CN112196850A - 支腿液压系统、作业车辆和控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提出了一种支腿液压系统、作业车辆和控制方法。支腿液压系统包括：第一支腿和第二支腿；液压组件，液压组件包括：第一油路、第二油路、第一液压缸、第二液压缸和控制阀；第一液压缸与第二油路连通，并与第一支腿连接。第二液压缸与第二油路连通，并还与第二支腿连接。控制阀，与第一油路相连，还与第一液压缸、第二液压缸连接，其中，控制阀用于控制第一油路与第一液压缸、第二液压缸这两者同时连通，或与这两者中的一者连通。通过本发明的技术方案，有效地提升了用户展开支腿的效率，减少了用户的劳动强度，提升了用户进行支腿展开工作的便利性，还降低了安全隐患。

Description

支腿液压系统、作业车辆和控制方法

技术领域

本发明涉及到工程车辆技术领域，具体而言，涉及一种支腿液压系统、一种作业车辆和一种控制方法。

背景技术

混凝土臂架式泵车是一种用于输送混凝土的移动设备，同时也是在公路上行驶的工程机械，其操作使用，如行驶、作业等都有其特殊性。一般情况下，作业前须将臂架式泵车按规定要求支撑到位，然后遥控臂架到指定位置，再后才是泵送作业。作业前必须将各支腿伸出以支撑车体，确保车体平稳，并保证整机处于水平状态，整机前后左右水平最大偏差角度不超过3°，即必须对支腿进行找平以防止倾翻。

现行打开支腿的方式是人工操作，先在车的一侧操作支腿多路阀，按顺序打开这一侧支腿，再换到另一侧，操作另一侧的支腿多路阀，打开另一侧的支腿。两边支腿都打开后，通过人为观察水平检测仪或类似偏角检测显示仪的偏差数值，然后根据经验进行支腿升降调整，如此反复操作。

采用上述操作方式，由于臂架式泵车的四条支腿分布比较分散，操作手需要在车体的两侧来回检测调整，对操作手业务技能要求较高，容易造成倾翻。另外，由于来回检测调整，操作时间长，活动范围大，在一侧操作支腿多路阀时，视野有限，易于出现观察死角，安全隐患大。

发明内容

根据本发明的实施例旨在至少改善现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

有鉴于此，根据本发明的实施例的一个目的在于提供一种支腿液压系统。

根据本发明的实施例的另一个目的在于提供一种作业车辆。

根据本发明的实施例的另一个目的在于提供一种控制方法。

为了实现上述目的，根据本发明第一方面的实施例提供了一种支腿液压系统，包括：第一支腿和第二支腿；液压组件，液压组件包括：第一油路，用于通油；第二油路，用于通油；第一液压缸，第一液压缸的第二腔与第二油路连通；第一液压缸还与第一支腿连接，并用于控制第一支腿的动作；第二液压缸，第二液压缸的第二腔与第二油路连通；第二液压缸还与第二支腿连接，第二液压缸用于控制第二支腿的动作；控制阀，与第一油路相连，第一液压缸的第一腔和第二液压缸的第一腔均与控制阀连接，其中，控制阀用于控制第一油路与第一液压缸、第二液压缸这两者同时连通，或与这两者中的一者连通。

在该技术方案中，控制阀用于控制第一油路与第一液压缸、第二液压缸这两者同时连通，即第一油路和第一液压缸、第二液压缸可以同时通油，因此第一液压缸、第二液压缸可以同时动作。或者控制阀用于控制第一油路与第一液压缸和第二液压缸中的一者连通，即第一油路和第一液压缸通油，使第一液压缸单独动作，从而与第一液压缸连接的第一支腿可以单独动作。或者控制第一油路和第二液压缸通油，使第二液压缸单独动作，从而与第二液压缸连接的第二支腿单独动作。综上，通过对控制阀的工作位置、工作状态的调整或者控制，可以实现第一支腿和第二支腿同时动作或各自单独动作的目的。综上，通过对控制阀的控制或调整，可以实现对第一支腿和第二支腿进行同步操作或各自单独操作的目的，提升用户操作第一支腿动作、第二支腿动作的便利性和操作效率，缩短操作时长。

具体而言，以第一腔为无杆腔，第二腔为有杆腔为例进行说明。由于第一液压缸的第一腔和第二液压缸的第一腔均与控制阀连接，也就是两者的无杆腔均与控制阀连接。在第一油路和第一液压缸、第二液压缸同时通油，且第一油路进油时，第一腔，也即是无杆腔进油，第一液压缸的第二腔中的活塞杆和第二液压缸的第二腔中活塞杆同时伸出，相应地，连接在活塞杆上的第一支腿、第二支腿伸出。第二油路进油时，第二腔也就是有杆腔进油，第一液压缸的活塞杆和第二液压缸的活塞杆同时缩回，第一支腿和第二支腿相应地收回。同理，在控制阀仅控制第一液压缸和第一油路连通时，仅第一支腿动作。第一油路进油时，第一液压缸的无杆腔进油，第一液压缸的活塞杆伸出，相应地第一支腿伸出。第一油路回油时，第一液压缸的无杆腔回油，第一液压缸的活塞杆缩回，相应地第一支腿收回。

控制阀仅控制第一油路和第二液压缸连通时，仅第二支腿动作。具体动作过程和第一支腿的动作类似，在此不再赘述。

在上述技术方案中，控制阀包括第一三位四通电磁换向阀体或三位三通电磁换向阀体，第一三位四通电磁换向阀体或三位三通电磁换向阀体的进油口与第一油路相连，第一三位四通电磁换向阀体或三位三通电磁换向阀体的两个工作油口与第一液压缸的第一腔和第二液压缸的第一腔分别连接，第一三位四通电磁换向阀体或三位三通电磁换向阀体的中位为Y型；或控制阀包括：三位四通液控换向阀体或三位三通液控换向阀体，三位四通液控换向阀体或三位三通液控换向阀体的进油口与第一油路相连，三位四通液控换向阀体或三位三通液控换向阀体的两个工作油口与第一液压缸的第一腔和第二液压缸的第一腔分别连接；第二三位四通电磁换向阀体，第二三位四通电磁换向阀体用于控制三位四通液控换向阀体换向。

在上述技术方案中，第二三位四通电磁换向阀体的中位机能为Y型；第二三位四通电磁换向阀体的P口与第一油路连接，第二三位四通电磁换向阀体的T口与第二油路连接，第二三位四通电磁换向阀体的A口与三位四通液控换向阀体的第一控制油口连接，第二三位四通电磁换向阀体的B口与三位四通液控换向阀体的第二控制油口连接；三位四通液控换向阀体的工作油口A口与第一液压缸的第一腔连接，三位四通液控换向阀体的工作油口B口与第二液压缸的第一腔连接。

在上述技术方案中，第一腔为无杆腔，第二腔为有杆腔，有杆腔内设有活塞杆；第一支腿与第一液压缸的第二腔内的活塞杆连接；第二支腿与第二液压缸的第二腔内的活塞杆连接；第一液压缸用于控制第一支腿的收展动作，且第二液压缸用于控制第二支腿的收展动作；或第一液压缸用于控制第一支腿的升降动作，且第二液压缸用于控制第二支腿的升降动作。

在上述技术方案中，第一支腿、第二支腿上均连接有两个液压组件；两个液压组件中，一个液压组件用于控制第一支腿、第二支腿的收展动作，另一个液压组件用于控制第一支腿、第二支腿的升降动作；支腿液压系统还包括：多路阀，包括：第一换向阀体，第一换向阀体与用于控制第一支腿、第二支腿收展的液压组件相连，且第一换向阀体上设有第一换向手柄，第一换向手柄用于控制第一换向阀体换向；第二换向阀体，第二换向阀体与用于控制第一支腿、第二支腿升降的液压组件相连，且第二换向阀体上设有第二换向手柄，第二换向手柄用于控制第二换向阀体换向。

在上述技术方案中，支腿液压系统包括两条第一支腿和两条第二支腿；两条第一支腿用于和作业车辆的车体的一侧连接；两条第二支腿用于和作业车辆的车体的另一侧连接。

在上述技术方案中，液压组件还包括：调速阀，第一液压缸的第二腔和第二油路之间连接有一个调速阀；和/或第二液压缸的第二腔和第二油路之间连接有一个调速阀；或液压组件还包括分流阀，控制阀通过分流阀分别与第一液压缸、第二液压缸连接，分流阀用于调节第一液压缸和第二液压缸的流量。

在上述技术方案中，分流阀包括第一口、第二口和第三口，第一口与控制阀连接，第二口与第一液压缸连接，第三口与第二液压缸连接。

根据本发明第二方面的实施例提供了一种作业车辆，包括：车体；如上述第一方面中任一项技术方案的支腿液压系统，设于车体上；车体的一侧设有支腿液压系统的多个第一支腿，车体的另一侧设有支腿液压系统的多个第二支腿。

在该技术方案中，通过采用上述第一方面中任一项技术方案的支腿液压系统，从而具有了上述第一方面中任一项技术方案的全部有益技术效果，在此不再赘述。作业车辆包括车体，便于承载支腿液压系统。在作业车辆不需要行驶而需要进行作业时，可以通过第一支腿、第二支腿对作业车辆进行支撑。车体的一侧设有多个第一支腿，车体的另一侧设有多个第二支腿，即车体上设有多条支腿，这样有利于车体保持平衡，避免作业车辆倾翻。

在上述技术方案中，作业车辆还包括：臂架，设于车体上；图像采集装置，臂架的两侧分别设有图像采集装置；显示装置，车体的一侧设有显示装置，显示装置与图像采集装置连接。

在上述技术方案中，作业车辆还包括：电控柜，设于车体的一侧，电控柜内设有支腿液压系统的第一换向手柄和第二换向手柄；显示装置设于电控柜内。

根据本发明第二方面的实施例提供了一种控制方法，用于控制上述第二方面中任一项技术方案的作业车辆，包括：获取第一指令；根据第一指令，控制作业车辆两侧的多个第一支腿、多个第二支腿同时动作；或获取第二指令；根据第二指令，控制作业车辆两侧的多个第一支腿、多个第二支腿中的一个单独动作。

在该技术方案中，根据第一指令控制多个第一支腿和多个第二支腿同时动作，即一次操作即可控制作业车辆的所有支腿全部一起动作，从而可以提升控制效率，节省用户时间，不需要用户在车辆两侧来回走动，还可以降低劳动强度。根据第二指令控制多个第一支腿、多个第二支腿中的一个单独动作，也就是可以有针对性地调节单个支腿的动作，便于用户根据实际情况，对单个支腿进行调节，以确保与其它支腿保持同步或者保持一致的伸出长度，进而保证车体的平衡，防止倾翻。

在上述技术方案中，根据第一指令，控制作业车辆两侧的多个第一支腿、多个第二支腿同时动作，具体包括：根据第一指令，控制所有第一换向阀体同时位于第一位置，并控制所有第二换向阀体同时位于中位位置；控制多路阀进油，使与第一换向阀体连接的液压组件的第一油路进油；控制液压组件的控制阀的工作状态，使第一油路与第一液压缸、第二液压缸同时连通；或第二指令为控制一个第一支腿单独伸出；根据第二指令，控制多个第一支腿、多个第二支腿中的一个单独动作，具体包括：根据第二指令，控制与需要伸出的第一支腿的第一换向阀体位于第一位置，并控制其余第一换向阀体、所有第二换向阀体同时位于中位位置；控制多路阀进油，使与需要单独伸出的第一支腿连接的液压组件的第一油路进油；控制液压组件的控制阀的工作状态，使第一油路与需要单独伸出的第一支腿连接的第一液压缸连通。

根据本发明的实施例的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过根据本发明的实施例的实践了解到。

附图说明

图1是根据本发明提供的一个实施例的液压组件的结构示意图；

图2是根据本发明提供的另一个实施例的液压组件的结构示意图；

图3是根据本发明提供的一个实施例的液压系统的结构示意图；

图4是根据本发明提供的一个实施例的车体的结构示意图；

图5是根据本发明提供的一个实施例的车体的结构示意图；

图6是根据本发明提供的一个实施例的作业车辆的控制方案示意图；

图7是根据本发明提供的一个实施例的控制方法的工作流程示意图；

图8是根据本发明提供的一个实施例的控制方法的工作流程示意图；

图9是根据本发明提供的一个实施例的控制方法的工作流程示意图；

图10是根据本发明提供的一个实施例的控制方法的工作流程示意图。

其中，图1至图5中的附图标记与部件名称之间的对应关系为：

1液压组件，100第一油路，102第二油路，104第一液压缸，1050第一腔，1052第二腔，106第二液压缸，108三位四通液控换向阀体，110第二三位四通电磁换向阀体，1100第一电磁铁，1102第二电磁铁，112调速阀，114分流阀，2液压系统，200多路阀，2000第一换向阀体，2002第一换向手柄，2004第二换向阀体，2006第二换向手柄，3作业车辆，300车体，302臂架，304图像采集装置，306显示装置，308电控柜，第一支腿310，第二支腿320。

具体实施方式

为了可以更清楚地理解根据本发明的实施例的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对根据本发明的实施例进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，根据本发明的实施例的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解根据本发明的实施例，但是，根据本发明的实施例还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，根据本发明的实施例提供的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图10描述根据本发明提供的一些实施例。

如图1至图5所示，根据本发明第一方面的实施例提供了一种支腿液压系统2，包括：第一支腿310、第二支腿320和液压组件1。

液压组件1包括第一油路100、第二油路102、第一液压缸104、第二液压缸106和控制阀(108，110)。第一油路100和第二油路102均用于通油。第一液压缸104的第一腔1050与控制阀(108，110)连接，第一液压缸104的第二腔1052与第二油路102连通。第一液压缸104还与第一支腿310连接，并用于控制第一支腿310的动作。第二液压缸106的第一腔1050与控制阀连接，第二液压缸106的第二腔1052与第二油路102连通。第二液压缸106还与第二支腿320连接，第二液压缸106用于控制第二支腿320的动作。控制阀与第一油路100相连，其中，控制阀用于控制第一油路100与第一液压缸104、第二液压缸106这两者同时连通，或与这两者中的一者连通。

在该实施例中，控制阀(108，110)用于控制第一油路100与第一液压缸104、第二液压缸106这两者同时连通，即第一油路100和第一液压缸104、第二液压缸106可以同时通油，因此第一液压缸104、第二液压缸106可以同时动作。或者控制阀用于控制第一油路100与第一液压缸104和第二液压缸106中的一者连通，即第一油路100和第一液压缸104通油，使第一液压缸104单独动作，从而与第一液压缸104连接的第一支腿310可以单独动作。或者控制第一油路100和第二液压缸106通油，使第二液压缸106单独动作，从而与第二液压缸106连接的第二支腿320单独动作。综上，通过对控制阀的工作位置、工作状态的调整或者控制，可以实现第一支腿310和第二支腿320同时动作或各自单独动作的目的。综上，通过对控制阀的控制或调整，可以实现对第一支腿310和第二支腿320进行同步操作或各自单独操作的目的，提升用户操作第一支腿310动作、第二支腿320动作的便利性和操作效率，缩短操作时长。

具体而言，以第一腔1050为无杆腔，第二腔1052为有杆腔为例进行说明。由于第一液压缸104的第一腔1050和第二液压缸106的第一腔1050均与控制阀连接，也就是两者的无杆腔均与控制阀连接。在第一油路100和第一液压缸104、第二液压缸106同时通油，且第一油路100进油时，第一腔1050，也即是无杆腔进油，第一液压缸104的第二腔1052中的活塞杆和第二液压缸106的第二腔1052中活塞杆同时伸出，相应地，连接在活塞杆上的第一支腿310、第二支腿320伸出。第二油路102进油时，第二腔1052也就是有杆腔进油，第一液压缸104的活塞杆和第二液压缸106的活塞杆同时缩回，第一支腿310和第二支腿320相应地收回。同理，在控制阀仅控制第一液压缸104和第一油路100连通时，仅第一支腿310动作。第一油路100进油时，第一液压缸104的无杆腔进油，第一液压缸104的活塞杆伸出，相应地第一支腿310伸出。第一油路100回油时，第一液压缸104的无杆腔回油，第一液压缸104的活塞杆缩回，相应地第一支腿310收回。

控制阀仅控制第一油路100和第二液压缸106连通时，仅第二支腿320动作。具体动作过程和第一支腿310的动作类似，在此不再赘述。

在上述实施例中，控制阀包括第一三位四通电磁换向阀体(未示出)或三位三通电磁换向阀体(未示出)。第一三位四通电磁换向阀体或三位三通电磁换向阀体的进油口与第一油路100相连，第一三位四通电磁换向阀体或三位三通电磁换向阀体的两个工作油口与第一液压缸104的第一腔1050和第二液压缸106的第一腔1050分别连接，第一三位四通电磁换向阀体或三位三通电磁换向阀体的中位为Y型。

在上述实施例中，控制阀包括第一三位四通电磁换向阀体或三位三通电磁换向阀体，可以通过切换电磁换向阀体的不同工作位置，实现第一油路100和第一液压缸104、第二液压缸106同时连通的目的。或者实现第一油路100单独和第一液压缸104连通，或者实现第一油路100单独和第二液压缸106连通的目的。这样，第一支腿310、第二支腿320可以一起动作，也可以各自单独动作，提升了用户操控支腿液压系统2的便利性和操控效率。

第一三位四通电磁换向阀体或三位三通电磁换向阀体的中位机能为Y型，有利于实现第一油路100同时和第一液压缸104、第二液压缸106连通的目的。即控制阀位于中位时，第一油路100可以同时和第一液压缸104、第二液压缸106通油，从而实现第一支腿310、第二支腿320同时动作的目的。控制阀为第一三位四通电磁换向阀体时，通过将控制阀切换到左位控制，或者切换到右位控制，从而实现第一液压缸104单独动作，或第二液压缸106单独动作，相应地可以实现第一支腿310和第二支腿320各自单独动作的目的，且结构简单，易于操作，简化了用户的操作步骤，缩短了用户操作时长。

在另一些实施例中，控制阀包括三位四通液控换向阀体108或三位三通液控换向阀体。三位四通液控换向阀体108或三位三通液控换向阀体的进油口与第一油路100相连。三位四通液控换向阀体108或三位三通液控换向阀体的两个工作油口与第一液压缸104的第一腔1050和第二液压缸106的第一腔1050分别连接。控制阀还包括第二三位四通电磁换向阀体110。第二三位四通电磁换向阀体110用于控制三位四通液控换向阀体108换向。

在该实施例中，控制阀包括三位四通液控换向阀体108，则控制阀向第一液压缸104或第二液压缸106切换的驱动力更大。相应地，由于切换的驱动力更大，通过设置第二三位四通电磁换向阀体110对三位四通液控换向阀体108的方向进行切换，操作更方便，劳动强度低。可以理解，第一液压缸104连接有第一支腿310，第二液压缸106连接有第二支腿320，这样使得液压组件1的管路中的液压油的压力较大，采用电磁阀直接控制的话，由于液压油压力较大，因此所需的切换力较大，电磁阀不一定具有足够的切换力。采用液控换向的方式，具有足够的切换力，但是液控换向阀体的工作位置切换，操作上可能较为吃力。通过设置第二三位四通电磁换向阀体110，间接地操控三位四通液控换向阀体108的换向，有利于简化了操作方式，降低劳动强度，并提升了控制阀换向的便利性。

具体而言，第二三位四通电磁换向阀体110的中位机能为Y型。第二三位四通电磁换向阀体110的P口与第一油路100连接。第二三位四通电磁换向阀体110的T口与第二油路102连接。第二三位四通电磁换向阀体110的A口与三位四通液控换向阀体108的右位控制油口连接。第二三位四通电磁换向阀体110的B口与三位四通液控换向阀体108的左位控制油口连接。三位四通液控换向阀体108的工作油口A口与第一液压缸104的第一腔1050连接。三位四通液控换向阀体108的工作油口B口与第二液压缸106的第一腔1050连接，三位四通液控换向阀体108的进油口T口与第一油路100连通。

在该实施例中，第二三位四通电磁换向阀体110的中位机能为Y型，且第二三位四通电磁阀的P口与第一油路100连接，第二三位四通电磁换向阀体110的T口与第二油路102连接。在中位时，第二三位四通电磁换向阀体110的P口封闭，第二三位四通电磁换向阀体110的T口和第二油路102连通，同时连通第一液压缸104、第二液压缸106，这样，第一油路100进油时，油液直接流向三位四通液控换向阀体108。此时，三位四通液控换向阀体108同时也采用中位，则油液可以同时流向第一液压缸104和第二液压缸106，两个液压缸可以同时动作，相应地，第一支腿310和第二支腿320同时动作。

第二三位四通电磁换向阀体110保持在中位，第二油路102进油时，油液直接流向两个液压缸的有杆腔，也就是第二腔1052。同时，第二油路102的油液还通过第二三位四通电磁换向阀体110的T口同时流向A口和B口，相应地同时流向三位四通液控换向阀体108的左位和右位，使三位四通液控换向阀体108的左位和右位保持平衡，第一液压缸104的第一腔1050和第二液压缸106的第一腔1050中的油液可以同时流向三位四通液控换向阀体108，再经三位四通液控换向阀体108流向第一油路100实现回油。

在需要单独控制第一支腿310或第二支腿320动作，或者说单独控制第一液压缸104或第二液压缸106单独动作时，可以控制第二三位四通电磁换向阀体110的左侧得电或右侧得电。相应地使三位四通液控换向阀体108的左位或右位得油，从而只有一个液压缸能够动作，即实现了第一支腿310或第二支腿320单独控制的目的。

以下单独对两个液压缸的动作进行说明，以便于简化描述的过程，也便于理解第一支腿310、第二支腿320的动作。

第一液压缸104、第二液压缸106需要同步伸出时，三位四通液控换向阀体108、第二三位四通电磁换向阀体110均为中位。第一油路100进油，第二三位四通电磁换向阀体110的P口进油但因封闭而无法流通。三位四通液控换向阀体108的T口进油，并同时流向A口和B口，从而同时流向第一液压缸104的第一腔1050和第二液压缸106的第一腔1050，第一液压缸104的活塞杆和第二液压缸106的活塞杆同时伸出，第二油路102回油。

第一液压缸104、第二液压缸106需要同步缩回时，三位四通液控换向阀体108、第二三位四通电磁换向阀体110仍然均为中位。第二油路102进油，油液同时流入第一液压缸104的第二腔1052、第二液压缸106的第二腔1052，第一液压缸104的活塞杆、第二液压缸106的活塞杆同时缩回。第一液压缸104的第一腔1050、第二液压缸106的第一腔1050同时回油。另外，第二油路102进油时，还流向第二三位四通电磁换向阀体110的T口，由于此时第二三位四通电磁换向阀体110为中位，其T口和A口、B口同时连通，油液还通过第二三位四通电磁换向阀体110流向三位四通液控换向阀体108的左位和右位的控制油口，两边都有油液，因此三位四通液控换向阀体108可以保持在中位，其A口、B口和T口保持导通，从而第一液压缸104的第一腔1050内的油液、第二液压缸106的第一腔1050内的油液可以通过三位四通液控换向阀体108向第一油路100回油。

如果需要单独控制第一液压缸104的活塞杆伸出，控制第二三位四通电磁换向阀体110的左侧得电，也就是第一电磁铁1100得电，第二三位四通电磁换向阀体110的P口和B口导通，T口和A口导通。在第二三位四通电磁换向阀体110中，油液经P口流向B口，从而流向三位四通液控换向阀体108的左位控制油口，导通三位四通液控换向阀体108的A口和T口，此时，控制第一油路100进油，则油液从三位四通液控换向阀体108的T口流向A口，进而流入第一液压缸104的第一腔1050，实现第一液压缸104的活塞杆的伸出动作。

如果需要单独控制第二液压缸106伸出，控制第二三位四通电磁换向阀体110的右侧得电，也就是第二电磁铁1102得电，第二三位四通电磁换向阀体110的P口和A口导通，T口和B口导通。第一油路100进油，在第二三位四通电磁换向阀体110中，油液经P口流向A口，从而流向三位四通液控换向阀体108的右位，导通三位四通液控换向阀体108的B口和T口，此时，第一油路100油液从三位四通液控换向阀体108的T口流向B口，进而流入第二液压缸106的第一腔1050，实现第二液压缸106的活塞杆的伸出动作。

如果需要单独控制第一液压缸104缩回，控制第二油路102进油，第一液压缸104的第二腔1052、第二液压缸106的第二腔1052均进油。控制第二三位四通电磁换向阀体110的右侧得电，也就是第二电磁铁1102得电，第二三位四通电磁换向阀体110的P口和A口导通，T口和B口导通。在第二三位四通电磁换向阀体110中，由于是第二油路102进油，因此油液经T口流向B口，从而流向三位四通液控换向阀体108的左位控制油口，导通三位四通液控换向阀体108的A口和T口，相应地导通了第一油路100和第一液压缸104的第一腔1050。第一液压缸104的第一腔1050的油液经三位四通液控换向阀体108的A口经T口向第一油路100回油，实现第一液压缸104的活塞杆缩回。而第二液压缸106的回油油路没有导通，第二液压缸106的活塞杆无法缩回。

如果需要单独控制第二液压缸106缩回，控制第二油路102进油，第一液压缸104的第二腔1052、第二液压缸106的第二腔1052均进油。控制第二三位四通电磁换向阀体110的左侧得电，也就是第一电磁铁1100得电，第二三位四通电磁换向阀体110的P口和B口导通，T口和A口导通。在第二三位四通电磁换向阀体110中，由于是第二油路102102进油，因此油液经T口流向A口，从而流向三位四通液控换向阀体108的右位控制油口，导通三位四通液控换向阀体108的B口和T口，相应地导通了第一油路100和第二液压缸106的第一腔1050。第二液压缸106的第一腔1050的油液经三位四通液控换向阀体108的B口经T口向第一油路100回油，实现第二液压缸106的活塞杆缩回。而第一液压缸104的回油油路没有导通，第一液压缸104的活塞杆无法缩回。

在上述实施例中，第一腔1050为无杆腔，第二腔1052为有杆腔。有杆腔内设有活塞杆。第一支腿310与第一液压缸104的第二腔1052内的活塞杆连接。第二支腿320与第二液压缸106的第二腔1052内的活塞杆连接。第一液压缸104用于控制第一支腿310的收展动作，且第二液压缸106用于控制第二支腿320的收展动作。或第一液压缸104用于控制第一支腿310的升降动作，且第二液压缸106用于控制第二支腿320的升降动作。

在该实施例中，第一支腿310与第一液压缸104的第二腔1052内的活塞杆连接，便于随第二腔1052内的活塞杆同步移动，且由于活塞杆伸出第一液压缸104外，第一支腿310与其连接，简单方便，易于生产和装配。同理，第二支腿320与第二液压缸106的第二腔1052内的活塞杆连接，便于随第二腔1052内的活塞杆同步移动，且由于活塞杆伸出第二液压缸106外，第二支腿320与其连接，简单方便，易于生产和装配。第一液压缸104用于控制第一支腿310的收展动作，且第二液压缸106用于控制第二支腿320的收展动作，或者第一液压缸104用于控制第一支腿310的升降动作，且第二液压缸106用于控制第二支腿320的升降动作，也就是说，在同一个液压组件1中，一次操作使两个液压缸一起动作时，第一支腿310和第二支腿320的动作相同。或者都伸出，或者都收回，这样有利于保证第一支腿310和第二支腿320动作的一致性，减少了第一支腿310和第二支腿320动作不一致导致作业车辆3发生倾翻的危险。

如图3所示，在上述实施例中，第一支腿310、第二支腿320上均连接有两个液压组件1。两个液压组件1中，一个液压组件1用于控制第一支腿310、第二支腿320的收展动作，另一个液压组件1用于控制第一支腿310、第二支腿320的升降动作。支腿液压系统2还包括多路阀200，多路阀200包括：第一换向阀体2000，第一换向阀体2000与用于控制第一支腿310、第二支腿320收展的液压组件1相连，且第一换向阀体2000上设有第一换向手柄2002，第一换向手柄2002用于控制第一换向阀体2000换向。多路阀200还包括第二换向阀体2004，第二换向阀体2004与用于控制第一支腿310、第二支腿320升降的液压组件1相连，且第二换向阀体2004上设有第二换向手柄2006，第二换向手柄2006用于控制第二换向阀体2004换向。

在该实施例中，第一支腿310、第二支腿320均连接有两个液压组件1，并分别控制两个支腿的收展动作，或者升降动作，这样可以保证两个支腿动作的一致性。也就是说，在两个支腿同时动作时，便于控制第一支腿310和第二支腿320同时进行收展，或者同时进行升降，从而确保作业车辆3保持稳定，减少倾翻的现象。

多路阀200的设置，并包括第一换向阀体2000和第二换向阀体2004，便于切换不同的液压组件1，还便于通过第一换向阀体2000、第二换向阀体2004切换液压组件1的第一油路100和第二油路102的进出油方向。也就是说，可以通过液压组件1的切换，以及第一换向阀体2000、第二换向阀体2004的切换，实现第一支腿310单独收展、第一支腿310单独升降、第二支腿320单独收展、第二支腿320单独升降的目的。第一换向手柄2002、第二换向手柄2006的设置，进一步地提升了用户操控支腿液压系统2的便利性。另外，通过设置第一换向手柄2002、第二换向手柄2006切换不同液压组件1的第一油路100、第二油路102的进油方向，结构简单，操作方便，易于识别，有利于提升工作效率。

如图5所示，在上述实施例中，支腿液压系统2包括两条第一支腿310和两条第二支腿320。两条第一支腿310用于和作业车辆3的车体300的一侧连接。两条第二支腿320用于和作业车辆3的车体300的另一侧接。更具体地，两条第一支腿310设于车体300的右侧，两条第二支腿320设于车体300的左侧。两条第一支腿310中，可以都是伸缩式支腿，都通过伸缩的方式实现收展。或者两条第一支腿310都是摆动式支腿，都通过摆动的方式实现收展。或者两条第一支腿310中，一条第一支腿310为伸缩式，另一条第一支腿310为摆动式。同样地，两条第二支腿320中，可以都是伸缩式支腿，或者都是摆动式支腿，或者一条为摆动式支腿，另一条为伸缩式支腿。

在该实施例中，两条第一支腿310用于和作业车辆3的车体300可伸缩地连接，且第一支腿310通过伸缩进行收展。两条第二支腿320用于和作业车辆3的车体300可转动地连接，且第二支腿320通过转动进行收展。这样，作业车辆3上设置有至少四条支腿，这样的结构有利于保持作业车辆3的平衡，减少作业车辆3发生倾翻的现象。第一支腿310和第二支腿320收展的形式不同，便于灵活设置第一支腿310、第二支腿320的位置，提升作业车辆3上的部件布局的便利性和灵活性。另外，相对于作业车辆3的前部而言，作业车辆3的后部往往承担了更大的重量。设置在车辆后部的第二支腿320通过转动进行收展，则第二支腿320长度方向上不需要伸缩，因此其结构更为稳定，刚度好，有利于对承受更大重量的作业车辆3后部提供更稳定的支撑。

在上述实施例中，液压组件1还包括调速阀112，第一液压缸104的第二腔1052和第二油路102之间连接有一个调速阀112。和/或第二液压缸106的第二腔1052和第二油路102之间连接有一个调速阀112。或如图2所示，液压组件1还包括分流阀114，控制阀通过分流阀114分别与第一液压缸104、第二液压缸106连接。分流阀114用于调节第一液压缸104和第二液压缸106的流量。

在该实施例中，通过设置调速阀112，便于调节油液流入第一液压缸104和流入第二液压缸106的速度，从而确保两个液压缸的动作能够同步，进而保证第一支腿310和第二支腿320动作的一致性。可以理解，虽然油液可以同时流入或流出第一液压缸104和第二液压缸106，但如果流速不同，也难以保证两个液压缸的动作同步。因此，通过设置调速阀112来调节第一液压缸104、第二液压缸106的油液流入或者流出的速度，可以确保两个液压缸的动作同步。

相应地，通过设置分流阀114，可以实现和调速阀112相同的目的。即通过调节流入第一液压缸104的油液和流入第二液压缸106的油液的比例，也可以实现调节两个液压缸同步动作的目的。具体而言，通过分流阀114进行1:1的分流，即流入第一液压缸104的油液和流入第二液压缸106的油液的比例相同，则两个液压缸的动作也可以同步，从而第一支腿310和第二支腿320动作可以同步。

在上述实施例中，分流阀114包括第一口、第二口和第三口，第一口与控制阀连接，第二口与第一液压缸104连接，第三口与第二液压缸106连接。

在该实施例中，分流阀114包括第一口、第二口和第三口，第一口与控制阀连接，便于通过控制阀通过分流阀114的第一口，向第二口、第三口分流，从而实现调节第一液压缸104、第二液压缸106中的油液比例的目的。

如图4和图5所示，根据本发明第二方面的实施例提供了一种作业车辆3，包括：车体300；如上述第一方面中任一项实施例的支腿液压系统2，设于车体300上；车体300右侧设有支腿液压系统2的两个第一支腿310，车体300的左侧设有支腿液压系统2的两个第二支腿320。

在该实施例中，通过采用上述第一方面中任一项实施例的支腿液压系统2，从而具有了上述第一方面中任一项实施例的全部有益技术效果，在此不再赘述。作业车辆3包括车体300，便于承载支腿液压系统2。在作业车辆3不需要行驶而需要进行作业时，可以通过第一支腿310、第二支腿320对作业车辆3进行支撑。车体300的右侧设有两个第一支腿310，车体300左侧设有两个第二支腿320，即车体300上共计有四条支腿，这样有利于车体300保持平衡，避免作业车辆3倾翻。

在上述实施例中，作业车辆3还包括：臂架302，设于车体300上；图像采集装置304，臂架302的两侧分别设有图像采集装置304；显示装置306，车体300的一侧设有显示装置306，显示装置306与图像采集装置304连接。

在该实施例中，通过在臂架302的两侧分别设置图像采集装置304，同时在车体300的一侧设置显示装置306，则用户只需要在车体300的一侧，即可通过显示装置306、图像采集装置304查看到车体300两侧的情形，不需要在车辆两侧来回查看，大幅降低了用户劳动强度。尤其在需要车体300两侧的支腿同时动作时，用户只要驻足在显示装置306前即可实现查看全车两侧全部支腿动作的目的，不需要用户来回奔走，有利于缩短用户的操作时长，减少用户活动范围。且由于通过臂架302两侧的图像采集装置304进行图像采集，增加了用户的视野，减少了观察死角，降低了安全隐患。

在上述实施例中，作业车辆3还包括电控柜308。电控柜308设于车体300的一侧。电控柜308内设有支腿液压系统2的第一换向手柄2002和第二换向手柄2006。显示装置306设于电控柜308内。

在该实施例中，车辆还包括电控柜308，且显示装置306设置在电控柜308内，电控柜308内还设有支腿液压系统2的第一换向手柄2002和第二换向手柄2006，则用户在查看显示装置306的同时，可以进行支腿液压系统2的操作。即用户可以在车体300的一侧，原地不动地进行支腿液压系统2的操作，也就是控制各个支腿的动作，同时在原地对各个支腿的动作情况进行查看，不需要来回奔走，大幅提升了用户操控支腿动作的便利性，还减少了对于用户操作技能的要求，降低了安全隐患。

如图7所示，根据本发明第二方面的实施例提供了一种控制方法，用于控制上述第二方面中任一项实施例的作业车辆，包括：

步骤S10：获取第一指令；

第一指令为所有第一支腿、所有第二支腿全部同时动作的指令。例如为全部同时收展的指令。

步骤S12：根据第一指令，控制作业车辆两侧的多个第一支腿、多个第二支腿同时动作。

在该实施例中，根据第一指令控制多个第一支腿和多个第二支腿同时动作，即一次操作即可控制作业车辆的所有支腿全部一起动作，从而可以提升控制效率，节省用户时间，不需要用户在车辆两侧来回走动，还可以降低劳动强度。

如图8所示，根据本发明第二方面的另实施例提供了一种控制方法，用于控制上述第二方面中任一项实施例的作业车辆，包括：

步骤S100：获取第一指令；

步骤S102：根据第一指令，控制所有第一换向阀体同时位于第一位置，并控制所有第二换向阀体同时位于中位位置；

第一换向阀体同时位于第一位置，则用于控制第一支腿、第二支腿收展的液压组件可以进油。第二换向阀体同时位于中位位置，在控制第一支腿、第二支腿升降的液压组件均不能通油，也就不能动作。

步骤S104：控制多路阀进油，使与第一换向阀体连接的液压组件的第一油路进油；

第一油路进油，则控制第一支腿、第二支腿收展的液压组件的第一液压缸的第一腔和/或第二液压缸的第一腔可以进油，也就是无杆腔可以进油。

步骤S106：控制液压组件的控制阀的工作状态，使第一油路与第一液压缸、第二液压缸同时连通。

第一油路与第一液压缸、第二液压缸同时连通，则两个液压缸的无杆腔同时进油，第一支腿和第二支腿可以同时伸出。

如图9所示，根据本发明第二方面的另一个实施例提供了一种控制方法，用于控制上述第二方面中任一项实施例的作业车辆，包括：

步骤S20：获取第二指令；

第二指令可以是要求作业车辆左前侧的第一支腿单独动作，例如为单独伸出。

步骤S22：根据第二指令，控制作业车辆两侧的多个第一支腿、多个第二支腿中的一个单独动作。

在该实施例中，根据第二指令控制多个第一支腿、多个第二支腿中的一个单独动作，也就是可以有针对性地调节单个支腿的动作，便于用户根据实际情况，对单个支腿进行调节，以确保与其它支腿保持同步或者保持一致的伸出长度，进而保证车体的平衡，防止倾翻。

如图10所示，根据本发明第二方面的又一个实施例提供了一种控制方法，用于控制上述第二方面中任一项实施例的作业车辆，包括：

步骤S200：获取第二指令；

例如第二指令为控制一个第一支腿单独伸出的指令；

步骤S202：根据第二指令，控制用于第一支腿收展的第一换向阀体位于第一位置，并控制其余第一换向阀体、所有第二换向阀体同时位于中位位置；

用于控制第一支腿收展的第一换向阀体位于第一位置，则控制该第一支腿收展的液压组件可以进油，以便于该第一支腿动作。同时，其余第一换向阀体、第二换向阀体同时位于中位位置，则其它液压组件都不能进油，其它液压组件连接的第一支腿、全部第二支腿也就不能动作。

步骤S204：控制多路阀进油，使与需要单独伸出的第一支腿连接的液压组件的第一油路进油；

步骤S206：控制液压组件的控制阀的工作状态，使第一油路与需要单独伸出的第一支腿连接的第一液压缸连通。

第一油路仅与第一液压缸连通，则与该第一支腿连接在同一个液压组件中的第二液压缸不能进油，相应地，与该第一支腿连接在同一个液压组件中的第二支腿也就无法动作，而只有该第一支腿可以单独动作。

根据本发明提出的一个具体实施例的作业车辆3，取消了现有技术中一侧的支腿的多路阀，保留了电控柜一侧的支腿的多路阀。用多路阀中的一片换向阀体控制两个支腿的液压缸，并增加了第二三位四通电磁换向阀体，用于切换同一个换向阀体上的两个支腿的同步进油回路和两个支腿的独立控制回路。这样的设置，一方面有可以让两个连接在同一个换向阀体上的支腿能够同步动作，另一方面保留了各支腿独立运作的功能。

进一步地，在作业车辆3的臂架302两侧各安装一个图像采集装置304，例如180°的广角鱼眼摄像头臂架302上新增图像采集装置304的安装接口，如图4所示，图像采集装置304采集的信息通过合成数据后，传输到作业车辆3的电控柜308内的显示装置306上。显示装置306例如是液晶屏幕。

用户在作业车辆3的一侧操作，同时控制左右前后四个支腿的收展，也就是控制作业车辆3前部两侧的第一支腿310、作业车辆3后部两侧的第二支腿320，并通过图像采集装置304传到电控柜308的信息，看到作业车辆3两侧的第一支腿310、第二支腿320的展开情况，而不用两边跑，提高第一支腿310、第二支腿320的展开效率，更加人性化，相关控制方案如图6所示。

具体实施方式如下：

结构上，保留电控柜308侧的第一支腿310上的多路阀200，方便用户一边观察电控柜308内的显示装置306上显示的信息，一边进行操作。如图5所示。

在臂架302两侧各安装一个图像采集装置304，例如180°广角摄像头臂架302上新增安装接口，如图4所示，图像采集装置304的信息传输到作业车辆3的电控柜308的显示装置306上，用户在作业车辆3的一侧操作时，可以清晰地看到作业车辆3两侧的第一支腿310、第二支腿320的展开情况，而不用两边跑，提高支腿的展开效率，更加人性化。

举例而言，将控制左侧第一支腿310的第一液压缸104和控制左侧第二支腿320的第二液压缸106接入多路阀200的同一个换向阀体的接口。每个液压组件1的控制回路中增加一个第二三位四通电磁换向阀体110，用于切换4组支腿同步进油回路与支腿独立控制回路，并串联调速阀112来保证速度一致。以上设置，一方面可以让同一组支腿同步动作，另一方面保留各支腿独立运作的功能。液压回路图如图3所示：

工作原理如下：

在展开支腿时，也就是各个液压缸伸出时，第二三位四通电磁换向阀体110、三位四通液控换向阀体108均处于中位功能，用户通过控制多路阀200中的第一换向手柄2002、第二换向手柄2006，液压油将同时通过三位四通液控换向阀体108的中位流向并联的两个液压缸，也就是同时流向第一液压缸104和第二液压缸106。在两个调速阀112的作用下，保持第一液压缸104、第二液压缸106动作同步。

操作的同时，用户可以通过图像采集装置304合成到电控柜308的显示装置306上的画面信息观察第一支腿310、第二支腿320的展开情况。若作业车辆3的展开空间有限，或者有单侧支撑的情况，可以通过调节第二三位四通电磁换向阀体110的左右位功能，控制三位四通液控换向阀体108，切换至第一支腿310或第二支腿320独立工作。另外，通过显示装置306观察支腿展开情况，如果有人出现在显示装置306中，那么用户也能以最快速度停止操作，降低了安全隐患。

本具体实施例的有益效果如下：

1.多路阀、显示装置位于车辆的同一侧，方便用户操作和观察。

2.简化了液压回路，可同步控制多个液压缸，增加支腿展开效率，防止倾翻。

3.通过显示装置观察支腿操作情况，防止发生安全事故。

以上结合附图详细说明了根据本发明提供的实施例，通过上述实施例，有效地提升了用户展开支腿的效率，减少了用户的劳动强度，提升了用户进行支腿展开工作的便利性，还降低了安全隐患。

在根据本发明的实施例中，术语“第一”、“第二”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在根据本发明的实施例中的具体含义。

根据本发明的实施例的描述中，需要理解的是，术语“左”、“右”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述根据本发明的实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或单元必须具有特定的方向、以特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对根据本发明的实施例的限制。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于根据本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上仅为根据本发明的优选实施例而已，并不用于限制根据本发明的实施例，对于本领域的技术人员来说，根据本发明的实施例可以有各种更改和变化。凡在根据本发明的实施例的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在根据本发明的实施例的保护范围之内。

Claims (13)

1.一种支腿液压系统，其特征在于，包括：

第一支腿(310)和第二支腿(320)；

液压组件(1)，所述液压组件(1)包括：

第一油路(100)，用于通油；

第二油路(102)，用于通油；

第一液压缸(104)，所述第一液压缸(104)的第二腔(1052)与所述第二油路(102)连通；

所述第一液压缸(104)还与所述第一支腿(310)连接，并用于控制所述第一支腿(310)的动作；

第二液压缸(106)，所述第二液压缸(106)的第二腔(1052)与所述第二油路(102)连通；

所述第二液压缸(106)还与所述第二支腿(320)连接，所述第二液压缸(106)用于控制所述第二支腿(320)的动作；

控制阀，与所述第一油路(100)相连，所述第一液压缸(104)的第一腔(1050)和所述第二液压缸(106)的第一腔(1050)均与所述控制阀连接，

其中，所述控制阀用于控制所述第一油路(100)与所述第一液压缸(104)、所述第二液压缸(106)这两者同时连通，或与这两者中的一者连通。

2.根据权利要求1所述的支腿液压系统，其特征在于，

所述控制阀包括第一三位四通电磁换向阀体或三位三通电磁换向阀体，所述第一三位四通电磁换向阀体或所述三位三通电磁换向阀体的进油口与所述第一油路(100)相连，所述第一三位四通电磁换向阀体或所述三位三通电磁换向阀体的两个工作油口与所述第一液压缸(104)的第一腔(1050)和所述第二液压缸(106)的第一腔(1050)分别连接，所述第一三位四通电磁换向阀体或所述三位三通电磁换向阀体的中位为Y型；或

所述控制阀包括：三位四通液控换向阀体(108)或三位三通液控换向阀体，所述三位四通液控换向阀体(108)或所述三位三通液控换向阀体的进油口与所述第一油路(100)相连，所述三位四通液控换向阀体(108)或所述三位三通液控换向阀体的两个工作油口与所述第一液压缸(104)的第一腔(1050)和所述第二液压缸(106)的第一腔(1050)分别连接；

第二三位四通电磁换向阀体(110)，所述第二三位四通电磁换向阀体(110)用于控制所述三位四通液控换向阀体(108)换向。

3.根据权利要求2所述的支腿液压系统，其特征在于，

所述第二三位四通电磁换向阀体(110)的中位机能为Y型；

所述第二三位四通电磁换向阀体(110)的P口与所述第一油路(100)连接，所述第二三位四通电磁换向阀体(110)的T口与所述第二油路(102)连接，所述第二三位四通电磁换向阀体(110)的A口与所述三位四通液控换向阀体(108)的第一控制油口连接，所述第二三位四通电磁换向阀体(110)的B口与所述三位四通液控换向阀体(108)的第二控制油口连接；

所述三位四通液控换向阀体(108)的工作油口A口与所述第一液压缸(104)的第一腔(1050)连接，所述三位四通液控换向阀体(108)的工作油口B口与第二液压缸(106)的第一腔(1050)连接。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的支腿液压系统，其特征在于，

所述第一腔(1050)为无杆腔，所述第二腔(1052)为有杆腔，所述有杆腔内设有活塞杆；

所述第一支腿(310)与所述第一液压缸(104)的第二腔(1052)内的活塞杆连接；

所述第二支腿(320)与所述第二液压缸(106)的第二腔(1052)内的活塞杆连接；

所述第一液压缸(104)用于控制所述第一支腿(310)的收展动作，且所述第二液压缸(106)用于控制所述第二支腿(320)的收展动作；或

所述第一液压缸(104)用于控制所述第一支腿(310)的升降动作，且所述第二液压缸(106)用于控制所述第二支腿(320)的升降动作。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的支腿液压系统，其特征在于，

所述第一支腿(310)、所述第二支腿(320)上均连接有两个所述液压组件(1)；

两个所述液压组件(1)中，一个所述液压组件(1)用于控制所述第一支腿(310)、所述第二支腿(320)的收展动作，另一个所述液压组件(1)用于控制所述第一支腿(310)、所述第二支腿(320)的升降动作；

所述支腿液压系统(2)还包括：

多路阀(200)，包括：

第一换向阀体(2000)，所述第一换向阀体(2000)与用于控制所述第一支腿(310)、第二支腿(320)收展的液压组件(1)相连，且所述第一换向阀体(2000)上设有第一换向手柄(2002)，所述第一换向手柄(2002)用于控制所述第一换向阀体(2000)换向；

第二换向阀体(2004)，所述第二换向阀体(2004)与用于控制第一支腿(310)、第二支腿(320)升降的液压组件(1)相连，且所述第二换向阀体(2004)上设有第二换向手柄(2006)，所述第二换向手柄(2006)用于控制所述第二换向阀体(2004)换向。

6.根据权利要求5所述的支腿液压系统，其特征在于，

所述支腿液压系统(2)包括两条所述第一支腿(310)和两条所述第二支腿(320)；

两条所述第一支腿(310)用于和作业车辆(3)的车体(300)的一侧连接；

两条所述第二支腿(320)用于和所述作业车辆(3)的车体(300)的另一侧连接。

7.根据权利要求1至3中任一项所述的支腿液压系统，其特征在于，所述液压组件(1)还包括：

调速阀(112)，所述第一液压缸(104)的第二腔(1052)和所述第二油路(102)之间连接有一个所述调速阀(112)；和/或

所述第二液压缸(106)的第二腔(1052)和所述第二油路(102)之间连接有一个所述调速阀(112)；或

所述液压组件(1)还包括分流阀(114)，所述控制阀通过所述分流阀(114)分别与所述第一液压缸(104)、所述第二液压缸(106)连接，所述分流阀(114)用于调节所述第一液压缸(104)和所述第二液压缸(106)的流量。

8.根据权利要求7所述的支腿液压系统，其特征在于，

所述分流阀(114)包括第一口、第二口和第三口，所述第一口与所述控制阀连接，所述第二口与所述第一液压缸(104)连接，所述第三口与所述第二液压缸(106)连接。

9.一种作业车辆，其特征在于，包括：

车体(300)；

如权利要求1至8中任一项所述的支腿液压系统(2)，设于所述车体(300)上；

所述车体(300)的一侧设有所述支腿液压系统(2)的多个第一支腿(310)，所述车体(300)另一侧设有所述支腿液压系统(2)的多个第二支腿(320)。

10.根据权利要求9所述的作业车辆，其特征在于，还包括：

臂架(302)，设于所述车体(300)上；

图像采集装置(304)，所述臂架(302)的两侧分别设有所述图像采集装置(304)；

显示装置(306)，所述车体(300)的一侧设有所述显示装置(306)，所述显示装置(306)与所述图像采集装置(304)连接。

11.根据权利要求10所述的作业车辆(3)，其特征在于，还包括：

电控柜(308)，设于所述车体(300)的一侧，所述电控柜(308)内设有所述支腿液压系统(2)的第一换向手柄(2002)和第二换向手柄(2006)；

所述显示装置(306)设于所述电控柜(308)内。

12.一种控制方法，用于控制权利要求9至11中任一项所述的作业车辆，其特征在于，包括：

获取第一指令；

根据所述第一指令，控制所述作业车辆两侧的多个第一支腿、多个第二支腿同时动作；或

获取第二指令；

根据所述第二指令，控制所述作业车辆两侧的多个所述第一支腿、多个所述第二支腿中的一个单独动作。

13.根据权利要求12所述的控制方法，其特征在于，

所述根据所述第一指令，控制所述作业车辆两侧的多个第一支腿、多个第二支腿同时动作，具体包括：

根据所述第一指令，控制所有第一换向阀体同时位于第一位置，并控制所有第二换向阀体同时位于中位位置；

控制多路阀进油，使与所述第一换向阀体连接的液压组件的第一油路进油；

控制所述液压组件的控制阀的工作状态，使所述第一油路与第一液压缸、第二液压缸同时连通；或

所述第二指令为控制一个第一支腿单独伸出；

所述根据所述第二指令，控制多个所述第一支腿、多个所述第二支腿中的一个单独动作，具体包括：

根据所述第二指令，控制与需要伸出的所述第一支腿的第一换向阀体位于第一位置，并控制其余所述第一换向阀体、所有所述第二换向阀体同时位于中位位置；

控制多路阀进油，使与需要单独伸出的所述第一支腿连接的所述液压组件的第一油路进油；

控制所述液压组件的控制阀的工作状态，使所述第一油路与需要单独伸出的所述第一支腿连接的第一液压缸连通。

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