WO2020203887A1

WO2020203887A1 - ショベル及びショベルの制御装置

Info

Publication number: WO2020203887A1
Application number: PCT/JP2020/014318
Authority: WO
Inventors: 貴志西
Original assignee: 住友建機株式会社
Priority date: 2019-03-29
Filing date: 2020-03-27
Publication date: 2020-10-08
Also published as: US20220010526A1; CN113677855A; JPWO2020203887A1; KR20210143793A; JP7326428B2; EP3951091A4; EP3951091A1

Abstract

本発明の実施形態に係るショベル（１００）は、下部走行体（１）と、下部走行体（１）に旋回可能に搭載された上部旋回体（３）と、上部旋回体（３）に取り付けられる掘削アタッチメント（ＡＴ）と、下部走行体（１）を駆動する走行油圧モータ（２Ｍ）と、掘削アタッチメント（ＡＴ）を動かすブームシリンダ（７）と、上部旋回体（３）に設けられたコントローラ（３０）とを備えている。コントローラ（３０）は、下部走行体（１）が走行している地面の傾斜に応じて走行油圧モータ（２Ｍ）及びブームシリンダ（７）の少なくとも１つを自律的に動作させる。

Description

ショベル及びショベルの制御装置

　本開示は、ショベル及びショベルの制御装置に関する。

　従来、ブーム、アーム及びバケットを含むアタッチメントを備えたショベルが知られている（特許文献１参照。）。

国際公開第２０１６／１５２７００号

　上記ショベルは、アタッチメントを備えているため、重心位置が比較的高い位置にある。そのため、走行中に地面の傾斜が変化すると、ショベルは、前後に揺動してしまうおそれがある。

　そこで、走行中の揺動を抑制できるショベルを提供することが望ましい。

　本発明の実施形態に係るショベルは、下部走行体と、前記下部走行体に旋回可能に搭載された上部旋回体と、前記上部旋回体に取り付けられるアタッチメントと、前記下部走行体を駆動する走行アクチュエータと、前記アタッチメントを動かすアタッチメントアクチュエータと、前記上部旋回体に設けられた制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記下部走行体が走行している地面の傾斜に応じて前記走行アクチュエータ及び前記アタッチメントアクチュエータの少なくとも１つを自律的に動作させる。

　上述の手段により、走行中の揺動を抑制できるショベルが提供される。

本発明の実施形態に係るショベルの側面図である。図１のショベルの上面図である。図１のショベルに搭載される油圧システムの構成例を示す図である。アームシリンダの操作に関する油圧システムの一部の図である。ブームシリンダの操作に関する油圧システムの一部の図である。バケットシリンダの操作に関する油圧システムの一部の図である。旋回油圧モータの操作に関する油圧システムの一部の図である。左走行油圧モータの操作に関する油圧システムの一部の図である。右走行油圧モータの操作に関する油圧システムの一部の図である。コントローラの機能ブロック図である。第１自律制御処理のフローチャートである。上り坂を走行しているショベルの側面図である。上り坂を走行しているショベルの側面図である。上り坂を走行しているショベルの側面図である。上り坂を走行しているショベルの側面図である。上り坂を走行しているショベルの側面図である。上り坂を走行しているショベルの側面図である。上り坂を走行しているショベルの側面図である。自律制御部の構成例を示すブロック図である。第２自律制御処理のフローチャートである。第３自律制御処理のフローチャートである。第４自律制御処理のフローチャートである。上り坂を走行しているショベルの側面図である。上り坂を走行しているショベルの側面図である。上り坂を走行しているショベルの側面図である。自律制御部の別の構成例を示すブロック図である。施工システムの一例を示す概略図である。施工システムの別の一例を示す概略図である。

　最初に、図１及び図２を参照して、本発明の実施形態に係る掘削機としてのショベル１００について説明する。図１はショベル１００の側面図であり、図２はショベル１００の上面図である。

　本実施形態では、ショベル１００の下部走行体１はクローラ１Ｃを含む。クローラ１Ｃは、下部走行体１に搭載されている走行アクチュエータとしての走行油圧モータ２Ｍによって駆動される。具体的には、クローラ１Ｃは左クローラ１ＣＬ及び右クローラ１ＣＲを含む。走行油圧モータ２Ｍは、左走行油圧モータ２ＭＬ及び右走行油圧モータ２ＭＲを含む。左クローラ１ＣＬは左走行油圧モータ２ＭＬによって駆動され、右クローラ１ＣＲは右走行油圧モータ２ＭＲによって駆動される。

　下部走行体１には旋回機構２を介して上部旋回体３が旋回可能に搭載されている。旋回機構２は、上部旋回体３に搭載されている旋回アクチュエータとしての旋回油圧モータ２Ａによって駆動される。但し、旋回アクチュエータは、電動アクチュエータとしての旋回電動発電機であってもよい。

　上部旋回体３にはブーム４が取り付けられている。ブーム４の先端にはアーム５が取り付けられ、アーム５の先端にはエンドアタッチメントとしてのバケット６が取り付けられている。ブーム４、アーム５及びバケット６は、アタッチメントの一例である掘削アタッチメントＡＴを構成する。ブーム４はブームシリンダ７で駆動され、アーム５はアームシリンダ８で駆動され、バケット６はバケットシリンダ９で駆動される。ブームシリンダ７、アームシリンダ８及びバケットシリンダ９は、アタッチメントアクチュエータを構成している。

　ブーム４は、上部旋回体３に対して上下に回動可能に支持されている。そして、ブーム４にはブーム角度センサＳ１が取り付けられている。ブーム角度センサＳ１は、ブーム４の回動角度であるブーム角度β_１を検出できる。ブーム角度β_１は、例えば、ブーム４を最も下降させた状態からの上昇角度である。そのため、ブーム角度β_１は、ブーム４を最も上昇させたときに最大となる。

　アーム５は、ブーム４に対して回動可能に支持されている。そして、アーム５にはアーム角度センサＳ２が取り付けられている。アーム角度センサＳ２は、アーム５の回動角度であるアーム角度β_２を検出できる。アーム角度β_２は、例えば、アーム５を最も閉じた状態からの開き角度である。そのため、アーム角度β_２は、アーム５を最も開いたときに最大となる。

　バケット６は、アーム５に対して回動可能に支持されている。そして、バケット６にはバケット角度センサＳ３が取り付けられている。バケット角度センサＳ３は、バケット６の回動角度であるバケット角度β_３を検出できる。バケット角度β_３は、バケット６を最も閉じた状態からの開き角度である。そのため、バケット角度β_３は、バケット６を最も開いたときに最大となる。

　図１の実施形態では、ブーム角度センサＳ１、アーム角度センサＳ２及びバケット角度センサＳ３のそれぞれは、加速度センサとジャイロセンサの組み合わせで構成されている。但し、加速度センサのみで構成されていてもよい。また、ブーム角度センサＳ１は、ブームシリンダ７に取り付けられたストロークセンサであってもよく、ロータリエンコーダ、ポテンショメータ又は慣性計測装置等であってもよい。アーム角度センサＳ２及びバケット角度センサＳ３についても同様である。

　上部旋回体３には、運転室としてのキャビン１０が設けられ、且つ、エンジン１１等の動力源が搭載されている。また、上部旋回体３には、空間認識装置７０、向き検出装置７１、測位装置７３、機体傾斜センサＳ４及び旋回角速度センサＳ５等が取り付けられている。キャビン１０の内部には、操作装置２６、コントローラ３０、情報入力装置７２、表示装置Ｄ１及び音声出力装置Ｄ２等が設けられている。なお、本書では、便宜上、上部旋回体３における、掘削アタッチメントＡＴが取り付けられている側を前方とし、カウンタウェイトが取り付けられている側を後方とする。

　空間認識装置７０は、ショベル１００の周囲の三次元空間に存在する物体を認識するように構成されている。また、空間認識装置７０は、空間認識装置７０又はショベル１００から空間認識装置７０によって認識された物体までの距離を算出するように構成されている。空間認識装置７０は、例えば、超音波センサ、ミリ波レーダ、単眼カメラ、ステレオカメラ、ＬＩＤＡＲ、距離画像センサ又は赤外線センサ等である。本実施形態では、空間認識装置７０は、キャビン１０の上面前端に取り付けられた前方センサ７０Ｆ、上部旋回体３の上面後端に取り付けられた後方センサ７０Ｂ、上部旋回体３の上面左端に取り付けられた左方センサ７０Ｌ、及び、上部旋回体３の上面右端に取り付けられた右方センサ７０Ｒを含む。上部旋回体３の上方の空間に存在する物体を認識する上方センサがショベル１００に取り付けられていてもよい。

　空間認識装置７０は、例えば、ＣＣＤ又はＣＭＯＳ等の撮像素子を有する単眼カメラであり、撮像した画像を表示装置Ｄ１に出力する。空間認識装置７０は、撮像した画像を利用するだけでなく、空間認識装置７０としてＬＩＤＡＲ、ミリ波レーダ、超音波センサ、又はレーザレーダ等を利用する場合には、多数の信号（レーザ光等）を物体に向けて発信し、その反射信号を受信することで、反射信号から物体の距離及び方向を検出してもよい。

　空間認識装置７０は、ショベル１００の周囲に存在する物体を検知するように構成されていてもよい。物体は、例えば、地形形状（傾斜若しくは穴等）、電線、電柱、人、動物、車両、建設機械、建造物、壁、ヘルメット、安全ベスト、作業服、又は、ヘルメットにおける所定のマーク等である。空間認識装置７０は、物体の種類、位置、及び形状等の少なくとも１つを識別できるように構成されていてもよい。空間認識装置７０は、人と人以外の物体とを区別できるように構成されていてもよい。

　向き検出装置７１は、上部旋回体３の向きと下部走行体１の向きとの相対的な関係に関する情報を検出するように構成されている。向き検出装置７１は、例えば、下部走行体１に取り付けられた地磁気センサと上部旋回体３に取り付けられた地磁気センサの組み合わせで構成されていてもよい。或いは、向き検出装置７１は、下部走行体１に取り付けられたＧＮＳＳ受信機と上部旋回体３に取り付けられたＧＮＳＳ受信機の組み合わせで構成されていてもよい。向き検出装置７１は、ロータリエンコーダ又はロータリポジションセンサ等であってもよい。旋回電動発電機で上部旋回体３が旋回駆動される構成では、向き検出装置７１は、レゾルバで構成されていてもよい。向き検出装置７１は、例えば、下部走行体１と上部旋回体３との間の相対回転を実現する旋回機構２に関連して設けられるセンタージョイントに取り付けられていてもよい。

　向き検出装置７１は、上部旋回体３に取り付けられたカメラで構成されていてもよい。この場合、向き検出装置７１は、上部旋回体３に取り付けられているカメラが撮像した画像（入力画像）に既知の画像処理を施して入力画像に含まれる下部走行体１の画像を検出する。そして、向き検出装置７１は、既知の画像認識技術を用いて下部走行体１の画像を検出することで、下部走行体１の長手方向を特定する。また、向き検出装置７１は、上部旋回体３の前後軸の方向と下部走行体１の長手方向との間に形成される角度を導き出す。上部旋回体３の前後軸の方向は、カメラの取り付け位置から導き出される。クローラ１Ｃは上部旋回体３から突出しているため、向き検出装置７１は、クローラ１Ｃの画像を検出することで下部走行体１の長手方向を特定できる。向き検出装置７１は、コントローラ３０に統合されていてもよい。

　情報入力装置７２は、ショベルの操作者がコントローラ３０に対して情報を入力できるように構成されている。本実施形態では、情報入力装置７２は、表示装置Ｄ１の表示部に近接して設置されるスイッチパネルである。但し、情報入力装置７２は、表示装置Ｄ１の表示部の上に配置されるタッチパネルであってもよく、キャビン１０内に配置されているマイクロフォン等の音声入力装置であってもよい。また、情報入力装置７２は、通信装置であってもよい。この場合、操作者は、スマートフォン等の通信端末を介してコントローラ３０に情報を入力できる。

　測位装置７３は、現在位置を測定するように構成されている。本実施形態では、測位装置７３は、ＧＮＳＳ受信機であり、上部旋回体３の位置を検出し、検出値をコントローラ３０に対して出力する。測位装置７３は、ＧＮＳＳコンパスであってもよい。この場合、測位装置７３は、上部旋回体３の位置及び向きを検出できる。

　機体傾斜センサＳ４は、所定の平面に対する上部旋回体３の傾斜を検出する。本実施形態では、機体傾斜センサＳ４は、水平面に関する上部旋回体３の前後軸回りの傾斜角（ロール角）及び左右軸回りの傾斜角（ピッチ角）を検出する加速度センサである。上部旋回体３の前後軸及び左右軸のそれぞれは、例えば、ショベル１００の旋回軸上の一点であるショベル中心点を通り、且つ、互いに直交している。

　旋回角速度センサＳ５は、上部旋回体３の旋回角速度を検出する。本実施形態では、ジャイロセンサである。旋回角速度センサＳ５は、レゾルバ、ロータリエンコーダ等であってもよい。旋回角速度センサＳ５は、旋回速度を検出してもよい。旋回速度は、旋回角速度から算出されてもよい。

　以下では、ブーム角度センサＳ１、アーム角度センサＳ２、バケット角度センサＳ３、機体傾斜センサＳ４及び旋回角速度センサＳ５の少なくとも１つは、姿勢検出装置とも称される。掘削アタッチメントＡＴの姿勢は、例えば、ブーム角度センサＳ１、アーム角度センサＳ２及びバケット角度センサＳ３のそれぞれの出力に基づいて検出される。

　表示装置Ｄ１は、情報を表示する装置である。本実施形態では、表示装置Ｄ１は、キャビン１０内に設置された液晶ディスプレイである。但し、表示装置Ｄ１は、スマートフォン等の通信端末のディスプレイであってもよい。

　音声出力装置Ｄ２は、音声を出力する装置である。音声出力装置Ｄ２は、キャビン１０内の操作者に向けて音声を出力する装置、及び、キャビン１０外の作業者に向けて音声を出力する装置の少なくとも１つを含む。通信端末に付属しているスピーカであってもよい。

　コントローラ３０は、ショベル１００を制御するための制御装置である。本実施形態では、コントローラ３０は、ＣＰＵ、揮発性記憶装置及び不揮発性記憶装置等を備えたコンピュータで構成されている。そして、コントローラ３０は、各機能に対応するプログラムを不揮発性記憶装置から読み出して揮発性記憶装置にロードし、対応する処理をＣＰＵに実行させる。各機能は、例えば、操作者によるショベル１００の手動操作をガイド（案内）するマシンガイダンス機能、及び、操作者によるショベル１００の手動操作を支援したり或いはショベル１００を自動的或いは自律的に動作させたりするマシンコントロール機能を含む。コントローラ３０は、ショベル１００の周囲の監視範囲内に存在する物体とショベル１００との接触を回避するために、ショベル１００を自動的若しくは自律的に動作させたり或いは停止させたりする接触回避機能を含んでいてもよい。ショベル１００の周囲の物体の監視は、監視範囲内だけでなく監視範囲外に対しても実行される。この際、コントローラ３０は、物体の種類及び位置を検出する。

　次に、図３を参照し、ショベル１００に搭載される油圧システムの構成例について説明する。図３は、ショベル１００に搭載される油圧システムの構成例を示す図である。図３は、機械的動力伝達系を二重線で示し、作動油ラインを実線で示し、パイロットラインを破線で示し、電気制御系を点線で示している。

　ショベル１００の油圧システムは、主に、エンジン１１、レギュレータ１３、メインポンプ１４、パイロットポンプ１５、コントロールバルブユニット１７、操作装置２６、吐出圧センサ２８、操作圧センサ２９及びコントローラ３０等を含む。

　図３において、油圧システムは、エンジン１１によって駆動されるメインポンプ１４から、センターバイパス管路４０又はパラレル管路４２を経て作動油タンクまで作動油を循環させることができるように構成されている。

　エンジン１１は、ショベル１００の駆動源である。本実施形態では、エンジン１１は、例えば、所定の回転数を維持するように動作するディーゼルエンジンである。エンジン１１の出力軸は、メインポンプ１４及びパイロットポンプ１５のそれぞれの入力軸に連結されている。

　メインポンプ１４は、作動油ラインを介して作動油をコントロールバルブユニット１７に供給できるように構成されている。本実施形態では、メインポンプ１４は、斜板式可変容量型油圧ポンプである。

　レギュレータ１３は、メインポンプ１４の吐出量を制御できるように構成されている。本実施形態では、レギュレータ１３は、コントローラ３０からの制御指令に応じてメインポンプ１４の斜板傾転角を調節することによってメインポンプ１４の吐出量を制御する。

　パイロットポンプ１５は、パイロットラインを介して操作装置２６を含む油圧制御機器に作動油を供給できるように構成されている。本実施形態では、パイロットポンプ１５は、固定容量型油圧ポンプである。メインポンプ１４は、パイロットポンプ１５が担う機能を実現できるように構成されていてもよい。この場合、パイロットポンプ１５は省略されてもよい。

　コントロールバルブユニット１７は、ショベル１００における油圧システムを制御する油圧制御装置である。本実施形態では、コントロールバルブユニット１７は、制御弁１７１～１７６を含む。制御弁１７５は制御弁１７５Ｌ及び制御弁１７５Ｒを含み、制御弁１７６は制御弁１７６Ｌ及び制御弁１７６Ｒを含む。コントロールバルブユニット１７は、制御弁１７１～１７６を通じ、メインポンプ１４が吐出する作動油を１又は複数の油圧アクチュエータに選択的に供給できるように構成されている。制御弁１７１～１７６は、例えば、メインポンプ１４から油圧アクチュエータに流れる作動油の流量、及び、油圧アクチュエータから作動油タンクに流れる作動油の流量を制御する。油圧アクチュエータは、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９、左走行油圧モータ２ＭＬ、右走行油圧モータ２ＭＲ及び旋回油圧モータ２Ａを含む。

　操作装置２６は、操作者がアクチュエータの操作のために用いる装置である。操作装置２６は、例えば、操作レバー及び操作ペダルを含む。アクチュエータは、油圧アクチュエータ及び電動アクチュエータの少なくとも１つを含む。本実施形態では、操作装置２６は、パイロットラインを介して、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を、コントロールバルブユニット１７内の対応する制御弁のパイロットポートに供給できるように構成されている。パイロットポートのそれぞれに供給される作動油の圧力（パイロット圧）は、油圧アクチュエータのそれぞれに対応する操作装置２６の操作方向及び操作量に応じた圧力である。但し、操作装置２６は、上述のようなパイロット圧式ではなく、電気制御式であってもよい。この場合、コントロールバルブユニット１７内の制御弁は、電磁ソレノイド式スプール弁であってもよい。

　吐出圧センサ２８は、メインポンプ１４の吐出圧を検出できるように構成されている。本実施形態では、吐出圧センサ２８は、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。

　操作圧センサ２９は、操作者による操作装置２６の操作の内容を検出できるように構成されている。本実施形態では、操作圧センサ２９は、アクチュエータのそれぞれに対応する操作装置２６の操作方向及び操作量を圧力（操作圧）の形で検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。操作装置２６の操作の内容は、操作圧センサ以外の他のセンサを用いて検出されてもよい。

　メインポンプ１４は、左メインポンプ１４Ｌ及び右メインポンプ１４Ｒを含む。そして、左メインポンプ１４Ｌは、左センターバイパス管路４０Ｌ又は左パラレル管路４２Ｌを経て作動油タンクまで作動油を循環させ、右メインポンプ１４Ｒは、右センターバイパス管路４０Ｒ又は右パラレル管路４２Ｒを経て作動油タンクまで作動油を循環させる。

　左センターバイパス管路４０Ｌは、コントロールバルブユニット１７内に配置された制御弁１７１、１７３、１７５Ｌ及び１７６Ｌを通る作動油ラインである。右センターバイパス管路４０Ｒは、コントロールバルブユニット１７内に配置された制御弁１７２、１７４、１７５Ｒ及び１７６Ｒを通る作動油ラインである。

　制御弁１７１は、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油を左走行油圧モータ２ＭＬへ供給し、且つ、左走行油圧モータ２ＭＬが吐出する作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。

　制御弁１７２は、右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油を右走行油圧モータ２ＭＲへ供給し、且つ、右走行油圧モータ２ＭＲが吐出する作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。

　制御弁１７３は、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油を旋回油圧モータ２Ａへ供給し、且つ、旋回油圧モータ２Ａが吐出する作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。

　制御弁１７４は、右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油をバケットシリンダ９へ供給し、且つ、バケットシリンダ９内の作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。

　制御弁１７５Ｌは、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油をブームシリンダ７へ供給するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。制御弁１７５Ｒは、右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油をブームシリンダ７へ供給し、且つ、ブームシリンダ７内の作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。

　制御弁１７６Ｌは、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油をアームシリンダ８へ供給し、且つ、アームシリンダ８内の作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。

　制御弁１７６Ｒは、右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油をアームシリンダ８へ供給し、且つ、アームシリンダ８内の作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。

　左パラレル管路４２Ｌは、左センターバイパス管路４０Ｌに並行する作動油ラインである。左パラレル管路４２Ｌは、制御弁１７１、１７３、１７５Ｌの何れかによって左センターバイパス管路４０Ｌを通る作動油の流れが制限或いは遮断された場合に、より下流の制御弁に作動油を供給できる。右パラレル管路４２Ｒは、右センターバイパス管路４０Ｒに並行する作動油ラインである。右パラレル管路４２Ｒは、制御弁１７２、１７４、１７５Ｒの何れかによって右センターバイパス管路４０Ｒを通る作動油の流れが制限或いは遮断された場合に、より下流の制御弁に作動油を供給できる。

　レギュレータ１３は、左レギュレータ１３Ｌ及び右レギュレータ１３Ｒを含む。左レギュレータ１３Ｌは、左メインポンプ１４Ｌの吐出圧に応じて左メインポンプ１４Ｌの斜板傾転角を調節することによって、左メインポンプ１４Ｌの吐出量を制御する。具体的には、左レギュレータ１３Ｌは、例えば、左メインポンプ１４Ｌの吐出圧の増大に応じて左メインポンプ１４Ｌの斜板傾転角を調節して吐出量を減少させる。右レギュレータ１３Ｒについても同様である。吐出圧と吐出量との積で表されるメインポンプ１４の吸収馬力がエンジン１１の出力馬力を超えないようにするためである。

　操作装置２６は、左操作レバー２６Ｌ、右操作レバー２６Ｒ及び走行レバー２６Ｄを含む。走行レバー２６Ｄは、左走行レバー２６ＤＬ及び右走行レバー２６ＤＲを含む。

　左操作レバー２６Ｌは、旋回操作とアーム５の操作に用いられる。左操作レバー２６Ｌは、前後方向に操作されると、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧を制御弁１７６のパイロットポートに導入させる。また、左操作レバー２６Ｌは、左右方向に操作されると、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧を制御弁１７３のパイロットポートに導入させる。

　具体的には、左操作レバー２６Ｌは、アーム閉じ方向に操作された場合に、制御弁１７６Ｌの右側パイロットポートに作動油を導入させ、且つ、制御弁１７６Ｒの左側パイロットポートに作動油を導入させる。また、左操作レバー２６Ｌは、アーム開き方向に操作された場合には、制御弁１７６Ｌの左側パイロットポートに作動油を導入させ、且つ、制御弁１７６Ｒの右側パイロットポートに作動油を導入させる。また、左操作レバー２６Ｌは、左旋回方向に操作された場合に、制御弁１７３の左側パイロットポートに作動油を導入させ、右旋回方向に操作された場合に、制御弁１７３の右側パイロットポートに作動油を導入させる。

　右操作レバー２６Ｒは、ブーム４の操作とバケット６の操作に用いられる。右操作レバー２６Ｒは、前後方向に操作されると、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧を制御弁１７５のパイロットポートに導入させる。また、右操作レバー２６Ｒは、左右方向に操作されると、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧を制御弁１７４のパイロットポートに導入させる。

　具体的には、右操作レバー２６Ｒは、ブーム下げ方向に操作された場合に、制御弁１７５Ｒの左側パイロットポートに作動油を導入させる。また、右操作レバー２６Ｒは、ブーム上げ方向に操作された場合には、制御弁１７５Ｌの右側パイロットポートに作動油を導入させ、且つ、制御弁１７５Ｒの左側パイロットポートに作動油を導入させる。また、右操作レバー２６Ｒは、バケット閉じ方向に操作された場合に、制御弁１７４の右側パイロットポートに作動油を導入させ、バケット開き方向に操作された場合に、制御弁１７４の左側パイロットポートに作動油を導入させる。

　走行レバー２６Ｄは、クローラ１Ｃの操作に用いられる。具体的には、左走行レバー２６ＤＬは、左クローラ１ＣＬの操作に用いられる。左走行ペダルと連動するように構成されていてもよい。左走行レバー２６ＤＬは、前後方向に操作されると、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧を制御弁１７１のパイロットポートに導入させる。右走行レバー２６ＤＲは、右クローラ１ＣＲの操作に用いられる。右走行ペダルと連動するように構成されていてもよい。右走行レバー２６ＤＲは、前後方向に操作されると、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧を制御弁１７２のパイロットポートに導入させる。

　吐出圧センサ２８は、吐出圧センサ２８Ｌ及び吐出圧センサ２８Ｒを含む。吐出圧センサ２８Ｌは、左メインポンプ１４Ｌの吐出圧を検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。吐出圧センサ２８Ｒについても同様である。

　操作圧センサ２９は、操作圧センサ２９ＬＡ、２９ＬＢ、２９ＲＡ、２９ＲＢ、２９ＤＬ、２９ＤＲを含む。操作圧センサ２９ＬＡは、操作者による左操作レバー２６Ｌに対する前後方向への操作の内容を圧力の形で検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。操作の内容は、例えば、レバー操作方向及びレバー操作量（レバー操作角度）等である。

　同様に、操作圧センサ２９ＬＢは、操作者による左操作レバー２６Ｌに対する左右方向への操作の内容を圧力の形で検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。操作圧センサ２９ＲＡは、操作者による右操作レバー２６Ｒに対する前後方向への操作の内容を圧力の形で検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。操作圧センサ２９ＲＢは、操作者による右操作レバー２６Ｒに対する左右方向への操作の内容を圧力の形で検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。操作圧センサ２９ＤＬは、操作者による左走行レバー２６ＤＬに対する前後方向への操作の内容を圧力の形で検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。操作圧センサ２９ＤＲは、操作者による右走行レバー２６ＤＲに対する前後方向への操作の内容を圧力の形で検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。

　コントローラ３０は、操作圧センサ２９の出力を受信し、必要に応じてレギュレータ１３に対して制御指令を出力し、メインポンプ１４の吐出量を変化させる。また、コントローラ３０は、絞り１８の上流に設けられた制御圧センサ１９の出力を受信し、必要に応じてレギュレータ１３に対して制御指令を出力し、メインポンプ１４の吐出量を変化させる。絞り１８は左絞り１８Ｌ及び右絞り１８Ｒを含み、制御圧センサ１９は左制御圧センサ１９Ｌ及び右制御圧センサ１９Ｒを含む。

　左センターバイパス管路４０Ｌには、最も下流にある制御弁１７６Ｌと作動油タンクとの間に左絞り１８Ｌが配置されている。そのため、左メインポンプ１４Ｌが吐出した作動油の流れは、左絞り１８Ｌで制限される。そして、左絞り１８Ｌは、左レギュレータ１３Ｌを制御するための制御圧を発生させる。左制御圧センサ１９Ｌは、この制御圧を検出するためのセンサであり、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。コントローラ３０は、この制御圧に応じて左メインポンプ１４Ｌの斜板傾転角を調節することによって、左メインポンプ１４Ｌの吐出量を制御する。コントローラ３０は、この制御圧が大きいほど左メインポンプ１４Ｌの吐出量を減少させ、この制御圧が小さいほど左メインポンプ１４Ｌの吐出量を増大させる。右メインポンプ１４Ｒの吐出量も同様に制御される。

　具体的には、図３で示されるようにショベル１００における油圧アクチュエータが何れも操作されていない待機状態の場合、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油は、左センターバイパス管路４０Ｌを通って左絞り１８Ｌに至る。そして、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油の流れは、左絞り１８Ｌの上流で発生する制御圧を増大させる。その結果、コントローラ３０は、左メインポンプ１４Ｌの吐出量を許容最小吐出量まで減少させ、吐出した作動油が左センターバイパス管路４０Ｌを通過する際の圧力損失（ポンピングロス）を抑制する。一方、何れかの油圧アクチュエータが操作された場合、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油は、操作対象の油圧アクチュエータに対応する制御弁を介して、操作対象の油圧アクチュエータに流れ込む。そして、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油の流れは、左絞り１８Ｌに至る量を減少或いは消失させ、左絞り１８Ｌの上流で発生する制御圧を低下させる。その結果、コントローラ３０は、左メインポンプ１４Ｌの吐出量を増大させ、操作対象の油圧アクチュエータに十分な作動油を循環させ、操作対象の油圧アクチュエータの駆動を確かなものとする。なお、コントローラ３０は、右メインポンプ１４Ｒの吐出量も同様に制御する。

　上述のような構成により、図３の油圧システムは、待機状態においては、メインポンプ１４における無駄なエネルギ消費を抑制できる。無駄なエネルギ消費は、メインポンプ１４が吐出する作動油がセンターバイパス管路４０で発生させるポンピングロスを含む。また、図３の油圧システムは、油圧アクチュエータを作動させる場合には、メインポンプ１４から必要十分な作動油を作動対象の油圧アクチュエータに確実に供給できる。

　次に、図４Ａ～図４Ｄ、図５Ａ、及び図５Ｂを参照し、コントローラ３０がマシンコントロール機能によってアクチュエータを動作させるための構成について説明する。図４Ａ～図４Ｄは、油圧システムの一部の図である。具体的には、図４Ａは、アームシリンダ８の操作に関する油圧システムの一部の図であり、図４Ｂは、ブームシリンダ７の操作に関する油圧システムの一部の図である。図４Ｃは、バケットシリンダ９の操作に関する油圧システムの一部の図であり、図４Ｄは、旋回油圧モータ２Ａの操作に関する油圧システムの一部の図である。同様に、図５Ａ及び図５Ｂは、油圧システムの一部の図である。具体的には、図５Ａは、左走行油圧モータ２ＭＬの操作に関する油圧システムの一部の図であり、図５Ｂは、右走行油圧モータ２ＭＲの操作に関する油圧システムの一部の図である。

　図４Ａ～図４Ｄ、図５Ａ、及び図５Ｂに示すように、油圧システムは、比例弁３１及びシャトル弁３２を含む。比例弁３１は、比例弁３１ＡＬ～３１ＦＬ及び３１ＡＲ～３１ＦＲを含み、シャトル弁３２は、シャトル弁３２ＡＬ～３２ＦＬ及び３２ＡＲ～３２ＦＲを含む。また、図５Ａ及び図５Ｂに示すように、走行油圧モータ２Ｍの操作に関する油圧システムの一部は、比例弁３３を含む。比例弁３３は、比例弁３３ＥＬ、３３ＥＲ、３３ＦＬ、３３ＦＲを含む。旋回油圧モータ２Ａ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９のそれぞれの操作に関する部分の少なくとも１つは、走行油圧モータ２Ｍの操作に関する油圧システムの一部と同様に、比例弁３３を含んでいてもよい。

　比例弁３１は、マシンコントロール用制御弁として機能する。比例弁３１は、パイロットポンプ１５とシャトル弁３２とを接続する管路に配置され、その管路の流路面積を変更できるように構成されている。本実施形態では、比例弁３１は、コントローラ３０が出力する制御指令に応じて動作する。そのため、コントローラ３０は、操作者による操作装置２６の操作とは無関係に、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を、比例弁３１及びシャトル弁３２を介し、コントロールバルブユニット１７内の対応する制御弁のパイロットポートに供給できる。

　シャトル弁３２は、２つの入口ポートと１つの出口ポートを有する。２つの入口ポートのうちの１つは操作装置２６に接続され、他方は比例弁３１に接続されている。出口ポートは、コントロールバルブユニット１７内の対応する制御弁のパイロットポートに接続されている。そのため、シャトル弁３２は、操作装置２６が生成するパイロット圧と比例弁３１が生成するパイロット圧のうちの高い方を、対応する制御弁のパイロットポートに作用させることができる。

　比例弁３３は、比例弁３１と同様に、マシンコントロール用制御弁として機能する。比例弁３３は、操作装置２６とシャトル弁３２とを接続する管路に配置され、その管路の流路面積を変更できるように構成されている。本実施形態では、比例弁３３は、コントローラ３０が出力する制御指令に応じて動作する。そのため、コントローラ３０は、操作者による操作装置２６の操作とは無関係に、操作装置２６が吐出する作動油の圧力を減圧した上で、シャトル弁３２を介し、コントロールバルブユニット１７内の対応する制御弁のパイロットポートに供給できる。

　この構成により、コントローラ３０は、特定の操作装置２６に対する操作が行われていない場合であっても、その特定の操作装置２６に対応する油圧アクチュエータを動作させることができる。また、コントローラ３０は、走行レバー２６Ｄに対する操作が行われている場合であっても、走行油圧モータ２Ｍの動作を強制的に停止させることができる。

　例えば、図４Ａに示すように、左操作レバー２６Ｌは、アーム５を操作するために用いられる。具体的には、左操作レバー２６Ｌは、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、前後方向への操作に応じたパイロット圧を制御弁１７６のパイロットポートに作用させる。より具体的には、左操作レバー２６Ｌは、アーム閉じ方向（後方向）に操作された場合に、操作量に応じたパイロット圧を制御弁１７６Ｌの右側パイロットポートと制御弁１７６Ｒの左側パイロットポートに作用させる。また、左操作レバー２６Ｌは、アーム開き方向（前方向）に操作された場合には、操作量に応じたパイロット圧を制御弁１７６Ｌの左側パイロットポートと制御弁１７６Ｒの右側パイロットポートに作用させる。

　左操作レバー２６ＬにはスイッチＮＳが設けられている。本実施形態では、スイッチＮＳは、押しボタンスイッチである。操作者は、スイッチＮＳを押しながら左操作レバー２６Ｌを操作できる。スイッチＮＳは、右操作レバー２６Ｒに設けられていてもよく、キャビン１０内の他の位置に設けられていてもよい。

　操作圧センサ２９ＬＡは、操作者による左操作レバー２６Ｌに対する前後方向への操作の内容を圧力の形で検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。

　比例弁３１ＡＬは、コントローラ３０が出力する電流指令に応じて動作する。そして、パイロットポンプ１５から比例弁３１ＡＬ及びシャトル弁３２ＡＬを介して制御弁１７６Ｌの右側パイロットポート及び制御弁１７６Ｒの左側パイロットポートに導入される作動油によるパイロット圧を調整する。比例弁３１ＡＲは、コントローラ３０が出力する電流指令に応じて動作する。そして、パイロットポンプ１５から比例弁３１ＡＲ及びシャトル弁３２ＡＲを介して制御弁１７６Ｌの左側パイロットポート及び制御弁１７６Ｒの右側パイロットポートに導入される作動油によるパイロット圧を調整する。比例弁３１ＡＬ、３１ＡＲは、制御弁１７６Ｌ、１７６Ｒを任意の弁位置で停止できるようにパイロット圧を調整可能である。

　この構成により、コントローラ３０は、操作者によるアーム閉じ操作とは無関係に、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を、比例弁３１ＡＬ及びシャトル弁３２ＡＬを介し、制御弁１７６Ｌの右側パイロットポート及び制御弁１７６Ｒの左側パイロットポートに供給できる。すなわち、アーム５を閉じることができる。また、コントローラ３０は、操作者によるアーム開き操作とは無関係に、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を、比例弁３１ＡＲ及びシャトル弁３２ＡＲを介し、制御弁１７６Ｌの左側パイロットポート及び制御弁１７６Ｒの右側パイロットポートに供給できる。すなわち、アーム５を開くことができる。

　また、図４Ｂに示すように、右操作レバー２６Ｒは、ブーム４を操作するために用いられる。具体的には、右操作レバー２６Ｒは、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、前後方向への操作に応じたパイロット圧を制御弁１７５のパイロットポートに作用させる。より具体的には、右操作レバー２６Ｒは、ブーム上げ方向（後方向）に操作された場合に、操作量に応じたパイロット圧を制御弁１７５Ｌの右側パイロットポートと制御弁１７５Ｒの左側パイロットポートに作用させる。また、右操作レバー２６Ｒは、ブーム下げ方向（前方向）に操作された場合には、操作量に応じたパイロット圧を制御弁１７５Ｒの右側パイロットポートに作用させる。

　操作圧センサ２９ＲＡは、操作者による右操作レバー２６Ｒに対する前後方向への操作の内容を圧力の形で検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。

　比例弁３１ＢＬは、コントローラ３０が出力する電流指令に応じて動作する。そして、パイロットポンプ１５から比例弁３１ＢＬ及びシャトル弁３２ＢＬを介して制御弁１７５Ｌの右側パイロットポート及び制御弁１７５Ｒの左側パイロットポートに導入される作動油によるパイロット圧を調整する。比例弁３１ＢＲは、コントローラ３０が出力する電流指令に応じて動作する。そして、パイロットポンプ１５から比例弁３１ＢＲ及びシャトル弁３２ＢＲを介して制御弁１７５Ｌの左側パイロットポート及び制御弁１７５Ｒの右側パイロットポートに導入される作動油によるパイロット圧を調整する。比例弁３１ＢＬ、３１ＢＲは、制御弁１７５Ｌ、１７５Ｒを任意の弁位置で停止できるようにパイロット圧を調整可能である。

　この構成により、コントローラ３０は、操作者によるブーム上げ操作とは無関係に、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を、比例弁３１ＢＬ及びシャトル弁３２ＢＬを介し、制御弁１７５Ｌの右側パイロットポート及び制御弁１７５Ｒの左側パイロットポートに供給できる。すなわち、ブーム４を上げることができる。また、コントローラ３０は、操作者によるブーム下げ操作とは無関係に、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を、比例弁３１ＢＲ及びシャトル弁３２ＢＲを介し、制御弁１７５Ｒの右側パイロットポートに供給できる。すなわち、ブーム４を下げることができる。

　また、図４Ｃに示すように、右操作レバー２６Ｒは、バケット６を操作するためにも用いられる。具体的には、右操作レバー２６Ｒは、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、左右方向への操作に応じたパイロット圧を制御弁１７４のパイロットポートに作用させる。より具体的には、右操作レバー２６Ｒは、バケット閉じ方向（左方向）に操作された場合に、操作量に応じたパイロット圧を制御弁１７４の左側パイロットポートに作用させる。また、右操作レバー２６Ｒは、バケット開き方向（右方向）に操作された場合には、操作量に応じたパイロット圧を制御弁１７４の右側パイロットポートに作用させる。

　操作圧センサ２９ＲＢは、操作者による右操作レバー２６Ｒに対する左右方向への操作の内容を圧力の形で検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。

　比例弁３１ＣＬは、コントローラ３０が出力する電流指令に応じて動作する。そして、パイロットポンプ１５から比例弁３１ＣＬ及びシャトル弁３２ＣＬを介して制御弁１７４の左側パイロットポートに導入される作動油によるパイロット圧を調整する。比例弁３１ＣＲは、コントローラ３０が出力する電流指令に応じて動作する。そして、パイロットポンプ１５から比例弁３１ＣＲ及びシャトル弁３２ＣＲを介して制御弁１７４の右側パイロットポートに導入される作動油によるパイロット圧を調整する。比例弁３１ＣＬ、３１ＣＲは、制御弁１７４を任意の弁位置で停止できるようにパイロット圧を調整可能である。

　この構成により、コントローラ３０は、操作者によるバケット閉じ操作とは無関係に、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を、比例弁３１ＣＬ及びシャトル弁３２ＣＬを介し、制御弁１７４の左側パイロットポートに供給できる。すなわち、バケット６を閉じることができる。また、コントローラ３０は、操作者によるバケット開き操作とは無関係に、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を、比例弁３１ＣＲ及びシャトル弁３２ＣＲを介し、制御弁１７４の右側パイロットポートに供給できる。すなわち、バケット６を開くことができる。

　また、図４Ｄに示すように、左操作レバー２６Ｌは、旋回機構２を操作するためにも用いられる。具体的には、左操作レバー２６Ｌは、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、左右方向への操作に応じたパイロット圧を制御弁１７３のパイロットポートに作用させる。より具体的には、左操作レバー２６Ｌは、左旋回方向（左方向）に操作された場合に、操作量に応じたパイロット圧を制御弁１７３の左側パイロットポートに作用させる。また、左操作レバー２６Ｌは、右旋回方向（右方向）に操作された場合には、操作量に応じたパイロット圧を制御弁１７３の右側パイロットポートに作用させる。

　操作圧センサ２９ＬＢは、操作者による左操作レバー２６Ｌに対する左右方向への操作の内容を圧力の形で検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。

　比例弁３１ＤＬは、コントローラ３０が出力する電流指令に応じて動作する。そして、パイロットポンプ１５から比例弁３１ＤＬ及びシャトル弁３２ＤＬを介して制御弁１７３の左側パイロットポートに導入される作動油によるパイロット圧を調整する。比例弁３１ＤＲは、コントローラ３０が出力する電流指令に応じて動作する。そして、パイロットポンプ１５から比例弁３１ＤＲ及びシャトル弁３２ＤＲを介して制御弁１７３の右側パイロットポートに導入される作動油によるパイロット圧を調整する。比例弁３１ＤＬ、３１ＤＲは、制御弁１７３を任意の弁位置で停止できるようにパイロット圧を調整可能である。

　この構成により、コントローラ３０は、操作者による左旋回操作とは無関係に、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を、比例弁３１ＤＬ及びシャトル弁３２ＤＬを介し、制御弁１７３の左側パイロットポートに供給できる。すなわち、旋回機構２を左旋回させることができる。また、コントローラ３０は、操作者による右旋回操作とは無関係に、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を、比例弁３１ＤＲ及びシャトル弁３２ＤＲを介し、制御弁１７３の右側パイロットポートに供給できる。すなわち、旋回機構２を右旋回させることができる。

　また、図５Ａに示すように、左走行レバー２６ＤＬは、左クローラ１ＣＬを操作するために用いられる。具体的には、左走行レバー２６ＤＬは、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、前後方向への操作に応じたパイロット圧を制御弁１７１のパイロットポートに作用させる。より具体的には、左走行レバー２６ＤＬは、前進方向（前方向）に操作された場合に、操作量に応じたパイロット圧を制御弁１７１の左側パイロットポートに作用させる。また、左走行レバー２６ＤＬは、後進方向（後方向）に操作された場合には、操作量に応じたパイロット圧を制御弁１７１の右側パイロットポートに作用させる。

　操作圧センサ２９ＤＬは、操作者による左走行レバー２６ＤＬに対する前後方向への操作の内容を圧力の形で検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。

　比例弁３１ＥＬは、コントローラ３０が出力する電流指令に応じて動作する。そして、パイロットポンプ１５から比例弁３１ＥＬ及びシャトル弁３２ＥＬを介して制御弁１７１の左側パイロットポートに導入される作動油によるパイロット圧を調整する。比例弁３１ＥＲは、コントローラ３０が出力する電流指令に応じて動作する。そして、パイロットポンプ１５から比例弁３１ＥＲ及びシャトル弁３２ＥＲを介して制御弁１７１の右側パイロットポートに導入される作動油によるパイロット圧を調整する。比例弁３１ＥＬ、３１ＥＲは、制御弁１７１を任意の弁位置で停止できるようにパイロット圧を調整可能である。

　この構成により、コントローラ３０は、操作者による左前進操作とは無関係に、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を、比例弁３１ＥＬ及びシャトル弁３２ＥＬを介し、制御弁１７１の左側パイロットポートに供給できる。すなわち、左クローラ１ＣＬを前進させることができる。また、コントローラ３０は、操作者による左後進操作とは無関係に、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を、比例弁３１ＥＲ及びシャトル弁３２ＥＲを介し、制御弁１７１の右側パイロットポートに供給できる。すなわち、左クローラ１ＣＬを後進させることができる。

　比例弁３３ＥＬは、コントローラ３０が出力する制御指令（電流指令）に応じて動作する。そして、パイロットポンプ１５から左走行レバー２６ＤＬ、比例弁３３ＥＬ、及びシャトル弁３２ＥＬを介して制御弁１７１の左側パイロットポートに導入される作動油によるパイロット圧を減圧する。比例弁３３ＥＲは、コントローラ３０が出力する制御指令（電流指令）に応じて動作する。そして、パイロットポンプ１５から左走行レバー２６ＤＬ、比例弁３３ＥＲ、及びシャトル弁３２ＥＲを介して制御弁１７１の右側パイロットポートに導入される作動油によるパイロット圧を減圧する。比例弁３３ＥＬ、３３ＥＲは、制御弁１７１を任意の弁位置で停止できるようにパイロット圧を調整可能である。

　この構成により、コントローラ３０は、操作者による左前進操作が行われている場合であっても、必要に応じて、制御弁１７１の左側パイロットポートに作用するパイロット圧を減圧し、下部走行体１の左前進動作を強制的に停止させることができる。操作者による左後進操作が行われているときに下部走行体１の左後進動作を強制的に停止させる場合についても同様である。

　或いは、コントローラ３０は、操作者による左前進操作が行われている場合であっても、必要に応じて、比例弁３１ＥＲを制御し、制御弁１７１の左側パイロットポートの反対側にある、制御弁１７１の右側パイロットポートに作用するパイロット圧を増大させ、制御弁１７１を強制的に中立位置に戻すことで、下部走行体１の左前進動作を強制的に停止させてもよい。この場合、比例弁３３ＥＬは省略されてもよい。操作者による左後進操作が行われている場合に下部走行体１の左後進動作を強制的に停止させる場合についても同様である。

　また、図５Ｂに示すように、右走行レバー２６ＤＲは、右クローラ１ＣＲを操作するために用いられる。具体的には、右走行レバー２６ＤＲは、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、前後方向への操作に応じたパイロット圧を制御弁１７２のパイロットポートに作用させる。より具体的には、右走行レバー２６ＤＲは、前進方向（前方向）に操作された場合に、操作量に応じたパイロット圧を制御弁１７２の右側パイロットポートに作用させる。また、右走行レバー２６ＤＲは、後進方向（後方向）に操作された場合には、操作量に応じたパイロット圧を制御弁１７２の左側パイロットポートに作用させる。

　操作圧センサ２９ＤＲは、操作者による右走行レバー２６ＤＲに対する前後方向への操作の内容を圧力の形で検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。

　比例弁３１ＦＬは、コントローラ３０が出力する電流指令に応じて動作する。そして、パイロットポンプ１５から比例弁３１ＦＬ及びシャトル弁３２ＦＬを介して制御弁１７２の左側パイロットポートに導入される作動油によるパイロット圧を調整する。比例弁３１ＦＲは、コントローラ３０が出力する電流指令に応じて動作する。そして、パイロットポンプ１５から比例弁３１ＦＲ及びシャトル弁３２ＦＲを介して制御弁１７２の右側パイロットポートに導入される作動油によるパイロット圧を調整する。比例弁３１ＦＬ、３１ＦＲは、制御弁１７２を任意の弁位置で停止できるようにパイロット圧を調整可能である。

　この構成により、コントローラ３０は、操作者による右前進操作とは無関係に、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を、比例弁３１ＦＬ及びシャトル弁３２ＦＬを介し、制御弁１７２の右側パイロットポートに供給できる。すなわち、右クローラ１ＣＲを前進させることができる。また、コントローラ３０は、操作者による右後進操作とは無関係に、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を、比例弁３１ＦＲ及びシャトル弁３２ＦＲを介し、制御弁１７２の左側パイロットポートに供給できる。すなわち、右クローラ１ＣＲを後進させることができる。

　比例弁３３ＦＬは、コントローラ３０が出力する制御指令（電流指令）に応じて動作する。そして、パイロットポンプ１５から右走行レバー２６ＤＲ、比例弁３３ＦＬ、及びシャトル弁３２ＦＬを介して制御弁１７２の左側パイロットポートに導入される作動油によるパイロット圧を減圧する。比例弁３３ＦＲは、コントローラ３０が出力する制御指令（電流指令）に応じて動作する。そして、パイロットポンプ１５か右走行レバー２６ＤＲ、比例弁３３ＦＲ、及びシャトル弁３２ＦＲを介して制御弁１７２の右側パイロットポートに導入される作動油によるパイロット圧を減圧する。比例弁３３ＦＬ、３３ＦＲは、制御弁１７２を任意の弁位置で停止できるようにパイロット圧を調整可能である。

　この構成により、コントローラ３０は、操作者による右前進操作が行われている場合であっても、必要に応じて、制御弁１７２の右側パイロットポートに作用するパイロット圧を減圧し、下部走行体１の右前進動作を強制的に停止させることができる。操作者による右後進操作が行われているときに下部走行体１の右後進動作を強制的に停止させる場合についても同様である。

　或いは、コントローラ３０は、操作者による右前進操作が行われている場合であっても、必要に応じて、比例弁３１ＦＬを制御し、制御弁１７２の右側パイロットポートの反対側にある、制御弁１７２の左側パイロットポートに作用するパイロット圧を増大させ、制御弁１７２を強制的に中立位置に戻すことで、下部走行体１の右前進動作を強制的に停止させてもよい。この場合、比例弁３３ＦＲは省略されてもよい。操作者による右後進操作が行われている場合に下部走行体１の右後進動作を強制的に停止させる場合についても同様である。

　次に、図６を参照し、コントローラ３０の機能について説明する。図６は、コントローラ３０の機能ブロック図である。図６の例では、コントローラ３０は、情報取得装置Ｅ１及びスイッチＮＳ等の少なくとも１つが出力する信号を受け、様々な演算を実行し、比例弁３１、表示装置Ｄ１及び音声出力装置Ｄ２等の少なくとも１つに制御指令を出力できるように構成されている。

　情報取得装置Ｅ１はショベル１００に関する情報を検出する。本実施形態では、情報取得装置Ｅ１は、ブーム角度センサＳ１、アーム角度センサＳ２、バケット角度センサＳ３、機体傾斜センサＳ４、旋回角速度センサＳ５、ブームロッド圧センサ、ブームボトム圧センサ、アームロッド圧センサ、アームボトム圧センサ、バケットロッド圧センサ、バケットボトム圧センサ、ブームシリンダストロークセンサ、アームシリンダストロークセンサ、バケットシリンダストロークセンサ、吐出圧センサ２８、操作圧センサ２９、空間認識装置７０、向き検出装置７１、情報入力装置７２、測位装置７３、及び通信装置のうちの少なくとも１つを含む。情報取得装置Ｅ１は、例えば、ショベル１００に関する情報として、ブーム角度、アーム角度、バケット角度、機体傾斜角度、旋回角速度、ブームロッド圧、ブームボトム圧、アームロッド圧、アームボトム圧、バケットロッド圧、バケットボトム圧、ブームストローク量、アームストローク量、バケットストローク量、メインポンプ１４の吐出圧、操作装置２６の操作圧、ショベル１００の周囲の三次元空間に存在する物体に関する情報、上部旋回体３の向きと下部走行体１の向きとの相対的な関係に関する情報、コントローラ３０に対して入力された情報、及び、現在位置に関する情報のうちの少なくとも１つを取得する。また、情報取得装置Ｅ１は、他の建設機械又は飛行体等から情報を入手してもよい。飛行体は、例えば、作業現場に関する情報を取得するマルチコプタ又は飛行船等である。

　コントローラ３０は、主に、自律制御部３０Ｂを機能要素として有する。自律制御部３０Ｂは、ハードウェアで構成されていてもよく、ソフトウェアで構成されていてもよい。

　自律制御部３０Ｂは、操作者による操作の有無とは無関係にショベル１００を自律的に制御できるように構成されている。

　本実施形態では、自律制御部３０Ｂは、所定の開始条件が満たされた場合に、比例弁３１に対して制御指令を出力することで油圧アクチュエータを自律的に動作させることができる。

　具体的には、自律制御部３０Ｂは、比例弁３１に電流指令を与えて各アクチュエータに対応する制御弁に作用するパイロット圧を個別に調整することで各アクチュエータを自律的に動作させることができる。例えば、右操作レバー２６Ｒが前後方向に傾倒されたか否かにかかわらず、ブームシリンダ７を動作させることができ、左操作レバー２６Ｌが前後方向に傾倒されたか否かにかかわらず、アームシリンダ８を動作させることができる。同様に、左走行ペダルが踏み込まれたか否かにかかわらず、左走行油圧モータ２ＭＬを動作させることができ、右走行ペダルが傾倒されたか否かにかかわらず、右走行油圧モータ２ＭＲを動作させることができる。左操作レバー２６Ｌに関連する旋回油圧モータ２Ａ、右操作レバー２６Ｒに関連するバケットシリンダ９、左走行レバー２６ＤＬに関連する左走行油圧モータ２ＭＬ、及び、右走行レバー２６ＤＲに関連する右走行油圧モータ２ＭＲについても同様である。

　より具体的には、自律制御部３０Ｂは、図４Ｂに示すように、比例弁３１ＢＬに電流指令を出力し、制御弁１７５Ｌの右側パイロットポートに作用するパイロット圧、及び、制御弁１７５Ｒの左側パイロットポートに作用するパイロット圧を調整できるように構成されている。この構成により、自律制御部３０Ｂは、右操作レバー２６Ｒがブーム上げ方向に操作されていない場合であっても、右操作レバー２６Ｒがブーム上げ方向に実際に操作されたときと同様のパイロット圧を生成でき、ブームシリンダ７を伸長させることができる。ブームシリンダ７を収縮させる場合についても同様である。また、アームシリンダ８を伸縮させる場合、バケットシリンダ９を伸縮させる場合、及び、走行油圧モータ２Ｍを回転させる場合についても同様である。

　自律制御部３０Ｂは、油圧アクチュエータを自律的に動作させる際には、表示装置Ｄ１及び音声出力装置Ｄ２の少なくとも一方に対して制御指令を出力し、油圧アクチュエータを自律的に動作させる旨を操作者に伝えるようにしてもよい。

　次に、図７、図８Ａ～図８Ｃ、及び図９Ａ～図９Ｄを参照し、自律制御部３０Ｂがショベル１００を自律的に制御する処理の一例について説明する。図７は、上り坂を走行しているショベル１００の掘削アタッチメントＡＴの姿勢を自律制御部３０Ｂが自律的に制御する処理（以下、「第１自律制御処理」とする。）のフローチャートを示す。自律制御部３０Ｂは、ショベル１００が上り坂を走行しているときに所定の制御周期で繰り返しこの第１自律制御処理を実行する。自律制御部３０Ｂは、例えば、操作圧センサ２９ＤＬ及び２９ＤＲの出力に基づいてショベル１００が走行中であるか否かを判定し、且つ、機体傾斜センサＳ４の出力に基づいてショベル１００が上り坂に位置しているか否かを判定する。

　自律制御部３０Ｂは、ショベル１００が略水平面上に位置していると判定した場合、すなわち、ショベル１００が上り坂に位置していないと判定した場合、第１自律制御処理の実行を中止してもよい。また、自律制御部３０Ｂは、操作装置２６の手動操作を介してアタッチメントアクチュエータが動かされた場合、第１自律制御処理の実行を中止してもよい。手動操作に基づくアタッチメントアクチュエータの動きを優先させるためである。

　なお、自律制御部３０Ｂは、ショベル１００が上り坂を走行する際には、掘削アタッチメントＡＴの姿勢が所定の登坂姿勢となるようにアタッチメントアクチュエータを伸張させる。このため、登坂姿勢では、アタッチメントが持ち上げられた状態となり、ショベル１００の重心位置は、上げられた状態となる。登坂姿勢とすべきか否かは、所定の角度以上の傾斜が所定の距離にわたって継続しているか否かに基づいて決定されてもよい。なお、自律制御部３０Ｂは、上り坂の傾斜の大きさ等に応じて登坂姿勢を変えてもよい。

　図８Ａ～図８Ｃ及び図９Ａ～図９Ｄは、上り坂を走行しているショベル１００の側面図である。図８Ａ～図８Ｃは、図８Ａ、図８Ｂ、図８Ｃの順で、ショベル１００が上り坂の上端Ｐ２に達するまでのショベル１００の動きを示している。図９Ａ～図９Ｄは、図９Ａ、図９Ｂ、図９Ｃ、図９Ｄの順で、ショベル１００が上り坂の上端Ｐ２を通過するときのショベル１００の動きを示している。

　最初に、自律制御部３０Ｂは、所定の開始条件が満たされたか否か、すなわち、バケット６が上り坂の上端Ｐ２を超えたか否かを判定する（ステップＳＴ１）。本実施形態では、自律制御部３０Ｂは、図８Ａ及び図８Ｂに示すように、バケット６上の所定点Ｐ１と上り坂の上端Ｐ２との間の水平距離ＨＤ１を算出する。バケット６上の所定点Ｐ１は、例えば、進行方向において最も前方にあるバケット６上の点である。具体的には、自律制御部３０Ｂは、前方センサ７０Ｆの出力から導き出される上端Ｐ２の位置と、姿勢検出装置の出力から導き出される所定点Ｐ１の位置とに基づいて水平距離ＨＤ１を算出する。水平距離ＨＤ１は、測位装置７３が取得した位置情報に基づいて算出されてもよく、空間認識装置７０が取得した位置情報を基づいて算出されてもよい。そして、自律制御部３０Ｂは、図８Ａに示すように、水平距離ＨＤ１が所定値（ゼロ）より大きい場合、バケット６が上り坂の上端Ｐ２を超えていないと判定する。一方で、自律制御部３０Ｂは、図８Ｂに示すように、水平距離ＨＤ１が所定値（ゼロ）以下になった場合、バケット６が上り坂の上端Ｐ２を超えたと判定する。

　バケット６が上り坂の上端Ｐ２を超えていないと判定した場合（ステップＳＴ１のＮＯ）、自律制御部３０Ｂは、掘削アタッチメントＡＴの姿勢を変化させることなく、ステップＳＴ３を実行する。

　バケット６が上り坂の上端Ｐ２を超えたと判定した場合（ステップＳＴ１のＹＥＳ）、自律制御部３０Ｂは、バケット６を下降させる（ステップＳＴ２）。この動作により、ショベル１００の重心は下方へ移動する。本実施形態では、自律制御部３０Ｂは、図８Ｃに示すように、バケット６と地面との間の鉛直距離であるバケット高さが所定値ＨＴとなるように、比例弁３１へ制御指令を出力し、ブームシリンダ７を収縮させ（矢印ＡＲ１参照。）、ブーム４を下降させる（矢印ＡＲ２参照。）。なお、バケット高さは、バケット６の爪先と地面との間の鉛直距離であってもよい。

　その後、自律制御部３０Ｂは、別の開始条件が満たされたか否か、すなわち、カウンタウェイトが浮き上がったか否かを判定する（ステップＳＴ３）。本実施形態では、自律制御部３０Ｂは、機体傾斜センサＳ４の出力に基づいてカウンタウェイトが浮き上がったか否かを判定する。自律制御部３０Ｂは、前方センサ７０Ｆ等の他の装置の出力に基づいてカウンタウェイトが浮き上がったか否かを判定してもよい。具体的には、自律制御部３０Ｂは、機体傾斜センサＳ４の出力から上部旋回体３のピッチ角の変化を継続的に導き出し、その変化が所定値より大きくなったときにカウンタウェイトが浮き上がったと判定する。

　カウンタウェイトが浮き上がっていないと判定した場合（ステップＳＴ３のＮＯ）、自律制御部３０Ｂは、掘削アタッチメントＡＴの姿勢を変化させることなく、今回の第１自律制御処理を終了させる。

　カウンタウェイトが浮き上がったと判定した場合（ステップＳＴ３のＹＥＳ）、自律制御部３０Ｂは、バケット６を上昇させる（ステップＳＴ４）。本実施形態では、自律制御部３０Ｂは、図９Ｂに示すように、空中に突き出た下部走行体１の先端が下がり（矢印ＡＲ５参照。）、カウンタウェイトが浮き上がると（矢印ＡＲ６参照。）、バケット高さが所定値ＨＴとなるように、比例弁３１へ制御指令を出力し、ブームシリンダ７を伸長させ（矢印ＡＲ７参照。）、ブーム４を上昇させる（矢印ＡＲ８参照。）。

　図９Ｃの矢印ＡＲ９で示すようにカウンタウェイトが更に浮き上がった場合も同様に、自律制御部３０Ｂは、バケット高さが所定値ＨＴとなるように、ブームシリンダ７を伸長させ（矢印ＡＲ１０参照。）、ブーム４を上昇させる（矢印ＡＲ１１参照。）。

　その結果、自律制御部３０Ｂは、図９Ｄに示すように、ショベル１００のピッチングを抑制しながら、上り坂の先にある水平面にショベル１００をゆっくりと着地させることができる。自律制御部３０Ｂは、カウンタウェイトが浮き上がったときにバケット６を上昇させてショベル１００の重心位置を上方に移動させることで、カウンタウェイトの浮き上がりをもたらす回転モーメントを相殺できるためである。

　このように、自律制御部３０Ｂは、図９Ａに示すように、下部走行体１の先端が上り坂の上端Ｐ２を超えた後も、バケット高さが所定値ＨＴとなるように、ブームシリンダ７を収縮させてブーム４を下降させる。

　そして、自律制御部３０Ｂは、図９Ｂ及び図９Ｃに示すように、空中に突き出た下部走行体１の先端が落下することでカウンタウェイトが浮き上がったと判定した場合にも、バケット高さが所定値ＨＴとなるように、ブームシリンダ７を伸長させてブーム４を上昇させる。

　なお、自律制御部３０Ｂは、カウンタウェイトが浮き上がったか否かを判定することなく、ブーム４を上下させてもよい。この場合、自律制御部３０Ｂは、例えば、前方センサ７０Ｆの出力に基づき、バケット高さが所定値ＨＴで維持されるようにブームシリンダ７を伸縮させてもよい。また、自律制御部３０Ｂは、ブームシリンダ７の伸縮、アームシリンダ８の伸縮、バケットシリンダ９の伸縮、又は、それらの組み合わせによってバケット６を上下させてもよい。

　この構成により、自律制御部３０Ｂは、ショベル１００が上り坂の上端Ｐ２を通過する際の、下部走行体１の先端の浮き上がりに起因するショベル１００のピッチ角の急激な変化によってショベル１００が前後に揺動してしまうのを抑制できる。

　次に、図１０を参照し、自律制御部３０Ｂの構成例について説明する。図１０は、自律制御部３０Ｂの構成例を示すブロック図である。図１０に示す例では、自律制御部３０Ｂは、図８Ａ～図８Ｃ及び図９Ａ～図９Ｄに示すようなショベル１００の動きを実現させることができる。

　具体的には、自律制御部３０Ｂは、地形判定部Ｆａ、ショベル位置算出部Ｆｂ、位置比較部Ｆｃ、バケット位置算出部Ｆｄ、バケット位置指令生成部Ｆｅ、及び指令値算出部Ｆｆを有する。なお、地形判定部Ｆａ、ショベル位置算出部Ｆｂ、位置比較部Ｆｃ、バケット位置算出部Ｆｄ、バケット位置指令生成部Ｆｅ、及び指令値算出部Ｆｆは、説明の便宜のために区別されて表されているが、物理的に区別されている必要はなく、全体的に或いは部分的に共通のソフトウェアコンポーネント若しくはハードウェアコンポーネントで構成されていてもよい。

　地形判定部Ｆａは、地形を判定するように構成されている。図１０に示す例では、地形判定部Ｆａは、空間認識装置７０の出力に基づき、ショベル１００の周囲に上り坂が存在するか否かを判定する。

　ショベル位置算出部Ｆｂは、ショベル１００の位置を算出するように構成されている。図１０に示す例では、ショベル位置算出部Ｆｂは、測位装置７３の出力に基づき、ショベル１００の位置（緯度、経度、及び高度）を算出する。

　位置比較部Ｆｃは、地形判定部Ｆａによって存在すると判定された上り坂の位置と、ショベル位置算出部Ｆｂによって算出されたショベル１００の位置とを比較するように構成されている。この構成により、位置比較部Ｆｃは、ショベル１００が上り坂を走行しているか否かを判定できる。

　バケット位置算出部Ｆｄは、バケット６上の所定点Ｐ１の位置を算出するように構成されている。図１０に示す例では、バケット位置算出部Ｆｄは、測位装置７３の出力と、姿勢検出装置の出力とに基づき、ショベル１００の進行方向において最も前方にあるバケット６上の点である所定点Ｐ１の位置を算出する。バケット６の所定点Ｐ１は、例えば、バケット６の底面における点、背面における点、又は、バケット６の爪先における点等である。

　バケット位置指令生成部Ｆｅは、バケット６の位置に関する指令（以下、「バケット位置指令」とする。）を生成するように構成されている。図１０に示す例では、バケット位置指令生成部Ｆｅは、位置比較部Ｆｃによってショベル１００が上り坂を走行していると判定されている場合に、バケット位置指令を生成する。

　具体的には、バケット位置指令生成部Ｆｅは、バケット６上の所定点Ｐ１と上り坂の上端Ｐ２との間の水平距離ＨＤ１を算出する。そして、バケット位置指令生成部Ｆｅは、水平距離ＨＤ１が所定値（ゼロ）以下になった場合、バケット６が上り坂の上端Ｐ２を超えたと判定する。そして、バケット６が上り坂の上端Ｐ２を超えたと判定した場合、バケット位置指令生成部Ｆｅは、バケット６を下降させることができるようにバケット位置指令を生成する。より具体的には、バケット位置指令生成部Ｆｅは、バケット６と地面との間の鉛直距離であるバケット高さが所定値ＨＴとなるようにバケット位置指令を生成する。

　指令値算出部Ｆｆは、アクチュエータを動作させるための指令値を算出するように構成されている。図１０に示す例では、指令値算出部Ｆｆは、バケット位置指令生成部Ｆｅによって生成されたバケット位置指令に基づき、ブーム角度β_１に関する指令値β_１ｒ、アーム角度β_２に関する指令値β_２ｒ、及びバケット角度β_３に関する指令値β_３ｒを算出する。指令値算出部Ｆｆは、ブーム４が操作されていないときであっても、必要に応じて指令値β_１ｒを算出する。これは、ブーム４を自動的に動作させるためである。アーム５及びバケット６についても同様である。

　その後、自律制御部３０Ｂは、実際のブーム角度β_１が、生成された指令値β_１ｒと同じになるようにブームシリンダ７を動作させ、実際のアーム角度β_２が、生成された指令値β_２ｒと同じになるようにアームシリンダ８を動作させ、且つ、実際のバケット角度β_３が、生成された指令値β_３ｒと同じになるようにバケットシリンダ９を動作させる。

　具体的には、自律制御部３０Ｂは、ブーム角度β_１の現在値と指令値β_１ｒとの差Δβ_１に対応するブームシリンダパイロット圧指令を生成する。そして、ブームシリンダパイロット圧指令に対応する制御電流をブーム制御機構（図示せず。）に対して出力する。ブーム制御機構は、ブームシリンダパイロット圧指令に対応する制御電流に応じたパイロット圧をブーム制御弁としての制御弁１７５に対して作用させることができるように構成されている。ブーム制御機構は、例えば、図４Ｂにおける比例弁３１ＢＬ及び比例弁３１ＢＲであってもよい。

　その後、ブーム制御機構が生成したパイロット圧を受けた制御弁１７５は、メインポンプ１４が吐出する作動油を、パイロット圧に対応する流れ方向及び流量でブームシリンダ７に流入させる。

　このとき、自律制御部３０Ｂは、ブームスプール変位センサ（図示せず。）が検出する制御弁１７５のスプール変位量に基づいてブームスプール制御指令を生成してもよい。ブームスプール変位センサは、制御弁１７５を構成するスプールの変位量を検出するセンサである。そして、コントローラ３０は、ブームスプール制御指令に対応する制御電流をブーム制御機構に対して出力してもよい。この場合、ブーム制御機構は、ブームスプール制御指令に対応する制御電流に応じたパイロット圧を制御弁１７５に対して作用させる。

　ブームシリンダ７は、制御弁１７５を介して供給される作動油により伸縮する。ブーム角度センサＳ１は、伸縮するブームシリンダ７によって動かされるブーム４のブーム角度β_１を検出する。

　その後、自律制御部３０Ｂは、ブーム角度センサＳ１が検出したブーム角度β_１を、ブームシリンダパイロット圧指令を生成する際に用いるブーム角度β_１の現在値としてフィードバックする。

　上述の説明は、指令値β_１ｒに基づくブーム４の動作に関するものであるが、指令値β_２ｒに基づくアーム５の動作、及び、指令値β_３ｒに基づくバケット６の動作にも同様に適用可能である。なお、アーム制御機構（図示せず。）は、アームシリンダパイロット圧指令に対応する制御電流に応じたパイロット圧をアーム制御弁としての制御弁１７６に対して作用させることができるように構成されている。アーム制御機構は、例えば、図４Ａにおける比例弁３１ＡＬ及び比例弁３１ＡＲであってもよい。また、バケット制御機構（図示せず。）は、バケットシリンダパイロット圧指令に対応する制御電流に応じたパイロット圧をバケット制御弁としての制御弁１７４に対して作用させることができるように構成されている。バケット制御機構は、例えば、図４Ｃにおける比例弁３１ＣＬ及び比例弁３１ＣＲであってもよい。

　次に、図１１を参照し、自律制御部３０Ｂがショベル１００を自律的に制御する処理の別の一例について説明する。図１１は、上り坂に接近しているショベル１００の掘削アタッチメントＡＴの姿勢を自律制御部３０Ｂが自律的に制御する処理（以下、「第２自律制御処理」とする。）のフローチャートを示す。自律制御部３０Ｂは、ショベル１００が上り坂に接近しているときに所定の制御周期で繰り返しこの第２自律制御処理を実行する。

　最初に、自律制御部３０Ｂは、所定の開始条件が満たされたか否か、すなわち、バケット６と上り坂の下端との間の距離である第１残り距離が所定距離を下回ったか否かを判定する（ステップＳＴ１１）。この例では、自律制御部３０Ｂは、例えば、測位装置７３の出力と、不揮発性記憶装置等に予め記憶されている地形データとに基づき、バケット６上の所定点Ｐ１と上り坂の下端との間の水平距離を第１残り距離として導き出す。自律制御部３０Ｂは、前方センサ７０Ｆの出力に基づいて第１残り距離を導き出してもよい。そして、自律制御部３０Ｂは、導き出した第１残り距離と、不揮発性記憶装置等に予め記憶されている所定距離とを比較する。

　第１残り距離が所定距離を下回っていないと判定した場合（ステップＳＴ１１のＮＯ）、自律制御部３０Ｂは、掘削アタッチメントＡＴの姿勢を変化させることなく、ステップＳＴ１３を実行する。

　第１残り距離が所定距離を下回ったと判定した場合（ステップＳＴ１１のＹＥＳ）、自律制御部３０Ｂは、掘削アタッチメントＡＴの姿勢を所定の姿勢に変換する（ステップＳＴ１２）。この例では、自律制御部３０Ｂは、ブームシリンダ７、アームシリンダ８及びバケットシリンダ９の少なくとも１つを伸縮させることで、現在の掘削アタッチメントＡＴの姿勢を登坂姿勢に変換し、バケット高さが所定値で維持されるようにする。

　その後、自律制御部３０Ｂは、別の開始条件が満たされたか否か、すなわち、ショベル１００が上り坂の下端を通過したか否かを判定する（ステップＳＴ１３）。この例では、自律制御部３０Ｂは、第１残り距離がゼロに達したか否かを判定する。そして、第１残り距離がゼロに達したならば、ショベル１００が上り坂の下端を通過したと判定する。

　ショベル１００が上り坂の下端を通過していないと判定した場合（ステップＳＴ１３のＮＯ）、自律制御部３０Ｂは、掘削アタッチメントＡＴの姿勢を変化させることなく、今回の第２自律制御処理を終了させる。

　ショベル１００の中心若しくは重心が上り坂の下端を通過したと判定した場合（ステップＳＴ１３のＹＥＳ）、自律制御部３０Ｂは、バケット６を上昇させる（ステップＳＴ１４）。本実施形態では、自律制御部３０Ｂは、バケット６と地面（上り坂の傾斜面）との間の鉛直距離であるバケット高さが所定値となるように、ブームシリンダ７を伸長させ、ブーム４を上昇させる。なお、バケット高さは、バケット６の爪先と地面（上り坂の傾斜面）との間の鉛直距離であってもよい。

　この構成により、ショベル１００の操作者は、走行レバー２６Ｄを操作してショベル１００を上り坂に近づけるだけで、掘削アタッチメントＡＴの姿勢を登坂姿勢に変換させることができる。

　また、自律制御部３０Ｂは、ショベル１００が上り坂の下端を通過する際にバケット６が上り坂の傾斜面に衝突してしまうのを防止できる。

　次に、図１２を参照し、自律制御部３０Ｂがショベル１００を自律的に制御する処理の更に別の一例について説明する。図１２は、上り坂を走行しているショベル１００の掘削アタッチメントＡＴの姿勢を自律制御部３０Ｂが自律的に制御する処理（以下、「第３自律制御処理」とする。）のフローチャートを示す。自律制御部３０Ｂは、ショベル１００が上り坂を走行しているときに所定の制御周期で繰り返しこの第３自律制御処理を実行する。

　最初に、自律制御部３０Ｂは、バケット６と地面との間の鉛直距離であるバケット高さを取得する（ステップＳＴ２１）。この例では、自律制御部３０Ｂは、不揮発性記憶装置等に予め記憶されている地形データと、姿勢検出装置の出力とに基づき、バケット６の最下点と地面との間の鉛直距離をバケット高さとして算出する。

　そして、自律制御部３０Ｂは、所定の開始条件が満たされたか否か、すなわち、バケット高さが下限値未満であるか否かを判定する（ステップＳＴ２２）。下限値は、登坂中にバケット６と坂道とが接触してしまうのを防止できる値であり、不揮発性記憶装置等に予め記憶されている。

　バケット高さが下限値未満であると判定した場合（ステップＳＴ２２のＹＥＳ）、自律制御部３０Ｂは、バケット６を上昇させる（ステップＳＴ２３）。この例では、自律制御部３０Ｂは、ブームシリンダ７を所定のストローク量だけ伸長させることでバケット６を上昇させる。但し、自律制御部３０Ｂは、ブームシリンダ７の伸縮、アームシリンダ８の伸縮、バケットシリンダ９の伸縮、及び、それらの組み合わせによってバケット６を上昇させてもよい。

　バケット高さが下限値以上であると判定した場合（ステップＳＴ２２のＮＯ）、自律制御部３０Ｂは、バケット高さが上限値より大きいか否かを判定する（ステップＳＴ２４）。上限値は、下限値と同様、登坂中にバケット６と坂道とが接触してしまうのを防止できる値（下限値以上の値）であり、不揮発性記憶装置等に予め記憶されている。

　バケット高さが上限値より大きいと判定した場合（ステップＳＴ２４のＹＥＳ）、自律制御部３０Ｂは、バケット６を下降させる（ステップＳＴ２５）。この例では、自律制御部３０Ｂは、ブームシリンダ７を所定のストローク量だけ収縮させることでバケット６を下降させる。但し、自律制御部３０Ｂは、ブームシリンダ７の伸縮、アームシリンダ８の伸縮、バケットシリンダ９の伸縮、及び、それらの組み合わせによってバケット６を下降させてもよい。

　バケット高さが上限値以下であると判定した場合（ステップＳＴ２４のＮＯ）、自律制御部３０Ｂは、掘削アタッチメントＡＴの姿勢を変化させることなく、今回の第３自律制御処理を終了させる。

　上述の例では、自律制御部３０Ｂは、バケット高さが下限値以上であると判定した後でバケット高さが上限値より大きいか否かを判定しているが、バケット高さが上限値以下であると判定した後でバケット高さが下限値未満であるか否かを判定してもよい。

　この構成により、自律制御部３０Ｂは、ショベル１００が上り坂を走行している際に、バケット高さを下限値以上で且つ上限値以下の範囲内で維持することができる。そのため、自律制御部３０Ｂは、図７に示す第１自律制御処理を実行する場合と同様に、ショベル１００が上り坂の上端Ｐ２を超えるまでは、掘削アタッチメントＡＴの姿勢を適切な登坂姿勢で維持でき、下部走行体１の先端が浮き上がってしまうのを防止できる。

　また、自律制御部３０Ｂは、ショベル１００が上り坂の上端Ｐ２を超えた後は、ショベル１００のピッチングを抑制しながら、上り坂の先にある水平面にショベル１００をゆっくりと着地させることができる。

　次に、図１３及び図１４Ａ～図１４Ｃを参照し、自律制御部３０Ｂがショベル１００を自律的に制御する処理の更に別の一例について説明する。図１３は、上り坂を走行しているショベル１００の走行速度を自律制御部３０Ｂが自律的に制御する処理（以下、「第４自律制御処理」とする。）のフローチャートを示す。自律制御部３０Ｂは、ショベル１００が上り坂を走行しているときに所定の制御周期で繰り返しこの第４自律制御処理を実行する。自律制御部３０Ｂは、例えば、操作圧センサ２９ＤＬ及び２９ＤＲの出力に基づいてショベル１００が走行中であるか否かを判定し、且つ、機体傾斜センサＳ４の出力に基づいてショベル１００が上り坂に位置しているか否かを判定する。

　自律制御部３０Ｂは、ショベル１００が略水平面上に位置していると判定した場合、すなわち、ショベル１００が上り坂に位置していないと判定した場合、第４自律制御処理の実行を中止してもよい。また、自律制御部３０Ｂは、操作装置２６の手動操作を介してアタッチメントアクチュエータが動かされた場合、第４自律制御処理の実行を中止してもよい。手動操作に基づくアタッチメントアクチュエータの動きを優先させるためである。

　図１４Ａ～図１４Ｃは、上り坂を走行しているショベル１００の側面図である。図１４Ａ～図１４Ｃは、図１４Ａ、図１４Ｂ、図１４Ｃの順で、ショベル１００が上り坂を走行する際のショベル１００の動きを示している。

　最初に、自律制御部３０Ｂは、所定の開始条件が満たされたか否か、すなわち、バケット６と上り坂の上端Ｐ２との間の距離である第２残り距離ＲＤが所定距離ＴＨ１を下回ったか否かを判定する（ステップＳＴ３１）。この例では、自律制御部３０Ｂは、例えば、測位装置７３の出力と、不揮発性記憶装置等に予め記憶されている地形データとに基づき、上り坂の上端Ｐ２とショベル１００の中心点Ｐ３との間の水平距離を第２残り距離ＲＤとして導き出す。但し、第２残り距離ＲＤは、バケット６上の所定点Ｐ１と上り坂の上端Ｐ２との間の水平距離であってもよい。自律制御部３０Ｂは、前方センサ７０Ｆの出力に基づいて第２残り距離ＲＤを導き出してもよい。そして、自律制御部３０Ｂは、導き出した第２残り距離ＲＤと、不揮発性記憶装置等に予め記憶されている所定距離ＴＨ１とを比較する。

　第２残り距離ＲＤが所定距離ＴＨ１以上であると判定した場合（ステップＳＴ３１のＮＯ）、自律制御部３０Ｂは、走行速度を変化させることなく、ステップＳＴ３３を実行する。

　第２残り距離ＲＤが所定距離ＴＨ１を下回ったと判定した場合（ステップＳＴ３１のＹＥＳ）、自律制御部３０Ｂは、走行速度を制限する（ステップＳＴ３２）。この例では、自律制御部３０Ｂは、走行レバー２６Ｄの操作内容とは無関係に、走行油圧モータ２Ｍに供給される作動油の量を低減させることで、ショベル１００の走行速度を制限する。

　具体的には、自律制御部３０Ｂは、図１４Ａに示すように、上り坂の上端Ｐ２とショベル１００の中心点Ｐ３との間の距離である第２残り距離ＲＤが所定距離ＴＨ１を下回るまでは、走行速度を制限しない。そのため、ショベル１００は、走行レバー２６Ｄの操作量に応じた速度で走行する。図１４Ａの長い太線矢印ＡＲ２１は、ショベル１００が比較的大きな速度で上り坂を走行している状態を示している。

　一方で、自律制御部３０Ｂは、図１４Ｂに示すように、第２残り距離ＲＤが所定距離ＴＨ１を下回ると、走行速度を制限する。そのため、ショベル１００は、走行レバー２６Ｄが最大限倒されている場合であっても、所定の制限速度で走行する。図１４Ｂの短い点線矢印ＡＲ２２は、ショベル１００が比較的小さな制限速度で上り坂を走行している状態を示している。

　その後、自律制御部３０Ｂは、別の開始条件が満たされたか否か、すなわち、ショベル１００が上り坂の上端Ｐ２を通過したか否かを判定する（ステップＳＴ３３）。この例では、自律制御部３０Ｂは、図１４Ｃに示すように、第２残り距離ＲＤがゼロに達した後における上り坂の上端Ｐ２とショベル１００の中心点Ｐ３との間の距離である走行距離ＭＤが所定距離ＴＨ２を上回ったか否かを判定する。そして、走行距離ＭＤが所定距離ＴＨ２以上であれば、ショベル１００が上り坂の上端Ｐ２を通過したと判定する。

　ショベル１００が上り坂の上端Ｐ２を通過していないと判定した場合（ステップＳＴ３３のＮＯ）、自律制御部３０Ｂは、走行速度の制限を解除することなく、今回の第４自律制御処理を終了させる。

　この例では、自律制御部３０Ｂは、図１４Ｃに示すように、走行距離ＭＤが依然として所定距離ＴＨ２を下回っている場合には、走行速度の制限を解除しない。そのため、ショベル１００は、走行レバー２６Ｄが最大限倒されている場合であっても、所定の制限速度で走行する。図１４Ｃの短い点線矢印ＡＲ２３は、ショベル１００が比較的小さな制限速度で走行している状態を示している。

　ショベル１００が上り坂の上端Ｐ２を通過したと判定した場合（ステップＳＴ３３のＹＥＳ）、自律制御部３０Ｂは、走行速度の制限を解除する（ステップＳＴ３４）。

　この例では、自律制御部３０Ｂは、走行距離ＭＤが所定距離ＴＨ２以上になると、走行速度の制限を解除する。そのため、ショベル１００は、例えば、走行レバー２６Ｄが中立位置に戻された後で再び操作された場合には、走行レバー２６Ｄの操作量に応じた速度で走行する。なお、自律制御部３０Ｂは、走行距離ＭＤが所定距離ＴＨ２に達した時点で、走行速度の制限を即座に解除してもよい。この場合、ショベル１００は、走行レバー２６Ｄの操作量に変化がない場合であっても、走行油圧モータ２Ｍに供給される作動油の量が増大されて加速し得る。

　自律制御部３０Ｂは、ブーム上げ操作が行われた場合に、走行速度の制限を解除するように構成されていてもよい。自律制御部３０Ｂは、右操作レバー２６Ｒが出力する信号及びブームシリンダ７における作動油の圧力であるシリンダ圧等の少なくとも１つに基づいてブーム上げ操作が行われたことを検知することで、ショベル１００が上り坂の上端Ｐ２を通過したと推定できるためである。

　なお、図１３及び図１４Ａ～図１４Ｃでは、上り坂の上端Ｐ２とショベル１００の中心点Ｐ３との位置関係に基づいて自律制御部３０Ｂが走行アクチュエータを制御する事例を示したが、自律制御部３０Ｂは、ショベル１００が上り坂の上端Ｐ２を乗り越える際のショベル１００の中心点Ｐ３（若しくは重心位置）の変化に基づき、アタッチメントアクチュエータを制御してもよい。ショベル１００が上り坂を上っている際にはショベル１００の中心点Ｐ３（若しくは重心位置）は略直線的に変化するが、ショベル１００が上り坂の上端Ｐ２を乗り越える際には、ショベル１００の中心点Ｐ３（若しくは重心位置）は上端Ｐ２回りに回転するため、自律制御部３０Ｂは、ショベル１００が上り坂の上端Ｐ２を乗り越えている状況を的確に把握することができる。

　次に、図１５を参照し、自律制御部３０Ｂの別の構成例について説明する。図１５は、自律制御部３０Ｂの別の構成例を示すブロック図である。図１５に示す例では、自律制御部３０Ｂは、図１４Ａ～図１４Ｃに示すようなショベル１００の動きを実現させることができる。

　具体的には、自律制御部３０Ｂは、姿勢検出装置、空間認識装置７０、情報入力装置７２、測位装置７３、及び異常検知センサ７４等の少なくとも１つが出力する信号を受け、様々な演算を実行し、比例弁３１及び比例弁３３等に制御指令を出力できるように構成されている。姿勢検出装置は、ブーム角度センサＳ１、アーム角度センサＳ２、バケット角度センサＳ３、機体傾斜センサＳ４、及び旋回状態センサＳ５を含む。

　自律制御部３０Ｂは、目標作業設定部Ｆ１、目標位置設定部Ｆ２、走行目標軌道生成部Ｆ３、異常監視部Ｆ４、停止判定部Ｆ５、姿勢検出部Ｆ６、中間目標設定部Ｆ７、位置算出部Ｆ８、比較部Ｆ９、物体検知部Ｆ１０、移動指令生成部Ｆ１１、速度算出部Ｆ１２、速度制限部Ｆ１３、流量指令生成部Ｆ１４、地形判定部Ｆａ、位置比較部Ｆｃ、及び演算部ＣＡＬを含む。なお、目標作業設定部Ｆ１、目標位置設定部Ｆ２、走行目標軌道生成部Ｆ３、異常監視部Ｆ４、停止判定部Ｆ５、姿勢検出部Ｆ６、中間目標設定部Ｆ７、位置算出部Ｆ８、比較部Ｆ９、物体検知部Ｆ１０、移動指令生成部Ｆ１１、速度算出部Ｆ１２、速度制限部Ｆ１３、流量指令生成部Ｆ１４、地形判定部Ｆａ、位置比較部Ｆｃ、及び演算部ＣＡＬは、説明の便宜のために区別されて表されているが、物理的に区別されている必要はなく、全体的に或いは部分的に共通のソフトウェアコンポーネント若しくはハードウェアコンポーネントで構成されていてもよい。

　目標作業設定部Ｆ１は、情報入力装置７２の出力、すなわち、情報入力装置７２で受け付けられる操作入力に応じて目標作業を設定するように構成されている。目標作業は、例えば、平地走行、上り坂走行、又は下り坂走行等である。目標作業設定部Ｆ１は、通信装置を通じて外部装置から受信される情報に基づき、目標作業を設定してもよい。

　目標位置設定部Ｆ２は、情報入力装置７２の出力、すなわち、情報入力装置７２で受け付けられる操作入力に応じて目標位置を設定するように構成されている。目標位置は、例えば、平地走行、上り坂走行、又は下り坂走行等の終了位置である。

　走行目標軌道生成部Ｆ３は、目標作業設定部Ｆ１によって設定された目標作業と、目標位置設定部Ｆ２によって目標位置とに基づき、ショベル１００（下部走行体１）の自律走行に関する走行目標軌道を生成する。また、走行目標軌道生成部Ｆ３は、生成する走行目標軌道に対する許容誤差範囲を設定してもよい。

　異常監視部Ｆ４は、ショベル１００の異常を監視するように構成されている。図１５に示す例では、異常監視部Ｆ４は、異常検知センサ７４の出力に基づき、ショベル１００の異常の度合いを決定する。異常検知センサ７４は、例えば、エンジン１１の異常を検知するセンサ、作動油の温度に関する異常を検知するセンサ、又はコントローラ３０の異常を検知するセンサ等である。

　停止判定部Ｆ５は、各種情報に基づきショベル１００を停止させる必要があるか否かを判定するように構成されている。図１５に示す例では、停止判定部Ｆ５は、異常監視部Ｆ４の出力に基づき、自律走行中のショベル１００を停止させる必要があるか否かを判定する。具体的には、停止判定部Ｆ５は、例えば、異常監視部Ｆ４が決定したショベル１００の異常の度合いが所定の閾値を上回った場合に、自律走行中のショベル１００を停止させる必要があると判定する。この場合、自律制御部３０Ｂは、例えば、走行アクチュエータとしての走行油圧モータ２Ｍを制動制御し、走行油圧モータ２Ｍの回転を減速させ或いは停止させる。一方で、停止判定部Ｆ５は、例えば、異常監視部Ｆ４が決定したショベル１００の異常の度合いが所定の閾値以下の場合、自律走行中のショベル１００を停止させる必要がない、すなわち、ショベル１００の自律走行を継続させることができると判定する。また、ショベル１００に人（操作者）が搭乗している場合には、停止判定部Ｆ５は、ショベル１００を停止させる必要があるか否かに加え、自律走行を解除するか否かを判定してもよい。

　姿勢検出部Ｆ６は、ショベル１００の姿勢に関する情報を検出するように構成されている。また、姿勢検出部Ｆ６は、ショベル１００の姿勢が走行姿勢になっているか否かを判定してもよい。姿勢検出部Ｆ６は、ショベル１００の姿勢が走行姿勢になっていると判定した場合に、ショベル１００の自律走行の実行を許可するように構成されていてもよい。

　中間目標設定部Ｆ７は、ショベル１００の自律走行に関する中間目標位置を設定するように構成されている。図１５に示す例では、中間目標設定部Ｆ７は、姿勢検出部Ｆ６によってショベル１００の姿勢が走行姿勢になっていると判定され、且つ、停止判定部Ｆ５によってショベル１００を停止させる必要がないと判定された場合に、走行目標軌道上に一又は複数の中間目標位置を設定してよい。

　位置算出部Ｆ８は、ショベル１００の現在位置を算出するように構成されている。図１５に示す例では、位置算出部Ｆ８は、測位装置７３の出力に基づいてショベル１００の現在位置を算出する。

　比較部Ｆ９は、中間目標設定部Ｆ７が設定した中間目標位置と、位置算出部Ｆ８が算出したショベル１００の現在位置とを比較するように構成されている。

　物体検知部Ｆ１０は、ショベル１００の周囲に存在する物体を検知するように構成されている。図１５に示す例では、物体検知部Ｆ１０は、空間認識装置７０の出力に基づき、ショベル１００の周囲に存在する物体を検知する。空間認識装置７０の出力は、例えば、カメラが撮像した画像である。そして、物体検知部Ｆ１０は、自律走行中のショベル１００の進行方向に存在する物体（例えば、人）を検知した場合、ショベル１００の自律走行を停止させるための停止指令を生成する。

　移動指令生成部Ｆ１１は、下部走行体１の走行移動に関する指令を生成するように構成されている。図１５に示す例では、移動指令生成部Ｆ１１は、比較部Ｆ９の比較結果に基づき、移動方向に関する指令や移動速度に関する指令（以下、「移動指令」とする。）を生成する。例えば、移動指令生成部Ｆ１１は、中間目標位置と、ショベル１００の現在位置との差が大きいほど大きい値の移動指令を生成するように構成されていてもよい。また、移動指令生成部Ｆ１１は、その差を零に近づける移動指令を生成するように構成されていてもよい。

　このようにして、自律制御部３０Ｂは、例えば、それぞれの中間目標位置までショベル１００を自律走行させながら、最終的な目標位置までの走行制御を実行する。また、移動指令生成部Ｆ１１は、事前に入力された地形に関する情報と測位装置７３の検出値とに基づき、ショベル１００が傾斜地に存在すると判断した場合、移動指令の値を変更してもよい。例えば、ショベル１００が下り坂にいると判定した場合、移動指令生成部Ｆ１１は、通常の速度よりも減速した速度に対応する移動指令の値を生成してもよい。移動指令生成部Ｆ１１は、空間認識装置７０の出力に基づき、地面の傾斜等の地形に関する情報を取得してもよい。更に、空間認識装置７０の出力に基づき、物体検知部Ｆ１０により路面の凹凸が大きいと判定された場合（例えば、路面上に多数の石が存在していると判定された場合）も同様に、移動指令生成部Ｆ１１は、通常の速度よりも減速した速度に対応する移動指令の値を生成してもよい。このように、移動指令生成部Ｆ１１は、走行ルート上における路面に関する情報に基づき、移動指令の値を変更してもよい。例えば、河川敷において、ショベル１００が砂地から砂利道へ移動する際にも、移動指令生成部Ｆ１１は、自動的に移動指令の値を変更してもよい。これにより、移動指令生成部Ｆ１１は、路面状況に対応して走行速度を変更できる。

　更に、自律制御部３０Ｂは、ショベル１００の動作モードを設定するモード設定部を有していてもよい。この場合、ショベル１００の動作モードとしてクレーンモードが設定された場合、或いは、低速・高トルクモード等の低速モードが設定された場合には、移動指令生成部Ｆ１１は、低速モードに対応した移動指令の値を生成する。このように、移動指令生成部Ｆ１１は、ショベル１００の状態に応じて移動指令の値（走行速度）を変更してもよい。

　速度算出部Ｆ１２は、ショベル１００の現在の走行速度を算出するように構成されている。図１５に示す例では、速度算出部Ｆ１２は、位置算出部Ｆ８が算出するショベル１００の現在位置の推移に基づき、ショベル１００の現在の走行速度を算出する。

　演算部ＣＡＬは、移動指令生成部Ｆ１１が生成した移動指令に対応する走行速度と、速度算出部Ｆ１２が算出したショベル１００の現在の走行速度との速度差を算出するように構成されている。

　速度制限部Ｆ１３は、ショベル１００の走行速度を制限するように構成されている。図１５に示す例では、速度制限部Ｆ１３は、演算部ＣＡＬが算出した速度差が制限値を上回る場合に、その速度差の代わりに制限値を出力し、演算部ＣＡＬが算出した速度差が制限値以下の場合に、その速度差をそのまま出力するように構成されている。制限値は、予め登録された値であってもよく、動的に算出される値であってもよい。

　また、図１５に示す例では、速度制限部Ｆ１３は、位置比較部Ｆｃの出力に基づいてショベル１００の走行速度を制限できるように構成されている。具体的には、速度制限部Ｆ１３は、図１３に示す第４自律制御処理に沿ってショベル１００の走行速度を制限できるように構成されている。

　位置比較部Ｆｃは、地形判定部Ｆａによって存在すると判定された上り坂の位置と、位置算出部Ｆ８によって算出されたショベル１００の現在位置とを比較するように構成されている。この構成により、位置比較部Ｆｃは、ショベル１００が上り坂を走行しているか否かを判定できる。

　地形判定部Ｆａは、地形を判定するように構成されている。図１５に示す例では、地形判定部Ｆａは、例えば、物体検知部Ｆ１０の出力に基づき、ショベル１００の周囲に上り坂が存在するか否かを判定する。

　流量指令生成部Ｆ１４は、メインポンプ１４から走行油圧モータ２Ｍに供給される作動油の流量に関する指令を生成するように構成されている。本例では、流量指令生成部Ｆ１４は、速度制限部Ｆ１３が出力する速度差に基づいて流量指令を生成する。基本的には、流量指令生成部Ｆ１４は、その速度差が大きいほど大きい流量指令を生成するように構成されてよい。また、流量指令生成部Ｆ１４は、演算部ＣＡＬが算出した速度差を零に近づける流量指令を生成するように構成されてよい。

　流量指令生成部Ｆ１４が生成する流量指令は、比例弁３１、３３に対する電流指令である。比例弁３１、３３は、その電流指令に応じて動作し、制御弁１７１のパイロットポートに作用するパイロット圧を変化させる。そのため、左走行油圧モータ２ＭＬに流入する作動油の流量は、流量指令生成部Ｆ１４が生成した流量指令に対応する流量となるように調整される。また、比例弁３１、３３は、その電流指令に応じて動作し、制御弁１７２のパイロットポートに作用するパイロット圧を変化させる。そのため、右走行油圧モータ２ＭＲに流入する作動油の流量は、流量指令生成部Ｆ１４が生成した流量指令に対応する流量となるように調整される。その結果、ショベル１００の走行速度は、移動指令生成部Ｆ１１が生成した移動指令に対応する走行速度となるように調整される。ショベル１００の走行速度は、走行方向を含む概念である。ショベル１００の走行方向は、左走行油圧モータ２ＭＬの回転速度及び回転方向と、右走行油圧モータ２ＭＲの回転速度及び回転方向とに基づき決定されるからである。

　なお、図１５に示す例では、流量指令生成部Ｆ１４が生成する流量指令が比例弁３１、３３へ出力される事例が示されたが、自律制御部３０Ｂは、この構成に限られない。例えば、通常、ショベル１００の走行動作の際、ブームシリンダ７等の、走行油圧モータ２Ｍ以外の他のアクチュエータは動作されない。そのため、流量指令生成部Ｆ１４が生成する流量指令は、メインポンプ１４のレギュレータ１３へ出力されてもよい。この場合、自律制御部３０Ｂは、メインポンプ１４の吐出量を制御することで、ショベル１００の走行動作を制御することができる。そして、自律制御部３０Ｂは、左レギュレータ１３Ｌ及び右レギュレータ１３Ｒのそれぞれを制御することで、すなわち、左メインポンプ１４Ｌ及び右メインポンプ１４Ｒのそれぞれの吐出量を制御することで、ショベル１００の操舵を制御してもよい。更に、自律制御部３０Ｂは、左走行油圧モータ２ＭＬ及び右走行油圧モータ２ＭＲのそれぞれへの作動油の供給量を比例弁３１により制御して走行動作の操舵を制御し、レギュレータ１３を制御することで走行速度を制御してもよい。

　このように、自律制御部３０Ｂは、適宜、現在位置から目標位置までの間でショベル１００の自律走行を実現させることができる。

　次に、図１６を参照して、施工システムＳＹＳについて説明する。図１６は、施工システムＳＹＳの一例を示す概略図である。図１６に示すように、施工システムＳＹＳは、ショベル１００と、支援装置２００と、管理装置３００とを含む。施工システムＳＹＳは、１台又は複数台のショベル１００による施工を支援できるように構成されている。

　ショベル１００が取得する情報は、施工システムＳＹＳを通じ、管理者及び他のショベルの操作者等と共有されてもよい。施工システムＳＹＳを構成するショベル１００、支援装置２００、及び管理装置３００のそれぞれは、１台であってもよく、複数台であってもよい。図１６に示す例では、施工システムＳＹＳは、１台のショベル１００と、１台の支援装置２００と、１台の管理装置３００とを含む。

　支援装置２００は、典型的には携帯端末装置であり、例えば、施工現場にいる作業者等が携帯するラップトップ型のコンピュータ端末、タブレット端末、或いはスマートフォン等である。支援装置２００は、ショベル１００の操作者が携帯する携帯端末であってもよい。支援装置２００は、固定端末装置であってもよい。

　管理装置３００は、典型的には固定端末装置であり、例えば、施工現場外の管理センタ等に設置されるサーバコンピュータ（いわゆるクラウドサーバ）である。また、管理装置３００は、例えば、施工現場に設定されるエッジサーバであってもよい。また、管理装置３００は、可搬性の端末装置（例えば、ラップトップ型のコンピュータ端末、タブレット端末、或いはスマートフォン等の携帯端末）であってもよい。

　支援装置２００及び管理装置３００の少なくとも一方は、モニタと遠隔操作用の操作装置とを備えていてもよい。この場合、支援装置２００や管理装置３００を利用する操作者は、遠隔操作用の操作装置を用いつつ、ショベル１００を操作してもよい。遠隔操作用の操作装置は、例えば、近距離無線通信網、携帯電話通信網、又は衛星通信網等の無線通信網を通じ、ショベル１００に搭載されているコントローラ３０に通信可能に接続される。

　また、キャビン１０内に設置された表示装置Ｄ１に表示される各種情報画像（例えば、ショベル１００の周囲の様子を表す画像情報や各種の設定画面等）が、支援装置２００及び管理装置３００の少なくとも一方に接続された表示装置で表示されてもよい。ショベル１００の周囲の様子を表す画像情報は、撮像装置（例えば空間認識装置７０としての撮像装置）の撮像画像に基づき生成されてよい。これにより、支援装置２００を利用する作業者、或いは、管理装置３００を利用する管理者等は、ショベル１００の周囲の様子を確認しながら、ショベル１００の遠隔操作を行ったり、ショベル１００に関する各種の設定を行ったりすることができる。

　例えば、施工システムＳＹＳにおいて、ショベル１００のコントローラ３０は、スイッチＮＳが押されたときの時刻及び場所、ショベル１００を自律的に動作させる際に利用された目標軌道、並びに、自律動作の際に所定部位が実際に辿った軌跡等の少なくとも１つに関する情報を支援装置２００及び管理装置３００の少なくとも一方に送信してもよい。その際、コントローラ３０は、撮像装置の撮像画像を支援装置２００及び管理装置３００の少なくとも一方に送信してもよい。撮像画像は、自律動作中に撮像された複数の画像であってもよい。更に、コントローラ３０は、自律動作中におけるショベル１００の動作内容に関するデータ、ショベル１００の姿勢に関するデータ、及び掘削アタッチメントの姿勢に関するデータ等の少なくとも１つに関する情報を支援装置２００及び管理装置３００の少なくとも一方に送信してもよい。これにより、支援装置２００を利用する作業者、又は、管理装置３００を利用する管理者は、自律動作中のショベル１００に関する情報を入手することができる。

　このようにして、支援装置２００又は管理装置３００において、ショベル１００の監視範囲外における監視対象の種類及び位置が時系列的に記憶部に記憶される。

　このように、施工システムＳＹＳは、ショベル１００に関する情報を管理者及び他のショベルの操作者等と共有できるようにする。

　なお、図１６に示すように、ショベル１００に搭載されている通信装置は、無線通信を介し、遠隔操作室ＲＣに設置された通信装置Ｔ２との間で情報を送受信するように構成されていてもよい。図１６に示す例では、ショベル１００に搭載されている通信装置と通信装置Ｔ２とは、第５世代移動通信回線（５Ｇ回線）、ＬＴＥ回線、又は衛星回線等を介して情報を送受信するように構成されている。

　遠隔操作室ＲＣには、遠隔コントローラ３０Ｒ、音出力装置Ａ２、室内撮像装置Ｃ２、表示装置ＲＰ、及び通信装置Ｔ２等が設置されている。また、遠隔操作室ＲＣには、ショベル１００を遠隔操作する操作者ＯＰが座る運転席ＤＳが設置されている。

　遠隔コントローラ３０Ｒは、各種演算を実行する演算装置である。図１６に示す例では、遠隔コントローラ３０Ｒは、コントローラ３０と同様、ＣＰＵ及びメモリを含むマイクロコンピュータで構成されている。そして、遠隔コントローラ３０Ｒの各種機能は、ＣＰＵがメモリに格納されたプログラムを実行することで実現される。

　音出力装置Ａ２は、音を出力するように構成されている。図１６に示す例では、音出力装置Ａ２は、スピーカであり、ショベル１００に取り付けられている集音装置（図示せず。）が集めた音を再生するように構成されている。

　室内撮像装置Ｃ２は、遠隔操作室ＲＣ内を撮像するように構成されている。図１６に示す例では、室内撮像装置Ｃ２は、遠隔操作室ＲＣの内部に設置されたカメラであり、運転席ＤＳに着座する操作者ＯＰを撮像するように構成されている。

　通信装置Ｔ２は、ショベル１００に取り付けられた通信装置との無線通信を制御するように構成されている。

　図１６に示す例では、運転席ＤＳは、通常のショベルのキャビン内に設置される運転席と同様の構造を有する。具体的には、運転席ＤＳの左側には左コンソールボックスが配置され、運転席ＤＳの右側には右コンソールボックスが配置されている。そして、左コンソールボックスの上面前端には左操作レバーが配置され、右コンソールボックスの上面前端には右操作レバーが配置されている。また、運転席ＤＳの前方には、走行レバー及び走行ペダルが配置されている。更に、右コンソールボックスの上面中央部には、ダイヤル７５が配置されている。左操作レバー、右操作レバー、走行レバー、走行ペダル、及びダイヤル７５のそれぞれは、操作装置２６Ａを構成している。

　ダイヤル７５は、エンジン１１の回転数を調整するためのダイヤルであり、例えばエンジン回転数を４段階で切り換えできるように構成されている。

　具体的には、ダイヤル７５はＳＰモード、Ｈモード、Ａモード、及びアイドリングモードの４段階でエンジン回転数の切り換えができるように構成されている。ダイヤル７５は、エンジン回転数の設定に関するデータをコントローラ３０に送信する。

　ＳＰモードは、操作者ＯＰが作業量を優先させたい場合に選択される回転数モードであり、最も高いエンジン回転数を利用する。Ｈモードは、操作者ＯＰが作業量と燃費を両立させたい場合に選択される回転数モードであり、二番目に高いエンジン回転数を利用する。Ａモードは、操作者ＯＰが燃費を優先させながら低騒音でショベルを稼働させたい場合に選択される回転数モードであり、三番目に高いエンジン回転数を利用する。アイドリングモードは、操作者ＯＰがエンジンをアイドリング状態にしたい場合に選択される回転数モードであり、最も低いエンジン回転数を利用する。そして、エンジン１１は、ダイヤル７５を介して選択された回転数モードのエンジン回転数で一定に回転数制御される。

　操作装置２６Ａには、操作装置２６Ａの操作内容を検出するための操作センサ２９Ａが設置されている。操作センサ２９Ａは、例えば、操作レバーの傾斜角度を検出する傾斜センサ、又は、操作レバーの揺動軸回りの揺動角度を検出する角度センサ等である。操作センサ２９Ａは、圧力センサ、電流センサ、電圧センサ、又は距離センサ等の他のセンサで構成されていてもよい。操作センサ２９Ａは、検出した操作装置２６Ａの操作内容に関する情報を遠隔コントローラ３０Ｒに対して出力する。遠隔コントローラ３０Ｒは、受信した情報に基づいて操作信号を生成し、生成した操作信号をショベル１００に向けて送信する。操作センサ２９Ａは、操作信号を生成するように構成されていてもよい。この場合、操作センサ２９Ａは、遠隔コントローラ３０Ｒを経由せずに、操作信号を通信装置Ｔ２に出力してもよい。

　表示装置ＲＰは、ショベル１００の周囲の状況に関する情報を表示するように構成されている。図１６に示す例では、表示装置ＲＰは、縦３段、横３列の９つのモニタで構成されるマルチディスプレイであり、ショベル１００の前方、左方、及び右方の空間の様子を表示できるように構成されている。各モニタは、液晶モニタ又は有機ＥＬモニタ等である。但し、表示装置ＲＰは、１又は複数の曲面モニタで構成されていてもよく、プロジェクタで構成されていてもよい。

　表示装置ＲＰは、操作者ＯＰが着用可能な表示装置であってもよい。例えば、表示装置ＲＰは、ヘッドマウントディスプレイであり、無線通信によって、遠隔コントローラ３０Ｒとの間で情報を送受信できるように構成されていてもよい。ヘッドマウントディスプレイは、遠隔コントローラに有線接続されていてもよい。ヘッドマウントディスプレイは、透過型ヘッドマウントディスプレイであってもよく、非透過型ヘッドマウントディスプレイであってもよい。ヘッドマウントディスプレイは、片眼型ヘッドマウントディスプレイであってもよく、両眼型ヘッドマウントディスプレイであってもよい。

　表示装置ＲＰは、遠隔操作室ＲＣにいる操作者ＯＰがショベル１００の周囲を視認できるようにする画像を表示するように構成されている。すなわち、表示装置ＲＰは、操作者が遠隔操作室ＲＣにいるにもかかわらず、あたかもショベル１００のキャビン１０内にいるかのように、ショベル１００の周囲の状況を確認することができるように、画像を表示する。

　次に、図１７を参照し、施工システムＳＹＳの別の構成例について説明する。図１７に示す例では、施工システムＳＹＳは、ショベル１００による施工を支援するように構成されている。具体的には、施工システムＳＹＳは、ショベル１００と通信を行う通信装置ＣＤ及び制御装置ＣＴＲを有する。制御装置ＣＴＲは、下部走行体１が走行している地面の傾斜に応じて走行アクチュエータ及びアタッチメントアクチュエータの少なくとも１つを自律的に動作させるように構成されている。

　例えば、制御装置ＣＴＲは、地面の傾斜が変化するときに発生する上部旋回体３のピッチングを抑制するようにアタッチメントアクチュエータを自律的に動作させるように構成されていてもよい。

　或いは、制御装置ＣＴＲは、上部旋回体３の傾斜の変化に応じてアタッチメントアクチュエータを自律的に動作させるように構成されていてもよい。或いは、制御装置ＣＴＲは、地面の傾斜が変化する前に走行アクチュエータの動きを制限して下部走行体１の走行速度を低減させてもよい。或いは、制御装置ＣＴＲは、地面の傾斜の変化が大きいほど、下部走行体１の走行速度が小さくなるように走行アクチュエータの動きを制限してもよい。或いは、制御装置ＣＴＲは、記憶装置に予め記憶されている地形データに基づいて地面の傾斜を認識するように構成されていてもよい。或いは、制御装置ＣＴＲは、空間認識装置７０の出力に基づいて地面の傾斜を認識するように構成されていてもよい。或いは、制御装置ＣＴＲは、下部走行体１が走行中に自動でアタッチメントを制御できるように構成されていてもよい。或いは、制御装置ＣＴＲは、操作者による移動指令を自動で低減させるように構成されていてもよい。或いは、制御装置ＣＴＲは、左走行油圧モータ２ＭＬと右走行油圧モータ２ＭＲとに対して別々に指令値を生成するように構成されていてもよい。

なお、第１制御部及び第２制御部は、説明の便宜のために区別されて表されているが、物理的に区別されている必要はなく、全体的に或いは部分的に共通のソフトウェアコンポーネント若しくはハードウェアコンポーネントで構成されていてもよい。

　このように、本発明の実施形態に係るショベル１００は、下部走行体１と、下部走行体１に旋回可能に搭載された上部旋回体３と、上部旋回体３に取り付けられるアタッチメントとしての掘削アタッチメントＡＴと、下部走行体１を駆動する走行アクチュエータとしと走行油圧モータ２Ｍと、掘削アタッチメントを動かすアタッチメントアクチュエータとしてのブームシリンダ７、アームシリンダ８及びバケットシリンダ９と、上部旋回体３に設けられた制御装置としてのコントローラ３０と、を備えている。そして、コントローラ３０は、下部走行体１が走行している地面の傾斜に応じて走行アクチュエータ及びアタッチメントアクチュエータの少なくとも１つを自律的に動作させるように構成されている。この構成により、コントローラ３０は、ショベル１００の走行中の揺動を抑制できる。

　コントローラ３０は、望ましくは、地面の傾斜が変化するときに発生する上部旋回体３のピッチングを抑制するようにアタッチメントアクチュエータを自律的に動作させるように構成されている。例えば、コントローラ３０は、図８Ｃに示すように、バケット６が上り坂の上端Ｐ２の上空を横切ったときにブームシリンダ７を収縮させるように構成されていてもよい。また、コントローラ３０は、図９Ｂに示すように、その後にカウンタウェイトが浮き上がったときにブームシリンダ７を伸長させるように構成されていてもよい。この構成により、コントローラ３０は、ショベル１００が上り坂の上端Ｐ２を通過するときに発生するショベル１００のピッチングを抑制できる。

　コントローラ３０は、望ましくは、上部旋回体３の傾斜の変化に応じてアタッチメントアクチュエータを自律的に動作させるように構成されている。例えば、コントローラ３０は、ショベル１００が乗り越えようとしている上り坂の傾斜が大きいほど、ショベル１００の重心が前方且つ下方に移動するように、アタッチメントアクチュエータを動作させるように構成されていてもよい。この構成により、コントローラ３０は、ショベル１００が乗り越えようとしている上り坂の傾斜の大きさに適した掘削アタッチメントＡＴの姿勢を実現できる。そのため、コントローラ３０は、ショベル１００が上り坂の上端Ｐ２を通過するときに発生するショベル１００のピッチングを効率的に抑制できる。

　コントローラ３０は、望ましくは、地面の傾斜が変化する前に走行アクチュエータの動きを制限して下部走行体１の走行速度を低減させるように構成されている。例えば、コントローラ３０は、図１４Ａに示すように、上り坂の上端Ｐ２に接近するショベル１００と上り坂の上端Ｐ２との間の距離が所定距離を下回ったときに走行油圧モータ２Ｍの動きの制限を開始するように構成されていてもよい。そして、コントローラ３０は、図１４Ｃに示すように、上り坂の上端Ｐ２から遠ざかるショベル１００と上り坂の上端Ｐ２との間の距離が所定距離を上回ったときに走行油圧モータ２Ｍの動きの制限を解除するように構成されていてもよい。この構成により、コントローラ３０は、アタッチメントアクチュエータを自律的に動作させる場合と同様に、ショベル１００が上り坂の上端Ｐ２を通過するときに発生するショベル１００のピッチングを抑制できる。

　コントローラ３０は、望ましくは、地面の傾斜の変化が大きいほど、下部走行体１の走行速度が小さくなるように走行アクチュエータの動きを制限するように構成されている。例えば、コントローラ３０は、ショベル１００が乗り越えようとしている上り坂の傾斜が大きいほど、ショベル１００が上り坂の上端Ｐ２を通過するときの走行速度が小さくなるように、走行アクチュエータの動きを制限するように構成されていてもよい。この構成により、コントローラ３０は、ショベル１００が乗り越えようとしている上り坂の傾斜の大きさに適した走行速度を実現できる。そのため、コントローラ３０は、ショベル１００が上り坂の上端Ｐ２を通過するときに発生するショベル１００のピッチングを効率的に抑制できる。

　コントローラ３０は、記憶装置に予め記憶されている地形データに基づいて地面の傾斜を認識するように構成されていてもよい。或いは、コントローラ３０は、上部旋回体３に取り付けられている空間認識装置７０の出力に基づいて地面の傾斜を認識するように構成されていてもよい。これらの構成により、コントローラ３０は、地面の傾斜を高精度に認識することができ、走行アクチュエータ及びアタッチメントアクチュエータの自律的な制御をより高精度に実行できる。

　以上、本発明の好ましい実施形態について詳説した。しかしながら、本発明は、上述した実施形態に制限されることはない。上述した実施形態は、本発明の範囲を逸脱することなしに、種々の変形、置換等が適用され得る。また、別々に説明された特徴は、技術的な矛盾が生じない限り、組み合わせが可能である。

　例えば、上述の実施形態では、自律制御部３０Ｂは、上り坂を走行しているショベル１００の掘削アタッチメントＡＴの姿勢を自律的に制御するように構成されている。但し、自律制御部３０Ｂは、下り坂を走行しているショベル１００の掘削アタッチメントＡＴの姿勢を自律的に制御するように構成されていてもよい。

　また、上述の実施形態では、自律制御部３０Ｂは、図７、図８Ａ～図８Ｃ、及び図９Ａ～図９Ｄを参照して説明されたように、アタッチメントアクチュエータ（ブームシリンダ７）を自律的に制御するように構成され、或いは、図１３及び図１４Ａ～図１４Ｃを参照して説明されたように、走行アクチュエータ（走行油圧モータ２Ｍ）を自律的に制御するように構成されている。しかしながら、自律制御部３０Ｂは、所定の開始条件が満たされた場合に、アタッチメントアクチュエータと走行アクチュエータとを同時に且つ自律的に制御するように構成されていてもよい。

　また、上述の実施形態では、油圧式パイロット回路を備えた油圧式操作レバーが開示されている。例えば、左操作レバー２６Ｌに関する油圧式パイロット回路では、パイロットポンプ１５から左操作レバー２６Ｌへ供給される作動油が、左操作レバー２６Ｌのアーム開き方向への傾倒によって開閉されるリモコン弁の開度に応じた流量で、制御弁１７６Ｌ、１７６Ｒのパイロットポートへ伝達される。或いは、右操作レバー２６Ｒに関する油圧式パイロット回路では、パイロットポンプ１５から右操作レバー２６Ｒへ供給される作動油が、右操作レバー２６Ｒのブーム上げ方向への傾倒によって開閉されるリモコン弁の開度に応じた流量で、制御弁１７５Ｌ、１７５Ｒのパイロットポートへ伝達される。

　但し、このような油圧式パイロット回路を備えた油圧式操作レバーではなく、電気式パイロット回路を備えた電気式操作レバーが採用されてもよい。この場合、電気式操作レバーのレバー操作量は、例えば、電気信号としてコントローラ３０へ入力される。また、パイロットポンプ１５と各制御弁のパイロットポートとの間には電磁弁が配置される。電磁弁は、コントローラ３０からの電気信号に応じて動作するように構成される。この構成により、電気式操作レバーを用いた手動操作が行われると、コントローラ３０は、レバー操作量に対応する電気信号によって電磁弁を制御してパイロット圧を増減させることで各制御弁を移動させることができる。

　本願は、２０１９年３月２９日に出願した日本国特許出願２０１９－０６８２０５号に基づく優先権を主張するものであり、この日本国特許出願の全内容を本願に参照により援用する。

　１・・・下部走行体　１Ｃ・・・クローラ　１ＣＬ・・・左クローラ　１ＣＲ・・・右クローラ　２・・・旋回機構　２Ａ・・・旋回油圧モータ　２Ｍ・・・走行油圧モータ　２ＭＬ・・・左走行油圧モータ　２ＭＲ・・・右走行油圧モータ　３・・・上部旋回体　４・・・ブーム　５・・・アーム　６・・・バケット　７・・・ブームシリンダ　８・・・アームシリンダ　９・・・バケットシリンダ　１０・・・キャビン　１１・・・エンジン　１３・・・レギュレータ　１４・・・メインポンプ　１５・・・パイロットポンプ　１７・・・コントロールバルブユニット　１８・・・絞り　１９・・・制御圧センサ　２６、２６Ａ・・・操作装置　２６Ｄ・・・走行レバー　２６ＤＬ・・・左走行レバー　２６ＤＲ・・・右走行レバー　２６Ｌ・・・左操作レバー　２６Ｒ・・・右操作レバー　２８・・・吐出圧センサ　２９、２９ＤＬ、２９ＤＲ、２９ＬＡ、２９ＬＢ、２９ＲＡ、２９ＲＢ・・・操作圧センサ　２９Ａ・・・操作センサ　３０・・・コントローラ　３０Ｂ・・・自律制御部　３０Ｒ・・・遠隔コントローラ　３１、３１ＡＬ～３１ＦＬ、３１ＡＲ～３１ＦＲ・・・比例弁　３２、３２ＡＬ～３２ＦＬ、３２ＡＲ～３２ＦＲ・・・シャトル弁　３３、３３ＥＬ、３３ＦＬ、３３ＥＲ、３３ＦＲ・・・比例弁　４０・・・センターバイパス管路　４２・・・パラレル管路　７０・・・空間認識装置　７０Ｆ・・・前方センサ　７０Ｂ・・・後方センサ　７０Ｌ・・・左方センサ　７０Ｒ・・・右方センサ　７１・・・向き検出装置　７２・・・情報入力装置　７３・・・測位装置　７５・・・ダイヤル　１００・・・ショベル　１７１～１７６・・・制御弁　２００・・・支援装置　３００・・・管理装置　Ａ２・・・音出力装置　ＡＴ・・・掘削アタッチメント　Ｃ２・・・室内撮像装置　ＣＤ・・・通信装置　ＣＴＲ・・・制御装置　Ｄ１・・・表示装置　Ｄ２・・・音声出力装置　ＤＳ・・・運転席　Ｅ１・・・情報取得装置　ＮＳ・・・スイッチＯＰ・・・操作者　ＲＣ・・・遠隔操作室　ＲＰ・・・表示装置　Ｓ１・・・ブーム角度センサ　Ｓ２・・・アーム角度センサ　Ｓ３・・・バケット角度センサ　Ｓ４・・・機体傾斜センサ　Ｓ５・・・旋回角速度センサ　ＳＹＳ・・・施工システム　Ｔ２・・・通信装置

Claims

　下部走行体と、
　前記下部走行体に旋回可能に搭載された上部旋回体と、
　前記上部旋回体に取り付けられるアタッチメントと、
　前記下部走行体を駆動する走行アクチュエータと、
　前記アタッチメントを動かすアタッチメントアクチュエータと、
　前記上部旋回体に設けられた制御装置と、を備え、
　前記制御装置は、前記下部走行体が走行している地面の傾斜に応じて前記走行アクチュエータ及び前記アタッチメントアクチュエータの少なくとも１つを自律的に動作させる、
　ショベル。
　前記制御装置は、前記地面の傾斜が変化するときに発生する前記上部旋回体のピッチングを抑制するように前記アタッチメントアクチュエータを自律的に動作させる、
　請求項１に記載のショベル。
　前記制御装置は、前記上部旋回体の傾斜の変化に応じて前記アタッチメントアクチュエータを自律的に動作させる、
　請求項１に記載のショベル。
　前記制御装置は、前記地面の傾斜が変化する前に前記走行アクチュエータの動きを制限して前記下部走行体の走行速度を低減させる、
　請求項１に記載のショベル。
　前記制御装置は、前記地面の傾斜の変化が大きいほど、前記下部走行体の走行速度が小さくなるように前記走行アクチュエータの動きを制限する、
　請求項４に記載のショベル。
　前記制御装置は、記憶装置に予め記憶されている地形データに基づいて前記地面の傾斜を認識するように構成されている、
　請求項１に記載のショベル。
　前記上部旋回体に取り付けられる空間認識装置を備え、
　前記制御装置は、前記空間認識装置の出力に基づいて前記地面の傾斜を認識するように構成されている、
　請求項１に記載のショベル。
　前記制御装置は、前記下部走行体が走行中に自動で前記アタッチメントを制御する、
　請求項１に記載のショベル。
　前記制御装置は、操作者による移動指令を自動で低減させる、
　請求項１に記載のショベル。
　前記走行アクチュエータは左走行油圧モータと右走行油圧モータとを含み、
　前記制御装置は、前記左走行油圧モータと前記右走行油圧モータとに対して、別々に指令値を生成する、
　請求項１に記載のショベル。
　下部走行体と、
　前記下部走行体に旋回可能に搭載された上部旋回体と、
　前記上部旋回体に取り付けられるアタッチメントと、
　前記下部走行体を駆動する走行アクチュエータと、
　前記アタッチメントを動かすアタッチメントアクチュエータと、を備えるショベルの制御装置であって、
　前記下部走行体が走行している地面の傾斜に応じて前記走行アクチュエータ及び前記アタッチメントアクチュエータの少なくとも１つを自律的に動作させる、
　ショベルの制御装置。
　前記地面の傾斜が変化するときに発生する前記上部旋回体のピッチングを抑制するように前記アタッチメントアクチュエータを自律的に動作させる、
　請求項１１に記載のショベルの制御装置。
　前記上部旋回体の傾斜の変化に応じて前記アタッチメントアクチュエータを自律的に動作させる、
　請求項１１に記載のショベルの制御装置。
　前記地面の傾斜が変化する前に前記走行アクチュエータの動きを制限して前記下部走行体の走行速度を低減させる、
　請求項１１に記載のショベルの制御装置。
　前記地面の傾斜の変化が大きいほど、前記下部走行体の走行速度が小さくなるように前記走行アクチュエータの動きを制限する、
　請求項１４に記載のショベルの制御装置。