WO2020054114A1 - 映像記録制御装置、映像記録システム、映像記録方法、および映像記録制御プログラム - Google Patents

映像記録制御装置、映像記録システム、映像記録方法、および映像記録制御プログラム Download PDF

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WO2020054114A1
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vehicle
event
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traffic guidance
traffic
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淳 ▲高▼橋
鈴木　孝尚
亨 土井垣
毅 榎田
正之 長山
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株式会社Ｊｖｃケンウッド
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Definitions

  • the present invention relates to a video recording control device, a video recording system, a video recording method, and a video recording control program.
  • Patent Document 1 A technology for detecting an event based on the driving situation of a host vehicle and recording event information is known (for example, Patent Document 1).
  • Patent Document 1 the signal information is acquired, the possibility of ignoring the signal is detected, and the event information is recorded when the possibility of ignoring the signal is high. Specifically, in the technology described in Patent Document 1, it is determined that an event has occurred when the own vehicle ignores a signal. Therefore, from the event record data, another vehicle can use a traffic signal to be followed by another vehicle. It is not possible to judge what kind of behavior has been performed on. For this reason, the technique of Patent Document 1 can prove the fault of the own vehicle, but may not prove the fault of the other vehicle. Further, Patent Literature 1 does not disclose a technique for providing information on an event that has occurred between other vehicles as a third party whose own vehicle is not a party to the event (accident).
  • an object of the present invention is to provide a video recording control device, a video recording system, a video recording method, and a video recording control program that can easily determine the behavior of another vehicle when an event such as an accident occurs.
  • the video recording control device includes a data acquisition unit that acquires video data captured by a camera that captures the surroundings of the vehicle, and traffic guidance information that acquires traffic guidance information that exists in a direction in which the camera is capturing.
  • An acquisition unit another vehicle information detection unit that recognizes another vehicle from the video data acquired by the data acquisition unit, and detects the recognized position and moving direction of the other vehicle, and the other vehicle information detection unit detects the other vehicle information.
  • a traffic guidance information correspondence determination unit that associates traffic guidance information to be followed by the other vehicle based on a position and a movement direction of the other vehicle, an event detection unit that detects an event related to the other vehicle, and the event detection unit. If an event is detected, the traffic to be followed by the other vehicle determined by the traffic guidance information correspondence determination unit is included in the video data of a period including at least the time of occurrence of the event.
  • Comprising a storage control unit that stores, including the inner information.
  • a video recording system includes the video recording control device according to the present invention, a camera that captures an image around the vehicle, and a storage unit that stores video data captured by the camera.
  • a video recording method includes a data acquisition step of acquiring video data captured by a camera that captures the surroundings of the vehicle, and a traffic guidance information acquisition that acquires traffic guidance information existing in a direction in which the camera is capturing. Step, another vehicle information detecting step of recognizing the other vehicle from the video data acquired in the data acquiring step, and detecting the recognized position and moving direction of the other vehicle, and the other vehicle information detecting step.
  • the motor includes a recording control step of storing said other vehicle, including the traffic guidance information to follow it is determined in the traffic guidance information corresponding determining step.
  • a video recording control program includes a data acquisition step of acquiring video data captured by a camera that captures the surroundings of the vehicle, and traffic guidance information that acquires traffic guidance information existing in a direction in which the camera is capturing.
  • the video data, to execute a recording control step of storing including the traffic guidance information to the other vehicle is determined to follow in the traffic guidance information corresponding determining step, to the computer.
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating an example of a configuration of a video recording system according to the present embodiment.
  • FIG. 2 is a schematic diagram for explaining the own vehicle and another vehicle.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating an example of a video before event detection of event record data based on event detection according to the present embodiment.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating an example of an image of the event record data based on the event detection according to the present embodiment when the event is detected.
  • FIG. 5 is a diagram illustrating an example of a video before event detection of event record data based on event detection according to the present embodiment.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating an example of a video at the time of event detection of event record data based on event detection according to the present embodiment.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating an example of a video before event detection of event record data based on event detection according to the present embodiment.
  • FIG. 8 is a flowchart illustrating an example of a processing flow of the video recording control device
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating an example of a configuration of a video recording system according to the present embodiment.
  • the video recording system 1 includes a camera 10, a microphone 20, a storage unit 30, an operation unit 40, a display unit 50, a sensor unit 60, and a GPS (Global Positioning System) receiving unit 70. , A TSPS (Traffic Signal Prediction System) receiving unit 80, and a video recording control device 100.
  • the video recording system 1 records an event such as an accident of another vehicle, for example, as a drive recorder mounted on the vehicle.
  • the video recording system 1 may be a single drive recorder, and may be realized, for example, as a function of a navigation device or another system mounted on a vehicle.
  • FIG. 2 is a schematic diagram for explaining the own vehicle and other vehicles.
  • FIG. 2 shows a state in which the own vehicle C1, the other vehicle C2, and the other vehicle C3 stop at an intersection or the like.
  • the video recording system 1 is mounted on, for example, the host vehicle C1.
  • the video recording system 1 captures a range including the other vehicle C2 and the other vehicle C3 that is stopped in front of the host vehicle C1.
  • the video recording system 1 records an event such as an accident occurring between other vehicles such as another vehicle C2 and another vehicle C3.
  • the video recording system 1 mounted on the own vehicle C1 captures an event that has occurred between the other vehicle C2 and the other vehicle C3 and records the captured event. And does not limit the present invention.
  • the camera 10 captures an image around the own vehicle C1.
  • the camera 10 captures, for example, an image in front (in the traveling direction) of the vehicle C1.
  • the camera 10 may capture a video around the own vehicle C1.
  • the camera 10 may add information such as a time stamp and latitude / longitude information that can specify the date and time of shooting and the location of the shot video data.
  • the camera 10 can be realized by, for example, a camera mounted on a drive recorder.
  • the camera 10 outputs the captured video data to the data acquisition unit 120.
  • the microphone 20 detects the sound around the vehicle C1.
  • the microphone 20 acquires, for example, a collision sound of a vehicle in a traffic accident or the like occurring around the own vehicle C1 or a voice of a person.
  • the microphone 20 may add time information such as a time stamp to the detected audio data so that the date and time of the detection can be specified.
  • the microphone 20 can be realized by a general microphone.
  • the microphone 20 outputs the acquired sound to the data acquisition unit 120.
  • the storage unit 30 stores a program for realizing each unit of the video recording control device 100, for example.
  • the storage unit 30 is realized by a semiconductor memory element such as a random access memory (RAM), a read only memory (ROM), or a flash memory, or a storage device such as a hard disk, a solid state drive, or an optical disk. Can be.
  • the storage unit 30 stores, for example, a vehicle recognition dictionary 33 and map information 34. When an event is detected, the storage unit 30 stores event record data 31 and corresponding traffic guidance information 32.
  • the storage unit 30 may be configured by a plurality of different memories and the like. Further, the map information 34 may use map information stored in a navigation device or another device.
  • the event record data 31 is video data including an event such as an accident occurring between other vehicles.
  • the event record data 31 is not limited to an accident, and may be a video of another event.
  • the corresponding traffic guide information 32 is traffic guide information to be followed by other vehicles included in the event record data 31, which will be specifically described later.
  • the traffic guidance information is, for example, information on a traffic light and a traffic sign.
  • the vehicle recognition dictionary 33 is dictionary data for the video recording control device 100 to recognize a vehicle from an object included in video data. That is, the video recording control device 100 detects the vehicle from the video data based on the vehicle recognition dictionary 33. Specifically, the video recording control device 100 detects a vehicle included in the video data by comparing the shape data included in the vehicle recognition dictionary 33 with the shape of an object included in the video data. Note that the method by which the video recording control device 100 detects another vehicle is not limited to this. The video recording control device 100 may detect another vehicle by using another known method.
  • the map information 34 is information including traffic guidance information corresponding to the road in addition to the information on the road and the facility. For example, it includes information such as the presence or absence of a traffic light for each traveling direction at an intersection or the like, the presence or absence of a stop sign, and speed limit information.
  • the operation unit 40 accepts various operations on the video recording control device 100 from the user.
  • the operation from the user includes, for example, an operation for reproducing the event record data 31 stored in the storage unit 30.
  • the operation unit 40 can be realized by, for example, physical buttons or a touch panel provided on the display unit 50.
  • the display unit 50 displays various images.
  • the display unit 50 displays, for example, the event record data 31 stored in the storage unit 30.
  • the display unit 50 is a display including a liquid crystal display (LCD: Liquid Crystal Display) or an organic EL (Organic Electro-Luminescence) display, for example.
  • the display unit 50 is not limited to these.
  • the sensor unit 60 detects various information of the own vehicle C1.
  • the sensor unit 60 is, for example, an acceleration sensor, and detects the acceleration applied to the host vehicle C1.
  • the sensor unit 60 is, for example, a gyro sensor and detects information on the attitude of the host vehicle C1.
  • the sensor unit 60 outputs a detection result to the event detection unit 128.
  • the GPS receiving unit 70 includes a GPS receiving circuit, a GPS receiving antenna, and the like, and receives a GPS signal.
  • the GPS receiver 70 outputs the received GPS signal to the current position calculator 129.
  • the TSPS receiving section 80 acquires information on a traffic signal existing around own vehicle C1.
  • the TSPS receiving unit 80 acquires information on a traffic signal existing around the host vehicle C1, for example, from the signal information utilization driving support system.
  • the TSPS receiving unit 80 outputs the information on the acquired traffic signal to the traffic guidance information acquiring unit 122.
  • the video recording control device 100 includes a data acquisition unit 120, a buffer memory 121, a traffic guidance information acquisition unit 122, a storage control unit 123, a reproduction control unit 124, another vehicle information detection unit 125, an operation control unit 126 , A display control unit 127, an event detection unit 128, a current position calculation unit 129, a traffic guidance information correspondence determination unit 130, and a video data processing unit 131.
  • Each unit included in the video recording control device 100 can be realized by an electronic circuit including a CPU (Central Processing Unit), for example. Also, the units included in the video recording control device 100 are connected to each other via a bus 110.
  • a CPU Central Processing Unit
  • the data acquisition unit 120 acquires various data from outside the video recording control device 100.
  • the data acquisition unit 120 acquires video data captured by the camera 10 from the camera 10, for example.
  • the data acquisition unit 120 acquires, for example, audio data detected by the microphone 20 from the microphone 20.
  • the data acquired by the data acquisition unit 120 is not limited to these.
  • the buffer memory 121 temporarily stores various data.
  • the buffer memory 121 temporarily stores, for example, video data captured by the camera 10.
  • the buffer memory 121 temporarily stores, for example, audio data detected by the microphone 20.
  • the data stored in the buffer memory 121 is not limited to these.
  • the traffic guidance information acquisition unit 122 acquires the traffic guidance information existing around the own vehicle C1 from the map information 34 based on the current position calculated by the current position calculation unit 129.
  • the traffic guidance information acquisition unit 122 acquires the traffic guidance information existing in the traveling direction of the host vehicle C1, in other words, the direction captured by the camera 10.
  • the traffic guidance information acquisition unit 122 acquires information on traffic signals existing around the vehicle C1 from the TSPS reception unit 80.
  • the traffic guidance information acquisition unit 122 acquires, from the map information 34, information on traffic signs existing around the vehicle C1.
  • the traffic guidance information acquisition unit 122 may acquire at least the traffic guidance information that exists in the direction in which the camera 10 captures the image. For example, in FIG.
  • the shooting directions of the camera 10 mounted on the vehicle C1 include a first traffic guide 210, a second traffic guide 220, and a third traffic guide 230.
  • the first traffic guide 210 is a traffic guide that the vehicle C1 should follow.
  • the second traffic guide 220 is a traffic guide that the other vehicle C2 should follow.
  • the third traffic guide 230 is a traffic guide that the other vehicle C3 should follow.
  • the first to third traffic guides 210 to 230 mean, for example, traffic signs or traffic lights to be followed by the corresponding vehicle.
  • the traffic guidance information acquisition unit 122 acquires information on the third traffic guidance 230 from the first traffic guidance 210.
  • the traffic guide information acquisition unit 122 acquires, for example, lighting information on the lighting color of each traffic light.
  • the traffic guidance information acquisition unit 122 acquires information on the lighting color of each traffic light, for example, based on the TSPS signal received by the TSPS reception unit 80.
  • the traffic guidance information acquisition unit 122 may acquire information on the lighting color of each traffic light based on video data captured by the camera 10.
  • the traffic guidance information acquisition unit 122 acquires information on the lighting color of the traffic light at that time from the signal information utilization driving support system based on the video data captured by the camera 10 and the information on the time added to the video data. May be.
  • the traffic guide information acquiring unit 122 acquires information on each traffic sign from the map information 34. Specifically, the traffic guidance information acquisition unit 122 acquires, for example, information about a temporary stop, a priority road, one-way traffic, and a speed limit as information about a traffic sign. The traffic guidance information acquisition unit 122 acquires, for example, information on each traffic sign based on the GPS signal received by the GPS reception unit 70. The information on the traffic sign acquired by the traffic guidance information acquisition unit 122 is not limited to the above.
  • the storage control unit 123 stores, for example, video data captured by the camera 10 in the buffer memory 121.
  • the storage control unit 123 stores, for example, audio data detected by the microphone 20 in the buffer memory 121.
  • the storage control unit 123 stores, for example, video data including at least the event occurrence time detected by the event detection unit 128 in the storage unit 30 as the event record data 31.
  • the storage control unit 123 reads, for example, the video data before the event occurrence from the buffer memory 121 and stores the video data including the state at the time of the event occurrence from before the event occurrence in the storage unit 30 as the event recording data 31. I do.
  • the storage control unit 123 stores the video data captured by the camera 10 in the storage unit 30 via the buffer memory 121 in a state capable of being overwritten, and stores the event record data 31 when the event detection unit 128 detects an event. You may make it memorize
  • the storage control unit 123 may store the stored event record data 31 as data that cannot be tampered with, or may store the data as data for which deletion for a certain period is prohibited.
  • the storage control unit 123 determines whether the other vehicle determined by the traffic guidance information correspondence determination unit 130 includes video data of a period including at least the time of occurrence of the event.
  • the information including the traffic guidance information to be followed is stored in the storage unit 30.
  • the storage control unit 123 stores the traffic guidance information to be followed by the other vehicle in the storage unit 30 as the corresponding traffic guidance information 32, which is another video data whose positional relationship matches the video data of the period including at least the time of occurrence of the event.
  • the storage control unit 123 stores the video data of the period including at least the occurrence time of the event and the corresponding traffic guidance information 32 such that only the video data of the period including at least the occurrence time of the event can be reproduced. 30.
  • the storage control unit 123 stores the video data in the period including at least the time of occurrence of the event in the storage unit 30 so that the video data including the corresponding traffic guidance information 32 that is the traffic guidance information to be followed by other vehicles can be reproduced.
  • the storage control unit 123 stores the event record data 31 and the corresponding traffic guidance information 32 in the storage unit 30 independently, for example.
  • the reproduction control unit 124 reproduces the event record data 31 according to an instruction from the operation control unit 126, for example.
  • the reproduction control unit 124 reproduces the event record data 31 independently of the corresponding traffic guidance information 32, for example.
  • the reproduction control unit 124 reproduces the event record data 31 by superimposing the corresponding traffic guidance information 32, for example.
  • the reproduction control unit 124 outputs, for example, reproduction data of the event record data 31 to the display control unit 127.
  • the reproduction control unit 124 outputs, for example, reproduction data in which the corresponding traffic guidance information 32 is superimposed on the event record data 31 to the display control unit 127.
  • the other vehicle information detection unit 125 recognizes, for example, another vehicle included in the video data acquired from the camera 10 by the data acquisition unit 120. Specifically, the other vehicle information detection unit 125 recognizes another vehicle included in the video data acquired by the data acquisition unit 120 from the camera 10 based on, for example, the vehicle recognition dictionary 33.
  • the other vehicle information detection unit 125 is not limited to the vehicle recognition dictionary 33, and may detect another vehicle by another known method.
  • the other vehicle information detecting unit 125 detects, for example, the recognized position and moving direction of the other vehicle. Further, the other vehicle information detection unit 125 further detects the recognized movement transition of the other vehicle.
  • the other vehicle information detection unit 125 outputs a detection result to the event detection unit 128, for example.
  • the other vehicle information detection unit 125 may perform recognition of the other vehicle on the event record data.
  • the operation control unit 126 receives, for example, an operation signal related to the reproduction of the event record data 31 received by the operation unit 40 from the user.
  • the operation control unit 126 causes the reproduction control unit 124 to reproduce the event record data 31 based on, for example, an operation signal. Further, the operation control unit 126 receives an operation signal regarding the event recording instruction, which the operation unit 40 has received from the user.
  • the storage control unit 123 sets the time point when the operation signal related to the event recording instruction is received as the event occurrence time point, and stores the video data including the event occurrence time point into the event recording data 31 is stored in the storage unit 30.
  • the display control unit 127 displays an image on the display unit 50, for example.
  • the display control unit 127 displays the event record data 31 on the display unit 50 under the control of the reproduction control unit 124, for example.
  • the display control unit 127 displays, on the display unit 50, an image in which the corresponding traffic guidance information 32 is superimposed on the event record data 31 under the control of the reproduction control unit 124, for example.
  • the event detection unit 128 detects, for example, an event related to another vehicle.
  • the event detection unit 128 detects the event as an event, for example, when another vehicle does not follow traffic guidance to be followed.
  • the event detection unit 128 detects, for example, a traffic accident occurring between other vehicles as an event.
  • the event detection unit 128 detects an event related to another vehicle, for example, based on the movement transition of the other vehicle recognized by the other vehicle information detection unit 125.
  • the event detection unit 128 detects an event related to another vehicle based on audio data detected by the microphone 20 in addition to the movement transition of the other vehicle recognized by the other vehicle information detection unit 125, for example.
  • the event detection unit 128 detects an event related to another vehicle based on, for example, a shout or collision sound of a person detected by the microphone 20.
  • the event detection unit 128 associates the other vehicle and the own vehicle based on, for example, the acceleration applied to the own vehicle detected by the sensor unit 60, in addition to the movement transition of the other vehicle recognized by the other vehicle information detection unit 125. Detect events.
  • the event detection unit 128 detects an event related to another vehicle and the own vehicle, for example, when detecting a negative acceleration due to a sudden brake or the like detected by the sensor unit 60.
  • the transition of the other vehicle detected as an event is, for example, a case where the other vehicle recognized by the other vehicle information detecting unit 125 suddenly stops while moving.
  • the current position calculation unit 129 acquires a GPS signal from the GPS reception unit 70.
  • the current position calculation unit 129 calculates the current position of the own vehicle based on, for example, a GPS signal.
  • the traffic guidance information correspondence determination unit 130 may, for example, determine the traffic guidance information to be followed by the other vehicle acquired by the traffic guidance information acquisition unit 122 based on the position and the moving direction of the other vehicle detected by the other vehicle information detection unit 125. , Correspond to other vehicles. Specifically, the traffic guidance information correspondence determination unit 130 visually associates, for example, traffic guidance information to be followed by another vehicle with another vehicle. The traffic guidance information correspondence determination unit 130 outputs the associated traffic guidance information to the storage control unit 123.
  • the video data processing unit 131 performs various processes on video data captured by the camera 10, for example.
  • the video data processing unit 131 superimposes, for example, traffic guidance information stored as another video data whose positional relationship matches the video data of the period including at least the time when the event occurred, on the video data at the time when the event occurred.
  • the event record data 300 shown in FIG. 3 is video data before the event detection of the other vehicle C2 and the other vehicle C3 in which the own vehicle C1 is located ahead in FIG.
  • the event record data 300 includes a first traffic light 310, a second traffic light 320, and a third traffic light 330 as traffic guidance information.
  • the traffic light including at least the first traffic light 310, the second traffic light 320, and the third traffic light 330 exists in the traveling direction of the own vehicle C1 and in the shooting direction of the camera 10 mounted on the own vehicle C1. Can be determined from the map information 34.
  • the traffic guidance information acquisition unit 122 acquires the lighting information of the third traffic light 330 from the first traffic light 310.
  • the traffic guidance information acquisition unit 122 has acquired that the lighting color of the first traffic light 310 and the second traffic light 320 is blue and the lighting color of the third traffic light 330 is red.
  • the other vehicle is recognized by the recognition process of the other vehicle information detection unit 125, and the movement transition of the other vehicle is detected based on the position of the other vehicle between frames constituting the video data. 3 and 4, other vehicles C2 and C3 are detected as other vehicles.
  • the traffic guidance information correspondence determination unit 130 associates the lighting information of the second traffic light 320 with the other vehicle C2. In the case of the example illustrated in FIG. 3, the traffic guidance information correspondence determination unit 130 associates the lighting information of the second traffic light 320 with another vehicle C2 at the time when the video illustrated in FIG. 3 is captured. The traffic guidance information correspondence determination unit 130 associates the lighting information of the third traffic light 330 with the other vehicle C3. In the case of the example illustrated in FIG. 3, the traffic guidance information correspondence determination unit 130 associates the lighting information of the third traffic light 330 with red with the other vehicle C3 at the time when the video illustrated in FIG. 3 is captured. The traffic guidance information associated with each other vehicle is stored in the storage unit 30 as the corresponding traffic guidance information 32 by the storage control unit 123.
  • the display control unit 127 superimposes and displays the balloon P1 as the corresponding traffic guidance information 32, for example, at a position corresponding to the other vehicle C2 in the event record data 300.
  • the display control unit 127 displays, for example, the balloon P1 in blue in association with the lighting information of the second traffic light 320.
  • the display control unit 127 may display, for example, a sentence such as “the lighting color of the second traffic light 320 is blue” in the content of the balloon P1.
  • the display control unit 127 displays the balloon P2 as the corresponding traffic guidance information 32 in a position corresponding to the other vehicle C3 in the event record data 300, for example. In this case, the display control unit 127 displays the balloon P2 in red, for example, in correspondence with the lighting information of the third traffic light 330.
  • the display control unit 127 may display, for example, a sentence such as “the lighting color of the third traffic light 330 is red” in the content of the balloon P2.
  • the event record data 400 shown in FIG. 4 is video data at the time of detecting an event in which the own vehicle C1 has photographed the other vehicle C2 and the other vehicle C3 located ahead in FIG.
  • the balloon P1 When an accident occurs between the other vehicle C2 and the other vehicle C3, the balloon P1 is superimposed on the event record data 400 at a position corresponding to the other vehicle C2, and the balloon P2 is positioned at a position corresponding to the other vehicle C3.
  • the event record data 400 indicates the traffic guidance information that the other vehicle C2 should follow when the event occurs, and the traffic guidance information that the other vehicle C3 should follow when the event occurs.
  • FIG. 4 shows that the other vehicle C3 did not follow the display of the third traffic light 330.
  • the event detection unit 128 detects, as an event, that the other vehicle C3 has ignored the third traffic signal 330 and an accident has occurred with the other vehicle C2.
  • the storage control unit 123 records an image of a predetermined period (for example, 5 seconds) including the time when the event detection unit 128 detects the event, so that, for example, the other vehicle C3 displays the third traffic light 330. It is possible to ignore the accident and record the accident occurring with the other vehicle C2. For example, the storage control unit 123 may record an image from when the other vehicle C3 does not follow the display of the third traffic light 330 to when an accident occurs with the other vehicle C2. The storage control unit 123 may read the video before the event occurs from the buffer memory 121.
  • a predetermined period for example, 5 seconds
  • the event detection unit 128 detects an accident between other vehicles as an event, but this is merely an example and does not limit the present invention.
  • An accident between another vehicle and an object such as a person may be detected as an event.
  • the traffic guide information correspondence determination unit 130 may associate the person with traffic guide information to be followed by the person.
  • the event record data in the present embodiment is superimposed with lighting information of a traffic signal that each other vehicle should follow when an event occurs.
  • the event record data it is possible to easily determine the behavior of another vehicle when an event such as an accident occurs.
  • FIGS. 3 and 4 show two other vehicles as another vehicle, the other vehicle C2 and the other vehicle C3, but this is merely an example and does not limit the present invention. Absent.
  • the present invention can easily determine the behavior of each other vehicle even in the event of a single accident involving only one other vehicle or an event involving three or more other vehicles.
  • FIGS. 3 and 4 traffic guidance information to be followed by other vehicles is shown as a balloon, but this is merely an example and does not limit the present invention.
  • FIG. 5 is a diagram illustrating an example of a video before event detection of event record data based on event detection according to the present embodiment, which is different from FIG.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating an example of an image of the event record data based on the event detection according to the present embodiment when the event is detected, which is different from FIG.
  • the display control unit 127 displays the area L1 as the corresponding traffic guidance information 32, for example, on the lane in which the other vehicle C2 travels in the event record data 300A.
  • the display control unit 127 displays, for example, the area L1 in blue corresponding to the lighting information of the second traffic light 320.
  • the display control unit 127 displays the area L2 as the corresponding traffic guidance information 32 on the lane in which the other vehicle C3 travels in the event record data 300A, for example. In this case, for example, the display control unit 127 displays the area L2 in red in accordance with the lighting information of the third traffic light 330.
  • the event record data 400A when an accident occurs between the other vehicle C2 and the other vehicle C3, the area L1 is superimposed on the lane in which the other vehicle C2 travels, and the area L2 is overlapped with the lane in which the other vehicle C3 travels. Are superimposed.
  • the event record data 400A indicates the traffic guidance information that the other vehicle C2 should follow when the event occurs, and the traffic guidance information that the other vehicle C3 should follow when the event occurs.
  • the lighting information of the traffic signal to be followed by each other vehicle is superimposed on the lane in which each other vehicle travels.
  • the event record data it is possible to easily determine the behavior of another vehicle when an event such as an accident occurs.
  • the traffic guide information is described as a traffic light, but this is merely an example and does not limit the present invention.
  • the traffic guidance information may be a traffic sign.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating an example of a video before event detection in the event record data based on the event detection according to the present embodiment when the traffic guidance information is a traffic sign. Note that the processing at the time of event detection is the same as the processing in FIGS.
  • the event record data 300B shown in FIG. 7 includes a first traffic sign 340, a second traffic sign 350, and a third traffic sign 360.
  • the first traffic sign 340 is a traffic sign that the vehicle C1 should follow.
  • the second traffic sign 350 is a traffic sign that the other vehicle C2 should follow.
  • the third traffic sign is a traffic sign that the other vehicle C3 should follow.
  • the display control unit 127 superimposes and displays the balloon P1 as the corresponding traffic guidance information 32 at a position corresponding to the other vehicle C2 in the event record data 300B.
  • the display control unit 127 displays, for example, a traffic sign indicating “priority road” in the content of the balloon P1.
  • the display control unit 127 may display a sentence such as “the second traffic sign 350 indicates a priority road” in the content of the balloon P1.
  • the display control unit 127 superimposes and displays the balloon P2 as the corresponding traffic guidance information 32 at a position corresponding to the other vehicle C3 in the event record data 300B.
  • the display control unit 127 displays, for example, a traffic sign indicating “pause” in the content of the balloon P2.
  • the display control unit 127 may display a sentence such as “the third traffic sign 360 indicates a pause” in the content of the balloon P2.
  • the traffic sign is described as a priority road and a temporary stop, but this is merely an example and does not limit the present invention.
  • the traffic sign may be a traffic sign indicating a speed limit.
  • a traffic sign of a speed limit may be displayed on the content of the balloon, or a sentence such as “the speed limit is XX km” may be displayed.
  • the traffic guidance information is a traffic sign, the process after detecting the event will not be described because the traffic guidance information is the same as that of the traffic light.
  • the display content of the traffic sign to be followed by each other vehicle is superimposed on the lane in which each other vehicle travels.
  • the event record data it is possible to easily determine the behavior of another vehicle when an event such as an accident occurs.
  • FIG. 8 is a flowchart illustrating an example of a processing flow of the video recording control device 100 according to the present embodiment.
  • the video recording control device 100 starts recording video data captured by the camera 10 (step S101). Specifically, the video recording control device 100 obtains video data from the camera 10 by the data obtaining unit 120 and stores the video data in the buffer memory 121. Then, the video recording control device 100 proceeds to step S102.
  • step S102 If it is close to the traffic guide information (“Yes” in step S102), the video recording control device 100 proceeds to step S103 and acquires the traffic guide information. Specifically, the video recording control device 100 acquires traffic guidance information by the traffic guidance information acquisition unit 122. On the other hand, when it is not close to the traffic guidance information (“No” in step S102), the video recording control device 100 proceeds to step S109.
  • step S104 If the other vehicle is detected ("Yes" in step S104), the video recording control device 100 proceeds to step S105, and associates the traffic guidance information with the other vehicle based on the position and the moving direction of the other vehicle (step S105). Specifically, the video recording control device 100 associates the traffic guidance information with another vehicle by the traffic guidance information correspondence determination unit 130. Then, the video recording control device 100 proceeds to step S106. On the other hand, when no other vehicle is detected (“No” in step S104), the video recording control device 100 proceeds to step S109.
  • step S106 the video recording control device 100 detects an event that has occurred in another vehicle. Specifically, the video recording control device 100 detects an event that has occurred in another vehicle by the event detection unit 128.
  • step S106 If the event is detected (“Yes” in step S106), the video recording control device 100 proceeds to step S107. Then, the video recording control device 100 stores the video data before and after the event detection and the traffic guidance information associated with the detected other vehicle in the storage unit 30 as the event recording data (Step S107). Specifically, the video recording control device 100 stores the event recording data in the storage unit 30 by the storage control unit 123. Then, the video recording control device 100 proceeds to step S108. On the other hand, if no event has been detected (“No” in step S106), the process proceeds to step S108.
  • step S108 If the recording is not to be ended (“No” in step S108), the video recording control device 100 returns to step S102 and continues the processing in FIG. On the other hand, when the recording ends (“Yes” in step S108), the video recording control device 100 ends the processing in FIG.
  • step S109 the video recording control device 100 detects an event that has occurred in another vehicle. Specifically, the video recording control device 100 detects an event that has occurred in another vehicle by the event detection unit 128.
  • step S109 When an event is detected (“Yes” in step S109), the video recording control device 100 stores video data before and after the event is detected in the storage unit 30 as event recording data. Specifically, the video recording control device 100 stores the event recording data in the storage unit 30 by the storage control unit 123. Then, the video recording control device 100 proceeds to step S108, and executes the above-described processing. On the other hand, when no event is detected (“No” in step S109), the video recording control device 100 proceeds to step S108 and executes the above-described processing.

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Abstract

映像記録制御装置（１００）は、自車両の周囲を撮影するカメラ（１０）が撮影した映像データを取得するデータ取得部（１２０）と、カメラ（１０）が撮影している方向に存在する交通案内情報を取得する交通案内情報取得部（１２２）と、データ取得部（１２０）が取得した映像データから他車両を認識し、認識した他車両の位置および移動方向を検出する他車両情報検出部（１２５）と、他車両情報検出部（１２５）が検出した他車両の位置および移動方向に基づいて、他車両が従うべき交通案内情報を対応付ける交通案内情報対応判断部（１３０）と、他車両が関係するイベントを検出するイベント検出部（１２８）と、イベント検出部（１２８）がイベントを検出した場合、イベントの発生時点を少なくとも含む期間の映像データに、交通案内情報対応判断部（１３０）が判断した他車両が従うべき交通案内情報を含めて保存する記憶制御部（１２３）と、を備える。

Description

映像記録制御装置、映像記録システム、映像記録方法、および映像記録制御プログラム
　本発明は、映像記録制御装置、映像記録システム、映像記録方法、および映像記録制御プログラムに関する。
　自車両の運転状況に基づいてイベントを検出し、イベント情報を記録する技術が知られている(例えば、特許文献１)。
特開２０１２－６９０５１号公報
　特許文献１では、信号機情報を取得して信号無視の可能性を検出し、信号無視の可能性が高い場合にイベント情報を記録している。具体的には、特許文献１に記載の技術は、自車両が信号無視を行った場合にイベント発生と判断されるため、イベント記録データからは、他の車両が、他の車両が従うべき信号機に対してどのような挙動を行ったのか判断ができない。このため、特許文献１の技術は、自車両の過失を立証することはできるが、他車両の過失を立証できない可能性がある。また、特許文献１には、自車両がイベント(事故)の当事者ではない第三者として、他車両間で発生したイベントに対する情報を提供する技術について開示されていない。
　そこで、本発明は、事故などのイベント発生時の他車両の挙動を容易に判別することのできる、映像記録制御装置、映像記録システム、映像記録方法、および映像記録制御プログラムを提供することを課題とする。
　本発明の映像記録制御装置は、自車両の周囲を撮影するカメラが撮影した映像データを取得するデータ取得部と、前記カメラが撮影している方向に存在する交通案内情報を取得する交通案内情報取得部と、前記データ取得部が取得した映像データから他車両を認識し、認識した前記他車両の位置および移動方向を検出する他車両情報検出部と、前記他車両情報検出部が検出した前記他車両の位置および移動方向に基づいて、前記他車両が従うべき交通案内情報を対応付ける交通案内情報対応判断部と、前記他車両が関係するイベントを検出するイベント検出部と、前記イベント検出部がイベントを検出した場合、イベントの発生時点を少なくとも含む期間の映像データに、前記交通案内情報対応判断部が判断した前記他車両が従うべき交通案内情報を含めて保存する記憶制御部と、を備える。
　本発明の映像記録システムは、本発明の映像記録制御装置と、自車両の周囲を撮影するカメラと、前記カメラが撮影した映像データを保存する記憶部と、を備える。
　本発明の映像記録方法は、自車両の周囲を撮影するカメラが撮影した映像データを取得するデータ取得ステップと、前記カメラが撮影している方向に存在する交通案内情報を取得する交通案内情報取得ステップと、前記データ取得ステップにおいて取得された映像データから他車両を認識し、認識した前記他車両の位置および移動方向を検出する他車両情報検出ステップと、前記他車両情報検出ステップにおいて検出された前記他車両の位置および移動方向に基づいて、前記他車両が従うべき交通案内情報を対応付ける交通案内情報対応判断ステップと、前記他車両が関係するイベントを検出するイベント検出ステップと、前記イベント検出ステップにおいてイベントが検出された場合、イベントの発生時点を少なくとも含む期間の映像データに、前記交通案内情報対応判断ステップにおいて判断された前記他車両が従うべき交通案内情報を含めて保存する記録制御ステップと、を含む。
　本発明の映像記録制御プログラムは、自車両の周囲を撮影するカメラが撮影した映像データを取得するデータ取得ステップと、前記カメラが撮影している方向に存在する交通案内情報を取得する交通案内情報取得ステップと、前記データ取得ステップにおいて取得された映像データから他車両を認識し、認識した前記他車両の位置および移動方向を検出する他車両情報検出ステップと、前記他車両情報検出ステップにおいて検出された前記他車両の位置および移動方向に基づいて、前記他車両が従うべき交通案内情報を対応付ける交通案内情報対応判断ステップと、前記他車両が関係するイベントを検出するイベント検出ステップと、前記イベント検出ステップにおいてイベントが検出された場合、イベントの発生時点を少なくとも含む期間の映像データに、前記交通案内情報対応判断ステップにおいて判断された前記他車両が従うべき交通案内情報を含めて保存する記録制御ステップと、をコンピュータに実行させる。
　本発明によれば、事故などのイベント発生時の他車両の挙動を容易に判別することができる。
図１は、本実施形態に係る映像記録システムの構成の一例を示すブロック図である。 図２は、自車両と、他車両とを説明するための模式図である。 図３は、本実施形態に係るイベント検出に基づくイベント記録データの、イベント検出前の映像の一例を示す図である。 図４は、本実施形態に係るイベント検出に基づくイベント記録データの、イベント検出時の映像の一例を示す図である。 図５は、本実施形態に係るイベント検出に基づくイベント記録データの、イベント検出前の映像の一例を示す図である。 図６は、本実施形態に係るイベント検出に基づくイベント記録データの、イベント検出時の映像の一例を示す図である。 図７は、本実施形態に係るイベント検出に基づくイベント記録データの、イベント検出前の映像の一例を示す図である。 図８は、本実施形態に係る映像記録制御装置の処理の流れの一例を示すフローチャートである。
　以下、添付図面を参照して、本発明に係る実施形態を詳細に説明する。なお、この実施形態により本発明が限定されるものではなく、また、実施形態が複数ある場合には、各実施形態を組み合わせて構成するものも含む。
　［実施形態］
　図１を用いて、本実施形態に係る映像記録システムの構成について説明する。図１は、本実施形態に係る映像記録システムの構成の一例を示すブロック図である。
　図１に示すように、映像記録システム１は、カメラ１０と、マイクロフォン２０と、記憶部３０と、操作部４０と、表示部５０と、センサ部６０と、ＧＰＳ（Global　Positioning　System）受信部７０と、ＴＳＰＳ（Traffic　Signal　Prediction　System）受信部８０と、映像記録制御装置１００と、を備える。映像記録システム１は、例えば、車両に搭載されるドライブレコーダとして、他車両の事故などのイベントを記録する。映像記録システム１は、単体のドライブレコーダであってもよく、例えば、ナビゲーション装置や車両に装着されている他のシステムの機能として実現されてもよい。
　図２は、自車両と、他車両とを説明するための模式図である。図２は、交差点などで、自車両Ｃ１と、他車両Ｃ２と、他車両Ｃ３とが交差点で停車している様子を示している。映像記録システム１は、例えば、自車両Ｃ１に搭載されている。この場合、映像記録システム１は、自車両Ｃ１の前方に停車している、他車両Ｃ２と、他車両Ｃ３とを含む範囲を撮影する。そして、映像記録システム１は、他車両Ｃ２と、他車両Ｃ３など、他車両間で発生する事故などのイベントを記録する。以下では、自車両Ｃ１に搭載された映像記録システム１が、他車両Ｃ２と、他車両Ｃ３との間で発生したイベントを撮影し、撮影したイベントを記録するものとして説明するが、これは例示であり、本発明を限定するものではない。
　カメラ１０は、自車両Ｃ１の周囲の映像を撮影する。カメラ１０は、例えば、自車両Ｃ１の前方（進行方向）の映像を撮影する。カメラ１０は、自車両Ｃ１の周囲の映像を撮影してもよい。カメラ１０は、撮影した映像データに撮影した日時および場所を特定できるような、タイムスタンプや緯度経度情報などの情報を付加してもよい。カメラ１０は、例えば、ドライブレコーダに搭載されたカメラで実現することができる。カメラ１０は、撮影した映像データをデータ取得部１２０に出力する。
　マイクロフォン２０は、自車両Ｃ１の周囲の音声を検出する。マイクロフォン２０は、例えば、自車両Ｃ１の周囲で発生した交通事故などにおける車両の衝突音や、人物の音声を取得する。マイクロフォン２０は、検出した音声データに検出した日時を特定できるような、タイムスタンプなどの時間に関する情報を付加してもよい。マイクロフォン２０は、一般的なマイクロフォンで実現することができる。マイクロフォン２０は、取得した音声をデータ取得部１２０に出力する。
　記憶部３０は、例えば、映像記録制御装置１００の各部を実現させるためのプログラムを記憶している。記憶部３０は、例えば、ＲＡＭ（Random　Access　Memory）、ＲＯＭ（Read　Only　Memory）、フラッシュメモリ（Flash　Memory）などの半導体メモリ素子、または、ハードディスク、ソリッドステートドライブ、光ディスクなどの記憶装置で実現することができる。記憶部３０は、例えば、車両認識辞書３３と、地図情報３４とを記憶しており、イベントが検出されたときは、イベント記録データ３１と、対応交通案内情報３２とを記憶する。記憶部３０は、複数の異なるメモリ等で構成されてもよい。また、地図情報３４は、ナビゲーション装置や他の装置に記憶されている地図情報を利用してもよい。
　イベント記録データ３１は、他車両間で発生した事故などのイベントを含む映像データである。イベント記録データ３１は、事故に限定されず、その他のイベントの映像であってもよい。
　対応交通案内情報３２は、具体的には後述するが、イベント記録データ３１に含まれる他車両が従うべき交通案内情報である。交通案内情報は、例えば、信号機や、交通標識に関する情報である。
　車両認識辞書３３は、映像記録制御装置１００が映像データに含まれている物体から車両を認識するための辞書データである。すなわち、映像記録制御装置１００は、車両認識辞書３３に基づいて、映像データから車両を検出する。具体的には、映像記録制御装置１００は、車両認識辞書３３に含まれる形状データと、映像データに含まれる物体の形状とを比較することで、映像データに含まれる車両を検出する。なお、映像記録制御装置１００が他車両を検出する方法は、これに限定されない。映像記録制御装置１００は、その他の周知の方法を用いて、他車両を検出してもよい。
　地図情報３４は、道路や施設に関する情報に加えて、道路に対応する交通案内情報を含む情報である。例えば、交差点等における進行方向毎の信号機の有無、一時停止標識の有無や、制限速度情報などの情報を含む。
　操作部４０は、映像記録制御装置１００に対するユーザからの各種の操作を受け付ける。ユーザからの操作には、例えば、記憶部３０が記憶しているイベント記録データ３１を再生するための操作が含まれる。操作部４０は、例えば、物理的なボタンや、表示部５０に設けられたタッチパネルで実現することができる。
　表示部５０は、各種の映像を表示する。表示部５０は、例えば、記憶部３０が記憶しているイベント記録データ３１を表示する。表示部５０は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Liquid　Crystal　Display）または有機ＥＬ（Organic　Electro-Luminescence）ディスプレイなどを含むディスプレイである。なお、表示部５０は、これらに限定されるものではない。
　センサ部６０は、自車両Ｃ１の各種の情報を検出する。センサ部６０は、例えば、加速度センサであり、自車両Ｃ１に加わった加速度を検出する。センサ部６０は、例えば、ジャイロセンサであり、自車両Ｃ１の姿勢に関する情報を検出する。センサ部６０は、検出結果をイベント検出部１２８に出力する。
　ＧＰＳ受信部７０は、ＧＰＳ受信回路、ＧＰＳ受信アンテナなどから構成されており、ＧＰＳ信号を受信する。ＧＰＳ受信部７０は、受信したＧＰＳ信号を現在位置算出部１２９に出力する。
　ＴＳＰＳ受信部８０は、自車両Ｃ１の周囲に存在する信号機に関する情報を取得する。ＴＳＰＳ受信部８０は、例えば、信号情報活用運転支援システムから自車両Ｃ１の周囲に存在する信号機に関する情報を取得する。ＴＳＰＳ受信部８０は、取得した信号機に関する情報を交通案内情報取得部１２２に出力する。
　映像記録制御装置１００は、データ取得部１２０と、バッファメモリ１２１と、交通案内情報取得部１２２と、記憶制御部１２３と、再生制御部１２４と、他車両情報検出部１２５と、操作制御部１２６と、表示制御部１２７と、イベント検出部１２８と、現在位置算出部１２９と、交通案内情報対応判断部１３０と、映像データ処理部１３１とを備える。映像記録制御装置１００が備える各部は、例えば、ＣＰＵ(Central　Processing　Unit)を含む電子的な回路で実現することができる。また、映像記録制御装置１００が備える各部は、バス１１０を介して互いに接続されている。
　データ取得部１２０は、映像記録制御装置１００の外部から各種のデータを取得する。データ取得部１２０は、例えば、カメラ１０からカメラ１０が撮影した映像データを取得する。データ取得部１２０は、例えば、マイクロフォン２０からマイクロフォン２０が検出した音声データを取得する。なお、データ取得部１２０が取得するデータはこれらに限定されるものではない。
　バッファメモリ１２１は、各種のデータを一時的に記憶する。バッファメモリ１２１は、例えば、カメラ１０が撮影した映像データを一時的に記憶する。バッファメモリ１２１は、例えば、マイクロフォン２０が検出した音声データを一時的に記憶する。なお、バッファメモリ１２１が記憶するデータはこれらに限定されるものではない。
　交通案内情報取得部１２２は、現在位置算出部１２９が算出した現在位置に基づき、地図情報３４から、自車両Ｃ１の周囲に存在している交通案内情報を取得する。カメラ１０が自車両Ｃ１の進行方向を撮影する場合、交通案内情報取得部１２２は、自車両Ｃ１の進行方向、言い換えるとカメラ１０が撮影した方向に存在している交通案内情報を取得する。交通案内情報取得部１２２は、ＴＳＰＳ受信部８０から、自車両Ｃ１の周囲に存在する信号機に関する情報を取得する。また、交通案内情報取得部１２２は、地図情報３４から、自車両Ｃ１の周囲に存在する交通標識に関する情報を取得する。交通案内情報取得部１２２は、少なくともカメラ１０が撮影した方向に存在している交通案内情報を取得すればよい。例えば、図２においては、自車両Ｃ１に搭載されたカメラ１０の撮影方向には、第一交通案内２１０と、第二交通案内２２０と、第三交通案内２３０とが含まれている。ここで、第一交通案内２１０は、自車両Ｃ１が従うべき交通案内である。第二交通案内２２０は、他車両Ｃ２が従うべき交通案内である。第三交通案内２３０は、他車両Ｃ３が従うべき交通案内である。第一交通案内２１０から第三交通案内２３０は、例えば、対応する車両が従うべき交通標識や、信号機のことを意味している。図２に示す例の場合、交通案内情報取得部１２２は、第一交通案内２１０から第三交通案内２３０に関する情報を取得する。
　第一交通案内２１０から第三交通案内２３０が信号機である場合、交通案内情報取得部１２２は、例えば、各信号機の点灯色に関する点灯情報を取得する。この場合、交通案内情報取得部１２２は、例えば、ＴＳＰＳ受信部８０が受信したＴＳＰＳ信号に基づいて、各信号機の点灯色に関する情報を取得する。また、交通案内情報取得部１２２は、カメラ１０が撮影した映像データに基づいて、各信号機の点灯色に関する情報を取得してもよい。また、交通案内情報取得部１２２は、カメラ１０が撮影した映像データと、映像データに付加された時間に関する情報に基づいて、信号情報活用運転支援システムからその時間の信号機の点灯色に関する情報を取得してもよい。
　第一交通案内２１０から第三交通案内２３０が交通標識である場合、交通案内情報取得部１２２は、地図情報３４から、各交通標識に関する情報を取得する。具体的には、交通案内情報取得部１２２は、交通標識に関する情報として、例えば、一時停止、優先道路、一方通行、速度制限に関する情報を取得する。交通案内情報取得部１２２は、例えば、各交通標識に関する情報を、ＧＰＳ受信部７０が受信したＧＰＳ信号に基づいて取得する。なお、交通案内情報取得部１２２が取得する交通標識に関する情報は上記に限定されるものではない。
　記憶制御部１２３は、例えば、カメラ１０が撮影した映像データをバッファメモリ１２１に記憶する。記憶制御部１２３は、例えば、マイクロフォン２０が検出した音声データをバッファメモリ１２１に記憶する。記憶制御部１２３は、例えば、少なくともイベント検出部１２８が検出したイベント発生時点を含む映像データを、イベント記録データ３１として記憶部３０に記憶する。この場合、記憶制御部１２３は、例えば、イベント発生前の映像データをバッファメモリ１２１から読み出して、イベント発生前からイベント発生時の様子を含む映像データを、イベント記録データ３１として記憶部３０に記憶する。記憶制御部１２３は、カメラ１０が撮影した映像データを、バッファメモリ１２１を介して記憶部３０に上書き可能な状態で記憶し、イベント検出部１２８がイベントを検出した場合に、イベント記録データ３１を上書き禁止状態で記憶部３０に記憶させるようにしてもよい。記憶制御部１２３は、記憶したイベント記録データ３１を、改竄不可のデータとして記憶してもよく、一定期間の削除を禁止したデータとして記憶してもよい。
　具体的には、記憶制御部１２３は、例えば、イベント検出部１２８がイベントを検出した場合、イベントの発生時点を少なくとも含む期間の映像データに、交通案内情報対応判断部１３０が判断した他車両が従うべき交通案内情報を含めて記憶部３０に記憶する。記憶制御部１２３は、他車両が従うべき交通案内情報を、イベントの発生時点を少なくとも含む期間の映像データと位置関係が整合した別の映像データである、対応交通案内情報３２として記憶部３０に記憶する。記憶制御部１２３は、イベントの発生時点を少なくとも含む期間の映像データと、対応交通案内情報３２とを、少なくとも、イベントの発生時点を少なくとも含む期間の映像データのみの再生が可能なように記憶部３０に記憶する。記憶制御部１２３は、イベントの発生時点を少なくとも含む期間の映像データに、他車両が従うべき交通案内情報である対応交通案内情報３２を含めた再生が可能なように記憶部３０に記憶する。言い換えると、記憶制御部１２３は、イベント記録データ３１と、対応交通案内情報３２とを、例えば、それぞれ独立に記憶部３０に記憶する。
　再生制御部１２４は、例えば、操作制御部１２６からの指示に従って、イベント記録データ３１を再生する。再生制御部１２４は、例えば、対応交通案内情報３２とは独立にイベント記録データ３１を再生する。再生制御部１２４は、例えば、イベント記録データ３１に対応交通案内情報３２を重畳させて再生する。再生制御部１２４は、例えば、イベント記録データ３１の再生データを表示制御部１２７に出力する。再生制御部１２４は、例えば、イベント記録データ３１に対応交通案内情報３２を重畳させた再生データを表示制御部１２７に出力する。
　他車両情報検出部１２５は、例えば、データ取得部１２０がカメラ１０から取得した映像データに含まれる他車両を認識する。具体的には、他車両情報検出部１２５は、例えば、車両認識辞書３３に基づいて、データ取得部１２０がカメラ１０から取得した映像データに含まれる他車両を認識する。他車両情報検出部１２５は、車両認識辞書３３に限らず、その他の周知の方法で他車両を検出してもよい。他車両情報検出部１２５は、例えば、認識した他車両の位置および移動方向を検出する。また、他車両情報検出部１２５は、認識した他車両の移動推移をさらに検出する。他車両情報検出部１２５は、例えば、検出結果をイベント検出部１２８に出力する。他車両情報検出部１２５は、他車両の認識を、イベント記録データに対して行うこととしてもよい。
　操作制御部１２６は、例えば、操作部４０がユーザから受け付けた、イベント記録データ３１の再生に関する操作信号を受け付ける。操作制御部１２６は、例えば、操作信号に基づいて、再生制御部１２４にイベント記録データ３１を再生させる。また、操作制御部１２６は、操作部４０がユーザから受け付けた、イベント記録指示に関する操作信号を受け取る。操作制御部１２６がイベント記録指示に関する操作信号を受け取った場合、記憶制御部１２３は、イベント記録指示に関する操作信号を受け取った時点をイベント発生時点として、イベント発生時点を含む映像データを、イベント記録データ３１として記憶部３０に記憶する。
　表示制御部１２７は、例えば、表示部５０に映像を表示する。表示制御部１２７は、例えば、再生制御部１２４の制御に従って、イベント記録データ３１を表示部５０に表示する。表示制御部１２７は、例えば、再生制御部１２４の制御に従って、イベント記録データ３１に対応交通案内情報３２を重畳させた映像を表示部５０に表示する。
　イベント検出部１２８は、例えば、他車両が関係するイベントを検出する。イベント検出部１２８は、例えば、他車両が従うべき交通案内を従わなかった場合に、イベントとして検出する。イベント検出部１２８は、例えば、他車両間で発生した交通事故をイベントとして検出する。イベント検出部１２８は、例えば、他車両情報検出部１２５が認識した他車両の移動推移に基づいて、他車両が関連するイベントを検出する。イベント検出部１２８は、例えば、他車両情報検出部１２５が認識した他車両の移動推移に加えて、マイクロフォン２０が検出した音声データに基づいて他車両が関連するイベントを検出する。この場合、イベント検出部１２８は、例えば、マイクロフォン２０が検出した人の叫び声や衝突音に基づいて、他車両が関連するイベントを検出する。イベント検出部１２８は、例えば、他車両情報検出部１２５が認識した他車両の移動推移に加えて、センサ部６０が検出した自車両に加わった加速度に基づいて、他車両および自車両が関連するイベントを検出する。この場合、イベント検出部１２８は、例えば、センサ部６０が検出した急ブレーキなどに起因する負の加速度を検出した場合に、他車両および自車両が関連するイベントを検出する。イベントとして検出される他車両の推移とは、例えば、他車両情報検出部１２５が認識している他車両が、移動中に急に停止した場合などである。
　現在位置算出部１２９は、ＧＰＳ受信部７０からＧＰＳ信号を取得する。現在位置算出部１２９は、例えば、ＧＰＳ信号に基づいて、自車両の現在位置を算出する。
　交通案内情報対応判断部１３０は、例えば、他車両情報検出部１２５が検出した他車両の位置および移動方向に基づいて、交通案内情報取得部１２２が取得した、他車両が従うべき交通案内情報を、他車両に対応付ける。具体的には、交通案内情報対応判断部１３０は、例えば、他車両が従うべき交通案内情報を、他車両に視覚的に対応付ける。交通案内情報対応判断部１３０は、対応付けた交通案内情報を記憶制御部１２３に出力する。
　映像データ処理部１３１は、例えば、カメラ１０が撮影した映像データに対して各種の処理を施す。映像データ処理部１３１は、例えば、イベントの発生時点を少なくとも含む期間の映像データと位置関係が整合した別の映像データとして保存されている交通案内情報を、イベント発生時点の映像データに重畳させる。
　図３と、図４とを用いて、映像記録システム１の具体的な処理について説明する。図３は、本実施形態に係るイベント検出に基づいて記憶されたイベント記録データの、イベント検出前の映像の一例を示す図である。図４は、本実施形態に係るイベント検出に基づいて記憶されたイベント記録データの、イベント検出時の映像の一例を示す図である。
　図３に示すイベント記録データ３００は、図２において、自車両Ｃ１が前方に位置する他車両Ｃ２と、他車両Ｃ３とを撮影したイベント検出前の映像データである。
　イベント記録データ３００には、交通案内情報として、第一信号機３１０と、第二信号機３２０と、第三信号機３３０が含まれている。言い換えると、自車両Ｃ１の進行方向であり、自車両Ｃ１に搭載されたカメラ１０の撮影方向に、少なくとも第一信号機３１０、第二信号機３２０、第三信号機３３０を含む信号機が存在していることが、地図情報３４から判断できる。この場合、交通案内情報取得部１２２は、第一信号機３１０から第三信号機３３０の点灯情報を取得する。ここでは、交通案内情報取得部１２２は、第一信号機３１０及び第二信号機３２０の点灯色が青、第三信号機３３０の点灯色が赤であることを取得したものとする。
　イベント記録データ３００においては、他車両情報検出部１２５の認識処理によって、他車両が認識され、映像データを構成するフレーム間の他車両位置に基づき、他車両の移動推移を検出している。図３および図４においては、他車両として他車両Ｃ２および他車両Ｃ３が検出されている。
　交通案内情報対応判断部１３０は、他車両Ｃ２に対して第二信号機３２０の点灯情報を対応付ける。図３に示す例の場合、交通案内情報対応判断部１３０は、図３に示す映像が撮影された時点において、他車両Ｃ２に対して第二信号機３２０の点灯情報が青色であることを対応付ける。交通案内情報対応判断部１３０は、他車両Ｃ３に対して第三信号機３３０の点灯情報を対応付ける。図３に示す例の場合、交通案内情報対応判断部１３０は、図３に示す映像が撮影された時点において、他車両Ｃ３に対して第三信号機３３０の点灯情報が赤色であることを対応付ける。各他車両に対応付けられた交通案内情報は、記憶制御部１２３によって、記憶部３０に対応交通案内情報３２として記憶される。
　そして、図３に示すように、表示制御部１２７は、例えば、イベント記録データ３００における他車両Ｃ２に対応する位置に、対応交通案内情報３２として吹き出しＰ１を重畳させて表示する。この場合、表示制御部１２７は、例えば、吹き出しＰ１を第二信号機３２０の点灯情報に対応させて青色に表示させる。また、表示制御部１２７は、例えば、吹き出しＰ１の中身に「第二信号機３２０の点灯色は青色です」といったような文章を表示してもよい。
　また、表示制御部１２７は、例えば、イベント記録データ３００における他車両Ｃ３に対応する位置に、対応交通案内情報３２として吹き出しＰ２を重畳させて表示する。この場合、表示制御部１２７は、例えば、吹き出しＰ２を第三信号機３３０の点灯情報に対応させて赤色に表示させる。また、表示制御部１２７は、例えば、吹き出しＰ２の中身に「第三信号機３３０の点灯色は赤色です」といったような文章を表示してもよい。
　図４に示すイベント記録データ４００は、図２において、自車両Ｃ１が前方に位置する他車両Ｃ２と、他車両Ｃ３とを撮影したイベント検出時の映像データである。
　イベント記録データ４００には、他車両Ｃ２と、他車両Ｃ３との間で事故が発生した場合において、他車両Ｃ２に対応する位置に吹き出しＰ１が重畳され、他車両Ｃ３に対応する位置に吹き出しＰ２が重畳されている。言い換えれば、イベント記録データ４００には、イベント発生時に他車両Ｃ２が従うべき交通案内情報と、他車両Ｃ３が従うべき交通案内情報とが示されている。そして、図４には、他車両Ｃ３が第三信号機３３０の表示に従わなかったことが示されている。この場合、イベント検出部１２８は、他車両Ｃ３が第三信号機３３０を無視し、他車両Ｃ２との間で事故が発生したことをイベントとして検出している。そして、記憶制御部１２３が、イベント検出部１２８がイベントを検出した時を含む所定期間（例えば、５秒間）前の映像を記録することで、例えば、他車両Ｃ３が第三信号機３３０の表示を無視し、他車両Ｃ２との間で発生する事故を記録することができる。例えば、記憶制御部１２３は、他車両Ｃ３が第三信号機３３０の表示を従わなかった時から、他車両Ｃ２との間で事故が発生するまでの映像を記録すればよい。記憶制御部１２３は、イベントが発生する前の映像はバッファメモリ１２１から読み出せばよい。
　図３と、図４とでは、イベント検出部１２８は、他車両間の事故をイベントとして検出したが、これは例示であり、本発明を限定するものではない。他車両と、人物などの物体との事故をイベントして検出してもよい。この場合、交通案内情報対応判断部１３０は、人物に対し、人物が従うべき交通案内情報を対応付けてもよい。これにより、イベント記録データを確認することによって、事故のイベントの発生時に他車両と、人物との挙動を容易に判別することができる。
　上述のとおり、本実施形態におけるイベント記録データには、イベント発生時における各他車両が従うべき信号機の点灯情報が重畳されている。これにより、イベント記録データを確認することによって、事故などのイベント発生時に他車両の挙動を容易に判別することができる。
　なお、図３と、図４とには、他車両として他車両Ｃ２と、他車両Ｃ３との２台の他車両が示されているが、これは例示であり、本発明を限定するものではない。本発明は、例えば、他車両が１台のみの単独事故や、他車両が３台以上の更に複数台の車両がからむイベントであっても各他車両の挙動を容易に判別することができる。
　また、図３と、図４とでは、他車両が従うべき交通案内情報を吹き出しとして示したが、これは例示あり、本発明を限定するものではない。
　図５と、図６とを用いて、映像記録システム１の図３と、図４とは異なる処理について説明する。図５は、図３とは異なる、本実施形態に係るイベント検出に基づくイベント記録データの、イベント検出前の映像の一例を示す図である。図６は、図４とは異なる、本実施形態に係るイベント検出に基づくイベント記録データの、イベント検出時の映像の一例を示す図である。
　図５に示すように、表示制御部１２７は、例えば、イベント記録データ３００Ａにおける他車両Ｃ２が走行する車線に、対応交通案内情報３２として領域Ｌ１を重畳させて表示する。この場合、表示制御部１２７は、例えば、領域Ｌ１を第二信号機３２０の点灯情報に対応させて青色に表示させる。
　また、表示制御部１２７は、例えば、イベント記録データ３００Ａにおける他車両Ｃ３が走行する車線に、対応交通案内情報３２として領域Ｌ２を重畳させて表示する。この場合、表示制御部１２７は、例えば、領域Ｌ２を第三信号機３３０の点灯情報に対応させて赤色に表示させる。
　イベント記録データ４００Ａには、他車両Ｃ２と、他車両Ｃ３との間で事故が発生した場合において、他車両Ｃ２が走行する車線に領域Ｌ１が重畳され、他車両Ｃ３が走行する車線に領域Ｌ２が重畳されている。言い換えれば、イベント記録データ４００Ａには、イベント発生時に他車両Ｃ２が従うべき交通案内情報と、他車両Ｃ３が従うべき交通案内情報とが示されている。
　上述のとおり、図５と、図６とで示す例では、各他車両が走行する車線に、それぞれの他車両が従うべき信号機の点灯情報を重畳させている。これにより、イベント記録データを確認することによって、事故などのイベント発生時に他車両の挙動を容易に判別することができる。
　図３から図６では、交通案内情報は信号機であるものとして説明したが、これは例示であり、本発明を限定するものではない。上述のとおり、本実施形態では、交通案内情報は交通標識であってもよい。
　図７を用いて、交通案内情報が標識である場合の処理について説明する。図７は、本実施形態に係るイベント検出に基づくイベント記録データの、交通案内情報が交通標識である場合のイベント検出前の映像の一例を示す図である。なお、イベント検出時の処理については、図４及び図６の処理と同様なので説明は省略する。
　図７に示すイベント記録データ３００Ｂには、第一交通標識３４０と、第二交通標識３５０と、第三交通標識３６０とが含まれている。第一交通標識３４０は、自車両Ｃ１が従うべき交通標識である。第二交通標識３５０は、他車両Ｃ２が従うべき交通標識である。第３交通標識は他車両Ｃ３が従うべき交通標識である。
　交通案内情報対応判断部１３０は、他車両Ｃ２に対して第二交通標識３５０の交通案内情報を対応付ける。図７に示す例の場合、交通案内情報対応判断部１３０は、例えば、第二交通標識３５０が「優先道路」を示している場合、他車両Ｃ２に対して第二交通標識３５０の交通案内情報が「優先道路」であることを対応付ける。交通案内情報対応判断部１３０は、他車両Ｃ３に対して第三交通標識３６０の交通案内情報を対応付ける。図７に示す例の場合、交通案内情報対応判断部１３０は、例えば、第三交通標識が「一時停止」を示している場合、他車両Ｃ３に対して第三信号機３３０の交通案内情報が「一時停止」であることを対応付ける。
　そして、図７に示すように、表示制御部１２７は、例えば、イベント記録データ３００Ｂにおける他車両Ｃ２に対応する位置に、対応交通案内情報３２として吹き出しＰ１を重畳させて表示する。この場合、表示制御部１２７は、例えば、吹き出しＰ１の中身に「優先道路」を示す交通標識を表示させる。また、表示制御部１２７は、例えば、吹き出しＰ１の中身に「第二交通標識３５０は優先道路を示しています」といったような文章を表示してもよい。
　また、表示制御部１２７は、例えば、イベント記録データ３００Ｂにおける他車両Ｃ３に対応する位置に、対応交通案内情報３２として吹き出しＰ２を重畳させて表示する。この場合、表示制御部１２７は、例えば、吹き出しＰ２の中身に「一時停止」を示す交通標識を表示させる。また、表示制御部１２７は、例えば、吹き出しＰ２の中身に「第三交通標識３６０は一時停止を示しています」といったような文章を表示してもよい。
　図７では、交通標識は優先道路と、一時停止であるものとして説明したが、これは例示であり、本発明を限定するものではない。交通標識は、制限速度を表示する交通標識であってもよい。この場合、吹き出しの中身には制限速度の交通標識を表示させてもよいし、「制限速度はＸＸｋｍです」といったような文章を表示してよい。なお、交通案内情報が交通標識であってもイベントを検出した後の処理については、交通案内情報が信号機と同じであるので説明を省略する。
　上述のとおり、図７に示す例では、各他車両が走行する車線に、それぞれの他車両が従うべき交通標識の表示内容を重畳させている。これにより、イベント記録データを確認することによって、事故などのイベント発生時に他車両の挙動を容易に判別することができる。
　［映像記録制御装置１００の処理］
　図８を用いて、本実施形態に係る映像記録制御装置１００の処理について説明する。図８は、本実施形態に係る映像記録制御装置１００の処理の流れの一例を示すフローチャートである。
　まず、映像記録制御装置１００は、カメラ１０によって撮影された映像データの記録を開始する（ステップＳ１０１）。具体的には、映像記録制御装置１００は、データ取得部１２０によって、カメラ１０から映像データを取得し、バッファメモリ１２１に記憶する。そして、映像記録制御装置１００は、ステップＳ１０２に進む。
　ステップＳ１０２では、映像記録制御装置１００は、信号機などの交通案内情報に近接しているか否かを判定する。具体的には、映像記録制御装置１００は、現在位置算出部１２９がＧＰＳ受信部７０から取得したＧＰＳ信号に基づいて現在位置を算出し、算出した現在位置の周辺に信号機などの交通案内情報があるか否かを判定する。
　交通案内情報に近接している場合（ステップＳ１０２の「Ｙｅｓ」）、映像記録制御装置１００は、ステップＳ１０３に進み、交通案内情報を取得する。具体的には、映像記録制御装置１００は、交通案内情報取得部１２２によって交通案内情報を取得する。一方、交通案内情報に近接していない場合（ステップＳ１０２の「Ｎｏ」）、映像記録制御装置１００は、ステップＳ１０９に進む。
　交通案内情報を取得した場合（ステップＳ１０３の「Ｙｅｓ」）、映像記録制御装置１００は、ステップＳ１０４に進み、他車両を検出判定する。具体的には、映像記録制御装置１００は、他車両情報検出部１２５によって他車両を検出する。一方、交通案内情報を取得しなかった場合（ステップＳ１０３の「Ｎｏ」）、映像記録制御装置１００は、ステップＳ１０９に進む。
　他車両を検出した場合（ステップＳ１０４の「Ｙｅｓ」）、映像記録制御装置１００は、ステップＳ１０５に進み、他車両の位置および移動方向から交通案内情報を他車両に対応付ける（ステップＳ１０５）。具体的には、映像記録制御装置１００は、交通案内情報対応判断部１３０によって、他車両に交通案内情報を対応付ける。そして、映像記録制御装置１００は、ステップＳ１０６に進む。一方、他車両を検出しなかった場合（ステップＳ１０４の「Ｎｏ」）、映像記録制御装置１００は、ステップＳ１０９に進む。
　ステップＳ１０６では、映像記録制御装置１００は、他車両に発生したイベントを検出する。具体的には、映像記録制御装置１００は、イベント検出部１２８によって他車両に発生したイベントを検出する。
　イベントが検出された場合（ステップＳ１０６の「Ｙｅｓ」）、映像記録制御装置１００は、ステップＳ１０７に進む。そして、映像記録制御装置１００は、イベント検出前後の映像データと、検出された他車両に対応付けた交通案内情報とをイベント記録データとして記憶部３０に保存する（ステップＳ１０７）。具体的には、映像記録制御装置１００は、記憶制御部１２３によって、イベント記録データを記憶部３０に保存する。そして、映像記録制御装置１００は、ステップＳ１０８に進む。一方、イベントが検出されなかった場合（ステップＳ１０６の「Ｎｏ」）、ステップＳ１０８に進む。
　記録を終了しない場合（ステップＳ１０８の「Ｎｏ」）、映像記録制御装置１００は、ステップＳ１０２に戻り、図８の処理を継続する。一方、記録を終了する場合（ステップＳ１０８の「Ｙｅｓ」）、映像記録制御装置１００は、図８の処理を終了する。
　また、ステップＳ１０９では、映像記録制御装置１００は、他車両に発生したイベントを検出する。具体的には、映像記録制御装置１００は、イベント検出部１２８によって他車両に発生したイベントを検出する。
　イベントが検出された場合（ステップＳ１０９の「Ｙｅｓ」）、映像記録制御装置１００は、イベント検出前後の映像データをイベント記録データとして記憶部３０に保存する。具体的には、映像記録制御装置１００は、記憶制御部１２３によって、イベント記録データを記憶部３０に保存する。そして、映像記録制御装置１００は、ステップＳ１０８に進み、上述した処理を実行する。一方、イベントが検出されなかった場合（ステップＳ１０９の「Ｎｏ」）、映像記録制御装置１００は、ステップＳ１０８に進み、上述した処理を実行する。
　以上、本発明の実施形態を説明したが、これら実施形態の内容により実施形態が限定されるものではない。また、前述した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、前述した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。さらに、前述した実施形態の要旨を逸脱しない範囲で構成要素の種々の省略、置換又は変更を行うことができる。
　１　映像記録システム
　１０　カメラ
　２０　マイクロフォン
　３０　記憶部
　３１　イベント記録データ
　３２　対応交通案内情報
　３３　車両認識辞書
　３４　地図情報
　４０　操作部
　５０　表示部
　６０　センサ部
　７０　ＧＰＳ受信部
　８０　ＴＳＰＳ受信部
　１００　映像記録制御装置
　１１０　バス
　１２０　データ取得部
　１２１　バッファメモリ
　１２２　交通案内情報取得部
　１２３　記憶制御部
　１２４　再生制御部
　１２５　他車両情報検出部
　１２６　操作制御部
　１２７　表示制御部
　１２８　イベント検出部
　１２９　現在位置算出部
　１３０　交通案内情報対応判断部
　１３１　映像データ処理部

Claims (10)

  1. 　自車両の周囲を撮影するカメラが撮影した映像データを取得するデータ取得部と、
    　前記カメラが撮影している方向に存在する交通案内情報を取得する交通案内情報取得部と、
    　前記データ取得部が取得した映像データから他車両を認識し、認識した前記他車両の位置および移動方向を検出する他車両情報検出部と、
    　前記他車両情報検出部が検出した前記他車両の位置および移動方向に基づいて、前記他車両が従うべき交通案内情報を対応付ける交通案内情報対応判断部と、
    　前記他車両が関係するイベントを検出するイベント検出部と、
    　前記イベント検出部がイベントを検出した場合、イベントの発生時点を少なくとも含む期間の映像データに、前記交通案内情報対応判断部が判断した前記他車両が従うべき交通案内情報を含めて保存する記憶制御部と、
    　を備える映像記録制御装置。
  2. 　前記他車両情報検出部は、認識した前記他車両の移動推移をさらに検出し、
    　前記イベント検出部は、認識した前記他車両の移動推移に基づき前記他車両が関連するイベントを検出する、
    　請求項１に記載の映像記録制御装置。
  3. 　前記データ取得部は、映像データに加えて音声データを取得し、
    　前記イベント検出部は、認識した他車両の移動推移に加えて音声データに基づき前記他車両が関連するイベントを検出する、
    　請求項２に記載の映像記録制御装置。
  4. 　前記イベント検出部は、認識した他車両の移動推移に加えて前記自車両に加わった加速度に基づき、前記他車両および前記自車両が関連するイベントを検出する、
    　請求項２または３に記載の映像記録制御装置。
  5. 　前記記憶制御部は、前記他車両が従うべき交通案内情報を、イベントの発生時点を少なくとも含む期間の映像データと位置関係が整合した別の映像データとして保存する、
    　請求項１から４のいずれか１項に記載の映像記録制御装置。
  6. 　前記記憶制御部は、イベントの発生時点を少なくとも含む期間の映像データと、前記他車両が従うべき交通案内情報とを、少なくとも、イベントの発生時点を少なくとも含む期間の映像データのみの再生、およびイベントの発生時点を少なくとも含む期間の映像データに前記他車両が従うべき交通案内情報を含めた再生が可能なように保存する、
    　請求項１から５のいずれか１項に記載の映像記録制御装置。
  7. 　前記交通案内情報は、信号機または交通標識であり、
    　前記交通案内情報対応判断部は、前記他車両が従うべき前記信号機の点灯情報または前記交通標識の内容を前記他車両に対応付ける、
    　請求項１から６のいずれか１項に記載の映像記録制御装置。
  8. 　請求項１から７のいずれか１項に記載の映像記録制御装置と、
    　自車両の周囲を撮影するカメラと、
    　前記カメラが撮影した映像データを保存する記憶部と、
    　を備える映像記録システム。
  9. 　自車両の周囲を撮影するカメラが撮影した映像データを取得するデータ取得ステップと、
    　前記カメラが撮影している方向に存在する交通案内情報を取得する交通案内情報取得ステップと、
    　前記データ取得ステップにおいて取得された映像データから他車両を認識し、認識した前記他車両の位置および移動方向を検出する他車両情報検出ステップと、
    　前記他車両情報検出ステップにおいて検出された前記他車両の位置および移動方向に基づいて、前記他車両が従うべき交通案内情報を対応付ける交通案内情報対応判断ステップと、
    　前記他車両が関係するイベントを検出するイベント検出ステップと、
    　前記イベント検出ステップにおいてイベントが検出された場合、イベントの発生時点を少なくとも含む期間の映像データに、前記交通案内情報対応判断ステップにおいて判断された前記他車両が従うべき交通案内情報を含めて保存する記録制御ステップと、
    　を備える映像記録方法。
  10. 　自車両の周囲を撮影するカメラが撮影した映像データを取得するデータ取得ステップと、
    　前記カメラが撮影している方向に存在する交通案内情報を取得する交通案内情報取得ステップと、
    　前記データ取得ステップにおいて取得された映像データから他車両を認識し、認識した前記他車両の位置および移動方向を検出する他車両情報検出ステップと、
    　前記他車両情報検出ステップにおいて検出された前記他車両の位置および移動方向に基づいて、前記他車両が従うべき交通案内情報を対応付ける交通案内情報対応判断ステップと、
    　前記他車両が関係するイベントを検出するイベント検出ステップと、
    　前記イベント検出ステップにおいてイベントが検出された場合、イベントの発生時点を少なくとも含む期間の映像データに、前記交通案内情報対応判断ステップにおいて判断された前記他車両が従うべき交通案内情報を含めて保存する記録制御ステップと、
    　をコンピュータに実行させるための映像記録制御プログラム。
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