WO2020053936A1 - カメラ設置支援装置及び方法並びに設置角度算出方法、並びにプログラム及び記録媒体 - Google Patents

カメラ設置支援装置及び方法並びに設置角度算出方法、並びにプログラム及び記録媒体 Download PDF

Info

Publication number
WO2020053936A1
WO2020053936A1 PCT/JP2018/033465 JP2018033465W WO2020053936A1 WO 2020053936 A1 WO2020053936 A1 WO 2020053936A1 JP 2018033465 W JP2018033465 W JP 2018033465W WO 2020053936 A1 WO2020053936 A1 WO 2020053936A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
camera
angle
marker
plane
installation
Prior art date
Application number
PCT/JP2018/033465
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
少翔 馬
正英 小池
順司 助野
晋 飯野
聡 道籏
Original Assignee
三菱電機株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 三菱電機株式会社 filed Critical 三菱電機株式会社
Priority to JP2020546558A priority Critical patent/JP7019064B2/ja
Priority to CN201880097154.3A priority patent/CN112913229B/zh
Priority to PCT/JP2018/033465 priority patent/WO2020053936A1/ja
Priority to US17/265,204 priority patent/US11259013B2/en
Publication of WO2020053936A1 publication Critical patent/WO2020053936A1/ja

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N17/00—Diagnosis, testing or measuring for television systems or their details
    • H04N17/002—Diagnosis, testing or measuring for television systems or their details for television cameras
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C3/00—Measuring distances in line of sight; Optical rangefinders
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
    • G06T7/73—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/80—Analysis of captured images to determine intrinsic or extrinsic camera parameters, i.e. camera calibration
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • H04N7/183—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a single remote source
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30204—Marker
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30244—Camera pose

Definitions

  • the present invention relates to a camera installation support apparatus and method, and an installation angle calculation method.
  • the present invention also relates to a program and a recording medium.
  • the target value is determined so as to cover the monitoring target area as efficiently as possible, and the installation is adjusted so that the installation angle matches the target value.
  • Patent Document 1 discloses a calibration method for setting a mounting angle (installation angle) of a vehicle-mounted camera for monitoring around a vehicle to a desired value.
  • a plurality of markers formed on the ground by irradiation from the light emitting device are photographed with a camera, the markers in the photographed image are recognized, and the mounting angle is determined based on the shape of the recognized markers, the distance between the markers, and the like. Calculate and correct the mounting angle based on the calculation result.
  • Patent Document 1 has a problem that a light emitting device for forming a plurality of markers is required. Further, it is necessary to form a plurality of markers on the same plane. For example, when there are many obstacles such as furniture inside a building and a wide plane cannot be used, application is difficult.
  • the installation support device includes: A projector that can be attached to a camera and irradiates light toward a plane to form a marker on the plane, From an image obtained by photographing the marker by the camera, a recognition unit that recognizes a marker in the image, In the image, the marker, an installation angle calculation unit that calculates an installation angle of the camera based on a distance between an intersection of the optical axis of the camera and the plane, A storage unit for storing a target value of the installation angle of the camera, An error calculating unit that compares the installation angle calculated by the installation angle calculation unit with a target value of the installation angle stored in the storage unit and calculates an error.
  • An installation angle calculation method includes: Form a marker on the plane by irradiating light from the projector toward the plane, The marker formed on the plane is photographed by a camera, An installation angle of the camera is calculated based on a distance between the marker and an intersection of the optical axis of the camera and the plane in an image obtained by photographing.
  • the installation angle can be calculated or adjusted even when the plane on which the marker is formed is relatively narrow.
  • FIG. 2 is a functional block diagram illustrating a configuration of a main body of the installation support device illustrated in FIG. 1.
  • FIG. 11 is a diagram illustrating a state in which the relative angle is adjusted so that a marker is formed at an intersection between the optical axis of the camera and the floor when the optical axis of the camera is perpendicular to the floor. It is a figure which shows the shift of the position of the marker formed when the optical axis of a camera is inclined with respect to the floor from the intersection of the optical axis of the camera and the floor.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating a relationship between a marker displacement on a floor surface and a marker displacement in a captured image.
  • FIG. 4 is a flowchart illustrating an operation of the installation support device according to the first embodiment.
  • FIG. 9 is a diagram illustrating a deviation of a marker position from an intersection between an optical axis of a camera and a floor when a position of a principal point of the lens is different from a rotation center of the camera.
  • FIG. 8 is a diagram illustrating a relationship between a position shift of a marker on a floor surface and a position shift of a marker in a captured image when a center of relative rotation of the projector is different from the example of FIG. 7.
  • (A) and (b) are perspective views showing an optical axis of a camera and an optical axis of a projector according to Embodiment 2 of the present invention.
  • FIG. 9 is a diagram of the optical axis of the camera and the optical axis of the projector according to Embodiment 2 as viewed from above.
  • (A) And (b) is a figure which shows the position of the marker in a picked-up image.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating a configuration example of a computer that forms a control unit of the installation support device.
  • FIG. 1A and 1B show an installation support apparatus 10 according to a first embodiment of the present invention, together with a camera 50.
  • FIG. 1A is a diagram viewed from a front oblique direction
  • FIG. 1B is a diagram viewed from a rear oblique direction.
  • the camera 50 is attached to the ceiling 60, for example, as shown in FIGS. Specifically, the camera 50 is attached so as to photograph the floor surface 70 by an attachment member 62 fixed to the ceiling 60.
  • the mounting member 62 has a rotation support portion 64, and the camera 50 is supported by the rotation support portion 64 and is rotatable around its rotation center B. By this rotation, the pan angle and The tilt angle can be adjusted.
  • the pan angle is an angle around a straight line perpendicular to the floor 70, and the tilt angle is an inclination angle with respect to the straight line perpendicular to the floor 70.
  • FIG. 2A shows a state in which the optical axis 55 of the camera is perpendicular to the floor surface 70
  • FIG. 2B shows a state in which the optical axis 55 of the camera is inclined with respect to the floor surface 70.
  • the tilt angle is indicated by a symbol ⁇ .
  • the tilt angle ⁇ is zero.
  • the camera 50 is adjusted so that the pan angle becomes a desired value (target value) and the tilt angle ⁇ is adjusted so as to become a desired value (target value) ⁇ r. Either the adjustment of the pan angle or the adjustment of the tilt angle may be performed first.
  • the camera 50 has a female connector 52
  • the installation support device 10 has a male connector 12.
  • the male connector 12 is inserted into the female connector 52
  • the installation support device 10 is fixed to the camera 50.
  • FIG. 1 (b) shows a state where the male connector 12 is not inserted into the female connector 52
  • FIG. 1 (a) shows a state where the male connector 12 is inserted into the female connector 52.
  • the installation support device 10 includes a main body 20 and a projector 40, and the male connector 12 is provided on the main body 20.
  • the projector 40 is composed of, for example, a laser pointer, projects a beam of light toward the floor surface 70, and forms a marker (light spot) 47 on the floor surface 70.
  • the projector 40 is rotatably supported by the bearing unit 22 with respect to the main body unit 20, and is driven by a driving unit 160, which will be described later, to rotate around the shaft 24 of the bearing unit 22.
  • the projector 40 Since the projector 40 is rotatable with respect to the main body 20, when the main body 20 is attached to the camera 50, the projector 40 is rotatable with respect to the camera 50, and Constitute the center of relative rotation.
  • the optical axis 45 of the projector is a locus that the center of the light beam projected from the projector 40 traces.
  • the optical axis 55 of the camera and the optical axis 45 of the projector are in the same vertical plane.
  • the vertical plane referred to here is a plane perpendicular to the floor surface 70.
  • a straight line passing through the rotation center B of the camera and perpendicular to the floor surface 70 is defined as a Z-axis
  • a straight line in the vertical plane and orthogonal to the Z-axis is defined as a Y-axis.
  • the side where the projector 40 is located is defined as the positive side.
  • the above-mentioned vertical plane is constituted by the YZ plane.
  • the tilt angle ⁇ is an angle of the optical axis 55 with respect to the Z axis in the YZ plane.
  • the shaft 24 of the bearing portion 22 extends in a direction orthogonal to the YZ plane.
  • the camera 50 captures an image of an intersection 57 between the optical axis 55 and the floor surface 70 and the vicinity thereof.
  • the position in the photographing screen corresponding to the optical axis 55 of the camera is the position indicated by reference numeral OA in FIGS. 3A and 3B.
  • the relative angle ⁇ is set so that the marker MK in the captured image coincides with the intersection OA. Adjusted.
  • the relative angle ⁇ is an angle formed between the optical axis 45 of the projector and the optical axis 55 of the camera. In the state thus adjusted, the marker 47 is formed at the position of the intersection 57 as shown in FIG.
  • the tilt angle ⁇ is adjusted.
  • the camera 50 is rotated about the rotation center B while the relative angle ⁇ is kept constant. This rotation is performed such that the intersection 57 between the optical axis 55 of the camera and the floor surface 70 moves to the side where the projector 40 is located, that is, in the positive direction of the Y axis.
  • the illustrated installation support device 10 is attached to the camera 50 when the camera 50 is installed, and is used for adjusting the tilt angle ⁇ and adjusting the relative angle ⁇ preceding it.
  • the installation support apparatus 10 is detached from the camera 50 after the adjustment of the tilt angle of the camera 50. However, even after the adjustment of the tilt angle of the camera 50, It may be left attached.
  • the main unit 20 of the installation support device 10 includes a control unit 100, a display unit 150, and a driving unit 160, as shown in FIG.
  • the control unit 100 includes an interface unit 102, a recognition unit 104, a relative angle adjustment unit 106, an installation angle calculation unit 108, a storage unit 110, an error calculation unit 112, and a display control unit 114.
  • the interface unit 102 is connected to the camera 50 and acquires an image generated by shooting with the camera 50.
  • the recognition unit 104 receives the image acquired by the interface unit 102, recognizes the marker MK in the captured image, and grasps a deviation of the marker MK in the captured image from the intersection OA.
  • the relative angle adjustment unit 106 makes the displacement zero based on the displacement of the marker MK in the captured image obtained when the optical axis 55 of the camera is perpendicular to the floor surface 70 (FIG. 2A). Thus, the relative angle ⁇ is adjusted. The adjustment is performed by operating the driving unit 160.
  • the storage unit 110 stores the adjusted relative angle ⁇ as an “adjusted value”.
  • the installation angle calculation unit 108 has a value obtained by adjusting the relative angle ⁇ , and performs shooting with the camera 50 when the optical axis 55 of the camera is in a direction other than the direction perpendicular to the floor surface 70.
  • the tilt angle ⁇ is calculated from the position (deviation) of the marker MK in the image obtained in step (1).
  • “the relative angle ⁇ is a value that has been adjusted” means that the relative angle ⁇ is adjusted to a different value after adjustment, as well as when the relative angle ⁇ is maintained without being changed. This includes the case where the value is returned to the adjusted value thereafter.
  • the storage unit 110 also stores installation parameters generated by an installation parameter generation system (not shown).
  • the installation parameters include a target value of an installation position (a position in a horizontal plane), a target value of a pan angle, and a target value of a tilt angle for covering the monitoring target area most effectively. It is determined through simulation or the like.
  • “to cover most effectively” means that there is no blind spot, or that the blind spot is minimized, or that the influence of the blind spot is minimized for the purpose of photographing.
  • the error calculator 112 compares the tilt angle ⁇ calculated by the installation angle calculator 108 with the target value ⁇ r of the tilt angle stored in the storage unit 110 to calculate an error.
  • the display control unit 114 causes the display unit 150 to display the error calculated by the error calculation unit 112.
  • the error may be displayed as, for example, “+3 degrees” or “ ⁇ 4 degrees” in characters. Alternatively or additionally, display using the size, color, etc. of the figure may be used.
  • FIG. 1A shows a display surface 152 of the display unit 150. The operator can adjust the tilt angle (change or correct the installation angle by turning the camera 50 about the center of rotation B) while watching the error displayed on the display surface 152.
  • FIG. 5 shows a state in which the relative angle ⁇ is adjusted so that a marker is formed at the intersection between the optical axis 55 of the camera and the floor 70 when the optical axis 55 of the camera is perpendicular to the floor 70.
  • FIG. 6 shows a state in which the relative angle ⁇ has the same value as in FIG. 5 and the camera is tilted.
  • the center of rotation B is on the optical axis 55 of the camera, and the center of relative rotation 24 in the YZ plane (the point of intersection between the center of relative rotation 24 and the YZ plane) is the projector.
  • a straight line (a straight line in the YZ plane) passing through the rotation center B of the camera and perpendicular to the optical axis 55 of the camera.
  • the position of the center (axis) 24 of the relative rotation of the projector moves with the rotation of the camera.
  • the center of the relative rotation is Ao, and as shown in FIG. Let A be the center of relative rotation described above and B be the center of rotation of the camera when tilted with respect to the floor surface 70.
  • the distance from the rotation center B to the intersection C is h
  • the distance between the relative rotation center A and the rotation center B of the camera 50 is s.
  • the distance s is a value determined by the structure of the camera 50 and the installation support device 10, and is known.
  • the relative angle ⁇ is adjusted so that the marker MK in the captured image coincides with the intersection OA.
  • the intersection (the position where the marker is formed) between the optical axis 45 of the projector and the floor surface 70 is located between the optical axis 55 of the camera and the floor surface 70. It matches the intersection C.
  • the intersection E (the position where the marker is formed) between the optical axis 45 of the projector and the floor 70 is aligned with the optical axis 55 of the camera and the floor 70.
  • the marker MK appears at a position shifted from the intersection OA in the captured image as shown in FIG. 3B.
  • the displacement (distance DE) of the position E of the marker on the floor surface 70 is represented by a symbol d
  • the displacement of the marker MK in the captured image is represented by a symbol p.
  • the relative angle ⁇ is obtained from the angle (rotation amount) at which the projector 40 is rotated.
  • a relative angle (adjusted value) ⁇ can be obtained by attaching a rotary encoder to a rotating part.
  • the driving unit 160 is configured by a pulse motor
  • the relative angle (adjusted value) ⁇ can be obtained from the number of pulses applied to the pulse motor.
  • the distance h from the center of rotation A of the camera 50 to the floor surface 70 can be calculated from ⁇ and s by the following equation (8).
  • FIG. 7 shows the relationship between the displacement d of the marker on the floor surface and the displacement p of the marker in the captured image. In FIG. 7, it is assumed that the principal point of the lens of the camera 50 coincides with the rotation center B.
  • intersection S between the imaging plane of the camera 50 and the optical axis 55 is located behind the principal point B by the focal length f (in the direction opposite to the subject).
  • the intersection of the straight line parallel to the line segment AB passing through the position E where the marker is formed and the optical axis 55 is defined as U, and the intersection point S passes through the straight line parallel to the line segment AB and the principal point B and the point E.
  • T be the intersection with the straight line.
  • the length of the line segment ST is p.
  • the error calculation unit 112 calculates a difference (error) between the tilt angle ⁇ calculated as described above and the target value ⁇ r stored in the storage unit 110.
  • the display control unit 114 causes the display unit 150 to display the calculated tilt angle error. The operator changes the tilt angle according to the displayed error. By repeating such processing and work, the tilt angle can be made closer to or equal to the target value.
  • the installation support devices 10 are sequentially attached to the plurality of cameras and the tilt angle is adjusted one by one. That is, when the adjustment is completed for each camera, the installation support apparatus 10 is removed from the camera, attached to the next camera, and the same processing is performed. By doing so, the tilt angles of a plurality of cameras can be adjusted by one installation support device.
  • FIG. 8 is a flowchart illustrating an example of a processing procedure when adjusting the tilt angle of one camera using the installation support apparatus according to the first embodiment.
  • step ST1 beam light is projected from the projector 40 toward the floor surface 70.
  • the light is projected such that the marker 47 is formed on the floor surface 70.
  • step ST2 the interface unit 102 acquires a captured image from the camera 50 and supplies the captured image to the recognition unit 104.
  • step ST3 the recognition unit 104 recognizes the marker MK in the image, and transmits the image in which the marker has been recognized to the relative angle adjustment unit 106 and the installation angle calculation unit 108.
  • step ST4 it is determined whether or not the adjustment of the relative angle ⁇ of the projector 40 with respect to the camera 50 has been completed. If not completed, the process proceeds to step ST5, and if completed, the process proceeds to step ST6.
  • step ST5 the relative angle ⁇ is adjusted. Specifically, as shown in FIG. 2A, when the camera 50 is perpendicular to the floor surface 70, a marker 47 is formed at an intersection 57 between the optical axis 55 of the camera and the floor surface 70. Is adjusted as described above.
  • the adjustment of the relative angle ⁇ is performed by the recognition unit 104 recognizing the marker MK in the captured image, and the relative angle adjustment unit 106 changing the angle required to match the position of the recognized marker MK to the position of the intersection OA. Is calculated, and the driving unit 160 is operated by the calculated angle change amount. When the driving unit 160 is operated, the angle at which the projector 40 has been rotated by the driving is accumulated, the adjusted relative angle ⁇ is obtained, and stored in the storage unit 110.
  • step ST5 the operator starts adjusting the tilt angle ⁇ of the camera 50.
  • This operation is performed so that the tilt angle ⁇ of the camera 50 matches the target value ⁇ r.
  • the process is performed so that the error is eliminated or the error is reduced while observing the error displayed on the display unit 150 by the processing described below.
  • step ST ⁇ b> 6 the installation angle calculation unit 108 calculates the tilt angle (measured value) ⁇ of the camera 50 using the position of the marker MK in the image (deviation from the intersection OA), and supplies the calculated tilt angle ⁇ to the error calculation unit 112.
  • step ST7 the error calculation unit 112 compares the tilt angle ⁇ calculated by the installation angle calculation unit 108 with the target value ⁇ r of the tilt angle stored in the storage unit 110, calculates an error, and calculates the error. Send to
  • step ST8 the display control unit 114 causes the display unit 150 to display the error received from the error calculation unit 112. For example, “+3 degrees” and “-4 degrees” are displayed.
  • the operator changes the installation angle of the projector 40 according to the displayed error. For example, if the error is “+3 degrees”, the movement is made in a direction to decrease the installation angle (a direction to change in the minus direction).
  • step ST9 the error calculator 112 determines whether the calculated error is less than a specified value. If the error is less than the specified value in step ST9, the process ends. If it is not less than the specified value, the process returns to step ST1 and repeats steps ST1 to ST9.
  • steps ST1 to ST9 are repeated regardless of whether or not the operator changes the installation angle. If the operator changes the installation angle and the error changes, the displayed error is also updated. The operator continues to change the installation angle while watching the updated error.
  • the error is less than the specified value, it may be displayed together. Then, the operator can recognize that the adjustment has been completed.
  • either the pan angle adjustment or the tilt angle adjustment may be performed first.
  • the following points may be considered in determining the order of the adjustment of the pan angle and the adjustment of the tilt angle.
  • a marker needs to be formed on the floor even when the camera is tilted.
  • the projector is positioned in the desired pan angle direction with respect to the camera (that is, the pan angle adjustment is completed).
  • the marker may be formed on a wall surface or an obstacle instead of the floor.
  • the tilt angle is adjusted in a state where the projector is positioned in a direction different from the desired pan angle with respect to the camera and the distance to a wall surface, an obstacle or the like is relatively long, and then the pan angle is adjusted. (Rotation in a desired direction) may be performed. By doing so, it is possible to adjust the tilt angle even when the available floor surface in the direction of the desired pan angle is relatively narrow.
  • the principal point of the lens coincides with the center of rotation of the camera.
  • the tilt angle can be calculated by the same processing.
  • the center (24) of the relative rotation of the projector and the rotation center B of the camera are arranged on a straight line perpendicular to the optical axis 55 of the camera. If not, the tilt angle can be calculated by the same processing.
  • h may be obtained, and s and h thus obtained may be used for the calculation of the equation (15) and the like.
  • the distances t and u are values determined by the structures of the camera 50 and the installation support device 10, and are known.
  • reference numeral Aa in FIG. 10 denotes a straight line passing through the rotation center B of the camera (not the center of relative rotation of the projector 40) and perpendicular to the optical axis 55 of the camera, and the optical axis 45 of the projector.
  • s indicates the distance between the intersection Aa and the rotation center B of the camera. The intersection Aa and the distance s change with the change of the relative angle ⁇ .
  • the floor surface in the above description may be read as a road surface, the ground, the outer wall surface of a building or the like, and the ceiling may be read as an outdoor structure (post, outer wall of a building) or the like.
  • Embodiment 2 FIG.
  • the installation support apparatus according to the first embodiment calculates an installation angle (tilt angle) in the vertical direction using the floor surface, and performs adjustment for matching the calculated tilt angle to a target value.
  • the installation support apparatus according to the second embodiment calculates the horizontal installation angle (pan angle) of the surveillance camera using a wall surface, and performs adjustment to match the target angle.
  • the installation support apparatus according to the second embodiment has the same configuration as that of the installation support apparatus according to the first embodiment with reference to FIGS. 1A and 1B and FIG. However, the calculation in the installation angle calculation unit 108 is different.
  • the camera 50 is fixed to the ceiling 60 in the same manner as shown in FIGS. 2 (a) and 2 (b). However, different from the first embodiment, the camera 50 is attached so as to photograph the wall surface 80 as shown in FIGS. 11A and 11B and FIG. 11A and 11B are views of the camera 50 and the installation support device 10 facing the wall surface 80 viewed from the side, and FIG. 12 is a diagram of the camera 50 and the installation support device 10 viewed from above. is there.
  • the optical axis 45 of the projector is in the same vertical plane as the optical axis 55 of the camera, and is inclined with respect to the optical axis 55 of the camera by an angle ⁇ .
  • FIG. 11A shows a case where a vertical plane including the optical axis 55 of the camera and the optical axis 45 of the projector is perpendicular to the wall surface 80, and FIG. The case where it is inclined with respect to the wall surface 80 is shown.
  • optical axes 55 and 45 are indicated by reference numerals 55 (a) and 45 (a), respectively, and intersections between the optical axes 55 and 45 and the wall surface 80 are 57 (a) and 47 (a). It is shown.
  • optical axes 55 and 45 are indicated by 55 (b) and 45 (b), respectively, and intersections between the optical axes 55 and 45 and the wall surface 80 are indicated by 57 (b) and 47 (b). Have been.
  • a chain line 55 (a) in FIG. 12 shows the optical axis of the camera in the state of FIG. 11 (a), and a dotted line 55 (b) in FIG. 12 shows the optical axis of the camera in the state of FIG. 11 (b).
  • the optical axes 45 (a) and 45 (b) of the projector overlap the optical axes 55 (a) and 55 (b) of the camera.
  • the distance between the intersection OA and the marker MK in the captured image depends on the distance between the intersection 57 and the intersection 47.
  • the captured image in the state of FIG. 11A is as shown in FIG. 13A
  • the captured image in the state of FIG. 11B is as shown in FIG. 13
  • the distance p (b) between the intersection OA and the marker MK in FIG. 13B is longer than the distance p (a) between the intersection OA and the marker MK.
  • the distance p between the intersection OA and the marker MK in the captured image is related to the pan angle ⁇ .
  • the pan angle ⁇ in the state of FIG. 11A is defined as zero
  • the distance p between the intersection OA and the marker MK in the captured image gradually increases as the absolute value of the pan angle ⁇ increases.
  • a mathematical expression indicating the relationship between the pan angle ⁇ and the distance p between the intersection OA and the marker MK in the captured image is derived in the same manner as described in the first embodiment. Can be used to calculate the pan angle ⁇ from the distance p between the marker MK and the intersection OA between the optical axis 55 of the camera and the wall surface 80 in the captured image.
  • the marker is formed on the floor surface or the wall surface
  • the surface on which the marker is formed may be other than the floor surface or the wall surface, and may be any plane.
  • the tilt angle or the pan angle is adjusted so as to match the target value.
  • the angle to be adjusted may be an installation angle other than the tilt angle and the pan angle.
  • a part or the whole of the control unit of the installation support device may be configured by a processing circuit.
  • the processing circuit may be constituted by hardware or software, that is, may be constituted by a programmed computer.
  • the processing circuit 200 includes a processor 210 and a memory 220.
  • FIG. 14 also shows the display unit 150 and the driving unit 160 controlled by the processing circuit 200.
  • the memory 220 stores a program for realizing the function of each unit of the control unit 100.
  • the memory 220 also plays the role of the storage unit 110 of FIG.
  • the processor 210 uses, for example, a CPU (Central Processing Unit), a GPU (Graphics Processing Unit), a microprocessor, a microcontroller, or a DSP (Digital Signal Processor).
  • the memory 220 is, for example, a RAM (Random Access Memory), a ROM (Read Only Memory), a flash memory, an EPROM (Erasable Programmable Read Only Memory), an EEPROM (Electrically Optical Memory), a semiconductor, or the like. Alternatively, a magneto-optical disk or the like is used.
  • the processor 210 reads out and executes the program stored in the memory 220, thereby realizing the function of the control unit 100.
  • the functions of the control unit 100 include display control on the display unit 150 and drive control on the drive unit 160 as described above.
  • the installation support device of the present invention has been described above.
  • the installation support method and the installation angle calculation method performed by the above-described installation support device also form part of the present invention.
  • a program that causes a computer to execute the processing in the installation support apparatus, the installation support method, or the installation angle calculation method, and a computer-readable recording medium on which the program is recorded also form a part of the present invention.
  • the installation angle can be calculated using an arbitrary plane, so that the camera installation angle can be matched with the target value for the monitoring target area in any environment. Can be adjusted. Also, if the error of the actual value with respect to the target value of the installation angle is displayed, the operator can determine the direction and magnitude of the change by looking at the displayed error, and accordingly, the adjustment of the installation angle can be performed. Work becomes easy.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Studio Devices (AREA)
  • Projection Apparatus (AREA)
  • Fittings On The Vehicle Exterior For Carrying Loads, And Devices For Holding Or Mounting Articles (AREA)
  • Closed-Circuit Television Systems (AREA)

Abstract

カメラ（５０）の光軸（５５）が平面（７０）に対して垂直である状態でカメラの光軸と平面との交点にマーカ（４７）が形成されるように、カメラに対する投射器（４０）の相対角度（α）を定め、相対角度を変えることなく、カメラの設置角度（θ）を変えた状態で、平面に形成されるマーカをカメラで撮影し、撮影によって得られた画像内における、マーカと、画像内の交点との距離に基づいてカメラの設置角度を算出する。さらに、算出された設置角度の目標値に対する誤差を算出して表示する。マーカが形成される平面が比較的狭くても設置角度の算出或いは調整が可能である。

Description

カメラ設置支援装置及び方法並びに設置角度算出方法、並びにプログラム及び記録媒体
　本発明は、カメラ設置支援装置及び方法、並びに設置角度算出方法に関する。本発明はまた、プログラム及び記録媒体に関する。
　監視カメラの設置に当たっては、カメラの設置角度を所望の値（目標値）に一致させる必要がある。目標値は、監視対象領域をできるだけ効率的にカバーするように定められており、設置に当たっては、設置角度が目標値に一致するように調整が行われる。
　特許文献１には、車両周囲の監視のための車載カメラの取付角度（設置角度）を所望の値にするためのキャリブレーション方法が開示されている。この方法では、発光装置からの照射により地面に形成された複数のマーカをカメラで撮影し、撮影画像内のマーカを認識し、認識されたマーカの形状、相互間距離等に基づいて取付角度を算出し、算出結果に基づいて取付角度の補正を行う。
特開２００７－２７４５６４号公報
　特許文献１に記載された方法は、複数のマーカを形成するための発光装置が必要であるという問題がある。また、複数のマーカを同一平面状に形成する必要があり、例えば、建物の内部のように家具等の障害物が多く、広い平面を利用することができない場合には適用が困難である。
　本発明は、上記の課題を鑑み、マーカが形成される平面が比較的狭くても設置角度の算出或いは調整を可能にすることを目的とする。
　本発明の一つの態様の設置支援装置は、
　カメラに取り付けることが可能であって、平面に向けて光を照射し、前記平面にマーカを形成する投射器と、
　前記カメラによって前記マーカを撮影することで得られた画像から、前記画像内のマーカを認識する認識部と、
　前記画像内における、前記マーカと、前記カメラの光軸と前記平面との交点との距離に基づいて前記カメラの設置角度を算出する設置角度算出部と、
　前記カメラの設置角度の目標値を記憶する記憶部と、
　前記設置角度算出部によって算出された設置角度と前記記憶部に記憶されている設置角度の目標値とを比較し、誤差を算出する誤差算出部と
　を有することを特徴とする。
　本発明の他の態様の設置角度算出方法は、
　投射器から平面に向けて光を照射して前記平面にマーカを形成し、
　前記平面に形成されるマーカをカメラで撮影し、
　撮影によって得られた画像内における、前記マーカと、前記カメラの光軸と前記平面との交点との距離に基づいて前記カメラの設置角度を算出する
　ことを特徴とする。
　本発明によれば、マーカが形成される平面が比較的狭くても設置角度の算出或いは調整が可能である。
（ａ）及び（ｂ）は、本発明の実施の形態１の設置支援装置をカメラとともに示す斜視図である。 （ａ）及び（ｂ）は、図１に示される設置支援装置の投射器によるマーカの形成及びカメラによるマーカの撮影を示す概略立面図である。 （ａ）及び（ｂ）は、撮影画像内のマーカの位置を示す図である。 図１に示される設置支援装置の本体部の構成を示す機能ブロック図である。 カメラの光軸が床面に垂直であるときにカメラの光軸と床面との交点にマーカが形成されるように相対角度が調整された状態を示す図である。 カメラの光軸が床面に対して傾いているときに形成されるマーカの位置の、カメラの光軸と床面との交点からのずれを示す図である。 床面上のマーカの位置ずれと、撮影画像内のマーカの位置ずれとの関係を示す図である。 実施の形態１における設置支援装置の動作を示すフローチャート図である。 レンズの主点の位置がカメラの回動中心とは異なる場合の、マーカの位置の、カメラの光軸と床面との交点からのずれを示す図である。 投射器の相対的回動の中心が、図７の例とは異なる場合の、床面上のマーカの位置ずれと、撮影画像内のマーカの位置ずれとの関係を示す図である。 （ａ）及び（ｂ）は、本発明の実施の形態２におけるカメラの光軸及び投射器の光軸を示す斜視図である。 実施の形態２におけるカメラの光軸及び投射器の光軸を上方から見た図である。 （ａ）及び（ｂ）は、撮影画像内のマーカの位置を示す図である。 設置支援装置の制御部を構成するコンピュータの構成例を示す図である。
実施の形態１．
　図１（ａ）及び（ｂ）は本発明の実施の形態１の設置支援装置１０をカメラ５０とともに示す。このうち、図１（ａ）は前斜め方向から見た図であり、図１（ｂ）は後ろ斜めから見た図である。
　カメラ５０は、例えば、図２（ａ）及び（ｂ）に示すように、天井６０に取り付けられる。具体的には、カメラ５０は、天井６０に固定された取付部材６２により、床面７０を撮影するように取り付けられる。取付部材６２は、回動支持部６４を有し、カメラ５０は、回動支持部６４に支持されて、その回動中心Ｂの回りに回動可能であり、この回動により、パン角及びチルト角を調整することができる。パン角は、床面７０に垂直な直線の回りの角度であり、チルト角は床面７０に垂直な直線に対する傾き角である。
　図２（ａ）は、カメラの光軸５５が床面７０に垂直である状態を示し、図２（ｂ）は、カメラの光軸５５が床面７０に対して傾いている状態を示す。図２（ｂ）には、チルト角が符号θで示されている。図２（ａ）の状態ではチルト角θはゼロである。
　カメラ５０は、パン角が所望の値（目標値）になるように調整されるとともに、チルト角θが所望の値（目標値）θｒとなるように調整される。パン角の調整とチルト角の調整はどちらを先に行っても良い。
　天井６０に対してカメラ５０が固定される位置（水平面内での位置）の目標値、カメラ５０のパン角の目標値及びチルト角の目標値は予め決定されているものとする。
　図１（ａ）及び（ｂ）に示すように、カメラ５０は雌型コネクタ５２を有し、設置支援装置１０は、雄型コネクタ１２を有する。
　雄型コネクタ１２が雌型コネクタ５２に差し込まれることで、設置支援装置１０がカメラ５０に固定される。
　図１（ｂ）は、雄型コネクタ１２が雌型コネクタ５２に差し込まれていない状態を示し、図１（ａ）は、雄型コネクタ１２が雌型コネクタ５２に差し込まれている状態を示す。
　設置支援装置１０は、本体部２０と、投射器４０とを有し、本体部２０に上記の雄型コネクタ１２が設けられている。
　投射器４０は、例えばレーザーポインタで構成され、床面７０に向けてビーム状の光を投射し、床面７０にマーカ（光点）４７を形成する。
　以下では、投射器４０によって形成されるマーカ４７が点状のものであり、投射器４０から投射される光ビームが細い線状のものである場合を想定して説明する。
　投射器４０は、本体部２０に対して軸受け部２２により回動可能に支持されており、後述の駆動部１６０により駆動されて軸受け部２２の軸２４を中心として回動する。
　投射器４０は、本体部２０に対して回動可能であるので、本体部２０がカメラ５０に取り付けられた状態では、投射器４０は、カメラ５０に対して回動が可能であり、軸２４が相対的回動の中心を構成する。
　投射器４０を回動させることで、投射器４０の光軸の方向を変更することが可能である。ここで、投射器の光軸４５は、投射器４０から投射される光ビームの中心が辿る軌跡である。
　カメラの光軸５５と投射器の光軸４５とは同じ垂直平面内にある。ここで言う垂直平面は、床面７０に対して垂直な平面である。
　カメラの回動中心Ｂを通り床面７０に垂直な直線をＺ軸と定義し、上記の垂直平面内にあってＺ軸に直交する直線をＹ軸と定義する。Ｙ軸については、投射器４０の位置する側を正側と定義する。このように定義した場合、上記の垂直平面はＹＺ平面で構成される。
　上記のチルト角θはＹＺ平面内におけるＺ軸に対する光軸５５の角度である。
　軸受け部２２の軸２４は、ＹＺ平面に直交する方向に延びている。
　カメラ５０は、その光軸５５と床面７０との交点５７及びその周辺を撮影する。
　カメラの光軸５５（従って、光軸５５と床面７０との交点５７）に対応する撮影画面内の位置は、図３（ａ）及び（ｂ）に符号ＯＡで示す位置であり、この位置は、カメラ５０の構造、具体的には、光軸５５と撮影面との位置関係から求めることが可能であり、従って既知である。
　後述のように、カメラの光軸５５が床面７０に垂直であるときに、図３（ａ）に示されるように、撮影画像内のマーカＭＫが交点ＯＡに一致するように相対角度αが調整される。相対角度αは、投射器の光軸４５とカメラの光軸５５とが成す角度である。このように調整された状態では、図２（ａ）に示すように、交点５７の位置にマーカ４７が形成される。
　相対角度αの調整の後、チルト角θの調整を行う。チルト角θの調整に当たっては、相対角度αを一定に保ったまま、カメラ５０を回動中心Ｂを中心として回動させる。この回動は、カメラの光軸５５と床面７０との交点５７が、投射器４０の位置する側に即ちＹ軸の正方向に移動するように行われる。
　図示の設置支援装置１０は、カメラ５０の設置に際して、カメラ５０に取り付けられて、チルト角θの調整、及びそれに先立つ相対角度αの調整に用いられる。
　以下では、設置支援装置１０は、カメラ５０のチルト角の調整の後でカメラ５０から取り外されるものである場合を想定して説明するが、カメラ５０のチルト角の調整の後も、カメラ５０に取り付けられたままとされるものであっても良い。
　設置支援装置１０の本体部２０は、図４に示すように、制御部１００と、表示部１５０と、駆動部１６０とを有する。
　制御部１００は、インターフェイス部１０２と、認識部１０４と、相対角度調整部１０６と、設置角度算出部１０８と、記憶部１１０と、誤差算出部１１２と、表示制御部１１４とを有する。
　インターフェイス部１０２は、カメラ５０に接続され、カメラ５０による撮影で生成された画像を取得する。
　認識部１０４は、インターフェイス部１０２が取得した画像を受けて、撮影画像内のマーカＭＫを認識し、撮影画像内のマーカＭＫの交点ＯＡからのずれを把握する。
　相対角度調整部１０６は、カメラの光軸５５が床面７０に対して垂直である（図２（ａ））ときに得られる撮影画像におけるマーカＭＫのずれに基づいて、該ずれがゼロになるように、相対角度αを調整する。調整は、駆動部１６０を動作させることで行われる。
　記憶部１１０は、調整後の相対角度αを、「調整された値」として記憶する。
　設置角度算出部１０８は、相対角度αが調整された値のものであり、カメラの光軸５５が床面７０に対して垂直な方向以外の方向にあるときに、カメラ５０で撮影を行うことで得られた画像内のマーカＭＫの位置（ずれ）から、チルト角θを算出する。
　ここで、「相対角度αが調整された値のものである」とは、相対角度αを調整した後、変えることなく維持している場合のみならず、相対角度αを、調整後に異なる値にし、その後調整された値に戻した場合をも含む。
　記憶部１１０はまた、図示されない設置パラメータ生成システムにより生成された設置パラメータを記憶する。
　設置パラメータは、監視対象領域を最も効果的にカバーするための設置位置（水平面内での位置）の目標値、パン角の目標値、及びチルト角の目標値を含むものであり、例えば事前にシミュレーションなどを通じて決定されたものである。ここで「最も効果的にカバーする」とは、死角がないようすること、或いは死角が最も少ないようにすること、或いは撮影目的からして死角の影響が最も少ないようにすることを意味する。
　誤差算出部１１２は、設置角度算出部１０８で算出されたチルト角θと、記憶部１１０に記憶されたチルト角の目標値θｒとを比較して誤差を算出する。
　表示制御部１１４は、誤差算出部１１２で算出された誤差を表示部１５０に表示させる。
　誤差は例えば文字により「＋３度」、「－４度」等と表示されても良い。代わりに、或いはそれに加えて、図形の大きさ、色等を利用した表示であっても良い。
　図１（ａ）には表示部１５０の表示面１５２が示されている。
　操作者は、表示面１５２に表示される誤差を見ながら、チルト角の調整（回動中心Ｂを中心とするカメラ５０の回動による設置角度の変更乃至修正）の作業を行うことができる。
　以下、相対角度調整部１０６における相対角度の調整及び設置角度算出部１０８におけるチルト角の算出、並びに誤差算出部１１２における誤差の算出方法を、図５及び図６を参照しながら説明する。
　図５は、カメラの光軸５５が床面７０に垂直であるときにカメラの光軸５５と床面７０との交点にマーカが形成されるように相対角度αが調整された状態を示す。
　図６は、相対角度αが図５と同じ値のものであり、且つカメラを傾けた状態を示す。
　なお、回動中心Ｂは、カメラの光軸５５上にあるものとし、ＹＺ平面内での相対的回動の中心２４（相対的回動の中心２４とＹＺ平面との交点）が、投射器の光軸４５上にあり、且つ、カメラの回動中心Ｂを通りカメラの光軸５５に垂直な直線（ＹＺ平面内の直線）上に位置するものとする。
　投射器の相対的回動の中心（軸）２４の位置は、カメラの回動に伴って移動する。
　図５に示すように、カメラの光軸５５が床面７０に対して垂直であるときの、上記の相対的回動の中心をＡｏとし、図６に示すように、カメラの光軸５５が床面７０に対して傾いているときの、上記の相対的回動の中心をＡとし、カメラの回動中心をＢとする。
　また、カメラの光軸５５が床面７０に垂直であるときの、カメラの光軸５５と床面７０との交点（図２（ａ）の５７）をＣとし、カメラを傾けたときの、カメラの光軸５５と床面７０との交点（図２（ｂ）の５７）をＤとする。
　さらに、カメラを傾けたときの、投射器の光軸４５と床面７０との交点（マーカ４７が形成される位置）をＥ、相対的回動の中心Ａを通り床面７０に垂直な直線と、回動中心Ｂを通り線分ＤＣに平行な直線との交点をＦ、相対的回動の中心Ａを通り床面７０に垂直な直線と、床面７０との交点をＧとする。
　さらに、カメラを傾けたときの、カメラの光軸５５と投射器の光軸４５との交点をＨとし、交点Ｈを通り線分ＤＣに平行な直線と、線分ＡＧとの交点をＩ、交点Ｈを通り線分ＤＣに平行な直線と、線分ＢＣとの交点をＪとする。
　さらに、回動中心Ｂから上記の交点Ｃまでの距離をｈとし、相対的回動の中心Ａとカメラ５０の回動中心Ｂとの距離をｓとする。
　距離ｓは、カメラ５０及び設置支援装置１０の構造で決まる値であり、既知である。
　上記のように、カメラ５０が傾いていないときに、図３（ａ）に示されるように、撮影画像内のマーカＭＫが交点ＯＡに一致するように相対角度αが調整されるので、そのように調整が行われた状態では、図５に示すように、投射器の光軸４５と床面７０との交点（マーカが形成される位置）は、カメラの光軸５５と床面７０との交点Ｃと一致する。
　カメラ５０が傾いているときは、図６に示すように、投射器の光軸４５と床面７０との交点（マーカが形成される位置）Ｅが、カメラの光軸５５と床面７０との交点Ｄからずれ、撮影画像においても図３（ｂ）に示すように、マーカＭＫが交点ＯＡからずれた位置に現れる。
　床面７０上でのマーカの位置Ｅのずれ（距離ＤＥ）を符号ｄで表し、撮影画像におけるマーカＭＫのずれを符号ｐで表す。
　図６において、△ＡＥＧと△ＡＨＩは相似関係にあるので、以下の式が成り立つ。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000001
　ここで、
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000002
 である。式（２ａ）～（２ｃ）を式（１）に代入することで下記の式（３）が得られる。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000003
　式（３）を変形することで下記の式（４）が得られる。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000004
　また、△ＡＧＥが直角三角形であることから、以下の式（５）が成り立つ。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000005
　ここで、
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000006
 である。
　式（４）、（２ｂ）、（６）を式（５）に代入することで下記の式（７）が得られる。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000007
　相対角度αは、投射器４０を回動させた角度（回動量）から求められる。例えば、回動する部分にロータリーエンコーダーを付けておくことで相対角度（調整された値）αを求めることができる。また、駆動部１６０がパルスモータで構成される場合、パルスモータに印加されたパルスの数から相対角度（調整された値）αを求めることができる。
　また、カメラ５０の回動中心Ａから床面７０までの距離ｈは、αとｓとから、下記の式（８）で算出することができる。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000008
　図７は、床面上のマーカのずれｄと、撮影画像内のマーカのずれｐとの関係を示す。
　図７では、カメラ５０のレンズの主点が回動中心Ｂに一致するものとしている。
　カメラ５０の撮像面と光軸５５との交点Ｓは、主点Ｂから焦点距離ｆだけ後方（被写体とは反対の方向）にある。
　マーカが形成される位置Ｅを通り線分ＡＢに平行な直線と、光軸５５との交点をＵとし、交点Ｓを通り線分ＡＢに平行な直線と、主点Ｂと点Ｅとを通る直線との交点をＴとする。
　さらに線分ＳＴの長さをｐとする。
　カメラで撮影を行うとき、レンズの後方にある撮像面に像が結像され、画像となる。マーカが床面７０上で交点Ｄから距離ｄだけずれた位置Ｅにあるとき、撮影画像内のマーカＭＫは、交点ＯＡから距離ｐだけずれた位置に現れる。
　ここで、△ＢＳＴと△ＢＵＥが相似関係にあることから、以下の式が成り立つ。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000009
　ここで、
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000010
 であるので、式（１０ａ）～（１０ｄ）を式（９）に代入すると下記の式（１１）が得られる。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000011
　式（１１）を変形することで下記の式（１２）が得られる。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000012
　式（１２）を変形することで下記の式（１３）が得られる。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000013
　式（１３）を変形することで下記の式（１４）が得られる。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000014
　式（１４）を、式（７）に代入すると、以下の式（１５）が求められる。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000015
　以上のように、式（１５）の変数のうち、ｓ、α、ｈ、ｐ及びｆは既知又は別途算出可能であり、θが未知である。
　上記の式（１５）を用いることで、画像内での距離ｐからチルト角θを求めることができる。
　誤差算出部１１２は、以上のようにして算出されたチルト角θと、記憶部１１０に記憶されている目標値θｒとの差（誤差）を算出する。
　表示制御部１１４は、算出されたチルト角の誤差を、表示部１５０に表示させる。
　操作者は、表示された誤差に応じて、チルト角を変更する。
　そのような処理及び作業を繰り返すことで、チルト角を目標値に近づけ、或いは一致させることができる。
　複数のカメラの設置を行う場合には、設置支援装置１０を複数のカメラに順次取り付けて１台ずつチルト角の調整を行う。即ち、各カメラについて調整が終わったら、設置支援装置１０を当該カメラから取り外して、次のカメラに取り付けて、同様の処理を行う。このようにすることで、１台の設置支援装置で複数のカメラのチルト角の調整を行うことができる。
　図８は、実施の形態１の設置支援装置を用いて１台のカメラのチルト角の調整を行う際の処理の手順の一例を示すフローチャートである。
　まず、ステップＳＴ１において、投射器４０から床面７０に向けてビーム状の光を投射する。光の投射は、マーカ４７が床面７０に形成されるように行われる。
　ステップＳＴ２において、インターフェイス部１０２がカメラ５０から撮影画像を取得し、認識部１０４に供給する。
　ステップＳＴ３において、認識部１０４が、画像内のマーカＭＫを認識し、マーカが認識できた画像を相対角度調整部１０６及び設置角度算出部１０８に送信する。
　次に、ステップＳＴ４において、投射器４０のカメラ５０に対する相対角度αの調整が完了しているか否かの判定を行う。
　完了していなければ、ステップＳＴ５に進み、完了していれば、ステップＳＴ６に進む。
　ステップＳＴ５において相対角度αの調整を行う。
　具体的には、図２（ａ）に示すように、カメラ５０が床面７０に対して垂直であるときに、カメラの光軸５５と床面７０との交点５７にマーカ４７が形成されるように相対角度αが調整される。
　相対角度αの調整は、撮影画像内のマーカＭＫを認識部１０４が認識し、相対角度調整部１０６が、認識されたマーカＭＫの位置を交点ＯＡの位置に一致させるために必要な角度変更量を算出し、算出した角度変更量だけ、駆動部１６０を動作させることで行われる。
　駆動部１６０を動作させる際、駆動により投射器４０が回動した角度を累積して、調整後の相対角度αを求め、記憶部１１０に記憶させる。
　ステップＳＴ５の処理の後、操作者がカメラ５０のチルト角θの調整を開始する。
　この作業は、カメラ５０のチルト角θが目標値θｒに一致するように行なわれる。具体的には、以下に述べる処理により表示部１５０に表示される誤差を見ながら、誤差がなくなるように、或いは誤差がより小さくなるように行われる。
　ステップＳＴ６において、設置角度算出部１０８は、画像内におけるマーカＭＫの位置（交点ＯＡからのずれ）を用いてカメラ５０のチルト角（測定値）θを算出し、誤差算出部１１２に供給する。
　ステップＳＴ７において、誤差算出部１１２は、設置角度算出部１０８で算出されたチルト角θと記憶部１１０に記憶されたチルト角の目標値θｒとを比較し、誤差を算出し、表示制御部１１４に送信する。
　次に、ステップＳＴ８において、表示制御部１１４は、誤差算出部１１２より受信した誤差を表示部１５０に表示させる。
　例えば「＋３度」、「-４度」と表示される。
　操作者は、表示された誤差に応じて、投射器４０の設置角度を変更する。
　例えば誤差が「＋３度」であれば、設置角度を小さくする方向（マイナス方向に変化させる方向）に動かす。
　ステップＳＴ９において、誤差算出部１１２は、算出した誤差が規定値未満かどうかを判定する。
　ステップＳＴ９で、誤差が規定値未満であった場合、処理を終了する。
　規定値以上であった場合、ステップＳＴ１に戻り、ステップＳＴ１～ＳＴ９を繰り返す。
　ステップＳＴ９で誤差が規定値以上である限り、操作者が設置角度の変更を行うか否かに拘らず、ステップＳＴ１～ＳＴ９が繰り返される。
　操作者が設置角度の変更を行って、誤差が変われば、表示される誤差も更新される。
　操作者は、更新される誤差を見ながら設置角度の変更を続ける。
　なお、誤差が規定値未満になったら、そのことを併せて表示しても良い。
　そうすれば、操作者は、調整が完了したことを認識することができる。
　上記のようにパン角の調整とチルト角の調整とはどちらを先に行っても良い。パン角の調整とチルト角の調整の順序の決定に当たり、以下の点を考慮しても良い。
　上記の方法でチルト角の調整を行うには、カメラを傾けた際にも、マーカが床面に形成される必要がある。所望のパン角の方向に、比較的近い位置に壁面、障害物等がある場合、投射器をカメラに対して所望のパン角の方向に位置させた状態で（即ちパン角の調整を終えた状態で）、カメラのチルト角度変化させると、マーカが、床面ではなく、壁面、障害物の面に形成されてしまう場合がある。その場合、投射器をカメラに対して所望のパン角とは異なる、壁面、障害物等までの距離が比較的に長い方向に位置させた状態でチルト角の調整を行い、その後で、パン角の調整（所望の方向への回動）を行うこととすれば良い。
　このようにすることで、所望のパン角の方向において利用できる床面が比較的狭い場合でも、チルト角の調整を行うことができる。
　上記の例では、図７において、レンズの主点がカメラの回動中心に一致するものとしたが、一致しなくても、同様の処理でチルト角の算出を行うことができる。
　例えば、図９に示すようにレンズの主点が回動中心Ｂよりも距離ｇだけ前方の点Ｂａに位置する場合には、式（１０ａ）の代わりに、下記の式（１６）を用いれば良い。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000016
 　その上で、式（９）の代わりに、
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000017
 を用いて、式（１１）以降の計算式でも上記に準じた変更を行なえば良い。
　上記の例では、投射器の相対的回動の中心（２４）と、カメラの回動中心Ｂとがカメラの光軸５５に対して垂直な直線上に並んでいるものとしたが、並んでいない場合にも、同様の処理でチルト角の算出を行うことができる。
　例えば、図１０に示すように、投射器の相対的回動の中心（２４）が、図１０に示される位置（ＹＺ平面内の位置）Ａｂにある場合を考える。位置Ａｂは、カメラの光軸５５上にあってカメラの回動中心Ｂよりも距離ｔだけ前方の点Ｖを通り光軸５５に垂直な直線上にあって、点Ｖから距離ｕだけ隔たっている。
　この場合、
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000018
 によりｓを求め、式（８）の代わりに、
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000019
 により、ｈを求め、このようにして求められたｓ、ｈを、式（１５）などの計算に用いることとすれば良い。
　式（１８）及び（１９）で、距離ｔ、ｕはカメラ５０及び設置支援装置１０の構造で決まる値であり、既知である。
　また、図１０の符号Ａａは、（投射器４０の相対的回動の中心ではなく、）カメラの回動中心Ｂを通りカメラの光軸５５に垂直な直線と、投射器の光軸４５との交点を示し、ｓは、上記の交点Ａａとカメラの回動中心Ｂとの距離を示す。交点Ａａ及び距離ｓは、相対角度αの変化に伴って変化する。
　上記の例では、カメラ５０が屋内の天井６０に取り付けられ、床面７０にマーカを形成する場合を想定して説明したが、床面ではなく、壁面にマーカを形成する構成であっても良い。また、カメラが設置される場所は屋外であっても良い。その場合、上記の説明における床面を路面、地面、建物等の外壁面等と読み替え、天井を屋外の構造物（支柱、建物の外壁）等と読み替えれば良い。
実施の形態２．
　上記の実施の形態１の設置支援装置は、床面を用いて垂直方向の設置角度（チルト角）を算出し、算出したチルト角を目標値に一致させるための調整を行うものであった。
　実施の形態２の設置支援装置は、壁面を用いて、監視カメラの水平方向の設置角度（パン角）を算出し、目標値に一致させるための調整を行うものである。
　実施の形態２の設置支援装置は、実施の形態１に関し、図１（ａ）及び（ｂ）及び図４を参照して説明した構成の設置支援装置と同様の構成を有する。但し、設置角度算出部１０８における計算が異なる。
　カメラ５０は、図２（ａ）及び（ｂ）で示したのと同様に天井６０に固定される。但し、実施の形態１とは異なり、カメラ５０は、図１１（ａ）及び（ｂ）、並びに図１２に示すように、壁面８０を撮影するように取り付けられる。
　図１１（ａ）及び（ｂ）は壁面８０に向けられたカメラ５０及び設置支援装置１０を側方から見た図であり、図１２はカメラ５０及び設置支援装置１０を上方から見た図である。
　実施の形態１と同様に投射器の光軸４５はカメラの光軸５５と同じ垂直平面内にあり、カメラの光軸５５に対して、角度αだけ傾いている。
　図１１（ａ）は、カメラの光軸５５と投射器の光軸４５とを含む垂直平面が、壁面８０に対し垂直である場合を示し、図１１（ｂ）は、上記の垂直平面が、壁面８０に対して傾いている場合を示す。
　図１１（ａ）では、光軸５５、４５がそれぞれ符号５５（ａ）、４５（ａ）で示され、光軸５５、４５と壁面８０との交点が５７（ａ）、４７（ａ）で示されている。図１１（ｂ）では、光軸５５、４５がそれぞれ５５（ｂ）、４５（ｂ）で示され、光軸５５、４５と壁面８０との交点が５７（ｂ）、４７（ｂ）で示されている。
　図１２の鎖線５５（ａ）は、図１１（ａ）の状態における、カメラの光軸を示す、図１２の点線５５（ｂ）は、図１１（ｂ）の状態における、カメラの光軸を示す。図１２では、投射器の光軸４５（ａ）、４５（ｂ）はカメラの光軸５５（ａ）、５５（ｂ）と重なっている。
　光軸５５に沿う、カメラ５０から壁面８０までの距離（カメラ５０から交点５７（５７（ａ）、５７（ｂ））までの距離）、及び光軸４５に沿う、投射器４０から壁面８０までの距離（投射器４０から交点４７（４７（ａ）、４７（ｂ））までの距離）は、図１１（ａ）の状態に比べて、図１１（ｂ）の方が長い。
　従って、カメラの光軸５５と壁面８０との交点５７（５７（ａ）、５７（ｂ））と、投射器の光軸４５と壁面８０との交点（マーカが形成される位置）４７（４７（ａ）、４７（ｂ））との距離（垂直方向の距離）は、図１１（ａ）の場合よりも、図１１（ｂ）の場合の方が長い。
　このように、カメラの光軸５５と壁面８０との交点５７と、投射器の光軸４５と壁面８０との交点４７との距離は、パン角Φに応じて変わる。
　撮影画像内における交点ＯＡとマーカＭＫとの距離は交点５７と交点４７との距離に応じたものとなる。
　例えば、図１１（ａ）の状態での撮影画像は図１３（ａ）の如くであり、図１１（ｂ）の状態での撮影画像は図１３（ｂ）の如くであり、図１３（ａ）における交点ＯＡとマーカＭＫとの距離ｐ（ａ）よりも、図１３（ｂ）における交点ＯＡとマーカＭＫとの距離ｐ（ｂ）の方が長い。
　以上のように、撮影画像内での交点ＯＡとマーカＭＫとの距離ｐは、パン角Φに関係付けられている。
　例えば、図１１（ａ）の状態でのパン角Φをゼロと定義すれば、パン角Φの絶対値が大きくなるにつれて、撮影画像内での交点ＯＡとマーカＭＫとの距離ｐが次第に大きくなる。
　そのような関係を利用し、実施の形態１で説明したのと同様に、パン角Φと撮影画像内での交点ＯＡとマーカＭＫとの距離ｐの関係を示す数式を導き出し、導き出された数式を利用して撮影画像内でのカメラの光軸５５と壁面８０との交点ＯＡとマーカＭＫとの距離ｐから、パン角Φを算出することができる。
　以上、マーカを床面又は壁面に形成する場合について説明したが、マーカを形成する面は、床面、壁面以外であってもよく、要するに任意の平面であれば良い。
　また、チルト角又はパン角を目標値に一致するように調整を行う例について説明したが、調整の対象となる角度は、チルト角、パン角以外の設置角度であっても良い。
　上記の設置支援装置の制御部は、その一部又は全部を処理回路で構成し得る。
　処理回路はハードウェアで構成されていても良くソフトウェアで、即ちプログラムされたコンピュータで構成されていても良い。
　制御部１００がプログラムされたコンピュータで構成される場合の処理回路の構成は例えば図１４に示す如くである。
　図示の例では処理回路２００は、プロセッサ２１０及びメモリ２２０を有する。
　図１４は、処理回路２００によって制御される表示部１５０及び駆動部１６０をも示す。
　メモリ２２０には、制御部１００の各部の機能を実現するためのプログラムが記憶されている。
　メモリ２２０はまた、制御部１００内の図４の記憶部１１０の役割をも果たす。
　プロセッサ２１０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ又はＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ　Ｓｉｇｎａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）等を用いたものである。
　メモリ２２０は、例えばＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ　Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）若しくはＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ　Ｅｒａｓａｂｌｅ　Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）等の半導体メモリ、磁気ディスク、光ディスク、又は光磁気ディスク等を用いたものである。
　プロセッサ２１０は、メモリ２２０に記憶されているプログラムを読み出して実行することにより、制御部１００の機能を実現する。
　制御部１００の機能には、上記のように表示部１５０に対する表示の制御、駆動部１６０に対する駆動の制御が含まれる。
　以上本発明の設置支援装置を説明した。上記の設置支援装置で実施される設置支援方法、及び設置角度算出方法もまた本発明の一部を成す。上記の設置支援装置、設置支援方法、又は設置角度算出方法における処理をコンピュータに実行させるプログラム及び該プログラムを記録した、コンピュータで読取可能な記録媒体もまた本発明の一部を成す。
　なお、本発明は実施の形態１及び２で説明した構成に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づく種々の変形が可能であり、それらも本発明の範囲に含まれる。
　以上のように、本発明によれば、任意の平面を用いて設置角度を算出することができるので、どのような環境の監視対象領域に対してもカメラの設置角度を目標値に一致させるための調整が可能である。また、設置角度の目標値に対する実際の値の誤差を表示することとすれば、操作者は、表示された誤差を見て変更の方向及び大きさを決めることができ、従って設置角度の調整の作業が容易となる。
　１０　設置支援装置、　４０　投射器、　５０　カメラ、　７０　床面、　１０２　インターフェイス部、　１０４　認識部、　１０６　相対角度調整部、　１０８　設置角度算出部、　１１０　記憶部、　１１２　誤差算出部、　１５０　表示部、　１６０　駆動部。

Claims (13)

  1. 　カメラに取り付けることが可能であって、平面に向けて光を照射し、前記平面にマーカを形成する投射器と、
    　前記カメラによって前記マーカを撮影することで得られた画像から、前記画像内のマーカを認識する認識部と、
    　前記画像内における、前記マーカと、前記カメラの光軸と前記平面との交点との距離に基づいて前記カメラの設置角度を算出する設置角度算出部と、
    　前記カメラの設置角度の目標値を記憶する記憶部と、
    　前記設置角度算出部によって算出された設置角度と前記記憶部に記憶されている設置角度の目標値とを比較し、誤差を算出する誤差算出部と
    　を有することを特徴とするカメラ設置支援装置。
  2. 　前記誤差算出部によって算出された前記誤差を表示する表示部をさらに有する
    　ことを特徴とする請求項１に記載のカメラ設置支援装置。
  3. 　前記カメラの光軸が前記平面に対して垂直であるときに、前記光軸と前記平面との交点に、前記マーカが形成されるように、前記カメラに対する前記投射器の相対角度を調整する相対角度調整部をさらに有する
    　ことを特徴とする請求項１又は２に記載のカメラ設置支援装置。
  4. 　前記相対角度調整部は、前記カメラの光軸が前記平面に対して垂直であるときに撮影を行うことで得られた画像内において、マーカの位置が前記光軸と前記平面との交点の位置に一致するように、前記相対角度を調整する
    　ことを特徴とする請求項３に記載のカメラ設置支援装置。
  5. 　前記投射器を回動させて、前記相対角度を変える駆動部をさらに有し、
    　前記相対角度調整部は、前記駆動部による駆動で前記投射器が回動した角度に基づいて、前記相対角度の調整された値を算出し、
    　前記設置角度算出部は、前記カメラの設置角度の算出に、前記相対角度調整部で算出された前記相対角度の調整された値をも用いる
    　請求項４に記載のカメラ設置支援装置。
  6. 　前記設置角度算出部は、前記相対角度が前記調整された値のものであり、前記カメラの光軸が前記平面に対して垂直な方向以外の方向にあるときに、前記マーカを撮影することで得られた画像内における、前記マーカと、前記光軸と前記平面との距離に基づいて前記カメラの設置角度を算出する
    　ことを特徴とする請求項５に記載のカメラ設置支援装置。
  7. 　前記平面が床面であり、前記設置角度がチルト角である
    　ことを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載のカメラ設置支援装置。
  8. 　投射器から平面に向けて光を照射して前記平面にマーカを形成し、
    　前記平面に形成されるマーカをカメラで撮影し、
    　撮影によって得られた画像内における、前記マーカと、前記カメラの光軸と前記平面との交点との距離に基づいて前記カメラの設置角度を算出する
    　ことを特徴とする設置角度算出方法。
  9. 　前記カメラの光軸が前記平面に対して垂直であるときに、前記光軸と前記平面との交点に前記マーカが形成されるように、前記カメラに対する前記投射器の相対角度を調整し、
    　前記相対角度が調整された値のものであり、前記光軸が前記平面に対して垂直な方向以外の方向にあるときに、前記マーカを撮影することで得られた画像内における、前記マーカと、前記光軸と前記平面との交点との距離に基づいて前記カメラの設置角度を算出する
    　ことを特徴とする請求項８に記載の設置角度算出方法。
  10. 　請求項８又は９に記載の設置角度算出方法で算出された設置角度の、当該設置角度の目標値に対する誤差を算出して表示するカメラ設置支援方法。
  11. 　請求項８又は９に記載の設置角度算出方法における処理をコンピュータに実行させるためのプログラム。
  12. 　請求項１０に記載のカメラ設置支援方法における処理をコンピュータに実行させるためのプログラム。
  13. 　請求項１１又は１２に記載のプログラムを記憶した、コンピュータで読取可能な記録媒体。
PCT/JP2018/033465 2018-09-10 2018-09-10 カメラ設置支援装置及び方法並びに設置角度算出方法、並びにプログラム及び記録媒体 WO2020053936A1 (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2020546558A JP7019064B2 (ja) 2018-09-10 2018-09-10 カメラ設置支援装置及び方法並びに設置角度算出方法、並びにプログラム及び記録媒体
CN201880097154.3A CN112913229B (zh) 2018-09-10 2018-09-10 摄像机设置辅助装置和方法、设置角度计算方法和记录介质
PCT/JP2018/033465 WO2020053936A1 (ja) 2018-09-10 2018-09-10 カメラ設置支援装置及び方法並びに設置角度算出方法、並びにプログラム及び記録媒体
US17/265,204 US11259013B2 (en) 2018-09-10 2018-09-10 Camera installation assistance device and method, and installation angle calculation method, and program and recording medium

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2018/033465 WO2020053936A1 (ja) 2018-09-10 2018-09-10 カメラ設置支援装置及び方法並びに設置角度算出方法、並びにプログラム及び記録媒体

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2020053936A1 true WO2020053936A1 (ja) 2020-03-19

Family

ID=69777683

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2018/033465 WO2020053936A1 (ja) 2018-09-10 2018-09-10 カメラ設置支援装置及び方法並びに設置角度算出方法、並びにプログラム及び記録媒体

Country Status (4)

Country Link
US (1) US11259013B2 (ja)
JP (1) JP7019064B2 (ja)
CN (1) CN112913229B (ja)
WO (1) WO2020053936A1 (ja)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11727597B2 (en) * 2018-12-21 2023-08-15 Sony Group Corporation Calibrating volumetric rig with structured light
USD956586S1 (en) * 2019-08-26 2022-07-05 Autel Intelligent Technology Corp., Ltd. Line laser
JP6973467B2 (ja) * 2019-11-29 2021-12-01 セイコーエプソン株式会社 プロジェクター、及び投射光学装置
CN111257342B (zh) * 2020-03-31 2023-02-21 北京博清科技有限公司 相机定位系统和相机定位方法
CN113048940B (zh) * 2021-03-12 2023-05-26 西安艾博电子系统有限公司 一种基于星体定位方法及装置
US20230272595A1 (en) * 2022-02-28 2023-08-31 Caterpillar Inc. Remote control operation of a machine using a light beam for depth perception

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2009119229A1 (ja) * 2008-03-26 2009-10-01 コニカミノルタホールディングス株式会社 ３次元撮像装置及び３次元撮像装置の校正方法
JP2010219663A (ja) * 2009-03-13 2010-09-30 Alpine Electronics Inc 撮像装置のキャリブレーション方法およびキャリブレーションシステム
JP2013113805A (ja) * 2011-11-30 2013-06-10 Canon Inc 情報処理装置、情報処理装置の制御方法、およびプログラム
JP2013147114A (ja) * 2012-01-18 2013-08-01 Toyota Motor Corp 周辺環境取得装置およびサスペンション制御装置
JP2016171509A (ja) * 2015-03-13 2016-09-23 三菱電機株式会社 キャリブレーション装置

Family Cites Families (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6520647B2 (en) * 2000-08-17 2003-02-18 Mitsubishi Electric Research Laboratories Inc. Automatic keystone correction for projectors with arbitrary orientation
AU2003243604A1 (en) * 2002-06-12 2003-12-31 Silicon Optix, Inc. Automatic keystone correction system and method
JP4141874B2 (ja) * 2003-03-26 2008-08-27 三菱電機株式会社 焦点距離及び／又は画角算出方法ならびに焦点距離算出用光投射装置
US7204596B2 (en) * 2003-09-19 2007-04-17 Nec Corporation Projector with tilt angle measuring device
JP3960390B2 (ja) * 2004-05-31 2007-08-15 Ｎｅｃディスプレイソリューションズ株式会社 台形歪み補正装置を備えたプロジェクタ
JP2006121290A (ja) 2004-10-20 2006-05-11 Fuji Xerox Co Ltd カメラ制御システム
JP4196951B2 (ja) * 2005-02-04 2008-12-17 セイコーエプソン株式会社 プロジェクタ、投写画像調整方法
US20070182936A1 (en) * 2006-02-08 2007-08-09 Canon Kabushiki Kaisha Projection display apparatus
JP2007274564A (ja) * 2006-03-31 2007-10-18 Aisin Aw Co Ltd キャリブレーション装置及びキャリブレーション方法
JP2008187564A (ja) * 2007-01-31 2008-08-14 Sanyo Electric Co Ltd カメラ校正装置及び方法並びに車両
US7980703B2 (en) * 2007-03-26 2011-07-19 Casio Computer Co., Ltd. Projector
JP2008271308A (ja) * 2007-04-23 2008-11-06 Sanyo Electric Co Ltd 画像処理装置及び方法並びに車両
JP2010010971A (ja) * 2008-06-25 2010-01-14 Fujitsu Ltd キャリブレーション装置
US8675090B2 (en) * 2010-12-15 2014-03-18 Panasonic Corporation Image generating apparatus, image generating method, and recording medium
JP2012220356A (ja) * 2011-04-11 2012-11-12 Suzuki Motor Corp ステレオカメラ較正装置およびステレオカメラ較正方法
JP5973704B2 (ja) * 2011-08-26 2016-08-23 キヤノン株式会社 投影制御装置及び投影制御方法
JP2013053948A (ja) * 2011-09-05 2013-03-21 Panasonic Corp カメラ状態測定装置およびカメラ状態測定方法
JP6025365B2 (ja) * 2012-04-04 2016-11-16 京セラ株式会社 較正処理装置、カメラ較正装置、カメラシステム、およびカメラ較正方法
US9607363B2 (en) * 2012-06-19 2017-03-28 Ricoh Company, Ltd. Projector, trapezoidal distortion correction method, and storage medium storing trapezoidal distortion correction program
CN103148832B (zh) * 2013-01-30 2015-07-29 天津市亚安科技股份有限公司 摄像机安装倾角的检测方法
CN105027141B (zh) * 2013-01-31 2018-09-07 富士机械制造株式会社 图像处理系统及辅助系统
JP6127757B2 (ja) * 2013-06-14 2017-05-17 セイコーエプソン株式会社 プロジェクター、およびプロジェクターの制御方法
CA3026231A1 (en) * 2016-06-08 2017-12-14 Sony Corporation Imaging control device and method, and vehicle
JP2018207373A (ja) * 2017-06-07 2018-12-27 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 投写型表示装置の較正装置、較正方法、プログラム、投写型表示装置、及び投写型表示システム

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2009119229A1 (ja) * 2008-03-26 2009-10-01 コニカミノルタホールディングス株式会社 ３次元撮像装置及び３次元撮像装置の校正方法
JP2010219663A (ja) * 2009-03-13 2010-09-30 Alpine Electronics Inc 撮像装置のキャリブレーション方法およびキャリブレーションシステム
JP2013113805A (ja) * 2011-11-30 2013-06-10 Canon Inc 情報処理装置、情報処理装置の制御方法、およびプログラム
JP2013147114A (ja) * 2012-01-18 2013-08-01 Toyota Motor Corp 周辺環境取得装置およびサスペンション制御装置
JP2016171509A (ja) * 2015-03-13 2016-09-23 三菱電機株式会社 キャリブレーション装置

Also Published As

Publication number Publication date
JPWO2020053936A1 (ja) 2021-05-13
CN112913229B (zh) 2023-04-21
JP7019064B2 (ja) 2022-02-14
US20210306621A1 (en) 2021-09-30
US11259013B2 (en) 2022-02-22
CN112913229A (zh) 2021-06-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2020053936A1 (ja) カメラ設置支援装置及び方法並びに設置角度算出方法、並びにプログラム及び記録媒体
EP2962284B1 (en) Optical navigation & positioning system
EP3421930B1 (en) Three-dimensional shape data and texture information generation system, photographing control program, and three-dimensional shape data and texture information generation method
US20150116691A1 (en) Indoor surveying apparatus and method
EP1903304A2 (en) Position measuring system, position measuring method and position measuring program
JP7300948B2 (ja) 測量データ処理装置、測量データ処理方法、測量データ処理用プログラム
JP2009163179A (ja) 撮影装置及びその制御方法
JP2007120993A (ja) 物体形状測定装置
WO2013005265A1 (ja) 三次元座標計測装置及び三次元座標計測方法
CN114838668B (zh) 一种隧道位移监测方法及系统
JP2022171677A (ja) 画像取込デバイスを用いて測定ポイントを探し出すデバイス及び方法
CN112492292A (zh) 一种自由姿态的智能视觉3d信息采集设备
JP2006325070A (ja) 監視カメラ装置及びそのチルト動作端設定方法
JP4463162B2 (ja) 三次元形状計測装置の基準座標取込方法
WO2019156186A2 (ja) 追尾レーザー距離計測器の駆動計測で、３次元の数値駆動の制御機器の３次元の駆動数値を演算する方法。
JP2007089042A (ja) 撮像装置
JP5588831B2 (ja) 移動体監視装置
JP2007225403A (ja) 距離計測装置の調整機構およびそれを備えた立体形状認識システム
JP4141874B2 (ja) 焦点距離及び／又は画角算出方法ならびに焦点距離算出用光投射装置
JP2008003394A (ja) カメラ、カメラシステム、及び姿勢調整方法
KR102338634B1 (ko) 등속 광원 잔상을 이용한 카메라 렌즈 왜곡 보정 시스템
JP2009264898A (ja) ワーク位置姿勢計測方法および計測装置
JP2005175852A (ja) 撮影装置及び撮影装置の制御方法
KR102373572B1 (ko) 서라운드 뷰 모니터링 시스템 및 그 방법
CN113805591B (zh) 一种同步定位与建图的视觉系统、方法及移动机器人

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 18933311

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2020546558

Country of ref document: JP

Kind code of ref document: A

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 18933311

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1