JP7380656B2 - イベント記録システム、イベント記録装置、イベント記録方法、イベント記録プログラム - Google Patents

イベント記録システム、イベント記録装置、イベント記録方法、イベント記録プログラム Download PDF

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Description

本開示は、ホスト車両の周辺におけるターゲット物体同士についてリスクが予測される接触イベントの発生有無を判定する接触判定技術に、関する。
特許文献１には、他車両の位置情報、移動方向情報及び交通案内情報等を検出し、他車両が関係するイベントが発生した場合に各情報を記録する技術が開示されている。
又、特許文献２には、業務用車両についてリスクが予測される接触イベントの発生を検出する技術が開示されている。この技術では、業務用車両の車速センサから出力される車速パルスのパルス数の減少率（すなわち負の加速度）又は角速度が判定基準値以上のときに当該車両の接触イベントの発生を検出する。
特開２０２０‐４２７１２号公報 特開２０１０‐１０８０６９号公報
近年、ホスト車両の周辺における種々のターゲット物体同士について接触イベントが発生した場合に、当該接触イベントを確実に記録する必要性が高まっている。特許文献１には、接触イベントの記録の確実性について、向上の余地がある。又、特許文献２の技術のように、単にターゲット物体の加速度又は角速度のみで接触イベントの発生有無を判定しようとすると、ターゲット物体ごとの挙動の特性が異なるため、判定対象となるターゲット物体に適した判定が困難となり得る。これにより、接触イベントの発生を確実に判定できず、接触イベントを確実に記録することができない虞がある。
本開示の課題は、接触イベントを確実に記録可能なイベント記録システムを、提供することにある。本開示の別の課題は、接触イベントを確実に記録可能なイベント記録装置を、提供することにある。本開示のさらに別の課題は、接触イベントを確実に記録可能なイベント記録方法を、提供することにある。本開示のさらに別の課題は、接触イベントを確実に記録可能なイベント記録プログラムを、提供することにある。
以下、課題を解決するための本開示の技術的手段について、説明する。尚、特許請求の範囲及び本欄に記載された括弧内の符号は、後に詳述する実施形態に記載された具体的手段との対応関係を示すものであり、本開示の技術的範囲を限定するものではない。
本開示の第一態様は、プロセッサ（１０２）を有し、外界についての検出情報を検出する外界センサ（１１）を搭載したホスト車両（Ａ）の周辺において発生した接触イベントを記録するイベント記録システムであって、
プロセッサは、
ホスト車両以外の道路ユーザ及び道路設置物のうち少なくとも一種類を含む複数のターゲット物体（Ｂ）について、種別、移動可能なターゲット物体についての移動速度、及びターゲット物体をモデル化したターゲットモデル（Ｍ）同士の重複有無に基づいて、接触イベントの発生有無を判定することと、
接触イベントの発生有りと判定されたターゲット物体のペア（Ｐ）を追跡してペアに関する外界カメラによる検出情報を規定された記録期間において記録することと、
を実行するように構成され、
検出情報を記録することは、走行継続中のホスト車両において、ペアの追跡によるペアに関する検出情報に応じて、記録期間においてホスト車両の位置からペアを撮像するために外界カメラの制御パラメータを調整することを含む。
本開示の第二態様は、プロセッサ（１０２）を有し、外界についての検出情報を検出する外界センサ（１１）を搭載したホスト車両（Ａ）の周辺において発生した接触イベントを記録するイベント記録装置であって、
プロセッサは、
ホスト車両以外の道路ユーザ及び道路設置物のうち少なくとも一種類を含む複数のターゲット物体（Ｂ）について、種別、移動可能なターゲット物体についての移動速度、及びターゲット物体をモデル化したターゲットモデル（Ｍ）同士の重複有無に基づいて、接触イベントの発生有無を判定することと、
接触イベントの発生有りと判定されたターゲット物体のペア（Ｐ）を追跡してペアに関する外界カメラによる検出情報を規定された記録期間において記録することと、
を実行するように構成され、
検出情報を記録することは、走行継続中のホスト車両において、ペアの追跡によるペアに関する検出情報に応じて、記録期間においてホスト車両の位置からペアを撮像するために外界カメラの制御パラメータを調整することを含む。
本開示の第三態様は、外界についての検出情報を検出する外界センサ（１１）を搭載したホスト車両（Ａ）の周辺において発生した接触イベントを記録するために、プロセッサ（１０２）により実行されるイベント記録方法であって、
ホスト車両以外の道路ユーザ及び道路設置物のうち少なくとも一種類を含む複数のターゲット物体（Ｂ）について、種別、移動可能なターゲット物体についての移動速度、及びターゲット物体をモデル化したターゲットモデル（Ｍ）同士の重複有無に基づいて、接触イベントの発生有無を判定することと、
接触イベントの発生有りと判定されたターゲット物体のペア（Ｐ）を追跡してペアに関する外界カメラによる検出情報を規定された記録期間において記録することと、
を含み、
検出情報を記録することは、走行継続中のホスト車両において、ペアの追跡によるペアに関する検出情報に応じて、記録期間においてホスト車両の位置からペアを撮像するために外界カメラの制御パラメータを調整することを含む。
本開示の第四態様は、外界についての検出情報を検出する外界センサ（１１）を搭載したホスト車両（Ａ）の周辺において発生した接触イベントを記録するために、記憶媒体（１０１）に記憶され、プロセッサ（１０２）に実行させる命令を含むイベント記録プログラムであって、
命令は、
ホスト車両以外の道路ユーザ及び道路設置物のうち少なくとも一種類を含む複数のターゲット物体（Ｂ）について、種別、移動可能なターゲット物体についての移動速度、及びターゲット物体をモデル化したターゲットモデル（Ｍ）同士の重複有無に基づいて、接触イベントの発生有無を判定させることと、
接触イベントの発生有りと判定されたターゲット物体のペア（Ｐ）を追跡してペアに関する外界カメラによる検出情報を規定された記録期間において記録させることと、
を含み、
検出情報を記録させることは、走行継続中のホスト車両において、ペアの追跡によるペアに関する検出情報に応じて、記録期間においてホスト車両の位置からペアを撮像するために外界カメラの制御パラメータを調整させることを含む。
これら第一～第四態様によると、ターゲット物体をモデル化したターゲットモデルの少なくとも２つについて、重複有無が判定され、重複有りと判定されたターゲット物体のペアについて、種別及び移動速度に基づき、リスクが予測される接触イベントの発生有無が判定される。故に、ターゲット物体ごとの種別及び移動速度に起因する挙動の特性が考慮されたうえで、接触イベントの発生有無が判定され得る。そして、接触イベントの発生したターゲット物体のペアの追跡に応じて、記録する外界センサの制御パラメータを調整できる。したがって、接触イベントが確実に記録可能となり得る。
本開示の第五態様は、プロセッサ（１０２）を有し、外界についての検出情報を検出する外界センサを搭載したホスト車両（Ａ）の周辺において発生した接触イベントを記録するイベント記録システムであって、
プロセッサは、
ホスト車両以外の道路ユーザ及び道路設置物のうち少なくとも一種類を含む複数のターゲット物体（Ｂ）について、種別、移動可能なターゲット物体についての移動速度、及びターゲット物体をモデル化したターゲットモデル（Ｍ）同士の重複有無に基づいて、接触イベントの発生有無を判定することと、
接触イベントの発生有りと判定されたターゲット物体のペア（Ｐ）を追跡してペアに関する外界カメラによる検出情報を記録することと、
ペアの接触部分が外界カメラの画角内に含まれる期間までに、ホスト車両の走行速度を所定の速度範囲まで減速させることと、
を実行するように構成される。
本開示の第六態様は、プロセッサ（１０２）を有し、外界についての検出情報を検出する外界センサを搭載したホスト車両（Ａ）の周辺において発生した接触イベントを記録するイベント記録システムであって、
プロセッサは、
ホスト車両以外の道路ユーザ及び道路設置物のうち少なくとも一種類を含む複数のターゲット物体（Ｂ）について、種別、移動可能なターゲット物体についての移動速度、及びターゲット物体をモデル化したターゲットモデル（Ｍ）同士の重複有無に基づいて、接触イベントの発生有無を判定することと、
接触イベントの発生有りと判定されたターゲット物体のペア（Ｐ）を追跡してペアに関する外界カメラによる検出情報を記録することと、
ペアに関する検出情報の記録に応じて、記録を実行しない場合の走行ルートに対して、ターゲット物体が画角に入る時間が長くなるような記録走行ルート（ＲＲ）をホスト車両に走行させることと、
を実行するように構成される。
本開示の第七態様は、プロセッサ（１０２）を有し、外界についての検出情報を検出する外界センサを搭載したホスト車両（Ａ）の周辺において発生した接触イベントを記録するイベント記録システムであって、
プロセッサは、
ホスト車両以外の道路ユーザ及び道路設置物のうち少なくとも一種類を含む複数のターゲット物体（Ｂ）について、種別、移動可能なターゲット物体についての移動速度、及びターゲット物体をモデル化したターゲットモデル（Ｍ）同士の重複有無に基づいて、接触イベントの発生有無を判定することと、
接触イベントの発生有りと判定されたターゲット物体のペア（Ｐ）を追跡してペアに関する外界カメラによる検出情報を記録することと、
ペアに関する検出情報の記録に応じて、ペアに対して所望の焦点距離を確保できるような記録走行ルート（ＲＲ）をホスト車両に走行させることを実行するように構成される。
本開示の第八態様は、プロセッサ（１０２）を有し、外界についての検出情報を検出する外界センサを搭載したホスト車両（Ａ）の周辺において発生した接触イベントを記録するイベント記録装置であって、
プロセッサは、
ホスト車両以外の道路ユーザ及び道路設置物のうち少なくとも一種類を含む複数のターゲット物体（Ｂ）について、種別、移動可能なターゲット物体についての移動速度、及びターゲット物体をモデル化したターゲットモデル（Ｍ）同士の重複有無に基づいて、接触イベントの発生有無を判定することと、
接触イベントの発生有りと判定されたターゲット物体のペア（Ｐ）を追跡してペアに関する外界カメラによる検出情報を記録することと、
ペアの接触部分が外界カメラの画角内に含まれる期間までに、ホスト車両の走行速度を所定の速度範囲まで減速させることと、
を実行するように構成される。
本開示の第九態様は、プロセッサ（１０２）を有し、外界についての検出情報を検出する外界センサを搭載したホスト車両（Ａ）の周辺において発生した接触イベントを記録するイベント記録装置であって、
プロセッサは、
ホスト車両以外の道路ユーザ及び道路設置物のうち少なくとも一種類を含む複数のターゲット物体（Ｂ）について、種別、移動可能なターゲット物体についての移動速度、及びターゲット物体をモデル化したターゲットモデル（Ｍ）同士の重複有無に基づいて、接触イベントの発生有無を判定することと、
接触イベントの発生有りと判定されたターゲット物体のペア（Ｐ）を追跡してペアに関する外界カメラによる検出情報を記録することと、
ペアに関する検出情報の記録に応じて、記録を実行しない場合の走行ルートに対して、ターゲット物体が画角に入る時間が長くなるような記録走行ルート（ＲＲ）をホスト車両に走行させることと、
を実行するように構成される。
本開示の第十態様は、プロセッサ（１０２）を有し、外界についての検出情報を検出する外界センサを搭載したホスト車両（Ａ）の周辺において発生した接触イベントを記録するイベント記録装置であって、
プロセッサは、
ホスト車両以外の道路ユーザ及び道路設置物のうち少なくとも一種類を含む複数のターゲット物体（Ｂ）について、種別、移動可能なターゲット物体についての移動速度、及びターゲット物体をモデル化したターゲットモデル（Ｍ）同士の重複有無に基づいて、接触イベントの発生有無を判定することと、
接触イベントの発生有りと判定されたターゲット物体のペア（Ｐ）を追跡してペアに関する外界カメラによる検出情報を記録することと、
ペアに関する検出情報の記録に応じて、ペアに対して所望の焦点距離を確保できるような記録走行ルート（ＲＲ）をホスト車両に走行させることと、
を実行するように構成される。
本開示の第十一態様は、外界についての検出情報を検出する外界センサ（１１）を搭載したホスト車両（Ａ）の周辺において発生した接触イベントを記録するために、プロセッサ（１０２）により実行されるイベント記録方法であって、
ホスト車両以外の道路ユーザ及び道路設置物のうち少なくとも一種類を含む複数のターゲット物体（Ｂ）について、種別、移動可能なターゲット物体についての移動速度、及びターゲット物体をモデル化したターゲットモデル（Ｍ）同士の重複有無に基づいて、接触イベントの発生有無を判定することと、
接触イベントの発生有りと判定されたターゲット物体のペア（Ｐ）を追跡してペアに関する外界カメラによる検出情報を記録することと、
ペアの接触部分が外界カメラの画角内に含まれる期間までに、ホスト車両の走行速度を所定の速度範囲まで減速させることと、
を含む。
本開示の第十二態様は、外界についての検出情報を検出する外界センサ（１１）を搭載したホスト車両（Ａ）の周辺において発生した接触イベントを記録するために、プロセッサ（１０２）により実行されるイベント記録方法であって、
ホスト車両以外の道路ユーザ及び道路設置物のうち少なくとも一種類を含む複数のターゲット物体（Ｂ）について、種別、移動可能なターゲット物体についての移動速度、及びターゲット物体をモデル化したターゲットモデル（Ｍ）同士の重複有無に基づいて、接触イベントの発生有無を判定することと、
接触イベントの発生有りと判定されたターゲット物体のペア（Ｐ）を追跡してペアに関する外界カメラによる検出情報を記録することと、
ペアに関する検出情報の記録に応じて、記録を実行しない場合の走行ルートに対して、ターゲット物体が画角に入る時間が長くなるような記録走行ルート（ＲＲ）をホスト車両に走行させることと、
を含む。
本開示の第十三態様は、外界についての検出情報を検出する外界センサ（１１）を搭載したホスト車両（Ａ）の周辺において発生した接触イベントを記録するために、プロセッサ（１０２）により実行されるイベント記録方法であって、
ホスト車両以外の道路ユーザ及び道路設置物のうち少なくとも一種類を含む複数のターゲット物体（Ｂ）について、種別、移動可能なターゲット物体についての移動速度、及びターゲット物体をモデル化したターゲットモデル（Ｍ）同士の重複有無に基づいて、接触イベントの発生有無を判定することと、
接触イベントの発生有りと判定されたターゲット物体のペア（Ｐ）を追跡してペアに関する外界カメラによる検出情報を記録することと、
ペアに関する検出情報の記録に応じて、ペアに対して所望の焦点距離を確保できるような記録走行ルート（ＲＲ）をホスト車両に走行させることと、
を含む。
本開示の第十四態様は、外界についての検出情報を検出する外界センサ（１１）を搭載したホスト車両（Ａ）の周辺において発生した接触イベントを記録するために、記憶媒体（１０１）に記憶され、プロセッサ（１０２）に実行させる命令を含むイベント記録プログラムであって、
命令は、
ホスト車両以外の道路ユーザ及び道路設置物のうち少なくとも一種類を含む複数のターゲット物体（Ｂ）について、種別、移動可能なターゲット物体についての移動速度、及びターゲット物体をモデル化したターゲットモデル（Ｍ）同士の重複有無に基づいて、接触イベントの発生有無を判定させることと、
接触イベントの発生有りと判定されたターゲット物体のペア（Ｐ）を追跡してペアに関する外界カメラによる検出情報を記録させることと、
ペアの接触部分が外界カメラの画角内に含まれる期間までに、ホスト車両の走行速度を所定の速度範囲まで減速させることと、
を含む。
本開示の第十五態様は、外界についての検出情報を検出する外界センサ（１１）を搭載したホスト車両（Ａ）の周辺において発生した接触イベントを記録するために、記憶媒体（１０１）に記憶され、プロセッサ（１０２）に実行させる命令を含むイベント記録プログラムであって、
命令は、
ホスト車両以外の道路ユーザ及び道路設置物のうち少なくとも一種類を含む複数のターゲット物体（Ｂ）について、種別、移動可能なターゲット物体についての移動速度、及びターゲット物体をモデル化したターゲットモデル（Ｍ）同士の重複有無に基づいて、接触イベントの発生有無を判定させることと、
接触イベントの発生有りと判定されたターゲット物体のペア（Ｐ）を追跡してペアに関する外界カメラによる検出情報を記録させることと、
ペアに関する検出情報の記録に応じて、ペアに対して所望の焦点距離を確保できるような記録走行ルート（ＲＲ）をホスト車両に走行させることと、
を含む。
本開示の第十六態様は、外界についての検出情報を検出する外界センサ（１１）を搭載したホスト車両（Ａ）の周辺において発生した接触イベントを記録するために、記憶媒体（１０１）に記憶され、プロセッサ（１０２）に実行させる命令を含むイベント記録プログラムであって、
命令は、
ホスト車両以外の道路ユーザ及び道路設置物のうち少なくとも一種類を含む複数のターゲット物体（Ｂ）について、種別、移動可能なターゲット物体についての移動速度、及びターゲット物体をモデル化したターゲットモデル（Ｍ）同士の重複有無に基づいて、接触イベントの発生有無を判定させることと、
接触イベントの発生有りと判定されたターゲット物体のペア（Ｐ）を追跡してペアに関する外界カメラによる検出情報を記録させることと、
ペアに関する検出情報の記録に応じて、記録を実行しない場合の走行ルートに対して、ターゲット物体が画角に入る時間が長くなるような記録走行ルート（ＲＲ）をホスト車両に走行させることと、
を含む。
これら第五～第十六態様によると、記録に適したホスト車両の走行が実現され得るため、接触イベントが確実に記録可能となり得る。
第一実施形態の全体構成を示すブロック図である。 第一実施形態の適用されるホスト車両の走行環境を示す模式図である。 第一実施形態によるイベント記録システムの機能構成を示すブロック図である。 第一実施形態によるターゲットモデル同士の重複判定について説明するための模式図である。 第一実施形態による接触判定のためのルックアップテーブルを示す表である。 第一実施形態による記録走行制御について説明するための模式図である。 第一実施形態による記録走行制御について説明するための模式図である。 第一実施形態による記録走行制御について説明するための模式図である。 第一実施形態による外界センサの制御パラメータ調整について説明するための模式図である。 第一実施形態による外界センサの制御パラメータ調整について説明するための模式図である。 第一実施形態によるイベント記録方法を示すフローチャートである。 図１１の詳細処理を示すフローチャートである。 図１１の詳細処理を示すフローチャートである。 第三実施形態によるイベント記録方法を示すフローチャートである。 第四実施形態によるイベント記録方法を示すフローチャートである。
以下、本開示の実施形態を図面に基づき複数説明する。尚、各実施形態において対応する構成要素には同一の符号を付すことで、重複する説明を省略する場合がある。また、各実施形態において構成の一部分のみを説明している場合、当該構成の他の部分については、先行して説明した他の実施形態の構成を適用することができる。さらに、各実施形態の説明において明示している構成の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても複数の実施形態の構成同士を部分的に組み合わせることができる。
以下、本開示の一実施形態を図面に基づき説明する。
（第一実施形態）
図１に示す第一実施形態のイベント記録システム１００は、図２に示すホスト車両Ａの周辺において発生した接触イベントを記録する。ホスト車両Ａを中心とする視点において、ホスト車両Ａは自車両（ego-vehicle）であるともいえる。ホスト車両Ａを中心とする視点において、ターゲット物体Ｂは他道路ユーザであるともいえる。ターゲット物体Ｂは、例えば、車両（四輪車及び二輪車を含む）、道路設置物、及び人物を含む。道路設置物は、例えば、ガードレール、道路標識、信号機、歩道橋、塀、ビル及び民家等の施設建築物等のうち少なくとも一種類以上を含んでいる。又、ここでの人物は、歩行者及びランナー等、道路上において移動に車両を利用していない人物である。
ホスト車両Ａにおいては、運転タスクにおける乗員の手動介入度に応じてレベル分けされる、自動運転モードが与えられる。自動運転モードは、条件付運転自動化、高度運転自動化、又は完全運転自動化といった、作動時のシステムが全ての運転タスクを実行する自律走行制御により、実現されてもよい。自動運転モードは、運転支援、又は部分運転自動化といった、乗員が一部若しくは全ての運転タスクを実行する高度運転支援制御により、実現されてもよい。自動運転モードは、それら自律走行制御と高度運転支援制御とのいずれか一方、組み合わせ、又は切り替えにより実現されてもよい。
ホスト車両Ａには、図３に示すセンサ系１０、通信系２０、地図データベース（以下、「ＤＢ」）３０、走行系４０、及び情報提示系５０が搭載される。センサ系１０は、イベント記録システム１００により利用可能なセンサ情報を、ホスト車両Ａの外界及び内界の検出により取得する。そのためにセンサ系１０は、外界センサ１１及び内界センサ１２を含んで構成されている。
外界センサ１１は、ホスト車両Ａの周辺環境となる外界から、イベント記録システム１００により利用可能な外界情報（検出情報）を取得する。外界センサ１１は、ホスト車両Ａの外界に存在する物標を検知することで、外界情報を取得してもよい。物標検知タイプの外界センサ１１は、例えば外界カメラ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging / Laser Imaging Detection and Ranging）、レーダ、及びソナー等のうち、少なくとも一種類である。
内界センサ１２は、ホスト車両Ａの内部環境となる内界から、イベント記録システム１００により利用可能な内界情報を取得する。内界センサ１２は、ホスト車両Ａの内界において特定の運動物理量を検知することで、内界情報を取得してもよい。物理量検知タイプの内界センサ１２は、例えば走行速度センサ、加速度センサ、及びジャイロセンサ等のうち、少なくとも一種類である。内界センサ１２は、ホスト車両Ａの内界において乗員の特定状態を検知することで、内界情報を取得してもよい。乗員検知タイプの内界センサ１２は、例えばドライバーステータスモニター（登録商標）、生体センサ、着座センサ、アクチュエータセンサ、及び車内機器センサ等のうち、少なくとも一種類である。
通信系２０は、イベント記録システム１００により利用可能な通信情報を、無線通信により取得する。通信系２０は、ホスト車両Ａの外界に存在するＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）の人工衛星から、測位信号を受信してもよい。測位タイプの通信系２０は、例えばＧＮＳＳ受信機等である。通信系２０は、ホスト車両Ａの外界に存在するＶ２Ｘシステムとの間において、通信信号を送受信してもよい。Ｖ２Ｘタイプの通信系２０は、例えばＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）通信機、及びセルラＶ２Ｘ（C-V2X）通信機等のうち、少なくとも一種類である。通信系２０は、ホスト車両Ａの内界に存在する端末との間において、通信信号を送受信してもよい。端末通信タイプの通信系２０は、例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）機器、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）機器、及び赤外線通信機器等のうち、少なくとも一種類である。
地図ＤＢ３０は、イベント記録システム１００により利用可能な地図情報を、記憶する。地図ＤＢ３０は、例えば半導体メモリ、磁気媒体、及び光学媒体等のうち、少なくとも一種類の非遷移的実体的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）を含んで構成される。地図ＤＢ３０は、ホスト車両Ａの自己位置を含む自己状態量を推定するロケータの、データベースであってもよい。地図ＤＢ３０は、ホスト車両Ａの走行経路をナビゲートするナビゲーションユニットの、データベースであってもよい。地図ＤＢ３０は、これらのデータベース等のうち複数種類の組み合わせにより、構成されていてもよい。
地図ＤＢ３０は、例えばＶ２Ｘタイプの通信系２０を介した外部センタとの通信等により、最新の地図情報を取得して記憶する。ここで地図情報は、ホスト車両Ａの走行環境を表す情報として、二次元又は三次元にデータ化されている。特に三次元の地図データとしては、高精度地図のデジタルデータが採用されるとよい。地図情報は、例えば道路自体の位置、形状、及び路面状態等のうち、少なくとも一種類を表した道路情報を含んでいてもよい。地図情報は、例えば道路に付属する標識及び区画線の位置並びに形状等のうち、少なくとも一種類を表した標示情報を含んでいてもよい。地図情報は、例えば道路に面する建造物及び信号機の位置並びに形状等のうち、少なくとも一種類を表した構造物情報を含んでいてもよい。
走行系４０は、イベント記録システム１００からの指令に基づきホスト車両Ａの車体を走行させる構成である。走行系４０は、ホスト車両Ａを駆動させる駆動ユニット、ホスト車両Ａを制動する制動ユニット及びホスト車両Ａを操舵する操舵ユニットを含む。
情報提示系５０は、ホスト車両Ａの乗員へ向けた報知情報を提示する。情報提示系５０は、乗員の視覚を刺激することで、報知情報を提示してもよい。視覚刺激タイプの情報提示系５０は、例えばＨＵＤ（Head-Up Display）、ＭＦＤ（Multi-Function Display）、コンビネーションメータ、ナビゲーションユニット、及び発光ユニット等のうち、少なくとも一種類である。情報提示系５０は、乗員の聴覚を刺激することで、報知情報を提示してもよい。聴覚刺激タイプの情報提示系５０は、例えばスピーカ、ブザー、及びバイブレーションユニット等のうち、少なくとも一種類である。情報提示系５０は、乗員の皮膚感覚を刺激することで、報知情報を提示してもよい。皮膚感覚刺激タイプの情報提示系５０により刺激される皮膚感覚には、例えば触覚、温度覚、及び風覚等のうち、少なくとも一種類が含まれる。皮膚感覚刺激タイプの情報提示系５０は、例えばステアリングホイールのバイブレーションユニット、運転席のバイブレーションユニット、ステアリングホイールの反力ユニット、アクセルペダルの反力ユニット、ブレーキペダルの反力ユニット、及び空調ユニット等のうち、少なくとも一種類である。
イベント記録システム１００は、例えばＬＡＮ（Local Area Network）回線、ワイヤハーネス、内部バス、及び無線通信回線等のうち、少なくとも一種類を介してセンサ系１０、通信系２０、地図ＤＢ３０、走行系４０及び情報提示系５０に接続されている。イベント記録システム１００は、少なくとも一つの専用コンピュータを含んで構成されている。
イベント記録システム１００を構成する専用コンピュータは、ホスト車両Ａの運転を制御する、運転制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）であってもよい。イベント記録システム１００を構成する専用コンピュータは、ホスト車両Ａの走行経路をナビゲートする、ナビゲーションＥＣＵであってもよい。イベント記録システム１００を構成する専用コンピュータは、ホスト車両Ａの自己状態量を推定する、ロケータＥＣＵであってもよい。イベント記録システム１００を構成する専用コンピュータは、ホスト車両Ａの走行アクチュエータを制御する、アクチュエータＥＣＵであってもよい。イベント記録システム１００を構成する専用コンピュータは、ホスト車両Ａにおいて情報提示系５０による情報提示を制御する、ＨＣＵ（HMI(Human Machine Interface) Control Unit）であってもよい。イベント記録システム１００を構成する専用コンピュータは、例えばＶ２Ｘタイプの通信系２０を介して通信可能な外部センタ又はモバイル端末等を構成する、ホスト車両Ａ以外のコンピュータであってもよい。
イベント記録システム１００を構成する専用コンピュータは、ホスト車両Ａの運転制御を統合する、統合ＥＣＵ（Electronic Control Unit）であってもよい。イベント記録システム１００を構成する専用コンピュータは、ホスト車両Ａの運転制御における運転タスクを判断する、判断ＥＣＵであってもよい。イベント記録システム１００を構成する専用コンピュータは、ホスト車両Ａの運転制御を監視する、監視ＥＣＵであってもよい。イベント記録システム１００を構成する専用コンピュータは、ホスト車両Ａの運転制御を評価する、評価ＥＣＵであってもよい。
イベント記録システム１００を構成する専用コンピュータは、メモリ１０１及びプロセッサ１０２を、少なくとも一つずつ有している。メモリ１０１は、コンピュータにより読み取り可能なプログラム及びデータ等を非一時的に記憶する、例えば半導体メモリ、磁気媒体、及び光学媒体等のうち、少なくとも一種類の非遷移的実体的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）である。プロセッサ１０２は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、ＲＩＳＣ（Reduced Instruction Set Computer）－ＣＰＵ、ＤＦＰ（Data Flow Processor）、及びＧＳＰ（Graph Streaming Processor）等のうち、少なくとも一種類をコアとして含んでいる。
イベント記録システム１００においてプロセッサ１０２は、ホスト車両Ａの周辺におけるターゲット物体Ｂ同士についてリスクが予測される接触イベントの発生有無を判定するためにメモリ１０１に記憶された、イベント記録プログラムに含まれる複数の命令を実行する。これによりイベント記録システム１００は、ホスト車両Ａの周辺におけるターゲット物体Ｂ同士の接触イベントの発生有無を判定するための機能ブロックを、複数構築する。イベント記録システム１００において構築される複数の機能ブロックには、図３に示すように推定ブロック１１０、重複判定ブロック１２０、接触判定ブロック１３０、走行制御ブロック１４０、及び対応処理ブロック１５０が含まれている。
推定ブロック１１０は、ターゲット物体Ｂに関するターゲット情報、及びホスト車両Ａに関するホスト情報を推定する。ターゲット情報は、例えば、ターゲット物体Ｂの種別、重心位置、進行方向、大きさ、相対速度ベクトル、及び対地速度を含んでいる。
推定ブロック１１０は、ターゲット物体Ｂの種別を、学習済みのニューラルネットワークに外界カメラ画像等の外界センサ１１による検出情報を入力することで推定すればよい。
また、推定ブロック１１０は、ターゲット物体ＢをターゲットモデルＭとしてモデル化することで重心位置と進行方向、大きさを計測すればよい。具体的には、推定ブロック１１０は、測定されたＬｉＤＡＲの点群データのうち近接する点同士をクラスタリングし、クラスタごとに最小外接矩形又は最小外接円でモデル化することで重心位置と進行方向、大きさを計測すればよい。
矩形としてモデル化する場合、ターゲット物体Ｂの大きさは、矩形の長さと幅とされる。また、円形としてモデル化される場合、ターゲット物体Ｂの大きさは、円形の半径とされる。
推定ブロック１１０は、モデル化する形状を、ターゲット物体Ｂの種別によって決定する。例えば、推定ブロック１１０は、ターゲット物体Ｂの種別が車両であれば矩形モデル、人であれば円形モデルによりモデル化すればよい。なお、推定ブロック１１０は、想定される計測誤差に応じたマージンを加えて、大きさを拡大させてもよい。
推定ブロック１１０は、相対速度ベクトルを、前回計測時の重心位置との比較により推定すればよい。推定ブロック１１０は、相対速度ベクトルを、ホスト車両Ａの速度とヨーレートとを用いて対地速度ベクトルに変換することで対地速度を推定すればよい。
推定ブロック１１０は、少なくとも後述の接触判定にて接触したと判定されたターゲット物体ＢのペアＰについて、ターゲット情報を継続的に取得する。
また、ホスト情報は、ホスト車両Ａの走行レーンに対するオフセット量及び相対確度を含む。推定ブロック１１０は、自車両のオフセット量と相対角度を、外界カメラ画像から検出される車線境界線に基づき推定すればよい。
重複判定ブロック１２０は、ターゲット情報に基づき、少なくとも２つのターゲット物体Ｂについて、ターゲットモデルの重複有無の判定（重複判定）を実行する。
重複判定のために、重複判定ブロック１２０は、検出されたターゲット物体Ｂから、判定対象とするターゲット物体ＢのペアＰを設定する。重複判定ブロック１２０は、設定され得る全てのペアＰを判定対象として設定してもよい。又は、重複判定ブロック１２０は、任意のペアＰを判定対象として設定してもよい。例えば、重複判定ブロック１２０は、ホスト車両Ａの周辺範囲内に存在するターゲット物体Ｂについて設定され得るペアＰを、判定対象として設定してもよい。周辺範囲は、ホスト車両Ａを囲む距離範囲であり、その大きさ、形状は適宜設定されてよい。
重複判定ブロック１２０は、判定対象としたターゲット物体ＢのペアＰについて、現在位置から設定時間後におけるそれぞれの位置（将来位置）を予測し、当該位置でのターゲットモデルＭの重複判定を行う。重複判定ブロック１２０は、例えば、以下の数式（１）に基づく線形予測により、将来位置を予測すればよい。数式（１）において、（ｘｐ，ｙｐ）はターゲット物体Ｂの将来位置、（ｘ，ｙ）は現在位置、Ｔは設定時間（例えば～１秒程度）、（ｖｘ，ｖｙ）は相対速度ベクトルである。
Figure 0007380656000001
 尚、重複判定ブロック１２０は、設定時間をゼロとしてもよい。換言すれば、重複判定ブロック１２０は、将来位置ではなく現在位置のターゲット物体ＢのペアＰについて重複判定を実施してもよい。
重複判定ブロック１２０は、各将来位置での各ターゲットモデルについて、代表点の座標位置を算出する。ターゲットモデルが矩形の場合、重複判定ブロック１２０は、４頂点を代表点とすればよい。ターゲットモデルが円形の場合、重複判定ブロック１２０は、重心位置を代表点とすればよい。
重複判定ブロック１２０は、代表点を算出したターゲットモデル同士の重複判定を行う。矩形のターゲットモデルＭ同士のペアＰの場合、重複判定ブロック１２０は、少なくとも一方の代表点が、他方の内側に位置している場合に、当該ペアＰについて重複有りとの判定を下す。
重複判定の具体例について図４を参照しつつ詳記する。以下において、判定対象とする２つのターゲットモデルＭの一方をモデルＭａ、他方をモデルＭｂとする。まず、矩形のターゲットモデルＭ同士のペアにおける重複判定について説明する。ここで、以下の数式（２）にて示すように、モデルＭａにおける１つの代表点（特定代表点）から隣接する代表点（隣接代表点）へと向かうベクトルを太字のａとし、当該ベクトルがスカラー値ａｘ，ａｙにより構成されるものとする。同様に数式（２）にて示すように、特定代表点からモデルＭｂにおける１つの代表点へと向かうベクトルを太字のｂとし、当該ベクトルがスカラー値ｂｘ，ｂｙにより構成されるものとする。
Figure 0007380656000002
 この場合、モデルＭｂの特定代表点から、モデルＭａの特定代表点及び隣接代表点を接続する辺（代表辺）までの距離ｄは、以下の数式（３）にて表される。
Figure 0007380656000003
 距離ｄは、モデルＭｂの特定代表点がモデルＭａの代表辺の外側に位置する場合に正の値となり、内側に位置する場合に負の値となる。したがって、重複判定ブロック１２０は、距離ｄが負の値である場合に、重複有りとの判定を下すことができる。
又、矩形のターゲットモデルＭと円形のターゲットモデルＭとのペアＰの場合、上述のモデルＭｂを円形に置き換えることで、重複判定が可能となる。この場合、モデルＭｂの特定代表点は、円形の重心位置（中心位置）の１点となる。重複判定ブロック１２０は、距離ｄがモデルＭｂの半径よりも小さくなる場合に、重複有りとの判定を下せばよい。
円形のターゲットモデルＭ同士のペアＰの場合、重複判定ブロック１２０は、代表点同士の距離が２つのターゲットモデルの半径の和より小さい場合に、重畳有りとの判定を下せばよい。
接触判定ブロック１３０は、ターゲットモデルＭの重複有りと判定されたターゲット物体ＢのペアＰについて、接触イベントの発生有無の判定（接触判定）を実行する。換言すれば、接触判定ブロック１３０は、ターゲット物体ＢのペアＰについて、接触イベントの発生したペアＰと分類するか、接触イベントの発生したペアＰとの分類から除外するかを判定する。接触判定ブロック１３０は、種別情報及び移動速度情報に基づいて、接触判定を実行する。
接触判定において、接触判定ブロック１３０は、種別情報に基づき、ターゲット物体Ｂを、四輪車、二輪車、道路設置物、及び人物のいずれかに分類する。接触判定ブロック１３０は、移動速度情報に基づき、四輪車及び二輪車について、さらに高速範囲及び低速範囲のいずれかに分類する。
接触判定ブロック１３０は、各ターゲット物体Ｂの分類結果に基づいて、ターゲット物体Ｂ同士が接触したか否かを判定する。例えば、接触判定ブロック１３０は、図５に示すルックアップテーブルに基づいて、判定を実行する。
詳記すると、接触判定ブロック１３０は、車両同士、すなわち四輪車同士、二輪車同士、及び四輪車と二輪車のペアＰについて、各車両の速度に関わらず、接触イベントの発生有りとの判定を下す。
又、接触判定ブロック１３０は、高速範囲の車両と道路設置物とのペアＰについて、接触イベントの発生有りの判定を下す。加えて、接触判定ブロック１３０は、高速範囲の車両と人物とのペアＰについて、接触イベントの発生有りとの判定を下す。
さらに、接触判定ブロック１３０は、低速範囲の四輪車と道路設置物とのペアＰについて、接触イベントの発生有りの判定を下す。又、接触判定ブロック１３０は、低速範囲の二輪車と道路設置物とのペアＰについて、接触イベントの発生無しとの判定を下す。
加えて、接触判定ブロック１３０は、低速範囲の車両と人物とのペアＰについて、接触イベントの発生無しとの判定を下す。さらに、接触判定ブロック１３０は、道路設置物同士のペアＰ、道路設置物と人物とのペアＰ、及び人物同士のペアＰについて、接触イベントの発生無しとの判定を下す。
走行制御ブロック１４０は、ターゲット物体Ｂの記録に応じてホスト車両Ａの走行挙動を制御する記録走行制御を実行する。
記録走行制御において、走行制御ブロック１４０は、少なくともペアＰの接触イベントに関連する特定範囲に関する検出情報が記録される期間において、走行継続中のホスト車両Ａによる検出位置の時間変化を緩和する。特定範囲は、例えば、ターゲット物体Ｂ同士の接触部分を含む範囲である。例えば、走行制御ブロック１４０は、接触部分が外界カメラの画角内に含まれる期間までに、走行速度を所定の速度範囲まで減速させる。すなわち、図６に示すように、走行制御ブロック１４０は、接触部分が外界カメラの画角内に含まれ始める減速完了地点までに、ホスト車両Ａの減速を完了させる。尚、外界カメラが複数搭載されている場合、走行制御ブロック１４０は、最初に接触部分を画角内に撮像可能な外界カメラに基づいて減速完了地点を決定すればよい。
又、記録走行制御において、走行制御ブロック１４０は、ホスト車両Ａの走行ルートを、記録を実行しない場合の走行ルートである通常ルートＲＮから、記録走行ルートＲＲへと変更するルート制御を実行する（図７及び図８参照）。例えば、走行制御ブロック１４０は、ターゲット物体Ｂが画角に入る時間が長くなるような記録走行ルートＲＲを設定する。又は、走行制御ブロック１４０は、ターゲット物体Ｂに対して所望の焦点距離を確保できるような記録走行ルートＲＲを設定してもよい。又は、接触部分より多くの角度から撮像できるように、記録走行ルートＲＲを設定してもよい。
走行制御ブロック１４０は、記録のためのルート制御を許容できる許容条件が成立した場合に、上述した軌道制御を実行すればよい。許容条件は、例えば、記録走行制御を行わなかった場合における目的地への推定到着時刻と、記録走行制御を行った場合における当該推定到着時刻との差が許容時間範囲内であることを含む。又は、ホスト車両Ａがロボットタクシー等の旅客車両であった場合、許容条件は、乗客が搭乗していないことであってもよい。又は、許容条件は、ターゲット物体Ｂの少なくとも一方が特定の種別（救急車、現金輸送車等）であることであってもよい。
対応処理ブロック１５０は、接触イベントの発生有りの判定が下された場合に、走行制御以外の接触イベントに対する対応処理を実施する。対応処理は、接触イベントの発生有りと判定されたターゲット物体ＢのペアＰを追跡して検出情報を記録する記録処理を含む。
記録処理において、対応処理ブロック１５０は、接触イベントに関わるペアＰに関する、外界カメラによる検出情報をメモリ１０１等の記憶媒体に記録する。例えば、対応処理ブロック１５０は、規定された記録期間において、検出情報としての映像データを、記録する。尚、対応処理ブロック１５０は、一時的に記録した映像データを、外部サーバ等にアップロードしてもよい。
記録処理において、対応処理ブロック１５０は、推定ブロック１１０によるターゲット物体Ｂの追跡に応じて、走行継続中のホスト車両Ａにおける外界カメラの制御パラメータを調整する。
例えば、外界カメラの制御パラメータは、焦点距離、露出値、Ｆ値、及びフレームレートである。第一実施形態における対応処理ブロック１５０は、上述の全ての制御パラメータを調整するものとする。
対応処理ブロック１５０は、ホスト車両Ａの現在位置ではなく、先読み時間後のホスト車両Ａの位置（先読み位置）においてペアＰを撮像するための焦点距離を算出する（図９参照）。先読み時間は、ペアＰとホスト車両Ａとの距離を測定するのに要する測定時間ｈ１と、外界カメラの制御に要する制御時間ｈ２とを加算した時間である。先読み時間は、調整開始から撮像までの「応答遅れ時間」の一例である。先読み時間は、さらに、調整のための通信にかかる通信時間を含んでいてもよい。尚、ペアＰとホスト車両Ａとの距離は、ターゲット物体Ｂ同士の接触位置からホスト車両Ａまでの距離であってもよい。又は、ペアＰとホスト車両Ａとの距離は、ペアＰのうち任意のターゲット物体Ｂ又はペアＰ全体の重心位置からホスト車両Ａまでの距離としてもよい。対応処理ブロック１５０は、先読み時間後までの速度を先読みし、先読み時間後の先読み位置における焦点距離を算出する。焦点距離の算出において、対応処理ブロック１５０は、予め算出、格納された速度プロファイルｖを利用すればよい。対応処理ブロック１５０は、予め格納された、速度プロファイルを焦点距離に変換する関数に速度プロファイルｖを入力することで、焦点距離を算出すればよい。
又、対応処理ブロック１５０は、露出値についても、先読み位置においてペアＰを撮像するための値を算出する。対応処理ブロック１５０は、さらに、ホスト車両Ａのヘッドライトの光強度情報及びターゲット物体Ｂの反射率に基づいて、露出値を算出する。ターゲット物体Ｂの反射率は、発光源による発光が反射された反射光の検出により推定されてもよい。発光源は、例えば外界カメラのフラッシュ、ＬｉＤＡＲのレーザ光等である。又は、ターゲット物体Ｂの反射率は、画像認識等により推定されたターゲット物体Ｂの材質情報に基づき、推定されてもよい。
尚、ヘッドライト以外の光源に関する光強度情報及び位置情報を取得可能である場合、対応処理ブロック１５０は、露出値の算出に当該各情報を利用してもよい。
対応処理ブロック１５０は、予め格納された、速度プロファイルｖ及び反射率を露出値に変換する関数に、速度プロファイルｖを入力することで、露出値を算出すればよい。又は、対応処理ブロック１５０は、反射率ごとに規定された、速度プロファイルｖを露出値に変換する関数に、速度プロファイルｖを入力することで、露出値を算出してもよい。尚、先読み時間は、焦点距離の場合と同様の時間であってもよい。又は、先読み時間は、焦点距離の場合と露出値の場合とで異なっていてもよい。すなわち、焦点距離の場合に、制御時間ｈ２が焦点距離の制御に要する時間とされ、露出値の場合に、制御時間ｈ２が露出値の制御に要する時間とされてもよい。
尚、対応処理ブロック１５０は、速度プロファイルの代わりに、加速度プロファイルに基づいて、焦点距離及び露出値を算出してもよい。
対応処理ブロック１５０は、ホスト車両Ａからターゲット物体ＢのペアＰまでの距離に応じた被写界深度に基づき、Ｆ値を調整する。詳記すると、対応処理ブロック１５０は、まず外界カメラの光軸方向におけるターゲット物体Ｂの大きさ、ホスト車両Ａからターゲット物体Ｂまでの距離（被写体距離）に基づき、ターゲット物体Ｂ撮像のための被写界深度を算出する。対応処理ブロック１５０は、光軸方向の大きさについて、ターゲットモデルに基づき推定すればよい。対応処理ブロック１５０は、被写界深度、被写体距離、許容錯乱円、及び焦点距離に基づく以下の３つの数式により、Ｆ値を算出する。尚、許容錯乱円は、予め規定された値である。又、焦点距離は、上述の先読み時間に基づき算出された値である。
（数４）
前方被写界深度＝許容錯乱円×Ｆ値×被写体距離２／（焦点距離２＋許容錯乱円×Ｆ値×被写体距離） ・・・（４）
（数５）
後方被写界深度＝許容錯乱円×Ｆ値×被写体距離２／（焦点距離２－許容錯乱円×Ｆ値×被写体距離） ・・・（５）
（数６）
被写界深度＝前方被写界深度＋後方被写界深度 ・・・（６）
尚、対応処理ブロック１５０は、Ｆ値が予め規定された限界値に到達した場合には、Ｆ値の調整を停止する。
対応処理ブロック１５０は、時間経過に応じたターゲット物体Ｂの撮像画像上での変位速度ｖｐに基づき、フレームレートを調整する（図１０参照）。具体的には、対応処理ブロック１５０は、変位速度ｖｐが大きくなるほど、フレームレートを大きくする。
例えば、前方を撮像方向とする外界カメラの場合、撮像方向におけるホスト車両Ａからターゲット物体Ｂまでの距離ｘ、ホスト車両Ａの速度ｖとすると、変位速度ｖｐは、以下の数式（７）にて表される。
（数７）
ｖｐ＝ｋ×ｖ／ｘ２ ・・・（７）
ここで、ｋは、外界カメラの画角及びペアＰからホスト車両Ａの走行軌道までの距離ｙにより決定される定数である。対応処理ブロック１５０は、数式（４）に基づき、変位速度ｖｐに応じた（例えば比例した）フレームレートを設定する。尚、対応処理ブロック１５０は、フレームレートが予め規定された限界値に到達している場合には、フレームレートの調整を停止する。図１０において、距離ｙは、ペアＰのホスト車両Ａ側の端部からの距離としている。又は、距離ｙは、ペアＰの接触位置であってもよいし、ペアＰの中心位置であってもよい。
尚、対応処理ブロック１５０は、対応処理に、接触イベントに関連する情報を情報提示系５０によりホスト車両Ａの乗員に通知する通知処理等を含んでいてもよい。通知処理には、接触イベントの発生通知が含まれていてもよい。又、通知処理には、記録走行制御のための走行軌道の変更通知が含まれていてもよい。
ここまで説明したブロック１１０，１２０，１３０，１４０，１５０の共同により、イベント記録システム１００がホスト車両Ａの周辺におけるターゲット物体Ｂ同士の接触イベントの発生有無を判定するイベント記録方法のフロー（以下、接触判定フローという）を、図１１～１３に従って以下に説明する。本処理フローは、ホスト車両Ａの起動中に繰り返し実行される。尚、本処理フローにおける各「Ｓ」は、イベント記録プログラムに含まれた複数命令によって実行される複数ステップを、それぞれ意味している。
まず、図１１のＳ１０にて、推定ブロック１１０が、ホスト情報を推定する。Ｓ２０にて、推定ブロック１１０が、ターゲット情報を推定する。次に、Ｓ３０では、重複判定ブロック１２０が、判定対象とするターゲット物体ＢのペアＰを選択する。続くＳ４０では、重複判定ブロック１２０が、選択した各ターゲット物体Ｂについて、将来位置を予測する。さらに、Ｓ５０では、重複判定ブロック１２０が、将来位置でのターゲットモデルＭにおける代表点の座標を算出する。
続くＳ６０では、重複判定ブロック１２０が、ターゲットモデル同士の重複有無を判定する。重複有りとの判定が下されると、Ｓ７０にて、接触判定ブロック１３０が、当該ペアＰについて、種別情報及び移動速度情報に基づく接触判定を実行する。Ｓ７０の処理の後に、本フローがＳ８０へと移行する。一方で、Ｓ６０にて重複無しとの判定が下されると、Ｓ７０の処理がスキップされて本フローがＳ８０へと移行する。
Ｓ８０では、重複判定ブロック１２０が、判定対象とされる全てのペアＰについてＳ３０～Ｓ７０の一連の処理が実行されたか否かを判定する。全てのペアＰについて処理が実行されていないとの判定が下されると、本フローがＳ３０へと戻る。一方で、全てのペアＰについて処理が実行されたとの判定が下されると、本フローがＳ９０へと移行する。
Ｓ９０では、接触判定ブロック１３０が、接触イベントの発生したターゲット物体ＢのペアＰが有ったか否かを判定する。接触イベントの発生したペアＰが無かった場合、本フローが終了する。一方で、接触イベントの発生したペアＰが有った場合には、本フローがＳ１００へと移行する。Ｓ１００では、走行制御ブロック１４０が、ホスト車両Ａの記録走行制御を実行する。
Ｓ１００において走行制御ブロック１４０が実行する記録走行制御の詳細処理（サブフロー）について、図１２のフローチャートを参照して説明する。まず、Ｓ１０１では、記録走行ルートＲＲが生成される。次に、Ｓ１０２では、記録走行ルートＲＲが許容されるか否かが判定される。記録走行ルートＲＲが許容されないと判定されると、通常ルートＲＮが維持された状態で本サブフローが終了する。一方で、記録走行ルートＲＲが許容されると判定されると、本フローがＳ１０３へと移行する。Ｓ１０３では、減速完了位置が設定される。続くＳ１０４では、記録走行ルートＲＲ及び減速完了位置を含む記録走行指令が出力される。Ｓ１０４の処理を実行すると、本サブフローが終了し、Ｓ１１０の処理へと移行する。
そしてＳ１１０では、対応処理ブロック１５０が、接触判定結果に応じた対応処理を実行する。具体的には、Ｓ１１０では、接触イベントの記録処理が実行される。
Ｓ１１０において対応処理ブロック１５０が実行する対応処理制御の詳細処理について、図１３のフローチャートを参照して説明する。まずＳ１１１では、先読み時間が算出される。続くＳ１１２では、先読み時間に基づき焦点距離が算出される。算出された焦点距離に基づき、Ｓ１１３では、実際の外界カメラの焦点距離が制御される。続くＳ１１４にて、光軸方向のペアＰの大きさ（ターゲットサイズ）が推定される。そして、Ｓ１１５では、当該大きさ及び先読み時間に基づき、Ｆ値が算出される。Ｓ１１６では、Ｆ値が限界値であるか否かが算出される。Ｆ値が限界値に到達していないと判定されると、Ｓ１１７にて、Ｆ値の制御が実行される。一方で、Ｓ１１６にてＦ値が限界値に到達していると判定されると、Ｓ１１７の処理がスキップされる。換言すれば、Ｆ値の制御が中断される。
又、Ｓ１１２～Ｓ１１７の処理と並行して、Ｓ１１１に続くＳ１１８では、ターゲット物体Ｂの反射率が推定される。続くＳ１１９では、反射率及び先読み時間に基づいて露出値が算出される。算出された露出値に基づき、Ｓ１２０では、露出値の制御が実行される。
Ｓ１１１～Ｓ１２０の処理と並行して、Ｓ１２１では、画像上のターゲット物体Ｂの変位速度が推定される。続くＳ１２１では、変位速度に基づき、フレームレートが算出される。続くＳ１２３では、フレームレートが限界値に到達しているか否かを判定する。フレームレートが限界値に到達していないと判定されると、Ｓ１２４にて、算出されたフレームレートに基づくフレームレート制御が実行される。Ｓ１２３にてフレームレートが限界値に到達していると判定されると、Ｓ１２４の処理がスキップされる。
Ｓ１３０では、ターゲット物体Ｂが画角外となったか、又はターゲット物体Ｂとの距離が制御終了範囲にまで到達したか否かが判定される。ターゲット物体Ｂが画角内である、又はターゲット物体Ｂとの距離が制御終了範囲に未到達であると判定された場合には、本サブフローが最初から繰り返される。一方で、ターゲット物体Ｂが画角外となった、又はターゲット物体Ｂとの距離が制御終了範囲にまで到達したと判定されると、本サブフローが終了する。
以上の第一実施形態によれば、ターゲット物体Ｂをモデル化したターゲットモデルＭの少なくとも２つについて、重複有無が判定され、重複有りと判定されたターゲット物体ＢのペアＰについて、種別及び移動速度に基づき、接触イベントの発生有無が判定される。故に、ターゲット物体Ｂごとの種別及び移動速度に起因する挙動の特性が考慮されたうえで、接触イベントの発生有無が判定され得る。そして、接触イベントの発生したターゲット物体のペアＰの追跡に応じて、記録する外界センサの制御パラメータを調整できる。したがって、接触イベントが確実に記録可能となり得る。さらに、この第一実施形態によれば、Ｖ２Ｘ通信からのターゲット物体Ｂに関する情報を利用することなく接触イベントの発生有無の判定が可能となり得る。
又、第一実施形態によれば、接触イベントの発生したターゲット物体のペアＰに関する記録に応じて、ホスト車両Ａの走行挙動が制御される。したがって、記録に適したホスト車両Ａの走行が実現され得るため、この点でも接触イベントが確実に記録可能となり得る。
（第二実施形態）
本開示の第二実施形態は、第一実施形態の変形例である。第二実施形態において、接触判定ブロック１３０は、二輪車に分類されるターゲット物体Ｂについて、さらに、駆動源を備える二輪車と駆動源を備えない二輪車とに分類してもよい。駆動源を備える二輪車は、例えば、オートバイ及び原動機付自転車等である。駆動源を備えない二輪車は、例えば、自転車等である。
この場合、接触判定ブロック１３０は、低速範囲の二輪車と道路設置物とのペアＰのうち、駆動源を備える二輪車と道路設置物とのペアＰについて、接触イベントの発生有りとの判定を下す。一方で、接触判定ブロック１３０は、低速範囲の二輪車と道路設置物とのペアＰのうち、駆動源を備えない二輪車と道路設置物とのペアＰについて、接触イベントの発生無しとの判定を下す。
以上の第二実施形態によれば、低速範囲の二輪車と道路設置物とのペアＰについて、二輪車の駆動源の搭載有無に応じて、リスクが予測される接触イベントの発生有無についてより正確な判定が可能となり得る。
（第三実施形態）
本開示の第三実施形態は、第一実施形態の変形例である。第三実施形態の対応処理ブロック１５０は、フレームレートの制御を、ターゲット物体Ｂとホスト車両Ａとの間の相対速度及びホスト車両Ａのヨーレートのうち少なくとも一種類以上に基づいて実行する。例えば、対応処理ブロック１５０は、相対速度が大きいほど、フレームレートを大きくする。又、対応処理ブロック１５０は、ヨーレートが大きいほど、フレームレートを大きくする。
第三実施形態における、イベント記録方法について図１４のフローチャートを参照して説明する。Ｓ１１１～Ｓ１２０の処理と並行して、Ｓ１２１ａでは、ホスト車両Ａとターゲット物体Ｂとの間の相対速度及びホスト車両Ａのヨーレートが推定される。Ｓ１２１ａにて推定された値に基づき、Ｓ１２２にてフレームレートが算出される。
（第四実施形態）
本開示の第四実施形態は、第一実施形態の変形例である。第三実施形態の対応処理ブロック１５０は、外界カメラの制御パラメータとして、撮像方向を調整する。この場合、外界カメラは、撮像方向を変更可能なアクチュエータ等が取り付けられているとする。例えば、対応処理ブロック１５０は、ペアＰの接触位置を指向するように、撮像方向を調整する。
第四実施形態における、イベント記録方法について図１５のフローチャートを参照して説明する。尚、図１５の処理は、図１１におけるＳ１１０の詳細処理である。まず、Ｓ１２５にて、ペアＰの接触位置を推定する。続くＳ１２６では、接触位置を指向する撮像方向を算出する。そして、Ｓ１２７では、Ｓ１２６の結果に応じて、撮像方向を制御する。Ｓ１２７の処理の後に、本フローはＳ１３０へと移行する。
尚、対応処理ブロック１５０は、第一実施形態における制御パラメータの処理と並行して、上述の処理を実行してもよい。
（他の実施形態）
以上、複数の実施形態について説明したが、本開示は、それらの実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。
変形例において、イベント記録システム１００は、記録走行制御及び外界センサ１１の制御パラメータ調整のうちいずれか一方のみ実行してもよい。
変形例において、イベント記録システム１００は、ＬｉＤＡＲ等、外界カメラ以外の外界検出デバイスの制御パラメータを調整してもよい。例えば、イベント記録システム１００は、ターゲット物体Ｂを含む特定範囲の点群密度を大きくするように、ＬｉＤＡＲを制御してもよい。又、この場合、イベント記録システム１００は、レーザ光の照射範囲を特定範囲に限定してもよい。
変形例として、走行制御ブロック１４０は、記録走行制御において、ヘッドライトにてターゲット物体Ｂを照射してもよい。
変形例として、対応処理ブロック１５０は、焦点距離、露出値、Ｆ値、フレームレート、及び撮像方向のうち制御するパラメータを限定してもよい。
変形例においてイベント記録システム１００を構成する専用コンピュータは、デジタル回路及びアナログ回路のうち、少なくとも一方をプロセッサとして有していてもよい。ここでデジタル回路とは、例えばＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、ＳＯＣ（System on a Chip）、ＰＧＡ（Programmable Gate Array）、及びＣＰＬＤ（Complex Programmable Logic Device）等のうち、少なくとも一種類である。またこうしたデジタル回路は、プログラムを記憶したメモリを、有していてもよい。
ここまでの説明形態の他、上述の実施形態及び変化例によるイベント記録システム１００は、ホスト車両Ａに搭載の処理装置（例えば処理ＥＣＵ等）であるイベント記録装置として、実施されてもよい。また、上述の実施形態及び変化例は、イベント記録システム１００のプロセッサ１０２及びメモリ１０１を少なくとも一つずつ有した半導体装置（例えば半導体チップ等）として、実施されてもよい。
１１：外界センサ、１００：イベント記録システム、１０１：メモリ（記憶媒体）、１０２：プロセッサ、Ａ：ホスト車両、Ｂ：ターゲット物体、Ｍ：ターゲットモデル、Ｐ：ペア

Claims (24)

  1. プロセッサ（１０２）を有し、外界についての検出情報を検出する外界センサ（１１）を搭載したホスト車両（Ａ）の周辺において発生した接触イベントを記録するイベント記録システムであって、
    プロセッサは、
    前記ホスト車両以外の道路ユーザ及び道路設置物のうち少なくとも一種類を含む複数のターゲット物体（Ｂ）について、種別、移動可能な前記ターゲット物体についての移動速度、及び前記ターゲット物体をモデル化したターゲットモデル（Ｍ）同士の重複有無に基づいて、前記接触イベントの発生有無を判定することと、
    前記接触イベントの発生有りと判定された前記ターゲット物体のペア（Ｐ）を追跡して前記ペアに関する外界カメラによる前記検出情報を規定された記録期間において記録することと、
    を実行するように構成され、
    前記検出情報を記録することは、走行継続中の前記ホスト車両において、前記ペアの追跡による前記ペアに関する前記検出情報に応じて、前記記録期間において前記ホスト車両の位置から前記ペアを撮像するために前記外界カメラの制御パラメータを調整することを含むイベント記録システム。
  2. 前記制御パラメータを調整することは、外界カメラの焦点距離、露出値、Ｆ値、フレームレート及び撮像方向の少なくとも一種類を制御することを含む請求項１に記載のイベント記録システム。
  3. 前記制御パラメータを調整することは、調整開始から撮像までの応答遅れ時間を予測し、前記応答遅れ時間に基づき、前記焦点距離及び前記露出値の少なくとも一方を制御することを含む請求項２に記載のイベント記録システム。
  4. 前記制御パラメータを調整することは、前記ホスト車両から前記ペアまでの距離に応じた被写界深度に基づき、前記Ｆ値を制御することを含む請求項２又は請求項３に記載のイベント記録システム。
  5. 前記制御パラメータを調整することは、前記ペアの撮像画像上での変位速度に基づき、前記フレームレートを制御することを含む請求項２から請求項４のいずれか１項に記載のイベント記録システム。
  6. 前記制御パラメータを調整することは、前記ホスト車両の運動物理量に基づき、前記フレームレートを制御することを含む請求項２から請求項４のいずれか１項に記載のイベント記録システム。
  7. 前記ペアに関する前記検出情報の記録に応じて、前記ホスト車両の走行挙動を制御することをさらに実行するように構成される請求項１から請求項６のいずれか１項に記載のイベント記録システム。
  8. 前記走行挙動を制御することは、少なくとも前記ペアの前記接触イベントに関連する特定範囲に関する前記検出情報が記録される期間において、走行継続中の前記ホスト車両による前記検出情報の検出位置に関する時間変化を緩和することを含む請求項７に記載のイベント記録システム。
  9. 前記走行挙動を制御することは、前記ホスト車両の走行ルートを、前記記録を実行しない場合の前記走行ルートから変更することを含む請求項７又は請求項８に記載のイベント記録システム。
  10. プロセッサ（１０２）を有し、外界についての検出情報を検出する外界センサを搭載したホスト車両（Ａ）の周辺において発生した接触イベントを記録するイベント記録システムであって、
    前記プロセッサは、
    前記ホスト車両以外の道路ユーザ及び道路設置物のうち少なくとも一種類を含む複数のターゲット物体（Ｂ）について、種別、移動可能な前記ターゲット物体についての移動速度、及び前記ターゲット物体をモデル化したターゲットモデル（Ｍ）同士の重複有無に基づいて、前記接触イベントの発生有無を判定することと、
    前記接触イベントの発生有りと判定された前記ターゲット物体のペア（Ｐ）を追跡して前記ペアに関する外界カメラによる前記検出情報を記録することと、
    前記ペアの接触部分が前記外界カメラの画角内に含まれる期間までに、前記ホスト車両の走行速度を所定の速度範囲まで減速させることと、
    を実行するように構成されるイベント記録システム。
  11. プロセッサ（１０２）を有し、外界についての検出情報を検出する外界センサを搭載したホスト車両（Ａ）の周辺において発生した接触イベントを記録するイベント記録システムであって、
    前記プロセッサは、
    前記ホスト車両以外の道路ユーザ及び道路設置物のうち少なくとも一種類を含む複数のターゲット物体（Ｂ）について、種別、移動可能な前記ターゲット物体についての移動速度、及び前記ターゲット物体をモデル化したターゲットモデル（Ｍ）同士の重複有無に基づいて、前記接触イベントの発生有無を判定することと、
    前記接触イベントの発生有りと判定された前記ターゲット物体のペア（Ｐ）を追跡して前記ペアに関する外界カメラによる前記検出情報を記録することと、
    前記ペアに関する前記検出情報の記録に応じて、記録を実行しない場合の走行ルートに対して、前記ターゲット物体が画角に入る時間が長くなるような記録走行ルート（ＲＲ）を前記ホスト車両に走行させることを実行するように構成されるイベント記録システム。
  12. プロセッサ（１０２）を有し、外界についての検出情報を検出する外界センサを搭載したホスト車両（Ａ）の周辺において発生した接触イベントを記録するイベント記録システムであって、
    前記プロセッサは、
    前記ホスト車両以外の道路ユーザ及び道路設置物のうち少なくとも一種類を含む複数のターゲット物体（Ｂ）について、種別、移動可能な前記ターゲット物体についての移動速度、及び前記ターゲット物体をモデル化したターゲットモデル（Ｍ）同士の重複有無に基づいて、前記接触イベントの発生有無を判定することと、
    前記接触イベントの発生有りと判定された前記ターゲット物体のペア（Ｐ）を追跡して前記ペアに関する外界カメラによる前記検出情報を記録することと、
    前記ペアに関する前記検出情報の記録に応じて、前記ペアに対して所望の焦点距離を確保できるような記録走行ルート（ＲＲ）を前記ホスト車両に走行させることを実行するように構成されるイベント記録システム。
  13. プロセッサ（１０２）を有し、外界についての検出情報を検出する外界センサ（１１）を搭載したホスト車両（Ａ）の周辺において発生した接触イベントを記録するイベント記録装置であって、
    前記プロセッサは、
    前記ホスト車両以外の道路ユーザ及び道路設置物のうち少なくとも一種類を含む複数のターゲット物体（Ｂ）について、種別、移動可能な前記ターゲット物体についての移動速度、及び前記ターゲット物体をモデル化したターゲットモデル（Ｍ）同士の重複有無に基づいて、前記接触イベントの発生有無を判定することと、
    前記接触イベントの発生有りと判定された前記ターゲット物体のペア（Ｐ）を追跡して前記ペアに関する外界カメラによる前記検出情報を規定された記録期間において記録することと、
    を実行するように構成され、
    前記検出情報を記録することは、走行継続中の前記ホスト車両において、前記ペアの追跡による前記ペアに関する前記検出情報に応じて、前記記録期間において前記ホスト車両の位置から前記ペアを撮像するために前記外界カメラの制御パラメータを調整することを含むイベント記録装置。
  14. プロセッサ（１０２）を有し、外界についての検出情報を検出する外界センサを搭載したホスト車両（Ａ）の周辺において発生した接触イベントを記録するイベント記録装置であって、
    前記プロセッサは、
    前記ホスト車両以外の道路ユーザ及び道路設置物のうち少なくとも一種類を含む複数のターゲット物体（Ｂ）について、種別、移動可能な前記ターゲット物体についての移動速度、及び前記ターゲット物体をモデル化したターゲットモデル（Ｍ）同士の重複有無に基づいて、前記接触イベントの発生有無を判定することと、
    前記接触イベントの発生有りと判定された前記ターゲット物体のペア（Ｐ）を追跡して前記ペアに関する外界カメラによる前記検出情報を記録することと、
    前記ペアの接触部分が前記外界カメラの画角内に含まれる期間までに、前記ホスト車両の走行速度を所定の速度範囲まで減速させることと、
    を実行するように構成されるイベント記録装置。
  15. プロセッサ（１０２）を有し、外界についての検出情報を検出する外界センサを搭載したホスト車両（Ａ）の周辺において発生した接触イベントを記録するイベント記録装置であって、
    前記プロセッサは、
    前記ホスト車両以外の道路ユーザ及び道路設置物のうち少なくとも一種類を含む複数のターゲット物体（Ｂ）について、種別、移動可能な前記ターゲット物体についての移動速度、及び前記ターゲット物体をモデル化したターゲットモデル（Ｍ）同士の重複有無に基づいて、前記接触イベントの発生有無を判定することと、
    前記接触イベントの発生有りと判定された前記ターゲット物体のペア（Ｐ）を追跡して前記ペアに関する外界カメラによる前記検出情報を記録することと、
    前記ペアに関する前記検出情報の記録に応じて、記録を実行しない場合の走行ルートに対して、前記ターゲット物体が画角に入る時間が長くなるような記録走行ルート（ＲＲ）を前記ホスト車両に走行させることと、
    を実行するように構成されるイベント記録装置。
  16. プロセッサ（１０２）を有し、外界についての検出情報を検出する外界センサを搭載したホスト車両（Ａ）の周辺において発生した接触イベントを記録するイベント記録装置であって、
    前記プロセッサは、
    前記ホスト車両以外の道路ユーザ及び道路設置物のうち少なくとも一種類を含む複数のターゲット物体（Ｂ）について、種別、移動可能な前記ターゲット物体についての移動速度、及び前記ターゲット物体をモデル化したターゲットモデル（Ｍ）同士の重複有無に基づいて、前記接触イベントの発生有無を判定することと、
    前記接触イベントの発生有りと判定された前記ターゲット物体のペア（Ｐ）を追跡して前記ペアに関する外界カメラによる前記検出情報を記録することと、
    前記ペアに関する前記検出情報の記録に応じて、前記ペアに対して所望の焦点距離を確保できるような記録走行ルート（ＲＲ）を前記ホスト車両に走行させることと、
    を実行するように構成されるイベント記録装置。
  17. 外界についての検出情報を検出する外界センサ（１１）を搭載したホスト車両（Ａ）の周辺において発生した接触イベントを記録するために、プロセッサ（１０２）により実行されるイベント記録方法であって、
    前記ホスト車両以外の道路ユーザ及び道路設置物のうち少なくとも一種類を含む複数のターゲット物体（Ｂ）について、種別、移動可能な前記ターゲット物体についての移動速度、及び前記ターゲット物体をモデル化したターゲットモデル（Ｍ）同士の重複有無に基づいて、前記接触イベントの発生有無を判定することと、
    前記接触イベントの発生有りと判定された前記ターゲット物体のペア（Ｐ）を追跡して前記ペアに関する外界カメラによる前記検出情報を規定された記録期間において記録することと、
    を含み、
    前記検出情報を記録することは、走行継続中の前記ホスト車両において、前記ペアの追跡による前記ペアに関する前記検出情報に応じて、前記記録期間において前記ホスト車両の位置から前記ペアを撮像するために前記外界カメラの制御パラメータを調整することを含むイベント記録方法。
  18. 外界についての検出情報を検出する外界センサ（１１）を搭載したホスト車両（Ａ）の周辺において発生した接触イベントを記録するために、プロセッサ（１０２）により実行されるイベント記録方法であって、
    前記ホスト車両以外の道路ユーザ及び道路設置物のうち少なくとも一種類を含む複数のターゲット物体（Ｂ）について、種別、移動可能な前記ターゲット物体についての移動速度、及び前記ターゲット物体をモデル化したターゲットモデル（Ｍ）同士の重複有無に基づいて、前記接触イベントの発生有無を判定することと、
    前記接触イベントの発生有りと判定された前記ターゲット物体のペア（Ｐ）を追跡して前記ペアに関する外界カメラによる前記検出情報を記録することと、
    前記ペアの接触部分が前記外界カメラの画角内に含まれる期間までに、前記ホスト車両の走行速度を所定の速度範囲まで減速させることと、
    を含むイベント記録方法。
  19. 外界についての検出情報を検出する外界センサ（１１）を搭載したホスト車両（Ａ）の周辺において発生した接触イベントを記録するために、プロセッサ（１０２）により実行されるイベント記録方法であって、
    前記ホスト車両以外の道路ユーザ及び道路設置物のうち少なくとも一種類を含む複数のターゲット物体（Ｂ）について、種別、移動可能な前記ターゲット物体についての移動速度、及び前記ターゲット物体をモデル化したターゲットモデル（Ｍ）同士の重複有無に基づいて、前記接触イベントの発生有無を判定することと、
    前記接触イベントの発生有りと判定された前記ターゲット物体のペア（Ｐ）を追跡して前記ペアに関する外界カメラによる前記検出情報を記録することと、
    前記ペアに関する前記検出情報の記録に応じて、記録を実行しない場合の走行ルートに対して、前記ターゲット物体が画角に入る時間が長くなるような記録走行ルート（ＲＲ）を前記ホスト車両に走行させることと、
    を含むイベント記録方法。
  20. 外界についての検出情報を検出する外界センサ（１１）を搭載したホスト車両（Ａ）の周辺において発生した接触イベントを記録するために、プロセッサ（１０２）により実行されるイベント記録方法であって、
    前記ホスト車両以外の道路ユーザ及び道路設置物のうち少なくとも一種類を含む複数のターゲット物体（Ｂ）について、種別、移動可能な前記ターゲット物体についての移動速度、及び前記ターゲット物体をモデル化したターゲットモデル（Ｍ）同士の重複有無に基づいて、前記接触イベントの発生有無を判定することと、
    前記接触イベントの発生有りと判定された前記ターゲット物体のペア（Ｐ）を追跡して前記ペアに関する外界カメラによる前記検出情報を記録することと、
    前記ペアに関する前記検出情報の記録に応じて、前記ペアに対して所望の焦点距離を確保できるような記録走行ルート（ＲＲ）を前記ホスト車両に走行させることと、
    を含むイベント記録方法。
  21. 外界についての検出情報を検出する外界センサ（１１）を搭載したホスト車両（Ａ）の周辺において発生した接触イベントを記録するために、記憶媒体（１０１）に記憶され、プロセッサ（１０２）に実行させる命令を含むイベント記録プログラムであって、
    前記命令は、
    前記ホスト車両以外の道路ユーザ及び道路設置物のうち少なくとも一種類を含む複数のターゲット物体（Ｂ）について、種別、移動可能な前記ターゲット物体についての移動速度、及び前記ターゲット物体をモデル化したターゲットモデル（Ｍ）同士の重複有無に基づいて、前記接触イベントの発生有無を判定させることと、
    前記接触イベントの発生有りと判定された前記ターゲット物体のペア（Ｐ）を追跡して前記ペアに関する外界カメラによる前記検出情報を規定された記録期間において記録させることと、
    を含み、
    前記検出情報を記録させることは、走行継続中の前記ホスト車両において、前記ペアの追跡による前記ペアに関する前記検出情報に応じて、前記記録期間において前記ホスト車両の位置から前記ペアを撮像するために前記外界カメラの制御パラメータを調整させることを含むイベント記録プログラム。
  22. 外界についての検出情報を検出する外界センサ（１１）を搭載したホスト車両（Ａ）の周辺において発生した接触イベントを記録するために、記憶媒体（１０１）に記憶され、プロセッサ（１０２）に実行させる命令を含むイベント記録プログラムであって、
    前記命令は、
    前記ホスト車両以外の道路ユーザ及び道路設置物のうち少なくとも一種類を含む複数のターゲット物体（Ｂ）について、種別、移動可能な前記ターゲット物体についての移動速度、及び前記ターゲット物体をモデル化したターゲットモデル（Ｍ）同士の重複有無に基づいて、前記接触イベントの発生有無を判定させることと、
    前記接触イベントの発生有りと判定された前記ターゲット物体のペア（Ｐ）を追跡して前記ペアに関する外界カメラによる前記検出情報を記録させることと、
    前記ペアの接触部分が前記外界カメラの画角内に含まれる期間までに、前記ホスト車両の走行速度を所定の速度範囲まで減速させることと、
    を含むイベント記録プログラム。
  23. 外界についての検出情報を検出する外界センサ（１１）を搭載したホスト車両（Ａ）の周辺において発生した接触イベントを記録するために、記憶媒体（１０１）に記憶され、プロセッサ（１０２）に実行させる命令を含むイベント記録プログラムであって、
    前記命令は、
    前記ホスト車両以外の道路ユーザ及び道路設置物のうち少なくとも一種類を含む複数のターゲット物体（Ｂ）について、種別、移動可能な前記ターゲット物体についての移動速度、及び前記ターゲット物体をモデル化したターゲットモデル（Ｍ）同士の重複有無に基づいて、前記接触イベントの発生有無を判定させることと、
    前記接触イベントの発生有りと判定された前記ターゲット物体のペア（Ｐ）を追跡して前記ペアに関する外界カメラによる前記検出情報を記録させることと、
    前記ペアに関する前記検出情報の記録に応じて、記録を実行しない場合の走行ルートに対して、前記ターゲット物体が画角に入る時間が長くなるような記録走行ルート（ＲＲ）を前記ホスト車両に走行させることと、
    を含むイベント記録プログラム。
  24. 外界についての検出情報を検出する外界センサ（１１）を搭載したホスト車両（Ａ）の周辺において発生した接触イベントを記録するために、記憶媒体（１０１）に記憶され、プロセッサ（１０２）に実行させる命令を含むイベント記録プログラムであって、
    前記命令は、
    前記ホスト車両以外の道路ユーザ及び道路設置物のうち少なくとも一種類を含む複数のターゲット物体（Ｂ）について、種別、移動可能な前記ターゲット物体についての移動速度、及び前記ターゲット物体をモデル化したターゲットモデル（Ｍ）同士の重複有無に基づいて、前記接触イベントの発生有無を判定させることと、
    前記接触イベントの発生有りと判定された前記ターゲット物体のペア（Ｐ）を追跡して前記ペアに関する外界カメラによる前記検出情報を記録させることと、
    前記ペアに関する前記検出情報の記録に応じて、前記ペアに対して所望の焦点距離を確保できるような記録走行ルート（ＲＲ）を前記ホスト車両に走行させることと、
    を含むイベント記録プログラム。
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