JPWO2020095705A1 - ステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
Description
本発明の目的の一つは、電動モータの大型化を抑制したステアリング装置を提供することにある。
〔実施形態1〕
図1は、実施形態1のステアリング装置1が適用された操舵系の構成を示す模式図である。
操舵機構100は、ボール・ナット式で、操舵入力軸101とセクタシャフト105a、ピットマンアーム106等を有する。詳細は後述する。
操舵機構100には、ドライバによるステアリングホイール200の操舵操作による回転力(操舵トルク)が操舵入力軸101を介して入力される。操舵機構100は、上記操舵操作による回転力を伝達機構Bに伝達する。
また、アシスト機構Aの操舵軸2は、ボールジョイント23を介して、ピットマンアーム106の中央部に連結している。
すなわち、操舵入力軸101は、ステアリングホイール200とアシスト機構Aの操舵軸2と左右の操舵輪3L、3Rと機械的に連結され、ステアリングホイール200、操舵入力軸101、操舵軸2、左右の操舵輪3L、3Rの順に、ステアリングホイール200の回転力が伝達されるように設けられている。
これにより、ステアリングホイール200から左右の操舵輪3L、3Rに至る操舵システムの途中に、アシスト機構Aの操舵軸2を介在させることで、既存の操舵システムのレイアウトを活かした操舵制御が可能となる。
ドラッグリンク600は、ピットマンアーム106と、右側の操舵輪3Rのナックルアーム601Rとに連結される。
タイロッド602は、左右の操舵輪3L、3Rのナックルアーム601L、601Rに連結される。
ドラッグリンク600は、ピットマンアーム106の回転をナックルアーム601Rに伝達する。ナックルアーム601Rに伝達された動きは、タイロッド602を介して、左側の操舵輪3Lのナックルアーム601Lに伝達される。
すなわち、回転軸線Qの方向において、図示上方向から、第1コネクタ18、第1ECU16、第1電動モータ7、第2電動モータ13、第2ECU17、第2コネクタ19の順に並ぶように配置されている。
これにより、第1電力供給配線18a、第2電力供給配線19aを、第1ECU16、第2ECU17の外側に延ばすことが可能となり、第1電力供給配線18a、第2電力供給配線19aの取り回しが容易となる。
また、第1コネクタ18、第2コネクタ19のそれぞれには、第1電力供給配線18a、第2電力供給配線19aの他に、トルク信号や舵角信号、車速信号等、各種電気信号を出力する配線を接続するようにしてもよい。
さらに、前述したように、操舵軸2の端部は、後述するセクタギヤ105と左右の操舵輪3L、3Rの間にあるピットマンアーム106の中央部にボールジョイント23を介して接続されている。
これにより、トラックやバス等、ボール・ナット式の操舵機構を有するステアリング装置が搭載された車両に対して、搭載性がよい。
なお、アシスト機構Aは、一対のゴムマウント24、25を、不図示のボルトにて車両に固定し、搭載される。
操舵出力軸102は、棒形状を有し、外周側に操舵出力軸側ボールねじ溝102aを備え、トーションバー107を介して操舵入力軸101に接続されている。
第3ナット103は、第3ナット本体部103aと、第3ナット側ボールねじ部103bと、第3ナットラック歯部103cを備えている。
第3ナット本体部103aは、筒形状を有し、操舵出力軸102が挿入されている。
第3ナット側ボールねじ部103bは、第3ナット本体部103aの内周側に設けられた螺旋状の溝である。
第3ナットラック歯部103cは、第3ナット本体部103aの外周に設けられたラック歯である。
すなわち、操舵出力軸102が回転すると、第3の循環ボール104は操舵出力軸側ボールねじ溝102aと第3ナット側ボールねじ部103bの中を転がって移動し、第3ナット103を、操舵出力軸102の回転軸線R方向に移動させる。
第3の循環ボール104は、ボール・チューブ108を経て操舵出力軸側ボールねじ溝102aと第3ナット側ボールねじ部103bの内部を循環する。
第3ナット103が操舵出力軸102の回転軸線R方向に移動すると、第3ナットラック歯部103cと噛合うように設けられたセクタギヤ105が回転し、セクタシャフト105a、ピットマンアーム106に伝達する。
マグネット121は、円環形状を有し、操舵出力軸102の回転軸線Rの周方向おいて、N極とS極が交互に配置されている。N極とS極は一対であっても良いし、複数対であっても良い。
第1ヨーク122と第2ヨーク123の複数の爪部122b、123bは、操舵入力軸101の回転軸線Rの周方向に交互に並んで配置され、マグネット121と対向して設けられている。
磁気センサ124は、第1ヨーク122の円環部122aと第2ヨーク123の円環部123aの間に設けられ、磁気センサ124が設けられた場の磁界に応じて、すなわち、トーションバー107の捩れ量に応じた操舵入力軸101と操舵出力軸102の相対角度に応じた操舵トルク信号を出力する。
具体的には、アシスト機構Aの断面図である。
第1ハウジング30は、第1操舵軸収容部301と第1減速機収容部302を備えている。
第1操舵軸収容部301は、筒形状を有し、その内側に操舵軸2が収容される第1操舵軸収容空間301aを備えている。
第1減速機収容部302は、筒形状を有し、その内側に減速機を構成する第1ナット4、第1ナットプーリ6、第1モータプーリ8、第1無端ベルト9を収容する第1減速機収容空間302aを備えている。
第2操舵軸収容部311は、筒形状を有し、その内側に操舵軸2が収容される第2操舵軸収容空間311aを備えている。
第2減速機収容部312は、筒形状を有し、その内側に減速機を構成する第2ナット10、第2ナットプーリ12、第2モータプーリ14、第2無端ベルト15を収容する第2減速機収容空間312aを備えている。
これにより、第1ハウジング30と第2ハウジング31のそれぞれに、第1減速機収容空間開口端部302b、第2減速機収容空間開口端部312bを設けることで、第1無端ベルト9、第2無端ベルト15の巻き掛け作業を含む組み立て作業が容易となる。
また、第2減速機収容部312は、回転軸線Qの方向において、第2減速機収容空間開口端部312bの反対側に設けられた第2モータ出力軸挿入穴312cを備え、第2モータ出力軸131は、図示右側から第2モータ出力軸挿入穴312cに挿入され、第2電動モータ13は、第2減速機収容部312に固定される。
これにより、第1電動モータ7と第2減速機収容部312との干渉、および第2電動モータ13と第1減速機収容部302との干渉を避けながら、第1電動モータ7と第2電動モータ13を組み付けることができる。
操舵軸本体部21は、棒形状を有し、第1軸線P方向に操舵軸2が移動することにより左右の操舵輪3L、3Rを操舵可能である。
操舵軸側ボールねじ部22は、操舵軸本体部21の外周に設けられた螺旋状の溝である。
第1ナット本体部4aは、筒形状を有し、操舵軸2が挿入されている。
第1ナット側ボールねじ溝4bは、第1ナット本体部4aの内周側に設けられた螺旋状の溝である。
第1の循環ボール5は、操舵軸側ボールねじ部22と第1ナット側ボールねじ溝42の間に設けられ、第1ナット4の回転力を操舵軸2に伝達する。
第1ナットプーリ6は、第1ナット4と一体に回転可能に設けられている。
第1モータプーリ8は、第1モータ出力軸71と一体回転可能に設けてある。
第1無端ベルト9は、第1ナットプーリ6と第1モータプーリ8に巻き掛けられている。
このように、第1電動モータ7の回転力は、減速機構を構成する第1モータプーリ8、第1無端ベルト9、第1ナットプーリ6を介して、第1ナット4に伝達される。
第2ナット本体部10aは、筒形状を有し、操舵軸2が挿入されている。
第2ナット側ボールねじ溝10bは、第2ナット本体部10aの内周側に設けられた螺旋状の溝である。
第2の循環ボール11は、操舵軸側ボールねじ部22と第2ナット側ボールねじ溝10bの間に設けられ、第2ナット10の回転力を操舵軸2に伝達する。
第2ナットプーリ12は、第2ナット10と一体に回転可能に設けられている。
また、操舵軸側ボールねじ部22の一部の領域は、第1の循環ボール5が循環する領域と第2の循環ボール11が循環する領域とが、共通化され形成されている。
これにより、操舵軸側ボールねじ部22の一部の領域を、第1の循環ボール5と第2の循環ボール11の両方が循環可能とすることで、操舵軸側ボールねじ部22の形成領域を短くすることができ、操舵軸側ボールねじ部22の溝の形成が、容易となる。
なお、操舵軸側ボールねじ部22は、第1の循環ボール5が循環する領域と第2の循環ボール11が循環する領域を別々に形成してもよい。
第2モータプーリ14は、第2モータ出力軸131と一体回転可能に設けてある。
第2無端ベルト15は、第2ナットプーリ12と第2モータプーリ14に巻き掛けられている。
このように、第2電動モータ13の回転力は、減速機構を構成する第2モータプーリ14、第2無端ベルト15、第2ナットプーリ12を介して、第2ナット10に伝達される。
これにより、第1ナット4や第1電動モータ7からなる第1系統の電動アクチュエータと、第2ナット10や第2電動モータ13からなる第2系統の電動アクチュエータを、共通の操舵軸2に設ける場合に、第1ナット4と第2ナット10を第1軸線Pの方向において、近接配置することができるので、第1ナット4と第2ナット10の周辺のサイズ(第1ナット4と第2ナット10を収容するハウジングを含むサイズ)の小型化を図ることができる。
第1ECU16の第1マイクロプロセッサ16aは、トルクセンサ120からの操舵トルク信号に基づき、第1電動モータ7を駆動制御する第1指令信号を出力し、第2ECU17の第2マイクロプロセッサ17aは、トルクセンサ120からの操舵トルク信号に基づき、第2電動モータ13を駆動制御する第2指令信号を出力する。
すなわち、回転軸線Qの方向において、図示左方向から、第1ECU16、第1電動モータ7、第1モータプーリ8、第2モータプーリ14、第2電動モータ13、第2ECU17の順に並ぶように配置した。
これにより、第1ECU16、第2ECU17のそれぞれを、第1電動モータ7、第2電動モータ13に近接配置することが可能となり、ステアリング装置の大型化を抑制できる。
また、操舵トルク信号に応じた第1,第2電動モータ7、13の制御を行うので、ドライバの操舵負荷を低減することができる。
実施形態1のステアリング装置にあっては、以下に列挙する作用効果を奏する。
よって、第1ナット4や第1電動モータ7からなる第1系統の電動アクチュエータと、第2ナット10や第2電動モータ13からなる第2系統の電動アクチュエータを、共通の操舵軸2に設ける場合に、第1ナット4と第2ナット10を第1軸線Pの方向において、近接配置することができるので、第1ナット4と第2ナット10の周辺のサイズ(第1ナット4と第2ナット10を収容するハウジングを含むサイズ)の小型化を図ることができる。
よって、第1ECU16、第2ECU17のそれぞれを、第1電動モータ7、第2電動モータ13に近接配置することが可能となり、ステアリング装置の大型化を抑制できる。
よって、第1電力供給配線18a、第2電力供給配線19aを、第1ECU16、第2ECU17の外側に延ばすことが可能となり、第1電力供給配線18a、第2電力供給配線19aの取り回しが容易となる。
よって、操舵軸側ボールねじ部22の一部の領域を、第1の循環ボール5と第2の循環ボール11の両方が循環可能とすることで、操舵軸側ボールねじ部22の形成領域を短くすることができ、操舵軸側ボールねじ部22の溝の形成が容易となる。
よって、第1ハウジング30と第2ハウジング31のそれぞれに、第1減速機収容空間開口端部302b、第2減速機収容空間開口端部312bを設けることで、第1無端ベルト9、第2無端ベルト15の巻き掛け作業を含む組み立て作業が容易となる。
よって、第1電動モータ7と第2減速機収容部312との干渉、および第2電動モータ13と第1減速機収容部302との干渉を避けながら、第1電動モータ7と第2電動モータ13を組み付けることができる。
よって、ステアリングホイール200から左右の操舵輪3L、3Rに至る操舵システムの途中に、アシスト機構Aの操舵軸2を介在させることで、既存の操舵システムのレイアウトを活かした操舵制御が可能となる。
よって、トラックやバス等、ボール・ナット式の操舵機構を有するステアリング装置が搭載された車両に対して、搭載性がよい。
よって、操舵トルク信号に応じた第1,第2電動モータ7、13の制御を行うので、ドライバの操舵負荷を低減することができる。
図4は、実施形態2の操舵機構100の断面図である。
すなわち、操舵角センサ130は、入力ギヤ140、第1ギヤ150、不図示の第2ギヤ、第1回転センサ170、不図示の第2回転センサ、及びセンサ基板180を備える。
入力ギヤ140は、比較的大きな第1の外歯車である。入力ギヤ140は、本体部140aと軸部140bを有する。本体部140aは外周に複数(40個)の歯を有する。軸部140bは筒状であり、本体部140aの軸線方向両側に突出し、入力ギヤ140の回転軸線R方向に延びる。入力ギヤ140は、操舵入力軸101の外周にある。
操舵入力軸101の外周には、操舵入力軸101の回転軸線Rの周り方向に延びる溝101aがある。溝101aにはOリング190が設置される。入力ギヤ140が操舵入力軸101に装着された状態で、Oリング190の外周は入力ギヤ140の軸部140bの内周に密着し、Oリング190は圧縮変形する。Oリング190と軸部140bとの間のフリクションにより、入力ギヤ140は操舵入力軸101と一体に回転する。
軸部150bの内部に磁性部材160が装着される。磁性部材160には、第1ギヤ150の回転軸線の周り方向にN極とS極が並んで着磁される。なお、N極とS極は1組でも2組以上でもよい。不図示の第2ギヤは、比較的小さな第3の外歯車である。第2ギヤの歯数は22である。第2ギヤの他の構成は第1ギヤ150と同じである。
第1ギヤ150は、入力ギヤ140と噛合い、第2ギヤは、第1ギヤ150と噛合う。
各回転センサ170等は、磁気抵抗効果センサであり、磁気抵抗効果素子(MR素子)を備える。各回転センサ170等は、磁性部材160等のN極とS極の間に発生する磁界の変化を上記素子の抵抗値の変化として検出する。
第1回転センサ170は、第1ギヤ150の回転角を検出する。具体的には、第1ギヤ150の回転位置に応じて変化する磁気抵抗の変化を電気信号(電圧の正弦波信号)として出力する。
同様に、第2回転センサは、第2ギヤの回転角を検出し、これを電気信号として出力する。
第1ギヤ150の歯数と第2ギヤの歯数が互いに割り切れないため、第1回転センサ170の検出値と第2回転センサの検出値との組み合わせにより、360度を超えても操舵入力軸101の回転角度を検出することができる。
これにより、操舵角信号に応じて、第1電動モータ7および第2電動モータ13の制御を行うことができるので、自動運転等、目標舵角に基づく車両制御に対応することができる。
その他の構成は実施形態1と同じであるため、実施形態1と共通する構成については実施形態1と同じ符号を付して、説明を省略する。
実施形態2のステアリング装置にあっては、実施形態1の作用効果に加え、以下の作用効果を奏する。
よって、自動運転等、目標操舵角に基づく車両制御に対応することができる。
図5は、実施形態3のステアリング装置1の要部断面図である。
具体的には、アシスト機構Aの断面図である。
ナット400は、ナット本体部401とナット側ボールねじ溝402を有する。
これにより、ナットおよびプーリ部品の削減および小型化を図ることができる。
その他の構成は実施形態1と同じであるため、実施形態1と共通する構成については実施形態1と同じ符号を付して、説明を省略する。
実施形態3のステアリング装置にあっては、実施形態1の作用効果に加え、以下の作用効果を奏する。
よって、ナットおよびプーリの部品点数の削減および小型化を図ることができる。
図6は、実施形態4のステアリング装置1の要部斜視図である。
具体的には、アシスト機構Aの要部斜視図である。
このように、第1電動モータ7および第2電動モータ13を配置することで、第1、第2ナットプーリ6、12を介して第1、第2無端ベルト9、15によって引っ張られる方向が、第1ナット4と第2ナット10の夫々で異なるため、一体部品としてみたときの第1ナット4と第2ナット10の傾きを、抑制することができる。
その他の構成は実施形態1と同じであるため、実施形態1と共通する構成については実施形態1と同じ符号を付して、説明を省略する。
実施形態4のステアリング装置にあっては、実施形態1の作用効果に加え、以下の作用効果を奏する。
よって、第1、第2ナットプーリ6、12を介して第1、第2無端ベルト9、15によって引っ張られる方向が、第1ナット4と第2ナット10の夫々で異なるため、一体部品としてみたときの第1ナット4と第2ナット10の傾きを、抑制することができる。
図7は、実施形態5のステアリング装置1の要部斜視図であり、図8は、実施形態5のステアリング装置1の要部断面図である。
具体的には、アシスト機構Aの要部斜視図および要部断面図である。
操舵軸2は、操舵軸本体部21の外周に設けられた操舵軸ラック歯部26を備えている。
ピニオンシャフト109は、ピニオンシャフト本体部109aとピニオン歯部109bを備えている。
ピニオンシャフト本体部109aは、棒形状を有し、ピニオン歯部109bは、ピニオンシャフト本体部109aの外周側に設けられ、操舵軸ラック歯部26と噛合うようになっている。
ウォームホイール110は、ピニオンシャフト109と一体に回転可能に設けられ、ウォームホイール歯部110aを備えている。
ウォームシャフト111は、ウォームホイール歯部110aと噛合うウォームシャフト歯部111aを備えている。
第3電動モータ112は、ウォームシャフト111と一体回転可能に接続された第3モータ出力軸112aを有している。
すなわち、第3電動モータ112の回転力は、ウォームシャフト111、ウォームホイール110で構成されるウォームギヤを介して、ピニオンシャフト109に伝達され、ピニオン歯部109bと噛合っている操舵軸ラック歯部26を介して、第1軸線P方向に操舵軸2を移動させることができる。
このように、第1電動モータ7、第2電動モータ13に加えて、第3電動モータ112を設けることで、第1電動モータ7、第2電動モータ13の失陥時への対応、または、更なるアシスト力の出力アップ等の効果を得ることができる。
また、減速機構の構造を、第1電動モータ7、第2電動モータ13側とは異なるウォームギヤとすることにより、共通原因故障に対して強い構成とすることができる。
さらに、駆動構造を、第1電動モータ7、第2電動モータ13側とは異なるラック・アンド・ピニオン式とすることにより、操舵軸側ボールねじ部22の錆等により、第1電動モータ7、第2電動モータ13での駆動が難しい場合であっても、その影響を受け難いラック・アンド・ピニオンを介して、第3電動モータ112で、操舵制御を継続することができるとともに、操舵軸2の回転規制ができる。
実施形態5のステアリング装置にあっては、実施形態1の作用効果に加え、以下の作用効果を奏する。
よって、第1電動モータ7、第2電動モータ13の失陥時への対応、または、更なるアシスト力の出力アップ等の効果を得ることができる。
よって、共通原因故障に対して強い構成とすることができる。
よって、操舵軸側ボールねじ部22の錆等により、第1電動モータ7、第2電動モータ13での駆動が難しい場合であっても、その影響を受け難いラック・アンド・ピニオンを介して、第3電動モータ112で、操舵制御を継続することができるとともに、操舵軸2の回転規制ができる。
以上、本発明を実施するための実施形態を説明したが、本発明の具体的な構成は実施形態の構成に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても本発明に含まれる。
Claims (13)
- ステアリング装置であって、
操舵軸であって、操舵軸本体部と、操舵軸側ボールねじ部を含み、
前記操舵軸本体部は、棒形状を有し、前記操舵軸本体部の長手方向に前記操舵軸が移動することにより操舵輪を操舵可能であり、
前記操舵軸側ボールねじ部は、前記操舵軸本体部の外周に設けられた螺旋状の溝である、前記操舵軸と、
第1ナットであって、第1ナット本体部と、第1ナット側ボールねじ部を含み、前記第1ナット本体部は、筒形状を有し、前記第1ナット本体部に前記操舵軸が挿入されており、
前記第1ナット側ボールねじ部は、前記第1ナット本体部の内周側に設けられた螺旋状の溝である、
前記第1ナットと、
第1の循環ボールであって、前記操舵軸側ボールねじ部と前記第1ナット側ボールねじ部の間に設けられ、前記第1ナットの回転力を前記操舵軸に伝達する、
前記第1の循環ボールと、
第1ナットプーリであって、前記第1ナットと一体に回転可能である、
前記第1ナットプーリと、
第1電動モータであって、第1モータ出力軸を含み、
前記操舵軸の長手方向に対し直角な断面において前記操舵軸の中心を通り、かつ前記操舵軸の長手方向と平行な軸線を第1軸線としたとき、前記第1モータ出力軸の回転軸線が前記第1軸線に対しオフセットするように前記第1モータ出力軸が配置されている、
前記第1電動モータと、
第1モータプーリであって、前記第1モータ出力軸と一体に回転可能である、前記第1モータプーリと、
第1無端ベルトであって、前記第1ナットプーリと前記第1モータプーリに巻掛けられる、
前記第1無端ベルトと、
第2ナットであって、第2ナット本体部と、第2ナット側ボールねじ部を含み、
前記第2ナット本体部は、筒形状を有し、前記第2ナット本体部に前記操舵軸が挿入されており、前記第1軸線の方向において、前記第1ナットに対しオフセットして配置され、
前記第2ナット側ボールねじ部は、前記第2ナット本体部の内周側に設けられた螺旋状の溝である、
前記第2ナットと、
第2の循環ボールであって、前記操舵軸側ボールねじ部と前記第2ナット側ボールねじ部の間に設けられ、前記第2ナットの回転力を前記操舵軸に伝達する、
前記第2の循環ボールと、
第2ナットプーリであって、前記第2ナットと一体に回転可能である、
前記第2ナットプーリと、
第2電動モータであって、第2モータ出力軸を含み、
前記第2モータ出力軸の回転軸線が前記第1軸線に対しオフセットするように前記第2モータ出力軸が配置されている、
前記第2電動モータと、
第2モータプーリであって、前記第2モータ出力軸と一体に回転可能であり、前記第1モータ出力軸の回転軸線の方向において、前記第1電動モータ、前記第1モータプーリ、前記第2モータプーリ、前記第2電動モータの順に並ぶように設けられている、
前記第2モータプーリと、
第2無端ベルトであって、前記第2ナットプーリと前記第2モータプーリに巻掛けられている、
前記第2無端ベルトと、を有する、
ことを特徴とするステアリング装置。 - 請求項1に記載のステアリング装置であって、
更に、第1ECUおよび第2ECUを備え、
前記第1ECUおよび前記第2ECUは、前記第1モータ出力軸の回転軸線の方向において、前記第1ECU、前記第1電動モータ、前記第1モータプーリ、前記第2モータプーリ、前記第2電動モータ、前記第2ECUの順に並ぶように設けられ、
前記第1ECUは、第1マイクロプロセッサを含み、前記第1マイクロプロセッサは、前記第1電動モータを駆動制御する第1指令信号を出力し、
前記第2ECUは、第2マイクロプロセッサを含み、前記第2マイクロプロセッサは、前記第2電動モータを駆動制御する第2指令信号を出力する、
ことを特徴とするステアリング装置。 - 請求項2に記載のステアリング装置であって、
更に、第1コネクタおよび第2コネクタを備え、
前記第1コネクタおよび前記第2コネクタは、前記第1モータ出力軸の回転軸線の方向において、前記第1コネクタ、前記第1ECU、前記第1電動モータ、前記第1モータプーリ、前記第2モータプーリ、前記第2電動モータ、前記第2ECU、前記第2コネクタの順に並ぶように配置され、
前記第1コネクタは、前記第1ECUに対し電力を供給する第1電力供給配線を接続可能であり、前記第2コネクタは、前記第2ECUに対し電力を供給する第2電力供給配線を接続可能である、
ことを特徴とするステアリング装置。 - 請求項1に記載のステアリング装置であって、
前記操舵軸側ボールねじ部は、一部の領域において、前記第1の循環ボールと前記第2の循環ボールの両方が循環可能である、
ことを特徴とするステアリング装置。 - 請求項1に記載のステアリング装置であって、
前記第1ナットと前記第2ナットは、一体に形成されている、
ことを特徴とするステアリング装置。 - 請求項1に記載のステアリング装置であって、
前記第1電動モータと前記第2電動モータは、前記第1軸線に対し直角な断面において、前記第1モータ出力軸の回転軸線と前記第2モータ出力軸の回転軸線とが、互いに離間するように配置されている、
ことを特徴とするステアリング装置。 - 請求項1に記載のステアリング装置であって、
更に、第1ハウジングおよび第2ハウジングを備え、
前記第1ハウジングは、第1操舵軸収容部および第1減速機収容部を備え、
前記第1操舵軸収容部は、筒形状を有し、前記第1操舵軸収容部の内側に前記操舵軸が収容される第1操舵軸収容空間を備え、
前記第1減速機収容部は、筒形状を有し、前記第1減速機収容部の内側に前記第1ナット、前記第1ナットプーリ、前記第1モータプーリ、および前記第1無端ベルトを収容する第1減速機収容空間を備え、
前記第2ハウジングは、第2操舵軸収容部および第2減速機収容部を備え、
前記第2操舵軸収容部は、筒形状を有し、前記第2操舵軸収容部の内側に前記操舵軸が収容される第2操舵軸収容空間を備え、
前記第2減速機収容部は、筒形状を有し、前記第2減速機収容部の内側に前記第2ナット、前記第2ナットプーリ、前記第2モータプーリ、および前記第2無端ベルトを収容する第2減速機収容空間を備え、
前記第1減速機収容空間は、前記第1モータ出力軸の回転軸線の方向において、前記第2減速機収容空間と対向する側の端部が開口する第1減速機収容空間開口端部を備え、
前記第2減速機収容空間は、前記第2モータ出力軸の回転軸線の方向において、前記第1減速機収容空間と対向する側の端部が開口する第2減速機収容空間開口端部を備え、
前記第1減速機収容空間開口端部と前記第2減速機収容空間開口端部は、互いに当接するように設けられている、
ことを特徴とするステアリング装置。 - 請求項7に記載のステアリング装置であって、
前記第1減速機収容部は、前記第1モータ出力軸の回転軸線の方向において、前記第1減速機収容空間開口端部の反対側に設けられた第1モータ出力軸挿入穴を備え、
前記第1モータ出力軸は、前記第1モータ出力軸の回転軸線の方向において、前記第1モータ出力軸挿入穴から前記第1減速機収容空間に挿入可能となっており、
前記第2減速機収容部は、前記第2モータ出力軸の回転軸線の方向において、前記第2減速機収容空間開口端部の反対側に設けられた第2モータ出力軸挿入穴を備え、前記第2モータ出力軸は、前記第2モータ出力軸の回転軸線の方向において、前記第2モータ出力軸挿入穴から前記第1減速機収容空間に挿入可能となっている、
ことを特徴とするステアリング装置。 - 請求項1に記載のステアリング装置であって、
更に操舵機構を備え、
前記操舵機構は、操舵入力軸を含み、
前記操舵入力軸は、ステアリングホイールおよび前記操舵輪と機械的に接続されており、前記ステアリングホイール、前記操舵入力軸、前記操舵軸、前記操舵輪の順に前記ステアリングホイールの回転力が伝達されるように設けられている、
ことを特徴とするステアリング装置。 - 請求項9に記載のステアリング装置であって、
前記操舵機構は、操舵出力軸、第3ナット、第3の循環ボール、セクタギヤ、およびピットマンアームを更に含み、
前記操舵出力軸は、棒形状を有し、外周側に操舵出力軸側ボールねじ溝を備え、前記操舵入力軸に接続されており、
前記第3ナットは、第3ナット本体部と、第3ナット側ボールねじ部と、第3ナットラック歯部を含み、
前記第3ナット本体部は、筒形状を有し、前記第3ナット本体部に前記操舵出力軸が挿入されており、
前記第3ナット側ボールねじ部は、前記第3ナット本体部の内周側に設けられた螺旋状の溝であり、
前記第3ナットラック歯部は、前記第3ナット本体部の外周側に設けられたラック歯であり、
前記第3の循環ボールは、前記操舵出力軸側ボールねじ溝と前記第3ナット側ボールねじ部の間に設けられ、前記操舵出力軸の回転力を前記第3ナットに伝達可能であり、
前記セクタギヤは、前記第3ナットラック歯部と噛合うように設けられ、前記第3ナットの移動に伴い回転可能に設けられており、
前記ピットマンアームは、前記セクタギヤと前記操舵輪の間に設けられ、前記セクタギヤの回転に伴い前記操舵輪を操舵可能に設けられており、
前記操舵軸は、前記操舵機構のうち、前記セクタギヤと前記操舵輪の間に接続されている、
ことを特徴とするステアリング装置。 - 請求項9に記載のステアリング装置であって、
前記操舵機構は、操舵出力軸、トーションバー、およびトルクセンサを含み、
前記操舵出力軸は、前記トーションバーを介して前記操舵入力軸と接続されており、
前記トルクセンサは、前記トーションバーの捩れ量に応じた前記操舵入力軸と前記操舵出力軸の間の相対角度に応じた操舵トルク信号を出力可能であり、
前記第1電動モータおよび前記第2電動モータは、前記操舵トルク信号に応じたモータ指令信号に応じて駆動制御される、
ことを特徴とするステアリング装置。 - 請求項9に記載のステアリング装置であって、
更に操舵角センサを含み、
前記操舵角センサは、前記操舵入力軸に設けられ、前記操舵入力軸の回転量に基づき、前記操舵輪の操舵角に応じた操舵角信号を出力可能であり、前記第1電動モータおよび前記第2電動モータは、前記操舵角信号に応じたモータ指令信号に応じて駆動制御される、
ことを特徴とするステアリング装置。 - 請求項1に記載のステアリング装置であって、
更に、ピ二オンシャフト、ウォームホイール、ウォームシャフト、第3電動モータを備え、
前記操舵軸は、前記操舵軸本体部の外周に設けられた操舵軸ラック歯部を備え、
前記ピ二オンシャフトは、ピ二オンシャフト本体部と、ピ二オン歯部を含み、
前記ピ二オンシャフト本体部は、棒形状を有し、
前記ピ二オン歯部は、前記ピ二オンシャフト本体部の外周側に設けられ、前記操舵軸ラック歯部との噛合いが可能であり、
前記ウォームホイールは、前記ピ二オンシャフトと一体に回転可能に設けられ、ウォームホイール歯部を備え、
前記ウォームシャフトは、前記ウォームホイール歯部と噛合うウォームシャフト歯部を備え、
前記第3電動モータは、前記ウォームシャフトと接続された第3モータ出力軸を含む、
ことを特徴とするステアリング装置。
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