WO2020244841A1 - Procédé de calcul de la position latérale d'un véhicule automobile - Google Patents

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WO2020244841A1
WO2020244841A1 PCT/EP2020/061130 EP2020061130W WO2020244841A1 WO 2020244841 A1 WO2020244841 A1 WO 2020244841A1 EP 2020061130 W EP2020061130 W EP 2020061130W WO 2020244841 A1 WO2020244841 A1 WO 2020244841A1
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WO
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vehicle
ego
lateral position
lane
vehicles
Prior art date
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PCT/EP2020/061130
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English (en)
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Guillaume GERMAIN
Ludovic BOT
Raphael QUILLIARD
Original Assignee
Renault S.A.S
Nissan Motor Co., Ltd.
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Definitions

  • the invention relates to a method for calculating the lateral position of a motor vehicle, in particular of an autonomous vehicle.
  • the invention also relates to a motor vehicle, in particular an autonomous vehicle, comprising means for implementing such a method for calculating the lateral position.
  • Autonomous vehicles are equipped with means for detecting the environment of the vehicle and a controlled steering device.
  • the detection means are capable of identifying the traffic lane on which the vehicle is located.
  • a computer connected both to the detection means and to the steering device can control the steering device so that the vehicle remains in the center of the traffic lane.
  • known lane centering assistance systems position the autonomous vehicle in an unnatural way.
  • the lateral position of the vehicle in its lane does not correspond to that which a driver would adopt if he could control the steering system himself.
  • the autonomous vehicle does not blend into the flow of traffic and the risk of collision with other vehicles or objects can be increased.
  • the known track-centering assistance systems do not make it possible to optimize the lateral safety distances with other vehicles or obstacles.
  • the known systems do not make it possible to shift the vehicle sideways to leave enough room for a motorcycle or emergency vehicle pulling up a line of cars.
  • the aim of the invention is to provide a method for calculating the lateral position of a motor vehicle overcoming the above drawbacks and improving the methods known from the prior art.
  • a first object of the invention is a method for calculating a lateral position of the vehicle which is safe and harmless.
  • a second object of the invention is a solution is a method for calculating a lateral position of the vehicle to facilitate the movement of other road users.
  • the invention relates to a method for calculating a lateral position of an ego motor vehicle on a traffic lane, the method comprising:
  • the first calculation step can comprise a sub-step of calculating a weighted average of the lateral positions of preceding vehicles and / or of succeeding vehicles on said traffic lane, the weighting coefficients of each lateral position being a function of the longitudinal distance separating the ego vehicle from the preceding vehicle and / or the successor vehicle considered, and the speed of the preceding vehicle and / or the successor vehicle considered.
  • the second calculation step can include:
  • the calculation method can include a first condition for the execution of the calculation method, the first condition for execution being fulfilled:
  • the calculation method can include a second condition for executing the first calculation step, the second condition for execution being fulfilled:
  • the fourth calculation step can include:
  • the fourth calculation step can include:
  • the calculation process may include:
  • the invention also relates to a computer program product comprising program code instructions recorded on a computer readable medium in order to implement the steps of the method as defined above when said program is running on a computer.
  • the invention also relates to a computer program product which can be downloaded from a communication network and / or recorded on a data medium readable by a computer and / or executable by a computer, the program product comprising instructions which, when the program is executed by the computer, lead the latter to implement the method as defined above.
  • the invention also relates to a data recording medium, readable by a computer, on which is recorded a computer program comprising program code instructions for implementing the method as defined above or to a medium.
  • computer-readable record comprising instructions which, when executed by a computer, lead the latter to implement the method as defined above.
  • the invention also relates to a signal from a data medium, carrying the computer program product as defined above.
  • the invention also relates to a steering system comprising a computer, a steering device slaved to the computer and means for detecting an environment, the detection means being connected to the computer, the computer being able to implement the calculation method as defined above.
  • the invention also relates to a motor vehicle, in particular an autonomous vehicle, the vehicle comprising a computer, a steering device controlled by the computer and means for detecting an environment of the vehicle, the detection means being connected to the computer, the computer being able to implement the calculation method as defined above.
  • FIG. 1 is a schematic view of a motor vehicle according to one embodiment of the invention.
  • FIG. 2 is a schematic top view of a road comprising three traffic lanes on which the vehicle according to the invention runs and surrounding vehicles.
  • FIG. 3 is a block diagram of a method for calculating a lateral position of the vehicle according to one embodiment of the invention.
  • Figure 4 is a schematic top view of a first example of a driving situation.
  • Figure 5 is a schematic top view of a second example of a driving situation.
  • Figure 6 is a schematic top view of a third example of a driving situation.
  • FIG. 1 schematically illustrates a motor vehicle 1 according to one embodiment of the invention.
  • the vehicle 1 can be of any kind. In particular, it can be for example a private vehicle, a utility vehicle, a truck or a bus.
  • the vehicle 1 comprises two front wheels 2f, two rear wheels 2r, a steering device 3 connected to the two front wheels 2f.
  • the two front wheels 2f are steered wheels. Their orientation can be controlled by a steering system.
  • the steering system comprises in particular a steering device 3 and means for detecting the environment of the vehicle. These detection means are formed by sensors 4 of the ADAS type. These sensors can be for example ultrasonic sensors, cameras or radars.
  • the vehicle comprises six sensors 4, including five radar sensors positioned at the four corners of the vehicle and one at the front substantially in the middle of the vehicle, as well as a camera capable of observing the road, in particular at front of vehicle 1.
  • the sensors 4 could be of different number and be arranged in other positions of the vehicle 1.
  • the steering system further comprises a computer 5 or electronic control unit.
  • the computer 5 comprises in particular a memory 51, a microprocessor 52 and an input / output interface 53.
  • the computer is connected through its interface 53 to the sensors 4 so as to be able to receive as input the signals from these sensors.
  • the computer is also connected through its interface 53 to the steering device 3 so as to send the steering device 3 steering wheel orientation control commands 2f.
  • the vehicle 1 also includes an instrument panel equipped with a screen 6.
  • the screen 6 is connected to the computer 5 and can display information transmitted by the computer to a user of the vehicle 1.
  • the memory 51 is a data recording medium on which is recorded a computer program comprising program code instructions for implementing a method for calculating a lateral position of the vehicle 1 according to one embodiment of the invention.
  • the microprocessor 52 is able to execute the code instructions recorded in the memory 51.
  • Vehicle 1 is an autonomous vehicle.
  • the steering device 3 in cooperation with the computer 5 and the sensors 4, can autonomously control the orientation of the steered wheels 2f of the vehicle.
  • the vehicle can move without any passenger on board or else with passengers not directly controlling the trajectory of the vehicle.
  • FIG. 2 illustrates the vehicle 1, also called the ego vehicle, on a road comprising three traffic lanes L1, L2, L3.
  • the term "ego” is a uniquely distinctive term making it possible to clearly differentiate the vehicle 1 from the vehicles surrounding the vehicle 1.
  • the three traffic lanes are adjacent to each other.
  • the three traffic lanes are identified and separated by demarcation lines D1, D2, D3, D4, for example in the form of white or yellow colored lines, in solid or dotted lines.
  • demarcation lines can be painted on the ground and have a substantially constant width.
  • Vehicles may change lanes, or in other words, change wire and roll over the boundary lines.
  • the direction of movement of the three traffic lanes is indicated by an X vector.
  • the vehicle ego is traveling on the central L2 traffic lane.
  • Other vehicles V1, V2, V3, V4, V5, V6, V7, V8, V9, V10, V1 1, V12 also circulate on the traffic lanes L1, L2, L3.
  • the vehicles V1, V2, V3 and V4 circulate on the left lane L1.
  • V5, V6, V7 and V8 vehicles travel on the central L2 circulation.
  • the V5 and V6 vehicles are positioned behind the ego vehicle and the V7 and V8 vehicles are positioned in front of the ego vehicle.
  • the V5 and V6 vehicles are successor vehicles of the ego vehicle and the V7 and V8 vehicles are predecessor vehicles of the ego vehicle.
  • the following and preceding vehicles are therefore on the same traffic lane as the ego vehicle.
  • the vehicles V9, V10, V1 1 and V12 circulate on the right-hand lane L3.
  • the vehicles V1 to V12 can constitute the set of vehicles capable of being detected by the sensors 4 of the vehicle. Although represented by rectangles of equal size in FIG. 2, these vehicles can in reality be of any type and of any size. They can move at different speeds and have relative positions that change over time. Other vehicles traveling further upstream or further downstream on the same road may not be considered.
  • the lateral or offset position of a vehicle traveling on the road can be defined as the position of the vehicle on its travel lane in the direction perpendicular to the direction in which the vehicle is traveling. With reference to FIG. 2, the vehicles move parallel to the vector X. The lateral position of a vehicle therefore designates the position of the vehicle along the vector Y, perpendicular to the vector X.
  • a center line M1, M2, M3 can be defined. theoretical for each traffic lane L1, L2, L3 as the line positioned equidistant from the demarcation lines D1, D2, D3, D4 delimiting the traffic lane. The median line M1 is therefore positioned equidistant from the demarcation lines D1 and D2.
  • the center line M2 is positioned equidistant from the demarcation lines D2 and D3.
  • the median line M3 is positioned equidistant from the demarcation lines D3 and D4.
  • the center lines M1, M2, and M3 are theoretical lines because they are not materialized on the traffic lanes but calculated according to the demarcation lines D1, D2, D3, D4.
  • the lateral position of a vehicle on a given lane can be defined or calculated with reference to the center line of this lane and according to the orientation of the vector Y. For example, the lateral position can be positive when the center of the vehicle considered is positioned, or in other words offset, to the left of the center line and negative when the center of the vehicle in question is offset to the right of the center line.
  • FIG. 3 schematically illustrates a method for calculating a lateral position of a motor vehicle ego on a traffic lane according to one embodiment of the invention.
  • the method comprises a succession of steps E0, E1, E2, E3, E4, E5, E6, the purpose of which is to calculate a lateral position Tego for the ego vehicle, then to control the steering device 3 so that the ego vehicle adopts the calculated Tego lateral position.
  • Step E0 is an initialization step of the calculation method.
  • the first step E1 is a step of calculating a first theoretical lateral position T1 of the vehicle ego.
  • the first lateral position T1 is calculated as a function of the lateral position of vehicles preceding the vehicle ego and / or succeeding the vehicle ego, on the same traffic lane as the vehicle ego. With reference to the situation shown in FIG. 2, the first lateral position T1 is therefore calculated as a function of the lateral position of the vehicles succeeding V5 and V6 and as a function of the lateral position of the vehicles preceding V7 and V8.
  • the second step E2 is a step for calculating a second theoretical lateral position T2 of the vehicle ego.
  • the second lateral position T2 is calculated as a function of the position of vehicles on traffic lanes adjacent to the lane of the vehicle ego. With reference to the situation shown in FIG.
  • the second lateral position T2 is calculated as a function of the position of the vehicles present on the tracks L1 and L3, that is to say the vehicles V1, V2, V3, V4, V9, V10, V1 1, V12.
  • the third step E3 is a step for calculating a third theoretical lateral position T3 of the vehicle ego.
  • the third lateral position T3 is calculated based on static obstacles (eg walls or barriers) detected on sides of said traffic lane.
  • the fourth step E4 is a calculation step in which the lateral position of the vehicle ego Tego is calculated as a function of the first lateral position T1, of the second lateral position T2 and of the third lateral position T3.
  • the fifth step E5 is a step of autonomous control of the steering device 3 of the vehicle ego to make the vehicle ego take the theoretical lateral position Tego calculated during the fourth step E4.
  • the sixth step E6 is a display step on the screen 6 of the vehicle ego of a visual indication indicating the relative position of the vehicle ego with respect to the theoretical center line of the lane of the vehicle ego, that is - that is to say with respect to the center line M2 according to the situation shown in Figure 2.
  • a lateral position is said to be "theoretical" as opposed to a real lateral position.
  • a theoretical lateral position calculated at a given instant therefore does not necessarily correspond to the actual lateral position of the vehicle at this instant.
  • a first sub-step E01 of the initialization step E0 it is checked whether the demarcation lines D2, D3 of the traffic lane L2 on which the vehicle ego is traveling are indeed detected by the sensors 4. If it is well the case, we can deduce the position of the center line M2 of the L2 traffic on which the ego vehicle is traveling.
  • the center line M2 can be calculated as the line positioned equidistant from the dividing lines D2 and D3.
  • the median line M2 can also be calculated by a known algorithm or regulator of the LCA type or "Lane Centering Assist". If the demarcation lines are nonexistent or faintly visible, the process can be stopped until the demarcation lines are again clearly visible.
  • the curvature of the traffic lane L2 is calculated. If the radius of curvature of the vehicle lane ego is less than or equal to a predefined threshold, the method can be interrupted until the radius of curvature of the lane again exceeds the predefined threshold. One can for example calculate the radius of curvature of the center line M2. If the radius of curvature is less than a predefined value then the process is interrupted until the radius of curvature again becomes greater than the predefined value. This prevents the trajectory of the vehicle from being modified in a too tight bend, which could destabilize the ego vehicle and / or lead to biased lateral position calculations of the ego vehicle.
  • a third sub-step E03 the environment of the vehicle is scanned with the sensors 4 with a view to detecting vehicles and / or objects surrounding the vehicle. If no vehicle and / or obstacle is detected, the process can be put on hold or interrupted until vehicles and / or obstacles are detected.
  • the position of the vehicles can be determined relative to the position of the ego vehicle.
  • the position of the surrounding vehicles can be defined in a frame of reference formed by the vectors X and Y, the frame of reference being centered on the vehicle ego.
  • the lateral position of these vehicles can be calculated.
  • the position of each of these vehicles can be calculated relative to the center line M2.
  • the longitudinal distance separating the ego vehicle can be defined as the distance separating the two vehicles by following the course of the center line, that is to say the curvilinear abscissa described by the road.
  • the longitudinal distance separating two vehicles is therefore greater than the absolute distance (as the crow flies) separating two vehicles when the center line describes a curve.
  • the representation of the ego vehicle could not be obtained with the aid of sensors 4 on board the ego vehicle but could be transmitted by means of wireless communication to the ego vehicle.
  • the position and speed of each vehicle surrounding the ego vehicle could be obtained by means of a communication protocol between vehicles.
  • a fourth sub-step E04 of the initialization step E0 it is possible to verify in particular the presence of vehicles preceding and / or succeeding in the traffic lane L2 of the vehicle ego.
  • the method could be continued without executing the first calculation step E1 and by basing the calculation of the lateral position Tego only on the second lateral position T2 and the third lateral position T3.
  • the method could be continued if only a vehicle in front of the vehicle ego is detected and if the speed of the vehicle ego is sufficiently low.
  • the sub-steps E01, E02, E03 and E04 can be executed independently of one another, successively or in parallel. They can be repeated indefinitely, even during the execution of subsequent steps E1 to E6.
  • the vehicle ego can position itself progressively in a conventional manner at the center of its traffic lane, for example so that the center of the vehicle ego is located on the center line M2.
  • the first calculation step E1 can comprise a sub-step of calculating a weighted average of the lateral positions of preceding and / or succeeding vehicles on said traffic lane, the weighting coefficients of each lateral position being a function of the distance separating the vehicle.
  • the first lateral position T1 can be calculated with the following formula:
  • - N designates the number of vehicles detected in the lane of the ego vehicle
  • - i designates an index of the vehicles present in the lane of the vehicle ego
  • - Tvi designates the lateral position of the vehicle i in the lane of the vehicle ego
  • - avi designates a weighting coefficient associated with the lateral position of the vehicle i.
  • Each avi weighting coefficient can be calculated according to the following formula:
  • - f and g denote maps, that is, functions.
  • the maps f and g can be defined so that the weighting coefficients respect the following inequality: av7> av6> av8> av5.
  • the maps f and g can also be defined so that the weighting coefficients avi increase when the vehicles i approach the vehicle ego and if their speeds decrease.
  • the functions f and g can also be the object of a tuning on the vehicle so as to refine the behavior of the vehicle ego.
  • the avi weighting coefficients can also change as a function of any systemic fault in the vehicle's sensors. When a vehicle i moves laterally in the lane of the vehicle ego with the aim of changing lanes, its weighting coefficient avi can be forced to 0. In other words, we do not align our with its lateral position Tvi of the vehicle i the time that the latter performs his lane change maneuver.
  • the first lateral position T1 therefore reproduces an average of the lateral positions of the vehicles situated in the same lane or traffic lane as the vehicle ego. If the vehicles in the same lane as the ego vehicle are generally offset to the left, then the ego vehicle will also deport to the left. Likewise, if the vehicles in the same lane as the ego vehicle are generally offset to the right, then the ego vehicle will also deport to the right.
  • the ego vehicle merges into the flow of traffic.
  • a passageway for motorcycles, or even for emergency vehicles can be formed.
  • the ego vehicle will not interfere with the passage of motorcycles or emergency vehicles between vehicles.
  • the ego vehicle is positioned more in line with the vehicle in front of it. He can therefore better benefit from his aspiration.
  • the driver of the vehicle in front of the ego vehicle can also better observe the road environment with his side mirrors without his vision being obscured by the ego vehicle.
  • the vehicle preceding V7 and the vehicle succeeding V6 are both positioned further towards the inside of the bend, that is to say to the right of the center line M2.
  • the ego vehicle copies its lateral positioning to that of the V6 and V7 vehicles and also positions itself on the inside of the bend.
  • the vehicles V5, V6 and V7 are positioned on the left side of the center line M2 while the vehicle V8 is positioned on the right side.
  • the second calculation step E2 is illustrated schematically in FIGS. 6 and 7.
  • the second step E2 makes it possible to adapt the lateral position of the vehicle ego according to the presence of disturbing vehicles on the traffic lanes adjacent to the traffic lane of the vehicle. ego vehicle. Vehicles can be awkward in particular when they are very wide, such as trucks or buses, or when they are simply poorly positioned in their own lane.
  • the second step E2 comprises a first sub-step E21 for calculating a theoretical safety margin CS, or theoretical safety corridor, on either side of a demarcation line extending between the road. traffic of the ego vehicle and a traffic lane adjacent to the lane of the ego vehicle.
  • the safety lane is a virtual surface that can be defined straddling the vehicle lane ego and an adjacent lane.
  • the center of the safety lane can be positioned on the demarcation line so that the safety lane extends both into the lane of the ego vehicle and into the adjacent lane.
  • the width of the safety corridor can be configured. The greater this width, the greater the probability of detecting the presence of a vehicle in the security lane.
  • a vehicle in the security corridor is detected. For example, according to the situation illustrated in FIG. 6, the presence of the vehicle V12 is detected in the security corridor CS. It is then possible to calculate the distance separating the vehicle ego from the vehicle detected in the security lane and the speed of the vehicle detected in the security lane.
  • the second lateral position is calculated as a function of the distance separating the vehicle ego from the vehicle detected in the safety lane and as a function of the speed of the vehicle detected in the safety lane.
  • the second lateral position T2 can be inversely proportional to an impact delay TTC with the detected vehicle, and proportional to a zone distance penetrated by the detected vehicle in the safety corridor CS.
  • the impact period TTC which could also be called "time to reach” can be defined as the time after which the ego vehicle could reach the vehicle present in the safety corridor if their trajectory were to meet and if no correction of these trajectories was undertaken.
  • the second lateral position T2 is calculated as a function of the distance separating the vehicle ego from the vehicle detected in the safety lane and as a function of the speed of the vehicle detected in the safety lane.
  • the second lateral position T2 can be inversely proportional to an impact delay TTC with the detected vehicle, and proportional to a zone distance penetrated by the detected vehicle in the safety corridor CS.
  • the second lateral position T2 can be calculated with the following formula:
  • - M designates the number of vehicles detected in the traffic lane adjacent to the left of the lane of the vehicle ego
  • - P denotes the number of vehicles detected in the traffic lane adjacent to the right of the lane of the vehicle ego
  • Lvj and Lvk denote respectively the distance of penetration of vehicles j and k
  • Gvj and Gvk are gains associated respectively with vehicles j and k, the gain being a mapping function of the impact delay TTC and / or function of the speed respectively of vehicles j and k.
  • the lateral position T2 may increase as the vehicle ego approaches a vehicle under consideration.
  • the lower the impact delay TTC the closer the gain associated with the vehicle considered may be to 1, and the closer the second lateral position T2 will be to the distance of penetration into the safety corridor of the vehicle considered.
  • the calculation of the second lateral position T2 can be carried out if and only if there are vehicles for which the impact time TTC is less than a predefined threshold. Vehicles with a TTC impact time greater than this threshold can thus be ignored.
  • the calculation of the second lateral position T2 can also take into account only vehicles which are not in the process of performing an insertion maneuver in the lane of the vehicle ego. Such a maneuver can be detected for example if the vehicle in question has activated a light indicator such as a flashing light. Algorithms capable of detecting a lane change maneuver of a vehicle without activation of its flashing light can also be used.
  • the presence of the vehicle V12 is detected in the safety lane CS to the right of the lane of the vehicle ego. It is considered that no vehicle is detected in the traffic lane to the left of the travel lane of the vehicle ego or even that the road does not include a travel lane to the left of the lane of the vehicle ego. According to the calculation explained previously, the vehicle ego according to the second lateral position T2 would shift to the left side of the center line M2 to maintain a sufficient lateral safety distance with the vehicle V12.
  • the ego vehicle could be centered in such a way as to balance the safety distances with the interfering vehicles on the right. and left.
  • the third lateral position T3 of the ego vehicle is calculated as a function of the static objects surrounding the ego vehicle.
  • a margin around the lines adjacent to the vehicle ego is defined.
  • the third lateral position T3 is proportional to the penetration distance of the static object in the safety zone around a boundary line adjacent to the ego vehicle.
  • the lateral position of the ego Tego vehicle is calculated as a function of the first lateral position T1, of the second lateral position T2 and of the third lateral position T3.
  • the lateral position of the ego Tego vehicle can be calculated with a weighted average in the following form:
  • the weighting coefficients a1, a2 and a3 can be adapted as a function of the running conditions of the vehicle ego.
  • the density of road traffic can be detected on the road taken by the ego vehicle. This detection can for example be based on an index obtained by counting a number of vehicles present in a given perimeter around the vehicle ego.
  • Road traffic density can also be estimated by analyzing the longitudinal as well as lateral position of vehicles surrounding the ego vehicle.
  • the lateral position calculated by the weighted average described above can be filtered.
  • a fourth sub-step E44 it is also possible to limit the temporal variation of the theoretical lateral position of the vehicle ego. This avoids too sudden variations in lateral position, which could destabilize the ego vehicle.
  • an ideal lateral position Tego is obtained which can be used to control the steering device 3
  • a fifth step E5 the steering device of the vehicle ego is controlled to make it take the lateral position Tego calculated during the fourth step.
  • This control step is carried out autonomously, that is to say without the intervention of a user of the vehicle.
  • the difference between the actual measured lateral position of the vehicle ego and the calculated lateral position Tego leads to the calculation of a setpoint angle for the steered wheels and therefore a control command for the steered wheels.
  • the steered wheels of the vehicle are therefore steered by the steering device 3 so that the vehicle ego adopts the lateral position Tego.
  • Steps E1 to E5 can then be repeated according to a frequency defined so as to adjust in real time the lateral position of the ego vehicle.
  • a sixth step E6 it is possible to display on the screen 6 of the vehicle ego a visual indication indicating the relative position of the vehicle ego with respect to the center line of the lane of the vehicle ego.
  • the visual indication can for example consist of an arrow oriented to the left or oriented to the right depending on whether the ego vehicle is offset to the left or to the right with respect to the center line.
  • a lateral position of the vehicle is calculated from the preliminary calculation of three distinct lateral positions.
  • Each of the three lateral positions T1, T2, T3 is calculated according to a part of the environment of the vehicle ego.
  • a lateral positioning of the vehicle in its traffic lane is obtained which is more natural. The vehicle fits better into the traffic flow. It maintains appropriate safety lateral distances while allowing motorcycles or emergency vehicles to pull up car lines.

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Abstract

Procédé de calcul d'une position latérale d'un véhicule (1) automobile ego sur une voie de circulation (L2), le procédé comprenant : - une première étape (E1) de calcul d'une première position latérale théorique du véhicule (1) ego, et/ou - une deuxième étape (E2) de calcul d'une deuxième position latérale théorique du véhicule (1) ego,10 - une troisième étape (E3) de calcul d'une troisième position latérale théorique du véhicule (1) ego, - une quatrième étape (E4) de calcul de la position latérale du véhicule (1) ego par une moyenne pondérée de la première position latérale, de la deuxième position latérale et de la troisième position latérale.

Description

Procédé de calcul de la position latérale d'un véhicule automobile Domaine Technique de l'invention
L’invention concerne un procédé de calcul de la position latérale d'un véhicule automobile, notamment d'un véhicule autonome. L’invention porte aussi sur un véhicule automobile, notamment un véhicule autonome, comprenant des moyens de mettre en oeuvre un tel procédé de calcul de la position latérale.
Etat de la technique antérieure
Les véhicules autonomes sont équipés de moyens de détection de l'environnement du véhicule et d'un dispositif de direction asservi. Notamment, les moyens de détections sont capables d'identifier la voie de circulation sur laquelle se trouve le véhicule. Un calculateur relié à la fois aux moyens de détection et au dispositif de direction peut commander le dispositif de direction de sorte à ce que le véhicule se maintienne au centre de la voie de circulation. Dans cette optique, on connaît des systèmes d’assistance de centrage sur voie, également dénommés par l'anglicisme "Lane Centering Assist" ou LCA. De tels systèmes font notamment l'objet de prescriptions décrites dans le règlement n°R79 de l'UNECE.
Cependant, les systèmes d'assistance de centrage sur voie connus positionnent le véhicule autonome d'une manière non naturelle. La position latérale du véhicule sur sa voie de circulation ne correspond pas à celle qu'adopterait un conducteur s'il pouvait contrôler lui-même le dispositif de direction. Ainsi, le véhicule autonome ne se fond pas dans le flux de circulation et les risques de collision avec d'autres véhicules ou objets peuvent être augmentés. En particulier, les systèmes d'assistance de centrage sur voie connus ne permettent pas d'optimiser les distances latérales de sécurité avec d'autres véhicules ou obstacles. En situation d'embouteillage, les systèmes connus ne permettent pas non plus de décaler latéralement le véhicule pour laisser suffisamment de place à une moto ou un véhicule d'urgence qui remontrait une file de voitures.
Présentation de l'invention
Le but de l’invention est de fournir un procédé de calcul de la position latérale d'un véhicule automobile remédiant aux inconvénients ci-dessus et améliorant les procédés connus de l’art antérieur.
Plus précisément, un premier objet de l’invention est un procédé permettant de calculer une position latérale du véhicule qui soit sûre et sans danger.
Un second objet de l’invention est une solution est un procédé permettant de calculer une position latérale du véhicule permettant de faciliter la circulation des autres usagers de la route.
Résumé de l'invention
L'invention se rapporte à un procédé de calcul d'une position latérale d'un véhicule automobile ego sur une voie de circulation, le procédé comprenant :
- une première étape de calcul d'une première position latérale théorique du véhicule ego sur ladite voie de circulation en fonction d’une position latérale sur ladite voie de circulation de véhicules précédant le véhicule ego et/ou de véhicules succédant au véhicule ego, et/ou
- une deuxième étape de calcul d'une deuxième position latérale théorique du véhicule ego sur ladite voie de circulation en fonction de la position de véhicules sur des voies de circulation adjacentes à ladite voie de circulation,
- une troisième étape de calcul d'une troisième position latérale théorique du véhicule ego sur ladite voie de circulation en fonction d'obstacles statiques détectés sur des côtés de ladite voie de circulation, - une quatrième étape de calcul de la position latérale du véhicule ego par une moyenne pondérée de la première position latérale, de la deuxième position latérale et de la troisième position latérale.
La première étape de calcul peut comprendre une sous-étape de calcul d'une moyenne pondérée des positions latérales de véhicules précédent et/ou de véhicules succédant sur ladite voie de circulation, des coefficients de pondération de chaque position latérale étant fonction de la distance longitudinale séparant le véhicule ego du véhicule précédant et/ou du véhicule succédant considéré, et de la vitesse du véhicule précédant et/ou du véhicule succédant considéré.
La deuxième étape de calcul peut comprendre :
- une sous-étape de calcul d'un couloir de sécurité théorique de part et d'autre d'une ligne de démarcation, la ligne de démarcation s'étendant entre la voie de circulation du véhicule ego et une voie de circulation adjacente à la voie de circulation du véhicule ego,
- une sous-étape de détection de la présence d'un véhicule dans le couloir de sécurité,
- une sous-étape de calcul de la deuxième position latérale théorique en fonction de la distance séparant le véhicule ego du véhicule détecté dans ledit couloir de sécurité et en fonction de la vitesse du véhicule détecté dans ledit couloir de sécurité.
Le procédé de calcul peut comprendre une première condition d'exécution du procédé de calcul, la première condition d'exécution étant remplie:
- si des lignes de démarcation de la voie de circulation du véhicule ego sont détectées par le véhicule ego, et
- si la courbure de la voie de circulation du véhicule ego est inférieure ou égale à un seuil prédéfini. Le procédé de calcul peut comprendre une deuxième condition d'exécution de la première étape de calcul, la deuxième condition d'exécution étant remplie :
- si au moins un premier véhicule précédant le véhicule ego est détecté,
- si au moins un deuxième véhicule précédant ou succédant le véhicule ego est détecté, et
- si aucun clignotant du véhicule ego n'est activé.
La quatrième étape de calcul peut comprendre :
- une sous-étape de détection de conditions de circulation du véhicule ego, et
- une sous-étape de calcul d'un coefficient de pondération de la première position latérale théorique, d'un coefficient de pondération de la deuxième position latérale théorique, et d'un coefficient de pondération de la troisième position latérale théorique en fonction des conditions de circulation du véhicule ego détectées.
La quatrième étape de calcul peut comprendre :
- une sous-étape de limitation de l'écart entre la position latérale théorique du véhicule ego et une ligne médiane théorique de la voie de circulation du véhicule ego, et/ou
- une sous-étape de limitation de la variation temporelle de la position latérale théorique du véhicule ego.
Le procédé de calcul peut comprendre :
- une cinquième étape de commande autonome d'un dispositif de direction du véhicule ego pour faire prendre au véhicule ego la position latérale théorique calculée lors de la quatrième étape,
- une sixième étape d'affichage sur un écran du véhicule ego d'une indication visuelle indiquant la position relative du véhicule ego par rapport une ligne médiane théorique de la voie de circulation du véhicule ego. L'invention se rapporte également à un produit programme d’ordinateur comprenant des instructions de code de programme enregistrées sur un support lisible par ordinateur pour mettre en oeuvre les étapes du procédé tel que défini précédemment lorsque ledit programme fonctionne sur un ordinateur. L'invention se rapporte également à un produit programme d’ordinateur téléchargeable depuis un réseau de communication et/ou enregistré sur un support de données lisible par un ordinateur et/ou exécutable par un ordinateur, le produit programme comprenant des instructions qui, lorsque le programme est exécuté par l’ordinateur, conduisent celui-ci à mettre en oeuvre le procédé tel que défini précédemment.
L'invention se rapporte également à un support d’enregistrement de données, lisible par un ordinateur, sur lequel est enregistré un programme d’ordinateur comprenant des instructions de code de programme de mise en oeuvre du procédé tel que défini précédemment ou à un support d'enregistrement lisible par ordinateur comprenant des instructions qui, lorsqu'elles sont exécutées par un ordinateur, conduisent celui-ci à mettre en oeuvre le procédé tel que défini précédemment.
L'invention se rapporte également à un signal d'un support de données, portant le produit programme d'ordinateur tel que défini précédemment. L'invention se rapporte également à un système de direction comprenant un calculateur, un dispositif de direction asservi au calculateur et des moyens de détection d'un environnement, les moyens de détection étant reliés au calculateur, le calculateur étant apte à mettre en oeuvre le procédé de calcul tel que défini précédemment. L'invention se rapporte également à un véhicule automobile, notamment un véhicule autonome, le véhicule comprenant un calculateur, un dispositif de direction asservi au calculateur et des moyens de détection d'un environnement du véhicule, les moyens de détection étant reliés au calculateur, le calculateur étant apte à mettre en œuvre le procédé de calcul tel que défini précédemment.
Présentation des figures
Ces objets, caractéristiques et avantages de la présente invention seront exposés en détail dans la description suivante d’un mode de réalisation particulier fait à titre non-limitatif en relation avec les figures jointes parmi lesquelles :
La figure 1 est une vue schématique d'un véhicule automobile selon un mode de réalisation de l'invention.
La figure 2 est une vue schématique de dessus d'une route comportant trois voies de circulation sur lesquelles roule le véhicule selon l'invention et des véhicules environnant.
La figure 3 est un synoptique d'un procédé de calcul d'une position latérale du véhicule selon un mode de réalisation de l'invention.
La figure 4 est une vue schématique de dessus d'un premier exemple d'une situation de conduite.
La figure 5 est une vue schématique de dessus d'un deuxième exemple d'une situation de conduite.
La figure 6 est une vue schématique de dessus d'un troisième exemple d'une situation de conduite.
La figure 7 est une vue schématique de dessus d'un quatrième exemple d'une situation de conduite. Description détaillée La figure 1 illustre schématiquement un véhicule 1 automobile selon un mode de réalisation de l'invention. Le véhicule 1 peut être de toute nature. Notamment, il peut être par exemple un véhicule particulier, un véhicule utilitaire, un camion ou un bus. Le véhicule 1 comprend deux roues avant 2f, deux roues arrière 2r, un dispositif de direction 3 relié aux deux roues avant 2f. Les deux roues avant 2f sont des roues directrices. Leur orientation peut être contrôlée par un système de direction. Le système de direction comprend notamment un dispositif de direction 3 et des moyens de détections de l'environnement du véhicule. Ces moyens de détections sont formés par des capteurs 4 de type ADAS. Ces capteurs peuvent être par exemple des capteurs ultrasons, des caméras ou des radars. Ils sont aptes à détecter des objets ou d'autres véhicules positionnés tout autour du véhicule 1 . Selon le mode de réalisation présenté, le véhicule comprend six capteurs 4, parmi lesquels cinq capteurs radar positionnés aux quatre coins du véhicule et un à l'avant sensiblement au milieu du véhicule, ainsi qu'une caméra apte à observer la route, notamment à l'avant du véhicule 1 . En variante, les capteurs 4 pourraient être en nombre différent et être agencés en d'autres positions du véhicule 1 .
Le système de direction comprend en outre un calculateur 5 ou unité de commande électronique. Le calculateur 5 comprend notamment une mémoire 51 , un microprocesseur 52 et une interface 53 d'entrée/sortie. Le calculateur est relié grâce à son interface 53 aux capteurs 4 de sorte à pouvoir recevoir en entrée les signaux issus de ces capteurs. Le calculateur est également relié grâce à son interface 53 au dispositif de direction 3 de sorte à émettre au dispositif de direction 3 des ordres de commande d'orientation des roues directrices 2f. Enfin, le véhicule 1 comprend également un tableau de bord équipé d'un écran 6. L'écran 6 est relié au calculateur 5 et peut afficher des informations transmises par le calculateur à destination d'un utilisateur du véhicule 1 . La mémoire 51 est un support d’enregistrement de données sur lequel est enregistré un programme d’ordinateur comprenant des instructions de code de programme de mise en oeuvre d'un procédé de calcul d'une position latérale du véhicule 1 selon un mode de réalisation l’invention. Le microprocesseur 52 est apte à exécuter les instructions de code enregistrées dans la mémoire 51 .
Le véhicule 1 est un véhicule autonome. Notamment, le dispositif de direction 3, en coopération avec le calculateur 5 et les capteurs 4, peut contrôler de manière autonome l'orientation des roues directrices 2f du véhicule. Ainsi, le véhicule peut se déplacer sans aucun passager à son bord ou bien avec des passagers ne contrôlant pas directement la trajectoire du véhicule.
Le véhicule 1 est apte à rouler sur une route empruntée par d'autres véhicules. Notamment la figure 2 illustre le véhicule 1 , également dénommé véhicule ego, sur une route comprenant trois voies de circulation L1 , L2, L3. Le terme "ego" est un terme uniquement distinctif permettant de bien différencier le véhicule 1 des véhicules environnant le véhicule 1 . Les trois voies de circulations sont adjacentes les unes aux autres. Les trois voies de circulations sont identifiées et séparées par des lignes de démarcation D1 , D2, D3, D4, par exemple sous la forme de lignes de couleur blanche ou de couleur jaune, en trait plein ou en pointillés. De telles lignes de démarcation peuvent être peintes sur le sol et avoir une largeur sensiblement constante. Des véhicules peuvent changer de voie de circulation, ou autrement dit changer de fil et rouler par au-dessus les lignes de démarcation. Le sens de circulation des trois voies de circulation est indiqué par un vecteur X. Le véhicule ego circule sur la voie de circulation L2 centrale. D'autres véhicules V1 , V2, V3, V4, V5, V6, V7, V8, V9, V10, V1 1 , V12 circulent également sur les voies de circulation L1 , L2, L3. Les véhicules V1 , V2, V3 et V4 circulent sur la voie de circulation L1 de gauche. Les véhicules V5, V6, V7 et V8 circulent sur la voie de circulation L2 centrale. Notamment, les véhicules V5 et V6 sont positionné derrière le véhicule ego et les véhicules V7 et V8 sont positionné devant le véhicule ego. Autrement dit, les véhicules V5 et V6 sont des véhicules succédant au véhicule ego et les véhicules V7 et V8 sont des véhicules précédant le véhicule ego. Les véhicules succédant et précédant sont donc sur la même voie de circulation que le véhicule ego. Enfin, les véhicules V9, V10, V1 1 et V12 circulent sur la voie de circulation L3 de droite. Les véhicules V1 à V12 peuvent constituer l'ensemble des véhicules aptes à être détectés par les capteurs 4 du véhicule. Bien que représentés par des rectangles de taille égale sur la figure 2, ces véhicules peuvent en réalité être de toute nature et de toute dimensions. Ils peuvent avancer à des vitesses différentes et avoir des positions relatives évoluant avec le temps. D'autres véhicules circulant plus en amont ou plus en aval sur la même route peuvent ne pas être pris en considération.
La position latérale ou offset d'un véhicule circulant sur la route peut être définie comme la position du véhicule sur sa voie de circulation suivant la direction perpendiculaire à la direction dans laquelle le véhicule se déplace. En référence à la figure 2, les véhicules se déplacent parallèlement au vecteur X. La position latérale d'un véhicule désigne donc la position du véhicule suivant le vecteur Y, perpendiculaire au vecteur X. On peut définir une ligne médiane M1 , M2, M3 théorique pour chaque voie de circulation L1 , L2, L3 comme la ligne positionnée à équidistance des lignes de démarcation D1 , D2, D3, D4 délimitant la voie de circulation. La ligne médiane M1 est donc positionnée à équidistance des lignes de démarcation D1 et D2. La ligne médiane M2 est positionnée à équidistance des lignes de démarcation D2 et D3. La ligne médiane M3 est positionnée à équidistance des lignes de démarcation D3 et D4. Les lignes médianes M1 , M2, et M3 sont des lignes théoriques car elles ne sont pas matérialisées sur les voies de circulation mais calculées en fonction des lignes de démarcation D1 , D2, D3, D4. La position latérale d'un véhicule sur une voie de circulation donnée peut être définie ou calculée en référence à la ligne médiane de cette voie de circulation et suivant l'orientation du vecteur Y. Par exemple, la position latérale peut être positive lorsque le centre du véhicule considéré est positionné, ou autrement dit déporté, à gauche de la ligne médiane et négative lorsque le centre du véhicule considéré est déporté à droite de la ligne médiane.
La figure 3 illustre schématiquement un procédé de calcul d'une position latérale d'un véhicule automobile ego sur une voie de circulation selon un mode de réalisation de l'invention. Le procédé comprend une succession d'étapes E0, E1 , E2, E3, E4, E5, E6 dont le but est de calculer une position latérale Tego pour le véhicule ego, puis de commander le dispositif de direction 3 pour que le véhicule ego adopte la position latérale Tego calculée. L'étape E0 est une étape d'initialisation du procédé de calcul. La première étape E1 est une étape de calcul d'une première position latérale T1 théorique du véhicule ego. La première position latérale T1 est calculée en fonction de la position latérale de véhicules précédant le véhicule ego et/ou succédant au véhicule ego, sur la même voie de circulation que le véhicule ego. En référence à la situation représentée sur la figure 2, la première position latérale T1 est donc calculée en fonction de la position latérale des véhicules succédant V5 et V6 et en fonction de la position latérale des véhicules précédant V7 et V8. La deuxième étape E2 est une étape de calcul d'une deuxième position latérale T2 théorique du véhicule ego. La deuxième position latérale T2 est calculée en fonction de la position de véhicules sur des voies de circulation adjacentes à la voie de circulation du véhicule ego. En référence à la situation représentée sur la figure 2, la deuxième position latérale T2 est calculée en fonction de la position des véhicules présents sur les voies L1 et L3, c’est-à-dire les véhicules V1 , V2, V3, V4, V9, V10, V1 1 , V12. La troisième étape E3 est une étape de calcul d'une troisième position latérale T3 théorique du véhicule ego. La troisième position latérale T3 est calculée en fonction d'obstacles statiques (par exemple des murs ou des barrières) détectés sur des côtés de ladite voie de circulation. La quatrième étape E4 est une étape de calcul dans laquelle on calcule la position latérale du véhicule ego Tego en fonction de la première position latérale T1 , de la deuxième position latérale T2 et de la troisième position latérale T3. La cinquième étape E5 est une étape de commande autonome du dispositif de direction 3 du véhicule ego pour faire prendre au véhicule ego la position latérale théorique Tego calculée lors de la quatrième étape E4. La sixième étape E6 est une étape d'affichage sur l'écran 6 du véhicule ego d'une indication visuelle indiquant la position relative du véhicule ego par rapport à la ligne médiane théorique de la voie de circulation du véhicule ego, c’est-à-dire par rapport à la ligne médiane M2 selon la situation représentée sur la figure 2.
En remarque, une position latérale est dite "théorique" par opposition à une position latérale réelle. Une position latérale théorique calculée à un instant donné ne correspond donc pas forcément à la position latérale réelle du véhicule à cet instant. Nous allons à présent expliquer plus en détail chacune de ces étapes E0 à E6.
Lors de l'étape d'initialisation E0, on effectue certaines vérifications et détections préalables aux étapes de calcul permettant de calculer la position latérale Tego du véhicule ego. Les étapes ultérieures du procédé de calcul peuvent être modifiées, interrompues ou arrêtées si ces conditions ne sont pas remplies et/ou si aucun véhicule ni obstacle n'est détecté.
Dans une première sous-étape E01 de l'étape d'initialisation E0, on vérifie si les lignes de démarcation D2, D3 de la voie de circulation L2 sur laquelle circule le véhicule ego sont bien détectées par les capteurs 4. Si c'est bien le cas, on peut en déduire la position de la ligne médiane M2 de la voie de circulation L2 sur laquelle circule le véhicule ego. Comme expliqué précédemment, la ligne médiane M2 peut être calculée comme la ligne positionnée à équidistance des lignes de démarcation D2 et D3. La ligne médiane M2 peut également être calculée par un algorithme ou régulateur connu type LCA ou "Lane Centering Assist". Si les lignes de démarcation sont inexistantes ou faiblement visibles, le procédé peut être interrompu jusqu'à ce que des lignes de démarcation soient à nouveau bien visibles.
Dans une deuxième sous-étape E02 de l'étape d'initialisation E0, on calcule la courbure de la voie de circulation L2. Si le rayon de courbure de la voie de circulation du véhicule ego est inférieur ou égal à un seuil prédéfini, le procédé peut être interrompu jusqu'à ce que le rayon de courbure de la voie de circulation dépasse à nouveau le seuil prédéfini. On peut par exemple calculer le rayon de courbure de la ligne médiane M2. Si le rayon de courbure est inférieur à une valeur prédéfinie alors le procédé est interrompu jusqu'à ce que le rayon de courbure redevienne supérieur à la valeur prédéfinie. On évite ainsi que la trajectoire du véhicule soit modifiée dans un virage trop serré ce qui pourrait déstabiliser le véhicule ego et/ou conduire à des calculs de position latérale du véhicule ego biaisés.
D'autres vérifications peuvent également être faites et conditionner la poursuite du procédé de calcul. Par exemple, l'utilisateur du véhicule peut avoir la possibilité d'activer ou de désactiver manuellement le procédé de calcul de la position latérale. Le procédé de calcul pourrait également être activé ou désactivé automatiquement en fonction d'autres paramètres de fonctionnement du véhicule tels que par exemple la détection d'un dysfonctionnement du véhicule, notamment un dysfonctionnement d'un système de conduite autonome, la détection d'une activation d'un système de contrôle de la trajectoire du véhicule de type ESP ou ABS, ou encore la détection d'une situation de conduite critique quelconque. Dans une troisième sous-étape E03, on scanne l'environnement du véhicule avec les capteurs 4 en vue de détecter des véhicules et/ou des objets environnant le véhicule. Si aucun véhicule et/ou obstacle n'est détecté le procédé peut être mis en attente ou interrompu jusqu'à ce que des véhicules et/ou obstacles soient détectés. Lorsque des véhicules sont détectés dans l'environnement du véhicule ego, on peut déterminer leur position, leur vitesse respective et même leur trajectoire. La position des véhicules peut être déterminée relativement à la position du véhicule ego. Par exemple, la position des véhicules environnant peut être définie dans un repère formé par les vecteurs X et Y, le repère étant centré sur le véhicule ego. On peut notamment calculer la distance séparant le véhicule ego de chaque véhicule détecté. On détermine également sur qu'elle voie de circulation les véhicules sont positionnés. Lorsque des véhicules sont détectés dans la voie de circulation du véhicule ego (devant ou derrière le véhicule ego), on peut calculer la position latérale de ces véhicules. Notamment on peut calculer la position de chacun de ces véhicules relativement à la ligne médiane M2. De plus, on peut calculer la distance longitudinale séparant le véhicule ego des véhicules positionnés sur la même voie de circulation que le véhicule ego. La distance longitudinale entre deux véhicules sur la même voie de circulation peut être définie comme la distance séparant les deux véhicules en suivant le tracé de la ligne médiane, c’est-à-dire l’abscisse curviligne décrite par la route. La distance longitudinale séparant deux véhicules est donc plus importante que la distance absolue (à vol d'oiseau) séparant deux véhicules lorsque la ligne médiane décrit une courbe.
Lors de l'étape d'initialisation E0, on peut également détecter des objets ou obstacles statiques, c’est-à-dire immobiles par rapport à la route. Finalement, à l'issue de l'étape d'initialisation E0, on obtient une représentation de l'environnement du véhicule ego. Selon une variante de réalisation, la représentation du véhicule ego pourrait non pas être obtenue à l'aide de capteurs 4 embarqués dans le véhicule ego mais être transmise par un moyen de communication sans fil au véhicule ego. Par exemple la position et la vitesse de chaque véhicule environnant le véhicule ego pourrait être obtenue grâce à un protocole de communication entre véhicules.
Dans une quatrième sous-étape E04 de l'étape d'initialisation E0, on peut vérifier particulièrement la présence de véhicules précédant et/ou succédant dans la voie de circulation L2 du véhicule ego. En particulier, on peut vérifier premièrement si au moins un premier véhicule précédant le véhicule ego est détecté dans la voie de circulation du véhicule ego. Deuxièmement, on peut vérifier si au moins un deuxième véhicule précédant ou succédant le véhicule ego est détecté dans la voie de circulation du véhicule ego. Par ailleurs on peut vérifier si aucun clignotant du véhicule ego n'est activé, ce qui démontrerait une absence d'intention de dépasser de la part du véhicule ego. Si ces trois conditions sont satisfaites alors la première étape de calcul E1 pourra être exécutée. A défaut, le procédé de calcul complet pourrait être interrompu jusqu'à ces conditions soit à nouveau satisfaites. En variante, le procédé pourrait être poursuivi sans exécuter la première étape de calcul E1 et en basant le calcul de la position latéral Tego uniquement sur la deuxième position latérale T2 et la troisième position latérale T3. Selon une autre variante, le procédé pourrait être poursuivi si seulement un véhicule devant le véhicule ego est détecté et si la vitesse du véhicule ego est suffisamment basse.
Les sous-étapes E01 , E02, E03 et E04 peuvent être exécutées indépendamment les unes des autres, successivement ou en parallèle. Elles peuvent être répétées indéfiniment, même au cours de l'exécution des étapes ultérieures E1 à E6. En remarque, lorsque le procédé de calcul de la position latérale est interrompu, arrêté ou modifié, le véhicule ego peut se positionner progressivement de manière conventionnelle au centre de sa voie de circulation, par exemple de sorte à ce que le centre du véhicule ego se situe sur la ligne médiane M2.
La première étape de calcul E1 peut comprendre une sous-étape de calcul d'une moyenne pondérée des positions latérales de véhicules précédent et/ou succédant sur ladite voie de circulation, les coefficients de pondération de chaque position latérale étant fonction de la distance séparant le véhicule ego du véhicule précédant et/ou succédant considéré, et de la vitesse du véhicule précédant et/ou succédant considéré. Autrement dit, la première position latérale T1 peut être calculée avec la formule suivante :
[Math 1 ]
Figure imgf000017_0001
Dans laquelle :
- N désigne le nombre de véhicules détectés dans la voie de circulation du véhicule ego,
- i désigne un indice des véhicules présents dans la voie de circulation du véhicule ego,
- Tvi désigne la position latérale du véhicule i dans la voie de circulation du véhicule ego,
- avi désigne un coefficient de pondération associé à la position latérale du véhicule i.
Chaque coefficient de pondération avi peut être calculé selon la formule suivante :
[Math 2]
avi = min nύ 9(Unύ)
Dans laquelle :
- Dvi désigne la distance longitudinale séparant le véhicule ego du véhicule - Vvi désigne la vitesse du véhicule i,
- f et g désignent des cartographies, c’est-à-dire des fonctions. Par exemple, les cartographies f et g peuvent être définies de sorte que les coefficients de pondération respectent l’inégalité suivante : av7 > av6 > av8 > av5. Les cartographies f et g peuvent également être définies de sorte que les coefficients de pondération avi augmentent lorsque les véhicules i se rapprochent du véhicule ego et si leurs vitesses diminuent. Les fonctions f et g peuvent aussi faire l'objet d'une mise au point sur véhicule de sorte à affiner le comportement du véhicule ego. Les coefficients de pondération avi peuvent également évoluer en fonction d'éventuels défaut systémiques de capteurs du véhicule. Lorsqu’un véhicule i se déplace latéralement dans la voie du véhicule ego dans le but de changer de voie, son coefficient de pondération avi peut être forcé à 0. Autrement dit, on ne s’aligne pas sur sa position latérale Tvi du véhicule i le temps que celui-ci effectue sa manœuvre de changement de voie.
Comme expliqué dans la description de la sous-étape d'initialisation E04, pour exécuter la première étape de calcul E1 , il faut de préférence au minimum deux véhicules devant le véhicule ego ou un véhicule devant le véhicule ego et un véhicule derrière le véhicule ego, ou encore seulement un véhicule devant à basse vitesse. La première position latérale T1 reproduit donc une moyenne des positions latérales des véhicules situées dans la même file ou voie de circulation que le véhicule ego. Si les véhicules de la même voie de circulation que le véhicule ego sont globalement déportés vers la gauche, alors le véhicule ego se déportera également vers la gauche. De même, si les véhicules de la même voie de circulation que le véhicule ego sont globalement déportés vers la droite, alors le véhicule ego se déportera également vers la droite. En adoptant une telle position, le véhicule ego se fond dans le flux de circulation. Un couloir de passage pour des motos, voire même pour des véhicules d'urgence (par exemple des ambulances, des véhicules de pompiers, des véhicules de police, ... ) peut être formé. Le véhicule ego ne gênera pas le passage des motos ou des véhicules d'urgence entre les véhicules. De plus, le véhicule ego se positionne davantage dans le prolongement du véhicule qui le précède. Il peut donc mieux profiter de son aspiration. Le conducteur du véhicule précédant le véhicule ego peut également mieux observer l'environnement routier avec ses rétroviseurs latéraux sans que sa vision soit masquée par le véhicule ego.
Sur l'exemple illustré sur la figure 4, le véhicule précédant V7 et le véhicule succédant V6 sont positionnés tous les deux davantage vers l'intérieur du virage, c’est-à-dire à droite de la ligne médiane M2. Le véhicule ego calque son positionnement latéral sur celui des véhicules V6 et V7 et se positionne également du côté intérieur du virage. Sur l'exemple de la figure 5, les véhicules V5, V6 et V7 sont positionné du côté gauche de la ligne médiane M2 tandis que le véhicule V8 est positionné du côté droit. Par l'effet du calcul d'une moyenne pondérée des positions latérales des véhicules V5 à V8, le véhicule ego suivant la première position latérale T1 se positionnerait également du côté gauche de la ligne médiane M2.
La deuxième étape de calcul E2 est illustrée schématiquement sur les figures 6 et 7. La deuxième étape E2 permet d'adapter la position latérale du véhicule ego en fonction de la présence de véhicules gênants sur les voies de circulation adjacentes à la voie de circulation du véhicule ego. Les véhicules peuvent être gênants notamment lorsqu'ils sont très larges comme par exemple des camions ou des bus ou bien lorsqu'ils sont simplement mal positionnés dans leur propre voie de circulation. La deuxième étape E2 comprend une première sous-étape E21 de calcul d'une marge de sécurité CS théorique, ou couloir de sécurité théorique, de part et d'autre d'une ligne de démarcation s'étendant entre la voie de circulation du véhicule ego et une voie de circulation adjacente à la voie de circulation du véhicule ego. Notamment lors de cette étape, on peut aussi calculer deux couloirs de sécurité de part et d'autre des deux lignes de démarcation D2, D3 délimitant la voie de circulation du véhicule ego à droite et à gauche. Le couloir de sécurité est une surface virtuelle qui peut être définie à cheval entre la voie de circulation du véhicule ego et une voie de circulation adjacente. Le centre du couloir de sécurité peut être positionné sur la ligne de démarcation si bien que le couloir de sécurité s'étend autant dans la voie de circulation du véhicule ego que dans la voie de circulation adjacente. Avantageusement, la largeur du couloir de sécurité peut être paramétrée. Plus cette largeur est importante, plus la probabilité de détecter la présence d'un véhicule dans le couloir de sécurité est importante. Une fois les couloirs de sécurité définis, on surveille à l'aide des capteurs 4 la présence potentielle d'un véhicule dans le couloir de sécurité
Dans une deuxième sous-étape E22, on détecte la présence d'un véhicule dans le couloir de sécurité. Par exemple, selon la situation illustrée sur la figure 6, on détecte la présence du véhicule V12 dans le couloir de sécurité CS. On peut alors calculer la distance séparant le véhicule ego du véhicule détecté dans le couloir de sécurité et la vitesse du véhicule détecté dans le couloir de sécurité.
Dans une troisième sous-étape E23, on calcule la deuxième position latérale en fonction de la distance séparant le véhicule ego du véhicule détecté dans le couloir de sécurité et en fonction de la vitesse du véhicule détecté dans le couloir de sécurité. Notamment, la deuxième position latérale T2 peut être inversement proportionnelle à un délai d'impact TTC avec le véhicule détecté, et proportionnelle à une distance de zone pénétrée par le véhicule détecté dans le couloir de sécurité CS. Le délai d'impact TTC, qui pourrait également être dénommé "time to reach" peut être défini comme la durée au bout de laquelle le véhicule ego pourrait atteindre le véhicule présent dans le couloir de sécurité si leur trajectoire venait à se rencontrer et si aucune correction de ces trajectoires n'était entreprise. La deuxième position latérale T2
Par exemple, la deuxième position latérale T2 peut être calculée avec la formule suivante :
[Math 3]
Figure imgf000021_0001
Dans laquelle :
- M désigne le nombre de véhicules détectés dans la voie de circulation adjacente à gauche de la voie de circulation du véhicule ego,
- j désigne un indice des véhicules présents dans la voie de circulation adjacente à gauche,
- P désigne le nombre de véhicules détectés dans la voie de circulation adjacente à droite de la voie de circulation du véhicule ego,
- k désigne un indice des véhicules présents dans la voie de circulation adjacente à droite,
- Lvj et Lvk désignent respectivement la distance de pénétration des véhicules j et k,
- Gvj et Gvk sont des gains associés respectivement aux véhicules j et k, le gain étant une cartographie fonction du délai d'impact TTC et/ou fonction de la vitesse respectivement des véhicules j et k.
Comme les gains dépendent du délai d'impact TTC, la position latérale T2 peut augmenter au fur et à mesure que le véhicule ego se rapproche d'un véhicule considéré. Plus le délai d'impact TTC est faible, plus le gain associé au véhicule considéré pourra être proche de 1 , et plus la deuxième position latérale T2 sera proche de la distance de pénétration dans le couloir de sécurité du véhicule considéré. Le calcul de la deuxième position latérale T2 peut être réalisé si et seulement si il existe des véhicules pour lesquels le délai d'impact TTC est inférieur à un seuil prédéfini. Les véhicules dont le délai d'impact TTC est supérieur à ce seuil peuvent ainsi être ignorés. Le calcul de la deuxième position latérale T2 peut également ne tenir compte que des véhicules qui ne sont pas en train de réaliser une manœuvre d’insertion dans la voie du véhicule ego. Une telle manœuvre peut être détectée par exemple si le véhicule considéré a activé un indicateur lumineux tel qu'un clignotant. Des algorithmes aptes à détecter une manœuvre de changement de voie d'un véhicule sans activation de son clignotant peuvent également être utilisés.
En référence à la situation illustrée à titre d'exemple sur la figure 7, la présence du véhicule V12 est détectée dans le couloir de sécurité CS à droite de la voie de circulation du véhicule ego. On considère qu'aucun véhicule n'est détecté dans la voie de circulation à gauche de la voie de circulation du véhicule ego ou même que la route ne comprend pas de voie de circulation à gauche de la voie de circulation du véhicule ego. Suivant le calcul expliqué précédemment, le véhicule ego suivant la deuxième position latérale T2 se déporterait du côté gauche de la ligne médiane M2 pour conserver une distance de sécurité latéral suffisante avec le véhicule V12. En revanche dans une situation où deux véhicules gênants seraient détectés dans les couloirs de sécurité à droite et à gauche de la voie de circulation du véhicule ego, le véhicule ego pourrait se centrer de manière à équilibrer les distances de sécurité avec les véhicules gênants de droite et de gauche.
Les situations représentées sur les figures 6 et 7 pourraient se produire dans un cas où le véhicule ego dépasse les véhicules V1 1 et V12 par la gauche. Un calcul analogue pourrait conduire à déporter vers la droite le véhicule ego si le véhicule ego devait être dépassé par la gauche par un véhicule détecté dans un couloir de sécurité de gauche. Le procédé de calcul pourrait également être transposé pour une utilisation avec conduite à gauche et dépassement par la droite.
Dans la troisième étape de calcul E3, on calcule la troisième position latérale T3 du véhicule ego en fonction des objets statiques environnant le véhicule ego. De la même façon que pour la deuxième étape de calcul E2, une marge autour des lignes adjacentes au véhicule ego est définie. La troisième position latérale T3 est proportionnelle à la distance de pénétration de l’objet statique dans la zone de sécurité autour d’une ligne de démarcation adjacente au véhicule ego. Cette étape de calcul permet par exemple de reproduire le comportement d'un humain qui aurait tendance à décaler son véhicule dans la voie lorsqu’une barrière de sécurité est proche d’une ligne de démarcation adjacente au véhicule ego. Dans la quatrième étape de calcul E4, on calcule la position latérale du véhicule ego Tego en fonction de la première position latérale T1 , de la deuxième position latérale T2 et de la troisième position latérale T3. Plus précisément, la position latérale du véhicule ego Tego peut être calculée avec une moyenne pondérée sous la forme suivante :
[Math 4]
al. Tl + a2. T2 + a3. T3
Tego =
al + a.2 + a3
Dans laquelle :
- a1 désigne un coefficient de pondération associé à la première position latérale T1 ,
- a2 désigne un coefficient de pondération associé à la deuxième position latérale T2, et
- a3 désigne un coefficient de pondération associé à la troisième position latérale T3. Avantageusement, les coefficients de pondération a1 , a2 et a3 peuvent être adaptés en fonctions de conditions de circulation du véhicule ego. Dans une première sous-étape E41 de l'étape de calcul E4, on peut donc détecter les conditions de circulation du véhicule ego. On peut notamment détecter la densité du trafic routier sur la route qu'emprunte le véhicule ego. Cette détection peut par exemple être basée sur un indice obtenu par comptage d'un nombre de véhicules présents dans un périmètre donné autour du véhicule ego. La densité du trafic routier peut également être estimée en analysant la position longitudinale ainsi que latérale des véhicules environnant le véhicule ego.
Dans une deuxième sous-étape E42 de l'étape de calcul E4, on peut calculer les coefficients de pondération a1 , a2 et a3 en fonction des conditions de circulation du véhicule ego détectées, notamment en fonction de la densité du trafic routier. Par exemple, on peut définir que a1 =a2=a3=1/3 si on souhaite donner autant de poids à chacune des trois positions latérales T1 , T2, T3 précédemment calculées. Ces paramètres peuvent être par exemple utilisés lorsque le trafic routier à une densité normale ou habituelle. Lorsqu'on détecte une situation d'embouteillage, par exemple lorsque le nombre de véhicules dans un périmètre donné autour du véhicule ego dépasse un certain seuil, on peut définir les coefficients de pondérations de sorte que a1 =0.2 , a2=0.8 et a3=0. Ainsi, on donne plus de poids à la deuxième position latérale T2 précédemment calculée et on ignore la troisième position latérale T3 calculée. On obtient ainsi un positionnement du véhicule ego sur sa voie de circulation plus proche du positionnement obtenu avec un contrôle humain du véhicule. L'utilisation d'un coefficient de pondération égal à 0 permet d'ignorer le calcul de la distance latérale correspondante. Par exemple si les conditions vérifiées lors de la sous-étape d'initialisation E04 ne sont pas vérifiées, on peut donner au coefficient a1 une valeur nulle. La valeur de ces coefficients a1 , a2, a3 peut être régulièrement réévaluée en fonction de l'évolution des conditions de circulation.
Afin d'obtenir un calcul de la position latéral assurant la sécurité des automobilistes en toute circonstance, on peut filtrer la position latérale calculée par la moyenne pondérée décrite précédemment. Notamment, dans une troisième sous-étape E43 on peut limiter, ou autrement dit plafonner, l'écart maximal entre la position latérale théorique du véhicule ego et une ligne médiane théorique de la voie de circulation du véhicule ego. Ce plafond peut dépendre de la largeur de voie mesurée. On évite ainsi que le véhicule se déporte trop d'un côté ou de l'autre de la voie de circulation. Notamment, on peut éviter que le véhicule ego rentre lui-même à l'intérieur des couloirs de sécurité définis précédemment. Dans une quatrième sous-étape E44, on peut également limiter la variation temporelle de la position latérale théorique du véhicule ego. On évite ainsi des variations de position latérale trop brusque, ce qui pourrait déstabiliser le véhicule ego. Finalement à l'issue de la quatrième étape E4 on obtient une position latérale Tego idéale qui peut être utilisée pour commander le dispositif de direction 3
Dans une cinquième étape E5, on commande le dispositif de direction du véhicule ego pour lui faire prendre la position latérale Tego calculée lors de la quatrième étape. Cette étape de commande est réalisée de manière autonome, c’est-à-dire sans intervention d'un utilisateur du véhicule. L'écart entre la position latérale réelle mesurée du véhicule ego et la position latérale Tego calculée conduit au calcul d'un angle de consigne des roues directrices et donc un ordre de commande pour les roues directrices. Les roues directrices du véhicule sont donc braquées par le dispositif de direction 3 de sorte à ce que le véhicule ego adopte la position latérale Tego. Les étapes E1 à E5 peuvent ensuite être répétées selon une fréquence définie de manière à ajuster en temps réel la position latérale du véhicule ego.
Dans une sixième étape E6, on peut afficher sur l'écran 6 du véhicule ego d'une indication visuelle indiquant la position relative du véhicule ego par rapport à la ligne médiane de la voie de circulation du véhicule ego. L'indication visuelle peut par exemple consister en une flèche orientée vers la gauche ou orientée vers la droite selon que le véhicule ego est déporté sur la gauche ou sur la droite par rapport à la ligne médiane. Ainsi, les utilisateurs du véhicule ego ne sont pas surpris par le positionnement non centré du véhicule. Ils comprennent que la position excentrée du véhicule ego est délibérée.
Grâce à l'invention, on calcule une position latérale du véhicule à partir du calcul préalable de trois positions latérales distinctes. Chacune des trois positions latérales T1 , T2, T3 est calculée en fonction d'une partie de l'environnement du véhicule ego. On obtient finalement un positionnement latéral du véhicule dans sa voie de circulation qui est plus naturel. Le véhicule s'intégre mieux dans le flux de circulation. Il maintient des distances latérales de sécurité adaptées tout en permettant à des motos ou à des véhicules d'urgence de remonter des files de voiture.

Claims

REVENDICATIONS
1. Procédé de calcul d'une position latérale d'un véhicule (1 ) automobile ego sur une voie de circulation (L2), le procédé comprenant :
- une première étape (E1 ) de calcul d'une première position latérale théorique du véhicule (1 ) ego sur ladite voie de circulation (L2) en fonction d’une position latérale sur ladite voie de circulation (L2) de véhicules précédant (V7, V8) le véhicule ego et/ou de véhicules succédant (V5, V6) au véhicule ego, et/ou
- une deuxième étape (E2) de calcul d'une deuxième position latérale théorique du véhicule (1 ) ego sur ladite voie de circulation (L2) en fonction de la position de véhicules (V1 , V2, V3, V4, V9, V10, V11 , V12) sur des voies de circulation adjacentes (L1 , L3) à ladite voie de circulation,
- une troisième étape (E3) de calcul d'une troisième position latérale théorique du véhicule (1 ) ego sur ladite voie de circulation (L2) en fonction d'obstacles statiques détectés sur des côtés de ladite voie de circulation (L2),
- une quatrième étape (E4) de calcul de la position latérale du véhicule (1 ) ego par une moyenne pondérée de la première position latérale, de la deuxième position latérale et de la troisième position latérale.
2. Procédé de calcul selon la revendication précédente, caractérisé en ce que la première étape (E1 ) de calcul comprend une sous-étape de calcul d'une moyenne pondérée des positions latérales de véhicules précédent (V7, V8) et/ou de véhicules succédant (V5, V6) sur ladite voie de circulation, des coefficients de pondération de chaque position latérale étant fonction de la distance longitudinale séparant le véhicule (1 ) ego du véhicule précédant (V7, V8) et/ou du véhicule succédant (V5, V6) considéré, et de la vitesse du véhicule précédant et/ou du véhicule succédant considéré.
3. Procédé de calcul selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que la deuxième étape (E2) de calcul comprend : - une sous-étape (E21 ) de calcul d'un couloir de sécurité (CS) théorique de part et d'autre d'une ligne de démarcation (D2), la ligne de démarcation (D2) s'étendant entre la voie de circulation (L2) du véhicule ego et une voie de circulation adjacente (L1 ) à la voie de circulation du véhicule ego,
- une sous-étape (E22) de détection de la présence d'un véhicule dans le couloir de sécurité,
- une sous-étape (E23) de calcul de la deuxième position latérale (T2) théorique en fonction de la distance séparant le véhicule (1 ) ego du véhicule (V12) détecté dans ledit couloir de sécurité (CS) et en fonction de la vitesse du véhicule (V12) détecté dans ledit couloir de sécurité (CS).
4. Procédé de calcul selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend une première condition d'exécution du procédé de calcul, la première condition d'exécution étant remplie:
- si des lignes de démarcation (D2, D3) de la voie de circulation (L2) du véhicule (1 ) ego sont détectées par le véhicule ego, et
- si la courbure de la voie de circulation (L2) du véhicule ego est inférieure ou égale à un seuil prédéfini.
5. Procédé de calcul selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend une deuxième condition d'exécution de la première étape de calcul, la deuxième condition d'exécution étant remplie :
- si au moins un premier véhicule précédant (V7, V8) le véhicule ego est détecté, - si au moins un deuxième véhicule précédant ou succédant (V5, V6, V7, V8) le véhicule ego est détecté, et
- si aucun clignotant du véhicule ego n'est activé.
Procédé de calcul selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que la quatrième étape (E4) de calcul comprend :
- une sous-étape (E41 ) de détection de conditions de circulation du véhicule ego, et
- une sous-étape (E42) de calcul d'un coefficient de pondération de la première position latérale théorique, d'un coefficient de pondération de la deuxième position latérale théorique, et d'un coefficient de pondération de la troisième position latérale théorique en fonction des conditions de circulation du véhicule ego détectées.
Procédé de calcul selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que la quatrième étape (E4) de calcul comprend :
- une sous-étape (E43) de limitation de l'écart entre la position latérale théorique du véhicule ego et une ligne médiane (M2) théorique de la voie de circulation (L2) du véhicule ego, et/ou
- une sous-étape (E44) de limitation de la variation temporelle de la position latérale théorique du véhicule ego.
Procédé de calcul selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend :
- une cinquième étape (E5) de commande autonome d'un dispositif de direction (3) du véhicule ego pour faire prendre au véhicule ego la position latérale théorique calculée lors de la quatrième étape (E4),
- une sixième étape (E6) d'affichage sur un écran (6) du véhicule ego d'une indication visuelle indiquant la position relative du véhicule ego par rapport une ligne médiane (M2) théorique de la voie de circulation (L2) du véhicule ego.
9. Produit programme d’ordinateur comprenant des instructions de code de programme enregistrées sur un support lisible par ordinateur pour mettre en œuvre les étapes du procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 8 lorsque ledit programme fonctionne sur un ordinateur.
10. Support d’enregistrement de données, lisible par un ordinateur, sur lequel est enregistré un programme d’ordinateur comprenant des instructions de code de programme de mise en œuvre du procédé selon l’une des revendications 1 à 8.
11. Système de direction, caractérisé en ce qu'il comprend un calculateur (5), un dispositif de direction (3) asservi au calculateur et des moyens de détection (4) d'un environnement, les moyens de détection (4) étant reliés au calculateur, le calculateur étant apte à mettre en œuvre le procédé de calcul selon l’une quelconque des revendications 1 à 8.
12. Véhicule (1 ) automobile, notamment véhicule autonome, caractérisé en ce qu'il comprend un calculateur (5), un dispositif de direction (3) asservi au calculateur et des moyens de détection (4) d'un environnement du véhicule, les moyens de détection (4) étant reliés au calculateur, le calculateur étant apte à mettre en œuvre le procédé de calcul selon l’une quelconque des revendications 1 à 8.
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