WO2020164794A1 - Betonpumpe und verfahren zum abstützen einer betonpumpe - Google Patents

Betonpumpe und verfahren zum abstützen einer betonpumpe Download PDF

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WO2020164794A1
WO2020164794A1 PCT/EP2020/000041 EP2020000041W WO2020164794A1 WO 2020164794 A1 WO2020164794 A1 WO 2020164794A1 EP 2020000041 W EP2020000041 W EP 2020000041W WO 2020164794 A1 WO2020164794 A1 WO 2020164794A1
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concrete pump
support leg
remote control
support
pump according
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PCT/EP2020/000041
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Wilfried Hofmann
Wolf-Michael Petzold
Tobias Huth
Peter MÖGLE
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Putzmeister Engineering Gmbh
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    • E04—BUILDING
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    • E04G21/02—Conveying or working-up concrete or similar masses able to be heaped or cast
    • E04G21/04—Devices for both conveying and distributing
    • E04G21/0418—Devices for both conveying and distributing with distribution hose
    • E04G21/0436—Devices for both conveying and distributing with distribution hose on a mobile support, e.g. truck
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    • E04G21/04—Devices for both conveying and distributing
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    • E04G21/0445—Devices for both conveying and distributing with distribution hose with booms
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    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/45—Nc applications
    • G05B2219/45102—Concrete delivering manipulator with several links

Definitions

  • the invention relates to a concrete pump and a method for supporting a concrete pump.
  • the concrete pump includes a support leg and a drive to drive movement of the support leg relative to the frame.
  • Concrete pumps are used to feed liquid concrete into a delivery line so that the concrete moves along the delivery line to an outlet end.
  • the exit end of the delivery line is positioned so that the concrete exits at a desired point.
  • the outlet end of the winninglei device can be arranged at a considerable distance from the concrete pump. So that the concrete pump is stable in spite of a far outward protruding delivery line, the concrete pump can be equipped with one or more support legs, which for the
  • Transport of the concrete pump are retracted and when using the concrete pump are extended to support the concrete pump.
  • the invention is based on the object of presenting a concrete pump and a method for supporting a concrete pump with improved user-friendliness. Based on the stated prior art, the object is achieved with the features of the independent claims. Advantageous embodiments are specified in the subclaims.
  • the concrete pump according to the invention comprises a remote control for controlling the support leg drive and a monitoring guide for obtaining data information about the danger area of the support leg.
  • the data information is transmitted to the remote control via an interface.
  • the operator By controlling the support leg by remote control, the operator is spared having to go to the location of the concrete pump just to operate the support leg. If the data information about the danger area of the support leg is available in the remote control, the operator can use the data information to decide whether the movement of the support leg causes a hazard.
  • the danger area of the support leg is the area in which the support leg can move between a retracted state and a fully extended state.
  • the monitoring sensor is preferably arranged so that a good overview of the danger area of the support leg is made possible.
  • the monitoring sensor can be connected to the frame of the concrete pump or to the support leg.
  • a monitoring sensor connected to the support leg can be arranged, for example, in a distal section of the support leg and enables data information in one or more of the movement directions of the support leg.
  • the monitoring sensor can be designed as a non-contact sensor so that a danger can be recognized before it has materialized.
  • a touch-based monitoring sensor would only react when the support leg has already come into contact with an obstacle.
  • a camera for the image visible to humans a RADAR sensor, a LIDAR sensor, an infrared camera, an ultrasonic sensor and the like come into consideration as non-contact monitoring sensors.
  • the concrete pump can comprise an evaluation module to which the data information is fed from the monitoring sensor.
  • the evaluation module can determine derived data information from the data information received.
  • the derived data information can be designed in such a way that it is easier for people to understand than the direct measured values of the monitoring sensor. For the purposes of the invention, it is sufficient to transmit data information to the remote control if derived data information is transmitted to the remote control.
  • the data information received can be reduced to binary data information.
  • the content of the binary data information can, for example, be the statement as to whether or not a dangerous situation is present.
  • the advantage of binary data information is that it can be easily displayed on the remote control.
  • the remote control can include a control lamp that lights up green when there is no danger and lights up red when the evaluation module has detected a dangerous situation. Another possibility would be to indicate a dangerous situation with a warning tone.
  • the user In the case of binary data information, the user only receives the information as to whether a dangerous situation is present. In order to determine the nature of the hazardous situation, the user must use other information channels. For example, the user can go to the location of the concrete pump to get an idea on site. In one embodiment, the data information transmitted to the concrete pump contains information about the type of dangerous situation. For example, a distinction can be made between a serious dangerous situation in which the support leg has to be stopped immediately and a simple dangerous situation in which the support leg can still be moved cautiously.
  • the data information transmitted to the remote control can include image information.
  • the image can be a true-to-life image, for example when image data recorded with a camera are transmitted to the remote control, so that the remote control can display the same image that the camera sees.
  • the image information can also be derived image information, for example by showing the concrete pump in a schematic view of the area in which the monitoring sensor has detected a hazard is displayed at the top.
  • the monitoring sensor can be arranged in an elevated position relative to the support leg so that the danger area on both sides of the support leg can be surveyed with the monitoring sensor.
  • the camera is attached to a mast arm that supports the delivery line.
  • the monitoring sensor can be suspended so that it can pivot, so that the range from which the monitoring sensor can obtain data information can be set.
  • the monitoring sensor can be adjustable so that it monitors a first support leg in a first state and monitors a second support leg in a second state.
  • the camera can be pivoted to compensate for movement of the element.
  • the movable element can for example be the boom arm of the concrete pump.
  • the direction of the monitoring sensor can be controlled via the remote control.
  • the camera can be designed in such a way that it automatically aligns itself with the support leg that is controlled with the remote control.
  • the concrete pump can be equipped with a plurality of monitoring sensors.
  • the plurality of monitoring sensors can be arranged so that a second monitoring sensor overlooks a part of the danger area, which in a certain position of the
  • Support leg for the first monitoring sensor is covered.
  • a first monitoring sensor and a second monitoring sensor are arranged on two sides of a plane which, when the support leg is fully extended, extends between a proximal end and a distal end of the support leg.
  • the plane can be, for example, a horizontal plane or a vertical plane. It is also possible that a first monitoring sensor is connected to the frame of the concrete pump and a second monitoring sensor is connected to the support leg.
  • the remote control is characterized in that it is not attached to the concrete pump in a fixed position, but rather that the remote control can be used at different locations relative to the concrete pump depending on the respective situation.
  • the remote control can be designed as a mobile control unit that is dimensioned so that a person can carry the control unit with him.
  • the remote control can comprise an operating element with which a movement of the support leg is controlled.
  • the remote control can be designed to control other functions of the concrete pump, such as switching on and switching off a pump device or moving the boom arm of the concrete pump.
  • the remote control can comprise a display device in order to present the data information received via the interface to the user.
  • the display device can comprise a visual and / or an acoustic display.
  • the display device can be designed to display predefined information status, as is the case, for example, with a warning light that can light up in different colors.
  • the remote control comprises a display for displaying image information.
  • the display can be designed to directly reproduce an image recorded with a camera. It is also possible to have a picture on the display. represent, in which a data information obtained with the monitoring sensor is added.
  • the display can be divided so that several images can be shown at the same time. For example, camera images from a plurality of cameras can be displayed simultaneously. Additionally or alternatively, the remote control can be set up in such a way that the camera images of several cameras are displayed in a time sequence, for example alternately one after the other. A change between the camera images from different cameras can take place automatically, for example after a specified period of time. It is also possible to trigger the change to the camera image of another camera by an input by the operator. Displaying camera images in a time sequence can be particularly useful when the display is not large enough to be able to display the images in question at the same time.
  • the remote control can be accommodated within a uniform housing. It is also possible to distribute the functions of the remote control over several components, so that, for example, the controls are placed in a different housing than the display device.
  • the interface to the remote control can be designed as a wireless interface so that data can be transmitted by radio, for example.
  • a cable-bound interface is also possible.
  • the interface is preferably designed so that the data information in real time to the Remote control is transmitted so that dangers caused by the support leg can be detected in time.
  • the interface can be designed so that new data information is transmitted to the remote control at short intervals . If the data information is represented graphically, it is then possible to represent a movement sequence.
  • the interface can be set up so that further information about the status of the concrete pump can be transmitted to the remote control.
  • the interface can be designed as a bidirectional interface so that control commands can also be transmitted from the remote control to the concrete pump.
  • the control element for controlling the support leg can be equipped with a touch function, so that the support leg is only moved when the control element is held, and that the support leg automatically comes to a stop when the control element is released.
  • the display device can be equipped with eye recognition, so that the support leg can only be moved when the operator's gaze is directed at the display device.
  • the concrete pump can include a plurality of support legs so that the concrete pump can be supported in different directions.
  • the concrete pump can be set up in such a way that the support legs can only be moved individually, so that all of them stand still on their support legs when one of the support legs is in motion.
  • the remote control can include a selection switch with which the supporting leg to be controlled can be selected.
  • the support leg includes a support foot disposed at a distal end of the support leg. When extending the support legs, the distance between the support foot and the frame of the concrete pump increases.
  • the support leg can be extended, for example, with a pivoting movement and / or with a linear movement. The retraction of the support leg takes place in the opposite direction as the extension.
  • the concrete pump may include a mast arm, with a proximal end of the mast arm connected to the frame of the concrete pump.
  • the mast arm can be mounted rotatably about a vertical axis relative to the frame.
  • the distance between the vertical axis of the mast arm and the support foot of the support leg can be greater than when the support leg is retracted.
  • the distance is considered in a horizontal plane.
  • An extension of the frame of the concrete pump in a longitudinal direction can be greater than a transverse extension of the frame perpendicular to the longitudinal direction. If a first imaginary line extends longitudinally through the frame and a second imaginary line extends longitudinally through the support leg, a distance between the first imaginary line and the second imaginary line can never be greater than when the support leg is extended when the support leg is retracted.
  • the longitudinal direction and transverse extent of the frame relate to a normal operating state of the concrete pump and run essentially in a horizontal plane.
  • the support foot can be extended relative to the support leg. To do this, the support leg can first be lowered until it rests on the floor. The concrete pump can be raised completely or partially by extending the support leg further.
  • the drive for driving the support leg and / or the support foot can be, for example, an electric drive or a hydraulic drive. Of the Hydraulic drive can include a pressure sensor, which can be designed in particular to detect an increase in the hydraulic pressure.
  • the pressure sensor can be used, for example, to detect contact with the ground by the support leg.
  • the sensor can monitor the pressure in the hydraulic system and evaluate a rapid pressure increase as an indication of ground contact of the support foot.
  • Information about the load-bearing capacity of the soil can be derived from the course of the pressure increase. If the support foot sinks into the ground, the increase in pressure is less steep than if the support foot is set down on hard ground.
  • the concrete pump can be equipped with an inclination sensor, wherein the inclination sensor can in particular be designed to determine the inclination of the frame of the concrete pump relative to the horizontal.
  • the inclination sensor can also be used to determine whether the support leg is in contact with the ground. If this is the case, the inclination of the frame will change with a further extension of the support leg, otherwise the inclination remains constant.
  • One or more excavation sensors can also be used to determine whether the distance between the concrete pump and the ground has changed. If a support foot is in contact with the ground, the distance will change when the support foot is extended further, otherwise the distance remains constant.
  • the named sensors can be used individually or in combination to receive information about ground contact of the support foot or to level the concrete pump.
  • the concrete pump When supporting the concrete pump, you can proceed in such a way that all support legs are first extended until the support feet have the appropriate distance to the frame of the concrete pump. At closing, the support feet can be extended relative to their respective support legs until the support feet are in contact with the ground. Starting from this state, the concrete pump can be leveled, that is, aligned parallel to a horizontal plane. The support feet can be extended further until the concrete pump is completely lifted from the ground and is only supported by the support feet. When leveling, it can be an advantage if all support feet are extended at the same time. In this way, the concrete pump can be raised without tilting it at the same time.
  • Leveling can be done automatically under the control of a control unit.
  • the control unit can be designed to evaluate a signal from an inclination sensor and to derive control commands for extending the support feet from it.
  • the support feet can be extended according to the control commands determined by the control unit.
  • the support legs can be moved automatically under the control of a control unit.
  • One or more predetermined support states can be stored in the control unit, and the control unit can be designed to control the support legs in such a way that they assume a position that matches the support state in question.
  • the support feet can then be extended and, if necessary, the concrete pump leveled in a likewise automatic process. Conversely, the retraction of the
  • Support legs and / or the support feet take place in such an automatic rule process.
  • the control unit can be controlled from the remote control in a corresponding manner, the control unit being able to be set up so that an operating nelement must be actuated continuously while the automatic ⁇ cal process is running. The automatic process can be canceled by releasing the control element.
  • the control unit can also be designed to make a selection between the various predetermined support states.
  • the remote control is designed in this embodiment form to move both the support leg relative to the frame and to move a support foot relative to the support leg after a single operator input.
  • the invention also relates to a concrete pump in which a command sequence for controlling the support legs is stored in a control unit.
  • the command sequence can include steps with which the support legs are extended starting from the retracted state and / or with which the concrete pump is supported submit. Additionally or alternatively, the command can include steps with which the concrete pump is leveled. Additionally or alternatively, the command sequence can include steps with which the support legs are retracted starting from an extended state.
  • the control unit can be set up in such a way that the steps run automatically after an initial trigger signal, that is to say without further inputs by a user in the meantime.
  • the inven tion also relates to an associated method for supporting or aligning a concrete pump.
  • a concrete pump and a method according to this embodiment have independent inventive content regardless of whether the concrete pump includes a remote control and whether data information is transmitted to the remote control.
  • the concrete pump can be set up in such a way that the data information obtained with the monitoring sensor is transmitted to the control unit.
  • the installation process can be continued automatically as long as the monitoring sensor no danger identified.
  • the control unit can be designed to abort the erection process if the monitoring sensor detects a dangerous situation.
  • the control unit can be designed to request an input from a user before the process is continued. The user can make the entry and confirm the progress after having made sure that there is no longer any danger.
  • the concrete pump is designed as a mobile Be ton pump.
  • the frame of the concrete pump can be designed as a chassis or connected to a chassis.
  • a drive motor can be provided with which a travel movement of the concrete pump is driven.
  • the concrete pump according to the invention can be equipped with four support legs.
  • the concrete pump according to the invention can be equipped with a system for automatic hazard detection. The system can be set up so that a movement of the support leg is automatically stopped when the system detects a danger. The movement should be stopped, in particular, regardless of whether the operator has recognized the danger.
  • the system for hazard detection can include a collision sensor.
  • the collision sensor can send signals in the direction in which the support leg is moving. If the signals hit an obstacle, they are reflected and get back to the collision sensor.
  • the collision sensor can deduce the distance to the obstacle from the transit time of the signals, so that the support leg can be brought to a stop in good time if necessary.
  • the signals can be for example wise be ultrasonic, RADAR and / or LIDAR signals.
  • one or more of the monitoring sensors are used as collision sensors.
  • the collision sensor can perform an automatic image evaluation. In this way, obstacles can be recognized in an image recorded with the camera. It is also possible to monitor the pressure in the hydraulic system with which the support leg is moved with a pressure sensor. If the pressure increases unexpectedly, this can be interpreted as an indication that the support leg has hit an obstacle. The movement of the support leg can be brought to a halt.
  • optical and / or acoustic warning signals can be issued as soon as a support leg is in motion. A person who perceives such a warning signal can move away from the danger area before damage occurs.
  • a concrete pump and a method for supporting a concrete pump with such a system for automatic hazard detection have independent inventive content regardless of whether the support leg is controlled with a remote control and whether a camera image of a danger area of the support leg is recorded.
  • the invention also relates to a method for supporting a concrete pump.
  • a support leg is moved relative to a frame of the concrete pump with a drive.
  • the drive is controlled via a remote control.
  • the remote The service is set up so that control of the drive is only permitted if a display device of the remote control is active, so that data information obtained with a monitoring sensor from the danger area of the support leg is displayed with the display device.
  • the remote control can be set up in such a way that activation of the drive is only permitted if a camera image of the danger area of the support leg is displayed on a display of the remote control.
  • the inventive method can be developed with further features that are be written in connection with the concrete pump.
  • the concrete pump according to the invention can be trained with white direct features that are described in connection with the method.
  • Fig. 1 a concrete pump vehicle with a mast arm in
  • Fig. 2 the concrete pump vehicle from Fig. 1 with ausfal tetem mast arm;
  • Fig. 4 an operator with a remote control for
  • FIGS. 5, 6 the view from FIG. 3 with further details
  • Fig. 7 a support leg of a concrete pump according to the invention in a first state
  • Fig. 8 the support leg from FIG. 7 in a second closure
  • a truck 14 shown in FIG. 1 is equipped with a concrete pump 15 which conveys liquid concrete from a pre-filling container 16 through a delivery line 17.
  • the delivery line 17 he extends along a mast arm 18 which is rotatably mounted on a turntable 19.
  • the mast arm 18 comprises three mast arm segments 20, 21, 22 which are connected to one another in an articulated manner. By pivoting the mast arm segments 20, 21, 22 relative to one another via the joints, the mast arm 18 can switch between a folded state (FIG. 1) and an unfolded state (FIG. 2).
  • the delivery line 17 extends beyond the distal end of the third mast arm segment 22, so that the liquid concrete can be discharged in an area remote from the concrete pump 15.
  • the danger area 24 of a support leg 23 which results in pivoting movement is indicated by arrows.
  • the vertically aligned axis 25 of the pivoting movement lies at the proximal end 30 of the support legs 23.
  • a hydraulic motor 46 is assigned to each support leg 23, by means of which the pivoting movement between the retracted state and the extended state is driven.
  • the motors 46 are controlled with a remote control 43.
  • the remote control 43 is designed so that it can be carried by an operator.
  • a bidirectional radio link 44 which forms an interface within the meaning of the invention.
  • three outward-looking cameras 26, 27, 28 are arranged on each side of the truck 14, with which the pivoting range 24 of the support legs 23 can be monitored.
  • the cameras 26, 27, 28 form monitoring sensors within the meaning of the invention.
  • cameras 27, 28 are arranged on two sides of a vertical plane 29, which extends between the proximal end 30 and the distal end 31 of the support leg 23 when the rear support leg 23 is extended.
  • the pivoting range 24 of the rear support leg 23 on both sides of the support leg 23 can be monitored with the cameras 27, 28.
  • cameras 26, 27 are arranged on two sides of a vertical plane 32, which extends between the proximal end 30 and the distal end 31 of the support leg 23 when the front support leg 23 is extended.
  • the pivoting range 24 of the front support leg 23 on both sides of the support leg 23 can be monitored with the cameras 26, 27.
  • the remote control 43 is set up so that at any point in time only exactly one support leg 23 can be set in motion.
  • the other three support legs 23 stand still, while one support leg 23 moves.
  • the remote control 43 comprises an operating element with which the control of one of the support legs 23 can be activated. With the actuation of this operating element, the two cameras 26, 27 and 27, 28 assigned to the relevant support leg 23 are put into operation.
  • the camera images recorded with the cameras are transmitted by radio to the remote control 43 at short time intervals and are shown on a display 33 of the remote control.
  • the display 33 is divided into two parts, so that the camera image from the first camera can be displayed in a left half and the camera image from the second camera can be presented in a right half of the display 33.
  • the operator can monitor the danger area 24 on both sides of the support leg 23 with a glance at the display 33.
  • the control of the associated support leg 23 is released.
  • the operator can set the support leg 23 in motion using the remote control 43 and, by observing the display 33, ensure that the movement of the support leg 23 does not pose a risk. If a hazard occurs, the movement of the support leg 23 can be stopped immediately via the remote control 43.
  • the control of the next support leg 23 can be activated and this support leg 23 can be pivoted in a corresponding manner until all the support legs 23 assume the desired position.
  • each of the support legs 23 comprises a support foot 34 which can be extended downwards with a hydraulic cylinder 35.
  • the support feet 34 can be controlled individually or in groups via the remote control 43 and driven down. If the support feet 34 are extended further after they have made contact with the ground, the truck 14 is raised so that it only stands on the ground via the support feet 34.
  • the operator controls the hydraulic cylinder 35 in such a way that the truck 14 is leveled, that is, it is aligned horizontally. When this process is complete, the truck 14 has a stable stand and the mast arm 18 can be pivoted to the side without danger.
  • a camera 36 is arranged on the mast arm 18, which can be rotated relative to the mast arm 18 and pivoted up and down.
  • the direction of view of the camera 36 can be adjusted via the remote control 43 so that the danger area 24 of one or more support legs 23 can be overlooked.
  • the image from the camera 36 is transmitted to the display 33 of the remote control 43.
  • the camera 36 can be used alone or together with one or more of the cameras 26, 27, 28 to monitor the danger areas 24 of the support legs 23.
  • each of the support legs 23 is equipped with two LIDAR sensors 37 which are aligned in the two opposite pivoting directions of the support legs 23.
  • the measured values from the LIDAR sensors 37 are passed to a control unit 38.
  • An evaluation module 47 connected to the control unit 38 evaluates the measured values from the LIDAR sensors and determines whether the measured values give an indication of an obstacle in the pivoting range of the support leg 23.
  • the result of the evaluation is continuously sent by radio to the remote control 43 as data information.
  • the data information is displayed on the remote control by means of a control lamp that lights up green if there is none There is danger, and red lights up if the measured values of the LIDAR sensors indicate an indication of danger.
  • the operator can bring the support arms 23 to a standstill as soon as the control lamp lights up red.
  • the LIDAR sensor 37 can also send a control signal to a control unit 38 which controls the operation of the motors 26. Immediately after the control signal is received, the control unit 38 brings the motor 26 of the relevant support leg 23 to a halt. In this way, collisions can be avoided regardless of whether the operator is paying close attention to the instructions on the remote control 43.
  • the control unit 38 is also connected to a sensor 39 which monitors the pressure in the hydraulic system. An unexpected increase in pressure is taken as an indication that the support leg 23 has hit an obstacle and can therefore not move any further.
  • the sensor 39 reports the resulting pressure increase to the control unit 38 so that the control unit 38 can stop the motor 26. In this way, it can be avoided that the damage is further increased after the first collision.
  • the support feet 34 are extended in an automatic process under the control of the control unit 38.
  • the control unit 38 gives all hydraulic cylinders 35 the command to extend the support feet 34 at the same time.
  • the pressure sensor 39 detects when a support foot 34 touches the ground.
  • the relevant hydraulic cylinder 35 is first brought to a standstill by the control unit 38.
  • the control unit 38 receives the information from an inclination sensor 40 as to the direction in which the truck 14 is inclined. Taking into account the measured values of the inclination sensor 40, the control unit 38 can control the hydraulic cylinders 35 in such a way that the truck 14 comes into a horizontally aligned position.

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Abstract

Betonpumpe mit einem Rahmen (12), mit einem Stützbein (23), wobei das Stützbein (23) einen Stützfuß (34) hat, wobei der Stützfuß (34) relativ zu dem Stützbein (23) ausfahrbar ist und mit einem Antrieb (26), um eine Bewegung des Stützbeins (23) relativ zu dem Rahmen (12) anzutreiben. Mit einem Überwachungsfühler (26, 27, 28, 36, 41) wird ein Kamerabild eines Gefahrenbereichs (24) des Stützbeins (23) erzeugt. Der Antrieb (26) wird mit einer Fernbedienung (43) angesteuert. Über eine Schnittstelle (44) wird die Dateninformation zu der Fernbedienung (43) übertragen. Die Erfindung betrifft außerdem ein Verfahren zum Abstützen einer Betonpumpe. Anhand der empfangenen Dateninformation kann mit der Fernbedienung festgestellt werden, ob es durch die Bewegung des Stützbeins (23) zu einer Gefährdung kommt.

Description

Betonpumpe und Verfahren zum Abstützen einer Betonpumpe
Die Erfindung betrifft eine Betonpumpe und ein Verfahren zum Abstützen einer Betonpumpe. Die Betonpumpe umfasst ein Stütz bein und einen Antrieb, um eine Bewegung des Stützbeins rela tiv zu dem Rahmen anzutreiben.
Betonpumpen werden verwendet, um flüssigen Beton in eine För derleitung einzuspeisen, so dass der Beton sich entlang der Förderleitung bis zu einem Austrittsende bewegt. Das Aus trittsende der Förderleitung wird so positioniert, dass der Beton an einer gewünschten Stelle austritt. Je nach Gegeben heiten auf der Baustelle kann das Austrittsende der Förderlei tung in einem erheblichen Abstand zu der Betonpumpe angeordnet sein. Damit die Betonpumpe trotz einer weit nach außen ragen den Förderleitung stabil steht, kann die Betonpumpe mit einem oder mehreren Stützbeinen ausgestattet sein, die für den
Transport der Betonpumpe eingefahren werden und die bei der Benutzung der Betonpumpe ausgefahren sind, um die Betonpumpe abzustützen.
Beim Einfahren und Ausfahren eines Stützbeins ist eine hohe Aufmerksamkeit erforderlich, um zu verhindern, dass durch die Bewegung des Stützbeins Schäden verursacht werden. Meist sind die Bedienelemente, mit denen die Bewegung eines Stützbeins gesteuert wird, so angeordnet, dass die Bedienperson sich in direkter Nachbarschaft zu dem Gefahrenbereich aufhält. Sieht die Bedienperson, dass es durch die Bewegung des Stützbeins zu einer Gefährdung kommt, kann das Stützbein angehalten werden.
BESTÄTIGUNGSKOPIE Erschwert wird diese Vorgehensweise bei einigen bekannten Be tonpumpen dadurch, dass der Gefahrbereich im Rücken der Bedi enperson ist.
Für den Ablauf auf der Baustelle kann es umständlich sein, wenn die Bedienperson sich jedes Mal zum Ort der Betonpumpe bewegen muss, um eines der Stützbeine zu bewegen. Ist die Be dienperson beispielsweise an dem Ort tätig, an dem der Beton aus der Förderleitung austritt, so kann der Weg zu der Beton pumpe sich über mehrere Stockwerke erstrecken oder aus sonsti- gen Gründen mühselig sein. Die auf diese Weise entstehenden Verzögerungen sind unerwünscht.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Betonpumpe und ein Verfahren zum Abstützen einer Betonpumpe mit verbesserter Bedienerfreundlichkeit vorzustellen. Ausgehend vom genannten Stand der Technik wird die Aufgabe gelöst mit den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Ausführungsformen sind in den Unteransprüchen angegeben.
Die erfindungsgemäße Betonpumpe umfasst eine Fernbedienung zum Ansteuern des Stützbein-Antriebs sowie einen Überwachungsfüh- 1er zum Gewinnen einer Dateninformation über den Gefahrenbe reich des Stützbeins . Die Dateninformation wird über eine Schnittstelle zu der Fernbedienung übertragen.
Durch die Ansteuerung des Stützbeins per Fernbedienung wird es der Bedienperson erspart, sich allein zum Bedienen des Stütz- beins zum Ort der Betonpumpe zu begeben. Wenn die Dateninfor mation über den Gefahrenbereich des Stützbeins bei der Fernbe dienung verfügbar ist, kann die Bedienperson anhand der Daten information entscheiden, ob durch die Bewegung des Stützbeins eine Gefährdung verursacht wird. Als Gefahrenbereich des Stützbeins wird der Bereich bezeich net, in dem das Stützbein sich zwischen einem eingefahrenen Zustand und einem vollständig ausgefahrenen Zustand bewegen kann. Der Überwachungsfühler ist vorzugsweise so angeordnet, dass ein guter Überblick über den Gefahrenbereich des Stütz beins ermöglicht wird. Beispielsweise kann der Überwachungs fühler mit dem Rahmen der Betonpumpe oder mit dem Stützbein verbunden sein. Ein mit dem Stützbein verbundener Überwa chungsfühler kann beispielsweise in einem distalen Abschnitt des Stützbeins angeordnet sein und Dateninformationen in einer oder mehrerer der Bewegungsriehtungen des Stützbeins ermögli chen.
Der Überwachungsfühler kann als berührungs loser Fühler ausge bildet sein, damit eine Gefahr schon dann erkannt werden kann, bevor sie sich verwirklicht hat. Im Unterschied dazu würde ein berührungsgebundener Überwachungsfühler erst dann reagieren, wenn das Stützbein bereits in Kontakt mit einem Hindernis ge kommen ist. Als berührungsloser Überwachungsfühler kommen bei spielsweise eine Kamera für das dem Menschen sichtbare Bild, ein RADAR- Sensor ein LIDAR- Sensor , eine Infrarot-Kamera, ein Ultraschall-Sensor und Ähnliches in Betracht.
Die Betonpumpe kann ein Auswertemodul umfassen, dem die Daten information von dem Überwachungsfühler zugeleitet wird. Das Auswertemodul kann aus der eingegangenen Dateninformation eine abgeleitete Dateninformation ermitteln. Die abgeleitete Daten information kann so gestaltet sein, dass sie für den Menschen einfacher verständlich ist als die direkten Messwerte des Überwachungsfühlers . Im Sinne der Erfindung ist es für das Übertragen einer Dateninformation zu der Fernbedienung ausrei chend, wenn eine abgeleitete Dateninformation zu der Fernbe dienung übertragen wird. In dem Auswertemodul kann die eingegangene Dateninformation auf eine binäre Dateninformation reduziert werden. Inhalt der binären Dateninformation kann beispielsweise die Aussage sein, ob eine Gefahrensituation vorliegt oder nicht. Vorteil einer binären Dateninformation ist, dass diese bei der Fernbedienung leicht dargestellt werden kann. Beispielsweise kann die Fern bedienung eine Kontrollleuchte umfassen, die grün leuchtet, wenn es keine Gefahr gibt, und die rot leuchtet, wenn das Aus wertemodul eine Gefahrensituation festgestellt hat. Eine an dere Möglichkeit wäre das Anzeigen einer Gefahrensituation durch einen Warnton.
Bei einer binären Dateninformation erhält der Benutzer nur die Information, ob eine Gefahrensituation vorliegt. Um festzu stellen, welcher Art die Gefahrensituation ist, muss der Be nutzer andere Informationswege benutzen. Beispielsweise kann er Nutzer sich zum Ort der Betonpumpe begeben, um sich vor Ort ein Bild zu machen. In einer Ausführungsform enthält die zu der Betonpumpe übertragene Dateninformation eine Information über die Art der Gefahrensituation. Beispielsweise kann unter schieden werden zwischen einer schwerwiegenden Gefahrensitua tion, bei der das Stützbein sofort angehalten werden muss, und einer einfachen Gefahrensituation, bei der das Stützbein noch vorsichtig weiter bewegt werden darf.
Möglich ist auch, dass die zu der Fernbedienung übertragene Dateninformation eine Bildinformation umfasst. Das Bild kann ein naturgetreues Bild sein, zum Beispiel wenn mit einer Ka mera aufgenommene Bilddaten zu der Fernbedienung übertragen werden, so dass bei der Fernbedienung dasselbe Bild darge stellt werden kann, das die Kamera sieht. Die Bildinformation kann auch eine abgeleitete Bildinformation sein, beispiels weise indem in einer schematischen Ansicht der Betonpumpe von oben angezeigt wird, in welchem Bereich der Überwachungsfühler eine Gefahr ermittelt hat.
Der Überwachungsfühler kann in einer relativ zu dem Stützbein erhöhten Position angeordnet sein, so dass mit dem Überwa chungsfühler der Gefahrenbereich auf beiden Seiten des Stütz beins überblickt werden kann. In einer Ausführungsform ist die Kamera an einem die Förderleitung tragenden Mastarm ange bracht .
Der Überwachungsfühler kann schwenkbar aufgehängt sein, so dass der Bereich einstellbar ist, aus dem der Überwachungsfüh- ler eine Dateninformation gewinnen kann. Beispielsweise kann der Überwachungsfühler so einstellbar sein, dass er in einem ersten Zustand ein erstes Stützbein überwacht und in einem zweiten Zustand ein zweites Stützbein überwacht. Ist der Über wachungsfühler an einem Element der Betonpumpe aufgehängt, das selbst relativ zu den Stützbeinen beweglich ist, so kann die Kamera geschwenkt werden, um Bewegung des Elements auszuglei chen. Das bewegliche Element kann beispielsweise der Mastarm der Betonpumpe sein. In einer Ausführungsform kann die Aus richtung des Überwachungsfühlers über die Fernbedienung ange steuert werden. Zusätzlich oder alternativ dazu kann die Ka mera so ausgelegt sein, dass sie sich selbsttätig auf dasje nige Stützbein ausrichtet, das mit der Fernbedienung angesteuert wird.
Abhängig von der Stellung des Stützbeins kann es Vorkommen, dass ein Teil des Gefahrenbereichs durch das Stützbein ver deckt wird, so dass die mit dem Überwachungsfühler gewonnene Dateninformation unvollständig ist. Um einen guten Überblick über den Gefahrenbereich zu ermöglichen, kann die Betonpumpe mit einer Mehrzahl von Überwachungsfühlern ausgestattet sein. Die Mehrzahl von Überwachungsfühlern kann so angeordnet sein, dass ein zweiter Überwachungsfühler einen Teil des Gefahrenbe reichs überblickt, der bei einer bestimmten Stellung des
Stützbeins für den ersten Überwachungsfühler verdeckt ist.
In einer Ausführungsform sind ein erster Überwachungsfühler und ein zweiter Überwachungsfühler auf zwei Seiten einer Ebene angeordnet, die sich im vollständig ausgefahrenen Zustand des Stützbeins zwischen einem proximalen Ende und einem distalen Ende des Stützbeins erstreckt. Die Ebene kann beispielsweise eine horizontale Ebene oder eine vertikale Ebene sein. Möglich ist auch, dass ein erster Überwachungsfühler mit dem Rahmen der Betonpumpe verbunden ist und ein zweiter Überwachungsfüh- ler mit dem Stützbein verbunden ist.
Die Fernbedienung zeichnet sich dadurch aus, dass sie nicht in einer festen Position an der Betonpumpe angebracht ist, son dern dass die Fernbedienung abhängig von der jeweiligen Situa tion an unterschiedlichen Orten relativ zu der Betonpumpe ver wendet werden kann. Die Fernbedienung kann als mobile Bedien einheit ausgeführt sein, die so bemessen ist, dass eine Person die Bedieneinheit mit sich tragen kann. Die Fernbedienung kann ein Bedienelement umfassen, mit dem eine Bewegung des Stütz beins angesteuert wird. Die Fernbedienung kann dazu ausgelegt sein, weitere Funktionen der Betonpumpe anzusteuern, wie bei spielsweise Einschalten und Ausschalten einer Pumpeinrichtung oder Bewegen des Mastarms der Betonpumpe.
Die Fernbedienung kann eine Anzeigeeinrichtung umfassen, um die über die Schnittstelle empfangene Dateninformation dem Be nutzer darzustellen. Die Anzeigeeinrichtung kann eine visuelle und/oder eine akustische Anzeige umfassen. Die Anzeigeeinrich tung kann dazu ausgelegt sein, vorgegebene Informationszu stände anzuzeigen, wie es beispielsweise bei einer Warnleuchte der Fall ist, die in verschiedenen Farben leuchten kann. In einer Ausführungsform umfasst die Fernbedienung ein Display zum Darstellen einer Bildinformation. Das Display kann dazu ausgelegt sein, ein mit einer Kamera aufgenommenes Bild direkt wiederzugeben. Möglich ist auch, auf dem Display ein Bild. dar zustellen, in dem eine mit dem Überwachungsfühler gewonnene Dateninformation hinzugefügt ist.
Das Display kann unterteilt sein, so dass mehrere Bilder gleichzeitig dargestellt werden können. Beispielsweise können Kamerabilder von einer Mehrzahl von Kameras gleichzeitig dar gestellt werden. Zusätzlich oder alternativ dazu kann die Fernbedienung so eingerichtet sein, dass die Kamerabilder meh rerer Kameras in einer zeitlichen Abfolge dargestellt werden, beispielsweise abwechselnd nacheinander. Ein Wechsel zwischen den Kamerabildern verschiedener Kameras kann automatisch er folgen, zum Beispiel nach Ablauf einer vorgegebenen Zeit spanne. Möglich ist auch, den Wechsel zum Kamerabild einer an deren Kamera durch eine Eingabe der Bedienperson auszulösen. Kamerabilder in einer zeitlichen Abfolge darzustellen, kann sich insbesondere dann anbieten, wenn das Display nicht hin reichend groß ist, um die betreffenden Bilder gleichzeitig darsteilen zu können.
Die Fernbedienung kann innerhalb eines einheitlichen Gehäuses untergebracht sein. Möglich ist auch, die Funktionen der Fern bedienung auf mehrere Komponenten zu verteilen, so dass bei spielsweise die Bedienelemente in einem anderen Gehäuse unter gebracht sind als die Anzeigeeinrichtung.
Die Schnittstelle zu der Fernbedienung kann als drahtlose Schnittstelle ausgeführt sein, so dass Daten beispielsweise per Funk übertragen werden können. Möglich ist auch eine ka belgebundene Schnittstelle. Die Schnittstelle ist vorzugsweise so ausgelegt, dass die Dateninformation in Echtzeit zu der Fernbedienung übertragen wird, so dass anhand durch das Stütz bein verursachte Gefahren rechtzeitig erkannt werden können. Die Schnittstelle kann so ausgelegt sein, dass in kurzer Tak¬ tung neue Dateninformationen zu der Fernbedienung übertragen werden. Bei bildlicher Darstellung der Dateninformationen, wird es dann möglich, einen Bewegungsablauf darzustellen. Die Schnittstelle kann so eingerichtet sein, dass weitere Informa tionen über den Zustand der Betonpumpe zu der Fernbedienung übertragen werden können. Die Schnittstelle kann als bidirek tionale Schnittstelle gestaltet sein, so dass auch Steuerbe fehle von der Fernbedienung zu der Betonpumpe übertragen wer den können.
Das Bedienelement zum Ansteuern des Stützbeins kann mit einer Tastfunktion ausgestattet sein, so dass das Stützbein nur dann bewegt wird, wenn das Bedienelement gehalten wird, und dass das Stützbein automatisch zum Halt kommt, wenn das Bedienele ment losgelassen wird. Zusätzlich oder alternativ dazu kann die Anzeigeeinrichtung mit einer Blickerkennung ausgestattet sein, so dass das Stützbein nur dann bewegt werden kann, wenn der Blick der Bedienperson auf die Anzeigeeinrichtung gerich tet ist.
Die Betonpumpe kann eine Mehrzahl von Stützbeinen umfassen, so dass die Betonpumpe in verschiedene Richtungen abgestützt wer den kann. Die Betonpumpe kann so eingerichtet sein, dass die Stützbeine nur einzeln bewegt werden können, so dass alle an deren Stützbeine Stillstehen, wenn eines der Stützbeine in Be wegung ist. Die Fernbedienung kann einen Auswahlschalter um fassen, mit dem das anzusteuernde Stützbein ausgewählt werden kann. Das Stützbein umfasst einen Stützfuß, der an einem distalen Ende des Stützbeins angeordnet ist. Beim Ausfahren des Stütz beins vergrößert sich der Abstand zwischen dem Stützfuß und dem Rahmen der Betonpumpe. Das Stützbein kann beispielsweise mit einer Schwenkbewegung und/oder mit einer Linearbewegung ausgefahren werden. Das Einfahren des Stützbeins erfolgt in der umgekehrten Richtung wie das Ausfahren. Die Betonpumpe kann einen Mastarm umfassen, wobei ein proximales Ende des Mastarms mit dem Rahmen der Betonpumpe verbunden ist. Der Mastarm kann um eine vertikale Achse drehbar relativ zu dem Rahmen gelagert sein. In einem ausgefahrenen Zustand des
Stützbeins kann der Abstand zwischen der vertikalen Achse des Mastarms und dem Stützfuß des Stützbeins größer als im einge fahrenen Zustand des Stützbeins sein. Der Abstand wird in ei ner horizontalen Ebene betrachtet. Eine Ausdehnung des Rahmens der Betonpumpe in eine Längsrichtung kann größer sein als eine zu der Längsrichtung senkrechte Querausdehnung des Rahmens . Wenn sich eine erste gedachte Linie in Längsrichtung durch den Rahmen erstreckt und eine zweite gedachte Linie in Längsrich tung durch den Stützfuß erstreckt, so kann ein Abstand zwi schen der ersten gedachten Linie und der zweiten gedachten Li nie in einem ausgefahrenen Zustand des Stützbeins größer sein als im eingefahrenen Zustand des Stützbeins. Längsrichtung und Querausdehnung des Rahmens beziehen sich auf einen normalen Betriebszustand der Betonpumpe und verlaufen im Wesentlichen in einer horizontalen Ebene.
Zum Abstützen der Betonpumpe kann der Stützfuß relativ zu dem Stützbein ausgefahren werden. Dazu kann der Stützfuß zunächst abgesenkt werden, bis er auf dem Boden aufliegt. Durch weite res Ausfahren des Stützfußes kann die Betonpumpe ganz oder teilweise angehoben werden. Der Antrieb zum Antreiben des Stützbeins und/oder des Stützfußes kann beispielsweise ein elektrischer Antrieb oder ein hydraulischer Antrieb sein. Der hydraulische Antrieb kann einen Drucksensor umfassen, der ins besondere dazu ausgelegt sein kann, einen Anstieg des hydrau lischen Drucks zu erkennen.
Der Drucksensor kann beispielsweise zum Erkennen eines Boden kontakts des Stützfußes genutzt werden. Der Sensor kann den Druck in dem Hydrauliksystem überwachen und einen schnellen Druckanstieg als ein Anzeichen für einen Bodenkontakt des Stützfußes werten. Aus dem Verlauf des Druckanstiegs kann eine Information über die Tragfähigkeit des Bodens abgeleitet wer den. Sinkt der Stützfuß im Boden ein, so ist der Druckanstieg weniger steil, als wenn der Stützfuß auf einem harten Boden abgesetzt wird.
Zusätzlich oder alternativ dazu kann die Betonpumpe mit einem Neigungssensor ausgestattet sein, wobei der Neigungssensor insbesondere dazu ausgelegt sein kann, die Neigung des Rahmens der Betonpumpe relativ zur Horizontalen zu ermitteln. Auch mit einem solchen Neigungssensor kann festgestellt werden, ob der Stützfuß Bodenkontakt hat. Ist dies der Fall, wird sich bei einem weiteren Ausfahren des Stützfußes die Neigung des Rah mens ändern, anderenfalls bleibt die Neigung konstant.
Möglich sind auch ein oder mehrere Aushubsensoren, mit denen festgestellt wird, ob sich der Abstand der Betonpumpe zum Bo den ändert.- Hat ein Stützfuß Bodenkontakt, kommt es mit einem weiteren Ausfahren des Stützfußes zu einer solchen Abstandsän derung, anderenfalls bleibt der Abstand konstant. Die genann ten Sensoren können einzeln oder in Kombination verwendet wer den, um eine Information über einen Bodenkontakt des Stützfu ßes zu erhalten bzw. die Betonpumpe zu nivellieren.
Beim Abstützen der Betonpumpe kann so vorgegangen werden, dass zunächst alle Stützbeine ausgefahren werden, bis die Stützfüße den passenden Abstand zum Rahmen der Betonpumpe haben. An schließend können die Stützfüße relativ zu ihren jeweiligen Stützbeinen ausgefahren werden, bis die Stützfüße Bodenkontakt haben. Ausgehend von diesem Zustand kann die Betonpumpe nivel liert werden, also parallel zu einer horizontalen Ebene ausge richtet werden. Dabei können die Stützfüße weiter ausgefahren werden, bis die Betonpumpe vollständig vom Boden abgehoben ist und nur noch durch die Stützfüße abgestützt wird. Beim Nivel lieren kann es von Vorteil sein, wenn alle Stützfüße gleich zeitig ausgefahren werden. Auf diese Weise kann die Betonpumpe angehoben werden, ohne dass es gleichzeitig zu einer Kippbewe gung kommt .
Das Nivellieren kann unter der Kontrolle einer Steuereinheit automatisch erfolgen. Die Steuereinheit kann dazu ausgelegt sein, ein Signal eines Neigungssensors auszuwerten und daraus Steuerbefehle für das Ausfahren der Stützfüße abzuleiten. Die Stützfüße können gemäß den von der Steuereinheit ermittelten Steuerbefehlen ausgefahren werden.
Möglich ist auch, dass das Bewegen der Stützbeine unter der Kontrolle einer Steuereinheit automatisch erfolgt. In der Steuereinheit können ein oder mehrere vorgegebene Stützzu stände hinterlegt sein, und die Steuereinheit kann dazu ausge legt sein, die Stützbeine so anzusteuern, dass sie eine zu dem betreffenden Stützzustand passende Stellung einnehmen. An schließend können in einem ebenfalls automatischen Vorgang die Stützfüße ausgefahren werden und gegebenenfalls die Betonpumpe nivelliert werden. Umgekehrt kann auch das Einfahren der
Stützbeine und/oder der Stützfüße in einem solchen automati schen Vorgang erfolgen. Die Steuereinheit kann von der Fernbe dienung aus in entsprechender Weise angesteuert werden, wobei die Steuereinheit so eingerichtet sein können, dass ein Bedie- nelement dauerhaft betätigt werden muss, während der automati¬ sche Vorgang läuft. Mit dem Loslassen des Bedienelements kann der automatische Vorgang abgebrochen werden. Die Steuereinheit kann auch dazu ausgelegt sein, eine Auswahl zwischen den ver schiedenen vorgegebenen Stützzuständen zu treffen. Die Fernbe dienung ist bei dieser Ausführungs form dazu ausgelegt, nach einer einzelnen Bedienereingabe sowohl das Stützbein relativ zu dem Rahmen zu bewegen als auch einen Stütz fuß relativ zu dem Stützbein zu bewegen.
Die Erfindung betrifft außerdem eine Betonpumpe, bei dem in einer Steuereinheit eine Befehlsfolge zum Ansteuern der Stütz beine hinterlegt ist. Die Befehlsfolge kann Schritte umfassen, mit denen die Stützbeine ausgehend vom eingefahrenen Zustand ausgefahren werden und/oder mit denen die Betonpumpe abge stützt wird. Zusätzlich oder alternativ dazu kann die Befehls folge Schritte umfassen, mit denen die Betonpumpe nivelliert wird. Zusätzlich oder alternativ dazu kann die Befehlsfolge Schritte umfassen, mit denen die Stützbeine ausgehend von ei nem ausgefahrenen Zustand eingefahren werden. Die Steuerein heit kann so eingerichtet sein, dass die Schritte nach einem anfänglichen Auslösesignal automatisch ablaufen, also ohne zwischenzeitliche weitere Eingaben eines Benutzers. Die Erfin dung betrifft außerdem ein zugehöriges Verfahren zum Abstützen bzw. Ausrichten einer Betonpumpe. Eine Betonpumpe bzw. ein Verfahren gemäß dieser Aus führungs form haben eigenständigen erfinderischen Gehalt unabhängig davon, ob die Betonpumpe eine Fernbedienung umfasst und ob Dateninformationen zu der Fernbe dienung übertragen werden.
Die Betonpumpe kann so eingerichtet sein, dass die mit dem Überwachungsfühler gewonnenen Dateninformationen zu der Steu ereinheit übertragen werden. Der AufStellvorgang kann so lange automatisch fortgesetzt werden, wie der Überwachungsfühler keine Gefahr ermittelt. Die Steuereinheit kann dazu ausgelegt sein, den AufStellvorgang abzubrechen, wenn der Überwachungs- fühler eine Gefahrensituation feststellt. Die Steuereinheit kann dazu ausgelegt sein, eine Eingabe eines Benutzers anzu- fordern, bevor der Vorgang fortgesetzt wird. Der Benutzer kann die Eingabe machen und den Fortgang bestätigen, nachdem er sich vergewissert hat, dass keine Gefahr mehr vorliegt.
In einer Ausführungsform ist die Betonpumpe als fahrbare Be tonpumpe ausgestaltet. Dabei kann der Rahmen der Betonpumpe als Fahrgestell ausgebildet sein oder mit einem Fahrgestell verbunden sein. Es kann ein Antriebsmotor vorgesehen sein, mit dem eine Fahrbewegung der Betonpumpe angetrieben wird. Die er findungsgemäße Betonpumpe kann mit vier Stützbeinen ausgestat tet sein. Die erfindungsgemäße Betonpumpe kann mit einem System zur au tomatischen Gefahrerkennung ausgestattet sein. Das System kann so eingerichtet sein, dass eine Bewegung des Stützbeins auto matisch zum Halt gebracht wird, wenn das System eine Gefahr erkennt. Das Anhalten der Bewegung sollte insbesondere unab- hängig davon erfolgen, ob die Bedienperson die Gefahr erkannt hat .
Das System zur Gefahrerkennung kann einen Kollisionssensor um fassen. Der Kollisionssensor kann Signale in die Richtung aus senden, in die sich das Stützbein bewegt. Treffen die Signale auf ein Hindernis, so werden sie reflektiert und gelangen zu rück zu dem Kollisionssensor. Aus der Laufzeit der Signale kann der Kollisionssensor auf den Abstand zum Hindernis schließen, so dass das Stützbein gegebenenfalls rechtzeitig zum Halt gebracht werden kann. Die Signale können beispiels- weise Ultraschall-, RADAR- und/oder LIDAR-Signale sein. In ei ner Ausführungsform werden ein oder mehrere der Überwachungs- fühler als Kollisionssensor verwendet.
Zusätzlich oder alternativ dazu kann der Kollisionssensor eine automatische Bildauswertung durchführen. Auf diese Weise kön nen in einem mit der Kamera aufgenommenen Bild Hindernisse er kannt werden. Möglich ist auch, Druck in dem hydraulischen System, mit dem das Stützbein bewegt wird, mit einem Druck sensor zu überwachen. Steigt der Druck unerwartet an, kann dies als Hinweis gewertet werden, dass das Stützbein an einem Hindernis angestoßen ist. Die Bewegung des Stützbeins kann zum Halt gebracht werden.
Insbesondere zu vermeiden ist, dass eine Person in dem Gefah renbereich von dem Stützbein getroffen wird. Zusätzlich zu der Gefahrerkennung können optische und/oder akustische Warnsig nale abgegeben werden, sobald ein Stützbein in Bewegung ist. Eine Person, die ein solches Warnsignal wahrnimmt, kann sich aus dem Gefahrenbereich entfernen, bevor es zu einem Schaden kommt .
Eine Betonpumpe und ein Verfahren zum Abstützen einer Beton pumpe mit einem solchen System zur automatischen Gefahrerken nung haben eigenständigen erfinderischen Gehalt unabhängig da von, ob das Stützbein mit einer Fernbedienung angesteuert wird und ob ein Kamerabild eines Gefahrenbereichs des Stützbeins aufgenommen wird.
Die Erfindung betrifft außerdem ein Verfahren zum Abstützen einer Betonpumpe. Bei dem Verfahren wird mit einem Antrieb ein Stützbein relativ zu einem Rahmen der Betonpumpe bewegt. Der Antrieb wird über eine Fernbedienung angesteuert. Die Fernbe- dienung ist so eingerichtet, dass eine Ansteuerung des An triebs nur dann zugelassen wird, wenn eine Anzeigeeinrichtung der Fernbedienung aktiv ist, so dass eine mit einem Überwa chungsfühler gewonnene Dateninformation aus dem Gefahrenbe reich des Stützbeins mit der Anzeigeeinrichtung angezeigt wird. Insbesondere kann die Fernbedienung so eingerichtet sein, dass eine Ansteuerung des Antriebs nur dann zugelassen wird, wenn auf einem Display der Fernbedienung ein Kamerabild des Gefahrenbereichs des Stützbeins angezeigt wird.
Das erfindungsgemäße Verfahren kann mit weiteren Merkmalen fortgebildet werden, die im Zusammenhang der Betonpumpe be schrieben sind. Die erfindungsgemäße Betonpumpe kann mit wei teren Merkmalen fortgebildet werden, die im Zusammenhang des Verfahrens beschrieben sind.
Die Erfindung wird nachfolgend unter Bezugnahme auf die beige fügten Zeichnungen anhand vorteilhafter Ausführungsformen bei spielhaft beschrieben. Es zeigen:
Fig. 1: ein Betonpumpen-Fahrzeug mit einem Mastarm im
eingefalteten Zustand;
Fig. 2: das Betonpumpen-Fahrzeug aus Fig. 1 mit ausgefal tetem Mastarm;
Fig. 3: eine schematische Ansicht von oben auf ein erfin- dungsgemäßes Betonpumpen-Fahrzeug;
Fig. 4: eine Bedienperson mit einer Fernbedienung für
eine erfindungsgemäße Betonpumpe;
Fig. 5, 6: die Ansicht aus Fig. 3 mit weiteren Details; Fig . 7: ein Stützbein einer erfindungsgemäßen Betonpumpe in einem ersten Zustand;
Fig . 8 : das Stützbein aus Fig. 7 in einem zweiten Zu
stand. Ein in Fig. 1 gezeigter Lastwagen 14 ist mit einer Betonpumpe 15 ausgestattet, die Flüssigbeton aus einem Vorfüllbehälter 16 durch eine Förderleitung 17 fördert. Die Förderleitung 17 er streckt sich entlang einem Mastarm 18, der auf einem Drehkranz 19 drehbar gelagert ist. Der Mastarm 18 umfasst drei Mastarm- Segmente 20, 21, 22, die gelenkig miteinander verbunden sind. Indem die Mastarm-Segmente 20, 21, 22 über die Gelenke relativ zueinander geschwenkt werden, kann der Mastarm 18 zwischen ei nem eingefalteten Zustand (Fig. 1) und einem ausgefalteten Zu stand (Fig. 2) wechseln. Die Förderleitung 17 erstreckt sich bis über das distale Ende des dritten Mastarm-Segments 22 hin aus, so dass der Flüssigbeton in einem von der Betonpumpe 15 entfernten Bereich ausgebracht werden kann.
Wird der Mastarm 18 ausgehend von dem in Fig. 2 gezeigten Zu stand zur Seite geschwenkt, so wirkt ein erhebliches Kippmo- ment auf den Lastwagen 14. Damit der Lastwagen 14 nicht um kippt, werden vor dem Ausfalten des Mastarms 18 vier Stütz beine 23 ausgefahren. In Fig. 3 sind die vollständig ausgefah renen Stützbeine 23 in einer Ansicht von oben gezeigt. Im ein gefahrenen Zustand erstrecken die Stützbeine 23 sich parallel zu einer Längsachse des Lastwagens 14. Der sich aus einer
Schwenkbewegung ergebende Gefahrenbereich 24 eines Stützbeins 23 ist durch Pfeile angedeutet. Die vertikal ausgerichtete Achse 25 der Schwenkbewegung liegt jeweils am proximalen Ende 30 der Stützbeine 23. Jedem Stützbein 23 ist ein hydraulischer Motor 46 zugeordnet, mit dem die Schwenkbewegung zwischen dem eingefahrenen Zustand und dem ausgefahrenen Zustand angetrieben wird. Die Motoren 46 werden mit einer Fernbedienung 43 angesteuert. Die Fernbedie nung 43 ist so gestaltet, dass sie von einer Bedienperson bei sich getragen werden kann. Zwischen der Fernbedienung 43 und einer Steuereinheit 38 der Betonpumpe besteht eine bidirektio nale Funkverbindung 44, die eine Schnittstelle im Sinne der Erfindung bildet.
Bei der Ausführungsform gemäß Fig. 5 sind auf jeder Seite des Lastwagens 14 drei nach außen blickende Kameras 26, 27, 28 an geordnet, mit denen der Schwenkbereich 24 der Stützbeine 23 überwacht werden kann. Die Kameras 26, 27, 28 bilden Überwa chungsfühler im Sinne der Erfindung. Für die hinteren Stütz beine 23 sind Kameras 27, 28 auf zwei Seiten einer vertikalen Ebene 29 angeordnet, die sich im ausgefahrenen Zustand des hinteren Stützbeins 23 zwischen dem proximalen Ende 30 und dem distalen Ende 31 des Stützbeins 23 erstreckt. Mit den Kameras 27, 28 kann der Schwenkbereich 24 des hinteren Stützbeins 23 auf beiden Seiten des Stützbeins 23 überwacht werden.
Für die vorderen Stützbeine 23 sind Kameras 26, 27 auf zwei Seiten einer vertikalen Ebene 32 angeordnet, die sich im aus gefahrenen Zustand des vorderen Stützbeins 23 zwischen dem proximalen Ende 30 und dem distalen Ende 31 des Stützbeins 23 erstreckt. Mit den Kameras 26, 27 kann der Schwenkbereich 24 des vorderen Stützbeins 23 auf beiden Seiten des Stützbeins 23 überwacht werden .
Die Fernbedienung 43 ist so eingerichtet, dass zu jedem Zeit punkt nur genau ein Stützbein 23 in Bewegung versetzt werden kann. Die anderen drei Stützbeine 23 stehen still, während das eine Stützbein 23 sich bewegt. Die Fernbedienung 43 umfasst ein Bedienelement, mit dem die Ansteuerung eines der Stütz beine 23 aktiviert werden kann. Mit der Betätigung dieses Be dienelements werden die beiden dem betreffenden Stützbein 23 zugeordneten Kameras 26, 27 bzw. 27, 28 in Betrieb gesetzt.
Die mit den Kameras aufgenommenen Kamerabilder werden in kur zen zeitlichen Abständen per Funk zu der Fernbedienung 43 übertragen und auf einem Display 33 der Fernbedienung ange zeigt. Das Display 33 ist zweigeteilt, so dass in einer linken Hälfte das Kamerabild der ersten Kamera und in einer rechten Hälfte des Displays 33 das Kamerabild der zweiten Kamera dar gestellt werden kann. Die Bedienperson kann mit einem Blick auf das Display 33 den Gefahrenbereich 24 auf beiden Seiten des Stützbeins 23 überwachen.
Nachdem die Kamerabilder auf dem Display 33 zu sehen sind, wird die Ansteuerung des zugehörigen Stützbeins 23 freigege ben. Die Bedienperson kann das Stützbein 23 über die Fernbe dienung 43 in Bewegung versetzen und dabei durch Beobachtung des Displays 33 sicherstellen, dass es durch die Bewegung des Stützbeins 23 nicht zu einer Gefährdung kommt. Tritt eine Ge fährdung auf, kann die Bewegung des Stützbeins 23 über die Fernbedienung 43 sofort zum Halt gebracht werden.
Wenn das betreffende Stützbein 23 in die gewünschte Position geschwenkt ist, kann die Ansteuerung des nächsten Stützbeins 23 aktiviert werden und dieses Stützbein 23 auf entsprechende Weise geschwenkt werden, bis alle Stützbeine 23 die gewünschte Position einnehmen.
Wie in den Fig. 7 und 8 gezeigt, umfasst jedes der Stützbeine 23 einen Stützfuß 34, der mit einem Hydraulikzylinder 35 nach unten ausgefahren werden kann. Wenn die Stützbeine 23 in die gewünschte Position geschwenkt sind, können die Stützfüße 34 über die Fernbedienung 43 einzeln oder gruppenweise angesteu ert werden und nach unten gefahren werden. Werden die Stütz- füße 34 nach Erreichen des Bodenkontakts weiter ausgefahren, wird der Lastwagen 14 angehoben, so dass er nur noch über die Stützfüße 34 auf dem Boden steht. Dabei steuert die Bedienper son die Hydraulikzylinder 35 so an, dass der Lastwagen 14 ni velliert wird, also horizontal ausgerichtet wird. Wenn dieser Vorgang abgeschlossen ist, hat der Lastwagen 14 einen stabilen Stand und der Mastarm 18 kann ohne Gefahr zur Seite geschwenkt werden .
Bei der Ausführungsform gemäß den Fig. 1 und 2 ist auf dem Mastarm 18 eine Kamera 36 angeordnet, die relativ zu dem Mast arm 18 gedreht sowie nach oben und unten geschwenkt werden kann. Die Blickrichtung der Kamera 36 kann über die Fernbedie nung 43 eingestellt werden, so dass der Gefahrenbereich 24 ei nes oder mehrerer Stützbeine 23 überblickt werden kann. Das Bild der Kamera 36 wird zu dem Display 33 der Fernbedienung 43 übertragen. Die Kamera 36 kann alleine oder zusammen mit einer oder mehreren der Kameras 26, 27, 28 zur Überwachung der Ge fahrenbereiche 24 der Stützbeine 23 genutzt werden.
In Fig. 6 ist eine Ausführungsform gezeigt, bei der jedes der Stützbeine 23 mit zwei LIDAR-Sensoren 37 ausgestattet ist, die in die beiden entgegengesetzten Schwenkrichtungen des Stütz beins 23 ausgerichtet sind. Die Messwerte von den LIDAR-Senso- ren 37 werden zu einer Steuereinheit 38 geleitet. Ein mit der Steuereinheit 38 verbundenes Auswertemodul 47 wertet die Mess werte von den LIDAR-Sensoren aus und stellt fest, ob sich aus den Messwerten ein Hinweis auf ein Hindernis im Schwenkbereich des Stützbeins 23 ergibt. Das Ergebnis der Auswertung wird als Dateninformation laufend per Funk zu der Fernbedienung 43 ge sendet. Auf der Fernbedienung wird die Dateninformation ange zeigt, indem eine Kontrollleuchte grün leuchtet, wenn es keine Gefahr gibt, und rot leuchtet, wenn sich aus den Messwerten der LIDAR-Sensoren ein Hinweis auf eine Gefahr ergibt. Die Be dienperson kann die Stützarme 23 zum Stillstand bringen, so bald die Kontrollleuchte rot leuchtet.
Je nach Schwere der Gefahrensituation kann der LIDAR-Sensor 37 zusätzlich ein Steuersignal an eine Steuereinheit 38 senden, die den Betrieb der Motoren 26 steuert. Unmittelbar nach Emp fang des Steuersignals bringt die Steuereinheit 38 den Motor 26 des betreffenden Stützbeins 23 zum Halt. Auf diese Weise können Kollisionen unabhängig davon vermieden werden, ob die Bedienperson die Hinweise an der Fernbedienung 43 aufmerksam beachtet.
Die Steuereinheit 38 ist weiter mit einem Sensor 39 verbunden, der den Druck in dem hydraulischen System überwacht. Ein uner warteter Anstieg des Drucks wird als Hinweis gewertet, dass das Stützbein 23 an einem Hindernis angestoßen ist und sich deswegen nicht weiter bewegen kann. Den daraus resultierenden Druckanstieg meldet der Sensor 39 an die Steuereinheit 38, so dass die Steuereinheit 38 den Motor 26 anhalten kann. Auf diese Weise kann vermieden werden, dass der Schaden im An schluss an die erste Kollision noch weiter vergrößert wird.
Wenn alle Stützbeine 23 in die gewünschte Position gebracht sind, erfolgt das Ausfahren der Stützfüße 34 in einem automa tischen Vorgang unter der Kontrolle der Steuereinheit 38. Die Steuereinheit 38 gibt allen Hydraulikzylindern 35 gleichzeitig den Befehl, die Stützfüße 34 auszufahren. Mit dem Drucksensor 39 wird erkannt, wann ein Stützfuß 34 den Boden berührt. Der betreffende Hydraulikzylinder 35 wird von der Steuereinheit 38 zunächst zum Stillstand gebracht. Haben alle Stützfüße 34 Bo denkontakt, können die Stützfüße 34 einzeln ein kleines Stück weiter ausgefahren werden. Aus dem Verlauf der Druckänderung im hydraulischen System kann ein Hinweis abgeleitet werden, ob der Boden tragfähig ist, auf dem der betreffende Stützfuß 34 sich abstützt. Ist dies der Fall, können die Stützfüße 34 wei ter ausgefahren werden, bis der Lastwagen 14 vom Boden abgeho- ben ist.
Von einem Neigungssensor 40 erhält die Steuereinheit 38 die Information, in welche Richtung der Lastwagen 14 geneigt ist. Unter Berücksichtigung der Messwerte des Neigungssensors 40 kann die Steuereinheit 38 die Hydraulikzylinder 35 so ansteu- ern, dass der Lastwagen 14 in eine horizontal ausgerichtete Stellung kommt.

Claims

Patentansprüche
1. Betonpumpe mit einem Rahmen (12), mit einem Stützbein (23), wobei das Stützbein (23) einen Stützfuß (34) hat, wobei der Stützfuß (34) relativ zu dem Stützbein (23) ausfahrbar ist und mit einem Antrieb (26) , um eine Bewegung des Stützbeins (23) relativ zu dem Rahmen (12) anzutreiben, mit einem Überwachungsfühler (26, 27, 28, 36, 41) zum Gewinnen einer Dateninformation über den Gefahrenbereich (24) des Stütz beins (23), mit einer Fernbedienung (43) zum Ansteuern des Antriebs (26), und mit einer Schnittstelle (44) zum Über tragen der Dateninformation zu der Fernbedienung (43).
2. Betonpumpe nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Fernbedienung (43) mit einer Anzeigeeinheit (33) ausge stattet ist, um die erhaltene Dateninformation anzuzeigen.
3. Betonpumpe nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Überwachungsfühler (26, 27, 28, 36, 41) mit einem Rahmen (12) der Betonpumpe, mit dem Stützbein (23) oder mit einem Mastarm (18) der Betonpumpe verbunden ist.
4. Betonpumpe nach einem der Ansprüche 1 bis 3 dadurch gekenn zeichnet, dass die Betonpumpe mit einer Mehrzahl von Über wachungsfühlern (26, 27, 28, 36, 41) ausgestattet ist.
5. Betonpumpe nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch ge
kennzeichnet, dass die Fernbedienung (43) als mobile Bedie neinheit ausgebildet ist.
6. Betonpumpe nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch ge
kennzeichnet, dass die Fernbedienung (43) ein Bedienelement (42) umfasst, mit dem eine Bewegung des Stützbeins (23) an gesteuert wird.
7. Betonpumpe nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch ge kennzeichnet, dass der Überwachungsfühler eine Kamera (26, 27, 28, 36) ist und dass das Kamerabild über die Schnitt stelle (44) zu der Fernbedienung (43 ) übertragen wird.
8. Betonpumpe nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Fernbedienung ein Display (33) zur Anzeige des Kamera bilds aufweist.
9. Betonpumpe nach Anspruch 8 dadurch gekennzeichnet, dass das Display (33) unterteilt ist, so dass Kamerabilder von einer Mehrzahl von Kameras (26, 27, 28, 36, 41) gleichzeitig dar gestellt werden können.
10. Betonpumpe nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Fernbedienung (43) dazu ausgelegt ist, Kamerabil der von einer Mehrzahl von Kameras (26, 27, 28, 36, 41) in einer zeitlichen Abfolge darzustellen.
11. Betonpumpe nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch ge kennzeichnet, dass die Schnittstelle zu der Fernbedienung (43) als drahtlose Schnittstelle ausgeführt ist.
12. Betonpumpe nach einem der Ansprüche 1 bis 12 , dadurch ge kennzeichnet, dass das Stützbein (23) mit einem Kollisions sensor (37) ausgestattet ist, wobei eine Bewegung des
Stützbeins (23) automatisch zum Halt gebracht wird, wenn der Kollisionssensor (37) eine drohende Kollision ermit telt.
13. Betonpumpe nach einem der Ansprüche 11 bis 13, dadurch ge kennzeichnet, dass die Fernbedienung (43) dazu ausgelegt ist, nach einer einzelnen Bedienereingabe sowohl das Stütz bein (23) relativ zu dem Rahmen (12) zu bewegen als auch einen Stützfuß (34) relativ zu dem Stützbein (23) zu bewe gen.
14. Verfahren zum Abstützen einer Betonpumpe, bei dem mit einem Antrieb (26) ein Stützbein (23) relativ zu einem Rahmen (12) der Betonpumpe bewegt wird, wobei das Stützbein (23) einen Stützfuß (34) hat, wobei der Stützfuß (34) relativ zu dem Stützbein (23) ausfahrbar ist, wobei der Antrieb (26) über eine Fernbedienung (43) angesteuert wird und wobei die Fernbedienung (43) so eingerichtet ist, dass eine Ansteue rung des Antriebs (26) nur dann zugelassen wird, wenn eine Anzeigeeinrichtung (33) der Fernbedienung (43) aktiv ist, so dass eine mit einem Überwachungsfühler (26, 27, 28, 36, 41) gewonnene Dateninformation aus dem Gefahrenbereich des Stützbeins (23) mit der Anzeigeeinrichtung (33) angezeigt wird.
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