WO2020130229A1 - 사출 성형 제품 자동 배출 시스템 - Google Patents

사출 성형 제품 자동 배출 시스템 Download PDF

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WO2020130229A1
WO2020130229A1 PCT/KR2019/002558 KR2019002558W WO2020130229A1 WO 2020130229 A1 WO2020130229 A1 WO 2020130229A1 KR 2019002558 W KR2019002558 W KR 2019002558W WO 2020130229 A1 WO2020130229 A1 WO 2020130229A1
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product
mold
hoist
injection molding
attachment surface
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PCT/KR2019/002558
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English (en)
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이중재
윤병주
이아재
하진영
이우진
황용연
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미주정밀 주식회사
삼성전자 주식회사
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    • B29C45/1769—Handling of moulded articles or runners, e.g. sorting, stacking, grinding of runners
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
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Definitions

  • the present invention relates to an automatic injection molding product discharge system that automatically separates and extracts injection molded products from an injection molding mold, grips them, and transfers them to a loading place outside the injection molding mold.
  • Injection molding is a method of forming a product by injecting a resin in a molten state into a mold and cooling it, compared to other molding methods such as compression molding and extrusion molding. And it is widely used for molding plastic products due to its small size and excellent productivity and work efficiency.
  • the injection molding mold includes a fixed-side mold and a movable-side mold that are molded and molded. When the fixed-side mold and the moving-side mold are opened, the molded product is attached to one of the fixed-side mold and the moving-side mold.
  • the injection molding mold is provided with a product taking-out device that assists in separating and taking out the attached product. Products separated from one of the fixed-side mold and the movable-side mold by the product taking-out device are picked up by an operator and accumulated at a specific product loading point.
  • the present invention when the fixed-side mold and the moving-side mold of the injection molding mold are opened, automatically ejects the injection-molded product from the injection-molding mold and automatically ejects the injection-molded product stacked in a loading place outside the injection-molding mold. Provide a system.
  • the product attached to the product attachment surface of one of the fixed-side mold and the moving-side mold is automatically attached to the product.
  • the injection molded product automatic discharge system includes a pneumatic product take-out device, a pick-up hoist, and a product transfer robot.
  • the pneumatic product take-out device injects high-pressure air higher than atmospheric pressure into the inside of the mold on one side to separate the product from the product attachment surface.
  • the pick-up hoist catches the product that is separated and taken out from the product attachment surface.
  • the product transfer robot is equipped with a hoist support unit. The hoist support unit supports the pickup hoist and moves it from the injection molding mold to the loading point.
  • the pickup hoist has at least one gripper.
  • the gripper has a pair of fingers that can move in a direction close to each other and vice versa. When the product separated from the product attachment surface is positioned between the pair of fingers, the gripper can grip the product by moving in a direction in which the pair of fingers are close to each other.
  • the pair of fingers may have a damper layer made of an elastic material on opposite sides.
  • the moving-side mold is moved in a horizontal direction with respect to the fixed-side mold to be molded and molded.
  • the hoist support unit can move the pick-up hoist along a horizontal path to the loading point after raising the pick-up hoist to a higher position than the moving-side mold and the fixed-side mold. .
  • the pickup hoist When the product is separated from the product attachment surface, the pickup hoist may be erected in a vertical direction so that the gripper faces the product in close proximity to the product. In this case, after the pick-up hoist rises to a higher position than the moving-side mold and the fixed-side mold, the pick-up hoist can be rotated relative to the hoist support unit and laid in a horizontal direction.
  • the pickup hoist may include a departure prevention basket that prevents a product separated from the product attachment surface from falling down before being correctly gripped by the gripper.
  • the pneumatic product take-out device may include a pneumatic providing unit, a push pin, and a spring.
  • the pneumatic providing unit selectively injects high-pressure air to form a high-pressure air pressure higher than atmospheric pressure in a pneumatic flow path formed to enable air flow inside the mold on which the product attachment surface is formed.
  • the push pin is inserted into the mold on one side, and is movable between a retracted position that does not separate the product from the product attachment surface and an advance position where one end pushes the product to separate it from the product attachment surface.
  • a spring is inserted into the mold on one side, and elastically biases the push pin toward the retracted position.
  • the push pin When high-pressure air is injected into the pneumatic flow path by the pneumatic providing unit, the push pin moves from the retracted position to the advanced position so that the product is separated from the product attachment surface, and the high-pressure air by the pneumatic providing unit When the injection is stopped, the push pin may return to the retracted position by the elastic restoring force of the spring.
  • the push pin has a piston, and a first stick having a diameter smaller than the diameter of the piston and extending from the piston to the product attachment surface, inside the mold on one side
  • a cylinder hole having an inner diameter corresponding to the size of the diameter of the piston so as to fit the piston forward and backward, the cylinder hole connected to the pneumatic flow path, and the first stick being advanced and A retractable fit, but the piston has an inner diameter corresponding to the size of the diameter of the first stick so as not to fit, and a first stick hole extending to the product attachment surface may be formed.
  • the inside of the mold on one side is formed by the cylinder hole and the cylinder hole when air is flowable with the cylinder hole and the outside of the mold is formed, and when high pressure air is injected into the pneumatic channel
  • the pressure of the space to be made may be smaller than the pressure of the pneumatic flow path.
  • the spring is a coil spring that is sewn to the first stick, and a spring hole is formed inside the one side mold to accommodate the coil spring between the cylinder hole and the first stick hole,
  • the inner diameter of the spring hole may be larger than the inner diameter of the first stick hole and smaller than the inner diameter of the cylinder hole.
  • the pneumatic product taking out device may further include a plug.
  • the plug is fixed to the mold on one side, and is disposed in line with the first stick and piston.
  • a plug hole in which the plug is fitted may be further formed in the mold on one side.
  • the push pin may further include a second stick extending from the piston in the opposite direction to the first stick and being in contact with the plug when in the retracted position.
  • the pneumatic flow path extends across the cylinder hole and the plug hole, and so that the pneumatic flow path is not closed by the second stick, the size of the second stick diameter may be smaller than the size of the inner diameter of the pneumatic flow path. .
  • the pneumatic product taking-out device is provided with a plurality of the push pins, springs, and plugs in the same number of each other, the same number of push pins, springs, and plugs are combined one by one to be arranged along the path of the pneumatic flow path Can.
  • the injection molding product automatic discharge system of the present invention for example, when a product is large in size or heavy in weight, or when a plurality of products are taken out at the same time as the injection molding mold is opened, an operator can take the product from the manual injection molding mold. Even when it is difficult to take out, pick up, and load the product at a loading point, the product is automatically taken out, picked up, transferred, and loaded. Therefore, the work speed is improved, product productivity is improved, and a worker's safety accident is prevented.
  • the pneumatic product take-out device provided in the automatic ejection system of the injection-molded product of the present invention separates and ejects the injection-molded product from the mold using pneumatic pressure of high pressure air, and is provided in a conventional conventional product take-out device. It does not have a long eject pin, an eject plate, an eject plate drive actuator, and a spacer block. Therefore, the size of the injection molding mold is small and the structure is simple, so that the injection molding mold can be easily designed to be compact, the manufacturing cost of the mold can be reduced, and the manufacturing period can be shortened.
  • FIG. 1 is a block diagram of an automatic injection molding product discharge system according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a longitudinal sectional view of the injection molding mold of FIG. 1.
  • FIG. 3 and 4 are enlarged views of part A of FIG. 2, FIG. 3 is a view showing a state in which the push pin is in the original position, and FIG. 4 is a state in which the push pin separates the product from the product attachment surface. It is a diagram showing.
  • FIG. 5 is a perspective view of a pick-up hoist provided in the product transfer robot of FIG. 1.
  • FIG. 6 is a front view of the transfer robot of FIG. 1, which is a view showing a state in which an injection molded product is picked up and transferred.
  • FIG. 1 is a block diagram of an automatic injection molding product discharge system according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a longitudinal sectional view of the injection molding mold of FIG. 1, and FIGS. 3 and 4 are enlarged views of part A of FIG. 2.
  • 3 is a view showing a state in which the push pin is in the original position.
  • 4 is a view showing a state in which the push pin separates the product from the product attachment surface.
  • the injection molding product automatic discharge system 90 according to an embodiment of the present invention, the fixed-side mold 2 and the moving-side mold 10 of the injection molding mold 1 is opened When molded, the product 100 attached to the product attaching surface 13 of the moving-side mold 10 is automatically taken out from the product attaching surface 13 and outside the injection molding die 1 It is a system that is stacked at a loading point (not shown).
  • the injection molded product automatic discharge system 90 includes a pneumatic product take-out device 20, a product transfer robot 60, and a controller 91.
  • the pneumatic product taking-out device 20 injects high-pressure air higher than atmospheric pressure into the inside of the moving-side mold 10 to separate and take out the injection-molded product 100 from the product attachment surface 13.
  • the product transfer robot 60 catches the product 100 separated and taken out from the product attachment surface 13 and moves it from the injection molding mold 1 to the loading point.
  • the controller 91 controls the operation of the pneumatic product take-out device 20 and the product transfer robot 60.
  • the injection molding mold 1 is provided with a fixed-side mold 2 and a movable-side mold 10 to be molded and molded. Mold opening means a state in which the fixed-side mold 2 and the moving-side mold 10 are spaced apart, as shown in FIGS. This means a close contact. In the injection molding mold 1 shown in FIG.
  • the fixed-side mold 2 does not move, and the moving-side mold 10 moves horizontally, specifically parallel to the Y-axis, with respect to the fixed-side mold 2
  • the fixed-side mold 2 and the moving-side mold 10 are opened and molded, but on the contrary, the moving-side mold 10 does not move and the fixed-side mold 2 moves in a horizontal direction with respect to the moving-side mold 10
  • the fixed-side mold 2 and the movable-side mold 10 may be molded and molded.
  • the fixed side mold 2 has a fixed core 4 and a fixed disc 3.
  • the fixed disk 3 is fixed to the fixed core (4).
  • the moving-side mold 10 includes a moving core 12 and a moving disk 11 fixedly supporting the moving core 12.
  • a cavity corresponding to the shape of the injection-molded product 100 is provided on the side surface of the fixed core 4 facing the moving core 12, a fixed core shape defining surface 5 corresponding to one side shape of the injection-molded product 100 is provided, and the moving surface facing the fixed core 4
  • a moving core shape defining surface 13 corresponding to the other side shape of the injection-molded product 100 is provided on the side surface of the core 12.
  • each injection-molded product 100 may be a product having a shape extending long in a direction parallel to the Z axis.
  • the injection molded product 100 may be formed by simultaneously molding a plurality of injection molded products 100, for example, four injection molded products 100 in the molding and molding cycle of the injection molding mold 1, and to be attached to the product attachment surface 13 side by side.
  • the injection molding mold 1 further includes a sprue bush, a runner, and a gate, but these are omitted from the drawings.
  • the sprue bush is connected to a nozzle of an injection device (not shown) that injects molten resin.
  • the runner guides the molten resin injected into the injection molding mold 1 through the sprue bush to the cavity.
  • a gate passes through the molten resin to pass from the runner to the cavity.
  • the pneumatic product taking out device 20 includes a pneumatic providing unit, a push pin 40, a spring 50, and a plug 55.
  • a pneumatic flow path 25 capable of air flow is formed inside the moving mold 10.
  • the pneumatic flow path 25 penetrates the moving core 12 and the moving disc 11 to allow air flow.
  • the pneumatic flow path 25 is formed by drilling the moving disc 11 and the moving core 12. Due to the drilling, an unnecessary opening is formed on the outer surface of the moving disk 11, and the unnecessary opening is closed by a pneumatic flow path closing plug 26.
  • the pneumatic providing unit is a unit that injects high pressure air to selectively form a high pressure air pressure higher than atmospheric pressure in the pneumatic flow path 25.
  • the pneumatic providing unit injecting an air pump (21) for boosting the air outside the injection molding mold (1), and the high pressure air boosted by the air pump (21) into the pneumatic flow path (25)
  • a compressed air pipe 22 extending from the air pump 21 to an opening 25p at the end of the pneumatic flow path 25 formed on the outer surface of the moving disc 11 is provided.
  • the air supply unit shown in FIGS. 1 and 2 extends from a pair of air pumps 21 to the pneumatic flow path end openings 25p on one side and the other side of the moving disc 11 in each air pump 21. It is provided with a pair of compressed air pipe 22, but this is only an example.
  • the pneumatic providing unit provided in another example of the present invention includes one air pump, and one compressed air pipe extending from the air pump to the pneumatic channel end opening of one side of the lower disc, and the lower disc
  • the pneumatic flow path end opening on the side may be closed by a pneumatic flow path closing plug.
  • the push pin 40 is a member inserted into the moving-side mold 10, specifically, the moving core 12, and the injection-molded product 100 attached to the product attaching surface 13 is placed between the retracted position and the advanced position. Can be moved from.
  • the retracted position is a position that is not separated from the product attachment surface 13.
  • the forward position is a position where one end 45 pushes the product 100 and separates it from the product attachment surface 13.
  • the push pin 40 has a piston 41, a first stick 44, and a second stick 47.
  • the first stick 44 has a diameter smaller than the size of the diameter of the piston 41 and horizontally from the piston 41 to the product attachment surface 13, specifically the direction of the positive Y axis (+) Extends in parallel.
  • the second stick 47 extends from the piston 41 in a direction opposite to the first stick 44, that is, parallel to the direction of the Y-axis negative (-).
  • the shape of the distal end of the first stick 44 that is, the distal end 45 of the push pin 40, defines the shape of the injection molded product 100.
  • the spring 50 is inserted into the moving-side mold 10, specifically, inside the moving core 12, and elastically biases the push pin 40 toward the retracted position.
  • the spring 50 may be a coil spring that is sewn to the first stick 44 of the push pin 40.
  • the plug 55 is fixed to the moving-side mold 10, specifically, the moving core 12, and is disposed in line with the first stick 44 and the piston 41. 3, when the push pin 40 is in the retracted position, the other end of the push pin 40, specifically the end 48 of the second stick 47, is in contact with the plug 55. .
  • the moving core 12 Inside the moving-side mold 10, specifically, the moving core 12, a cylinder hole 30 and a first stick hole 33 are formed.
  • the push pin 40 is inserted into the cylinder hole 30 and the first stick hole 33.
  • the cylinder hole 30 has an inner diameter of a size corresponding to the diameter of the piston 41 so that the piston 41 is fitted, and is connected to the pneumatic flow path 25.
  • the cylinder 41 allows the cylinder hole 30 to move forward and backward within the cylinder hole 30, that is, to move by a predetermined stroke in parallel with the Y-axis positive and negative directions.
  • the Y-axis length of 30 is larger than the Y-axis length of the piston 41.
  • the first stick hole 33 has an inner diameter corresponding to the size of the diameter of the first stick 44 so that the first stick 44 is fitted so that the first stick 44 can be moved forward and backward, but the piston 41 is not fitted. And extends parallel to the Y axis to the product attachment surface 13.
  • the spring hole 35 is formed between the cylinder hole 30 and the first stick hole 33. The size of the inner diameter of the spring hole 35 is smaller than the size of the inner diameter of the cylinder hole 30 so that the piston 41 is not fitted, and is larger than the size of the inner diameter of the first stick hole 33.
  • the plug hole 37 is formed on the outer surface of the moving core 12 covered by the moving disc 11.
  • the plug 55 is a cylindrical member, and a male screw pattern is formed on its outer circumferential surface. On the inner circumferential surface of the plug hole 37, a female screw pattern meshing with the male screw pattern of the plug 55 is formed.
  • the plug 55 has a flange (56) having an expanded diameter at the bottom. At the inlet of the plug hole 37, a flange seating groove having an inner diameter expanded to form the flange 56 is formed.
  • a hexagon wrench groove 57 is formed in the plug 55, so that the plug 55 is aligned with the plug hole 37 and the end of the hexagon wrench is inserted into the hexagon wrench groove 57. , By rotating the hexagon wrench, the plug 55 can be coupled to the moving core 12.
  • the pneumatic flow path 25 may extend vertically across the cylinder hole 30 and the plug hole 37, that is, parallel to the Z axis.
  • the size of the diameter of the second stick 47 is the pneumatic flow path 25 so that the pneumatic flow path 25 is not closed by the second stick 47 regardless of whether the push pin 40 is in the retracted or advanced position. ) Is smaller than the size of the inner diameter.
  • a ventilation passage 27 is further formed inside the moving-side mold 10.
  • the ventilation passage is capable of air flow with the cylinder hole 30 and air flow with the outside of the moving-side mold 10.
  • the ventilation passage 27 penetrates the moving core 12 and the moving disc 11 to allow air flow.
  • a vent passage opening 28 is formed on an outer surface of the movable disk 11 to allow air flow between the vent passage 27 and the outside of the moving mold 10.
  • the ventilation passage 27 may extend parallel to the Z axis across the spring hole 35.
  • the flow paths 25, 27 and holes 30, 33, 35, 37 formed in the moving-side mold 10 may be formed through drill processing.
  • the spring 50 is sewn to the first stick 33, the push pin 40 is inserted through the plug hole 37, and the plug 55 is fastened to the plug hole 37 using a hexagon wrench.
  • the push pin 40, the spring 50, and the plug 55 can be assembled to the moving core 12.
  • the upper end 51 of the spring 50 is supported in close contact with the stepped surface which is the boundary between the spring hole 35 and the first stick hole 33, and the lower end 52 of the spring 50 is supported in close contact with the piston 41 ,
  • the push pin 40 is positioned in the retracted position. In this state, the injection-molded product 100 is attached to the product attachment surface 13 and the end 45 of the first stick 44, and the end 45 of the first stick 44 is the product attachment surface ( 13) may not be protruding.
  • the injection-molded product 100 is a product having a shape that is elongated in a direction parallel to the Y axis
  • the pneumatic product taking-out device 20 provided in the injection molding mold 1 is a push pin 40 , Spring 50, and a plurality of plugs 55 are provided in the same number of each other, the same number of push pins 40, springs 50, and plugs 55 are combined one by one to move core 12 It may be arranged in a line along the path of the pneumatic flow path 25 across.
  • four injection molded products 100 are molded at the same time for each molding and mold opening cycle of the injection molding mold 1 and are attached to the product attachment surface 13. Therefore, in FIG. 2, it appears that only one pneumatic flow path 25 extending parallel to the Z axis is formed inside the moving-side mold 10, but in reality, four pneumatic flow paths 25 extending parallel to the Z axis are formed. May be formed.
  • the product 100 is molded inside the injection molding mold 1, and the fixed mold 2 and the moving mold 10 are opened. , The product 100 is attached to the product attachment surface 13 of the moving core 12.
  • the air pump 21 is operated at the same time as high pressure air is injected into the pneumatic flow path 25, the inside of the pneumatic flow path 25 is high pressure.
  • a force is applied to the piston 41 to move the piston 41 in parallel with the positive Y-axis direction. This force is greater than the elastic force of the spring 50, and the piston 41 moves to the state where it collides with the stepped surface, which is the boundary between the cylinder hole 30 and the spring hole 35, that is, to the forward position shown in FIG. 4.
  • the pressure of the space defined by the piston 41 and the cylinder hole 30 is maintained at atmospheric pressure, such as inside the ventilation passage 27, or rises slightly higher than this. . That is, the pressure state of the space defined by the piston 41 and the cylinder hole 30 is always a low pressure state that is significantly smaller than the high pressure state inside the pneumatic flow path 25, so that the piston 41 moves to the forward position. Movement is not disturbed.
  • the whole of the push pin 40 together with the piston 41 moves to the forward position, so that the end 45 of the first stick 44 pushes up the product 100, so that the product (as shown in FIG. 4) 100) is separated and taken out from the product attachment surface (13).
  • the product 100 is still attached to the end 45 of the first stick 44, but the push pin 40 pushes the product 100 up quickly and its power is large, so that the product ( 100) may be further spaced apart from the distal end 45 of the first stick 44.
  • the air pump 21 When the product 100 is separated and taken out from the product attachment surface 13, the air pump 21 is stopped and injection of high pressure air by the pneumatic providing unit into the pneumatic flow path 25 is stopped.
  • the pressure inside the pneumatic flow path 25 is rapidly lowered to close to atmospheric pressure, and the push pin 40 is returned to the retracted position as illustrated in FIG. 3 by the elastic restoring force of the spring 50.
  • the controller 91 controls the operation of the air pump 21 so that the injection-molded product 100 is separated and taken out from the product attachment surface 13.
  • the outer peripheral surface of the piston (see '42' in Figure 3) and the cylinder hole ('30' in Figure 3)
  • a sealing member such as an O-ring or an oil seal, which seals between inner circumferential surfaces, may be further provided.
  • the gap between the outer circumferential surface of the piston and the inner circumferential surface of the cylinder hole is more reliably sealed by the sealing member, so that movement of the push pin to the forward position is faster and reliability of operation is improved.
  • the pneumatic product taking-out device 20 separates and takes out the product 100 molded using the pneumatic pressure of the compressed air from the injection molding mold 1. That is, the pneumatic product take-out device 20 of the present invention does not include a long eject pin, an eject plate, an eject plate drive actuator, and a spacer block provided in a conventional product take-out device. Therefore, the size of the injection molding mold 1 becomes small, and the structure becomes simple, so that it is easy to design the injection molding mold 1 to be compact. Further, the manufacturing cost of the injection molding mold 1 can be reduced, and the manufacturing period can be shortened. In addition, since the product 100 is taken out immediately when compressed air is blown into the injection molding mold 1 using the air pump 21 or the like, the product discharge cycle through the injection molding mold 1 is shortened, and thus the product 100 ) Can also be improved.
  • the eject pin is long and is attached to the core of the mold. Bending or warping of the eject pin occurs due to a temperature difference between one part of the eject pin close to the other part of the eject pin close to the eject plate. Due to the bending or warping, the core of the mold or the eject pin may be damaged during the advance and retraction of the eject pin, or the flash of the product surface due to the eject pin may be severed on the surface of the molded product.
  • the pneumatic product take-out device 20 does not extend beyond the moving core 12 of the moving-side mold 10 to the moving disk 11, and the push pin 40 is relatively short compared to the conventional eject pin. . Accordingly, bending or warping of the push pin 40 does not occur, the moving core 12 or the push pin 40 is not damaged during the advance and retraction of the push pin 40, and the flash caused by the push pin 40 There is no (flash), or even if it is fine, it does not cause product defects.
  • FIG. 5 is a perspective view of a pick-up hoist provided in the product transport robot of FIG. 1
  • FIG. 6 is a front view of the transport robot of FIG. 1, showing a state of picking up and transporting an injection molded product .
  • the product transfer robot 60 is a pick-up hoist (4) to catch the four products 100 are separated and taken out from the product attachment surface 13 (see Figure 2) ( A pick-up hoist (70), and a hoist support unit that supports the pick-up hoist (70) from which the product (100) is picked up and moves from the injection molding mold (1) to the loading point (not shown) .
  • the hoist support unit includes an X-axis rail 61 extending parallel to the X-axis, a Y-axis arm 65 extending parallel to the Y-axis, and Z at a position higher than the injection molding mold 1.
  • a Z-axis pillar 68 extending parallel to the axis and an arm holder 63 mounted on the X-axis rail 61 are provided.
  • the arm holder 63 is movable along the X-axis rail 61 in parallel with the X-axis positive (+) direction and the negative (-) direction.
  • the Y-axis arm 65 is fitted and supported in the arm holder 63.
  • the Y-axis arm 65 is fitted to the arm holder 63 and is movable in parallel with the Y-axis positive and negative directions.
  • a pillar holder 67 is fixedly supported, and the Z-axis pillar 68 is fitted and supported by the pillar holder 67.
  • the Z-axis pillar 68 is movable in parallel with the Z-axis positive (+) and negative (-) directions while being fitted in the pillar holder 67.
  • the pickup hoist 70 is rotatably coupled to the lower end 69 of the Z-axis pillar 68.
  • the hoist support unit includes an X-axis actuator that moves the arm holder 63 in a direction parallel to the X axis, and a Y axis that moves the Y axis arm 65 in a direction parallel to the Y axis.
  • a directional actuator and a Z-axis actuator that moves the Z-axis pillar 68 in a direction parallel to the Z-axis are further provided, but these actuators are not illustrated in FIGS. 1 and 6.
  • the controller 91 controls the operation of the X-axis actuator, Y-axis actuator, and Z-axis actuator so that the pickup hoist 70 moves in a direction parallel to the X-axis, Y-axis, and Z-axis. do.
  • the pick-up hoist 70 includes a plurality of first beams 72 and a plurality of second beams 74, a hoist base 71, a plurality of grippers 76 extending in an orthogonal direction to each other, And a hinge bracket 82.
  • first beams 72 extend in parallel
  • second beams 74 orthogonal to the first beam 72 and parallel to each other, connect to the four first beams 72 Is supported.
  • the plate-shaped hoist base 71 securely supports the pair of first beams 72.
  • Each of the second beams 74 is supported by three grippers 76 along the longitudinal direction of the second beams 74.
  • Each gripper 76 is provided with a pair of fingers 77 that can move in a direction close to each other and vice versa.
  • a pair of fingers 77 of the gripper 76 are spaced apart from each other before the injection molded product 100 is separated and taken out from the product attachment surface 13 (see FIG. 2) by the pneumatic product taking device 20. It is done.
  • the pair of fingers 77 move in a direction closer to each other to move the gripper At 76, the injection molded product 100 is gripped.
  • the injection molding product 100 is positioned between a pair of fingers 77 of the gripper 76, but the moment when the injection molding product 100 is not gripped by the pair of fingers 77 is shown. It is shown.
  • the four second beams 74 provided on the pick-up hoist 70 shown in FIG. 5 are parallel to each other in a one-to-one correspondence with the four injection-molded products 100 simultaneously separated and taken out from the product attachment surface 13. Is extended.
  • a gripper 76 disposed in the middle grips the middle portion of the injection molded product 100, and a pair of grippers disposed at both ends (76) grips both ends of the injection molded product (100).
  • Each pair of fingers 77 of the gripper 76 has a damper layer 77d made of an elastic material on opposite sides facing each other, and a finger frame 77f supporting the damper layer 77d.
  • the finger frame 77f may be formed of a metal material such as stainless steel, for example.
  • the elastic material of the damper layer 77d may be, for example, urethane rubber.
  • the product transfer robot 60 further includes a rotary actuator that rotates the pickup hoist 70 relative to the bottom 69 of the Z-axis column 68, but the rotary actuator is not shown in FIGS. 1 and 6. .
  • the controller 91 controls the operation of the pair of fingers 77 of the gripper 76 and the operation of the rotary actuator.
  • a plurality of injection-molded products 100 are molded inside the injection molding mold 1, and the moving-side mold 10 moves parallel to the Y-axis negative (-) direction with respect to the fixed-side mold 2, thereby fixing the side.
  • the pick-up hoist 70 supported on the bottom 69 of the Z-axis pillar 68 is a fixed-side mold spaced apart from above the injection molding mold 1 2) is moved downward by the gap between the mold 10 and the moving side.
  • a plurality of grippers 76 are close to the product 100 attached to the product attachment surface 13 (see FIG. 2) so as to face the product 100,
  • the pick-up hoist 70 descends into a gap between the fixed-side mold 2 and the moving-side mold 10 in a vertically erected state.
  • the plurality of second beams 74 extend parallel to the Z axis, and the second beam 74 is separated from the product attachment surface 13 It is parallel to the longitudinal direction of the product 100 to be taken out.
  • the push pins 40 (see FIG. 4) of the pneumatic product take-out device 20 (see FIG. 4) move from the retracted position to the forward position so that the plurality of products 100 are simultaneously attached to the product attachment surface 13 Separately taken out.
  • the plurality of grippers 76 are in a state facing the product 100 in close proximity. Accordingly, a pair of fingers 77 of the gripper 76 are closed so as to be close to each other at the moment of separation and extraction, so that a plurality of products 100 are gripped by the plurality of grippers 76 of the pickup hoist 70.
  • the hoist support unit raises the pick-up hoist 70 to a higher position than the moving-side mold 10 and the fixed-side mold 2, and then the plurality The product 100 is moved along a horizontal path to a loading point (not shown) located outside the injection molding mold 1.
  • the Z-axis pillar 68 is raised parallel to the Z-axis positive (+) direction with respect to the pillar holder 67 to move the pickup hoist 70 holding the plurality of products 100 to the moving-side mold 10 ) And the clearance between the fixed mold 2 is raised to a higher position than the injection mold 1.
  • the pickup hoist 70 is rotated 90° relative to the lower end 69 of the Z-axis pillar 68 and is laid in a horizontal direction as shown in FIG. 6.
  • the plurality of products 100 and the plurality of second beams 74 extend parallel to the Y axis.
  • the reason for rotating the pickup hoist 70 so that the plurality of products 100 extend parallel to the Y axis is because the products 100 are supported on the flat bottom or flat rack at the loading point. .
  • the arm holder 63 moves along the X-axis rail 61 in a direction parallel to the X-axis so that the X-axis direction coordinate of the loading point and the X-axis direction coordinate of the pickup hoist 70 are the same.
  • the Y-axis arm 65 is supported by the arm holder 63 and moves in a direction parallel to the Y-axis so that the Y-axis direction coordinate of the loading point and the Y-axis direction coordinate of the pickup hoist 70 are the same.
  • the Z-axis pillar 68 is attached to the pillar holder 67 so that the pickup hoist 70 moves and stops at a height where the Z-axis direction coordinate of the pickup hoist 70 is slightly larger than the Z-axis direction coordinate of the loading point. It is supported and moves in a direction parallel to the Z axis.
  • a pair of fingers 77 provided on the plurality of grippers 76 are opened at the same time, that is, when moving in a direction away from each other, the plurality of products 100 fall from the pick-up hoist 70 to the loading point Is put on.
  • the pickup hoist 70 may further include a departure prevention basket 79.
  • the escape prevention basket 79 prevents the product 100, which is separated from the product attachment surface 13 (see FIG. 2), from falling down before being correctly gripped by a plurality of grippers 76. .
  • the departure prevention basket 79 is provided with the same number as the number of products 100 picked up on the pickup hoist 70, that is, four.
  • the departure prevention basket 79 is fixedly supported at the bottom of the second beam 74. This is to ensure that the pickup hoist 70 is placed at the bottom of the pickup hoist 70 when it is erected in the vertical direction.
  • the product 100 is taken out from the product attachment surface 13, so as not to interfere with the entry between the pair of fingers 77 of the gripper 76, the basket for preventing departures (79)
  • the upper side and the side facing the product attachment surface 13 are opened.
  • the moment when the pair of fingers 77 are closed does not coincide, It may happen that the product 100 separated from the product attachment surface 13 deviates in a direction slightly out of the normal direction. In this case, if there is no departure prevention bracket 79, the product 100 may not be gripped by the pair of fingers 77 and may fall by gravity.
  • the product 100 separated from the product attaching surface 13 does not fall even if it is not accurately gripped by the pair of fingers 77 because the detachment preventing bracket 79 is provided.
  • the product 100 is accurately positioned by the pair of fingers 77 as it is positioned between the pair of fingers 77 and the pair of fingers 77 are opened again and closed. Can be gripped.
  • the injection molding product automatic discharge system 90 described above for example, when the size of the product 100 is large or heavy, or when the injection molding mold 1 is opened, a plurality of products 100 are taken out at the same time
  • Perform the loading operation Therefore, the work speed is improved, product productivity is improved, and a worker's safety accident is prevented.
  • the present invention can be used for a mold.

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Abstract

사출 성형 금형의 고정측 금형과 이동측 금형이 형개된 때, 자동적으로 고정측 금형과 이동측 금형 중 일 측 금형의 제품 부착면에 부착된 제품을 제품 부착면으로부터 분리 취출하고 사출 성형 금형 바깥의 적재 지점에 쌓아 놓는 사출 성형 제품 자동 배출 시스템이 개시된다. 개시된 사출 성형 제품 자동 배출 시스템은, 일 측 금형의 내부에 대기압보다 높은 고압의 공기를 주입하여 제품을 제품 부착면으로부터 분리하는 공압형 제품 취출 장치, 및 제품 부착면에서 분리 취출되는 제품을 잡아내는 픽업 호이스트, 및 픽업 호이스트를 지지하고 사출 성형 금형으로부터 적재 지점까지 이동시키는 호이스트 지지 유닛을 구비한 제품 이송 로봇을 구비한다.

Description

사출 성형 제품 자동 배출 시스템
본 발명은 사출 성형 제품을 사출 성형 금형에서 자동적으로 분리 취출하고, 파지하여 사출 성형 금형 바깥의 적재 장소로 이송하는 사출 성형 제품 자동 배출 시스템에 관한 것이다.
사출 성형(injection molding)은 용융 상태의 수지를 금형의 내부에 주입 후 냉각하여 제품을 형성하는 공법으로, 압축 성형(compression molding), 압출 성형(extrusion molding) 등의 다른 성형 공법에 비해 제품의 형태 및 사이즈에 제한이 적으며 생산성 및 작업 능률이 우수하여 플라스틱 제품의 성형에 폭넓게 사용되고 있다.
사출 성형 금형은 형개(型開) 및 형합(型合)되는 고정측 금형과 이동측 금형을 구비한다. 상기 고정측 금형과 이동측 금형이 형개되면, 성형된 제품은 상기 고정측 금형 및 이동측 금형 중 하나에 부착된다. 사출 성형 금형은 상기 부착된 제품을 분리 취출하는 작업을 돕는 제품 취출 장치를 구비한다. 상기 제품 취출 장치에 의해 상기 고정측 금형 및 이동측 금형 중 하나에서 분리된 제품은 작업자에 의해 픽업(pick-up)되어 특정한 제품 적재 지점에 쌓여진다.
그런데, 제품의 크기가 크거나 무게가 무거운 경우, 또는 사출 성형 금형이 형개됨과 동시에 복수 개의 제품이 취출되는 경우, 상기 제품 취출 장치에 의해 분리 취출된 제품을 작업자가 손수 픽업하고 제품 적재 지점에 적재하는 작업이 불가능하거나, 가능하다 하더라도 작업 속도가 늦어져서 제품의 생산성이 저하될 수 있다. 또한, 상기 제품을 픽업하고 적재하는 작업 도중에 안전 사고가 발생할 가능성이 커지게 된다.
본 발명은, 사출 성형 금형의 고정측 금형과 이동측 금형이 형개된 때, 자동적으로 사출 성형 제품을 상기 사출 성형 금형에서 분리 취출하고 상기 사출 성형 금형 바깥의 적재 장소에 쌓아 놓는 사출 성형 제품 자동 배출 시스템을 제공한다.
본 발명은, 사출 성형 금형의 고정측 금형과 이동측 금형이 형개(型開)된 때, 자동적으로 상기 고정측 금형과 이동측 금형 중 일 측 금형의 제품 부착면에 부착된 제품을 상기 제품 부착면으로부터 분리 취출하고 상기 사출 성형 금형 바깥의 적재 지점에 쌓아 놓는 시스템으로서, 사출 성형 제품 자동 배출 시스템을 제공한다.
상기 사출 성형 제품 자동 배출 시스템은, 공압형 제품 취출 장치, 픽업 호이스트(pick-up hoist) 및 제품 이송 로봇(robot)을 구비한다.
공압형 제품 취출 장치는 상기 일 측 금형의 내부에 대기압보다 높은 고압의 공기를 주입하여 상기 제품을 상기 제품 부착면으로부터 분리한다. 픽업 호이스트는 상기 제품 부착면에서 분리 취출되는 제품을 잡아낸다. 제품 이송 로봇은 호이스트 지지 유닛을 구비한다. 호이스트 지지 유닛은 상기 픽업 호이스트를 지지하고 상기 사출 성형 금형으로부터 상기 적재 지점까지 이동시킨다.
상기 픽업 호이스트는 그립퍼를 적어도 한 개 구비한다. 상기 그립퍼는 서로 가까워지는 방향 및 그 반대 방향으로 이동 가능한 한 쌍의 핑거(finger)를 구비한다. 상기 제품 부착면으로부터 분리된 제품이 상기 한 쌍의 핑거 사이에 위치할 때 상기 한 쌍의 핑거가 서로 가까워지는 방향으로 이동하여서 상기 그립퍼가 상기 제품을 파지할 수 있다.
상기 한 쌍의 핑거는, 서로 마주보는 측면에 탄성 소재로 이루어진 댐퍼층(damper layer)을 구비할 수 있다.
상기 이동측 금형은 상기 고정측 금형에 대해 수평 방향으로 이동하여 형합(型合) 및 형개된다. 이 경우, 상기 픽업 호이스트가 제품을 잡아내면, 상기 호이스트 지지 유닛은 상기 픽업 호이스트를 상기 이동측 금형 및 고정측 금형보다 높은 위치로 상승시킨 후에 상기 적재 지점까지 수평 방향의 경로를 따라 이동시킬 수 있다.
상기 제품이 상기 제품 부착면에서 분리될 때 상기 그립퍼가 상기 제품에 근접하여 상기 제품과 마주보도록 상기 픽업 호이스트는 수직 방향으로 세워질 수 있다. 이 경우, 상기 상기 픽업 호이스트가 상기 이동측 금형 및 고정측 금형보다 높은 위치로 상승한 후에 상기 픽업 호이스트는 상기 호이스트 지지 유닛에 대해 회전하여 수평 방향으로 눕혀질 수 있다.
상기 픽업 호이스트는, 상기 제품 부착면에서 분리되는 제품이 상기 그립퍼에 의해 정확히 파지되기 전에 아래로 낙하하는 것을 막아주는 이탈 방지 바스켓(basket)을 구비할 수 있다.
상기 공압형 제품 취출 장치는, 공압 제공 유닛, 푸시 핀(push pin), 및 스프링(spring)을 구비할 수 있다. 이 경우, 공압 제공 유닛은, 상기 제품 부착면이 형성된 일 측 금형 내부에 공기 유동 가능하게 형성된 공압 유로 내에 선택적으로 대기압보다 높은 고압의 공기압이 형성되도록 고압의 공기를 주입한다. 푸시 핀은 상기 일 측 금형 내부에 삽입되며, 상기 제품을 상기 제품 부착면에서 분리시키지 않는 후퇴 위치와, 일 측 말단이 상기 제품을 밀어 상기 제품 부착면에서 분리시키는 전진 위치 사이에서 이동 가능하다. 스프링은 상기 일 측 금형 내부에 삽입되며, 상기 푸시 핀을 상기 후퇴 위치를 향해 탄성 편향(elastic bias)시킨다. 상기 공압 제공 유닛에 의해 상기 공압 유로에 고압의 공기가 주입되면 상기 푸시 핀이 상기 후퇴 위치에서 상기 전진 위치로 이동하여 상기 제품이 상기 제품 부착면에서 분리되고, 상기 공압 제공 유닛에 의한 고압 공기의 주입이 중지되면 상기 스프링의 탄성 복원력에 의해 상기 푸시 핀이 상기 후퇴 위치로 복귀할 수 있다.
상기 푸시 핀은 피스톤(piston), 및 상기 피스톤의 직경의 크기보다 작은 크기의 직경을 가지며 상기 피스톤으로부터 상기 제품 부착면까지 연장된 제1 스틱(stick)을 구비하고, 상기 일 측 금형의 내부에는 상기 피스톤이 전진 및 후퇴 가능하게 끼워지도록 상기 피스톤의 직경의 크기와 대응되는 크기의 내경(inner diameter)을 가지며, 상기 공압 유로와 연결되는 실린더 홀(cylinder hole), 및 상기 제1 스틱이 전진 및 후퇴 가능하게 끼워지나 상기 피스톤은 끼워지지 못하도록 상기 제1 스틱의 직경의 크기와 대응되는 크기의 내경을 가지며, 상기 제품 부착면까지 연장된 제1 스틱 홀(hole)이 형성될 수 있다.
상기 일 측 금형 내부에는 상기 실린더 홀과 공기 유동 가능하고 상기 일 측 금형 외부와도 공기 유동 가능한 통기 유로가 형성되고, 상기 공압 유로에 고압의 공기가 주입된 때에 상기 피스톤과 상기 실린더 홀에 의해 한정되는 공간의 압력은 상기 공압 유로의 압력보다 작을 수 있다.
상기 스프링은 제1 스틱에 꿰어지는 코일 스프링(coil spring)이고, 상기 일 측 금형의 내부에는 상기 실린더 홀과 상기 제1 스틱 홀 사이에 상기 코일 스프링을 수용하는 스프링 홀(hole)이 형성되고, 상기 스프링 홀의 내경의 크기는 상기 제1 스틱 홀의 내경의 크기보다 크고 상기 실린더 홀의 내경의 크기보다 작을 수 있다.
상기 공압형 제품 취출 장치는, 플러그를 더 구비할 수 있다. 상기 플러그는 상기 일 측 금형에 고정되며, 상기 제1 스틱 및 피스톤과 일직선 상에 배치된다. 이 경우, 상기 일 측 금형에는 상기 플러그가 끼워지는 플러그 홀(hole)이 더 형성될 수 있다. 상기 푸시 핀은 상기 피스톤으로부터 상기 제1 스틱과 반대 방향으로 연장되고 상기 후퇴 위치인 때 상기 플러그에 접촉 지지되는 제2 스틱을 더 구비할 수 있다.
상기 공압 유로는 상기 실린더 홀과 상기 플러그 홀 사이를 가로질러 연장되고, 상기 제2 스틱에 의해 공압 유로가 폐쇄되지 않도록, 상기 제2 스틱 직경의 크기는 상기 공압 유로의 내경의 크기보다 작을 수 있다.
상기 공압형 제품 취출 장치는, 상기 푸시 핀, 스프링, 및 플러그를 서로 같은 개수로 복수 개씩 구비하고, 상기 같은 개수의 푸시 핀, 스프링, 및 플러그가 하나씩 조합되어서 상기 공압 유로의 경로를 따라 배치될 수 있다.
본 발명의 사출 성형 제품 자동 배출 시스템은, 예컨대, 제품의 크기가 크거나 무게가 무거운 경우, 또는 사출 성형 금형이 형개됨과 동시에 복수 개의 제품이 취출되는 경우 등, 작업자가 제품을 손수 사출 성형 금형에서 취출, 픽업(pick-up), 및 제품 적재 지점에 적재하는 작업이 어려운 경우에도 자동으로 제품을 취출, 픽업, 이송, 및 적재하는 작업을 수행한다. 따라서, 작업 속도가 향상되어 제품 생산성이 향상되고, 작업자의 안전 사고가 예방된다.
또한, 본 발명의 사출 성형 제품 자동 배출 시스템에 구비된 공압형 제품 취출 장치는, 고압 공기의 공압을 이용하여 사출 성형 제품을 금형에서 분리 취출하며, 종래의 통상적인 제품 취출 장치에 구비되는, 길이가 긴 이젝트 핀, 이젝트 판, 이젝트 판 구동 액추에이터, 및 스페이서 블록을 구비하지 않는다. 따라서, 사출 성형 금형의 크기가 작아지고 구조가 단순해져서, 사출 성형 금형을 콤팩트(compact)하게 설계하기 쉽고, 금형의 제조 원가를 줄이고, 제조 기간을 단축할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 사출 성형 제품 자동 배출 시스템의 구성도이다.
도 2는 도 1의 사출 성형 금형의 종단면도이다.
도 3 및 도 4는 도 2의 A 부분을 확대 도시한 도면으로, 도 3은 푸시 핀이 원위치에 있는 상태를 도시한 도면이고, 도 4는 푸시 핀이 제품을 제품 부착면에서 분리 취출하는 상태를 도시한 도면이다.
도 5는 도 1의 제품 이송 로봇에 구비된 픽업 호이스트(pick-up hoist)의 사시도이다.
도 6은 도 1의 이송 로봇의 정면도로서, 사출 성형 제품을 픽업하고 이송하는 모습을 도시한 도면이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 사출 성형 제품 자동 배출 시스템을 상세하게 설명한다. 본 명세서에서 사용되는 용어(terminology)들은 본 발명의 바람직한 실시예를 적절히 표현하기 위해 사용된 용어들로서, 이는 사용자 또는 운용자의 의도 또는 본 발명이 속하는 분야의 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 따라서, 본 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 사출 성형 제품 자동 배출 시스템의 구성도이다. 도 2는 도 1의 사출 성형 금형의 종단면도이며, 도 3 및 도 4는 도 2의 A 부분을 확대 도시한 도면이다. 도 3은 푸시 핀이 원위치에 있는 상태를 도시한 도면이다. 도 4는 푸시 핀이 제품을 제품 부착면에서 분리 취출하는 상태를 도시한 도면이다. 도 1 내지 도 4를 함께 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 사출 성형 제품 자동 배출 시스템(90)은, 사출 성형 금형(1)의 고정측 금형(2) 및 이동측 금형(10)이 형개(型開)된 때, 자동적으로 이동측 금형(10)의 제품 부착면(13)에 부착된 제품(100)을 상기 제품 부착면(13)으로부터 분리 취출하고 상기 사출 성형 금형(1) 바깥의 적재 지점(미도시)에 쌓아 놓는 시스템이다.
상기 사출 성형 제품 자동 배출 시스템(90)은 공압형 제품 취출 장치(20), 제품 이송 로봇(60), 및 콘트롤러(controller)(91)를 구비한다. 상기 공압형 제품 취출 장치(20)는 상기 이동측 금형(10)의 내부에 대기압보다 높은 고압의 공기를 주입하여 사출 성형 제품(100)을 제품 부착면(13)으로부터 분리 취출한다. 상기 제품 이송 로봇(60)은 상기 제품 부착면(13)에서 분리 취출되는 제품(100)을 잡아서 상기 사출 성형 금형(1)으로부터 상기 적재 지점까지 이동시킨다. 상기 콘트롤러(91)는 상기 공압형 제품 취출 장치(20) 및 제품 이송 로봇(60)의 작동을 제어한다.
상기 사출 성형 금형(1)은 형개(型開) 및 형합(型合)되는 고정측 금형(2) 및 이동측 금형(10)을 구비한다. 형개는 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이 고정측 금형(2)과 이동측 금형(10)이 이격된 상태를 의미하고, 형합은 이와 반대로 고정측 금형(2)과 이동측 금형(10)이 밀착된 상태를 의미한다. 도 1에 도시된 사출 성형 금형(1)에서는 고정측 금형(2)이 이동하지 않고 이동측 금형(10)이 고정측 금형(2)에 대해 수평 방향으로, 구체적으로 Y축과 평행하게 이동하여 고정측 금형(2)과 이동측 금형(10)이 형개 및 형합되지만, 이와 반대로 이동측 금형(10)이 이동하지 않고 고정측 금형(2)이 이동측 금형(10)에 대해 수평 방향으로 이동하여 고정측 금형(2)과 이동측 금형(10)이 형개 및 형합될 수도 있다.
고정측 금형(2)은 고정 코어(4)와 고정 원판(3)을 구비한다. 상기 고정 원판(3)은 상기 고정 코어(4)를 고정 지지한다.
이동측 금형(10)은 이동 코어(12) 및 상기 이동 코어(12)를 고정 지지하는 이동 원판(11)을 구비한다. 고정측 금형(2)과 이동측 금형(10)이 형합되어 고정 코어(4)와 이동 코어(12)가 밀착되면 사출 성형 제품(100)의 형상에 대응되는 캐비티(cavity)가 마련된다. 이동 코어(12)와 마주보는 고정 코어(4)의 측면에는 사출 성형 제품(100)의 일 측면 형상에 대응되는 고정 코어 형상 한정면(5)이 마련되고, 고정 코어(4)와 마주보는 이동 코어(12)의 측면에는 사출 성형 제품(100)의 타 측면 형상에 대응되는 이동 코어 형상 한정면(13)이 마련된다.
고정측 금형(2)과 이동측 금형(10)이 형개된 때, 사출 성형된 제품(100)은 상기 이동 코어 형상 한정면(13)에 부착된다. 따라서, 도 1에 도시된 사출 성형 금형(1)에서 상기 이동 코어 형상 한정면(13)이 상기 제품(100)이 부착되는 제품 부착면이 된다. 도 1 및 도 2에는 고정측 금형(2)과 이동측 금형(10)이 형개된 때 상기 제품 부착면(13)에 하나의 제품(100)만 부착되는 것처럼 보이지만, 실제로는 도 5에 도시된 바와 같이 각각의 사출 성형 제품(100)은 Z축과 평행한 방향으로 길게 연장된 형상의 제품일 수 있다. 상기 사출 성형 제품(100)은 복수 개, 예컨대 4개의 사출 성형 제품(100)이 사출 성형 금형(1)의 형합과 형개 사이클에서 동시에 성형되어 상기 제품 부착면(13)에 나란히 부착될 수 있다.
상기 사출 성형 금형(1)은 스프루 부시와, 러너와, 게이트를 더 구비하나, 이들은 도면에서 생략되어 있다. 스프루 부시(sprue bush)는 용융된 수지를 사출(injection)하는 사출 장치(미도시)의 노즐(nozzle)에 연결된다. 러너(runner)는 상기 스프루 부시를 통해 사출 성형 금형(1) 내부로 주입된 용융된 수지를 상기 캐비티까지 유도한다. 게이트(gate)는 상기 용융된 수지가 상기 러너에서 상기 캐비티로 건너가기 위해 통과한다.
상기 공압형 제품 취출 장치(20)는, 공압 제공 유닛, 푸시 핀(push pin)(40), 스프링(spring)(50), 및 플러그(plug)(55)를 구비한다. 이동측 금형(10)의 내부에는 공기 유동 가능한 공압 유로(25)가 형성된다. 공압 유로(25)는 이동 코어(12)와 이동 원판(11)을 공기 유동 가능하게 관통한다. 상기 공압 유로(25)는 이동 원판(11) 및 이동 코어(12)를 드릴(drill) 가공하여 형성한다. 상기 드릴 가공으로 인해 이동 원판(11) 외측면에 불필요한 개구(開口)가 형성되는데, 상기 불필요한 개구는 공압 유로 폐쇄 플러그(plug)(26)에 의해 폐쇄된다.
상기 공압 제공 유닛은 상기 공압 유로(25) 내에 선택적으로 대기압보다 높은 고압의 공기압이 형성되도록 고압의 공기를 주입하는 유닛(unit)이다. 상기 공압 제공 유닛은, 사출 성형 금형(1) 외부의 공기를 승압하는 에어 펌프(air pump)(21)와, 상기 에어 펌프(21)에서 승압된 고압 공기를 상기 공압 유로(25)로 주입하기 위하여 상기 에어 펌프(21)로부터 상기 이동 원판(11)의 외측면에 형성된 공압 유로(25) 말단의 개구(開口)(25p)까지 연장된 압축 공기관(22)을 구비한다.
도 1 및 도 2에 도시된 공압 제공 유닛은 한 쌍의 에어 펌프(21)와, 각각의 에어 펌프(21)에서 이동 원판(11) 일 측과 타 측의 공압 유로 말단 개구(25p)까지 연장된 한 쌍의 압축 공기관(22)을 구비하나 이것은 예시에 불과하다. 예를 들어, 본 발명의 다른 예에 구비된 공압 제공 유닛은, 하나의 에어 펌프와, 상기 에어 펌프에서 하부 원판 일 측의 공압 유로 말단 개구까지 연장된 하나의 압축 공기관을 구비하고, 하부 원판 타 측의 공압 유로 말단 개구는 공압 유로 폐쇄 플러그(plug)에 의해 폐쇄될 수 있다.
푸시 핀(40)은 이동측 금형(10), 구체적으로는 이동 코어(12) 내부에 삽입되는 부재로서, 제품 부착면(13)에 부착된 사출 성형 제품(100)을 후퇴 위치와 전진 위치 사이에서 이동시킬 수 있다. 후퇴 위치는 상기 제품 부착면(13)에서 분리시키지 않는 위치이다. 전진 위치는 일 측 말단(45)이 상기 제품(100)을 밀어 상기 제품 부착면(13)에서 분리시키는 위치이다.
푸시 핀(40)은 피스톤(piston)(41)과, 제1 스틱(44)과, 제2 스틱(47)을 구비한다. 제1 스틱(44)은 상기 피스톤(41)의 직경의 크기보다 작은 크기의 직경을 가지며 상기 피스톤(41)으로부터 제품 부착면(13)까지 수평 방향, 구체적으로 Y축 양(+)의 방향과 평행하게 연장된다. 제2 스틱(47)은 상기 피스톤(41)으로부터 제1 스틱(44)과 반대 방향, 즉 Y축 음(-)의 방향과 평행하게 연장된다. 상기 제1 스틱(44)의 말단, 즉 푸시 핀(40)의 일 측 말단(45)의 형상은 사출 성형 제품(100)의 형상을 한정한다. 도 3 및 도 4의 실시예에서는, 푸시 핀(40)이 후퇴 위치에서 전진 위치로 이동하면 Y축 양(+)의 방향과 평행하게 상승하고, 푸시 핀(40)이 전진 위치에서 후퇴 위치로 이동하면 Y축 음(-)의 방향과 평행하게 하강한다.
스프링(50)은 이동측 금형(10), 구체적으로 이동 코어(12)의 내부에 삽입되며, 푸시 핀(40)을 상기 후퇴 위치를 향해 탄성 편향(elastic bias)시킨다. 구체인 실시예에서, 상기 스프링(50)은 푸시 핀(40)의 제1 스틱(44)에 꿰어지는 코일 스프링(coil spring)일 수 있다. 플러그(55)는 이동측 금형(10), 구체적으로 이동 코어(12)에 고정되며, 제1 스틱(44) 및 피스톤(41)과 일직선 상에 배치된다. 도 3에 도시된 바와 같이, 푸시 핀(40)이 후퇴 위치인 때 푸시 핀(40)의 타 측 말단, 구체적으로 제2 스틱(47)의 말단(48)은 플러그(55)에 접촉 지지된다.
이동측 금형(10), 구체적으로 이동 코어(12)의 내부에는, 실린더 홀(cylinder hole)(30) 및 제1 스틱 홀(hole)(33)이 형성된다. 상기 실린더 홀(cylinder hole)(30) 및 제1 스틱 홀(hole)(33)에 상기 푸시 핀(40)이 끼워지도록 한다. 이동측 금형(10), 구체적으로 이동 코어(12)의 내부에는, 상기 플러그(55)가 끼워지는 플러그 홀(37)과, 상기 스프링(50)이 수용되는 스프링 홀(35)이 더 형성된다. 상기 실린더 홀(30)은 상기 피스톤(41)이 끼워지도록 피스톤(41)의 직경의 크기와 대응되는 크기의 내경(inner diameter)을 가지며, 상기 공압 유로(25)와 연결된다. 상기 피스톤(41)이 상기 실린더 홀(30) 내부에서 전진 및 후퇴, 즉 Y축 양(+)의 방향 및 음(-)의 방향과 평행하게 일정 스트로크(stroke)만큼 이동 가능하게, 상기 실린더 홀(30)의 Y축 방향 길이는 상기 피스톤(41)의 Y축 방향 길이보다 크다.
상기 제1 스틱 홀(33)은 상기 제1 스틱(44)이 전진 및 후퇴 가능하게 끼워지나 상기 피스톤(41)은 끼워지지 못하도록 상기 제1 스틱(44)의 직경의 크기와 대응되는 크기의 내경을 가지며, 상기 제품 부착면(13)까지 Y축과 평행하게 연장된다. 상기 스프링 홀(35)은 실린더 홀(30)과 제1 스틱 홀(33) 사이에 형성된다. 상기 스프링 홀(35)의 내경의 크기는 상기 피스톤(41)이 끼워지지 않도록 실린더 홀(30)의 내경 크기보다 작고, 제1 스틱 홀(33)의 내경 크기보다 크다.
상기 플러그 홀(37)은 이동 원판(11)에 가려지는 이동 코어(12)의 외측면에 형성된다. 플러그(55)는 원통형 부재로서 외주면에 수형 스크류 패턴(male screw pattern)이 형성되어 있다. 상기 플러그 홀(37) 내주면에는 상기 플러그(55)의 수형 스크류 패턴에 치합되는 암형 스크류 패턴이 형성된다. 또한, 상기 플러그(55)는 하단에 직경이 확장된 플랜지(flange)(56)를 구비한다. 상기 플러그 홀(37)의 입구에는 상기 플랜지(56)가 끼워지게 내경이 확장된 플랜지 안착 홈(groove)이 형성된다. 상기 플러그(55)에는 육각 렌치 홈(groove)(57)이 형성되어서, 상기 플러그(55)를 플러그 홀(37)과 일렬로 정렬하고 육각 렌치의 말단을 상기 육각 렌치 홈(57)에 끼우고, 상기 육각 렌치를 회전시킴으로써 상기 플러그(55)를 이동 코어(12)에 결합할 수 있다.
상기 공압 유로(25)는 실린더 홀(30)과 플러그 홀(37) 사이를 가로질러 수직 방향, 즉 Z축과 평행하게 연장될 수 있다. 푸시 핀(40)이 후퇴 위치에 있든 전진 위치에 있든 무관하게 제2 스틱(47)에 의해 상기 공압 유로(25)가 폐쇄되지 않도록, 제2 스틱(47)의 직경의 크기는 공압 유로(25)의 내경의 크기보다 작다.
이동측 금형(10)의 내부에는 통기 유로(27)가 더 형성된다. 상기 통기 유로는 실린더 홀(30)과 공기 유동 가능하고 이동측 금형(10)의 외부와도 공기 유동 가능하다. 상기 통기 유로(27)는 이동 코어(12)와 이동 원판(11)을 공기 유동 가능하게 관통한다. 상기 이동 원판(11)의 외측면에는 상기 통기 유로(27)와 이동측 금형(10)의 외부 사이로 공기 유동이 가능하도록 통기 유로 개구(28)가 형성된다. 이동 코어(12) 내부에서 상기 통기 유로(27)는 스프링 홀(35)을 가로질러 Z축과 평행하게 연장될 수 있다.
상기 이동측 금형(10)에 형성된 유로(25, 27) 및 홀(30, 33, 35, 37)은 드릴(drill) 가공을 통해 형성될 수 있다. 제1 스틱(33)에 스프링(50)을 꿰고, 상기 플러그 홀(37)을 통해 상기 푸시 핀(40)을 끼워 넣고, 플러그(55)를 플러그 홀(37)에 육각 렌치를 이용하여 체결하여, 상기 푸시 핀(40), 스프링(50), 및 플러그(55)를 이동 코어(12)에 조립할 수 있다. 스프링(50)의 상단(51)이 스프링 홀(35)과 제1 스틱 홀(33)의 경계인 단차면에 밀착 지지되고, 스프링(50)의 하단(52)이 피스톤(41)에 밀착 지지되고, 플러그(55) 상측면에 제2 스틱(47)의 말단(48)에 밀착 지지되면 푸시 핀(40)이 후퇴 위치에 위치한다. 이 상태에서 사출 성형 제품(100)은 제품 부착면(13)과 제1 스틱(44)의 말단(45)에 부착된 상태이며, 제1 스틱(44)의 말단(45)은 제품 부착면(13)에서 돌출되지 않은 상태일 수 있다.
상술한 바와 같이 상기 사출 성형 제품(100)은 Y축과 평행한 방향으로 길게 연장된 형상의 제품으로서, 사출 성형 금형(1)에 구비된 공압형 제품 취출 장치(20)는 푸시 핀(40), 스프링(50), 및 플러그(55)를 서로 같은 개수로 복수 개씩 구비하고, 상기 같은 개수의 푸시 핀(40), 스프링(50), 및 플러그(55)가 하나씩 조합되어서 이동 코어(12)를 가로지르는 공압 유로(25)의 경로를 따라 일렬로 배치될 수 있다. 한편, 상술한 바와 같이 사출 성형 금형(1)의 형합 및 형개 사이클마다 4개의 사출 성형 제품(100)이 동시에 성형되어 상기 제품 부착면(13)에 부착된다. 따라서, 도 2에서는 이동측 금형(10) 내부에 Z축과 평행하게 연장된 공압 유로(25)가 1개만 형성되어 있는 것처럼 보이지만, 실제로는 Z축과 평행하게 연장된 4개의 공압 유로(25)가 형성되어 있을 수 있다.
도 3에 도시된 바와 같이 푸시 핀(40)이 후퇴 위치인 때 에어 펌프(21)는 작동하지 않으며, 공압 유로(25)에 고압의 공기가 주입되지 않아 공압 유로(25) 내부의 압력은 대기압과 같다. 상기 통기 유로(27) 내부의 압력, 및 상기 통기 유로(27)와 공기 유동 가능하게 연결된, 상기 피스톤(41)과 상기 실린더 홀(30)에 의해 한정되는 공간의 압력도 대기압과 같다. 이때, 상기 피스톤(41)의 외주면(42)과 실린더 홀(30)의 내주면 사이의 틈새를 통한 공기 유동이 거의 없을 정도로 상기 피스톤 외주면(42)과 실린더 홀(30)의 내주면은 밀착된다.
고정측 금형(2)과 이동측 금형(10)이 형합된 상태에서 사출 성형 금형(1) 내부에서 제품(100)이 성형되고, 고정측 금형(2)과 이동측 금형(10)이 형개되면, 상기 제품(100)이 이동 코어(12)의 제품 부착면(13)에 부착된다. 상기 고정측 금형(2)과 이동측 금형(10)이 형개됨과 거의 동시에 상기 에어 펌프(21)가 작동하여 공압 유로(25) 내부에 고압의 공기가 주입되면, 공압 유로(25) 내부가 고압 상태가 되어, 피스톤(41)을 Y축 양(+)의 방향과 평행하게 이동시키는 힘(force)이 피스톤(41)에 가해진다. 이 힘은 스프링(50)의 탄성력보다 커서 피스톤(41)은 실린더 홀(30)과 스프링 홀(35)의 경계인 단차면에 충돌하는 상태, 즉 도 4에 도시된 전진 위치까지 이동한다.
상기 피스톤(41)이 후퇴 위치에서 전진 위치로 이동할 때 상기 피스톤(41)과 실린더 홀(30)에 의해 한정되는 공간의 압력은 통기 유로(27) 내부와 같이 대기압으로 유지되거나 이보다 약간 높게 상승한다. 즉, 상기 피스톤(41)과 실린더 홀(30)에 의해 한정되는 공간의 압력 상태는 언제나 상기 공압 유로(25) 내부의 고압 상태보다 큰 차이 나게 작은 저압 상태이므로 피스톤(41)의 전진 위치로의 이동이 방해되지 않는다. 상기 피스톤(41)과 함께 푸시 핀(40) 전체가 전진 위치로 이동하여서, 제1 스틱(44)의 말단(45)이 제품(100)을 밀어 올림으로써 도 4에 도시된 바와 같이 상기 제품(100)이 제품 부착면(13)에서 분리 취출된다. 도 4에서는 제1 스틱(44)의 말단(45)에 상기 제품(100)이 여전히 부착되어 있지만, 상기 푸시 핀(40)이 제품(100)을 밀어 올리는 속도가 빠르고 그 힘이 커서 상기 제품(100)이 상기 제1 스틱(44)의 말단(45)에서 떨어져 좀더 멀리 이격될 수도 있다.
상기 제품(100)이 제품 부착면(13)에서 분리 취출된 후에 상기 에어 펌프(21)가 작동을 정지하여서 상기 공압 유로(25) 내부에 상기 공압 제공 유닛에 의한 고압 공기의 주입이 중지되면, 공압 유로(25) 내부의 압력이 대기압에 가깝게 급격히 낮아지고 상기 스프링(50)의 탄성 복원력에 의해 상기 푸시 핀(40)이 도 3에 도시된 바와 같은 후퇴 위치로 복귀하게 된다. 상기 콘트롤러(91)는 사출 성형 제품(100)이 상기 제품 부착면(13)에서 분리 취출되도록 상기 에어 펌프(21)의 작동을 제어한다.
한편, 도 3 및 도 4에 도시되진 않았으나, 본 발명의 실시예에 따른 금형의 공압형 제품 취출 장치는, 피스톤의 외주면(도 3의 '42' 참조)과 실린더 홀(도 3의 '30' 참조)의 내주면 사이를 밀봉하는 예컨대, 오링(O-ring), 오일 씰(oil seal)과 같은 밀봉 부재를 더 구비할 수 있다. 상기 밀봉 부재에 의해 상기 피스톤의 외주면과 실린더 홀의 내주면 사이의 틈새가 더욱 신뢰성 있게 밀봉되어 푸시 핀의 전진 위치로의 이동이 더욱 빨라지고 동작의 신뢰성이 향상된다.
상기 공압형 제품 취출 장치(20)는, 압축 공기의 공압을 이용하여 성형된 제품(100)을 사출 성형 금형(1)에서 분리 취출한다. 즉, 본 발명의 공압형 제품 취출 장치(20)는, 종래의 제품 취출 장치에 구비되는, 길이가 긴 이젝트 핀, 이젝트 판, 이젝트 판 구동 액추에이터, 및 스페이서 블록을 구비하지 않는다. 따라서, 사출 성형 금형(1)의 크기가 작아지고, 구조가 단순해져서, 사출 성형 금형(1)을 콤팩트(compact)하게 설계하기 쉽다. 또한, 사출 성형 금형(1)의 제조 원가를 줄이고, 제조 기간을 단축할 수 있다. 또한, 에어 펌프(21) 등을 이용하여 사출 성형 금형(1) 내부로 압축 공기를 불어넣으면 즉시 제품(100)이 취출되므로, 사출 성형 금형(1)을 통한 제품 배출 주기가 짧아져서 제품(100)의 생산성도 향상될 수 있다.
한편, 통상적인 제품 취출 장치, 즉 이젝트 핀(eject pin), 이젝트 판(eject plate), 스페이서 블록(spacer block)를 구비한 제품 취출 장치의 경우에는, 이젝트 핀이 길어서 금형의 코어(core)에 가까운 이젝트 핀 일 측 부분과 이젝트 판에 가까운 이젝트 핀 타 측 부분 사이의 온도 차이로 인해 이젝트 핀의 휨 또는 뒤틀림이 발생한다. 상기 휨 또는 뒤틀림으로 인하여, 이젝트 핀의 전진 및 후퇴 도중에 금형의 코어(core) 또는 이젝트 핀이 손상되거나, 성형된 제품의 표면에 이젝트 핀으로 인한 제품 표면의 플래쉬(flash)가 심해질 수 있다. 그러나, 상기 공압형 제품 취출 장치(20)는 푸시 핀(40)이 이동측 금형(10)의 이동 코어(12)를 넘어 이동 원판(11)까지 연장되지 않고 종래의 이젝트 핀에 비해 상대적으로 짧다. 따라서, 푸시 핀(40)의 휨 또는 뒤틀림이 발생하지 않으며, 푸시 핀(40)의 전진 및 후퇴 도중에 이동 코어(12) 또는 푸시 핀(40)이 손상되지 않으며, 푸시 핀(40)으로 인한 플래쉬(flash)가 없거나, 있더라도 미세하여 이로 인한 제품 불량이 초래되지 않는다.
도 5는 도 1의 제품 이송 로봇에 구비된 픽업 호이스트(pick-up hoist)의 사시도이고, 도 6은 도 1의 이송 로봇의 정면도로서, 사출 성형 제품을 픽업하고 이송하는 모습을 도시한 도면이다. 도 1, 도 5, 및 도 6을 함께 참조하면, 상기 제품 이송 로봇(60)은 상기 제품 부착면(13)(도 2 참조)에서 분리 취출되는 4개의 제품(100)을 잡아내는 픽업 호이스트(pick-up hoist)(70), 및 상기 제품(100)을 픽업한 픽업 호이스트(70)를 지지하고 상기 사출 성형 금형(1)으로부터 상기 적재 지점(미도시)까지 이동시키는 호이스트 지지 유닛을 구비한다.
상기 호이스트 지지 유닛은, 사출 성형 금형(1)보다 높은 위치에서 X축과 평행하게 연장된 X축 레일(61)과, Y축과 평행하게 연장된 Y축 암(arm)(65)과, Z축과 평행하게 연장된 Z축 기둥(68)과, X축 레일(61)에 탑재된 암 홀더(arm holder)(63)를 구비한다. 상기 암 홀더(63)는 X축 레일(61)을 따라 X축 양(+)의 방향 및 음(-)의 방향과 평행하게 이동 가능하다. 상기 암 홀더(63)에는 상기 Y축 암(65)이 끼워져 지지된다. 상기 Y축 암(65)은 상기 암 홀더(63)에 끼워진 채 Y축 양(+)의 방향 및 음(-)의 방향과 평행하게 이동 가능하다.
Y축 암(65)의 일 측 말단에는 기둥 홀더(67)가 고정 지지되고, 상기 Z축 기둥(68)은 상기 기둥 홀더(67)에 끼워져 지지된다. 상기 Z축 기둥(68)은 기둥 홀더(67)에 끼워진 채 Z축 양(+)의 방향 및 음(-)의 방향과 평행하게 이동 가능하다. Z축 기둥(68)의 하단(69)에는 상기 픽업 호이스트(70)가 회전 가능하게 결합된다. 상기 호이스트 지지 유닛은, 상기 암 홀더(63)를 X축과 평행한 방향으로 이동시키는 X축 방향 액추에이터(actuator)와, 상기 Y축 암(65)을 Y축과 평행한 방향으로 이동시키는 Y축 방향 액추에이터와, 상기 Z축 기둥(68)을 Z축과 평행한 방향으로 이동시키는 Z축 방향 액추에이터를 더 구비하지만, 도 1 및 도 6에 이 액추에이터들이 도시되지는 않았다. 상기 콘트롤러(91)는 상기 픽업 호이스트(70)가 X축, Y축, 및 Z축과 평행한 방향으로 이동하도록, 상기 X축 방향 액추에이터, Y축 방향 액추에이터, 및 Z축 방향 액추에이터의 작동을 제어한다.
픽업 호이스트(70)는 서로 직교하는 방향으로 연장된 복수의 제1 빔(beam)(72) 및 복수의 제2 빔(74), 호이스트 베이스(71), 복수의 그립퍼(gripper)(76), 및 힌지 브라켓(hinge bracket)(82)을 구비한다. 구체적으로, 4개의 제1 빔(72)이 평행하게 연장되고, 제1 빔(72)에 직교하며 서로 평행하게 연장된 4개의 제2 빔(74)이 4개의 제1 빔(72)에 연결 지지된다. 판(plate) 형상의 호이스트 베이스(71)는 한 쌍의 제1 빔(72)을 고정 지지한다.
각각의 제2 빔(74)에는 제2 빔(74)의 길이 방향을 따라 3개의 그립퍼(76)가 결합 지지된다. 각각의 그립퍼(76)는 서로 가까워지는 방향 및 그 반대 방향으로 이동 가능한 한 쌍의 핑거(finger)(77)를 구비한다. 사출 성형 제품(100)이 상기 공압형 제품 취출 장치(20)에 의해 제품 부착면(13)(도 2 참조)에서 분리 취출되기 전에 상기 그립퍼(76)의 한 쌍의 핑거(77)는 서로 이격되어 있다. 상기 사출 성형 제품(100)이 상기 제품 부착면(13)으로부터 분리 취출되어 상기 한 쌍의 핑거(77) 사이에 위치할 때 상기 한 쌍의 핑거(77)가 서로 가까워지는 방향으로 이동하여서 상기 그립퍼(76)에 사출 성형 제품(100)이 파지된다.
도 5에는 그립퍼(76)의 한 쌍의 핑거(77) 사이에 사출 성형 제품(100)이 위치하나 상기 한 쌍의 핑거(77)에 의해 사출 성형 제품(100)이 파지되지 않은 순간의 모습이 도시되어 있다. 도 5에 도시된 픽업 호이스트(70)에 구비된 4개의 제2 빔(74)은 상기 제품 부착면(13)에서 동시는 분리 취출되는 4개의 사출 성형 제품(100)과 일대일로 대응되게 평행하게 연장된다. 각각의 제2 빔(74)에 결합된 3개의 그립퍼(76) 중에서 중간에 배치된 그립퍼(76)는 상기 사출 성형 제품(100)의 중간 부분을 파지하고, 양 단부에 배치된 한 쌍의 그립퍼(76)는 상기 사출 성형 제품(100)의 양 단부를 파지한다.
그립퍼(76)의 한 쌍의 핑거(77)는 각각, 서로 마주보는 측면에 탄성 소재로 이루어진 댐퍼층(damper layer)(77d)과, 상기 댐퍼층(77d)을 지지하는 핑거 프레임(77f)을 구비한다. 상기 핑거 프레임(77f)은 예컨대, 스테인레스스틸과 같은 금속 소재로 형성될 수 있다. 상기 댐퍼층(77d)의 탄성 소재는 예컨대, 우레탄 고무(urethane rubber)일 수 있다. 상기 댐퍼층(77d)으로 인해 그립퍼(76)가 제품(100)을 파지할 때 제품(100)의 손상 또는 핑거(77)의 손상이 예방된다.
힌지 브라켓(82)의 일 단은 호이스트 베이스(71)에 고정 결합되고, 타 단은 Z축 기둥(68)의 하단(69)에 힌지(hinge) 결합된다. 이에 따라, 힌지 브라켓(82)을 포함하는 픽업 호이스트(70)는 Z축 기둥(68)의 하단(69)에 대해 90° 만큼 회전 가능하다. 제품 이송 로봇(60)은 상기 픽업 호이스트(70)를 Z축 기둥(68)의 하단(69)에 대해 회전시키는 회전 액추에이터를 더 구비하지만, 도 1 및 도 6에 상기 회전 액추에이터가 도시되지는 않았다. 상기 콘트롤러(91)는 상기 그립퍼(76)의 한 쌍의 핑거(77)의 작동, 및 상기 회전 액추에이터의 작동을 제어한다.
이상에서, 제품 이송 로봇(60)의 동작을 순차적으로 설명한다. 사출 성형 금형(1) 내부에서 복수의 사출 성형 제품(100)이 성형되고, 이동측 금형(10)이 고정측 금형(2)에 대해 Y축 음(-)의 방향과 평행하게 이동하여 고정측 금형(2)과 이동측 금형(10)이 형개되면, Z축 기둥(68)의 하단(69)에 지지된 픽업 호이스트(70)는 사출 성형 금형(1)의 위에서 상기 이격된 고정측 금형(2)과 이동측 금형(10) 사이의 틈새로 하강 이동한다.
이때, 도 1 및 도 5에 도시된 바와 같이 복수의 그립퍼(76)가 상기 제품 부착면(13)(도 2 참조)에 부착된 제품(100)에 근접하여 상기 제품(100)과 마주보도록, 픽업 호이스트(70)는 수직 방향으로 세워진 상태로 상기 고정측 금형(2)과 이동측 금형(10) 사이의 틈새로 하강한다. 부연하면, 픽업 호이스트(70)가 수직 방향으로 세워진 상태에서는 상기 복수의 제2 빔(74)이 Z축과 평행하게 연장되며, 상기 제2 빔(74)은 상기 제품 부착면(13)에서 분리 취출되는 제품(100)의 길이 방향과 평행하게 된다.
이와 같이 공압형 제품 취출 장치(20)(도 4 참조)의 푸시 핀(40)(도 4 참조)이 후퇴 위치에서 전진 위치로 이동하여 복수의 제품(100)이 동시에 제품 부착면(13)에서 분리 취출된다. 이 때에는 복수의 그립퍼(76)가 제품(100)과 근접하여 마주보고 있는 상태이다. 이에 따라서 분리 취출 되는 순간에 상기 그립퍼(76)의 한 쌍의 핑거(77)가 서로 가까워지도록 오므려져서 복수의 제품(100)이 픽업 호이스트(70)의 복수의 그립퍼(76)에 파지된다.
이와 같이 픽업 호이스트(70)가 복수의 제품(100)을 잡아내면, 상기 호이스트 지지 유닛은 픽업 호이스트(70)를 이동측 금형(10) 및 고정측 금형(2)보다 높은 위치로 상승시킨 후에 복수의 제품(100)을 사출 성형 금형(1) 바깥에 위치한 적재 지점(미도시)까지 수평 방향의 경로를 따라 이동시킨다.
구체적으로, Z축 기둥(68)이 기둥 홀더(67)에 대해 Z축 양(+)의 방향과 평행하게 상승하여 복수의 제품(100)을 잡고 있는 픽업 호이스트(70)를 이동측 금형(10)과 고정측 금형(2) 사이의 틈새로부터 사출 성형 금형(1)보다 높은 위치로 상승시킨다.
다음으로, 상기 픽업 호이스트(70)는 Z축 기둥(68)의 하단(69)에 대해 90° 회전하여 도 6에 도시된 바와 같이 수평 방향으로 눕혀진다. 부연하면, 픽업 호이스트(70)가 수평 방향으로 눕혀진 상태에서는 상기 복수의 제품(100)과 복수의 제2 빔(74)이 Y축과 평행하게 연장된다. 이처럼 복수의 제품(100)이 Y축과 평행하게 연장되도록 픽업 호이스트(70)를 회전시키는 이유는, 상기 적재 지점에서 상기 제품(100) 편평한 바닥 또는 편평한 랙(rack)에 올려져 지지되기 때문이다.
다음으로, 상기 적재 지점의 X축 방향 좌표와 픽업 호이스트(70)의 X축 방향 좌표가 같아지도록 암 홀더(63)가 X축 레일(61)을 따라 X축과 평행한 방향으로 이동한다. 또한 상기 적재 지점의 Y축 방향 좌표와 픽업 호이스트(70)의 Y축 방향 좌표가 같아지도록 Y축 암(65)이 상기 암 홀더(63)에 지지되어 Y축과 평행한 방향으로 이동한다. 또한, 픽업 호이스트(70)의 Z축 방향 좌표가 상기 적재 지점의 Z축 방향 좌표보다 약간 큰 높이에서 픽업 호이스트(70)가 이동하여 멈추도록 Z축 기둥(68)이 상기 기둥 홀더(67)에 지지되어 Z축과 평행한 방향으로 이동한다. 다음으로, 복수의 그립퍼(76)에 구비된 한 쌍의 핑거(77)가 동시에 벌어지면, 즉 서로 멀어지는 방향으로 이동하면, 복수의 제품(100)이 픽업 호이스트(70)에서 낙하하여 상기 적재 지점에 올려진다.
한편, 상기 픽업 호이스트(70)는 이탈 방지 바스켓(basket)(79)을 더 구비ㅎ할 수 있다. 상기 이탈 방지 바스켓(basket)(79)은 상기 제품 부착면(13)(도 2 참조)에서 분리되는 제품(100)이 복수의 그립퍼(76)에 의해 정확히 파지되기 전에 아래로 낙하하는 것을 막아준다. 상기 이탈 방지 바스켓(79)은 픽업 호이스트(70)에 픽업되는 제품(100)의 개수와 같은 개수, 즉 4개가 구비된다.
도 5에 도시된 바와 같이, 상기 이탈 방지 바스켓(79)은 제2 빔(74)의 하단에 고정 지지된다. 이는 픽업 호이스트(70)가 수직 방향으로 세워진 때 픽업 호이스트(70)의 하단에 배치되도록 하기 위해서이다. 도 5를 기준으로 볼 때, 상기 제품 부착면(13)에서 분리 취출된 제품(100)이 그립퍼(76)의 한 쌍의 핑거(77) 사이로 진입하는 것이 방해되지 않도록, 이탈 방지 바스켓(79)의 상측면과 제품 부착면(13)을 마주보는 측면은 개방된다.
상기 제품 부착면(13)에서 제품(100)이 분리되어 그립퍼(76)의 한 쌍의 핑거(77) 사이로 진입하는 순간과 상기 한 쌍의 핑거(77)가 오므려지는 순간이 일치하지 않거나, 상기 제품 부착면(13)에서 분리된 제품(100)이 정상적인 방향을 약간 벗어난 방향으로 이탈되는 경우가 발생할 수 있다. 이 경우, 만약, 이탈 방지 브라켓(79)이 없다면, 상기 제품(100)이 상기 한 쌍의 핑거(77)에 의해 파지되지 못하고 중력(重力)에 의해 낙하할 수 있다.
본 발명에 의하면, 상기 이탈 방지 브라켓(79)이 있기 때문에 상기 제품 부착면(13)에서 분리된 제품(100)은 상기 한 쌍의 핑거(77)에 의해 정확히 파지되지 못한 경우에도 낙하하지 않고 상기 한 쌍의 핑거(77) 사이에 위치하고 있게 되며, 상기 한 쌍의 핑거(77)가 다시 벌어지고 오므리는 동작을 수행함에 따라 상기 상기 제품(100)은 상기 한 쌍의 핑거(77)에 의해 정확히 파지될 수 있다.
이상에서 설명한 사출 성형 제품 자동 배출 시스템(90)은, 예컨대, 제품(100)의 크기가 크거나 무게가 무거운 경우, 또는 사출 성형 금형(1)이 형개됨과 동시에 복수 개의 제품(100)이 취출되는 경우 등, 작업자가 제품(100)을 손수 사출 성형 금형에서 취출, 픽업(pick-up), 및 제품 적재 지점에 적재하는 작업이 어려운 경우에도 자동으로 제품(100)을 취출, 픽업, 이송, 및 적재하는 작업을 수행한다. 따라서, 작업 속도가 향상되어 제품 생산성이 향상되고, 작업자의 안전 사고가 예방된다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능함을 이해할 수 있을 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 보호범위는 첨부된 특허청구범위에 의해서만 정해져야 할 것이다.
본 발명은 금형에 사용가능하다.

Claims (13)

  1. 사출 성형 금형의 고정측 금형과 이동측 금형이 형개(型開)된 때, 자동적으로 상기 고정측 금형과 이동측 금형 중 일 측 금형의 제품 부착면에 부착된 제품을 상기 제품 부착면으로부터 분리 취출하고 상기 사출 성형 금형 바깥의 적재 지점에 쌓아 놓는 시스템으로서,
    상기 일 측 금형의 내부에 대기압보다 높은 고압의 공기를 주입하여 상기 제품을 상기 제품 부착면으로부터 분리하는 공압형 제품 취출 장치; 및,
    상기 제품 부착면에서 분리 취출되는 제품을 잡아내는 픽업 호이스트(pick-up hoist), 및 상기 픽업 호이스트를 지지하고 상기 사출 성형 금형으로부터 상기 적재 지점까지 이동시키는 호이스트 지지 유닛을 구비한 제품 이송 로봇(robot);을 구비한 것을 특징으로 하는, 사출 성형 제품 자동 배출 시스템.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 픽업 호이스트는 서로 가까워지는 방향 및 그 반대 방향으로 이동 가능한 한 쌍의 핑거(finger)를 구비한 그립퍼를 적어도 한 개 구비하고,
    상기 제품 부착면으로부터 분리된 제품이 상기 한 쌍의 핑거 사이에 위치할 때 상기 한 쌍의 핑거가 서로 가까워지는 방향으로 이동하여서 상기 그립퍼가 상기 제품을 파지하는 것을 특징으로 하는, 사출 성형 제품 자동 배출 시스템.
  3. 제2 항에 있어서,
    상기 한 쌍의 핑거는, 서로 마주보는 측면에 탄성 소재로 이루어진 댐퍼층(damper layer)을 구비하는 것을 특징으로 하는, 사출 성형 제품 자동 배출 시스템.
  4. 제2 항에 있어서,
    상기 이동측 금형은 상기 고정측 금형에 대해 수평 방향으로 이동하여 형합(型合) 및 형개되고,
    상기 픽업 호이스트가 제품을 잡아내면, 상기 호이스트 지지 유닛은 상기 픽업 호이스트를 상기 이동측 금형 및 고정측 금형보다 높은 위치로 상승시킨 후에 상기 적재 지점까지 수평 방향의 경로를 따라 이동시키는 것을 특징으로 하는, 사출 성형 제품 자동 배출 시스템.
  5. 제4 항에 있어서,
    상기 제품이 상기 제품 부착면에서 분리될 때 상기 그립퍼가 상기 제품에 근접하여 상기 제품과 마주보도록 상기 픽업 호이스트는 수직 방향으로 세워지고,
    상기 상기 픽업 호이스트가 상기 이동측 금형 및 고정측 금형보다 높은 위치로 상승한 후에 상기 픽업 호이스트는 상기 호이스트 지지 유닛에 대해 회전하여 수평 방향으로 눕혀지는 것을 특징으로 하는, 사출 성형 제품 자동 배출 시스템.
  6. 제2 항에 있어서,
    상기 픽업 호이스트는, 상기 제품 부착면에서 분리되는 제품이 상기 그립퍼에 의해 정확히 파지되기 전에 아래로 낙하하는 것을 막아주는 이탈 방지 바스켓(basket)을 구비하는 것을 특징으로 하는, 사출 성형 제품 자동 배출 시스템.
  7. 제1 항에 있어서,
    상기 공압형 제품 취출 장치는, 상기 제품 부착면이 형성된 일 측 금형 내부에 공기 유동 가능하게 형성된 공압 유로 내에 선택적으로 대기압보다 높은 고압의 공기압이 형성되도록 고압의 공기를 주입하는 공압 제공 유닛, 상기 일 측 금형 내부에 삽입되며, 상기 제품을 상기 제품 부착면에서 분리시키지 않는 후퇴 위치와, 일 측 말단이 상기 제품을 밀어 상기 제품 부착면에서 분리시키는 전진 위치 사이에서 이동 가능한 푸시 핀(push pin), 및 상기 일 측 금형 내부에 삽입되며, 상기 푸시 핀을 상기 후퇴 위치를 향해 탄성 편향(elastic bias)시키는 스프링(spring)을 구비하고,
    상기 공압 제공 유닛에 의해 상기 공압 유로에 고압의 공기가 주입되면 상기 푸시 핀이 상기 후퇴 위치에서 상기 전진 위치로 이동하여 상기 제품이 상기 제품 부착면에서 분리되고, 상기 공압 제공 유닛에 의한 고압 공기의 주입이 중지되면 상기 스프링의 탄성 복원력에 의해 상기 푸시 핀이 상기 후퇴 위치로 복귀하는 것을 특징으로 하는, 사출 성형 제품 자동 배출 시스템.
  8. 제7 항에 있어서,
    상기 푸시 핀은 피스톤(piston), 및 상기 피스톤의 직경의 크기보다 작은 크기의 직경을 가지며 상기 피스톤으로부터 상기 제품 부착면까지 연장된 제1 스틱(stick)을 구비하고,
    상기 일 측 금형의 내부에는 상기 피스톤이 전진 및 후퇴 가능하게 끼워지도록 상기 피스톤의 직경의 크기와 대응되는 크기의 내경(inner diameter)을 가지며, 상기 공압 유로와 연결되는 실린더 홀(cylinder hole), 및 상기 제1 스틱이 전진 및 후퇴 가능하게 끼워지나 상기 피스톤은 끼워지지 못하도록 상기 제1 스틱의 직경의 크기와 대응되는 크기의 내경을 가지며, 상기 제품 부착면까지 연장된 제1 스틱 홀(hole)이 형성된 것을 특징으로 하는, 사출 성형 제품 자동 배출 시스템.
  9. 제8 항에 있어서,
    상기 일 측 금형 내부에는 상기 실린더 홀과 공기 유동 가능하고 상기 일 측 금형 외부와도 공기 유동 가능한 통기 유로가 형성되고,
    상기 공압 유로에 고압의 공기가 주입된 때에 상기 피스톤과 상기 실린더 홀에 의해 한정되는 공간의 압력은 상기 공압 유로의 압력보다 작은 것을 특징으로 하는, 사출 성형 제품 자동 배출 시스템.
  10. 제8 항에 있어서,
    상기 스프링은 제1 스틱에 꿰어지는 코일 스프링(coil spring)이고,
    상기 일 측 금형의 내부에는 상기 실린더 홀과 상기 제1 스틱 홀 사이에 상기 코일 스프링을 수용하는 스프링 홀(hole)이 형성되고,
    상기 스프링 홀의 내경의 크기는 상기 제1 스틱 홀의 내경의 크기보다 크고 상기 실린더 홀의 내경의 크기보다 작은 것을 특징으로 하는, 사출 성형 제품 자동 배출 시스템.
  11. 제8 항에 있어서,
    상기 공압형 제품 취출 장치는, 상기 일 측 금형에 고정되며, 상기 제1 스틱 및 피스톤과 일직선 상에 배치되는 플러그(plug)를 더 구비하고,
    상기 일 측 금형에는 상기 플러그가 끼워지는 플러그 홀(hole)이 더 형성되고,
    상기 푸시 핀은 상기 피스톤으로부터 상기 제1 스틱과 반대 방향으로 연장되고 상기 후퇴 위치인 때 상기 플러그에 접촉 지지되는 제2 스틱을 더 구비하는 것을 특징으로 하는, 사출 성형 제품 자동 배출 시스템.
  12. 제11 항에 있어서,
    상기 공압 유로는 상기 실린더 홀과 상기 플러그 홀 사이를 가로질러 연장되고,
    상기 제2 스틱에 의해 공압 유로가 폐쇄되지 않도록, 상기 제2 스틱 직경의 크기는 상기 공압 유로의 내경의 크기보다 작은 것을 특징으로 하는, 사출 성형 제품 자동 배출 시스템.
  13. 제12 항에 있어서,
    상기 공압형 제품 취출 장치는, 상기 푸시 핀, 스프링, 및 플러그를 서로 같은 개수로 복수 개씩 구비하고,
    상기 같은 개수의 푸시 핀, 스프링, 및 플러그가 하나씩 조합되어서 상기 공압 유로의 경로를 따라 배치되는 것을 특징으로 하는, 사출 성형 제품 자동 배출 시스템.
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