CN113048940B - 一种基于星体定位方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种基于星体定位方法及装置，包括：接收处理器发送的待观测星体的观测角度；基于观测角度将摄像设备的光轴调整至当前观测角度，在当前观测角度下拍摄多张携带当前时间戳的星斑图像；基于多张携带当前时间戳的星斑图像计算星斑图像中待观测星体的投影相对于星斑图像中光轴的中心点的偏离参数，偏离参数包括偏离距离；将偏离参数和当前观测角度发送至处理器，以使得处理器在偏离参数小于预设偏离阈值时根据偏离参数和当前观测角度计算当前位置的第二经纬度。本发明省略了将拍照图像从摄像设备拷贝出来再进行图像分析处理的过程，可以在解算后将光轴的偏离角度或不经过解算直接将星斑图像传输至处理器，有利于进行实时的判断与控制。

Description

一种基于星体定位方法及装置

技术领域

本发明涉及天文测量技术领域，特别涉及一种基于星体定位方法及装置。

背景技术

现有技术中在使用恒星进行定位定向的过程中，现有的方法是采用等高圈法，通过摄影获取多颗满足一定分布条件的恒星视位置(摄影的同时获取精确的时间信息)，然后通过解算，得到待测点的经纬度和法向北向。摄影时需要人为调整望远镜，将望远镜的十字分划丝的交点置于恒星将要到来的位置，然后用人眼进行观察，当十字丝将运动着的星像分成两半时按下拍照按键，该按键在启动拍照的同时记录当前准确时间。当计划好的多颗星都拍照完毕后，将所有照片从摄影全站仪上拷贝下来，然后交由计算机进行图像处理和分析计算，得到被测点的经纬度、高度和方位值，达到测绘的目的。在这一过程中，拍照和处理是在不同的机器上进行的。图像的传输是通过U盘或存储卡拷贝。无法做到全自动运行。

因此，亟需提供一种基于星体定位方法及装置的技术方案，既能够减少图像传输的不便利性，又能保障定位的准确性。

发明内容

为了解决上述技术问题，一方面，本发明提供一种基于星体定位方法，包括：

接收处理器发送的待观测星体的观测角度；

基于所述观测角度将摄像设备的光轴调整至当前观测角度，在所述当前观测角度下拍摄多张携带当前时间戳的星斑图像；

基于所述多张携带当前时间戳的星斑图像计算所述星斑图像中所述待观测星体的投影相对于所述星斑图像中所述光轴的中心点的偏离参数，所述偏离参数包括偏离距离；

将所述偏离参数和所述当前观测角度发送至所述处理器，以使得所述处理器在所述偏离距离小于预设偏离阈值时根据所述偏离参数和所述当前观测角度计算当前位置的第二经纬度。

进一步地、所述偏离参数还包括：偏离角度；

所述基于所述多张携带当前时间戳的星斑图像计算所述星斑图像中所述待观测星体的投影相对于所述星斑图像中所述光轴的中心点的偏离参数,之前包括：

判断所述星斑图像中所述待观测星体的投影与所述光轴的中心点之间的偏离距离是否小于预设距离阈值，若不小于，则基于所述偏离角度和所述偏离距离修正所述当前观测角度，以使得所述星斑图像中所述待观测星体的投影与所述光轴的中心点之间偏离距离小于所述预设距离阈值；

在修正后的当前观测角度下重新拍摄多张携带当前时间戳的星斑图像，使用重新拍摄的所述星斑图像计算所述偏离参数。

进一步地、所述基于所述观测角度将摄像设备的光轴调整至当前观测角度，包括：

根据光轴的初始角度和所述观测角度确定当前观测角度；

预先判断所述当前观测角度与所述当前位置的地平面的夹角是否大于预设角度阈值；

若所述当前观测角度与所述当前位置的地平面的夹角小于预设角度阈值，则将所述光轴调整所述当前观测角度。

第二方面，本发明提供一种基于星体定位方法，包括：

获取当前位置的第一经纬度、当前时间和摄像设备光轴的初始角度；

根据所述当前时间和所述初始角度确定待观测星体的观测角度；

将所述待观测星体的观测角度发送至所述摄像设备，以使得所述摄像设备基于所述观测角度反馈所述待观测星体的投影相对于星斑图像中光轴的中心点的偏离参数和当前观测角度，所述偏离参数包括偏离距离；

判断接收到的所述偏离距离是否大于预设偏离阈值；

若所述偏离距离小于预设偏离阈值，则根据接收到的所述偏离参数和所述当前观测角度计算当前位置的第二经纬度。

进一步地、所述偏离参数还包括：偏离角度，所述方法还包括：

若所述偏离角度大于预设偏离阈值，则根据所述偏离参数修正所述观测角度，重复执行将所述观测角度发送至所述摄像设备的步骤。

进一步地、还包括：

显示所述第二经纬度。

第三方面，本发明提供一种基于星体定位装置，包括：

观测角度接收模块，被配置为执行接收处理器发送的待观测星体的观测角度；

星斑图像拍摄模块，被配置为执行基于所述观测角度将摄像设备的光轴调整至当前观测角度，在所述当前观测角度下拍摄多张携带当前时间戳的星斑图像；

偏离角度计算模块，被配置为执行基于所述多张携带当前时间戳的星斑图像计算所述星斑图像中所述待观测星体的投影相对于所述星斑图像中所述光轴的中心点的偏离参数，所述偏离参数包括偏离距离；

第一发送模块，被配置为执行将所述偏离参数和所述当前观测角度发送至所述处理器，以使得所述处理器在所述偏离距离小于预设偏离阈值时根据所述偏离参数和所述当前观测角度计算当前位置的第二经纬度。

第四方面，本发明提供一种基于星体定位装置，包括：

参数获取模块，被配置为执行获取当前位置的第一经纬度、当前时间和摄像设备光轴的初始角度；

观测角度确定模块，被配置为执行根据所述当前时间和所述初始角度确定待观测星体的观测角度；

第二发送模块，被配置为执行将所述待观测星体的观测角度发送至所述摄像设备，以使得所述摄像设备基于所述观测角度反馈所述待观测星体的投影相对于星斑图像中光轴的中心点的偏离参数和当前观测角度，所述偏离参数包括偏离距离；

判断模块，被配置为执行判断接收到的所述偏离距离是否大于预设偏离阈值；

第二经纬度计算模块，被配置为执行若所述偏离距离小于预设偏离阈值，则根据接收到的所述偏离参数和所述当前观测角度计算当前位置的第二经纬度。

第五方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行以实现如上述所述的基于星体定位方法。

第六方面，本发明一种基于星体定位设备，包括至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述至少一个处理器通过执行所述存储器存储的指令实现如上述所述的基于星体定位方法。

本发明提供的基于星体定位方法及装置，具有如下有益效果：

本说明书实施例提供的一种基于星体定位方法及装置，省略了将星斑图像从摄像设备拷贝出来再进行图像分析处理的过程，星斑坐标的获取在摄像设备内部进行，可以将星斑图像中待观测星体的投影相对于星斑图像中光轴的中心点解算得到偏离参数或不经过解算直接将星斑图像传输至处理器，有利于对摄像设备进行实时的修正与控制。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1为本发明实施例提供的实施环境示意图：

图2为本发明实施例提供的第一种基于星体定位方法的流程示意图；

图3为本发明实施例提供的第二种基于星体定位方法的流程示意图；

图4为本发明实施例提供的第三种基于星体定位方法的流程示意图；

图5为本发明实施例提供的第四种基于星体定位方法的流程示意图；

图6为本发明实施例提供的第五种基于星体定位方法的流程示意图；

图7为本发明实施例提供的第六种基于星体定位方法的流程示意图；

图8为本发明实施例提供的一种基于星体定位装置的结构示意图；

图9为本发明实施例提供的另一种基于星体定位设备的结构示意图。

其中，910-观测角度接收模块，920-星斑图像拍摄模块，930-偏离角度计算模块，940-第一发送模块，950-参数获取模块；960-观测角度确定模块，970-第二发送模块，980-判断模块，990-第二经纬度计算模块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、装置、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

请参考说明书附图1，其示出了本发明实施例提供的实施环境示意图，如图1所示，该实施环境可以至少包括下位机110和上位机120。

下位机110可以是具备全站仪和摄像组件的摄像设备，全站仪设置在摄像组件下放用于利用水平调整机构水平调整摄像组件，摄像设备还可以包括摄像组件与地平面角度的调节机构；摄像组件可以包括用于观测星体及拍摄星斑图像的光轴、目镜和成像单元。其中，调节机构的移动方式会分多步进行，如正向测几次取平均，反向测几次取平均，然后是正反向取平均，上述调节方式可以防止齿轮间隙，提高测量的准确性。可以理解的是正向可以根据实际需要进行设置，示例地、当下位机110固定后为调整摄像组件按照等高线转动时，可以设置顺时针为正向，逆时针为反向；当下位机110固定后为调整摄像组件的光轴与地平面的角度时，可以设置角度变大的方向为正向，角度变小的方向为反向。上位机120可以用于向下位机110发送指令，发送的指令可以用于调整光轴的角度、获取下位机110拍摄的星斑图像予以显示、根据下位机110反馈的偏离参数及星斑图像计算当前位置的第二经纬度、显示下位机110的星斑图像或计算后的第二经纬度，可以理解的是，上位机120还可以设置有人机互动单元，用于接收用户的操作指令以控制下位机110或显示下位机110反馈的信息。

其中，上位机120可以是一台或多台智能手机、平板电脑、电子书阅读器、膝上型便携计算机和台式计算机等等。上位机120中可以安装有客户端，所述客户端可以为服务商提供给用户的应用程序，也可以为服务商提供给用户的网页页面。所述上位机120可以包括网络通信单元、处理器和存储器等等。所述上位机120可以通过无线或者有线网络与所述下位机建立通信连接。其中，有线连接方式可以是USB、串口接线或422接口接线方式等，无线连接方式可以是通过无线局域网、蓝牙和/或近场通讯方式等。

在本发明实施例中，所述客户端可以是任何为用户提供服务的客户端。例如，所述客户端可以是星体观测类客户端、支付类应用客户端、招聘类客户端和购物类客户端等等。

所述方法的执行主体为处理器(即上位机120)或摄像设备(即下位机110)。

一方面，本发明提供一种基于星体定位方法，本说明书实施例通过采集星斑图像进行定位的应用场景可以是便于观测星体的夜晚，图2为本发明实施例提供的第一种基于星体定位方法的流程示意图，如图2所示，所述方法的执行主体可以为摄像设备(下位机)，包括：

S202、接收处理器发送的待观测星体的观测角度。

在具体的实施过程中，摄像设备可以接收处理器发送的待观测星体的观测角度，观测角度可以表征为摄像设备的光轴的调整角度，可以理解的是，观测角度还可以携带有传输数据类型的指令，传输数据类型的指令可以包括：控制MT9P031曝光、获取星斑图像数据、星斑图像预处理、星斑位置解算、调整曝光量、跟踪目标光线强度变化调整曝光时间、向上位机传送图像(第一指令)、传送经过解算的星斑坐标(第二指令)、以及工程实现所需要其它的操作。其中，第一指令可以表示摄像设备在采集待观测星体的星斑图像后将其传输至处理器中；第二指令可以表示摄像设备在采集待观测星体的星体图像并对其进行解算，并将解算后的星斑图像内星体的偏离参数(坐标)传输至处理器中。可以理解的是，星斑图像中坐标的原点可以是光轴在星斑图像的成像点(十字丝中心点的成像点)，并以两条相交且垂直的线作为横纵坐标，横纵坐标可以是十字丝相互垂直的两条线在星斑图像的成像线。

需要说明的是，待观测星体可以由上位机进行选取，选取的待观测星体可以是与当前位置对应的星体距离较近且已知的恒星或行星，以便于观测。

S204、基于所述观测角度将摄像设备的光轴调整至当前观测角度，在所述当前观测角度下拍摄多张携带当前时间戳的星斑图像。

在具体的实施过程中，摄像设备可以根据观测角度调整全站仪及摄像设备的光轴至观测角度相对应的当前观测角度，当前观测角度为可以观测待观测星体的角度。在摄像设备的光轴调整至当前观测角度后拍摄多张携带当前时间戳的星斑图像。其中，星斑图像中可以包含待观测星体的投影。

需要说明的是，摄像设备可以包括：用于观测及拍摄星体图像的摄像组件及用于在等高圈内调整摄像组件光轴的全站仪，光轴可以是十字丝的中心点与目镜连线构成的轴线。

S206、基于所述多张携带当前时间戳的星斑图像计算所述星斑图像中所述待观测星体的投影相对于所述星斑图像中所述光轴的中心点的偏离参数，所述偏离参数包括偏离距离；

在具体的实施过程中，偏离参数中的偏离距离可以是星斑中心点至光轴(十字丝中心点)的距离参数，可以理解的是，由于当前时间下待观测星体与当前位置的距离及摄像设备的放大倍数是已知的，因此，在星斑图像中确定偏离距离可以知晓待观测星体相对于光轴的位置参数。

S208、将所述偏离参数和所述当前观测角度发送至所述处理器，以使得所述处理器在所述偏离距离小于预设偏离阈值时根据所述偏离参数和所述当前观测角度计算当前位置的第二经纬度。

在具体的实施过程中，摄像设备可以将偏离参数和所述当前观测角度发送至处理器，以使得处理器根据所述偏离参数和当前观测角度计算当前位置的第二经纬度。可以理解的是，本说明书实施例中处理器发送的观测角度中携带的是第二指令。如处理器发送的观测角度中携带的是第一指令时，其具体步骤可以是：接收处理器发送的待观测星体的观测角度；

基于所述观测角度将摄像设备的光轴调整至当前观测角度，在所述当前观测角度下拍摄多张携带当前时间戳的星斑图像；

基于所述多张携带当前时间戳的星斑图像计算所述星斑图像中所述待观测星体的投影相对于所述星斑图像中所述光轴的中心点的偏离参数，所述偏离参数包括：偏离距离；

将所述偏离参数和所述当前观测角度和/或所述多张携带当前时间戳的星斑图像发送至所述处理器，以使得所述处理器在所述偏离距离小于预设偏离阈值时根据所述偏离参数和所述当前观测角度计算当前位置的第二经纬度和/或显示所述多张携带当前时间戳的星斑图像。

本说明书实施例提供的一种基于星体定位方法及装置，省略了将星斑图像从摄像设备拷贝出来再进行图像分析处理的过程，星斑坐标的获取在摄像设备内部进行，可以将星斑图像中待观测星体的投影相对于星斑图像中光轴的中心点解算得到偏离参数或不经过解算直接将星斑图像传输至处理器，有利于对摄像设备进行实时的修正与控制。

在上述实施例基础上，本说明书一个实施例中，图3为本发明实施例提供的第二种基于星体定位方法的流程示意图，如图3所示，所述偏离参数还包括：偏离角度，所述基于所述多张携带当前时间戳的星斑图像计算所述星斑图像中所述待观测星体的投影相对于所述星斑图像中所述光轴的中心点的偏离参数之前，包括：

S302、判断所述星斑图像中所述待观测星体的投影与所述光轴的中心点之间的偏离距离是否小于预设距离阈值，若不小于，则基于所述偏离角度和所述偏离距离修正所述当前观测角度，以使得所述星斑图像中所述待观测星体的投影与所述光轴的中心点之间偏离距离小于所述预设距离阈值。

S304、在修正后的当前观测角度下重新拍摄多张携带当前时间戳的星斑图像，使用重新拍摄的星斑图像计算所述偏离参数。

在具体的实施过程中，摄像设备可以对星斑图像进行一系列的处理，包括但不限于查找最大值、最小值、中值、数值平移和缩放(便于显示)、根据上位机传送的命令对图像进行裁剪、查找星斑粗位置、计算星斑质心、返回曝光参数、图像传感器芯片安装标定位置、旋转和缩放因子等。摄像设备可以在拍摄一张携带当前时间戳的星斑图像后对其进行计算得到待观测星体偏离光轴的当前偏离角度，在计算出全部星斑图像对应的当前偏离角度后，通过对全部当前偏离角度加权平均的方式计算出待观测星体偏离光轴的偏离参数。需要说明的是，在对待观测星体进行拍摄多张星斑图像时，摄像组件应处于固定状态，即不论待观测星体与光轴的偏离参数是多少，在拍摄待观测星体时光轴都不再移动，直到需要拍下一个星体。

在具体的实施过程中，摄像设备可以根据解算的偏离参数调整光轴，以使得所述待观测星体的投影与所述光轴的中心点距离差值小于预设距离阈值。可以理解的是，由于处理器发送的观测角度可能存在误差，因此，在摄像设备在解算出待观测星体的投影与光轴的中心点距离差值大于预设距离阈值，可以调整摄像设备以保证待观测星体与所述光轴距离差值小于预设距离阈值。

本说明书实施例的实施通过拍摄待观测星体重新调整摄像设备的拍摄角度，减少了人工对摄像设备调整的误差，能够保证待观测星体的成像准确性，降低摄像设备对星斑图像的解算难度。

在上述实施例基础上，本说明书一个实施例中，图4为本发明实施例提供的第三种基于星体定位方法的流程示意图，如图4所示，所述基于所述观测角度将摄像设备的光轴调整至当前观测角度，包括：

S402、根据光轴的初始角度和所述观测角度确定所述当前观测角度。

S404、预先判断所述当前观测角度与所述当前位置的地平面的夹角是否大于预设角度阈值。

S406、若所述当前观测角度与所述当前位置的地平面的夹角小于所述预设角度阈值，则将所述光轴调整所述当前观测角度。

在具体的实施过程中，摄像设备在调整之前可以先计算出当前观测角度，而后，判断当前观测角度与当前位置的地平面的夹角是否大于预设角度阈值，在保证处于当前观测角度的光轴与地平面的夹角小于预设角度阈值时将摄像设备的光轴调整至对应的当前观测角度。其中，预设角度阈值在本说明书实施例中不做具体限定，可以根据实际需要进行设置，可以理解的是，预设角度阈值是保证摄像设备不倾倒的最大角度。

另一方面、本说明书实施例提供一种基于星体定位方法，所述方法的执行主体为处理器，图5为本发明实施例提供的第四种基于星体定位方法的流程示意图，如图5所示，包括：

S502、获取当前位置的第一经纬度、当前时间和摄像设备光轴的初始角度。

在具体的实施过程中，第一经纬度是根据当前时间、当地粗略经纬度(用其它方式获取，其中，纬度也可以是通过测量北极星的高度来获取)从星图中推导得出的。

S504、根据所述当前时间和所述初始角度确定待观测星体的观测角度。

在具体的实施过程中，处理器可以根据当前时间选定待观测星体，可以理解的是，处理器中存储有部分星体的移动轨迹、对应的时间和对应的观测角度。选定的待观测星体可以是当前时间最佳观测的星体。保障星斑图像的成像及解算的可靠性。

示例地、当前时间为凌晨即将天亮时，可以选取金星(启明星)作为待观测星体。

S506、将所述待观测星体的观测角度发送至所述摄像设备，以使得所述摄像设备基于所述观测角度反馈所述待观测星体的投影相对于星斑图像中光轴的中心点的偏离参数和当前观测角度，所述偏离参数包括偏离距离。

在具体的实施过程中，处理器可以将待观测星体将对应的观测角度发送至摄像设备。观测角度可以是基于摄像设备光轴的初始角度和待观测星体的运行轨迹计算出的。在摄像设备解算出待观测星体的偏离参数(坐标)后，可以将偏离参数和当前观测角度反馈给处理器。

S508、判断接收到的所述偏离距离是否大于预设偏离阈值。

在具体的实施过程中，预设偏离阈值用于限定星斑的投影与光轴中心点的距离，预设偏离阈值范围内的偏离距离可以提高解算第二经纬度的准确性，避免出现解算精度低，预设偏离阈值的具体数值在本说明书实施例中不做具体限定，可以根据实际需要进行设置。

S510、若所述偏离距离小于预设偏离阈值，则根据接收到的所述偏离参数和所述当前观测角度计算当前位置的第二经纬度。

在具体的实施过程中，在星斑的中心点与光轴的中心点的距离小于预设偏离阈值时，处理器可以根据摄像设备反馈的偏离角度、当前观测角度、摄像设备光轴的初始角度及待观测星体的运行轨迹及拍摄星斑图像的时间计算出当前位置的第二经纬度，第二经纬度可以是当前位置的准确经纬度。

本说明书实施例提供的一种基于星体定位方法及装置，省略了将星斑图像从摄像设备拷贝出来再进行图像分析处理的过程，星斑坐标的获取在摄像设备内部进行，可以将星斑图像中待观测星体的投影相对于星斑图像中光轴的中心点解算得到偏离参数或不经过解算直接将星斑图像传输至处理器，有利于对摄像设备进行实时的修正与控制。

在一些可能的实施例中，还包括：根据所述第二经纬度及上一周期计算的第三经纬度计算当前位置的第四经纬度。

在具体的实施过程中，第四经纬度可以表征为当前位置的准确经纬度。第三经纬度可以是与第二经纬度不同待观测星体计算出的。

在上述实施例基础上，本说明书一个实施例中，图6为本发明实施例提供的第五种基于星体定位方法的流程示意图，如图6所示，所述偏离参数还包括：偏离角度，所述方法还包括：

S602、若所述偏离角度大于预设偏离阈值，则根据所述偏离参数修正观测角度，重复执行将所述观测角度发送至所述摄像设备的步骤。

在具体的实施过程中，处理器可以判断接收到的偏离角度是否大于预设偏离阈值，预设偏离阈值可以表征为处理器之前生成的观测角度误差过大，在判断预设偏离阈值过大时可以重新调整观测角度，以便重新定位，避免定位的第二经纬度不够准确。

本说明书实施例的实施通过拍摄待观测星体重新调整摄像设备的拍摄角度，减少了人工对摄像设备调整的误差，能够保证待观测星体的成像准确性，降低摄像设备对星斑图像的解算难度。

在上述实施例基础上，本说明书一个实施例中，还包括：

显示所述第二经纬度或星斑图像。

在具体的实施过程中，处理器可以显示接收到的星斑图像、偏离角度和/或根据星斑图像、偏离角度解算出的第二经纬度。

本说明书实施例的实施能够提高用户对测量结果和/或星斑图像进行查看，利于调整相关观测参数。

另一方面、本说明书实施例提供一种基于星体定位装置，图7为本发明实施例提供的一种基于星体定位装置的结构示意图，如图7所示，包括：

观测角度接收模块910，被配置为执行接收处理器发送的待观测星体的观测角度；

星斑图像拍摄模块920，被配置为执行基于所述观测角度将摄像设备的光轴调整至当前观测角度，在所述当前观测角度下拍摄多张携带当前时间戳的星斑图像；

偏离角度计算模块930，被配置为执行基于所述多张携带当前时间戳的星斑图像计算所述星斑图像中所述待观测星体的投影相对于所述星斑图像中所述光轴的中心点的偏离参数，所述偏离参数包括：偏离距离；

第一发送模块940，被配置为执行将所述偏离参数和所述当前观测角度发送至所述处理器，以使得所述处理器在所述偏离距离小于预设偏离阈值时根据所述偏离参数和所述当前观测角度计算当前位置的第二经纬度。

另一方面、本说明书实施例提供一种基于星体定位装置，图8为本发明实施例提供的另一种基于星体定位装置的结构示意图，如图8所示，包括：

参数获取模块950，被配置为执行获取当前位置的第一经纬度、当前时间和摄像设备光轴的初始角度；

观测角度确定模块960，被配置为执行根据所述当前时间和所述初始角度确定待观测星体的观测角度；

第二发送模块970，被配置为执行将所述观测角度发送至所述摄像设备，以使得所述摄像设备基于所述观测角度反馈所述待观测星体在星斑图像中相对于所述光轴的偏离参数和当前观测角度，所述偏离参数包括：偏离距离；

判断模块980，被配置为执行判断接收到的所述偏离距离是否大于预设偏离阈值；

第二经纬度计算模块990，被配置为执行若所述偏离距离小于预设偏离阈值，则根据接收到的所述偏离参数和所述当前观测角度计算当前位置的第二经纬度。

另一方面、本说明书实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行以实现如上述所述的一种基于星体定位方法。

另一方面、本说明书实施例提供一种基于星体定位检测设备，图9为本发明实施例提供的一种基于星体定位检测设备的结构示意图，如图9所示，包括至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述至少一个处理器通过执行所述存储器存储的指令实现如上述所述的一种基于星体定位方法。

由于基于星体定位装置、计算机可读存储介质及基于星体定位设备与基于星体定位方法的技术效果相同，在此不在赘述。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。本发明实施例所提供测试方法，其实现原理及产生的技术效果和前述系统实施例相同，为简要描述，方法实施例部分未提及之处，可参考前述系统实施例中相应内容。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

上述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以上述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种基于星体定位方法，其特征在于，包括：

接收处理器发送的待观测星体的观测角度；

根据摄像设备的光轴的初始角度和所述观测角度确定当前观测角度；

基于所述观测角度将所述光轴调整至所述当前观测角度，在所述当前观测角度下拍摄多张携带当前时间戳的星斑图像；

基于所述多张携带当前时间戳的星斑图像计算所述星斑图像中所述待观测星体的投影相对于所述星斑图像中所述光轴的中心点的偏离参数，所述偏离参数包括偏离距离；

将所述偏离参数和所述当前观测角度发送至所述处理器，以使得所述处理器在所述偏离距离小于预设偏离阈值时根据所述偏离参数和所述当前观测角度计算当前位置的第二经纬度。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述偏离参数还包括：偏离角度；

所述基于所述多张携带当前时间戳的星斑图像计算所述星斑图像中所述待观测星体的投影相对于所述星斑图像中所述光轴的中心点的偏离参数之前,包括：

判断所述星斑图像中所述待观测星体的投影与所述光轴的中心点之间的偏离距离是否小于预设距离阈值，若不小于，则基于所述偏离角度和所述偏离距离修正所述当前观测角度，以使得所述星斑图像中所述待观测星体的投影与所述光轴的中心点之间偏离距离小于所述预设距离阈值；

在修正后的当前观测角度下重新拍摄多张携带当前时间戳的星斑图像，使用重新拍摄的所述星斑图像计算所述偏离参数。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于所述观测角度将所述光轴调整至所述当前观测角度，包括：

预先判断所述当前观测角度与所述当前位置的地平面的夹角是否大于预设角度阈值；

若所述当前观测角度与所述当前位置的地平面的夹角小于所述预设角度阈值，则将所述光轴调整所述当前观测角度。

4.一种基于星体定位方法，其特征在于，包括：

获取当前位置的第一经纬度、当前时间和摄像设备光轴的初始角度；

根据所述当前时间和所述初始角度确定待观测星体的观测角度；

将所述待观测星体的观测角度发送至所述摄像设备，以使得所述摄像设备基于所述观测角度反馈所述待观测星体的投影相对于星斑图像中光轴的中心点的偏离参数和当前观测角度，所述偏离参数包括偏离距离；

判断接收到的所述偏离距离是否大于预设偏离阈值；

若所述偏离距离小于预设偏离阈值，则根据接收到的所述偏离参数和所述当前观测角度计算当前位置的第二经纬度。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述偏离参数还包括：偏离角度，所述方法还包括：

若所述偏离角度大于预设偏离阈值，则根据所述偏离参数修正所述观测角度，重复执行将所述观测角度发送至所述摄像设备的步骤。

6.如权利要求4或5所述的方法，其特征在于，还包括：

显示所述第二经纬度。

7.一种基于星体定位装置，其特征在于，包括：

观测角度接收模块，被配置为执行接收处理器发送的待观测星体的观测角度；

星斑图像拍摄模块，被配置为执行根据摄像设备的光轴的初始角度和所述观测角度确定当前观测角度；基于所述观测角度将所述光轴调整至所述当前观测角度，在所述当前观测角度下拍摄多张携带当前时间戳的星斑图像；

偏离角度计算模块，被配置为执行基于所述多张携带当前时间戳的星斑图像计算所述星斑图像中所述待观测星体的投影相对于所述星斑图像中所述光轴的中心点的偏离参数，所述偏离参数包括偏离距离；

第一发送模块，被配置为执行将所述偏离参数和所述当前观测角度发送至所述处理器，以使得所述处理器在所述偏离距离小于预设偏离阈值时根据所述偏离参数和所述当前观测角度计算当前位置的第二经纬度。

8.一种基于星体定位装置，其特征在于，包括：

参数获取模块，被配置为执行获取当前位置的第一经纬度、当前时间和摄像设备光轴的初始角度；

观测角度确定模块，被配置为执行根据所述当前时间和所述初始角度确定待观测星体的观测角度；

第二发送模块，被配置为执行将所述待观测星体的观测角度发送至所述摄像设备，以使得所述摄像设备基于所述观测角度反馈所述待观测星体的投影相对于星斑图像中光轴的中心点的偏离参数和当前观测角度，所述偏离参数包括偏离距离；

判断模块，被配置为执行判断接收到的所述偏离距离是否大于预设偏离阈值；

第二经纬度计算模块，被配置为执行若所述偏离距离小于预设偏离阈值，则根据接收到的所述偏离参数和所述当前观测角度计算当前位置的第二经纬度。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行以实现如权利要求1-3或4-6中任一项所述的基于星体定位方法。

10.一种基于星体定位设备，其特征在于，包括至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述至少一个处理器通过执行所述存储器存储的指令实现如权利要求1-3或4-6中任一项所述的基于星体定位方法。

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