CN213361598U - 形态可变的组装式增稳装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种形态可变的组装式增稳装置，包括：增稳组件、供电组件、控制组件，控制组件分别与增稳组件及供电组件可拆卸连接；增稳组件包括能与控制组件可拆卸连接的第一连接部；供电组件用于供应电源，其包括电源输出接口；控制组件用于控制增稳组件运作，其包括壳体、设于壳体一端的用于与第一连接部可拆卸连接的第二连接部，设于壳体另一端的与电源输出接口可拆卸连接的第三连接部；第一连接部与第二连接部、第三连接部与电源输出接口设有相互配合的快拆结构；且第一连接部、第二连接部、第三连接部、电源输出接口之间实现电性连接；以通过快拆结构使得组装式增稳装置可拆接为多种形态结构，以增加组装式增稳装置的适用性以及兼容性。

Description

形态可变的组装式增稳装置

技术领域

本实用新型涉及智能电子技术领域，特别涉及一种形态可变的组装式增稳装置。

背景技术

由于市面上手持稳定器中产品众多，每一款手持稳定器支持的稳定方式较为单一，继而用户在为了满足不同的稳定拍摄功能而需要选用不同型号的手持稳定器，使得用户在选型时选择困难；其次，通常手持稳定器中的控制组件与供电组件合为一体，使得供电组件中预存的供电能耗受到限制。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提供一种形态可变的组装式增稳装置，解决了现有技术中不可变的稳定器结构。

为实现上述目的，本实用新型提出了一种形态可变的组装式增稳装置，包括：增稳组件、供电组件、控制组件，所述控制组件分别与所述增稳组件及所述供电组件可拆卸连接；

其中，所述增稳组件包括能与所述控制组件可拆卸连接的第一连接部；

所述供电组件用于供应电源，其包括电源输出接口；

所述控制组件用于控制所述增稳组件运作，其包括壳体、设于所述壳体一端的用于与所述第一连接部可拆卸连接的第二连接部，设于所述壳体另一端的与所述电源输出接口可拆卸连接的第三连接部；

所述第一连接部与所述第二连接部、所述第三连接部与所述电源输出接口设有相互配合的快拆结构；

且所述第一连接部、所述第二连接部、所述第三连接部、所述电源输出接口之间实现电性连接。

优选地，所述增稳组件还包括用于驱动并补偿负载震动的增稳电机、用于装载负载的负载安装部、连接所述负载安装部与所述增稳电机的连接臂。

优选地，所述增稳组件还包括与所述增稳电机连接的竖向减震机构。

优选地，所述组装式增稳装置还包括供用户双手握持的支架组件，所述支架组件包括：

第一管体部和第二管体部，所述第一管体部与所述第二管体部配合围合成框型以此相适应设置，所述第一管体部和第二管体部中的一个被构造成具有分别可与所述控制组件的第二连接部和第三连接部电连接的两个相对设置的接入部，所述接入部具有与第二连接部和第三连接部相匹配的快拆结构；

俯仰电机，其包括连接至所述第一管体部的俯仰电机壳体和能相对于所述俯仰电机壳体绕俯仰轴线枢转的俯仰电机转子；

连接杆，其包括限定出横滚轴线的安装座和自所述安装座的两侧延伸出的一对连接臂，其中第一连接臂连接至所述俯仰电机的输出端，且第二连接臂可枢转地连接至所述第二管体部，其中所述横滚轴线与所述俯仰轴线彼此是呈角度连接；

横滚电机，其包括连接至所述连接杆的安装座的横滚电机壳体和能相对于所述横滚电机壳体绕横滚轴线枢转的横滚电机转子；

支承组件，其被构造成一端固定连接所述横滚电机的输出端，另一端设有与所述增稳组件的第一连接部可拆卸连接的快拆结构和与所述增稳组件电性连接的电性接口。

优选地，所述支承组件还包括固定安装至所述横滚电机的输出端的壳体；

能相对于所述壳体竖向运动的、固定连接所述增稳组件的第一连接部的支承杆，所述支承杆能相对于所述壳体运动以对所述增稳组件竖向增稳；

设置在所述支承杆端部的姿态传感器，其用于获取所述增稳组件在空间内的姿态信息；

以能绕一枢转轴线枢转的方式安置在壳体内的平衡轮，所述平衡轮还操作连接至所述支承杆以带动所述支承杆相对于壳体竖向运动；

连接至所述枢转轴的弹性件，其中所述支承杆通过所述弹性件的弹力支撑负载并平衡负载的重力；

操作连接至所述平衡轮的竖向增稳电机，其中竖向增稳电机转动时驱动所述支承杆在竖向上反向于竖向震动运动以对所述增稳组件进行竖向增稳。

优选地，所述第一管体部和所述第二管体部用于与控制组件的连接而开出的连接段为所述组装式增稳装置的最佳手持位。

优选地，所述增稳电机为俯仰增稳电机、横滚增稳电机以及航向增稳电机中的至少一种。

优选地，所述供电组件还包括电池、充放电电路板以及外接接口。

优选地，所述控制组件还包括设于所述壳体内的用于接收、处理和发送控制信号以控制所述增稳组件运作的控制模块，以及设于壳体外表面与所述控制模块电连接的操作键组。

优选地，所述快拆结构为燕尾或燕尾槽。

在本实用新型中，通过在增稳组件、供电组件以及控制组件中设置快拆结构，使得控制组件分别可与增稳组件与供电组件可拆卸连接，且，在快拆结构组合的同时，控制组件、增稳组件以及供电组件三者之间还能实现电性的连接关系，使得控制组件、增稳组件以及供电组件三者之间的电源与通讯信号连通，以快拆结构的设计方便控制组件、增稳组件以及供电组件的拆卸与安装，方便组装式增稳装置的收纳，且，快拆结构使得组装式增稳装置可拆接为多种形态结构，以增加组装式增稳装置的适用性以及兼容性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或示例性中的技术方案，下面将对实施例或示例性描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的获得其他的附图。

图1为组装式增稳装置中实施例二的正向结构示意图；

图2为组装式增稳装置中实施例二的反向结构示意图；

图3为快拆结构的爆炸图；

图4为组装式增稳装置中实施例四第一种连接方式的正向结构示意图；

图5为组装式增稳装置中实施例四第一种连接方式的反向结构示意图；

图6为组装式增稳装置中实施例四的正向爆炸图；

图7为组装式增稳装置中实施例四的反向爆炸图；

图8为组装式增稳装置中实施例四第二种连接方式的正向结构示意图；

图9为组装式增稳装置中实施例四第二种连接方式的正向结构示意图。

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后......)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本实用新型中涉及″第一″、″第二″等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有″第一″、″第二″的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

如图1-9所示，本实用新型提供了一种形态可变的组装式增稳装置，包括：增稳组件1、供电组件3、控制组件2，所述控制组件2分别与所述增稳组件 1及所述供电组件3可拆卸连接；

其中，所述增稳组件1包括能与所述控制组件2可拆卸连接的第一连接部11；

所述供电组件3用于供应电源，其包括电源输出接口31；

所述控制组件2用于控制所述增稳组件1运作，其包括壳体、设于所述壳体一端的用于与所述第一连接部11可拆卸连接的第二连接部21，设于所述壳体另一端的与所述电源输出接口31可拆卸连接的第三连接部22；

所述第一连接部11与所述第二连接部21、所述第三连接部22与所述电源输出接口31设有相互配合的快拆结构；

且所述第一连接部11、所述第二连接部21、所述第三连接部22、所述电源输出接口31之间实现电性连接。

在本申请中，主要通过所述第一连接部11与所述第二连接部21、所述第三连接部22与所述电源输出接口31设有相互配合的快拆结构，使得所述增稳组件1、所述供电组件3以及所述控制组件2实现快速拆装，其中，所述快拆结构可以为榫头配合卯眼式的榫卯结构，通过榫头与卯眼的咬合，使得所述增稳组件1、所述供电组件3以及所述控制组件2直接实现连接，榫卯结构可为槽口榫、企口榫、燕尾榫、扎榫等，在本实施例中优选采用的是燕尾榫的结构，具体榫头为梯台的燕尾型，卯眼为内大外窄的燕尾槽，通过燕尾梯台211与燕尾槽514的卡接，使得卡接位置具有拉结力，不易应拉力而脱开相连的两个部件。

所述快拆结构还可以为内螺纹配合外螺纹的旋接结构(图中未示出)，具体为，凸起的圆柱状，该圆柱状的外周设有外螺纹，以及与圆柱状相配合的内凹的圆柱腔，圆柱腔内设有内螺纹，通过圆柱状与圆柱腔的旋接，实现所述增稳组件1、所述供电组件3以及所述控制组件2之间的快拆连接，其中，圆柱状可为所述增稳组件1、所述供电组件3以及所述控制组件2中自身的凸起结构，或所述增稳组件1、所述供电组件3以及所述控制组件2上植入的螺钉。

还需说明的是，在快拆结构上还设有锁紧结构，所述锁紧结构包括为在所述燕尾槽的槽壁上开设有锁紧缺口，所述槽壁位于所述锁紧缺口处开设有贯通的螺钉孔，所述螺钉孔的内壁上设有内螺纹，所述锁紧结构还包括与所述锁紧缺口契接的锁紧块515以及锁紧螺钉516，所述锁紧块515的形状补齐所述燕尾槽开设的锁紧缺口的形状，在所述锁紧块515与所述锁紧缺口契接后，所述燕尾槽依然为完整的，所述锁紧螺钉516穿过所述螺钉孔与所述锁紧块515固定连接，且所述锁紧螺钉516与所述螺钉孔旋接，通过调节所述锁紧螺钉516与所述螺钉孔的旋接位置，进而改变所述锁紧块515在所述燕尾槽的位置，当所述锁紧螺钉516向所述燕尾槽内旋紧移动时，所述锁紧块 515脱离所述燕尾槽的槽壁并朝向所述燕尾槽的槽内移动，以使卡接于所述燕尾槽内的燕尾式梯台受到所述锁紧块515传递的挤压力，并朝与设置锁紧块 515相对的所述燕尾槽的槽壁靠近，使得所述燕尾式梯台锁紧至所述燕尾槽内，当要拆卸所述燕尾式梯台时，将所述锁紧螺钉516向所述燕尾槽外旋紧移动时，所述锁紧块515与所述燕尾槽的槽壁贴合；当然为了增加锁紧的效果，在所述燕尾槽的相对两侧的槽壁上均设置锁紧结构，通过两组相对的锁紧结构对所述燕尾式的梯台相对两个方向均进行锁紧，使得所述燕尾式的梯台卡接至所述燕尾槽内更为紧固；该所述锁紧结构依然适用于内螺纹配合外螺纹的旋接式的快拆结构。

在所述增稳组件1、所述供电组件3以及所述控制组件2之间的连接处均设有电触点(212、513)，在所述增稳组件1、所述供电组件3以及所述控制组件2通过快拆结构连接后，三者之间的电路亦接通，使得所述增稳组件1、所述供电组件3以及所述控制组件2的电源与通讯信号能够相互传递，具体地，在所述快拆结构中面与面的贴合处均设置有相对应的电触点(212、513)，在所述增稳组件1、所述供电组件3以及所述控制组件2通过快拆结构连接时，连接处的面与面贴合，面与面上的电触点相互抵接实现电性导通，其中，电触点(212、513)为弹片触点和/或弹簧触点。

供电组件3为增稳组件1以及控制组件2提供电源，所述供电组件3包括存储电源的电池、充放电电路板、外接接口、充电口以及电源输出接口31，其中，电源输出接口31为用于快拆连接的快拆结构中的一部分，所述外接接口用于与外接的负载4设备连接，所述外接接口的型号在本实施例中采用的是相机通用英制四分之一螺纹，所述充电口为为所述电池进行充电的外部数据线连接的接口，所述充电口可为USB插口、Type-C插口和Lightning接口，充电口设置在充放电电路板上，且充电口的线路接入充放电电路板中，电池的正负极电性接入充放电电路板中，电源输出接口31上的电触点电性接入充放电电路板中，由充放电电路板控制导出电能至电触点，以供控制组件2与增稳组件1的电能消耗；供电组件3可根据存储的能耗设计体型大小，由于供电组件3设置为可拆卸，用户可以根据预计需要拍摄的时间选择相对应能耗的供电组件3，增加组装式增稳装置的选择多样性，以增加供电组件3的可拆卸的便利性。

控制组件2用于控制与调节增稳组件1的增稳操作以及控制供电组件3 供电工作，其中，所述控制组件2包括壳体、设于所述壳体一端的用于与所述第一连接部11可拆卸连接的第二连接部21，设于所述壳体另一端的与所述电源输出接口31可拆卸连接的第三连接部22，所述第二连接部21与所述第三连接部22采用上述讲述的快拆结构，需要说明的是，所述第二连接部21 与所述第三连接部22在所述壳体上设置位置可以为相对的位置、亦可在所述壳体上的任意位置，在本实施例中，为了方便设计、操作便利以及提高用户体验度，将所述第一连接部11与所述第三连接部22设置在所述壳体相对的两侧位置处。

所述壳体采用直立长轴柱状，其柱状的壳体顶端设有第二连接部21，柱状的壳体底端设有第三连接部22，在所述壳体内设有用于接收、处理和发送控制信号以控制所述增稳组件1及供电组件3运作的控制模块，以及设于壳体的柱身外表面并与所述控制模块电连接的操作键组，所述控制模块主要为增稳组件1中的电机驱动控制板，电机驱动控制板上烧录有控制电机驱动程序，电机根据电机驱动程序执行相应的转动动作，对应的动作均在操作键组上体现并提示，操作键组为转动动作调整、开启以及关闭的开关，操作键组包括但不限于多方向操作钮、指示灯以及模式选择拨盘等，用户根据操作键组相关提示上操作驱动电机执行与操作相匹配的工作，其中，控制模块还包括供电模块的供电开启与关闭程序，相对应的操作键组上包括电源的开关按键，所述壳体亦可带有符合人体工学的弧弯部，以提高用户手持时的体验感，增强用户手持的稳定性。

增稳组件1为负载4提供增稳功能，所述增稳组件1包括用于驱动并补偿负载4震动的增稳电机、用于装载负载4的负载4安装部、连接所述负载4 安装部与所述增稳电机的连接臂13，其中，所述增稳组件1可为一轴或多轴增稳组件1，增稳组件1的轴数可根据用户需求确定，且每一轴对应设置一个增稳电机，每一轴数的增稳电机控制负载4安装部的移动和/或旋转方向均不同；所述负载4安装部为用于夹持负载4的夹持件，所述负载4可为手机或相机或者摄像头等拍摄装置，所述夹持件可为带有对置的、限定出供手机等成像装置容置的容置空间的一对夹持臂，也可为一安装架，所述安装架固定在所述增稳电机的转动部分，所述负载4与所述安装架连接，以使所述负载4 与所述增稳电机同步转动，所述负载4与所述安装架的安装方式亦可采用上述所列举的快拆结构配合锁紧结构。

在本申请组装式增稳装置中优选以下几种增稳组件1的实施例：

实施例一

所述增稳组件1为两轴增稳，其增稳电机包括航向轴电机14与横滚轴电机12，所述航向轴电机14带动负载4航向方向上进行增稳旋转运动，航向方向的轴线可为控制组件2的纵向轴线同轴，这种设计并不是限定性的，为了扩大负载4的活动范围和拍摄范围，使航向轴电机14的枢转轴线不与控制组件2的纵向轴线同轴也是可行的，所述横滚轴电机12带动负载4横滚方向上进行增稳旋转运动，其中，所述航向轴电机14的一端设有与所述控制组件2 快拆连接的第一连接部11，所述航向轴电机14的外侧通过所述连接臂13与所述横滚轴电机12连接，所述负载4安装部与所述横滚轴电机12连接，从而使负载4能够在横滚轴电机12的驱动下转动，进而能够相对于控制组件2 绕横滚轴转动、绕航向轴转动或进行绕横滚轴和航向轴的组合转动，用户可根据实际需要进行选择。

实施例二

如图1-2所示，所述增稳组件1为三轴增稳，其增稳电机包括航向轴电机 14、横滚轴电机12以及俯仰轴电机15，所述航向轴电机14带动负载4航向方向上进行增稳旋转运动，航向方向的轴线可为控制组件2的纵向轴线(Y 轴)同轴，这种设计并不是限定性的，为了扩大负载4的活动范围和拍摄范围，使航向轴电机14的枢转轴线不与控制组件2的纵向轴线同轴也是可行的，所述航向轴电机14的一端设有与所述控制组件2快拆连接的第一连接部11；所述增稳组件1还包括连接臂13，所述连接臂13包括第一连接臂13与第二连接臂13，所述航向轴电机14的外侧通过所述第一连接臂13与所述横滚轴电机12连接，所述横滚轴电机12带动负载4横滚方向上进行增稳旋转运动，所述第一连接臂13被构造成自所述航向轴电机14朝外倾斜一定角度(例如但不限于45至55度)地延伸至横滚轴电机12以使所述横滚轴电机12处于倾斜姿态，也就是说，使得该横滚轴电机12的枢转轴线(Z轴)与该航向轴电机14 的枢转轴线Y轴成为锐角的第一夹角；同时，该三轴增稳组件1还具有位于该航向轴电机14的上方的、用于驱动所搭载的负载4在其俯仰方向上运动的俯仰轴电机15，该俯仰轴电机15经由所述第二连接臂13连接至所述横滚轴电机12，其中示例性地使第二连接臂13被构造成自所述横滚轴电机12朝外倾斜一定角度(例如但不限于45至55度)地延伸至俯仰轴电机15以使该俯仰轴电机15处于倾斜姿态，也就是说，使得该俯仰轴电机15的枢转轴线(X轴) 与该横滚轴电机12的枢转轴线Z轴成为锐角的第二夹角，所述负载4安装部连接至该俯仰轴电机15。

实施例三

增稳组件1的实施例三基于实施例二提出，在实施例二的基础上本实施例增加了竖向减震机构，以使所述增稳组件1为四轴增稳，所述竖向减震机构位于航向轴电机14与第一连接部11之间，以对竖向抖动进行快速、灵敏、精确的力补偿，且实现向上提拉负载4或者向上支撑负载4等多种负载4承载方式的减震，所述竖向减震机构包含机架、弹性件、负载台、传动件：所述传动件包括固定在机架上的旋转轴、通过旋转轴旋转的传动轮、与传动轮固定连接的渐开线轮，所述传动轮为至少部份为半径不变的圆形齿轮件，经由这样的设计，以可靠且竖向位移补偿精度高的方式实现了对竖向震动的减震，所述传动轮为摆轮，摆轮外周处设置有一滑动部；所述弹性件的一端固定在机架上，另一端通过一线形件绕接在渐开线轮上，通过弹性件和渐开线轮的配合使用，获取恒定力矩，并且通过刚性传动设计，实现了在接受到来自外部环境的竖向震动时可主动并快速地补偿竖向上位移，其中，所述弹性件可为蜗卷弹簧、螺旋弹簧、橡皮筋、液压阻尼件或气压阻尼件中的一种或几种的组合；所述负载台包括上部与航向轴电机14固定连接的承载部和下部的刚性传动部，负载台通过刚性传动部与传动轮活动连接，实现直线运动和旋转运动的转换，刚性传动部为与齿轮件相啮合的齿条，刚性传动部被构造成带有与摆轮滑动部形成滑动连接的滑槽的线性移位件，所述线形件为钢丝、尼龙线、碳纤线中的一种，具体参考专利CN201910105687.8，需要说明的是，所述渐开线轮可替代为轮径小于所述传动轮的平衡轮，所述平衡轮与所述传动轮固定连接，使得所述平衡轮与所述传动轮同步转动，所述弹性件的一端依然通过一线性件绕接在平衡轮上。

当然，所述传动件还可以为固定在机架上的旋转轴、通过旋转轴旋转的平衡轮，所述弹性件的一端固定在机架上，另一端通过一线形件绕接在平衡轮上，该结构依然使得弹性件获取恒定力矩，通过刚性传动设计，实现了在接受到来自外部环境的竖向震动时可主动并快速地补偿竖向上的位移。

实施例四

基于上述实施例提出实施例四，其中，实施例四中还增加了供用户双手握持的支架组件5，如图4-9所示，所述支架组件5包括第一管体部51、第二管体部52、俯仰电机55、连接杆、横滚电机53以及支承组件54：

所述第一管体部51与所述第二管体部52配合围合成框型以此相适应设置，所述第一管体部51和第二管体部52中的一个被构造成具有分别可与所述控制组件2的第二连接部21和第三连接部22电连接的两个相对设置的接入部，所述接入部具有与第二连接部21和第三连接部22相匹配的快拆结构，所述快拆结构参考上述说明，其中，所述第一管体部51、所述第二管体部52以及所述控制组件2的快拆拼接成带开口的环形结构，所述控制组件2连接于所述第一管体部51的一端与所述第二管体部52的一端之间，在所述第一管体部51与所述第二管体部52的端部设有碳管固定座 (511，512，52)，其中，该碳管固定座(511，512，52)上设置有与所述控制组件2相对的快拆结构，以使所述第一管体部51及所述第二管体部52 可同时与所述控制组件2快速拆装，所述第一管体部51的另一端与所述第二管体部52的另一端为开口处，以用于连接俯仰电机55、连接杆、横滚电机53以及支承组件54等，需要说明的是，所述第一管体部51和所述第二管体部52用于与控制组件2的连接而开出的连接段为所述组装式增稳装置的最佳手持位，所述最佳手持位为用户在手持支架组件5是根据力学定理中需要手持所述支架组件5的最小手持力的位置，以使用户最为轻松的握持所述支架组件5；所述第一管体部51和所述第二管体部52均能优选采用30毫米直径的碳纤维管，碳纤维管的壁厚优选为1.5毫米，从而允许该横向增稳式手持机架具有足够的强度，且具有较轻的重量。

连接杆，其包括限定出横滚轴线的安装座和自所述安装座的两侧延伸出的一对延长臂，其中第一延长臂连接至所述俯仰电机的输出端，且第二延长臂可枢转地连接至所述第二管体部52，其中所述横滚轴线与所述俯仰轴线彼此是呈角度连接，其中，所述第二管体部52处设有可夹紧或松开的松紧套筒，所述第二延长臂通过所述松紧套筒与所述第二管体部52插接，以便于所述第二延长臂移入或移出所述第二管体部52，需要说明的是，所述横滚轴线与所述俯仰轴线之间可以是正交连接也可以是非正交连接，正交连接于非正交连接对应的角度可根据用户需求进行改变。

俯仰电机55包括连接至所述第一管体部51的俯仰电机壳体和能相对于所述俯仰电机壳体绕俯仰轴线枢转的俯仰电机转子，所述俯仰电机转子的输出端与所述连接杆的第一延长臂连接，以使所述俯仰电机转子输出的旋转动力带动所述连接杆相对于所述第一管体部51与所述第二管体部52 的横向轴线枢转，以使安装在所述连接杆的安装座上的横滚电机53、支承组件54以及增稳组件1进行俯仰运动。

横滚电机53，其包括连接至所述连接杆的安装座的横滚电机壳体和能相对于所述横滚电机壳体绕横滚轴线枢转的横滚电机转子，该横滚电机壳体的一端借助于焊接或者紧固件等方式固定连接至连接杆的安装座，在横滚电机转子的带动下，连接至支架组件5的负载4设备绕纵向轴线发生枢转，使得支承组件54以及增稳组件1进行横滚运动。

支承组件54被构造成一端固定连接所述横滚电机转子，另一端设有与所述增稳组件1的第一连接部11可拆卸连接的快拆结构和与所述增稳组件 1电气连接的电性接口，所述电性接口与所述供电组件3连接，所述电性接口用于传递供电组件3向所述增稳组件1供应的电源以及控制组件2控制所述增稳组件1运动的控制指令，且所述支承组件54还包括固定安装至所述横滚电机转子的壳体.

当然，所述供电组件3可以设置在所述第一管体部51位于连接所述控制组件2处或所述第二管体部52位于连接所述控制组件2处，在所述控制组件 2与所述第一管体部51及所述第二管体部52连接时，所述供电组件3与所述控制组件2实现电性连接，具体地，所述供电组件3嵌入所述第一管体部51或所述第二管体部52的内部，或者，所述供电组件3与所述第一管体部51通过快拆结构连接或与所述第二管体部52通过快拆结构连接。

所述支承组件54还包括能相对于所述壳体竖向运动的、固定连接所述增稳组件1的第一连接部11的支承杆，所述支承杆能相对于所述壳体运动以对所述增稳组件1竖向增稳，该支承杆被示出优选为与平衡轮相啮合的输出齿条，该输出齿条的顶端上设有可与负载的底部的例如1/4螺纹孔相连接的螺纹件。其中，将该输出齿条布置成在其约1/2行程位置处与平衡轮的外周相啮合，由此实现在该枢转轴的一侧在距该枢转轴线一定距离处与该枢转轴作用连接，以传递来自负载4(重力方向向下)的重力对枢转轴沿枢转轴的旋转方向施加转矩。

设置在所述支承杆端部的姿态传感器，其用于获取所述增稳组件1在空间内的姿态信息，该姿态信息不限于增稳组件1在三维空间中的角速度和加速度，姿态传感器可借助于有线连接或者无线连接(包括但不限于蓝牙和 NFC的通信方式)的方式将增稳组件1的姿态信息传递给控制组件2，从而允许控制组件2基于增稳组件1的姿态信息来控制俯仰电机55和/或横滚电机53运动以将增稳组件1保持在稳定的姿态，在该增稳组件1工作时，设置在支承杆端部的姿态传感器被用来执行负载的测量以获取负载的实际三维空间位置，例如，在增稳组件1的位置控制器中设定或者存储有负载的预设竖向位置并且在负载发生竖向震动时，该位置控制器被设计成根据预设三维空间位置和实际三维空间位置来控制俯仰电机转子以及横滚电机转子发生枢转，从而经由该俯仰电机转子以及横滚电机转子的动作使负载沿震动方向的反方向运动，从而将负载定位在三维空间上的确定位置，这样使得该负载能够在三维空间上具有基本不变的绝对位置。这种主动增稳的方式能够实现更好的增稳效果。

以能绕一枢转轴线枢转的方式安置在壳体内的平衡轮，所述平衡轮还操作连接至所述支承杆以带动所述支承杆相对于壳体竖向运动；连接至所述枢转轴的弹性件，其中所述支承杆通过所述弹性件的弹力支撑负载并平衡负载的重力，所述平衡轮与所述支承杆相啮合。

操作连接至所述平衡轮的竖向增稳电机，其中竖向增稳电机转动时驱动所述支承杆在竖向上反向于竖向震动运动以对所述增稳组件1进行竖向增稳，竖向增稳电机包括电机端盖和借助于电机端盖固定设置的竖向增稳电机定子以及围绕该竖向增稳电机定子设置的竖向增稳电机转子，在此该电机端盖包括大致呈筒状的端盖内壁以及连接至端盖内壁的端盖底壁，在此该端盖内壁与端盖底壁形成用于竖向增稳电机定子的容置空间，上述电机可采用外转子的电机的设计形式，竖向增稳电机的借助于多个轴承绕枢转轴线枢转的枢转轴和该竖向增稳电机转子的转子机壳一体成型；同时平衡轮穿设在该枢转轴上且贴靠该转子机壳设置，并且借助于紧固件将两者固接在一起从而允许在竖向增稳电机通电后能够按需地带动该枢转轴和平衡齿轮一起转动。

在本申请中通过在增稳组件1、供电组件3以及控制组件2中设置快拆结构，使得控制组件2分别可与增稳组件1与供电组件3可拆卸连接，且，在快拆结构组合的同时，控制组件2、增稳组件1以及供电组件3三者之间还能实现电性的连接关系，使得控制组件2、增稳组件1以及供电组件3三者之间的电源与通讯信号连通，以快拆结构的设计方便控制组件2、增稳组件1以及供电组件3的拆卸与安装，方便组装式增稳装置的收纳，且，快拆结构使得组装式增稳装置可拆接为多种形态结构，以增加组装式增稳装置的适用性以及兼容性。

以上所述仅为本实用新型的可选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种形态可变的组装式增稳装置，其特征在于，包括：增稳组件、供电组件、控制组件，所述控制组件分别与所述增稳组件及所述供电组件可拆卸连接；

其中，所述增稳组件包括能与所述控制组件可拆卸连接的第一连接部；

所述供电组件用于供应电源，其包括电源输出接口；

所述控制组件用于控制所述增稳组件运作，其包括壳体、设于所述壳体一端的用于与所述第一连接部可拆卸连接的第二连接部，设于所述壳体另一端的与所述电源输出接口可拆卸连接的第三连接部；

所述第一连接部与所述第二连接部、所述第三连接部与所述电源输出接口设有相互配合的快拆结构；

且所述第一连接部、所述第二连接部、所述第三连接部、所述电源输出接口之间实现电性连接。

2.根据权利要求1所述的形态可变的组装式增稳装置，其特征在于，所述增稳组件还包括用于驱动并补偿负载震动的增稳电机、用于装载负载的负载安装部、连接所述负载安装部与所述增稳电机的连接臂。

3.根据权利要求2所述的形态可变的组装式增稳装置，其特征在于，所述增稳组件还包括与所述增稳电机连接的竖向减震机构。

4.根据权利要求1所述的形态可变的组装式增稳装置，其特征在于，所述组装式增稳装置还包括供用户双手握持的支架组件，所述支架组件包括：

第一管体部和第二管体部，所述第一管体部与所述第二管体部配合围合成框型以此相适应设置，所述第一管体部和第二管体部中的一个被构造成具有分别可与所述控制组件的第二连接部和第三连接部电连接的两个相对设置的接入部，所述接入部具有与第二连接部和第三连接部相匹配的快拆结构；

俯仰电机，其包括连接至所述第一管体部的俯仰电机壳体和能相对于所述俯仰电机壳体绕俯仰轴线枢转的俯仰电机转子；

连接杆，其包括限定出横滚轴线的安装座和自所述安装座的两侧延伸出的一对连接臂，其中第一连接臂连接至所述俯仰电机的输出端，且第二连接臂可枢转地连接至所述第二管体部，其中所述横滚轴线与所述俯仰轴线彼此是呈角度连接；

横滚电机，其包括连接至所述连接杆的安装座的横滚电机壳体和能相对于所述横滚电机壳体绕横滚轴线枢转的横滚电机转子；

支承组件，其被构造成一端固定连接所述横滚电机的输出端，另一端设有与所述增稳组件的第一连接部可拆卸连接的快拆结构和与所述增稳组件电性连接的电性接口。

5.根据权利要求4所述的形态可变的组装式增稳装置，其特征在于，所述支承组件还包括固定安装至所述横滚电机的输出端的壳体；

能相对于所述壳体竖向运动的、固定连接所述增稳组件的第一连接部的支承杆，所述支承杆能相对于所述壳体运动以对所述增稳组件竖向增稳；

设置在所述支承杆端部的姿态传感器，其用于获取所述增稳组件在空间内的姿态信息；

以能绕一枢转轴线枢转的方式安置在壳体内的平衡轮，所述平衡轮还操作连接至所述支承杆以带动所述支承杆相对于壳体竖向运动；

连接至所述枢转轴的弹性件，其中所述支承杆通过所述弹性件的弹力支撑负载并平衡负载的重力；

操作连接至所述平衡轮的竖向增稳电机，其中竖向增稳电机转动时驱动所述支承杆在竖向上反向于竖向震动运动以对所述增稳组件进行竖向增稳。

6.根据权利要求4-5任一项所述的形态可变的组装式增稳装置，其特征在于，所述第一管体部和所述第二管体部用于与控制组件的连接而开出的连接段为所述组装式增稳装置的最佳手持位。

7.根据权利要求2-5任一项所述的形态可变的组装式增稳装置，其特征在于，所述增稳电机为俯仰增稳电机、横滚增稳电机以及航向增稳电机中的至少一种。

8.根据权利要求1所述的形态可变的组装式增稳装置，其特征在于，所述供电组件还包括电池、充放电电路板以及外接接口。

9.根据权利要求1所述的形态可变的组装式增稳装置，其特征在于，所述控制组件还包括设于所述壳体内的用于接收、处理和发送控制信号以控制所述增稳组件运作的控制模块，以及设于壳体外表面与所述控制模块电连接的操作键组。

10.根据权利要求1-5任一项所述的形态可变的组装式增稳装置，其特征在于，所述快拆结构为燕尾或燕尾槽。

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