WO2020101007A1

WO2020101007A1 - ショベル、ショベルの制御装置、ショベルの支援装置

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Publication number: WO2020101007A1
Application number: PCT/JP2019/044787
Authority: WO
Inventors: 貴志西
Original assignee: 住友建機株式会社
Priority date: 2018-11-14
Filing date: 2019-11-14
Publication date: 2020-05-22
Also published as: KR20210104668A; CN113056591A; US20210262195A1; EP3882403A4; JPWO2020101007A1; EP3882403A1

Abstract

操作者がショベルのキャビンに乗車することなくトレーラへの積み込み作業や積み下ろし作業を行うことが可能な技術を提供する。本開示の一実施形態に係るショベル１００は、下部走行体１と、下部走行体１に旋回可能に搭載された上部旋回体３と、上部旋回体３に設けられたコントローラ３０と、を備え、コントローラ３０は、所定の外部装置から所定の指令を受信すると、トレーラの荷台へ向けて、又は、トレーラの荷台からトレーラの後方領域へ向けて、下部走行体１を走行させる。また、本開示の他の実施形態に係るショベルの支援装置２００は、ユーザの操作に応じて、ショベル１００の下部走行体１をトレーラの後方からトレーラの上面に向けて又はトレーラの上面からトレーラの後方に向けて自動走行させるための指令をショベル１００に送信する。

Description

ショベル、ショベルの制御装置、ショベルの支援装置

　本開示は、ショベル等に関する。

　ショベルは、通常、トレーラに積載されて、作業現場に運搬される。

　例えば、特許文献１には、後尾に道板が起伏動可能に設置されたトレーラが開示されている。

特開平４－１２９８４８号公報

　しかしながら、ショベルをトレーラで運搬し、作業現場で使用するためには、トレーラへのショベルの積み込み作業や積み下ろし作業（トレーラに積まれたショベルをトレーラから下す作業）を行う必要がある。そのため、トレーラの駐車状態や、トレーラが駐車された場所の地形状態等によっては、例えば、道板が左右何れかに傾斜し、トレーラの積み込み作業や積み下ろし作業中時において、ショベルの姿勢安定度が低下してしまう可能性がある。

　そこで、上記課題に鑑み、操作者がショベルのキャビンに乗車することなくトレーラへの積み込み作業や積み下ろし作業を行うことが可能な技術を提供することを目的とする。

　上記目的を達成するため、本開示の一実施形態では、
　下部走行体と、
　前記下部走行体に旋回可能に搭載された上部旋回体と、
　前記上部旋回体に設けられた制御装置と、を備え、
　前記制御装置は、所定の外部装置から所定の指令を受信すると、トレーラの荷台へ向けて、又は、トレーラの荷台からトレーラの後方領域へ向けて、前記下部走行体を走行させる、
　ショベルが提供される。

　また、本開示の他の実施形態では、
　下部走行体と、前記下部走行体に旋回可能に搭載された上部旋回体とを備えるショベルの制御装置であって、
　所定の外部装置から所定の指令を受信すると、トレーラの荷台へ向けて、又は、トレーラの荷台からトレーラの後方領域へ向けて、前記下部走行体を走行させる、
　ショベルの制御装置が提供される。

　また、本発明の更に他の実施形態では、
　ショベルのトレーラへの積み込み又はトレーラからの積み下ろしを支援するショベルの支援装置であって、
　ユーザの操作に応じて、前記ショベルの下部走行体をトレーラの後方からトレーラの上面に向けて、又は、トレーラの上面からトレーラの後方に向けて自動走行させるための指令を前記ショベルに送信する、
　ショベルの支援装置が提供される。

　上述の実施形態によれば、操作者がショベルのキャビンに乗車することなくトレーラへの積み込み作業や積み下ろし作業を行うことが可能な技術を提供することができる。

支援システムの構成の一例を示す概要図である。ショベルの上面図である。ショベルの油圧システムの構成の一例を示す図である。ショベルの油圧システムにおけるアームに関する操作系の構成部分の一例を示す図である。ショベルの油圧システムにおけるブームに関する操作系の構成部分の一例を示す図である。ショベルの油圧システムにおけるバケットに関する操作系の構成部分の一例を示す図である。ショベルの油圧システムにおける上部旋回体に関する操作系の構成部分の一例を示す図である。ショベルの油圧システムにおける下部走行体の左クローラに関する操作系の構成部分の一例を示す図である。ショベルの油圧システムにおける下部走行体の右クローラに関する操作系の構成部分の一例を示す図である。支援システムの積み込み・積み下ろし支援機能に関する構成の一例を示す機能ブロック図である。支援装置の表示装置に表示される操作画面の一例を示す図である。ショベルのコントローラによる積み込み・積み下ろし支援機能に関する制御処理の一例を概略的に示すフローチャートである。ショベルのコントローラによる積み込み・積み下ろし支援機能に関する制御処理の一例を概略的に示すフローチャートである。ショベルのコントローラによる積み込み・積み下ろし支援機能に関する制御処理の他の例を概略的に示すフローチャートである。ショベルの積み込み作業及び積み下ろし作業を説明する図である。ショベルの積み込み作業及び積み下ろし作業を説明する図である。支援システムの積み込み・積み下ろし支援機能に関する構成の他の例を示す機能ブロック図である。支援システムの積み込み・積み下ろし支援機能に関する構成の他の例を示す機能ブロック図である。支援システムの積み込み・積み下ろし支援機能に関する構成の他の例を示す機能ブロック図である。支援システムの構成の他の例を示す概要図である。

　以下、図面を参照して発明を実施するための形態について説明する。

　［支援システムの一例］
　最初に、図１を参照して、本実施形態に係る支援システムＳＹＳの一例の概要について説明する。

　図１は、本実施形態に係る支援システムＳＹＳの構成の一例を示す概要図である。

　支援システムＳＹＳは、ショベル１００と、支援装置２００とを含み、ショベル１００のトレーラへの積み込み作業及びトレーラからの積み下ろし作業を支援する。

　　＜ショベルの概要＞
　本実施形態に係るショベル１００は、下部走行体１と、旋回機構２を介して旋回自在に下部走行体１に搭載される上部旋回体３と、アタッチメントＡＴを構成するブーム４、アーム５、及び、バケット６と、キャビン１０を備える。

　下部走行体１は、後述の如く、左右一対のクローラ１Ｃ、具体的には、左クローラ１ＣＬ及び右クローラ１ＣＲを含む。下部走行体１は、左クローラ１ＣＬ及び右クローラ１ＣＲが走行油圧モータ２Ｍ（２ＭＬ，２ＭＲ）でそれぞれ油圧駆動されることにより、ショベル１００を走行させる。

　上部旋回体３は、旋回油圧モータ２Ａで駆動されることにより、下部走行体１に対して旋回する。

　ブーム４は、上部旋回体３の前部中央に俯仰可能に枢着され、ブーム４の先端には、アーム５が上下回動可能に枢着され、アーム５の先端には、エンドアタッチメントとしてのバケット６が上下回動可能に枢着される。ブーム４、アーム５、及びバケット６は、油圧アクチュエータとしてのブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９によりそれぞれ油圧駆動される。

　キャビン１０は、オペレータが搭乗する運転室であり、上部旋回体３の前部左側に搭載される。

　ショベル１００は、キャビン１０に搭乗するオペレータの操作に応じて、アクチュエータを動作させ、下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の動作要素（被駆動要素）を駆動する。

　また、ショベル１００は、キャビン１０のオペレータにより操作可能に構成されるのに代えて、或いは、加えて、所定の外部装置（例えば、後述の支援装置２００や管理装置３００）のオペレータによって遠隔操作が可能に構成されてもよい。この場合、ショベル１００は、例えば、後述の空間認識装置７０が出力する画像情報（撮像画像）を外部装置に送信する。また、後述するショベル１００の表示装置Ｄ１に表示される各種の情報画像（例えば、各種設定画面等）は、同様に、外部装置に設けられる表示装置にも表示されてよい。これにより、オペレータは、例えば、外部装置に設けられる表示装置に表示される内容を確認しながら、ショベル１００を遠隔操作することができる。そして、ショベル１００は、外部装置から受信される、遠隔操作の内容を表す遠隔操作信号に応じて、アクチュエータを動作させ、下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の動作要素を駆動してよい。ショベル１００が遠隔操作される場合、キャビン１０の内部は、無人状態であってもよい。以下、オペレータの操作には、キャビン１０のオペレータの操作装置２６に対する操作、及び外部装置のオペレータの遠隔操作の少なくとも一方が含まれる前提で説明を進める。

　また、ショベル１００は、オペレータの操作の内容に依らず、自動で油圧アクチュエータを動作させてもよい。これにより、ショベル１００は、下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の動作要素の少なくとも一部を自動で動作させる機能（以下、「自動運転機能」或いは「マシンコントロール機能」）を実現する。

　自動運転機能には、オペレータの操作装置２６に対する操作や遠隔操作に応じて、操作対象の動作要素（油圧アクチュエータ）以外の動作要素（油圧アクチュエータ）を自動で動作させる機能（いわゆる「半自動運機能」）が含まれてよい。また、自動運転機能には、オペレータの操作装置２６に対する操作や遠隔操作がない前提で、複数の被駆動要素（油圧アクチュエータ）の少なくとも一部を自動で動作させる機能（いわゆる「完全自動運転機能」）が含まれてよい。ショベル１００において、完全自動運転機能が有効な場合、キャビン１０の内部は無人状態であってよい。また、自動運転機能には、ショベル１００の周囲の作業者等の人のジェスチャをショベル１００が認識し、認識されるジェスチャの内容に応じて、複数の被駆動要素（油圧アクチュエータ）の少なくとも一部を自動で動作させる機能（「ジェスチャ操作機能」）が含まれてよい。また、半自動運転機能や完全自動運転機能やジェスチャ操作機能には、自動運転の対象の動作要素（油圧アクチュエータ）の動作内容が予め規定されるルールに従って自動的に決定される態様が含まれてよい。また、半自動運転機能や完全自動運転機能やジェスチャ操作機能には、ショベル１００が自律的に各種の判断を行い、その判断結果に沿って、自律的に自動運転の対象の動作要素（油圧アクチュエータ）の動作内容が決定される態様（いわゆる「自律運転機能」）が含まれてもよい。

　また、ショベル１００は、近距離通信装置７４を通じて、周囲に存在する支援装置２００と双方向で通信可能に接続される。ショベル１００は、後述の如く、支援装置２００から受信される所定の指令信号に応じて、下部走行体１を自動走行させ、トレーラへの自動積み込みやトレーラからの自動積み下ろしを行う。具体的には、ショベル１００は、上述の遠隔操作機能及び自動運転機能を利用して、下部走行体１を自動走行させ、トレーラへの自動積み込みやトレーラからの自動積み下ろしを行ってよい。

　　＜支援装置の概要＞
　支援装置２００は、ユーザ（例えば、ショベル１００をトレーラに積み込んだり、トレーラから積み下ろしたりする運搬作業者等）が所持する端末装置である。支援装置２００は、例えば、スマートフォン、タブレット端末、モバイルコンピュータ等の汎用の携帯端末や、専用の携帯端末である。

　支援装置２００は、近距離通信装置２２０を通じて、ショベル１００と通信可能に接続される。支援装置２００は、後述の如く、ユーザによる操作入力装置２３０に対する所定操作に応じて、ショベル１００の下部走行体１をトレーラの後方からトレーラの上面（荷台）に向けて、或いは、トレーラの荷台からトレーラの後方に向けて自動走行させるための所定の指令（後述する自動積み込み指令或いは自動積み下ろし指令）を送信することにより、ショベル１００にトレーラへの自動積み込みやトレーラからの自動積み下ろしを行わせる。

　尚、図１では、一台のショベル１００及び一台の支援装置２００が記載されるが、ショベル１００に上述の指令信号を送信可能な支援装置２００は、複数台あってもよいし、一台の支援装置２００から複数のショベル１００のそれぞれに当該指令信号が送信可能な構成であってもよい。

　［支援システムの構成］
　次に、図１に加えて、図２～図５を参照して、支援システムＳＹＳの構成について説明する。

　図２は、ショベル１００の上面図である。図３は、ショベル１００の油圧システムの構成の一例を説明する図である。図４（図４Ａ～図４Ｄ）は、ショベル１００の油圧システムにおけるアタッチメントＡＴ及び上部旋回体３に関する操作系の構成部分の一例を示す図である。具体的には、図４Ａ～図４Ｄは、それぞれ、アーム５、ブーム４、バケット６、及び上部旋回体３に関する操作系の構成部分の一例を示す図である。図５（図５Ａ、図５Ｂ）は、ショベル１００の油圧システムにおける下部走行体１に関する操作系の構成部分の一例を示す図である。具体的には、図５Ａ、図５Ｂは、それぞれ、ショベル１００の油圧システムにおける下部走行体１の左クローラ１ＣＬ及び右クローラ１ＣＲに関する操作系の構成部分の一例を示す図である。

　　＜ショベルの構成＞
　まず、ショベル１００の油圧システムに関する構成について説明する。

　本実施形態に係るショベル１００の油圧システムは、エンジン１１と、レギュレータ１３と、メインポンプ１４と、パイロットポンプ１５と、コントロールバルブ１７と、操作装置２６と、吐出圧センサ２８と、操作圧センサ２９と、コントローラ３０とを含む。また、本実施形態に係るショベル１００の油圧システムは、上述の如く、下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６のそれぞれを油圧駆動する走行油圧モータ２ＭＬ，２ＭＲ、旋回油圧モータ２Ａ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９等の油圧アクチュエータを含む。

　エンジン１１は、油圧システムのメイン動力源であり、例えば、上部旋回体３の後部に搭載される。具体的には、エンジン１１は、コントローラ３０による直接或いは間接的な制御下で、予め設定される目標回転数で一定回転し、メインポンプ１４及びパイロットポンプ１５を駆動する。エンジン１１は、例えば、軽油を燃料とするディーゼルエンジンである。

　レギュレータ１３は、メインポンプ１４の吐出量を制御する。例えば、レギュレータ１３は、コントローラ３０からの制御指令に応じて、メインポンプ１４の斜板の角度（傾転角）を調節する。レギュレータ１３は、後述するメインポンプ１４Ｌ，１４Ｒのそれぞれに対応するレギュレータ１３Ｌ，１３Ｒを含む。

　メインポンプ１４は、例えば、エンジン１１と同様、上部旋回体３の後部に搭載され、上述の如く、エンジン１１により駆動されることにより、高圧油圧ラインを通じてコントロールバルブ１７に作動油を供給する。メインポンプ１４は、例えば、可変容量式油圧ポンプであり、コントローラ３０による制御下で、上述の如く、レギュレータ１３により斜板の傾転角が調節されることでピストンのストローク長が調整され、吐出流量（吐出圧）が制御される。メインポンプ１４は、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒを含む。

　パイロットポンプ１５は、例えば、上部旋回体３の後部に搭載され、パイロットラインを介して操作装置２６にパイロット圧を供給する。パイロットポンプ１５は、例えば、固定容量式油圧ポンプであり、上述の如く、エンジン１１により駆動される。

　コントロールバルブ１７は、例えば、上部旋回体３の中央部に搭載され、オペレータによる操作装置２６に対する操作や遠隔操作に応じて、油圧駆動系の制御を行う油圧制御装置である。コントロールバルブ１７は、上述の如く、高圧油圧ラインを介してメインポンプ１４と接続され、メインポンプ１４から供給される作動油を、操作装置２６に対する操作や遠隔操作の状態に応じて、油圧アクチュエータ（走行油圧モータ２ＭＬ，２ＭＲ、旋回油圧モータ２Ａ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９）に選択的に供給する。具体的には、コントロールバルブ１７は、メインポンプ１４から油圧アクチュエータのそれぞれに供給される作動油の流量と流れる方向を制御する制御弁１７１～１７６を含む。制御弁１７１は、走行油圧モータ２ＭＬに対応する。また、制御弁１７２は、走行油圧モータ２ＭＲに対応する。また、制御弁１７３は、旋回油圧モータ２Ａに対応する。また、制御弁１７４は、バケットシリンダ９に対応する。また、制御弁１７５は、ブームシリンダ７に対応し、制御弁１７５Ｌ，１７５Ｒを含む。制御弁１７６は、アームシリンダ８に対応し、制御弁１７６Ｌ，１７６Ｒを含む。

　操作装置２６は、キャビン１０の操縦席付近に設けられ、オペレータが各種動作要素（下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、バケット６等）の操作を行うための操作入力手段である。換言すれば、操作装置２６は、オペレータがそれぞれの動作要素を駆動する油圧アクチュエータ（即ち、走行油圧モータ２ＭＬ，２ＭＲ、旋回油圧モータ２Ａ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９等）の操作を行うための操作入力手段である。

　図３、図４Ａ～図４Ｄ、図５Ａ、図５Ｂに示すように、操作装置２６は、油圧パイロット式である。操作装置２６は、その二次側のパイロットラインに設けられる後述のシャトル弁３２を介して、コントロールバルブ１７に接続される。これにより、コントロールバルブ１７には、操作装置２６における下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の操作状態に応じたパイロット圧が入力されうる。そのため、コントロールバルブ１７は、操作装置２６における操作状態に応じて、それぞれの油圧アクチュエータを駆動することができる。操作装置２６は、アタッチメントＡＴ、即ち、ブーム４（ブームシリンダ７）、アーム５（アームシリンダ８）、バケット６（バケットシリンダ９）、並びに、上部旋回体３を操作するための左操作レバー２６Ｌ及び右操作レバー２６Ｒを含む。また、操作装置２６は、下部走行体１を操作するための走行レバー２６Ｄを含み、走行レバー２６Ｄは、左クローラ１ＣＬを操作するための左走行レバー２６ＤＬと、右クローラ１ＣＲを操作するための右走行レバー２６ＤＲを含む。

　左操作レバー２６Ｌは、上部旋回体３の旋回操作とアーム５の操作に用いられる。左操作レバー２６Ｌは、キャビン１０内のオペレータから見た前後方向（つまり、上部旋回体３の前後方向）に操作されると、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧（パイロット圧）を二次側のパイロットラインに出力する。また、左操作レバー２６Ｌは、キャビン１０内のオペレータから見た左右方向（つまり、上部旋回体３の左右方向）に操作されると、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧（パイロット圧）を二次側のパイロットラインに出力する。

　右操作レバー２６Ｒは、ブーム４の操作とバケット６の操作に用いられる。右操作レバー２６Ｒは、キャビン１０内のオペレータから見た前後方向に操作されると、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧（パイロット圧）を二次側のパイロットラインに出力する。また、右操作レバー２６Ｒは、左右方向に操作されると、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧（パイロット圧）を二次側のパイロットラインに出力する。

　左走行レバー２６ＤＬは、上述の如く、左クローラ１ＣＬの操作に用いられ、図示しない左走行ペダルと連動するように構成されていてもよい。左走行レバー２６ＤＬは、キャビン１０内のオペレータから見た前後方向に操作されると、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧（パイロット圧）を二次側のパイロットラインに出力する。

　右走行レバー２６ＤＲは、上述の如く、右クローラ１ＣＲの操作に用いられ、図示しない右走行ペダルと連動するように構成されていてもよい。右走行レバー２６ＤＲは、キャビン１０内のオペレータから見た前後方向に操作されると、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧（パイロット圧）を二次側のパイロットラインに出力する。

　また、操作装置２６（左操作レバー２６Ｌ、右操作レバー２６Ｒ、左走行レバー２６ＤＬ、及び右走行レバー２６ＤＲ）は、パイロット圧を出力する油圧パイロット式ではなく、電気信号（以下、「操作信号」）を出力する電気式であってもよい。この場合、操作装置２６からの電気信号（操作信号）は、コントローラ３０に入力され、コントローラ３０は、入力される電気信号に応じて、コントロールバルブ１７内の各制御弁１７１～１７６を制御することにより、操作装置２６に対する操作内容に応じた、各種油圧アクチュエータの動作を実現する。例えば、コントロールバルブ１７内の制御弁１７１～１７６は、コントローラ３０からの指令により駆動する電磁ソレノイド式スプール弁であってもよい。また、例えば、パイロットポンプ１５と各制御弁１７１～１７６のパイロットポートとの間には、コントローラ３０からの電気信号に応じて動作する油圧制御弁（以下、「操作用制御弁」）が配置されてもよい。操作用制御弁は、例えば、比例弁３１であってよく、シャトル弁３２は、省略される。この場合、電気式の操作装置２６を用いた手動操作が行われると、コントローラ３０は、その操作量（例えば、レバー操作量）に対応する電気信号によって、操作用制御弁を制御しパイロット圧を増減させることで、操作装置２６に対する操作内容に合わせて、各制御弁１７１～１７６を動作させることができる。以下、操作用制御弁は、比例弁３１である前提で説明を進める。

　吐出圧センサ２８は、メインポンプ１４の吐出圧を検出する。吐出圧センサ２８により検出された吐出圧に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。吐出圧センサ２８は、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒのそれぞれの吐出圧を検出する吐出圧センサ２８Ｌ，２８Ｒを含む。

　操作圧センサ２９は、操作装置２６の二次側のパイロット圧、即ち、操作装置２６におけるそれぞれの動作要素（即ち、油圧アクチュエータ）の操作状態に対応するパイロット圧を検出する。操作圧センサ２９による操作装置２６における下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の操作状態に対応するパイロット圧の検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。操作圧センサ２９は、操作圧センサ２９ＬＡ，２９ＬＢ，２９ＲＡ，２９ＲＢ，２９ＤＬ，２９ＤＲを含む。

　操作圧センサ２９ＬＡは、オペレータによる左操作レバー２６Ｌに対する前後方向の操作内容（例えば、操作方向及び操作量）を、左操作レバー２６Ｌの対応する二次側のパイロットラインの作動油の圧力（以下、「操作圧」）の形で検出する。

　操作圧センサ２９ＬＢは、オペレータによる左操作レバー２６Ｌに対する左右方向の操作内容（例えば、操作方向及び操作量）を、左操作レバー２６Ｌの対応する二次側のパイロットラインの操作圧の形で検出する。

　操作圧センサ２９ＲＡは、オペレータによる右操作レバー２６Ｒに対する前後方向の操作内容（例えば、操作方向及び操作量）を、右操作レバー２６Ｒの対応する二次側のパイロットラインの操作圧の形で検出する。

　操作圧センサ２９ＲＢは、オペレータによる右操作レバー２６Ｒに対する左右方向の操作内容（例えば、操作方向及び操作量）を、右操作レバー２６Ｒの対応する二次側のパイロットラインの操作圧の形で検出する。

　操作圧センサ２９ＤＬは、オペレータによる左走行レバー２６ＤＬに対する前後方向の操作内容（例えば、操作方向及び操作量）を、左走行レバー２６ＤＬの二次側のパイロットラインの操作圧の形で検出する。

　操作圧センサ２９ＤＲは、オペレータによる右走行レバー２６ＤＲに対する前後方向の操作内容（例えば、操作方向及び操作量）を、右走行レバー２６ＤＲの二次側のパイロットラインの操作圧の形で検出する。

　尚、操作装置２６（左操作レバー２６Ｌ、右操作レバー２６Ｒ、左走行レバー２６ＤＬ、及び右走行レバー２６ＤＲ）の操作内容は、操作圧センサ２９以外のセンサ（例えば、右操作レバー２６Ｒ、左走行レバー２６ＤＬ、及び右走行レバー２６ＤＲに取り付けられるポテンショメータ等）で検出されてもよい。

　コントローラ３０は、例えば、キャビン１０内に設けられ、ショベル１００の駆動制御を行う。コントローラ３０は、その機能が任意のハードウェア、ソフトウェア、或いは、その組み合わせにより実現されてよい。例えば、コントローラ３０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、と、ＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリ装置（「主記憶装置」とも称する）、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の不揮発性の補助記憶装置、及び各種入出力用のインタフェース等を含むマイクロコンピュータを中心に構成される。コントローラ３０は、例えば、ＲＯＭや不揮発性の補助記憶装置に格納される各種プログラムをＣＰＵ上で実行することにより各種機能を実現する。

　尚、コントローラ３０の機能の一部は、他のコントローラ（制御装置）により実現されてもよい。即ち、コントローラ３０の機能は、複数のコントローラにより分散される態様で実現されてもよい。

　ここで、図３に示すように、ショベル１００の油圧システムにおいて、油圧アクチュエータを駆動する駆動系の油圧システム部分は、エンジン１１により駆動されるメインポンプ１４Ｌ，１４Ｒのそれぞれから、センタバイパス油路４０Ｌ，４０Ｒ、パラレル油路４２Ｌ，４２Ｒを経て作動油タンクまで作動油を循環させる。

　センタバイパス油路４０Ｌは、メインポンプ１４Ｌを起点として、コントロールバルブ１７内に配置される制御弁１７１，１７３，１７５Ｌ，１７６Ｌを順に通過し、作動油タンクに至る。

　センタバイパス油路４０Ｒは、メインポンプ１４Ｒを起点として、コントロールバルブ１７内に配置される制御弁１７２，１７４，１７５Ｒ，１７６Ｒを順に通過し、作動油タンクに至る。

　制御弁１７１は、メインポンプ１４Ｌから吐出される作動油を走行油圧モータ２ＭＬへ供給し、且つ、走行油圧モータ２ＭＬが吐出する作動油を作動油タンクに排出させるスプール弁である。

　制御弁１７２は、メインポンプ１４Ｒから吐出される作動油を走行油圧モータ２ＭＲへ供給し、且つ、走行油圧モータ２ＭＲが吐出する作動油を作動油タンクへ排出させるスプール弁である。

　制御弁１７３は、メインポンプ１４Ｌから吐出される作動油を旋回油圧モータ２Ａへ供給し、且つ、旋回油圧モータ２Ａが吐出する作動油を作動油タンクへ排出させるスプール弁である。

　制御弁１７４は、メインポンプ１４Ｒから吐出される作動油をバケットシリンダ９へ供給し、且つ、バケットシリンダ９内の作動油を作動油タンクへ排出させるスプール弁である。

　制御弁１７５Ｌ，１７５Ｒは、それぞれ、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒが吐出する作動油をブームシリンダ７へ供給し、且つ、ブームシリンダ７内の作動油を作動油タンクへ排出させるスプール弁である。

　制御弁１７６Ｌ，１７６Ｒは、それぞれ、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒが吐出する作動油をアームシリンダ８へ供給し、且つ、アームシリンダ８内の作動油を作動油タンクへ排出させるスプール弁である。

　制御弁１７１，１７２，１７３，１７４，１７５Ｌ，１７５Ｒ，１７６Ｌ，１７６Ｒは、それぞれ、パイロットポートに作用するパイロット圧に応じて、油圧アクチュエータに給排される作動油の流量を調整する。また、制御弁１７１，１７２，１７３，１７４，１７５Ｌ，１７５Ｒ，１７６Ｌ，１７６Ｒは、それぞれ、二つのパイロットポートのうちの何れのパイロットポートにパイロット圧が作用しているかに応じて、油圧アクチュエータに給排される作動油の流れる方向を切り換える。

　パラレル油路４２Ｌは、センタバイパス油路４０Ｌと並列的に、制御弁１７１，１７３，１７５Ｌ，１７６Ｌにメインポンプ１４Ｌの作動油を供給する。具体的には、パラレル油路４２Ｌは、制御弁１７１の上流側でセンタバイパス油路４０Ｌから分岐し、制御弁１７１，１７３，１７５Ｌ，１７６Ｒのそれぞれに並列してメインポンプ１４Ｌの作動油を供給可能に構成される。これにより、パラレル油路４２Ｌは、制御弁１７１，１７３，１７５Ｌの何れかによってセンタバイパス油路４０Ｌを通る作動油の流れが制限或いは遮断された場合に、より下流の制御弁に作動油を供給できる。

　パラレル油路４２Ｒは、センタバイパス油路４０Ｒと並列的に、制御弁１７２，１７４，１７５Ｒ，１７６Ｒにメインポンプ１４Ｒの作動油を供給する。具体的には、パラレル油路４２Ｒは、制御弁１７２の上流側でセンタバイパス油路４０Ｒから分岐し、制御弁１７２，１７４，１７５Ｒ，１７６Ｒのそれぞれに並列してメインポンプ１４Ｒの作動油を供給可能に構成される。これにより、パラレル油路４２Ｒは、制御弁１７２，１７４，１７５Ｒの何れかによってセンタバイパス油路４０Ｒを通る作動油の流れが制限或いは遮断された場合に、より下流の制御弁に作動油を供給できる。

　レギュレータ１３Ｌ，１３Ｒは、それぞれ、コントローラ３０による制御下で、メインポンプ１４Ｌ、１４Ｒの斜板の傾転角を調節することによって、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吐出量を調節する。

　吐出圧センサ２８Ｌは、メインポンプ１４Ｌの吐出圧を検出し、検出された吐出圧に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。吐出圧センサ２８Ｒについても同様である。これにより、コントローラ３０は、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吐出圧に応じて、レギュレータ１３Ｌ，１３Ｒを制御することができる。

　センタバイパス油路４０Ｌ，４０Ｒには、最も下流にある制御弁１７６Ｌ，１７６Ｒのそれぞれと作動油タンクとの間には、ネガティブコントロール絞り（以下、「ネガコン絞り」）１８Ｌ，１８Ｒが設けられる。これにより、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒにより吐出された作動油の流れは、ネガコン絞り１８Ｌ，１８Ｒで制限される。そして、ネガコン絞り１８Ｌ、１８Ｒは、レギュレータ１３Ｌ，１３Ｒを制御するための制御圧（以下、「ネガコン圧」）を発生させる。

　ネガコン圧センサ１９Ｌ，１９Ｒは、それぞれ、ネガコン絞り１８Ｌ，１８Ｒのネガコン圧を検出し、検出されたネガコン圧に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。

　コントローラ３０は、吐出圧センサ２８Ｌ，２８Ｒにより検出されるメインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吐出圧に応じて、レギュレータ１３Ｌ，１３Ｒを制御し、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吐出量を調節してよい。例えば、コントローラ３０は、メインポンプ１４Ｌの吐出圧の増大に応じて、レギュレータ１３Ｌを制御し、メインポンプ１４Ｌの斜板傾転角を調節することにより、吐出量を減少させてよい。レギュレータ１３Ｒについても同様である。これにより、コントローラ３０は、吐出圧と吐出量との積で表されるメインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吸収馬力がエンジン１１の出力馬力を超えないように、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの全馬力制御を行うことができる。

　また、コントローラ３０は、ネガコン圧センサ１９Ｌ，１９Ｒにより検出されるネガコン圧に応じて、レギュレータ１３Ｌ，１３Ｒを制御することにより、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吐出量を調節してよい。例えば、コントローラ３０は、ネガコン圧が大きいほどメインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吐出量を減少させ、ネガコン圧が小さいほどメインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吐出量を増大させる。

　具体的には、ショベル１００における油圧アクチュエータが何れも操作されていない待機状態（図３に示す状態）の場合、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒから吐出される作動油は、センタバイパス油路４０Ｌ，４０Ｒを通ってネガコン絞り１８Ｌ、１８Ｒに至る。そして、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒから吐出される作動油の流れは、ネガコン絞り１８Ｌ，１８Ｒの上流で発生するネガコン圧を増大させる。その結果、コントローラ３０は、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吐出量を許容最小吐出量まで減少させ、吐出した作動油がセンタバイパス油路４０Ｌ，４０Ｒを通過する際の圧力損失（ポンピングロス）を抑制する。

　一方、何れかの油圧アクチュエータが操作装置２６を通じて操作された場合、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒから吐出される作動油は、操作対象の油圧アクチュエータに対応する制御弁を介して、操作対象の油圧アクチュエータに流れ込む。そして、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒから吐出される作動油の流れは、ネガコン絞り１８Ｌ，１８Ｒに至る量を減少或いは消失させ、ネガコン絞り１８Ｌ，１８Ｒの上流で発生するネガコン圧を低下させる。その結果、コントローラ３０は、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吐出量を増大させ、操作対象の油圧アクチュエータに十分な作動油を循環させ、操作対象の油圧アクチュエータを確実に駆動させることができる。

　また、図４Ａ～図４Ｄ及び図５Ａ、図５Ｂに示すように、ショベル１００の油圧システムにおいて、操作系の油圧システム部分は、パイロットポンプ１５と、操作装置２６（左操作レバー２６Ｌ、右操作レバー２６Ｒ、左走行レバー２６ＤＬ、及び右走行レバー２６ＤＲ）と、比例弁３１と、シャトル弁３２、比例弁３３とを含む。

　比例弁３１は、パイロットポンプ１５とシャトル弁３２とを接続するパイロットラインに設けられ、その流路面積（作動油が通流可能な断面積）を変更できるように構成される。比例弁３１は、コントローラ３０から入力される制御指令に応じて動作する。これにより、コントローラ３０は、オペレータにより操作装置２６（具体的には、左操作レバー２６Ｌ、右操作レバー２６Ｒ、左走行レバー２６ＤＬ、或いは、右走行レバー２６ＤＲ）が操作されていない場合であっても、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を、比例弁３１及びシャトル弁３２を介し、コントロールバルブ１７内の対応する制御弁のパイロットポートに供給できる。そのため、コントローラ３０は、比例弁３１を制御することにより、ショベル１００の自動運転機能や遠隔操作機能を実現することができる。比例弁３１は、比例弁３１ＡＬ，３１ＡＲ，３１ＢＬ，３１ＢＲ，３１ＣＬ，３１ＣＲ，３１ＤＬ，３１ＤＲ，３１ＥＬ，３１ＥＲ，３１ＦＬ，３１ＦＲを含む。

　シャトル弁３２は、２つの入口ポートと１つの出口ポートを有し、２つの入口ポートに入力されたパイロット圧のうちの高い方のパイロット圧を有する作動油を出口ポートに出力させる。シャトル弁３２は、２つの入口ポートのうちの一方が操作装置２６に接続され、他方が比例弁３１に接続される。シャトル弁３２の出口ポートは、パイロットラインを通じて、コントロールバルブ１７内の対応する制御弁のパイロットポートに接続されている。そのため、シャトル弁３２は、操作装置２６が生成するパイロット圧と比例弁３１が生成するパイロット圧のうちの高い方を、対応する制御弁のパイロットポートに作用させることができる。つまり、コントローラ３０は、操作装置２６から出力される二次側のパイロット圧よりも高いパイロット圧を比例弁３１から出力させることにより、オペレータによる操作装置２６の操作に依らず、対応する制御弁を制御し、下部走行体１、上部旋回体３、アタッチメントＡＴの動作を制御することができる。シャトル弁３２は、シャトル弁３２ＡＬ，３２ＡＲ，３２ＢＬ，３２ＢＲ，３２ＣＬ，３２ＣＲ，３２ＤＬ，３２ＤＲ，３２ＥＬ，３２ＥＲ，３２ＦＬ，３２ＦＲを含む。

　比例弁３３は、操作装置２６とシャトル弁３２とを接続するパイロットラインに設けられる。比例弁３３は、例えば、その流路面積を変更できるように構成される。比例弁３３は、コントローラ３０から入力される制御指令に応じて動作する。これにより、コントローラ３０は、オペレータにより操作装置２６（具体的には、レバー装置２６Ａ～２６Ｃ）が操作されている場合に、操作装置２６から出力されるパイロット圧を強制的に減圧させることができる。そのため、コントローラ３０は、操作装置２６が操作されている場合であっても、操作装置２６の操作に対応する油圧アクチュエータの動作を強制的に抑制させたり停止させたりすることができる。また、コントローラ３０は、例えば、操作装置２６が操作されている場合であっても、操作装置２６から出力されるパイロット圧を減圧させ、比例弁３１から出力されるパイロット圧よりも低くすることができる。そのため、コントローラ３０は、比例弁３１及び比例弁３３を制御することで、例えば、操作装置２６の操作内容とは無関係に、所望のパイロット圧をコントロールバルブ１７内の制御弁のパイロットポートに確実に作用させることができる。よって、コントローラ３０は、例えば、比例弁３１に加えて、比例弁３３を制御することで、ショベル１００の自動運転機能や遠隔操作機能をより適切に実現することができる。比例弁３３は、後述の如く、比例弁３３ＡＬ，３３ＡＲ，３３ＢＬ，３３ＢＲ，３３ＣＬ，３３ＣＲ，３３ＤＬ，３３ＤＲ，３３ＥＬ，３３ＥＲ，３３ＦＬ，３３ＦＲを含む。

　図４Ａに示すように、左操作レバー２６Ｌは、オペレータが前後方向に傾倒する態様で、アーム５に対応するアームシリンダ８を操作するために用いられる。つまり、左操作レバー２６Ｌは、前後方向に傾倒される場合、アーム５の動作を操作対象とする。左操作レバー２６Ｌは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、前後方向への操作内容に応じたパイロット圧を二次側に出力する。

　シャトル弁３２ＡＬは、二つの入口ポートが、それぞれ、アーム５の閉じ方向の操作（以下、「アーム閉じ操作」）に対応する左操作レバー２６Ｌの二次側のパイロットラインと、比例弁３１ＡＬの二次側のパイロットラインとに接続され、出口ポートが制御弁１７６Ｌの右側のパイロットポート及び制御弁１７６Ｒの左側のパイロットポートに接続される。

　シャトル弁３２ＡＲは、二つの入口ポートが、それぞれ、アーム５の開き方向の操作（以下、「アーム開き操作」）に対応する左操作レバー２６Ｌの二次側のパイロットラインと、比例弁３１ＡＲの二次側のパイロットラインとに接続され、出口ポートが制御弁１７６Ｌの左側のパイロットポート及び制御弁１７６Ｒの右側のパイロットポートに接続される。

　つまり、左操作レバー２６Ｌは、シャトル弁３２ＡＬ，３２ＡＲを介して、前後方向への操作内容に応じたパイロット圧を制御弁１７６Ｌ、１７６Ｒのパイロットポートに作用させる。具体的には、左操作レバー２６Ｌは、アーム閉じ操作された場合に、操作量に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＡＬの一方の入口ポートに出力し、シャトル弁３２ＡＬを介して、制御弁１７６Ｌの右側のパイロットポートと制御弁１７６Ｒの左側のパイロットポートに作用させる。また、左操作レバー２６Ｌは、アーム開き操作された場合に、操作量に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＡＲの一方の入口ポートに出力し、シャトル弁３２ＡＲを介して、制御弁１７６Ｌの左側のパイロットポートと制御弁１７６Ｒの右側のパイロットポートに作用させる。

　比例弁３１ＡＬは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、比例弁３１ＡＬは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、コントローラ３０から入力される制御電流に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＡＬの他方のパイロットポートに出力する。これにより、比例弁３１ＡＬは、シャトル弁３２ＡＬを介して、制御弁１７６Ｌの右側のパイロットポート及び制御弁１７６Ｒの左側のパイロットポートに作用するパイロット圧を調整することができる。

　比例弁３１ＡＲは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、比例弁３１ＡＲは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、コントローラ３０から入力される制御電流に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＡＲの他方のパイロットポートに出力する。これにより、比例弁３１ＡＲは、シャトル弁３２ＡＲを介して、制御弁１７６Ｌの左側のパイロットポート及び制御弁１７６Ｒの右側のパイロットポートに作用するパイロット圧を調整することができる。

　つまり、比例弁３１ＡＬ、３１ＡＲは、左操作レバー２６Ｌの前後方向への操作状態に依らず、制御弁１７６Ｌ，１７６Ｒを任意の弁位置で停止できるように、二次側に出力するパイロット圧を調整することができる。

　比例弁３３ＡＬは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、比例弁３３ＡＬは、コントローラ３０からの制御電流が入力されない場合、左操作レバー２６Ｌのアーム閉じ操作に対応するパイロット圧をそのまま二次側に出力する。一方、比例弁３３ＡＬは、コントローラ３０からの制御電流が入力される場合、左操作レバー２６Ｌのアーム閉じ操作に対応する二次側のパイロットラインのパイロット圧を制御電流に応じた程度に減圧し、減圧したパイロット圧をシャトル弁３２ＡＬの一方の入口ポートに出力する。これにより、比例弁３３ＡＬは、左操作レバー２６Ｌでアーム閉じ操作が行われている場合であっても、必要に応じて、アーム閉じ操作に対応するアームシリンダ８の動作を強制的に抑制させたり停止させたりすることができる。また、比例弁３３ＡＬは、左操作レバー２６Ｌでアーム閉じ操作がされている場合であっても、シャトル弁３２ＡＬの一方の入口ポートに作用するパイロット圧を、比例弁３１ＡＬからシャトル弁３２ＡＬの他方の入口ポートに作用するパイロット圧よりも低くすることができる。そのため、コントローラ３０は、比例弁３１ＡＬ及び比例弁３３ＡＬを制御し、所望のパイロット圧を確実に制御弁１７６Ｌ，１７６Ｒのアーム閉じ側のパイロットポートに作用させることができる。

　比例弁３３ＡＲは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、比例弁３３ＡＲは、コントローラ３０からの制御電流が入力されない場合、左操作レバー２６Ｌのアーム開き操作に対応するパイロット圧をそのまま二次側に出力する。一方、比例弁３３ＡＲは、コントローラ３０からの制御電流が入力される場合、左操作レバー２６Ｌのアーム開き操作に対応する二次側のパイロットラインのパイロット圧を制御電流に応じた程度に減圧し、減圧したパイロット圧をシャトル弁３２ＡＲの一方の入口ポートに出力する。これにより、比例弁３３ＡＲは、左操作レバー２６Ｌでアーム開き操作が行われている場合であっても、必要に応じて、アーム開き操作に対応するアームシリンダ８の動作を強制的に抑制させたり停止させたりすることができる。また、比例弁３３ＡＲは、左操作レバー２６Ｌでアーム開き操作がされている場合であっても、シャトル弁３２ＡＲの一方の入口ポートに作用するパイロット圧を、比例弁３１ＡＲからシャトル弁３２ＡＲの他方の入口ポートに作用するパイロット圧よりも低くすることができる。そのため、コントローラ３０は、比例弁３１ＡＲ及び比例弁３３ＡＲを制御し、所望のパイロット圧を確実に制御弁１７６Ｌ，１７６Ｒのアーム開き側のパイロットポートに作用させることができる。

　このように、比例弁３３ＡＬ，３３ＡＲは、左操作レバー２６Ｌの前後方向への操作状態に対応するアームシリンダ８の動作を強制的に抑制させたり停止させたりすることができる。また、比例弁３３ＡＬ，３３ＡＲは、シャトル弁３２ＡＬ，３２ＡＲの一方の入口ポートに作用するパイロット圧を低下させ、比例弁３１ＡＬ，３１ＡＲのパイロット圧がシャトル弁３２ＡＬ，３２ＡＲを通じて確実に制御弁１７６Ｌ，１７６Ｒのパイロットポートに作用するように補助することができる。

　尚、コントローラ３０は、比例弁３３ＡＬを制御する代わりに、比例弁３１ＡＲを制御することによって、左操作レバー２６Ｌのアーム閉じ操作に対応するアームシリンダ８の動作を強制的に抑制させたり停止させたりしてもよい。例えば、コントローラ３０は、左操作レバー２６Ｌでアーム閉じ操作が行われる場合に、比例弁３１ＡＲを制御し、比例弁３１ＡＲからシャトル弁３２ＡＲを介して制御弁１７６Ｌ，１７６Ｒのアーム開き側のパイロットポートに所定のパイロット圧を作用させてよい。これにより、左操作レバー２６Ｌからシャトル弁３２ＡＬを介して制御弁１７６Ｌ，１７６Ｒのアーム閉じ側のパイロットポートに作用するパイロット圧に対抗する形で、制御弁１７６Ｌ，１７６Ｒのアーム開き側のパイロットポートにパイロット圧が作用する。そのため、コントローラ３０は、制御弁１７６Ｌ，１７６Ｒを強制的に中立位置に近づけて、左操作レバー２６Ｌのアーム閉じ操作に対応するアームシリンダ８の動作を抑制させたり停止させたりすることができる。同様に、コントローラ３０は、比例弁３３ＡＲを制御する代わりに、比例弁３１ＡＬを制御することによって、左操作レバー２６Ｌのアーム開き操作に対応するアームシリンダ８の動作を強制的に抑制させたり停止させたりしてもよい。

　操作圧センサ２９ＬＡは、オペレータによる左操作レバー２６Ｌに対する前後方向への操作内容を圧力（操作圧）の形で検出し、検出された圧力に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。これにより、コントローラ３０は、左操作レバー２６Ｌに対する前後方向への操作内容を把握できる。検出対象の左操作レバー２６Ｌに対する前後方向への操作内容には、例えば、操作方向、操作量（操作角度）等が含まれうる。以下、左操作レバー２６Ｌに対する左右方向の操作内容、並びに、右操作レバー２６Ｒに対する前後方向及び左右方向の操作内容についても同様である。

　コントローラ３０は、オペレータによる左操作レバー２６Ｌに対するアーム閉じ操作とは無関係に、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を、比例弁３１ＡＬ及びシャトル弁３２ＡＬを介して、制御弁１７６Ｌの右側のパイロットポート及び制御弁１７６Ｒの左側のパイロットポートに供給させることができる。また、コントローラ３０は、オペレータによる左操作レバー２６Ｌに対するアーム開き操作とは無関係に、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を、比例弁３１ＡＲ及びシャトル弁３２ＡＲを介して、制御弁１７６Ｌの左側のパイロットポート及び制御弁１７６Ｒの右側のパイロットポートに供給させることができる。即ち、コントローラ３０は、アーム５の開閉動作を自動制御し、ショベル１００の自動運転機能や遠隔操作機能等を実現することができる。

　また、例えば、図４Ｂに示すように、右操作レバー２６Ｒは、オペレータが前後方向に傾倒する態様で、ブーム４に対応するブームシリンダ７を操作するために用いられる。つまり、右操作レバー２６Ｒは、前後方向に傾倒される場合、ブーム４の動作を操作対象とする。右操作レバー２６Ｒは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、前後方向への操作内容に応じたパイロット圧を二次側に出力する。

　シャトル弁３２ＢＬは、二つの入口ポートが、それぞれ、ブーム４の上げ方向の操作（以下、「ブーム上げ操作」）に対応する右操作レバー２６Ｒの二次側のパイロットラインと、比例弁３１ＢＬの二次側のパイロットラインとに接続され、出口ポートが、制御弁１７５Ｌの右側のパイロットポート及び制御弁１７５Ｒの左側のパイロットポートに接続される。

　シャトル弁３２ＢＲは、二つの入口ポートが、それぞれ、ブーム４の下げ方向の操作（以下、「ブーム下げ操作」）に対応する右操作レバー２６Ｒの二次側のパイロットラインと、比例弁３１ＢＲの二次側のパイロットラインとに接続され、出口ポートが、制御弁１７５Ｒの右側のパイロットポートに接続される。

　つまり、右操作レバー２６Ｒは、シャトル弁３２ＢＬ，３２ＢＲを介して、前後方向への操作内容に応じたパイロット圧を制御弁１７５Ｌ，１７５Ｒのパイロットポートに作用させる。具体的には、右操作レバー２６Ｒは、ブーム上げ操作された場合に、操作量に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＢＬの一方の入口ポートに出力し、シャトル弁３２ＢＬを介して、制御弁１７５Ｌの右側のパイロットポートと制御弁１７５Ｒの左側のパイロットポートに作用させる。また、右操作レバー２６Ｒは、ブーム下げ操作された場合に、操作量に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＢＲの一方の入口ポートに出力し、シャトル弁３２ＢＲを介して、制御弁１７５Ｒの右側のパイロットポートに作用させる。

　比例弁３１ＢＬは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、比例弁３１ＢＬは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、コントローラ３０から入力される制御電流に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＢＬの他方の入口ポートに出力する。これにより、比例弁３１ＢＬは、シャトル弁３２ＢＬを介して、制御弁１７５Ｌの右側のパイロットポート及び制御弁１７５Ｒの左側のパイロットポートに作用するパイロット圧を調整することができる。

　比例弁３１ＢＲは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、比例弁３１ＢＲは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、コントローラ３０から入力される制御電流に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＢＲの他方の入口ポートに出力する。これにより、比例弁３１ＢＲは、シャトル弁３２ＢＲを介して、制御弁１７５Ｒの右側のパイロットポートに作用するパイロット圧を調整することができる。

　つまり、比例弁３１ＢＬ，３１ＢＲは、右操作レバー２６Ｒの前後方向への操作状態に依らず、制御弁１７５Ｌ、１７５Ｒを任意の弁位置で停止できるように、二次側に出力するパイロット圧を調整することができる。

　比例弁３３ＢＬは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、比例弁３３ＢＬは、コントローラ３０からの制御電流が入力されない場合、右操作レバー２６Ｒのブーム上げ操作に対応するパイロット圧をそのまま二次側に出力する。一方、比例弁３３ＢＬは、コントローラ３０からの制御電流が入力される場合、右操作レバー２６Ｒのブーム上げ操作に対応する二次側のパイロットラインのパイロット圧を制御電流に応じた程度に減圧し、減圧したパイロット圧をシャトル弁３２ＢＬの一方の入口ポートに出力する。これにより、比例弁３３ＢＬは、右操作レバー２６Ｒでブーム上げ操作が行われている場合であっても、必要に応じて、ブーム上げ操作に対応するブームシリンダ７の動作を強制的に抑制させたり停止させたりすることができる。また、比例弁３３ＢＬは、右操作レバー２６Ｒでブーム上げ操作がされている場合であっても、シャトル弁３２ＢＬの一方の入口ポートに作用するパイロット圧を、比例弁３１ＢＬからシャトル弁３２ＢＬの他方の入口ポートに作用するパイロット圧よりも低くすることができる。そのため、コントローラ３０は、比例弁３１ＢＬ及び比例弁３３ＢＬを制御し、所望のパイロット圧を確実に制御弁１７５Ｌ，１７５Ｒのブーム上げ側のパイロットポートに作用させることができる。

　比例弁３３ＢＲは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、比例弁３３ＢＲは、コントローラ３０からの制御電流が入力されない場合、右操作レバー２６Ｒのブーム下げ操作に対応するパイロット圧をそのまま二次側に出力する。一方、比例弁３３ＢＲは、コントローラ３０からの制御電流が入力される場合、右操作レバー２６Ｒのブーム下げ操作に対応する二次側のパイロットラインのパイロット圧を制御電流に応じた程度に減圧し、減圧したパイロット圧をシャトル弁３２ＢＲの一方の入口ポートに出力する。これにより、比例弁３３ＢＲは、右操作レバー２６Ｒでブーム下げ操作が行われている場合であっても、必要に応じて、ブーム下げ操作に対応するブームシリンダ７の動作を強制的に抑制させたり停止させたりすることができる。また、比例弁３３ＢＲは、右操作レバー２６Ｒでブーム下げ操作がされている場合であっても、シャトル弁３２ＢＲの一方の入口ポートに作用するパイロット圧を、比例弁３１ＢＲからシャトル弁３２ＢＲの他方の入口ポートに作用するパイロット圧よりも低くすることができる。そのため、コントローラ３０は、比例弁３１ＢＲ及び比例弁３３ＢＲを制御し、所望のパイロット圧を確実に制御弁１７５Ｌ，１７５Ｒのブーム下げ側のパイロットポートに作用させることができる。

　このように、比例弁３３ＢＬ，３３ＢＲは、右操作レバー２６Ｒの前後方向への操作状態に対応するブームシリンダ７の動作を強制的に抑制させたり停止させたりすることができる。また、比例弁３３ＢＬ，３３ＢＲは、シャトル弁３２ＢＬ，３２ＢＲの一方の入口ポートに作用するパイロット圧を低下させ、比例弁３１ＢＬ，３１ＢＲのパイロット圧がシャトル弁３２ＢＬ，３２ＢＲを通じて確実に制御弁１７５Ｌ，１７５Ｒのパイロットポートに作用するように補助することができる。

　尚、コントローラ３０は、比例弁３３ＢＬを制御する代わりに、比例弁３１ＢＲを制御することによって、右操作レバー２６Ｒのブーム上げ操作に対応するブームシリンダ７の動作を強制的に抑制させたり停止させたりしてもよい。例えば、コントローラ３０は、右操作レバー２６Ｒでブーム上げ操作が行われる場合に、比例弁３１ＢＲを制御し、比例弁３１ＢＲからシャトル弁３２ＢＲを介して制御弁１７５Ｌ，１７５Ｒのブーム下げ側のパイロットポートに所定のパイロット圧を作用させてよい。これにより、右操作レバー２６Ｒからシャトル弁３２ＢＬを介して制御弁１７５Ｌ，１７５Ｒのブーム上げ側のパイロットポートに作用するパイロット圧に対抗する形で、制御弁１７５Ｌ，１７５Ｒのブーム下げ側のパイロットポートにパイロット圧が作用する。そのため、コントローラ３０は、制御弁１７５Ｌ，１７５Ｒを強制的に中立位置に近づけて、右操作レバー２６Ｒのブーム上げ操作に対応するブームシリンダ７の動作を抑制させたり停止させたりすることができる。同様に、コントローラ３０は、比例弁３３ＢＲを制御する代わりに、比例弁３１ＢＬを制御することによって、右操作レバー２６Ｒのブーム下げ操作に対応するブームシリンダ７の動作を強制的に抑制させたり停止させたりしてもよい。

　操作圧センサ２９ＲＡは、オペレータによる右操作レバー２６Ｒに対する前後方向への操作内容を圧力（操作圧）の形で検出し、検出された圧力に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。これにより、コントローラ３０は、右操作レバー２６Ｒに対する前後方向への操作内容を把握できる。

　コントローラ３０は、オペレータによる右操作レバー２６Ｒに対するブーム上げ操作とは無関係に、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を、比例弁３１ＢＬ及びシャトル弁３２ＢＬを介して、制御弁１７５Ｌの右側のパイロットポート及び制御弁１７５Ｒの左側のパイロットポートに供給させることができる。また、コントローラ３０は、オペレータによる右操作レバー２６Ｒに対するブーム下げ操作とは無関係に、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を、比例弁３１ＢＲ及びシャトル弁３２ＢＲを介して、制御弁１７５Ｒの右側のパイロットポートに供給させることができる。即ち、コントローラ３０は、ブーム４の上げ下げの動作を自動制御し、ショベル１００の自動運転機能や遠隔操作機能等を実現することができる。

　図４Ｃに示すように、右操作レバー２６Ｒは、オペレータが左右方向に傾倒する態様で、バケット６に対応するバケットシリンダ９を操作するために用いられる。つまり、右操作レバー２６Ｒは、左右方向に傾倒される場合、バケット６の動作を操作対象とする。右操作レバー２６Ｒは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、左右方向への操作内容に応じたパイロット圧を二次側に出力する。

　シャトル弁３２ＣＬは、二つの入口ポートが、それぞれ、バケット６の閉じ方向の操作（以下、「バケット閉じ操作」）に対応する右操作レバー２６Ｒの二次側のパイロットラインと、比例弁３１ＣＬの二次側のパイロットラインとに接続され、出口ポートが、制御弁１７４の左側のパイロットポートに接続される。

　シャトル弁３２ＣＲは、二つの入口ポートが、それぞれ、バケット６の開き方向の操作（以下、「バケット開き操作」）に対応する右操作レバー２６Ｒの二次側のパイロットラインと、比例弁３１ＣＲの二次側のパイロットラインとに接続され、出口ポートが、制御弁１７４の右側のパイロットポートに接続される。

　つまり、右操作レバー２６Ｒは、シャトル弁３２ＣＬ，３２ＣＲを介して、左右方向への操作内容に応じたパイロット圧を制御弁１７４のパイロットポートに作用させる。具体的には、右操作レバー２６Ｒは、バケット閉じ操作された場合に、操作量に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＣＬの一方の入口ポートに出力し、シャトル弁３２ＣＬを介して、制御弁１７４の左側のパイロットポートに作用させる。また、右操作レバー２６Ｒは、バケット開き操作された場合に、操作量に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＣＲの一方の入口ポートに出力し、シャトル弁３２ＣＲを介して、制御弁１７４の右側のパイロットポートに作用させる。

　比例弁３１ＣＬは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、比例弁３１ＣＬは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、コントローラ３０から入力される制御電流に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＣＬの他方のパイロットポートに出力する。これにより、比例弁３１ＣＬは、シャトル弁３２ＣＬを介して、制御弁１７４の左側のパイロットポートに作用するパイロット圧を調整することができる。

　比例弁３１ＣＲは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、比例弁３１ＣＲは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、コントローラ３０から入力される制御電流に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＣＲの他方のパイロットポートに出力する。これにより、比例弁３１ＣＲは、シャトル弁３２ＣＲを介して、制御弁１７４の右側のパイロットポートに作用するパイロット圧を調整することができる。

　つまり、比例弁３１ＣＬ，３１ＣＲは、右操作レバー２６Ｒの左右方向への操作状態に依らず、制御弁１７４を任意の弁位置で停止できるように、二次側に出力するパイロット圧を調整することができる。

　比例弁３３ＣＬは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、比例弁３３ＣＬは、コントローラ３０からの制御電流が入力されない場合、右操作レバー２６Ｒのバケット閉じ操作に対応するパイロット圧をそのまま二次側に出力する。一方、比例弁３３ＣＬは、コントローラ３０からの制御電流が入力される場合、右操作レバー２６Ｒのバケット閉じ操作に対応する二次側のパイロットラインのパイロット圧を制御電流に応じた程度に減圧し、減圧したパイロット圧をシャトル弁３２ＣＬの一方の入口ポートに出力する。これにより、比例弁３３ＣＬは、右操作レバー２６Ｒでバケット閉じ操作が行われている場合であっても、必要に応じて、バケット閉じ操作に対応するバケットシリンダ９の動作を強制的に抑制させたり停止させたりすることができる。また、比例弁３３ＣＬは、右操作レバー２６Ｒでバケット閉じ操作がされている場合であっても、シャトル弁３２ＣＬの一方の入口ポートに作用するパイロット圧を、比例弁３１ＣＬからシャトル弁３２ＣＬの他方の入口ポートに作用するパイロット圧よりも低くすることができる。そのため、コントローラ３０は、比例弁３１ＣＬ及び比例弁３３ＣＬを制御し、所望のパイロット圧を確実に制御弁１７４のバケット閉じ側のパイロットポートに作用させることができる。

　比例弁３３ＣＲは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、比例弁３３ＣＲは、コントローラ３０からの制御電流が入力されない場合、右操作レバー２６Ｒのバケット開き操作に対応するパイロット圧をそのまま二次側に出力する。一方、比例弁３３ＣＲは、コントローラ３０からの制御電流が入力される場合、右操作レバー２６Ｒのバケット開き操作に対応する二次側のパイロットラインのパイロット圧を制御電流に応じた程度に減圧し、減圧したパイロット圧をシャトル弁３２ＣＲの一方の入口ポートに出力する。これにより、比例弁３３ＣＲは、右操作レバー２６Ｒでバケット開き操作が行われている場合であっても、必要に応じて、バケット開き操作に対応するバケットシリンダ９の動作を強制的に抑制させたり停止させたりすることができる。また、比例弁３３ＣＲは、右操作レバー２６Ｒでバケット開き操作がされている場合であっても、シャトル弁３２ＣＲの一方の入口ポートに作用するパイロット圧を、比例弁３１ＣＲからシャトル弁３２ＣＲの他方の入口ポートに作用するパイロット圧よりも低くすることができる。そのため、コントローラ３０は、比例弁３１ＣＲ及び比例弁３３ＣＲを制御し、所望のパイロット圧を確実に制御弁１７４のバケット開き側のパイロットポートに作用させることができる。

　このように、比例弁３３ＣＬ，３３ＣＲは、右操作レバー２６Ｒの左右方向への操作状態に対応するバケットシリンダ９の動作を強制的に抑制させたり停止させたりすることができる。また、比例弁３３ＣＬ，３３ＣＲは、シャトル弁３２ＣＬ，３２ＣＲの一方の入口ポートに作用するパイロット圧を低下させ、比例弁３１ＣＬ，３１ＣＲのパイロット圧がシャトル弁３２ＣＬ，３２ＣＲを通じて確実に制御弁１７４のパイロットポートに作用するように補助することができる。

　尚、コントローラ３０は、比例弁３３ＣＬを制御する代わりに、比例弁３１ＣＲを制御することによって、右操作レバー２６Ｒのバケット閉じ操作に対応するバケットシリンダ９の動作を強制的に抑制させたり停止させたりしてもよい。例えば、コントローラ３０は、右操作レバー２６Ｒでバケット閉じ操作が行われる場合に、比例弁３１ＣＲを制御し、比例弁３１ＣＲからシャトル弁３２ＣＲを介して制御弁１７４のバケット開き側のパイロットポートに所定のパイロット圧を作用させてよい。これにより、右操作レバー２６Ｒからシャトル弁３２ＣＬを介して制御弁１７４のバケット閉じ側のパイロットポートに作用するパイロット圧に対抗する形で、制御弁１７４のバケット開き側のパイロットポートにパイロット圧が作用する。そのため、コントローラ３０は、制御弁１７４を強制的に中立位置に近づけて、右操作レバー２６Ｒのバケット閉じ操作に対応するバケットシリンダ９の動作を抑制させたり停止させたりすることができる。同様に、コントローラ３０は、比例弁３３ＣＲを制御する代わりに、比例弁３１ＣＬを制御することによって、右操作レバー２６Ｒのバケット開き操作に対応するバケットシリンダ９の動作を強制的に抑制させたり停止させたりしてもよい。

　操作圧センサ２９ＲＢは、オペレータによる右操作レバー２６Ｒに対する左右方向への操作内容を圧力（操作圧）の形で検出し、検出された圧力に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。これにより、コントローラ３０は、右操作レバー２６Ｒの左右方向への操作内容を把握できる。

　コントローラ３０は、オペレータによる右操作レバー２６Ｒに対するバケット閉じ操作とは無関係に、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を、比例弁３１ＣＬ及びシャトル弁３２ＣＬを介して、制御弁１７４の左側のパイロットポートに供給させることができる。また、コントローラ３０は、オペレータによる右操作レバー２６Ｒに対するバケット開き操作とは無関係に、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を、比例弁３１ＣＲ及びシャトル弁３２ＣＲを介して、制御弁１７４の右側のパイロットポートに供給させることができる。即ち、コントローラ３０は、バケット６の開閉動作を自動制御し、ショベル１００の自動運転機能や遠隔操作機能等を実現することができる。

　また、例えば、図４Ｄに示すように、左操作レバー２６Ｌは、オペレータが左右方向に傾倒する態様で、上部旋回体３（旋回機構２）に対応する旋回油圧モータ２Ａを操作するために用いられる。つまり、左操作レバー２６Ｌは、左右方向に傾倒される場合、上部旋回体３の旋回動作を操作対象とする。左操作レバー２６Ｌは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、左右方向への操作内容に応じたパイロット圧を二次側に出力する。

　シャトル弁３２ＤＬは、二つの入口ポートが、それぞれ、上部旋回体３の左方向の旋回操作（以下、「左旋回操作」）に対応する左操作レバー２６Ｌの二次側のパイロットラインと、比例弁３１ＤＬの二次側のパイロットラインとに接続され、出口ポートが、制御弁１７３の左側のパイロットポートに接続される。

　シャトル弁３２ＤＲは、二つの入口ポートが、それぞれ、上部旋回体３の右方向の旋回操作（以下、「右旋回操作」）に対応する左操作レバー２６Ｌの二次側のパイロットラインと、比例弁３１ＤＲの二次側のパイロットラインとに接続され、出口ポートが、制御弁１７３の右側のパイロットポートに接続される。

　つまり、左操作レバー２６Ｌは、シャトル弁３２ＤＬ，３２ＤＲを介して、左右方向への操作内容に応じたパイロット圧を制御弁１７３のパイロットポートに作用させる。具体的には、左操作レバー２６Ｌは、左旋回操作された場合に、操作量に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＤＬの一方の入口ポートに出力し、シャトル弁３２ＤＬを介して、制御弁１７３の左側のパイロットポートに作用させる。また、左操作レバー２６Ｌは、右旋回操作された場合に、操作量に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＤＲの一方の入口ポートに出力し、シャトル弁３２ＤＲを介して、制御弁１７３の右側のパイロットポートに作用させる。

　比例弁３１ＤＬは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、比例弁３１ＤＬは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、コントローラ３０から入力される制御電流に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＤＬの他方のパイロットポートに出力する。これにより、比例弁３１ＤＬは、シャトル弁３２ＤＬを介して、制御弁１７３の左側のパイロットポートに作用するパイロット圧を調整することができる。

　比例弁３１ＤＲは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、比例弁３１ＤＲは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、コントローラ３０から入力される制御電流に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＤＲの他方のパイロットポートに出力する。これにより、比例弁３１ＤＲは、シャトル弁３２ＤＲを介して、制御弁１７３の右側のパイロットポートに作用するパイロット圧を調整することができる。

　つまり、比例弁３１ＤＬ，３１ＤＲは、左操作レバー２６Ｌの左右方向への操作状態に依らず、制御弁１７３を任意の弁位置で停止できるように、二次側に出力するパイロット圧を調整することができる。

　比例弁３３ＤＬは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、比例弁３３ＤＬは、コントローラ３０からの制御電流が入力されない場合、左操作レバー２６Ｌの左旋回操作に対応するパイロット圧をそのまま二次側に出力する。一方、比例弁３３ＤＬは、コントローラ３０からの制御電流が入力される場合、左操作レバー２６Ｌの左旋回操作に対応する二次側のパイロットラインのパイロット圧を制御電流に応じた程度に減圧し、減圧したパイロット圧をシャトル弁３２ＤＬの一方の入口ポートに出力する。これにより、比例弁３３ＤＬは、左操作レバー２６Ｌで左旋回操作が行われている場合であっても、必要に応じて、左旋回操作に対応する旋回油圧モータ２Ａの動作を強制的に抑制させたり停止させたりすることができる。また、比例弁３３ＤＬは、左操作レバー２６Ｌで左旋回操作がされている場合であっても、シャトル弁３２ＤＬの一方の入口ポートに作用するパイロット圧を、比例弁３１ＤＬからシャトル弁３２ＤＬの他方の入口ポートに作用するパイロット圧よりも低くすることができる。そのため、コントローラ３０は、比例弁３１ＤＬ及び比例弁３３ＤＬを制御し、所望のパイロット圧を確実に制御弁１７３の左旋回側のパイロットポートに作用させることができる。

　比例弁３３ＤＲは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、比例弁３３ＤＲは、コントローラ３０からの制御電流が入力されない場合、左操作レバー２６Ｌの右旋回操作に対応するパイロット圧をそのまま二次側に出力する。一方、比例弁３３ＤＲは、コントローラ３０からの制御電流が入力される場合、左操作レバー２６Ｌの右旋回操作に対応する二次側のパイロットラインのパイロット圧を制御電流に応じた程度に減圧し、減圧したパイロット圧をシャトル弁３２ＤＲの一方の入口ポートに出力する。これにより、比例弁３３ＤＲは、左操作レバー２６Ｌで右旋回操作が行われている場合であっても、必要に応じて、右旋回操作に対応する旋回油圧モータ２Ａの動作を強制的に抑制させたり停止させたりすることができる。また、比例弁３３ＤＲは、左操作レバー２６Ｌで右旋回操作がされている場合であっても、シャトル弁３２ＤＲの一方の入口ポートに作用するパイロット圧を、比例弁３１ＤＲからシャトル弁３２ＤＲの他方の入口ポートに作用するパイロット圧よりも低くすることができる。そのため、コントローラ３０は、比例弁３１ＤＲ及び比例弁３３ＤＲを制御し、所望のパイロット圧を確実に制御弁１７３の右旋回側のパイロットポートに作用させることができる。

　このように、比例弁３３ＤＬ，３３ＤＲは、左操作レバー２６Ｌの左右方向への操作状態に対応する旋回油圧モータ２Ａの動作を強制的に抑制させたり停止させたりすることができる。また、比例弁３３ＤＬ，３３ＤＲは、シャトル弁３２ＤＬ，３２ＤＲの一方の入口ポートに作用するパイロット圧を低下させ、比例弁３１ＤＬ，３１ＤＲのパイロット圧がシャトル弁３２ＤＬ，３２ＤＲを通じて確実に制御弁１７３のパイロットポートに作用するように補助することができる。

　尚、コントローラ３０は、比例弁３３ＤＬを制御する代わりに、比例弁３１ＤＲを制御することによって、左操作レバー２６Ｌの左旋回操作に対応する旋回油圧モータ２Ａの動作を強制的に抑制させたり停止させたりしてもよい。例えば、コントローラ３０は、左操作レバー２６Ｌで左旋回操作が行われる場合に、比例弁３１ＤＲを制御し、比例弁３１ＤＲからシャトル弁３２ＤＲを介して制御弁１７３の右旋回側のパイロットポートに所定のパイロット圧を作用させてよい。これにより、左操作レバー２６Ｌからシャトル弁３２ＤＬを介して制御弁１７３の左旋回側のパイロットポートに作用するパイロット圧に対抗する形で、制御弁１７３の右旋回側のパイロットポートにパイロット圧が作用する。そのため、コントローラ３０は、制御弁１７３を強制的に中立位置に近づけて、左操作レバー２６Ｌの左旋回操作に対応する旋回油圧モータ２Ａの動作を抑制させたり停止させたりすることができる。同様に、コントローラ３０は、比例弁３３ＤＲを制御する代わりに、比例弁３１ＤＬを制御することによって、左操作レバー２６Ｌの右旋回操作に対応する旋回油圧モータ２Ａの動作を強制的に抑制させたり停止させたりしてもよい。

　操作圧センサ２９ＬＢは、オペレータによる左操作レバー２６Ｌに対する操作状態を圧力として検出し、検出された圧力に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。これにより、コントローラ３０は、左操作レバー２６Ｌに対する左右方向への操作内容を把握できる。

　コントローラ３０は、オペレータによる左操作レバー２６Ｌに対する左旋回操作とは無関係に、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を、比例弁３１ＤＬ及びシャトル弁３２ＤＬを介して、制御弁１７３の左側のパイロットポートに供給させることができる。また、コントローラ３０は、オペレータによる左操作レバー２６Ｌに対する右旋回操作とは無関係に、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を、比例弁３１ＤＲ及びシャトル弁３２ＤＲを介して、制御弁１７３の右側のパイロットポートに供給させることができる。即ち、コントローラ３０は、上部旋回体３の左右方向への旋回動作を自動制御し、ショベル１００の自動運転機能や遠隔操作機能等を実現することができる。

　また、例えば、図５Ａに示すように、左走行レバー２６ＤＬは、左クローラ１ＣＬに対応する走行油圧モータ２ＭＬを操作するために用いられる。つまり、左走行レバー２６ＤＬは、左クローラ１ＣＬの走行動作を操作対象とする。左走行レバー２６ＤＬは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、前後方向への操作内容に応じたパイロット圧を二次側に出力する。

　シャトル弁３２ＥＬは、二つの入口ポートが、それぞれ、左クローラ１ＣＬの前進方向に対応する前方向への操作（以下、「前進操作」）に対応する左走行レバー２６ＤＬの二次側のパイロットラインと、比例弁３１ＥＬの二次側のパイロットラインとに接続され、出口ポートが、制御弁１７１の左側のパイロットポートに接続される。

　シャトル弁３２ＥＲは、二つの入口ポートが、それぞれ、左クローラ１ＣＬの後進方向に対応する後方向への操作（以下、「後進操作」）に対応する左走行レバー２６ＤＬの二次側のパイロットラインと、比例弁３１ＥＲの二次側のパイロットラインとに接続され、出口ポートが、制御弁１７１の右側のパイロットポートに接続される。

　つまり、左走行レバー２６ＤＬは、シャトル弁３２ＥＬ，３２ＥＲを介して、前後方向への操作内容に応じたパイロット圧を制御弁１７１のパイロットポートに作用させる。具体的には、左走行レバー２６ＤＬは、前進操作された場合に、操作量に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＥＬの一方の入口ポートに出力し、シャトル弁３２ＥＬを介して、制御弁１７１の左側のパイロットポートに作用させる。また、左走行レバー２６ＤＬは、後進操作された場合に、操作量に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＥＲの一方の入口ポートに出力し、シャトル弁３２ＥＲを介して、制御弁１７１の右側のパイロットポートに作用させる。

　比例弁３１ＥＬは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、比例弁３１ＥＬは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、コントローラ３０から入力される制御電流に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＥＬの他方のパイロットポートに出力する。これにより、比例弁３１ＥＬは、シャトル弁３２ＥＬを介して、制御弁１７１の左側のパイロットポートに作用するパイロット圧を調整することができる。

　比例弁３１ＥＲは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、比例弁３１ＥＲは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、コントローラ３０から入力される制御電流に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＥＲの他方のパイロットポートに出力する。これにより、比例弁３１ＥＲは、シャトル弁３２ＥＲを介して、制御弁１７１の右側のパイロットポートに作用するパイロット圧を調整することができる。

　つまり、比例弁３１ＥＬ，３１ＥＲは、左走行レバー２６ＤＬの操作状態に依らず、制御弁１７１を任意の弁位置で停止できるように、二次側に出力するパイロット圧を調整することができる。

　比例弁３３ＥＬは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、比例弁３３ＥＬは、コントローラ３０からの制御電流が入力されない場合、左走行レバー２６ＤＬの前進操作に対応するパイロット圧をそのまま二次側に出力する。一方、比例弁３３ＥＬは、コントローラ３０からの制御電流が入力される場合、左走行レバー２６ＤＬの前進操作に対応する二次側のパイロットラインのパイロット圧を制御電流に応じた程度に減圧し、減圧したパイロット圧をシャトル弁３２ＥＬの一方の入口ポートに出力する。これにより、比例弁３３ＥＬは、左走行レバー２６ＤＬで前進操作が行われている場合であっても、必要に応じて、前進操作に対応する走行油圧モータ２ＭＬの動作を強制的に抑制させたり停止させたりすることができる。また、比例弁３３ＥＬは、左走行レバー２６ＤＬで前進操作がされている場合であっても、シャトル弁３２ＥＬの一方の入口ポートに作用するパイロット圧を、比例弁３１ＥＬからシャトル弁３２ＥＬの他方の入口ポートに作用するパイロット圧よりも低くすることができる。そのため、コントローラ３０は、比例弁３１ＥＬ及び比例弁３３ＥＬを制御し、所望のパイロット圧を確実に制御弁１７１の前進側のパイロットポートに作用させることができる。

　比例弁３３ＥＲは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、比例弁３３ＥＲは、コントローラ３０からの制御電流が入力されない場合、左走行レバー２６ＤＬの後進操作に対応するパイロット圧をそのまま二次側に出力する。一方、比例弁３３ＥＲは、コントローラ３０からの制御電流が入力される場合、左走行レバー２６ＤＬの後進操作に対応する二次側のパイロットラインのパイロット圧を制御電流に応じた程度に減圧し、減圧したパイロット圧をシャトル弁３２ＥＲの一方の入口ポートに出力する。これにより、比例弁３３ＥＲは、左走行レバー２６ＤＬで後進操作が行われている場合であっても、必要に応じて、後進操作に対応する走行油圧モータ２ＭＬの動作を強制的に抑制させたり停止させたりすることができる。また、比例弁３３ＥＲは、左走行レバー２６ＤＬで後進操作がされている場合であっても、シャトル弁３２ＥＲの一方の入口ポートに作用するパイロット圧を、比例弁３１ＥＲからシャトル弁３２ＥＲの他方の入口ポートに作用するパイロット圧よりも低くすることができる。そのため、コントローラ３０は、比例弁３１ＥＲ及び比例弁３３ＥＲを制御し、所望のパイロット圧を確実に制御弁１７１の後進側のパイロットポートに作用させることができる。

　このように、比例弁３３ＥＬ，３３ＥＲは、左走行レバー２６ＤＬの前後方向への操作状態に対応する走行油圧モータ２ＭＬの動作を強制的に抑制させたり停止させたりすることができる。また、比例弁３３ＥＬ，３３ＥＲは、シャトル弁３２ＥＬ，３２ＥＲの一方の入口ポートに作用するパイロット圧を低下させ、比例弁３１ＥＬ，３１ＥＲのパイロット圧がシャトル弁３２ＥＬ，３２ＥＲを通じて確実に制御弁１７１のパイロットポートに作用するように補助することができる。

　尚、コントローラ３０は、比例弁３３ＥＬを制御する代わりに、比例弁３１ＥＲを制御することによって、左走行レバー２６ＤＬの前進操作に対応する走行油圧モータ２ＭＬの動作を強制的に抑制させたり停止させたりしてもよい。例えば、コントローラ３０は、左走行レバー２６ＤＬで前進操作が行われる場合に、比例弁３１ＥＲを制御し、比例弁３１ＥＲからシャトル弁３２ＥＲを介して制御弁１７１の後進側のパイロットポート所定のパイロット圧をに作用させてよい。これにより、左走行レバー２６ＤＬからシャトル弁３２ＥＬを介して制御弁１７１の前進側のパイロットポートに作用するパイロット圧に対抗する形で、制御弁１７１の後進側のパイロットポートにパイロット圧が作用する。そのため、コントローラ３０は、制御弁１７１を強制的に中立位置に近づけて、左走行レバー２６ＤＬの前進操作に対応する走行油圧モータ２ＭＬの動作を抑制させたり停止させたりすることができる。同様に、コントローラ３０は、比例弁３３ＥＲを制御する代わりに、比例弁３１ＥＬを制御することによって、左走行レバー２６ＤＬの後進操作に対応する走行油圧モータ２ＭＬの動作を強制的に抑制させたり停止させたりしてもよい。

　操作圧センサ２９ＤＬは、オペレータによる左走行レバー２６ＤＬに対する前後方向への操作内容を圧力として検出し、検出された圧力に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。これにより、コントローラ３０は、左走行レバー２６ＤＬに対する前後方向への操作内容を把握できる。

　コントローラ３０は、オペレータによる左走行レバー２６ＤＬに対する前進操作とは無関係に、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を、比例弁３１ＥＬ及びシャトル弁３２ＥＬを介して、制御弁１７１の左側のパイロットポートに供給させることができる。また、コントローラ３０は、オペレータによる左走行レバー２６ＤＬに対する後進操作とは無関係に、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を、比例弁３１ＥＲ及びシャトル弁３２ＥＲを介して、制御弁１７１の右側のパイロットポートに供給させることができる。即ち、コントローラ３０は、左クローラ１ＣＬの前後方向への走行動作を自動制御し、ショベル１００の自動運転機能や遠隔操作機能等を実現することができる。

　また、例えば、図５Ｂに示すように、右走行レバー２６ＤＲは、右クローラ１ＣＲに対応する走行油圧モータ２ＭＲを操作するために用いられる。つまり、右走行レバー２６ＤＲは、右クローラ１ＣＲの走行動作を操作対象とする。右走行レバー２６ＤＲは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、前後方向への操作内容に応じたパイロット圧を二次側に出力する。

　シャトル弁３２ＦＲは、二つの入口ポートが、それぞれ、右クローラ１ＣＲの前進操作に対応する右走行レバー２６ＤＲの二次側のパイロットラインと、比例弁３１ＦＲの二次側のパイロットラインとに接続され、出口ポートが、制御弁１７２の右側のパイロットポートに接続される。

　シャトル弁３２ＦＬは、二つの入口ポートが、それぞれ、右クローラ１ＣＲの後進操作に対応する右走行レバー２６ＤＲの二次側のパイロットラインと、比例弁３１ＦＬの二次側のパイロットラインとに接続され、出口ポートが、制御弁１７２の左側のパイロットポートに接続される。

　つまり、右走行レバー２６ＤＲは、シャトル弁３２ＦＬ，３２ＦＲを介して、前後方向への操作内容に応じたパイロット圧を制御弁１７２のパイロットポートに作用させる。具体的には、右走行レバー２６ＤＲは、前進操作された場合に、操作量に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＦＲの一方の入口ポートに出力し、シャトル弁３２ＦＲを介して、制御弁１７２の右側のパイロットポートに作用させる。また、右走行レバー２６ＤＲは、後進操作された場合に、操作量に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＦＬの一方の入口ポートに出力し、シャトル弁３２ＦＬを介して、制御弁１７２の左側のパイロットポートに作用させる。

　比例弁３１ＦＬは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、比例弁３１ＦＬは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、コントローラ３０から入力される制御電流に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＦＬの他方のパイロットポートに出力する。これにより、比例弁３１ＦＬは、シャトル弁３２ＦＬを介して、制御弁１７２の左側のパイロットポートに作用するパイロット圧を調整することができる。

　比例弁３１ＦＲは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、比例弁３１ＦＲは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、コントローラ３０から入力される制御電流に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＦＲの他方のパイロットポートに出力する。これにより、比例弁３１ＦＲは、シャトル弁３２ＦＲを介して、制御弁１７２の右側のパイロットポートに作用するパイロット圧を調整することができる。

　つまり、比例弁３１ＦＬ，３１ＦＲは、右走行レバー２６ＤＲの操作状態に依らず、制御弁１７２を任意の弁位置で停止できるように、二次側に出力するパイロット圧を調整することができる。

　比例弁３３ＦＬは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、比例弁３３ＦＬは、コントローラ３０からの制御電流が入力されない場合、右走行レバー２６ＤＲの前進操作に対応するパイロット圧をそのまま二次側に出力する。一方、比例弁３３ＦＬは、コントローラ３０からの制御電流が入力される場合、右走行レバー２６ＤＲの前進操作に対応する二次側のパイロットラインのパイロット圧を制御電流に応じた程度に減圧し、減圧したパイロット圧をシャトル弁３２ＦＬの一方の入口ポートに出力する。これにより、比例弁３３ＦＬは、右走行レバー２６ＤＲで前進操作が行われている場合であっても、必要に応じて、前進操作に対応する走行油圧モータ２ＭＲの動作を強制的に抑制させたり停止させたりすることができる。また、比例弁３３ＦＬは、右走行レバー２６ＤＲで前進操作がされている場合であっても、シャトル弁３２ＦＬの一方の入口ポートに作用するパイロット圧を、比例弁３１ＦＬからシャトル弁３２ＦＬの他方の入口ポートに作用するパイロット圧よりも低くすることができる。そのため、コントローラ３０は、比例弁３１ＦＬ及び比例弁３３ＦＬを制御し、所望のパイロット圧を確実に制御弁１７２の前進側のパイロットポートに作用させることができる。

　比例弁３３ＦＲは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、比例弁３３ＦＲは、コントローラ３０からの制御電流が入力されない場合、右走行レバー２６ＤＲの後進操作に対応するパイロット圧をそのまま二次側に出力する。一方、比例弁３３ＦＲは、コントローラ３０からの制御電流が入力される場合、右走行レバー２６ＤＲの後進操作に対応する二次側のパイロットラインのパイロット圧を制御電流に応じた程度に減圧し、減圧したパイロット圧をシャトル弁３２ＦＲの一方の入口ポートに出力する。これにより、比例弁３３ＦＲは、右走行レバー２６ＤＲで後進操作が行われている場合であっても、必要に応じて、後進操作に対応する走行油圧モータ２ＭＲの動作を強制的に抑制させたり停止させたりすることができる。また、比例弁３３ＦＲは、右走行レバー２６ＤＲで後進操作がされている場合であっても、シャトル弁３２ＦＲの一方の入口ポートに作用するパイロット圧を、比例弁３１ＦＲからシャトル弁３２ＦＲの他方の入口ポートに作用するパイロット圧よりも低くすることができる。そのため、コントローラ３０は、比例弁３１ＦＲ及び比例弁３３ＦＲを制御し、所望のパイロット圧を確実に制御弁１７２の後進側のパイロットポートに作用させることができる。

　このように、比例弁３３ＦＬ，３３ＦＲは、右走行レバー２６ＤＲの左右方向への操作状態に対応する走行油圧モータ２ＭＲの動作を強制的に抑制させたり停止させたりすることができる。また、比例弁３３ＦＬ，３３ＦＲは、シャトル弁３２ＦＬ，３２ＦＲの一方の入口ポートに作用するパイロット圧を低下させ、比例弁３１ＦＬ，３１ＦＲのパイロット圧がシャトル弁３２ＦＬ，３２ＦＲを通じて確実に制御弁１７２のパイロットポートに作用するように補助することができる。

　尚、コントローラ３０は、比例弁３３ＦＬを制御する代わりに、比例弁３１ＦＲを制御することによって、右走行レバー２６ＤＲの前進操作に対応する走行油圧モータ２ＭＲの動作を強制的に抑制させたり停止させたりしてもよい。例えば、コントローラ３０は、右走行レバー２６ＤＲで前進操作が行われる場合に、比例弁３１ＦＲを制御し、比例弁３１ＦＲからシャトル弁３２ＦＲを介して制御弁１７２の後進側のパイロットポートに所定のパイロット圧を作用させてよい。これにより、右走行レバー２６ＤＲからシャトル弁３２ＦＬを介して制御弁１７２の前進側のパイロットポートに作用するパイロット圧に対抗する形で、制御弁１７２の後進側のパイロットポートにパイロット圧が作用する。そのため、コントローラ３０は、制御弁１７２を強制的に中立位置に近づけて、右走行レバー２６ＤＲの前進操作に対応する走行油圧モータ２ＭＲの動作を抑制させたり停止させたりすることができる。同様に、コントローラ３０は、比例弁３３ＦＲを制御する代わりに、比例弁３１ＦＬを制御することによって、右走行レバー２６ＤＲの後進操作に対応する走行油圧モータ２ＭＲの動作を強制的に抑制させたり停止させたりしてもよい。

　操作圧センサ２９ＤＲは、オペレータによる右走行レバー２６ＤＲに対する前後方向への操作内容を圧力として検出し、検出された圧力に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。これにより、コントローラ３０は、右走行レバー２６ＤＲに対する前後方向への操作内容を把握できる。

　コントローラ３０は、オペレータによる右走行レバー２６ＤＲに対する前進操作とは無関係に、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を、比例弁３１ＦＲ及びシャトル弁３２ＦＲを介して、制御弁１７２の右側のパイロットポートに供給させることができる。また、コントローラ３０は、オペレータによる右走行レバー２６ＤＲに対する後進操作とは無関係に、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を、比例弁３１ＦＬ及びシャトル弁３２ＦＬを介して、制御弁１７２の左側のパイロットポートに供給させることができる。即ち、コントローラ３０は、右クローラ１ＣＲの前後方向への走行動作を自動制御し、ショベル１００の自動運転機能や遠隔操作機能等を実現することができる。

　続いて、本実施形態に係るショベル１００の制御システムは、コントローラ３０と、空間認識装置７０と、向き検出装置７１と、入力装置７２と、測位装置７３と、近距離通信装置７４と、表示装置Ｄ１と、音声出力装置Ｄ２と、ブーム角度センサＳ１と、アーム角度センサＳ２と、バケット角度センサＳ３と、機体傾斜センサＳ４と、旋回状態センサＳ５とを含む。

　コントローラ３０は、上述の如く、ショベル１００に関する制御を行う。

　例えば、コントローラ３０は、オペレータ等の入力装置７２に対する所定操作により予め設定される作業モード等に基づき、目標回転数を設定し、エンジン１１を一定回転させる駆動制御を行う。

　また、例えば、コントローラ３０は、必要に応じてレギュレータ１３に対して制御指令を出力し、メインポンプ１４の吐出量を変化させる。

　また、例えば、コントローラ３０は、操作装置２６が電気式である場合、上述の如く、比例弁３１を制御し、操作装置２６の操作内容に応じた油圧アクチュエータの動作を実現してよい。

　また、例えば、コントローラ３０は、比例弁３１を用いて、ショベル１００の遠隔操作を実現してよい。具体的には、コントローラ３０は、外部装置から受信される遠隔操作信号で指定される遠隔操作の内容に対応する制御指令を比例弁３１に出力してよい。そして、比例弁３１は、パイロットポンプ１５から供給される作動油を用いて、コントローラ３０からの制御指令に対応するパイロット圧を出力し、コントロールバルブ１７内の対応する制御弁のパイロットポートにそのパイロット圧を作用させてよい。これにより、遠隔操作の内容がコントロールバルブ１７の動作に反映され、油圧アクチュエータによって、遠隔操作の内容に沿った各種動作要素（被駆動要素）の動作が実現される。

　また、例えば、コントローラ３０は、周辺監視機能に関する制御を行う。周辺監視機能では、空間認識装置７０で取得される情報に基づき、ショベル１００の周囲の所定範囲（以下、「監視範囲」）内への監視対象の物体の進入が監視される。監視範囲内への監視対象の物体の進入の判断処理は、空間認識装置７０によって行われてもよいし、空間認識装置７０の外部（例えば、コントローラ３０）によって行われてもよい。監視対象の物体には、例えば、人、トラック、トレーラ、他の建設機械、電柱、吊り荷、パイロン、建屋等が含まれてよい。

　また、例えば、コントローラ３０は、物体検出報知機能に関する制御を行う。物体検出報知機能では、周辺監視機能によって、監視範囲内に監視対象の物体が存在すると判断される場合に、キャビン１０内のオペレータやショベル１００の周囲に対する監視対象の物体の存在が報知される。コントローラ３０は、例えば、表示装置Ｄ１や音声出力装置Ｄ２を用いて、物体検出報知機能を実現してよい。

　また、例えば、コントローラ３０は、動作制限機能に関する制御を行う。動作制限機能では、例えば、周辺監視機能によって、監視対象内に監視対象の物体が存在すると判断される場合に、ショベル１００の動作を制限する。以下、監視対象が人の場合を中心に説明する。

　コントローラ３０は、例えば、アクチュエータが動作する前において、空間認識装置７０の取得情報に基づきショベル１００から所定範囲内（監視範囲内）に人等の監視対象の物体が存在すると判断される場合、オペレータが操作装置２６を操作しても、アクチュエータの動作を動作不能、或いは、微速状態での動作に制限してよい。具体的には、コントローラ３０は、監視範囲内に人が存在すると判断される場合、ゲートロック弁をロック状態にすることでアクチュエータを動作不能にすることができる。電気式の操作装置２６の場合には、コントローラ３０から操作用比例弁（比例弁３１）への信号を無効にすることで、アクチュエータを動作不能にすることができる。他の方式の操作装置２６でも、コントローラ３０からの制御指令に対応するパイロット圧を出力し、コントロールバルブ１７内の対応する制御弁のパイロットポートにそのパイロット圧を作用させる操作用比例弁（比例弁３１）が用いられる場合には、同様である。アクチュエータの動作を微速にしたい場合には、コントローラ３０から操作用比例弁（比例弁３１）への制御信号を相対的に小さいパイロット圧に対応する内容に制限することで、アクチュエータの動作を微速状態にすることができる。このように、検出される監視対象の物体が監視範囲内に存在すると判断されると、操作装置２６が操作されてもアクチュエータは駆動されない、或いは、操作装置２６への操作入力に対応する動作速度よりも小さい動作速度（微速）で駆動される。更に、オペレータが操作装置２６を操作している最中において、監視範囲内に人等の監視対象の物体が存在すると判断される場合には、オペレータの操作に関わらずアクチュエータの動作を停止、或いは、減速させてもよい。具体的には、監視範囲内に人が存在すると判断される場合、ゲートロック弁をロック状態にすることでアクチュエータを停止させてよい。コントローラ３０からの制御指令に対応するパイロット圧を出力し、コントロールバルブ内の対応する制御弁のパイロットポートにそのパイロット圧を作用させる操作用比例弁（比例弁３１）が用いられる場合には、コントローラ３０から操作用比例弁（比例弁３１）への信号を無効にする、或いは、操作用比例弁（比例弁３１）に減速指令を出力することで、アクチュエータを動作不能、或いは、微速状態の動作に制限することができる。また、検出された監視対象の物体がトラックの場合、アクチュエータの停止或いは減速に関する制御は実施されなくてもよい。例えば、検出されたトラックを回避するようにアクチュエータは制御されてよい。このように、検出された物体の種類が認識され、その認識に基づきアクチュエータは制御されてよい。

　また、コントローラ３０は、当然の如く、操作装置２６の操作の場合と同様の動作制限機能をショベル１００の遠隔操作が行われる場合に適用してもよい。この場合、遠隔操作には、支援装置２００からショベル１００に送信される自動積み込み指令や自動積み下ろし指令によって、ショベル１００にトレーラへの自動積み込みやトレーラからの自動積み下ろしを行わせる態様が含まれる。即ち、コントローラ３０は、アクチュエータが動作する前において、空間認識装置７０の取得情報に基づきショベル１００から監視範囲内に人が存在すると判断される場合、自動積み込み指令や自動積み下ろし指令が受信されても、アクチュエータの動作を動作不能、或いは、微速状態での動作に制限してよい。また、コントローラ３０は、自動積み込み指令や自動積み下ろし指令の受信に応じて、アクチュエータを動作させている最中に、監視範囲内に人等の監視対象の物体が存在すると判断される場合には、自動積み込み指令や自動積み下ろし指令に関わらずアクチュエータの動作を停止、或いは、減速させてもよい。

　空間認識装置７０は、ショベル１００の周囲の三次元空間に存在する物体を認識し、空間認識装置７０或いはショベル１００から認識された物体までの距離等の位置関係を測定（演算）するように構成される。空間認識装置７０は、例えば、超音波センサ、ミリ波レーダ、単眼カメラ、ステレオカメラ、ＬＩＤＡＲ（Light Detecting and Ranging）、距離画像センサ、赤外線センサ等を含みうる。本実施形態では、空間認識装置７０は、キャビン１０の上面前端に取り付けられた前方認識センサ７０Ｆ、上部旋回体３の上面後端に取り付けられた後方認識センサ７０Ｂ、上部旋回体３の上面左端に取り付けられた左方認識センサ７０Ｌ、及び、上部旋回体３の上面右端に取り付けられた右方認識センサ７０Ｒを含む。また、上部旋回体３の上方の空間に存在する物体を認識する上方認識センサがショベル１００に取り付けられていてもよい。

　向き検出装置７１は、上部旋回体３の向きと下部走行体１の向きとの相対的な関係に関する情報（例えば、下部走行体１に対する上部旋回体３の旋回角度）を検出する。

　向き検出装置７１は、例えば、下部走行体１に取り付けられた地磁気センサと上部旋回体３に取り付けられた地磁気センサの組み合わせを含んでよい。また、向き検出装置７１は、下部走行体１に取り付けられたＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機と上部旋回体３に取り付けられたＧＮＳＳ受信機の組み合わせを含んでもよい。また、向き検出装置７１は、上部旋回体３の下部走行体１に対する相対的な旋回角度を検出可能なロータリエンコーダ、ロータリポジションセンサ等、つまり、後述の旋回状態センサＳ５を含んでもよく、例えば、下部走行体１と上部旋回体３との間の相対回転を実現する旋回機構２に関連して設けられるセンタージョイントに取り付けられていてもよい。また、向き検出装置７１は、上部旋回体３に取り付けられたカメラを含んでもよい。この場合、向き検出装置７１は、上部旋回体３に取り付けられているカメラが撮像した画像（入力画像）に既知の画像処理を施すことにより、入力画像に含まれる下部走行体１の画像を検出する。そして、向き検出装置７１は、既知の画像認識技術を用いて、下部走行体１の画像を検出することで、下部走行体１の長手方向を特定し、上部旋回体３の前後軸の方向と下部走行体１の長手方向との間に形成される角度を導出してよい。このとき、上部旋回体３の前後軸の方向は、カメラの取り付け位置から導出されうる。特に、クローラ１Ｃは上部旋回体３から突出しているため、向き検出装置７１は、クローラ１Ｃの画像を検出することにより、下部走行体１の長手方向を特定することができる。

　尚、上部旋回体３が旋回油圧モータ２Ａに代えて、電動機で旋回駆動される構成の場合、向き検出装置７１は、レゾルバであってよい。

　入力装置７２は、キャビン１０内の着座したオペレータから手が届く範囲に設けられ、オペレータによる各種操作入力を受け付け、操作入力に応じた信号をコントローラ３０に出力する。入力装置７２は、各種情報画像を表示する表示装置Ｄ１のディスプレイに実装されるタッチパネル、左操作レバー２６Ｌや右操作レバー２６Ｒの先端に設けられるノブスイッチ、表示装置Ｄ１の周囲に設置されるボタンスイッチ、レバー、トグル等を含む。入力装置４２に対する操作内容に対応する信号は、コントローラ３０に取り込まれる。

　測位装置７３は、上部旋回体３の位置及び向きを測定する。測位装置７３は、例えば、ＧＮＳＳコンパスであり、上部旋回体３の位置及び向きを検出し、上部旋回体３の位置及び向きに対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。また、測位装置７３の機能のうちの上部旋回体３の向きを検出する機能は、上部旋回体３に取り付けられた方位センサにより代替されてもよい。

　近距離通信装置７４は、例えば、上部旋回体３に取り付けられ、ショベル１００の周囲の比較的近距離（例えば、数メートル～数十メートル）に存在する所定の機器（例えば、支援装置２００）との間で、双方向に、所定の近距離通信方式（例えば、ブルートゥース（登録商標）通信やＷｉＦｉ（登録商標）通信等）に準拠する通信を行う。

　表示装置Ｄ１は、キャビン１０内の着座したオペレータから視認し易い場所に設けられ、コントローラ３０による制御下で、各種情報画像を表示する。表示装置Ｄ１は、例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Electroluminescence）ディスプレイである。表示装置Ｄ１は、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の車載通信ネットワークを介してコントローラ３０に接続されていてもよいし、一対一の専用線を介してコントローラ３０に接続されていてもよい。

　音声出力装置Ｄ２は、例えば、キャビン１０内に設けられ、コントローラ３０と接続され、コントローラ３０による制御下で、音声を出力する。音声出力装置Ｄ２は、例えば、スピーカやブザー等である。音声出力装置Ｄ２は、コントローラ３０からの音声出力指令に応じて各種情報を音声出力する。

　ブーム角度センサＳ１は、ブーム４に取り付けられ、ブーム４の上部旋回体３に対する俯仰角度（以下、「ブーム角度」）、例えば、側面視において、上部旋回体３の旋回平面に対してブーム４の両端の支点を結ぶ直線が成す角度を検出する。ブーム角度センサＳ１は、例えば、ロータリエンコーダ、加速度センサ、ジャイロセンサ（角速度センサ）、６軸センサ、ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit：慣性計測装置）等を含んでよく、以下、アーム角度センサＳ２、バケット角度センサＳ３、機体傾斜センサＳ４についても同様である。ブーム角度センサＳ１により検出されるブーム角度に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。

　アーム角度センサＳ２は、アーム５に取り付けられ、アーム５のブーム４に対する回動角度（以下、「アーム角度」）、例えば、側面視において、ブーム４の両端の支点を結ぶ直線に対してアーム５の両端の支点を結ぶ直線が成す角度を検出する。アーム角度センサＳ２により検出されるアーム角度に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。

　バケット角度センサＳ３は、バケット６に取り付けられ、バケット６のアーム５に対する回動角度（以下、「バケット角度」）、例えば、側面視において、アーム５の両端の支点を結ぶ直線に対してバケット６の支点と先端（刃先）とを結ぶ直線が成す角度を検出する。バケット角度センサＳ３により検出されるバケット角度に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。

　機体傾斜センサＳ４は、所定の基準面（例えば、水平面）に対する機体（例えば、上部旋回体３）の傾斜状態を検出する。機体傾斜センサＳ４は、例えば、上部旋回体３に取り付けられ、ショベル１００（即ち、上部旋回体３）の前後方向及び左右方向の２軸回りの傾斜角度（以下、「前後傾斜角」及び「左右傾斜角」）を検出する。機体傾斜センサＳ４により検出される傾斜角度（前後傾斜角及び左右傾斜角）に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。

　旋回状態センサＳ５は、上部旋回体３に取り付けられ、上部旋回体３の旋回状態に関する検出情報を出力する。旋回状態センサＳ５は、例えば、上部旋回体３の旋回角速度や旋回角度を検出する。旋回状態センサＳ５は、例えば、ジャイロセンサ、レゾルバ、ロータリエンコーダ等を含む。旋回状態センサＳ５により検出される旋回状態に関する検出情報は、コントローラ３０に取り込まれる。

　尚、機体傾斜センサＳ４に３軸回りの角速度を検出可能なジャイロセンサ、６軸センサ、ＩＭＵ等が含まれる場合、機体傾斜センサＳ４の検出信号に基づき上部旋回体３の旋回状態（例えば、旋回角速度）が検出されてもよい。この場合、旋回状態センサＳ５は、省略されうる。

　　＜支援装置の構成＞
　支援装置２００は、制御装置２１０と、近距離通信装置２２０と、操作入力装置２３０と、表示装置２４０とを含む。

　制御装置２１０は、支援装置２００に関する各種制御を行う。制御装置２１０は、例えば、ＣＰＵ、ＲＡＭ等のメモリ装置、ＲＯＭ等の不揮発性の補助記憶装置、及び各種入出力用のインタフェース装置を含むコンピュータを中心に構成される。制御装置２１０は、例えば、ＲＯＭや補助記憶装置に格納される各種プログラムをＣＰＵ上で実行することにより各種機能を実現する。

　近距離通信装置２２０は、支援装置２００の周囲の比較的近距離（例えば、数メートル～数十メートル）に存在する所定の機器（例えば、ショベル１００）との間で、双方向に、所定の近距離通信方式（例えば、ブルートゥース通信やＷｉＦｉ通信等）に準拠する通信を行う。

　操作入力装置２３０は、支援装置２００に対するユーザの各種操作入力を受け付け、操作内容に関する情報を制御装置２１０に出力する。操作入力装置２３０は、例えば、表示装置２４０（ディスプレイ）に実装さえるタッチパネルや表示装置２４０とは別に設けられるボタンスイッチ等である。

　表示装置２４０は、例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイであり、制御装置２１０の制御下で、各種情報画像を表示する。

　［積み込み・積み下ろし支援機能に関する機能構成の一例］
　次に、図６、図７を参照して、支援システムＳＹＳによるショベル１００のトレーラへの積み込み及びトレーラからの積み下ろしを支援する機能（以下、「積み込み・積み下ろし支援機能」）に関する機能構成の一例について説明する。

　図６は、支援システムＳＹＳの積み込み・積み下ろし支援機能に関する構成の一例を示す機能ブロック図である。図７は、支援装置２００の表示装置２４０に表示される操作画面の一例を示す図である。

　尚、ショベル１００の情報取得装置Ｅ１は、ショベル１００に関する情報やショベル１００の周囲の環境に関する情報（以下、「環境情報」）を取得する各種センサや装置を代表的に示す。情報取得装置Ｅ１は、例えば、上述した空間認識装置７０、向き検出装置７１、入力装置７２、測位装置７３、ブーム角度センサＳ１、アーム角度センサＳ２，バケット角度センサＳ３、機体傾斜センサＳ４、旋回状態センサＳ５等を含みうる。

　　＜積み込み・積み下ろし支援機能に関するショベルの機能構成＞
　コントローラ３０（制御装置の一例）は、積み込み・積み下ろし支援機能に関する機能部として、通信処理部３０１と、動作制御部３０２と、監視部３０３と、情報通知部３０４とを含む。

　通信処理部３０１は、近距離通信装置７４を制御し、ショベル１００の周囲の支援装置２００との間で双方向の通信を行う。情報通知部３０４は、通信処理部３０１を介して、支援装置２００と情報信号等を送信する。

　動作制御部３０２は、走行制御部３０２Ａと、旋回制御部３０２Ｂと、ブーム制御部３０２Ｃと、アーム制御部３０２Ｄと、バケット制御部３０２Ｅとを含む。

　走行制御部３０２Ａは、下部走行体１の走行動作に関する制御を行う。具体的には、走行制御部３０２Ａは、通信処理部３０１を通じて支援装置２００から受信される所定の指令に応じて、下部走行体１を自動走行させる。より具体的には、走行制御部３０２Ａは、比例弁３１ＥＬ，３１ＥＲ，３１ＦＬ，３１ＦＲを制御する。これにより、走行制御部３０２Ａは、上述の如く、走行レバー２６Ｄの操作状態とは無関係に、シャトル弁３２ＥＬ，３２ＥＲ，３２ＦＬ，３２ＦＲからクローラ１Ｃを駆動する走行油圧モータ２ＭＬ，２ＭＲに対応する制御弁１７１，１７２にパイロット圧を作用させ、下部走行体１を自動走行させることができる。

　例えば、走行制御部３０２Ａは、支援装置２００から受信される、積み込み指令に応じて、トレーラに向けて下部走行体１を自動走行させる。以下、当該制御態様を「自動積み込み制御」と称する。

　具体的には、走行制御部３０２Ａは、後述する監視部３０３によりショベル１００の周囲にトレーラが認識されると、情報取得装置Ｅ１（例えば、向き検出装置７１）から入力される各種情報に基づき、トレーラに向かう下部走行体１（クローラ１Ｃ）の進行方向（前進方向或いは後進方向）を判断する。そして、走行制御部３０２Ａは、判断した進行方向に下部走行体１（クローラ１Ｃ）を動作させることにより、トレーラに向けて下部走行体１を自動走行させる。

　一方、走行制御部３０２Ａは、後述する監視部３０３によりショベル１００の周囲にトレーラが認識されない場合、ショベル１００の積み込み対象（トレーラ）がないため、下部走行体の自動積み込み制御を中止してよい。また、走行制御部３０２Ａは、後述する監視部３０３により認識されたトレーラの位置情報に基づき、ショベル１００がトレーラの上面（荷台）に既に乗っていると判断できる場合、自動積み込み制御を行う必要がないため、自動積み込み制御を中止してよい。また、走行制御部３０２Ａは、後述する監視部３０３により認識されたトレーラの位置情報に基づき、ショベル１００の下部走行体１がトレーラの後方に正対して配置されておらず、下部走行体１（クローラ１Ｃ）を前進或いは後進させてもトレーラに積み込みできない状況と判断できる場合、自動積み込み制御を中止してよい。但し、走行制御部３０２Ａは、情報取得装置Ｅ１（例えば、空間認識装置７０）から入力される各種情報に基づき、下部走行体１を動作させて、下部走行体１がトレーラの後方に正対して配置されるように自動走行させてもよく、この場合、自動積み込み制御を継続してよい。また、走行制御部３０２Ａは、後述する監視部３０３により、ショベル１００の位置からトレーラの上面までの間に障害物があると判定された場合、自動積み込み制御を中止してよい。また、走行制御部３０２Ａは、後述する監視部３０３により、ショベル１００の位置からトレーラの上面（荷台）の所定の積み込み目標位置までの走行経路に関する所定条件（以下、「積み込み走行経路条件」）が成立していないと判定された場合、走行経路の安全性が確保されていないため、自動積み込み制御を中止してよい。また、走行制御部３０２Ａは、後述する監視部３０３によりショベル１００の姿勢に関する安定度（以下、「姿勢安定度」）が所定基準を下回っている判定された場合、ショベル１００の転倒等の可能性があるため、自動積み込み制御を中止してよい。但し、走行制御部３０２Ａは、例えば、アタッチメントＡＴの姿勢に起因してショベル１００の姿勢安定度が所定基準を下回っている場合（例えば、ブーム４が上がっていたり、アーム５が開かれていたりする場合）、アタッチメントＡＴ（ブーム４、アーム５、及びバケット６）を自動制御し、ショベル１００の姿勢安定度が所定基準より高くなるようにしてもよく、この場合、自動積み込み制御を継続してよい。

　尚、自動積み込み制御の中止には、一時的な停止が含まれ、阻害要因が取り除かれたことが判断された場合、再開されてもよい。後述する自動積み下ろし制御の中止についても同様である。

　また、例えば、走行制御部３０２Ａは、支援装置２００から受信される、積み下ろし指令に応じて、トレーラの上面（荷台）からトレーラの後方に向けて下部走行体１を自動走行させる。以下、当該制御態様を「自動積み下ろし制御」と称する。

　具体的には、走行制御部３０２Ａは、後述する監視部３０３によりショベル１００の下方に位置するトレーラが認識されると、情報取得装置Ｅ１（例えば、向き検出装置７１）から入力される各種情報に基づき、トレーラの上面（荷台）からトレーラの後方に向かう下部走行体１（クローラ１Ｃ）の進行方向（前進方向或いは後進方向）、つまり、トレーラに接近する方向（以下、「接近方向」）を判断する。そして、走行制御部３０２Ａは、判断した進行方向に下部走行体１（クローラ１Ｃ）を動作させることにより、トレーラの上面（荷台）からトレーラの後方に向けて下部走行体１を自動走行させる。

　一方、走行制御部３０２Ａは、後述する監視部３０３によりショベル１００の周囲にトレーラが認識されない場合やショベル１００が既にトレーラの上面（荷台）からトレーラの後方に下ろされている場合、自動積み下ろし制御を行う必要がないため、自動積み下ろし制御を中止してよい。また、走行制御部３０２Ａは、後述する監視部３０３によりトレーラの上面（荷台）及びショベル１００の位置とトレーラの後方の所定の積み下ろし目標位置までの間に障害物があると判定された場合には、自動積み下ろし制御を中止してよい。また、走行制御部３０２Ａは、後述する監視部３０３により、ショベル１００の位置からトレーラ後方の所定の積み下ろし目標位置までの走行経路に関する所定条件（以下、「積み下ろし走行経路条件」）が成立していないと判定された場合、走行経路の安全性が確保されていないため、自動積み下ろし制御を中止してよい。また、走行制御部３０２Ａは、後述する監視部３０３によりショベル１００の姿勢安定度が所定基準を下回っていると判定された場合、ショベル１００の転倒等の可能性があるため、自動積み下ろし制御を中止してよい。但し、走行制御部３０２Ａは、例えば、自動積み込み制御の場合と同様、アタッチメントＡＴの姿勢に起因してショベル１００の姿勢安定度が所定基準を下回っている場合、アタッチメントＡＴ（ブーム４、アーム５、及びバケット６）を自動制御し、ショベル１００の姿勢安定度が所定基準より高くなるようにしてもよく、この場合、自動積み下ろし制御を継続してよい。

　旋回制御部３０２Ｂは、上部旋回体３の旋回動作に関する制御を行う。具体的には、旋回制御部３０２Ｂは、比例弁３１ＤＬ，３１ＤＲを制御する。これにより、旋回制御部３０２Ｂは、上述の如く、旋回操作、つまり、左操作レバー２６Ｌの左右方向の操作とは無関係に、シャトル弁３２ＤＬ，３２ＤＲから上部旋回体３を駆動する旋回油圧モータ２Ａに対応する制御弁１７３にパイロット圧を作用させ、上部旋回体３を自動で旋回させることができる。

　ブーム制御部３０２Ｃは、ブーム４の動作に関する制御を行う。具体的には、ブーム制御部３０２Ｃは、比例弁３１ＢＬ，３１ＢＲを制御する。これにより、ブーム制御部３０２Ｃは、上述の如く、ブーム４に関する操作、つまり右操作レバー２６Ｒの前後方向の操作とは無関係に、シャトル弁３２ＢＬ，３２ＢＲからブーム４を駆動するブームシリンダ７に対応する制御弁１７５Ｌ，１７５Ｒにパイロット圧を作用させ、ブーム４を自動で動作させることができる。

　アーム制御部３０２Ｄは、アーム５の動作に関する制御を行う。具体的には、アーム制御部３０２Ｄは、比例弁３１ＡＬ，３１ＡＲを制御する。これにより、アーム制御部３０２Ｄは、上述の如く、アーム５に関する操作、つまり左操作レバー２６Ｌの前後方向の操作とは無関係に、シャトル弁３２ＡＬ，３２ＡＲからアーム５を駆動するアームシリンダ８に対応する制御弁１７６Ｌ，１７６Ｒにパイロット圧を作用させ、アーム５を自動で動作させることができる。

　バケット制御部３０２Ｅは、バケット６の動作に関する制御を行う。具体的には、バケット制御部３０２Ｅは、比例弁３１ＣＬ，３１ＣＲを制御する。これにより、バケット制御部３０２Ｅは、上述の如く、バケット６に関する操作、つまり右操作レバー２６Ｒの左右方向の操作とは無関係に、シャトル弁３２ＣＬ，３２ＣＲからバケット６を駆動するバケットシリンダ９に対応する制御弁１７４にパイロット圧を作用させ、バケット６を自動で動作させることができる。

　監視部３０３は、走行制御部３０２Ａによる自動積み込み制御及び自動積み下ろし制御の実行に際して、ショベル１００の状態、及び、ショベル１００の周囲の状態を監視する。

　例えば、監視部３０３は、情報取得装置Ｅ１（例えば、空間認識装置７０）から入力される各種情報に基づき、ショベル１００の周囲のトレーラを認識する。

　尚、コントローラ３０は、外部からの信号によりトレーラを認識してもよい。例えば、コントローラ３０は、対象のトレーラから送信される信号に基づいてトレーラの位置や状態を認識してもよい。また、コントローラ３０は、サーバ等の外部の管理装置から送信される信号に基づき、トレーラの位置や状態を認識してもよい。また、外部作業員が所持する携帯端末を用いてトレーラの位置や状態が取得され、当該携帯端末からショベルへ送信（転送）されるようにしてもよい。

　例えば、監視部３０３は、情報取得装置Ｅ１（例えば、空間認識装置７０）から入力される各種情報に基づき、ショベル１００の位置から走行制御部３０２Ａにより認識されたトレーラの上面（荷台）の所定の積み込み目標位置までの間に障害物が存在するか否かを判定する。また、監視部３０３は、通信処理部３０１を通じて、支援装置２００から自動積み下ろし指令が受信された場合、情報取得装置Ｅ１（例えば、空間認識装置７０）から入力される各種情報に基づき、ショベル１００の位置からトレーラの後方の所定の積み下ろし目標位置までの間に障害物が存在するか否かを判定する。

　また、例えば、監視部３０３は、積み込み走行経路条件が成立しているか否かを判定する。積み込み走行経路条件は、例えば、ショベル１００の位置からトレーラの上面（荷台）の所定の積み込み目標位置までの走行経路の安全性が確保されているか否かに関する条件である。具体的には、積み込み走行経路条件には、"トレーラ後部に道板が設置されている（下ろされている）こと"や"二本の道板を含む走行経路上の左右方向の水平度（以下、「左右水平度」）が比較的水平に近い状態に対応する所定基準（以下、「水平度基準」）を満足すること"等が含まれる。また、監視部３０３は、通信処理部３０１を通じて、支援装置２００から自動積み下ろし指令が受信された場合、積み下ろし走行経路条件が成立しているか否かを判定する。積み下ろし走行条件は、例えば、積み込み走行経路条件の場合と同様、ショベル１００の位置からトレーラの後方の所定の積み下ろし目標位置までの走行経路の安全性が確保されているか否かに関する条件である。具体的には、積み下ろし走行経路条件には、"トレーラの後部に道板が設置されている（下ろされている）こと"や"二本の道板を含む走行経路上の左右水平度が水平度基準を満足すること"等が含まれる。監視部３０３は、情報取得装置Ｅ１（例えば、空間認識装置７０や機体傾斜センサＳ４）から入力される各種情報に基づき、積み込み走行経路条件或いは積み下ろし走行経路条件の成否を判定してよい。

　また、例えば、監視部３０３は、ショベル１００の姿勢に関する安定度（以下、「姿勢安定度」）を評価する。姿勢安定度は、例えば、相対的に高くなると、ショベル１００が転倒しにくい状態を表し、相対的に低くなると、ショベル１００が転倒し易い状態を表す指標値である。具体的には、監視部３０３は、情報取得装置Ｅ１（例えば、空間認識装置７０、ブーム角度センサＳ１、アーム角度センサＳ２、バケット角度センサＳ３、及び、機体傾斜センサＳ４等）に基づき、ショベル１００の安定度を評価してよい。

　情報通知部３０４は、支援装置２００に各種情報を送信することにより、例えば、支援装置２００の表示装置２４０等を通じて、ユーザに各種情報を通知させる。

　例えば、情報通知部３０４は、走行制御部３０２Ａによりトレーラが認識されなかった場合、その旨を示す注意喚起情報（以下、「トレーラ未認識注意喚起情報」）を支援装置２００に送信する。また、例えば、情報通知部３０４は、トレーラ未認識注意喚起情報として、トレーラが認識できなかった旨の付属情報を含む、積み込み作業（自動積み込み制御）或いは積み下ろし作業（自動積み下ろし制御）を実行できない旨のアラート（以下、「積み込み実行不可アラート」或いは「積み下ろし実行不可アラート」）を支援装置２００に送信する。このとき、積み込み実行不可アラート及び積み下ろし実行不可アラートには、それぞれ、積み込み作業及び積み下ろし作業を開始できないことを示すアラート（以下、「積み込み開始不可アラート」及び「積み下ろし開始不可アラート」）と、作業開始後に、積み込み作業及び積み下ろし作業を継続できなくなったことを示すアラート（以下、「積み込み継続不可アラート」及び「積み下ろし継続不可アラート」）を含む。後述する積み込み実行不可アラート及び積み下ろし実行不可アラートについても同様である。

　また、例えば、情報通知部３０４は、走行制御部３０２Ａにより、ショベル１００の下部走行体１が認識されたトレーラの後方に正対して配置されておらず、下部走行体１（クローラ１Ｃ）を前進或いは後進させてもトレーラに積み込みできないと判定された場合、その旨を示す注意喚起情報（以下、「不適配置注意喚起情報」）を支援装置２００に送信する。情報通知部３０４は、不適配置注意喚起情報として、ショベル１００の配置が不適切である旨の付属情報を含む積み込み実行不可アラートを支援装置２００に送信してよい。

　また、例えば、情報通知部３０４は、監視部３０３により、ショベル１００の位置から所定の積み込み目標位置或いは積み下ろし目標位置までの間に障害物が存在すると判定された場合、その旨を示す注意喚起情報（以下、「障害物注意喚起情報」）を支援装置２００に送信する。情報通知部３０４は、障害物注意喚起情報として、障害物の存在する場所等の付属情報を含む、積み込み実行不可アラート或いは積み下ろし実行不可アラートを支援装置２００に送信してよい。

　また、例えば、情報通知部３０４は、監視部３０３により、積み込み走行経路条件或いは積み下ろし走行経路条件が成立していないと判定された場合、その旨を示す注意喚起情報（以下、「走行経路条件不成立注意喚起情報」）を支援装置２００に送信する。情報通知部３０４は、走行経路条件不成立注意喚起情報として、積み込み走行経路条件或いは積み下ろし走行経路条件が不成立であることを示す付属情報を含む、積み込み実行不可アラート或いは積み下ろし実行不可アラートを支援装置２００に送信してよい。

　また、例えば、情報通知部３０４は、監視部３０３により、ショベル１００の姿勢安定度が所定基準を下回っている、つまり、ショベル１００の姿勢が不安定状態にあると判定された場合、その旨を示す注意喚起情報（以下、「不安定姿勢注意喚起情報」）を支援装置２００に送信する。情報通知部３０４は、不安定姿勢注意喚起情報として、ショベル１００の姿勢が不安定状態であることを示す付属情報を含む、積み込み実行不可アラート或いは積み下ろし実行不可アラートを支援装置２００に送信してよい。

　また、例えば、情報通知部３０４は、走行制御部３０２Ａによる自動積み込み制御或いは自動積み下ろし制御の実行中において、ショベル１００の位置から所定の積み込み目標位置或いは所定の積み下ろし目標位置までの走行経路を支援装置２００（表示装置２４０）に表示させるための指令情報（以下、「走行経路表示指令情報」）を支援装置２００に送信する。走行経路表示指令情報には、例えば、ショベル１００の位置からトレーラの上面（荷台）における積み込み目標位置までの範囲を含む画像（具体的には、空間認識装置７０により取得される撮像画像や距離画像等）が含まれうる。

　また、例えば、情報通知部３０４は、通信処理部３０１を通じて、支援装置２００から自動積み込み指令或いは自動積み下ろし指令が受信された後のショベル１００の動作状況を予め区分される複数のステップごとに支援装置２００（表示装置２４０）に表示させるための指令情報（以下、「動作状況表示指令情報」）を支援装置２００に送信する。例えば、ショベル１００の動作は、上述の如く、"積み込み或いは積み下ろし目標（例えば、トレーラ、道板、トレーラの荷台の積み込み目標位置或いはトレーラ後方の積み下ろし目標位置等）の認識（以下、「目標認識」）"、"障害物の存否判定"、"積み込み走行経路条件或いは積み下ろし走行経路条件の成否判定（以下、「走行経路条件の成否判定」）"、"下部走行体１の進行方向判断（以下、「進行方向判断」）"、"自動走行の実行"を含む、複数のステップに区分されうる。情報通知部３０４は、予め区分される複数のステップのうちの現在実行中のショベル１００の動作に対応するステップに関する情報を含む動作状況表示指令情報を支援装置２００に送信する。

　　＜積み込み・積み下ろし支援機能に関する支援装置の機能構成＞
　制御装置２１０は、積み込み・積み下ろし支援機能に関する機能部として、通信処理部２１０１と、リモート操作部２１０２と、表示制御部２１０３とを含む。

　通信処理部２１０１は、近距離通信装置２２０を制御し、支援装置２００の周囲のショベル１００との間で双方向の通信を行う。リモート操作部２１０２は、通信処理部２１０１を通じて、ショベル１００の操作に関する情報をショベル１００に送信する。

　リモート操作部２１０２は、操作入力装置２３０に対するユーザの所定操作に応じて、ショベル１００の積み込み作業及び積み下ろし作業に関する操作指令（例えば、上述の自動積み込み指令や自動積み下ろし指令等）をショベル１００に送信する。

　表示制御部２１０３は、積み込み・積み下ろし支援機能に関する各種情報画像を表示装置２４０に表示する。具体的には、表示制御部２１０３は、リモート操作部２１０２を通じて、ショベル１００の積み込み作業及び積み下ろし作業に関する操作指令をショベル１００に送信するための操作画面を表示装置２４０に表示させてよい。

　例えば、表示制御部２１０３は、自動積み込み指令や自動積み下ろし指令を送信するための操作対象（例えば、ボタンアイコン等）を含む操作画面を表示装置２４０に表示させる。

　具体的には、図７に示すように、操作画面７００（表示制御部２３０３による操作画面の一例）の下部領域の左側の部分には、自動積み込み指令や自動積み下ろし指令をショベル１００に送信するための操作領域７１０が設けられる。本例（図７）では、操作領域７１０には、上向きの矢印アイコン７１１と、下向きの矢印アイコン７１２と、矢印アイコン７１１の上に配置され、矢印アイコン７１１の向きがトレーラに向かう向きであることを示す方向指示情報７１３が含まれる。

　本例では、操作入力装置２３０（例えば、表示装置２４０に実装されるタッチパネル等）を通じて、ユーザが矢印アイコン７１１を操作することにより、リモート操作部２１０２は、当該操作に応じて、ショベル１００に自動積み込み指令を送信する。また、本例では、操作入力装置２３０を通じて、ユーザが矢印アイコン７１２を操作することにより、リモート操作部２１０２は、当該操作に応じて、ショベル１００に自動積み下ろし指令を送信する。

　また、例えば、表示制御部２１０３は、積み込み・積み下ろし支援機能に関するショベル１００から受信される各種通知情報を併せて操作画面に表示させる。

　具体的には、図７に示すように、操作画面７００の上部領域の左側の部分には、ショベル１００の位置から積み込み目標位置或いは積み下ろし目標位置までの走行経路に関する情報を含む走行経路情報領域７２０が設けられる。本例（図７）の走行経路情報領域７２０は、積み込み作業に対応し、ショベル１００の位置からトレーラの積み込み目標位置までの走行経路全体に亘る範囲を真上から見た俯瞰画像で構成され、俯瞰画像には、トレーラの画像（以下、「トレーラ画像」）７２１と、道板の画像（以下、「道板画像」）７２２が含まれる。これにより、ユーザは、ショベル１００から見たショベル１００の位置から積み込み目標位置までの走行経路の状況を操作画面上で把握することができる。表示制御部２１０３は、通信処理部２１０１を通じてショベル１００から受信される走行経路指令情報に含まれる、空間認識装置７０により取得される撮像画像から視点変換処理等により生成された俯瞰画像を利用して、走行経路情報領域７２０を操作画面７００に表示させてよい。また、走行経路情報領域７２０を構成する俯瞰画像には、ショベル１００から走行経路のうちのトレーラの上面（荷台）の部分及びショベル１００とトレーラとの間の部分（道板が配置された部分）のそれぞれを示す枠画像７２３，７２４が重畳して表示される。表示制御部２１０３は、枠画像７２３の表示態様を変化させる（例えば、色、枠線の太さ、点滅の有無等の変化させる）ことにより、トレーラの荷台における障害物の存否をユーザに通知してよい。同様に、表示制御部２１０３は、枠画像７２４の表示態様を変化させることにより、ショベル１００の位置とトレーラとの間における障害物の存否をユーザに通知してよい。この場合、表示制御部２１０３は、通信処理部２１０１を通じてショベル１００から受信される障害物注意喚起情報に基づき、枠画像７２３，７２４の表示態様を通常の表示態様から障害物が存在する旨を示す表示態様に変化させてよい。これにより、ユーザは、ショベル１００の位置から積み込み目標位置までの走行経路の状況を把握することができる。

　尚、積み下ろし作業が対象の場合、走行経路情報領域７２０には、トレーラ上に載せられたショベル１００の位置から道板の配置された部分を含みトレーラの後方の積み下ろし目標位置までの走行経路全体に亘る範囲を真上から見た俯瞰画像が含まれてよい。これにより、ユーザは、ショベル１００から見たショベル１００の位置からトレーラの後方の積み下ろし目標位置までの走行経路の状況を把握することができる。また、走行経路情報領域７２０には、俯瞰画像以外の画像、例えば、空間認識装置７０により取得される撮像画像がそのまま表示されてもよい。

　また、図７に示すように、操作画面７００の上部領域の右側の部分には、ショベル１００の動作状況に関する情報を含むショベル動作状況情報領域７３０が設けられる。本例（図７）のショベル動作状況情報領域７３０は、ショベル１００の自動積み込み制御或いは自動積み下ろし制御に関する動作を示す複数のステップ（本例では、５つのステップ）に対応するステップアイコン７３１～７３５と、カーソル７３６とを含む。ステップアイコン７３１～７３５は、"目標認識"、"障害物の存否判定"、"走行経路条件の成否判定"、"進行方向判断"、及び、"自動走行の実行"のそれぞれに対応する。また、カーソル７３６は、ショベル１００で現在実行中の動作を表し、本例では、ステップアイコン７３２に対応する"障害物の存否判定"が実行中であることを表している。これにより、ユーザは、自動積み込み制御或いは自動積み下ろし制御に関するショベル１００の動作状況を把握することができる。表示制御部２１０３は、通信処理部２１０１を通じてショベル１００から受信される動作状況表示指令情報に基づき、ステップアイコン７３１～７３５及びカーソル７３６を操作画面７００に表示させる。

　また、図７に示すように、操作画面７００の下部領域の右側の部分には、自動積み込み制御或いは自動積み下ろし制御に関するアラート情報（注意喚起情報）を含むアラート情報領域７４０が設けられる。表示制御部２１０３は、通信処理部２１０１を通じてショベル１００から各種の注意喚起情報が受信された場合、受信された注意喚起情報をアラート情報領域７４０に表示させる。これにより、ユーザは、自動積み込み制御或いは自動積み下ろし制御の実行に際しての阻害要因の発生状況を認識し、対応を図ることができる。

　［積み込み・積み下ろし支援機能の詳細］
　次に、図８（図８Ａ、図８Ｂ）、図９を参照して、積み込み・積み下ろし支援機能の詳細、具体的には、積み込み・積み下ろし支援機能に関する制御処理の処理フローについて説明する。

　まず、図８Ａ、図８Ｂは、ショベル１００のコントローラ３０による積み込み・積み下ろし支援機能に関する制御処理の一例を概略的に示すフローチャートである。具体的には、図８Ａ、図８Ｂは、ショベル１００の積み込み作業に対応する積み込み・積み下ろし支援機能に関する制御処理（以下、「積み込み支援制御処理」）の一例を示すフローチャートである。本フローチャートは、通信処理部３０１を通じて支援装置２００から自動積み込み指令が受信された場合に開始される。以下、図９のフローチャートについても同様である。

　尚、図８Ａ、図８Ｂに相当するショベル１００の積み下ろし作業に関する積み込み・積み下ろし支援制御処理は、図８Ａ、図８Ｂ中の"積み込み"の文言を"積み下ろし"に置換しただけのフローチャートで規定されうるため、説明を省略する。以下、後述する図９Ａ、図９Ｂに相当するショベル１００の積み下ろし作業に関する積み込み・積み下ろし支援制御処理についても同様である。

　図８Ａに示すように、ステップＳ１０２にて、監視部３０３は、情報取得装置Ｅ１（例えば、空間認識装置７０）から入力される情報に基づき、ショベル１００の周辺の物体を検知する処理（以下、「物体検知処理」）を行う。

　ステップＳ１０４にて、監視部３０３は、ステップＳ１０２の物体検知処理によって、積み込み作業の目標対象物（例えば、トレーラや道板等）が検知（認識）されたか否かを判定する。監視部３０３は、積み込み作業の目標対象物が認識された場合、ステップＳ１０６に進み、それ以外の場合、図７Ｂに示すように、ステップＳ１３０に進む。

　ステップＳ１０６にて、監視部３０３は、ステップＳ１０２の物体検知処理によって、積み込み作業の走行経路上（つまり、ショベル１００の位置からトレーラの上面（荷台）の積み込み目標位置までの間）に障害物の存在を認識したか否かを判定する。監視部３０３は、積み込み作業の走行経路上に障害物の存在を認識していない場合、ステップＳ１０８に進み、障害物の存在を認識した場合、図７Ｂに示すように、ステップＳ１３０に進む。

　ステップＳ１０８にて、監視部３０３は、ステップＳ１０２の物体検知処理によって、積み込み走行経路条件が成立しているか否かを判定する。例えば、監視部３０３は、走行経路の左右水平度が水平度基準を満足するか否か等、トレーラ及び道板等の設置状態が適切か否かを判定する。監視部３０３は、積み込み走行経路条件が成立している場合、ステップＳ１０８に進み、積み込み走行経路条件が成立していない場合、図７Ｂに示すように、ステップＳ１３０に進む。

　ステップＳ１１０にて、走行制御部３０２Ａは、トレーラに向かう下部走行体１（クローラ１Ｃ）の接近方向（前進方向或いは後進方向）を判断する。以下、積み込み作業について、下部走行体１（クローラ１Ｃ）のトレーラの積み込み目標位置に向けた移動態様を「接近」と称し、下部走行体１のトレーラの積み込み目標位置の反対方向への移動態様を「離脱」と称する。

　尚、ステップＳ１０４～Ｓ１１０の判定処理の順序は、任意であってよく、並列して行われてもよい。

　ステップＳ１１２にて、走行制御部３０２Ａは、ステップＳ１１０で判断された接近方向に基づき、ショベル１００の自動走行制御を開始する。

　本例の自動走行制御では、下部走行体１の接近、離脱、及び停止等の判断が支援装置２００を所持するユーザにより行われる。つまり、走行制御部３０２Ａは、自動積み込み制御の継続中（具体的には、ステップＳ１１４～ステップＳ１２６の処理中）、支援装置２００でショベル１００（下部走行体１）を接近させる操作（以下、「接近操作」）或いは離脱させる操作（以下、「離脱操作」）が継続されている間、下部走行体１の接近或いは離脱を継続させる。一方、ユーザは、後述の如く、各種の積込継続不可アラートの通知や、実際のショベル１００の走行状況等を把握しながら、支援装置２００でのショベル１００の接近操作や離脱操作を継続させる。その後、ユーザは、ショベル１００がトレーラの荷台の所定の積み込み目標位置に目視で到達したと判断すると、支援装置２００でのショベル１００の接近操作や離脱操作を終了する。そして、走行制御部３０２Ａは、自動積み込み制御の継続中、支援装置２００でショベル１００の接近操作及び離脱操作の何れも行われていない場合、ショベル１００（下部走行体１）を停止させる。

　例えば、図７の操作画面７００の場合、矢印アイコン７１１の操作が接近操作に相当し、矢印アイコン７１２の操作が離脱操作に相当する。そして、ユーザは、矢印アイコン７１１を操作し続ける（例えば、表示装置２４０に実装されるタッチパネルの矢印アイコン７１１に対応する位置に指を当接し続ける）ことで、ショベル１００をトレーラの上面（荷台）の積み込み目標位置まで目視でショベル１００の状況を確認しながら移動させることができる。

　図８Ｂに戻り、ステップＳ１１４にて、監視部３０３は、ステップＳ１０２と同様、物体検知処理を行う。

　ステップＳ１１６にて、監視部３０３は、ステップＳ１１４の物体検知処理の結果に基づき、ステップＳ１０４と同様の判定処理を行う。例えば、誤操作等により、下ろされていた道板が上げられてしまう等の不測の事態も想定されうるからである。監視部３０３は、積み込み作業の目標対象物が認識された場合、ステップＳ１１８に進み、それ以外の場合、ステップＳ１３２に進む。

　ステップＳ１１８にて、監視部３０３は、ステップＳ１１４の物体検知処理の結果に基づき、ステップＳ１０６と同様の判定処理を行う。例えば、何等かの理由で、事後的に、障害物が走行経路上に位置してしまう不測の事態を想定されうるからである。監視部３０３は、積み込み作業の走行経路上に障害物の存在を認識していない場合、ステップＳ１２０に進み、障害物の存在を認識した場合、ステップＳ１３２に進む。

　ステップＳ１２０にて、監視部３０３は、ステップＳ１１４の物体検知処理の結果に基づき、ステップＳ１０８と同様の判定処理を行う。例えば、ショベル１００及びトレーラが位置する場所の地面が軟弱で、事後的に、積み込み走行経路条件が成立しなくなるような不測の事態も想定されうるからである。監視部３０３は、積み込み走行経路条件が成立している場合、ステップＳ１２２に進み、積み込み走行経路条件が成立していない場合、ステップＳ１３２に進む。

　ステップＳ１２２にて、監視部３０３は、ショベル１００の姿勢安定度を評価する。

　ステップＳ１２４にて、監視部３０３は、ステップＳ１２２の評価結果に基づき、ショベル１００の姿勢が安定状態であるか否かを判定する。監視部３０３は、ショベル１００の姿勢が安定状態である場合、ステップＳ１２６に進み、安定状態でない場合、ステップＳ１３２に進む。

　ステップＳ１２５にて、走行制御部３０２Ａは、情報取得装置Ｅ１（例えば、空間認識装置７０）から入力される情報に基づき、ショベル１００のトレーラの積み込み目標位置に対する相対位置を認識する処理（以下、「相対位置認識処理」）を行う。

　ステップＳ１２６にて、情報通知部３０４は、ステップＳ１２５の相対位置認識処理の結果に基づき、ショベル１００の積み込み目標位置までの距離に関する通知を支援装置２００に送信し、ステップＳ１２７に進む。これにより、支援装置２００のユーザは、支援装置２００に表示される積み込み目標位置までの距離を確認することができる。

　ステップＳ１２７にて、走行制御部３０２Ａは、通信処理部３０１により受信される支援装置２００（表示装置２４０）での操作状態に関する通知情報に基づき、ショベル１００のリモート操作が継続しているか否かを判定する。例えば、走行制御部３０２Ａは、支援装置２００（表示装置２４０）の操作画面において、ショベル１００のリモート操作を終了する操作（以下、「終了操作」）が行われた場合、当該リモート操作が継続していない、つまり、終了したと判定してよい。また、走行制御部３０２Ａは、終了操作が行われない場合であっても、支援装置２００の操作画面に対する操作が所定時間以上行われない状態が継続した場合、当該リモート操作が継続していない、つまり、終了したと判定してよい。走行制御部３０２Ａは、支援装置２００でのショベル１００のリモート操作が継続している場合、ステップＳ１１４に戻り、当該リモート操作が継続していない、つまり、終了した場合、ステップＳ１２８に進む。

　尚、ステップＳ１１６～Ｓ１２０，Ｓ１２４，Ｓ１２６の判定処理の順序は、任意であってよく、並列して行われてもよい。

　ステップＳ１２８にて、走行制御部３０２Ａは、自動走行制御を停止し、今回の本フローチャートによる処理を終了する。

　一方、ステップＳ１３０にて、情報通知部３０４は、積み込み開始不可アラートを送信し、今回の処理を終了する。これにより、支援装置２００のユーザは、支援装置２００に表示される積み込み開始不可アラートの内容（注意喚起情報）に基づき、ショベル１００の積み込み作業を開始できないことや開始できない理由等を把握できる。

　また、ステップＳ１３２にて、情報通知部３０４は、積み込み継続不可アラートを送信し、ステップＳ１２５に進む。つまり、積み込み継続不可アラートの注意喚起情報に対応する阻害要因が発生した場合に、積み込み作業を継続させるか否かは、支援装置２００でショベル１００のリモート操作を行うユーザに委ねられる。注意喚起情報に対応する阻害要因が発生した場合であっても、実際のショベル１００の積み込み作業の状況をユーザが視認して継続可能と判断できる場合もありうるからである。これにより、支援装置２００のユーザは、支援装置２００に表示される積み込み継続不可アラートの内容、つまり、注意喚起情報を把握すると共に、目視で、その状況を確認した上で、ショベル１００の積み込み作業を継続するか、停止するかを判断することができる。

　尚、本例では、支援装置２００を通じて、各種注意喚起情報がユーザに通知されるが、例えば、ショベル１００の周囲に向けて音声を出力可能な図示しない音声出力装置から注意喚起情報に対応する音声情報を出力させてもよい。以下、図９の場合についても同様である。

　このように、本例では、ユーザは、ショベル１００及びトレーラの周囲において、支援装置２００を用いて、ショベル１００の積み込み作業や積み下ろしに関するリモート操作を行うことにより、下部走行体１を自動走行させて、トレーラの上面（荷台）まで移動させることができる。つまり、ユーザは、ショベル１００のキャビン１０に乗車することなく、支援装置２００を用いて、ショベル１００に自動で積み込み作業や積み下ろし作業を行わせることができる。具体的には、ユーザは、支援装置２００に表示される、積み込み継続不可アラートに対応する注意喚起情報を確認したり、ショベル１００の状況を目視で確認したりしながら、支援装置２００での操作を継続し、ショベル１００に自動で積み込み作業や積み下ろし作業を行わせることができる。

　続いて、図９は、ショベル１００のコントローラ３０による積み込み・積み下ろし支援機能に関する制御処理の他の例を概略的に示すフローチャートである。具体的には、図９は、ショベル１００の積み込み支援制御処理の他の例を示すフローチャートの一部（後半部分）である。本例では、図８ＡのステップＳ１０２～Ｓ１１０よりも後の処理（つまり、図９の処理）のみが、上述の一例（つまり、図８Ｂの処理）と異なるため、前半の処理は、図８Ａを援用し、図示が省略される。

　前半の処理は、上述の如く、図８ＡのステップＳ１０２～ステップＳ１１０と同じであるため、説明を省略する。また、図９のステップＳ１１４～Ｓ１２５，Ｓ１３０の処理は、図８Ｂの対応する処理（ステップＳ１１４～Ｓ１２５，Ｓ１３５の処理）と同じであるため、説明を省略する。

　本例の自動走行制御では、下部走行体１の接近、離脱、及び停止等の判断がコントローラ３０（具体的には、走行制御部３０２Ａ）により行われる。つまり、走行制御部３０２Ａは、通信処理部３０１を通じて支援装置２００から自動積み込み指令が受信されると、後述の注意喚起情報に対応する阻害要因による積み込み作業の継続の可否を判断しながら、当該阻害要因の発生が無い限り、所定の積み込み目標位置まで自律的に下部走行体１を自動走行させる。

　ステップＳ１２６Ａにて、走行制御部３０２Ａは、ステップＳ１２５の相対位置認識処理の結果に基づき、ショベル１００が積み込み目標位置に到達したか否かを判定する。走行制御部３０２Ａは、ショベル１００が積み込み目標位置に到達していない場合、ステップＳ１１４に戻り、ショベル１００が積み込み目標位置に到達した場合、ステップＳ１２８に進む。

　尚、コントローラ３０は、図８ＢのステップＳ１２６の場合と同様、ステップＳ１２６Ａの判定処理と併せて、ショベル１００の積み込み目標位置までの距離に関する通知を支援装置２００に送信してもよい。

　ステップＳ１２８にて、走行制御部３０ｓ２Ａは、ショベル１００の自律走行制御を停止し、今回の本フローチャートによる処理を終了する。

　一方、ステップＳ１３２にて、情報通知部３０４は、積み込み継続不可アラートを送信し、ステップＳ１２８に進む。つまり、本例では、積み込み作業の開始後、注意喚起情報に対応する阻害要因が発生した場合に、ユーザの判断に依らず、自動的（自律的）に、積み込み作業が停止される。

　このように、本例では、ユーザは、ショベル１００及びトレーラの周囲において、支援装置２００を用いて、ショベル１００の積み込み作業や積み下ろしに関するリモート操作を行うことにより、下部走行体１を自動走行させて、トレーラの上面（荷台）まで移動させることができる。つまり、ユーザは、ショベル１００のキャビン１０に乗車することなく、支援装置２００を用いて、ショベル１００に自動で積み込み作業や積み下ろし作業を行わせることができる。具体的には、ユーザは、積み込み作業や積み下ろし作業の開始に相当する操作を行うだけで、ショベル１００に積み込み作業の継続の可否を判断させながら、自律的に、積み込み作業や積み下ろし作業を行わせることができる。

　［積み込み・積み下ろし支援機能による積み込み作業及び積み下ろしの具体例］
　次に、図１０（図１０Ａ、図１０Ｂ）を参照して、積み込み・積み下ろし支援機能によるショベル１００のトレーラへの積み込み作業及びトレーラからの積み下ろし作業の具体例について説明する。

　図１０Ａ、図１０Ｂは、本実施形態に係る支援システムＳＹＳ（ショベル１００）によるショベル１００の積み込み作業及び積み下ろし作業を説明する図である。具体的には、図１０Ａ、図１０Ｂは、支援システムＳＹＳの積み込み・積み下ろし支援機能によるショベル１００のトレーラ１０００の荷台１０１０への積み込み作業の具体的な動作状態を示す図である。

　本実施形態では、走行制御部３０２Ａは、上述の如く、通信処理部３０１を通じて支援装置２００から受信される自動積み込み指令に応じて、下部走行体１をトレーラに向けて自動走行させる。また、走行制御部３０２Ａは、通信処理部３０１を通じて支援装置２００から受信される自動積み下ろし指令に応じて、下部走行体１をトレーラの上面（荷台）からトレーラの後方に向けて自動走行させる。これにより、図１０Ａ、図１０Ｂに示すように、ショベル１００は、支援装置２００からの指令情報（自動積み込み指令や自動積み下ろし指令）に応じて、トレーラへの積み込み作業やトレーラからの積み下ろし作業を自動で行うことができる。そのため、支援装置２００のユーザは、ショベル１００のキャビン１０に搭乗して下部走行体１を操作する必要がなく、ショベル１００の周囲からショベル１００の状況やトレーラの状況等の全体状況を把握しながら、積み込み作業や積み下ろし作業時におけるショベル１００の姿勢安定度を比較的高く保つことができる。よって、ショベル１００は、より安定した姿勢でトレーラへの積み込み作業や積み下ろし作業を行うことができる。

　例えば、作業者等は、ショベル１００のキャビン１０に搭乗してトレーラへの積み込み作業を行う場合、上部旋回体３の向き、つまり、アタッチメントＡＴの向きを下部走行体１の接近方向に合わせて、ショベル１００の下部走行体１の操作を行う必要がある。そして、作業者等は、トレーラの荷台の積み込み目標位置までショベル１００を到達させた後、旋回操作により上部旋回体３を１８０°旋回させてアタッチメントＡＴがトレーラの後ろ向きになるようにする。これに対して、本実施形態では、ユーザは、支援装置２００からのリモート操作で、下部走行体１を自動走行させて、積み込み作業を行うことができるため、図１０Ａに示すように、最初からアタッチメントＡＴをトレーラの後ろ向きにした状態で、下部走行体１をトレーラ１０００の荷台１０１０に向けて接近させることができる。そのため、トレーラの荷台の積み込み目標位置までショベル１００を走行させた後に、上部旋回体３を１８０°旋回させる手間が省け、積み込み作業の効率化を図ることができる。

　また、図１０Ａに示すように、アタッチメントＡＴをトレーラ１０００の後ろ向きにした状態で、下部走行体１をトレーラ１０００の荷台１０１０に向けて接近させる場合、アタッチメントＡＴの向きを接近方向に合わせる場合に比して、道板１０２０の傾斜部分を走行する際のアタッチメントＡＴの位置がより低くなる。よって、ショベル１００は、更に安定した姿勢でトレーラへの積み込み作業を行うことができる。

　また、図１０Ｂに示すように、積み込み・積み下ろし支援機能によって、アタッチメントＡＴをトレーラ１０００の前向きにした状態でショベル１００（下部走行体１）をトレーラ１０００の荷台１０１０に向けて接近させてもよい。本例では、アタッチメントＡＴがトレーラ１０００の前向きの状態であるため、ショベル１００の全体の重心が相対的に前側に位置する。この場合、コントローラ３０は、例えば、クローラ１Ｃの前端部が前後位置Ｐ１（道板１０２０の地面と接触部分の後端付近）に到達する直前に、ショベル１００（下部走行体１）を減速させてよい。その後、コントローラ３０は、クローラ１Ｃの前端部が前後位置Ｐ１を通過し、道板１０２０の上に乗り上げたと判定すると、道板１０２０を登ることが可能な程度まで進行速度を復帰させる。コントローラ３０は、機体傾斜センサＳ４の出力に基づき、道板１０２０の上に乗り上げたことを判定することができる。その後、コントローラ３０は、クローラ１Ｃの前端部が前後位置Ｐ２（道板１０２０とトレーラ１０００の荷台１０１０との連結部）に到達する直前に、再度、ショベル１００（下部走行体１）を減速させてよい。これにより、道板１０２０と荷台１０１０との間の傾斜変化に伴うショベル１００（下部走行体１）に作用する衝撃を緩和することができる。その後、コントローラ３０は、クローラ１Ｃの中央部が前後位置Ｐ３（荷台１０１０の後部の所定位置）に到達すると、上部旋回体３を旋回させて、アタッチメントＡＴをトレーラ１０００の後方に向ける。そして、コントローラ３０は、前後位置Ｐ４（荷台１０１０におけるショベル１００の所定の停車位置）までショベル１００（下部走行体１）を減速させながら移動させる。

　［積み込み・積み下ろし支援機能に関する機能構成の他の例］
　次に、図１１（図１１Ａ～図１１Ｃ）を参照して、支援システムＳＹＳによる積み込み・積み下ろし支援機能に関する機能構成の他の例について説明する。本例では、ショベル１００の機能構成を中心に説明する。

　図１１Ａ～図１１Ｃは、支援システムＳＹＳの積み込み・積み下ろし支援機能に関する構成の他の例を示す機能ブロック図である。具体的には、図１１Ａ～図１１Ｃは、積み込・積み下ろし支援機能を実現するためのショベル１００の自律運転機能に関する構成の具体例を示す図である。図１１Ａは、下部走行体１の自律運転機能に関する構成部分の具体例を示す図であり、図１１Ｂ、図１１Ｃは、上部旋回体３及びアタッチメントＡＴの自律運転機能に関する構成部分の具体例を示す図である。

　本例では、コントローラ３０は、姿勢検出装置、空間認識装置７０、測位装置７３、近距離通信装置７４、及び異常検知センサ７６等の少なくとも１つが出力する信号を受け、様々な演算を実行し、比例弁３１及び比例弁３３等に制御指令を出力できるように構成されている。姿勢検出装置は、ブーム角度センサＳ１、アーム角度センサＳ２、バケット角度センサＳ３、機体傾斜センサＳ４、及び旋回状態センサＳ５を含む。

　コントローラ３０は、走行目標軌道生成部Ｆ１と、姿勢検出部Ｆ２と、中間目標設定部Ｆ３、位置算出部Ｆ４と、物体検知部Ｆ５と、物体判定部Ｆ６と、相対位置算出部Ｆ７と、比較部Ｆ８と、異常監視部Ｆ９と、停止判定部Ｆ１０と、移動指令生成部Ｆ１１と、速度算出部Ｆ１２と、速度制限部Ｆ１３と、流量指令生成部Ｆ１４とを含む。また、コントローラ３０は、Ａｔｔ目標軌道生成部Ｆ１５と、現在爪先位置算出部Ｆ１６と、次爪先位置算出部Ｆ１７と、爪先速度指令値生成部Ｆ１８と、爪先速度指令値制限部Ｆ１９と、指令値算出部Ｆ２０と、ブーム電流指令生成部Ｆ２１と、ブームスプール変位量算出部Ｆ２２と、ブーム角度算出部Ｆ２３と、アーム電流指令生成部Ｆ３１と、アームスプール変位量算出部Ｆ３２と、アーム角度算出部Ｆ３３と、バケット電流指令生成部Ｆ４１と、バケットスプール変位量算出部Ｆ４２と、バケット角度算出部Ｆ４３と、旋回電流指令生成部Ｆ５１と、旋回スプール変位量算出部Ｆ５２と、旋回角度算出部Ｆ５３とを含む。

　走行目標軌道生成部Ｆ１は、ショベル１００（下部走行体１）の自律走行に関する走行目標軌道を生成する。また、走行目標軌道生成部Ｆ１は、生成する走行目標軌道に対する許容誤差範囲を設定してもよい。具体的には、ショベル１００は、空間認識装置７０の出力に基づき、トレーラへの積み込み作業、或いは、トレーラからの積み下ろし作業に関する走行目標軌道を生成する。例えば、走行目標軌道生成部Ｆ１は、物体判定部Ｆ６から入力される空間認識装置７０の出力及び空間認識装置７０の出力に基づくショベル１００の周囲の物体の種別等に関する判定結果に基づき、トレーラの積み込み作業、或いは、トレーラへの積み下ろし作業に関する走行目標軌道を生成する。

　姿勢検出部Ｆ２は、ショベル１００の姿勢に関する情報を検出するように構成されている。また、姿勢検出部Ｆ２は、ショベル１００の姿勢が走行姿勢になっているか否かを判定してもよい。姿勢検出部Ｆ２は、ショベル１００の姿勢が走行姿勢になっていると判定した場合に、ショベル１００の自律走行の実行を許可するように構成されていてもよい。

　中間目標設定部Ｆ３は、走行目標軌道生成部Ｆ１により生成される走行目標軌道上において、ショベル１００の自律走行に関する中間目標位置を設定するように構成されている。中間目標設定部Ｆ３は、姿勢検出部Ｆ２によってショベル１００の姿勢が走行姿勢になっていると判定され、且つ、停止判定部Ｆ１０によってショベル１００を停止させる必要がないと判定された場合に、走行目標軌道上に一又は複数の中間目標位置を設定してもよい。例えば、中間目標位置は、図１０Ｂの前後位置Ｐ１～Ｐ３であってよい。

　位置算出部Ｆ４は、ショベル１００の現在位置（例えば、絶対位置）を算出するように構成されている。本例では、位置算出部Ｆ４は、測位装置７３の出力に基づき、ショベル１００の現在位置を算出する。

　物体検知部Ｆ５は、ショベル１００の周囲に存在する物体を検知するように構成されている。本例では、物体検知部Ｆ５は、空間認識装置７０の出力に基づき、ショベル１００の周囲に存在する物体を検知する。

　物体判定部Ｆ６は、物体検知部Ｆ５により検知される物体に関する判定を行う。例えば、物体判定部Ｆ６は、物体検知部Ｆ５によりショベル１００の周囲で監視対象の物体が検知される場合に、検知されている物体の種別を判定してよい。物体の種別には、トレーラが含まれる。これにより、物体判定部Ｆ６は、ショベル１００の周囲で検知されているそれぞれの物体が、これからショベル１００が積み込まれる或いはショベル１００が積み込まれているトレーラか否かを判定することができる。また、物体判定部Ｆ６は、ショベル１００の周囲で検知されている物体との距離を判定してもよい。また、物体判定部Ｆ６は、ショベル１００の周囲で検知されているトレーラ以外の物体とショベル１００（下部走行体１）の進行方向との関係、即ち、物体がショベル１００の進行方向に存在しているか否かを判定してもよい。

　相対位置算出部Ｆ７は、物体判定部Ｆ６の判定結果に基づき、ショベル１００の周囲で検知されているトレーラに対するショベル１００の相対位置を算出する。これにより、コントローラ３０は、トレーラとの相対位置を把握しながら、ショベル１００の積み込み作業や積み下ろし作業に関する下部走行体１の自律走行を制御することができる。

　比較部Ｆ８は、中間目標設定部Ｆ３が設定した中間目標位置と、位置算出部Ｆ４が算出したショベル１００の現在位置（絶対位置）と、相対位置算出部Ｆ７が算出したトレーラに対するショベル１００相対位置とを比較するように構成されている。

　異常監視部Ｆ９は、ショベル１００の異常を監視するように構成されている。具体的には、姿勢検出部Ｆ２の出力、物体判定部Ｆ６の出力（判定結果）、及び異常検知センサ７６の出力等に基づき、ショベル１００の異常の度合いを決定してよい。

　例えば、異常監視部Ｆ９は、姿勢検出部Ｆ２の出力、具体的には、ショベル１００の機体の傾斜状態に基づき、ショベル１００の異常の度合いを決定してよい。具体的には、異常監視部Ｆ９は、ショベル１００の機体の傾斜方向が進行方向から相対的に大きくずるほど、異常の度合いを高くしてよい。また、異常監視部Ｆ９は、ショベル１００の機体の傾斜量が相対的に大きくなるほど、異常の度合いを高くしてよい。

　また、例えば、異常監視部Ｆ９は、物体判定部Ｆ６の判定結果に基づき、ショベル１００の異常の度合いを決定してよい。具体的には、物体判定部Ｆ６によりショベル１００の周囲で検知されている物体の中にトレーラ以外の物体があると判定される場合、異常の度合いを相対的に高くしてよい。また、物体判定部Ｆ６は、ショベル１００の周囲で検知されている物体との距離が相対的に近くなるほど、異常の度合いが相対的に高いと判定してよい。また、物体判定部Ｆ６は、ショベル１００の周囲で検知されている物体がショベル１００（下部走行体１）の進行方向に存在する場合、それ以外の場合よりも異常の度合いを相対的に高くしてよい。

　また、例えば、異常監視部Ｆ９は、異常検知センサ７６の出力に基づき、ショベル１００の異常の度合いを決定する。異常検知センサ７６は、例えば、エンジン１１の異常を検知するセンサ、作動油の温度に関する異常を検知するセンサ、コントローラ３０の異常を検知するセンサ等の少なくとも一つを含んでよい。

　停止判定部Ｆ１０は、各種情報に基づき、ショベル１００を停止させる必要があるか否かを判定するように構成されている。本例では、停止判定部Ｆ１０は、異常監視部Ｆ９の出力（異常の度合い）に基づき、自律走行中のショベル１００を停止させる必要があるか否かを判定する。具体的には、停止判定部Ｆ１０は、例えば、異常監視部Ｆ９が決定したショベル１００の異常の度合いが所定の閾値を上回った場合に、自律走行中のショベル１００を停止させる必要があると判定してよい。この場合、停止判定部Ｆ１０は、移動指令生成部Ｆ１１に停止指令を出力してよい。これにより、コントローラ３０は、例えば、走行アクチュエータとしての走行油圧モータ２Ｍを制動制御し、走行油圧モータ２Ｍの回転を減速させ或いは停止させる。一方で、停止判定部Ｆ１０は、例えば、異常監視部Ｆ９が決定したショベル１００の異常の度合いが所定の閾値以下の場合、自律走行中のショベル１００を停止させる必要がない、即ち、ショベル１００の自律走行を継続させることができると判定する。また、ショベル１００に人（オペレータ）が搭乗している場合には、停止判定部Ｆ１０は、ショベル１００を停止させる必要があるか否かに加え、自律走行を解除するか否かを判定してもよい。

　移動指令生成部Ｆ１１は、下部走行体１の走行移動に関する指令を生成するように構成されている。本例では、移動指令生成部Ｆ１１は、比較部Ｆ８の比較結果や停止判定部Ｆ１０の出力（停止指令の有無）等に基づき、移動方向に関する指令や移動速度に関する指令（以下、「速度指令」）を生成する。例えば、移動指令生成部Ｆ１１は、中間目標位置と、ショベル１００の現在位置との差が大きいほど大きい移動速度指令を生成するように構成されてよい。また、移動指令生成部Ｆ１１は、その差を零に近づける速度指令を生成するように構成されてよい。

　このようにして、コントローラ３０は、例えば、ショベル１００を走行目標軌道上の中間目標位置を通過させながら、最終目標位置、具体的には、トレーラの荷台の所定の位置（例えば、図１０Ｂの前後位置Ｐ４）まで自律走行に関する制御を実行する。また、移動指令生成部Ｆ１１は、事前に入力された地形に関する情報と測位装置７３の検出値とに基づき、ショベル１００が傾斜地に存在すると判断した場合、速度指令の値を変更してもよい。例えば、ショベル１００が下り坂にいると判定した場合、移動指令生成部Ｆ１１は、通常の速度よりも減速した速度に対応する速度指令値を生成してもよい。移動指令生成部Ｆ１１は、空間認識装置７０の出力に基づき、地面の傾斜等の地形に関する情報を取得してもよい。更に、空間認識装置７０の出力に基づき、物体検知部Ｆ５が路面の凹凸が大きいと判定した場合（例えば、路面上に多数の石が存在していると判定した場合）も同様に、移動指令生成部Ｆ１１は、通常の速度よりも減速した速度に対応する速度指令値を生成してもよい。このように、移動指令生成部Ｆ１１は、走行ルート上における取得した路面に関する情報に基づき、速度指令の値を変更してもよい。例えば、河川敷において、ショベル１００が砂地から砂利道へ移動する際にも、移動指令生成部Ｆ１１は、自動的に速度指令の値を変更してもよい。これにより、移動指令生成部Ｆ１１は、路面状況に対応して走行速度を変更できる。更に、移動指令生成部Ｆ１１は、アタッチメントの動作に対応して速度指令値を生成してもよい。例えば、ショベル１００が法面作業を行っている場合（具体的には、掘削アタッチメントＡＴが法肩から法尻までの仕上げ作業を行っている場合）には、中間目標設定部Ｆ３は、バケット６が法尻に到達したと判定したときに、次の中間目標位置への移動開始を判定してよい。これにより、移動指令生成部Ｆ１１は、次の中間目標位置までの目標速度指令を生成することができる。また、バケット６が法尻に到達した後で、ブーム４が所定高さまで上がったことを判定した場合に、中間目標設定部Ｆ３は、次の中間目標位置への移動開始を判定してもよい。そして、移動指令生成部Ｆ１１は、次の目標位置までの目標速度指令を生成してもよい。このようにして、移動指令生成部Ｆ１１は、アタッチメントの動作に対応して速度指令値を設定してもよい。

　更に、コントローラ３０は、ショベル１００の動作モードを設定するモード設定部を設け有していてもよい。この場合、ショベル１００の動作モードとしてクレーンモードが設定された場合、或いは、低速高トルクモード等の低速モードが設定された場合には、移動指令生成部Ｆ１１は、低速モードに対応した速度指令値を生成する。このように、移動指令生成部Ｆ１１は、ショベル１００の状態に応じて走行速度を変更してもよい。

　速度算出部Ｆ１２は、ショベル１００の現在の走行速度を算出するように構成されている。本例では、速度算出部Ｆ１２は、位置算出部Ｆ４が算出するショベル１００の現在位置の推移に基づき、ショベル１００の現在の走行速度を算出する。

　演算部ＣＡＬは、移動指令生成部Ｆ１１が生成した速度指令に対応する走行速度と、速度算出部Ｆ１２が算出したショベル１００の現在の走行速度との速度差を算出するように構成されている。

　速度制限部Ｆ１３は、ショベル１００の走行速度を制限するように構成されている。本例では、速度制限部Ｆ１３は、演算部ＣＡＬが算出した速度差が制限値を上回る場合に、その速度差の代わりに制限値を出力し、演算部ＣＡＬが算出した速度差が制限値以下の場合に、その速度差をそのまま出力するように構成されている。制限値は、予め登録された値であってもよく、動的に算出される値であってもよい。

　流量指令生成部Ｆ１４は、メインポンプ１４から走行油圧モータ２Ｍに供給される作動油の流量に関する指令を生成するように構成されている。本例では、流量指令生成部Ｆ１４は、速度制限部Ｆ１３が出力する速度差に基づいて流量指令を生成する。基本的には、流量指令生成部Ｆ１４は、その速度差が大きいほど大きい流量指令を生成するように構成されてよい。また、流量指令生成部Ｆ１４は、演算部ＣＡＬが算出した速度差を零に近づける流量指令を生成するように構成されてよい。

　流量指令生成部Ｆ１４が生成する流量指令は、比例弁３１ＥＬ，３１ＥＲ、３１ＦＬ，３１ＦＲ，３３ＥＬ，３３ＥＲ，３３ＦＬ，３３ＦＲに対する電流指令である。比例弁３１ＥＬ，３１ＥＲ、３３ＥＬ，３３ＥＲは、その電流指令に応じて動作し、制御弁１７１のパイロットポートに作用するパイロット圧を変化させる。そのため、走行油圧モータ２ＭＬに流入する作動油の流量は、流量指令生成部Ｆ１４が生成した流量指令に対応する流量となるように調整される。また、比例弁３１ＦＬ，３１ＦＲ、３３ＦＬ，３３ＦＲは、その電流指令に応じて動作し、制御弁１７２のパイロットポートに作用するパイロット圧を変化させる。そのため、走行油圧モータ２ＭＲに流入する作動油の流量は、流量指令生成部Ｆ１４が生成した流量指令に対応する流量となるように調整される。その結果、ショベル１００の走行速度は、移動指令生成部Ｆ１１が生成した速度指令に対応する走行速度となるように調整される。ショベル１００の走行速度は、走行方向を含む概念である。ショベル１００の走行方向は、走行油圧モータ２ＭＬの回転速度及び回転方向と、走行油圧モータ２ＭＲの回転速度及び回転方向とに基づき決定されるからである。

　尚、本例では、流量指令生成部Ｆ１４が生成する流量指令が比例弁３１ＥＬ，３１ＥＲ、３１ＦＬ，３１ＦＲ，３３ＥＬ，３３ＥＲ，３３ＦＬ，３３ＦＲへ出力される事例が示されたが、コントローラ３０は、この構成に限られない。例えば、通常、ショベル１００の走行動作の際、ブームシリンダ７等の、走行油圧モータ２Ｍ以外の他のアクチュエータは動作されない。そのため、流量指令生成部Ｆ１４が生成する流量指令は、メインポンプ１４のレギュレータ１３へ出力されてもよい。この場合、コントローラ３０は、メインポンプ１４の吐出量を制御することで、ショベル１００の走行動作を制御することができる。そして、コントローラ３０は、レギュレータ１３Ｌ，１３Ｒのそれぞれを制御することで、即ち、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒのそれぞれの吐出量を制御することで、ショベル１００の操舵を制御してもよい。更に、コントローラ３０は、走行油圧モータ２ＭＬ，２ＭＲのそれぞれへの作動油の供給量を比例弁３１ＥＬ，３１ＥＲ、３１ＦＬ，３１ＦＲ，３３ＥＬ，３３ＥＲ，３３ＦＬ，３３ＦＲにより制御して走行動作の操舵を制御し、レギュレータ１３を制御することで走行速度を制御してもよい。

　このように、コントローラ３０は、現在位置からトレーラの荷台の目標位置までの間でショベル１００の自律走行を実現させることができる。

　Ａｔｔ目標軌道生成部Ｆ１５は、アタッチメントの先端部、即ち、バケット６の作業部位（例えば、爪先）の目標軌道を生成するように構成されている。例えば、Ａｔｔ目標軌道生成部Ｆ１５は、ショベル１００の姿勢状態、ショベル１００の現在位置、ショベル１００のトレーラに対する相対位置、及びショベル１００の周囲で検知されている物体に関する判定結果等に基づき、バケット６の爪先等が辿るべき軌道を目標軌道として生成してよい。これにより、コントローラ３０は、例えば、トレーラの荷台の上で、上部旋回体３を旋回させる場合に、トレーラ等に当接しないようなアタッチメントの作業部位の目標軌道を生成することができる。また、Ａｔｔ目標軌道生成部Ｆ１５は、生成するアタッチメントの先端部（バケット６の作業部位）の目標軌道に対する許容誤差範囲を設定してもよい。

　現在爪先位置算出部Ｆ１６は、バケット６の現在の爪先位置を算出するように構成されている。現在爪先位置算出部Ｆ１６は、例えば、姿勢検出部Ｆ２の出力（例えば、ブーム角度β_１、アーム角度β_２、バケット角度β_３、及び旋回角度α_１）、ショベル１００の現在位置、及びショベル１００のトレーラに対する相対位置等に基づき、バケット６の爪先の座標点を現在の爪先位置として算出してよい。

　次爪先位置算出部Ｆ１７は、バケット６の爪先の目標軌道上において、目標となる次の爪先位置を算出するように構成されている。本例では、次爪先位置算出部Ｆ１７は、自律運転機能に対応する操作指令の内容と、Ａｔｔ目標軌道生成部Ｆ１５が生成した目標軌道と、現在爪先位置算出部Ｆ１６が算出した現在の爪先位置とに基づき、所定時間後の爪先位置を目標爪先位置として算出する。

　次爪先位置算出部Ｆ１７は、現在の爪先位置とバケット６の爪先の目標軌道との間の乖離が許容範囲内に収まっているか否かを判定してもよい。本例では、次爪先位置算出部Ｆ１７は、現在の爪先位置とバケット６の爪先の目標軌道との間の距離が所定値以下であるか否かを判定する。そして、次爪先位置算出部Ｆ１７は、その距離が所定値以下である場合、乖離が許容範囲内に収まっていると判定し、目標爪先位置を算出する。一方で、次爪先位置算出部Ｆ１７は、その距離が所定値を上回っている場合、乖離が許容範囲内に収まっていないと判定し、自律運転機能に対応する操作指令とは無関係に、アクチュエータの動きを減速させ或いは停止させるようにする。これにより、コントローラ３０は、爪先位置が目標軌道から逸脱した状態で、自律制御の実行が継続されてしまうのを防止できる。

　爪先速度指令値生成部Ｆ１８は、爪先の速度に関する指令値を生成するように構成されている。本例では、爪先速度指令値生成部Ｆ１８は、現在爪先位置算出部Ｆ１６が算出した現在の爪先位置と、次爪先位置算出部Ｆ１７が算出した次の爪先位置とに基づき、所定時間で現在の爪先位置を次の爪先位置に移動させるために必要な爪先の速度を爪先の速度に関する指令値として算出する。

　爪先速度指令値制限部Ｆ１９は、爪先の速度に関する指令値を制限するように構成されている。本例では、爪先速度指令値制限部Ｆ１９は、現在爪先位置算出部Ｆ１６が算出した現在の爪先位置と、物体判定部Ｆ６の出力とに基づき、バケット６の爪先と所定の物体との間の距離が所定値未満であると判定した場合、爪先の速度に関する指令値を所定の上限値で制限する。これにより、コントローラ３０は、爪先がショベル１００の周囲に物体に接近したときに爪先の速度を減速させることができる。

　指令値算出部Ｆ２０は、アクチュエータを動作させるための指令値を算出するように構成されている。本例では、指令値算出部Ｆ２０は、現在の爪先位置を目標爪先位置に移動させるために、次爪先位置算出部Ｆ１７が算出した目標爪先位置に基づき、ブーム角度β_１に関する指令値β_１ｒ、アーム角度β_２に関する指令値β_２ｒ、バケット角度β_３に関する指令値β_３ｒ、及び旋回角度α_１に関する指令値α_１ｒを算出する。

　ブーム電流指令生成部Ｆ２１、アーム電流指令生成部Ｆ３１、バケット電流指令生成部Ｆ４１、及び旋回電流指令生成部Ｆ５１は、比例弁３１，３３に対して出力される電流指令を生成するように構成されている。本例では、ブーム電流指令生成部Ｆ２１は、制御弁１７５に対応する比例弁３１ＢＬ，３１ＢＲに対してブーム電流指令を出力する。また、アーム電流指令生成部Ｆ３１は、制御弁１７６に対応する比例弁３１ＡＬ，３１ＡＲに対してアーム電流指令を出力する。また、バケット電流指令生成部Ｆ４１は、制御弁１７４に対応する比例弁３１ＣＬ，３１ＣＲに対してバケット電流指令を出力する。また、旋回電流指令生成部Ｆ５１は、制御弁１７３に対応する比例弁３１ＤＬ，３１ＤＲに対して旋回電流指令を出力する。また、ブーム電流指令生成部Ｆ２１、アーム電流指令生成部Ｆ３１、バケット電流指令生成部Ｆ４１、及び旋回電流指令生成部Ｆ５１は、操作装置２６から出力されるパイロット圧を減圧させる減圧指令をそれぞれの対応する比例弁３３に出力してよい。

　ブームスプール変位量算出部Ｆ２２、アームスプール変位量算出部Ｆ３２、バケットスプール変位量算出部Ｆ４２、及び旋回スプール変位量算出部Ｆ５２は、スプール弁を構成するスプールの変位量を算出するように構成されている。本例では、ブームスプール変位量算出部Ｆ２２は、ブームスプール変位センサＳ７の出力に基づき、ブームシリンダ７に関する制御弁１７５を構成するブームスプールの変位量を算出する。アームスプール変位量算出部Ｆ３２は、アームスプール変位センサＳ８の出力に基づき、アームシリンダ８に関する制御弁１７６を構成するアームスプールの変位量を算出する。バケットスプール変位量算出部Ｆ４２は、バケットスプール変位センサＳ９の出力に基づき、バケットシリンダ９に関する制御弁１７４を構成するバケットスプールの変位量を算出する。旋回スプール変位量算出部Ｆ５２は、旋回スプール変位センサＳ２Ａの出力に基づき、旋回油圧モータ２Ａに関する制御弁１７３を構成する旋回スプールの変位量を算出する。

　ブーム角度算出部Ｆ２３、アーム角度算出部Ｆ３３、バケット角度算出部Ｆ４３、及び旋回角度算出部Ｆ５３は、ブーム４、アーム５、バケット６、上部旋回体３の回動角度（姿勢角度）を算出するように構成されている。本例では、ブーム角度算出部Ｆ２３は、ブーム角度センサＳ１の出力に基づき、ブーム角度β_１を算出する。アーム角度算出部Ｆ３３は、アーム角度センサＳ２の出力に基づき、アーム角度β_２を算出する。バケット角度算出部Ｆ４３は、バケット角度センサＳ３の出力に基づき、バケット角度β_３を算出する。旋回角度算出部Ｆ５３は、旋回状態センサＳ５の出力に基づき、旋回角度α_１を算出する。即ち、ブーム角度算出部Ｆ２３、アーム角度算出部Ｆ３３、バケット角度算出部Ｆ４３、及び旋回角度算出部Ｆ５３は、姿勢検出部Ｆ２に含まれ、その算出結果（ブーム角度β_１、アーム角度β_２、バケット角度β_３、及び旋回角度α_１）を現在爪先位置算出部Ｆ１６に出力してよい。

　ブーム電流指令生成部Ｆ２１は、基本的に、指令値算出部Ｆ２０が生成した指令値β_１ｒとブーム角度算出部Ｆ２３が算出したブーム角度β_１との差がゼロになるように、比例弁３１に対するブーム電流指令を生成する。その際に、ブーム電流指令生成部Ｆ２１は、ブーム電流指令から導き出される目標ブームスプール変位量とブームスプール変位量算出部Ｆ２２が算出したブームスプール変位量との差がゼロになるように、ブーム電流指令を調節する。そして、ブーム電流指令生成部Ｆ２１は、その調節後のブーム電流指令を制御弁１７５に対応する比例弁３１に対して出力する。

　制御弁１７５に対応する比例弁３１ＢＬ，３１ＢＲは、ブーム電流指令に応じて開口面積を変化させ、その開口面積の大きさに対応するパイロット圧を制御弁１７５のパイロットポートに作用させる。制御弁１７５は、パイロット圧に応じてブームスプールを移動させ、ブームシリンダ７に作動油を流入させる。ブームスプール変位センサＳ７は、ブームスプールの変位を検出し、その検出結果をコントローラ３０のブームスプール変位量算出部Ｆ２２にフィードバックする。ブームシリンダ７は、作動油の流入に応じて伸縮し、ブーム４を上下動させる。ブーム角度センサＳ１は、上下動するブーム４の回動角度を検出し、その検出結果をコントローラ３０のブーム角度算出部Ｆ２３にフィードバックする。ブーム角度算出部Ｆ２３は、算出したブーム角度β_１をブーム電流指令生成部Ｆ２１にフィードバックする。

　アーム電流指令生成部Ｆ３１は、基本的に、指令値算出部Ｆ２０が生成した指令値β_２ｒとアーム角度算出部Ｆ３３が算出したアーム角度β_２との差がゼロになるように、比例弁３１に対するアーム電流指令を生成する。その際に、アーム電流指令生成部Ｆ３１は、アーム電流指令から導き出される目標アームスプール変位量とアームスプール変位量算出部Ｆ３２が算出したアームスプール変位量との差がゼロになるように、アーム電流指令を調節する。そして、アーム電流指令生成部Ｆ３１は、その調節後のアーム電流指令を制御弁１７６に対応する比例弁３１に対して出力する。

　制御弁１７６に対応する比例弁３１ＡＬ，３１ＡＲは、アーム電流指令に応じて開口面積を変化させ、その開口面積の大きさに対応するパイロット圧を制御弁１７６のパイロットポートに作用させる。制御弁１７６は、パイロット圧に応じてアームスプールを移動させ、アームシリンダ８に作動油を流入させる。アームスプール変位センサＳ８は、アームスプールの変位を検出し、その検出結果をコントローラ３０のアームスプール変位量算出部Ｆ３２にフィードバックする。アームシリンダ８は、作動油の流入に応じて伸縮し、アーム５を開閉させる。アーム角度センサＳ２は、開閉するアーム５の回動角度を検出し、その検出結果をコントローラ３０のアーム角度算出部Ｆ３３にフィードバックする。アーム角度算出部Ｆ３３は、算出したアーム角度β_２をアーム電流指令生成部Ｆ３１にフィードバックする。

　バケット電流指令生成部Ｆ４１は、基本的に、指令値算出部Ｆ２０が生成した指令値β_３ｒとバケット角度算出部Ｆ４３が算出したバケット角度β_３との差がゼロになるように、制御弁１７４に対応する比例弁３１に対するバケット電流指令を生成する。その際に、バケット電流指令生成部Ｆ４１は、バケット電流指令から導き出される目標バケットスプール変位量とバケットスプール変位量算出部Ｆ４２が算出したバケットスプール変位量との差がゼロになるように、バケット電流指令を調節する。そして、バケット電流指令生成部Ｆ４１は、その調節後のバケット電流指令を制御弁１７４に対応する比例弁３１に対して出力する。

　制御弁１７４に対応する比例弁３１ＣＬ，３１ＣＲは、バケット電流指令に応じて開口面積を変化させ、その開口面積の大きさに対応するパイロット圧を制御弁１７４のパイロットポートに作用させる。制御弁１７４は、パイロット圧に応じてバケットスプールを移動させ、バケットシリンダ９に作動油を流入させる。バケットスプール変位センサＳ９は、バケットスプールの変位を検出し、その検出結果をコントローラ３０のバケットスプール変位量算出部Ｆ４２にフィードバックする。バケットシリンダ９は、作動油の流入に応じて伸縮し、バケット６を開閉させる。バケット角度センサＳ３は、開閉するバケット６の回動角度を検出し、その検出結果をコントローラ３０のバケット角度算出部Ｆ４３にフィードバックする。バケット角度算出部Ｆ４３は、算出したバケット角度β_３をバケット電流指令生成部Ｆ４１にフィードバックする。

　旋回電流指令生成部Ｆ５１は、基本的に、指令値算出部Ｆ２０が生成した指令値α_１ｒと旋回角度算出部Ｆ５３が算出した旋回角度α_１との差がゼロになるように、制御弁１７３に対応する比例弁３１に対する旋回電流指令を生成する。その際に、旋回電流指令生成部Ｆ５１は、旋回電流指令から導き出される目標旋回スプール変位量と旋回スプール変位量算出部Ｆ５２が算出した旋回スプール変位量との差がゼロになるように、旋回電流指令を調節する。そして、旋回電流指令生成部Ｆ５１は、その調節後の旋回電流指令を制御弁１７３に対応する比例弁３１に対して出力する。

　制御弁１７３に対応する比例弁３１ＤＬ，３１ＤＲは、旋回電流指令に応じて開口面積を変化させ、その開口面積の大きさに対応するパイロット圧を制御弁１７３のパイロットポートに作用させる。制御弁１７３は、パイロット圧に応じて旋回スプールを移動させ、旋回油圧モータ２Ａに作動油を流入させる。旋回スプール変位センサＳ２Ａは、旋回スプールの変位を検出し、その検出結果をコントローラ３０の旋回スプール変位量算出部Ｆ５２にフィードバックする。旋回油圧モータ２Ａは、作動油の流入に応じて回転し、上部旋回体３を旋回させる。旋回状態センサＳ５は、上部旋回体３の旋回角度を検出し、その検出結果をコントローラ３０の旋回角度算出部Ｆ５３にフィードバックする。旋回角度算出部Ｆ５３は、算出した旋回角度α_１を旋回電流指令生成部Ｆ５１にフィードバックする。

　このように、コントローラ３０は、作業体ごとに、３段のフィードバックループを構成している。即ち、コントローラ３０は、スプール変位量に関するフィードバックループ、作業体の回動角度に関するフィードバックループ、及び、爪先位置に関するフィードバックループを構成している。そのため、コントローラ３０は、バケット６の作業部位（例えば、爪先）の動きを高精度に制御し、ショベル１００の積み込み作業或いは積み下ろし作業に付随する上部旋回体３及びアタッチメントＡＴの所定の動作（例えば、トレーラの荷台の上でのアタッチメントの向きの変更動作等）を実現することができる。

　［支援システムの他の例］
　次に、図１２を参照して、支援システムＳＹＳの他の例について説明する。

　図１２は、支援システムＳＹＳの他の例を示す概略図である。支援システムＳＹＳは、１台又は複数台のショベル１００を管理するシステムである。

　図１２に示すように、支援システムＳＹＳは、ショベル１００と、支援装置２００と、管理装置３００とを含む。即ち、本例の支援システムＳＹＳは、更に、管理装置３００を含む点で、上述の一例と異なる。

　ショベル１００が取得する情報は、支援システムＳＹＳを通じ、管理者及び他のショベルのオペレータ等と共有されてもよい。支援システムＳＹＳを構成するショベル１００、支援装置２００、及び管理装置３００のそれぞれは、１台であってもよく、複数台であってもよい。本例では、支援システムＳＹＳは、１台のショベル１００と、１台の支援装置２００と、１台の管理装置３００とを含む。

　支援装置２００は、上述の一例と同様、典型的には携帯端末装置であり、例えば、施工現場にいる作業者等が携帯するラップトップ型のコンピュータ端末、タブレット端末、或いはスマートフォン等である。支援装置２００は、ショベル１００のオペレータが携帯する携帯端末であってもよい。支援装置２００は、固定端末装置であってもよい。

　管理装置３００は、典型的には固定端末装置であり、例えば、施工現場外の管理センタ等に設置されるサーバコンピュータ（いわゆるクラウドサーバ）である。また、管理装置３００は、例えば、施工現場に設定されるエッジサーバであってもよい。また、管理装置３００は、可搬性の端末装置（例えば、ラップトップ型のコンピュータ端末、タブレット端末、或いはスマートフォン等の携帯端末）であってもよい。

　支援装置２００及び管理装置３００の少なくとも一方は、モニタと遠隔操作用の操作装置とを備えていてもよい。この場合、支援装置２００や管理装置３００を利用するオペレータは、遠隔操作用の操作装置を用いつつ、ショベル１００を操作してもよい。即ち、本例では、管理装置３００からショベル１００に自動積み込み指令や自動積み下ろし指令を送信し、ショベル１００にトレーラへの積み込み作業や積み下ろし作業を自動で（自律的に）行わせてよい。遠隔操作用の操作装置は、例えば、近距離無線通信網、携帯電話通信網、又は衛星通信網等の無線通信網を通じ、ショベル１００に搭載されているコントローラ３０に通信可能に接続される。

　また、キャビン１０内に設置された表示装置４０に表示される各種情報画像（例えば、ショベル１００の周囲の様子を表す画像情報や各種の設定画面等）が、支援装置２００及び管理装置３００の少なくとも一方に接続された表示装置で表示されてもよい。ショベル１００の周囲の様子を表す画像情報は、空間認識装置７０に含まれる撮像装置の撮像画像に基づき生成されてよい。これにより、支援装置２００を利用する作業者、或いは、管理装置３００を利用する管理者等は、ショベル１００の周囲の様子を確認しながら、ショベル１００の遠隔操作を行ったり、ショベル１００に関する各種の設定を行ったりすることができる。

　例えば、支援システムＳＹＳにおいて、ショベル１００のコントローラ３０は、ショベル１００を自律的に移動させる際（例えば、自律走行によってトレーラへの積み込み作業やトレーラからの積み下ろし作業を行う際）に利用された目標ルート、並びに、自律走行の際に所定部位が実際に辿った軌跡等の少なくとも一つに関する情報を支援装置２００及び管理装置３００の少なくとも一方に送信してもよい。その際、コントローラ３０は、空間認識装置７０の出力（例えば、撮像装置の撮像画像）を支援装置２００及び管理装置３００の少なくとも一方に送信してもよい。撮像画像は、自律走行中に撮像された複数の画像であってもよい。更に、コントローラ３０は、自律走行中におけるショベル１００の動作内容に関するデータ、ショベル１００の姿勢に関するデータ、及び掘削アタッチメントの姿勢に関するデータ等の少なくとも一つに関する情報を支援装置２００及び管理装置３００の少なくとも一方に送信してもよい。これにより、支援装置２００を利用する作業者、又は、管理装置３００を利用する管理者は、自律走行中のショベル１００に関する情報を入手することができる。

　このように、支援システムＳＹＳは、支援装置２００及び管理装置３００の少なくとも一方からショベル１００に自動積み込み指令や自動積み下ろし指令を送信させ、ショベル１００にトレーラへの積み込み作業やトレーラからの積み下ろし作業を自動で（自律的に）行わせることができる。また、支援システムＳＹＳは、の自律走行中に取得されるショベル１００に関する情報を管理者及び他のショベルのオペレータ等と共有できるようにする。

　［変形・変更］
　以上、本発明を実施するための形態について詳述したが、本発明はかかる特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。

　例えば、上述した実施形態では、ショベル１００は、下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の各種動作要素を全て油圧駆動する構成であったが、その一部が電気駆動される構成であってもよい。つまり、上述した実施形態で開示される構成等は、ハイブリッドショベルや電動ショベル等に適用されてもよい。

　最後に、本願は、２０１８年１１月１４日に出願した日本国特許出願２０１８－２１４１６３号に基づく優先権を主張するものであり、日本国特許出願の全内容を本願に参照により援用する。

　１　下部走行体
　１Ｃ　クローラ
　２　旋回機構
　３　上部旋回体
　４　ブーム
　５　アーム
　６　バケット
　２６　操作装置
　３０　コントローラ（制御装置）
　３１　比例弁
　３２　シャトル弁
　３３　比例弁
　７０　空間認識装置
　１００　ショベル
　２００　支援装置
　２１０　制御装置
　３０１　通信処理部
　３０２Ａ　走行制御部
　３０３　監視部
　３０４　情報通知部
　２１０１　通信処理部
　２１０２　リモート操作部
　２１０３　表示制御部
　Ｅ１　情報取得装置
　Ｓ１　ブーム角度センサ
　Ｓ２　アーム角度センサ
　Ｓ３　バケット角度センサ
　Ｓ４　機体傾斜センサ
　Ｓ５　旋回状態センサ

Claims

　下部走行体と、
　前記下部走行体に旋回可能に搭載された上部旋回体と、
　前記上部旋回体に設けられた制御装置と、を備え、
　前記制御装置は、所定の外部装置から所定の指令を受信すると、トレーラの荷台へ向けて、又は、トレーラの荷台からトレーラの後方領域へ向けて、前記下部走行体を走行させる、
　ショベル。
　空間認識装置を更に備え、
　前記空間認識装置によりトレーラを認識する、
　請求項１に記載のショベル。
　外部からの信号によりトレーラを認識する、
　請求項１に記載のショベル。
　前記制御装置は、自身の制御下で前記下部走行体が自動走行している場合に、当該ショベルの安定度を評価し、前記安定度が所定基準を下回った場合に、当該ショベルが不安定状態であることを示す注意喚起情報を出力する、
　請求項１に記載のショベル。
　前記制御装置は、前記トレーラが当該ショベルの後方にあるときに、当該ショベルの位置から前記トレーラの上面までの間に障害物が存在するか否かを判定し、当該ショベルが前記トレーラの上面に乗っているときに、当該ショベルの位置から前記トレーラの後方までの間に障害物が存在するか否かを判定する、
　請求項１に記載のショベル。
　前記制御装置は、当該ショベルの位置から前記トレーラの上面又は前記トレーラの後方の所定位置までの走行経路に関する所定条件が成立しているか否かを判定する、
　請求項１に記載のショベル。
　前記制御装置は、当該ショベルの位置から前記トレーラの上面又は前記トレーラの後方の所定位置までの走行経路を前記外部装置の表示部に表示させるための指令を前記外部装置に送信する、
　請求項１に記載のショベル。
　前記制御装置は、前記所定の指令が受信された後の当該ショベルの動作状況を予め区分される複数のステップごとに前記外部装置の表示部に表示させるための指令を前記外部装置に送信する、
　請求項１に記載のショベル。
　前記下部走行体を駆動する走行アクチュエータ及び前記上部旋回体を駆動する旋回アクチュエータを含む、複数のアクチュエータと、
　ショベルの周囲の様子を認識する空間認識装置を備え、
　前記制御装置は、前記アクチュエータの動作開始前において、前記空間認識装置の取得情報に基づきショベルから所定範囲内に人が存在すると判断された場合に、前記アクチュエータを動作不能とする、
　請求項１に記載のショベル。
　前記下部走行体を駆動する走行アクチュエータ及び前記上部旋回体を駆動する旋回アクチュエータを含む、複数のアクチュエータと、
　ショベルの周囲の様子を認識する空間認識装置と、を備え、
　前記制御装置は、前記アクチュエータの動作開始前において、前記空間認識装置の取得情報に基づきショベルから所定範囲内に人が存在すると判断されると、前記所定の信号が受信されても前記アクチュエータを駆動させない、
　請求項１に記載のショベル。
　下部走行体と、前記下部走行体に旋回可能に搭載された上部旋回体とを備えるショベルの制御装置であって、
　所定の外部装置から所定の指令を受信すると、トレーラの荷台へ向けて、又は、トレーラの荷台からトレーラの後方領域へ向けて、前記下部走行体を走行させる、
　ショベルの制御装置。
　ショベルのトレーラへの積み込み又はトレーラからの積み下ろしを支援するショベルの支援装置であって、
　ユーザの操作に応じて、前記ショベルの下部走行体をトレーラの後方からトレーラの上面に向けて、又は、トレーラの上面からトレーラの後方に向けて自動走行させるための指令を前記ショベルに送信する、
　ショベルの支援装置。