WO2020159271A1 - 대상물 인식장치 - Google Patents

대상물 인식장치 Download PDF

Info

Publication number
WO2020159271A1
WO2020159271A1 PCT/KR2020/001451 KR2020001451W WO2020159271A1 WO 2020159271 A1 WO2020159271 A1 WO 2020159271A1 KR 2020001451 W KR2020001451 W KR 2020001451W WO 2020159271 A1 WO2020159271 A1 WO 2020159271A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
detector
rail
transporter
object recognition
recognition device
Prior art date
Application number
PCT/KR2020/001451
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
전철우
Original Assignee
(주) 택트레이서
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by (주) 택트레이서 filed Critical (주) 택트레이서
Priority to US17/427,077 priority Critical patent/US20220103747A1/en
Priority to CN202090000350.7U priority patent/CN215895617U/zh
Publication of WO2020159271A1 publication Critical patent/WO2020159271A1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B13/00—Burglar, theft or intruder alarms
    • G08B13/22—Electrical actuation
    • G08B13/24—Electrical actuation by interference with electromagnetic field distribution
    • G08B13/2402—Electronic Article Surveillance [EAS], i.e. systems using tags for detecting removal of a tagged item from a secure area, e.g. tags for detecting shoplifting
    • G08B13/2451—Specific applications combined with EAS
    • G08B13/2462—Asset location systems combined with EAS
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/61—Control of cameras or camera modules based on recognised objects
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
    • G06K19/00—Record carriers for use with machines and with at least a part designed to carry digital markings
    • G06K19/06—Record carriers for use with machines and with at least a part designed to carry digital markings characterised by the kind of the digital marking, e.g. shape, nature, code
    • G06K19/067—Record carriers with conductive marks, printed circuits or semiconductor circuit elements, e.g. credit or identity cards also with resonating or responding marks without active components
    • G06K19/07—Record carriers with conductive marks, printed circuits or semiconductor circuit elements, e.g. credit or identity cards also with resonating or responding marks without active components with integrated circuit chips
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
    • G06K19/00—Record carriers for use with machines and with at least a part designed to carry digital markings
    • G06K19/06—Record carriers for use with machines and with at least a part designed to carry digital markings characterised by the kind of the digital marking, e.g. shape, nature, code
    • G06K19/08—Record carriers for use with machines and with at least a part designed to carry digital markings characterised by the kind of the digital marking, e.g. shape, nature, code using markings of different kinds or more than one marking of the same kind in the same record carrier, e.g. one marking being sensed by optical and the other by magnetic means
    • G06K19/10—Record carriers for use with machines and with at least a part designed to carry digital markings characterised by the kind of the digital marking, e.g. shape, nature, code using markings of different kinds or more than one marking of the same kind in the same record carrier, e.g. one marking being sensed by optical and the other by magnetic means at least one kind of marking being used for authentication, e.g. of credit or identity cards
    • G06K19/14—Record carriers for use with machines and with at least a part designed to carry digital markings characterised by the kind of the digital marking, e.g. shape, nature, code using markings of different kinds or more than one marking of the same kind in the same record carrier, e.g. one marking being sensed by optical and the other by magnetic means at least one kind of marking being used for authentication, e.g. of credit or identity cards the marking being sensed by radiation
    • G06K19/145—Record carriers for use with machines and with at least a part designed to carry digital markings characterised by the kind of the digital marking, e.g. shape, nature, code using markings of different kinds or more than one marking of the same kind in the same record carrier, e.g. one marking being sensed by optical and the other by magnetic means at least one kind of marking being used for authentication, e.g. of credit or identity cards the marking being sensed by radiation at least one of the further markings being adapted for galvanic or wireless sensing, e.g. an RFID tag with both a wireless and an optical interface or memory, or a contact type smart card with ISO 7816 contacts and an optical interface or memory
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
    • G06K7/00—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns
    • G06K7/10—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation
    • G06K7/10009—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation sensing by radiation using wavelengths larger than 0.1 mm, e.g. radio-waves or microwaves
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B13/00—Burglar, theft or intruder alarms
    • G08B13/22—Electrical actuation
    • G08B13/24—Electrical actuation by interference with electromagnetic field distribution
    • G08B13/2402—Electronic Article Surveillance [EAS], i.e. systems using tags for detecting removal of a tagged item from a secure area, e.g. tags for detecting shoplifting
    • G08B13/2405—Electronic Article Surveillance [EAS], i.e. systems using tags for detecting removal of a tagged item from a secure area, e.g. tags for detecting shoplifting characterised by the tag technology used
    • G08B13/2414—Electronic Article Surveillance [EAS], i.e. systems using tags for detecting removal of a tagged item from a secure area, e.g. tags for detecting shoplifting characterised by the tag technology used using inductive tags
    • G08B13/2417—Electronic Article Surveillance [EAS], i.e. systems using tags for detecting removal of a tagged item from a secure area, e.g. tags for detecting shoplifting characterised by the tag technology used using inductive tags having a radio frequency identification chip
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B13/00—Burglar, theft or intruder alarms
    • G08B13/22—Electrical actuation
    • G08B13/24—Electrical actuation by interference with electromagnetic field distribution
    • G08B13/2402—Electronic Article Surveillance [EAS], i.e. systems using tags for detecting removal of a tagged item from a secure area, e.g. tags for detecting shoplifting
    • G08B13/2465—Aspects related to the EAS system, e.g. system components other than tags
    • G08B13/2485—Simultaneous detection of multiple EAS tags
    • G—PHYSICS
    • G10—MUSICAL INSTRUMENTS; ACOUSTICS
    • G10L—SPEECH ANALYSIS TECHNIQUES OR SPEECH SYNTHESIS; SPEECH RECOGNITION; SPEECH OR VOICE PROCESSING TECHNIQUES; SPEECH OR AUDIO CODING OR DECODING
    • G10L17/00—Speaker identification or verification techniques
    • G10L17/22—Interactive procedures; Man-machine interfaces
    • G—PHYSICS
    • G10—MUSICAL INSTRUMENTS; ACOUSTICS
    • G10L—SPEECH ANALYSIS TECHNIQUES OR SPEECH SYNTHESIS; SPEECH RECOGNITION; SPEECH OR VOICE PROCESSING TECHNIQUES; SPEECH OR AUDIO CODING OR DECODING
    • G10L15/00—Speech recognition

Definitions

  • the present invention relates to an object recognition device.
  • an operator in order to scan an article on a shelf using a scanning device, an operator directly scans the article using a reader, or optionally scans the article through a scanning device moving on the floor.
  • the apparatus for scanning while moving from the floor has a low reliability because the recognition rate of the target product is low, and there is also a problem in that copper wires overlap with customers or workers.
  • the present invention is to provide an object recognition device for reliably and efficiently detecting an object as an object while stably moving along a movement path in which a person and a moving line do not overlap.
  • the detector may include a first camera that is disposed toward an object on one surface and recognizes the object with the captured image.
  • the detector may include an antenna for identifying the electronic tag.
  • the transporter may include a height adjustment unit to adjust the length of the wire to transport the detector up and down.
  • the transporter and the detector are connected by wireless or wired communication means, and the detector may further include a control unit for instructing the operation of the transporter using the communication means.
  • the rail includes a plurality of position identifiers for indicating the position along the longitudinal direction
  • the transporter may include a position recognition unit for recognizing the position identifier
  • At least one of the transporter and the detector is operated with separate power, and is disposed on one side of the rail and may further include a charger for charging at least one of the transporter and the detector.
  • the detector includes a collision detection unit that senses an impact from the outside, and the collision detection unit may include at least one of a contact sensor that detects contact with an obstacle and a gyro sensor that detects a change in attitude of the detector.
  • the detector may include a display and a second camera disposed toward the user on the other surface, and recognize the user through the second camera and provide information to the user through the display.
  • the detector further includes a voice recognition unit that recognizes the user's request, and the transfer unit may move the detector to the user side when it is recognized as the user's request.
  • the detector may be tilted so that at least a portion of the object can be adjusted with respect to the placement angle.
  • the transporter is fixed to the frame, which is movably supported on the rail, the first support plate having a first through hole formed thereon, and a hinge structure that rotates up and down on the frame, and a second support plate having a second through hole formed therein.
  • the wire passes through the first through-hole, passes through the second through-hole, is connected to the detector, and the second support plate is rotated to move the detector in the vertical direction of the rail (off-set).
  • the rail is arranged to cross the rail and further includes an offset bar interposed between the rail and the conveyer, the offset bar is installed on the rail to move along the longitudinal direction of the rail, and the conveyer is offset to move along the longitudinal direction of the offset bar Can be installed on the bar.
  • a transport path provided with a rail installed above a space in which an object is disposed, moves along the rail, lowers a wire below the rail, and is supported by a transporter and a wire supported by the wire to move up and down to detect the object It provides an object recognition device including a detector to recognize.
  • the device may be moved in the air, not on the floor, so that a target product can be efficiently detected without overlapping people and traffic lines.
  • the user may provide information of the article when necessary, and enable two-way communication with a salesperson and the like.
  • the detector is adjusted at the best angle to the object and the optimum is moved to the distance, so that the object article can be detected more efficiently.
  • FIG. 1 is a perspective view showing an object recognition device according to an embodiment of the present invention.
  • Figure 2 is a view showing the interior of the transport path in the object recognition device according to an embodiment of the present invention.
  • FIG 3 is a view showing a transfer device of the object recognition apparatus according to an embodiment of the present invention.
  • FIG 4 and 5 are diagrams showing the detector of the object recognition device according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is a view showing a first installation example of the object recognition apparatus according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is a view showing a second installation example of the object recognition apparatus according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 8 is a view for explaining the arrangement angle adjustment of the detector in the object recognition device according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 9 is a view for explaining a first example of the offset movement in the object recognition apparatus according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 10 is a view for explaining a second example of the offset movement in the object recognition apparatus according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 11 to 13 are views showing an object recognition apparatus according to another embodiment of the present invention.
  • first and second used hereinafter are only identification symbols for distinguishing the same or corresponding components, and the same or corresponding components are limited by terms such as first and second. no.
  • the term "combination” does not mean only a case in which a physical contact is directly made between each component in a contact relationship between the components, and other components are interposed between the components, so that the components are in different components. It should be used as a comprehensive concept until each contact is made.
  • FIG. 1 is a perspective view showing an object recognition device according to an embodiment of the present invention
  • Figure 2 is a view showing the interior of the transport path in the object recognition device according to an embodiment of the present invention.
  • the object recognition apparatus 100 includes a transport path 110, a transporter 120, and a detector 130.
  • the transport path 110 provides a path through which the transporter 120 transporting the detector 130 moves.
  • the transporter 120 includes a rail 112 installed above the space where the object is placed.
  • a straight rail 112 having a groove 113 formed on an upper surface is provided.
  • the groove 113 of the rail 112 forms a path through which the wheels 123 of the transporter 120 to be described later are inserted and moved.
  • the rail 112 and the transporter 120 moving in the rail 112 may be covered by a cover 111.
  • the linear transfer path 110 is illustrated, but is not limited thereto, and the transfer path 210 (see FIG. 11) may have a curved section.
  • the transport path may have a plurality of paths and cross each other.
  • the transporter 120 moves along the rail 112 and supports the wire 125 holding the detector 130. Specifically, the transporter 120 lowers the wire 125 under the rail 112 and supports it.
  • FIG 3 is a view showing a transfer device of the object recognition apparatus according to an embodiment of the present invention.
  • the transporter 120 of the present embodiment may include a frame 122 movably supported on the rail 112.
  • the frame 122 may be provided with a wheel 123 fitted in the groove 113 of the rail 112 and a first motor 123a driving the wheel 123.
  • the transfer unit 220 may have a structure in which the wheels 222 and 224 contact both the upper and lower surfaces of the rail 210. Since the wheels 222 and 224 of the conveying unit 220 are configured to hold the rail 210 by facing each other with the rail 210 interposed therebetween, the wheels 222 and 224 of the conveying unit 220 have rails 210 ) To prevent slipping.
  • the upper wheel 222 of the transfer unit 222 and the lower wheel 224 of the transfer unit 222 may have a structure that elastically tightens the rail 210.
  • the second body 223 with the lower wheel 224 installed on the first body 221 with the upper wheel 222 installed on the transfer unit 222 may be connected to the elastic member 225.
  • the elastic member 225 serves to pull the second body 223 toward the first body 221, so that the upper wheel 222 and the lower wheel 224 elastically move the rail 210 up and down. It can be pressurized. Accordingly, the slip phenomenon of the upper wheel 222 and the lower wheel 224 sliding on the rail 210 is more effectively prevented, so that the transport unit 222 can smoothly run even on a slope.
  • the upper wheel 222 is a driving wheel to which a motor or the like is connected
  • the lower wheel 224 is provided with a pair and arranged in a triangular structure with the upper wheel 222 Can be a driven wheel. Accordingly, even in the curved section of the rail 210, the transfer unit 220 can travel smoothly without being disengaged.
  • the transporter 120 can confirm the position in the transport path 110.
  • the rail 112 includes a plurality of position identifiers 114 indicating a position along the longitudinal direction, and the transporter 120 includes a position recognition unit 124 that recognizes the position identifier 114. Can.
  • rails 112 are formed with barcodes arranged at regular intervals, and a barcode reader can be installed in the frame 122. Since the barcode has location information on the transport path 110, the transporter 120 can recognize the barcode to check the position of the transporter 120. Meanwhile, in the present embodiment, the barcode is illustrated as the location identifier 114, but is not limited thereto, and the location identifier 114 may include various forms such as an electronic tag and a magnetic sticker.
  • the transporter 120 may adjust the height of the detector 130.
  • the transporter 120 may adjust the height of the detector 130. For example, by adjusting the length of the wire 125, it may include a height adjustment unit for transferring the detector 130 up and down.
  • the height adjustment unit of the present embodiment may include a second motor 126 installed on the frame 122 and a reel 126a coupled to the second motor 126 and the wire 125 is wound. .
  • the middle portion of the wire 125 is wound around the reel 126a, and both ends of the wire 125 may be coupled to the detector 130.
  • the length of the wire 125 supporting the detector 130 can be increased or decreased by winding or unwinding the reel 126a according to the operation of the second motor 126, and coupled to both ends of the wire 125
  • the detector 130 may be raised or lowered. Therefore, by controlling the second motor 126, the transporter 120 may adjust the height of the detector 130.
  • the height adjustment unit may include a reel 226 installed on the transporter 220 and one end of the wire 227 is coupled. The other end of the wire 227 may be fixed to the fixing portion 226a of the transporter 220.
  • a pulley 232 rotatable so that the wire 227 passes through the detector 230 may be installed.
  • the pulley 232 of the detector 230 may be installed in a structure supported by being caught by a wire 227 connected to the reel 226.
  • a pair of pulleys 232 are symmetrically arranged on both sides of the detector 230, and a pair of pulleys 232 are wired 227 via wires 227 sequentially through a pair of pulleys 232. It can be installed in a structure supported by hanging.
  • the length of the wire 227 supporting the detector 230 may be increased or decreased by winding or releasing the reel 226, and the detector 230 supported by the wire 227 may be raised or lowered.
  • the left and right balance of the detector 230 may also be automatically adjusted through a pair of rotating pulleys 232.
  • the height adjustment unit may be installed in the detector 130 to be described later. That is, the length may be adjusted by pulling the wire 125 from the detector 130.
  • the detection path R is illustrated through the movement of the transporter 120 and the height adjustment of the detector 130.
  • the detector 130 moves horizontally, it is raised upward, so that the detector 130 can be prevented from shaking when moving.
  • the transporter 120 moves to move the detector 130 horizontally and height. It is preferable to adjust.
  • the transporter 120 may be operated with separate power so that it can be moved to itself without being connected to the outside.
  • the electronic component (first motor 123a, second motor 126, barcode reader, etc.) of the transporter 120 and the substrate 127 for controlling the electronic component are frame ( Power may be supplied by the battery 128 installed in 122). Also, the detector 130, which will be described later, can be operated with separate power in a similar manner.
  • a charger 140 having wireless charging modules 142 and 144 for charging the transporter 120 and the detector 130 respectively may be installed at one end of the rail 112.
  • the transporter 120 or the detector 130 is illustrated as being wirelessly charged, the transporter 120 or the detector 130 may be charged by direct contact with the charger 140.
  • charging may be possible between the transporter 220 and the detector 230. That is, the transporter 220 may charge the detector 230 or, conversely, the detector 230 may charge the transporter 220.
  • the transporter 220 includes a pair of first charging terminals 228a and 228b, and the detector 230 is disposed to correspond to a pair of first charging terminals 228a and 228b A pair of second charging terminals 234a and 234b may be provided. Accordingly, when the detector 230 rises and is disposed close to the transporter 220, the first charging terminals 228a, 228b and the second charging terminals 234a, 234b are in contact with the polarity and charging is mutually charged. It can be done.
  • the detector 130 serves to detect and recognize an object.
  • the detector 130 is supported by the wire 125 and can move up and down, and can be moved horizontally along the transport path 110 by the transporter 120 as described above.
  • the detector 130 may include a first camera 133 that is disposed toward an object on one surface and recognizes the object as an image captured to detect and recognize the object.
  • the detector 130 may include an antenna 134 that identifies the electronic tag to detect and recognize the object.
  • the object is provided with an electronic tag.
  • FIG. 4 and 5 is a view showing a detector of the object recognition apparatus according to an embodiment of the present invention.
  • the detector 130 of the present embodiment may be supported by hanging the upper wire 125.
  • one side facing the object and the other side facing the user may be provided. 4 shows the other surface of the detector 130 facing the user, and FIG. 5 shows one surface facing the object.
  • a first camera 133 is disposed on one side of the detector, so that an object can be recognized by capturing an image. That is, the detector can detect and recognize an object through vision recognition.
  • the detector may incorporate an antenna 134 that identifies the electronic tag.
  • RFID Radio Frequency Identification
  • the detector may include an antenna 134 for recognizing RFID.
  • a display 136 and a second camera 138 disposed toward the user may be disposed on the other surface of the detector 130.
  • the second camera 138 may serve to recognize a user.
  • the display 136 may provide information to a user recognized through the second camera 138.
  • FIG. 6 is a view showing a first installation example of the object recognition apparatus according to an embodiment of the present invention.
  • the object recognition device 100 of the present embodiment may be installed on a shelf 10 disposed in a mart or warehouse.
  • a transport path 110 may be installed along the shelf 10 on the upper side. Accordingly, as the transporter 120 moves along the transport path 110 and raises and lowers the detector 130, the article 20 placed on the shelf 10 may be recognized by vision recognition or an electronic tag. Therefore, the movement of the detector 130 does not overlap with the person and the moving line, and the detector 130 can reliably and efficiently detect the object 20 as an object while stably moving along the movement path.
  • the detector 130 may provide information of the article 20 when the user needs it.
  • the display 136 may provide information about the article 20.
  • the display 136 can provide advertisements related to the article 20.
  • the detector 130 may further include a voice recognition unit 137 that recognizes the user's request. Accordingly, interactive communication with the user may be realized through the voice recognition unit 137. For example, when a user requests, the voice recognition unit 137 recognizes this, and the transporter 120 may move the detector 130 toward the user. In addition, by using the second camera 138, the voice recognition unit 137, and the speaker, it is connected to a store clerk in another place, and a clerk may inquire the information required by the user and the clerk may provide it.
  • the transporter 120 and the detector 130 may be connected by wireless or wired communication means, and the detector 130 may further include a control unit for instructing the transporter 120 to operate using the communication means.
  • the transporter 120 and the detector 130 may be connected by wireless communication means through Bluetooth or the like.
  • the detector 130 may include a controller that is a control unit for controlling the object recognition device 100, and may instruct the transporter 120 through the controller.
  • the detector 130 may include a collision detection unit that detects an impact from the outside.
  • the collision detection unit may include a contact sensor 139 that detects contact with an obstacle.
  • a contact sensor 139 is installed on an upper portion of the detector 130, and when the detector 130 collides with an obstacle when rising, it can detect this and stop moving the detector 130.
  • the collision detection unit may include a gyro sensor that detects a change in attitude of the detector 130. Since the gyro sensor measures the angular velocity of the installed object, the detector 130 may stop moving the detector 130 by detecting it when the posture changes due to being pushed or hit by an obstacle.
  • the detector 130 of the present embodiment can detect not only objects vertically and horizontally arranged in a plane, but also objects arranged in parallel or inclined surfaces at the bottom.
  • FIG. 7 is a view showing a second installation example of the object recognition apparatus according to an embodiment of the present invention.
  • articles 25 are often arranged diagonally on a stand (15) of a mart or the like.
  • the detector 130 may be tilted so that at least a portion of the object can be adjusted with respect to the placement angle.
  • FIG. 8 is a view for explaining the arrangement angle adjustment of the detector in the object recognition apparatus according to an embodiment of the present invention.
  • the detector 130 includes a first body 132 and a second body 135, and the first body 132 with respect to the second body 135 can be connected by a hinge structure.
  • the second body 135 is coupled to the wire 125, and the first body 132 may be rotatably connected to the second body 135 through the hinge shaft 131.
  • a second camera 138 or an antenna 134 required for detection may be installed on the first body 132 and may be disposed at the best angle toward the article 25.
  • the detector may be able to move an offset (off-set) that is moved in a direction perpendicular to or crossing the transport path 110.
  • FIG. 9 is a view for explaining a first example of the offset movement in the object recognition apparatus according to an embodiment of the present invention.
  • the transporter 120 is fixedly installed in the frame 122 and installed in a first support plate 122a having a first through hole and a hinge structure that rotates up and down on the frame 122, and a second It may include a second support plate (122b) is formed with a through hole.
  • the wire 125 may pass through the first through hole, pass through the second through hole, and be connected to the detector 130. Accordingly, when the second support plate 122b is rotated, the wire 125 may be moved away from or closer to the rail 112. That is, the detector may be offset by a desired distance D1 in the vertical direction of the rail 112.
  • FIG. 10 is a view for explaining a second example of the offset movement in the object recognition apparatus according to an embodiment of the present invention.
  • the detector can be offset by a desired distance D2 in the vertical direction of the rail 112.
  • the offset bar 115 is disposed to cross the rail 112, it may be installed on the rail 112 to move along the longitudinal direction of the rail (112).
  • the transporter 120 may be installed on the offset bar 115 to move along the longitudinal direction of the offset bar 115.
  • a plurality of object recognition devices of the present embodiment may be installed and managed integrally.
  • an object recognition device may be installed on various shelves and stalls in a mart.
  • the plurality of object recognition devices may be connected to the central processing unit through wired/wireless communication means such as Ethernet or Wi-Fi.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Computer Security & Cryptography (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Toxicology (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Audiology, Speech & Language Pathology (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)

Abstract

대상물 인식장치가 개시된다. 본 발명에 따른 대상물 인식장치는, 대상물이 배치된 공간의 위에 설치된 레일을 구비한 이송경로, 레일을 따라 이동하며 레일 아래로 와이어를 내리고 지지하는 이송기 및 와이어에 지지되어 상하로 이동하며 대상물을 탐지하여 인식하는 탐지기를 포함한다.

Description

대상물 인식장치
본 발명은 대상물 인식장치에 관한 것이다.
카메라를 통한 비전 인식(vision-based recognition) 또는 RFID(Radio Frequency Identification)와 같은 전자 태그를 이용한 무선인식기술이 발전함에 따라, 자동 시스템을 적용하여 진열 또는 보관된 물품들에 대한 정보를 수집할 수 있는 기술이 개발되고 있다.
종래에는 스캐닝 장치를 이용하여 선반의 물품을 스캐닝(scanning) 하기 위해서는, 작업자가 판독기를 이용하여 물품을 직접 스캐닝 하거나, 임의로 바닥에서 이동하는 스캐닝 장치를 통해 물품을 스캐닝 하였다.
그런데, 다수개의 선반이 배치되는 공간(매장, 약국, 마트, 도서관 등)에서, 수작업을 통해서는 선반에 진열된 각각의 물품을 스캐닝 하는 것은 비효율적이다.
또한, 바닥에서 움직이며 스캔하는 장치는, 대상 물품에 대한 인식율이 낮아서 신뢰성이 좋지 않으며, 고객 또는 작업자 등과 동선이 겹치는 문제점도 있다.
본 발명은 사람과 동선이 겹치지 않는 이동 경로를 따라 안정적으로 이동하면서 대상물인 물품을 신뢰성 있고 효율적으로 탐지하는 대상물 인식장치를 제공하는 것이다.
이 때, 탐지기는, 일면에 대상물을 향하여 배치되고, 촬상된 이미지로 상기 대상물을 인식하는 제1 카메라를 포함할 수 있다.
또한, 대상물은 전자태그를 구비하고, 탐지기는 전자태그를 식별하는 안테나를 포함할 수 있다.
이 때, 이송기는, 와이어의 길이를 조절하여 탐지기를 상하로 이송시키는 높이 조절부를 포함할 수 있다.
이 때, 이송기 및 탐지기는 무선 또는 유선의 통신수단으로 연결되며, 탐지기는 통신수단을 이용하여 이송기를 작동을 지시하는 제어부를 더 포함할 수 있다.
또한, 레일은 길이방향을 따른 위치를 표시하는 복수의 위치 식별자를 포함하고, 이송기는 위치 식별자를 인식하는 위치 인식부를 포함할 수 있다.
또한, 이송기 및 탐지기 중 적어도 하나는 개별적인 전력으로 작동되며, 레일의 일측에 배치되며 이송기 및 탐지기 중 적어도 하나를 충전시키는 충전기를 더 포함할 수 있다.
또한, 탐지기는 외부로부터 충격을 감지하는 충돌 감지부를 포함하고, 충돌 감지부는 장애물과 접촉을 감지하는 접촉 센서 및 탐지기의 자세 변화를 감지하는 자이로 센서 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
또한, 탐지기는 타면에 사용자를 향하여 배치된 디스플레이 및 제2 카메라를 포함하고, 제2 카메라를 통하여 사용자를 인식하고 디스플레이를 통하여 사용자에게 정보를 제공할 수 있다.
이 때, 탐지기는 사용자의 요청을 인식하는 음성 인식부를 더 포함하고, 이송기는 사용자의 요청인 인식되면 사용자 측으로 상기 탐지기를 이동시킬 수 있다.
또한, 탐지기는 적어도 일부가 대상물을 대한 배치 각도를 조절할 수 있도록 기울어질 수 있다.
또한, 이송기는, 레일에 이동 가능하게 지지된 프레임, 프레임에 고정 설치되며 제1 관통홀이 형성된 제1 지지판 및 프레임에 상하로 회동하는 힌지 구조로 설치되며 제2 관통홀이 형성된 제2 지지판을 포함하고, 와이어는 제1 관통홀을 거쳐 제2 관통홀을 지나고, 탐지기로 연결되며, 제2 지지판을 회동시켜 탐지기를 레일의 수직한 방향으로 오프셋(off-set) 이동시킬 수 있다.
또한, 레일에 교차하게 배치되며 레일 및 이송기 사이에 개재된 오프셋 바를 더 포함하고, 오프셋 바는 레일의 길이방향을 따라 이동하도록 레일에 설치되고, 이송기는 오프셋 바의 길이방향을 따라 이동하도록 오프셋 바에 설치될 수 있다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 대상물이 배치된 공간의 위에 설치된 레일을 구비한 이송경로, 레일을 따라 이동하며 레일 아래로 와이어를 내리고 지지하는 이송기 및 와이어에 지지되어 상하로 이동하며 대상물을 탐지하여 인식하는 탐지기를 포함하는 대상물 인식장치가 제공된다.
본 발명의 실시예에 따르면, 바닥이 아닌 공중에서 장치가 이동하여 사람과 동선이 겹치지 않으면서 대상 물품을 효율적으로 탐지할 수 있다.
또한, 사용자가 필요한 경우 물품의 정보를 제공하고, 점원 등과 쌍방향 통신을 가능하게 할 수 있다.
또한, 탐지기가 대상물에 대한 최선의 각도로 조절되고 최적을 거리로 이동되어서, 대상 물품을 더욱 효율적으로 탐지할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 대상물 인식장치를 나타낸 사시도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 대상물 인식장치에서 이송경로의 내부를 나타낸 도면.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 대상물 인식장치의 이송기를 나타낸 도면.
도 4 및 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 대상물 인식장치의 탐지기를 나타낸 도면.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 대상물 인식장치의 제1 설치예를 나타낸 도면.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 대상물 인식장치의 제2 설치예를 나타낸 도면.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 대상물 인식장치에서 탐지기의 배치 각도 조절의 설명하는 도면.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 대상물 인식장치에서 오프셋 이동의 제1 예를 설명하는 도면.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 대상물 인식장치에서 오프셋 이동의 제2 예를 설명하는 도면.
도 11 내지 도 13은 본 발명의 다른 실시예에 따른 대상물 인식장치를 나타낸 도면.
본 발명에 따른 전자태그 식별장치의 실시예를 첨부도면을 참조하여 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
또한, 이하 사용되는 제1, 제2 등과 같은 용어는 동일 또는 상응하는 구성 요소들을 구별하기 위한 식별 기호에 불과하며, 동일 또는 상응하는 구성 요소들이 제1, 제2 등의 용어에 의하여 한정되는 것은 아니다.
또한, 결합이라 함은, 각 구성 요소 간의 접촉 관계에 있어, 각 구성 요소 간에 물리적으로 직접 접촉되는 경우만을 뜻하는 것이 아니라, 다른 구성이 각 구성 요소 사이에 개재되어, 그 다른 구성에 구성 요소가 각각 접촉되어 있는 경우까지 포괄하는 개념으로 사용하도록 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 대상물 인식장치를 나타낸 사시도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 대상물 인식장치에서 이송경로의 내부를 나타낸 도면이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 대상물 인식장치(100)는, 이송경로(110), 이송기(120) 및 탐지기(130)를 포함한다.
이송경로(110)는, 탐지기(130)를 이송시키는 이송기(120)가 이동하는 경로를 제공한다. 이송기(120)는 대상물이 배치된 공간의 위에 설치된 레일(112)을 구비한다.
도 2를 참조하면, 본 실시예에서는 상면에 홈(113)이 형성된 직선형의 레일(112)이 제공된다. 레일(112)의 홈(113)은 후술할 이송기(120)의 바퀴(123) 등이 삽입되어 이동되는 경로를 형성한다.
도 1을 참조하면, 레일(112) 및 레일(112)에서 이동하는 이송기(120)는 커버(111)에 의해 덮일 수 있다.
한편, 본 실시예에서는 직선형의 이송경로(110)를 예시하였으나 이에 한정되지 않으며, 이송경로(210, 도 11 참조)는 곡선 구간을 가질 수 있다. 또한, 이송경로는 복수의 경로를 가지고 서로 교차할 수도 있다.
이송기(120)는 레일(112)을 따라 이동하며, 탐지기(130)를 잡아주는 와이어(125)를 지탱한다. 구체적으로, 이송기(120)는 레일(112)의 아래로 와이어(125)를 내리며 이를 지지한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 대상물 인식장치의 이송기를 나타낸 도면이다.
도 3을 참조하면, 본 실시예의 이송기(120)는 레일(112)에 이동 가능하게 지지된 프레임(122)을 구비할 수 있다. 구체적으로, 프레임(122)에는 레일(112)의 홈(113)에 끼워지는 바퀴(123)와, 바퀴(123)를 구동시키는 제1 모터(123a)가 설치될 수 있다.
또한, 도 11을 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에서 이송부(220)는 바퀴들(222, 224)이 레일(210)의 상면 및 하면과 모두 접촉하는 구조를 가질 수 있다. 이송부(220)의 바퀴들(222, 224)이 레일(210)을 사이에 두고 서로 마주하여 레일(210)을 잡는 구조가 되므로, 이송부(220)의 바퀴들(222, 224)이 레일(210)에서 미끄러지는 것을 방지할 수 있다.
특히, 도 12를 참조하면, 이송부(222)의 상부 바퀴(222)와 이송부(222)의 하부 바퀴(224)는 탄성적으로 레일(210)을 조이는 구조를 가질 수 있다. 예를 들어, 이송부(222)에서 상부 바퀴(222)가 설치된 제1 몸체(221)에 하부 바퀴(224)가 설치된 제2 몸체(223)가 탄성부재(225)로 연결될 수 있다. 이 때, 탄성부재(225)는 제1 몸체(221) 쪽으로 제2 몸체(223)를 당기는 역할을 하여, 상부 바퀴(222)와 하부 바퀴(224)가 탄성적으로 레일(210)을 상하로 가압할 수 있다. 이에 따라, 레일(210)에서 상부 바퀴(222) 및 하부 바퀴(224)가 미끄러지는 슬립 현상이 더욱 효과적으로 방지되므로, 경사로에서도 이송부(222)가 원활하게 주행할 수 있다.
한편, 도 11을 참조하면, 이송부(220)에서, 상부 바퀴(222)는 모터 등이 연결되는 구동 바퀴가 되며, 하부 바퀴(224)는 한 쌍이 구비되고 상부 바퀴(222)와 삼각형 구조로 배치되는 종동 바퀴가 될 수 있다. 이에 따라, 레일(210)의 곡선 구간에서도 이송부(220)는 이탈되지 않고 원활하게 주행할 수 있다.
이송기(120)는 이송경로(110)에서 위치를 확인할 수 있다. 구체적으로, 레일(112)은 길이방향에 따른 위치를 표시하는 복수의 위치 식별자(114)를 포함하고, 이송기(120)는 위치 식별자(114)를 인식하는 위치 인식부(124)를 포함할 수 있다.
도 3을 참조하면, 본 실시예에서 레일(112)에는 일정한 간격으로 배치된 바코드가 형성되고, 프레임(122)에는 바코드 리더가 설치될 수 있다. 바코드는 이송경로(110) 상의 위치정보를 가지고 있어서, 이송기(120)는 바코드를 인식하여 이송기(120)의 위치를 확인할 수 있다. 한편, 본 실시예에서는 바코드를 위치 식별자(114)로 예시하였으나 이에 한정되지 않으며, 위치 식별자(114)는 전자 태그, 마그네틱 스티커와 같은 다양한 형태를 포함할 수 있다.
또한, 이송기(120)는 탐지기(130)의 높이를 조절할 수 있다. 예를 들어, 와이어(125)의 길이를 조절하여, 탐지기(130)를 상하로 이송시키는 높이 조절부를 포함할 수 있다.
도 3을 참조하면, 본 실시예의 높이 조절부는, 프레임(122)에 설치된 제2 모터(126) 및 제2 모터(126)에 결합되고 와이어(125)가 감긴 릴(126a)을 포함할 수 있다. 예를 들어, 와이어(125)의 중간 부분이 릴(126a)에 감겨져 있고, 와이어(125)의 양단은 탐지기(130)에 결합될 수 있다. 이에 따라, 제2 모터(126)의 작동에 따라 릴(126a)을 감거나 풀어서 탐지기(130)를 지지하는 와이어(125)의 길이를 늘리거나 줄일 수 있고, 와이어(125)의 양단에 결합된 탐지기(130)를 상승 또는 하강 시킬 수 있다. 따라서, 제2 모터(126)를 제어하여 이송기(120)는 탐지기(130)의 높이를 조절할 수 있다.
또한, 도 13을 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에서 높이 조절부는, 이송기(220)에 설치되고 와이어(227)의 한쪽 단부가 결합된 릴(226)을 포함할 수 있다. 와이어(227)의 다른 쪽 단부는 이송기(220)의 고정부(226a)에 고정될 수 있다.
이 때, 탐지기(230)에는 와이어(227)가 경유하도록 회전 가능한 도르래(232)가 설치될 수 있다. 구체적으로, 탐지기(230)의 도르래(232)는, 릴(226)에 연결된 와이어(227)에 걸려서 지지되는 구조로 설치될 수 있다. 특히, 탐지기(230) 양측에 한 쌍의 도르래(232)가 대칭적으로 배치되고, 와이어(227)가 한 쌍의 도르래(232)를 차례로 경유하여 한 쌍의 도르래(232)가 와이어(227)에 걸려서 지지되는 구조로 설치될 수 있다.
이에 따라, 릴(226)을 감거나 풀어서 탐지기(230)를 지지하는 와이어(227)의 길이를 늘리거나 줄일 수 있고, 와이어(227)에 지지된 탐지기(230)를 상승 또는 하강 시킬 수 있다. 또한, 와이어(227)의 길이가 변화될 때에, 회전하는 한 쌍의 도르래(232)를 통하여 탐지기(230)의 좌우 균형도 자동적으로 맞추어질 수 있다.
한편, 상술한 본 실시예들에서는 높이 조절부가 이송기(120)에 설치되는 구조를 예시하였으나, 높이 조절부는 후술할 탐지기(130)에 설치될 수도 있다. 즉, 탐지기(130)에서 와이어(125)를 당기어 길이를 조절할 수도 있다.
도 1을 참조하면, 이송기(120)의 이동 및 탐지기(130)의 높이 조절을 통한, 탐지 경로(R)를 예시한다. 탐지기(130)가 수평으로 이동할 때에는 위로 올려서, 이동 시에 탐지기(130)가 흔들리는 것을 방지할 수 있다. 다시 말해, 수평 이동 시에 탐지기(130)의 출렁임을 방지하기 위하여 탐지기(130)를 위로 올려 와이어(125)를 단축 시킨 후에, 이송기(120)가 이동하여 탐지기(130)를 수평 이동시키고 높이를 조절함이 바람직하다.
또한, 이송기(120)는 외부와 연결이 없이 자체로 이동이 가능하도록 개별적인 전력으로 작동될 수 있다.
도 3을 참조하면, 예를 들어, 이송기(120)의 전자부품(제1 모터(123a), 제2 모터(126), 바코드 리더 등) 및 전자부품을 제어하는 기판(127)은 프레임(122)에 설치되는 배터리(128)에 의해 전력을 공급 받을 수 있다. 또한, 후술할 탐지기(130)도 유사한 방식으로 개별적인 전력으로 작동될 수 있다.
이 때, 이송기(120) 및 탐지기(130) 중 적어도 하나는, 레일(112)의 일측에 배치된 충전기(140)로 충전될 수 있다.
도 2를 참조하면, 레일(112)의 한 쪽 끝에는 이송기(120) 및 탐지기(130)를 각각 충전 시키는 무선 충전모듈(142, 144)을 가지는 충전기(140)가 설치될 수 있다. 한편, 본 실시예에서는 이송기(120) 또는 탐지기(130)가 무선 충전되는 것을 예시하였으나, 이송기(120) 또는 탐지기(130)는 충전기(140)와 직접 접촉하여 충전될 수도 있다.
또한, 본 발명의 다른 실시예에서 이송기(220)와 탐지기(230) 상호 간에도 충전이 가능할 수 있다. 즉, 이송기(220)가 탐지기(230)를 충전시키거나, 반대로 탐지기(230)가 이송기(220)를 충전시킬 수 있다.
도 13을 참조하면, 이송기(220)는 한 쌍의 제1 충전단자(228a, 228b)를 구비하고, 탐지기(230)는 한 쌍의 제1 충전단자(228a, 228b)와 대응되게 배치되는 한 쌍의 제2 충전단자(234a, 234b)를 구비할 수 있다. 이에 따라, 탐지기(230)가 상승하여 이송기(220)에 근접하여 배치되면, 제1 충전단자(228a, 228b)와 제2 충전단자(234a, 234b)는 극성에 맞게 접촉되고 상호 간에 충전이 이루어질 수 있다.
탐지기(130)는, 대상물을 탐지하여 인식하는 역할을 한다. 탐지기(130)는 와이어(125)에 지지되어 상하로 이동할 수 있고, 상술한 바와 같이 이송기(120)에 의해 이송경로(110)를 따라 수평으로 이동될 수 있다.
탐지기(130)는, 대상물을 탐지하여 인식하도록, 일면에 대상물을 향하여 배치되고 촬상된 이미지로 대상물을 인식하는 제1 카메라(133)를 포함할 수 있다.
또한, 탐지기(130)는 전자태그를 식별하는 안테나(134)를 포함하여 대상물을 탐지하여 인식할 수 있다. 이 때에는 대상물이 전자태그를 구비한다.
도 4 및 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 대상물 인식장치의 탐지기를 나타낸 도면이다.
도 4 및 도 5를 참조하면, 본 실시예의 탐지기(130)는 상부가 와이어(125)에 매달려 지지될 수 있다. 또한, 대상물을 향하는 일면과 사용자를 향하는 타면을 구비할 수 있다. 도 4는 사용자를 향하는 탐지기(130)의 타면을 나타내고, 도 5는 대상물을 향하는 일면을 나타낸다.
도 5를 참조하면, 탐지기의 일면에는 제1 카메라(133)가 배치되어, 이미지를 촬상하여 대상물을 인식할 수 있다. 즉, 탐지기는 비전 인식을 통하여 대상물을 탐지하고 인식할 수 있다.
도 4를 참조하면, 탐지기는 전자태그를 식별하는 안테나(134)를 내장할 수도 있다. 예를 들어, 대상물에 RFID(Radio Frequency Identification)가 부착되고, 탐지기는 RFID를 인식하는 안테나(134)를 내장할 수 있다.
또한, 탐지기(130)의 타면에는, 사용자를 향하여 배치된 디스플레이(136) 및 제2 카메라(138)가 배치될 수 있다. 제2 카메라(138)는 사용자를 인식하는 역할을 할 수 있다. 또한, 디스플레이(136)는 제2 카메라(138)를 통해 인식된 사용자에게 정보를 제공할 수도 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 대상물 인식장치의 제1 설치예를 나타낸 도면이다.
도 6을 참조하면, 마트 또는 창고 등에 배치된 선반(10)에 본 실시예의 대상물 인식장치(100)가 설치될 수 있다. 예를 들어, 대상물인 물품(20)이 노출되는 선반(10)의 전면에서, 위쪽에 선반(10)을 따라 이송경로(110)가 길게 설치될 수 있다. 이에 따라, 이송기(120)가 이송경로(110)를 따라 이동하면서 탐지기(130)를 올리고 내림으로써, 선반(10)에 놓인 물품(20)을 비전 인식 또는 전자 태그로 인식할 수 있다. 따라서, 탐지기(130)의 이동이 사람과 동선이 겹치지 않게 되고, 탐지기(130)는 이동 경로를 따라 안정적으로 이동하면서 대상물인 물품(20)을 신뢰성 있고 효율적으로 탐지할 수 있다.
또한, 탐지기(130)는 사용자가 필요한 경우 물품(20)의 정보를 제공할 수 있다. 제2 카메라(138)를 통해 사용자를 인식하면, 디스플레이(136)는 물품(20)에 대한 정보를 제공할 수 있다. 예를 들어, 디스플레이(136)는 물품(20)과 관련된 광고를 제공할 수 있다.
또한, 탐지기(130)는 사용자의 요청을 인식하는 음성 인식부(137)를 더 포함할 수 있다. 이에 따라, 음성 인식부(137)를 통하여 사용자와 쌍방향 소통을 실현할 수 있다. 예를 들어, 사용자의 요청이 있을 경우에, 음성 인식부(137)가 이를 인식하고, 이송기(120)는 사용자 측으로 탐지기(130)를 이동시킬 수 있다. 또한, 제2 카메라(138), 음성 인식부(137) 및 스피커를 이용하여, 다른 곳에 있는 점원과 연결되어 사용자가 필요한 정보를 점원에게 문의하고 점원이 이를 제공할 수도 있다.
한편, 이송기(120) 및 탐지기(130)는 무선 또는 유선의 통신수단으로 연결될 수 있으며, 탐지기(130)는 통신수단을 이용하여 이송기(120)를 작동을 지시하는 제어부를 더 포함할 수 있다. 본 실시예에서는 블루투스 등을 통한 무선 통신수단으로 이송기(120)와 탐지기(130)가 연결될 수 있다. 또한, 탐지기(130)는 대상물 인식장치(100)를 제어하는 제어부인 컨트롤러를 구비하고, 컨트롤러를 통하여 이송기(120)에 지시할 수 있다.
한편, 탐지기(130)는 외부로부터 충격을 감지하는 충돌 감지부를 포함할 수 있다.
예를 들어, 충돌 감지부는 장애물과 접촉을 감지하는 접촉 센서(139)를 포함할 수 있다. 도 4를 참조하면, 탐지기(130)의 상부에 접촉 센서(139)가 설치되어, 탐지기(130)가 상승 시에 장애물과 충돌하면 이를 감지하여 탐지기(130)의 이동을 멈출 수 있다.
또한, 충돌 감지부는 탐지기(130)의 자세 변화를 감지하는 자이로 센서를 포함할 수도 있다. 자이로 센서는 설치된 대상의 각속도를 측정하므로, 탐지기(130)가 장애물에 밀리거나 부딪혀서 자세가 변경되면 이를 감지하여 탐지기(130)의 이동을 멈출 수 있다.
한편, 본 실시예의 탐지기(130)는, 수직-수평의 평면적으로 배치된 대상물뿐만 아니라, 바닥에서 나란하거나 기울어진 면에 배치된 대상물도 탐지할 수 있다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 대상물 인식장치의 제2 설치예를 나타낸 도면이다.
도 7을 참조하면, 마트 등의 매대(賣臺, 15)에는 물품(25)이 사선으로 배치되는 경우가 많다. 이 때, 탐지기(130)는, 적어도 일부가 대상물을 대한 배치 각도를 조절할 수 있도록 기울어질 수 있다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 대상물 인식장치에서 탐지기의 배치 각도 조절의 설명하는 도면이다.
도 8을 참조하면, 탐지기(130)는 제1 몸체(132)와 제2 몸체(135)로 이루어지고, 제2 몸체(135)에 대하여 제1 몸체(132)는 힌지 구조로 연결될 수 있다. 예를 들어, 제2 몸체(135)가 와이어(125)에 결합되고, 제1 몸체(132)는 힌지 축(131)으로 통하여 제2 몸체(135)에 회동이 가능하게 연결될 수 있다. 이 때, 제1 몸체(132)에는 탐지에 필요한 제2 카메라(138) 또는 안테나(134)가 설치되고, 물품(25)을 향하는 최선의 각도로 배치될 수 있다.
한편, 탐지기는 이송경로(110)에 수직하거나 교차되는 방향으로 이동되는 오프셋(off-set) 이동이 가능할 수 있다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 대상물 인식장치에서 오프셋 이동의 제1 예를 설명하는 도면이다.
도 9를 참조하면, 이송기(120)는, 프레임(122)에 고정 설치되며 제1 관통홀이 형성된 제1 지지판(122a) 및 프레임(122)에 상하로 회동하는 힌지 구조로 설치되며 제2 관통홀이 형성된 제2 지지판(122b)을 포함할 수 있다. 그리고, 와이어(125)는 제1 관통홀을 거쳐 제2 관통홀을 지나고, 탐지기(130)로 연결될 수 있다. 이에 따라, 제2 지지판(122b)을 회동시키면 와이어(125)는 레일(112)에 대하여 멀어지거나 가까워질 수 있다. 즉, 탐지기를 레일(112)의 수직한 방향으로 원하는 거리(D1)만큼 오프셋 이동시킬 수 있다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 대상물 인식장치에서 오프셋 이동의 제2 예를 설명하는 도면이다.
도 10을 참조하면, 레일(112)과 이송기(120) 사이에 오프셋 바(115)를 추가하여 탐지기를 레일(112)의 수직한 방향으로 원하는 거리(D2)만큼 오프셋 이동시킬 수 있다. 구체적으로, 오프셋 바(115)는 레일(112)에 교차하게 배치되며, 레일(112)의 길이방향을 따라 이동하도록 레일(112)에 설치될 수 있다. 그리고, 이송기(120)는 오프셋 바(115)의 길이방향을 따라 이동하도록 오프셋 바(115)에 설치될 수 있다.
한편, 본 실시예의 대상물 인식장치는 복수 개가 설치되고 통합적으로 관리될 수 있다. 예를 들어, 마트에 있는 여러 선반 및 매대에 각각 대상물 인식장치가 설치될 수 있다. 그리고, 복수의 대상물 인식장치는 이더넷(Ethernet), 와이파이(WiFi) 등과 같은 유무선 통신 수단을 통하여 중앙 처리부에 연결될 수 있다.
이상, 본 발명의 일 실시예에 대하여 설명하였으나, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서, 구성 요소의 부가, 변경, 삭제 또는 추가 등에 의해 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있을 것이며, 이 또한 본 발명의 권리범위 내에 포함된다고 할 것이다.

Claims (13)

  1. 대상물이 배치된 공간의 위에 설치된 레일을 구비한 이송경로;
    상기 레일을 따라 이동하며, 상기 레일 아래로 와이어를 내리고 지지하는 이송기; 및
    상기 와이어에 지지되어 상하로 이동하며, 상기 대상물을 탐지하여 인식하는 탐지기를 포함하는 대상물 인식장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 탐지기는, 일면에 상기 대상물을 향하여 배치되고, 촬상된 이미지로 상기 대상물을 인식하는 제1 카메라를 포함하는 대상물 인식장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 대상물은 전자태그를 구비하고,
    상기 탐지기는, 상기 전자태그를 식별하는 안테나를 포함하는 대상물 인식장치.
  4. 제1항 내지 제3항 어느 한 항에 있어서,
    상기 이송기는,
    상기 와이어의 길이를 조절하여, 상기 탐지기를 상하로 이송시키는 높이 조절부를 포함하는 대상물 인식장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 이송기 및 상기 탐지기는 무선 또는 유선의 통신수단으로 연결되며,
    상기 탐지기는, 상기 통신수단을 이용하여 상기 이송기를 작동을 지시하는 제어부를 더 포함하는 대상물 인식장치.
  6. 제1항 내지 제3항 어느 한 항에 있어서,
    상기 레일은 길이방향을 따른 위치를 표시하는 복수의 위치 식별자를 포함하고,
    상기 이송기는, 상기 위치 식별자를 인식하는 위치 인식부를 포함하는 대상물 인식장치.
  7. 제1항 내지 제3항 어느 한 항에 있어서,
    상기 이송기 및 상기 탐지기 중 적어도 하나는 개별적인 전력으로 작동되며,
    상기 레일의 일측에 배치되며, 상기 이송기 및 상기 탐지기 중 적어도 하나를 충전시키는 충전기를 더 포함하는 대상물 인식장치.
  8. 제1항 내지 제3항 어느 한 항에 있어서,
    상기 탐지기는, 외부로부터 충격을 감지하는 충돌 감지부를 포함하고,
    상기 충돌 감지부는,
    장애물과 접촉을 감지하는 접촉 센서 및 상기 탐지기의 자세 변화를 감지하는 자이로 센서 중 적어도 어느 하나를 포함하는 대상물 인식장치.
  9. 제1항 내지 제3항 어느 한 항에 있어서,
    상기 탐지기는,
    타면에 사용자를 향하여 배치된 디스플레이 및 제2 카메라를 포함하고,
    상기 제2 카메라를 통하여 상기 사용자를 인식하고, 상기 디스플레이를 통하여 상기 사용자에게 정보를 제공하는 대상물 인식장치.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 탐지기는,
    상기 사용자의 요청을 인식하는 음성 인식부를 더 포함하고,
    상기 이송기는, 상기 사용자의 요청인 인식되면 상기 사용자 측으로 상기 탐지기를 이동시키는 대상물 인식장치.
  11. 제1항 내지 제3항 어느 한 항에 있어서,
    상기 탐지기는,
    적어도 일부가 상기 대상물을 대한 배치 각도를 조절할 수 있도록 기울어지는 대상물 인식장치.
  12. 제1항 내지 제3항 어느 한 항에 있어서,
    상기 이송기는,
    상기 레일에 이동 가능하게 지지된 프레임;
    상기 프레임에 고정 설치되며, 제1 관통홀이 형성된 제1 지지판 및
    상기 프레임에 상하로 회동하는 힌지 구조로 설치되며, 제2 관통홀이 형성된 제2 지지판을 포함하고,
    상기 와이어는, 상기 제1 관통홀을 거쳐 상기 제2 관통홀을 지나고, 상기 탐지기로 연결되며,
    상기 제2 지지판을 회동시켜, 상기 탐지기를 상기 레일의 수직한 방향으로 오프셋(off-set) 이동시키는 대상물 인식장치.
  13. 제1항 내지 제3항 어느 한 항에 있어서,
    상기 레일에 교차하게 배치되며, 상기 레일 및 상기 이송기 사이에 개재된 오프셋 바를 더 포함하고,
    상기 오프셋 바는, 상기 레일의 길이방향을 따라 이동하도록 상기 레일에 설치되고,
    상기 이송기는, 상기 오프셋 바의 길이방향을 따라 이동하도록 상기 오프셋 바에 설치된 대상물 인식장치.
PCT/KR2020/001451 2019-02-01 2020-01-31 대상물 인식장치 WO2020159271A1 (ko)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US17/427,077 US20220103747A1 (en) 2019-02-01 2020-01-31 Object Recognition Device
CN202090000350.7U CN215895617U (zh) 2019-02-01 2020-01-31 对象物识别装置

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190013439A KR102100293B1 (ko) 2019-02-01 2019-02-01 대상물 인식장치
KR10-2019-0013439 2019-02-01

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2020159271A1 true WO2020159271A1 (ko) 2020-08-06

Family

ID=70291380

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/KR2020/001451 WO2020159271A1 (ko) 2019-02-01 2020-01-31 대상물 인식장치

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20220103747A1 (ko)
KR (1) KR102100293B1 (ko)
CN (1) CN215895617U (ko)
WO (1) WO2020159271A1 (ko)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20110120761A (ko) * 2010-04-29 2011-11-04 주식회사 케이티 식별태그 인식 기능을 갖는 이동체, 그 식별태그가 설치된 레일 및 그 레일 시스템
KR101349756B1 (ko) * 2012-09-26 2014-01-10 한미아이티 주식회사 선반의 스캐닝 장치 및 스캐닝 방법
KR20170000608U (ko) * 2015-08-07 2017-02-15 한국전력공사 레일 이동형 감시 카메라 장치
KR101839854B1 (ko) * 2016-12-28 2018-03-20 선문대학교 산학협력단 가이드레일을 따라 이동하는 cctv의 운용 장치 및 그 방법
KR20180076865A (ko) * 2016-12-28 2018-07-06 한국생산기술연구원 물품 관리 시스템 및 방법

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101350458B1 (ko) * 2012-09-19 2014-01-10 한미아이티 주식회사 선반의 스캐닝 장치
KR101534481B1 (ko) * 2013-07-11 2015-07-07 한미아이티 주식회사 자동 안내 대차를 이용한 재고 관리 시스템
KR101553503B1 (ko) * 2015-01-12 2015-09-16 주식회사 월드텍 사물 인식을 통한 외부 디바이스의 제어 방법
US20160379219A1 (en) * 2015-06-25 2016-12-29 Toshiba Tec Kabushiki Kaisha Settlement apparatus
JP6067905B1 (ja) * 2016-03-18 2017-01-25 Ｍ−Ｓｏｌｕｔｉｏｎｓ株式会社 ロボット制御プログラム生成システム
DE102016113205A1 (de) * 2016-07-18 2018-01-18 Sick Ag RFID-Lesevorrichtung und Verfahren zur Fachbelegungserkennung in einem Regal
US10694097B1 (en) * 2016-11-28 2020-06-23 Emergent Machines, Inc. Method, apparatus and system for an autonomous robotic photo booth
CN110461757B (zh) * 2017-03-31 2021-08-06 平田机工株式会社 搬运装置
US10803859B1 (en) * 2017-09-05 2020-10-13 Amazon Technologies, Inc. Speech processing for public devices
US10785511B1 (en) * 2017-11-14 2020-09-22 Amazon Technologies, Inc. Catch-up pacing for video streaming

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20110120761A (ko) * 2010-04-29 2011-11-04 주식회사 케이티 식별태그 인식 기능을 갖는 이동체, 그 식별태그가 설치된 레일 및 그 레일 시스템
KR101349756B1 (ko) * 2012-09-26 2014-01-10 한미아이티 주식회사 선반의 스캐닝 장치 및 스캐닝 방법
KR20170000608U (ko) * 2015-08-07 2017-02-15 한국전력공사 레일 이동형 감시 카메라 장치
KR101839854B1 (ko) * 2016-12-28 2018-03-20 선문대학교 산학협력단 가이드레일을 따라 이동하는 cctv의 운용 장치 및 그 방법
KR20180076865A (ko) * 2016-12-28 2018-07-06 한국생산기술연구원 물품 관리 시스템 및 방법

Also Published As

Publication number Publication date
CN215895617U (zh) 2022-02-22
US20220103747A1 (en) 2022-03-31
KR102100293B1 (ko) 2020-04-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2015005740A1 (ko) 자동 안내 대차를 이용한 재고 관리 시스템
KR100683497B1 (ko) 무인반송차 시스템
WO2020209426A1 (ko) 적재 모듈 및 이를 구비한 운반 로봇
WO2020004920A1 (en) Automatic sorting apparatus and system for delivery goods on unloading conveyor belt
WO2019164161A1 (en) Automated sorting system with ball board and method using the same
WO2018215581A1 (en) A battery and a system for swapping and/or charging a battery of a mobile robot
JP2008532883A (ja) パレットレス商品パッケージを収納棚に配置する、およびそこから送出するための、およびパッケージのロジスティックスを制御するための方法
KR20110112236A (ko) 식별 특징을 갖는 자동화된 재료 핸들링 시스템
WO2020230978A1 (ko) 서빙로봇
CN212022769U (zh) 手推车收纳系统以及供电系统
WO2021066416A1 (en) Unmanned aerial vehicle for inventory management and method of operating the same
TWI740999B (zh) 物品搬送設備
WO2018225956A1 (ko) 방향 전환이 가능한 물품 운반장치
US10647507B2 (en) Article transport facility
TW201815645A (zh) 搬送裝置、及搬送方法
WO2020159271A1 (ko) 대상물 인식장치
CN109789970B (zh) 自动仓库
WO2019209043A1 (ko) 무선 충전 장치 및 이를 이용한 전자 장치 자동 정렬 방법
WO2015190638A1 (ko) 오프라인 쇼핑 시스템, 오프라인 쇼핑 시스템에 이용되는 물품이송장치, 및 오프라인 쇼핑 방법
WO2015108239A1 (ko) 릴 관리 시스템
WO2019231081A1 (ko) 이송 시스템
WO2018021828A1 (en) Apparatus and method for controlling high-speed wheel diverter for delivery cargo
WO2020004887A1 (ko) 차량을 적재하여 주차 및 출차를 실행하는 지능형 차량이송로봇
WO2014142374A1 (ko) Smd 릴 저장 장치 및 smd 릴 저장 방법
WO2020138648A1 (ko) 물품 박스 공급 장치

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 20749392

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 20749392

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1