KR20230112947A - 운전자 보조 시스템 및 운전자 보조 방법 - Google Patents

운전자 보조 시스템 및 운전자 보조 방법 Download PDF

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Abstract

운전자 보조 시스템은 자차량에 장착되어 자차량의 외부 시야를 가지는 카메라 및 카메라에 의해 촬영된 영상 데이터를 처리하는 제어부를 포함하고, 제어부는 영상 데이터를 분석하여 자차량에 접근하거나 인접한 레인 스플리팅 차량이 존재하는지를 판단하고, 레인 스플리팅 차량이 존재하는 경우, 자차량이 횡방향으로 레인 스플리팅 차량에 인접한 차선으로부터 멀어지게 이동되도록 자차량의 조향 장치를 제어한다.

Description

운전자 보조 시스템 및 운전자 보조 방법{DRIVER ASSISTANCE SYSTEM AND DRIVER ASSISTANCE METHOD}
본 발명은 운전자 보조 시스템 및 운전자 보조 방법에 관한 것이다.
최근에는 도로 정체가 심해짐에 따라 모터사이클이나 자전거가 두 차선 사이의 공간으로 주행하는 차로 간 주행인 레인 스플리팅(Lane Splitting)을 허용하고 있는 추세이다.
이러한 레인 스플리팅이 적용된 도로 환경하에서 자율 주행 차량은 안전한 운행을 위해서 차선 사이를 주행하는 오토바이를 피할 수 있는 기능이 필요하다.
자율 주행 차량에는 운전자 보조 시스템, 이른바, 첨단 운전자 보조 시스템(Advanced Driver Assistance System: ADAS)이 장착되어 있다. ADAS는 운전 중 발생하는 특정 상황을 차량이 인지하고 기계장치를 제어해 운전자를 보조하는 기술이다.
운전자 보조 시스템으로는 운전자가 설정한 차속과 앞차와의 거리에 맞춰서 차량의 속도를 스스로 조절하면서 동시에 차로의 중앙을 따라 주행하도록 보조하는 고속도로 주행 보조(HDA: Highway Driving Assist) 시스템, 스티어링 휠을 미세 조정하면서 차량이 차로 중앙으로 주행하도록 보조하는 차로 유지 보조(LFA : Lane Following Assist) 시스템 등이 알려져 있다.
이러한 운전자 보조 시스템은 차량을 차로 중앙을 유지하며 주행하는 차로 중앙 유지 기능과 전방 혹은 측방 이웃차선 차량과의 충돌 위험이 있을 경우 차로 내의 주행 경로를 반대편으로 수정하여 주행하는 편향주행 기능만이 있기 때문에 차선 사이를 주행하는 오토바이나 자전거를 감지하고 충돌을 피하기 위해 개입하기 어렵다.
등록특허공보 제10-1354681호(2014.01.16. 등록)
일 측면은 레인 스플리팅하는 레인 스플리팅 차량을 감지하여 충돌을 보다 효과적으로 회피할 수 있는 운전자 보조 시스템 및 운전자 보조 방법을 제공한다.
일 측면에 따르면, 자차량에 장착되어 상기 자차량의 외부 시야를 가지는 카메라; 및 상기 카메라에 의해 촬영된 영상 데이터를 처리하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는 상기 영상 데이터를 분석하여 상기 자차량에 접근하거나 인접한 레인 스플리팅 차량이 존재하는지를 판단하고, 상기 레인 스플리팅 차량이 존재하는 경우, 상기 자차량이 횡방향으로 상기 레인 스플리팅 차량에 인접한 차선으로부터 멀어지게 이동되도록 상기 자차량의 조향 장치를 제어하는 운전자 보조 시스템이 제공될 수 있다.
상기 제어부는 상기 자차량의 차선을 인식하고 인식된 차선을 추종하여 주행 차로의 중앙을 유지하는 조향 제어 중이거나, 전방 차량의 횡방향 위치를 추종하는 조향 제어 중인 경우, 상기 자차량이 횡방향으로 상기 레인 스플리팅 차량에 인접한 차선으로부터 멀어지게 이동되도록 상기 자차량의 조향 장치를 제어할 수 있다.
상기 카메라는 상기 차량의 전방 시야와 후방 시야를 가진 카메라일 수 있다.
상기 제어부는 상기 카메라에 의해 촬영된 후방 영상 데이터를 분석하여 상기 자차량에 후방에서 접근하는 레인 스플리팅 차량이 존재하는지를 판단하고, 상기 레인 스플리팅 차량이 존재하는 경우, 상기 레인 스플리팅 차량의 주행 경로로부터 횡방향으로 멀리 이동시키도록 상기 조향 장치를 제어할 수 있다.
상기 제어부는 상기 자차량의 후방에 위치한 후방 차량의 횡방향 위치를 근거로 상기 조향 장치를 제어하여 상기 자차량을 상기 레인 스플리팅 차량으로부터 멀어지는 방향으로 이동시킬 수 있다.
상기 제어부는 상기 레인 스플리팅 차량의 위치를 근거로 상기 조향 장치를 제어하여 상기 자차량을 상기 레인 스플리팅 차량으로부터 멀어지는 방향으로 이동시킬 수 있다.
상기 레인 스플리팅 차량은 모터사이클, 전동 스쿠터, 자전거 또는 다른 소형 차량일 수 있다.
상기 제어부는 상기 자차량의 주행 차로가 1차로 혹은 마지막 차로이고, 상기 자차량의 속도가 미리 설정된 속도보다 낮으며, 상기 주행 차로의 차로폭이 미리 설정된 폭보다 높으면, 상기 자차량에 접근하거나 인접한 레인 스플리팅 차량이 존재하는지를 판단할 수 있다.
상기 제어부는 상기 자차량의 주행 차로가 1차로 혹은 마지막 차로이고, 상기 자차량의 속도가 미리 설정된 속도보다 낮으며, 상기 주행 차로의 차로폭이 미리 설정된 폭보다 높으면, 상기 조향 장치를 제어하여 상기 자차량을 상기 레인 스플리팅 차량으로부터 멀어지는 방향으로 이동시킬 수 있다.
다른 측면에 따르면, 자차량의 외부 시야를 가지는 카메라에 의해 촬영된 영상 데이터를 수신하고, 상기 수신된 영상 데이터를 분석하여 상기 자차량에 접근하거나 인접한 레인 스플리팅 차량이 존재하는지를 판단하고, 상기 레인 스플리팅 차량이 존재하는 경우, 상기 자차량이 횡방향으로 상기 레인 스플리팅 차량에 인접한 차선으로부터 멀어지게 이동되도록 상기 자차량의 조향 장치를 제어하는 운전자 보조 방법이 제공될 수 있다.
상기 자차량의 조향 장치를 제어하는 것은, 상기 자차량의 차선을 인식하고 인식된 차선을 추종하여 주행 차로의 중앙을 유지하는 조향 제어 중이거나, 전방 차량의 횡방향 위치를 추종하는 조향 제어 중인 경우, 상기 자차량이 횡방향으로 상기 레인 스플리팅 차량에 인접한 차선으로부터 멀어지게 이동되도록 상기 자차량의 조향 장치를 제어하는 것을 포함할 수 있다.
상기 레인 스플리팅 차량이 존재하는지를 판단하는 것은, 상기 카메라에 의해 촬영된 후방 영상 데이터를 분석하여 상기 자차량에 후방에서 접근하는 레인 스플리팅 차량이 존재하는지를 판단하는 것을 포함하고, 상기 자차량의 조향 장치를 제어하는 것은, 상기 레인 스플리팅 차량이 존재하는 경우, 상기 레인 스플리팅 차량의 주행 경로로부터 횡방향으로 멀리 이동시키도록 상기 조향 장치를 제어할 수 있다.
상기 자차량의 조향 장치를 제어하는 것은, 상기 자차량의 상기 자차량의 후방에 위치한 후방 차량의 횡방향 위치를 근거로 상기 조향 장치를 제어하여 상기 자차량을 상기 레인 스플리팅 차량으로부터 멀어지는 방향으로 이동시키는 것을 포함할 수 있다.
상기 자차량의 조향 장치를 제어하는 것은, 상기 레인 스플리팅 차량의 위치를 근거로 상기 조향 장치를 제어하여 상기 자차량을 상기 레인 스플리팅 차량으로부터 멀어지는 방향으로 이동시키는 것을 포함할 수 있다.
상기 레인 스플리팅 차량은 모터사이클, 전동 스쿠터, 자전거 또는 다른 소형 차량이거나, 전동 킥보드, 전동 휠 등을 포함하는 스몰 모빌리티(small mobility)일 수 있다.
상기 레인 스플리팅 차량이 존재하는지를 판단하는 것은, 상기 자차량의 주행 차로가 1차로 혹은 마지막 차로이고, 상기 자차량의 속도가 미리 설정된 속도보다 낮으며, 상기 주행 차로의 차로폭이 미리 설정된 폭보다 높으면, 상기 자차량에 접근하거나 인접한 레인 스플리팅 차량이 존재하는지를 판단하는 것을 포함할 수 있다.
상기 자차량의 조향 장치를 제어하는 것은, 상기 자차량의 주행 차로가 1차로 혹은 마지막 차로이고, 상기 자차량의 속도가 미리 설정된 속도보다 낮으며, 상기 주행 차로의 차로폭이 미리 설정된 폭보다 높으면, 상기 조향 장치를 제어하여 상기 자차량을 상기 레인 스플리팅 차량으로부터 멀어지는 방향으로 이동시킬 수 있다.
본 발명은 레인 스플리팅하는 모터사이클이나 자전거 등의 레인 스플리팅 차량을 감지하여 레인 스플리팅 차량과의 충돌을 보다 효과적으로 회피할 수 있다.
도 1은 실시예에 따른 운전자 보조 시스템의 제어블록도이다.
도 2는 실시예에 따른 운전자 보조 시스템의 카메라와 레이더를 도시한다.
도 3은 실시예에 따른 운전자 보조 방법의 제어흐름도이다.
도 4는 실시예에 따른 운전자 보조 시스템에서 레인 스플리팅 모터사이클을 검출하는 것을 설명한다.
도 5는 실시예에 따른 운전자 보조 시스템에서 후방의 레인 스플리팅 모터사이클에 대한 충돌 회피 제어를 설명한다.
도 6은 도 5의 충돌 회피 제어시의 조향 제어토크와 제어영역을 설명한다.
도 7은 다른 실시예에 따른 운전자 보조 시스템에서 후방의 레인 스플리팅 모터사이클에 대한 충돌 회피 제어를 설명한다.
도 8은 도 7의 충돌 회피 제어시의 조향 제어토크와 제어영역을 설명한다.
도 9 및 도 10은 또 다른 실시예에 따른 운전자 보조 시스템에서 전방의 레인 스플리팅 모터사이클에 대한 충돌 회피 제어를 설명한다.
명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다. 본 명세서가 실시예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 개시된 발명이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시예들 간에 중복되는 내용은 생략한다. 명세서에서 사용되는 ‘부, 모듈, 부재, 블록’이라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어로 구현될 수 있으며, 실시예들에 따라 복수의 ‘부, 모듈, 부재, 블록’이 하나의 구성요소로 구현되거나, 하나의 ‘부, 모듈, 부재, 블록’이 복수의 구성요소들을 포함하는 것도 가능하다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 “연결”되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.
또한, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 “포함”한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
명세서 전체에서, 어떤 부재가 다른 부재 “상에”위치하고 있다고 할 때, 이는 어떤 부재가 다른 부재에 접해 있는 경우뿐 아니라 두 부재 사이에 또 다른 부재가 존재하는 경우도 포함한다.
제1, 제2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 전술된 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 예외가 있지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
각 단계들에 있어 식별부호는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.
도 1은 실시예에 따른 운전자 보조 시스템의 제어블록도이다.
도 1을 참조하면, 운전자 보조 시스템은 전방 카메라(10), 후방 카메라(11), 전방 레이더(20), 코너 레이더(30), 거동 센서(40) 및 제어부(50)를 포함할 수 있다.
제어부(50)는 운전자 보조 시스템의 전반적인 제어를 수행할 수 있다.
제어부(50)에는 전방 카메라(10), 후방 카메라(11), 전방 레이더(20), 코너 레이더(30) 및 거동 센서(40)가 전기적으로 연결될 수 있다.
제어부(50)는 조향 장치(60), 제동 장치(70) 및 가속 장치(80)를 제어할 수 있다. 또한, 제어부(50)는 차량의 다른 전자 장치들도 제어부(50)와 전기적으로 연결될 수 있다.
전방 카메라(10), 후방 카메라(11), 전방 레이더(20), 코너 레이더(30) 및 거동 센서(40) 각각은 제어기(Electronic Control Unit, ECU)를 포함할 수 있다. 제어부(50)는 전방 카메라(10)의 제어기, 후방 카메라(11)의 제어기, 전방 레이더(20)의 제어기, 코너 레이더(30)의 제어기 및 거동 센서(40)의 제어기를 포함하는 통합 제어기로 구현될 수도 있다.
전방 카메라(10)는 차량의 전방을 촬영하고 다른 차량, 보행자, 사이클리스트, 모터사이클리스트, 차선, 도로 표지판 등을 식별할 수 있다. 또한, 전방 카메라(10)는 중앙 분리대, 가드 레일 등의 도로 구조물을 식별할 수 있다.
전방 카메라(10)는 복수의 렌즈들 및 이미지 센서를 포함할 수 있다. 이미지 센서는 광을 전기 신호로 변환하는 복수의 포토 다이오드들을 포함할 수 있으며, 복수의 포토 다이오드들이 2차원 매트릭스로 배치될 수 있다.
전방 카메라(10)는 제어부(50)와 전기적으로 연결될 수 있다. 예를 들어, 전방 카메라(10)는 차량용 통신 네트워크(NT)를 통하여 제어부(50)와 연결되거나, 하드 와이어(hard wire)를 통하여 제어부(50)와 연결되거나, 인쇄 회로 기판(Printed Circuit Board, PCB)을 통하여 제어부(50)와 연결될 수 있다.
전방 카메라(10)는 차량 전방의 영상 데이터를 제어부(50)로 전달할 수 있다.
후방 카메라(11)는 차량의 후방을 촬영하고 다른 차량, 보행자, 사이클리스트, 모터사이클리스트, 차선, 도로 표지판 등을 식별할 수 있다. 또한, 후방 카메라(10)는 중앙 분리대, 가드 레일 등의 도로 구조물을 식별할 수 있다.
후방 카메라(11)는 전방 카메라(10)의 구성과 동일한 구성을 가질 수 있다.
후방 카메라(11)는 제어부(50)와 전기적으로 연결될 수 있다.
후방 카메라(11)는 차량 후방의 영상 데이터를 제어부(50)로 전달할 수 있다.
전방 레이더(20)와 코너 레이더(30)는 차량 주변의 객체(예를 들어, 다른 차량, 보행자, 사이클리스트 등)의 상대 위치, 상대 속도 등을 획득할 수 있다.
전방 레이더(20)와 코너 레이더(30)는 차량용 통신 네트워크(NT) 또는 하드 와이어 또는 인쇄 회로 기판을 통하여 제어부(50)와 연결될 수 있다.
전방 레이더(20)와 코너 레이더(30)는 레이더 데이터를 제어부(50)로 전달할 수 있다. 이러한 레이더들은 라이다(Lidar)로 구현될 수도 있다.
거동 센서(40)는 차량의 거동 데이터를 획득할 수 있다. 예를 들면, 거동 센서(40)는 휠의 속도를 검출하는 속도 센서, 차량의 횡 가속도 및 종 가속도를 검출하는 가속도 센서, 차량의 각속도의 변화를 검출하는 요레이트 센서, 차량의 기울기를 검출하는 자이로 센서, 스티어링 휠의 회전과 조향각을 검출하는 조향각 센서 및/또는 스티어링 휠의 조향 토크를 검출하는 토크 센서를 포함할 수 있다. 거동 데이터는 차량의 속도, 종가속도, 횡가속도, 조향각, 조향토크, 주행 방향, 요레이트(yaw rate) 및/또는 기울기를 포함할 수 있다.
조향 장치(60)는 제어부(50)의 제어에 따라 차량의 주행 방향을 변경시킬 수 있다.
제동 장치(70)는 제어부(50)의 제어에 따라 차량의 바퀴를 제동시켜 차량을 감속시킬 수 있다.
가속 장치(80)는 제어부(50)의 제어에 따라 차량에 구동력을 제공하는 엔진 및/또는 구동모터를 구동하여 차량을 감속시킬 수 있다.
제어부(50)는 프로세서(51)와 메모리(52)를 포함할 수 있다.
제어부(50)는 하나 이상의 프로세서(51)를 포함할 수 있다. 제어부(50)에 포함되는 하나 이상의 프로세서(51)는 하나의 칩에 집적되는 것도 가능하고, 물리적으로 분리되는 것도 가능하다. 또한, 프로세서(51)와 메모리(52)가 단일 칩으로 구현될 수도 있다.
프로세서(51)는 전방 카메라(10)의 전방 영상 데이터, 후방 카메라(11)의 후방 영상 데이터, 전방 레이더(20)의 전방 레이더 데이터 및 코너 레이더(30)의 코너 레이더 데이터를 처리할 수 있다. 또한, 프로세서(51)는 조향 장치(60)를 제어하기 위한 조향 신호, 제동 장치(70)를 제어하기 위한 제동 신호 및 가속 장치(80)를 제어하기 위한 가속 신호를 생성할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(51)는 전방 카메라(10)의 전방 영상 데이터와 후방 카메라(11)의 후방 영상 데이터를 처리하는 이미지 시그널 프로세서를 포함할 수 있고, 레이더들(20, 30)의 레이더 데이터를 처리하는 디지털 시그널 프로세서를 포함할 수 있으며, 조향 신호, 제동 신호 및 가속 신호를 생성하는 마이크로 컨트롤 유닛(Micro Control Unit, MCU)을 포함할 수 있다.
메모리(52)는 프로세서(51)가 영상 데이터를 처리하기 위한 프로그램 및/또는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(52)는 프로세서(51)가 레이더 데이터를 처리하기 위한 프로그램 및/또는 데이터를 저장할 수 있다. 또한, 메모리(52)는 프로세서(51)가 차량의 구성에 관한 제어 신호를 생성하기 위한 프로그램 및/또는 데이터를 저장할 수 있다.
메모리(52)는 전방 카메라(10) 및/또는 후방 카메라(11)로부터 수신된 영상 데이터 및/또는 레이더들(20, 30)로부터 수신된 레이더 데이터를 임시로 기억할 수 있다. 또한, 메모리(52)는 프로세서(51)가 영상 데이터 및/또는 레이더 데이터를 처리한 결과를 임시로 기억할 수 있다. 메모리(52)는 S램(S-RAM), D램(D-RAM) 등의 휘발성 메모리뿐만 아니라 플래시 메모리, 롬(Read Only Memory, ROM), 이피롬(Erasable Programmable Read Only Memory: EPROM) 등의 비휘발성 메모리를 포함할 수 있다.
도 2는 실시예에 따른 운전자 보조 시스템의 전방 카메라와 레이더를 도시한다.
도 2를 참조하면, 전방 카메라(10)는 차량(1)의 전방을 향하는 시야(field of view)(10a)를 가질 수 있다. 예를 들면, 전방 카메라(10)는 차량(1)의 프론트 윈드 쉴드에 설치될 수 있다. 전방 카메라(10)는 차량(1)의 전방을 촬영하고, 차량(1) 전방의 영상 데이터를 획득할 수 있다. 차량(1) 전방의 영상 데이터는 차량(1) 전방에 위치하는 다른 차량, 보행자, 사이클리스트, 모터사이클리스트, 차선, 교차로 구조물(중앙 분리대, 가드 레일 등)에 관한 위치 정보를 포함할 수 있다.
후방 카메라(11)는 차량(1)의 후방을 향하는 시야(field of view)(11a)를 가질 수 있다. 예를 들면, 후방 카메라(11)는 차량(1)의 리어 윈드 쉴드에 설치될 수 있다. 후방 카메라(11)는 차량(1)의 후방을 촬영하고, 차량(1) 후방의 영상 데이터를 획득할 수 있다. 차량(1) 후방의 영상 데이터는 차량(1) 후방에 위치하는 다른 차량, 보행자, 사이클리스트, 모터사이클리스트, 차선, 교차로 구조물(중앙 분리대, 가드 레일 등)에 관한 위치 정보를 포함할 수 있다.
전방 레이더(20)는 차량(1)의 전방을 향하는 감지 시야(field of sensing)(20a)을 가질 수 있다. 전방 레이더(20)는 예를 들어 차량(1)의 그릴(grille) 또는 범퍼(bumper)에 설치될 수 있다.
전방 레이더(20)는 차량(1)의 전방을 향하여 송신 전파를 방사하는 송신 안테나(또는 송신 안테나 어레이)와, 객체에 반사된 반사 전파를 수신하는 수신 안테나(또는 수신 안테나 어레이)를 포함할 수 있다. 전방 레이더(20)는 송신 안테나에 의한 송신된 송신 전파와 수신 안테나에 의하여 수신된 반사 전파로부터 전방 레이더 데이터를 획득할 수 있다.
전방 레이더 데이터는 차량(1) 전방에 위치하는 다른 차량, 보행자, 사이클리스트에 관한 거리 정보 및 속도 정도를 포함할 수 있다. 또한, 전방 레이더 데이터는 차량(1) 전방에 위치하는 중앙 분리대, 가드 레일 등의 교차로 구조물에 관한 거리 정보를 포함할 수 있다.
전방 레이더(20)는 송신 전파와 반사 전파 사이의 위상 차이(또는 시간 차이)에 기초하여 객체까지의 상태 거리를 산출하고, 송신 전파와 반사 전파 사이의 주파수 차이에 기초하여 객체의 상대 속도를 산출할 수 있다.
코너 레이더(30)는 차량(1)의 전방 우측에 설치되는 제1 코너 레이더(30-1), 차량(1)의 전방 좌측에 설치되는 제2 코너 레이더(30-2), 차량(1)의 후방 우측에 설치되는 제3 코너 레이더(30-3) 및 차량(1)의 후방 좌측에 설치되는 제4 코너 레이더(30-4)를 포함할 수 있다.
제1 코너 레이더(30-1)는 차량(1)의 전방 우측을 향하는 감지 시야(30-1a)를 가질 수 있다. 제2 코너 레이더(30-2)는 차량(1)의 전방 좌측을 향하는 감지 시야(30-2a)를 가질 수 있고, 제3 코너 레이더(30-3)는 차량(1)의 후방 우측을 향하는 감지 시야(30-3a)를 가질 수 있으며, 제4 코너 레이더(30-4)는 차량(1)의 후방 좌측을 향하는 감지 시야(30-4a)를 가질 수 있다.
코너 레이더들(30) 각각은 송신 안테나와 수신 안테나를 포함할 수 있다. 제1, 제2, 제3 및 제4 코너 레이더들(30-1, 30-2, 30-3, 30-4)은 각각 제1 코너 레이더 데이터와 제2 코너 레이더 데이터와 제3 코너 레이더 데이터와 제4 코너 레이더 데이터를 획득할 수 있다. 제1 코너 레이더 데이터는 차량(1) 전방 우측에 위치하는 객체에 관한 거리 정보 및 속도 정도를 포함할 수 있다. 제2 코너 레이더 데이터는 차량(1) 전방 좌측에 위치하는 객체의 거리 정보 및 속도 정도를 포함할 수 있다. 제3 및 제4 코너 레이더 데이터는 차량(1) 후방 우측 및 차량(1) 후방 좌측에 위치하는 객체의 거리 정보 및 속도 정보를 포함할 수 있다.
다시 도 2를 참조하면, 제어부(50)는 전방 카메라(10)의 전방 영상 데이터와 전방 레이더(20)의 전방 레이더 데이터에 기초하여 차량(1) 전방의 객체들을 감지 및/또는 식별할 수 있고, 차량(1) 전방의 객체들의 위치 정보(거리 및 방향) 및 속도 정보(상대 속도)를 획득할 수 있다. 또한, 프로세서(51)는 복수의 코너 레이더들(30)의 코너 레이더 데이터에 기초하여 차량(1) 측방(전방 우측, 전방 좌측, 후방 우측, 후방 좌측)의 객체들의 위치 정보(거리 및 방향) 및 속도 정보(상대 속도)를 획득할 수 있다. 또한, 프로세서(51)는 후방 카메라(11)의 후방 영상 데이터 및/또는 복수의 코너 레이더들(30)의 코너 레이더 데이터에 기초하여 차량(1) 후방의 객체들을 감지 및/또는 식별할 수 있고, 차량(1) 후방의 객체들의 위치 정보(거리 및 방향) 및 속도 정보(상대 속도)를 획득할 수 있다.
도 3은 실시예에 따른 운전자 보조 방법의 제어흐름도이다.
도 3을 참조하면, 제어부(50)는 카메라(10, 11)에 의해 획득된 전방 및/또는 후방의 영상 데이터를 수신하고, 레이더(20, 30)에 의해 획득된 전방 레이더 데이터 및/또는 코너 레이더 데이터를 수신한다(100). 전방 카메라(10)로부터 전방 영상 데이터를 수신하고, 후방 카메라(11)로부터 후방 영상 데이터를 수신할 수 있다. 전방 레이더(20)로부터 전방 레이더 레이더를 수신할 수 있다. 코너 레이더(30)로부터 코너 레이더 데이터를 수신할 수 있다.
제어부(50)는 영상 데이터 및/또는 레이더 데이터를 분석하여 차량 전방 및/또는 차량 후방의 차선과 물체를 식별한다(102).
제어부(50)는 식별된 차선과 물체를 근거로 차량의 전방 및/또는 후방에 인접하거나 접근하는 레인 스플리팅 차량이 존재하는지를 판단한다(104). 레인 스플리팅 차량은 모터사이클(motorcycle), 전동 스쿠터(motor scooter), 자전거(bicycle) 또는 다른 소형 차량을 포함할 수 있다. 또한, 레인 스플리팅 차량은 전동 킥보드, 전동 휠 등을 포함하는 스몰 모빌리티(small mobility)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 모터사이클이 차선을 따라 주행하거나 차선을 기준으로 좌우로 미리 설정된 거리 이내에서 주행중일 경우, 모터사이클이 레인 스플리팅 중인 것으로 판단할 수 있다.
제어부(50)는 레인 스플리팅 차량이 존재하는 경우(104, 예), 조향 장치(60) 및/또는 제동 장치(70)를 제어하여 레인 스플리팅 차량의 주행 경로로부터 횡방향으로 멀리 이동시켜 레인 스플리팅 차량과의 충돌을 회피하기 위한 충돌 회피 제어를 수행한다(106).
이하에서는 레인 스플리팅 차량의 존재를 판단하는 것에 대하여 자세히 설명한다.
도 4는 실시예에 따른 운전자 보조 시스템에서 레인 스플리팅 모터사이클을 검출하는 것을 설명한다.
도 4를 참조하면, 자차량(1)의 후측방에서 모터사이클(2)이 레인 스플리팅하는 상황이 나타나 있다.
자차량(1)은 전방의 차선을 추종하여 차로의 중앙을 유지하는 조향 제어 중이거나, 전방 차량의 횡방향 위치를 추종하는 조향 제어 중일 수 있다.
모터사이클(2)은 자차량(1)의 후측방에서 차선과 차선 사이로 레인 스플리팅하며 자차량(1)에 접근 중일 수 있다.
자차량(1)은 후방 카메라(11)를 통해 후방 영상 데이터를 획득하고, 후방 영상 데이터를 분석하여 차선(3)과 모터사이클(2)을 식별한다.
자차량(1)은 모터사이클(2)의 중심축(4)과 모터사이클(2)이 차선(3)의 경계를 비교하여 모터사이클(2)이 차선(3)의 경계가 모터사이클(2)의 중심축(4)과 정렬되거나 중심축(4)으로부터 미리 설정된 거리(5) 이내인 경우, 모터사이클(2)이 자차량(1)의 후측방에서 차선과 차선 사이로 레인 스플리팅하는 것으로 판단할 수 있다. 모터사이클(2)은 차선과 정확히 평행하게 주행하지 않을 수 있다. 모터사이클(2)가 중심축(4)과 차선 경계를 교차하면서 주행할 수도 있다. 이러한 경우에 대비하여 모터사이클(2)이 중심축(4)과 차선 경계를 미리 설정된 시간 동안 교차할 경우에도 모터사이클(2)이 레인 스플리팅하는 것으로 판단할 수 있다. 모터사이클(2)의 중심축(4)은 모터사이클(2)의 중심을 통해 연장되는 가상선이다. 미리 설정된 거리(5)는 모터사이클(2)의 폭을 기초로 정해질 수 있다.
도 4에서는 모터사이클(2)이 자차량(1)의 후측방에서 차선과 차선 사이를 레인 스플리팅하는 상황에 대해서 설명하고 있지만, 이에 한정되지 않으며, 모터사이클(2)이 1차로 끝차선 혹은 마지막 차로 끝차선 부근으로 레인 스플리팅하는 상황에 대해서도 동일하게 적용될 수 있다.
이하에서는 충돌 회피 제어에 대하여 자세히 설명한다.
도 5는 실시예에 따른 운전자 보조 시스템에서 후방의 레인 스플리팅 모터사이클에 대한 충돌 회피 제어를 설명한다.
도 5를 참조하면, 1차로에서 주행 중인 자차량(1)의 후측방에서 1차로와 2차로 사이의 차선 사이를 레인 스플리팅 모터사이클(2)이 존재할 경우, 자차량(1)과 레인 스플리팅 모터사이클(2)의 안전 이격거리가 늘어나도록 자차량(1)의 조향 장치(60)를 통해 보조 조향토크를 발생시킴으로써 자차량(1)을 1차로의 좌측 차선(LL)에 조금 더 가까이 붙게 한다.
이와 같이, 자차량(1)이 1차로의 좌측 차선(LL)에 조금 더 가까이 붙도록 자차량(1)의 조향 제어토크를 제어함으로써 자차량(1)과 레인 스플리팅 모터사이클(2) 간의 안전 이격거리를 증가시킬 수 있다.
자차량(1)은 1차로의 차선(LL,RL)을 인식하고 인식된 차선(LL,RL)을 추종하여 차로 중앙을 주행하도록 조향 제어 중이거나, 전방 차량의 횡방향 위치를 추종하는 조향 제어 중일 수 있다.
자차량(1)은 1차로의 차선을 인식(LL,RL)하고 인식된 차선(LL,RL)을 추종하여 1차로 중앙을 주행하도록 조향 제어 중이거나 1차로 전방 차량의 횡방향 위치를 추종하는 조향 제어 중인 경우, 레인 스플리팅 모터사이클(2)이 발견되면, 1차로 전방 차량의 횡방향 위치 대신에 1차로 후방 차량(6)의 횡방향 위치로 추종 대상을 변경하고, 1차로 후방 차량(6)의 횡방향 위치를 추종하도록 자차량(1)의 조향 제어를 수행할 수 있다. 또한, 레인 스플리팅 모터사이클(2)의 발견 위치에 따라 그 반대 방향쪽으로 인접하도록 자차량(1)의 조향 제어를 수행할 수 있다.
도 6은 도 5의 충돌 회피 제어시의 조향 제어토크와 제어영역을 설명한다.
도 6을 참조하면, 자차량(1)이 레인 스플리팅 모터사이클(2)을 발견하기 전까지는 제1 조향 제어토크 곡선에 따라 조향 제어토크를 제어함으로써 자차량(1)이 2차로 중앙을 유지하게 할 수 있다.
제1 조향 제어토크 곡선은 예를 들면, 기존의 LFA에서 사용되는 조향 제어토크 곡선과 동일한 것으로, 좌우 차선 내측의 비제어영역의 가장자리로부터 일정간격을 둔 제어영역의 소정위치를 시작점으로 하여 자차량(1)의 위치 변동에 따른 조향 제어토크 값의 변동이 반영되어 있다.
제1 조향 제어토크 곡선은 좌우 차선 내측의 비제어영역에 위치한 자차량(1)의 초기 위치에서 일정 간격을 둔 소정위치를 기준점으로 하여 사전 설정되며, 비제어영역을 이탈한 자차량(1)의 차륜이 비제어영역으로부터 멀어질수록 조향 제어토크값이 증가하다가 일정 위치에서부터 최대토크값으로 제한된다. 이때, 제1 조향 제어토크 곡선에 대한 비제어영역과 제어영역은 자차량(1)이 차로 중앙을 유지하도록 하기 위한 위치에 기반한다.
한편, 자차랑(1)이 레인 스플리팅 모터사이클(2)을 발견한 후에는 레인 스플리팅 모터사이클에 대한 충돌 회피 제어에 기반한 제2 조향 제어토크 곡선에 따라 조향 제어토크를 제어함으로써 자차량(1)을 1차로 좌측 차선(LL)으로 조금 더 가까이 붙여 1차로 후방 차량(6)의 횡방향 위치를 추종하게 할 수 있다.
제2 조향 제어토크 곡선은 레인 스플리팅 모터사이클(2)로 인해 차로 중앙을 유지하는 자차량(1)을 차로 중앙 대신에 후방 차량(6)의 횡방향 위치를 추종하도록 제1 조향 제어토크 곡선을 조정한 곡선이다. 또한, 제2 조향 제어토크 곡선은 레인 스플리팅 모터사이클(2)로 인해 차로 중앙을 유지하는 자차량(1)을 차로 중앙 대신에 레인 스플리팅 모터사이클(2)의 발견 위치로부터 정해지는 횡방향 위치를 추종하도록 제1 조향 제어토크 곡선을 조정한 곡선이다.
도 7은 다른 실시예에 따른 운전자 보조 시스템에서 후방의 레인 스플리팅 모터사이클에 대한 충돌 회피 제어를 설명한다.
도 7을 참조하면, 마지막 차로인 2차 차로에서 주행 중인 자차량(1)의 후측방에서 1차로와 2차로 사이의 차선 사이를 레인 스플리팅 모터사이클(2)이 존재할 경우, 자차량(1)과 레인 스플리팅 모터사이클(2)의 안전 이격거리가 늘어나도록 자차량(1)의 조향 장치(60)를 통해 보조 조향토크를 발생시킴으로써 자차량(1)을 2차로의 우측 차선(RL)에 조금 더 가까이 붙게 한다.
이와 같이, 자차량(1)이 2차로의 우측 차선(RL)에 조금 더 가까이 붙도록 자차량(1)의 조향 제어토크를 제어함으로써 자차량(1)과 레인 스플리팅 모터사이클(2) 간의 안전 이격거리를 증가시킬 수 있다.
자차량(1)은 2차로의 차선(LL,RL)을 인식하고 인식된 차선(LL,RL)을 추종하여 2차로 중앙을 주행하도록 조향 제어 중이거나, 2차로 전방 차량의 횡방향 위치를 추종하는 조향 제어 중일 수 있다.
자차량(1)은 2차로의 차선(LL,RL)을 인식하고 인식된 차선(LL,RL)을 추종하여 2차로 중앙을 주행하도록 조향 제어 중이거나 2차로 전방 차량의 횡방향 위치를 추종하는 조향 제어 중인 경우, 레인 스플리팅 모터사이클(2)이 발견되면, 2차로 전방 차량의 횡방향 위치 대신에 2차로 후방 차량(6)의 횡방향 위치로 추종 대상을 변경하고, 2차로 후방 차량(6)의 횡방향 위치를 추종하도록 자차량(1)의 조향 제어를 수행할 수 있다. 또한, 레인 스플리팅 모터사이클(2)의 발견 위치에 따라 그 반대 방향쪽으로 인접하도록 자차량(1)의 조향 제어를 수행할 수 있다.
도 8은 도 7의 충돌 회피 제어시의 조향 제어토크와 제어영역을 설명한다.
도 8을 참조하면, 자차량(1)이 레인 스플리팅 모터사이클(2)을 발견하기 전까지는 제1 조향 제어토크 곡선에 따라 조향 제어토크를 제어함으로써 자차량(1)이 2차로 중앙을 유지하게 할 수 있다.
한편, 자차랑(1)이 레인 스플리팅 모터사이클(2)을 발견한 후에는 레인 스플리팅 모터사이클에 대한 충돌 회피 제어에 기반한 제2 조향 제어토크 곡선에 따라 조향 제어토크를 제어함으로써 자차량(1)을 2차로의 우측 차선(RL)으로 조금 더 가까이 붙여 2차로 후방 차량(6)의 횡방향 위치를 추종하게 할 수 있다.
도 9 및 도 10은 또 다른 실시예에 따른 운전자 보조 시스템에서 전방의 레인 스플리팅 모터사이클에 대한 충돌 회피 제어를 설명한다.
도 9를 참조하면, 1차로에서 주행 중인 자차량(1)의 전방에서 1차로와 2차로 사이의 차선 사이를 레인 스플리팅 모터사이클(2)이 존재할 경우, 자차량(1)과 레인 스플리팅 모터사이클(2)의 안전 이격거리가 늘어나도록 자차량(1)의 조향 장치(60)를 통해 보조 조향토크를 발생시킴으로써 자차량(1)을 1차로의 좌측 차선(LL)에 조금 더 가까이 붙게 한다. 예를 들면, 자차량(1)의 좌측 휠과 좌측 차선(LL)의 거리가 30cm가 되도록 할 수 있다.
이와 같이, 자차량(1)이 1차로의 좌측 차선(RL)에 조금 더 가까이 붙도록 자차량(1)의 조향 제어토크를 제어함으로써 자차량(1)과 레인 스플리팅 모터사이클(2) 간의 횡방향으로의 안전 이격거리를 증가시킬 수 있다.
도 10을 참조하면, 마지막 차로인 2차 차로에서 주행 중인 자차량(1)의 전방에서 1차로와 2차로 사이의 차선 사이를 레인 스플리팅 모터사이클(2)이 존재할 경우, 자차량(1)과 레인 스플리팅 모터사이클(2)의 안전 이격거리가 늘어나도록 자차량(1)의 조향 장치(60)를 통해 보조 조향토크를 발생시킴으로써 자차량(1)을 2차로의 우측 차선(RL)에 조금 더 가까이 붙게 한다. 예를 들면, 자차량(1)의 우측 휠과 우측 차선(RL)의 거리가 30cm가 되도록 할 수 있다.
이와 같이, 자차량(1)이 2차로의 우측 차선(RL)에 조금 더 가까이 붙도록 자차량(1)의 조향 제어토크를 제어함으로써 자차량(1)과 레인 스플리팅 모터사이클(2) 간의 횡방향으로의 안전 이격거리를 증가시킬 수 있다.
한편, 본 발명은 자차량(1)의 주행 차로가 1차로 혹은 마지막 차로이고, 자차량(1)의 속도가 미리 설정된 속도(일예로, 30Kph)보다 낮으며, 주행 차로의 차로폭이 미리 설정된 폭(일예로, 3.4m) 이상이고, 전방 차량, 후방 차량 및 이웃차선 차량이 존재하면서 상대속도 차이가 미리 설정된 상대속도(일예로, 10kph) 이하인지를 판단하고, 위의 4가지 조건 중 적어도 2개를 만족할 경우, 자차량(1)의 후측방에 레인 스플리팅 차량이 존재하는지를 판단하고, 레인 스플리팅 차량이 존재할 경우, 자차량(1)과 레인 스플리팅 차량의 안전 이격거리가 늘어나도록 후방 차량(6)의 횡방향 위치 혹은 레인 스플리팅 차량의 발견 위치에 따라 주행 경로를 변경하고 유지함으로써 레인 스플리팅 차량과의 충돌을 회피하기 위한 조향 제어를 수행할 수 있다.
또한, 본 발명은 자차량(1)의 주행 차로가 1차로 혹은 마지막 차로이고, 자차량(1)의 속도가 미리 설정된 속도(일예로, 30Kph)보다 낮으며, 주행 차로의 차로폭이 미리 설정된 폭(일예로, 3.4m) 이상이고, 전방 차량, 후방 차량 및 이웃차선 차량이 존재하면서 상대속도 차이가 미리 설정된 상대속도(일예로, 10kph) 이하인지를 판단하고, 위의 4가지 조건 중 적어도 2개를 만족할 경우, 자차량(1)과 레인 스플리팅 차량의 안전 이격거리가 늘어나도록 레인 스플리팅 차량의 발견 위치에 따라 주행 경로를 변경하고 유지함으로써 레인 스플리팅 차량과의 충돌을 회피하기 위한 조향 제어를 수행할 수 있다.
이상과 같이, 본 발명은 레인 스플리팅하는 모터사이클이나 자전거 등의 레인 스플리팅 차량을 감지하여 레인 스플리팅 차량과의 충돌을 보다 효과적으로 회피할 수 있다.
한편, 전술한 제어부 및/또는 그 구성요소는 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드/알고리즘/소프트웨어를 저장하는 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체와 결합된 하나 이상의 프로세서/마이크로프로세서(들)를 포함할 수 있다. 프로세서/마이크로프로세서(들)는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체에 저장된 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드/알고리즘/소프트웨어를 실행하여 전술한 기능, 동작, 단계 등을 수행할 수 있다.
상술한 제어부 및/또는 그 구성요소는 컴퓨터로 읽을 수 있는 비 일시적 기록 매체 또는 컴퓨터로 읽을 수 있는 일시적인 기록 매체로 구현되는 메모리를 더 포함할 수 있다. 메모리는 전술한 제어부 및/또는 그 구성요소에 의해 제어될 수 있으며, 전술한 제어부 및/또는 그 구성요소에 전달되거나 그로부터 수신되는 데이터를 저장하도록 구성되거나 전술한 제어부 및/또는 그 구성요소에 의해 처리되거나 처리될 데이터를 저장하도록 구성될 수 있다.
개시된 실시예는 또한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드/알고리즘/소프트웨어로 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체는 프로세서/마이크로프로세서에 의해 읽혀질 수 있는 데이터를 저장할 수 있는 데이터 저장 장치와 같은 컴퓨터로 읽을 수 있는 비 일시적 기록 매체 일 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예로는 하드 디스크 드라이브(HDD), 솔리드 스테이트 드라이브(SSD), 실리콘 디스크 드라이브(SDD), 읽기 전용 메모리 (ROM), CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광학 데이터 저장 장치 등이 있다.
10: 전방 카메라 11: 후방 카메라
20: 전방 레이더 30: 코너 레이더
40: 거동 센서 50: 제어부
51: 프로세서 52: 메모리
60: 조향 장치 70: 제동 장치
80: 가속 장치

Claims (17)

  1. 자차량에 장착되어 상기 자차량의 외부 시야를 가지는 카메라; 및
    상기 카메라에 의해 촬영된 영상 데이터를 처리하는 제어부를 포함하고,
    상기 제어부는 상기 영상 데이터를 분석하여 상기 자차량에 접근하거나 인접한 레인 스플리팅 차량이 존재하는지를 판단하고, 상기 레인 스플리팅 차량이 존재하는 경우, 상기 자차량이 횡방향으로 상기 레인 스플리팅 차량에 인접한 차선으로부터 멀어지게 이동되도록 상기 자차량의 조향 장치를 제어하는 운전자 보조 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 자차량의 차선을 인식하고 인식된 차선을 추종하여 주행 차로의 중앙을 유지하는 조향 제어 중이거나, 전방 차량의 횡방향 위치를 추종하는 조향 제어 중인 경우, 상기 자차량이 횡방향으로 상기 레인 스플리팅 차량에 인접한 차선으로부터 멀어지게 이동되도록 상기 자차량의 조향 장치를 제어하는 운전자 보조 시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 카메라는 상기 차량의 전방 시야와 후방 시야를 가진 카메라인 운전자 보조 시스템.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 카메라에 의해 촬영된 후방 영상 데이터를 분석하여 상기 자차량에 후방에서 접근하는 레인 스플리팅 차량이 존재하는지를 판단하고, 상기 레인 스플리팅 차량이 존재하는 경우, 상기 레인 스플리팅 차량의 주행 경로로부터 횡방향으로 멀리 이동시키도록 상기 조향 장치를 제어하는 운전자 보조 시스템.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 자차량의 후방에 위치한 후방 차량의 횡방향 위치를 근거로 상기 조향 장치를 제어하여 상기 자차량을 상기 레인 스플리팅 차량으로부터 멀어지는 방향으로 이동시키는 운전자 보조 시스템.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 레인 스플리팅 차량의 위치를 근거로 상기 조향 장치를 제어하여 상기 자차량을 상기 레인 스플리팅 차량으로부터 멀어지는 방향으로 이동시키는 운전자 보조 시스템.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 레인 스플리팅 차량은 모터사이클, 전동 스쿠터, 자전거 또는 다른 소형 차량인 운전자 보조 시스템.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 자차량의 주행 차로가 1차로 혹은 마지막 차로이고, 상기 자차량의 속도가 미리 설정된 속도보다 낮으며, 상기 주행 차로의 차로폭이 미리 설정된 폭보다 높으면, 상기 자차량에 접근하거나 인접한 레인 스플리팅 차량이 존재하는지를 판단하는 운전자 보조 시스템.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 자차량의 주행 차로가 1차로 혹은 마지막 차로이고, 상기 자차량의 속도가 미리 설정된 속도보다 낮으며, 상기 주행 차로의 차로폭이 미리 설정된 폭보다 높으면, 상기 조향 장치를 제어하여 상기 자차량을 상기 레인 스플리팅 차량으로부터 멀어지는 방향으로 이동시키는 운전자 보조 시스템.
  10. 자차량의 외부 시야를 가지는 카메라에 의해 촬영된 영상 데이터를 수신하고,
    상기 수신된 영상 데이터를 분석하여 상기 자차량에 접근하거나 인접한 레인 스플리팅 차량이 존재하는지를 판단하고,
    상기 레인 스플리팅 차량이 존재하는 경우, 상기 자차량이 횡방향으로 상기 레인 스플리팅 차량에 인접한 차선으로부터 멀어지게 이동되도록 상기 자차량의 조향 장치를 제어하는 운전자 보조 방법.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 자차량의 조향 장치를 제어하는 것은,
    상기 자차량의 차선을 인식하고 인식된 차선을 추종하여 주행 차로의 중앙을 유지하는 조향 제어 중이거나, 전방 차량의 횡방향 위치를 추종하는 조향 제어 중인 경우, 상기 자차량이 횡방향으로 상기 레인 스플리팅 차량에 인접한 차선으로부터 멀어지게 이동되도록 상기 자차량의 조향 장치를 제어하는 것을 포함하는 운전자 보조 방법.
  12. 제10항에 있어서,
    상기 레인 스플리팅 차량이 존재하는지를 판단하는 것은, 상기 카메라에 의해 촬영된 후방 영상 데이터를 분석하여 상기 자차량에 후방에서 접근하는 레인 스플리팅 차량이 존재하는지를 판단하는 것을 포함하고,
    상기 자차량의 조향 장치를 제어하는 것은,
    상기 레인 스플리팅 차량이 존재하는 경우, 상기 레인 스플리팅 차량의 주행 경로로부터 횡방향으로 멀리 이동시키도록 상기 조향 장치를 제어하는 운전자 보조 방법.
  13. 제10항에 있어서,
    상기 자차량의 조향 장치를 제어하는 것은,
    상기 자차량의 상기 자차량의 후방에 위치한 후방 차량의 횡방향 위치를 근거로 상기 조향 장치를 제어하여 상기 자차량을 상기 레인 스플리팅 차량으로부터 멀어지는 방향으로 이동시키는 것을 포함하는 운전자 보조 방법.
  14. 제10항에 있어서,
    상기 자차량의 조향 장치를 제어하는 것은,
    상기 레인 스플리팅 차량의 위치를 근거로 상기 조향 장치를 제어하여 상기 자차량을 상기 레인 스플리팅 차량으로부터 멀어지는 방향으로 이동시키는 것을 포함하는 운전자 보조 방법.
  15. 제10항에 있어서,
    상기 레인 스플리팅 차량은 모터사이클, 전동 스쿠터, 자전거 또는 다른 소형 차량이거나, 전동 킥보드, 전동 휠 등을 포함하는 스몰 모빌리티(small mobility)인 운전자 보조 방법.
  16. 제10항에 있어서,
    상기 레인 스플리팅 차량이 존재하는지를 판단하는 것은,
    상기 자차량의 주행 차로가 1차로 혹은 마지막 차로이고, 상기 자차량의 속도가 미리 설정된 속도보다 낮으며, 상기 주행 차로의 차로폭이 미리 설정된 폭보다 높으면, 상기 자차량에 접근하거나 인접한 레인 스플리팅 차량이 존재하는지를 판단하는 것을 포함하는 운전자 보조 방법.
  17. 제10항에 있어서,
    상기 자차량의 조향 장치를 제어하는 것은,
    상기 자차량의 주행 차로가 1차로 혹은 마지막 차로이고, 상기 자차량의 속도가 미리 설정된 속도보다 낮으며, 상기 주행 차로의 차로폭이 미리 설정된 폭보다 높으면, 상기 조향 장치를 제어하여 상기 자차량을 상기 레인 스플리팅 차량으로부터 멀어지는 방향으로 이동시키는 운전자 보조 방법.
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