JP3245165U

JP3245165U - シェフロボット装置

Info

Publication number: JP3245165U
Application number: JP2023003983U
Authority: JP
Inventors: 徳善孫; 立暉程; 君穗林; 如鈞葛
Original assignee: 欣坊股▲分▼有限公司
Priority date: 2023-11-02
Filing date: 2023-11-02
Publication date: 2023-12-28
Anticipated expiration: 2033-11-02

Abstract

【課題】訓練によって食品調理の質を向上させ、経験豊かなシェフの不足という問題を解決し得る、シェフロボット装置を提供する。【解決手段】シェフロボット装置は、温度検知モジュール１０、画像認識モジュール２０、におい検出モジュール３０、中央処理装置（ＣＰＵ）４０、及びロボットアームモジュール５０を含む。温度検知モジュール、画像認識モジュール、及びにおい検出モジュールは、それぞれ、調理器６０内の食品の温度、色彩、及びにおいを検知し、温度検知信号、食品色彩濃さ信号、におい濃度信号をＣＰＵに送信する。ＣＰＵは食品状態及び軌道計画モデルに従ってロボットアームモジュールに動作命令を出力する。ロボットアームモジュールは動作命令に従って食品を調理する動作を行う。【選択図】図２

Description

本実用新案は、調理装置、特に食品を自動で調理し得るシェフロボット装置に関する。

レストランは、高い人材離職率、長期の人手不足等の問題に直面している。多くのレストランは経験豊かなシェフが不足しており、レストランによって提供される料理の品質が不安定である。それ故、レストランは、顧客の維持に苦労し、やがて廃業することがある。その問題が解決されない場合、レストランは絶えず閉鎖され、それはフードサービスの選択肢に影響を与えるだろう。高い人材離職率及び長期の人手不足の問題を解決するために、配膳ロボットが開発されている。配膳ロボットは、配膳スタッフが配膳するのを補助し得る。例えば、シェフは、食事を調理し終えると、配膳ロボットに食事を直接に載置し得る。そして、シェフは、複数の作業命令を入力するだけで、配膳ロボットに特定の場所へ配膳するように命令し得る。例えば、作業命令はレストランのテーブル番号かもしれない。その上、製麺ロボットも開発されている。レストランのスタッフが麺の原材料を製麺ロボットに入れるだけで、製麺ロボットは麺を作るだろう。

しかし、配膳ロボット又は製麺ロボットは同一の繰り返し動作しかできない。レストランにとって、ロボットは問題の幾つかを克服し得るが、レストランは経験豊かなシェフが不足しており、レストランによって提供される料理の品質は依然として不安定である。それ故、レストランは依然として顧客の維持に苦労し、やがてレストランは廃業することがある。

レストランは経験豊かなシェフが不足しており、それにより料理の品質が不安定になるため、本実用新案はシェフロボット装置を提供する。

シェフロボット装置は、食事を調理し得、食品温度、食品色彩、及び食品においを決定し得、さらに動作を実行するようにロボットアームモジュールを制御し得る。従って、食事を調理する工程が完了し得る。その上、軌道計画モデルは人間のシェフを模倣するように訓練され得る。即ち、軌道計画モデルは訓練によって継続的に修正及び更新され得、シェフロボット装置は、軌道計画モデルに従って、人間のシェフの動作により一致するようにロボットアームモジュールを制御し得る。それ故、シェフロボット装置は、様々な食品の調理の安定性を向上させ得、経験豊かなシェフの不足の問題を解決し得る。

図１はシェフロボット装置の平面模式図である。図２はシェフロボット装置の立体模式図である。図３はシェフロボット装置の回路ブロック図である。図４はシェフロボット装置による食品調理のフローチャートである。

図１から図３を参照すると、本実用新案はシェフロボット装置であり、シェフロボット装置は、温度検知モジュール１０、画像認識モジュール２０、におい検出モジュール３０、中央処理装置（ＣＰＵ）４０、及びロボットアームモジュール５０を含む。

温度検知モジュール１０は調理器６０の近くに取り付けられ、温度検知モジュール１０は調理器６０内のリアルタイム温度を検知して温度検知信号Ｓ１を出力する。一実施形態において、温度検知モジュール１０は熱電対センサ等の接触式温度センサでもよい。温度検知モジュール１０は、さらに、調理器６０に取り付けられてもよい。例えば、調理器６０は中華鍋本体及び中華鍋取っ手を含む中華鍋でもよい。温度検知モジュール１０は、中華鍋本体と中華鍋取っ手との間の接続部分に取り付けられてもよい。調理器６０が加熱されると、調理器６０内のリアルタイム温度は中華鍋全体に伝わり得る。それ故、温度検知モジュール１０は、中華鍋本体と中華鍋取っ手との間の接続部分の温度に従って調理器６０内のリアルタイム温度を検知し得る。

別の実施形態において、温度検知モジュール１０は熱画像カメラ等の非接触式温度センサでもよい。温度検知モジュール１０はスタンド６１によって調理器６０の開口６２の上方に取り付けられ得る。そして、温度検知モジュール１０は、開口６２を通して調理器６０内のリアルタイム温度を検知し得、調理器６０の熱画像を出力し得る。この実施形態において、熱画像は温度検知信号Ｓ１である。図１に示された温度検知モジュール１０は非接触式温度センサである。

画像認識モジュール２０は調理器６０の上方に隣接して取り付けられる。画像認識モジュール２０は、調理器６０内のリアルタイム画像を取得し、調理器６０内の食品の食品色彩濃さを認識して、食品色彩濃さに応じた食品色彩濃さ信号Ｓ２を出力する。図１を参照すると、画像認識モジュール２０も、スタンド６１によって調理器６０の開口６２の上方に取り付けられ、調理器６０内のリアルタイム画像を取得し得る。

図３を参照すると、画像認識モジュール２０は、さらに、カメラレンズセット２１、画像処理装置２２、及び比較特徴量データベース２３を含み得る。カメラレンズセット２１は、開口６２に対向し、調理器６０内のリアルタイム画像を取得する。画像処理装置２２はカメラレンズセット２１及び比較特徴量データベース２３に電気的に接続される。比較特徴量データベース２３は複数の比較特徴量を記憶する。画像処理装置２２はリアルタイム画像を処理及び認識し得る。

例えば、画像認識モジュール２０を訓練する時、開発者はカメラレンズセット２１によって調理器６０内の様々な食品の複数の比較画像を撮り得る。画像処理装置２２は、比較画像を処理して比較画像の比較特徴量を抽出し、比較特徴量を比較特徴量データベース２３に記憶する。画像認識モジュール２０を繰り返し訓練した後、画像認識モジュール２０は調理器６０内の食品を認識する能力を持つだろう。カメラレンズセット２１が調理器６０内のリアルタイム画像を取得すると、画像処理装置２２はリアルタイム画像を認識してリアルタイム画像の複数の画像特徴量を抽出する。そして、画像処理装置２２は、比較特徴量データベース２３に記憶された比較特徴量とリアルタイム画像の画像特徴量を比較し、食品を認識する。例えば、画像処理装置２２は、食品の色彩、種類、又は大きさを認識してもよい。

におい検出モジュール３０は調理器６０の近くに取り付けられる。におい検出モジュール３０は、調理器６０の周囲の環境においを検出して、特定においを認識し、特定におい濃度に応じたにおい濃度信号Ｓ３を出力する。具体的に、調理器６０内の食品が加熱されると、食品の成分、例えば、デンプン、タンパク質等は、化学反応を起こし、加熱された後においを発生させるだろう。例えば、化学反応はＭｅｎａ反応かもしれない。におい検出モジュール３０は、環境においを検出し、特定においを認識し得る。特定においは、焦げたにおい又は「Ｗｏｋｈｅｉ」でもよい。「Ｗｏｋｈｅｉ」は、広東語の表現であり、広東料理において直火で食品を素早く炒めることから生じる独特の焦げた煙っぽい風味を表す。例えば、におい検出モジュール３０は、抵抗電子鼻、圧電電子鼻、電界効果電子鼻、又は光学電子鼻でもよい。

におい分子は拡散によって空気中を移動するため、位置がにおい発生源に近くなるほど、におい濃度が高くなる。それ故、におい検出モジュール３０の検出能力を向上させるために、好ましくは、図１に示されるように、におい検出モジュール３０もスタンド６１によって調理器６０の開口６２の上方に取り付けられ得る。食品が加熱されてにおいを発生させると、におい検出モジュール３０は特定においを素早く検知し得、食品の加熱状態が特定においを通じて反映され得る。

例えば、におい検出モジュール３０は抵抗電子鼻でもよい。この例において、におい検出モジュール３０は検出チップを含み、検出チップの表面はポリマー材料で覆われる。ポリマー材料は、特殊な電子配置を有し、導電性を有する。検査においのにおい分子がポリマー材料に接触すると、ポリマー材料は化学反応のために膨張又は収縮し、ポリマー材料の導電路が変化し、それによりポリマー材料の抵抗が変化し得る。ポリマー材料は、異なるにおい型及び異なるにおい濃度で、異なる抵抗を生じさせるだろう。そして、ポリマー材料の抵抗を、処理及び分析のためのデータベースに記憶されたデータと比較し得、検査においのパターン又は電子指紋を生成し、検査においのにおい型及びにおい濃度を識別し得る。

図３を参照すると、ＣＰＵ４０は、温度検知信号Ｓ１、食品色彩濃さ信号Ｓ２、及びにおい濃度信号Ｓ３をそれぞれ受信するために、温度検知モジュール１０、画像認識モジュール２０、及びにおい検出モジュール３０に電気的に接続される。ＣＰＵ４０は、さらに、軌道計画モデルを記憶し、軌道計画モデルに従って複数の動作命令Ｓ４を出力する。例えば、ＣＰＵ４０はマイクロプロセッシングユニット及び少なくとも１つのメモリのような電子構成要素を含む。ＣＰＵはシェフロボット装置のデータ処理コアとして使用される。さらに、ロボットアームモジュール５０を用いて軌道計画モデルを訓練する方法を以下に説明する。

ロボットアームモジュール５０は、動作命令Ｓ４を受信するために、ＣＰＵ４０に電気的に接続され、動作命令Ｓ４に従って複数の動作を行う。例えば、その動作は複数の制御動作及び複数の調理動作を含む。制御動作は調理器６０の火力を上げ下げする動作を含む。調理動作は調理器６０から食品を取り出す動作を含む。図１及び図２に示されるように、「さっと動かす」及び／又は「素早く炒める」動作を例にとると、ロボットアームモジュール５０は２つのロボットアームを含み、調理器６０は中華鍋本体と中華鍋取っ手を含む。各ロボットアームは手の平及び５本の指を含む。即ち、ロボットアームは、中華鍋取っ手を掴んで中華鍋本体をさっと動かせるように、人工の手を有してもよい。動作命令Ｓ４は、２つのロボットアームの一方に中華鍋取っ手を掴むように命令し、２つのロボットアームの他方に中華鍋用ヘラを掴むように命令し得、さらに、動作命令Ｓ４は、２つのロボットアームに、調理器６０内の食品（図示せず）を素早く炒めるために、中華鍋本体をさっと動かし、中華鍋用ヘラを振るように命令し得る。

ロボットアームモジュール５０を、制御動作及び調理動作を行うように訓練する方法に関して、訓練段階において、開発者がシェフ等の専門家の左手及び右手にそれぞれスマートグローブを装着する。スマートグローブはポジショナー等の複数のセンサを含む。それ故、スマートグローブは、人間のシェフの左手及び右手の動作、例えば、握る動作、握る強さ、及び他の情報を検知し得る。そして、開発者は、訓練用カメラ又は検知装置のような記録装置を用いて、３次元空間におけるスマートグローブのセンサの３次元移動軌跡を記録する。さらに、３次元移動軌跡はＣＰＵ４０の軌道計画モデルに入力され、軌道計画モデルは３次元移動軌跡を分析及び処理する。３次元移動軌跡を分析及び処理することは、本実用新案の分野における通常の知識である。軌道計画モデルは、３次元移動軌跡を分析及び処理した後、さっと動かす及び／又は素早く炒めるような調理工程に対応する動作命令Ｓ４をロボットアームモジュール５０に出力する。ロボットアームモジュール５０は、動作命令Ｓ４に従って人間のシェフの動作を模倣し得、軌道計画モデルは、ロボットアームモジュール５０によって行われる動作に従ってさらに修正され得る。

上記の工程を繰り返した後、軌道計画モデルによって出力される動作命令Ｓ４は、より正確になり得る。そして、ロボットアームモジュール５０によって行われる動作は、人間のシェフの動作により類似し得る。好ましくは、例えば、人間のシェフは、さっと動かす動作及び／又は素早く炒める動作を行うために自身の手を使うだけでなく、さっと動かす動作及び／又は素早く炒める動作を行う時に自身の上腕及び下腕も使うことがある。それ故、開発者は、ロボットアームモジュール５０を訓練する時、スマートグローブに加えて、さらに、人間のシェフの上腕、下腕、及び肘にスマートキットを取り付けてもよい。スマートキットは、ポジショナー等の複数のセンサを含み、人間のシェフの手及び腕の３次元移動を完全に記録してもよい。

その上、ロボットアームモジュール５０が人間のシェフの動作を学習するように訓練される時、温度検知モジュール１０、画像認識モジュール２０、及びにおい検出モジュール３０は、全て、人間のシェフが食事を調理する間、調理器６０のリアルタイム温度、リアルタイム画像、及びにおい濃度を検知する。ＣＰＵ４０は、さらに、それに対応して、リアルタイム温度、リアルタイム画像、及びにおい濃度を複数の閾値として記録する。シェフロボット装置が食事を調理する時、ＣＰＵ４０は、複数の閾値に従って、調理器６０内の食品の状態が、人間のシェフによって調理された食品の状態と同じかどうかを決定し得る。例えば、ＣＰＵ４０は開始調理温度を記録する。開始調理温度は、人間のシェフが食品の調理を開始する時の調理器６０のリアルタイム温度に従って設定される。ＣＰＵ４０は、それに対応して、異なる食品に対して異なる開始調理温度を設定する。

シェフロボット装置をより具体的に説明するために、図４はシェフロボット装置による食品調理のフローチャートを示す。フローチャートにおける決定及び制御のステップはＣＰＵ４０によって実行される。

ステップＰ１０：ＣＰＵ４０は、調理器６０を加熱する制御動作を行うように、ロボットアームモジュール５０を制御し、調理器６０のリアルタイム温度が上げられる。

ステップＰ１１：ＣＰＵ４０は、温度検知信号Ｓ１に従って、リアルタイム温度が開始調理温度以上であるかどうかを決定する。開始調理温度はＣＰＵ４０に記憶されている。リアルタイム温度が開始調理温度以上である場合、食品を調理器６０に入れることができる。リアルタイム温度が開始調理温度より低い場合、リアルタイム温度が十分高くないため、食品を調理器に入れることができない。

ステップＰ２０：リアルタイム温度が開始調理温度以上である場合、ＣＰＵ４０は、食品を調理器６０に入れる、並びに中華鍋本体をさっと動かす及び／又は調理器６０内の食品を素早く炒める調理動作を行うように、ロボットアームモジュール５０を制御する。

ステップＰ２１：リアルタイム温度が開始調理温度より低い場合、ＣＰＵ４０は調理器６０の加熱効率を上げる。具体的に、ＣＰＵ４０は、調理器６０の火力を上げる制御動作を行うように、ロボットアームモジュール５０を制御する。例えば、調理器６０がガスコンロで加熱される場合、制御動作はガスコンロのつまみを回す動作を含む。調理器６０が電磁オーブンである場合、制御動作は電磁オーブンのボタンを押す動作を含む。

ステップＰ３０：ＣＰＵ４０は、温度検知信号Ｓ１、食品色彩濃さ信号Ｓ２、におい濃度信号Ｓ３に従って、以下の３項目を決定する。

１．リアルタイム温度が終了調理温度以上であるかどうかを決定し、
２．食品色彩濃さが終了調理色彩濃さ以上であるかどうかを決定し、
３．特定におい濃度がにおい検出閾値以上であるかどうかを決定する。

上記の３項目が共に満たされた場合、調理器６０内の食品は十分に加熱され、調理器６０内の食品の表面色は調理の基準に達し、調理器６０内の食品は加熱による焦げた香りを有する。しかし、上記の３項目が共に満たされていない場合、調理器６０内の食品は依然として調理の基準に達していない。終了調理温度、終了調理色彩濃さ、及びにおい検出閾値は、全て、ＣＰＵ４０に記憶されている。好ましくは、終了調理温度は開始調理温度より高い。終了調理温度、終了調理色彩濃さ、及びにおい検出閾値を設定する方法は、上記の開始調理温度を設定する方法と同じである。

その上、食品を調理するための温度が適切かどうかを決定するために、ステップＰ２０とステップＰ３０の間に、複数の決定ステップ（図示せず）がある。例えば、複数の決定ステップは以下のステップを含む。

リアルタイム温度が開始調理温度以上である場合、ＣＰＵ４０は、リアルタイム温度が温度設定値より高いかどうかを事前設定期間毎に定期的に決定する。

リアルタイム温度が温度設定値より低い場合、ＣＰＵ４０は、調理器６０の火力を上げるように、ロボットアームモジュール５０を制御する。実際の調理工程に対応して、リアルタイム温度が温度設定値より低いことは、人間のシェフが、中華鍋本体をさっと動かす及び／又は食品を素早く炒めるための火力が不足していると判断して、人間のシェフが火力を上げる必要があることを意味する。

リアルタイム温度が温度設定値より高い場合、ＣＰＵ４０は、調理器６０の火力を下げるように、ロボットアームモジュール５０を制御する。実際の調理工程に対応して、リアルタイム温度が温度設定値より高いことは、人間のシェフが食品を煮込むために火力を下げる必要があることを意味する。

事前設定期間は食品の種類に従って調整され得る。例えば、容易く火が通りすぎる食品の場合、開始調理温度は５０℃に設定され得、事前設定期間は１５秒に設定され得、温度設定値は８５℃に設定され得る。即ち、ロボットアームモジュール５０が中華鍋本体をさっと動かし又は食品を素早く炒める時、ＣＰＵ４０は、調理器６０のリアルタイム温度がさっと動かし及び／又は素早く炒めるのに適しているかどうかを１５秒毎に決定する。リアルタイム温度が中華鍋本体をさっと動かし及び／又は食品を素早く炒めるのに適していない場合、ロボットアームモジュール５０は、それに対応して、調理器６０の火力を上げ又は下げ得る。

ステップＰ４０：リアルタイム温度が終了調理温度以上である場合、食品色彩濃さが終了調理色彩濃さ以上である場合、かつ特定におい濃度がにおい検出閾値以上である場合、ＣＰＵ４０は、食品を調理器６０から取り出す調理動作を行うように、ロボットアームモジュール５０を制御する。

一実施形態において、ロボットアームモジュール５０は、食品を調理器６０から取り出す前に、さらに、食品を味付けするために、少なくとも一つの調味料を調理器６０内に加える調理動作を行う。別の実施形態において、ロボットアームモジュール５０は、食品を調理器６０から取り出す前に、さらに、調理器６０の加熱を止めるために制御動作を行う。

ステップＰ４１：リアルタイム温度が終了調理温度より低い場合、食品色彩濃さが終了調理色彩濃さより薄い場合、又は特定におい濃度がにおい検出閾値より低い場合、ＣＰＵ４０は、調理器６０の火力を上げる制御動作を行うように、ロボットアームモジュール５０を制御する。

さらに、一実施形態において、特定におい濃度がにおい濃度上側閾値以上である場合、調理器６０内の食品に火が通りすぎている又はそれが焦げているかもしれない。ＣＰＵ４０は、さらに、食品色彩濃さに従って、調理器６０内の食品に火が過ぎている又はそれが焦げていることを決定し得る。例えば、調理器６０内の食品の食品色彩濃さが事前設定された色彩濃さより薄い場合、調理器６０内の食品に火が通りすぎているかもしれない。従って、ＣＰＵ４０は、調理器６０の火力を下げるように、ロボットアームモジュール５０を制御する。調理器６０内の食品の食品色彩濃さが事前設定された色彩濃さより濃い場合、調理器６０内の食品は焦げているかもしれない。従って、ＣＰＵ４０は、調理器６０内の食品を取り出すように、ロボットアームモジュール５０を制御する。

シェフロボット装置は、温度検知モジュール１０、画像認識モジュール２０、及びにおい検出モジュール３０を用いて、調理器６０内の食品の温度、色彩濃さ、及びにおいを検知し得る。そして、温度検知信号Ｓ１、食品色彩濃さ信号Ｓ２、及びにおい濃度信号Ｓ３は、ＣＰＵ４０に送信される。ＣＰＵ４０は軌道計画モデルを記憶している。それ故、ＣＰＵ４０は、軌道計画モデルに従って、動作命令Ｓ４をロボットアームモジュール５０に出力し得る。ロボットアームモジュール５０は、動作命令Ｓ４に従って、制御動作及び調理動作を行う。シェフロボット装置が食品を調理する時、ＣＰＵ４０は、温度検知信号Ｓ１、食品色彩濃さ信号Ｓ２、及びにおい濃度信号Ｓ３に従って、異なる動作命令Ｓ４を出力し得、ロボットアームモジュール５０は、動作命令Ｓ４に従って食品の調理を終了し得る。その上、ロボットアームモジュール５０は人間のシェフを模倣するように訓練され得る。即ち、軌道計画モデルは訓練によって継続的に修正及び更新され得、ＣＰＵ４０は、軌道計画モデルに従って、人間のシェフの動作により一致するように、ロボットアームモジュール５０を制御し得る。それ故、シェフロボット装置は、様々な食品の調理の安定性を向上させ得、経験豊かなシェフの不足の問題を解決し得る。

Claims

調理器内のリアルタイム温度を検知し、温度検知信号を出力する温度検知モジュールと、
前記調理器内のリアルタイム画像を取得し、前記リアルタイム画像を認識し、前記調理器内の食品の食品色彩濃さを決定し、前記食品色彩濃さに応じた食品色彩濃さ信号を出力する画像認識モジュールと、
前記調理器の周囲の環境においを検出して特定においを認識し、特定におい濃度に応じたにおい濃度信号を出力するにおい検出モジュールと、
前記温度検知モジュール、前記画像認識モジュール、及び前記におい検出モジュールに電気的に接続され、前記温度検知信号、前記食品色彩濃さ信号、及び前記におい濃度信号を受信し、さらに、軌道計画モデルを記憶し、前記軌道計画モデルに従って複数の動作命令を出力する中央処理装置（ＣＰＵ）と、
前記ＣＰＵに電気的に接続され、前記複数の動作命令を受信し、前記複数の動作命令に従って複数の動作を行うロボットアームモジュールと、を備え、
前記リアルタイム温度が開始調理温度以上である場合、前記ＣＰＵは、前記調理器内に食品を入れ、中華鍋本体をさっと動かし又は前記食品を素早く炒めるように、前記ロボットアームモジュールを制御し、
前記リアルタイム温度が終了調理温度以上である場合、前記食品色彩濃さが終了調理色彩濃さ以上である場合、かつ前記特定におい濃度がにおい検出閾値以上である場合、前記ＣＰＵは、前記調理器から前記食品を取り出すように、前記ロボットアームモジュールを制御する、シェフロボット装置。
前記リアルタイム温度が前記開始調理温度以上である場合、前記ＣＰＵは、前記リアルタイム温度が温度設定値より高いかどうかを事前設定期間毎に定期的に決定し、
前記リアルタイム温度が前記温度設定値より低い場合、前記ＣＰＵは、前記調理器の火力を上げるように、前記ロボットアームモジュールを制御する、請求項１に記載のシェフロボット装置。
前記リアルタイム温度が前記開始調理温度以上である場合、前記ＣＰＵは、前記リアルタイム温度が温度設定値より高いかどうかを事前設定期間毎に定期的に決定し、
前記リアルタイム温度が前記温度設定値より高い場合、前記ＣＰＵは、前記調理器の火力を下げるように、前記ロボットアームモジュールを制御する、請求項１に記載のシェフロボット装置。
前記リアルタイム温度が前記開始調理温度より低い場合、前記ＣＰＵは、前記調理器を加熱するように、前記ロボットアームモジュールを制御する、請求項１に記載のシェフロボット装置。
特定におい濃度がにおい濃度上側閾値以上である場合、かつ前記調理器内の前記食品の前記食品色彩濃さが事前設定された色彩濃さより薄い場合、前記ＣＰＵは、前記調理器の火力を下げるように、前記ロボットアームモジュールを制御する、請求項１に記載のシェフロボット装置。
前記特定におい濃度がにおい濃度上側閾値以上である場合、かつ前記調理器内の前記食品の前記食品色彩濃さが事前設定された色彩濃さより濃い場合、前記ＣＰＵは、前記調理器から前記食品を取り出すように、前記ロボットアームモジュールを制御する、請求項１に記載のシェフロボット装置。
前記画像認識モジュールは、カメラレンズセット、画像処理装置、及び比較特徴量データベースを備え、前記カメラレンズセットは前記調理器内の前記リアルタイム画像を取得し、前記画像処理装置は前記カメラレンズセット及び前記比較特徴量データベースに電気的に接続され、前記比較特徴量データベースは複数の比較特徴量を記憶し、
前記画像認識モジュールが前記リアルタイム画像を認識する時、前記画像処理装置は前記リアルタイム画像の画像特徴量を抽出し、前記比較特徴量データベースに記憶された前記比較特徴量と前記リアルタイム画像の前記画像特徴量を比較し、前記食品の前記食品色彩濃さを決定する、請求項１に記載のシェフロボット装置。
前記ロボットアームモジュールが前記食品を前記調理器から取り出す前に、前記ＣＰＵは、さらに、前記調理器内に少なくとも１つの調味料を加える動作、及び前記調理器の加熱を止める動作を行うように、前記ロボットアームモジュールを制御する、請求項１に記載のシェフロボット装置。
前記ロボットアームモジュールが訓練される時、スマートグローブが人間のシェフの左手及び右手に装着され、
記録装置が、３次元空間における前記スマートグローブの３次元移動軌跡を記録し、前記３次元移動軌跡を前記軌道計画モデルに入力する、請求項１に記載のシェフロボット装置。
前記リアルタイム温度が前記終了調理温度より低い場合、前記食品色彩濃さが前記終了調理色彩濃さより薄い場合、又は前記特定におい濃度が前記におい検出閾値より低い場合、前記ＣＰＵは、前記調理器の火力を強める動作を行うように、前記ロボットアームモジュールを制御する、請求項１に記載のシェフロボット装置。