WO2020095705A1

WO2020095705A1 - ステアリング装置

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Publication number: WO2020095705A1
Application number: PCT/JP2019/041745
Authority: WO
Inventors: 卓也石原; 敏郎與田; 石川　正吾
Original assignee: クノールブレムゼステアリングシステムジャパン株式会社
Priority date: 2018-11-06
Filing date: 2019-10-24
Publication date: 2020-05-14
Also published as: CN112996713A; DE112019005546T5; JP6990325B2; CN112996713B; US20210387667A1; JPWO2020095705A1

Abstract

本発明に係るステアリング装置は、第１電動モータ（７）と第２電動モータ（１３）とが、減速機構を介して操舵軸（２）を回転させるとともに、第１電動モータ（７）と第２電動モータ（１３）とが対向して配置されている。具体的には、回転軸線（Ｑ）の方向において、第１電動モータ（７）、第１モータプーリ（８）、第２モータプーリ（１４）、第２電動モータ（１３）の順に並ぶように設けた。これにより、第１ナット（４）及び第１電動モータ（７）からなる第１系統の電動アクチュエータと、第２ナット（１０）及び第２電動モータ（１３）からなる第２系統の電動アクチュエータとを共通の操舵軸（２）に設ける際に、第１軸線（Ｐ）の方向において、第１ナット（４）と第２ナット（１０）とを近接して配置可能となる結果、第１ナット４と第２ナット（１０）の周辺のサイズの小型化を図ることができる。

Description

ステアリング装置

　本発明は、ステアリング装置に関する。

　特許文献１には、液圧式の第１パワーステアリング機構と電動式の第２パワーステアリング機構を備えるステアリング装置が開示されている。

特開２０１６－１５０６４５号公報

　上記従来のステアリング装置においては、電動モータが直接操舵軸を回転させており、電動モータが大型化するおそれがあった。
　本発明の目的の一つは、電動モータの大型化を抑制したステアリング装置を提供することにある。

　本発明の一実施形態におけるステアリング装置は、一対の電動モータが、操舵軸を、減速機構を介して回転させるとともに、一対の電動モータを対向配置するようにした。

　よって、一対の電動モータの各減速機構を近接配置することができるので、電動モータの大型化を抑制し、かつ各減速機構の操舵軸の回転軸線方向における寸法の大型化を抑制することができる。

実施形態１のステアリング装置が適用された操舵系の構成を示す模式図である。実施形態１の操舵機構の断面図である。実施形態１のステアリング装置の要部断面図である。実施形態２の操舵機構の断面図である。実施形態３のステアリング装置の要部断面図である。実施形態４のステアリング装置の要部斜視図である。実施形態５のステアリング装置の要部斜視図である。実施形態５のステアリング装置の要部断面図である。

　以下、本発明を実施するための形態を、図面に基づき説明する。
　〔実施形態１〕
　図１は、実施形態１のステアリング装置１が適用された操舵系の構成を示す模式図である。

　ステアリング装置１は、ステアリングホイール２００と連結する操舵機構１００と、アシスト機構Ａと、伝達機構Ｂを有する。
　操舵機構１００は、ボール・ナット式で、操舵入力軸１０１とセクタシャフト１０５ａ、ピットマンアーム１０６等を有する。詳細は後述する。
　操舵機構１００には、ドライバによるステアリングホイール２００の操舵操作による回転力（操舵トルク）が操舵入力軸１０１を介して入力される。操舵機構１００は、上記操舵操作による回転力を伝達機構Ｂに伝達する。
　また、アシスト機構Ａの操舵軸２は、ボールジョイント２３を介して、ピットマンアーム１０６の中央部に連結している。
　すなわち、操舵入力軸１０１は、ステアリングホイール２００とアシスト機構Ａの操舵軸２と左右の操舵輪３Ｌ、３Ｒと機械的に連結され、ステアリングホイール２００、操舵入力軸１０１、操舵軸２、左右の操舵輪３Ｌ、３Ｒの順に、ステアリングホイール２００の回転力が伝達されるように設けられている。
　これにより、ステアリングホイール２００から左右の操舵輪３Ｌ、３Ｒに至る操舵システムの途中に、アシスト機構Ａの操舵軸２を介在させることで、既存の操舵システムのレイアウトを活かした操舵制御が可能となる。

　伝達機構Ｂは、ドラッグリンク６００と、タイロッド６０２を有する。
　ドラッグリンク６００は、ピットマンアーム１０６と、右側の操舵輪３Ｒのナックルアーム６０１Ｒとに連結される。
　タイロッド６０２は、左右の操舵輪３Ｌ、３Ｒのナックルアーム６０１Ｌ、６０１Ｒに連結される。
　ドラッグリンク６００は、ピットマンアーム１０６の回転をナックルアーム６０１Ｒに伝達する。ナックルアーム６０１Ｒに伝達された動きは、タイロッド６０２を介して、左側の操舵輪３Ｌのナックルアーム６０１Ｌに伝達される。

　アシスト機構Ａは、第１ハウジング３０と第２ハウジング３１と、その内部に収容され、ピットマンアーム１０６の中央部とボールジョイント２３を介して連結する操舵軸２と、操舵軸２の長手方向に対し直角な断面において、操舵軸２の中心を通り、かつ操舵軸２の長手方向と平行な直線を第１軸線Ｐすると、第１電動モータ７と第２電動モータ１３の後述する同軸の第１モータ出力軸７１と第２モータ出力軸１３１の回転軸線Ｑが、第１軸線Ｐに対してオフセットするように対向配置された第１電動モータ７と第２電動モータ１３と、第１電動モータ７の第２電動モータ１３側とは逆側に配置された第１ＥＣＵ１６、第１電力供給配線１８ａを接続可能な第１コネクタ１８と、第２電動モータ１３の第１電動モータ７側とは逆側に配置された第２ＥＣＵ１７、第２電力供給配線１９ａを接続可能な第２コネクタ１９を有する。
　すなわち、回転軸線Ｑの方向において、図示上方向から、第１コネクタ１８、第１ＥＣＵ１６、第１電動モータ７、第２電動モータ１３、第２ＥＣＵ１７、第２コネクタ１９の順に並ぶように配置されている。
　これにより、第１電力供給配線１８ａ、第２電力供給配線１９ａを、第１ＥＣＵ１６、第２ＥＣＵ１７の外側に延ばすことが可能となり、第１電力供給配線１８ａ、第２電力供給配線１９ａの取り回しが容易となる。
　また、第１コネクタ１８、第２コネクタ１９のそれぞれには、第１電力供給配線１８ａ、第２電力供給配線１９ａの他に、トルク信号や舵角信号、車速信号等、各種電気信号を出力する配線を接続するようにしてもよい。
　さらに、前述したように、操舵軸２の端部は、後述するセクタギヤ１０５と左右の操舵輪３Ｌ、３Ｒの間にあるピットマンアーム１０６の中央部にボールジョイント２３を介して接続されている。
　これにより、トラックやバス等、ボール・ナット式の操舵機構を有するステアリング装置が搭載された車両に対して、搭載性がよい。
　なお、アシスト機構Ａは、一対のゴムマウント２４、２５を、不図示のボルトにて車両に固定し、搭載される。

　図２は、実施形態１の操舵機構１００の断面図である。

　操舵機構１００は、操舵入力軸１０１と、セクタシャフト１０５ａ、ピットマンアーム１０６に加え、操舵出力軸１０２と、第３ナット１０３と、第３の循環ボール１０４とセクタギヤ１０５とを有する。
　操舵出力軸１０２は、棒形状を有し、外周側に操舵出力軸側ボールねじ溝１０２ａを備え、トーションバー１０７を介して操舵入力軸１０１に接続されている。
　第３ナット１０３は、第３ナット本体部１０３ａと、第３ナット側ボールねじ部１０３ｂと、第３ナットラック歯部１０３ｃを備えている。
　第３ナット本体部１０３ａは、筒形状を有し、操舵出力軸１０２が挿入されている。
　第３ナット側ボールねじ部１０３ｂは、第３ナット本体部１０３ａの内周側に設けられた螺旋状の溝である。
　第３ナットラック歯部１０３ｃは、第３ナット本体部１０３ａの外周に設けられたラック歯である。

　第３の循環ボール１０４は、操舵出力軸側ボールねじ溝１０２ａと第３ナット側ボールねじ部１０３ｂの間に設けられ、操舵出力軸１０２の回転力を第３ナット１０３に伝達可能である。
　すなわち、操舵出力軸１０２が回転すると、第３の循環ボール１０４は操舵出力軸側ボールねじ溝１０２ａと第３ナット側ボールねじ部１０３ｂの中を転がって移動し、第３ナット１０３を、操舵出力軸１０２の回転軸線Ｒ方向に移動させる。
　第３の循環ボール１０４は、ボール・チューブ１０８を経て操舵出力軸側ボールねじ溝１０２ａと第３ナット側ボールねじ部１０３ｂの内部を循環する。
　第３ナット１０３が操舵出力軸１０２の回転軸線Ｒ方向に移動すると、第３ナットラック歯部１０３ｃと噛合うように設けられたセクタギヤ１０５が回転し、セクタシャフト１０５ａ、ピットマンアーム１０６に伝達する。

　トルクセンサ１２０は、マグネット１２１と、第１ヨーク１２２と、第２ヨーク１２３と、磁気センサ１２４から構成されている。
　マグネット１２１は、円環形状を有し、操舵出力軸１０２の回転軸線Ｒの周方向おいて、Ｎ極とＳ極が交互に配置されている。Ｎ極とＳ極は一対であっても良いし、複数対であっても良い。

　第１ヨーク１２２と第２ヨーク１２３は、操舵入力軸１０１に設けられ、磁性材料で形成され、それぞれ円環部１２２ａ、１２３ａと複数の爪部１２２ｂ、１２３ｂ有している。
　第１ヨーク１２２と第２ヨーク１２３の複数の爪部１２２ｂ、１２３ｂは、操舵入力軸１０１の回転軸線Ｒの周方向に交互に並んで配置され、マグネット１２１と対向して設けられている。
　磁気センサ１２４は、第１ヨーク１２２の円環部１２２ａと第２ヨーク１２３の円環部１２３ａの間に設けられ、磁気センサ１２４が設けられた場の磁界に応じて、すなわち、トーションバー１０７の捩れ量に応じた操舵入力軸１０１と操舵出力軸１０２の相対角度に応じた操舵トルク信号を出力する。

　図３は、実施形態１のステアリング装置１の要部断面図である。
　具体的には、アシスト機構Ａの断面図である。

　ハウジングとして、第１ハウジング３０と第２ハウジング３１を有している。
　第１ハウジング３０は、第１操舵軸収容部３０１と第１減速機収容部３０２を備えている。
　第１操舵軸収容部３０１は、筒形状を有し、その内側に操舵軸２が収容される第１操舵軸収容空間３０１ａを備えている。
　第１減速機収容部３０２は、筒形状を有し、その内側に減速機を構成する第１ナット４、第１ナットプーリ６、第１モータプーリ８、第１無端ベルト９を収容する第１減速機収容空間３０２ａを備えている。

　第２ハウジング３１は、第２操舵軸収容部３１１と第２減速機収容部３１２を備えている。
　第２操舵軸収容部３１１は、筒形状を有し、その内側に操舵軸２が収容される第２操舵軸収容空間３１１ａを備えている。
　第２減速機収容部３１２は、筒形状を有し、その内側に減速機を構成する第２ナット１０、第２ナットプーリ１２、第２モータプーリ１４、第２無端ベルト１５を収容する第２減速機収容空間３１２ａを備えている。

　また、第１減速機収容空間３０２ａは、回転軸線Ｑの方向において、第２減速機収容空間３１２ａと対向する側の端部が開口する第１減速機収容空間開口端部３０２ｂを備え、第２減速機収容空間３１２ａは、回転軸線Ｑの方向において、第１減速機収容空間３０２ａと対向する側の端部が開口する第２減速機収容空間開口端部３１２ｂを備え、第１減速機収容空間開口端部３０２ｂと第２減速機収容空間開口端部３１２ｂは、互いに当接するように設けられ、複数のボルトａ、ナットｂにより固定されている。
　これにより、第１ハウジング３０と第２ハウジング３１のそれぞれに、第１減速機収容空間開口端部３０２ｂ、第２減速機収容空間開口端部３１２ｂを設けることで、第１無端ベルト９、第２無端ベルト１５の巻き掛け作業を含む組み立て作業が容易となる。

　さらに、第１減速機収容部３０２は、回転軸線Ｑの方向において、第１減速機収容空間開口端部３０２ｂの反対側に設けられた第１モータ出力軸挿入穴３０２ｃを備え、第１モータ出力軸７１は、図示左側から第１モータ出力軸挿入穴３０２ｃに挿入され、第１電動モータ７は、第１減速機収容部３０２に固定される。
　また、第２減速機収容部３１２は、回転軸線Ｑの方向において、第２減速機収容空間開口端部３１２ｂの反対側に設けられた第２モータ出力軸挿入穴３１２ｃを備え、第２モータ出力軸１３１は、図示右側から第２モータ出力軸挿入穴３１２ｃに挿入され、第２電動モータ１３は、第２減速機収容部３１２に固定される。
　これにより、第１電動モータ７と第２減速機収容部３１２との干渉、および第２電動モータ１３と第１減速機収容部３０２との干渉を避けながら、第１電動モータ７と第２電動モータ１３を組み付けることができる。

　操舵軸２は、操舵軸本体部２１と操舵軸側ボールねじ部２２を有している。
　操舵軸本体部２１は、棒形状を有し、第１軸線Ｐ方向に操舵軸２が移動することにより左右の操舵輪３Ｌ、３Ｒを操舵可能である。
　操舵軸側ボールねじ部２２は、操舵軸本体部２１の外周に設けられた螺旋状の溝である。

　第１ナット４は、第１ナット本体部４ａと第１ナット側ボールねじ溝４ｂを有する。
　第１ナット本体部４ａは、筒形状を有し、操舵軸２が挿入されている。
　第１ナット側ボールねじ溝４ｂは、第１ナット本体部４ａの内周側に設けられた螺旋状の溝である。
　第１の循環ボール５は、操舵軸側ボールねじ部２２と第１ナット側ボールねじ溝４２の間に設けられ、第１ナット４の回転力を操舵軸２に伝達する。
　第１ナットプーリ６は、第１ナット４と一体に回転可能に設けられている。

　第１モータ出力軸７１の回転軸線Ｑは、第１軸線Ｐに対してオフセットするように、配置されている。
　第１モータプーリ８は、第１モータ出力軸７１と一体回転可能に設けてある。
　第１無端ベルト９は、第１ナットプーリ６と第１モータプーリ８に巻き掛けられている。
　このように、第１電動モータ７の回転力は、減速機構を構成する第１モータプーリ８、第１無端ベルト９、第１ナットプーリ６を介して、第１ナット４に伝達される。

　第２ナット１０は、第２ナット本体部１０ａと第２ナット側ボールねじ溝１０ｂを有する。
　第２ナット本体部１０ａは、筒形状を有し、操舵軸２が挿入されている。
　第２ナット側ボールねじ溝１０ｂは、第２ナット本体部１０ａの内周側に設けられた螺旋状の溝である。
　第２の循環ボール１１は、操舵軸側ボールねじ部２２と第２ナット側ボールねじ溝１０ｂの間に設けられ、第２ナット１０の回転力を操舵軸２に伝達する。
　第２ナットプーリ１２は、第２ナット１０と一体に回転可能に設けられている。
　また、操舵軸側ボールねじ部２２の一部の領域は、第１の循環ボール５が循環する領域と第２の循環ボール１１が循環する領域とが、共通化され形成されている。
　これにより、操舵軸側ボールねじ部２２の一部の領域を、第１の循環ボール５と第２の循環ボール１１の両方が循環可能とすることで、操舵軸側ボールねじ部２２の形成領域を短くすることができ、操舵軸側ボールねじ部２２の溝の形成が、容易となる。
　なお、操舵軸側ボールねじ部２２は、第１の循環ボール５が循環する領域と第２の循環ボール１１が循環する領域を別々に形成してもよい。

　第２モータ出力軸１３１の回転軸線Ｑは、第１軸線Ｐに対してオフセットするように、配置されている。
　第２モータプーリ１４は、第２モータ出力軸１３１と一体回転可能に設けてある。
　第２無端ベルト１５は、第２ナットプーリ１２と第２モータプーリ１４に巻き掛けられている。
　このように、第２電動モータ１３の回転力は、減速機構を構成する第２モータプーリ１４、第２無端ベルト１５、第２ナットプーリ１２を介して、第２ナット１０に伝達される。

　すなわち、回転軸線Ｑの方向において、第１電動モータ７、第１モータプーリ８、第２モータプーリ１４、第２電動モータ１３の順に並ぶように設けた。
　これにより、第１ナット４や第１電動モータ７からなる第１系統の電動アクチュエータと、第２ナット１０や第２電動モータ１３からなる第２系統の電動アクチュエータを、共通の操舵軸２に設ける場合に、第１ナット４と第２ナット１０を第１軸線Ｐの方向において、近接配置することができるので、第１ナット４と第２ナット１０の周辺のサイズ（第１ナット４と第２ナット１０を収容するハウジングを含むサイズ）の小型化を図ることができる。

　また、前述したように、アシスト機構Ａは、第１電動モータ７の第２電動モータ１３側とは逆側（図示左側）に配置された第１マイクロプロセッサ１６ａを有する第１ＥＣＵ１６、第１電力供給配線１８ａを接続可能な第１コネクタ１８と、第２電動モータ１３の第１電動モータ７側とは逆側（図示右側）に配置された第２マイクロプロセッサ１７ａを有する第２ＥＣＵ１７、第２電力供給配線１９ａを接続可能な第２コネクタ１９を有する。
　第１ＥＣＵ１６の第１マイクロプロセッサ１６ａは、トルクセンサ１２０からの操舵トルク信号に基づき、第１電動モータ７を駆動制御する第１指令信号を出力し、第２ＥＣＵ１７の第２マイクロプロセッサ１７ａは、トルクセンサ１２０からの操舵トルク信号に基づき、第２電動モータ１３を駆動制御する第２指令信号を出力する。
　すなわち、回転軸線Ｑの方向において、図示左方向から、第１ＥＣＵ１６、第１電動モータ７、第１モータプーリ８、第２モータプーリ１４、第２電動モータ１３、第２ＥＣＵ１７の順に並ぶように配置した。
　これにより、第１ＥＣＵ１６、第２ＥＣＵ１７のそれぞれを、第１電動モータ７、第２電動モータ１３に近接配置することが可能となり、ステアリング装置の大型化を抑制できる。
　また、操舵トルク信号に応じた第１，第２電動モータ７、１３の制御を行うので、ドライバの操舵負荷を低減することができる。

　次に、作用効果を説明する。
　実施形態１のステアリング装置にあっては、以下に列挙する作用効果を奏する。

（１）回転軸線Ｑの方向において、第１電動モータ７、第１モータプーリ８、第２モータプーリ１４、第２電動モータ１３の順に並ぶように設けた。
　よって、第１ナット４や第１電動モータ７からなる第１系統の電動アクチュエータと、第２ナット１０や第２電動モータ１３からなる第２系統の電動アクチュエータを、共通の操舵軸２に設ける場合に、第１ナット４と第２ナット１０を第１軸線Ｐの方向において、近接配置することができるので、第１ナット４と第２ナット１０の周辺のサイズ（第１ナット４と第２ナット１０を収容するハウジングを含むサイズ）の小型化を図ることができる。

（２）回転軸線Ｑの方向において、図示左方向から、第１ＥＣＵ１６、第１電動モータ７、第１モータプーリ８、第２モータプーリ１４、第２電動モータ１３、第２ＥＣＵ１７の順に並ぶように配置した。
　よって、第１ＥＣＵ１６、第２ＥＣＵ１７のそれぞれを、第１電動モータ７、第２電動モータ１３に近接配置することが可能となり、ステアリング装置の大型化を抑制できる。

（３）回転軸線Ｑの方向において、第１コネクタ１８、第１ＥＣＵ１６、第１電動モータ７、第１モータプーリ８、第２モータプーリ１４、第２電動モータ１３、第２ＥＣＵ１７、第２コネクタ１９の順に並ぶように配置した。
　よって、第１電力供給配線１８ａ、第２電力供給配線１９ａを、第１ＥＣＵ１６、第２ＥＣＵ１７の外側に延ばすことが可能となり、第１電力供給配線１８ａ、第２電力供給配線１９ａの取り回しが容易となる。

（４）操舵軸側ボールねじ部２２の一部の領域は、第１の循環ボール５が循環する領域と第２の循環ボール１１が循環する領域とが、共通化されるように形成した。
　よって、操舵軸側ボールねじ部２２の一部の領域を、第１の循環ボール５と第２の循環ボール１１の両方が循環可能とすることで、操舵軸側ボールねじ部２２の形成領域を短くすることができ、操舵軸側ボールねじ部２２の溝の形成が容易となる。

（５）第１減速機収容空間３０２ａは、第１モータ出力軸７１の回転軸線Ｑの方向において、第２減速機収容空間３１２ａと対向する側の端部が開口する第１減速機収容空間開口端部３０２ｂを備え、第２減速機収容空間３１２ａは、第２モータ出力軸１３１の回転軸線Ｑの方向において、第１減速機収容空間３０２ａと対向する側の端部が開口する第２減速機収容空間開口端部３１２ｂを備え、第１減速機収容空間開口端部３０２ｂと第２減速機収容空間開口端部３１２ｂは、互いに当接するように設けられ、複数のボルトａ、ナットｂにより固定するようにした。
　よって、第１ハウジング３０と第２ハウジング３１のそれぞれに、第１減速機収容空間開口端部３０２ｂ、第２減速機収容空間開口端部３１２ｂを設けることで、第１無端ベルト９、第２無端ベルト１５の巻き掛け作業を含む組み立て作業が容易となる。

（６）第１減速機収容部３０２は、回転軸線Ｑの方向において、第１減速機収容空間開口端部３０２ｂの反対側に設けられた第１モータ出力軸挿入穴３０２ｃを備え、第１モータ出力軸７１は、第１モータ出力軸挿入穴３０２ｃに挿入され、第１電動モータ７を第１減速機収容部３０２に固定し、第２減速機収容部３１２は、回転軸線Ｑの方向において、第２減速機収容空間開口端部３１２ｂの反対側に設けられた第２モータ出力軸挿入穴３１２ｃを備え、第２モータ出力軸１３１は、第２モータ出力軸挿入穴３１２ｃに挿入され、第２電動モータ１３を第２減速機収容部３１２に固定するようにした。
　よって、第１電動モータ７と第２減速機収容部３１２との干渉、および第２電動モータ１３と第１減速機収容部３０２との干渉を避けながら、第１電動モータ７と第２電動モータ１３を組み付けることができる。

（７）操舵機構１００の操舵入力軸１０１は、ステアリングホイール２００とアシスト機構Ａの操舵軸２と左右の操舵輪３Ｌ、３Ｒと機械的に連結され、ステアリングホイール２００、操舵入力軸１０１、操舵軸２、左右の操舵輪３Ｌ、３Ｒの順に、ステアリングホイール２００の回転力が伝達されるように設けるようにした。
　よって、ステアリングホイール２００から左右の操舵輪３Ｌ、３Ｒに至る操舵システムの途中に、アシスト機構Ａの操舵軸２を介在させることで、既存の操舵システムのレイアウトを活かした操舵制御が可能となる。

（８）操舵機構１００は、操舵入力軸１０１と、操舵出力軸１０２と、第３ナット１０３と、第３の循環ボール１０４と、セクタギヤ１０５と、セクタシャフト１０５ａと、ピットマンアーム１０６を有し、操舵軸２の端部は、セクタギヤ１０５と左右の操舵輪３Ｌ、３Ｒの間のピットマンアーム１０６の中央部にボールジョイント２３を介して、接続するようにした。
　よって、トラックやバス等、ボール・ナット式の操舵機構を有するステアリング装置が搭載された車両に対して、搭載性がよい。

（９）トルクセンサ１２０は、操舵入力軸１０１と操舵出力軸１０２とを連結するトーションバー１０７の捩れ量に応じた操舵入力軸１０１と操舵出力軸１０２の相対角度に応じた操舵トルク信号を出力し、第１ＥＣＵ１６の第１マイクロプロセッサ１６ａは、トルクセンサ１２０からの操舵トルク信号に基づき、第１電動モータ７を駆動制御する第１指令信号を出力し、第２ＥＣＵ１７の第２マイクロプロセッサ１７ａは、トルクセンサ１２０からの操舵トルク信号に基づき、第２電動モータ１３を駆動制御する第２指令信号を出力するようにした。
　よって、操舵トルク信号に応じた第１，第２電動モータ７、１３の制御を行うので、ドライバの操舵負荷を低減することができる。

　〔実施形態２〕
　図４は、実施形態２の操舵機構１００の断面図である。

　実施形態１とは異なり、トルクセンサ１２０に加えて、さらに、操舵角センサ１３０を設けている。
　すなわち、操舵角センサ１３０は、入力ギヤ１４０、第１ギヤ１５０、不図示の第２ギヤ、第１回転センサ１７０、不図示の第２回転センサ、及びセンサ基板１８０を備える。
　入力ギヤ１４０は、比較的大きな第１の外歯車である。入力ギヤ１４０は、本体部１４０ａと軸部１４０ｂを有する。本体部１４０ａは外周に複数（４０個）の歯を有する。軸部１４０ｂは筒状であり、本体部１４０ａの軸線方向両側に突出し、入力ギヤ１４０の回転軸線Ｒ方向に延びる。入力ギヤ１４０は、操舵入力軸１０１の外周にある。
　操舵入力軸１０１の外周には、操舵入力軸１０１の回転軸線Ｒの周り方向に延びる溝１０１ａがある。溝１０１ａにはＯリング１９０が設置される。入力ギヤ１４０が操舵入力軸１０１に装着された状態で、Ｏリング１９０の外周は入力ギヤ１４０の軸部１４０ｂの内周に密着し、Ｏリング１９０は圧縮変形する。Ｏリング１９０と軸部１４０ｂとの間のフリクションにより、入力ギヤ１４０は操舵入力軸１０１と一体に回転する。

　第１ギヤ１５０は、比較的小さな２の外歯車である。第１ギヤ１５０は、本体部１５０ａと軸部１５０ｂを有する。本体部１５０ａは外周に複数の歯を有する。第１ギヤ１５０の歯数は２０である。軸部１５０ｂは有底円筒状であり、本体部１５０ａから突出し、第１ギヤ１５０の回転軸線方向一方側に延びる。
　軸部１５０ｂの内部に磁性部材１６０が装着される。磁性部材１６０には、第１ギヤ１５０の回転軸線の周り方向にＮ極とＳ極が並んで着磁される。なお、Ｎ極とＳ極は１組でも２組以上でもよい。不図示の第２ギヤは、比較的小さな第３の外歯車である。第２ギヤの歯数は２２である。第２ギヤの他の構成は第１ギヤ１５０と同じである。
　第１ギヤ１５０は、入力ギヤ１４０と噛合い、第２ギヤは、第１ギヤ１５０と噛合う。

　第１ギヤ１５０および第２ギヤの磁性部材１６０等は、センサ基板１８０に対向する。センサ基板１８０には、第１ギヤ１５０と対向して第１回転センサ１７０があり、不図示の第２ギヤと対向して第２回転センサがある。
　各回転センサ１７０等は、磁気抵抗効果センサであり、磁気抵抗効果素子（ＭＲ素子）を備える。各回転センサ１７０等は、磁性部材１６０等のＮ極とＳ極の間に発生する磁界の変化を上記素子の抵抗値の変化として検出する。
　第１回転センサ１７０は、第１ギヤ１５０の回転角を検出する。具体的には、第１ギヤ１５０の回転位置に応じて変化する磁気抵抗の変化を電気信号（電圧の正弦波信号）として出力する。
　同様に、第２回転センサは、第２ギヤの回転角を検出し、これを電気信号として出力する。
　第１ギヤ１５０の歯数と第２ギヤの歯数が互いに割り切れないため、第１回転センサ１７０の検出値と第２回転センサの検出値との組み合わせにより、３６０度を超えても操舵入力軸１０１の回転角度を検出することができる。
　これにより、操舵角信号に応じて、第１電動モータ７および第２電動モータ１３の制御を行うことができるので、自動運転等、目標舵角に基づく車両制御に対応することができる。
　その他の構成は実施形態１と同じであるため、実施形態１と共通する構成については実施形態１と同じ符号を付して、説明を省略する。

　次に、作用効果を説明する。
　実施形態２のステアリング装置にあっては、実施形態１の作用効果に加え、以下の作用効果を奏する。

（１）操舵角センサ１３０からの操舵角信号に応じて、第１電動モータ７および第２電動モータ１３の制御を行うことができる。
　よって、自動運転等、目標操舵角に基づく車両制御に対応することができる。

　〔実施形態３〕
　図５は、実施形態３のステアリング装置１の要部断面図である。
　具体的には、アシスト機構Ａの断面図である。

　実施形態１とは異なり、実施形態１の第１ナット４と第２ナット１０を一体に形成してナット４００とし、実施形態１の第１ナットプーリ６と第２ナットプーリ１２を一体に形成してナットプーリ５００としている。
　ナット４００は、ナット本体部４０１とナット側ボールねじ溝４０２を有する。
　これにより、ナットおよびプーリ部品の削減および小型化を図ることができる。
　その他の構成は実施形態１と同じであるため、実施形態１と共通する構成については実施形態１と同じ符号を付して、説明を省略する。

　次に、作用効果を説明する。
　実施形態３のステアリング装置にあっては、実施形態１の作用効果に加え、以下の作用効果を奏する。

（１）第１ナット４と第２ナット１０を一体に形成してナット４００とし、第１ナットプーリ６と第２ナットプーリ１２を一体に形成してナットプーリ５００とした。
　よって、ナットおよびプーリの部品点数の削減および小型化を図ることができる。

　〔実施形態４〕
　図６は、実施形態４のステアリング装置１の要部斜視図である。
　具体的には、アシスト機構Ａの要部斜視図である。

　実施形態１では第１電動モータ７の第１モータ出力軸７１の回転軸線Ｑおよび第２電動モータ１３の第２モータ出力軸１３１の回転軸線Ｑは同軸としていたが、実施形態１とは異なり、第１電動モータ７の第１モータ出力軸７１の回転軸線Ｑ１と第２電動モータ１３の第２モータ出力軸１３１の回転軸線Ｑ２とは、第１軸線Ｐに対し直角な断面において、互いに離間するように、オフセット（矢印Ｓ方向）させて、第１電動モータ７および第２電動モータ１３を配置している。
　このように、第１電動モータ７および第２電動モータ１３を配置することで、第１、第２ナットプーリ６、１２を介して第１、第２無端ベルト９、１５によって引っ張られる方向が、第１ナット４と第２ナット１０の夫々で異なるため、一体部品としてみたときの第１ナット４と第２ナット１０の傾きを、抑制することができる。
　その他の構成は実施形態１と同じであるため、実施形態１と共通する構成については実施形態１と同じ符号を付して、説明を省略する。

　次に、作用効果を説明する。
　実施形態４のステアリング装置にあっては、実施形態１の作用効果に加え、以下の作用効果を奏する。

（１）第１電動モータ７の第１モータ出力軸７１の回転軸線Ｑ１と第２電動モータ１３の第２モータ出力軸１３１の回転軸線Ｑ２とは、第１軸線Ｐに対し直角な断面において、互いに離間するように、オフセット（矢印Ｓ方向）させて、第１電動モータ７および第２電動モータ１３を配置した。
　よって、第１、第２ナットプーリ６、１２を介して第１、第２無端ベルト９、１５によって引っ張られる方向が、第１ナット４と第２ナット１０の夫々で異なるため、一体部品としてみたときの第１ナット４と第２ナット１０の傾きを、抑制することができる。

　〔実施形態５〕
　図７は、実施形態５のステアリング装置１の要部斜視図であり、図８は、実施形態５のステアリング装置１の要部断面図である。
　具体的には、アシスト機構Ａの要部斜視図および要部断面図である。

　実施形態１とは異なり、第１電動モータ７、第２電動モータ１３に加えて、さらに、第３マイクロプロセッサ１１３ａを有する第３ＥＣＵ１１３と、電力供給配線を接続可能な第３コネクタ１１４とを有する第３電動モータ１１２および、ピニオンシャフト１０９、減速機構としてのウォームギヤを構成するウォームホイール１１０、ウォームシャフト１１１を備えている。
　操舵軸２は、操舵軸本体部２１の外周に設けられた操舵軸ラック歯部２６を備えている。
　ピニオンシャフト１０９は、ピニオンシャフト本体部１０９ａとピニオン歯部１０９ｂを備えている。
　ピニオンシャフト本体部１０９ａは、棒形状を有し、ピニオン歯部１０９ｂは、ピニオンシャフト本体部１０９ａの外周側に設けられ、操舵軸ラック歯部２６と噛合うようになっている。
　ウォームホイール１１０は、ピニオンシャフト１０９と一体に回転可能に設けられ、ウォームホイール歯部１１０ａを備えている。
　ウォームシャフト１１１は、ウォームホイール歯部１１０ａと噛合うウォームシャフト歯部１１１ａを備えている。
　第３電動モータ１１２は、ウォームシャフト１１１と一体回転可能に接続された第３モータ出力軸１１２ａを有している。
　すなわち、第３電動モータ１１２の回転力は、ウォームシャフト１１１、ウォームホイール１１０で構成されるウォームギヤを介して、ピニオンシャフト１０９に伝達され、ピニオン歯部１０９ｂと噛合っている操舵軸ラック歯部２６を介して、第１軸線Ｐ方向に操舵軸２を移動させることができる。
　このように、第１電動モータ７、第２電動モータ１３に加えて、第３電動モータ１１２を設けることで、第１電動モータ７、第２電動モータ１３の失陥時への対応、または、更なるアシスト力の出力アップ等の効果を得ることができる。
　また、減速機構の構造を、第１電動モータ７、第２電動モータ１３側とは異なるウォームギヤとすることにより、共通原因故障に対して強い構成とすることができる。
　さらに、駆動構造を、第１電動モータ７、第２電動モータ１３側とは異なるラック・アンド・ピニオン式とすることにより、操舵軸側ボールねじ部２２の錆等により、第１電動モータ７、第２電動モータ１３での駆動が難しい場合であっても、その影響を受け難いラック・アンド・ピニオンを介して、第３電動モータ１１２で、操舵制御を継続することができるとともに、操舵軸２の回転規制ができる。

　次に、作用効果を説明する。
　実施形態５のステアリング装置にあっては、実施形態１の作用効果に加え、以下の作用効果を奏する。

（１）第１電動モータ７、第２電動モータ１３に加えて、第３電動モータ１１２を設けるようにした。
　よって、第１電動モータ７、第２電動モータ１３の失陥時への対応、または、更なるアシスト力の出力アップ等の効果を得ることができる。

（２）減速機構の構造を、第１電動モータ７、第２電動モータ１３側とは異なるウォームギヤとした。
　よって、共通原因故障に対して強い構成とすることができる。

（３）駆動構造を、第１電動モータ７、第２電動モータ１３側とは異なるラック・アンド・ピニオン式とした。
　よって、操舵軸側ボールねじ部２２の錆等により、第１電動モータ７、第２電動モータ１３での駆動が難しい場合であっても、その影響を受け難いラック・アンド・ピニオンを介して、第３電動モータ１１２で、操舵制御を継続することができるとともに、操舵軸２の回転規制ができる。

　〔他の実施形態〕
　以上、本発明を実施するための実施形態を説明したが、本発明の具体的な構成は実施形態の構成に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても本発明に含まれる。

　以上説明した実施形態から把握し得る技術的思想について、以下に記載する。

　ステアリング装置は、その一つの態様において、操舵軸であって、操舵軸本体部と、操舵軸側ボールねじ部を含み、前記操舵軸本体部は、棒形状を有し、前記操舵軸本体部の長手方向に前記操舵軸が移動することにより操舵輪を操舵可能であり、前記操舵軸側ボールねじ部は、前記操舵軸本体部の外周に設けられた螺旋状の溝である、前記操舵軸と、第１ナットであって、第１ナット本体部と、第１ナット側ボールねじ部を含み、前記第１ナット本体部は、筒形状を有し、前記第１ナット本体部に前記操舵軸が挿入されており、前記第１ナット側ボールねじ部は、前記第１ナット本体部の内周側に設けられた螺旋状の溝である、前記第１ナットと、第１の循環ボールであって、前記操舵軸側ボールねじ部と前記第１ナット側ボールねじ部の間に設けられ、前記第１ナットの回転力を前記操舵軸に伝達する、前記第１の循環ボールと、第１ナットプーリであって、前記第１ナットと一体に回転可能である、前記第１ナットプーリと、第１電動モータであって、第１モータ出力軸を含み、前記操舵軸の長手方向に対し直角な断面において前記操舵軸の中心を通り、かつ前記操舵軸の長手方向と平行な軸線を第１軸線としたとき、前記第１モータ出力軸の回転軸線が前記第１軸線に対しオフセットするように前記第１モータ出力軸が配置されている、前記第１電動モータと、第１モータプーリであって、前記第１モータ出力軸と一体に回転可能である、前記第１モータプーリと、第１無端ベルトであって、前記第１ナットプーリと前記第１モータプーリに巻掛けられる、前記第１無端ベルトと、第２ナットであって、第２ナット本体部と、第２ナット側ボールねじ部を含み、前記第２ナット本体部は、筒形状を有し、前記第２ナット本体部に前記操舵軸が挿入されており、前記第１軸線の方向において、前記第１ナットに対しオフセットして配置され、前記第２ナット側ボールねじ部は、前記第２ナット本体部の内周側に設けられた螺旋状の溝である、前記第２ナットと、第２の循環ボールであって、前記操舵軸側ボールねじ部と前記第２ナット側ボールねじ部の間に設けられ、前記第２ナットの回転力を前記操舵軸に伝達する、前記第２の循環ボールと、第２ナットプーリであって、前記第２ナットと一体に回転可能である、前記第２ナットプーリと、第２電動モータであって、第２モータ出力軸を含み、前記第２モータ出力軸の回転軸線が前記第１軸線に対しオフセットするように前記第２モータ出力軸が配置されている、前記第２電動モータと、第２モータプーリであって、前記第２モータ出力軸と一体に回転可能であり、前記第１モータ出力軸の回転軸線の方向において、前記第１電動モータ、前記第１モータプーリ、前記第２モータプーリ、前記第２電動モータの順に並ぶように設けられている、前記第２モータプーリと、第２無端ベルトであって、前記第２ナットプーリと前記第２モータプーリに巻掛けられている、前記第２無端ベルトと、を有する。

　より好ましい態様では、上記態様において、更に、第１ＥＣＵおよび第２ＥＣＵを備え、前記第１ＥＣＵおよび前記第２ＥＣＵは、前記第１モータ出力軸の回転軸線の方向において、前記第１ＥＣＵ、前記第１電動モータ、前記第１モータプーリ、前記第２モータプーリ、前記第２電動モータ、前記第２ＥＣＵの順に並ぶように設けられ、前記第１ＥＣＵは、第１マイクロプロセッサを含み、前記第１マイクロプロセッサは、前記第１電動モータを駆動制御する第１指令信号を出力し、前記第２ＥＣＵは、第２マイクロプロセッサを含み、前記第２マイクロプロセッサは、前記第２電動モータを駆動制御する第２指令信号を出力する。

　より好ましい態様では、上記態様において、更に、第１コネクタおよび第２コネクタを備え、前記第１コネクタおよび前記第２コネクタは、前記第１モータ出力軸の回転軸線の方向において、前記第１コネクタ、前記第１ＥＣＵ、前記第１電動モータ、前記第１モータプーリ、前記第２モータプーリ、前記第２電動モータ、前記第２ＥＣＵ、前記第２コネクタの順に並ぶように配置され、前記第１コネクタは、前記第１ＥＣＵに対し電力を供給する第１電力供給配線を接続可能であり、前記第２コネクタは、前記第２ＥＣＵに対し電力を供給する第２電力供給配線を接続可能である。

　別の好ましい態様では、上記態様のいずれかにおいて、前記操舵軸側ボールねじ部は、一部の領域において、前記第１の循環ボールと前記第２の循環ボールの両方が循環可能である。

　別の好ましい態様では、上記態様のいずれかにおいて、前記第１ナットと前記第２ナットは、一体に形成されている。

　より好ましい態様では、上記態様において、前記第１電動モータと前記第２電動モータは、前記第１軸線に対し直角な断面において、前記第１モータ出力軸の回転軸線と前記第２モータ出力軸の回転軸線とが、互いに離間するように配置されている。

　さらに別の好ましい態様では、上記態様のいずれかにおいて、更に、第１ハウジングおよび第２ハウジングを備え、前記第１ハウジングは、第１操舵軸収容部および第１減速機収容部を備え、前記第１操舵軸収容部は、筒形状を有し、前記第１操舵軸収容部の内側に前記操舵軸が収容される第１操舵軸収容空間を備え、前記第１減速機収容部は、筒形状を有し、前記第１減速機収容部の内側に前記第１ナット、前記第１ナットプーリ、前記第１モータプーリ、および前記第１無端ベルトを収容する第１減速機収容空間を備え、前記第２ハウジングは、第２操舵軸収容部および第２減速機収容部を備え、前記第２操舵軸収容部は、筒形状を有し、前記第２操舵軸収容部の内側に前記操舵軸が収容される第２操舵軸収容空間を備え、前記第２減速機収容部は、筒形状を有し、前記第２減速機収容部の内側に前記第２ナット、前記第２ナットプーリ、前記第２モータプーリ、および前記第２無端ベルトを収容する第２減速機収容空間を備え、前記第１減速機収容空間は、前記第１モータ出力軸の回転軸線の方向において、前記第２減速機収容空間と対向する側の端部が開口する第１減速機収容空間開口端部を備え、前記第２減速機収容空間は、前記第２モータ出力軸の回転軸線の方向において、前記第１減速機収容空間と対向する側の端部が開口する第２減速機収容空間開口端部を備え、前記第１減速機収容空間開口端部と前記第２減速機収容空間開口端部は、互いに当接するように設けられている。

　より好ましい態様では、上記態様において、前記第１減速機収容部は、前記第１モータ出力軸の回転軸線の方向において、前記第１減速機収容空間開口端部の反対側に設けられた第１モータ出力軸挿入穴を備え、前記第１モータ出力軸は、前記第１モータ出力軸の回転軸線の方向において、前記第１モータ出力軸挿入穴から前記第１減速機収容空間に挿入可能となっており、前記第２減速機収容部は、前記第２モータ出力軸の回転軸線の方向において、前記第２減速機収容空間開口端部の反対側に設けられた第２モータ出力軸挿入穴を備え、前記第２モータ出力軸は、前記第２モータ出力軸の回転軸線の方向において、前記第２モータ出力軸挿入穴から前記第１減速機収容空間に挿入可能となっている。

　さらに別の好ましい態様では、上記態様のいずれかにおいて、前記操舵機構は、操舵入力軸を含み、前記操舵入力軸は、ステアリングホイールおよび前記操舵輪と機械的に接続されており、前記ステアリングホイール、前記操舵入力軸、前記操舵軸、前記操舵輪の順に前記ステアリングホイールの回転力が伝達されるように設けられている。

　より好ましい態様では、上記態様において、記操舵機構は、操舵出力軸、第３ナット、第３の循環ボール、セクタギヤ、およびピットマンアームを更に含み、前記操舵出力軸は、棒形状を有し、外周側に操舵出力軸側ボールねじ溝を備え、前記操舵入力軸に接続されており、前記第３ナットは、第３ナット本体部と、第３ナット側ボールねじ部と、第３ナットラック歯部を含み、前記第３ナット本体部は、筒形状を有し、前記第３ナット本体部に前記操舵出力軸が挿入されており、前記第３ナット側ボールねじ部は、前記第３ナット本体部の内周側に設けられた螺旋状の溝であり、前記第３ナットラック歯部は、前記第３ナット本体部の外周側に設けられたラック歯であり、前記第３の循環ボールは、前記操舵出力軸側ボールねじ溝と前記第３ナット側ボールねじ部の間に設けられ、前記操舵出力軸の回転力を前記第３ナットに伝達可能であり、前記セクタギヤは、前記第３ナットラック歯部と噛合うように設けられ、前記第３ナットの移動に伴い回転可能に設けられており、前記ピットマンアームは、前記セクタギヤと前記操舵輪の間に設けられ、前記セクタギヤの回転に伴い前記操舵輪を操舵可能に設けられており、前記操舵軸は、前記操舵機構のうち、前記セクタギヤと前記操舵輪の間に接続されている。

　さらに別の好ましい態様では、上記態様のいずれかにおいて、前記操舵機構は、操舵出力軸、トーションバー、およびトルクセンサを含み、前記操舵出力軸は、前記トーションバーを介して前記操舵入力軸と接続されており、前記トルクセンサは、前記トーションバーの捩れ量に応じた前記操舵入力軸と前記操舵出力軸の間の相対角度に応じた操舵トルク信号を出力可能であり、前記第１電動モータおよび前記第２電動モータは、前記操舵トルク信号に応じたモータ指令信号に応じて駆動制御される。

　さらに別の好ましい態様では、上記態様のいずれかにおいて、更に操舵角センサを含み、前記操舵角センサは、前記操舵入力軸に設けられ、前記操舵入力軸の回転量に基づき、前記操舵輪の操舵角に応じた操舵角信号を出力可能であり、前記第１モータおよび前記第２電動モータは、前記操舵角信号に応じたモータ指令信号に応じて駆動制御される。

　さらに別の好ましい態様では、上記態様のいずれかにおいて、更に、ピ二オンシャフト、ウォームホイール、ウォームシャフト、第３電動モータを備え、前記操舵軸は、前記操舵軸本体部の外周に設けられた操舵軸ラック歯部を備え、前記ピ二オンシャフトは、ピ二オンシャフト本体部と、ピ二オン歯部を含み、前記ピ二オンシャフト本体部は、棒形状を有し、前記ピ二オン歯部は、前記ピ二オンシャフト本体部の外周側に設けられ、前記操舵軸ラック歯部との噛合いが可能であり、前記ウォームホイールは、前記ピ二オンシャフトと一体に回転可能に設けられ、ウォームホイール歯部を備え、前記ウォームシャフトは、前記ウォームホイール歯部と噛合うウォームシャフト歯部を備え、前記第３電動モータは、前記ウォームシャフトと接続された第３モータ出力軸を含む。

Claims

　ステアリング装置であって、
　操舵軸であって、操舵軸本体部と、操舵軸側ボールねじ部を含み、
　前記操舵軸本体部は、棒形状を有し、前記操舵軸本体部の長手方向に前記操舵軸が移動することにより操舵輪を操舵可能であり、
　前記操舵軸側ボールねじ部は、前記操舵軸本体部の外周に設けられた螺旋状の溝である、前記操舵軸と、
　第１ナットであって、第１ナット本体部と、第１ナット側ボールねじ部を含み、前記第１ナット本体部は、筒形状を有し、前記第１ナット本体部に前記操舵軸が挿入されており、
　前記第１ナット側ボールねじ部は、前記第１ナット本体部の内周側に設けられた螺旋状の溝である、
　前記第１ナットと、
　第１の循環ボールであって、前記操舵軸側ボールねじ部と前記第１ナット側ボールねじ部の間に設けられ、前記第１ナットの回転力を前記操舵軸に伝達する、
　前記第１の循環ボールと、
　第１ナットプーリであって、前記第１ナットと一体に回転可能である、
　前記第１ナットプーリと、
　第１電動モータであって、第１モータ出力軸を含み、
　前記操舵軸の長手方向に対し直角な断面において前記操舵軸の中心を通り、かつ前記操舵軸の長手方向と平行な軸線を第１軸線としたとき、前記第１モータ出力軸の回転軸線が前記第１軸線に対しオフセットするように前記第１モータ出力軸が配置されている、
　前記第１電動モータと、
　第１モータプーリであって、前記第１モータ出力軸と一体に回転可能である、前記第１モータプーリと、
　第１無端ベルトであって、前記第１ナットプーリと前記第１モータプーリに巻掛けられる、
　前記第１無端ベルトと、
　第２ナットであって、第２ナット本体部と、第２ナット側ボールねじ部を含み、
　前記第２ナット本体部は、筒形状を有し、前記第２ナット本体部に前記操舵軸が挿入されており、前記第１軸線の方向において、前記第１ナットに対しオフセットして配置され、
　前記第２ナット側ボールねじ部は、前記第２ナット本体部の内周側に設けられた螺旋状の溝である、
　前記第２ナットと、
　第２の循環ボールであって、前記操舵軸側ボールねじ部と前記第２ナット側ボールねじ部の間に設けられ、前記第２ナットの回転力を前記操舵軸に伝達する、
　前記第２の循環ボールと、
　第２ナットプーリであって、前記第２ナットと一体に回転可能である、
　前記第２ナットプーリと、
　第２電動モータであって、第２モータ出力軸を含み、
　前記第２モータ出力軸の回転軸線が前記第１軸線に対しオフセットするように前記第２モータ出力軸が配置されている、
　前記第２電動モータと、
　第２モータプーリであって、前記第２モータ出力軸と一体に回転可能であり、前記第１モータ出力軸の回転軸線の方向において、前記第１電動モータ、前記第１モータプーリ、前記第２モータプーリ、前記第２電動モータの順に並ぶように設けられている、
　前記第２モータプーリと、
　第２無端ベルトであって、前記第２ナットプーリと前記第２モータプーリに巻掛けられている、
　前記第２無端ベルトと、を有する、
　ことを特徴とするステアリング装置。
　請求項１に記載のステアリング装置であって、
　更に、第１ＥＣＵおよび第２ＥＣＵを備え、
　前記第１ＥＣＵおよび前記第２ＥＣＵは、前記第１モータ出力軸の回転軸線の方向において、前記第１ＥＣＵ、前記第１電動モータ、前記第１モータプーリ、前記第２モータプーリ、前記第２電動モータ、前記第２ＥＣＵの順に並ぶように設けられ、
　前記第１ＥＣＵは、第１マイクロプロセッサを含み、前記第１マイクロプロセッサは、前記第１電動モータを駆動制御する第１指令信号を出力し、
　前記第２ＥＣＵは、第２マイクロプロセッサを含み、前記第２マイクロプロセッサは、前記第２電動モータを駆動制御する第２指令信号を出力する、
　ことを特徴とするステアリング装置。
　請求項２に記載のステアリング装置であって、
　更に、第１コネクタおよび第２コネクタを備え、
　前記第１コネクタおよび前記第２コネクタは、前記第１モータ出力軸の回転軸線の方向において、前記第１コネクタ、前記第１ＥＣＵ、前記第１電動モータ、前記第１モータプーリ、前記第２モータプーリ、前記第２電動モータ、前記第２ＥＣＵ、前記第２コネクタの順に並ぶように配置され、
　前記第１コネクタは、前記第１ＥＣＵに対し電力を供給する第１電力供給配線を接続可能であり、前記第２コネクタは、前記第２ＥＣＵに対し電力を供給する第２電力供給配線を接続可能である、
　ことを特徴とするステアリング装置。
　請求項１に記載のステアリング装置であって、
　前記操舵軸側ボールねじ部は、一部の領域において、前記第１の循環ボールと前記第２の循環ボールの両方が循環可能である、
　ことを特徴とするステアリング装置。
　請求項１に記載のステアリング装置であって、
　前記第１ナットと前記第２ナットは、一体に形成されている、
　ことを特徴とするステアリング装置。
　請求項１に記載のステアリング装置であって、
　前記第１電動モータと前記第２電動モータは、前記第１軸線に対し直角な断面において、前記第１モータ出力軸の回転軸線と前記第２モータ出力軸の回転軸線とが、互いに離間するように配置されている、
　ことを特徴とするステアリング装置。
　請求項１に記載のステアリング装置であって、
　更に、第１ハウジングおよび第２ハウジングを備え、
　前記第１ハウジングは、第１操舵軸収容部および第１減速機収容部を備え、
　前記第１操舵軸収容部は、筒形状を有し、前記第１操舵軸収容部の内側に前記操舵軸が収容される第１操舵軸収容空間を備え、
　前記第１減速機収容部は、筒形状を有し、前記第１減速機収容部の内側に前記第１ナット、前記第１ナットプーリ、前記第１モータプーリ、および前記第１無端ベルトを収容する第１減速機収容空間を備え、
　前記第２ハウジングは、第２操舵軸収容部および第２減速機収容部を備え、
　前記第２操舵軸収容部は、筒形状を有し、前記第２操舵軸収容部の内側に前記操舵軸が収容される第２操舵軸収容空間を備え、
　前記第２減速機収容部は、筒形状を有し、前記第２減速機収容部の内側に前記第２ナット、前記第２ナットプーリ、前記第２モータプーリ、および前記第２無端ベルトを収容する第２減速機収容空間を備え、
　前記第１減速機収容空間は、前記第１モータ出力軸の回転軸線の方向において、前記第２減速機収容空間と対向する側の端部が開口する第１減速機収容空間開口端部を備え、
　前記第２減速機収容空間は、前記第２モータ出力軸の回転軸線の方向において、前記第１減速機収容空間と対向する側の端部が開口する第２減速機収容空間開口端部を備え、
　前記第１減速機収容空間開口端部と前記第２減速機収容空間開口端部は、互いに当接するように設けられている、
　ことを特徴とするステアリング装置。
　請求項７に記載のステアリング装置であって、
　前記第１減速機収容部は、前記第１モータ出力軸の回転軸線の方向において、前記第１減速機収容空間開口端部の反対側に設けられた第１モータ出力軸挿入穴を備え、
　前記第１モータ出力軸は、前記第１モータ出力軸の回転軸線の方向において、前記第１モータ出力軸挿入穴から前記第１減速機収容空間に挿入可能となっており、
　前記第２減速機収容部は、前記第２モータ出力軸の回転軸線の方向において、前記第２減速機収容空間開口端部の反対側に設けられた第２モータ出力軸挿入穴を備え、前記第２モータ出力軸は、前記第２モータ出力軸の回転軸線の方向において、前記第２モータ出力軸挿入穴から前記第１減速機収容空間に挿入可能となっている、
　ことを特徴とするステアリング装置。
　請求項１に記載のステアリング装置であって、
　更に操舵機構を備え、
　前記操舵機構は、操舵入力軸を含み、
　前記操舵入力軸は、ステアリングホイールおよび前記操舵輪と機械的に接続されており、前記ステアリングホイール、前記操舵入力軸、前記操舵軸、前記操舵輪の順に前記ステアリングホイールの回転力が伝達されるように設けられている、
　ことを特徴とするステアリング装置。
　請求項９に記載のステアリング装置であって、
　前記操舵機構は、操舵出力軸、第３ナット、第３の循環ボール、セクタギヤ、およびピットマンアームを更に含み、
　前記操舵出力軸は、棒形状を有し、外周側に操舵出力軸側ボールねじ溝を備え、前記操舵入力軸に接続されており、
　前記第３ナットは、第３ナット本体部と、第３ナット側ボールねじ部と、第３ナットラック歯部を含み、
　前記第３ナット本体部は、筒形状を有し、前記第３ナット本体部に前記操舵出力軸が挿入されており、
　前記第３ナット側ボールねじ部は、前記第３ナット本体部の内周側に設けられた螺旋状の溝であり、
　前記第３ナットラック歯部は、前記第３ナット本体部の外周側に設けられたラック歯であり、
　前記第３の循環ボールは、前記操舵出力軸側ボールねじ溝と前記第３ナット側ボールねじ部の間に設けられ、前記操舵出力軸の回転力を前記第３ナットに伝達可能であり、
　前記セクタギヤは、前記第３ナットラック歯部と噛合うように設けられ、前記第３ナットの移動に伴い回転可能に設けられており、
　前記ピットマンアームは、前記セクタギヤと前記操舵輪の間に設けられ、前記セクタギヤの回転に伴い前記操舵輪を操舵可能に設けられており、
　前記操舵軸は、前記操舵機構のうち、前記セクタギヤと前記操舵輪の間に接続されている、
　ことを特徴とするステアリング装置。
　請求項９に記載のステアリング装置であって、
　前記操舵機構は、操舵出力軸、トーションバー、およびトルクセンサを含み、
　前記操舵出力軸は、前記トーションバーを介して前記操舵入力軸と接続されており、
　前記トルクセンサは、前記トーションバーの捩れ量に応じた前記操舵入力軸と前記操舵出力軸の間の相対角度に応じた操舵トルク信号を出力可能であり、
　前記第１電動モータおよび前記第２電動モータは、前記操舵トルク信号に応じたモータ指令信号に応じて駆動制御される、
　ことを特徴とするステアリング装置。
　請求項９に記載のステアリング装置であって、
　更に操舵角センサを含み、
　前記操舵角センサは、前記操舵入力軸に設けられ、前記操舵入力軸の回転量に基づき、前記操舵輪の操舵角に応じた操舵角信号を出力可能であり、前記第１電動モータおよび前記第２電動モータは、前記操舵角信号に応じたモータ指令信号に応じて駆動制御される、
　ことを特徴とするステアリング装置。
　請求項１に記載のステアリング装置であって、
　更に、ピ二オンシャフト、ウォームホイール、ウォームシャフト、第３電動モータを備え、
　前記操舵軸は、前記操舵軸本体部の外周に設けられた操舵軸ラック歯部を備え、
　前記ピ二オンシャフトは、ピ二オンシャフト本体部と、ピ二オン歯部を含み、
　前記ピ二オンシャフト本体部は、棒形状を有し、
　前記ピ二オン歯部は、前記ピ二オンシャフト本体部の外周側に設けられ、前記操舵軸ラック歯部との噛合いが可能であり、
　前記ウォームホイールは、前記ピ二オンシャフトと一体に回転可能に設けられ、ウォームホイール歯部を備え、
　前記ウォームシャフトは、前記ウォームホイール歯部と噛合うウォームシャフト歯部を備え、
　前記第３電動モータは、前記ウォームシャフトと接続された第３モータ出力軸を含む、
　ことを特徴とするステアリング装置。