其它实施方式中，调节的方向可包括前后方向、上下方向、A1-A2方向和B1-B2方向中的其中一个，或两个的组合，或多于两个的组合，在此不作具体限定。
在某些实施方式中，调平方法包括：
在云台1000在调平电机1300所调节的方向处于平衡状态时，控制云台1000发出调平结束提示，或控制云台1000将调平结束提示发送至预设终端，使得预设终端发出调平结束提示。
本实用新型实施方式的调平方法可通过本实用新型实施方式的云台1000来实现。具体地，请结合图1，云台1000用于在云台1000在调平电机1300所调节的方向处于平衡状态时，控制云台1000发出调平结束提示，或控制云台1000将调平结束提示发送至预设终端，使得预设终端发出调平结束提示。具体地，可以是云台1000的控制器1517用于在云台1000在调平电机1300所调节的方向处于平衡状态时，控制云台1000发出调平结束提示，或控制云台1000将调平结束提示发送至预设终端，使得预设终端发出调平结束提示。
如此，可向用户提示完成调平操作，方便用户对云台1000进行其它操作。
具体地，在其它的实施方式中，提示可以是由云台1000发出的包括但不限于声光提示，或云台1000将提示发送至预设终端，由预设终端进行包括但不限于声光提示，用户可以在收到提示后对云台1000进行其它操作，如使用云台1000进行拍摄，增稳、姿态调整等。
请参考图10，在某些实施方式中，传动机构1103包括丝杆传动结构1700。调平电机1300通过丝杆传动结构1700连接云台部件1101。如此，可通过丝杆传动结构1700，实现调平电机1300对至少部分云台部件1101进行驱动。
具体地，请参考图10，丝杆传动结构1700包括丝杆1710和连接件1730。丝杆1710连接调平电机1300的输出轴1305。连接件1730连接丝杆1710和云台部件1101。如此，可简单实现对云台部件1101的驱动。
可以理解，丝杆传动结构1700具有自锁功能，在调平电机1300未驱动至少部分云台部件1101移动时，至少部分云台部件1101也可以在相应的调节的方向保持固定。
具体地，在图示的实施方式中，连接件1730可为丝杆螺母。在图10所示的实施方式中，俯仰轴组件1010上的调平电机1300和丝杆1710安装在竖臂1013，丝杆1710通过齿轮组1711连接调平电机1300的输出轴1305，齿轮组1711可以实现调平电机1300的输出扭矩的放大。连接件1730固定在横臂1015上，并套设在丝杆1710上，并螺纹连接丝杆1710。在对上下方向进行调平操作过程中，调平电机1300的输出轴1305转动，带动丝杆1710转动，套设在丝杆1710上的连接件1730沿丝杆1710的轴向移动，进而带动横臂1015及横臂1015上的部件(包括但不限于负载固定板1011和拍摄装置)沿上下方向移动。调平电机1300的输出轴1305的转动方向，决定了横臂1015是沿上方向移动还是沿下方向移动。齿轮组1711可固定在俯仰轴组件1010的竖臂1013，进而实现丝杆1710的安装固定。
横滚轴组件1030上的调平电机1300和丝杆1710安装在横滚轴组件1030的轴臂1070，丝杆1710可直接固定连接调平电机1300的输出轴1305，也可通过齿轮组1711连接调平电机1300的输出轴1305。连接件1730固定在横滚轴组件1030的驱动电机1105的转动部分，并套设在丝杆1710上，并螺纹连接丝杆1710。在对A1-A2方向进行调平操作过程中，调平电机1300的输出轴1305转动，带动丝杆1710转动，因连接件1730固定在横滚轴组件1030的驱动电机1105的转动部分，因此，连接件1730不动而反作用于横滚轴组件1030的轴臂1070及调平电机1300，使横滚轴组件1030的轴臂1070、调平电机1300及丝杆1710沿丝杆1710的轴向移动，进而带动横滚轴组件1030的轴臂1070及其上的部件(包括但不限于俯仰轴组件1010、负载固定板1011和拍摄装置等)沿A1-A2方向移动。调平电机1300的输出轴1305的转动方向，决定了横滚轴组件1030的轴臂1070是沿A1方向移动还是沿A2方向移动。
偏航轴组件1050上的调平电机1300和丝杆1710安装在偏航轴组件1050的轴臂1070，丝杆1710可直接固定连接调平电机1300的输出轴1305。连接件1730固定在偏航轴组件1050的驱动电机1105的转动部分，并套设在丝杆1710上，并螺纹连接丝杆1710。在对B1-B2方向进行调平操作过程中，调平电机1300的输出轴1305转动，带动丝杆1710转动，因连接件1730固定在偏航轴组件1050的驱动电机1105的转动部分，因此，连接件1730不动而反作用于偏航轴组件1050的轴臂1070及调平电机1300，使偏航轴组件1050的轴臂1070、调平电机1300及丝杆1710沿丝杆1710的轴向移动，进而带动偏航轴组件1050的轴臂1070及其上的部件(包括但不限于俯仰轴组件1010、横滚轴组件1030、负载固定板1011和拍摄装置等)沿B1-B2方向移动。调平电机1300的输出轴1305的转动方向，决定了偏航轴组件1050的轴臂1070是沿B1方向移动还是沿B2方向移动。
请参考图11，在某些实施方式中，丝杆传动结构1700还包括第一电机座1750。第一电机座1750用于连接调平电机1300的固定部分，且丝杆1710转动地穿设第一电机座1750。如此，可通过第一电机座1750来对丝杆1710的转动进行导向及支撑，使丝杆1710转动更稳定。
具体地，丝杆1710通常是呈长条状，一方面，丝杆1710需承受连接件1730上的重量，另一方面，丝杆1710需要转动，因此，丝杆1710转动时，容易出现晃动而影响传动效果。通过丝杆1710转动穿设第一电机座1750，使得第一电机座1750能够在丝杆1710转动时，为丝杆1710提供额外的导向和支撑，使丝杆1710转动更稳定。
在图示的实施方式中，横滚轴组件1030和偏航轴组件1050的轴臂1070上均安装有第一电机座1750，第一电机座1750通过螺钉轴臂1070固定，调平电机1300的固定部分与轴臂1070固定连接，进而使得第一电机座1750与调平电机1300的固定部分(如调平电机1300的机身)固定连接，第一电机座1750可通过螺钉固定安装在横滚轴组件1030和偏航轴组件1050的轴臂1070。俯仰轴组件1010的竖臂1013上的调平电机1300通过其它结构固定在竖臂1013。
请参考图11，在某些实施方式中，云台部件1101包括设有容置空间1071的轴臂1070，调平电机1300以及丝杆1710设于容置空间1071内，丝杆传动结构1700还包括第一端盖1751。第一端盖1751固定在轴臂1070的一端，以遮盖调平电机1300。
如此，可减少驱动电机1105以及丝杆1710的空间占用，并通过第一端1751盖对容置空间1071内的驱动电机1105以及丝杆1710进行保护。
具体地，在图示的实施方式中，设有容置空间1071的轴臂1070包括俯仰轴组件1010的竖臂1013、横滚轴组件1030的轴臂1070和偏航轴组件1050的轴臂1070，这些容置空间1071容置各自的调平电机1300和丝杆1710。第一端盖1751可通过螺钉固定在轴臂1070的一端，第一电机座1750通过螺钉固定连接第一端盖1751。当然，第一端盖1751的固定方式不限于螺钉固定，还可通过其它方式进行固定。
请参考图1，在某些实施方式中，云台部件1101包括第一部位和第二部位。调平电机1300安装在第一部位。第二部位可移动地连接第一部位，且用于安装负载2000。其中，连接件1730安装在第二部位，调平电机1300用于带动连接件1730移动而带动第二部位相对于第一部位移动，以进行相应方向的调平操作。如此，可以实现对负载2000进行调平操作。
具体地，在一个实施方式中，云台部件1101为俯仰轴组件1010，第一部位为俯仰轴组件1010的竖臂1013，第二部位为俯仰轴组件1010的横臂1015，负载2000通过负载固定板1011安装在横臂1015。
请参考图10，在某些实施方式中，丝杆传动结构1700还包括第二电机座(图未示)。第二电机座安装在第一部位，用于连接调平电机1300的固定部分，且丝杆1710转动地穿设第二电机座。如此，可通过第二电机座来对丝杆1710的转动进行导向及支撑，使丝杆1710转动更稳定。
具体地，调平电机1300驱动第二部位相对于第一部位移动时，也可采用丝杆传动结构1700进行传动，丝杆传动结构1700包括第二电机座，使得丝杆1710转动更稳定。第二电机座可安装在俯仰轴组件1010的竖臂1013。第二电机座可以采用第一电机座的结构形式，具体的说明可参相关的实施方式部分，在此不作具体展开。
请参考图10，在某些实施方式中，第一部位设有容纳空腔1753，调平电机1300以及丝杆1710设于容纳空腔1753内，丝杆传动结构1700还包括第二端盖1754。第二端盖1754固定在第一部位的一端，以遮盖调平电机1300。如此，可减少驱动电机1105以及丝杆1710的空间占用，并通过第二端盖1754对容纳空腔1753内的驱动电机1105以及丝杆1710进行保护。
具体地，在图示的实施方式中，第一部位为俯仰轴组件1010的竖臂1013，竖臂1013设有容纳空腔1753，以容纳对应的调平电机1300和丝杆1710。第二端盖1754可通过螺钉固定在竖臂1013的一端。当然，第二端盖1754的固定方式不限于螺钉固定，还可通过其它方式进行固定。在某些实施方式中，调平电机1300位于第一部位的顶部或底部。如此，可以根据需求，灵活配置调平电机1300的位置。
具体地，在图示的实施方式中，第一部位为俯仰轴组件1010的竖臂1013。在图2中，调平电机1300安装在竖臂1013的顶部，在其他的实施方式中，可以理解，调平电机1300可以安装在竖臂1013的底部。调平电机1300无论位于竖臂1013的顶部还是底部，调平电机1300均位于竖臂1013内。可以理解，在其它实施方式中，调平电机1300无论位于竖臂1013的顶部还是底部，调平电机1300均可位于竖臂1013外，或部分位于竖臂1013内，部分位于竖臂1013外。
请参考图10，在某些实施方式中，云台1000包括锁紧结构1500，锁紧结构1500安装在第二部位，并能够选择性地锁定和解锁第二部位，调平方法还包括：
在接收到解锁指令时，控制锁紧结构1500解锁第二部位或控制云台1000发出解锁第二部位的提示。
本实用新型实施方式的调平方法可通过本实用新型实施方式的云台1000来实现。具体地，请结合图1，云台1000用于在接收到解锁指令时，控制锁紧结构1500解锁第二部位或控制云台1000发出解锁第二部位的提示。具体地，可以是云台1000的控制器1517用于在接收到解锁指令时，控制锁紧结构1500解锁第二部位或控制云台1000发出解锁第二部位的提示。
如此，可方便控制第二部位进行调平操作。
具体地，锁紧结构1500可以是手动锁紧结构1500，锁紧结构1500也可以是自动锁紧结构，锁紧结构1500也可以是手动锁紧结构1500和自动锁紧结构的结合，在此不作具体限定。具体的说明可参相关的实施方式部分，在此不作具体展开。
在某些实施方式中，调平方法还包括：
在云台1000在调平电机1300所调节的方向处于平衡状态时，控制锁紧结构1500锁定第二部位或控制云台1000发出锁定第二部位的提示。
本实用新型实施方式的调平方法可通过本实用新型实施方式的云台1000来实现。具体地，请结合图1，云台1000用于在云台1000在调平电机1300所调节的方向处于平衡状态时，控制锁紧结构1500锁定第二部位或控制云台1000发出锁定第二部位的提示。具体地，可以是云台1000的控制器1517用于在云台1000在调平电机1300所调节的方向处于平衡状态时，控制锁紧结构1500锁定第二部位或控制云台1000发出锁定第二部位的提示。
如此，可使得已完成调平操作的第二部位固定，避免在执行另外的调平操作的过程中发生相对移动而影响另外的调平操作。
请结合图10，在某些实施方式中，锁紧结构1500包括第一锁紧旋钮1501和第一锁紧压块1503，第一锁紧旋钮1501转动地安装在第二部位上，第一锁紧压块1503活动地安装在第二部位上，第一锁紧旋钮1501连接第一锁紧压块1503。
其中，第一锁紧旋钮1501沿第一方向C1转动时，使得第一锁紧压块1503压紧第一部位以锁定第二部位，第一锁紧旋钮1501沿第二方向C2转动时，使得第一锁紧压块1503松开第一部位以解锁第二部位，第一方向与第二方向不同。如此，可以实现第二部位的解锁和锁定。
具体地，在图示的实施方式中，第二部位为俯仰轴组件1010的横臂1015，锁定和解锁横臂1015的锁紧结构1500为手动锁紧结构1500。用户可以手动旋转第一锁紧旋钮1501，实现对第二部位的锁定和解锁。
可以理解，在其它实施方式中，锁定和解锁横臂1015的锁紧结构1500为自动锁紧结构，自动锁紧结构还包括驱动件，驱动件连接第一锁紧旋钮1501，以驱动第一锁紧旋钮1501沿第一方向和第二方向来回旋转。在图示的实施方式中，第一方向与第二方向相反。可以理解，第一方向与第二方向的关系还可以是其它关系，在此不作具体限定。
请参考图1，在某些实施方式中，云台部件1101包括负载固定板1011、第一部位和第二部位。负载固定板1011用于安装负载2000，第一部位与驱动电机1105的转动部分连接，第二部位与第一部位连接，且用于可移动连接负载固定板1011。其中，调平电机1300安装在第二部位，以通过传动机构1103驱动负载固定板1011相对第二部位移动。如此，实现负载固定板1011的移动，进而实现对负载2000的位置调整。
具体地，调平电机1300可以通过传动机构1103驱动负载固定板1011相对第二部位沿前后方向来回移动，进而带动负载2000(如拍摄装置)沿前后方向来回移动。
请参考图12，在某些实施方式中，传动机构1103包括蜗杆传动结构1130，调平电机1300通过蜗杆传动结构1130连接负载固定板1011。具体地，蜗杆传动结构1130包括蜗杆1131、蜗轮1133、齿轮1135和第一齿条1137。蜗杆1131固定在调平电机1300的输出轴1305。蜗轮1133与蜗杆1131啮合。齿轮1135连接蜗轮1133。第一齿条1137，固定在负载固定板1011并与齿轮1135啮合。在进行负载固定板1011的调平操作过程中，安装在第二部位的调平电机1300的输出轴1305转动，带动蜗杆1131、蜗轮1133和齿轮1135转动，进而带动第一齿条1137和负载固定板1011移动。蜗轮1133可安装到拍摄装置固定板，蜗轮1133安装到拍摄装置固定板后使用卡簧进行固定，防止轴向移动，当然，也可以是其他防止轴向移动的结构，例如螺母等结构，而不限于卡簧。
涡轮蜗杆1131结构可以输出更高的扭矩，并且有自锁功能，负载2000安装到拍摄装置固定板后提供自锁力，防止负载2000滑落。
可以理解，在某些实施方式中，当负载固定板1011可以不拆卸于第二部位时，负载固定板1011与第二部分之间的传动机构1103也可以是丝杆传动结构1700，具体可以根据需要选择性设计。
请参考图2和图12，在某些实施方式中，云台1000还包括手动旋钮1138。手动旋钮1138转动地安装在第二部位，手动旋钮1138与安装在负载固定板1011的第二齿条1139啮合。如此，可以增加第二部位的手动调平功能。
具体地，在调平电机1300损坏或云台1000电量不足时，或有其它需要时，可以利用手动旋钮1138来调节负载固定板1011的位置，进而可调节负载2000进行前后方向来回移动。
在某些实施方式中，锁紧结构1500安装在第二部位，并能够选择性地锁定和解锁负载固定板1011，调平方法还包括：
在接收到解锁指令时，控制锁紧结构1500解除负载固定板1011或控制云台1000发出解锁负载固定板1011的提示。
本实用新型实施方式的调平方法可通过本实用新型实施方式的云台1000来实现。具体地，请结合图1，云台1000用于在接收到解锁指令时，控制锁紧结构1500解除负载固定板1011或控制云台1000发出解锁负载固定板1011的提示。具体地，可以是云台1000的控制器1517用于在接收到解锁指令时，控制锁紧结构1500解除负载固定板1011或控制云台1000发出解锁负载固定板1011的提示。
如此，可方便控制负载固定板1011进行调平操作。
具体地，锁紧结构1500可以是手动锁紧结构1500，锁紧结构1500也可以是自动锁紧结构，锁紧结构1500也可以是手动锁紧结构1500和自动锁紧结构的结合，在此不作具体限定。具体的说明可参相关的实施方式部分，在此不作具体展开。
在某些实施方式中，调平方法还包括：
在云台1000在调平电机1300所调节的方向处于平衡状态时，控制锁紧结构1500锁定负载固定板1011或控制云台1000发出锁定负载固定板1011的提示。
本实用新型实施方式的调平方法可通过本实用新型实施方式的云台1000来实现。具体地，请结合图1，云台1000用于在云台1000在调平电机1300所调节的方向处于平衡状态时，控制锁紧结构1500锁定负载固定板1011或控制云台1000发出锁定负载固定板1011的提示。具体地，可以是云台1000的控制器1517用于在云台1000在调平电机1300所调节的方向处于平衡状态时，控制锁紧结构1500锁定负载固定板1011或控制云台1000发出锁定负载固定板1011的提示。
如此，可使得已完成调平操作的负载固定板1011固定，避免在执行另外的调平操作的过程中发生相对移动而影响另外的调平操作。
请结合图10，在某些实施方式中，锁紧结构1500包括第二锁紧旋钮1505、第二锁紧压块1507。第二锁紧旋钮1505转动地安装在第二部位上。第二锁紧压块1507活动地安装在第二部位上。第二锁紧旋钮1505连接第二锁紧压块1507。其中，第二锁紧旋钮1505沿第三方向D1转动时，使得第二锁紧压块1507压紧负载固定板1011以锁定负载固定板1011，第二锁紧旋钮1505沿第四方向D2转动时，使得第二锁紧压块1507松开负载固定板1011以解锁负载固定板1011，第三方向与第四方向不同。
如此，可以实现负载固定板1011的解锁和锁定。
在图示的实施方式中，锁定和解锁负载固定板1011的锁紧结构1500为手动锁紧结构1500。用户可以手动旋转第二锁紧旋钮1505，实现对负载固定板1011的锁定和解锁。第三方向与第四方向相反。可以理解，第三方向与第四方向的关系还可以是其它关系，在此不作具体限定。
在某些实施方式中，锁紧结构1500安装在驱动电机1105的转动部分，并能够选择性地锁定和解锁至少部分云台部件1101，调平方法还包括：
在接收到解锁指令时，控制锁紧结构1500解锁至少部分云台部件1101或控制云台1000发出解锁至少部分云台部件1101的提示。
本实用新型实施方式的调平方法可通过本实用新型实施方式的云台1000来实现。具体地，请结合图1，云台1000用于在接收到解锁指令时，控制锁紧结构1500解锁至少部分云台部件1101或控制云台1000发出解锁至少部分云台部件1101的提示。具体地，可以是云台1000的控制器1517用于在接收到解锁指令时，控制锁紧结构1500解锁至少部分云台部件1101或控制云台1000发出解锁至少部分云台部件1101的提示。
如此，可方便控制各调节的方向对应的云台部件1101进行调平操作。
具体地，在图示的实施方式中，至少部分云台部件1101可以为轴臂1070为例进行说明。横滚轴组件1030和偏航轴组件1050上均设有锁紧结构1500。横滚轴组件1030的锁紧结构1500安装在横滚轴组件1030的驱动电机1105的转动部分，并能够选择性地锁定和解锁横滚轴组件1030的轴臂1070。偏航轴组件1050的锁紧结构1500安装在偏航轴组件1050的驱动电机1105的转动部分,并能够选择性地锁定和解锁偏航轴组件1050的轴臂1070。
锁紧结构1500可以是手动锁紧结构1500，锁紧结构1500也可以是自动锁紧结构，锁紧结构1500也可以是手动锁紧结构1500和自动锁紧结构的结合，在此不作具体限定。具体的说明可参相关的实施方式部分，在此不作具体展开。
在某些实施方式中，调平方法还包括：
在云台1000在调平电机1300所调节的方式处于平衡状态时，控制锁紧结构1500锁定至少部分云台部件1101或控制云台1000发出锁定至少部分云台部件1101的提示。
如此，可使得已完成调平操作的至少部分云台部件1101固定，避免在执行另外的调平操作或其它操作的过程中发生相对移动而影响另外的调平操作或其它操作。
请结合图11，在某些实施方式中，锁紧结构1500包括抱紧件1511和板扣1513。抱紧件1511一端转动地连接驱动电机1105的转动部分，板扣1513转动地安装在驱动电机1105的转动部分上并连接抱紧件1511的另一端，板扣1513沿第五方向E1转动时，使得抱紧件1511压紧至少部分云台部件1101以锁定至少部分云台部件1101，板扣1513沿第六方向E2转动时，使得抱紧件1511松开至少部分云台部件1101以解锁至少部分云台部件1101。
如此，可以实现至少部分云台部件1101的解锁和锁定。
具体地，以至少部分云台部件1101可以为轴臂1070，以及横滚轴组件1030为例进行说明。抱紧件1511一端转动连接横滚轴组件1030的驱动电机1105的转动部分，板扣1513转动地安装在横滚轴组件1030的驱动电机1105的转动部分上并连接抱紧件1511的另一端。锁定和解锁横滚轴组件1030的轴臂1070的锁紧结构1500为手动锁紧结构1500。用户可以手动旋转板扣1513，实现对横滚轴组件1030的轴臂1070的锁定和解锁。可以理解，在其它实施方式中，锁定和解锁横滚轴组件1030的轴臂1070的锁紧结构1500为自动锁紧结构，自动锁紧结构还包括驱动件，驱动件连接板扣1513，以驱动板扣1513沿第五方向和第六方向来回旋转。
请参考图11，在某些实施方式中，抱紧件1511的内表面设有与云台部件1101接触的润滑垫1515。如此，润滑垫1515可以减小横滚轴组件1030的轴臂1070的摩擦，保证了抱紧件1511和横滚轴组件1030的轴臂1070的使用寿命。
在某些实施方式中，锁紧结构1500能够选择性地自动锁定和自动解锁至少部分云台部件1101，调平方法包括：
在接收到解锁指令时，控制锁紧结构1500解锁至少部分云台部件1101；
在云台1000在调平电机1300所调节的方向处于平衡状态时，控制锁紧结构1500锁定至少部分云台部件1101。
本实用新型实施方式的调平方法可通过本实用新型实施方式的云台1000来实现。具体地，请结合图1，云台1000用于在接收到解锁指令时，控制锁紧结构1500解锁至少部分云台部件1101；在云台1000在调平电机1300所调节的方向处于平衡状态时，控制锁紧结构1500锁定至少部分云台部件1101。
如此，可自动地控制至少部分云台部件1101进行调平操作。
具体地，锁紧结构1500包括锁紧控制器(图未示)和锁紧件1609。锁紧件1609连接锁紧控制器和至少部分云台部件1101。其中，锁紧控制器控制锁紧件1609解锁至少部分云台部件1101的触发条件包括接收到解锁指令。锁紧控制器控制锁紧件1609锁定至少部分云台部件1101的触发条件包括云台1000在调平电机1300所调节的方向处于平衡状态。如此，可以实现锁紧结构1500的自动锁定和解锁，方便用户使用云台1000。
具体地，在某些实施方式中，锁紧件1609可以是压块，也可以是抱紧件，也可以是电磁件，也可以是压电陶瓷，也可以是记忆金属等一种或其中的组合，在此不作具体限定，也就是说，可以通过电的方式(例如利用电机，或向锁紧件1609输入电流，电压等电信号)来控制锁紧件1609对至少部分云台部件1101(如轴臂1070)进行锁定和解锁即可。
在某些实施方式中，锁紧结构1500还包括锁紧电机1601，锁紧电机1601分别与锁紧控制器与锁紧件1609连接，锁紧电机1601用于根据锁紧控制器的控制指令驱动锁紧件1609运动，以解锁或锁定至少部分云台部件1101。如此，通过锁紧控制器控制锁紧电机1601，来实现锁紧件1609对至少部分云台部件1101的锁定和解锁。具体地，锁紧电机1601可以是直线电机，用于驱动锁紧件1609进行平移来锁定和解锁至少部分云台部件1101，锁紧电机1601也可以是旋转电机，用于驱动锁紧件1609进行旋转来锁定和解锁至少部分云台部件1101。锁紧电机1601也可以是其它类型的电机，在此不作具体限定，能够驱动锁紧件1609运动即可。
请结合图13和图14，在某些实施方式中，锁紧结构1500包括收容件1523和摩擦垫1525，收容件1523用于收容至少部分云台部件1101。收容件1523与云台部件1101中的至少一个设有摩擦垫1525，摩擦垫1525分别与收容件1523以及至少部分云台部件1101抵接，摩擦垫1525用于向至少部分云台部件1101提供摩擦力，使得调平电机1300停止驱动至少部分云台部件1101移动时，至少部分云台部件1101能够被锁定而无法移动。如此，可以通过机械结构实现对至少部分云台部件1101的自锁定。
具体地，以至少部分云台部件1101为轴臂1070为例进行说明。在图示的实施方式中，摩擦垫1525可以设在收容件1523与轴臂1070的其中一个或两个上，使得收容件1523与轴臂1070之间存在摩擦垫1525。在轴臂1070静止时，摩擦垫1525提供的摩擦力可使得相对于收容件1523轴臂1070固定而无法移动。在进行调节操作过程中，对应的调平电机1300驱动轴臂1070移动，例如，对于横滚轴组件1030来说，请再结合图11，横滚轴组件1030轴臂1070上的调平电机1300驱动横滚轴组件1030轴臂1070移动，调平电机1300的输出扭矩克服摩擦垫1525的摩擦力，使得横滚轴组件1030轴臂1070沿A1-A2方向移动。
其中，摩擦垫1525可以对应至少部分云台部件1101的外侧面的多个方向上设置，以轴臂1070为例，可以在轴臂1070的上下外侧面以及左右外侧面均设置有摩擦垫，以在上下方向以及左右方向保持轴臂1070固定。当然，在某些实施方式中，也可以仅针对轴臂1070在某个容易发生位移的方向设置摩擦垫。
进一步的，在传动机构1103为丝杆传动机构1700或蜗杆传动结构1130时，由于其本身具有自锁功能，因此，结合摩擦垫1525可以达到更加稳固的作用，进而提高云台1000的增稳性能。
较佳地，摩擦垫1525可以是弹性的。在其它的实施方式中，摩擦垫1525可以采用橡胶、树脂及塑胶材料中的其中一种或两种或多于两种的组件制成。在摩擦垫1525的数量是多个的情况下，多个摩擦垫的材料可以相同，也可以不同。
请参考图14，在某些实施方式中，收容件1523包括盖板1527，盖板1527固定在驱动电机1105的转动部分上并压紧至少部分所述云台部件1101。如此，实现对摩擦垫1525的固定安装。
具体地，盖板1527可以采用抱紧件1511的形式，或其它结构形式，在此不作具体限定。
在某些实施方式中，收容件1523为设于驱动电机1105的转动部分的收容槽。如此，可以无需增加额外的零件，减少了云台1000的重量及空间占用。
具体地，在一个例子中，驱动电机1105的转动部分可以包括驱动电机1105的转子1106，可以在转子1106上的结构开设收容槽来实现收容件1523的功能，轴臂1070穿设收容槽，摩擦垫1525位于轴臂1070外表面与收容槽内壁之间。
可以理解，本实用新型中的锁紧结构1500除了上述说明的内容，在实际应用中，还可以有其它结构或变形，目的在于能够使得至少部分云台部件1101在相应调节的方向上保持固定或移动即可。
请结合图1，在某些实施方式中，调平电机1300是可拆卸地安装于云台部件1101。如此，一方面，在调平操作完成后，可以对调平电机1300进行拆卸，减少云台1000的重量及空间占用，另一方面，调平电机1300出现故障需维修或更换时，只需将调平电机1300拆卸下来即可，无需拆卸云台1000的其它部件。
可以理解的是，在调平电机1300可拆卸于云台部件1101时，在前述的调平操作过程中，可以预估调平电机1300对于云台1000的重心的影响，并在相应的计算中排除该影响。也即，在云台1000已进行相应的调平操作之后，但在调平电机1300未拆装于云台部件1101之前，云台1000在相应调节的方向还处于期望的平衡状态，距离平衡位置仍有相应差距，而在调平电机1300拆卸于云台部件1101之后，云台1000在相应调节的方向几乎完全处于期望的平衡状态，且几乎趋近于平衡位置。
具体地，在一个实施方式中，可拆卸的调平电机1300安装在轴臂1070的一端，轴臂1070的一端设在安装和拆卸调平电机1300的结构。
请参考图15和图16，在某些实施方式中，调平电机1300与云台部件1101中的一个安装有锁扣1307，调平电机1300与云台部件1101中的另一个开设有扣孔1309，锁扣1307用于卡设在扣孔1309。如此，通过锁扣1307和扣孔1309即可实现调平电机1300的可拆卸结构，结构方式简单，成本低。
具体地，在图示的实施方式中，调平电机1300安装有锁扣1307，轴臂1070的一端的端面开设有扣孔1309，安装时，将调平电机1300上的锁扣1307对准扣孔1309进行安装，当锁扣1307扣紧扣孔1309时，调平电机1300即可安装固定。
请参考图15和图16，在某些实施方式中，调平电机1300或云台部件1101上安装有解锁操作件1311，解锁操作件1311连接锁扣1307，并用于在被操作时，使锁扣1307与扣孔1309分离。如此，方便用户将调平电机1300拆卸下来。
具体地，在图示的实施方式中，调平电机1300安装有解锁操作件1311，解锁操作件1311连接锁扣1307。锁扣1307包括位于调平电机1300的固定部分两侧的两个锁扣1307，对应于一个锁扣1307，连接有对应的一个解锁操作件1311，在未被操作的情况下，两个解锁操作件1311相对于调平电机1300的固定部分(机身)凸出，两个锁扣1307之间的距离为第一距离，在用户利用两个手指按压两个解锁操作件1311的情况下，解锁操作件1311向调平电机1300的固定部分内缩进，进而带动两个锁扣1307之间的距离减少为第二距离(第二距离小于第一距离)，使得相应的锁扣1307从扣孔1309脱离，再沿远离轴臂1070的方向拆卸调平电机1300即可。当用户松开手时，两个解锁操作件1311由位于调平电机1300的固定部分内的弹性件驱动弹出，进行复位。
可以理解，调平电机1300相对于云台部件1101的连接方式不限于上述说明，在实际应用中，可以采用其它可适用的可拆卸结构或快拆结构，例如螺钉连接、磁性连接、夹持连接等。
在某些实施方式中，云台1000通过有线和/或无线方式向调平电机1300供电。如此，可以通过不同方式对调平电机1300进行供电。
具体地，在一个实施方式中，云台1000通过有线方式向调平电机1300供电，云台1000可以通过额外的数据线向调平电机1300供电，或轴臂1070的一端安装在第一导电接触件，调平电机1300的固定部分上设有第二导电接触件，在调平电机1300安装至轴臂1070的一端时，第一导电接触件和第二导电接触件接触，实现供电线路的接合。
在一个实施方式中，云台1000通过无线方式向调平电机1300供电，轴臂1070的一端安装在第一线圈，调平电机1300的固定部分上设有第二线圈，在调平电机1300安装至轴臂1070的一端时，第一线圈对准第二线圈，以电磁波的形式进行无线电能传输。
在一个实施方式中，云台1000通过有线和无线方式向调平电机1300供电。具体的可参上面相关的说明。
在某些实施方式中，调平电机1300设有电池，调平电机1300与云台1000以无线方式通信。如此，调平电机1300可以实现自供电，使得云台1000的电池续航增加。
具体地，调平电机1300的固定部分内可以设置电池，由调平电机1300的内置电池为调平电机1300供电，相关的控制信号，可以由云台1000通过无线通信方式发送至调平电机1300，进而控制调平电机1300的运行。
以无线方式通信，可以是以蓝牙、红外、WIFI(Wireless Fidelity，无线保真)、ZigBee(紫蜂)等的其中一种方式或几种的组合方式来达成无线方式通信，在此不作具体限定。
在某些实施方式中，云台1000通过有线和/或无线方式与调平电机1300进行通信。如此，可以云台1000通过不同的方式与调平电机1300进行通信。
具体地，在一个实施方式中，云台1000通过有线方式与调平电机1300进行通信，有线的方式，例如是通过额外的数据线(数据线包括但不限于USB数据线、TYPE-C数据线、LIGHTENING数据线)，或设置相应的导电接触件来达成。在一个实施方式中，云台1000通过无线方式与调平电机1300进行通信，无线方式通信，可参上面的相关说明。在一个实施方式中，云台1000通过有线和无线方式与调平电机1300进行通信。
请参考图17，在某些实施方式中，云台1000还包括支撑机构1001，支撑机构1001用于支撑转动组件1100，支撑机构1001设有连接调平电机1300的通用串行总线(USB)接口1900，以与调平电机1300通过有线方式通信。如此，通过USB数据线进行数据传输，成本低，可靠性较高。
具体地，在图示的实施方式中，支撑机构1001可以是云台1000的手柄，USB接口安装在手柄的一侧，USB数据线的一端连接调平电机1300，另一端用于连接USB接口，实现有线通信。当然，USB接口也可以设于云台1000的中框结构，该中框结构位于转动组件1100与手柄之间，该中框结构可以设有用于控制云台1000和/或负载2000的控制部，控制部可以包括控制器。
在某些实施方式中，云台1000还包括旋钮，用于在调平电机1300拆卸下来后与传动机构1103连接，使得旋钮被旋转时，通过传动机构1103驱动至少部分云台部件1101移动以使云台1000在所述调平电机1300所调节的方向处于平衡状态。如此，增加手动调平功能。
具体地，在调平电机1300损坏或调平电机1300的电量不足，或云台1000电量不足时，或有其它需要时，可以利用旋钮来调节至少部分云台部件1101(如轴臂1070)的位置，进而在无调平电机1300的情况下，在相对的调节的方向进行调平操作。
在某些实施方式中，转动组件1100的数量是至少两个，至少两个转动组件1100共用同一个调平电机1300。如此，可以节省云台1000成本，减少云台1000空间占用，同时也便于调平电机1300的收纳。
具体地，在图1所示的实施方式中，云台1000为三轴云台，其包括三个转动组件1100，分别为俯仰轴组件1010、横滚轴组件1030和偏航轴组件1050，三个转动组件1100共同一个调平电机1300，可以按第一预设顺序及第二预设顺序，使调平电机1300分别安装至俯仰轴组件1010的横臂1015、竖臂1013、横滚轴组件1030的轴臂1070和偏航轴组件1050的轴臂1070，实现相应的调节的方向的调平操作。对云台1000的全部调平操作完成后，可以对调平电机1300进行收纳。
请参考图16，在某些实施方式中，传动机构1103包括传动件1313，传动件1313固定连接云台部件1101。其中，调平电机1300可拆卸地连接传动件1313，或旋钮可拆卸地连接传动件1313。如此，通过传动件1313的传动，实现通过调平电机1300或旋钮来进行调平操作。
在某些实施方式中，传动件1313包括丝杆、齿条、蜗轮、蜗杆中的至少一种。如此，可以根据需要，选择传动件1313的具体结构。
具体地，传动件1313包括丝杆、齿条、蜗轮、蜗杆中的至少一种，可以是传动件1313包括丝杆，传动件1313包括齿条，传动件1313包括蜗轮，传动件1313包括蜗杆，传动件1313包括丝杆和齿条，传动件1313包括蜗轮和蜗杆，传动件1313包括丝杆、齿条和蜗轮，传动件1313包括丝杆、齿条、蜗轮和蜗杆等多个实施方式，在此不一一列举。传动件1313相关的结构及传动原理可参本实用新型相关的实施方式部分，在此不再展开。
请参图1和图18，本实用新型实施方式提供一种云台1000的控制方法，云台1000包括转动组件1100和调平电机1300。转动组件1100包括云台部件1101、传动机构1103和驱动电机1105，所述驱动电机1105用于驱动所述云台部件1101转动以实现所述云台1000的姿态调整。所述调平电机1300用于通过所述传动机构1103驱动至少部分所述云台部件1101移动以实现所述云台1000的重心调整，其中，云台1000能够在折叠状态和展开状态之间来回切换。控制方法包括：
步骤S210：在接收到预设指令的情况下，控制调平电机1300驱动至少部分云台部件1101移动，以使得至少部分云台部件1101处于收纳位置；其中，收纳位置为能够使云台1000由展开状态切换至折叠状态的位置。
上述控制方法中，通过控制调平电机1300驱动至少部分云台部件1101移动，以使得至少部分云台部件1101处于收纳位置，这样可避免至少部分云台部件1101在云台1000从展开状态切换至折叠状态过程中，与云台1000的其它结构或部件发生物理干涉，保证了云台1000状态的切换完成。
本实用新型实施方式的控制方法可通过本实用新型实施方式的云台1000来实现。具体地，请结合图1和图18，云台1000用于在接收到预设指令的情况下，控制调平电机1300驱动至少部分云台部件1101移动，以使得至少部分云台部件1101处于收纳位置。具体地，可以是云台1000的控制器1517用于在接收到预设指令的情况下，控制调平电机1300驱动至少部分云台部件1101移动，以使得至少部分云台部件1101处于收纳位置。
通常地，在对云台1000进行调平操作前，云台1000处于展开状态。同一个云台1000可安装不同的负载2000，或有不同的操作需求，安装不同的负载2000时，在云台1000在调平电机1300所调节的方向处于平衡状态时，至少部分云台部件1101，如轴臂1070的位置均可能不同，也就是说，展开状态下，轴臂1070的位置可能因不同的负载2000而不同，和/或因不同的操作需求而不同。
在云台1000在调平电机1300所调节的方向处于平衡状态时，用户可以正常使用云台1000。用户使用完云台1000后，需对云台1000进行折叠，以便于收纳和运输。然而，轴臂1070的位置可能会使得云台1000从展开状态切换至折叠状态过程中，与云台1000的其它结构或部件发生物理干涉而无法顺利切换状态。
因此，有接收到预设指令的情况下，控制所述调平电机1300驱动至少部分所述云台部件1101移动，以使得至少部分所述云台部件1101处于收纳位置，使得云台1000能够顺利折叠。
预设指令可以是云台1000的关机指令，或折叠指令，或休眠指令等，在此不作具体限定。预设指令可以与至少部分所述云台部件1101处于收纳位置的动作进行关联。预设指令可以是用户输入，或满足默认触发条件的情况下，由云台1000自动触发。
收纳位置可以根据云台1000构型来设置，以在云台1000从展开状态切换至折叠状态过程中，云台1000的结构或部件不会发生物理干涉为宜。是否达到收纳位置，可以通过相应的手段进行预先标定。例如可以通过检测件来实现，在一个实施方式中，检测件可以包括霍尔传感器和磁性件，霍尔传感器设置在调平电机1300的固定部分和转动部分的其中一个，磁性件设置在调平电机1300的固定部分和转动部分的另一个，通过霍尔传感器检测到磁性件通过霍尔传感器的次数来预先关联收纳位置。在一个实施方式中，检测件可以包括光发射器和光接收器，在轴臂1070处于收纳位置时，光发射器与光接收器正对，通过光接收器的输出光强信号来预先关联收纳位置。在一个实施方式中，通过调平电机1300的转动角度来预先关联收纳位置，例如，可以设置调平电机1300的转动角度的零点，在收纳位置时，调平电机1300相对于零点的转动角度与收纳位置进行预先关联。可以理解，本实用新型不限于上述实施方式的检测手段。
在某些实施方式中，控制方法还包括：
步骤S220：在至少部分云台部件1101处于收纳位置时，控制驱动电机1105驱动至少部分云台部件1101转动，以使得云台1000切换至折叠状态。
本实用新型实施方式的控制方法可通过本实用新型实施方式的云台1000来实现。具体地，请结合图1和图18，云台1000用于在至少部分云台部件1101处于收纳位置时，控制驱动电机1105驱动至少部分云台部件1101转动，以使得云台1000切换至折叠状态。具体地，可以是云台1000的控制器1517用于在至少部分云台部件1101处于收纳位置时，控制驱动电机1105驱动至少部分云台部件1101转动，以使得云台1000切换至折叠状态。
如此，可易于完成云台1000的折叠状态的切换。
具体地，在图1和图18所示的实施方式中，云台1000为三轴云台，其包括三个转动组件1100，分别为俯仰轴组件1010、横滚轴组件1030和偏航轴组件1050，至少部分云台部件1101可以包括俯仰轴组件1010、横滚轴组件1030和偏航轴组件1050的轴臂1070。在各轴臂1070处于收纳位置时，可以控制俯仰轴组件1010、横滚轴组件1030和偏航轴组件1050的驱动电机1105驱动轴臂1070转动，使得云台1000切换至折叠状态。
云台1000处于折叠状态时，俯仰轴组件1010、横滚轴组件1030和偏航轴组件1050的轴臂1070在垂直方向上的正投影基本重合。
在某些实施方式中，步骤S220，包括：
在至少部分云台部件1101处于收纳位置，且确定云台1000已拆装负载2000时，控制驱动电机1105驱动云台部件1101转动。如此，可以避免云台1000在切换至折叠状态过程中，负载2000可能会对折叠造成干涉，保证折叠状态的顺利切换。
其中，云台1000在上电之后，其安装有负载2000以及未安装有负载2000的表现不同。一般而言，云台1000可以设有至少两组预设控制参数，不同组的预设控制参数用于适配不同类型的负载2000，以达到对负载2000的较好控制，控制参数可以包括驱动电机1105的力度、强度、滤波器的截止频率等。当云台1000的控制参数与承载的负载2000之间不匹配时，云台的控制性能不佳；当云台1000未安装有负载2000时，云台1000将处于空载状态，且云台1000的重心发生变化，此时，原有的控制参数将无法适配云台1000，具体的，云台1000将出现抖动现象。
具体地，结合上述抖动现象以及云台1000在相应调节的方向是否处于平衡状态的判断，可以判断云台1000是否为空载，还是由于更换了不同的负载2000而引起的控制参数不匹配。如此，在判断为云台1000空载后，再对云台1000进入折叠状态执行相关操作，可以避免负载2000在云台1000的折叠过程中与云台1000发生结构干涉，便于折叠状态的顺利切换，且能够避免对负载2000由于碰撞云台1000引起的损坏。
本实用新型实施方式的控制方法可通过本实用新型实施方式的云台1000来实现。具体地，请结合图1和图18，云台1000用于在至少部分云台部件1101处于收纳位置，且确定云台1000已拆装负载2000时，控制驱动电机1105驱动云台部件1101转动。具体地，可以是云台1000的控制器1517用于在至少部分云台部件1101处于收纳位置，且确定云台1000已拆装负载2000时，控制驱动电机1105驱动云台部件1101转动。
具体地，在图示的实施方式中，负载2000通过负载固定板1011安装在俯仰轴组件1010的横臂1015上，在切换至折叠状态前，需拆装负载2000及负载固定板1011，如图1和图18所示，保证云台1000的顺利折叠。
请参考图6-图9，在某些实施方式中，云台1000包括电机锁紧结构1600，电机锁紧结构1600能够选择性地锁定和解锁驱动电机1105的转动部分，以使得驱动电机1105的转动部分相对于驱动电机1105的固定部分保持固定或能够转动，控制方法包括：
在云台1000处于折叠状态时，控制电机锁紧结构1600锁定驱动电机1105的转动部分，以使得驱动电机1105的转动部分相对于驱动电机1105的固定部分保持固定。
本实用新型实施方式的控制方法可通过本实用新型实施方式的云台1000来实现。具体地，请结合图1和图18，云台1000用于在云台1000处于折叠状态时，控制电机锁紧结构1600锁定驱动电机1105的转动部分，以使得驱动电机1105的转动部分相对于驱动电机1105的固定部分保持固定。具体地，可以是云台1000的控制器1517用于在云台1000处于折叠状态时，控制电机锁紧结构1600锁定驱动电机1105的转动部分，以使驱动电机1105的转动部分相对于驱动电机1105的固定部分保持固定。
如此，可避免当云台1000处于折叠状态时，驱动电机1105的转动部分因意外转动而使云台1000脱离折叠状态而造成的云台1000损坏或不便于收纳。
以驱动电机1105的转动部分包括转子1106，驱动电机1105的固定部分包括定子1107为例说明。在云台1000处于折叠状态时，可能需要对云台1000进行运输或收纳等操作，因此，电机锁紧结构1600可以锁定驱动电机1105的转子1106，以使得驱动电机1105的转子1106相对于驱动电机1105的定子1107保持固定，以便于云台1000进行收纳或运输的过程中，保持云台1000处于折叠状态，避免云台1000意外损坏。
电机锁紧结构1600的具体实施方式，可参说明书相关的实施方式部分，在此不再详细展开。
在某些实施方式中，电机锁紧结构1600包括多个，一个转动组件1100对应至少一个电机锁紧结构1600。如此，可以对每个转动组件1100的驱动电机1105的转动部分进行锁定。
具体地，图示的实施方式中，云台1000为三轴云台，包括三个转动组件1100，每个转动组件1100均对应有一个电机锁紧结构1600，锁紧对应的驱动电机1105的转动部分。
请参考图1，在某些实施方式中，云台部件1101包括负载固定板1011、第一部位、第二部位。负载固定板1011用于安装负载2000。第一部位与驱动电机1105的转动部分连接。第二部位与第一部位连接，并用于通过锁紧结构1500可移动连接负载固定板1011。其中，调平电机1300安装在第二部位，以通过传动机构1103驱动负载固定板1011相对第二部位移动，负载固定板1011的长度延伸方向不同于第二部位的长度延伸方向。控制方法还包括：
在云台1000处于折叠状态时，控制锁紧结构1500解锁负载固定板1011或控制云台1000发出解锁负载固定板1011的提示，以使得能够从第二部位拆装负载固定板1011。
本实用新型实施方式的控制方法可通过本实用新型实施方式的云台1000来实现。具体地，请结合图1和图18，云台1000用于在云台1000处于折叠状态时，控制锁紧结构1500解锁负载固定板1011或控制云台1000发出解锁负载固定板1011的提示，以使得能够从第二部位拆装负载固定板1011。具体地，可以是云台1000的控制器1517用于在云台1000处于折叠状态时，控制锁紧结构1500解锁负载固定板1011或控制云台1000发出解锁负载固定板1011的提示，以使得能够从第二部位拆装负载固定板1011。
如此，可减少云台1000处于折叠状态的空间占用和重量，更便于云台1000的收纳和运输等操作。
具体地，图示的实施方式中，第一部位是俯仰轴组件1010的竖臂1013，第二部位是俯仰轴组件1010的横臂1015，负载2000通过负载固定板1011安装在横臂1015上，云台1000处于折叠状态时，控制锁紧结构1500解锁负载固定板1011或控制云台1000发出解锁负载固定板1011的提示，以使得能够从横臂1015上拆装负载固定板1011。
锁紧结构1500可以是手动锁紧结构1500，或自动锁紧结构，或手动锁紧结构1500和自动锁紧结构的结合。锁紧结构1500可参说明书相关的实施方式部分，在此不再详细展开。提示可以是由云台1000发出的声光提示，或云台1000将提示发送至预设终端，由预设终端进行声光提示。这样用户可以根据提示，手动地操作手动锁紧结构1500，对负载固定板1011进行锁定或解锁。
在本实施方式中，负载固定板1011的长度延伸方向垂直于第二部位的长度延伸方向，可以理解，在其它实施方式中，负载固定板1011的长度延伸方向与第二部位的长度延伸方向还可以是成其它关系的两个不同方向，而不限于垂直关系。
在某些实施方式中，控制方法包括：
在云台1000处于折叠状态时，控制云台1000进入预设状态。如此，可以使得云台1000的工作状态与折叠状态相匹配。
具体地，云台1000处于折叠状态时，通常是云台1000处于未使用的状态，若云台1000还处于运行的工作状态，则会对云台1000造成电量的浪费或可能造成云台1000损坏的其它问题。
进一步地，预设状态包括休眠状态或下电状态。休眠状态可以使得云台1000处于省电状态，也能够快速唤醒云台1000。下电状态可以使云台1000处于更省电状态，适合于较长时间的收纳和运输等操作。
在某些实施方式中，预设指令为关机指令，控制方法还包括：
在接收关机指令的情况下，间隔一定时长后控制云台1000下电，或
在接收关机指令的情况下，保持与调平操作相关的电气件供电而对其它电气件下电，且间隔一定时长后控制与调平操作相关的电气件下电。
本实用新型实施方式的控制方法可通过本实用新型实施方式的云台1000来实现。具体地，请结合图1和图18，云台1000用于在接收关机指令的情况下，间隔一定时长后控制云台1000下电，或在接收关机指令的情况下，保持与调平操作相关的电气件供电而对其它电气件下电，且间隔一定时长后控制与调平操作相关的电气件下电。具体地，可以是云台1000的控制器1517用于在接收关机指令的情况下，间隔一定时长后控制云台1000下电，或在接收关机指令的情况下，保持与调平操作相关的电气件供电而对其它电气件下电，且间隔一定时长后控制与调平操作相关的电气件下电。
如此，可以有让调平电机1300驱动至少部分云台部件1101至收纳位置的时间。
具体地，一定时长可以预先进行标定并存储，具体地，一定时长由接收到关机指令时至云台1000切换至折叠状态之间的时间间隔决定。
与调平操作相关的电气件包括但不限于调平电机1300、控制调平电机1300运行的控制器1517、电子调速器以及相关的电路板等。
请参考图1，在某些实施方式中，云台1000包括至少两个转动组件1100，各个转动组件1100中的至少部分云台部件1101被同步驱动，以使得各个转动组件1100中的至少部分云台部件1101均处于收纳位置。如此，可以减少云台1000切换至折叠状态所用的时长，提升用户体验。
具体地，在图1和图18所示的实施方式中，云台1000为三轴云台，其包括三个转动组件1100，分别为俯仰轴组件1010、横滚轴组件1030和偏航轴组件1050，至少部分云台部件1101可以包括俯仰轴组件1010、横滚轴组件1030和偏航轴组件1050的轴臂1070。在接收到预设指令的情况下，可以同步驱动各轴臂1070，以使得各轴臂1070均处于收纳位置，进而减少驱动各轴臂1070至收纳位置的时长，进一步减少云台1000切换至折叠状态所用的时长。
在某些实施方式中，步骤S210，包括：
在接收到预设指令，且确定云台1000已拆装负载2000的情况下，控制调平电机1300驱动至少部分云台部件1101移动。
本实用新型实施方式的控制方法可通过本实用新型实施方式的云台1000来实现。具体地，请结合图1，云台1000用于在接收到预设指令，且确定云台1000已拆装负载2000的情况下，控制调平电机1300驱动至少部分云台部件1101移动。具体地，云台1000的控制器1517用于在接收到预设指令，且确定云台1000已拆装负载2000的情况下，控制调平电机1300驱动至少部分云台部件1101移动。其中，检测云台1000已拆装负载2000的方法，可参说明书相关的实施方式部分，在此不再详细展开。
如此，一方面，可以减少在折叠过程中，负载2000可能带来的物理干涉，另一方面，可以使驱动至少部分云台部件1101时更省力，进而节省了云台1000或调平电机1300的电能，保证了云台1000或调平电机1300的续航性能。
在某些实施方式中，控制调平电机1300驱动至少部分云台部件1101移动，使得至少部分云台部件1101处于收纳位置，包括：
控制调平电机1300驱动至少部分云台部件1101沿第七方向移动至预定行程的极限位置；
控制调平电机1300驱动至少部分云台部件1101沿第八方向由极限位置移动至收纳位置，第七方向与第八方向相反。
本实用新型实施方式的控制方法可通过本实用新型实施方式的云台1000来实现。具体地，请结合图1，云台1000用于控制调平电机1300驱动至少部分云台部件1101沿第七方向移动至预定行程的极限位置；控制调平电机1300驱动至少部分云台部件1101沿第八方向由极限位置移动至收纳位置，第七方向与第八方向相反。具体地，云台1000的控制器1517用于控制调平电机1300驱动至少部分云台部件1101沿第七方向移动至预定行程的极限位置；控制调平电机1300驱动至少部分云台部件1101沿第八方向由极限位置移动至收纳位置，第七方向与第八方向相反。
如此，可以使得至少部分云台部件1101能够处于收纳位置。
具体地，预定行程可以是至少部分云台部件1101(如轴臂1070)的工作范围行程，预定行程的极限位置可以是工作范围行程的两个端位置的其中一个，第七方向可以是向靠近两个端位置的其中一个移动的方向，预定行程的极限位置与收纳位置之间的位置关系可以预先标定并存储，以使得轴臂1070被驱动至预定行程的极限位置时，可以快速地被进一步地驱动至收纳位置。
另外，请结合图1，在云台部件1101为俯仰轴组件1010的轴臂1070的情况下，第七方向为向上的方向，第八方向为向下的方向。请结合图5，在云台部件1101为横滚轴组件1030的轴臂1070的情况下，第七方向为A1方向，第八方向为A2方向；在云台部件1101为偏航轴组件1050的轴臂1070的情况下，第七方向为B1方向，第八方向为B2方向。
在某些实施方式中，控制调平电机1300驱动至少部分云台部件1101移动，使得至少部分云台部件1101处于收纳位置，包括：
获取至少部分云台部件1101的当前位置；
根据当前位置，控制调平电机1300驱动至少部分云台部件1101移动，使得至少部分云台部件1101处于收纳位置。
本实用新型实施方式的控制方法可通过本实用新型实施方式的云台1000来实现。具体地，请结合图1和图18，云台1000用于获取至少部分云台部件1101的当前位置；根据当前位置，控制调平电机1300驱动至少部分云台部件1101移动，使得至少部分云台部件1101处于收纳位置。具体地，云台1000的控制器1517用于获取至少部分云台部件1101的当前位置；根据当前位置，控制调平电机1300驱动至少部分云台部件1101移动，使得至少部分云台部件1101处于收纳位置。
如此，可以使得至少部分云台部件1101能够处于收纳位置。
具体地，在一个实施方式中，至少部分云台部件1101(如轴臂1070)的当前位置，可以通过调平电机1300的转动数据来获取，例如，调平电机1300具有一定的工作范围行程，工作范围行程对应的两个端位置可预先确定并存储，调平电机1300的当前转动位置与轴臂1070的当前位置之间的位置关系也可以预先标定并存储。工作时，通过记录调平电机1300的转动数据，来确定调平电机1300的当前转动位置与两个端位置的其中一个的相对位置，进而确定轴臂1070的当前位置。
类似地，轴臂1070的当前位置与收纳位置之间的位置关系也可以预先标定并存储，工作时，实时检测轴臂1070的当前位置，进而可以确定轴臂1070的收纳位置，根据所确定的轴臂1070的收纳位置，来控制调平电机1300驱动轴臂1070移动至收纳位置。
在某些实施方式中，当前位置包括云台1000在转动组件1100对应的调平电机1300所调节的方向的平衡位置。如此，可以快速确定当前位置。
具体地，由于在云台1000使用前，需要对至少部分云台部件1101(如轴臂1070)进行调平操作，以减少驱动电机1105的载荷，保证驱动电机1105的使用寿命。调平操作完成后，云台1000在调平电机1300所调节的方向处于平衡状态，即调平电机1300所调节的轴臂1070处于平衡位置，此时，将轴臂1070的平衡位置记录为轴臂1070的当前位置，进而使得轴臂1070能够被快速驱动至收纳位置。
在某些实施方式中，云台1000承载的负载2000包括拍摄装置，当前位置包括在拍摄装置绕预设转轴旋转拍摄的旋转中心与获取的画面的中心重合时，至少部分云台部件1101所在的位置。
如此，可以快速确定当前位置。
具体地，负载2000可以为拍摄装置，云台1000可以具有旋转拍摄模式，即绕相应转轴进行旋转拍摄，例如，偏航轴或横滚轴。由于负载2000安装于云台1000之后，云台1000可以进行相应的调平操作，那么可能在调平之后，拍摄装置绕预设转轴旋转拍摄的旋转中心偏离其画面的中心，导致旋转拍摄的效果较差。基于此，在云台1000调平之后，可以牺牲稍许云台1000的调平效果，以使得旋转中心与画面的中心之间的误差小于误差阈值，从而达到较佳的拍摄效果。
其中，在使得旋转中心与画面的中心之间的误差小于误差阈值的实施方式中，可以借助调平电机1300驱动至少部分云台部件1101移动，以调整上述误差在画面的水平方向以及竖直方向的分量。
由此可以看出，在一些情况下，调平相对于拍摄效果更重要，且具体是指在云台1000被“调平”和提升拍摄效果两者的权衡下，云台1000被“调平”更重要，即不允许通过牺牲调平效果来调节拍摄装置在云台1000的安装位置，因此，拍摄装置在云台1000的安装位置在已调平的情况下，不允许被调节。相对的，在一些情况下，拍摄效果相对于调平更重要，且具体是指在云台1000被“调平”和提升拍摄效果两者的权衡下，提升拍摄效果更重要，允许通过牺牲调平效果来调节拍摄装置在云台1000的安装位置，因此，拍摄装置在云台1000的安装位置在已调平的情况下，能够被调节。
如此，在实际应用中，至少部分云台部件1101的当前位置除了上述说明的调平位置，还有可能是当前位置包括在拍摄装置绕预设转轴旋转拍摄的旋转中心与获取的画面的中心重合时其所在的位置。该当前位置的确定方法需要结合云台1000的具体应用场景而定。
请参考图1和图18，在某些实施方式中，云台1000包括多个转动组件1100，在云台1000处于折叠状态时，多个转动组件1100的云台部件1101沿一方向排列分布。如此，可以减少云台1000处于折叠状态的空间占用。
具体地，转动组件1100的云台部件1101可以包括转动组件1100的轴臂1070，图示的云台1000为三轴云台，在云台1000处于折叠状态时，三个转动组件1100的轴臂1070沿一方向排列分布，可减少云台1000处于折叠状态的空间占用。
在图12所示的实施方式中，三个转动组件1100的轴臂1070沿竖直方向排列分布，从上至下，分别是俯仰轴组件1010的轴臂1070、横滚轴组件1030的轴臂1070和偏航轴组件1050的轴臂1070。可以理解，在其它实施方式中，俯仰轴组件1010的轴臂1070、横滚轴组件1030的轴臂1070和偏航轴组件1050的轴臂1070还可以是其它的排列分布方式，而不限于图示的排列分布方式。
请参考图1-图3，本实用新型实施方式提供的一种云台1000的调平方法，云台1000包括转动组件1100和调平电机1300。转动组件1100包括云台部件1101、传动机构1103和驱动电机1105。驱动电机1105用于驱动云台部件1101转动以实现云台1000的姿态调整。调平电机1300用于通过传动机构1103驱动至少部分云台部件1101移动以实现云台1000的重心调整。请参考图19，调平方法包括：
步骤S310：控制云台1000绕预设转轴转动；
步骤S320：获取云台1000在转动过程中的状态信息；
步骤S330：若状态信息指示云台1000在调平电机1300所调节的方向处于非平衡状态，则控制调平电机1300运行，使得云台1000在调平电机1300所调节的方向处于平衡状态。
本实用新型实施方式的调平方法可通过本实用新型实施方式的云台1000来实现。具体地，请结合图1，云台1000可包括控制器1517，控制器1517用于控制云台1000绕预设转轴转动，并获取在转动过程中的状态信息，及在状态信息指示云台1000在调平电机1300所调节的方向处于非平衡状态，控制调平电机1300运行，使得云台1000在调平电机1300所调节的方向处于平衡状态。
上述调平方法和云台1000，通过调平电机1300对云台1000的重心调整，可使得云台1000能够进行自动调节平衡，从而可不需要手动调节，方便操作，并能够提高准确度。
具体地，云台1000可以包括至少一个转动组件1100，各个转动组件1100可以包括至少一个驱动电机1105，驱动电机1105可以驱动相应的云台部件1101绕相应的转轴转动，例如偏航轴、俯仰轴、横滚轴；各个转动组件1100可以对应至少一个调节的方向，在调平电机1300的驱动下，至少部分云台部件1101能够被移动，以在相应的调节的方向使得云台1000处于平衡状态。针对一个转动组件1100而言，驱动电机1105可以驱动相应的云台部件1101绕预设转轴转动，云台1000在相应的调节方向是否处于平衡状态，云台1000所采集的状态信息有较大的变化，如此，可以针对云台1000的状态信息判断云台1000在相应的调节的方向是否处于平衡状态而进行相应的自动调平操作。
可以理解，上述的状态信息可以包括但不限于前述的第一电信号参数。本实用新型实施方式具体的实施原理和上述实施方式的原理相同，在此不做过多赘述。需要说明的是，本实用新型实施方式还可以结合前述的第二电信号参数，以实现组合式的自动调平方法。
可以理解，上述云台1000的调平操作可以是云台1000自动触发，例如在检测到负载2000更换后触发，也可以是由用户触发，具体触发方式不做限定。
请参考图1-图4，本实用新型实施方式提供的一种云台1000，包括转动组件1100、调平电机1300、锁紧结构1500。转动组件1100包括云台部件1101、传动机构1103和驱动电机1105。驱动电机1105用于驱动云台部件1101转动以实现云台1000的姿态调整。调平电机1300用于通过传动机构1103驱动至少部分云台部件1101移动以实现云台1000的重心调整。锁紧结构1500用于在云台1000完成调平电机1300所调节的方向的调平操作且未接收用户的输入操作的情况下，能够锁定调节的方向对应的至少部分云台部件1101。
上述云台1000中，可以在在云台1000完成调平电机1300所调节的方向的调平操作且未接收用户的输入操作的情况下，能够锁定调节的方向对应的至少部分云台部件1101，使得云台1000在调平电机1300所调节的方向保持处于平衡状态，减少驱动电机1105的载荷，有利于延长云台1000的使用寿命。
具体地，在锁紧结构1500为自动锁紧结构(即能够根据电信号选择性地自动锁定和自动解锁至少部分云台部件1101)时，用户的输入操作包括但不限于通过按键、摇杆、拨轮等实体控制件、触控操作、语音操作、手势操作等所触发产生的电信号，以使得锁紧结构1500可以基于该电信号调节的方向对应的至少部分云台部件1101。自动锁紧结构可以采用包括但不限于上面实施方式提到的锁紧件1609、锁紧控制器的实施方式。
在锁紧结构1500为机械自锁结构时，用户的输入操作包括但不限于对锁紧结构1500中任一机械部件或与锁紧结构1500中任一部件联动的机械部件的手动操作。
也即，本实用新型实施方式提出调平操作完成后，在没有用户干预的情况下，锁紧结构1500能够自动锁定对应的至少部分云台部件1101。机械自锁结构可以采用包括但不限于上面实施方式提到的摩擦垫的实施方式。
可以理解的是，在某些实施方式中，锁紧结构1500也可以是自动锁紧结构与机械自锁结构的组合，以将机械自锁作为备用的锁定方式或将自动锁紧结构用为备用的锁定方式。
需要指出的是，上述对控制方法及云台1000的实施方式的解释说明和有益效果，可适用于本实施方式的云台1000，为避免冗余，在此不作详细展开。
在某些实施方式中，锁紧结构1500被配置为在接收到云台1000在调平电机1300所调节的方向处于平衡状态的电信号时自动锁定云台部件1101，及接收到云台1000开始调平电机1300所调节的方向的调平操作的电信号时自动解锁云台部件1101。如此，可以实现锁紧结构1500的自动锁定和自动解锁，方便用户使用。
具体地，上述的电信号可以由用户在云台1000的操作区上来输入，或语音输入，或用户在与云台1000通信的预设终端上输入，或是云台1000在调平电机1300所调节的方向处于平衡状态时自动触发的信号。
请参考图6-图9，在某些实施方式中，锁紧结构1500包括连接锁紧件1609的锁紧电机1601，锁紧电机1601被配置驱动锁紧件1609活动使得锁紧件1609锁定轴臂1070及解锁轴臂1070。
请参考图1，在某些实施方式中，云台1000包括控制器1517，控制器1517被配置为在接收到云台1000在调平电机1300所调节的方向处于平衡状态的电信号时，控制锁紧电机1601驱动锁紧件1609活动使得锁紧件1609锁定轴臂1070，以及在接收到云台1000开始调平操作的电信号时，控制锁紧电机1601驱动锁紧件1609活动使得锁紧件1609解锁轴臂1070。如此，可以对锁紧结构1500进行控制，以解锁或锁定轴臂1070。
需要说明的是，在一个实施方式中，云台1000的控制器1517与上述实施方式的锁紧控制器可以是两个单独的控制器，云台的控制器1517与锁紧控制器进行通信，实现相应的控制作用或操作。在一个实施方式中，云台1000的控制器1517可以实现上述实施方式的锁紧控制器的作用，也就是说，云台1000的控制器1517除可实现自身的功能外，可还实现锁紧控制器的功能。在一个实施方式中，锁紧控制器可以实现上述实施方式的云台1000的控制器1517的作用，也就是说，锁紧控制器除可实现自身的功能外，可还实现云台1000的控制器1517的功能。当然，本实用新型还可包括其它实施方式，而不限上述实施方式所说的云台1000的控制器1517与锁紧控制器的关系。另外，在一个实施方式中，云台1000的控制器1517和/或锁紧控制器可以是包括处理器、存储器等集成芯片或集成电路板，或控制装置，控制设备等。锁紧控制器的位置设置可参云台的控制器1517的位置进行设置，在此不作具体限定。
请参考图1-图4，本实用新型实施方式提供的一种云台1000，包括转动组件1100，转动组件1100包括云台部件1101、传动机构1103和驱动电机1105。驱动电机1105用于驱动云台部件1101转动以实现云台1000的姿态调整，传动机构1103用于与调平电机1300可拆卸地连接。其中，调平电机1300用于驱动至少部分云台部件1101移动以实现云台1000的重心调整。其中，在云台1000执行调平操作前，调平电机1300安装于云台1000，并通过线缆1320与云台1000电连接，在云台1000完成调平操作后，调平电机1300和线缆1320被拆卸于云台1000。
其中，调平操作即对云台1000的重心进行调整。
上述实施方式的云台100，传动机构1103与调平电机1300可拆卸地连接，这样调平电机1300在云台1000完成调平操作后，调平电机1300和线缆1320可以拆卸于云台1000，使得云台在工作过程或收纳时，线缆1320不会造成对云台的缠绕，避免造成不必要的云台1000、调平电机1300或线缆1320等的损坏。
调平电机1300通过线缆1320与云台1000电连接，可以实现相应的电信号传输和/或电能传输，以实现相应操作，例如包括但不限于调平操作，折叠状态的切换操作等。电信号传输包括但不限于控制信号的单向或双向传输、状态信号的单向或双向传输等，电能传输可包括云台向调平电机1300供电，或在调平电机1300自带电池，且云台电量小于预设电量时，调平电机1300向云台供电。线缆可包括但不限于USB数据线、TYPE-C数据线、LIGHTENING数据线、同轴线等，可以实现数据传输和/或电能传输即可，在此不作具体限定。
需要指出的是，上述对控制方法及云台1000的实施方式的解释说明和有益效果，可适用于本实施方式的云台1000，为避免冗余，在此不作详细展开。
可以理解的是，在本实用新型实施方式的云台1000适用上述控制方法时，调平电机1300可以不包括在云台1000中，以使得不包括调平电机1300的云台1000可以作为一个产品。
请参考图1-图4和图10，本实用新型实施方式提供的一种调平电机1300，用于云台1000。云台1000包括转动组件1100。转动组件1100包括云台部件1101、传动机构1103和驱动电机1105。驱动电机1105用于驱动云台部件1101转动以实现云台1000的姿态调整。调平电机1300包括电机本体1301、连接件1730。连接件1730与电机本体1301连接。电机本体1301用于通过连接件1730与传动机构1103可拆卸地连接，且用于在安装于传动机构1103时，能够驱动至少部分云台部件1101移动以实现云台1000的重心调整。其中，在云台1000执行调平操作前，调平电机1300安装于云台1000，并通过线缆1320与云台1000电连接，在云台1000完成调平操作后，调平电机1300和线缆1320被拆卸于云台1000。
具体地，调平电机1300的电机本体1301可以为调平电机1300的固定部分，连接件1730可以包括调平电机1300的输出轴1305，或调平电机1300的输出轴1305及输出轴1305上的连接元件，连接元件可以是耦合输出轴1305和传动机构1103的元件，例如是外型呈D型，或非圆形的柱状件，传动机构1103包括丝杆1710，丝杆1710的一端开设有连接孔，连接孔的形状与输出轴1305或连接元件的形状相匹配，以使得输出轴1305或连接元件能够插入连接孔，并能够使调平电机1300的输出轴1305与丝杆1710之间不发生相对转动。当然，传动机构1103也可以包括其它连接元件，该其它连接元件连接连接件与传动机构1103的其它元件。
需要指出的是，上述对控制方法、云台1000及调平电机1300的实施方式的解释说明和有益效果，可适用于本实施方式的调平电机1300，为避免冗余，在此不作详细展开。
请参考图1-图3和图5，本实用新型实施方式提供的一种云台组件3000，包括云台1000和调平电机1300。云台1000包括转动组件1100。转动组件1100包括云台部件1101、传动机构1103和驱动电机1105。驱动电机1105用于驱动云台部件1101转动以实现云台1000的姿态调整。调平电机1300包括电机本体1301、连接件1730。连接件1730与电机本体1301连接。电机本体1301用于通过连接件1730与传动机构1103可拆卸地连接，且用于在安装于传动机构1103时，能够驱动至少部分云台部件1101移动以实现云台1000的重心调整。其中，在云台1000执行调平操作前，调平电机1300安装于云台1000，并通过线缆1320与云台1000电连接，在云台1000完成调平操作后，调平电机1300和线缆1320被拆卸于云台1000。
需要指出的是，上述对控制方法及云台1000的实施方式的解释说明和有益效果，可适用于本实施方式的云台组件3000，为避免冗余，在此不作详细展开。
在本说明书的描述中，参考术语“某些实施方式”、“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。
尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (266)

1.一种云台的调平方法，其特征在于，所述调平方法包括：
控制驱动电机转动，并获取所述驱动电机的第一电信号参数，其中，所述云台包括转动组件和调平电机，所述转动组件包括云台部件、传动机构和驱动电机，所述驱动电机用于驱动所述云台部件转动以实现所述云台的姿态调整，所述调平电机用于通过所述传动机构驱动至少部分所述云台部件移动以实现所述云台的重心调整；
根据所述驱动电机的第一电信号参数控制所述调平电机运行，使得所述云台在所述调平电机所调节的方向处于平衡状态。
2.根据权利要求1所述的调平方法，其特征在于，控制所述驱动电机转动，并获取所述驱动电机的第一电信号参数，包括：
控制所述驱动电机驱动至少部分所述云台部件按固定大小的转动幅度转动。
3.根据权利要求2所述的调平方法，其特征在于，所述第一电信号参数包括所述驱动电机的扭矩，根据所述驱动电机的第一电信号参数控制所述调平电机运行，包括：
控制所述调平电机驱动至少部分所述云台部件移动，并根据所述驱动电机的扭矩的变化情况控制所述调平电机的运行。
4.根据权利要求3所述的调平方法，其特征在于，控制所述调平电机驱动至少部分所述云台部件移动，并根据所述驱动电机的扭矩的变化情况控制所述调平电机的运行，包括：
在所述驱动电机的扭矩增大时，控制所述调平电机驱动至少部分所述云台部件沿原移动方向的反方向移动；
在所述驱动电机的扭矩减少时，控制所述调平电机驱动至少部分所述云台部件沿原移动方向继续移动；
在所述驱动电机的扭矩小于预设扭矩时，控制所述调平电机停止驱动至少部分所述云台部件移动，且确定所述云台在所述调平电机所调节的方向处于平衡状态。
5.根据权利要求4所述的调平方法，其特征在于，控制所述调平电机驱动至少部分所述云台部件移动，并根据所述驱动电机的扭矩的变化情况控制所述调平电机的运行，还包括：
在所述调平电机驱动所述轴臂沿同一方向移动的过程中，若所述驱动电机的扭矩先减少再增大，则控制所述调平电机驱动至少部分所述云台部件沿原移动方向的反方向移动步长小于原移动方向的移动步长。
6.根据权利要求4所述的调平方法，其特征在于，所述原移动方向为预先设定的方向。
7.根据权利要求2所述的调平方法，其特征在于，所述至少部分云台部件的转动幅度为基于所述云台的正弦波姿态变化曲线的幅度确定。
8.根据权利要求1所述的调平方法，其特征在于，所述第一电信号参数包括所述转动组件对应的转轴方向的转动惯量，控制所述驱动电机转动，并获取所述驱动电机的第一电信号参数，包括：
在所述转动组件对应的转轴方向与重力方向重合或平行时，以预设的激励信号控制所述驱动电机运行；
获取所述驱动电机所在的转动组件对应的转轴方向的转动惯量。
9.根据权利要求8所述的调平方法，其特征在于，根据所述驱动电机的第一电信号参数控制所述调平电机运行，包括：
根据所述转动惯量的变化情况控制所述调平电机运行。
10.根据权利要求9所述的调平方法，其特征在于，根据所述转动惯量的变化情况控制所述调平电机运行，包括：
在当前获取到的转动惯量较上次获取到的转动惯量减少时，控制所述调平电机的输出扭矩不变；
在当前获取到的转动惯量较上次获取到的转动惯量首次增大时，控制所述调平电机反转且所述调平电机的输出扭矩不变；
在当前获取到的转动惯量较上次获取到的转动惯量非首次增大时，控制所述调平电机反转且减少所述调平电机的输出扭矩；
在所述转动惯量的波动小于预设波动阈值且所述调平电机的输出扭矩小于预设扭矩阈值时，控制所述调平电机停止输出扭矩，且确定所述云台在所述调平电机所调节的方向处于平衡状态。
11.根据权利要求8所述的调平方法，其特征在于，所述驱动电机所在的转动组件包括所述云台的偏航轴组件。
12.根据权利要求8所述的调平方法，其特征在于，所述激励信号为正弦波激励信号。
13.根据权利要求1-12任一项所述的调平方法，其特征在于，所述云台包括至少两个所述转动组件，且其中至少一个目标转动组件对应的转轴方向与重力方向所成的夹角大于预设夹角，所述调平方法还包括：
在所述云台处于静止状态时，获取所述目标转动组件的目标驱动电机的第二电信号参数；
根据所述目标驱动电机的第二电信号参数控制对应的目标调平电机运行，使得所述云台在所述目标调平电机所调节的方向处于平衡状态。
14.根据权利要求13所述的调平方法，其特征在于，所述第二电信号参数包括所述目标驱动电机的扭矩，根据所述目标驱动电机的第二电信号参数控制对应的目标调平电机运行，包括：
根据所述目标驱动电机的扭矩，实时计算所述目标调平电机的输出扭矩；
根据所述目标调平电机的输出扭矩，控制所述目标调平电机驱动所述目标转动组件的至少部分云台部件移动；
其中，所述目标驱动电机的扭矩与所述目标调平电机的输出扭矩正相关。
15.根据权利要求13所述的调平方法，其特征在于，所述第二电信号参数包括所述目标驱动电机的扭矩，根据所述目标驱动电机的第二电信号参数控制对应的目标调平电机运行，包括：
根据所述目标驱动电机的扭矩，实时计算所述目标调平电机的移动速度；
根据所述目标调平电机的移动速度，控制所述目标调平电机驱动所述目标转动组件的至少部分云台部件移动；
其中，所述目标驱动电机的扭矩与所述目标调平电机的移动速度正相关。
16.根据权利要求14或15所述的调平方法，其特征在于，所述调平方法还包括：
在所述目标调平电机驱动所述目标云台部件移动使得所述目标驱动电机的输出扭矩为零时，或所述目标驱动电机的扭矩的绝对值小于预设阈值的次数达到预设次数时，确定所述云台在所述目标调平电机所调节的方向处于平衡状态。
17.根据权利要求13所述的调平方法，其特征在于，所述目标转动组件包括所述云台的横滚轴组件和/或俯仰轴组件。
18.根据权利要求13所述的调平方法，其特征在于，所述调平方法还包括：
在所述驱动电机的第一电信号参数指示所述云台在所述调平电机所调节的方向不处于平衡状态时，触发执行根据所述驱动电机的第一电信号参数控制所述调平电机运行，使得所述云台在所述调平电机所调节的方向处于平衡状态的步骤；和/或，
在所述目标驱动电机的第二电信号参数指示所述云台在所述目标调平电机所调节的方向不处于平衡状态时，触发执行根据所述目标驱动电机的第二电信号参数控制对应的目标调平电机运行，使得所述云台在所述目标调平电机所调节的方向处于平衡状态的步骤。
19.根据权利要求1所述的调平方法，其特征在于，所述云台包括至少两个所述转动组件，所述调平方法包括：
按第一预设顺序，控制所述云台在各个所述转动组件对应的调平电机所调节的方向分别处于平衡状态。
20.根据权利要求19所述的调平方法，其特征在于，所述调平方法包括：
在完成一个转动组件对应的调平电机所调节的方向的调平操作后，执行下一个转动组件对应的调平电机所调节的方向的调平操作；或
在完成一个转动组件对应的调平电机所调节的方向的调平操作前，执行下一个转动组件对应的调平电机所调节的方向的调平操作。
21.根据权利要求19所述的调平方法，其特征在于，至少两个所述转动组件包括：
第一转动组件，用于安装负载；
第二转动组件，用于连接所述第一转动组件；
第三转动组件，用于连接所述第二转动组件以及支撑机构；
其中，所述第一预设顺序包括由所述第一转动组件、所述第二转动组件至所述第三转动组件的先后顺序。
22.根据权利要求21所述的调平方法，其特征在于，第一转动组件为所述云台的俯仰轴组件和横滚轴组件的其中一个，所述第二转动组件为所述云台的俯仰轴组件和横滚轴组件的另一个，所述第三转动组件为所述云台的偏航轴组件。
23.根据权利要求19所述的调平方法，其特征在于，各个所述转动组件包括锁紧结构，所述锁紧结构用于锁定至少部分所述云台部件使得至少部分所述云台部件相对于所述驱动电机的转动部分固定，或解锁至少部分所述云台部件使得至少部分所述云台部件能够相对于所述驱动电机的转动部分移动，在一个转动组件对应的调平电机所调节的方向的调平操作开始前，所述锁紧结构锁定至少部分所述云台部件，所述调平方法还包括：
在完成一个转动组件对应的调平电机所调节的方向的调平操作后，或在一个转动组件对应的调平电机所调节的方向的调平操作开始后预设时长内，提示用户对下一个转动组件的至少部分云台部件解锁，或控制下一个转动组件的至少部分云台部件解锁。
24.根据权利要求23所述的调平方法，其特征在于，执行下一个转动组件对应的调平电机所调节的方向的调平操作的触发条件包括接收到下一个转动组件对应的至少部分云台部件的解锁指令。
25.根据权利要求19所述的调平方法，其特征在于，所述云台包括电机锁紧结构，所述电机锁紧结构能够选择性地锁定和解锁所述驱动电机的转动部分，以使得所述驱动电机的转动部分相对于所述驱动电机的固定部分保持固定或能够转动，所述调平方法还包括：
在完成一个转动组件对应的调平电机所调节的方向的调平操作后，执行下一个转动组件对应的调平电机所调节的方向的调平操作之前，控制所述电机锁紧结构锁定完成调节操作的转动组件的驱动电机的转动部分。
26.根据权利要求25所述的调平方法，其特征在于，所述调平方法还包括：
在完成所有的调平组件对应的调平电机所调节的方向的调平操作后，控制所述折叠锁定结构解锁完成调节操作的转动组件的驱动电机的转动部分。
27.根据权利要求25所述的调平方法，其特征在于，完成调节操作的转动组件的驱动电机的转动部分被定位在预定角度，该预定角度位于所述云台的预设工作转动范围内。
28.根据权利要求19所述的调平方法，其特征在于，在一个所述转动组件对应两个调节的方向时，所述调平方法还包括：
按第二预设顺序，控制所述云台在所述转动组件对应的两个调节的方向分别处于平衡状态。
29.根据权利要求28所述的调平方法，其特征在于，对应两个调节的方向的所述转动组件的云台部件包括：
第一部位，所述第一部位与所述驱动电机的转动部分连接；
第二部位，所述第二部位与所述第一部位连接，且用于连接负载固定板，所述负载固定板用于安装负载；
其中，所述第一部位能够相对于所述驱动电机移动，或所述第二部位能够相对于所述第一部位移动，以使得所述云台在第一调节的方向处于平衡状态；所述第二部位能够相对于所述负载固定板移动，以使得所述云台在第二调节的方向处于平衡状态；第二预设顺序包括由所述第二调节的方向至所述第一调节的方向的先后顺序。
30.根据权利要求19所述的调平方法，其特征在于，各个所述转动组件对应有一个或以上的调节的方向，各个调节的方向分别对应有锁紧结构，以使得至少部分所述云台部件能够在相应调节的方向上移动或保持固定。
31.根据权利要求30所述的调平方法，其特征在于，所述调平方法还包括：
根据调节的方向的先后顺序，提示用户对各个调节的方向对应的至少部分云台部件解锁，或控制各个调节的方向对应的至少部分云台部件解锁。
32.根据权利要求31所述的调平方法，其特征在于，执行下一个调节的方向的调平操作的触发条件包括接收到下一个调节的方向对应的云台部件的解锁指令。
33.根据权利要求30所述的调平方法，其特征在于，各个调节的方向对应的锁紧结构相同，或至少两个调节的方向对应的锁紧结构不同。
34.根据权利要求19所述的调平方法，其特征在于，所述调平方法包括：
在所述云台在所述调平电机所调节的方向处于平衡状态时，控制所述云台发出调平结束提示，或控制所述云台将所述调平结束提示发送至预设终端，使得所述预设终端发出所述调平结束提示。
35.根据权利要求30所述的调平方法，其特征在于，所述传动机构包括丝杆传动结构，所述调平电机通过所述丝杆传动结构连接所述云台部件。
36.根据权利要求35所述的调平方法，其特征在于，所述丝杆传动结构包括：
丝杆，连接所述调平电机的输出轴，
连接件，连接所述丝杆和所述云台部件。
37.根据权利要求36所述的调平方法，其特征在于，所述丝杆传动结构还包括：
第一电机座，用于连接所述调平电机的固定部分，且所述丝杆转动地穿设所述第一电机座。
38.根据权利要求37所述的调平方法，其特征在于，所述云台部件包括设有容置空间的轴臂，所述驱动电机以及所述丝杆设于所述容置空间内，所述丝杆传动结构还包括：
第一端盖，固定在所述轴臂的一端，以遮盖所述调平电机。
39.根据权利要求36所述的调平方法，其特征在于，所述云台部件包括：
第一部位，所述调平电机安装在所述第一部位；
第二部位，所述第二部位可移动地连接所述第一部位，且用于安装负载；
其中，所述连接件安装在所述第二部件，所述调平电机用于带动所述连接件移动而带动所述第二部位相对于所述第一部位移动，以进行相应方向的调平操作。
40.根据权利要求39所述的调平方法，其特征在于，所述丝杆传动结构还包括：
第二电机座，用于连接所述调平电机的固定部分，且所述丝杆转动地穿设所述第二电机座。
41.根据权利要求40所述的调平方法，其特征在于，所述第一部位包括设有容纳空腔，所述驱动电机以及所述丝杆设于所述容纳空腔内，所述丝杆传动结构还包括：
第二端盖，固定在所述第一部位的一端，以遮盖所述调平电机。
42.根据权利要求39所述的调平方法，其特征在于，所述调平电机位于所述第一部位的顶部或底部。
43.根据权利要求39所述的调平方法，其特征在于，所述锁紧结构安装在所述第二部位，并能够选择性地锁定和解锁所述第二部位，所述调平方法还包括：
在接收到解锁指令时，控制所述锁紧结构解锁所述第二部位或控制所述云台发出解锁所述第二部位的提示。
44.根据权利要求43所述的调平方法，其特征在于，所述调平方法还包括：
在所述云台在所述调平电机所调节的方向处于平衡状态时，控制所述锁紧结构锁定所述第二部位或控制所述云台发出锁定所述第二部位的提示。
45.根据权利要求43所述的调平方法，其特征在于，所述锁紧结构包括：
第一锁紧旋钮，转动地安装在所述第二部位上，
第一锁紧压块，活动地安装在所述第二部位上，所述第一锁紧旋钮连接所述第一锁紧压块；
其中，所述第二锁紧旋钮沿第一方向转动时，使得所述第一锁紧压块压紧所述第一部位以锁定所述第二部位，所述第一锁紧旋钮沿第二方向转动时，使得所述第一锁紧压块松开所述第二部位以解锁所述第二部位，所述第一方向与所述第二方向不同。
46.根据权利要求30所述的调平方法，其特征在于，所述云台部件包括：
负载固定板；
第一部位，所述第一部位与所述驱动电机的转动部分连接；
第二部位，所述第二部位与所述第一部位连接，且用于可移动连接所述负载固定板，所述负载固定板用于安装负载；
其中，所述调平电机安装在所述第二部位，以通过所述传动机构驱动所述负载固定板相对所述第二部位移动。
47.根据权利要求46所述的调平方法，其特征在于，所述传动机构包括蜗杆传动结构，所述调平电机通过所述蜗杆传动结构连接所述负载固定板。
48.根据权利要求47所述的调平方法，其特征在于，所述蜗杆传动结构包括：
蜗杆，固定在所述调平电机的输出轴；
蜗轮，与所述蜗杆啮合；
齿轮，连接所述蜗轮；
第一齿条，固定在所述负载固定板并与所述齿轮啮合。
49.根据权利要求46所述的调平方法，其特征在于，所述云台还包括：
手动旋钮，转动地安装在所述第二部位，所述手动旋钮与安装在所述负载固定板的第二齿条啮合。
50.根据权利要求46所述的调平方法，其特征在于，所述锁紧结构安装在所述第二部位，并能够选择性地锁定和解锁所述负载固定板，所述调平方法还包括：
在接收到解锁指令时，控制所述第一锁紧结构解除所述负载固定板或控制所述云台发出解锁所述负载固定板的提示。
51.根据权利要求50所述的调平方法，其特征在于，所述调平方法还包括：
在所述云台在所述调平电机所调节的方向处于平衡状态时，控制所述锁紧结构锁定所述负载固定板或控制所述云台发出锁定所述负载固定板的提示。
52.根据权利要求50所述的调平方法，其特征在于，所述锁紧结构包括：
第二锁紧旋钮，转动地安装在所述第二部位上；
第二锁紧压块，活动地安装在所述第二部位上，所述第二锁紧旋钮连接所述第二锁紧压块；
其中，所述第二锁紧旋钮沿第三方向转动时，使得所述第二锁紧压块压紧所述负载固定板以锁定所述负载固定板，所述第二锁紧旋钮沿第四第二方向转动时，使得所述第二锁紧压块松开所述负载固定板以解锁所述负载固定板，所述第三方向与所述第四方向不同。
53.根据权利要求30所述的调平方法，其特征在于，所述锁紧结构安装在所述驱动电机的转动部分，并能够选择性地锁定和解锁所述云台部件，所述调平方法还包括：
在接收到解锁指令时，控制所述锁紧结构解锁所述云台部件或控制所述云台发出解锁所述云台部件的提示。
54.根据权利要求53所述的调平方法，其特征在于，所述调平方法还包括：
在所述云台在所述调平电机所调节的方式处于平衡状态时，控制所述锁紧结构锁定所述云台部件或控制所述云台发出锁定所述云台部件的提示。
55.根据权利要求53所述的调平方法，其特征在于，所述锁紧结构包括：
抱紧件，一端转动地连接所述驱动电机的转动部分，
板扣，转动地安装在所述驱动电机的转动部分上并连接所述抱紧件的另一端，所述板扣沿第五方向转动时，使得所述抱紧件压紧所述云台部件以锁定所述云台部件，所述板扣沿第六方向转动时，使得所述抱紧件松开所述云台部件以解锁所述云台部件。
56.根据权利要求55所述的调平方法，其特征在于，所述抱紧件的内表面设有与所述云台部件接触的润滑垫。
57.根据权利要求30所述的调平方法，其特征在于，所述锁紧结构能够选择性地自动锁定和自动解锁至少部分所述云台部件，所述调平方法包括：
在接收到解锁指令时，控制所述锁紧结构解锁所述云台部件，或控制所述云台发出解锁所述云台部件的提示；
在所述云台处于平衡状态时，控制所述锁紧结构锁定所述云台部件，或控制所述云台发出锁定所述云台部件的提示。
58.根据权利要求57所述的调平方法，其特征在于，所述锁紧结构包括：
锁紧控制器；和
锁紧件，连接所述锁紧控制器和所述云台部件；
其中，所述锁紧控制器控制所述锁紧件解锁所述云台部件的触发条件包括接收到所述解锁指令；所述锁紧控制器控制所述锁紧件锁定所述云台部件的触发条件包括所述云台在所述调平电机所调节的方向处于平衡状态。
59.根据权利要求58所述的调平方法，其特征在于，所述锁紧结构还包括：
锁紧电机，所述锁紧电机分别与所述锁紧控制器与所述锁紧件连接，所述锁紧电机用于根据所述锁紧控制器的控制指令驱动所述锁紧件运动，以解锁或锁定至少部分所述云台部件。
60.根据权利要求30所述的调平方法，其特征在于，所述锁紧结构包括：
收容件，用于收容至少部分所述云台部件；
其中，所述收容件与所述云台部件中的至少一个设有摩擦垫，所述摩擦垫分别与收容件以及所述云台部件抵接，所述摩擦垫用于向所述云台部件提供摩擦力使得所述调平电机停止驱动至少部分所述云台部件移动时，至少部分所述云台部件能够被锁定而无法移动。
61.根据权利要求60所述的调平方法，其特征在于，所述收容件包括盖板，所述盖板固定在所述驱动电机的转动部分上并压紧所述轴臂。
62.根据权利要求60所述的调平方法，其特征在于，所述收容件为设于所述驱动电机的转动部分的收容槽。
63.根据权利要求1所述的调平方法，其特征在于，所述调平电机是可拆卸地安装于所述云台部件。
64.根据权利要求63所述的调平方法，其特征在于，所述调平电机与所述云台部件中的一个安装有锁扣，所述调平电机与所述云台部件中的另一个开设有扣孔，所述锁扣用于卡设在所述扣孔。
65.根据权利要求64所述的调平方法，其特征在于，所述调平电机上安装有解锁操作件，所述解锁操作件连接所述锁扣，并用于在被操作时，使所述锁扣与所述扣孔分离。
66.根据权利要求63所述的调平方法，其特征在于，所述云台通过有线和/或无线方式向所述调平电机供电。
67.根据权利要求63所述的调平方法，其特征在于，所述云台通过有线和/或无线方式与所述调平电机进行通信。
68.根据权利要求67所述的调平方法，其特征在于，所述调平电机设有电池，所述调平电机与所述云台以无线方式通信。
69.根据权利要求67所述的调平方法，其特征在于，所述云台还包括支撑机构，所述支撑机构用于支撑所述转动组件，所述支撑机构设有连接所述调平电机的通用串行总线接口，以与所述调平电机通过有线通信。
70.根据权利要求63所述的调平方法，其特征在于，所述云台还包括旋钮，用于在所述调平电机拆卸下来后与所述传动机构连接，使得所述旋钮被旋转时，通过所述传动机构驱动所述云台部件移动以使所述云台处于平衡状态。
71.根据权利要求63所述的调平方法，其特征在于，所述转动组件的数量是至少两个，至少两个所述转动组件共用同一个调平电机。
72.根据权利要求63或70所述的调平方法，其特征在于，所述传动机构包括传动件，所述传动件固定连接所述云台部件；
其中，所述调平电机可拆卸地连接所述传动件，或所述旋钮可拆卸地连接所述传动件。
73.根据权利要求72所述的调平方法，其特征在于，所述传动件包括丝杆、齿条、蜗轮、蜗杆中的至少一种。
74.根据权利要求1所述的调平方法，其特征在于，所述云台能够在折叠状态和展开状态之间来回切换，所述调平方法还包括：
在接收到预设指令的情况下，控制所述调平电机驱动至少部分所述云台部件移动使得至少部分所述云台部件处于收纳位置，所述收纳位置为能够使所述云台由展开状态切换至折叠状态的位置。
75.根据权利要求74所述的调平方法，其特征在于，所述调平方法包括：
在至少部分所述云台部件处于所述收纳位置时，控制所述驱动电机驱动所述云台部件转动使得所述云台切换至折叠状态。
76.根据权利要求75所述的调平方法，其特征在于，所述云台包括电机锁紧结构，所述调平方法包括：
在所述云台处于折叠状态时，控制所述电机锁紧结构锁定至少部分所述云台部件。
77.根据权利要求75所述的调平方法，其特征在于，所述调平方法包括：
在所述云台处于折叠状态时，控制所述云台下电。
78.根据权利要求74所述的调平方法，其特征在于，所述调平方法包括：
在接收所述预设指令的情况下，间隔一定时长后控制所述云台下电，或
在接收所述预设指令的情况下，保持与调平操作相关的电气件供电而对其它电气件下电，间隔一定时长后控制与调平操作相关的电气件下电。
79.根据权利要求78所述的调平方法，其特征在于，所述时长由接收到所述预设指令时至所述云台切换至折叠状态之间的时间间隔决定。
80.一种云台，其特征在于，包括：
转动组件，所述转动组件包括云台部件、传动机构和驱动电机，所述驱动电机用于驱动所述云台部件转动以实现所述云台的姿态调整；
调平电机，所述调平电机用于通过所述传动机构驱动至少部分所述云台部件移动以实现所述云台的重心调整；
控制器，所述控制器用于：
控制所述驱动电机转动，并获取所述驱动电机的第一电信号参数；
根据所述驱动电机的第一电信号参数控制所述调平电机运行，使得所述云台在所述调平电机所调节的方向处于平衡状态。
81.根据权利要求80所述的云台，其特征在于，所述控制器用于：
控制所述驱动电机驱动至少部分所述云台部件按固定大小的转动幅度转动。
82.根据权利要求81所述的云台，其特征在于，所述第一电信号参数包括所述驱动电机的扭矩，所述控制器具体用于：
控制所述调平电机驱动至少部分所述云台部件移动，并根据所述驱动电机的扭矩的变化情况控制所述调平电机的运行。
83.根据权利要求82所述的云台，其特征在于，所述控制器具体用于：
在所述驱动电机的扭矩增大时，控制所述调平电机驱动至少部分所述云台部件沿原移动方向的反方向移动；
在所述驱动电机的扭矩减少时，控制所述调平电机驱动至少部分所述云台部件沿原移动方向继续移动；
在所述驱动电机的扭矩小于预设扭矩时，控制所述调平电机停止驱动至少部分所述云台部件移动，且确定所述云台在所述调平电机所调节的方向处于平衡状态。
84.根据权利要求83所述的云台，其特征在于，所述控制器还用于：
在所述调平电机驱动所述轴臂沿同一方向移动的过程中，若所述驱动电机的扭矩先减少再增大，则控制所述调平电机驱动至少部分所述云台部件沿原移动方向的反方向移动步长小于原移动方向的移动步长。
85.根据权利要求83所述的云台，其特征在于，所述原移动方向为预先设定的方向。
86.根据权利要求81所述的云台，其特征在于，所述至少部分云台部件的转动幅度为基于所述云台的正弦波姿态变化曲线确定。
87.根据权利要求80所述的云台，其特征在于，所述第一电信号参数包括所述转动组件对应的转轴方向的转动惯量，所述控制器具体用于：
在所述转动组件对应的转轴方向与重力方向重合或平行时，以预设的激励信号控制所述驱动电机运行；
获取所述驱动电机所在的转动组件对应的转轴方向的转动惯量。
88.根据权利要求87所述的云台，其特征在于，所述控制器具体用于：
根据所述转动惯量的变化情况控制所述调平电机运行，使得所述云台在所述调平电机所调节的方向处于平衡状态。
89.根据权利要求88所述的云台，其特征在于，所述控制器具体用于：
在当前获取到的转动惯量较上次获取到的转动惯量减少时，控制所述调平电机的输出扭矩不变；
在当前获取到的转动惯量较上次获取到的转动惯量首次增大时，控制所述调平电机反转且所述调平电机的输出扭矩不变；
在当前获取到的转动惯量较上次获取到的转动惯量非首次增大时，控制所述调平电机反转且减少所述调平电机的输出扭矩；
在所述转动惯量的波动小于预设波动阈值且所述调平电机的输出扭矩小于预设扭矩阈值时，控制所述调平电机停止输出扭矩，且确定所述云台在所述调平电机所调节的方向处于平衡状态。
90.根据权利要求87所述的云台，其特征在于，所述驱动电机所在的转动组件包括所述云台的偏航轴组件。
91.根据权利要求87所述的云台，其特征在于，所述激励信号为正弦波激励信号。
92.根据权利要求80-91任一项所述的云台，其特征在于，所述云台包括至少两个所述转动组件，且其中至少一个目标转动组件对应的转轴方向与重力方向所成的夹角大于预设夹角，所述控制器还用于：
在所述云台处于静止状态时，获取所述目标转动组件的目标驱动电机的第二电信号参数；
根据所述目标驱动电机的第二电信号参数控制对应的目标调平电机运行，使得所述云台在所述目标调平电机所调节的方向处于平衡状态。
93.根据权利要求92所述的云台，其特征在于，所述第二电信号参数包括所述目标驱动电机的扭矩，所述控制器具体用于：
根据所述目标驱动电机的扭矩，实时计算所述目标调平电机的输出扭矩；
根据所述目标调平电机的输出扭矩，控制所述目标调平电机驱动所述目标转动组件的至少部分云台部件移动；
其中，所述目标驱动电机的扭矩与所述目标调平电机的输出扭矩正相关。
94.根据权利要求92所述的云台，其特征在于，所述第二电信号参数包括所述目标驱动电机的扭矩，所述控制器具体用于：
根据所述目标驱动电机的扭矩，实时计算所述目标调平电机的移动速度；
根据所述目标调平电机的移动速度，控制所述目标调平电机驱动所述目标转动组件的至少部分云台部件移动；
其中，所述目标驱动电机的扭矩与所述目标调平电机的移动速度正相关。
95.根据权利要求93或94所述的云台，其特征在于，所述控制器还用于：
在所述目标调平电机驱动所述目标云台部件移动使得所述目标驱动电机的输出扭矩为零时，或所述目标驱动电机的扭矩的绝对值小于预设阈值的次数达到预设次数时，确定所述云台在所述目标调平电机所调节的方向处于平衡状态。
96.根据权利要求92所述的云台，其特征在于，所述目标转动组件包括所述云台的横滚轴组件和/或俯仰轴组件。
97.根据权利要求92所述的云台，其特征在于，所述控制器还用于：
在所述驱动电机的第一电信号参数指示所述云台在所述调平电机所调节的方向不处于平衡状态时，触发执行根据所述驱动电机的第一电信号参数控制所述调平电机运行，使得所述云台在所述调平电机所调节的方向处于平衡状态的步骤；和/或，
在所述目标驱动电机的第二电信号参数指示所述云台在所述目标调平电机所调节的方向不处于平衡状态时，触发执行根据所述目标驱动电机的第二电信号参数控制对应的目标调平电机运行，使得所述云台在所述目标调平电机所调节的方向处于平衡状态的步骤。
98.根据权利要求80所述的云台，其特征在于，所述云台包括至少两个所述转动组件，所述控制器还用于：
按第一预设顺序，控制所述云台在各个所述转动组件对应的调平电机所调节的方向分别处于平衡状态。
99.根据权利要求98所述的云台，其特征在于，所述控制器还用于：
在完成一个转动组件对应的调平电机所调节的方向的调平操作后，执行下一个转动组件对应的调平电机所调节的方向的调平操作；或
在完成一个转动组件对应的调平电机所调节的方向的调平操作前，执行下一个转动组件对应的调平电机所调节的方向的调平操作。
100.根据权利要求98所述的云台，其特征在于，至少两个所述转动组件包括：
第一转动组件，用于安装负载；
第二转动组件，用于连接所述第一转动组件；
第三转动组件，用于连接所述第二转动组件以及支撑机构；
其中，所述第一预设顺序包括由所述第一转动组件、所述第二转动组件至所述第三转动组件的先后顺序。
101.根据权利要求100所述的云台，其特征在于，第一转动组件为所述云台的俯仰轴组件和横滚轴组件的其中一个，所述第二转动组件为所述云台的俯仰轴组件和横滚轴组件的另一个，所述第三转动组件为所述云台的偏航轴组件。
102.根据权利要求98所述的云台，其特征在于，各个所述转动组件包括锁紧结构，所述锁紧结构用于锁定至少部分所述云台部件使得至少部分所述云台部件相对于所述驱动电机的转动部分固定，或解锁至少部分所述云台部件使得至少部分所述云台部件能够相对于所述驱动电机的转动部分移动，在一个转动组件对应的调平电机所调节的方向的调平操作开始前，所述锁紧结构锁定至少部分所述云台部件，所述控制器还用于：
在完成一个转动组件对应的调平电机所调节的方向的调平操作后，或在一个转动组件对应的调平电机所调节的方向的调平操作开始后预设时长内，提示用户对下一个转动组件的至少部分云台部件解锁，或控制下一个转动组件的至少部分云台部件解锁。
103.根据权利要求102所述的云台，其特征在于，执行下一个转动组件对应的调平电机所调节的方向的调平操作的触发条件包括接收到下一个转动组件对应的至少部分云台部件的解锁指令。
104.根据权利要求98所述的云台，其特征在于，所述云台包括电机锁紧结构，所述电机锁紧结构能够选择性地锁定和解锁所述驱动电机的转动部分，以使得所述驱动电机的转动部分相对于所述驱动电机的固定部分保持固定或能够转动，所述控制器还用于：
在完成一个转动组件对应的调平电机所调节的方向的调平操作后，执行下一个转动组件对应的调平电机所调节的方向的调平操作之前，控制所述电机锁紧结构锁定完成调节操作的转动组件的驱动电机的转动部分。
105.根据权利要求104所述的云台，其特征在于，所述控制器还用于：
在完成所有的调平组件对应的调平电机所调节的方向的调平操作后，控制所述折叠锁定结构解锁完成调节操作的转动组件的驱动电机的转动部分。
106.根据权利要求104所述的云台，其特征在于，完成调节操作的转动组件的驱动电机的转动部分被定位在预定角度，该预定角度位于所述云台的预设工作转动范围内。
107.根据权利要求98所述的云台，其特征在于，在一个所述转动组件对应两个调节的方向时，所述控制器还用于：
按第二预设顺序，控制所述云台在所述转动组件对应的两个调节的方向分别处于平衡状态。
108.根据权利要求107所述的云台，其特征在于，对应两个调节的方向的所述转动组件的云台部件包括：
第一部位，所述第一部位与所述驱动电机的转动部分连接；
第二部位，所述第二部位与所述第一部位连接，且用于连接负载固定板，所述负载固定板用于安装负载；
其中，所述第一部位能够相对于所述驱动电机移动，或所述第二部位能够相对于所述第一部位移动，以使得所述云台在第一调节的方向处于平衡状态；所述第二部位能够相对于所述负载固定板移动，以使得所述云台在第二调节的方向处于平衡状态；第二预设顺序包括由所述第二调节的方向至所述第一调节的方向的先后顺序。
109.根据权利要求98所述的云台，其特征在于，各个所述转动组件对应有一个或以上的调节的方向，各个调节的方向分别对应有锁紧结构，以使得至少部分所述云台部件能够在相应调节的方向上移动或保持固定。
110.根据权利要求109所述的云台，其特征在于，所述控制器还用于：
根据调节的方向的先后顺序，提示用户对各个调节的方向对应的至少部分云台部件解锁，或控制各个调节的方向对应的至少部分云台部件解锁。
111.根据权利要求110所述的云台，其特征在于，执行下一个调节的方向的调平操作的触发条件包括接收到下一个调节的方向对应的云台部件的解锁指令。
112.根据权利要求109所述的云台，其特征在于，各个调节的方向对应的锁紧结构相同，或至少两个调节的方向对应的锁紧结构不同。
113.根据权利要求98所述的云台，其特征在于，所述控制器还用于：
在所述云台在所述调平电机所调节的方向处于平衡状态时，控制所述云台发出调平结束提示，或控制所述云台将所述调平结束提示发送至预设终端，使得所述预设终端发出所述调平结束提示。
114.根据权利要求109所述的云台，其特征在于，所述传动机构包括丝杆传动结构，所述调平电机通过所述丝杆传动结构连接所述云台部件。
115.根据权利要求114所述的云台，其特征在于，所述丝杆传动结构包括：
丝杆，连接所述调平电机的输出轴，
连接件，连接所述丝杆和所述云台部件。
116.根据权利要求115所述的云台，其特征在于，所述丝杆传动结构还包括：
第一电机座，用于连接所述调平电机的固定部分，且所述丝杆转动地穿设所述第一电机座。
117.根据权利要求116所述的云台，其特征在于，所述云台部件包括设有容置空间的轴臂，所述驱动电机以及所述丝杆设于所述容置空间内，所述丝杆传动结构还包括：
第一端盖，固定在所述轴臂的一端，以遮盖所述调平电机。
118.根据权利要求115所述的云台，其特征在于，所述云台部件包括：
第一部位，所述调平电机安装在所述第一部位；
第二部位，所述第二部位可移动地连接所述第一部位，且用于安装负载；
其中，所述连接件安装在所述第二部件，所述调平电机用于带动所述连接件移动而带动所述第二部位相对于所述第一部位移动，以进行相应方向的调平操作。
119.根据权利要求118所述的云台，其特征在于，所述丝杆传动结构还包括：
第二电机座，用于连接所述调平电机的固定部分，且所述丝杆转动地穿设所述第二电机座。
120.根据权利要求119所述的云台，其特征在于，所述第一部位包括设有容纳空腔，所述驱动电机以及所述丝杆设于所述容纳空腔内，所述丝杆传动结构还包括：
第二端盖，固定在所述第一部位的一端，以遮盖所述调平电机。
121.根据权利要求118所述的云台，其特征在于，所述调平电机位于所述第一部位的顶部或底部。
122.根据权利要求118所述的云台，其特征在于，所述锁紧结构安装在所述第二部位，并能够选择性地锁定和解锁所述第二部位，所述控制器还用于：
在接收到解锁指令时，控制所述锁紧结构解锁所述第二部位或控制所述云台发出解锁所述第二部位的提示。
123.根据权利要求122所述的云台，其特征在于，所述控制器还用于：
在所述云台在所述调平电机所调节的方向处于平衡状态时，控制所述锁紧结构锁定所述第二部位或控制所述云台发出锁定所述第二部位的提示。
124.根据权利要求122所述的云台，其特征在于，所述锁紧结构包括：
第一锁紧旋钮，转动地安装在所述第二部位上，
第一锁紧压块，活动地安装在所述第二部位上，所述第一锁紧旋钮连接所述第一锁紧压块；
其中，所述第二锁紧旋钮沿第一方向转动时，使得所述第一锁紧压块压紧所述第一部位以锁定所述第二部位，所述第一锁紧旋钮沿第二方向转动时，使得所述第一锁紧压块松开所述第二部位以解锁所述第二部位，所述第一方向与所述第二方向不同。
125.根据权利要求109所述的云台，其特征在于，所述云台部件包括：
负载固定板；
第一部位，所述第一部位与所述驱动电机的转动部分连接；
第二部位，所述第二部位与所述第一部位连接，且用于可移动连接所述负载固定板，所述负载固定板用于安装负载；
其中，所述调平电机安装在所述第二部位，以通过所述传动机构驱动所述负载固定板相对所述第二部位移动。
126.根据权利要求125所述的云台，其特征在于，所述传动机构包括蜗杆传动结构，所述调平电机通过所述蜗杆传动结构连接所述负载固定板。
127.根据权利要求126所述的云台，其特征在于，所述蜗杆传动结构包括：
蜗杆，固定在所述调平电机的输出轴；
蜗轮，与所述蜗杆啮合；
齿轮，连接所述蜗轮；
第一齿条，固定在所述负载固定板并与所述齿轮啮合。
128.根据权利要求125所述的云台，其特征在于，所述云台还包括：
手动旋钮，转动地安装在所述第二部位，所述手动旋钮与安装在所述负载固定板的第二齿条啮合。
129.根据权利要求125所述的云台，其特征在于，所述锁紧结构安装在所述第二部位，并能够选择性地锁定和解锁所述负载固定板，所述控制器还用于：
在接收到解锁指令时，控制所述第一锁紧结构解除所述负载固定板或控制所述云台发出解锁所述负载固定板的提示。
130.根据权利要求129所述的云台，其特征在于，所述控制器还用于：
在所述云台在所述调平电机所调节的方向处于平衡状态时，控制所述锁紧结构锁定所述负载固定板或控制所述云台发出锁定所述负载固定板的提示。
131.根据权利要求129所述的云台，其特征在于，所述锁紧结构包括：
第二锁紧旋钮，转动地安装在所述第二部位上；
第二锁紧压块，活动地安装在所述第二部位上，所述第二锁紧旋钮连接所述第二锁紧压块；
其中，所述第二锁紧旋钮沿第三方向转动时，使得所述第二锁紧压块压紧所述负载固定板以锁定所述负载固定板，所述第二锁紧旋钮沿第四第二方向转动时，使得所述第二锁紧压块松开所述负载固定板以解锁所述负载固定板，所述第三方向与所述第四方向不同。
132.根据权利要求109所述的云台，其特征在于，所述锁紧结构安装在所述驱动电机的转动部分，并能够选择性地锁定和解锁所述云台部件，所述控制器还用于：
在接收到解锁指令时，控制所述锁紧结构解锁所述云台部件或控制所述云台发出解锁所述云台部件的提示。
133.根据权利要求132所述的云台，其特征在于，所述控制器还用于：
在所述云台在所述调平电机所调节的方式处于平衡状态时，控制所述锁紧结构锁定所述云台部件或控制所述云台发出锁定所述云台部件的提示。
134.根据权利要求132所述的云台，其特征在于，所述锁紧结构包括：
抱紧件，一端转动地连接所述驱动电机的转动部分，
板扣，转动地安装在所述驱动电机的转动部分上并连接所述抱紧件的另一端，所述板扣沿第五方向转动时，使得所述抱紧件压紧所述云台部件以锁定所述云台部件，所述板扣沿第六方向转动时，使得所述抱紧件松开所述云台部件以解锁所述云台部件。
135.根据权利要求134所述的云台，其特征在于，所述抱紧件的内表面设有与所述云台部件接触的润滑垫。
136.根据权利要求109所述的云台，其特征在于，所述锁紧结构能够选择性地自动锁定和自动解锁至少部分所述云台部件，所述控制器还用于：
在接收到解锁指令时，控制所述锁紧结构解锁所述云台部件，或控制所述云台发出解锁所述云台部件的提示；
在所述云台处于平衡状态时，控制所述锁紧结构锁定所述云台部件，或控制所述云台发出锁定所述云台部件的提示。
137.根据权利要求136所述的云台，其特征在于，所述锁紧结构包括：
锁紧控制器；和
锁紧件，连接所述锁紧控制器和所述云台部件；
其中，所述锁紧控制器控制所述锁紧件解锁所述云台部件的触发条件包括接收到所述解锁指令；所述锁紧控制器控制所述锁紧件锁定所述云台部件的触发条件包括所述云台在所述调平电机所调节的方向处于平衡状态。
138.根据权利要求137所述的云台，其特征在于，所述锁紧结构还包括：
锁紧电机，所述锁紧电机分别与所述锁紧控制器与所述锁紧件连接，所述锁紧电机用于根据所述锁紧控制器的控制指令驱动所述锁紧件运动，以解锁或锁定至少部分所述云台部件。
139.根据权利要求109所述的云台，其特征在于，所述锁紧结构包括：
收容件，用于收容至少部分所述云台部件；
其中，所述收容件与所述云台部件中的至少一个设有摩擦垫，所述摩擦垫分别与收容件以及所述云台部件抵接，所述摩擦垫用于向所述云台部件提供摩擦力使得所述调平电机停止驱动至少部分所述云台部件移动时，至少部分所述云台部件能够被锁定而无法移动。
140.根据权利要求139所述的云台，其特征在于，所述收容件包括盖板，所述盖板固定在所述驱动电机的转动部分上并压紧所述轴臂。
141.根据权利要求139所述的云台，其特征在于，所述收容件为设于所述驱动电机的转动部分的收容槽。
142.根据权利要求80所述的云台，其特征在于，所述调平电机是可拆卸地安装于所述云台部件。
143.根据权利要求142所述的云台，其特征在于，所述调平电机与所述云台部件中的一个安装有锁扣，所述调平电机与所述云台部件中的另一个开设有扣孔，所述锁扣用于卡设在所述扣孔。
144.根据权利要求143所述的云台，其特征在于，所述调平电机上安装有解锁操作件，所述解锁操作件连接所述锁扣，并用于在被操作时，使所述锁扣与所述扣孔分离。
145.根据权利要求142所述的云台，其特征在于，所述云台通过有线和/或无线方式向所述调平电机供电。
146.根据权利要求142所述的云台，其特征在于，所述云台通过有线和/或无线方式与所述调平电机进行通信。
147.根据权利要求146所述的云台，其特征在于，所述调平电机设有电池，所述调平电机与所述云台以无线方式通信。
148.根据权利要求146所述的云台，其特征在于，所述云台还包括支撑机构，所述支撑机构用于支撑所述转动组件，所述支撑机构设有连接所述调平电机的通用串行总线接口，以与所述调平电机通过有线通信。
149.根据权利要求142所述的云台，其特征在于，所述云台还包括旋钮，用于在所述调平电机拆卸下来后与所述传动机构连接，使得所述旋钮被旋转时，通过所述传动机构驱动所述云台部件移动以使所述云台处于平衡状态。
150.根据权利要求142所述的云台，其特征在于，所述转动组件的数量是至少两个，至少两个所述转动组件共用同一个调平电机。
151.根据权利要求142或149所述的云台，其特征在于，所述传动机构包括传动件，所述传动件固定连接所述云台部件；
其中，所述调平电机可拆卸地连接所述传动件，或所述旋钮可拆卸地连接所述传动件。
152.根据权利要求151所述的云台，其特征在于，所述传动件包括丝杆、齿条、蜗轮、蜗杆中的至少一种。
153.根据权利要求80所述的云台，其特征在于，所述云台能够在折叠状态和展开状态之间来回切换，所述控制器还用于：
在接收到预设指令的情况下，控制所述调平电机驱动至少部分所述云台部件移动使得至少部分所述云台部件处于收纳位置，所述收纳位置为能够使所述云台由展开状态切换至折叠状态的位置。
154.根据权利要求153所述的云台，其特征在于，所述控制器还用于：
在至少部分所述云台部件处于所述收纳位置时，控制所述驱动电机驱动所述云台部件转动使得所述云台切换至折叠状态。
155.根据权利要求154所述的云台，其特征在于，所述云台包括电机锁紧结构，所述控制器还用于：
在所述云台处于折叠状态时，控制所述电机锁紧结构锁定至少部分所述云台部件。
156.根据权利要求154所述的云台，其特征在于，所述控制器还用于：
在所述云台处于折叠状态时，控制所述云台下电。
157.根据权利要求153所述的云台，其特征在于，所述控制器还用于：
在接收所述预设指令的情况下，间隔一定时长后控制所述云台下电，或
在接收所述预设指令的情况下，保持与调平操作相关的电气件供电而对其它电气件下电，间隔一定时长后控制与调平操作相关的电气件下电。
158.根据权利要求157所述的云台，其特征在于，所述时长由接收到所述预设指令时至所述云台切换至折叠状态之间的时间间隔决定。
159.一种云台的调平方法，其特征在于，所述调平方法包括：
控制所述云台绕预设转轴转动，其中，所述云台包括转动组件和调平电机，所述转动组件包括云台部件、传动机构和驱动电机，所述驱动电机用于驱动所述云台部件转动以实现所述云台的姿态调整，所述调平电机用于通过所述传动机构驱动至少部分所述云台部件移动以实现所述云台的重心调整；
获取所述云台在转动过程中的状态信息；
若所述状态信息指示所述云台在所述调平电机所调节的方向处于非平衡状态，则控制所述调平电机运行，使得所述云台在所述调平电机所调节的方向处于平衡状态。
160.一种云台，其特征在于，包括：
转动组件，所述转动组件包括云台部件、传动机构和驱动电机，所述驱动电机用于驱动所述云台部件转动以实现所述云台的姿态调整；
调平电机，所述调平电机用于通过所述传动机构驱动至少部分所述云台部件移动以实现所述云台的重心调整；
控制器，所述控制器用于：
控制所述云台绕预设转轴转动；
获取所述云台在转动过程中的状态信息；
若所述状态信息指示所述云台在所述调平电机所调节的方向处于非平衡状态，则控制所述调平电机运行，使得所述云台在所述调平电机所调节的方向处于平衡状态。
161.一种云台的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
在接收到预设指令的情况下，控制调平电机驱动至少部分云台部件移动，以使得至少部分所述云台部件处于收纳位置；
其中，所述云台包括转动组件和所述调平电机，所述转动组件包括所述云台部件、传动机构和驱动电机，所述驱动电机用于驱动所述云台部件转动以实现所述云台的姿态调整，所述调平电机用于通过所述传动机构驱动至少部分所述云台部件移动以实现所述云台的重心调整，所述云台能够在折叠状态和展开状态之间来回切换；
所述收纳位置为能够使所述云台由所述展开状态切换至所述折叠状态的位置。
162.根据权利要求161所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
在至少部分所述云台部件处于所述收纳位置时，控制所述驱动电机驱动所述云台部件转动，以使得所述云台切换至所述折叠状态。
163.根据权利要求162所述的控制方法，其特征在于，控制所述驱动电机驱动所述云台部件转动，包括：
在至少部分所述云台部件处于所述收纳位置，且确定所述云台已拆装负载时，控制所述驱动电机驱动所述云台部件转动。
164.根据权利要求162所述的控制方法，其特征在于，所述云台包括电机锁紧结构，所述电机锁紧结构能够选择性地锁定和解锁所述驱动电机的转动部分，以使得所述驱动电机的转动部分相对于所述驱动电机的固定部分保持固定或能够转动，所述控制方法包括：
在所述云台处于所述折叠状态时，控制所述电机锁紧结构锁定所述驱动电机的转动部分，以使得所述云台部件相对于所述驱动电机的固定部分保持固定。
165.根据权利要求164所述的控制方法，其特征在于，所述电机锁紧结构包括多个，一个所述转动组件对应至少一个电机锁紧结构。
166.根据权利要求161所述的控制方法，其特征在于，所述云台部件包括：
负载固定板，所述负载固定板用于安装负载；
第一部位，所述第一部位与所述驱动电机的转动部分连接；
第二部位，所述第二部位与所述第一部位连接，并用于通过锁紧结构可移动连接所述负载固定板；
其中，所述调平电机安装在所述第二部位，以通过所述传动机构驱动所述负载固定板相对所述第二部位移动，所述负载固定板的长度延伸方向不同于所述第二部位的长度延伸方向。
所述控制方法还包括：
在所述云台处于所述折叠状态时，控制所述锁紧结构解锁所述负载固定板或控制所述云台发出解锁所述负载固定板的提示，以使得能够从所述第二部位拆装所述负载固定板。
167.根据权利要求162所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
在所述云台处于所述折叠状态时，控制所述云台进入预设状态。
168.根据权利要求167所述的控制方法，其特征在于，所述预设状态包括休眠状态或下电状态。
169.根据权利要求161所述的控制方法，其特征在于，所述预设指令为关机指令，所述控制方法还包括：
在接收所述关机指令的情况下，间隔一定时长后控制所述云台下电，或
在接收所述关机指令的情况下，保持与调平操作相关的电气件供电而对其它电气件下电，且间隔一定时长后控制与调平操作相关的电气件下电。
170.根据权利要求169所述的控制方法，其特征在于，所述时长由接收到所述关机指令时至所述云台切换至折叠状态之间的时间间隔决定。
171.根据权利要求161所述的控制方法，其特征在于，所述云台包括至少两个所述转动组件，各个所述转动组件中的至少部分所述云台部件被同步驱动，以使得各个所述转动组件中的至少部分所述云台部件均处于所述收纳位置。
172.根据权利要求161所述的控制方法，其特征在于，控制所述调平电机驱动至少部分所述云台部件移动，包括：
在接收到预设指令，且确定所述云台已拆装负载的情况下，控制所述调平电机驱动至少部分所述云台部件移动。
173.根据权利要求161所述的控制方法，其特征在于，控制所述调平电机驱动至少部分所述云台部件移动，使得至少部分所述云台部件处于收纳位置，包括：
控制所述调平电机驱动至少部分所述云台部件沿第一方向移动至预定行程的极限位置；
控制所述调平电机驱动至少部分所述云台部件沿第二方向由所述极限位置移动至收纳位置，所述第一方向与所述第二方向相反。
174.根据权利要求161所述的控制方法，其特征在于，控制所述调平电机驱动至少部分所述云台部件移动，使得至少部分所述云台部件处于收纳位置，包括：
获取至少部分所述云台部件的当前位置；
根据所述当前位置，控制所述调平电机驱动至少部分所述云台部件移动，使得至少部分所述云台部件处于收纳位置。
175.根据权利要求174所述的控制方法，其特征在于，所述当前位置包括所述云台在所述转动组件对应的调平电机所调节的方向的平衡位置。
176.根据权利要求174所述的控制方法，其特征在于，所述云台承载的负载包括拍摄装置，所述当前位置包括在所述拍摄装置绕预设转轴旋转拍摄的旋转中心与获取的画面的中心重合时，至少部分所述云台部件所在的位置。
177.根据权利要求161所述的控制方法，其特征在于，所述云台包括多个所述转动组件，在所述云台处于所述折叠状态时，多个所述转动组件的云台部件沿一方向排列分布。
178.一种云台，其特征在于，包括：
转动组件，所述转动组件包括云台部件、传动机构和驱动电机，所述驱动电机用于驱动所述云台部件转动以实现所述云台的姿态调整；
调平电机，所述调平电机用于通过所述传动机构驱动至少部分所述云台部件移动以实现所述云台的重心调整；
控制器，所述控制器用于：
在接收到预设指令的情况下，控制所述调平电机驱动至少部分所述云台部件移动，以使得至少部分所述云台部件处于收纳位置；
其中，所述云台能够在折叠状态和展开状态之间来回切换，所述收纳位置为能够使所述云台由所述展开状态切换至所述折叠状态的位置。
179.根据权利要求178所述的云台，其特征在于，所述控制器还用于：
在至少部分所述云台部件处于所述收纳位置时，控制所述驱动电机驱动所述云台部件转动，以使得所述云台切换至所述折叠状态。
180.根据权利要求179所述的云台，其特征在于，控制所述驱动电机驱动所述云台部件转动，包括：
在至少部分所述云台部件处于所述收纳位置，且确定所述云台已拆装负载时，控制所述驱动电机驱动所述云台部件转动。
181.根据权利要求179所述的云台，其特征在于，所述云台包括电机锁紧结构，所述电机锁紧结构能够选择性地锁定和解锁所述驱动电机的转动部分，以使得所述驱动电机的转动部分相对于所述驱动电机的固定部分保持固定或能够转动，所述控制器用于：
在所述云台处于所述折叠状态时，控制所述电机锁紧结构锁定所述驱动电机的转动部分，以使得所述云台部件相对于所述驱动电机的固定部分保持固定。
182.根据权利要求181所述的云台，其特征在于，所述电机锁紧结构包括多个，一个所述转动组件对应至少一个电机锁紧结构。
183.根据权利要求178所述的云台，其特征在于，所述云台部件包括：
负载固定板，所述负载固定板用于安装负载；
第一部位，所述第一部位与所述驱动电机的转动部分连接；
第二部位，所述第二部位与所述第一部位连接，并用于通过锁紧结构可移动连接所述负载固定板；
其中，所述调平电机安装在所述第二部位，以通过所述传动机构驱动所述负载固定板相对所述第二部位移动，所述负载固定板的长度延伸方向不同于所述第二部位的长度延伸方向。
所述控制器还用于：
在所述云台处于所述折叠状态时，控制所述锁紧结构解锁所述负载固定板或控制所述云台发出解锁所述负载固定板的提示，以使得能够从所述第二部位拆装所述负载固定板。
184.根据权利要求179所述的云台，其特征在于，所述控制器用于：
在所述云台处于所述折叠状态时，控制所述云台进入预设状态。
185.根据权利要求184所述的云台，其特征在于，所述预设状态包括休眠状态或下电状态。
186.根据权利要求178所述的云台，其特征在于，所述预设指令为关机指令，所述控制器用于：
在接收所述关机指令的情况下，间隔一定时长后控制所述云台下电，或
在接收所述关机指令的情况下，保持与调平操作相关的电气件供电而对其它电气件下电，且间隔一定时长后控制与调平操作相关的电气件下电。
187.根据权利要求186所述的云台，其特征在于，所述时长由接收到所述关机指令时至所述云台切换至折叠状态之间的时间间隔决定。
188.根据权利要求178所述的云台，其特征在于，所述云台包括至少两个所述转动组件，各个所述转动组件中的至少部分所述云台部件被同步驱动，以使得各个所述转动组件中的至少部分所述云台部件均处于所述收纳位置。
189.根据权利要求178所述的云台，其特征在于，控制所述调平电机驱动至少部分所述云台部件移动，包括：
在接收到预设指令，且确定所述云台已拆装负载的情况下，控制所述调平电机驱动至少部分所述云台部件移动。
190.根据权利要求178所述的云台，其特征在于，控制所述调平电机驱动至少部分所述云台部件移动，使得至少部分所述云台部件处于收纳位置，包括：
控制所述调平电机驱动至少部分所述云台部件沿第一方向移动至预定行程的极限位置；
控制所述调平电机驱动至少部分所述云台部件沿第二方向由所述极限位置移动至收纳位置，所述第一方向与所述第二方向相反。
191.根据权利要求178所述的云台，其特征在于，控制所述调平电机驱动至少部分所述云台部件移动，使得至少部分所述云台部件处于收纳位置，包括：
获取至少部分所述云台部件的当前位置；
根据所述当前位置，控制所述调平电机驱动至少部分所述云台部件移动，使得至少部分所述云台部件处于收纳位置。
192.根据权利要求191所述的云台，其特征在于，所述当前位置包括所述云台在所述转动组件对应的调平电机所调节的方向的平衡位置。
193.根据权利要求191所述的云台，其特征在于，所述云台承载的负载包括拍摄装置，所述当前位置包括在所述拍摄装置绕预设转轴旋转拍摄的旋转中心与获取的画面的中心重合时，至少部分所述云台部件所在的位置。
194.根据权利要求178所述的云台，其特征在于，所述云台包括多个所述转动组件，在所述云台处于所述折叠状态时，多个所述转动组件的云台部件沿一方向排列分布。
195.一种云台，其特征在于，所述云台包括：
转动组件，包括云台部件、传动机构和驱动电机，所述驱动电机用于驱动所述云台部件转动以实现所述云台的姿态调整；
调平电机，所述调平电机用于通过所述传动机构驱动至少部分所述云台部件移动以实现所述云台的重心调整；
锁紧结构，用于在所述云台完成所述调平电机所调节的方向的调平操作且未接收用户的输入操作的情况下，能够锁定所述调节的方向对应的至少部分云台部件。
196.根据权利要求195所述的云台，其特征在于，所述云台包括至少两个所述转动组件，各个所述转动组件对应有一个或以上的调节的方向，各个调节的方向分别对应有所述锁紧结构，以使得至少部分所述云台部件能够在相应调节的方向上移动或保持固定。
197.根据权利要求196所述的云台，其特征在于，各个调节的方向对应的锁紧结构相同，或至少两个调节的方向对应的锁紧结构不同。
198.根据权利要求196所述的云台，其特征在于，所述传动机构包括丝杆传动结构，所述调平电机通过所述丝杆传动结构连接所述云台部件。
199.根据权利要求198所述的云台，其特征在于，所述丝杆传动结构包括：
丝杆，连接所述调平电机的输出轴，
连接件，连接所述丝杆和所述云台部件。
200.根据权利要求199所述的云台，其特征在于，所述丝杆传动结构还包括：
第一电机座，用于连接所述调平电机的固定部分，且所述丝杆转动地穿设所述第一电机座。
201.根据权利要求200所述的云台，其特征在于，所述云台部件包括设有容置空间的轴臂，所述驱动电机以及所述丝杆设于所述容置空间内，所述丝杆传动结构还包括：
第一端盖，固定在所述轴臂的一端，以遮盖所述调平电机。
202.根据权利要求199所述的云台，其特征在于，所述云台部件包括：
第一部位，所述调平电机安装在所述第一部位；
第二部位，所述第二部位可移动地连接所述第一部位，且用于安装负载；
其中，所述连接件安装在所述第二部件，所述调平电机用于带动所述连接件移动而带动所述第二部位相对于所述第一部位移动，以进行相应方向的调平操作。
203.根据权利要求202所述的云台，其特征在于，所述丝杆传动结构还包括：
第二电机座，用于连接所述调平电机的固定部分，且所述丝杆转动地穿设所述第二电机座。
204.根据权利要求203所述的云台，其特征在于，所述第一部位包括设有容纳空腔，所述驱动电机以及所述丝杆设于所述容纳空腔内，所述丝杆传动结构还包括：
第二端盖，固定在所述第一部位的一端，以遮盖所述调平电机。
205.根据权利要求202所述的云台，其特征在于，所述调平电机位于所述第一部位的顶部或底部。
206.根据权利要求202所述的云台，其特征在于，所述锁紧结构安装在所述第二部位，并能够选择性地锁定和解锁所述第二部位。
207.根据权利要求206所述的云台，其特征在于，所述锁紧结构包括：
第一锁紧旋钮，转动地安装在所述第二部位上，
第一锁紧压块，活动地安装在所述第二部位上，所述第一锁紧旋钮连接所述第一锁紧压块；
其中，所述第二锁紧旋钮沿第一方向转动时，使得所述第一锁紧压块压紧所述第一部位以锁定所述第二部位，所述第一锁紧旋钮沿第二方向转动时，使得所述第一锁紧压块松开所述第二部位以解锁所述第二部位，所述第一方向与所述第二方向不同。
208.根据权利要求196所述的云台，其特征在于，所述云台部件包括：
负载固定板；
第一部位，所述第一部位与所述驱动电机的转动部分连接；
第二部位，所述第二部位与所述第一部位连接，且用于可移动连接所述负载固定板，所述负载固定板用于安装负载；
其中，所述调平电机安装在所述第二部位，以通过所述传动机构驱动所述负载固定板相对所述第二部位移动。
209.根据权利要求208所述的云台，其特征在于，所述传动机构包括蜗杆传动结构，所述调平电机通过所述蜗杆传动结构连接所述负载固定板。
210.根据权利要求209所述的云台，其特征在于，所述蜗杆传动结构包括：
蜗杆，固定在所述调平电机的输出轴；
蜗轮，与所述蜗杆啮合；
齿轮，连接所述蜗轮；
第一齿条，固定在所述负载固定板并与所述齿轮啮合。
211.根据权利要求208所述的云台，其特征在于，所述云台还包括：
手动旋钮，转动地安装在所述第二部位，所述手动旋钮与安装在所述负载固定板的第二齿条啮合。
212.根据权利要求208所述的云台，其特征在于，所述锁紧结构安装在所述第二部位，并能够选择性地锁定和解锁所述负载固定板。
213.根据权利要求212所述的云台，其特征在于，所述锁紧结构包括：
第二锁紧旋钮，转动地安装在所述第二部位上；
第二锁紧压块，活动地安装在所述第二部位上，所述第二锁紧旋钮连接所述第二锁紧压块；
其中，所述第二锁紧旋钮沿第三方向转动时，使得所述第二锁紧压块压紧所述负载固定板以锁定所述负载固定板，所述第二锁紧旋钮沿第四第二方向转动时，使得所述第二锁紧压块松开所述负载固定板以解锁所述负载固定板，所述第三方向与所述第四方向不同。
214.根据权利要求196所述的云台，其特征在于，所述锁紧结构安装在所述驱动电机的转动部分，并能够选择性地锁定和解锁所述云台部件。
215.根据权利要求214所述的云台，其特征在于，所述锁紧结构包括：
抱紧件，一端转动地连接所述驱动电机的转动部分，
板扣，转动地安装在所述驱动电机的转动部分上并连接所述抱紧件的另一端，所述板扣沿第五方向转动时，使得所述抱紧件压紧所述云台部件以锁定所述云台部件，所述板扣沿第六方向转动时，使得所述抱紧件松开所述云台部件以解锁所述云台部件。
216.根据权利要求215所述的云台，其特征在于，所述抱紧件的内表面设有与所述云台部件接触的润滑垫。
217.根据权利要求196所述的云台，其特征在于，所述锁紧结构能够选择性地自动锁定和自动解锁至少部分所述云台部件。
218.根据权利要求217所述的云台，其特征在于，所述锁紧结构包括：
锁紧控制器；和
锁紧件，连接所述锁紧控制器和所述云台部件；
其中，所述锁紧控制器控制所述锁紧件解锁所述云台部件的触发条件包括接收到所述解锁指令；所述锁紧控制器控制所述锁紧件锁定所述云台部件的触发条件包括所述云台在所述调平电机所调节的方向处于平衡状态。
219.根据权利要求218所述的云台，其特征在于，所述锁紧结构还包括：
锁紧电机，所述锁紧电机分别与所述锁紧控制器与所述锁紧件连接，所述锁紧电机用于根据所述锁紧控制器的控制指令驱动所述锁紧件运动，以解锁或锁定至少部分所述云台部件。
220.根据权利要求196所述的云台，其特征在于，所述锁紧结构包括：
收容件，用于收容至少部分所述云台部件；
其中，所述收容件与所述云台部件中的至少一个设有摩擦垫，所述摩擦垫分别与收容件以及所述云台部件抵接，所述摩擦垫用于向所述云台部件提供摩擦力使得所述调平电机停止驱动至少部分所述云台部件移动时，至少部分所述云台部件能够被锁定而无法移动。
221.根据权利要求220所述的云台，其特征在于，所述收容件包括盖板，所述盖板固定在所述驱动电机的转动部分上并压紧所述轴臂。
222.根据权利要求220所述的云台，其特征在于，所述收容件为设于所述驱动电机的转动部分的收容槽。
223.根据权利要求195所述的云台，所述锁紧结构被配置为在接收到所述云台在所述调平电机所调节的方向处于平衡状态的电信号时自动锁定所述云台部件，及接收到所述云台开始所述调平电机所调节的方向的调平操作的电信号时自动解锁所述云台部件。
224.根据权利要求195所述的云台，所述锁紧结构包括连接所述锁紧件的锁紧电机，所述锁紧电机被配置驱动所述锁紧件活动使得所述锁紧件锁定所述轴臂及解锁所述轴臂。
225.根据权利要求224所述的云台，所述云台包括控制器，所述控制器被配置为在接收到所述云台在所述调平电机所调节的方向处于平衡状态的电信号时，控制所述锁紧电机驱动所述锁紧件活动使得所述锁紧件锁定所述轴臂，以及在接收到所述云台开始调平操作的电信号时，控制所述锁紧电机驱动所述锁紧件活动使得所述锁紧件解锁所述轴臂。
226.根据权利要求195所述的云台，其特征在于，所述调平电机是可拆卸地安装于所述云台部件。
227.根据权利要求226所述的云台，其特征在于，所述调平电机与所述云台部件中的一个安装有锁扣，所述调平电机与所述云台部件中的另一个开设有扣孔，所述锁扣用于卡设在所述扣孔。
228.根据权利要求227所述的云台，其特征在于，所述调平电机上安装有解锁操作件，所述解锁操作件连接所述锁扣，并用于在被操作时，使所述锁扣与所述扣孔分离。
229.根据权利要求226所述的云台，其特征在于，所述云台通过有线和/或无线方式向所述调平电机供电。
230.根据权利要求226所述的云台，其特征在于，所述云台通过有线和/或无线方式与所述调平电机进行通信。
231.根据权利要求230所述的云台，其特征在于，所述调平电机设有电池，所述调平电机与所述云台以无线方式通信。
232.根据权利要求230所述的云台，其特征在于，所述云台还包括支撑机构，所述支撑机构用于支撑所述转动组件，所述支撑机构设有连接所述调平电机的通用串行总线USB接口，以与所述调平电机通过有线通信。
233.一种云台，其特征在于，包括：
转动组件，包括云台部件、传动机构和驱动电机，所述驱动电机用于驱动所述云台部件转动以实现所述云台的姿态调整，所述传动机构用于与调平电机可拆卸地连接；
其中，所述调平电机用于通过所述传动机构驱动至少部分所述云台部件移动以实现所述云台的重心调整，在所述云台执行调平操作前，所述调平电机安装于所述云台，并通过线缆与所述云台电连接，在所述云台完成调平操作后，所述调平电机和所述线缆被拆卸于所述云台。
234.根据权利要求233所述的云台，其特征在于，所述调平电机是可拆卸地安装于所述云台部件。
235.根据权利要求234所述的云台，其特征在于，所述调平电机与所述云台部件中的一个安装有锁扣，所述调平电机与所述云台部件中的另一个开设有扣孔，所述锁扣用于卡设在所述扣孔。
236.根据权利要求235所述的云台，其特征在于，所述调平电机上安装有解锁操作件，所述解锁操作件连接所述锁扣，并用于在被操作时，使所述锁扣与所述扣孔分离。
237.根据权利要求234所述的云台，其特征在于，所述云台通过有线和/或无线方式向所述调平电机供电。
238.根据权利要求234所述的云台，其特征在于，所述云台通过有线和/或无线方式与所述调平电机进行通信。
239.根据权利要求238所述的云台，其特征在于，所述调平电机设有电池，所述调平电机与所述云台以无线方式通信。
240.根据权利要求238所述的云台，其特征在于，所述云台还包括支撑机构，所述支撑机构用于支撑所述转动组件，所述支撑机构设有连接所述调平电机的通用串行总线接口，以与所述调平电机通过有线通信。
241.根据权利要求234所述的云台，其特征在于，所述云台还包括旋钮，用于在所述调平电机拆卸下来后与所述传动机构连接，使得所述旋钮被旋转时，通过所述传动机构驱动所述云台部件移动以使所述云台处于平衡状态。
242.根据权利要求234所述的云台，其特征在于，所述转动组件的数量是至少两个，至少两个所述转动组件共用同一个调平电机。
243.根据权利要求233或241所述的云台，其特征在于，所述传动机构包括传动件，所述传动件固定连接所述云台部件；
其中，所述调平电机可拆卸地连接所述传动件，或所述旋钮可拆卸地连接所述传动件。
244.根据权利要求243所述的云台，其特征在于，所述传动件包括丝杆、齿条、蜗轮、蜗杆中的至少一种。
245.一种调平电机，其特征在于，用于云台，所述云台包括转动组件，所述转动组件包括云台部件、传动机构和驱动电机，所述驱动电机用于驱动所述云台部件转动以实现所述云台的姿态调整，
所述调平电机包括：
电机本体；
连接件，与所述电机本体连接，所述电机本体用于通过所述连接件与所述传动机构可拆卸地连接，且用于在安装于所述传动机构时，能够驱动至少部分所述云台部件移动以实现所述云台的重心调整，
其中，在所述云台执行调平操作前，所述调平电机安装于所述云台，并通过线缆与所述云台电连接，在所述云台完成调平操作后，所述调平电机和所述线缆被拆卸于所述云台。
246.根据权利要求245所述的调平电机，其特征在于，所述调平电机与所述云台部件中的一个安装有锁扣，所述调平电机与所述云台部件中的另一个开设有扣孔，所述锁扣用于卡设在所述扣孔。
247.根据权利要求246所述的调平电机，其特征在于，所述调平电机上安装有解锁操作件，所述解锁操作件连接所述锁扣，并用于在被操作时，使所述锁扣与所述扣孔分离。
248.根据权利要求245所述的调平电机，其特征在于，所述云台通过有线和/或无线方式向所述调平电机供电。
249.根据权利要求245所述的调平电机，其特征在于，所述云台通过有线和/或无线方式与所述调平电机进行通信。
250.根据权利要求249所述的调平电机，其特征在于，所述调平电机设有电池，所述调平电机与所述云台以无线方式通信。
251.根据权利要求249所述的调平电机，其特征在于，所述云台还包括支撑机构，所述支撑机构用于支撑所述转动组件，所述支撑机构设有连接所述调平电机的通用串行总线接口，以与所述调平电机通过有线通信。
252.根据权利要求245所述的调平电机，其特征在于，所述云台还包括旋钮，用于在所述调平电机拆卸下来后与所述传动机构连接，使得所述旋钮被旋转时，通过所述传动机构驱动所述云台部件移动以使所述云台处于平衡状态。
253.根据权利要求245所述的调平电机，其特征在于，所述转动组件的数量是至少两个，至少两个所述转动组件共用同一个调平电机。
254.根据权利要求245或252所述的调平电机，其特征在于，所述传动机构包括传动件，所述传动件固定连接所述云台部件；
其中，所述调平电机可拆卸地连接所述传动件，或所述旋钮可拆卸地连接所述传动件。
255.根据权利要求254所述的调平电机，其特征在于，所述传动件包括丝杆、齿条、蜗轮、蜗杆中的至少一种。
256.一种云台组件，其特征在于，包括：
云台，包括转动组件，所述转动组件包括云台部件、传动机构和驱动电机，所述驱动电机用于驱动所述云台部件转动以实现所述云台的姿态调整，
调平电机，包括电机本体、连接件，所述连接件与所述电机本体连接，所述电机本体用于通过所述连接件与所述传动机构可拆卸地连接，且用于在安装于所述传动机构时，能够驱动至少部分所述云台部件移动以实现所述云台的中心调整，
其中，在所述云台执行调平操作前，所述调平电机安装于所述云台，并通过线缆与所述云台电连接，在所述云台完成调平操作后，所述调平电机和所述线缆被拆卸于所述云台。
257.根据权利要求256所述的云台组件，其特征在于，所述云台组件与所述云台部件中的一个安装有锁扣，所述云台组件与所述云台部件中的另一个开设有扣孔，所述锁扣用于卡设在所述扣孔。
258.根据权利要求257所述的云台组件，其特征在于，所述云台组件上安装有解锁操作件，所述解锁操作件连接所述锁扣，并用于在被操作时，使所述锁扣与所述扣孔分离。
259.根据权利要求256所述的云台组件，其特征在于，所述云台通过有线和/或无线方式向所述云台组件供电。
260.根据权利要求256所述的云台组件，其特征在于，所述云台组件设有电池，所述云台组件与所述云台以无线方式通信。
261.根据权利要求256所述的云台组件，其特征在于，所述云台通过有线和/或无线方式与所述云台组件进行通信。
262.根据权利要求261所述的云台组件，其特征在于，所述云台还包括支撑机构，所述支撑机构用于支撑所述转动组件，所述支撑机构设有连接所述云台组件的通用串行总线接口，以与所述云台组件通过有线通信。
263.根据权利要求256所述的云台组件，其特征在于，所述云台还包括旋钮，用于在所述云台组件拆卸下来后与所述传动机构连接，使得所述旋钮被旋转时，通过所述传动机构驱动所述云台部件移动以使所述云台处于平衡状态。
264.根据权利要求256所述的云台组件，其特征在于，所述转动组件的数量是至少两个，至少两个所述转动组件共用同一个云台组件。
265.根据权利要求256或263所述的云台组件，其特征在于，所述传动机构包括传动件，所述传动件固定连接所述云台部件；
其中，所述云台组件可拆卸地连接所述传动件，或所述旋钮可拆卸地连接所述传动件。
266.根据权利要求265所述的云台组件，其特征在于，所述传动件包括丝杆、齿条、蜗轮、蜗杆中的至少一种。
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