CN113412355A - 混凝土泵和用于支撑混凝土泵的方法 - Google Patents

混凝土泵和用于支撑混凝土泵的方法 Download PDF

Info

Publication number
CN113412355A
CN113412355A CN202080013506.XA CN202080013506A CN113412355A CN 113412355 A CN113412355 A CN 113412355A CN 202080013506 A CN202080013506 A CN 202080013506A CN 113412355 A CN113412355 A CN 113412355A
Authority
CN
China
Prior art keywords
concrete pump
remote control
supporting
support leg
pump according
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202080013506.XA
Other languages
English (en)
Inventor
维尔弗里德·霍夫曼
沃尔夫-米夏埃尔·佩措尔德
托比亚斯·胡特
彼得·默格利
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Putzmeister Engineering GmbH
Original Assignee
Putzmeister Engineering GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Putzmeister Engineering GmbH filed Critical Putzmeister Engineering GmbH
Publication of CN113412355A publication Critical patent/CN113412355A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60S—SERVICING, CLEANING, REPAIRING, SUPPORTING, LIFTING, OR MANOEUVRING OF VEHICLES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60S9/00—Ground-engaging vehicle fittings for supporting, lifting, or manoeuvring the vehicle, wholly or in part, e.g. built-in jacks
    • B60S9/02—Ground-engaging vehicle fittings for supporting, lifting, or manoeuvring the vehicle, wholly or in part, e.g. built-in jacks for only lifting or supporting
    • B60S9/10—Ground-engaging vehicle fittings for supporting, lifting, or manoeuvring the vehicle, wholly or in part, e.g. built-in jacks for only lifting or supporting by fluid pressure
    • B60S9/12—Ground-engaging vehicle fittings for supporting, lifting, or manoeuvring the vehicle, wholly or in part, e.g. built-in jacks for only lifting or supporting by fluid pressure of telescopic type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/46—Position indicators for suspended loads or for crane elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/62—Constructional features or details
    • B66C23/72—Counterweights or supports for balancing lifting couples
    • B66C23/78—Supports, e.g. outriggers, for mobile cranes
    • B66C23/80—Supports, e.g. outriggers, for mobile cranes hydraulically actuated
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/88—Safety gear
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/416—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control of velocity, acceleration or deceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/62—Constructional features or details
    • B66C23/72—Counterweights or supports for balancing lifting couples
    • B66C23/78—Supports, e.g. outriggers, for mobile cranes
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
    • E04G21/00—Preparing, conveying, or working-up building materials or building elements in situ; Other devices or measures for constructional work
    • E04G21/02—Conveying or working-up concrete or similar masses able to be heaped or cast
    • E04G21/04—Devices for both conveying and distributing
    • E04G21/0418—Devices for both conveying and distributing with distribution hose
    • E04G21/0436—Devices for both conveying and distributing with distribution hose on a mobile support, e.g. truck
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
    • E04G21/00—Preparing, conveying, or working-up building materials or building elements in situ; Other devices or measures for constructional work
    • E04G21/02—Conveying or working-up concrete or similar masses able to be heaped or cast
    • E04G21/04—Devices for both conveying and distributing
    • E04G21/0418—Devices for both conveying and distributing with distribution hose
    • E04G21/0445—Devices for both conveying and distributing with distribution hose with booms
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/45—Nc applications
    • G05B2219/45102—Concrete delivering manipulator with several links

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • On-Site Construction Work That Accompanies The Preparation And Application Of Concrete (AREA)

Abstract

本发明涉及一种混凝土泵，该混凝土泵包括：‑框架(12)；‑支撑腿(23)，该支撑腿(23)具有支撑脚(34)，该支撑脚(34)可相对于支撑腿(23)延伸；和‑用于驱动所述支撑腿(23)相对于所述框架(12)的移动的驱动器(26)。围绕所述支撑腿(23)的危险区域(24)的摄像头图像由监测传感器(26、27、28、36、41)产生。驱动器(26)通过遥控器(43)控制。数据信息经由接口(44)转移到遥控器(43)。本发明还涉及一种用于支撑混凝土泵的方法。在接收到的数据信息的基础上，通过遥控器可以确定支撑腿(23)的移动是否引起危险。

Description

混凝土泵和用于支撑混凝土泵的方法
本发明涉及一种混凝土泵和一种用于支撑混凝土泵的方法。混凝土泵包括支撑腿和用于驱动支撑腿相对于框架的移动的驱动器。
混凝土泵用于将液态混凝土送入输送管，使得混凝土沿输送管移动到出口端。输送管的出口端以混凝土出现在所需位置处这种方式进行定位。根据施工现场的情况，输送管的出口端可以被布置在距混凝土泵相当远的距离处。为了使混凝土泵在输送管伸出较长距离的情况下仍能平稳就位，混凝土泵可以配备有一个或多个支撑腿，以便支撑混凝土泵，所述一个或多个支撑腿被缩回用于运输混凝土泵并被展开用于使用混凝土泵。
在缩回和展开支撑腿时，需要特别注意，以便防止由支撑腿的移动而引起的损坏。通常，用于控制支撑腿的移动的操作元件以操作员位于危险区域的紧邻附近这种方式进行布置。如果操作员看到支撑腿的移动正导致危险，则可以停止支撑腿。在一些已知的混凝土泵的情况下，由于危险区域在操作员后面这一事实，该过程变得更加困难。
对于在施工现场的活动，操作员每次必须移动到混凝土泵的位置以便移动支撑腿中的一个支撑腿可能不方便。例如，如果操作员正在混凝土从输送管流出的位置处工作，则通向混凝土泵的路线可以延伸过多层(story)，或者由于其他原因而费力。由此引起的延迟是不希望的。
本发明的目的是提供一种混凝土泵和一种用于支撑具有改进的用户友好性的混凝土泵的方法。在上述现有技术的基础上，目的是通过独立权利要求的特征实现的。在从属权利要求中指定了有利的实施例。
根据本发明的混凝土泵包括用于致动支撑腿驱动器的遥控器和用于获得与支撑腿的危险区域相关的数据信息的监测传感器。数据信息通过接口传输到遥控器。
通过由遥控器进行的支撑腿的致动，操作员不必到混凝土泵的位置仅仅为了操作支撑腿。如果与支撑腿的危险区域相关的数据信息在遥控器处可用，则操作员可以借助数据信息判断支撑腿的移动是否会引起危险。
支撑腿的危险区域是指其中支撑腿可以在缩回状态和完全展开状态之间移动的区域。监测传感器优选地以允许对支撑腿的危险区域进行良好观察这种方式进行布置。例如，监测传感器可以连接到混凝土泵的框架，或者连接到支撑腿。连接到支撑腿的监测传感器可以例如被布置在支撑腿的远侧部分中，并允许在支撑腿的一个或多个移动方向上的数据信息。
监测传感器可以被形成为非接触式传感器，以便可以在危险发生之前就已经检测到。与此相比，基于接触的监测传感器将仅在支撑腿已经接触到障碍物时才会做出反应。例如，可以将用于人可见的图像的摄像头、雷达(RADAR)传感器、激光雷达(LIDAR)传感器、红外摄像头、超声波传感器等设想为非接触式监测传感器。
混凝土泵可以包括评估模块，其中来自监测传感器的数据信息被提供给评估模块。评估模块可以从传入的数据信息确定导出的数据信息。导出的数据信息可以以它比监测传感器的直接测量更容易被人理解的方式进行配置。在本发明的范围内，为了将数据信息传输到遥控器，将导出的数据信息传输到遥控器就足够了。
在评估模块中，传入的数据信息可以被减小为二进制数据信息。二进制数据信息的内容可以例如是关于是否存在危险情况的声明。二进制数据信息的一个优点是，它可以更容易地在遥控器上进行表示。例如，遥控器可以包括监控灯，当没有危险时该监控灯显示为绿色，并且当评估模块已经建立危险情况时该监控灯显示为红色。另一种可能性可以是通过警告声音指示危险情况。
在二进制数据信息的情况下，用户仅接收关于是否存在危险情况的信息。为了确定存在何种类型的危险情况，用户必须使用其他信息路径。例如，用户可以移动到混凝土泵的位置，以便在现场形成意见。在一个实施方式中，所传输的与混凝土泵相关的数据信息包含关于危险情况的类型的信息。例如，可以在其中必须立即停止支撑腿的严重危险情况和其中可以继续小心移动支撑腿的常规危险情况之间做出区分。
还可以的是，传输到遥控器的数据信息包括图像信息。图像可以是逼真的图像，例如如果使用摄像头记录的图像数据被传输到遥控器，使得摄像头看到的相同图像可以在遥控器上进行表示。图像信息也可以是导出的图像信息，例如通过其中在混凝土泵的示意图中指示的监测传感器已经确定危险的区域。
监测传感器可以被布置在相对于支撑腿升高的位置处，以便可以使用监测传感器观察支撑腿的两侧上的危险区域。在一个实施例中，摄像头被安装在承载输送管的臂架(boom)上。
监测传感器可以被可旋转地悬挂，使得其中监测传感器可以获取数据信息的区域是可调节的。例如，监测传感器可以是以在第一状态下监测第一支撑腿并在第二状态下监测第二支撑腿的方式可调节的。如果从本身可相对于支撑腿移动的混凝土泵的元件悬挂监测传感器，则可以旋转摄像头，以便补偿该元件的移动。例如，可移动元件可以是混凝土泵的臂架。在一个实施例中，可以通过遥控器致动监测传感器的对准。另外或作为其替代，摄像头可以以与使用遥控器致动的相同支撑腿自动对准这种方式进行配置。
根据支撑腿的设置，可能会出现危险区域的一部分被支撑腿遮挡，使得使用监测传感器获得的数据信息是不完整的。为了允许对危险区域的良好观察，混凝土泵可以配备有多个监测传感器。多个监测传感器可以以第二监测传感器观察在支撑腿的特定设置中被从第一监测传感器遮挡的危险区域的一部分这种方式进行布置。
在一个实施例中，第一监测传感器和第二监测传感器被布置在平面的两侧上，在支撑腿的完全展开状态下，该平面在支撑腿的近端和远端之间延伸。该平面可以是例如水平面或竖直平面。也可以将第一监测传感器连接到混凝土泵的框架并将第二监测传感器连接到支撑腿。
遥控器的区别在于，遥控器不是在固定位置中安装在混凝土泵上，而是遥控器可以根据相应的情况在相对于混凝土泵的不同位置处使用。遥控器可以被实施为便携式操作单元，其尺寸以人可以随身携带便携式操作单元这种方式进行设计。遥控器可以包括操作元件，其中通过该操作元件致动支撑腿的移动。遥控器可以被配置为致动混凝土泵的进一步功能，例如打开和关闭泵装置或者移动混凝土泵的臂架。
遥控器可以包括指示器装置，以便向用户表示经由接口接收的数据信息。指示器装置可以包括视觉指示器和/或听觉指示器。指示器装置可以被配置为指示预定的信息状态，例如具有可以以不同颜色发光的警告灯的情况。
在一个实施例中，遥控器包括用于表示图像信息的显示器。显示器可以被配置为直接地再现使用摄像头记录的图像。在显示器上表示其中可以添加使用监测传感器获得的数据信息的图像。
显示器可以被细分为以便可以同时表示多个图像。例如，可以同时表示多个摄像头的摄像头图像。另外或作为其替代，遥控器可以以多个摄像头的摄像头图像以时间顺序表示，例如交替地一个接一个地表示的方式进行设置。不同摄像头的摄像头图像之间的变化可以自动地发生，例如在预定时间长度已经过去之后发生。也可以通过操作员的输入启动对另一摄像头的摄像头图像的改变。如果显示器不够大以致不能同时表示相关图像，则以时间顺序表示摄像头图像可以尤其是值得推荐的。
遥控器可以被容纳在一体式外壳内。也可以将遥控器的功能分配到多个部件上，以便例如将操作元件容纳在与指示器设备不同的外壳中。
连接遥控器的接口可以被实施为无线接口，以便例如可以通过无线电传输数据。基于电缆的接口也是可能的。接口优选地以可以将数据信息实时传输到遥控器，以便可以及时检测由支撑腿引起的危险这种方式进行配合。接口可以以在简短的时钟周期内将新数据信息传输到遥控器这种方式进行配置。在数据信息的图形表示的情况下，则可以表示移动过程。接口可以以可以将与混凝土泵的状态相关的进一步信息传输到遥控器这种方式进行设置。接口可以被配置为双向接口，以便也可以将控制指令从遥控器传输到混凝土泵。
用于致动支撑腿的操作元件可以配备有触摸功能，使得仅在操作元件被保持才移动支撑腿并且如果操作元件被释放，则支撑腿自动停止。另外或作为其替代，指示器装置也可以配备有视线检测，使得仅在操作员的视线指向指示器装置才可以移动支撑腿。
混凝土泵可以包括多个支撑腿，以便可以在不同方向上支撑混凝土泵。混凝土泵可以以仅可以单独地移动支撑腿，使得当支撑腿之一在移动时所有其他支撑腿都是静止的这种方式进行设置。遥控器可以包括选择器开关，其中通过该选择器开关可以选择要致动的支撑腿。
支撑腿包括支撑脚，该支撑脚被布置在支撑腿的远端处。当支撑腿被展开时，支撑脚和混凝土泵的框架之间的距离增加。支撑腿可以例如随旋转运动和/或随线性运动展开。支撑腿的缩回在与展开相反的方向上发生。混凝土泵可以包括臂架，该臂架的近端连接到混凝土泵的框架。臂架可以围绕相对于框架的垂直轴线可旋转地安装。在支撑腿的展开状态下，臂架的垂直轴线和支撑腿的支撑脚之间的距离可以大于在支撑腿的缩回状态下的距离。该距离是在水平面中考虑的。混凝土泵的框架在纵向方向上的程度可以大于垂直于纵向方向的框架的横向程度。如果第一假想线在纵向方向上延伸穿过框架并且第二假想线在纵向方向上延伸穿过支撑脚，则在支撑腿的展开状态下的在第一假想线和第二假想线之间的距离可以大于在支撑腿的缩回状态下的距离。框架的纵向方向和横向程度是指混凝土泵的正常运行状态，并且基本上在水平面中运行。
为了支撑混凝土泵，支撑脚可以相对于支撑腿展开。为此，可以初始地降低支撑脚，直到支撑脚搁置在地面上。通过支撑脚的进一步展开，可以完全或部分地升高混凝土泵。用于驱动支撑腿和/或支撑脚的驱动器可以例如是电驱动器或液压驱动器。液压驱动器可以包括压力传感器，该压力传感器可以特别地被配置为检测液压压力的增加。
压力传感器可以例如用于检测支撑脚的地面接触。传感器可以监测液压系统中的压力，并将压力的快速增加评估为支撑脚的地面接触的标志。与地面的承载能力相关的信息可以从压力增加的分布中导出。如果支撑脚沉入地面，则与如果支撑脚被放置在硬实地面上相比，压力增加的幅度较小。
另外或作为其替代，混凝土泵可以配备有倾斜传感器，在这种情况下，倾斜传感器可以特别地被配置为确定混凝土泵的框架相对于水平面的倾斜。通过这种倾斜传感器，也可以确定支撑脚是否已经接触地面。如果是这种情况，框架的倾斜将随着支撑脚的进一步展开而改变，否则倾斜保持恒定。
一个或多个位移传感器也都是可能的，其中通过一个或多个位移传感器确定混凝土泵距地面的距离是否改变。如果支撑脚已经接触地面，则这种距离变化随着支撑脚的进一步展开而发生，否则该距离保持恒定。前述传感器可以单独地或组合地使用，以便获得与支撑脚的地面接触相关的信息，或者调平混凝土泵。
当支撑混凝土泵时，可以初始地展开所有支撑腿，直到支撑脚与混凝土泵的框架具有适当的距离。随后，支撑脚可以相对于其相应支撑脚展开，直到支撑脚已经接触地面。从此状态开始，混凝土泵可以被调平，即与水平面平行对准。在这种情况下，可以展开支撑架，直到混凝土泵完全从地面升起，且然后仅由支撑脚支撑。在调平期间，同时展开所有支撑脚可以是有利的。以这种方式，可以在不同时发生倾斜移动的情况下升高混凝土泵。
调平可以在监控单元的监督下自动进行。控制单元可以被配置为评估倾斜传感器的信号并且从中导出用于支撑脚的展开的控制指令。支撑脚可以根据由控制单元确定的控制指令进行展开。
支撑腿的移动也可以在控制单元的监督下自动地进行。一个或多个预定支撑状态可以存储在控制单元中，并且控制单元可以被配置为以它们占据适合于相关支撑状态的设置这种方式致动支撑腿。随后，在同样自动的过程中，可以展开支撑脚，并且可以可选地调平混凝土泵。相反地，支撑腿和/或支撑脚的缩回可以在这种自动过程中发生。控制单元可以以对应的方式从遥控器致动，在这种情况下，控制单元可以以在自动过程发生时必须连续接合操作元件这种方式进行设置。如果释放操作元件，可以终止自动过程。控制单元也可以被配置为在不同的预定支撑状态之间进行选择。在该实施例中，遥控器被配置为根据单个操作员输入，相对于框架移动支撑腿并相对于支撑腿移动支撑脚。
本发明还涉及一种混凝土泵，其中用于致动支撑腿的指令序列被存储在控制单元中。指令序列可以包括从缩回状态开始展开支撑腿和/或支撑混凝土泵的步骤。另外或作为其替代，指令序列可以包括调平混凝土泵的步骤。另外或作为其替代，指令序列可以包括支撑腿从展开状态开始缩回的步骤。控制单元可以以在初始启动信号之后自动执行这些步骤，即无用户的进一步中间输入这种方式进行设置。本发明还涉及一种用于支撑或对准混凝土泵的相关联方法。混凝土泵和根据此实施例的方法具有独立的发明内容，无论混凝土泵是否包括遥控器以及数据信息是否被传输到遥控器。
混凝土泵可以以将使用监测传感器获得的数据信息传输到控制单元这种方式进行设置。只要监测传感器确定没有危险，就可以自动继续展开过程。如果监测传感器确定危险情况，则控制单元可以被配置为终止展开过程。控制单元可以被配置为在继续该过程之前请求用户的输入。用户在已经确定不再有任何危险之后可以进行输入并确认恢复。
在一个实施例中，混凝土泵被配置为移动式混凝土泵。在这种情况下，混凝土泵的框架可以被形成为底盘，或者连接到底盘。可以提供驱动马达，其中通过该驱动马达驱动混凝土泵的输送运动。根据本发明的混凝土泵可以配备有四个支撑脚。
根据本发明的混凝土泵可以配备有用于自动危险检测的系统。该系统可以以如果系统检测到危险，则支撑腿的移动会自动停止这种方式进行设置。无论操作员是否检测到危险，移动的停止都特别地意在发生。
用于危险检测的系统可以包括碰撞传感器。碰撞传感器可以在其中支撑腿正在移动的方向上发射信号。如果信号撞击在障碍物上，则这些信号会被反射并返回到碰撞传感器。从信号的飞行时间，碰撞传感器可以推断出到障碍物的距离，以便在必要时可以使支撑腿立即停止。例如，信号可以是超声信号、雷达信号和/或激光雷达信号。在一个实施例中，一个或多个监测传感器被用作碰撞传感。
另外或作为其替代，碰撞传感器可以执行自动图像评估。以这种方式，可以检测到使用摄像头记录的图像中的障碍物。也可以使用压力传感器监测液压系统中的压力，其中通过该液压系统移动支撑腿。如果压力意外增加，则这可以被评估为支撑腿已经触摸障碍物的指示。支撑腿的移动可以停止。
特别地，有必要避免危险区域中的人被支撑腿撞击。除了危险检测之外，一旦支撑腿在移动，就可以发出光学和/或声学警告信号。感知这种警告信号的人可以在伤害发生之前离开危险区域。
一种混凝土泵和一种用于支撑具有这种危险自动检测系统的混凝土泵的方法具有独立的发明内容，无论是否使用遥控器致动支撑腿以及是否记录了支撑腿的危险区域的摄像头图像。
本发明还涉及一种用于支撑混凝土泵的方法。在该方法中，支撑腿使用驱动器相对于混凝土泵的框架移动。驱动器通过遥控器进行致动。遥控器设置成只有遥控器的指示器装置是活动的以便使用指示器装置指示使用监测传感器从支撑腿的危险区域获得的数据信息，才允许驱动器的致动。特别地，遥控器可以以只有在遥控器的显示器上指示支撑腿的危险区域的摄像头图像才允许驱动器的致动这种方式进行设置。
根据本发明的方法可以用结合混凝土泵描述的其他特征进行改进。根据本发明的混凝土泵可以用结合方法描述的其他特征进行改进。
本发明将在下面参考附图在有利实施例的帮助下通过示例的方式进行描述，其中：
图1：示出了具有处于折叠状态的臂架的混凝土泵车；
图2：示出了具有展开的臂架的图1的混凝土泵车；
图3：示出了根据本发明的混凝土泵车的俯视图；
图4：示出了根据本发明的具有用于混凝土泵的遥控器的操作员；
图5、图6：示出了具有进一步细节的图3的视图；
图7：示出了处于第一状态的根据本发明的混凝土泵的支撑腿；
图8：示出了处于第二状态的图7的支撑腿。
图1中所示的卡车14配备有混凝土泵15，该混凝土泵通过输送管17从预填充容器16输送液态混凝土。输送管17沿臂架18延伸，该臂架被可旋转地安装在回转环19上。臂架18包括以铰接的方式彼此连接的三个臂架段20、21、22。通过臂架段20、21、22借助铰链相对于彼此旋转，臂架18可以在折叠状态(图1)和展开状态(图2)之间变化。输送管17延伸超过第三臂架段22的远端，使得液态混凝土可以在远离混凝土泵15的区域内倾倒。
如果臂架18被旋转到从图2中所示的状态开始的一侧，则相当大的倾斜力矩作用在卡车14上。为了使卡车14不倾翻，在展开臂架18之前展开四个支撑腿23。在图3中，以俯视图示出了完全展开的支撑腿23。在缩回状态下，支撑腿23平行于卡车14的纵向轴线延伸。支撑腿23的危险区域24由于旋转运动而由箭头指示。旋转运动的竖直对准的轴线25分别位于支撑腿23的近端30处。
每个支撑腿23被分配了一个液压马达46，其中通过该液压马达驱动在缩回状态和展开状态之间的旋转运动。使用遥控器43致动马达46。遥控器43以操作员可以随身携带这种方式进行配置。在遥控器43和混凝土泵的控制单元38之间，存在双向无线电链路44，该双向无线电链路在本发明的意义上形成接口。
在根据图5的实施例中，三个向外看的摄像头26、27、28被布置在卡车14的每一侧上，其中通过这些三个向外看的摄像头可以监测支撑腿23的旋转区域24。摄像头26、27、28在本发明的意义上形成监测传感器。对于后支撑腿23，摄像头27、28被布置在竖直平面29的两侧上，在后支撑腿23的展开状态下，该竖直平面29在支撑腿23的近端30和远端31之间延伸。后支撑腿23在支撑腿23的两侧上的旋转区域24可以使用摄像头27、28进行监测。
对于前支撑腿23，摄像头26、27被布置在竖直平面32的两侧上，在后支撑腿23的展开状态下，该竖直平面32在支撑腿23的近端30和远端31之间延伸。前支撑腿23在支撑腿23的两侧上的旋转区域24可以使用摄像头26、27进行监测。
遥控器43设置成使得一个且仅一个支撑腿23可以在任何时间在移动中进行设置。其他三个支撑腿23是静止的，而一个支撑腿23移动。遥控器43包括操作元件，其中通过该操作元件可以激活支撑腿23中的一个支撑腿的致动。随着此操作元件的接合，在操作中设置分配给相关支撑腿23的两个摄像头26、27或27、28。使用摄像头记录的摄像头图像以短时间间隔通过无线电传输到遥控器43，并在遥控器的显示器33上指示。显示器33分为两部分，使得第一摄像头的摄像头图像可以在显示器33的左半部分中表示并且第二摄像头的摄像头图像可以在显示器33的右半部分中指示。操作员可以通过观察显示器33监测在支撑腿23的两侧上的危险区域24。
在显示器33上可以看到摄像头图像之后，启用相关联的支撑腿23的致动。操作员可以通过遥控器43在移动中设置支撑腿23，同时通过观察显示器33确保不会由于支撑腿23的移动而发生危险。如果确实发生危险，则可以通过遥控器43立即停止支撑腿23的移动。
当相关支撑腿23已经旋转到所需位置时，可以激活下一个支撑腿23的致动并且可以以对应的方式旋转此支撑腿23，直到所有支撑腿23占据所需位置。
如图7和图8中所示，每个支撑腿23包括一个支撑脚34，该支撑脚可以使用液压缸35向下展开。当支撑腿23已经旋转到所需位置时，支撑脚34可以通过遥控器43单独地或成组致动并向下展开。如果支撑脚34在到达地面接触之后进一步展开，则卡车14被升高使得卡车14然后仅通过支撑脚34支撑在地面上。在这种情况下，操作员以卡车14被调平(即水平对准)的方式致动液压缸35。一旦已经完成此过程，卡车14就有了稳定的支撑并且臂架18可以被旋转到无危险的一侧。
在根据图1和图2的实施例中，可以相对于臂架18旋转并上下转动的摄像头36被布置在臂架18上。摄像头36的观察方向可以通过遥控器43进行调节，以便可以观察到一个或多个支撑腿23的危险区域24。摄像头36的图像被传输到遥控器43的显示器33。摄像头36可以单独使用或者与用于监测支撑腿23的危险区域24的摄像头26、27、28中的一个或多个一起使用。
图6示出了一个实施例，其中每个支撑腿23配备有在支撑腿23的两个相反的旋转方向上对准的两个激光雷达传感器37。激光雷达传感器37的测量值被馈送到控制单元38。连接到控制单元38的评估模块47评估激光雷达传感器的测量值，并确定测量值是否指示支撑腿23的旋转区域中的障碍物。评估的结果作为数据信息通过无线电被连续地发送给遥控器43。在遥控器上，数据信息由监控灯指示，如果没有危险，则该监控灯显示为绿色，并且如果激光雷达传感器的测量值指示危险，则该监控灯显示为红色。只要监控灯显示为红色，操作员就可以停止支撑臂23。
根据危险情况的严重性，激光雷达传感器37可以另外向控制马达26的操作的控制单元38发送控制信号。紧接在接收到控制信号之后，控制单元38使相关支撑腿23的马达26停止。以这种方式，无论操作员是否有意识地注意到遥控器43上的指示，都可以避免碰撞。
控制单元38还连接到监测液压系统中的压力的传感器39。压力的意外增加被评估为支撑腿23已经触摸障碍物并且因此不可以进一步移动的指示。传感器39将由此产生的压力增加报告给控制单元38，使得控制单元38可以停止马达26。以这种方式，可以防止第一次碰撞后的损坏进一步恶化。
当所有支撑腿23都已经被带到所需位置时，支撑脚34的展开在控制单元38的监督下在自动过程中发生。控制单元38同时向所有液压缸35发出指令，以展开支撑脚34。当支撑脚34触摸地面时，使用压力传感器39来检测。相关液压缸35初始地由控制单元38停止。一旦所有支撑脚34都已经接触地面，支撑脚34就可以单独地展开一点。从液压系统中的压力变化曲线，可以得出关于正在支撑相关支撑脚34的地面是否能够承受载荷的指示。如果是这种情况，支撑脚34可以被进一步展开，直到卡车14从地面升高。
从倾斜传感器40，控制单元38接收与其中卡车14倾斜的方向相关的信息。考虑到倾斜传感器40的测量值，控制单元38可以以卡车14进入水平对准设置这种方式致动液压缸35。

Claims (14)

1.一种混凝土泵，所述混凝土泵具有框架(12)，所述混凝土泵具有支撑腿(23)，所述支撑腿(23)具有支撑脚(34)，所述支撑脚(34)能够相对于所述支撑腿(23)展开并具有用于驱动所述支撑腿(23)相对于所述框架(12)的移动的驱动器(26)，所述混凝土泵具有监测传感器(26、27、28、36、41)，用于获得与所述支撑腿(23)的危险区域(24)相关的数据信息，所述混凝土泵具有用于致动所述驱动器(26)的遥控器(43)，并具有用于将所述数据信息传输到所述遥控器(43)的接口(44)。
2.根据权利要求1所述的混凝土泵，其特征在于，所述遥控器(43)配备有指示器单元(33)，用于指示接收到的数据信息。
3.根据权利要求1或2所述的混凝土泵，其特征在于，所述监测传感器(26、27、28、36、41)连接到所述混凝土泵的所述框架(12)、连接到所述支撑腿(23)或者连接到所述混凝土泵的臂架(18)。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的混凝土泵，其特征在于，所述混凝土泵配备有多个监测传感器(26、27、28、36、41)。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的混凝土泵，其特征在于，所述遥控器(43)被形成为便携式操作单元。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的混凝土泵，其特征在于，所述遥控器(43)包括操作元件(42)，通过所述操作元件致动所述支撑腿(23)的移动。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的混凝土泵，其特征在于，所述监测传感器是摄像头(26、27、28、36)，并且其中，摄像头图像通过所述接口(44)传输到所述遥控器(43)。
8.根据权利要求7所述的混凝土泵，其特征在于，所述遥控器包括用于指示所述摄像头图像的显示器(33)。
9.根据权利要求8所述的混凝土泵，其特征在于，所述显示器(33)被细分成可以同时显示多个摄像头(26、27、28、36、41)的摄像头图像。
10.根据权利要求8或9所述的混凝土泵，其特征在于，所述遥控器(43)被配置为以时间顺序显示多个摄像头(26、27、28、36、41)的摄像头图像。
11.根据权利要求1至10中任一项所述的混凝土泵，其特征在于，连接所述遥控器(43)的接口实施为无线接口。
12.根据权利要求1至12中任一项所述的混凝土泵，其特征在于，所述支撑腿(23)配备有碰撞传感器(37)，如果所述碰撞传感器(37)确定即将发生的碰撞，则所述支撑腿(23)的移动自动地停止。
13.根据权利要求11至13中任一项所述的混凝土泵，其特征在于，所述遥控器(43)配置为根据单个操作员输入，使所述支撑腿(23)相对于所述框架(12)移动并使所述支撑脚(34)相对于所述支撑腿(23)移动。
14.一种用于支撑混凝土泵的方法，其中，使用驱动器(26)使支撑腿(23)相对于所述混凝土泵的框架(12)移动，所述支撑腿(23)具有支撑脚(34)，所述支撑脚(34)能够相对于所述支撑腿(23)展开，所述驱动器(26)通过遥控器(43)致动，并且所述遥控器(43)设置成使得只有在所述遥控器(43)的指示器装置(33)是活动的以便使用所述指示器装置(33)指示使用监测传感器(26、27、28、36、41)从所述支撑腿(23)的危险区域获得的数据信息的情况下，才允许所述驱动器(26)致动。
CN202080013506.XA 2019-02-12 2020-02-12 混凝土泵和用于支撑混凝土泵的方法 Pending CN113412355A (zh)

Applications Claiming Priority (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102019103439.6 2019-02-12
DE102019103439 2019-02-12
DE102019113881.7 2019-05-23
DE102019113881.7A DE102019113881A1 (de) 2019-02-12 2019-05-23 Betonpumpe und Verfahren zum Abstützen einer Betonpumpe
PCT/EP2020/000041 WO2020164794A1 (de) 2019-02-12 2020-02-12 Betonpumpe und verfahren zum abstützen einer betonpumpe

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN113412355A true CN113412355A (zh) 2021-09-17

Family

ID=71738929

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202080013506.XA Pending CN113412355A (zh) 2019-02-12 2020-02-12 混凝土泵和用于支撑混凝土泵的方法

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20220144221A1 (zh)
EP (1) EP3924573A1 (zh)
CN (1) CN113412355A (zh)
DE (1) DE102019113881A1 (zh)
WO (1) WO2020164794A1 (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114475534A (zh) * 2022-02-25 2022-05-13 四川中陆嘉诚科技有限公司 一种特种车辆半刚性支撑的调平方法
CN114475532A (zh) * 2022-01-18 2022-05-13 三一汽车制造有限公司 泵车支腿的控制方法、控制装置及泵车的控制方法

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112196850B (zh) * 2020-09-30 2023-01-24 三一汽车制造有限公司 支腿液压系统、作业车辆和控制方法
DE102020214291B3 (de) 2020-11-13 2022-03-17 Tadano Faun Gmbh Kran, insbesondere Mobilkran

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101457589A (zh) * 2008-12-26 2009-06-17 三一重工股份有限公司 一种施工机械
CN103909992A (zh) * 2014-04-11 2014-07-09 南通大学 一种楼道清洁机器人
CN104088465A (zh) * 2014-07-15 2014-10-08 三一汽车制造有限公司 一种混凝土泵车和混凝土泵车臂架控制系统及方法
US20170217737A1 (en) * 2016-01-29 2017-08-03 Manitowoc Crane Companies, Llc Visual outrigger monitoring system

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3025554A1 (de) * 1980-07-05 1982-02-04 Trepel Ag, 6200 Wiesbaden Transportfahrzeug mit hydraulisch anhebbarer fahrgast- und/oder lastkabine
JP5243760B2 (ja) * 2007-09-19 2013-07-24 株式会社タダノ アウトリガ張出し量検出装置
DE102008007918A1 (de) * 2008-02-06 2009-08-13 Putzmeister Concrete Pumps Gmbh Fahrbare Arbeitsmaschine
DE102011012726A1 (de) * 2011-03-01 2012-09-06 Farrokh Djalali Bazzaz HyJack ein automatisiertes System, dass auf unter dem Karosserie installierten Heber, die elektrisch oder manuell bedient werden, basiert ist.
EP2573039A3 (en) * 2011-09-23 2013-06-26 Manitowoc Crane Companies, LLC Outrigger monitoring system and methods
ES2635739T3 (es) * 2012-10-17 2017-10-04 Iveco Magirus Ag Vehículo utilitario con sistema de supervisión para supervisar la posición de los estabilizadores
US9963123B2 (en) * 2015-04-03 2018-05-08 Carlos Dominguez Frame mounted vehicle lift system and method of use
US10427654B2 (en) * 2016-07-19 2019-10-01 Norco Industries, Inc. Three point vehicle leveling with multi point stabilizing systems
EP3335948B1 (de) * 2016-12-15 2019-09-25 Alois Kober GmbH Hubstützenanordnung mit einer sicherungseinrichtung

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101457589A (zh) * 2008-12-26 2009-06-17 三一重工股份有限公司 一种施工机械
CN103909992A (zh) * 2014-04-11 2014-07-09 南通大学 一种楼道清洁机器人
CN104088465A (zh) * 2014-07-15 2014-10-08 三一汽车制造有限公司 一种混凝土泵车和混凝土泵车臂架控制系统及方法
US20170217737A1 (en) * 2016-01-29 2017-08-03 Manitowoc Crane Companies, Llc Visual outrigger monitoring system

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114475532A (zh) * 2022-01-18 2022-05-13 三一汽车制造有限公司 泵车支腿的控制方法、控制装置及泵车的控制方法
CN114475532B (zh) * 2022-01-18 2023-06-13 三一汽车制造有限公司 泵车支腿的控制方法、控制装置及泵车的控制方法
CN114475534A (zh) * 2022-02-25 2022-05-13 四川中陆嘉诚科技有限公司 一种特种车辆半刚性支撑的调平方法
CN114475534B (zh) * 2022-02-25 2024-06-11 四川中陆嘉诚科技有限公司 一种特种车辆半刚性支撑的调平方法

Also Published As

Publication number Publication date
US20220144221A1 (en) 2022-05-12
DE102019113881A1 (de) 2020-08-13
EP3924573A1 (de) 2021-12-22
WO2020164794A1 (de) 2020-08-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN113412355A (zh) 混凝土泵和用于支撑混凝土泵的方法
AU2019213312B2 (en) Periphery monitoring apparatus of operation machine and periphery monitoring method of operation machine
CN106716988B (zh) 作业机械的周边监视装置
CN107075840B (zh) 作业机械的周边监视装置以及作业机械的周边监视方法
US11964853B2 (en) Obstacle detection system for an aerial work platform
CN110088035B (zh) 起重机
JP6200121B2 (ja) 作業機械の周辺監視装置
CN102774757B (zh) 工程机械
JP7026816B2 (ja) トラック取付可能検出システム
US11851035B2 (en) Multi-stance aerial device control and display
JP2000063078A (ja) クレーン車の遠隔操作装置
CN218367605U (zh) 用于驻车的支撑辅助系统及工程机械
JP2002046998A (ja) ブーム作業車の車体傾斜角検出装置
KR100625092B1 (ko) 고가사다리 자동차 안전운전범위 자동지정 시스템
KR101948902B1 (ko) 크레인
JP2006160502A (ja) 作業車の安全制御装置
CN116177463A (zh) 一种高空作业车的控制方法及装置
JP2020093877A (ja) 作業車の安全装置
JP2014091509A (ja) 作業車

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination