WO2021010275A1 - フォトグラメトリ用撮影装置、造形装置、造形物セット、立体データ生成装置、及び造形システム - Google Patents

Abstract

【課題】対象物を適切に読み取って立体データを作成する。 【解決手段】フォトグラメトリ用撮影装置１は、複数の異なる視点に設けられる複数の撮影デバイス１０を同期させて、一連の動作を行っている対象物を連続撮影する。複数の撮影デバイス１０は、対象物を撮影する複数の撮像部１０１を有する。複数の撮影デバイス１０は、複数の撮像部１０１により対象物を同期して撮影したそれぞれの画像データＤをそれぞれ記憶する複数の一次記憶部１０２と、複数の一次記憶部１０２に、対象物の先の動作におけるそれぞれの画像データＤの記憶が完了するとそれぞれの画像データ毎に完了信号をそれぞれ出力する複数の信号出力部１０３と、をそれぞれ有する。複数の撮影デバイス１０は、信号出力部１０３の完了信号に基づいて、対象物の後の動作における撮影を行う。

Description

フォトグラメトリ用撮影装置、造形装置、造形物セット、立体データ生成装置、及び造形システム

　本発明は、フォトグラメトリ用撮影装置、造形装置、造形物セット、立体データ生成装置、及び造形システムに関する。

　対象物の立体データは、フォトグラメトリ方式で作成されることが知られている（例えば、特許文献１～３参照）。

特開２００３－１４４３２号公報 特開２０１８－４４８１２号公報 特開２０１８－３６８４２号公報

　対象物から立体的な造形物を造形するための立体データを作成するに際して、対象物を適切に読み取って立体データを作成することが出来るフォトグラメトリ用撮影装置、造形装置、造形物セット、立体データ生成装置、及び造形システムを提供する。

　本発明は、
　複数の異なる視点に設けられる複数の撮像装置を同期させて一連の動作を行っている対象物を連続撮影するフォトグラメトリ用撮影装置であって、
　複数の前記撮像装置は、
　前記対象物を撮影する複数の撮像部と、
　複数の前記撮像部により前記対象物を同期して撮影したそれぞれの画像データをそれぞれ記憶する複数の一次記憶部と、
　複数の前記一次記憶部に、前記対象物の先の動作におけるそれぞれの前記画像データの記憶が完了するとそれぞれの前記画像データ毎に完了信号をそれぞれ出力する複数の信号出力部と、をそれぞれ有し、
　複数の前記撮像装置は、前記信号出力部の前記完了信号に基づいて、前記対象物の後の動作における撮影を行う構成のフォトグラメトリ用撮影装置とした。

　本発明によれば、完了信号により、画像データの一次記憶部への記憶の完了を認識することができるので、対象物の先の動作の撮影と後の動作の撮影との時間間隔を短縮できる。これにより、連続撮影を適切に行いつつ、撮影時間の短縮化を図ることができる。よって、対象物を適切に読み取って立体データを作成することが出来る。

　本発明の一態様にかかるフォトグラメトリ用撮影装置において、
　複数の前記撮像装置のそれぞれの前記信号出力部からの前記完了信号が入力される制御部を、さらに備え、
　前記制御部は、入力された前記完了信号に基づいて、全ての前記撮像装置における前記画像データの前記一次記憶部への記憶が完了したと判断すると、複数の前記撮像装置に、前記対象物の後の動作における撮影を実行させる。

　本発明によれば、制御部は、完了信号に基づいて、複数の撮像装置により撮影した全ての画像データが、複数の一次記憶部の全てに記憶が完了したと判断して、対象物の後の動作における撮影を実行することができるため、簡易な判断に基づく後の動作における撮影を実行することができる。

　本発明の一態様にかかるフォトグラメトリ用撮影装置において、
　前記撮像装置の前記一次記憶部に記憶された、前記対象物の先の動作を撮影した前記画像データが転送されると共に、前記対象物の前記一連の動作を撮影した前記画像データを記憶する二次記憶部を、さらに備え、
　前記信号出力部は、前記一次記憶部に記憶された前記画像データが前記二次記憶部に転送された後、転送された前記画像データが前記一次記憶部から消去されると、前記完了信号を出力する。

　本発明によれば、一次記憶部に記憶された画像データを、撮影ごとに二次記憶部へ転送することができるため、一次記憶部の記憶容量を少ないものとすることができ、一次記憶部の低コスト化を図ることができる。

　本発明は、
　前記フォトグラメトリ用撮影装置の前記二次記憶部に記憶された前記画像データを表示する表示部を備え、
　前記表示部に表示された複数の前記画像データから立体造形物を造形する前記画像データを選択可能となっている表示装置において選択された複数の前記画像データから、前記立体造形物を造形するための立体データを生成し、生成した前記立体データに基づいて前記立体造形物を造形する構成の造形装置とした。

　本発明によれば、一連の動作を行う対象物を連続撮影した画像データの中から、立体造形物として造形する画像データを任意に選択して、選択された画像データに基づいて、一連の動作を行う対象物の立体造形物を造形することができる。

　本発明は、
　造形装置によって造形された前記一連の動作を示す複数の前記立体造形物を並べて配設された構成の造形物セットとした。

　本発明によれば、造形された一連の動作を示す複数の立体造形物を並べることで、対象物の動作の変化を視認により容易に把握することができる。

　本発明は、
　複数の異なる視点から対象物を撮影するフォトグラメトリ用撮影装置であって、
　前記対象物を撮影する複数の撮影デバイスと、
　前記複数の撮影デバイスが取り付けられると共に、前記対象物を取り囲んで設けられる複数の支柱と、
　前記複数の支柱のそれぞれを前記対象物に対して近づけたり離したりして移動させる複数の移動部と、を備え、
　前記移動部は、前記支柱が移動する経路を規制する規制部材を有し、
　前記支柱は、前記規制部材に規制されて前記経路上を移動する構成のフォトグラメトリ用撮影装置とした。

　本発明によれば、複数の支柱の移動に際して、各支柱の姿勢を安定させつつ、複数の支柱により取り囲まれる空間の大きさを変化させることができる。そのため、対象物の大きさが変化する場合であっても、対象物に対する撮像デバイスの位置を適切な位置とすることができる。これにより、対象物を適切に読み取って立体データを作成することが出来る。

　本発明の一態様にかかるフォトグラメトリ用撮影装置において、
　前記複数の支柱は、前記対象物を中心として、周方向に並んで配置されており、
　前記複数の移動部は、前記周方向に直交する径方向に前記経路が延びるように配置されている。

　本発明によれば、複数の支柱によって取り囲まれる空間は、対象物を中心とする円形の空間なる。よって、複数の支柱のそれぞれから対象物までの距離が、一定の距離となるので、複数の支柱間における位置調整を行いやすくなる。

　本発明は、
　立体的な対象物の立体形状及び色を示すデータである立体データを生成する立体データ生成装置であって、
　前記対象物へ光を照射する光源と、
　前記対象物を撮影するカメラと、
　前記光源の動作を制御する光源制御部と、
　前記カメラの動作を制御する撮影制御部と、
　前記カメラにより撮影された画像に基づいて前記立体データを生成する立体データ生成部と
を備え、
　前記撮影制御部は、前記カメラに前記対象物を撮影させて、
　前記光源の調整を行うために用いる画像である光源調整用画像と、
　前記立体データ生成部において前記立体データを生成するために用いる画像である立体データ生成用画像と
を取得させ、
　少なくとも前記光源調整用画像の取得時において、前記対象物の周囲には、予め設定された色を示す色見本が設置され、
　前記撮影制御部は、前記色見本が前記対象物の周囲に設置された状態で、前記カメラに前記光源調整用画像を取得させ、
　前記光源制御部は、前記光源調整用画像に写っている前記色見本に基づき、前記立体データ生成用画像の取得時に前記光源に光を照射させる光の照射の仕方である照射設定を決定して、前記立体データ生成用画像の取得時において、前記照射設定に基づいて、前記光源に前記対象物への光の照射を行わせる構成の立体データ生成装置とした。

　本発明によれば、立体データ生成用画像の取得時における光の照射の仕方を適切に調整することができる。そのため、対象物を適切に読み取って立体データを作成することが出来る。

　本発明の一態様にかかる立体データ生成装置において、
　前記撮影制御部は、前記対象物の周囲の互いに異なる位置に複数の前記色見本が設置された状態で、前記カメラに前記光源調整用画像を取得させ、
　前記光源制御部は、前記光源調整用画像に写っているそれぞれの前記色見本に基づき、前記対象物の各部への光の当たり方を検出し、検出した前記光の当たり方に基づき、前記照射設定を決定する。

　本発明によれば、対象物の各部への光の当たり方を考慮した照射設定とすることができるので、対象物の各部に対して均一に光が照射された状態で立体データ生成用画像を取得できる。

　本発明の一態様にかかる立体データ生成装置において、
前記光源制御部は、前記光源調整用画像に写っているそれぞれの前記色見本に基づき、前記対象物において光の当たり方が不足している箇所を検出し、前記光の当たり方が不足している箇所に対して前記光源調整用画像の取得時よりも多くの光が照射されるように、前記照射設定を決定する。

　本発明によれば、対象物に適切に光を照射することができる。

　本発明の一態様にかかる立体データ生成装置において、
　前記光源調整用画像の取得時において、前記撮影制御部は、前記カメラに互いに異なる複数の視点から前記対象物を撮影させて、複数の前記光源調整用画像を取得させ、
　前記光源制御部は、前記複数の光源調整用画像に写っている前記色見本に基づき、前記照射設定を決定する。

　本発明によれば、対象物の各部に対して適切に照射設定を決定することができる。

　本発明の一態様にかかる立体データ生成装置において、
　前記立体データ生成用画像の取得時において、前記撮影制御部は、前記カメラに互いに異なる複数の視点から前記対象物を撮影させて、複数の前記立体データ生成用画像を取得させ、
　前記光源調整用画像の取得時において、前記撮影制御部は、前記カメラに前記立体データ生成用画像の取得時よりも多くの複数の視点から前記対象物を撮影させて、複数の前記光源調整用画像を取得させる。

　本発明によれば、立体データを生成する処理の負担が大きくなること等を防ぎつつ適切に照射設定を決定することができる。

　本発明の一態様にかかる立体データ生成装置において、
　複数の前記光源を備え、
　前記光源制御部は、前記光源調整用画像に写っている前記色見本に基づき、前記複数の光源のそれぞれによる光の照射の仕方を示す前記照射設定を決定して、前記立体データ生成用画像の取得時において、前記照射設定に基づいて、前記複数の光源に前記対象物への光の照射を行わせる。

　本発明によれば、対象物に対し、複数の方向から光を照射することができる。そのため、照射設定に基づいてそれぞれの光源の制御を行うことで、それぞれの方向からの光の照射の仕方を様々に変化させることができる。よって、対象物により適切に光を照射することができる。

　本発明の一態様にかかる立体データ生成装置において、
　演色性が互いに異なる複数の前記光源を備える。

　本発明によれば、複数の光源により得られる演色性を様々に変化させることができる。これにより、対象物への光の照射の仕方をより多様に変化させることができる。

　本発明の一態様にかかる立体データ生成装置において、
　前記立体データ生成用画像の取得時においても、前記対象物の周囲には、前記色見本が設置され、
　前記撮影制御部は、前記色見本が前記対象物の周囲に設置された状態で、前記カメラに前記立体データ生成用画像を取得させ、
　前記立体データ生成部は、前記立体データ生成用画像に写っている前記色見本に基づき、前記立体データ生成用画像に対する色の調整を行う。

　本発明によれば、色の調整を適切に行うことで、立体データの生成を適切に行うことができる。

　本発明は、
　立体的な造形物を造形する造形システムであって、
　立体的な対象物の立体形状及び色を示すデータである立体データを生成する立体データ生成装置と、
　前記立体データに基づいて造形物を造形する造形装置と
を備え、
　前記立体データ生成装置は、
　前記対象物へ光を照射する光源と、
　前記対象物を撮影するカメラと、
　前記光源の動作を制御する光源制御部と、
　前記カメラの動作を制御する撮影制御部と、
　前記カメラにより撮影された画像に基づいて前記立体データを生成する立体データ生成部と
を有し、
　前記撮影制御部は、前記カメラに前記対象物を撮影させて、
　前記光源の調整を行うために用いる画像である光源調整用画像と、
　前記立体データ生成部において前記立体データを生成するために用いる画像である立体データ生成用画像と
を取得させ、
　少なくとも前記光源調整用画像の取得時において、前記対象物の周囲には、予め設定された色を示す色見本が設置され、
　前記撮影制御部は、前記色見本が前記対象物の周囲に設置された状態で、前記カメラに前記光源調整用画像を取得させ、
　前記光源制御部は、前記光源調整用画像に写っている前記色見本に基づき、前記立体データ生成用画像の取得時に前記光源に光を照射させる光の照射の仕方である照射設定を決定して、前記立体データ生成用画像の取得時において、前記照射設定に基づいて、前記光源に前記対象物への光の照射を行わせる構成の造形システムとした。

　本発明によれば、立体データ生成用画像の取得時における光の照射の仕方を適切に調整することができる。そのため、対象物を適切に読み取って立体データを作成することが出来る。

　本発明によれば、対象物の立体データを作成するに際して、対象物を適切に読み取って立体データを作成することが出来るフォトグラメトリ用撮影装置、造形装置、造形物セット、立体データ生成装置、及び造形システムを提供することができる。

本実施形態に係るフォトグラメトリ用撮影装置の制御系を示す概略構成図である。 複数の撮影デバイスによる撮影動作を示す説明図である。 フォトグラメトリ用撮影装置の撮影動作に関する説明図である。 フォトグラメトリ用撮影装置の同期連続撮影方法に関するフローチャートである。 フォトグラメトリ用撮影装置及び造形装置に関する図である。 造形物セットに関する図である。 本実施形態に係るフォトグラメトリ用撮影装置における撮影デバイスの配置を説明する斜視図である。 本実施形態に係るフォトグラメトリ用撮影装置における撮影デバイスの配置の他の態様を説明する斜視図である。 第１変形例に係るフォトグラメトリ用撮影装置における撮影デバイスの配置を説明する斜視図である。 第１変形例に係るフォトグラメトリ用撮影装置における撮影デバイスの配置の他の態様を説明する斜視図である。 第２変形例に係るフォトグラメトリ用撮影装置における撮影デバイスの配置を説明する図である。 第３変形例に係るフォトグラメトリ用撮影装置を説明する図である。 本実施形態に係る造形システムを説明する図である。 造形装置を説明する図である。 造形装置のヘッド部を説明する図である。 立体造形物を説明する図である。 制御ＰＣを説明する図である。 立体データ生成装置を説明する図である。 カラーターゲットを説明する図である。 立体データを生成する動作を示すフローチャートである。 光源を説明する図である。

　以下に、本発明に係る実施形態を図面に基づいて説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、あるいは実質的に同一のものが含まれる。さらに、以下に記載した構成要素は適宜組み合わせることが可能であり、また、実施形態が複数ある場合には、各実施形態を組み合わせることも可能である。

［本実施形態］
　本実施形態に係るフォトグラメトリ用撮影装置１は、複数の異なる視点から対象物を撮影する装置であり、特に、経時的に変化する対象物を連続撮影する装置となっている。経時的に変化する対象物としては、例えば、野球のピッチング動作を行うピッチャー等であり、一連の動作を行う対象物となっている。フォトグラメトリ用撮影装置１により撮影された撮影画像は、対象物の立体データを生成するために用いられる。図１を参照して、フォトグラメトリ用撮影装置１について説明する。

　図１は、本実施形態に係るフォトグラメトリ用撮影装置の制御系を示す概略構成図である。フォトグラメトリ用撮影装置１は、複数の撮影デバイス（撮像装置）１０と、制御装置１１と、表示装置１２と、を備えている。フォトグラメトリ用撮影装置１は、一連の動作を行う対象物に対して、対象物の先の動作における撮影を行うと共に、対象物の後の動作における撮影を行うことで、連続撮影を行っている。

　複数の撮影デバイス１０は、例えば、対象物を異なる視点から撮影する複数台のカメラである。視点は、カメラの設置位置とカメラの向きから定まる。カメラとしては、例えば、ＵＳＢ等の接続端子を有するカメラであってもよく、特に限定されない。撮影デバイス１０は、入力トリガが入力されることで、撮影を実行し、撮影終了後に出力トリガ（完了信号）を出力するものとなっている。

　撮影デバイス１０は、撮像部１０１と、一次記憶部１０２と、信号出力部１０３とを有する。撮像部１０１は、イメージセンサ等の撮像素子であり、撮影した対象物の撮影画像に関する画像データを生成する。一次記憶部１０２は、例えば、キャッシュメモリ等の半導体記憶デバイスであり、撮像部１０１により生成された画像データを一次記憶する。一次記憶部１０２は、制御装置１１の二次記憶部１１２に画像データが転送されると、記憶していた画像データを消去する。信号出力部１０３は、一次記憶部１０２に画像データへの記憶が完了したか否かを判定し、一次記憶部１０２に画像データが完了したと判定すると、完了信号となる出力トリガを、制御装置１１へ向けて出力する。

　撮影デバイス１０は、入力トリガが入力されると、撮像部１０１による撮影を実行し、撮像部１０１により生成された撮影画像の画像データを、一次記憶部１０２に保存する。また、撮影デバイス１０は、撮像部１０１により生成された画像データを、二次記憶部１１２へ向けて出力する。撮影デバイス１０は、二次記憶部１１２へ向けた画像データの出力が完了すると、一次記憶部１０２に記憶していた画像データを消去し、信号出力部１０３から出力トリガを制御装置１１へ向けて出力して、撮影動作を完了する。

　制御装置１１は、複数の撮影デバイス１０と電気的に接続されている。制御装置１１は、制御部１１１と、二次記憶部１１２とを有する。

　制御部１１１は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）等の集積回路を含んでいる。制御部１１１は、フォトグラメトリ用撮影装置１による撮影動作を制御している。具体的に、制御部１１１は、複数の撮影デバイス１０の撮影動作を制御したり、複数の撮影デバイス１０の入出力トリガに関する制御を行ったりしている。

　二次記憶部１１２は、撮影デバイス１０から出力される画像データを記憶する。二次記憶部１１２は、半導体記憶デバイス及び磁気記憶デバイス等の任意の記憶デバイスである。また、二次記憶部１１２は、複数の種類の記憶デバイスを含んでいてもよい。二次記憶部１１２は、例えば、不揮発性の記憶デバイスであり、フラッシュメモリ等のメモリカードであってもよいし、ＳＳＤまたはＨＤＤ等の記憶媒体であってもよい。

　表示装置１２は、制御装置１１と電気的に接続されている。表示装置１２は、表示制御部１２１と、表示部１２２とを有する。

　表示制御部１２１は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）等の集積回路を含んでいる。表示制御部１２１は、制御装置１１の二次記憶部１１２から画像データを取得すると共に、取得した画像データを表示部１２２に表示させる。表示部１２２は、例えば、液晶ディスプレイ等の表示デバイスである。なお、表示部１２２は、タッチパネル等の入力操作が可能な表示デバイスであってもよい。表示部１２２は、表示制御部１２１による表示制御によって、撮影デバイス１０により撮影した各種画像を表示する。

　図２は、複数の撮影デバイス１０による撮影動作を示す説明図である。
　複数の撮影デバイス１０により同期して撮影を行う場合、制御部１１１は、同じ撮影タイミングで複数の撮影デバイス１０に入力トリガを入力する。複数の撮影デバイス１０に入力トリガが入力されると、所定の撮影時間で撮影が行われ、この後、所定の保存時間で一次記憶部１０２に画像データが保存される。ここで、「所定の撮影時間」とは、撮像部１０１による撮影を実行し、撮像部１０１により撮影画像の画像データを生成するまでの時間のことである。この撮影時間は、複数の撮影デバイス１０間において、ほぼ同じ時間間隔となっている。また、「所定の保存時間」とは、生成された画像データを、一次記憶部１０２に保存するまでの時間のことである。この保存時間は、複数の撮影デバイス１０間において、異なる時間間隔となる。これは、撮影デバイス１０によって保存に係る処理が異なるからである。例えば、撮影デバイス１０により撮影された撮影画像の画像データが、撮影デバイス１０間において異なる場合があり、画像データのデータ量が大きいほど、保存時間が長くなる。このため、撮影デバイス１０は、複数の撮影デバイス１０間において、撮影終了のタイミングが異なるものとなる。なお、画像データのデータ量以外にもデータの転送速度等によって、保存時間が異なる場合がある。本実施形態では、保存時間が異なる場合であっても、複数の撮影デバイス１０において同期して連続撮影可能な撮影動作となるように、フォトグラメトリ用撮影装置１は、図３及び図４に示す撮影動作を実行している。つまり、フォトグラメトリ用撮影装置１では、対象物の先の動作における撮影において、複数の撮影デバイス１０において同期させて撮影する共に、対象物の後の動作における撮影において、複数の撮影デバイス１０において同期させて撮影するように、撮影動作を実行している。

　図３は、フォトグラメトリ用撮影装置の撮影動作に関する説明図である。
　図４は、フォトグラメトリ用撮影装置の同期連続撮影方法に関するフローチャートである。図３及び図４の同期連続撮影方法は、複数の異なる視点に設けられる複数の撮影デバイス１０を同期させて対象物を連続撮影する方法となっている。

　フォトグラメトリ用撮影装置１では、先ず、入力トリガに基づく複数の撮影デバイス１０による対象物の撮影を行うステップＳ１０１、ステップＳ１０２、ステップＳ１０３（撮影ステップ）を実行する。この後、フォトグラメトリ用撮影装置１では、複数の撮影デバイス１０による対象物の撮影後、複数の一次記憶部１０２が画像データを記憶可能な状態であるか否かを判定するステップＳ１０４（判定ステップ）を実行する。そして、フォトグラメトリ用撮影装置１では、複数の一次記憶部１０２が画像データを記憶可能な状態であると判定した場合、複数の撮影デバイス１０へ向けて入力トリガを出力するステップＳ１０１（出力ステップ）を実行している。
　以下、フォトグラメトリ用撮影装置１の撮影動作について、具体的に説明する。

　フォトグラメトリ用撮影装置１では、先ず、制御部１１１が、入力トリガを複数の撮影デバイス１０に向けて同期させて出力する（ステップＳ１０１）。複数の撮影デバイス１０のそれぞれは、入力トリガが入力されると、所定の撮影時間で撮影を実行して画像データを生成すると共に、所定の保存時間で生成した画像データの一次記憶部１０２への保存を実行し、撮影動作を終了する（ステップＳ１０２）。

　複数の撮影デバイス１０のそれぞれは、対象物の撮影後、出力トリガを制御部１１１へ向けて出力する（ステップＳ１０３）。具体的に、撮影デバイス１０は、対象物の撮影後、信号出力部１０３により、一次記憶部１０２への画像データの記憶が完了したか否かを判定する。撮影デバイス１０は、信号出力部１０３により一次記憶部１０２への画像データの記憶が完了したと判定された後、一次記憶部１０２から二次記憶部１１２に画像データが転送される。そして、撮影デバイス１０は、二次記憶部１１２への画像データの転送が完了すると、一次記憶部１０２に記憶していた画像データを消去する。撮影デバイス１０は、一次記憶部１０２に記憶していた画像データが消去されると、信号出力部１０３から完了信号となる出力トリガを、制御装置１１へ向けて出力する。このとき、複数の撮影デバイス１０のそれぞれは、ステップＳ１０２における保存時間が異なることから、図２に示すように、撮影終了のタイミングが異なる。このため、ステップＳ１０３では、撮影デバイス１０から制御部１１１に出力する出力トリガのタイミングが異なるものとなる。

　制御部１１１は、全ての撮影デバイス１０から出力される出力トリガの入力があるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。ステップＳ１０４において、制御部１１１は、例えば、ＡＮＤ関数を用いた判定を行っており、撮影デバイス１０から出力されるすべての出力トリガが入力されたか否かを判定している。そして、制御部１１１は、ステップＳ１０４に基づく判定により、複数の一次記憶部１０２が画像データを記憶可能な撮影可能状態であるか否かを判定している。すなわち、出力トリガの出力は、一次記憶部１０２から二次記憶部１１２への画像データの移行後に行われるため、制御部１１１への出力トリガの入力時には、一次記憶部１０２に対して画像データが記憶可能な状態となっている。

　制御部１１１は、ステップＳ１０４において、全ての撮影デバイス１０から出力トリガが入力されると判定する（ステップＳ１０４：Ｙｅｓ）と、撮影終了か否かを判定する（ステップＳ１０５）。一方で、制御部１１１は、ステップＳ１０４において、全ての撮影デバイス１０から出力トリガが入力されていないと判定する（ステップＳ１０４：Ｎｏ）と、全ての撮影デバイス１０から出力トリガが入力されるまで、ステップＳ１０４を繰り返し実行する。

　制御部１１１は、ステップＳ１０５において、撮影終了であると判定する（ステップＳ１０５：Ｙｅｓ）と、フォトグラメトリ用撮影装置１による撮影動作を終了する。一方で、制御部１１１は、ステップＳ１０５において、撮影終了でないと判定する（ステップＳ１０５：Ｎｏ）と、再びステップＳ１０１に進み、複数の撮影デバイス１０へ向けて入力トリガを出力する。
　これにより、フォトグラメトリ用撮影装置１では、対象物の先の動作における撮影において、複数の撮影デバイス１０において同期させて撮影することができ、また、対象物の後の動作における撮影において、複数の撮影デバイス１０において同期させて撮影することができる。なお、ステップＳ１０５における撮影終了は、例えば、連続撮影に係る撮影回数が予め設定された所定の回数に達したか、または、連続撮影に係る撮影時間が予め設定された所定の時間に達したか等に基づいて判定する。

　次に、図５及び図６を参照して、フォトグラメトリ用撮影装置１により撮影された画像データが使用される造形装置２及び造形物セットＳについて説明する。
　図５は、フォトグラメトリ用撮影装置及び造形装置に関する図である。
　図６は、造形物セットに関する図である。
　ここで、フォトグラメトリ用撮影装置１により撮影された画像データＤは、一連の動作を行う対象物を、複数の撮影デバイス１０により同期して連続撮影することにより取得したものである。対象物の立体造形物を造形する場合、立体造形物を造形するための立体データを生成する必要がある。例えば、一連の動作を行う対象物において、先の動作を行う対象物の立体造形物を造形する場合、対象物の先の動作において撮影された複数の画像データＤに基づいて、立体データを生成する。また、後の動作を行う対象物の立体造形物を造形する場合、対象物の後の動作において撮影された複数の画像データＤに基づいて、立体データを生成する。このとき、使用される画像データＤは、表示装置１２の表示部１２２に表示された複数の画像データＤから選択された任意の画像データＤとなっている。

　図５に示すように、造形装置２は、フォトグラメトリ用撮影装置１から画像データＤを取得すると、取得した画像データＤから、立体造形物を造形するための立体データを生成する。具体的に、造形装置２は、先の動作を行う対象物の立体データを生成する場合、対象物の先の動作において撮影された複数の画像データＤを用いる。また、造形装置２は、後の動作を行う対象物の立体データを生成する場合、対象物の後の動作において撮影された複数の画像データＤを用いる。そして、造形装置２は、生成した立体データに基づいて、立体造形物を造形する。なお、造形装置２としては、何れの造形装置であってもよく、例えば、インクジェット方式により、造形インクを吐出して単位層を形成し、単位層を積層することで立体造形物を造形する装置であってもよい。

　図６に示すように、造形装置２によって造形された一連の動作を示す複数の立体造形物（ｍ１～ｍ４）は、並べて配設することにより造形物セットＳとして提供することができる。なお、図６に示す造形物セットＳは、一連の動作を示す立体造形物（ｍ１～ｍ４）として、野球のピッチング動作を行うピッチャーを適用している。造形物セットＳは、先の動作を行う対象物の立体造形物と、後の動作を行う対象物の立体造形物とを含むことにより、立体造形物が時系列に沿って変化したものとすることができる。なお、図６では、造形物セットＳとして野球のピッチングフォームの造形物（ｍ１～ｍ４）を例示したが、これに限定されるものではない。例えば、ゴルフのスウィングフォームの造形物であってもよい。

　以上の通り、本実施形態にかかるフォトグラメトリ用撮影装置１は、以下の構成を有している。
（１）フォトグラメトリ用撮影装置１は、複数の異なる視点に設けられる複数の撮影デバイス１０（撮像装置）を同期させて、一連の動作を行っている対象物を連続撮影する。
　複数の撮影デバイス１０は、対象物を撮影する複数の撮像部１０１を有する。
　複数の撮影デバイス１０は、
　複数の撮像部１０１により対象物を同期して撮影したそれぞれの画像データＤをそれぞれ記憶する複数の一次記憶部１０２と、
　複数の一次記憶部１０２に、対象物の先の動作におけるそれぞれの画像データＤの記憶が完了するとそれぞれの画像データ毎に完了信号をそれぞれ出力する複数の信号出力部１０３と、をそれぞれ有する。
　複数の撮影デバイス１０は、信号出力部１０３の完了信号に基づいて、対象物の後の動作における撮影を行う。

　このように構成すると、一次記憶部１０２に、対象物の先の動作におけるそれぞれの画像データＤの記憶が完了すると、信号出力部１０３から完了信号を出力することができる。このため、完了信号により、画像データＤの一次記憶部１０２への記憶の完了を認識することができる。
　これにより、対象物の後の動作における撮影を、マージンを加えることなく撮影することができるため、対象物の先の動作の撮影と後の動作の撮影との時間間隔（撮影間隔）を短縮することができる。よって、連続撮影を適切に行いつつ撮影時間の短縮化を図ることができる。すなわち、対象物を適切に読み取って立体データを作成することが出来る。

　本実施形態にかかるフォトグラメトリ用撮影装置１は、以下の構成を有している。
（２）フォトグラメトリ用撮影装置１は、複数の撮影デバイス１０のそれぞれの信号出力部１０３からの完了信号が入力される制御部１１１を、さらに備える。
　制御部１１１は、入力された完了信号に基づいて、全ての撮影デバイス１０における画像データＤの一次記憶部１０２への記憶が完了したと判断すると、複数の撮影デバイス１０に、対象物の後の動作における撮影を実行させる。

　このように構成すると、制御部１１１は、完了信号に基づいて、複数の撮影デバイス１０により撮影した全ての画像データＤが、複数の一次記憶部１０２の全てに記憶が完了したと判断して、対象物の後の動作における撮影を実行することができるため、簡易な判断に基づく後の動作における撮影を実行することができる。

　本実施形態にかかるフォトグラメトリ用撮影装置１は、以下の構成を有している。
（３）フォトグラメトリ用撮影装置１は、一次記憶部１０２に記憶された、対象物の先の動作を撮影した画像データＤが転送されると共に、対象物の一連の動作を撮影した画像データＤを記憶する二次記憶部１１２を、さらに備える。
　信号出力部１０３は、一次記憶部１０２に記憶された画像データＤが二次記憶部１１２に転送された後、転送された画像データＤが一次記憶部１０２から消去されると、完了信号を出力する。

　このように構成すると、一次記憶部１０２に記憶された画像データＤを、撮影ごとに二次記憶部１１２へ転送することができるため、一次記憶部１０２の記憶容量を少ないものとすることができ、一次記憶部１０２の低コスト化を図ることができる。

　また、本実施形態にかかるフォトグラメトリ用撮影装置１を使用する造形装置２としても特定可能である。
　具体的には、
（４）フォトグラメトリ用撮影装置１は、表示装置１２を備える。
　二次記憶部１１２に記憶された画像データＤは、表示装置１２の表示部１２２に表示される。
　表示装置１２は、表示部１２２に表示された複数の画像データＤから立体造形物を造形する画像データＤを選択可能となっている。
　造形装置２は、表示装置１２で選択された複数の画像データＤから、立体造形物を造形するための立体データを生成し、生成した立体データに基づいて立体造形物を造形する。

　このように構成すると、表示装置１２において立体造形物を造形する対象物の画像データＤを選択することができる。従って、一連の動作を行う対象物を連続撮影した画像データＤの中から、画像データＤを任意に選択することができ、選択された画像データに基づいて、一連の動作を行う立体造形物を造形することができる。

　また、本実施形態にかかる造形装置２によって造形された複数の立体造形物を並べて配設した造形物セットＳとしても特定可能である。
　具体的には、
（５）造形物セットＳは、造形装置２によって造形された一連の動作を示す複数の立体造形物が並べて配設されている。

　このように構成すると、造形された一連の動作を示す複数の立体造形物を並べたものを造形セットＳとして提供できるため、立体造形物の動作の変化を視認により容易に把握することができる。

　本実施形態にかかるフォトグラメトリ用撮影装置１の表示装置１２は、以下の構成を有している。
（６）二次記憶部１１２に記憶された画像データＤを表示する表示部１２２を備え、表示部１２２に表示された複数の画像データＤから立体造形物を造形する画像データＤを選択可能となっている。

　このように構成すると、表示装置１２において立体造形物を造形する対象物の画像データＤを選択することができるため、一連の動作を行う対象物を連続撮影した画像データＤの中から、立体造形物として造形する画像データＤを任意に選択することができる。

　本実施形態にかかるフォトグラメトリ用撮影装置１により撮影された画像データを使用する造形装置２は、以下の構成を有している。
（７）表示装置１２において選択された複数の画像データＤから、立体造形物を造形するための立体データを生成し、生成した立体データに基づいて立体造形物を造形する。

　このように構成すると、造形装置２により一連の動作を行う対象物の立体造形物を造形することができる。

　なお、本実施形態では、ステップＳ１０４において、制御部１１１は、全ての撮影デバイス１０から出力トリガが入力されない場合、全ての撮影デバイス１０から出力トリガが入力されるまで、ステップＳ１０４を実行したが、この構成に限定されない。ステップＳ１０４において、制御部１１１は、全ての撮影デバイス１０から出力トリガが入力されない場合、予め設定したカウント時間を超えたか否かを判定し、カウント時間を超えたと判定した場合、エラーを出力してもよい。

　また、本実施形態では、二次記憶部１１２を制御装置１１に設けたが、複数の撮像デバイス１０にそれぞれ設けてもよい。撮影デバイス１０が二次記憶部１１２を有することで、一次記憶部１０２から二次記憶部１１２への画像データＤの転送速度を速くすることができるため、信号出力部１０３から出力トリガを迅速に出力することができ、撮影間隔の短縮化を図ることができる。このとき、一次記憶部１０２と二次記憶部１１２とが一体となるように構成してもよい。

　以下、本実施形態のフォトグラメトリ用撮影装置１における、撮影デバイス１０の具体的な配置例を説明する。
　図７は、フォトグラメトリ用撮影装置１における、撮影デバイス１０の配置を説明する斜視図である。
　図８は、フォトグラメトリ用撮影装置１における、撮影デバイス１０の配置の他の態様を説明する斜視図である。

　図７に示すように、フォトグラメトリ用撮影装置１は、複数の撮影デバイス１０と、複数の支柱３１と、複数の移動部３２と、を備えている。

　複数の撮影デバイス１０は、例えば、複数台のカメラである。カメラとしては、例えば、ＵＳＢ等の接続端子を有するカメラであってもよく、特に限定されない。撮影デバイス１０は、対象物を撮影して、撮影画像を生成している。複数の撮影デバイス１０は、図示しない制御装置によって撮影動作が制御されており、具体的に、同期して連続撮影を行うように制御されている。

　複数の支柱３１は、長手方向に延在する柱状となっており、長手方向が鉛直方向となるように配置される。複数の支柱３１は、撮影対象となる対象物の周りを取り囲むように配置される。具体的に、複数の支柱３１は、対象物を中心として、周方向に並んで配置されることで、鉛直方向から見た平面視において、円形配置となっている。また、各支柱３１には、複数の撮影デバイス１０が取り付けられている。複数の撮影デバイス１０は、支柱３１の長手方向において、等間隔に配置されている。支柱３１に取り付けられる撮影デバイス１０の数は特に限定されず、また、付け外し可能な構成としてもよい。支柱３１は、鉛直方向の下方側の端部が、移動部３２に移動自在に接続される。なお、支柱３１は、長手方向に伸縮可能な構成となっていてもよい。伸縮可能な支柱３１としては、例えば、入れ子式の多重管構造等がある。

　複数の移動部３２は、接続される支柱３１を経路上に沿って所定の移動方向に移動させるものであり、フォトグラメトリ用撮影装置１を設置する設置面上に配置されている。移動部３２は、接続される支柱３１の移動を規制して案内する規制部材としてのガイドレール（ガイド部）３３を有している。ガイドレール３３は、例えば、支柱３１と連結する部位において、クランプに挟み込まれることで摺動抵抗を有するようなものであったり、バネ等を用いた押圧部材によって押圧することで摺動抵抗を有するようなものであったりしてもよく、移動を規制して案内するものであれば、特に限定されない。移動部３２は、支柱３１の移動方向が、対象物に対して近づいたり（前進したり）離れたり（後退したり）する進退方向となっている。具体的に、進退方向は、複数の支柱３１によって形成される円形の径方向となっている。このため、複数の移動部３２は、対象物の中心から径方向の外側に向かって放射状に配置される。

　フォトグラメトリ用撮影装置１は、組立可能な構成となっており、組立前の状態において搬送することが可能なものとなっている。組立前のフォトグラメトリ用撮影装置１は、撮影デバイス１０及び支柱３１と、移動部３２とが分離した状態となっており、複数の支柱３１を束ねると共に、複数の移動部３２を束ねた状態で搬送することができる。
　フォトグラメトリ用撮影装置１を組み立てる場合、先ず、複数の移動部３２が設置面に設置される。このとき、複数の移動部３２は、進退方向が対象物を中心として放射状となるように設置される。この後、複数の支柱３１の下方側の端部が、対応する複数の移動部３２に接続されることで、複数の支柱３１が鉛直方向に立設し、フォトグラメトリ用撮影装置１の組み立てが完了する。

　フォトグラメトリ用撮影装置１の態様について説明する。フォトグラメトリ用撮影装置１は、撮影する対象物の大きさに応じて、複数の支柱３１及び複数の移動部３２の数を調整することが可能となっている。図７は、対象物が大きい場合のフォトグラメトリ用撮影装置１の態様であり、図８は、図７に比して対象物が小さい場合のフォトグラメトリ用撮影装置１の態様である。

　図７の場合、フォトグラメトリ用撮影装置１は、移動部３２に対する支柱３１の位置を、進退方向の後退側における端部に位置させることで、大きな対象物を撮影することが可能となっている。
　これに対して、図８の場合、フォトグラメトリ用撮影装置１は、移動部３２に対する支柱３１の位置を、図７よりも進退方向の前進側に位置させることで、小さな対象物を撮影することが可能となっている。このとき、図８では、支柱３１を前進側に位置させることで、複数の支柱３１間の周方向における間隔が狭くなる。複数の支柱３１間の周方向における間隔が狭い場合には、何れかの支柱３１及び移動部３２を間引くことで、支柱３１の間隔を調整することができる。

　以上の通り、本実施形態にかかるフォトグラメトリ用撮影装置１は、以下の構成を有している。
（８）フォトグラメトリ用撮影装置１は、複数の異なる視点から対象物を撮影する。
　フォトグラメトリ用撮影装置１は、
　対象物を撮影する複数の撮影デバイス１０と、
　複数の撮影デバイス１０が取り付けられると共に、対象物を取り囲んで設けられる複数の支柱３１と、
　複数の支柱３１のそれぞれを対象物に対して近づけたり離したりして移動させる複数の移動部３２と、を備える。
　移動部３２は、支柱３１が移動する経路を規制するガイドレール３３（規制部材）を有する。
　支柱３１は、ガイドレール３３に規制されて経路上を移動する。

　このように構成すると、複数の支柱３１を、複数の移動部３２により経路上の進退方向に沿って移動させることができる。このとき、各支柱３１は、ガイドレール３３に規制されながら経路上を移動するため、各支柱３１の移動に際して、各支柱３１の姿勢を安定させつつ、複数の支柱３１により取り囲まれる空間の大きさを変化させることができる。
　よって、異なる大きさの対象物を撮影する場合であっても、複数の支柱３１を経路上の進退方向に移動させることによって、対象物の大きさに応じて撮像デバイス１０の位置を適切な位置とすることができる。
　よって、対象物の撮影を適切に行うことができる。
　また、対象物の大きさに応じて、使用する撮影デバイス３１、支柱３１及び移動部３２の数を調整することが可能となるため、対象物の大きさに適した装置構成とすることができる。よって、対象物の大きさに応じたフォトグラメトリ装置を複数台持つ必要がないため、装置コストの増大を抑制することができる。

　本実施形態にかかるフォトグラメトリ用撮影装置１は、以下の構成を有している。
（９）複数の支柱３１は、対象物を中心として、周方向に並んで配置されている。
　複数の移動部３２は、周方向に直交する径方向に経路が延びるように配置されている。

　このように構成すると、複数の支柱３１によって取り囲まれる空間を、対象物を中心とする円形の空間とすることができる。このため、複数の支柱３１のそれぞれから対象物までの距離を、一定の距離とすることができ、進退方向における複数の支柱３１の位置調整を行い易いものとすることができる。

　なお、実施形態１では、隣接する支柱３１に取り付けられた撮影デバイス１０の鉛直方向における位置について、特に言及しなかったが、撮影デバイス１０の鉛直方向における位置を、以下のようにしてもよい。
（ｉ）隣接する支柱３１に取り付けられた撮影デバイス１０の鉛直方向における位置は、同じ位置となっており、複数の支柱３１が並ぶ周方向において、複数の撮影デバイス１０は、格子状の配置としてもよい。
（ｉｉ）隣接する支柱３１に取り付けられた撮影デバイス１０の鉛直方向における位置は、互い違いとなる位置となっており、複数の支柱３１が並ぶ周方向において、複数の撮影デバイス１０は、千鳥状の配置としてもよい。

［第１変形例］
　以下、変形例に係るフォトグラメトリ用撮影装置を説明する。
　図９は、第１変形例に係るフォトグラメトリ用撮影装置１Ａにおける撮影デバイス１０の配置を説明する斜視図である。
　図１０は、フォトグラメトリ用撮影装置１Ａにおける撮影デバイス１０の配置の他の態様を説明する斜視図である。
　なお、以下の説明では、本実施形態にかかるフォトグラメトリ用撮影装置１と異なる部分について説明し、同じ部分については、同じ符号を付して説明する。

　第１変形例に係るフォトグラメトリ用撮影装置１Ａは、本実施形態に係るフォトグラメトリ用撮影装置１（図７参照）に、複数の支柱３１を束ねる連結部３４を、さらに備えたものとなっている。連結部３４は、複数の支柱３１の上方側の端部に接続されている。連結部３４は、例えば、傘骨組みの構造となっている。

　具体的に、連結部３４は、複数の竿状部３５と、要部３６とを有している。複数の竿状部３５は、複数の支柱３１の上方側の端部にそれぞれ連結されている。複数の竿状部３５は、複数の支柱３１の上方側の端部から、円形に配置された複数の支柱３１の中心の上方側となる頂点へ向かって延びており、長手方向に長い竿状に形成されている。要部３６は、複数の竿状部３５の支柱３１が連結される側とは反対側の端部に連結され、頂点において複数の竿状部３５を束ねている。また、複数の支柱３１と複数の竿状部３５との連結部分は、可動自在に連結され、複数の竿状部３５と要部３６との連結部分は、可動自在に連結されている。

　複数の支柱３１は、上方側の端部が連結部３４に連結され、下方側の端部がガイドレール３３に連結された状態となる。この状態において、複数の支柱３１が複数の移動部３２による移動を行うと、複数の支柱３１は、連結部３４によって連結されていることから、同期して移動する。つまり、複数の支柱３１は、連結部３４により連結されることで、同じタイミングで、ほぼ同じ移動量となるように移動する。連結部３４は、複数の支柱３１の移動に伴って、要部３６が鉛直方向に移動すると共に、複数の竿状部３５が要部３６を中心として開閉する。換言すれば、連結部３４は、要部３６を中心として、複数の竿状部３５が閉じることで、複数の支柱３１同士が近接するように移動させている。また、複数の支柱３１は、連結部３４により同期して移動する際に、支柱３１の下方側端部がガイドレール３３にガイドされながら移動する。

　第１変形例に係るフォトグラメトリ用撮影装置１Ａは、本実施形態にかかるフォトグラメトリ用撮影装置１（図７参照）と同様に、組立可能な構成となっており、組立前の状態において搬送することが可能なものとなっている。
　組立前のフォトグラメトリ用撮影装置１は、撮影デバイス１０、複数の支柱３１及び連結部３４と、移動部３２とが分離した状態となっている。複数の支柱３１及び連結部３４は、要部３６が鉛直方向の下方側に移動することで、複数の支柱３１と複数の竿状部３５とが径方向に重なり合うように折り畳まれる。なお、複数の支柱３１と、連結部３４とを分離可能としてもよい。そして、複数の支柱３１と複数の竿状部３５とを折り畳んで束ねると共に、複数の移動部３２を束ねた状態で搬送することができる。
　フォトグラメトリ用撮影装置１を組み立てる場合、先ず、複数の移動部３２が設置面に設置される。このとき、複数の移動部３２は、進退方向が対象物を中心として放射状となるように設置される。この後、要部３６を中心として複数の支柱３１と複数の竿状部３５とを開いて展開する。そして、複数の支柱３１の下方側の端部が、対応する複数の移動部３２に接続されることで、複数の支柱３１が鉛直方向に立設し、フォトグラメトリ用撮影装置１Ｂの組み立てが完了する。

　次に、第１変形例に係るフォトグラメトリ用撮影装置１Ａの態様について説明する。図９は、対象物が大きい場合のフォトグラメトリ用撮影装置１Ａの態様であり、図１０は、図９に比して対象物が小さい場合のフォトグラメトリ用撮影装置１Ａの態様である。

　図９の場合、フォトグラメトリ用撮影装置１Ａは、大きな対象物を撮影すべく、移動部３２に対する支柱３１の位置を、進退方向の後退側における端部に位置させている。このとき、連結部３４は、図１０に比して開いた状態、すなわち、水平面に対する、支柱３１の上方側の端部と頂点とを結ぶ竿状部３５の角度が、図１０に比して小さい角度となっている。

　これに対して、図１０の場合、フォトグラメトリ用撮影装置１は、小さな対象物を撮影すべく、移動部３２に対する支柱３１の位置を、図９よりも進退方向の前進側に位置させている。このとき、連結部３４は、図９に比して閉じた状態、すなわち、水平面に対する、支柱３１の上方側の端部と頂点とを結ぶ竿状部３５の角度が、図９に比して大きい角度となっている。また、図１０では、支柱３１を前進側に位置させることで、複数の支柱３１間の周方向における間隔が狭くなることから、何れかの支柱３１及び移動部３２を間引いてもよい。

　第１変形例に係るフォトグラメトリ用撮影装置１Ａは、以下の構成を有している。
（１０）フォトグラメトリ用撮影装置１は、複数の支柱３１を連結する連結部３４を、さらに備える。
　複数の支柱３１は、連結部３４により同期して複数の移動部３２による移動を行う。

　このように構成すると、連結部３４により複数の支柱３１を同期して移動させることができるため、支柱３１を個別に移動させる場合に比べて、支柱３１を効率よく移動させることができる。

　第１変形例に係るフォトグラメトリ用撮影装置１Ａは、以下の構成を有している。
（１１）複数の支柱３１は、一方の端部が連結部３４に連結され、他方の端部が規制部材としてのガイドレール３３（ガイド部）に連結されている。

　このように構成すると、複数の支柱３１の上方側端部に連結された連結部３４により複数の支柱３１を同期して移動させる際に、支柱３１の下方側端部がガイドレール３３にガイドされながら、支柱３１が移動する。このため、支柱３１の上下両端を規制した状態で支柱３１を移動させることができるため、支柱３１を所定の姿勢に維持した状態で、安定的に移動させることができる。

　第１変形例に係るフォトグラメトリ用撮影装置１Ａは、以下の構成を有している。
（１２）連結部３４は、
　複数の支柱３１の一方の端部にそれぞれ連結される複数の竿状部３５と、
　複数の竿状部３５の支柱３１が連結される側とは反対側の端部に連結され、複数の竿状部３５を束ねる要部３６と、を有する。
　連結部３４は、複数の支柱３１同士を近接可能に連結している。

　このように構成すると、フォトグラメトリ用撮影装置１Ａは、連結部３４により複数の支柱３１同士を近接させて折り畳むことにより、連結した状態でコンパクトにすることができる。よって、フォトグラメトリ用撮影装置１Ａを容易に運搬することが可能となる。

　また、連結部３４により複数の支柱３１を束ねることができるため、支柱３１が分散することなく、複数の支柱３１の取り扱いを容易なものとすることができる。

［第２変形例］
　第２変形例に係るフォトグラメトリ用撮影装置１Ｂについて説明する。
　図１１は、第２変形例に係るフォトグラメトリ用撮影装置１Ｂにおける撮影デバイス１０の配置を説明する図であり、移動部３２及び支柱３１周りを説明する図である。
　なお、以下の説明では、本実施形態にかかるフォトグラメトリ用撮影装置１と異なる部分について説明し、同じ部分については、同じ符号を付して説明する。

　フォトグラメトリ用撮影装置１Ｂでは、隣り合う支柱３１、３１の間に、これら支柱３１、３１を接続する接続部材３１５が設けられている。接続部材３１５は、支柱３１の長手方向に複数並べて設けられている。接続部材３１５は、折畳み可能な部材となっており、隣り合う支柱３１、３１を一体にする場合に折り畳まれる一方で、支柱３１、３１の一体を解除する場合に展開される。
　ここで、「隣り合う支柱３１、３１を一体にする」とは、隣り合う支柱３１、３１を互いに近づける方向に移動させて、これら支柱３１、３１が重なるようにすることである。また、「支柱３１、３１の一体を解除する」とは、重なった状態の支柱３１、３１を互いに遠ざける方向に移動させて、支柱３１、３１が重なった状態を解除することである。

　また、隣り合う移動部３２、３２の間には、これら移動部３２、３２を接続する接続部材３２５が設けられている。接続部材３２５は、移動部３２の移動方向に複数並べて設けられている。接続部材３２５は、接続部材３１５と同様に、折畳み可能な部材となっており、隣り合う移動部３２、３２を一体にする場合に折り畳まれる一方で、移動部３２、３２の一体を解除する場合に展開される。
　ここで、「隣り合う移動部３２、３２を一体にする」とは、隣り合う移動部３２、３２を互いに近づける方向に移動させて、これら移動部３２、３２が重なるようにすることである。また、「移動部３２、３２の一体を解除する」とは、重なった状態の移動部３２、３２を互いに遠ざける方向に移動させて、移動部３２、３２が重なった状態を解除することである。

　以上のように、第２変形例にかかるフォトグラメトリ用撮影装置１Ｂによれば、例えば図８に示すように、撮影の対象物が小さく、何れかの支柱３１及び移動部３２を間引く必要がある場合において、隣り合う支柱３１、３１及び移動部３２、３２を重ねて一体とすることで対応できる。よって、支柱３１及び移動部３２を取り外すよりも作業が容易である。
　なお、詳細説明は省略するが、第２変形例に係るフォトグラメトリ用撮影装置１Ｂの接続部材３１５、３２５は、第１変形例に係るフォトグラメトリ用撮影装置１Ａにも適用することもできる。

［第３変形例］
　次に、図１２を参照して、第３変形例に係るフォトグラメトリ用撮影装置１Ｃについて説明する。
　図１２は、第３変形例に係るフォトグラメトリ用撮影装置１Ｃの移動部３２Ａを説明する図である。
　なお、以下の説明では、本実施形態にかかるフォトグラメトリ用撮影装置１と異なる部分について説明し、同じ部分については、同じ符号を付して説明する。

　第３変形例に係るフォトグラメトリ用撮影装置１Ｃは、移動部３２Ａが支柱３１の移動方向に伸縮可能な構造となっている。移動部３２Ａは、例えば、入れ子式となる多段のスライドレールとなっている。移動部３２Ａは、移動方向に伸縮させることで、支柱３１が移動する経路の長さを変更することができ、支柱３１の移動範囲を変更可能となっている。

　第３変形例に係るフォトグラメトリ用撮影装置１Ｃは、以下の構成を有している。
（１３）移動部３２Ａは、支柱３１が移動する経路の長さを変更可能である。

　このように構成すると、対象物の大きさに応じて移動部３２Ａの長さを変更することで、支柱３１の移動範囲を変更することができる。例えば、対象物が小さい場合には、移動部３２Ａを対象物に近づける方向に短くして、支柱３１の移動範囲を狭くすることができる。これにより、フォトグラメトリ用撮影装置１Ｃの大きさをコンパクトにすることができる。
　なお、詳細説明は省略するが、第３変形例に係るフォトグラメトリ用撮影装置１Ｃの移動部３２Ａは、第１変形例に係るフォトグラメトリ用撮影装置１Ａ及び、第２変形例に係るフォトグラメトリ用撮影装置１Ｂにも適用することもできる。

［造形システム４］
　図１３は、本実施形態に係る造形システム４を説明する図である。
　造形システム４は、立体的な対象物の形状及び色の読み取りと、立体造形物の造形とを行うシステムであり、３Ｄスキャナ５と、制御ＰＣ６と、造形装置７と、から構成されている。なお、「対象物」とは、造形システム４において形状及び色の読み取り対象として用いる立体物のことである。「立体造形物」とは、造形システム４で造形された立体物のことである。なお、造形装置７は、造形装置２（図５参照）を適用しても良い。

　３Ｄスキャナ５は、対象物の立体的な形状を読み取って立体データを生成する。制御ＰＣ６は、立体データを、造形装置７を制御するための制御プログラムに変換する。造形装置７は、制御プログラムに基づいて、立体造形物の造形を実行する。
　３Ｄスキャナ５は、制御ＰＣ６と通信可能に接続されている。制御ＰＣ６は、造形装置７と通信可能に接続されている。

　造形システム４は、３Ｄスキャナ５、制御ＰＣ６及び造形装置７がそれぞれ別体の装置として構成されている。なお、造形システム４は、これら３Ｄスキャナ５、制御ＰＣ６及び造形装置７が一台の装置で構成されてもよい。

［造形装置］
　図１４は、造形装置７の概略構成図である。
　造形装置７としては、公知の造形装置を好適に用いることができる。例えば、複数色のインクを造形の材料として用いて積層造形法で立体造形物を造形する造形装置（３Ｄプリンタ）が挙げられる。造形装置７は、例えばインクジェットヘッドにより各色のインクを吐出することにより、フルカラーで着色された立体造形物を造形する。なお、積層造形法とは、例えば、複数の層を重ねて立体造形物を造形する方法である。

　図１４に示すように、造形装置７は、ヘッド部７１、造形台７２、走査駆動部７３、及び制御部７４を有する。

　ヘッド部７１は、立体造形物８０の材料を吐出する部分である。立体造形物８０の材料としては、インクが挙げられる。具体的には、インクとはインクジェットヘッドから吐出する液体のことである。

　ヘッド部７１は、立体造形物８０の材料として、複数のインクジェットヘッドから、所定の条件下で硬化するインクを吐出する。そして、着弾後のインクを硬化させることにより、立体造形物８０を構成する各層を重ねて形成して、積層造形法で立体造形物８０を造形する。また、本例では、インクとして、紫外線の照射により液体状態から硬化する紫外線硬化型インク（ＵＶインク）を用いる。

　また、ヘッド部７１は、立体造形物８０の材料に加え、サポート層８２の材料を更に吐出する。造形装置７は、立体造形物８０の周囲に、必要に応じて、サポート層８２を形成する。サポート層８２とは、例えば、造形中の立体造形物８０の外周を囲むことで立体造形物８０を支持する積層構造物のことである。サポート層８２は、立体造形物８０の造形時において、必要に応じて形成され、造形の完了後に除去される。

　造形台７２は、造形中の立体造形物８０を支持する台状部材であり、ヘッド部７１におけるインクジェットヘッドと対向する位置に配設され、造形中の立体造形物８０を上面に載置する。また、本例において、造形台７２は、少なくとも上面が積層方向（図中のＺ方向）へ移動可能な構成を有しており、走査駆動部７３に駆動されることにより、立体造形物８０の造形の進行に合わせて、少なくとも上面を移動させる。この場合、積層方向とは、例えば、積層造形法において造形の材料が積層される方向のことである。また、より具体的に、本例において、積層方向は、主走査方向（図中のＹ方向）及び副走査方向（図中のＸ方向）と直交する方向である。

　走査駆動部７３は、造形中の立体造形物８０に対して相対的に移動する走査動作をヘッド部７１に行わせる駆動部である。この場合、造形中の立体造形物８０に対して相対的に移動するとは、例えば、造形台７２に対して相対的に移動することである。また、ヘッド部７１に走査動作を行わせるとは、例えば、ヘッド部７１が有するインクジェットヘッドに走査動作を行わせることである。また、本例において、走査駆動部７３は、主走査動作（Ｙ走査）、副走査動作（Ｘ走査）、及び積層方向走査（Ｚ走査）をヘッド部７１に行わせる。

　主走査動作とは、主走査方向へ移動しつつインクを吐出する動作のことである。走査駆動部７３は、主走査方向における造形台７２の位置を固定して、ヘッド部７１の側を移動させることにより、ヘッド部７１に主走査動作を行わせる。また、走査駆動部７３は、主走査方向におけるヘッド部７１の位置を固定して、造形台７２を移動させることにより、立体造形物８０の側を移動させてもよい。

　副走査動作とは、主走査方向と直交する副走査方向へ造形台７２に対して相対的に移動する動作のことである。副走査動作は、予め設定された送り量だけ副走査方向へ造形台７２に対して相対的に移動する動作である。
　走査駆動部７３は、主走査動作の合間に、副走査方向におけるヘッド部７１の位置を固定して、造形台７２を移動させることにより、ヘッド部７１に副走査動作を行わせる。なお、走査駆動部７３は、副走査方向における造形台７２の位置を固定して、ヘッド部７１を移動させることにより、ヘッド部７１に副走査動作を行わせてもよい。

　積層方向走査とは、積層方向へヘッド部７１又は造形台７２の少なくとも一方を移動させることで、立体造形物８０に対して相対的に積層方向へヘッド部７１を移動させる動作のことである。
　走査駆動部７３は、造形の動作の進行に合わせてヘッド部７１に積層方向走査を行わせることにより、積層方向において、造形中の立体造形物８０に対するインクジェットヘッドの相対位置を調整する。
　走査駆動部７３は、積層方向におけるヘッド部７１の位置を固定して、造形台７２を移動させる。走査駆動部７３は、積層方向における造形台７２の位置を固定して、ヘッド部７１を移動させてもよい。

　図１５は、造形装置７におけるヘッド部７１を説明する図である。
　ヘッド部７１は、複数のインクジェットヘッド、複数の紫外線光源７１０、及び平坦化ローラ７１２を有する。
　ヘッド部７１は、複数のインクジェットヘッドとして、インクジェットヘッド７１１ｓ、インクジェットヘッド７１１ｍｏ、インクジェットヘッド７１１ｗ、インクジェットヘッド７１１ｙ、インクジェットヘッド７１１ｍ、インクジェットヘッド７１１ｃ、インクジェットヘッド７１１ｋ、及びインクジェットヘッド７１１ｔを有する。

　これらの複数のインクジェットヘッドは、副走査方向における位置を揃えて、主走査方向へ並べて配設される。また、それぞれのインクジェットヘッドは、造形台７２と対向する面に、所定のノズル列方向へ複数のノズルが並ぶノズル列を有する。ノズル列方向は、副走査方向と平行な方向である。

　インクジェットヘッド７１１ｓは、サポート層８２の材料を吐出するインクジェットヘッドである。サポート層８２の材料としては、サポート層用の公知の材料を好適に用いることができる。インクジェットヘッド７１１は、造形材インク（Ｍｏインク）を吐出するインクジェットヘッドである。造形材インクは、立体造形物８０の内部（内部領域）の造形に用いる造形専用のインクである。

　なお、立体造形物８０の内部については、造形材インクに限らず、他の色のインクを更に用いて形成してもよい。また、造形材インクを用いずに、他の色のインク（例えば白色のインク等）のみで立体造形物８０の内部を形成することも考えられる。この場合、ヘッド部７１において、インクジェットヘッド７１１ｍｏを省略してもよい。

　インクジェットヘッド７１１ｗは、白色（Ｗ色）のインクを吐出するインクジェットヘッドである。白色のインクは、光反射性のインクの一例であり、例えば立体造形物８０において光を反射する性質の領域（光反射領域）を形成する場合に用いられる。

　インクジェットヘッド７１１ｙ、インクジェットヘッド７１１ｍ、インクジェットヘッド７１１ｃ、インクジェットヘッド７１１ｋ（以下、インクジェットヘッド７１１ｙ～７１１ｋという）は、着色された立体造形物８０の造形時に用いられる着色用のインクジェットヘッドである。
　インクジェットヘッド７１１ｙは、イエロー色（Ｙ色）のインクを吐出する。インクジェットヘッド７１１ｍは、マゼンタ色（Ｍ色）のインクを吐出する。インクジェットヘッド７１１ｃは、シアン色（Ｃ色）のインクを吐出する。インクジェットヘッド７１１ｋは、ブラック色（Ｋ色）のインクを吐出する。
　ＹＭＣＫの各色は、減法混色法によるフルカラー表現に用いるプロセスカラーの一例である。これらの各色のインクは、着色用の有色の材料の一例である。

　インクジェットヘッド７１１ｔは、クリアインクを吐出するインクジェットヘッドである。クリアインクとは、例えば、無色の透明色（Ｔ）であるクリア色のインクのことである。

　複数の紫外線光源７１０は、インクを硬化させるための光源（ＵＶ光源）であり、紫外線硬化型インクを硬化させる紫外線を発生する。複数の紫外線光源７１０のそれぞれは、間にインクジェットヘッドの並びを挟むように、ヘッド部７１における主走査方向の一端側及び他端側のそれぞれに配設される。紫外線光源７１０としては、例えば、ＵＶＬＥＤ（紫外ＬＥＤ）等を好適に用いることができる。また、紫外線光源７１０として、メタルハライドランプや水銀ランプ等を用いることも考えられる。

　平坦化ローラ７１２は、立体造形物８０の造形中に形成されるインクの層を平坦化するための平坦化手段である。平坦化ローラ７１２は、例えば主走査動作時において、インクの層の表面と接触して、硬化前のインクの一部を除去することにより、インクの層を平坦化する。

　以上のような構成のヘッド部７１を用いることにより、立体造形物８０を構成するインクの層を適切に形成できる。また、複数のインクの層を重ねて形成することにより、立体造形物８０を適切に造形できる。

　なお、ヘッド部７１は、着色用のインクジェットヘッドとして、上記以外の色用のインクジェットヘッドを更に有してもよい。また、ヘッド部７１における複数のインクジェットヘッドの並べ方についても、様々に変形可能である。例えば、一部のインクジェットヘッドについて、他のインクジェットヘッドと副走査方向における位置をずらしてもよい（例えば、スタガ配列とする）。

　図１６は、造形装置７により造形された立体造形物８０を説明する図である。なお、図１６では、立体造形物８０を、Ｚ方向と垂直なＸ－Ｙ平面で切断した切断面の模式図である。

　また、表面が着色された立体造形物８０を造形する場合について、立体造形物８０の表面が着色されるとは、例えば、立体造形物８０において外部から色彩を視認できる領域の少なくとも一部が着色されることである。
　そして、造形装置７は、内部領域８０１、光反射領域８０２、分離領域８０３、着色領域８０４、及び保護領域８０５を有する立体造形物８０を造形する。

　内部領域８０１は、立体造形物８０の内部を構成する領域である。また、内部領域８０１については、例えば、立体造形物８０の形状を構成する領域（造形領域）と考えることもできる。本例において、ヘッド部７１は、インクジェットヘッド７１１ｍｏから吐出する造形材インクを用いて、内部領域８０１を形成する。

　光反射領域８０２は、着色領域８０４等を介して立体造形物８０の外側から入射する光を反射するための領域である。ヘッド部７１は、インクジェットヘッド７１１ｗから吐出する白色のインクを用いて、内部領域８０１の周囲に光反射領域８０２を形成する。

　分離領域８０３は、光反射領域８０２を構成するインクと着色領域８０４を構成するインクとが混ざり合うことを防ぐための透明な領域（透明層）である。本例において、ヘッド部７１は、インクジェットヘッド７１１ｔから吐出するクリアインクを用いて、光反射領域８０２の周囲に分離領域８０３を形成する。

　着色領域８０４は、インクジェットヘッド７１１ｙ～ｋから吐出する着色用のインクにより着色がされる領域である。この場合、着色用のインクは、着色用の材料の一例である。本例において、ヘッド部７１は、インクジェットヘッド７１１ｙ～ｋから吐出する着色用のインクと、インクジェットヘッド７１１ｔから吐出するクリアインクとを用いて、分離領域８０３の周囲に着色領域８０４を形成する。また、これにより、着色領域８０４は、内部領域８０１等の外側に形成される。また、この場合、例えば、各位置への各色の着色用のインクの吐出量を調整することにより、様々な色を表現する。また、色の違いによって生じる着色用のインクの量（単位体積あたりの吐出量が０％～１００％）の変化を一定の１００％に補填するために、クリアインクを用いる。これにより、着色領域１５８の各位置を所望の色で適切に着色できる。

　保護領域８０５は、立体造形物８０の外面を保護するための透明な領域（外側透明領域）である。本例において、ヘッド部７１は、インクジェットヘッド７１１ｔから吐出するクリアインクを用いて、着色領域８０４の周囲に保護領域８０５を形成する。また、これにより、ヘッド部７１は、透明な材料を用いて、着色領域８０４の外側を覆うように、保護領域８０５を形成する。以上のように各領域を形成することにより、表面が着色された立体造形物８０を適切に形成できる。

　尚、立体造形物８０の構成の変形例としては、内部領域８０１と光反射領域８０２とを区別せずに、例えば白色のインクを用いて、光反射領域８０２の機能を兼ねた内部領域８０１を形成しても良い。また、分離領域８０３や着色領域８０４等を省略しても良い。

　制御部７４は、造形装置７が備えるＣＰＵである。制御部７４は、造形装置７の各部を制御することにより、立体造形物８０の造形の動作を制御する。
　制御部７４は、制御ＰＣ６から受け取る制御プログラムに基づき、造形装置７の各部を制御する。

［制御ＰＣ］
　図１７は、制御ＰＣ６の機能ブロック図である。
　図１７は、制御ＰＣ６について、機能上の特徴を説明するために様々な機能をブロックに分けて示したものである。そのため、各ブロックが制御ＰＣ６における物理的な構成（例えば、電子回路のユニット等）に必ずしも対応しているわけではない。

　制御ＰＣ６は、データ入力部６１、データ出力部６２、表示部６３及び、データ処理部６４を有する。

　データ入力部６１は、３Ｄスキャナ５等、制御ＰＣ６の外部にある装置から供給される立体データの入力を受け付ける。データ入力部６１は、例えばインターネット等の通信経路や、メモリカード等の記憶媒体を介して、立体データの入力を受け付ける。

　データ処理部６４は、３Ｄスキャナ５から受け取った立体データを、造形装置７を制御するための情報に変換する処理を行う。具体的には、データ処理部６４は、立体データを、インクジェットプリンタを制御する制御プログラムに変換する。

　データ出力部６２は、データ処理部６４で作成された制御プログラムを造形装置７へ出力する。データ出力部６２は、例えば、通信経路や記憶媒体を介して制御プログラムを造形装置７へ出力する。
　これにより、３Ｄスキャナ５が生成した立体データは、制御ＰＣ６で所定の形式に変換されて、造形装置７へ供給される。

［３Ｄスキャナ］
　以下、本実施形態に係る３Ｄスキャナ５を用いた立体データの生成について説明する。
　３Ｄスキャナ５は、立体データ生成装置の一例であり、対象物を撮像（撮影）して、対象物の立体的な形状及び色の読み取りを行う。３Ｄスキャナ５については、例えば、立体データ生成システムの一例等と考えることもできる。なお、「対象物の色」とは、対象物の表面の色のことである。「対象物の表面」とは、対象物において外部から色彩を視認できる領域のことである。また、立体データとしては、例えば、立体造形物を示すデータとして用いる公知のデータと同一又は同様の形式のデータを好適に用いることができる。

　図１３に示すように、３Ｄスキャナ５は、撮影部５０及び立体データ生成部５１を有する。撮影部５０は、対象物を複数の視点から撮影して、対象物の複数の画像（カメラ画像）を取得する装置である。立体データ生成部５１は、撮影部５０で取得された複数の画像に基づき、対象物の形状及び色を示す立体データを生成する。立体データ生成部５１は、例えば実施の形態のフォトグラメトリ用撮影装置１で説明した方法を用いて、立体データの生成を行う。この場合、フォトグラメトリ法については、例えば、対象物を複数の観測点から撮影して得た２次元画像から視差情報を解析して寸法及び形状を求める写真測量法の方法等と考えることができる。また、立体データ生成部５１としては、所定のプログラムに従って動作するコンピュータ等を好適に用いることができる。

　図１８は、３Ｄスキャナ５の撮影部５０を説明する図である。なお、図１８では、対象物Ｔを仮想線で示してある。
　図１９は、カラーターゲット９を説明する図である。（ａ）は、対象物Ｔに対するカラーターゲット９の配置を示す図である。（ｂ）は、カラーターゲット９のパッチ部３０２を説明する図である。（ｃ）は、変形例にかかるカラーターゲット９Ａを説明する図である。

　図１８に示すように、撮影部５０は、ステージ５０１、複数のカメラ５０２、複数の光源５０３、光源制御部５０４、及び撮影制御部５０５を有する。

　ステージ５０１は、対象物Ｔが設置される台である。ステージ５０１には、対象物Ｔのほかに、色見本としてカラーターゲット９が設置されている（図１９の（ａ）参照）。カラーターゲット９については、後記する。

　複数のカメラ５０２は、対象物Ｔを撮影する撮影装置である。複数のカメラ５０２は、互いに異なる位置に複数設置されることにより、互いに異なる視点から対象物Ｔを撮影する。これにより、異なる視点から見た対象物Ｔの画像が取得される。この場合において、複数のカメラ５０２は、例えば前記したフォトグラメトリ用撮影装置１～１Ｃ（図７～図１２参照）を適用して配置しても良い。
　複数のカメラ５０２は、ステージ５０１の周囲を囲むように水平面や鉛直方向における互いに異なる位置に設置されることで、互いに異なる位置から、対象物Ｔを撮影する。
　複数のカメラ５０２のそれぞれは、ステージ５０１上に設置された対象物Ｔに対し、対象物Ｔの周囲を囲む各位置から撮影を行う。
　それぞれのカメラ５０２は、他のカメラ５０２により取得される画像と少なくとも一部が重なるように、対象物Ｔを撮影する。この場合、カメラ５０２により取得される画像の少なくとも一部が重なるとは、複数のカメラ５０２の視野同士がオーバーラップすることである。

　複数のカメラ５０２は、撮影制御部５０５の制御に応じて、光源５０３の調整を目的とする撮影と、最終的な読み取りを行うための撮影（本番の撮影）とを行う。
　ここで、「光源５０３の調整」とは、光量を調整することである。「本番の撮影」とは、立体データ生成部５１での立体データの生成に用いる画像を取得するための撮影である。

　カメラ５０２により取得される画像は、カラー画像である。この場合、カラー画像とは、例えば、所定の基本色（例えばＲＧＢの各色）に対応する色の成分を複数段階の階調で表現した画像（例えば、フルカラーの画像）のことである。また、本番の撮影においてカメラ５０２により取得される複数の画像としては、例えば、公知の３Ｄスキャナ等で用いられる画像と同一又は同様の画像を用いることが考えられる。公知の３Ｄスキャナ等で用いられる画像とは、例えば、フォトグラメトリ法等で対象物の形状を推定する場合に用いる複数の画像のことである。また、光源５０３の調整を目的とする撮影時にも、本番の撮影時と同じ形式の画像を複数のカメラ５０２により取得する。
　なお、光源５０３の調整を目的とする撮影時に複数のカメラ５０２により取得する画像の形式について、本番の撮影時と異ならせてもよい。例えば、画像の解像度や、カメラ５０２での撮影条件の設定等を異ならせることが考えられる。それぞれの撮影時に適した条件での撮影を行うことができるからである。

　図１８に示すように、複数の光源５０３は、対象物Ｔへ光を照射する照明装置である。複数の光源５０３のそれぞれは、撮影制御部５０５の制御に応じて、対象物Ｔへの光の照射を行う。複数の光源５０３のそれぞれとしては、公知の高演色光源（例えば、Ｄ５０光源、又はＤ６５光源等）を好適に用いることができる。

　光源制御部５０４は、複数の光源５０３の動作を制御する。光源制御部５０４は、光源５０３の調整を目的とする撮影により得られた画像に基づき、本番の撮影時における光の照射の仕方を示す照射設定を決定する。また、本番の撮影時において、照射設定に基づき、光源５０３の動作を制御する。

　撮影制御部５０５は、複数のカメラ５０２の動作を制御する。撮影制御部５０５は、光源５０３の調整を目的とする撮影と、最終的な読み取りを行うための本番の撮影とを複数のカメラ５０２に行わせる。

　図１９の（ａ）に示すように、撮影部５０のステージ５０１（図１８参照）上には、対象物Ｔの他に、カラーターゲット９が設置されている。撮影部５０において対象物Ｔを撮影することで得られる複数の画像については、対象物Ｔの周囲にカラーターゲット９を設置した状態で取得された画像等である。
　光源５０３の調整を目的とする撮影時、及び、最終的な読み取りを行うための本番の撮影時の両方において、図１９の（ａ）に示すように、複数のカラーターゲット９を対象物Ｔの周囲に設置した状態で、複数の撮影を行う。

　複数のカラーターゲット９のそれぞれは、対象物Ｔの周囲において、任意の位置に設置される。この場合、複数のカラーターゲット９について、対象物Ｔを囲うように設置する。また、それぞれのカラーターゲット９については、複数のカメラ５０２（図１８参照）のいずれかに写るように、撮影環境内のいずれかの位置（例えば環境背景、床等）に設置する。
　これにより、撮影部５０において取得された複数の画像として、それぞれのカラーターゲット９がいずれかの画像に写っているような複数の画像を取得することができる。
　また、複数のカラーターゲット９のうちの少なくとも一部について、例えば、対象物Ｔにおいて色が重要な部分や、光の当たり方の影響等により色の見え方が変化しやすい位置等に設置することが考えられる。この場合、対象物Ｔにおいて色が重要な部分とは、例えば、対象物Ｔを示す立体造形物の造形を行う場合に色の再現が重要な部分のことである。

　カラーターゲット９は、予め設定された色を示す色見本の一例である。カラーターゲット９としては、例えば、予め設定された複数の色を示すカラーチャート等を好適に用いることができる。また、このようなカラーチャートとしては、市販されている公知のカラーチャートと同一又は同様のカラーチャート等を好適に用いることができる。また、カラーターゲット９については、例えば、所定の複数の色を示す色見本等と考えることもできる。

　また、カラーターゲット９は、図１９の（ｂ）に示すように、互いに異なる色を示す複数のカラーパッチにより構成されるパッチ部９０を有する。この場合、パッチ部９０については、例えば、カラーターゲット９においてカラーチャートを構成する部分等と考えることもできる。なお、図１９の（ｂ）においては、図示の便宜上、９種類の色について、色の違いを網掛け模様の違いで表現することで、互いに色の異なる複数のカラーパッチを示している。パッチ部９０については、例えば、カラーターゲット９において所定の色を示している部分等と考えることもできる。また、カラーチャートとしては、より多くの色を示すチャートを用いてもよい。

　また、図１９の（ｃ）に示すように、パッチ部９０以外の構成を更に有するカラーターゲット９Ａとしてもよい。具体的には、カラーターゲット９Ａは、パッチ部９０のほかに、複数のマーカ９５を更に有する。複数のマーカ９５は、カラーターゲット９を識別するために用いる部材（マーカ部）であり、パッチ部９０の周囲に設置される。
　複数のマーカ９５のそれぞれは、カラーターゲット９であることを示す識別部の一例である。マーカ９５としては、例えば、画像の識別用に用いる公知のマーカ（画像識別用マーカ）と同一又は同様のマーカを用いることが考えられる。
　複数のマーカ９５のそれぞれは、所定の同じ形状を有しており、四角形状のパッチ部９０の四隅のそれぞれの位置に、向きを互いに異ならせて取り付けられている。
　このようなマーカ９５を用いることにより、当該マーカ９５を目印にすることでカラーターゲット９の検出を高い精度で適切に行うことができる。

　以下、カメラ５０２により撮影を行うタイミングの説明や、カラーターゲット９の利用の仕方の説明等、立体データを生成する動作について、説明する。
　図２０は、立体データを生成する動作の一例を示すフローチャートである。

　３Ｄスキャナ５で立体データを生成する場合、先ず、撮影部５０において、対象物Ｔ（図１９の（ａ）参照）に対する撮影を行う。対象物Ｔに対する撮影としては、光源５０３の調整を目的とする撮影と、最終的な読み取りを行うための本番の撮影とを行う。

　図２０のフローチャートに示すように、先ず、撮影部５０における撮影制御部５０５は、光源５０３の調整を目的として、複数のカメラ５０２に対象物Ｔの撮影（調整用撮影）を行わせる（ステップＳ２０１）。このときカメラ５０２により取得される画像は、光源５０３の光量を調整するために用いる画像（以下、光源調整用画像という）となる。

　この場合において、必要に応じて、ステップＳ２０１の動作を、複数回繰り返す。また、この場合、それぞれの回のステップＳ２０１の動作において、光源制御部５０４は、事前に設定された照明条件に基づき、複数の光源５０３に光を照射させる。
　ここで、初回に実行するステップＳ２０１では、照明条件について、予め設定された初期値に設定する。

　ステップＳ２０１の動作に続いて、照明条件の調整を行う（ステップＳ２０２）。光源制御部５０４は、ステップＳ２０１で取得された光源調整用画像に写っているカラーターゲット９の見え方に基づき、対象物Ｔへの光の当たり方を検出する。そして、必要に応じて、例えばそれぞれの光源５０３が照射する光の強さを変化させること等により、光の当たり方を所望の状態に近づけるように、照明条件の調整を行う。

　ステップＳ２０２において照明条件の調整を行った後には、調整が終了したか否かの判定を行い（ステップＳ２０３）、終了したと判定した場合（ステップＳ２０３：Ｙｅｓ）には、次のステップＳ２０４へ進む。
　例えば、対象物Ｔへの光の当たり方が所望の状態になる照明条件をステップＳ２０１で設定できたと判断した場合に、照明条件の調整が終了したと判定する。具体的には、ステップＳ２０１で行った照明条件の調整量が予め設定された上限値よりも小さい場合に、照明条件の調整が終了したと判定する。

　また、例えばステップＳ２０１で行った照明条件の調整量が大きい場合等には、照明条件の調整が完了していないと判定して（ステップＳ２０３：Ｎｏ）、ステップＳ２０１以降の動作を繰り返す。また、この場合、２回目以降に実行するステップＳ２０１では、照明条件について、その直前に行われたステップＳ２０２での調整後の照明条件を用いる。
　これにより、対象物Ｔへの光の当たり方を所望の状態に近づけるように照明条件を設定することができる。

　尚、ステップＳ２０１～Ｓ２０３の動作について、繰り返しの回数が所定の上限の回数に達した場合には、ステップＳ２０３において、照明条件の調整が終了したと判定する。また、繰り返しの回数が上限の回数に達した場合には、立体データを生成する動作を中止して、ユーザの指示を受け付ける。

　また、照明条件の調整が終了すると、本番の撮影時に用いる照射設定の決定を行う（ステップＳ２０４）。照射設定とは、本番の撮影時に複数の光源５０３に光を照射させる光の照射の仕方の設定のことである。また、本例において、光源制御部５０４は、直前に行われたステップＳ２０２での調整後の照明条件に対応する設定を、照射設定として用いる。これにより、対象物Ｔに対して所望の状態で光を当てる照射設定を適切に決定することができる。

　また、この場合、光源制御部５０４において照射設定を決定する動作については、例えば、光源調整用画像に写っているカラーターゲット９に基づいて照射設定を決定する動作等と考えることができる。また、本例において、光源調整用画像に写っているカラーターゲット９に基づいて照射設定を決定するとは、複数の光源調整用画像に写っているカラーターゲット９に基づき、複数の光源５０３のそれぞれによる光の照射の仕方を示す照射設定を決定することである。これにより、対象物Ｔの各部に対してより適切に光が照射される照射設定をより適切に決定することができる。

　そして、照射設定を決定した後には、立体データの生成に用いる画像を取得するための本番の撮影（立体データ生成用撮影）を実行する（ステップＳ２０５）。具体的には、ステップＳ２０５において、光源制御部５０４は、ステップＳ２０４において決定した照射設定に基づき、対象物Ｔへの光の照射を複数の光源５０３に行わせる。
　そして、照射設定に基づく光の照射が行われている状態で、撮影制御部５０５は、複数のカメラ５０２に対象物Ｔの撮影を行わせる。このときカメラ５０２により取得される画像は、立体データ生成部５１において立体データを生成するために用いる画像（以下、立体データ生成用画像という）となる。

　また、本例においては、カラーターゲット９について、立体データ生成用画像の取得時にも用いる。この場合において、撮影制御部５０５は、複数のカラーターゲット９が対象物Ｔの周囲に設置された状態（図１９の（ａ）参照）で、複数のカメラ５０２に互いに異なる複数の視点から対象物Ｔを撮影させて、複数の立体データ生成用画像を取得させる。また、この場合、複数のカラーターゲット９を設置する位置については、光源調整用画像の取得時と同じにすることが考えられる。これにより、対象物Ｔや複数のカラーターゲット９の位置を変更することなく、光源調整用画像の取得と立体データ生成用画像の取得とを続けて適切に行うことができる。
　また、立体データを生成する動作の変形例においては、複数のカラーターゲット９を設置する位置について、光源調整用画像の取得時と立体データ生成用画像の取得時とで異ならせてもよい。これにより、それぞれの撮影の目的により適した位置に複数のカラーターゲット９を設置することができる。

　また、立体データ生成用画像の取得後、立体データ生成部５１は、複数のカメラ５０２により取得された複数の立体データ生成用画像に基づき、対象物Ｔの形状及び色を示す立体データの生成を行う（ステップＳ２０６）。また、本例において、立体データ生成部５１は、立体データ生成用画像に写っているカラーターゲットに基づき、立体データ生成用画像に対する色の調整を行う。この場合、立体データ生成用画像に対する色の調整を行うとは、例えば、立体データ生成用画像に写っているカラーターゲット９の色に基づいてカラーマッチング等を行うことである。これにより、立体データの生成時において、色の調整をより適切に行うことができる。また、立体データの生成をより高い精度でより適切に行うことができる。

　このように、撮影部５０による対象物Ｔの撮影は、カラーターゲット９を対象物Ｔの周囲に設置した状態で行われる。この際に取得される複数の光源調整用画像を用いることで、対象物Ｔへの光の当たり方を適切に検出することができる。また、この検出結果に基づいて照明条件を調整することで、対象物Ｔへの光の当たり方を所望の条件に近づけることができる。そのため、立体データ生成用画像の取得時における光の照射の仕方を適切に調整することができる。また、立体データの生成時において、対象物Ｔの色の検出をより高い精度で適切に行い、立体データの生成をより高い精度で適切に行うことができる。

　また、本例においては、ステップＳ２０１～Ｓ２０３の動作を必要に応じて繰り返すことで、光源調整用画像を取得する際に、複数の光源５０３による光の照射の仕方を異ならせつつ、カメラ５０２で対象物Ｔを複数回撮影する。具体的には、対象物Ｔの撮影を行う毎に光源調整用画像に基づいて光の照射の仕方を調整するように、対象物Ｔの撮影と、光の照射の仕方の調整とを繰り返す。これにより、所望の光の照射の仕方に近い照射設定をより適切に決定することができる。

　また、本例においては、複数の光源５０３を用いることで、対象物Ｔに対し、複数の方向から光を照射する。また、立体データ生成用画像の取得時において、光源制御部５０４は、照射設定に基づいて、複数の光源５０３に対象物Ｔへの光の照射を行わせる。そして、この場合、照射設定に基づいてそれぞれの光源５０３の制御を行うことで、それぞれの方向からの光の照射の仕方を様々に変化させることができる。そのため、立体データ生成用画像の取得時において、対象物Ｔに適切に光を照射することができる。

　また、本例において、複数のカラーターゲット９は、対象物Ｔの周囲の互いに異なる位置に設置される。そして、撮影制御部５０５は、対象物Ｔの周囲の互いに異なる位置に複数のカラーターゲット９が設置された状態で、複数のカメラ５０２に光源調整用画像の撮影を取得させる。これにより、対象物Ｔの様々な箇所への光の当たり方をより適切に検出することができる。

　光源制御部５０４は、光源調整用画像に写っているそれぞれのカラーターゲット９に基づき、対象物Ｔの各部への光の当たり方を検出する。そして、光源制御部５０４は、検出した光の当たり方に基づき、照射設定を決定する。
　これにより、対象物Ｔの各部への光の当たり方を考慮した照射設定を適切に決定することができる。また、対象物Ｔの各部に対してより均一に光が照射された状態で、立体データ生成用画像を取得させることができる。

　また、照射設定については、光源調整用画像の取得時に光の照射が不十分だった箇所（影になっていた部分）に対してより多くの光が照射されるように決定することが考えられる。この場合、光源制御部５０４は、光源調整用画像に写っているそれぞれのカラーターゲット９に基づき、対象物Ｔにおいて光の当たり方が不足している箇所を検出する。そして、光源制御部５０４は、光の当たり方が不足している箇所に対して光源調整用画像の取得時よりも多くの光が照射されるように、照射設定を決定する。これにより、対象物Ｔにより適切に光を照射することができるので、適切な立体データ生成用画像を取得できる。

　ここで、対象物Ｔにおいて光の当たり方が不足している箇所を検出する場合、例えば光量計等を用いることが考えられる。しかし、対象物Ｔの色の違いによって検出結果が異なるおそれがある。
　例えば、対象物Ｔにおいて、黒色などの収縮色となっている部分に光を照射した場合、適切に光が照射されていても、光量計では光の照射が不十分である（影ができていると）判定されるおそれがある。これに対して、カラーターゲット９は、収縮色であることを把握した上で光量が不足しているかどうかを判定できる。よって、カラーターゲット９を用いることで、光量計よりも信頼性の高い検出結果を得ることができる。

　図２１は、光源５０３を説明する図である。
　複数の光源５０３から照射される光は、光源制御部５０４（図１８参照）により制御されている。この場合において、光源５０３としては、光の照射の制御を行いやすい構成を用いることが好ましい。複数の光源５０３のそれぞれとしては、複数のＬＥＤ５０３ａを並べたＬＥＤアレイ等を好適に用いることができる。この場合、それぞれの光源５０３について、複数のＬＥＤ５０３ａを並べた光源と考えることができる。

　それぞれのＬＥＤ５０３ａの発光強度を変化させることで、光源５０３から対象物Ｔへ照射する光の光量を調整することができる。また、複数の光源５０３を異なる位置に配設することで、複数の方向のそれぞれから対象物Ｔへ照射する光の光量等を様々に変化させることができる。
　これにより、それぞれの光源５０３から照射する光の調整等を容易かつ適切に行うことができる。

　また、光源５０３としてＬＥＤアレイを用いる場合、光源制御部５０４による光源５０３の制御については、複数のＬＥＤ５０３ａにより構成される光源５０３を単位にして行うことが考えられる。これにより、多数のＬＥＤ５０３ａを用いる場合にも、より容易に制御を行うことができる。また、より詳細な制御を行うことを目的とする場合等には、ＬＥＤアレイを構成するそれぞれのＬＥＤ５０３ａについて、光源制御部５０４により個別に制御を行うこと等も考えられる。また、この場合、それぞれのＬＥＤ５０３ａについて、一つの光源５０３等と考えることもできる。

　また、複数の光源５０３としては、例同じ特性の光源を用いることが考えられる。同じ特性の光源とは、例えば、同じ仕様で同じ部品として製造される光源のことである。また、対象物Ｔへ照射する光について、より多様な制御を行う場合等には、複数の光源５０３の一部として、他の光源５０３と異なる特性の光源を用いてもよい。この場合、複数の光源５０３として、例えば、演色性が互いに異なる複数の光源を用いること等が考えられる。具体的には、撮影部５０が有する複数の光源５０３の一部として第１の演色性の光源５０３（例えば、Ｄ５０光源）を用い、複数の光源５０３の他の一部として第２の演色性の光源５０３（例えば、Ｄ６５光源）を用いること等が考えられる。これにより、それぞれの光源５０３による光の照射の仕方を調整することで、複数の光源５０３により得られる演色性を様々に変化させることができる。また、立体データ生成用画像の取得時において、対象物Ｔへの光の照射の仕方をより多様に変化させることができる。

　続いて、上記において説明をした各構成に関する補足説明や、変形例の説明等を行う。本例においては、光源調整用画像に基づいて照明条件の調整を行うことで、立体データ生成用画像の取得時に用いる照射設定を決定する。そして、この場合、例えば、対象物Ｔの各位置に対して一定の照度で光が当たるように調整した照明条件に対応する照射設定を決定することが好ましい。しかし、照度について、完全に均一にすることは難しい。また、対象物Ｔの形状等によっては、照明条件の調整を行った後にも位置によって光の当たり方に差が残る場合もある。

　そこで、本例においては、立体データ生成用画像の取得時にもカラーターゲット９を用いることで、立体データの生成時に、必要に応じて、立体データ生成用画像に対し、カラーマッチング等の色の調整（補正）を行う。そのため、立体データ生成用画像に基づき、対象物Ｔの色をより適切に読み取ることができるので、対象物Ｔの色をより高い精度で示す立体データを適切に生成できる。また、立体データ生成用画像における対象物Ｔの一部に影になっている部分が生じたとしても、その影響を取り除くための色の調整等を適切に行うことができる。

　また、３Ｄスキャナ５により対象物Ｔの色を読み取る場合、光源５０３の特性等により、他の環境（例えば、太陽光が当たる環境）と比べて色の見え方に差が生じること等が考えられる。そのため、３Ｄスキャナ５で色を高い精度で読み取るためには、どのような環境下で取得された色であるかを識別して、色の調整を行うことが好ましい。また、３Ｄスキャナ５での読み取り結果について、例えばコンピュータのモニタ等で確認を行う場合、モニタの特性により色の見え方に差が生じることも考えられる。

　そこで、本例においては、対象物Ｔの周囲にカラーターゲット９を設置した状態で、カメラ５０２で対象物Ｔを撮影して、立体データ生成用画像の取得し、立体データ生成用画像に写っているカラーターゲットに基づいて色の調整を行っている。これにより、立体データ生成用画像に写っている対象物Ｔの各部の色について、どのような環境下で取得された色であるかを識別することができる。また、環境の要因を取り除くためのカラーマネジメント等を適切に行うこともできる。更に、カラーマネジメント等を適切に行うことで、例えば、コンピュータのモニタ等に表示する色についても、適切に調整を行うことができる。

　また、このような色の調整については、立体データ生成用画像に写っているカラーターゲット９における各色のパッチ部９０（図１９の（ｂ）参照）について、本来の色（オリジナルの色）になるように調整を行うことが考えられる。この場合、対象物Ｔの周囲に設置される複数のカラーターゲット９について、複数の光源５０３からの光の当たり方の違いに応じて、調整値が異なることになる。そして、対象物Ｔの各部の色について、いずれかのカラーターゲット９（例えば、最も近くになるカラーターゲット９）の色の見え方に合わせて調整することができる。また、色の調整については、複数のカラーターゲット９のそれぞれの色の見え方に基づき、位置毎（場所毎）の色の見え方の違いを正規化して、位置毎の補正量を決定することで行うことができる。また、影になっている部分に対しては、例えば、影の強度に合わせた色の補正量を決めることで、影の影響を適切に取り除くことができる。

　上記のように色の調整を行うことで、それぞれの立体データ生成用画像に写っている対象物Ｔの各部の色について、適切に調整することができる。
　また、照射設定に基づいて複数の光源５０３の制御を行うことで、複数の光源５０３からの光の照射の仕方について、既知の情報として扱うことができる。そして、この場合、上記のような色の調整について、より容易かつ適切に行うことができる。

　また、光源調整用画像及び立体データ生成用画像のそれぞれの取得時には、複数のカメラ５０２により、複数の画像を取得する。そして、この場合、取得する画像の数について、光源調整用画像の数と立体データ生成用画像の数とを同数にすることが考えられる。しかし、立体データを生成する動作の変形例においては、取得する画像の数について、光源調整用画像の数と立体データ生成用画像の数とを異ならせてもよい。この場合、光源調整用画像の数とは、例えば、照射設定の決定時に実質的に用いる光源調整用画像の数のことである。また、立体データ生成用画像の数とは、例えば、立体データの生成時の生成時に実質的に用いる立体データ生成用画像の数のことである。

　また、より具体的に、立体データ生成部５１で立体データを生成する処理については、多くの画像処理等を行う処理と考えることができる。そのため、立体データ生成用画像の数が多すぎると、例えば、データ処理の負担が大きくなり、処理に多くの時間がかかること等が考えられる。これに対し、光源制御部５０４で照射設定を決定する処理については、光源調整用画像の数が多い場合にも、問題が生じにくいと考えられる。また、この場合、光源調整用画像の数をより多くすることで、照射設定をより高い精度で決定することも可能になる。そのため、光源調整用画像の数については、例えば、立体データ生成用画像の数よりも多くすること等が考えられる。

　また、この場合、立体データ生成用画像の撮影時において、光源制御部５０４は、例えば、光源調整用画像の取得時よりも少ない数のカメラ５０２（例えば、撮影部５０における一部のカメラ５０２）に撮影を行わせる。また、この場合、光源調整用画像の取得時において、光源制御部５０４は、カメラ５０２に、立体データ生成用画像の取得時よりも多くの複数の視点から撮影される複数の光源調整用画像を取得させる。これにより、立体データを生成する処理の負担（例えばコンピュータにかかる負荷）が大きくなること等を防ぎつつ、照射設定をより高い精度でより適切に決定することができる。また、照射設定に求められる精度等によっては、より少ない数の光源調整用画像で適切に照射設定を決定できる場合も考えられる。そのため、立体データを生成する動作の更なる変形例においては、例えば、光源調整用画像の数について、立体データ生成用画像の数よりも少なくすること等も考えられる。

　以上の通り、本実施形態にかかる３Ｄスキャナ５（立体データ生成装置）は、以下の構成を有している。
（１３）３Ｄスキャナ５は、立体的な対象物Ｔの立体形状及び色を示すデータである立体データを生成する。
　３Ｄスキャナ５は、対象物Ｔへ光を照射する光源５０３と、
　対象物Ｔを撮影するカメラ５０２と、
　光源５０３の動作を制御する光源制御部５０４と、
　カメラ５０２の動作を制御する撮影制御部５０５と、
　カメラ５０２により撮影された対象物Ｔの画像に基づいて立体データを生成する立体データ生成部５１と、を備える。
　撮影制御部５０５は、カメラ５０２に対象物Ｔを撮影させて、
　光源５０３の調整を行うために用いる画像である光源調整用画像と、
　立体データ生成部５１において立体データを生成するために用いる画像である立体データ生成用画像と、を取得させる。
　少なくとも光源調整用画像の取得時において、対象物Ｔの周囲には、予め設定された色を示すカラーターゲット９（色見本）が設置される。
　撮影制御部５０５は、カラーターゲット９が対象物Ｔの周囲に設置された状態で、カメラ５０２に光源調整用画像を取得させる。
　光源制御部５０４は、光源調整用画像に写っているカラーターゲット９に基づき、立体データ生成用画像の取得時に光源５０３に光を照射させる光の照射の仕方である照射設定を決定する。
　光源制御部５０４は、立体データ生成用画像の取得時において、照射設定に基づいて、光源５０３に対象物Ｔへの光の照射を行わせる。

　このように構成すると、カラーターゲット９が対象物Ｔの周囲に設置された状態で取得された複数の光源調整用画像を用いることで、光源５０３の対象物Ｔへの光の当たり方を適切に検出することができる。また、この検出結果に基づいて照明条件を調整することで、光源５０３の対象物Ｔへの光の当たり方を所望の条件に近づけることができる。
　よって、立体データ生成用画像の取得時における光の照射の仕方を適切に調整することができる。また、立体データの生成時において、対象物Ｔの色の検出をより高い精度で適切に行い、立体データの生成をより高い精度で適切に行うことができる。

　本実施形態にかかる３Ｄスキャナ５（立体データ生成装置）は、以下の構成を有している。
（１４）撮影制御部５０５は、対象物Ｔの周囲の互いに異なる位置に複数のカラーターゲット９が設置された状態で、カメラ５０２に対象物Ｔへの撮影を行わせて、光源調整用画像を取得させる。
　光源制御部５０４は、光源調整用画像に写っているそれぞれのカラーターゲット９に基づき、対象物Ｔの各部への光の当たり方を検出し、検出した光の当たり方に基づき、照射設定を決定する。

　このように構成すると、対象物Ｔの各部への光の当たり方を考慮した照射設定とすることができるので、対象物Ｔの各部に対して均一に光が照射された状態で立体データ生成用画像を取得することができる。

　本実施形態にかかる３Ｄスキャナ５（立体データ生成装置）は、以下の構成を有している。
（１５）光源制御部５０４は、光源調整用画像に写っているそれぞれのカラーターゲット９に基づき、対象物Ｔにおいて光の当たり方が不足している箇所を検出し、光の当たり方が不足している箇所に対して光源調整用画像の取得時よりも多くの光が照射されるように、照射設定を決定する。

　このように構成すると、対象物Ｔに適切に光を照射させた状態で、立体データ生成用画像を取得することができる。

　本実施形態にかかる３Ｄスキャナ５（立体データ生成装置）は、以下の構成を有している。
（１６）光源調整用画像の取得時において、
　撮影制御部５０５は、カメラ５０２に互いに異なる複数の視点から対象物Ｔを撮影させて、複数の光源調整用画像を取得させる。
　光源制御部５０４は、複数の光源調整用画像に写っているカラーターゲット９に基づき、照射設定を決定する。

　このように構成すると、対象物Ｔに対して光の当たり方が不足している箇所等を適切に検出することができる。

　本実施形態にかかる３Ｄスキャナ５（立体データ生成装置）は、以下の構成を有している。
（１７）立体データ生成用画像の取得時において、
　撮影制御部５０５は、カメラ５０２に互いに異なる複数の視点から対象物Ｔを撮影させて、複数の立体データ生成用画像を取得させる。
　光源調整用画像の取得時において、
　撮影制御部５０５は、カメラ５０２に立体データ生成用画像の取得時よりも多くの複数の視点から対象物Ｔを撮影させて、複数の光源調整用画像を取得させる。

　このように構成すると、立体データを生成する処理の負担が大きくなること等を防ぎつつ適切に照射設定を決定することができる。

　本実施形態にかかる３Ｄスキャナ５（立体データ生成装置）は、以下の構成を有している。
（１８）３Ｄスキャナ５は、複数の光源５０３を備える。
　光源制御部５０４は、光源調整用画像に写っているカラーターゲット９に基づき、複数の光源５０３のそれぞれによる光の照射の仕方を示す照射設定を決定する。
　立体データ生成用画像の取得時において、光源制御部５０４は、決定した照射設定に基づいて、複数の光源５０３に対象物Ｔへの光の照射を行わせる。

　このように構成すると、対象物Ｔに対し、複数の方向から光を照射することができる。そして、それぞれの光源５０３の制御を行うことで、それぞれの方向からの光の照射の仕方を様々に変化させることができる。よって、対象物Ｔにより適切に光を照射することができる。

　本実施形態にかかる３Ｄスキャナ５（立体データ生成装置）は、以下の構成を有している。
（１９）３Ｄスキャナ５は、演色性が互いに異なる複数の光源５０３を備える。

　このように構成すると、それぞれの光源５０３による光の照射の仕方を調整することで、複数の光源５０３により得られる演色性を様々に変化させることができる。また、立体データ生成用画像の取得時において、対象物Ｔへの光の照射の仕方をより多様に変化させることができる。

　本実施形態にかかる３Ｄスキャナ５（立体データ生成装置）は、以下の構成を有している。
（２０）立体データ生成用画像の取得時においても、対象物Ｔの周囲には、カラーターゲット９が設置される。
　撮影制御部５０５は、カラーターゲット９が対象物Ｔの周囲に設置された状態で、カメラ５０２に対象物Ｔを撮影させて、立体データ生成用画像を取得させる。
　立体データ生成部５１は、立体データ生成用画像に写っているカラーターゲット９に基づき、立体データ生成用画像に対する色の調整を行う。

　このように構成すると、立体データの生成時に、必要に応じて、立体データ生成用画像に対し、カラーマッチング等の色の調整（補正）を行うことができる。そのため、立体データ生成用画像に基づき、対象物Ｔの色をより適切に読み取ることができる。これにより、対象物Ｔの色をより高い精度で示す立体データを適切に生成できる。
　また、立体データ生成用画像における対象物Ｔの一部に影になっている部分が生じたとしても、その影響を取り除くための色の調整等を適切に行うことができる。

　以上の通り、本実施形態にかかる３Ｄスキャナ５（立体データ生成装置）を用いた造形システム４としても特定可能である。
　すなわち、
（２１）立体造形物８０（立体的な造形物）を造形する造形システム４であって、
　立体的な対象物Ｔの立体形状及び色を示すデータである立体データを生成する３Ｄスキャナ５（立体データ生成装置）と、
　立体データに基づいて立体造形物８０を造形する造形装置７と、を備える。
　３Ｄスキャナ５は、
　対象物Ｔへ光を照射する光源５０３と、
　対象物Ｔを撮影するカメラ５０２と、
　光源５０３の動作を制御する光源制御部５０４と、
　カメラ５０２の動作を制御する撮影制御部５０５と、
　カメラ５０２により撮影された画像に基づいて立体データを生成する立体データ生成部１０４と、を有する。
　撮影制御部５０５は、カメラ５０２に対象物Ｔを撮影させて、
　光源５０３の調整を行うために用いる画像である光源調整用画像と、
　立体データ生成部５１において立体データを生成するために用いる画像である立体データ生成用画像と、を取得させる。
　少なくとも光源調整用画像の取得時において、対象物Ｔの周囲には、予め設定された色を示すカラーターゲット９（色見本）が設置される。
　撮影制御部５０５は、カラーターゲット９が対象物Ｔの周囲に設置された状態で、カメラ５０２に光源調整用画像を取得させる。
　光源制御部５０４は、光源調整用画像に写っているカラーターゲット９に基づき、立体データ生成用画像の取得時に光源５０３に光を照射させる光の照射の仕方である照射設定を決定する。
　立体データ生成用画像の取得時において、光源制御部５０４は、決定した照射設定に基づいて、光源５０３に対象物Ｔへの光の照射を行わせる。

　このように構成すると、カラーターゲット９が対象物Ｔの周囲に設置された状態で撮影した取得された複数の光源調整用画像を用いることで、撮影時における対象物Ｔへの光の当たり方を適切に検出することができる。そして、検出結果に基づいて照明条件を調整することで、対象物Ｔへの光の当たり方を所望の条件に近づけることができる。
　従って、立体データの生成時において、対象物Ｔの色の検出をより高い精度で適切に行うことができるので、立体データをより高い精度で適切に生成することができる。
　よって、高い精度で生成された立体データに基づいて、立体造形物を適切に造形することができる。

　本実施形態にかかる３Ｄスキャナ５（立体データ生成装置）を用いた立体データの生成方法としても特定可能である。
　すなわち、
（２２）立体的な対象物Ｔの立体形状及び色を示すデータである立体データを生成する立体データ生成方法であって、
　対象物Ｔへ光を照射する光源５０３と、
　対象物Ｔを撮影するカメラ５０２と、を用いる。
　カメラ５０２に対象物Ｔを撮影させて、
　光源５０３の調整を行うために用いる画像である光源調整用画像と、
　立体データを生成するために用いる画像である立体データ生成用画像と、を取得させる。
　少なくとも光源調整用画像の取得時において、対象物Ｔの周囲に、予め設定された色を示すカラーターゲット９を設置して、カメラ５０２に光源調整用画像を取得させる。
　光源調整用画像に写っているカラーターゲット９に基づき、立体データ生成用画像の取得時に光源５０３に光を照射させる光の照射の仕方である照射設定を決定する。
　立体データ生成用画像の取得時において、光源制御部５０４は、決定した照射設定に基づいて、光源５０３に対象物Ｔへの光の照射を行わせて、
　カメラ５０２により取得された立体データ生成用画像に基づいて、立体データを生成する。

　このように構成すると、カラーターゲット９を対象物Ｔの周囲に設置した状態で撮影した複数の光源調整用画像を用いることで、撮影時における対象物Ｔへの光の当たり方を適切に検出することができる。そして、検出結果に基づいて照明条件を調整することで、対象物Ｔへの光の当たり方を所望の条件に近づけることができる。
　従って、対象物Ｔの色の検出をより高い精度で適切に行うことができるので、立体データを高い精度で適切に生成することができる。

［変形例］
　また、上記においては、カラーターゲット９を用いる目的について、主に、光源５０３の制御や色の調整に関する目的等を説明したがこれに限定されない。カラーターゲット９は、更に他の目的で使用することもできる。例えば、カラーターゲット９の少なくとも一部について、画像処理での特徴点として用いることができる。

　「カラーターゲット９の少なくとも一部を特徴点として用いる」とは、例えば、カラーターゲットにおいて所定の色を示す部分を特徴点として用いることである。また、「カラーターゲットの少なくとも一部を特徴点として用いる」とは、例えば、所定の色を示す部分以外の箇所を特徴点として用いることであってもよい。
　例えば、図１９の（ｃ）に示すように、マーカ９５を有するカラーターゲット９を用いる場合、マーカ９５を特徴点として利用することができる。なお、複数のマーカ９５のうちの一部のみを特徴点として用いてもよい。

　立体データ生成部５１は、立体データ生成用画像に写っているカラーターゲット９の少なくとも一部を特徴点として用いて、複数の立体データ生成用画像に対する画像処理を行う。具体的には、立体データ生成部５１では、カラーターゲット９を特徴点として利用することで、複数の立体データ生成用画像における共通部分を識別する。これにより、立体データの生成をより高い精度でより適切に行うことができる。

　変形例にかかる３Ｄスキャナ５（立体データ生成装置）は、以下の構成を有している。
（２３）立体データ生成用画像の取得時においても、対象物Ｔの周囲には、カラーターゲット９が設置されている。
　撮影制御部５０５は、カラーターゲット９が対象物Ｔの周囲に設置された状態で、カメラ５０２に互いに異なる複数の視点から対象物Ｔを撮影させて、複数の立体データ生成用画像を取得させる。
　立体データ生成部５１は、立体データ生成用画像に写っているカラーターゲット１０４の少なくとも一部を特徴点として用いて複数の立体データ生成用画像に対する画像処理を行って、立体データを生成する。

　このように構成すると、立体データの生成をより高い精度で適切に行うことができる。

　（他の実施の形態）
　上述した形態は、本発明の好適な形態の一例ではあるが、これに限定されるものではなく本発明の技術的範囲内において種々変形実施が可能である。
　光源調整用画像及び立体データ生成用画像の撮影時に用いるカラーターゲット９は、予め設定された色を示す色見本の一例である。そして、カラーターゲット９としては、例えば、市販されている公知のカラーチャートと同一又は同様のカラーチャート等を好適に用いることができる。また、立体データを生成する動作の変形例においては、例えば、対象物Ｔに合わせて作成された色見本（例えば、対象物Ｔに合わせた色を示す色見本）等を用いてもよい。また、このような色見本としては、例えば、対象物Ｔにおいて特に重要な部分の色を示す色見本等を好適に用いることができる。また、色見本として、複数色を示すカラーチャート等を好適に用いることができる。

　また、３Ｄスキャナ５において生成した立体データについて、主に、立体造形物の造形に用いる場合について説明をしたが、これに限定されない。例えば、対象物Ｔを示すコンピュータグラフィックス画像（ＣＧ画像）を生成する用途に用いること等が考えられる。

　１～１Ｃ　　フォトグラメトリ用撮影装置
　２　　　　　造形装置
　４　　　　　造形システム
　５　　　　　３Ｄスキャナ
　６　　　　　制御ＰＣ
　７　　　　　造形装置
　９　　　　　カラーターゲット
　１０　　　　撮影デバイス
　１０１　　　撮像部
　１０２　　　一次記憶部
　１０３　　　信号出力部
　１１　　　　制御装置
　１１１　　　制御部
　１１２　　　二次記憶部
　１２　　　　表示装置
　１２１　　　表示制御部
　１２２　　　表示部
　３１　　　　支柱
　３２　　　　移動部
　３３　　　　ガイドレール
　３４　　　　連結部
　３５　　　　竿状部
　３６　　　　要部
　５０　　　　撮影部
　５０１　　　ステージ
　５０２　　　カメラ
　５０３　　　光源
　５０４　　　光源制御部
　５０５　　　撮影制御部
　５１　　　　立体データ生成部
　６１　　　　データ入力部
　６２　　　　データ出力部
　６３　　　　表示部
　６４　　　　データ処理部
　７１　　　　ヘッド部
　７２　　　　造形台
　７３　　　　走査駆動部
　７４　　　　制御部
　８０　　　　立体造形物
　９０　　　　パッチ部
　９５　　　　マーカ
　Ｓ　　　　　造形物セット
　Ｔ　　　　　対象物

Claims (20)

1. 　複数の異なる視点に設けられる複数の撮像装置を同期させて一連の動作を行っている対象物を連続撮影するフォトグラメトリ用撮影装置であって、
   　複数の前記撮像装置は、
   　前記対象物を撮影する複数の撮像部と、
   　複数の前記撮像部により前記対象物を同期して撮影したそれぞれの画像データをそれぞれ記憶する複数の一次記憶部と、
   　複数の前記一次記憶部に、前記対象物の先の動作におけるそれぞれの前記画像データの記憶が完了するとそれぞれの前記画像データ毎に完了信号をそれぞれ出力する複数の信号出力部と、をそれぞれ有し、
   　複数の前記撮像装置は、前記信号出力部の前記完了信号に基づいて、前記対象物の後の動作における撮影を行うことを特徴とするフォトグラメトリ用撮影装置。
2. 　複数の前記撮像装置のそれぞれの前記信号出力部からの前記完了信号が入力される制御部を、さらに備え、
   　前記制御部は、入力された前記完了信号に基づいて、全ての前記撮像装置における前記画像データの前記一次記憶部への記憶が完了したと判断すると、複数の前記撮像装置に、前記対象物の後の動作における撮影を実行させる請求項１に記載のフォトグラメトリ用撮影装置。
3. 　前記撮像装置の前記一次記憶部に記憶された、前記対象物の先の動作を撮影した前記画像データが転送されると共に、前記対象物の前記一連の動作を撮影した前記画像データを記憶する二次記憶部を、さらに備え、
   　前記信号出力部は、前記一次記憶部に記憶された前記画像データが前記二次記憶部に転送された後、転送された前記画像データが前記一次記憶部から消去されると、前記完了信号を出力する請求項１または２に記載のフォトグラメトリ用撮影装置。
4. 　請求項３に記載のフォトグラメトリ用撮影装置の前記二次記憶部に記憶された前記画像データを表示する表示部を備え、
   　前記表示部に表示された複数の前記画像データから立体造形物を造形する前記画像データを選択可能となっている表示装置において選択された複数の前記画像データから、前記立体造形物を造形するための立体データを生成し、生成した前記立体データに基づいて前記立体造形物を造形する造形装置。
5. 　請求項４に記載の造形装置によって造形された前記一連の動作を示す複数の前記立体造形物を並べて配設する造形物セット。
6. 　複数の異なる視点から対象物を撮影するフォトグラメトリ用撮影装置であって、
   　前記対象物を撮影する複数の撮影デバイスと、
   　前記複数の撮影デバイスが取り付けられると共に、前記対象物を取り囲んで設けられる複数の支柱と、
   　前記複数の支柱のそれぞれを前記対象物に対して近づけたり離したりして移動させる複数の移動部と、を備え、
   　前記移動部は、前記支柱が移動する経路を規制する規制部材を有し、
   　前記支柱は、前記規制部材に規制されて前記経路上を移動することを特徴とするフォトグラメトリ用撮影装置。
7. 　前記複数の支柱を連結する連結部を、さらに備え、
   　前記複数の支柱は、前記連結部により同期して前記複数の移動部による移動を行う請求項６に記載のフォトグラメトリ用撮影装置。
8. 　前記複数の支柱は、一方の端部が前記連結部に連結され、他方の端部が前記規制部材としてのガイド部に連結されている請求項７に記載のフォトグラメトリ用撮影装置。
9. 　前記連結部は、
   　前記複数の支柱の一方の端部にそれぞれ連結される複数の竿状部と、
   　前記複数の竿状部の前記支柱が連結される側とは反対側の端部に連結され、前記複数の竿状部を束ねる要部と、を有し、
   　前記複数の支柱同士を近接可能に連結している請求項７または８に記載のフォトグラメトリ用撮影装置。
10. 　前記複数の支柱は、前記対象物を中心として、周方向に並んで配置されており、
    　前記複数の移動部は、前記周方向に直交する径方向に前記経路が延びるように配置されている請求項６から９のいずれか１項に記載のフォトグラメトリ用撮影装置。
11. 　立体的な対象物の立体形状及び色を示すデータである立体データを生成する立体データ生成装置であって、
    　前記対象物へ光を照射する光源と、
    　前記対象物を撮影するカメラと、
    　前記光源の動作を制御する光源制御部と、
    　前記カメラの動作を制御する撮影制御部と、
    　前記カメラにより撮影された画像に基づいて前記立体データを生成する立体データ生成部と
    を備え、
    　前記撮影制御部は、前記カメラに前記対象物を撮影させて、
    　前記光源の調整を行うために用いる画像である光源調整用画像と、
    　前記立体データ生成部において前記立体データを生成するために用いる画像である立体データ生成用画像と
    を取得させ、
    　少なくとも前記光源調整用画像の取得時において、前記対象物の周囲には、予め設定された色を示す色見本が設置され、
    　前記撮影制御部は、前記色見本が前記対象物の周囲に設置された状態で、前記カメラに前記光源調整用画像を取得させ、
    　前記光源制御部は、前記光源調整用画像に写っている前記色見本に基づき、前記立体データ生成用画像の取得時に前記光源に光を照射させる光の照射の仕方である照射設定を決定して、前記立体データ生成用画像の取得時において、前記照射設定に基づいて、前記光源に前記対象物への光の照射を行わせることを特徴とする立体データ生成装置。
12. 　前記撮影制御部は、前記対象物の周囲の互いに異なる位置に複数の前記色見本が設置された状態で、前記カメラに前記光源調整用画像を取得させ、
    　前記光源制御部は、前記光源調整用画像に写っているそれぞれの前記色見本に基づき、前記対象物の各部への光の当たり方を検出し、検出した前記光の当たり方に基づき、前記照射設定を決定することを特徴とする請求項１１に記載の立体データ生成装置。
13. 　前記光源制御部は、前記光源調整用画像に写っているそれぞれの前記色見本に基づき、前記対象物において光の当たり方が不足している箇所を検出し、前記光の当たり方が不足している箇所に対して前記光源調整用画像の取得時よりも多くの光が照射されるように、前記照射設定を決定することを特徴とする請求項１２に記載の立体データ生成装置。
14. 　前記光源調整用画像の取得時において、前記撮影制御部は、前記カメラに互いに異なる複数の視点から前記対象物を撮影させて、複数の前記光源調整用画像を取得させ、
    　前記光源制御部は、前記複数の光源調整用画像に写っている前記色見本に基づき、前記照射設定を決定することを特徴とする請求項１１から１３のいずれか１項に記載の立体データ生成装置。
15. 　前記立体データ生成用画像の取得時において、前記撮影制御部は、前記カメラに互いに異なる複数の視点から前記対象物を撮影させて、複数の前記立体データ生成用画像を取得させ、
    　前記光源調整用画像の取得時において、前記撮影制御部は、前記カメラに前記立体データ生成用画像の取得時よりも多くの複数の視点から前記対象物を撮影させて、複数の前記光源調整用画像を取得させることを特徴とする請求項１４に記載の立体データ生成装置。
16. 　複数の前記光源を備え、
    　前記光源制御部は、前記光源調整用画像に写っている前記色見本に基づき、前記複数の光源のそれぞれによる光の照射の仕方を示す前記照射設定を決定して、前記立体データ生成用画像の取得時において、前記照射設定に基づいて、前記複数の光源に前記対象物への光の照射を行わせることを特徴とする請求項１１から１５のいずれか１項に記載の立体データ生成装置。
17. 　演色性が互いに異なる複数の前記光源を備えることを特徴とする請求項１６に記載の立体データ生成装置。
18. 　前記立体データ生成用画像の取得時においても、前記対象物の周囲には、前記色見本が設置され、
    　前記撮影制御部は、前記色見本が前記対象物の周囲に設置された状態で、前記カメラに前記立体データ生成用画像を取得させ、
    　前記立体データ生成部は、前記立体データ生成用画像に写っている前記色見本に基づき、前記立体データ生成用画像に対する色の調整を行うことを特徴とする請求項１１から１７のいずれか１項に記載の立体データ生成装置。
19. 　前記立体データ生成用画像の取得時においても、前記対象物の周囲には、前記色見本が設置され、
    　前記撮影制御部は、前記色見本が前記対象物の周囲に設置された状態で、前記カメラに互いに異なる複数の視点から前記対象物を撮影させて、複数の前記立体データ生成用画像を取得させ、
    　前記立体データ生成部は、前記立体データ生成用画像に写っている前記色見本の少なくとも一部を特徴点として用いて前記複数の立体データ生成用画像に対する画像処理を行って、前記立体データを生成することを特徴とする請求項１１から１７のいずれか１項に記載の立体データ生成装置。
20. 　立体的な造形物を造形する造形システムであって、
    　立体的な対象物の立体形状及び色を示すデータである立体データを生成する立体データ生成装置と、
    　前記立体データに基づいて造形物を造形する造形装置と
    を備え、
    　前記立体データ生成装置は、
    　前記対象物へ光を照射する光源と、
    　前記対象物を撮影するカメラと、
    　前記光源の動作を制御する光源制御部と、
    　前記カメラの動作を制御する撮影制御部と、
    　前記カメラにより撮影された画像に基づいて前記立体データを生成する立体データ生成部と
    を有し、
    　前記撮影制御部は、前記カメラに前記対象物を撮影させて、
    　前記光源の調整を行うために用いる画像である光源調整用画像と、
    　前記立体データ生成部において前記立体データを生成するために用いる画像である立体データ生成用画像と
    を取得させ、
    　少なくとも前記光源調整用画像の取得時において、前記対象物の周囲には、予め設定された色を示す色見本が設置され、
    　前記撮影制御部は、前記色見本が前記対象物の周囲に設置された状態で、前記カメラに前記光源調整用画像を取得させ、
    　前記光源制御部は、前記光源調整用画像に写っている前記色見本に基づき、前記立体データ生成用画像の取得時に前記光源に光を照射させる光の照射の仕方である照射設定を決定して、前記立体データ生成用画像の取得時において、前記照射設定に基づいて、前記光源に前記対象物への光の照射を行わせることを特徴とする造形システム。

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