WO2020075397A1 - 情報処理装置、情報処理方法およびプログラム - Google Patents

情報処理装置、情報処理方法およびプログラム Download PDF

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WO2020075397A1
WO2020075397A1 PCT/JP2019/032739 JP2019032739W WO2020075397A1 WO 2020075397 A1 WO2020075397 A1 WO 2020075397A1 JP 2019032739 W JP2019032739 W JP 2019032739W WO 2020075397 A1 WO2020075397 A1 WO 2020075397A1
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WO
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food material
cooking
information processing
unit
food
Prior art date
Application number
PCT/JP2019/032739
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English (en)
French (fr)
Inventor
卓哉 駒見
一生 本郷
将也 木下
Original Assignee
ソニー株式会社
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Publication date
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Priority to US17/281,236 priority Critical patent/US20210401224A1/en
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47J—KITCHEN EQUIPMENT; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; APPARATUS FOR MAKING BEVERAGES
    • A47J36/00—Parts, details or accessories of cooking-vessels
    • A47J36/32—Time-controlled igniting mechanisms or alarm devices
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47J—KITCHEN EQUIPMENT; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; APPARATUS FOR MAKING BEVERAGES
    • A47J37/00—Baking; Roasting; Grilling; Frying
    • A47J37/04—Roasting apparatus with movably-mounted food supports or with movable heating implements; Spits
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/0045—Manipulators used in the food industry
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B25J13/085—Force or torque sensors

Definitions

  • the present disclosure relates to an information processing device, an information processing method, and a program.
  • Patent Document 1 discloses an automatic cooker that stops heating when a weight reduction rate from the start of cooking of an object to be cooked reaches a set weight reduction rate.
  • the finish is estimated from the weight reduction rate on the assumption that the burning degree of the food to be cooked at a constant thermal power and the weight reduction rate from the start of cooking are almost constant for each type of material. I am cooking.
  • the conventional technique even if foods of the same type are used, if the shapes, thicknesses, parts, etc. are different, the finished products will be different. Therefore, depending on the food material, the cook or the like must determine the finish of cooking.
  • an information processing device an information processing method, and a program that can improve the estimation accuracy of the progress of cooking food ingredients are proposed.
  • an information processing device is a determination unit that determines a force applied by a pressing unit to the food material that is being cooked, based on food material information regarding elasticity of the food material before cooking. And an estimation unit that estimates the progress of cooking of the food material based on information about the deformation of the food material when the pressing unit applies the force to the food material being cooked.
  • the computer determines the force applied by the pressing unit to the food material being cooked based on the food material information regarding elasticity of the food material before cooking, and the pressing unit is configured to The progress of cooking of the foodstuff is estimated based on information about the deformation of the foodstuff when the force is applied to the foodstuff being cooked.
  • the computer determines, based on food material information regarding elasticity of the food material before cooking, a force applied by the pressing portion to the food material being cooked, Estimating the progress of cooking of the food material based on information about the deformation of the food material when the force is applied to the food material being cooked.
  • FIG. 3 is a perspective view showing an example of an external appearance of the robot according to the first embodiment of the present disclosure. It is a figure which shows the structural example of the information processing apparatus which concerns on 1st Embodiment. It is a figure which shows an example of measurement of the foodstuff before cooking which concerns on 1st Embodiment. It is a figure which shows an example of measurement of the foodstuff in cooking which concerns on 1st Embodiment. It is a figure which shows an example of the relationship between the thickness of the foodstuff before cooking, and the target deformation amount. 6 is a flowchart showing an example of a processing procedure executed by the information processing apparatus according to the first embodiment.
  • FIG. 7 is a flowchart illustrating an example of a processing procedure executed by the information processing apparatus according to the modified example of the first embodiment. It is a figure which shows the structural example of the information processing apparatus which concerns on 2nd Embodiment.
  • 9 is a flowchart showing an example of a processing procedure executed by the information processing apparatus according to the second embodiment. 9 is a flowchart illustrating an example of a procedure of a burn color process executed by the information processing apparatus according to the second embodiment.
  • FIG. 2 is a hardware configuration diagram illustrating an example of a computer that realizes functions of an information processing device.
  • FIG. 1 is a perspective view showing an example of an external appearance of a robot according to the first embodiment of the present disclosure.
  • the robot 100 is, for example, a two-armed robot that imitates a humanoid, and is a robot that cooks at home, in a restaurant or the like.
  • the robot 100 includes a robot body 110.
  • the robot body 110 includes a base 111 as a base, a body 112 supported on the base 111, an arm 113 provided on the body 112, and a head 114 provided on the body 112. And a moving mechanism 115 provided below the base portion 111.
  • the head 114 is provided with an imaging unit 116 that images the front of the robot body 110.
  • the surface on which the imaging unit 116 is provided is referred to as the front surface
  • the surface opposite to the surface on which the imaging unit 116 is provided is referred to as the rear surface.
  • the front surface and the rear surface sandwich the non-vertical direction.
  • the side of is called the side.
  • An optical camera or the like can be exemplified as the imaging unit 116.
  • the imaging unit 116 can be used to visually judge the foodstuff C cooked by the robot 100.
  • the food material C includes, for example, meat, fish, vegetables and the like. Meat includes, for example, beef, pork and chicken. In the present embodiment, the case where the food material C is beef will be described.
  • the arm 113 is provided on the body 112.
  • the number of arms 113 is arbitrary. In the example of the figure, a case is shown in which two arms 113 are symmetrically provided on two opposing side surfaces of the body 112.
  • the arm 113 is, for example, a 7-DOF arm.
  • a hand 120 capable of gripping a gripping object that is an object is provided.
  • the hand 120 is made of a metal material, a resin material, or the like.
  • the moving mechanism 115 is means for moving the robot main body 110, and is configured by wheels, legs, or the like.
  • the hand 120 of the robot 100 has a plurality of fingers 121 and a position grasping section 122. At the tip of each finger 121, a pressure detection unit 121a that detects the pressure of the contact object is provided.
  • the pressure detection unit 121a is, for example, a capacitance tactile sensor, an electric resistance tactile sensor, or an electromagnetic induction tactile sensor.
  • the hand 120 is configured to be able to pinch or press the food material with a plurality of fingers 121.
  • the finger 121 of the robot 100 is an example of a pressing unit.
  • the robot 100 has a function of controlling driving of the arm 113, the hand 120, the moving mechanism 115, and the like to perform cooking, for example.
  • the position grasping unit 122 is provided near the center of the palm of the hand 120.
  • the position grasping unit 122 grasps the accurate position of the grasped object grasped by the hand 120 or the object pressed by the finger 121.
  • the position grasping unit 122 includes, for example, an imaging device that images an object, a distance sensor that measures a distance to the object, and the like.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating a configuration example of the information processing device 10 according to the first embodiment.
  • the robot 100 includes an information processing device 10, a drive unit 101, and a communication unit 102.
  • the information processing device 10 is, for example, a dedicated or general-purpose computer.
  • the information processing device 10 has a function of controlling some operations of the robot 100.
  • the drive unit 101 drives each drivable part of the robot 100.
  • the communication unit 102 has a function of communicating information with the cooking appliance 200, an information processing server, and the like via a network.
  • the communication unit 102 transmits a control signal or the like from the information processing device 10 or the like to the cooking appliance 200.
  • the cooking appliance 200 includes, for example, a stove, a grill, an oven, and the like.
  • the information processing device 10 includes a measurement unit 11, a storage unit 12, a determination unit 13, an estimation unit 14, and an execution unit 15.
  • each processing unit of the measurement unit 11, the determination unit 13, the estimation unit 14, and the execution unit 15 is provided inside the information processing device 10 by, for example, a CPU (Central Processing Unit) or an MCU (Micro Control Unit). It is realized by executing the stored program by using a RAM (Random Access Memory) or the like as a work area. Further, each processing unit may be realized by an integrated circuit such as an ASIC (Application Specific Integrated Circuit) or an FPGA (Field-Programmable Gate Array).
  • ASIC Application Specific Integrated Circuit
  • FPGA Field-Programmable Gate Array
  • the measuring unit 11 measures the thickness of the food material C.
  • the measurement unit 11 is electrically connected to the imaging unit 116, the pressure detection unit 121a and the position grasping unit 122 of the robot 100, the storage unit 12, and the determination unit 13.
  • the measurement unit 11 measures the thickness of the food material based on the analysis result of the image captured by the image capturing unit 116, for example.
  • the measurement unit 11 measures the thickness of the food C based on the position where the pressure detection unit 121a of the finger 121 of the robot 100 contacts the food C, for example.
  • the measurement unit 11 measures the thickness of the food C based on the distance between the fingers 121 when the food C is sandwiched by the fingers 121 of the robot 100, for example.
  • the measurement unit 11 outputs the measurement result of the thickness of the food material C before and during cooking to the determination unit 13.
  • the storage unit 12 stores various data.
  • the storage unit 12 can store the measurement result of the measurement unit 11.
  • the storage unit 12 is electrically connected to the estimation unit 14 and the like.
  • the storage unit 12 stores the food material data 12A, the estimation data 12B, and the like.
  • the food material data 12A includes, for example, food material information regarding elasticity of the food material C.
  • the food information includes, for example, information indicating the thickness of the food C before cooking, an image, and the like.
  • the estimation data 12B includes, for example, information for estimating the progress of cooking the food material C.
  • the estimation data 12B may include information for estimating the progress of cooking of a plurality of types of ingredients.
  • the storage unit 12 is, for example, a RAM, a semiconductor memory device such as a flash memory, a hard disk, an optical disk, or the like.
  • the storage unit 12 may be provided in the robot 100.
  • the storage unit 12 may be provided in a cloud server connected to the information processing device 10 via a network.
  • the deciding unit 13 decides the force applied by the finger 121 (pressing unit) of the robot 100 to the food C being cooked, based on the food information about the elasticity of the food C before cooking.
  • the food material information regarding the elasticity of the food material C includes, for example, the hardness of the food material C, the deformation amount when a force is applied, the applied force, and the like.
  • the food material information may include, for example, information indicating a distribution state of fat or the like of the food material C.
  • the determination unit 13 may determine the target deformation amount according to the thickness of the food material C as a force to apply a force for deforming the food material C.
  • the determination unit 13 may determine the force to be applied to the food material being cooked, based on the force by which the food material C before cooking is deformed by the finger 121 of the robot 100 to the target deformation amount.
  • the determination unit 13 may determine the force to be applied to the cooking ingredient C based on the ingredients information of a plurality of different points in the cooking ingredient C before cooking.
  • FIG. 3 is a diagram showing an example of measurement of ingredients before cooking according to the first embodiment.
  • the determination unit 13 measures the thickness of the food material C before cooking at, for example, random measurement points P of the food material C, and determines the average thickness A of the food material C before cooking. Ask. Then, the determination unit 13 determines the force F applied by the finger 121 of the robot 100 to the food C being cooked, based on the thickness of the food C before cooking. Note that the determination unit 13 may obtain the thickness A at one or a plurality of measurement points of the food material C set in advance, such as near the center of the food material C and a red meat portion.
  • the determination unit 13 illustrated in FIG. 2 confirms the force F pressing the finger 121 of the robot 100 until the thickness of the food material C corresponding to the target deformation amount B is reached based on the detection result of the pressure detection unit 121a. , The force F is determined as the force to be applied. Accordingly, the determination unit 13 can determine the force F suitable for the peculiar thickness, hardness, material, etc. of the food material C to be cooked.
  • the method of pressing the finger 121 of the robot 100 includes, for example, a method of pressing the force F from above in the vertical direction on the surface of a plate, a table, a net, or the like, and a plurality of methods such as pinching or pinching with the finger 121 of the robot 100.
  • a method of pressing the force F from the direction may be used.
  • An example of the relationship between the thickness A of the food material C before cooking and the target deformation amount B will be described later.
  • the determination unit 13 outputs the determined result to the estimation unit 14.
  • the estimation unit 14 estimates the progress of cooking of the food C based on the information about the deformation of the food C when the finger 121 of the robot 100 exerts a force on the food C being cooked.
  • the estimation unit 14 estimates that the cooking of the food material is completed when the deformation amount of the food material C during cooking reaches the target deformation amount.
  • the estimation unit 14 changes the target deformation amount based on the thickness of the cooking ingredient C measured by the measuring unit 11, and when the deformation amount of the cooking ingredient C reaches the changed target deformation amount, It is estimated that cooking of C was completed.
  • the estimation unit 14 stores the estimation result in the storage unit 12 and outputs it to the execution unit 15.
  • FIG. 4 is a diagram showing an example of measurement of food materials during cooking according to the first embodiment.
  • the estimation unit 14 applies the force F determined by the determination unit 13 to the measurement point P of the food material C being cooked by the finger 121 of the robot 100 after starting the cooking of the food material C.
  • the estimation unit 14 obtains the deformation amount B ′ from the thickness of the food material C at the measurement point P.
  • the estimation unit 14 measures the thickness of the cooking ingredient C at the measurement point P without applying force to the cooking ingredient C with the finger 121 of the robot 100, Determine the average thickness A '.
  • the estimation unit 14 estimates the progress of cooking of the food material C based on the thickness A ′ of the food material C being cooked and the deformation amount B ′. For example, the estimation unit 14 estimates, as the progress of cooking, the degree of completion of cooking of the food C, the evaluation of the food C being cooked, and the like. In other words, the estimation unit 14 estimates the internal temperature state of the food C, which is difficult to determine from the surface of the food C being cooked, the degree of baking, and the like. For example, the estimation unit 14 performs estimation according to the type of baking of the food material C.
  • the types of baking methods include, for example, rare, medium rare, medium, medium well, well, well-dwelling, and well-well dwell.
  • the estimating unit 14 determines that the deformation amount B ′ when the food material C being cooked is pressed by the force F is 1/3 of the thickness A ′. It is estimated that cooking of C was completed. Then, the estimating unit 14 estimates that the cooking of the food C is incomplete when the deformation amount B ′ when the food C being cooked is pressed by the force F is larger than 1/3 of the thickness A ′. The estimation unit 14 may obtain the degree of completion of cooking based on the deformation amount B ′, for example.
  • the information processing apparatus 10 may estimate the progress of cooking the foodstuff C at the same measurement point P of the foodstuff C. For example, when measuring the foodstuff C at the same measurement point P, the information processing apparatus 10 evaluates the degree of change by the individual force F based on the individual thickness, or the average of the force F based on the individual thickness, You may estimate the progress of cooking of the foodstuff C.
  • the execution unit 15 executes processing based on the estimation result of the estimation unit 14.
  • the process based on the estimation result includes, for example, a process of controlling the cooking appliance 200 according to the estimation result, a process of controlling an operation relating to cooking of the robot 100 according to the estimation result, and the like.
  • the execution unit 15 executes the process by executing the program.
  • the execution unit 15 executes the process of requesting the cooking appliance 200 to end the heating via the communication unit 102.
  • the executing unit 15 executes the process of controlling the driving unit 101 of the robot 100 so as to move the foodstuff C from the cooking appliance 200 and serve it.
  • the execution unit 15 executes the process of requesting the cooking appliance 200 to adjust the heating degree via the communication unit 102. For example, when the estimation result indicates that the cooking is not completed, the execution unit 15 executes a process of controlling the drive unit 101 so as to cause the robot 100 to perform an operation such as pinching the foodstuff C or turning it over.
  • FIG. 5 is a diagram showing an example of the relationship between the thickness A of the food material C before cooking and the target deformation amount B.
  • the estimation data 12B has estimation information indicating the relationship between the thickness A of the food material C before cooking and the target deformation amount B.
  • the estimated information is associated with the type of food C and the baking method.
  • the estimated data 12B is set based on, for example, experimental results, analysis results, deep learning, and the like.
  • the estimated data 12B shows the case where the food material C is beef and the cooking method is medium rare.
  • the estimated data 12B indicates that when the thickness A of the food material C before cooking is 1 cm, the target deformation amount B is 0.8 cm (4/5 of the thickness A).
  • the estimated data 12B indicates that when the thickness A of the food material C before cooking is 2 cm, the target deformation amount B is 1 to 1.3 cm (1/2 to 2/3 of the thickness A).
  • the estimated data 12B indicates that when the thickness A of the food material C before cooking is 3 cm, the target deformation amount B is 1.5 cm (1/2 of the thickness A).
  • the determination unit 13 sets the target deformation amount B based on the estimation information of the estimation data 12B corresponding to the thickness A.
  • the example of the functional configuration of the information processing apparatus 10 according to the present embodiment has been described.
  • the configuration described above with reference to FIG. 2 is merely an example, and the functional configuration of the information processing apparatus 10 according to the present embodiment is not limited to the example.
  • the functional configuration of the information processing apparatus 10 according to the present embodiment can be flexibly modified according to specifications and operations.
  • FIG. 6 is a flowchart showing an example of a processing procedure executed by the information processing apparatus 10 according to the first embodiment.
  • the processing procedure illustrated in FIG. 6 is realized by the information processing device 10 executing a program.
  • the processing procedure shown in FIG. 6 is repeatedly executed by the information processing device 10.
  • the information processing apparatus 10 measures the thickness A of the food material C before cooking (step S101).
  • the information processing device 10 measures the thickness A of the food material C by the measuring method of the measuring unit 11.
  • the information processing device 10 realizes the measurement unit 11 by executing step S101.
  • the processing of step S101 ends, the information processing apparatus 10 advances the processing to step S102.
  • the information processing device 10 sets the target deformation amount B according to cooking based on the thickness A of the food material C before cooking (step S102). For example, the information processing device 10 extracts and sets the target deformation amount B corresponding to the thickness A from the estimated data 12B of the storage unit 12. After setting the target deformation amount B, the information processing device 10 advances the process to step S103.
  • the information processing device 10 determines the force F with which the food material C before cooking reaches the target deformation amount B (step S103). For example, the information processing apparatus 10 presses the food C with the finger 121 of the robot 100 via the drive unit 101 until the thickness of the food C corresponding to the target deformation amount B is reached. Then, the information processing apparatus 10 detects the force F pressed by the finger 121 of the robot 100 when the thickness of the food material C corresponding to the target deformation amount B is reached by the pressure detection unit 121a and uses the force F as a force to apply the force. decide.
  • the series of processes from step S102 to step S103 corresponds to the processing procedure of the determination unit 13. After determining the force F, the information processing apparatus 10 advances the process to step S104.
  • step S104 When the information processing device 10 stores the determined force F in the storage unit 12 (step S104), the process proceeds to step S105.
  • the information processing device 10 requests the cooking device 200 to start cooking with the heat power according to the thickness A of the food material C (step S105). For example, the information processing device 10 requests the cooking device 200 to start cooking via the communication unit 102.
  • the information processing device 10 may control the operation of the robot 100 to start cooking.
  • the process proceeds to step S106.
  • the information processing device 10 measures the thickness A ′ of the food material C being cooked (step S106). For example, the information processing device 10 measures the thickness A ′ of the food material C by the above measuring method of the measuring unit 11. The information processing device 10 implements the measuring unit 11 by executing step S106. When the process of step S106 ends, the information processing device 10 advances the process to step S107.
  • the information processing apparatus 10 changes the target deformation amount B of the food material C being cooked based on the measured thickness A ′ of the food material C (step S107). For example, the information processing apparatus 10 compares the measured thickness A ′ of the food material C with the thickness A before cooking to obtain the shrinkage rate, and changes the target deformation amount B with the shrinkage rate. That is, the information processing apparatus 10 reflects the amount of shrinkage caused by heating the food material C in the target deformation amount B. Note that the information processing apparatus 10 does not change the target deformation amount B when the food material C is not shrunk even when heated. When the processing of step S107 ends, the information processing apparatus 10 advances the processing to step S108.
  • the information processing device 10 executes control to apply force F to the food material C being cooked (step S108).
  • the information processing apparatus 10 controls the drive unit 101 so that the finger 121 of the robot 100 presses the measurement point P of the food material C being cooked with the force F.
  • the robot 100 presses the measurement point P of the foodstuff C being cooked with the force F by the tip of the finger 121.
  • the information processing apparatus 10 advances the processing to step S109.
  • the information processing device 10 identifies the deformation amount B ′ of the food material C being cooked (step S109). For example, the information processing device 10 specifies the deformation amount B ′ based on the measurement results of the thickness of the food material C and the thickness A ′ at the measurement point P. When the information processing device 10 stores the identified deformation amount B ′ in the storage unit 12, the process proceeds to step S110.
  • the information processing device 10 determines whether the deformation amount B ′ is equal to or less than the target deformation amount B (step S110). If the information processing apparatus 10 determines that the deformation amount B ′ is not equal to or less than the target deformation amount B (No in step S110), the process returns to step S106 already described. When the information processing apparatus 10 determines that the deformation amount B ′ is equal to or less than the target deformation amount B (Yes in step S110), the process proceeds to step S111.
  • the series of processes from step S106 to step S110 corresponds to the processing procedure of the estimation unit 14.
  • the information processing device 10 executes the process when the cooking of the food material C is completed (step S111).
  • the information processing apparatus 10 executes a process of requesting the cooking appliance 200 to finish heating via the communication unit 102.
  • the information processing apparatus 10 moves the foodstuff C from the cooking appliance 200 and serves it.
  • the process of controlling the drive unit 101 of the robot 100 is executed.
  • the process of step S111 corresponds to the process of the execution unit 15.
  • the information processing apparatus 10 ends the processing procedure shown in FIG.
  • the information processing apparatus 10 determines the force applied by the finger 121 of the robot 100 to the cooking ingredient C based on the ingredient information of the cooking ingredient C before cooking.
  • the information processing device 10 estimates the progress of cooking based on the information regarding the deformation of the food C when the finger 121 applies the force to the food C being cooked. With this, the information processing device 10 determines the force to be applied to the food being cooked based on the elasticity of the food C before cooking, and estimates the progress of cooking based on the result of actually pressing the food being cooked. You can For example, when the food material C is beef, even if it is at the same part, the same cooking time does not result in the same finish depending on the distribution of fat, muscle, and the like.
  • the information processing apparatus 10 can improve the estimation accuracy of the progress of cooking of the food item C without damaging the food item C even when the state of the food item is different. In addition, the information processing apparatus 10 can improve the accuracy of progress during cooking by cooking the food C through the heat.
  • the information processing device 10 determines a force F that deforms the food C to a target deformation amount B according to the thickness of the food C before cooking, and deforms when the force F is applied to the food C being cooked.
  • the progress of cooking is estimated based on the amount B ′ and the target deformation amount B. Accordingly, the information processing device 10 can estimate the progress of cooking based on the deformation amount of the food material C before and during cooking. As a result, the information processing apparatus 10 can improve the estimation accuracy of the progress of cooking the food C, even if the elasticity of the food C changes as the cooking progresses.
  • the information processing apparatus 10 changes the target deformation amount based on the thickness of the foodstuff C measured during cooking, and when the deformation amount B ′ of the foodstuff C during cooking becomes the changed target deformation amount B. It is estimated that cooking of the foodstuff C is completed. Thereby, even if the foodstuff C shrinks during cooking, the information processing apparatus 10 can estimate the progress of cooking based on the target deformation amount in consideration of the shrinkage amount. As a result, the information processing apparatus 10 can improve the estimation accuracy of the progress of cooking of the foodstuff C even if the foodstuff C shrinks during cooking.
  • the information processing apparatus 10 also determines the force F to be applied to the cooked food C based on the force with which the finger 121 of the robot 100 deforms the cooked food C to the target deformation amount B. Thereby, the information processing apparatus 10 can press the foodstuff C being cooked with the force F corresponding to the elasticity of the foodstuff C before cooking. As a result, the information processing apparatus 10 can improve the estimation accuracy of the progress of cooking the foodstuff C even if the elasticity of the foodstuff C before cooking is different.
  • the information processing apparatus 10 determines the force F to be applied to the food material C being cooked, based on the thicknesses A of a plurality of different measurement points in the food material C before cooking. Thereby, the information processing apparatus 10 can grasp the distribution of the thickness of the food C before cooking and determine the force F to be applied to the food C under cooking. For example, when the foodstuff C is beef or the like, the processed foodstuff C may not have a uniform thickness.
  • the information processing apparatus 10 determines the force F based on the distribution of the thickness of the food C, and thus can obtain the distribution of the force F suitable for the food C before cooking. As a result, the information processing device 10 can improve the estimation accuracy of the progress of cooking of the food C by considering the distribution of the thickness of the food C before cooking.
  • the information processing device 10 also executes processing based on the estimation result of the progress of cooking the food C.
  • the information processing device 10 executes the process by using the estimation that the thickness of the food material C becomes the completed thickness and the cooking is completed as a trigger.
  • the information processing apparatus 10 can execute the process of requesting the cooking appliance 200 to end the heating.
  • the information processing device 10 can execute a process of controlling the drive unit 101 of the robot 100 so as to move the foodstuff C from the cooking appliance 200 and serve it, for example.
  • the information processing device 10 can execute the process according to the estimation result of the progress of cooking the food C, and thus the range of application to mechanical cooking can be expanded.
  • the information processing device 10 also determines the force F with which the finger 121 of the robot 100 presses the food material C being cooked. Thereby, the information processing device 10 can press the foodstuff C being cooked with the finger 121 of the robot 100. As a result, in the information processing apparatus 10, since the robot 100 presses the food C being cooked, it is not necessary for a human to touch the food C being cooked.
  • the information processing apparatus 10 presses the foodstuff C with the finger 121 of the robot 100 has been described, but the present invention is not limited to this.
  • the information processing apparatus 10 may use a pointed member, a pointed member, a pointed member, or the like as the pressing member.
  • the information processing device 10 may use a member having one or more ends, a linear shape, a net shape, or a planar shape.
  • the information processing apparatus 10 can estimate the progress of cooking by adding another item to the deformation amount B ′ of the food material C.
  • FIG. 7 is a diagram showing the relationship between the temperature of the target portion of meat, changes in the target portion, and sterilization.
  • the target portion means a portion of the meat to be determined.
  • the change in the target portion includes, for example, a change in protein or the like.
  • meat has a sanitary problem at 59 ° C. or lower.
  • the meat goes through a moderate heat when heated to a temperature range of 60 ° C to 65 ° C.
  • actin starts to denature the meat, and the effluent of the meat juice becomes violent.
  • a low-temperature cooking of meat is a cooking method in which the temperature is soaked from the outside in the temperature range over time.
  • the meat is subjected to a Maillard reaction to give a smell.
  • the information processing apparatus 10 uses the amount of juice flowing out of the food material C being cooked to estimate the progress of cooking.
  • the description of the same configuration as the information processing device 10 according to the first embodiment illustrated in FIG. 2 is omitted.
  • the estimation unit 14 estimates the progress of cooking of the food material C, which is being cooked, based on the amount of juice accumulated in the depression pressed by the finger 121 of the robot 100 with the force F. For example, the estimation unit 14 confirms whether or not juice is accumulated in the depression of the food material C, the amount of juice based on the size of the depression, and the like, based on the image captured by the imaging unit 116 of the pressed depression portion. . The estimating unit 14 estimates that when the juice is accumulated in the recess of the food C, the protein inside the food C is deteriorated due to the temperature rise.
  • the estimation unit 14 confirms the amount of juice accumulated in the depression when the food 121 is pressed with the finger 121 of the robot 100 or when the food C is separated from the food C. Then, for example, when the deformation amount B ′ of the food material C being cooked becomes the target deformation amount B and juice is accumulated in the recess of the food material C, the estimation unit 14 estimates that the food material C has been cooked. Note that the estimation unit 14 may estimate whether or not the juice has accumulated in the recess of the food material C, for example, using a contact sensor or the like.
  • FIG. 8 is a flowchart showing an example of a processing procedure executed by the information processing apparatus 10 according to the modified example of the first embodiment.
  • the processing procedure illustrated in FIG. 8 is realized by the information processing device 10 executing a program.
  • the processing procedure shown in FIG. 8 is repeatedly executed by the information processing device 10.
  • step S101 to step S109 and step S111 are the same as step S101 to step S109 and step S111 shown in FIG. 6 already described, so only different parts will be described, and description of the same parts will be omitted. Omit it.
  • the information processing device 10 confirms the generation of juice in the depression of the food material C being cooked (step S121). For example, the information processing device 10 confirms, based on the image captured by the image capturing unit 116, whether juice is accumulated in the recessed portion of the food material C by pressing the finger 121 of the robot 100. When the processing of step S121 ends, the information processing apparatus 10 advances the processing to step S122.
  • the information processing device 10 determines whether or not the deformation amount B ′ of the food material C being cooked is equal to or less than the target deformation amount B and there is juice in the depression of the food material C (step S122).
  • the process returns to step S106 already described.
  • the process proceeds to step S111 already described.
  • the information processing apparatus 10 As described above, the information processing apparatus 10 according to the modified example of the first embodiment, the deformation amount B ′ and the target when the force F corresponding to the thickness of the food C before cooking is applied to the food C under cooking.
  • the progress of cooking is estimated based on the result of comparison with the deformation amount B and the degree of accumulation of juice in the depression of the food material C.
  • the information processing device 10 can estimate the progress of cooking based on the internal state of the food material C.
  • the information processing device 10 can improve the accuracy of estimating the progress of cooking including the amount of baking inside the food C.
  • FIG. 9 is a diagram illustrating a configuration example of the information processing device 10 according to the second embodiment.
  • the information processing apparatus 10 according to the second embodiment includes a measurement unit 11, a storage unit 12, a determination unit 13, an estimation unit 14, and an execution unit, as in the first embodiment. And a unit 15.
  • the information processing device 10 further includes a selection unit 16, an analysis unit 17, and a specification unit 18. The description of the same configuration as the information processing device 10 according to the first embodiment will be omitted.
  • the selection unit 16 selects the serving surface of the food C based on the image of the food C captured by the imaging unit 116.
  • the serving surface is, for example, a surface to be grilled when the foodstuff C is meat, fish or the like.
  • the selection unit 16 is electrically connected to the imaging unit 116 of the robot 100.
  • the selection unit 16 extracts the shape, composition, etc. of the foodstuff C from the image, and selects the surface of the foodstuff C that looks good from the shape, composition, etc., as the serving surface. For example, the selection unit 16 compares the extracted shape, configuration, etc. with the database and selects a surface that looks good as the serving surface.
  • the selection unit 16 outputs the selection result to the analysis unit 17.
  • the analysis unit 17 analyzes the surface state of the food C based on the image of the food C being cooked taken by the imaging unit 116.
  • the analysis unit 17 is electrically connected to the imaging unit 116 of the robot 100.
  • the analysis unit 17 analyzes the distribution of the color change (baked color) of the food material C.
  • the analysis unit 17 analyzes a portion where the baking color of the serving surface of the food material C is insufficient.
  • the analysis unit 17 outputs the analysis result to the identification unit 18.
  • the analysis result includes, for example, information indicating the distribution of colors on the serving surface of the food material C.
  • the analysis unit 17 may analyze the Maillard reaction of the food material using an odor sensor or the like.
  • the specifying unit 18 specifies the cooking location of the food material C being cooked based on the analysis result of the analyzing unit 17.
  • the cooking location includes, for example, a location where the food material C needs to be heated, a location where the baking color is insufficient, and the like.
  • the identifying unit 18 identifies a portion where cooking is insufficient as a cooking portion when the surface of the food C being cooked is made uniform.
  • the specifying unit 18 specifies a portion where the baking color is insufficient on the serving surface of the food material C from the analysis result, and outputs the specifying result indicating the specified portion to the execution unit 15. Further, when the cooking of the foodstuff C is completed and the cooking location cannot be specified, the identifying unit 18 outputs an analysis result indicating that fact to the execution unit 15.
  • the execution unit 15 executes processing based on the identification result of the identification unit 18. For example, the executing unit 15 executes a process of controlling the driving unit 101 of the robot 100 so as to cook the cooking place indicated by the specific result. Then, the execution unit 15 controls the drive unit 101 of the robot 100 so as to perform cooking based on the cooking data 12C of the food material C stored in the storage unit 12.
  • the cooking data 12C includes, for example, information indicating the relationship between the heat of the cooking device 200 and the thickness of the food material C in the cooking method.
  • the cooking data 12C includes information indicating the fire control threshold of the food material C.
  • the fire control threshold is set to 2 cm. In other words, the fire control threshold is determined according to the cooking method, the thickness of the food material C, and the heating power of the cooking appliance 200.
  • the execution unit 15 can execute processing based on the thickness of the food material C being cooked.
  • FIG. 10 is a flowchart showing an example of a processing procedure executed by the information processing device 10 according to the second embodiment.
  • the processing procedure illustrated in FIG. 10 is realized by the information processing device 10 executing a program.
  • the processing procedure illustrated in FIG. 10 is repeatedly executed by the information processing device 10.
  • steps S101 to S111 are the same as steps S101 to S111 shown in FIG. 6 already described. Therefore, only different parts will be described and description of the same parts will be omitted.
  • the information processing apparatus 10 When the information processing apparatus 10 requests the cooking device 200 to start cooking with the heat power according to the thickness A of the food material C in step S105, the information processing apparatus 10 executes the baking color process of the food material C (step S130).
  • the baking color processing of the food material C is, for example, processing for selecting a serving surface of the food material C and causing the robot 100 to cook the serving surface. Details of the baking process will be described later.
  • the process proceeds to step S141.
  • the information processing device 10 determines whether or not the thickness A of the food material C is equal to or larger than the fire control threshold of the cooking data 12C (step S141). When the information processing apparatus 10 determines that the thickness A of the food material C is equal to or greater than the threshold value for fire adjustment (Yes in step S141), the process proceeds to step S142.
  • the information processing apparatus 10 requests the cooking appliance 200 to heat with low heat via the communication unit 102 (step S142). As a result, the cooking appliance 200 heats with low heat. Then, when the processing of step S142 ends, the information processing apparatus 10 advances the processing to step S106 already described. Then, the information processing device 10 executes the process of step S106 and thereafter.
  • step S143 If the information processing apparatus 10 determines that the thickness A of the food material C is not equal to or larger than the fire adjustment threshold value (No in step S141), the process proceeds to step S143.
  • the information processing device 10 requests the cooking appliance 200 to end heating through the communication unit 102 (step S143). As a result, the cooking appliance 200 ends heating. Then, when the processing of step S143 ends, the information processing apparatus 10 advances the processing to step S106 already described. Then, the information processing device 10 executes the process of step S106 and thereafter.
  • FIG. 11 is a flowchart illustrating an example of a procedure of a burn color process performed by the information processing apparatus 10 according to the second embodiment.
  • the processing procedure illustrated in FIG. 11 is realized by the information processing device 10 executing a program.
  • the processing procedure shown in FIG. 11 is executed by the information processing apparatus 10 in response to the execution of the processing of step S130 shown in FIG.
  • the information processing apparatus 10 selects the serving surface of the foodstuff C based on the image of the foodstuff C captured by the imaging unit 116 (step S131). For example, the information processing apparatus 10 extracts the shape, composition, etc. of the foodstuff C from the image, and selects the surface of the foodstuff C that looks good from the shape, composition, etc., as the serving surface.
  • the information processing device 10 realizes the selection unit 16 by executing step S131. When the processing of step S131 ends, the information processing apparatus 10 advances the processing to step S132.
  • the information processing device 10 analyzes the serving surface based on the image of the food material C (step S132). For example, the information processing apparatus 10 analyzes the distribution of the color change of the food material C and stores the analysis result in the storage unit 12. The information processing device 10 implements the analysis unit 17 by executing step S132. When the processing of step S132 ends, the information processing device 10 advances the processing to step S133.
  • the information processing device 10 identifies the cooking location of the ingredient C being cooked based on the analysis result of the serving surface of the ingredient C (step S133). For example, the information processing device 10 identifies a portion where the food material C is insufficiently cooked as a cooking portion. The information processing device 10 realizes the identifying unit 18 by executing step S133. When the processing of step S133 ends, the information processing device 10 advances the processing to step S134.
  • the information processing device 10 controls the driving unit 101 of the robot 100 so as to cook the specified cooking location of the food material C (step S134).
  • the information processing device 10 realizes the execution unit 15 by executing step S134.
  • the robot 100 cooks the cooking portion of the specified food material C.
  • the information processing device 10 advances the processing to step S135.
  • the information processing device 10 controls the drive unit 101 of the robot 100 so as to turn over the food C when the surface of the food C on which the food C is to be colored (step S135).
  • the information processing device 10 controls the drive unit 101 of the robot 100 so as to lift the foodstuff C being cooked.
  • the information processing apparatus 10 determines whether the serving surface has a brown color based on the image obtained by the imaging unit 116 capturing the foodstuff C. If the browning color is present, the robot 100 is driven so as to turn over the foodstuff C.
  • the unit 101 is controlled. As a result, the robot 100 contacts the cooking appliance 200 with the surface opposite to the surface on which the food C is placed.
  • the information processing device 10 ends the process procedure illustrated in FIG. 11 and returns to the process of step S130 of FIG.
  • the information processing device 10 according to the second embodiment can obtain the same operational effects as the information processing device 10 according to the first embodiment.
  • the information processing apparatus 10 selects the serving surface of the foodstuff C based on the image of the foodstuff C captured by the imaging unit 116. As a result, the information processing device 10 can estimate the progress of cooking the foodstuff C for which the serving surface is selected. As a result, the information processing device 10 can improve the estimation accuracy of the progress of cooking including the selection of the serving surface of the foodstuff C.
  • the information processing device 10 analyzes the surface state of the foodstuff C based on the image of the foodstuff C being cooked, and identifies the cooking location of the foodstuff C being cooked based on the analysis result. Then, the information processing device 10 can execute the process based on the identification result, and thus can control the drive unit 101 of the robot 100 so as to cook the identified cooking location. As a result, the information processing device 10 can improve the estimation accuracy of cooking progress and improve the appearance of the food material C after cooking.
  • FIG. 12 is a hardware configuration diagram illustrating an example of a computer 1000 that realizes the functions of the information processing device 10.
  • the computer 1000 has a CPU 1100, a RAM 1200, a ROM (Read Only Memory) 1300, a HDD (Hard Disk Drive) 1400, a communication interface 1500, and an input / output interface 1600.
  • the respective units of the computer 1000 are connected by a bus 1050.
  • the CPU 1100 operates based on a program stored in the ROM 1300 or the HDD 1400, and controls each part. For example, the CPU 1100 loads a program stored in the ROM 1300 or the HDD 1400 into the RAM 1200, and executes processing corresponding to various programs.
  • the ROM 1300 stores a boot program such as a BIOS (Basic Input Output System) that is executed by the CPU 1100 when the computer 1000 starts up, a program that depends on the hardware of the computer 1000, and the like.
  • BIOS Basic Input Output System
  • the HDD 1400 is a computer-readable recording medium that non-temporarily records a program executed by the CPU 1100, data used by the program, and the like.
  • HDD 1400 is a recording medium that records an information processing program according to the present disclosure, which is an example of program data 1450.
  • the communication interface 1500 is an interface for connecting the computer 1000 to an external network 1550 (for example, the Internet).
  • the CPU 1100 receives data from another device via the communication interface 1500 or transmits data generated by the CPU 1100 to another device.
  • the input / output interface 1600 is an interface for connecting the input / output device 1650 and the computer 1000.
  • the CPU 1100 receives data from an input device such as a keyboard and a mouse via the input / output interface 1600.
  • the CPU 1100 transmits data to an output device such as a display, a speaker, or a printer via the input / output interface 1600.
  • the input / output interface 1600 may function as a media interface that reads a program or the like recorded on a predetermined recording medium (media).
  • the medium is, for example, an optical recording medium such as a DVD (Digital Versatile Disc), a magneto-optical recording medium such as an MO (Magneto-Optical disc), a tape medium, a magnetic recording medium, or a semiconductor memory.
  • the CPU 1100 of the computer 1000 executes the program loaded on the RAM 1200 to execute the measurement unit 11, the determination unit 13, the estimation unit 14, and the execution unit. Functions of the unit 15, the selection unit 16, the analysis unit 17, the identification unit 18, and the like are realized. Further, the HDD 1400 stores the information processing program according to the present disclosure and the data in the storage unit 12. Note that the CPU 1100 reads and executes the program data 1450 from the HDD 1400. However, as another example, the CPU 1100 may acquire these programs from another device via the external network 1550.
  • the information processing apparatus 10 estimates the progress of cooking when the food material C is beef has been described, but the present invention is not limited to this.
  • the information processing device 10 may be configured to estimate the progress of cooking of fish, cooking of paste, cooking of powder, and the like.
  • the information processing apparatus 10 has been described for the case where the food material C is meat, but the information processing apparatus 10 is not limited to this.
  • the food material C may be a material such as pasta or raw noodles.
  • the information processing device 10 may estimate the progress of cooking based on the amount of change between the elasticity of the food material C before boiling and the elasticity of the cooked food material C. As a result, for example, even if the food C changes in elasticity due to temperature or humidity, the information processing apparatus 10 can estimate the progress of cooking without being affected by the change in elasticity.
  • the information processing device 10 may be, for example, a material in which the foodstuff C makes roux, sauce, bean paste, or the like.
  • the information processing device 10 may estimate the progress of cooking based on the amount of change in the force on the food material C before and during cooking.
  • the food material C may be, for example, "liquid only”, “thermally unstable emulsion”, “suspension”, “colloidal liquid”, “sol ⁇ gel”, etc., in the initial state or during cooking. There may be changes in state.
  • the information processing apparatus 10 sets the amount of change in the force applied to the food material C in accordance with “viscosity” or “kind of magnitude relationship of viscosity depending on magnitude of flow”. Then, the information processing device 10 can estimate the progress of cooking based on the amount of change in force when moving the pressing portion with the food materials C before cooking and during cooking.
  • the information processing device 10 determines whether the portion that presses the set force is being cooked based on the thickness of the food material C before the portion that presses the set force.
  • the target thickness of the food material C may be determined.
  • the information processing device 10 may estimate the progress of cooking of the food material based on the result of comparison between the thickness of the food material being cooked and the target thickness of the portion to which the force applied by the pressing portion is set.
  • the set force is a force set based on, for example, the thickness of the food material C, elastic force, and the like.
  • the information processing apparatus 10 prepares, for example, a database and a calculation formula for deriving a target thickness from the thickness of the foodstuff C and the thickness of the foodstuff C before cooking when the set force is pressed. For example, the information processing apparatus 10 estimates that the cooking of the food C is completed when the thickness of the food C being cooked in the portion to which the set force is applied reaches the target thickness.
  • the information processing device 10 may be incorporated in a cooking appliance, and may be configured to include a pressing unit and a drive mechanism that drives the pressing unit.
  • the information processing device 10 may be configured as a dedicated device including, for example, a pressing unit and a drive mechanism that drives the pressing unit.
  • each step related to the processing of the information processing apparatus 10 in this specification does not necessarily need to be processed in time series in the order described in the flowchart.
  • each step related to the processing of the information processing device 10 may be processed in an order different from the order described in the flowchart, or may be processed in parallel.
  • a determination unit that determines the force applied by the pressing unit to the food material under cooking, based on the food material information regarding the elasticity of the food material before cooking;
  • An estimation unit that estimates the progress of cooking of the food material based on information about the deformation of the food material when the pressing unit applies the force to the food material being cooked,
  • An information processing apparatus comprising: (2)
  • the food material information includes information indicating the thickness of the food material before cooking,
  • the determining unit determines, as the force, a force that deforms the food material to a target deformation amount according to the thickness of the food material,
  • the estimation unit estimates that cooking of the food is completed when the deformation of the food when the pressing unit applies the force to the food being cooked reaches the target deformation amount.
  • the information processing device according to 1). (3) Further comprising a measuring unit for measuring the thickness of the food, The estimation unit changes the target deformation amount based on the thickness of the food material being cooked measured by the measuring unit, and the deformation amount of the food material being cooked is the target deformation amount after the change. In this case, the information processing apparatus according to (2), which estimates that cooking of the food material is completed. (4) The determining unit determines the force to be applied to the food material during cooking based on the force of the pressing unit deforming the food material before cooking to the target deformation amount (2) or (3). The information processing device according to 1.
  • the determination unit determines the force to be applied to the food material being cooked based on the food material information of a plurality of different measurement points in the food material before cooking, according to any one of (1) to (4) above.
  • Information processing equipment (6)
  • the estimation unit estimates the progress of cooking of the food material based on the amount of juice accumulated in the depression pressed by the pressing unit with the force on the food material being cooked, (1) to (5)
  • the information processing device according to 1.
  • the food material is at least one of meat and fish
  • the information processing device according to any one of (1) to (6), wherein the cooking is cooking in which the food is cooked.
  • the information processing apparatus according to any one of (1) to (7), further including an execution unit that executes a process based on the estimation result of the estimation unit.
  • the information processing apparatus executes the processing based on the thickness of the food material being cooked.
  • the information processing apparatus executes the processing based on the thickness of the food material being cooked.
  • the information processing apparatus according to (8) or (9), further including a selection unit that selects a serving surface of the food material based on an image of the food material.
  • An analysis unit that analyzes the surface state of the foodstuff based on an image of the foodstuff that is being cooked; Based on the analysis result of the analysis unit, a specifying unit that specifies the cooking location of the food material during cooking, Further comprising
  • the said execution part is an information processing apparatus in any one of said (8) to (10) which performs the process based on the specific result of the said specific part.

Landscapes

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Abstract

情報処理装置（１０）は、調理前の食材の弾性に関する食材情報に基づいて、調理中の食材に押圧部が加える力を決定する決定部（１３）と、押圧部が調理中の食材に決定した力を加えたときの当該食材の変形に関する情報に基づいて当該食材の調理の進捗を推定する推定部（１４）と、を備える。

Description

情報処理装置、情報処理方法およびプログラム
　本開示は、情報処理装置、情報処理方法およびプログラムに関する。
　調理器、ロボット等には、自動調理を行うものがある。特許文献１には、被調理物の調理開始時からの重量減少率が設定された重量減少率に達すると、加熱を停止する自動調理器が開示されている。
特開平３－２７２７１７号公報
　しかしながら、上記の従来技術では、一定の火力における被調理物の焼け具合と調理開始時からの重量減少率とは材料の種類ごとにほぼ一定であることを前提に、重量減少率から仕上がりを推測して調理を行っている。しかし、従来技術では、種類が同一の食材であっても、例えば、形状、厚み、部位等が相違していると、仕上がりが異なってしまう。このため、食材によっては調理の仕上がりを調理人等が見極めなければならない。
　そこで、本開示では、食材の調理の進捗の推定精度を向上させることができる情報処理装置、情報処理方法およびプログラムを提案する。
　上記の課題を解決するために、本開示に係る一形態の情報処理装置は、調理前の食材の弾性に関する食材情報に基づいて、調理中の前記食材に押圧部が加える力を決定する決定部と、前記押圧部が前記調理中の前記食材に前記力を加えたときの当該食材の変形に関する情報に基づいて当該食材の調理の進捗を推定する推定部と、を備える。
　また、本開示に係る一形態の情報処理方法は、コンピュータが、調理前の食材の弾性に関する食材情報に基づいて、調理中の前記食材に押圧部が加える力を決定し、前記押圧部が前記調理中の前記食材に前記力を加えたときの当該食材の変形に関する情報に基づいて当該食材の調理の進捗を推定する。
　また、本開示に係る一形態のプログラムは、コンピュータに、調理前の食材の弾性に関する食材情報に基づいて、調理中の前記食材に押圧部が加える力を決定するステップと、前記押圧部が前記調理中の前記食材に前記力を加えたときの当該食材の変形に関する情報に基づいて当該食材の調理の進捗を推定するステップと、を実行させる。
本開示の第１の実施形態にかかるロボットの外観の一例を示す斜視図である。 第１の実施形態に係る情報処理装置の構成例を示す図である。 第１の実施形態に係る調理前の食材の測定の一例を示す図である。 第１の実施形態に係る調理中の食材の測定の一例を示す図である。 調理前の食材の厚みと目標変形量との関係の一例を示す図である。 第１の実施形態に係る情報処理装置が実行する処理手順の一例を示すフローチャートである。 肉の対象部の温度と対象部の変化と殺菌との関係を示す図である。 第１の実施形態の変形例に係る情報処理装置が実行する処理手順の一例を示すフローチャートである。 第２の実施形態に係る情報処理装置の構成例を示す図である。 第２の実施形態に係る情報処理装置が実行する処理手順の一例を示すフローチャートである。 第２の実施形態に係る情報処理装置が実行する焼き色処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。 情報処理装置の機能を実現するコンピュータの一例を示すハードウェア構成図である。
　以下に、本開示の実施形態について図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下の各実施形態において、同一の部位には同一の符号を付することにより重複する説明を省略する。
（第１の実施形態）
［第１の実施形態に係る情報処理装置の概要］
　図１は、本開示の第１の実施形態にかかるロボットの外観の一例を示す斜視図である。図１に示すように、ロボット１００は、例えば、人型を模した双腕のロボットであり、家庭内、飲食店内などで調理を行うロボットである。ロボット１００は、ロボット本体部１１０を含む。ロボット本体部１１０は、基台としてのベース部１１１と、ベース部１１１上に支持される胴体部１１２と、胴体部１１２に設けられるアーム１１３と、胴体部１１２の上部に設けられる頭部１１４と、ベース部１１１の下側に設けられる移動機構１１５と、を備える。
　頭部１１４には、ロボット本体部１１０の前方を撮像する撮像部１１６が設けられる。以下では、ロボット本体部１１０において、撮像部１１６が設けられる面を前面といい、撮像部１１６が設けられる面と対向する面を後面といい、前面と後面とに挟まれ、上下方向ではない方向の面を側面というものとする。撮像部１１６として、光学式のカメラなどを例示することができる。撮像部１１６は、ロボット１００が調理する食材Ｃの視覚的判断に用いることができる。食材Ｃは、例えば、食肉、魚、野菜等を含む。食肉は、例えば、牛肉、豚肉及び鶏肉を含む。本実施形態では、食材Ｃは、牛肉である場合について説明する。
　アーム１１３は、胴体部１１２に設けられる。アーム１１３の数は、任意である。図の例では、胴体部１１２の対向する２つの側面に対称的に２本のアーム１１３が設けられる場合が示されている。アーム１１３は、例えば７自由度アームである。アーム１１３の先端には、対象物である把持物体を把持することができるハンド１２０が設けられる。ハンド１２０は、金属材料または樹脂材料などからなる。移動機構１１５は、ロボット本体部１１０を移動させる手段であり、車輪または脚などによって構成される。
　本実施形態では、ロボット１００のハンド１２０は、複数の指１２１と、位置把握部１２２とを有する。各指１２１の先端には、接触物の圧力を検知する圧力検出部１２１ａが設けられている。圧力検出部１２１ａは、例えば静電容量変化方式、電気抵抗変化方式または電磁誘導方式の力触覚センサである。ハンド１２０は、複数の指１２１によって食材をつまんだり、押圧したりすることが可能な構成になっている。本実施形態では、ロボット１００の指１２１は、押圧部の一例である。ロボット１００は、例えば、アーム１１３、ハンド１２０、移動機構１１５等の駆動を制御して調理を行う機能を有する。
　位置把握部１２２は、ハンド１２０の掌の中央付近に設けられる。位置把握部１２２は、ハンド１２０で把持する把持物体または指１２１で押圧している物体の正確な位置を把握する。位置把握部１２２は、例えば、物体を撮像する撮像装置、物体までの距離を測定する距離センサ等を含む。
［第１の実施形態に係る情報処理装置の構成］
　図２は、第１の実施形態に係る情報処理装置１０の構成例を示す図である。図２に示すように、ロボット１００は、情報処理装置１０と、駆動部１０１と、通信部１０２と、を備える。情報処理装置１０は、例えば、専用または汎用コンピュータである。情報処理装置１０は、ロボット１００の一部の動作等を制御する機能を有する。駆動部１０１は、ロボット１００の駆動可能な各部位を駆動させる。通信部１０２は、ネットワークを介して調理機器２００、情報処理サーバ等との情報の通信を行う機能を有する。通信部１０２は、情報処理装置１０等からの制御信号などを調理機器２００に送信する。調理機器２００は、例えば、コンロ、グリル、オーブン等を含む。
　情報処理装置１０は、測定部１１と、記憶部１２と、決定部１３と、推定部１４と、実行部１５と、を備える。本実施形態では、測定部１１、決定部１３、推定部１４及び実行部１５の各処理部は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）やＭＣＵ（Ｍｉｃｒｏ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｕｎｉｔ）等によって、情報処理装置１０内部に記憶されたプログラムがＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）等を作業領域として実行されることにより実現される。また、各処理部は、例えば、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ　Ｓｐｅｃｉｆｉｃ　Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔ）やＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｇａｔｅ　Ａｒｒａｙ）等の集積回路により実現されてもよい。
　測定部１１は、食材Ｃの厚みを測定する。測定部１１は、ロボット１００の撮像部１１６、圧力検出部１２１ａ及び位置把握部１２２と、記憶部１２と、決定部１３とに電気的に接続されている。測定部１１は、例えば、撮像部１１６が撮像した画像の解析結果に基づいて食材の厚みを測定する。測定部１１は、例えば、ロボット１００の指１２１の圧力検出部１２１ａが食材Ｃと接触した位置に基づいて食材Ｃの厚みを測定する。測定部１１は、例えば、食材Ｃをロボット１００の指１２１で挟んだときの指１２１の距離に基づいて食材Ｃの厚みを測定する。測定部１１は、調理前及び調理中の食材Ｃの厚みの測定結果を決定部１３に出力する。
　記憶部１２は、各種データを記憶する。例えば、記憶部１２は、測定部１１の測定結果を記憶できる。記憶部１２は、推定部１４等と電気的に接続されている。記憶部１２は、食材データ１２Ａ、推定データ１２Ｂ等を記憶する。食材データ１２Ａは、例えば、食材Ｃの弾性に関する食材情報を含む。食材情報は、例えば、調理前の食材Ｃの厚み、画像等を示す情報を含む。推定データ１２Ｂは、例えば、食材Ｃの調理の進捗を推定するための情報を含む。推定データ１２Ｂは、複数種類の食材の調理の進捗を推定するための情報を含んでもよい。
　記憶部１２は、例えば、ＲＡＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ素子、ハードディスク、光ディスク等である。なお、記憶部１２は、ロボット１００に設けられていてもよい。具体的には、記憶部１２は、ネットワークを介して情報処理装置１０に接続されたクラウドサーバに設けてもよい。
　決定部１３は、調理前の食材Ｃの弾性に関する食材情報に基づいて、調理中の食材Ｃにロボット１００の指１２１（押圧部）が加える力を決定する。本実施形態では、食材Ｃの弾性に関する食材情報は、例えば、食材Ｃの硬さ、力を加えたときの変形量、加える力、等の情報を含む。食材情報は、例えば、食材Ｃの脂肪等の分布状態を示す情報を含んでもよい。決定部１３は、食材Ｃの厚みに応じた目標変形量に食材Ｃを変形させる力を加える力として決定してもよい。決定部１３は、調理前の食材Ｃをロボット１００の指１２１で目標変形量に変形させた力に基づいて、調理中の食材に加える力を決定してもよい。決定部１３は、調理前の食材Ｃにおける複数の異なる箇所の食材情報に基づいて、調理中の食材Ｃに加える力を決定してもよい。
　図３は、第１の実施形態に係る調理前の食材の測定の一例を示す図である。図３に示すように、決定部１３は、例えば、食材Ｃの無作為多点の測定ポイントＰで、調理前の食材Ｃの厚みを測定し、当該調理前の食材Ｃの平均の厚みＡを求める。そして、決定部１３は、調理前の食材Ｃの厚みに基づいて、調理中の食材Ｃにロボット１００の指１２１が加える力Ｆを決定する。なお、決定部１３は、例えば、食材Ｃの中心付近、赤身部分等の予め設定された食材Ｃの１または複数の測定ポイントで厚みＡを求めてもよい。例えば、調理前の食材Ｃの厚みＡが１ｃｍである場合、食材Ｃの目標変形量Ｂが０．８ｃｍであるとする。この場合、図２に示す決定部１３は、当該目標変形量Ｂに相当する食材Ｃの厚みとなるまでロボット１００の指１２１を押圧する力Ｆを圧力検出部１２１ａの検出結果に基づいて確認し、当該力Ｆを加える力として決定する。これにより、決定部１３は、調理する食材Ｃの特有の厚さ、硬さ、材質等に適した力Ｆを決定することができる。また、ロボット１００の指１２１を押圧する方法は、例えば、板、台、網等の面上で鉛直方向の上方から力Ｆを押圧する方法に加え、ロボット１００の指１２１でつまむ、挟むといった複数方向から力Ｆを押圧する方法であってもよい。なお、調理前の食材Ｃの厚みＡと目標変形量Ｂとの関係の一例については、後述する。決定部１３は、決定した結果を推定部１４に出力する。
　推定部１４は、ロボット１００の指１２１が調理中の食材Ｃに力を加えたときの当該食材の変形に関する情報に基づいて当該食材Ｃの調理の進捗を推定する。推定部１４は、調理中の食材Ｃの変形量が目標変形量となった場合に、食材の調理が完成したと推定する。推定部１４は、測定部１１が測定した調理中の食材Ｃの厚みに基づいて目標変形量を変更し、調理中の食材Ｃの変形量が変更後の目標変形量となった場合に、食材Ｃの調理が完成したと推定する。推定部１４は、推定結果を記憶部１２に記憶するとともに、実行部１５に出力する。
　図４は、第１の実施形態に係る調理中の食材の測定の一例を示す図である。図４に示すように、推定部１４は、例えば、食材Ｃの調理を開始した後、調理中の食材Ｃの上記測定ポイントＰに決定部１３が決定した力Ｆをロボット１００の指１２１で加えさせる。推定部１４は、上記測定ポイントＰにおける食材Ｃの厚みから変形量Ｂ’を求める。また、食材Ｃが牛肉等である場合、食材Ｃの厚みＡは調理で焼かれることで縮んでしまう。このため、推定部１４は、ロボット１００の指１２１で調理中の食材Ｃに力を加えない状態で、上記測定ポイントＰにおける調理中の食材Ｃの厚みを測定し、当該調理中の食材Ｃの平均の厚みＡ’を求める。そして、推定部１４は、調理中の食材Ｃの厚みＡ’と変形量Ｂ’とに基づいて、食材Ｃの調理の進捗を推定する。例えば、推定部１４は、調理の進捗として、食材Ｃの調理の完成度、調理中の食材Ｃの評価等を推定する。換言すると、推定部１４は、調理中の食材Ｃの表面から判断が困難な食材Ｃの内部の温度状態、焼き加減等を推定する。例えば、推定部１４は、食材Ｃの焼き方の種類に応じた推定を行う。焼き方の種類は、例えば、レア、ミディアムレア、ミディアム、ミディアムウェル、ウェル、ウェルダン、ヴェリーウェルダン等を含む。
　例えば、食材Ｃの調理における焼き方がミディアムレアの場合、推定部１４は、力Ｆで調理中の食材Ｃを押圧したときの変形量Ｂ’が厚みＡ’の１／３であると、食材Ｃの調理が完成したと推定する。そして、推定部１４は、力Ｆで調理中の食材Ｃを押圧したときの変形量Ｂ’が厚みＡ’の１／３よりも大きいと、食材Ｃの調理が未完成であると推定する。推定部１４は、例えば、変形量Ｂ’に基づいて調理の完成度を求めてもよい。
　本実施形態では、情報処理装置１０は、食材Ｃの無作為多点の測定ポイントＰで、調理前の食材Ｃの厚みを測定する場合について説明するが、これに限定されない。情報処理装置１０は、食材Ｃの同一の測定ポイントＰで、食材Ｃの調理の進捗を推定してもよい。例えば、情報処理装置１０は、食材Ｃを同一の測定ポイントＰで測定する場合、変化の度合いを、個別の厚みに基づく個別の力Ｆ、もしくは個別の厚みに基づく力Ｆの平均で評価し、食材Ｃの調理の進捗を推定してもよい。
　図２に戻り、実行部１５は、推定部１４の推定結果に基づく処理を実行する。推定結果に基づく処理は、例えば、推定結果に応じて調理機器２００を制御する処理、推定結果に応じてロボット１００の調理に関する動作を制御する処理等を含む。例えば、実行部１５は、プログラムの実行により、処理を実行する。例えば、推定結果が調理の完了である場合、実行部１５は、通信部１０２を介して、加熱の終了を調理機器２００に要求する処理を実行する。例えば、推定結果が調理の完了である場合、実行部１５は、食材Ｃを調理機器２００から移動させて盛りつけるように、ロボット１００の駆動部１０１を制御する処理を実行する。例えば、推定結果が調理の未完成である場合、実行部１５は、通信部１０２を介して、火加減の調整を調理機器２００に要求する処理を実行する。例えば、推定結果が調理の未完成である場合、実行部１５は、食材Ｃをつまむ、ひっくり返す等の動作をロボット１００に行わせるように駆動部１０１を制御する処理を実行する。
　次に、調理前の食材Ｃの厚みＡと目標変形量Ｂとの関係の一例について説明する。図５は、調理前の食材Ｃの厚みＡと目標変形量Ｂとの関係の一例を示す図である。図５に示すように、推定データ１２Ｂは、調理前の食材Ｃの厚みＡと目標変形量Ｂとの関係を示す推定情報を有する。推定情報は、食材Ｃの種類と焼き方とに紐付けられている。推定データ１２Ｂは、例えば、実験結果、解析結果、深層学習等に基づいて設定されている。
　図５に示す一例では、推定データ１２Ｂは、食材Ｃが牛肉で、焼き方がミディアムレアの場合を示している。推定データ１２Ｂは、調理前の食材Ｃの厚みＡが１ｃｍの場合、目標変形量Ｂが０．８ｃｍ（厚みＡの４／５）であることを示している。推定データ１２Ｂは、調理前の食材Ｃの厚みＡが２ｃｍの場合、目標変形量Ｂが１～１．３ｃｍ（厚みＡの１／２～２／３）であることを示している。推定データ１２Ｂは、調理前の食材Ｃの厚みＡが３ｃｍの場合、目標変形量Ｂが１．５ｃｍ（厚みＡの１／２）であることを示している。決定部１３は、食材Ｃの厚みＡを測定すると、当該厚みＡに対応した推定データ１２Ｂの推定情報に基づいて目標変形量Ｂを設定する。
　以上、本実施形態に係る情報処理装置１０の機能構成例について説明した。なお、図２を用いて説明した上記の構成はあくまで一例であり、本実施形態に係る情報処理装置１０の機能構成は係る例に限定されない。本実施形態に係る情報処理装置１０の機能構成は、仕様や運用に応じて柔軟に変形可能である。
［第１の実施形態に係る情報処理装置１０の処理手順］
　次に、第１の実施形態に係る情報処理装置１０の処理手順の一例について説明する。図６は、第１の実施形態に係る情報処理装置１０が実行する処理手順の一例を示すフローチャートである。図６に示す処理手順は、情報処理装置１０がプログラムを実行することによって実現される。図６に示す処理手順は、情報処理装置１０によって繰り返し実行される。
　図６に示すように、情報処理装置１０は、調理前の食材Ｃの厚みＡを測定する（ステップＳ１０１）。例えば、情報処理装置１０は、測定部１１の測定方法で食材Ｃの厚みＡを測定する。情報処理装置１０は、ステップＳ１０１を実行することで、測定部１１を実現する。情報処理装置１０は、ステップＳ１０１の処理が終了すると、処理をステップＳ１０２に進める。
　情報処理装置１０は、調理前の食材Ｃの厚みＡに基づいて、調理に応じた目標変形量Ｂを設定する（ステップＳ１０２）。例えば、情報処理装置１０は、記憶部１２の推定データ１２Ｂから厚みＡに対応した目標変形量Ｂを抽出して設定する。情報処理装置１０は、目標変形量Ｂを設定すると、処理をステップＳ１０３に進める。
　情報処理装置１０は、調理前の食材Ｃが目標変形量Ｂとなる力Ｆを決定する（ステップＳ１０３）。例えば、情報処理装置１０は、駆動部１０１を介して、目標変形量Ｂに相当する食材Ｃの厚みとなるまでロボット１００の指１２１で食材Ｃを押圧させる。そして、情報処理装置１０は、目標変形量Ｂに相当する食材Ｃの厚みとなったときのロボット１００の指１２１が押圧する力Ｆを圧力検出部１２１ａで検出し、当該力Ｆを加える力として決定する。ステップＳ１０２からステップＳ１０３の一連の処理は、決定部１３の処理手順に相当する。情報処理装置１０は、力Ｆを決定すると、処理をステップＳ１０４に進める。
　情報処理装置１０は、決定した力Ｆを記憶部１２に記憶すると（ステップＳ１０４）、処理をステップＳ１０５に進める。情報処理装置１０は、食材Ｃの厚みＡに応じた火力での調理開始を調理機器２００に要求する（ステップＳ１０５）。例えば、情報処理装置１０は、通信部１０２を介して、調理機器２００に調理開始を要求する。なお、情報処理装置１０は、ロボット１００の動作を制御して調理を開始させてもよい。情報処理装置１０は、調理機器２００に調理を開始させると、処理をステップＳ１０６に進める。
　情報処理装置１０は、調理中の食材Ｃの厚みＡ’を測定する（ステップＳ１０６）。例えば、情報処理装置１０は、測定部１１の上記測定方法で食材Ｃの厚みＡ’を測定する。情報処理装置１０は、ステップＳ１０６を実行することで、測定部１１を実現する。情報処理装置１０は、ステップＳ１０６の処理が終了すると、処理をステップＳ１０７に進める。
　情報処理装置１０は、測定した食材Ｃの厚みＡ’に基づいて調理中の食材Ｃの目標変形量Ｂを変更する（ステップＳ１０７）。例えば、情報処理装置１０は、測定した食材Ｃの厚みＡ’と調理前の厚みＡとを比較して収縮率を求め、当該収縮率で目標変形量Ｂを変更する。すなわち、情報処理装置１０は、食材Ｃを加熱することで縮んだ分を目標変形量Ｂに反映する。なお、情報処理装置１０は、食材Ｃを加熱しても縮んでいない場合、目標変形量Ｂを変更しない。情報処理装置１０は、ステップＳ１０７の処理が終了すると、処理をステップＳ１０８に進める。
　情報処理装置１０は、調理中の食材Ｃに力Ｆを加える制御を実行する（ステップＳ１０８）。例えば、情報処理装置１０は、ロボット１００の指１２１が力Ｆで調理中の食材Ｃの測定ポイントＰを押圧するように、駆動部１０１を制御する。その結果、ロボット１００は、指１２１の先端が調理中の食材Ｃの測定ポイントＰを力Ｆで押圧する。情報処理装置１０は、ステップＳ１０８の処理が終了すると、処理をステップＳ１０９に進める。
　情報処理装置１０は、調理中の食材Ｃの変形量Ｂ’を特定する（ステップＳ１０９）。例えば、情報処理装置１０は、上記測定ポイントＰにおける食材Ｃの厚みと厚みＡ’との測定結果に基づいて変形量Ｂ’を特定する。情報処理装置１０は、特定した変形量Ｂ’を記憶部１２に記憶すると、処理をステップＳ１１０に進める。
　情報処理装置１０は、変形量Ｂ’が目標変形量Ｂ以下であるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。情報処理装置１０は、変形量Ｂ’が目標変形量Ｂ以下ではないと判定した場合（ステップＳ１１０でＮｏ）、処理を既に説明したステップＳ１０６に戻す。また、情報処理装置１０は、変形量Ｂ’が目標変形量Ｂ以下であると判定した場合（ステップＳ１１０でＹｅｓ）、処理をステップＳ１１１に進める。なお、ステップＳ１０６からステップＳ１１０の一連の処理は、推定部１４の処理手順に相当する。
　情報処理装置１０は、食材Ｃの料理が完了した場合の処理を実行する（ステップＳ１１１）。例えば、情報処理装置１０は、通信部１０２を介して、加熱の終了を調理機器２００に要求する処理を実行する、例えば、情報処理装置１０は、食材Ｃを調理機器２００から移動させて盛りつけるように、ロボット１００の駆動部１０１を制御する処理を実行する。ステップＳ１１１の処理は、実行部１５の処理に相当する。情報処理装置１０は、ステップＳ１１１の処理が終了すると、図６に示す処理手順を終了させる。
　以上のように、第１の実施形態に係る情報処理装置１０は、調理前の食材Ｃの食材情報に基づいて調理中の食材Ｃにロボット１００の指１２１が加える力を決定する。情報処理装置１０は、当該指１２１が当該力を調理中の食材Ｃに加えたときの食材Ｃの変形に関する情報に基づいて調理の進捗を推定する。これにより、情報処理装置１０は、調理前の食材Ｃの弾性に基づいて調理中の食材に加える力を決定し、調理中の食材を実際に押圧した結果に基づいて調理の進捗を推定することができる。例えば、食材Ｃが牛肉の場合、同一の部位であっても、脂、筋等の分布状況によっては、同一の調理時間では同一の仕上がりにはならない。そのため、食材Ｃは、調理中の視覚的要素からでは内部の状態を推測することは困難である。そこで、調理中の食材Ｃの内部温度を測定することも考えられるが、その場合、調理中の食材Ｃに温度測定部材等を差し込むため、食材Ｃに穴が空いてしまい、当該穴から汁が出てしまう。本開示に係る情報処理装置１０は、食材の状態が異なっていても、食材Ｃを傷つけることなく、食材Ｃの調理の進捗の推定精度を向上させることができる。また、情報処理装置１０は、食材Ｃに火を通す調理で、調理中の進捗の精度を向上させることができる。
　また、情報処理装置１０は、調理前の食材Ｃの厚みに応じた目標変形量Ｂに当該食材Ｃを変形させる力Ｆを決定し、当該力Ｆを調理中の食材Ｃに加えたときの変形量Ｂ’と目標変形量Ｂとに基づいて調理の進捗を推定する。これにより、情報処理装置１０は、食材Ｃの調理前及び調理中の変形量に基づいて調理の進捗を推定することができる。その結果、情報処理装置１０は、調理が進むに従って食材Ｃの弾力性が変化しても、食材Ｃの調理の進捗の推定精度を向上させることができる。
　また、情報処理装置１０は、調理中に測定した食材Ｃの厚みに基づいて目標変形量を変更し、調理中の食材Ｃの変形量Ｂ’が変更後の目標変形量Ｂとなった場合に、食材Ｃの調理が完成したと推定する。これにより、情報処理装置１０は、食材Ｃが調理中に縮んでも、当該縮み量を考慮した目標変形量に基づいて調理の進捗を推定することができる。その結果、情報処理装置１０は、調理中に縮む食材Ｃであっても、食材Ｃの調理の進捗の推定精度を向上させることができる。
　また、情報処理装置１０は、ロボット１００の指１２１が調理前の食材Ｃを目標変形量Ｂに変形させた力に基づいて、調理中の食材Ｃに加える力Ｆを決定する。これにより、情報処理装置１０は、調理前の食材Ｃの弾性に応じた力Ｆで調理中の食材Ｃを押圧することができる。その結果、情報処理装置１０は、調理前の食材Ｃの弾性が異なっていても、食材Ｃの調理の進捗の推定精度を向上させることができる。
　また、情報処理装置１０は、調理前の食材Ｃにおける複数の異なる測定ポイントの厚みＡに基づいて、調理中の食材Ｃに加える力Ｆを決定する。これにより、情報処理装置１０は、調理前の食材Ｃの厚みの分布を把握して、調理中の食材Ｃに加える力Ｆを決定することができる。例えば、食材Ｃが牛肉等の場合、加工された食材Ｃは、厚みが均一にならなないことがある。情報処理装置１０は、食材Ｃの厚みの分布に基づき力Ｆを決定することで、調理前の食材Ｃに適した力Ｆの分布を得ることができる。その結果、情報処理装置１０は、調理前の食材Ｃの厚みの分布を考慮することで、食材Ｃの調理の進捗の推定精度を向上させることができる。
　また、情報処理装置１０は、食材Ｃの調理の進捗の推定結果に基づく処理を実行する。換言すると、情報処理装置１０は、食材Ｃの厚みが完成の厚みになって調理が完了したとの推定をトリガーとして、処理を実行する。これにより、情報処理装置１０は、例えば、食材Ｃの調理が完了したと推定した場合、加熱の終了を調理機器２００に要求する処理を実行することができる。情報処理装置１０は、例えば、食材Ｃを調理機器２００から移動させて盛りつけるように、ロボット１００の駆動部１０１を制御する処理を実行することができる。その結果、情報処理装置１０は、食材Ｃの調理の進捗の推定結果に応じた処理を実行できるので、機械調理への適用範囲を拡大することができる。
　また、情報処理装置１０は、ロボット１００の指１２１で調理中の食材Ｃを押圧する力Ｆを決定する。これにより、情報処理装置１０は、ロボット１００の指１２１で調理中の食材Ｃを押圧させることができる。その結果、情報処理装置１０は、調理中の食材Ｃをロボット１００が押圧するので、人間が調理中の食材Ｃに触れる必要がなくなる。
　上記の第１の実施形態では、情報処理装置１０は、ロボット１００の指１２１で食材Ｃを押圧する場合について説明したが、これに限定されない。例えば、情報処理装置１０は、押圧する部材として、先のとがった部材、先の丸まった部材、先の角張った部材等を用いてもよい。例えば、情報処理装置１０は、先端が１カ所または複数箇所、線状、網状、面状等の部材を用いてもよい。
　上述の第１の実施形態は一例を示したものであり、種々の変更及び応用が可能である。
［第１の実施形態の変形例］
　例えば、第１の実施形態に係る情報処理装置１０は、食材Ｃの変形量Ｂ’に他の項目を付加して調理中の進捗を推定することができる。
　図７は、肉の対象部の温度と対象部の変化と殺菌との関係を示す図である。なお、対象部は、肉の判定対象の部分を意味している、対象部の変化は、例えば、タンパク質などの変化を含む。図７に示すように、肉は、５９℃以下では衛生面で問題がある。肉は、６０℃から６５℃の温度域に加熱されることでほどよく火が通る。肉は、６６℃でアクチンが変性を開始して、肉汁の流出が激しくなる。そして、外部から当該温度域で時間をかけて均熱化させる調理法が肉の低温調理である。また、肉は、６６℃以上になると、極端に味が落ちる。肉は、表面の焼き目付けでは、部分的にメイラード反応を起こさせて匂い付けをする。
　第１の実施形態の変形例に係る情報処理装置１０は、調理中の食材Ｃから流出する汁の量を調理の進捗の推定に用いる。なお、図２に示した第１の実施形態に係る情報処理装置１０と同様の構成については、説明を省略する。
　推定部１４は、調理中の食材Ｃをロボット１００の指１２１が力Ｆで押圧した凹みにたまる汁の量に基づいて当該食材Ｃの調理の進捗を推定する。例えば、推定部１４は、押圧した凹みの部分を撮像部１１６で撮像した画像に基づいて、食材Ｃの凹みに汁がたまっているか否か、凹みの大きさに基づく汁の量等を確認する。推定部１４は、食材Ｃの凹みに汁がたまっていると、食材Ｃの内部のタンパク質の温度上昇による変質が進んでいると推定する。推定部１４は、ロボット１００の指１２１を食材Ｃに押圧させた状態、または食材Ｃから離した場合、食材Ｃに凹みが生じている状態で、凹みにたまる汁の量を確認する。そして、推定部１４は、例えば、調理中の食材Ｃの変形量Ｂ’が目標変形量Ｂとなり、食材Ｃの凹みに汁がたまっていると、食材Ｃの調理が完了したと推定する。なお、推定部１４は、例えば、接触センサ等を用いて食材Ｃの凹みに汁がたまっているかを推定してもよい。
［第１の実施形態の変形例に係る情報処理装置１０の処理手順］
　次に、第１の実施形態の変形例に係る情報処理装置１０の処理手順の一例について説明する。図８は、第１の実施形態の変形例に係る情報処理装置１０が実行する処理手順の一例を示すフローチャートである。図８に示す処理手順は、情報処理装置１０がプログラムを実行することによって実現される。図８に示す処理手順は、情報処理装置１０によって繰り返し実行される。
　図８に示す例では、ステップＳ１０１からステップＳ１０９及びステップＳ１１１は、既に説明した図６に示すステップＳ１０１からステップＳ１０９及びステップＳ１１１と同一であるため、異なる部分のみを説明し、同一部分の説明は省略する。
　情報処理装置１０は、ステップＳ１０９で調理中の食材Ｃの変形量Ｂ’を特定すると、調理中の食材Ｃの凹みにおける汁の発生を確認する（ステップＳ１２１）。例えば、情報処理装置１０は、撮像部１１６で撮像した画像に基づいて、ロボット１００の指１２１の押圧によって食材Ｃの凹んだ部分に汁がたまっているかを確認する。情報処理装置１０は、ステップＳ１２１の処理が終了すると、処理をステップＳ１２２に進める。
　情報処理装置１０は、調理中の食材Ｃの変形量Ｂ’が目標変形量Ｂ以下、かつ食材Ｃの凹みに汁ありか否かを判定する（ステップＳ１２２）。情報処理装置１０は、変形量Ｂ’が目標変形量Ｂ以下、かつ食材Ｃの凹みに汁ありではないと判定した場合（ステップＳ１２２でＮｏ）、処理を既に説明したステップＳ１０６に戻す。また、情報処理装置１０は、変形量Ｂ’が目標変形量Ｂ以下、かつ食材Ｃの凹みに汁ありと判定した場合（ステップＳ１２２でＹｅｓ）、処理を既に説明したステップＳ１１１に進める。情報処理装置１０は、食材Ｃの料理が完了した場合の処理を実行すると（ステップＳ１１１）、図８に示す処理手順を終了させる。
　以上のように、第１の実施形態の変形例に係る情報処理装置１０は、調理前の食材Ｃの厚みに応じた力Ｆを調理中の食材Ｃに加えたときの変形量Ｂ’と目標変形量Ｂとの比較結果と、食材Ｃの凹みの汁のたまり具合に基づいて調理の進捗を推定する。その結果、情報処理装置１０は、食材Ｃの内部の状態を踏まえて調理の進捗を推定することができる。その結果、情報処理装置１０は、食材Ｃの内部の焼き加減を含む調理の進捗の推定精度を向上させることができる。
（第２の実施形態）
［第２の実施形態に係る情報処理装置の概要］
　次に、第２の実施形態について説明する。図９は、第２の実施形態に係る情報処理装置１０の構成例を示す図である。図９に示すように、第２の実施形態に係る情報処理装置１０は、第１の実施形態と同様に、測定部１１と、記憶部１２と、決定部１３と、推定部１４と、実行部１５と、を備える。情報処理装置１０は、選択部１６と、解析部１７と、特定部１８と、をさらに備える。なお、第１の実施形態に係る情報処理装置１０と同様の構成については、説明を省略する。
　選択部１６は、食材Ｃを撮像部１１６で撮像した画像に基づいて、食材Ｃの盛りつけ面を選択する。盛りつけ面は、例えば、食材Ｃが食肉、魚等である場合、焼き目を付ける面である。選択部１６は、ロボット１００の撮像部１１６と電気的に接続されている。選択部１６は、食材Ｃの形状、構成等を画像から抽出し、当該形状、構成等から見栄えのする食材Ｃの面を盛りつけ面として選択する。例えば、選択部１６は、抽出した形状、構成等をデータベースに照らし合わせて見栄えのする面を盛りつけ面として選択する。選択部１６は、選択結果を解析部１７に出力する。
　解析部１７は、調理中の食材Ｃを撮像部１１６で撮像した画像に基づいて、食材Ｃの表面状態を解析する。解析部１７は、ロボット１００の撮像部１１６と電気的に接続されている。解析部１７は、食材Ｃの色の変化（焼き色）の分布を解析する。解析部１７は、食材Ｃの盛りつけ面の焼き色が足りない部分を解析する。解析部１７は、解析結果を特定部１８に出力する。解析結果は、例えば、食材Ｃの盛りつけ面における色の分布を示す情報を含む。なお、解析部１７は、臭覚センサ等を用いて、食材のメイラード反応を解析してもよい。
　特定部１８は、解析部１７の解析結果に基づいて、調理中の食材Ｃの調理箇所を特定する。調理箇所は、例えば、食材Ｃの加熱が必要な箇所、焼き色が足りない箇所等を含む。特定部１８は、調理中の食材Ｃの盛りつけ面を均一化する場合に、調理が足りない箇所を調理箇所として特定する。例えば、特定部１８は、解析結果から食材Ｃの盛りつけ面で、焼き色が足りない部分を特定し、特定した部分を示す特定結果を実行部１５に出力する。また、特定部１８は、食材Ｃの調理が完了し、調理箇所を特定できない場合はその旨を示す解析結果を実行部１５に出力する。
　実行部１５は、特定部１８の特定結果に基づく処理を実行する。例えば、実行部１５は、特定結果が示す調理箇所を調理するように、ロボット１００の駆動部１０１を制御する処理を実行する。そして、実行部１５は、記憶部１２に記憶している食材Ｃの調理データ１２Ｃに基づく調理をするように、ロボット１００の駆動部１０１を制御する。
　調理データ１２Ｃは、例えば、調理方法における調理機器２００の火加減と食材Ｃの厚みとの関係を示す情報を含む。本実施形態では、調理データ１２Ｃは、食材Ｃの火加減用閾値を示す情報を含む。例えば、調理方法がステーキの焼き方である場合、加熱終了タイミングの火加減は、肉の厚みによって異なる。そして、火加減は、肉の厚みが２ｃｍ以上の場合が弱火で、肉の厚みが２ｃｍよりも薄い場合が余熱であるとする。この場合、火加減用閾値は、２ｃｍが設定される。換言すると、火加減用閾値は、調理方法と食材Ｃの厚みと調理機器２００の火力とに応じて定められる。実行部１５は、調理中の食材Ｃの厚みに基づいた処理を実行することができる。
［第２の実施形態に係る情報処理装置１０の処理手順］
　次に、第２の実施形態に係る情報処理装置１０の処理手順の一例について説明する。図１０は、第２の実施形態に係る情報処理装置１０が実行する処理手順の一例を示すフローチャートである。図１０に示す処理手順は、情報処理装置１０がプログラムを実行することによって実現される。図１０に示す処理手順は、情報処理装置１０によって繰り返し実行される。
　図１０に示す例では、ステップＳ１０１からステップＳ１１１は、既に説明した図６に示すステップＳ１０１からステップＳ１１１と同一であるため、異なる部分のみを説明し、同一部分の説明は省略する。
　情報処理装置１０は、ステップＳ１０５で食材Ｃの厚みＡに応じた火力での調理開始を調理機器２００に要求すると、食材Ｃの焼き色処理を実行する（ステップＳ１３０）。食材Ｃの焼き色処理は、例えば、食材Ｃの盛りつけ面を選択し、当該盛りつけ面をロボット１００に調理させるための処理である。焼き色処理の詳細については、後述する。情報処理装置１０は、ロボット１００に食材Ｃの盛りつけ面を調理させると、処理をステップＳ１４１に進める。
　情報処理装置１０は、食材Ｃの厚みＡが調理データ１２Ｃの火加減用閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ１４１）。情報処理装置１０は、食材Ｃの厚みＡが火加減用閾値以上であると判定した場合（ステップＳ１４１でＹｅｓ）、処理をステップＳ１４２に進める。情報処理装置１０は、通信部１０２を介して、調理機器２００に弱火での加熱を要求する（ステップＳ１４２）。その結果、調理機器２００は、弱火で加熱する。そして、情報処理装置１０は、ステップＳ１４２の処理が終了すると、処理を既に説明したステップＳ１０６に進める。そして、情報処理装置１０は、ステップＳ１０６以降の処理を実行する。
　また、情報処理装置１０は、食材Ｃの厚みＡが火加減用閾値以上ではないと判定した場合（ステップＳ１４１でＮｏ）、処理をステップＳ１４３に進める。情報処理装置１０は、通信部１０２を介して、調理機器２００に加熱の終了を要求する（ステップＳ１４３）。その結果、調理機器２００は、加熱を終了する。そして、情報処理装置１０は、ステップＳ１４３の処理が終了すると、処理を既に説明したステップＳ１０６に進める。そして、情報処理装置１０は、ステップＳ１０６以降の処理を実行する。
　次に、図１０に示した処理手順で実行する食材Ｃの焼き色処理の処理手順の一例について説明する。図１１は、第２の実施形態に係る情報処理装置１０が実行する焼き色処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。図１１に示す処理手順は、情報処理装置１０がプログラムを実行することによって実現される。図１１に示す処理手順は、図１０に示すステップＳ１３０の処理の実行に応じて、情報処理装置１０によって実行される。
　図１１に示すように、情報処理装置１０は、食材Ｃを撮像部１１６で撮像した画像に基づいて、食材Ｃの盛りつけ面を選択する（ステップＳ１３１）。例えば、情報処理装置１０は、食材Ｃの形状、構成等を画像から抽出し、当該形状、構成等から見栄えのする食材Ｃの面を盛りつけ面と選択する。情報処理装置１０は、ステップＳ１３１を実行することで、選択部１６を実現する。情報処理装置１０は、ステップＳ１３１の処理が終了すると、処理をステップＳ１３２に進める。
　情報処理装置１０は、食材Ｃの画像に基づいて盛りつけ面を解析する（ステップＳ１３２）。例えば、情報処理装置１０は、食材Ｃの色の変化の分布を解析し、解析結果を記憶部１２に記憶する。情報処理装置１０は、ステップＳ１３２を実行することで、解析部１７を実現する。情報処理装置１０は、ステップＳ１３２の処理が終了すると、処理をステップＳ１３３に進める。
　情報処理装置１０は、食材Ｃの盛りつけ面の解析結果に基づいて、調理中の食材Ｃの調理箇所を特定する（ステップＳ１３３）。例えば、情報処理装置１０は、食材Ｃの調理が足りない箇所を調理箇所として特定する。情報処理装置１０は、ステップＳ１３３を実行することで、特定部１８を実現する。情報処理装置１０は、ステップＳ１３３の処理が終了すると、処理をステップＳ１３４に進める。
　情報処理装置１０は、特定した食材Ｃの調理箇所の調理をするようにロボット１００の駆動部１０１を制御する（ステップＳ１３４）。情報処理装置１０は、ステップＳ１３４を実行することで、実行部１５を実現する。その結果、ロボット１００は、特定した食材Ｃの調理箇所の調理を行う。情報処理装置１０は、ステップＳ１３４の処理が終了すると、処理をステップＳ１３５に進める。
　情報処理装置１０は、食材Ｃの盛りつけ面に焼き色がついたら、食材Ｃをひっくり返すようにロボット１００の駆動部１０１を制御する（ステップＳ１３５）。例えば、情報処理装置１０は、調理中の食材Ｃを持ち上げるように、ロボット１００の駆動部１０１を制御する。そして、情報処理装置１０は、撮像部１１６が食材Ｃを撮像した画像に基づいて、盛りつけ面に焼き色がついたかを判定し、焼き色がついていたら、食材Ｃをひっくり返すようにロボット１００の駆動部１０１を制御する。その結果、ロボット１００は、食材Ｃの盛りつけ面とは反対の面を調理機器２００に接触させる。情報処理装置１０は、ステップＳ１２５の処理が終了すると、図１１に示す処理手順を終了させ、図１０のステップＳ１３０の処理に復帰する。
　以上のように、第２の実施形態に係る情報処理装置１０は、第１の実施形態に係る情報処理装置１０と同様の作用効果を得ることができる。
　また、第２の実施形態に係る情報処理装置１０は、食材Ｃを撮像部１１６で撮像した画像に基づいて、食材Ｃの盛りつけ面を選択する。これにより、情報処理装置１０は、盛りつけ面を選択した食材Ｃの調理の進捗を推定することができる。その結果、情報処理装置１０は、食材Ｃの盛りつけ面の選択を含む調理の進捗の推定精度を向上させることができる。
　また、情報処理装置１０は、調理中の食材Ｃを撮像した画像に基づいて食材Ｃの表面状態を解析し、当該解析結果に基づいて調理中の食材Ｃの調理箇所を特定する。そして、情報処理装置１０は、特定結果に基づいた処理を実行できるので、特定した調理箇所を調理するようにロボット１００の駆動部１０１を制御することができる。その結果、情報処理装置１０は、調理の進捗の推定精度を向上させるとともに、調理後の食材Ｃの見栄えを向上させることができる。
［ハードウェア構成］
　上述してきた第１及び第２の実施形態に係る情報処理装置１０は、例えば図１２に示すような構成のコンピュータ１０００によって実現される。以下、実施形態に係る情報処理装置１０を例に挙げて説明する。図１２は、情報処理装置１０の機能を実現するコンピュータ１０００の一例を示すハードウェア構成図である。コンピュータ１０００は、ＣＰＵ１１００、ＲＡＭ１２００、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）１３００、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ　Ｄｉｓｋ　Ｄｒｉｖｅ）１４００、通信インターフェイス１５００、及び入出力インターフェイス１６００を有する。コンピュータ１０００の各部は、バス１０５０によって接続される。
　ＣＰＵ１１００は、ＲＯＭ１３００又はＨＤＤ１４００に格納されたプログラムに基づいて動作し、各部の制御を行う。例えば、ＣＰＵ１１００は、ＲＯＭ１３００又はＨＤＤ１４００に格納されたプログラムをＲＡＭ１２００に展開し、各種プログラムに対応した処理を実行する。
　ＲＯＭ１３００は、コンピュータ１０００の起動時にＣＰＵ１１００によって実行されるＢＩＯＳ（Ｂａｓｉｃ　Ｉｎｐｕｔ　Ｏｕｔｐｕｔ　Ｓｙｓｔｅｍ）等のブートプログラムや、コンピュータ１０００のハードウェアに依存するプログラム等を格納する。
　ＨＤＤ１４００は、ＣＰＵ１１００によって実行されるプログラム、及び、かかるプログラムによって使用されるデータ等を非一時的に記録する、コンピュータが読み取り可能な記録媒体である。具体的には、ＨＤＤ１４００は、プログラムデータ１４５０の一例である本開示に係る情報処理プログラムを記録する記録媒体である。
　通信インターフェイス１５００は、コンピュータ１０００が外部ネットワーク１５５０（例えばインターネット）と接続するためのインターフェイスである。例えば、ＣＰＵ１１００は、通信インターフェイス１５００を介して、他の機器からデータを受信したり、ＣＰＵ１１００が生成したデータを他の機器へ送信したりする。
　入出力インターフェイス１６００は、入出力デバイス１６５０とコンピュータ１０００とを接続するためのインターフェイスである。例えば、ＣＰＵ１１００は、入出力インターフェイス１６００を介して、キーボードやマウス等の入力デバイスからデータを受信する。また、ＣＰＵ１１００は、入出力インターフェイス１６００を介して、ディスプレイやスピーカーやプリンタ等の出力デバイスにデータを送信する。また、入出力インターフェイス１６００は、所定の記録媒体（メディア）に記録されたプログラム等を読み取るメディアインターフェイスとして機能してもよい。メディアとは、例えばＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ　Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ　Ｄｉｓｃ）等の光学記録媒体、ＭＯ（Ｍａｇｎｅｔｏ－Ｏｐｔｉｃａｌ　ｄｉｓｋ）等の光磁気記録媒体、テープ媒体、磁気記録媒体、または半導体メモリ等である。
　例えば、コンピュータ１０００が実施形態に係る情報処理装置１０として機能する場合、コンピュータ１０００のＣＰＵ１１００は、ＲＡＭ１２００上にロードされたプログラムを実行することにより、測定部１１、決定部１３、推定部１４、実行部１５、選択部１６、解析部１７、特定部１８等の機能を実現する。また、ＨＤＤ１４００には、本開示に係る情報処理プログラムや、記憶部１２内のデータが格納される。なお、ＣＰＵ１１００は、プログラムデータ１４５０をＨＤＤ１４００から読み取って実行するが、他の例として、外部ネットワーク１５５０を介して、他の装置からこれらのプログラムを取得してもよい。
　上記の第１及び第２の実施形態では、情報処理装置１０は、食材Ｃが牛肉である場合の調理の進捗を推測する場合について説明したが、これに限定されない。例えば、情報処理装置１０は、魚の調理、練り物の調理、粉ものの調理等の進捗の推定を行う構成としてもよい。
　上記の第１及び第２の実施形態では、情報処理装置１０は、食材Ｃが食肉である場合について説明したがこれに限定されない。情報処理装置１０は、例えば、食材Ｃがパスタ、生麺等の材料であってもよい。この場合、情報処理装置１０は、茹でる前の食材Ｃの弾性と茹であがりの食材Ｃの弾性との変化量に基づいて、調理の進捗を推定すればよい。その結果、例えば、食材Ｃが温度や湿度によって弾性に変化が生じても、情報処理装置１０は、弾性の変化の影響を受けることなく、調理の進捗を推定することができる。
　また、情報処理装置１０は、例えば、食材Ｃがルー、ソース、餡等を作成する材料であってもよい。この場合、情報処理装置１０は、調理前と調理中とで食材Ｃに対する力の変化量に基づいて、調理の進捗を推定すればよい。例えば、食材Ｃは、初期状態、もしくは調理中、仕上がりのそれぞれに「液体のみ」、「熱的に不安定なエマルジョン」、「懸濁液」、「コロイド液」、「ゾル→ゲル」等の状態の変化がみられる場合がある。この場合、情報処理装置１０は、「粘度」もしくは「流動の大小による粘度の大小の関係の種類」に応じて、食材Ｃに加える力の変化量を設定しておく。そして、情報処理装置１０は、調理前と調理中とのそれぞれの食材Ｃで押圧部を動かすときの力の変化量に基づいて、調理の進捗を推定することができる。
　上記の第１及び第２の実施形態では、情報処理装置１０は、設定された力を押圧した部分の調理前の食材Ｃの厚みに基づいて、設定された力を押圧する部分の調理中の食材Ｃの目標の厚みを決定してもよい。そして、情報処理装置１０は、押圧部が設定された力を加えた部分の調理中の食材の厚みと目標の厚みとの比較結果に基づいて、食材の調理の進捗を推定してもよい。なお、設定された力は、例えば、食材Ｃの厚み、弾性力等に基づいて設定された力である。そして、情報処理装置１０は、例えば、食材Ｃの厚みと設定された力を押圧したときの調理前の食材Ｃの厚みとから目標の厚みを導き出すデータベース、算出式等を用意しておく。例えば、情報処理装置１０は、設定された力を加えた部分の調理中の食材Ｃの厚みが目標の厚みに達した場合、食材Ｃの調理が完了したと推定する。
　上記の第１及び第２の実施形態では、情報処理装置１０は、ロボット１００に組み込む場合について説明したが、これに限定されない。情報処理装置１０は、例えば、調理機器に組み込み、押圧部と当該押圧部を駆動する駆動機構とを備える構成としてもよい。情報処理装置１０は、例えば、押圧部と当該押圧部を駆動する駆動機構とを備える専用の装置として構成されてもよい。
　以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。
　また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏しうる。
　また、コンピュータに内蔵されるＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭなどのハードウェアに、情報処理装置１０が有する構成と同等の機能を発揮させるためのプログラムも作成可能であり、当該プログラムを記録した、コンピュータに読み取り可能な記録媒体も提供され得る。
　また、本明細書の情報処理装置１０の処理に係る各ステップは、必ずしもフローチャートに記載された順序に沿って時系列に処理される必要はない。例えば、情報処理装置１０の処理に係る各ステップは、フローチャートに記載された順序と異なる順序で処理されても、並列的に処理されてもよい。
　なお、本技術は以下のような構成も取ることができる。
（１）
　調理前の食材の弾性に関する食材情報に基づいて、調理中の前記食材に押圧部が加える力を決定する決定部と、
　前記押圧部が前記調理中の前記食材に前記力を加えたときの当該食材の変形に関する情報に基づいて当該食材の調理の進捗を推定する推定部と、
　を備える情報処理装置。
（２）
　前記食材情報は、前記調理前の前記食材の厚みを示す情報を含み、
　前記決定部は、前記食材の厚みに応じた目標変形量に前記食材を変形させる力を前記力として決定し、
　前記推定部は、記押圧部が前記調理中の前記食材に前記力を加えたときの当該食材の変形が前記目標変形量となった場合に、前記食材の調理が完成したと推定する
　前記（１）に記載の情報処理装置。
（３）
　前記食材の厚みを測定する測定部をさらに備え、
　前記推定部は、前記測定部が測定した前記調理中の前記食材の厚みに基づいて前記目標変形量を変更し、前記調理中の前記食材の変形量が変更後の前記目標変形量となった場合に、前記食材の調理が完成したと推定する
　前記（２）に記載の情報処理装置。
（４）
　前記決定部は、前記押圧部が前記調理前の前記食材を前記目標変形量に変形させた力に基づいて、前記調理中の前記食材に加える前記力を決定する
　前記（２）または（３）に記載の情報処理装置。
（５）
　前記決定部は、前記調理前の食材における複数の異なる測定ポイントの前記食材情報に基づいて、前記調理中の前記食材に加える前記力を決定する
　前記（１）から（４）のいずれかに記載の情報処理装置。
（６）
　前記推定部は、前記調理中の前記食材を前記押圧部が前記力で押圧した凹みにたまる汁の量に基づいて当該食材の調理の進捗を推定する
　前記（１）から（５）のいずれかに記載の情報処理装置。
（７）
　前記食材は、食肉及び魚の少なくとも一方であり、
　前記調理は、前記食材に火を通す調理である
　前記（１）から（６）のいずれかに記載の情報処理装置。
（８）
　前記推定部の推定結果に基づく処理を実行する実行部をさらに備える
　前記（１）から（７）のいずれかに記載の情報処理装置。
（９）
　前記実行部は、前記調理中の前記食材の厚みに基づいた前記処理を実行する
　前記（８）に記載の情報処理装置。
（１０）
　前記食材を撮像した画像に基づいて、前記食材の盛りつけ面を選択する選択部をさらに備える
　前記（８）または（９）に記載の情報処理装置。
（１１）
　前記調理中の前記食材を撮像した画像に基づいて、前記食材の表面状態を解析する解析部と、
　前記解析部の解析結果に基づいて、前記調理中の前記食材の調理箇所を特定する特定部と、
　をさらに備え、
　前記実行部は、前記特定部の特定結果に基づく処理を実行する
　前記（８）から（１０）のいずれかに記載の情報処理装置。
（１２）
　前記決定部は、ロボットに設けられた前記押圧部の前記力を決定する
　前記（１）から（１１）のいずれかに記載の情報処理装置。
（１３）
　コンピュータが、
　調理前の食材の弾性に関する食材情報に基づいて、調理中の前記食材に押圧部が加える力を決定し、
　前記押圧部が前記調理中の前記食材に前記力を加えたときの当該食材の変形に関する情報に基づいて当該食材の調理の進捗を推定する
　情報処理方法。
（１４）
　コンピュータに、
　調理前の食材の弾性に関する食材情報に基づいて、調理中の前記食材に押圧部が加える力を決定するステップと、
　前記押圧部が前記調理中の前記食材に前記力を加えたときの当該食材の変形に関する情報に基づいて当該食材の調理の進捗を推定するステップと、
　を実行させるプログラム。
（１５）
　設定された力を押圧部が押圧した部分の調理前の食材の厚みに基づいて、前記設定された力を前記押圧部が押圧する部分の調理中の前記食材の目標の厚みを決定する決定部と、
　前記押圧部が前記設定された力を加えた部分の前記調理中の前記食材の厚みと前記目標の厚みとの比較結果に基づいて、前記食材の調理の進捗を推定する推定部と、
　を備える情報処理装置。
　１０　情報処理装置
　１１　測定部
　１２　記憶部
　１２Ａ　食材データ
　１２Ｂ　推定データ
　１２Ｃ　調理データ
　１３　決定部
　１４　推定部
　１５　実行部
　１６　選択部
　１７　解析部
　１８　特定部
　１００　ロボット
　１１０　ロボット本体部
　１１１　ベース部
　１１２　胴体部
　１１３　アーム
　１１４　頭部
　１１５　移動機構
　１１６　撮像部
　１２０　ハンド
　１２１　指
　１２１ａ　圧力検出部
　１２２　位置把握部
　Ｃ　食材

Claims (13)

  1. 　調理前の食材の弾性に関する食材情報に基づいて、調理中の前記食材に押圧部が加える力を決定する決定部と、
    　前記押圧部が前記調理中の前記食材に前記力を加えたときの当該食材の変形に関する情報に基づいて当該食材の調理の進捗を推定する推定部と、
    　を備える情報処理装置。
  2. 　前記食材情報は、前記調理前の前記食材の厚みを示す情報を含み、
    　前記決定部は、前記食材の厚みに応じた目標変形量に前記食材を変形させる力を前記力として決定し、
    　前記推定部は、前記押圧部が前記調理中の前記食材に前記力を加えたときの当該食材の変形が前記目標変形量となった場合に、前記食材の調理が完成したと推定する
    　請求項１に記載の情報処理装置。
  3. 　前記食材の厚みを測定する測定部をさらに備え、
    　前記推定部は、前記測定部が測定した前記調理中の前記食材の厚みに基づいて前記目標変形量を変更し、前記調理中の前記食材の変形量が変更後の前記目標変形量となった場合に、前記食材の調理が完成したと推定する
    　請求項２に記載の情報処理装置。
  4. 　前記決定部は、前記押圧部が前記調理前の前記食材を前記目標変形量に変形させた力に基づいて、前記調理中の前記食材に加える前記力を決定する
    　請求項２に記載の情報処理装置。
  5. 　前記決定部は、前記調理前の食材における複数の異なる測定ポイントの前記食材情報に基づいて、前記調理中の前記食材に加える前記力を決定する
    　請求項１に記載の情報処理装置。
  6. 　前記推定部は、前記調理中の前記食材を前記押圧部が前記力で押圧した凹みにたまる汁の量に基づいて当該食材の調理の進捗を推定する
    　請求項１に記載の情報処理装置。
  7. 　前記食材は、食肉及び魚の少なくとも一方であり、
    　前記調理は、前記食材に火を通す調理である
    　請求項１に記載の情報処理装置。
  8. 　前記推定部の推定結果に基づく処理を実行する実行部をさらに備える
    　請求項１に記載の情報処理装置。
  9. 　前記食材を撮像した画像に基づいて、前記食材の盛りつけ面を選択する選択部をさらに備える
    　請求項８に記載の情報処理装置。
  10. 　前記調理中の前記食材を撮像した画像に基づいて、前記食材の表面状態を解析する解析部と、
    　前記解析部の解析結果に基づいて、前記調理中の前記食材の調理箇所を特定する特定部と、
    　をさらに備え、
    　前記実行部は、前記特定部の特定結果に基づく処理を実行する
    　請求項８に記載の情報処理装置。
  11. 　前記決定部は、ロボットに設けられた前記押圧部の前記力を決定する
    　請求項１に記載の情報処理装置。
  12. 　コンピュータが、
    　調理前の食材の弾性に関する食材情報に基づいて、調理中の前記食材に押圧部が加える力を決定し、
    　前記押圧部が前記調理中の前記食材に前記力を加えたときの当該食材の変形に関する情報に基づいて当該食材の調理の進捗を推定する
    　情報処理方法。
  13. 　コンピュータに、
    　調理前の食材の弾性に関する食材情報に基づいて、調理中の前記食材に押圧部が加える力を決定するステップと、
    　前記押圧部が前記調理中の前記食材に前記力を加えたときの当該食材の変形に関する情報に基づいて当該食材の調理の進捗を推定するステップと、
    　を実行させるプログラム。
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