WO2020021828A1 - 制御端末 - Google Patents

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WO2020021828A1
WO2020021828A1 PCT/JP2019/019808 JP2019019808W WO2020021828A1 WO 2020021828 A1 WO2020021828 A1 WO 2020021828A1 JP 2019019808 W JP2019019808 W JP 2019019808W WO 2020021828 A1 WO2020021828 A1 WO 2020021828A1
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WO
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application
information
storage unit
work vehicle
control terminal
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PCT/JP2019/019808
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Inventor
想介 村田
横山　和寿
圭志 中村
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ヤンマー株式会社
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Priority to US17/262,719 priority patent/US20210165858A1/en
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Definitions

  • the present invention relates to a control terminal which can be wirelessly connected to a device having unique identification information and has a plurality of applications for controlling the device.
  • Patent Document 1 discloses a system including an information processing device and a server device that distributes an application to the information processing device and permits or restricts use of the application in the information processing device.
  • the information processing device transmits a use start request of an application including an application ID and authentication information to a server device.
  • the server device determines whether the application can be used based on the application ID and the authentication information included in the request, and notifies the information processing device of the determination result.
  • the information processing device controls the execution of the application according to the determination result from the server device.
  • a work vehicle such as a tractor provided with an automatic traveling function.
  • an application used for automatically driving the work vehicle is stored in a storage unit of a control terminal that can be wirelessly connected to the work vehicle. Then, when performing automatic traveling, the work vehicle travels automatically while the control terminal and the work vehicle communicate wirelessly.
  • An object of the present invention is a control terminal on which a plurality of applications for controlling a device are mounted, wherein the application for which use is prohibited for a device wirelessly connected to the control terminal is a control terminal.
  • An object of the present invention is to provide a control terminal capable of reliably prohibiting the use of the control terminal.
  • a control terminal is a control terminal that is capable of wireless communication connection with a device having unique identification information, and that includes a plurality of applications for controlling the device, and is provided for each of the plurality of applications.
  • the application use permission prohibition information indicating the use permission or prohibition in the device is stored in the storage unit in association with the identification information of the device, and each time a wireless communication connection to the device is started,
  • An application use control unit that receives the identification information of the device and controls the use of the plurality of applications based on the application use permission prohibition information in the storage unit stored in association with the received identification information.
  • the control terminal is capable of controlling a plurality of devices each having unique identification information
  • the storage unit uses an application set in advance for each of the plurality of devices.
  • Permission prohibition information is stored in association with the identification information of the device, and the application use control unit sets the relevant information every time a wireless communication connection to any one of the plurality of devices is started.
  • information including application use permission prohibition information indicating permission or prohibition of use of each of the plurality of applications in the device and identification information of the device are encrypted.
  • FIG. 1 is a schematic diagram illustrating a configuration of the application management system.
  • FIG. 2 is a side view showing a work vehicle and a work machine mounted on the work vehicle, and showing a state where the work machine is in a non-work state.
  • FIG. 3 is a plan view of the work vehicle and the work machine.
  • FIG. 4 is a side view showing a work vehicle and a work machine, and showing a state where the work machine is in a work state.
  • FIG. 5 is a block diagram showing an electrical configuration of the work vehicle.
  • FIG. 6 is a block diagram showing an electrical configuration of the control terminal.
  • FIG. 7 is a flowchart illustrating a procedure for generating an activation key from application restriction information.
  • FIG. 7 is a flowchart illustrating a procedure for generating an activation key from application restriction information.
  • FIG. 8 is a flowchart illustrating a procedure of a permission prohibition information registration process executed by the permission prohibition information registration processing unit.
  • FIG. 9 is a flowchart illustrating a procedure of an application use control process executed by the application use control unit.
  • FIG. 10 is a schematic diagram illustrating an output characteristic map storage unit and a correction characteristic map storage unit provided in the engine controller.
  • FIG. 11 is a block diagram showing another example of the electrical configuration of the control terminal.
  • FIG. 12 illustrates an example in which, before the engine controller is mounted on the work vehicle, the engine controller and the control terminal are connected by a connection cable to control writing of the correction characteristic map to the engine controller.
  • FIG. 13 is a schematic diagram illustrating a specification example in which a plurality of correction characteristic maps are stored in a correction characteristic map storage unit provided in the engine controller.
  • FIG. 14 shows a state in which the engine controller and the control terminal are connected by a connection cable before the engine controller is mounted on the work vehicle, and the switching of a plurality of correction characteristic maps stored in the engine controller is controlled. It is a schematic diagram for demonstrating the example to do.
  • FIG. 1 is a schematic diagram showing a configuration of an application management system to which a control terminal according to an embodiment of the present invention is applied.
  • the application management system 1 includes a work vehicle 2, a control terminal 3, a store PC (Personal Computer) 4, and a management server 5.
  • the work vehicle 2 is a tractor.
  • the work vehicle 2 has a unique machine number (machine number).
  • the device number is an example of unique identification information of the device.
  • the work vehicle 2 has a function of measuring the position of the work vehicle 2 using the reference station 7 and the positioning satellite 8.
  • the work vehicle 2 is capable of automatic traveling and manual traveling.
  • the automatic traveling means that the steering mechanism and the like of the work vehicle 2 are controlled by the control unit 40 (see FIG. 5) provided in the work vehicle 2 and the work vehicle 2 travels along a preset automatic traveling route.
  • the automatic traveling includes an auto mode in which the vehicle travels automatically with the driver's boarding as an essential condition, and a robot mode in which the vehicle travels automatically without the driver's boarding as an essential condition.
  • the manual traveling means that the working vehicle 2 travels when each mechanism included in the working vehicle 2 is operated by a user.
  • the control terminal 3 is a portable terminal such as a smartphone or a tablet personal computer (tablet PC).
  • the control terminal 3 is for remotely controlling the work vehicle 2 and is capable of wireless communication with the work vehicle 2.
  • the control terminal 3 has a plurality of applications for controlling the work vehicle 2 (hereinafter referred to as “vehicle control applications”).
  • vehicle control applications includes an auto application, a robot application, a function addition application, and the like as applications used for automatically driving the work vehicle 2.
  • the auto application is an application used for automatically driving the work vehicle 2 in the auto mode.
  • the robot application is used for automatically moving the work vehicle 2 in the robot mode (hereinafter, may be referred to as a “robot-dedicated application”) and used for automatically moving the work vehicle 2 in the auto mode.
  • Apps auto apps.
  • robot-specific apps have more advanced safety features than auto apps. Note that an auto application or a robot-specific application for automatically driving a work vehicle is well known, and a detailed description thereof will be omitted.
  • the function addition application is an application for adding functions to the auto application or the robot application.
  • activation key data obtained by encrypting information (application restriction information described later) including the application use permission prohibition information created for a certain work vehicle 2 and the machine number of the work vehicle 2 is referred to as an “activation key”.
  • the store PC 4 is a personal computer installed at the store of the work vehicle 2.
  • the store PC 4 can communicate with the management server 5 via the communication network 6.
  • the management server 5 is a server that creates, issues and manages activation keys, provides a vehicle control application, and the like.
  • the management server 5 provides the dealer PC 4 with a key creation web page for creating an activation key for the sold work vehicle 2.
  • the person in charge of the dealer PC 4 inputs information necessary for creating an activation key for the sold work vehicle 2 on a key creation web page.
  • the management server 5 creates an activation key for the work vehicle 2 based on information input by a person in charge of the store PC 4. In this embodiment, the activation key created by the management server 5 is provided (issued) to the dealer PC 4.
  • FIG. 2 is a side view showing the work vehicle 2 and the work machine 13 mounted on the work vehicle 2, and showing the work machine 13 in a non-work state.
  • FIG. 3 is a plan view of the work vehicle 2 and the work implement 13.
  • FIG. 4 is a side view showing the work vehicle 2 and the work machine 13 and showing a state where the work machine 13 is in a work state.
  • the work vehicle 2 includes a traveling machine body 12 as a vehicle body that travels in a field.
  • Various working machines such as a cultivator, a plow, a fertilizer, a mower, a sowing machine and the like can be selectively mounted on the traveling machine body 12.
  • a rotary tiller is mounted as the working machine 13.
  • the traveling body 12 has a front portion supported by a pair of left and right front wheels 17 and a rear portion supported by a pair of left and right rear wheels 18.
  • hood 19 is disposed at the front of the traveling body 12.
  • the engine 20, a fuel tank (not shown), and the like, which are driving sources of the work vehicle 2 are accommodated in the hood 19.
  • the engine 20 can be constituted by, for example, a diesel engine, but is not limited to this, and may be constituted by, for example, a gasoline engine. Further, an electric motor may be used as a drive source instead of or in addition to the engine 20.
  • a cabin 21 for a user to board is disposed behind the hood 19. Inside the cabin 21, a steering handle 22 for the user to perform a steering operation, a seat 23 on which the user can sit, various operation devices for performing various operations, and the like are arranged.
  • a satellite signal receiving antenna 24, a reference station signal receiving antenna 25, and a radio communication antenna 26 are provided on the roof 15 of the cabin 21.
  • the satellite signal receiving antenna 24 and the reference station signal receiving antenna 25 are antennas used for calculating position information of the traveling body 12.
  • the wireless communication antenna 26 is an antenna used for performing wireless communication with the control terminal 3.
  • the satellite signal receiving antenna 24 is arranged above the steering handle 22.
  • the reference station signal receiving antenna 25 is arranged behind the satellite signal receiving antenna 24.
  • the wireless communication antenna 26 is disposed behind the reference station signal receiving antenna 25.
  • the arrangement positions of the antennas 24 to 26 are not limited to the above.
  • the antennas 24 to 26 may be arranged in the front part of the roof 15 at predetermined intervals in the width direction of the traveling body 12.
  • the chassis 30 of the work vehicle 2 is provided below the traveling body 12.
  • the chassis 30 includes a body frame 31, a transmission 32, a front axle 33, a rear axle 34, and the like.
  • the body frame 31 is a support portion at the front part of the work vehicle 2, and supports the engine 20 directly or via a vibration isolating member or the like.
  • the transmission 32 changes the power from the engine 20 and transmits the power to the front axle 33 and the rear axle 34.
  • Front axle 33 transmits the power input from transmission 32 to front wheels 17.
  • Rear axle 34 transmits power input from transmission 32 to rear wheels 18.
  • a work machine 13 is mounted on a rear portion of the traveling machine body 12 of the work vehicle 2. By transmitting a part of the driving force of the engine 20 to the work implement 13 via a PTO shaft (not shown), the work implement 13 can be driven to perform tilling work.
  • a plurality of tilling claws (working bodies) 35 that are driven to rotate about a horizontally arranged shaft 35c are provided.
  • the rotating tillage claw 35 comes into contact with the soil, and the field can be tilled at a predetermined depth corresponding to the working height. Further, the tilling operation can be stopped by stopping the rotation of the tilling claw 35 or raising the work implement 13 to the non-working height shown in FIG.
  • FIG. 5 is a block diagram showing an electrical configuration of the work vehicle 2.
  • Work vehicle 2 includes control unit 40.
  • the control unit 40 controls operations of the traveling machine body 12 (operations such as forward movement, backward movement, stop, and turning) and operations of the work implement 13 (operations such as lifting, driving, and stopping).
  • a plurality of controllers for controlling each part of the work vehicle 2 are electrically connected to the control unit 40.
  • the plurality of controllers include an engine controller 51 that controls the number of revolutions of an engine (not shown), a vehicle speed controller 52 that controls the vehicle speed of the work vehicle, a steering controller 53 that controls the steering angle of the front wheels 17 of the work vehicle 2, It includes a lifting controller 54 for controlling the lifting and lowering of the work machine 13, a PTO controller 55 for controlling the rotation of the PTO shaft, and the like.
  • the engine controller 51 controls the number of revolutions of the engine 20 by controlling the common rail device 61.
  • the common rail device 61 is a fuel injection device that injects fuel into each cylinder of the engine 20.
  • the vehicle speed controller 52 controls the vehicle speed of the work vehicle 2 by controlling the transmission 62.
  • the steering controller 53 controls the steering angle of the front wheels 17 of the work vehicle 2. Specifically, a steering actuator 63 is provided in the middle of the rotation shaft (steering shaft) of the steering handle 22. At the time of automatic traveling, the control unit 40 calculates a target steering angle for causing the work vehicle 2 to travel along a predetermined automatic traveling route, and sets the target steering angle in the steering controller 53. The steering controller 53 controls the steering actuator 63 so that the rotation angle of the steering handle 22 becomes the target steering angle. Thereby, the steering angle of the front wheels 17 of the work vehicle 2 is controlled.
  • the lifting controller 54 controls the lifting and lowering of the work implement 13.
  • the lift controller 54 raises and lowers the work implement 13 by controlling the drive of a lift cylinder 64 for lifting and lowering the work implement 13 based on a lift control signal given from the controller 40.
  • the PTO controller 55 controls the rotation of the PTO shaft.
  • the work vehicle 2 includes a PTO clutch 65 for switching between transmission and cutoff of power to a PTO shaft (power transmission shaft).
  • the PTO controller 55 can switch the PTO clutch 65 based on a control signal input from the control unit 40 to rotate and stop the work implement 13 via the PTO shaft.
  • the control unit 40 is further connected with a position information calculation unit 71, an inertial measurement device 72, a wireless communication unit 73, an operation display unit 74, a storage unit 75, and the like.
  • the position information calculation unit 71 calculates the position information of the work vehicle 2 based on the satellite positioning system.
  • the satellite positioning system is, for example, an RTK (Real Time Kinematic) -GNSS (Global Navigation Navigation System).
  • RTK-GNSS Real-time kinematic GNSS
  • a reference station 7 installed at a predetermined position is used.
  • the reference station 7 compares the positioning information of the reference station calculated based on the GNSS satellite signals received from the plurality of positioning satellites 8 (see FIG. 1) with its own position (recognized self- Position), and the difference information is transmitted as a positioning correction signal.
  • the satellite signal receiving antenna 24 receives a satellite signal from the positioning satellite 8.
  • the reference station signal receiving antenna 25 receives positioning correction information from the reference station 7.
  • the position information calculation unit 71 acquires satellite signals from a plurality of GNSS satellites via the satellite signal receiving antenna 24. Further, the position information calculation unit 71 acquires positioning correction information from a predetermined reference station 7 via the reference station signal receiving antenna 25.
  • the position information calculation unit 71 calculates the positioning information of the work vehicle 2 based on the satellite signals obtained from the plurality of positioning satellites, and outputs the obtained positioning information of the work vehicle 2 to the positioning correction information obtained from the reference station 7.
  • the position information indicating the position of the work vehicle 2 is calculated by correcting the position of the work vehicle 2.
  • the position information includes, for example, latitude, longitude, and altitude information.
  • the inertial measurement device 72 is a measurement unit that can measure the posture (direction), acceleration, and the like of the work vehicle 2.
  • the wireless communication unit 73 is a communication interface for the control unit 40 to communicate with the control terminal 3.
  • the wireless communication unit 73 includes, for example, a wireless LAN router (Wi-Fi (registered trademark) router).
  • the wireless communication unit 73 is connected to the wireless communication antenna 26.
  • the operation display unit 74 is, for example, a touch panel display.
  • the storage unit 75 is configured by a storage device such as a hard disk and a nonvolatile memory.
  • the storage unit 75 includes a basic information storage unit 76, an automatic traveling route storage unit 77, and the like.
  • the basic information storage unit 76 stores a model number, a model name, a machine number, and the like.
  • the automatic driving route storage unit 77 stores the automatic driving route generated by the control terminal 3.
  • the control unit 40 includes a microcomputer including a CPU and a memory (ROM, RAM, nonvolatile memory, and the like) 41.
  • the control unit 40 includes an automatic traveling control unit 42 and the like.
  • the automatic traveling control unit 42 controls the various controllers 51 to 55 to cause the work vehicle 2 to automatically travel along the previously generated automatic traveling route or to stop the automatic traveling. Further, the automatic traveling control unit 42 performs wireless communication with the control terminal 3 via the wireless communication unit 73.
  • FIG. 6 is a block diagram showing an electrical configuration of the control terminal 3. As shown in FIG.
  • the control terminal 3 includes the control unit 80.
  • a wireless communication unit 91, an operation display unit 92, an operation unit 93, a storage unit 94, and the like are connected to the control unit 80.
  • the wireless communication unit 91 is a communication interface for the control terminal 3 to communicate with the control unit 40 of the work vehicle 2.
  • the wireless communication unit 91 includes, for example, a wireless LAN adapter (Wi-Fi adapter).
  • the operation display unit 92 displays various data and receives an operation by a user.
  • the operation display unit 92 includes, for example, a touch panel display.
  • the operation unit 93 includes, for example, one or a plurality of operation buttons and the like.
  • the storage unit 94 is configured by a storage device such as a nonvolatile memory.
  • the storage unit 94 includes an application storage unit 95, an application use permission prohibition information storage unit 96, an automatic traveling route storage unit 97, and the like.
  • the application storage unit 95 stores various applications.
  • the various applications include a plurality of vehicle control applications.
  • the plurality of vehicle control applications include an auto application, a robot application, a first function addition application for a robot application, and a second function addition application for a robot application.
  • the robot application has a function of displaying a route display screen including the planned traveling route and the current position of the work vehicle on the operation display unit 92 during automatic traveling. Further, the robot application has a function of acquiring the position information of the work vehicle 2 while running the work vehicle 2 around the field by manual driving, and recognizing the contour of the field based on the obtained position information. Have.
  • the first function addition application is, for example, an application for adding a function of filling a work completed area by the work vehicle 2 on a route display screen displayed during automatic driving.
  • the second function addition application is, for example, an application for adding a function of improving the recognition accuracy of the contour of the field.
  • the application use permission prohibition information storage unit 96 stores the application use permission prohibition information for the work vehicle 2 in association with the machine number of the work vehicle 2.
  • the automatic driving route storage unit 97 stores the automatic driving route generated by the control unit 80.
  • the control unit 80 includes a microcomputer including a CPU and a memory (ROM, RAM, nonvolatile memory, etc.) 81.
  • the control unit 80 includes a route generation / automatic traveling control unit 82, a permission prohibition information registration processing unit 83, an application use control unit 84, and the like.
  • the route generation / automatic traveling control unit 82 generates an automatic traveling route, receives various settings for automatic traveling, communicates with the control unit 40 of the work vehicle 2, and the like based on an auto application, a robot application, and the like.
  • the permission prohibition information registration processing unit 83 acquires the activation key and decrypts the acquired activation key.
  • the permission prohibition information registration processing unit 83 associates the application use permission prohibition information obtained by decrypting the activation key with the identification information obtained by decrypting the activation key, and The information is stored in the prohibition information storage unit 96.
  • the application use control unit 84 changes the machine number of the work vehicle 2 from the work vehicle 2 in the control terminal 3.
  • the use of the application for the work vehicle 2 is controlled based on the application use permission prohibition information in the storage unit 96 that is received and stored in association with the received device number.
  • the predetermined condition is a condition that a start operation of a predetermined application among a plurality of vehicle control applications is performed. More specifically, the predetermined condition is a condition that a start operation of the auto application is performed. Note that the predetermined condition may be a condition that a start operation of a predetermined application different from the plurality of vehicle control applications has been performed.
  • the person in charge at the store that sold the work vehicle 2 operates the store PC 4 to obtain the key creation web page provided by the management server 5.
  • the key creation web page displays an information input unit for inputting information necessary for creating an activation key for the work vehicle 2, an issuance request button for requesting issuance of an activation key, and the like. .
  • the person in charge at the store presses the issuance request button after inputting necessary information on the key creation web page.
  • the information required to create the activation key includes, for example, “work vehicle model”, “work vehicle model number”, “key expiration date”, and “application use permission prohibition information”.
  • the model of the work vehicle is, for example, information indicating a tractor, a rice transplanter, a combine, or the like.
  • the key expiration date is, for example, the number of days from the activation key issuance to the expiration date.
  • the application use permission prohibition information includes “auto / robot permission prohibition information” indicating which of an auto application and a robot application is permitted, and “function addition permission prohibition information” which is use permission information for a function addition application.
  • the function addition permission prohibition information is, for example, “0” when both the first function addition application and the second function addition application are prohibited from being used, and “101” when only the first function addition application is permitted to be used. However, if only the second function-added application is permitted to be used, “102” is set, and if both the first function-added application and the second function-added application are permitted to be used, “103” is set.
  • the information including the model of the work vehicle, the machine number of the work vehicle, the auto / robot permission prohibition information and the function addition permission prohibition information is referred to as “application restriction information”.
  • the model of the work vehicle, the machine number of the work vehicle, the auto / robot permission prohibition information, and the function addition permission prohibition information are each composed of numerical information. Therefore, the application restriction information is composed of a numerical sequence.
  • the management server 5 acquires the application restriction information. Then, the management server 5 generates an activation key for the work vehicle 2 by encrypting the application restriction information, and displays a key issue screen including the activation key, a save button, a close button, and the like on the dealer PC 4. Send. As a result, a key issuance screen including the activation key is displayed on the retailer PC 4, and the store clerk presses the save button to store the activation key in a storage unit (for example, a hard disk) in the retailer PC 4. I do.
  • a storage unit for example, a hard disk
  • the person in charge at the store prints the activation key stored in the storage unit of the store PC 4 and hands the document on which the activation key is printed to the user.
  • FIG. 7 is a flowchart showing a procedure for creating an activation key from application restriction information.
  • the management server 5 When the management server 5 acquires the application restriction information (step S1), the management server 5 calculates a checksum based on the application restriction information (step S2). Specifically, for example, numerical information constituting each piece of information (work vehicle model, work vehicle model number, auto / robot permission prohibition information and function addition permission prohibition information) included in the application restriction information is added and added. The least significant number of the result is the checksum.
  • the management server 5 creates encrypted data by adding a checksum to the application restriction information (step S3).
  • the management server 5 encrypts the data to be encrypted (step S4).
  • the management server 5 adjusts the number of digits so that the obtained number of digits of the encryption becomes a predetermined number of digits (for example, 16) (step S5). Thereby, an activation key is generated.
  • the person in charge of the store prints the activation key stored in the storage unit of the store PC 4 and writes a document on which the activation key is printed (Hereinafter referred to as a key print document) to the user.
  • a key print document a document on which the activation key is printed
  • the user Upon receiving the key print document from the person in charge at the store, the user operates the control terminal 3 to display the activation key input screen, and inputs the activation key on the activation key input screen.
  • FIG. 8 is a flowchart illustrating a procedure of the permission prohibition information registration process executed by the permission prohibition information registration processing unit 83.
  • the permission prohibition information registration processing unit 83 causes the operation display unit 92 to display the activation key input screen (step S11). The user inputs the activation key on the activation key input screen.
  • the permission / prohibition information registration processing unit 83 decrypts the activation key (step S13). Thereby, the application restriction information and the checksum are obtained.
  • the permission prohibition information registration processing unit 83 calculates a checksum from the application restriction information obtained by decrypting the activation key (step S14). Then, the permission prohibition information registration processing unit 83 determines whether or not the checksum obtained by decrypting the activation key matches the checksum calculated in step S14 (step S15).
  • step S15 the permission prohibition information registration processing unit 83 returns to step S11. At this time, it is preferable to display on the activation key input screen a message prompting that the decryption has failed and prompting the user to re-enter the activation key.
  • step S15 If it is determined in step S15 that both checksums match (step S15: YES), the permission / prohibition information registration processing unit 83 proceeds to step S16.
  • step S16 the permission prohibition information registration processing unit 83 associates the application use permission prohibition information included in the application restriction information obtained by decrypting the activation key with the device number included in the application restriction information. Then, it is stored in the application use permission prohibition information storage unit 96.
  • FIG. 9 is a flowchart showing a procedure of an application use control process executed by the application use control unit 84.
  • the application use permission prohibition information storage unit 96 stores the application use permission prohibition information.
  • the vehicle control application can be used only when the application is set to a usable state by the application use control unit 84.
  • the application use control unit 84 waits for the wireless communication connection (Wi-Fi communication connection) of the control terminal 3 to the work vehicle 2 to be started (step S21). S22).
  • Step S22 When the wireless communication connection of the control terminal 3 to the work vehicle 2 is started (Step S22: YES), the application use control unit 84 communicates with the control unit 40 of the work vehicle 2, and the control unit 40 The machine number of the vehicle 2 is obtained (Step S23).
  • the application use control unit 84 stores the application use permission prohibition information (hereinafter, referred to as “machine number correspondence permission prohibition information”) corresponding to the device number acquired in step S23 in the application use permission prohibition information storage unit 96. It is determined whether or not it has been performed (step S24).
  • step S24 NO
  • the application use control unit 84 performs wireless communication between the control terminal 3 and the control unit 40.
  • the connection is disconnected (step S25).
  • step S24 If it is determined in step S24 that the device number correspondence permission prohibition information is stored in the application use permission prohibition information storage unit 96 (step S24: YES), the application use control unit 84 proceeds to step S26. .
  • step S26 the application use control unit 84 sets an application permitted to be used by the machine number correspondence permission prohibition information to a usable state among a plurality of vehicle control applications stored in the application storage unit 95.
  • the application whose use is prohibited by the machine number correspondence permission prohibition information is set to the use prohibition state. Therefore, the work vehicle 2 can be controlled by the application set to the usable state until the wireless communication connection is disconnected, but the work vehicle 2 is controlled by the application set to the use prohibited state. It is forbidden.
  • a plurality of vehicle controls mounted on the control terminal 3 are controlled based on the application use permission prohibition information stored in association with the device number of the work vehicle 2 wirelessly connected to the control terminal 3.
  • the electrical configuration of the work vehicle 2 is substantially the same as the electrical configuration of the work vehicle 2 of the above-described embodiment shown in FIG.
  • an output characteristic map storage unit 101 and a correction characteristic map storage unit 102 are provided in the storage unit 100 of the engine controller 51 of the work vehicle 2.
  • the output characteristic map storage unit 101 stores an output characteristic map M0 as output characteristic data indicating the relationship between the rotation speed and the torque of the engine 20 (see FIG. 2).
  • the engine controller 51 basically calculates a target fuel injection amount using the engine speed and torque and the output characteristic data, and controls the common rail device 61 based on the calculated target fuel injection amount.
  • the correction characteristic map storage unit 102 is a storage unit for storing a correction characteristic map for correcting the operation of the common rail device 61.
  • the modified characteristic map also shows the relationship between the rotation speed of the engine 20 and the torque, but has different characteristics from the output characteristic map.
  • the engine controller 51 calculates the target fuel injection amount using the engine speed and torque, the output characteristic data, and the correction characteristic map,
  • the common rail device 61 is controlled based on the calculated target fuel injection amount (see, for example, JP-A-2011-64160).
  • FIG. 11 is a block diagram showing an electrical configuration of the control terminal 3. As shown in FIG. 11, parts corresponding to the respective parts in FIG. 6 described above are denoted by the same reference numerals as in FIG.
  • the storage unit 94 of the control terminal 3 includes an application storage unit 95, an automatic driving route storage unit 97, a correction characteristic map storage unit 98, a map use permission prohibition information storage unit 99, and the like. I have.
  • the correction characteristic map storage unit 98 stores one or more correction characteristic maps.
  • the modified characteristic map storage unit 98 stores a first modified characteristic map M1 and a second modified characteristic map M2.
  • the map use permission prohibition information storage unit 99 stores map use permission prohibition information indicating permission or prohibition of use of each of the one or more correction characteristic maps stored in the correction characteristic map storage unit 98 in the work vehicle 2. It is stored in association with the machine number of the vehicle 2. In this embodiment, the map use permission prohibition information storage unit 99 stores map use permission prohibition information indicating permission or prohibition of use of each of the first correction characteristic map M1 and the second correction characteristic map M2 in the work vehicle 2. It is stored in association with the machine number of the vehicle 2.
  • a method for storing the map use permission prohibition information in the map use permission prohibition information storage unit 99 is the same as, for example, the method for storing the application use permission prohibition information in the application use permission prohibition information storage unit 96 described above.
  • control unit 80 of the control terminal 3 and the control unit 40 of the work vehicle 2 can be connected by wired communication with a connection cable.
  • the user When the user wants to use either the first modified characteristic map M1 or the second modified characteristic map M2 for engine control, the user connects the control unit 80 of the control terminal 3 to the control unit 40 of the work vehicle 2 by a connection cable. I do.
  • the control unit 80 and the control unit 40 of the control terminal 3 are connected by wired communication, the user activates the map writing application mounted on the control terminal 3.
  • the map writing application is an application for writing the modified characteristic map to the modified characteristic map storage unit 98 in the engine controller 51.
  • control unit 80 of the control terminal 3 communicates with the control unit 40 and acquires the machine number of the work vehicle 2 from the control unit 40.
  • the control unit 80 determines whether or not the map use permission prohibition information storage unit 99 stores the map use permission prohibition information corresponding to the acquired device number.
  • the control terminal 3 ends the correction characteristic map writing application.
  • the control unit 80 performs a writable correction based on the map use permission prohibition information.
  • a list of characteristic maps (corrected characteristic maps usable in the work vehicle 2 connected by wire communication) is displayed. The user selects a correction characteristic map to be written from the displayed list.
  • control unit 80 sends the correction characteristic map to the control unit 40 together with a write command.
  • control unit 40 writes the received modified characteristic map into modified characteristic map storage unit 102.
  • the correction characteristic map received this time is overwritten on the already stored correction characteristic map.
  • the correction characteristic map received this time is written into the correction characteristic map storage unit 102, and thereafter, the correction characteristic map written this time for engine control is used for engine control together with the output characteristic map. Will be.
  • FIGS. 10 and 11 show a case where the control unit 40 in the work vehicle 2 and the control terminal 3 are connected by a connection cable to control writing of a correction characteristic map to an engine controller 51 mounted on the work vehicle 2.
  • the engine controller 51 for controlling a specific engine before the engine controller 51 for controlling a specific engine is mounted on the work vehicle 2, the engine controller 51 and the control terminal 3 are connected by the connection cable 111, The writing of the correction characteristic map to the engine controller 51 may be controlled.
  • the map use permission information storage unit 99 (see FIG. 11) of the control terminal 3 stores the map use permission indicating use permission prohibition for each of the plurality of correction characteristic maps stored in the correction map storage unit 98.
  • the prohibition information is stored in association with the engine number of the engine to be controlled by the engine controller 51.
  • the control terminal 3 ends the map writing application.
  • the control terminal 3 performs the writable correction based on the map use permission prohibition information. Display a list of characteristic maps.
  • the control terminal 3 sends the correction characteristic map to the engine controller 51 together with a write command.
  • the engine controller 51 writes the received modified characteristic map into the modified characteristic map storage unit 102.
  • the specification may be such that a plurality of correction characteristic maps are stored in the correction characteristic map storage unit memory 102, and one of them is set as an effective correction characteristic map used for engine control.
  • An embodiment in which the control terminal 3 instructs switching of the correction characteristic map used for engine control in such specifications will be described.
  • the first correction characteristic map M1 and the second correction characteristic map M2 are stored in the correction characteristic map storage memory 102 as shown in FIG. Then, it is assumed that the first correction characteristic map M1 is set as a correction characteristic map used for engine control.
  • the electrical configuration of the control terminal 3 is almost the same as the configuration shown in FIG. 11, but the storage unit 94 in the control terminal 3 does not include the correction characteristic map storage unit 98. You may.
  • the map use permission prohibition information storage unit 99 in the control terminal 3 stores a map indicating permission or prohibition of use of each of the first correction characteristic map M1 and the second correction characteristic map M2 in the work vehicle 2. Use permission prohibition information is stored in association with the machine number of the work vehicle 2.
  • the user When the user wants to change the correction characteristic map (effective correction characteristic map) used for engine control, the user connects the control unit 80 of the control terminal 3 to the control unit 40 of the work vehicle 2 with a connection cable.
  • the control unit 80 and the control unit 40 of the control terminal 3 are connected by wire communication, the user activates a map switching application mounted on the control terminal 3.
  • the map switching application is an application for switching a correction characteristic map.
  • the control unit 80 of the control terminal 3 communicates with the control unit 40 and acquires the machine number of the work vehicle 2 from the control unit 40.
  • the control unit 80 determines whether or not the map use permission prohibition information storage unit 99 stores the map use permission prohibition information corresponding to the acquired device number. If the map use permission prohibition information corresponding to the acquired device number is not stored in the map use permission prohibition information storage unit 99, the control unit 80 ends the map switching application.
  • the control unit 80 performs a usable correction based on the map use permission prohibition information. Display a list of characteristic maps. The user selects a correction characteristic map to be used for engine control from the displayed list.
  • the control unit 80 transmits a map switching command including the map ID of the selected correction characteristic map to the control unit 40.
  • the control unit 40 sets the correction characteristic map corresponding to the map ID included in the map switching command as an effective correction characteristic map. Therefore, thereafter, the correction characteristic map set as the effective correction characteristic map this time is used together with the output characteristic map to control the engine.
  • control unit 40 in the work vehicle 2 and the control terminal 3 are connected by a connection cable, and a plurality of correction characteristic maps stored in the engine controller 51 mounted on the work vehicle 2 are displayed. The case where switching is controlled has been described.
  • the engine controller 51 for controlling a specific engine before the engine controller 51 for controlling a specific engine is mounted on the work vehicle 2, the engine controller 51 and the control terminal 3 are connected by the connection cable 111, Switching of a plurality of correction characteristic maps stored in the engine controller 51 may be controlled.
  • the map use permission information storage unit 99 (see FIG. 11) of the control terminal 3 stores the map use permission indicating use permission prohibition for each of the plurality of correction characteristic maps stored in the correction map storage unit 98.
  • the prohibition information is stored in association with the engine number of the engine to be controlled by the engine controller 51.
  • the control terminal 3 ends the map switching application.
  • the control terminal 3 performs a usable correction based on the map use permission prohibition information. Display a list of characteristic maps.
  • the control terminal 3 sends a map switching command including the map ID of the correction characteristic map to the engine controller 51.
  • the engine controller 51 sets a correction characteristic map corresponding to the map ID included in the received map switching command as an effective correction characteristic map.
  • the control terminal 3 obtains the activation key by causing the user to input the activation key.
  • the control terminal 3 may obtain the activation key from a storage medium (such as a USB memory) in which the activation key is stored, or may obtain the activation key from the management server 5 via a communication network such as the Internet. You may make it.
  • a positioning system other than the single positioning system is used as the positioning system used for the work vehicle 2, but a single positioning system may be used.
  • the work vehicle is a tractor, but the work vehicle may be a rice transplanter, a combine, a civil engineering / construction work device, a snowplow, a riding work machine, a walking work machine, or the like.

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Abstract

制御端末３は、複数のアプリケーション各々に対する機器２での使用許可または禁止を表すアプリ使用許可禁止情報が、機器２の識別情報に関連付けて記憶されている記憶部９４と、機器２と無線通信接続が開始される毎に、機器２から当該機器の識別情報を受信し、受信した識別情報に関連付けられて記憶されている記憶部９４内のアプリ使用許可禁止情報に基づいて、複数のアプリケーションの使用を制御するアプリ使用制御部８４とを含む。

Description

制御端末
　この発明は、固有の識別情報を有する機器と無線通信接続可能であり、かつ前記機器を制御するための複数のアプリケーションが搭載されている制御端末に関する。
　特許文献１には、情報処理装置と、情報処理装置にアプリケーションを配布し、情報処理装置内の当該アプリケーションの利用を許可または制限するサーバ装置とを備えたシステムが開示されている。特許文献１に記載のシステムにおいて、情報処理装置に対してユーザがアプリ起動操作を行うと、情報処理装置はサーバ装置にアプリＩＤおよび認証情報を含むアプリケーションの利用開始要求を送信する。サーバ装置は、情報処理装置からの利用開始要求を受信すると、それに含まれているアプリＩＤおよび認証情報に基づいてアプリケーションの利用可否を判定し、その判定結果を情報処理装置に通知する。情報処理装置は、サーバ装置からの判定結果に応じてアプリケーションの実行を制御する。
特開２０１７－２２７９９１号公報
　例えば、トラクタ等の作業車両として、自動走行機能を備えたものがある。このような作業車両では、一般に、作業車両を自動走行させるために使用されるアプリケーションは、作業車両と無線通信接続可能な制御端末の記憶部に格納されている。そして、自動走行を行う際には、制御端末と作業車両とが無線通信しながら、作業車両が自動走行する。
　この発明の目的は、機器を制御するための複数のアプリケーションが搭載されている制御端末であって、制御端末に無線通信接続されている機器に対して使用が禁止されているアプリケーションが、制御端末で使用されるのを確実に禁止できる制御端末を提供することにある。
　この発明による制御端末は、固有の識別情報を有する機器と無線通信接続可能であり、かつ前記機器を制御するための複数のアプリケーションが搭載されている制御端末であって、前記複数のアプリケーション各々に対する前記機器での使用許可または禁止を表すアプリ使用許可禁止情報が、当該機器の識別情報に関連付けて記憶されている記憶部と、前記機器への無線通信接続が開始される毎に、前記機器から当該機器の識別情報を受信し、受信した識別情報に関連付けて記憶されている前記記憶部内のアプリ使用許可禁止情報に基づいて、前記複数のアプリケーションの使用を制御するアプリ使用制御部とを含む。
　この構成では、制御端末に無線通信接続されている機器の識別情報に関連付けて記憶されているアプリ使用許可禁止情報に基づいて、制御端末に搭載されている複数のアプリケーションの使用を制御することができる。したがって、制御端末に無線通信接続されている機器に対して使用が禁止されているアプリケーションが、制御端末で使用されるのを確実に禁止できる。
　この発明の一実施形態では、前記制御端末は、固有の識別情報をそれぞれ有する複数の機器を制御可能であり、前記記憶部には、前記複数の機器各々に対して予め設定されているアプリ使用許可禁止情報が、その機器の識別情報に関連付けて記憶されており、前記アプリ使用制御部は、前記複数の機器のうちのいずれか１つの機器への無線通信接続が開始される毎に、当該機器から当該機器の識別情報を受信し、前記記憶部に記憶されている複数のアプリ使用許可禁止情報のうち、受信した識別情報に関連付けて記憶されているアプリ使用許可禁止情報に基づいて、前記複数のアプリケーションの使用を制御するように構成されている。
　この発明の一実施形態では、前記機器毎に、前記複数のアプリケーション各々に対する当該機器での使用許可または禁止を表すアプリ使用許可禁止情報と当該機器の識別情報とを含む情報が暗号化されることによって生成されたアクティベーションキーを取得し、取得した当該アクティベーションキーを復号し、前記復号によって得られたアプリ使用許可禁止情報を、前記復号によって得られた識別情報に関連付けて前記記憶部に格納する許可禁止情報登録処理部とをさらに含む、請求項１または２に記載の制御端末。
　本発明における上述の、またはさらに他の目的、特徴および効果は、添付図面を参照して次に述べる実施形態の説明により明らかにされる。
図１は、アプリ管理システムの構成を示す模式図である。 図２は、作業車両および作業車両に装着された作業機を示し、作業機が非作業状態である様子を示す側面図である。 図３は、作業車両および作業機の平面図である。 図４は、作業車両および作業機を示し、作業機が作業状態である様子を示す側面図である。 図５は、作業車両の電気的構成を示すブロック図である。 図６は、制御端末の電気的構成を示すブロック図である。 図７は、アプリ制限情報からアクティベーションキーを生成するための手順を示すフローチャートである。 図８は、許可禁止情報登録処理部によって実行される許可禁止情報登録処理の手順を示すフローチャートである。 図９は、アプリ使用制御部によって実行されるアプリ使用制御処理の手順を示すフローチャートである。 図１０は、エンジンコントローラに設けられた出力特性マップ記憶部と修正特性マップ記憶部とを示す模式図である。 図１１は、制御端末の電気的構成の他の例を示すブロック図である。 図１２は、エンジンコントローラが作業車両に搭載される前の段階において、当該エンジンコントローラと制御端末とを接続ケーブルによって接続して、当該エンジンコントローラへの修正特性マップの書き込みを制御する例を説明するための模式図である。 図１３は、エンジンコントローラに設けられている修正特性マップ記憶部に複数の修正特性マップが記憶される仕様例を示す模式図である。 図１４は、エンジンコントローラが作業車両に搭載される前の段階において、当該エンジンコントローラと制御端末とを接続ケーブルによって接続して、当該エンジンコントローラに記憶されている複数の修正特性マップの切替を制御する例を説明するための模式図である。
　図１は、この発明の一実施形態に係る制御端末が適用されたアプリ管理システムの構成を示す模式図である。
　アプリ管理システム１は、作業車両２と、制御端末３と、販売店ＰＣ（Personal Computer）４と、管理サーバ５とを含む。この実施形態では、作業車両２は、トラクタである。作業車両２は、固有の機番（機体番号）を有している。機番は、機器の固有の識別情報の一例である。作業車両２は、基準局７および測位衛星８を利用して作業車両２の位置を測位する機能を備えている。
　作業車両２は、自動走行および手動走行が可能である。自動走行とは、作業車両２に備えられた制御部４０（図５参照）によって作業車両２の操舵機構等が制御されて、予め設定された自動走行経路に沿って作業車両２が走行することをいう。自動走行には、運転者の搭乗を必須条件として自動走行を行うオートモードと、運転者の搭乗を必須条件とせずに自動走行を行うロボットモードとがある。これに対して、手動走行とは、作業車両２が備える各機構がユーザにより操作されることによって、作業車両２が走行することをいう。
　制御端末３は、スマートフォン、タブレット型パーソナルコンビュータ（タブレット型ＰＣ）等の携帯型端末からなる。制御端末３は、作業車両２を遠隔制御するものであり、作業車両２との間で無線通信可能である。
　制御端末３には、作業車両２を制御するための複数のアプリケーション（以下、「車両制御用アプリ」という）が搭載されている。車両制御用アプリには、作業車両２を自動走行させるために使用されるアプリケーションとして、オートアプリ、ロボットアプリ、機能追加アプリ等がある。オートアプリは、作業車両２をオートモードで自動走行させるために使用されるアプリである。
　ロボットアプリは、作業車両２をロボットモードで自動走行させるために使用されるアプリ（以下、「ロボット専用アプリ」という場合がある）と、作業車両２をオートモードで自動走行させるために使用されるアプリ（オートアプリ）とを含んでいる。通常、ロボット専用アプリには、オートアプリに比べてより高度の安全機能が追加されている。なお、作業車両を自動走行させるためのオートアプリまたはロボット専用アプリは、よく知られているので、その詳細な説明を省略する。
　機能追加アプリは、オートアプリまたはロボットアプリに機能を追加するためのアプリである。
　以下において、制御端末３に搭載される複数の車両制御用アプリ各々に対する当該作業車両での使用許可または禁止を表す情報を「アプリ使用許可禁止情報」ということにする。
　また、ある作業車両２に対して作成されたアプリ使用許可禁止情報と当該作業車両２の機番とを含む情報（後述するアプリ制限情報）を暗号化することによって得られるデータを「アクティベーションキー」ということにする。
　販売店ＰＣ４は、作業車両２の販売店に設置されたパーソナルコンピュータである。販売店ＰＣ４は、通信網６を介して、管理サーバ５と通信可能である。管理サーバ５は、アクティベーションキーの作成、発行および管理、車両制御用アプリの提供等を行うサーバである。
　管理サーバ５は、販売された作業車両２に対するアクティベーションキーを作成するためのキー作成用ウェブページを販売店ＰＣ４に対して提供する。販売店ＰＣ４の担当者は、販売した作業車両２に対するアクティベーションキーを作成するために必要な情報を、キー作成用ウェブページ上で入力する。管理サーバ５は、販売店ＰＣ４の担当者によって入力された情報に基づいて、作業車両２に対するアクティベーションキーを作成する。この実施形態では、管理サーバ５によって作成されたアクティベーションキーは、販売店ＰＣ４に提供（発行）される。
　図２は、作業車両２および作業車両２に装着された作業機１３を示し、作業機１３が非作業状態である様子を示す側面図である。図３は、作業車両２および作業機１３の平面図である。図４は、作業車両２および作業機１３を示し、作業機１３が作業状態である様子を示す側面図である。
　作業車両２は、圃場内を走行する車体部としての走行機体１２を備えている。走行機体１２には、例えば、耕耘機、プラウ、施肥機、草刈機、播種機等の種々の作業機を選択して装着することができるようになっている。本実施形態においては、作業機１３としてロータリ耕耘機が装着されている。
　走行機体１２は、その前部が左右１対の前輪１７で支持され、その後部が左右１対の後輪１８で支持されている。
　走行機体１２の前部にはボンネット１９が配置されている。本実施形態では、このボンネット１９内に、作業車両２の駆動源であるエンジン２０、燃料タンク（図示略）等が収容されている。このエンジン２０は、例えばディーゼルエンジンにより構成することができるが、これに限るものではなく、例えばガソリンエンジンにより構成してもよい。また、駆動源として、エンジン２０に代えてまたは加えて電気モータを採用してもよい。
　ボンネット１９の後方には、ユーザが搭乗するためのキャビン２１が配置されている。このキャビン２１の内部には、ユーザが操向操作するためのステアリングハンドル２２、ユーザが着座可能な座席２３、各種の操作を行うための様々な操作装置等が配置されている。
　キャビン２１の屋根１５上には、衛星信号受信用アンテナ２４、基準局信号受信用アンテナ２５および無線通信用アンテナ２６が設けられている。衛星信号受信用アンテナ２４および基準局信号受信用アンテナ２５は、走行機体１２の位置情報の算出に使用されるアンテナである。無線通信用アンテナ２６は、制御端末３と無線通信を行うために使用されるアンテナである。
　衛星信号受信用アンテナ２４は、ステアリングハンドル２２の上方に配置されている。基準局信号受信用アンテナ２５は、衛星信号受信用アンテナ２４よりも後方に配置されている。無線通信用アンテナ２６は、基準局信号受信用アンテナ２５よりも後方に配置されている。なお、アンテナ２４～２６の配置位置はこれに限られるものではなく、例えばアンテナ２４～２６を屋根１５の前部において走行機体１２の幅方向に所定間隔を隔てて配置してもよい。
　走行機体１２の下部には、作業車両２のシャーシ３０が設けられている。シャーシ３０は、機体フレーム３１、トランスミッション３２、フロントアクスル３３、リアアクスル３４等から構成されている。
　機体フレーム３１は、作業車両２の前部における支持部であって、直接または防振部材等を介してエンジン２０を支持している。トランスミッション３２は、エンジン２０からの動力を変化させてフロントアクスル３３およびリアアクスル３４に伝達する。フロントアクスル３３は、トランスミッション３２から入力された動力を前輪１７に伝達する。リアアクスル３４は、トランスミッション３２から入力された動力を後輪１８に伝達する。
　作業車両２の走行機体１２の後部には作業機１３が装着されている。エンジン２０の駆動力の一部を図示しないＰＴＯ軸を介して作業機１３に伝達することによって、作業機１３を駆動して耕耘作業を行うことができる。作業機１３の下部には、水平に配置された軸３５ｃを中心に回転駆動される耕耘爪（作業体）３５が複数設けられている。
　この作業機１３を図４に示す作業高さまで下降させることで、回転する耕耘爪３５が土壌に接触し、当該作業高さに対応する所定深さでの圃場の耕耘作業を行うことができる。また、耕耘爪３５の回転を停止したり、作業機１３を図２に示す非作業高さまで上昇させたりすることで、耕耘作業を停止させることができる。
　図５は、作業車両２の電気的構成を示すブロック図である。
　作業車両２は、制御部４０を備えている。制御部４０は、走行機体１２の動作（前進、後進、停止、旋回等の動作）と、作業機１３の動作（昇降、駆動、停止等の動作）とを制御する。制御部４０には、作業車両２の各部を制御するための複数のコントローラが電気的に接続されている。複数のコントローラは、エンジン（図示略）の回転数等を制御するエンジンコントローラ５１、作業車両の車速を制御する車速コントローラ５２、作業車両２の前輪１７の転舵角を制御する操向コントローラ５３、作業機１３の昇降を制御する昇降コントローラ５４、ＰＴＯ軸の回転を制御するＰＴＯコントローラ５５等を含む。
　エンジンコントローラ５１は、コモンレール装置６１を制御することによって、エンジン２０の回転数等を制御するものである。コモンレール装置６１は、エンジン２０の各気筒に燃料を噴射する燃料噴射装置である。
　車速コントローラ５２は、トランスミッション６２を制御することによって、作業車両２の車速を制御するものである。
　操向コントローラ５３は、作業車両２の前輪１７の転舵角を制御するものである。具体的には、ステアリングハンドル２２の回転軸（ステアリングシャフト）の中途部には、操向アクチュエータ６３が設けられている。自動走行時には、制御部４０は、予め定められた自動走行経路に沿って作業車両２を走行させるための目標操舵角を演算して、操向コントローラ５３に設定する。操向コントローラ５３は、ステアリングハンドル２２の回転角が目標操舵角となるように操向アクチュエータ６３を制御する。これにより、作業車両２の前輪１７の転舵角が制御される。
　昇降コントローラ５４は、作業機１３の昇降を制御するものである。昇降コントローラ５４は、制御部４０から与えられる昇降制御信号に基づいて、作業機１３を昇降するためのリフトシリンダ６４を駆動制御することによって、作業機１３を昇降させる。
　ＰＴＯコントローラ５５は、ＰＴＯ軸の回転を制御するものである。具体的には、作業車両２は、ＰＴＯ軸（動力伝達軸）への動力の伝達／遮断を切り換えるためのＰＴＯクラッチ６５を備えている。ＰＴＯコントローラ５５は、制御部４０から入力される制御信号に基づいて、ＰＴＯクラッチ６５を切り換えて、ＰＴＯ軸を介して作業機１３を回転駆動させたり、停止させたりすることができる。
　制御部４０には、さらに、位置情報算出部７１、慣性計測装置７２、無線通信部７３、操作表示部７４、記憶部７５等が接続されている。
　位置情報算出部７１は、衛星測位システムに基づいて作業車両２の位置情報を算出する。衛星測位システムは、例えば、ＲＴＫ（Real Time Kinematic）－ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）である。ＲＴＫ－ＧＮＳＳ（リアルタイム・キネマティクＧＮＳＳ）では、所定位置に設置された基準局７（図１参照）が利用される。基準局７は、所定時間間隔毎に、複数の測位衛星８（図１参照）から受信されたＧＮＳＳ衛星信号に基づいて算出した当該基準局の測位情報と、予め認識している自己の位置（認識自己位置）との差分を演算し、その差分情報を測位補正信号として送信する。
　衛星信号受信用アンテナ２４は、測位衛星８からの衛星信号を受信する。基準局信号受信用アンテナ２５は、基準局７からの測位補正情報を受信する。位置情報算出部７１は、衛星信号受信用アンテナ２４を介して、複数のＧＮＳＳ衛星からの衛星信号を取得する。また、位置情報算出部７１は、基準局信号受信用アンテナ２５を介して、所定の基準局７からの測位補正情報を取得する。位置情報算出部７１は、複数の測位衛星から取得された衛星信号に基づいて作業車両２の測位情報を算出し、得られた作業車両２の測位情報を、基準局７から取得された測位補正情報を用いて補正することにより、作業車両２の位置を表す位置情報を算出する。位置情報は、例えば、緯度、経度および高度情報からなる。
　慣性計測装置７２は、作業車両２の姿勢（向き）や加速度等を計測することが可能な計測ユニットである。
　無線通信部７３は、制御部４０が制御端末３と通信するための通信インタフェースである。無線通信部７３は、例えば、無線ＬＡＮルータ（Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）ルータ）から構成されている。無線通信部７３には、無線通信用アンテナ２６が接続されている。
　操作表示部７４は、例えば、タッチパネル式ディスプレイからなる。
　記憶部７５は、ハードディスク、不揮発性メモリ等の記憶デバイスから構成されている。記憶部７５には、基本情報記憶部７６、自動走行経路記憶部７７等が設けられている。基本情報記憶部７６には、型番、機種名、機番等が記憶されている。自動走行経路記憶部７７には、制御端末３によって生成された自動走行経路が記憶される。
　制御部４０は、ＣＰＵおよびメモリ（ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ等）４１を備えたマイクロコンピュータを含む。制御部４０は、自動走行制御部４２等を含む。
　自動走行制御部４２は、各種コントローラ５１～５５を制御することにより、作業車両２を予め生成された自動走行経路に沿って自動走行させたり、自動走行を停止させたりする。また、自動走行制御部４２は、無線通信部７３を介して、制御端末３と無線通信を行う。
　図６は、制御端末３の電気的構成を示すブロック図である。
　制御端末３は、制御部８０を備えている。制御部８０には、無線通信部９１、操作表示部９２、操作部９３、記憶部９４等が接続されている。
　無線通信部９１は、制御端末３が作業車両２の制御部４０と通信するための通信インタフェースである。無線通信部９１は、例えば、無線ＬＡＮアダプタ（Ｗｉ－Ｆｉアダプタ）から構成されている。
　操作表示部９２は、各種データを表示したり、ユーザによる操作を受け付けたりするものである。操作表示部９２は、例えば、タッチパネル式ディスプレイからなる。操作部９３は、例えば、１または複数の操作ボタン等を含む。
　記憶部９４は、不揮発性メモリ等の記憶デバイスから構成されている。記憶部９４には、アプリ記憶部９５、アプリ使用許可禁止情報記憶部９６、自動走行経路記憶部９７等が設けられている。
　アプリ記憶部９５には、各種アプリケーションが記憶される。各種アプリケーションには、複数の車両制御用アプリが含まれる。この実施形態では、説明の便宜上、複数の車両制御用アプリとしては、オートアプリと、ロボットアプリと、ロボットアプリ用の第１機能追加アプリと、ロボットアプリ用の第２機能追加アプリとがあるものとする。
　第１機能追加アプリおよび第２機能追加アプリの具体例について説明する。ロボットアプリは、自動走行中において、操作表示部９２に、走行予定経路および作業車両の現在位置を含む経路表示画面を表示する機能を備えている。また、ロボットアプリは、手動運転によって作業車両２を圃場の周囲に沿って走行させながら、作業車両２の位置情報を取得し、得られた位置情報に基づいて、圃場の輪郭を認識する機能を有している。
　第１機能追加アプリは、例えば、自動走行中に表示される経路表示画面上に、作業車両２による作業済領域を塗りつぶしていく機能を追加するためのアプリケーションである。第２機能追加アプリは、例えば、圃場の輪郭の認識精度を向上させる機能を追加するためのアプリケーションである。
　アプリ使用許可禁止情報記憶部９６には、作業車両２に対するアプリ使用許可禁止情報が当該作業車両２の機番に関連付けて記憶される。
　自動走行経路記憶部９７には、制御部８０によって生成された自動走行経路が記憶される。
　制御部８０は、ＣＰＵおよびメモリ（ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ等）８１を備えたマイクロコンピュータを含む。制御部８０は、経路生成／自動走行制御部８２、許可禁止情報登録処理部８３、アプリ使用制御部８４等を含む。
　経路生成／自動走行制御部８２は、オートアプリ、ロボットアプリ等に基づいて、自動走行経路の生成、自動走行のための各種設定の受付、作業車両２の制御部４０との通信等を行う。
　許可禁止情報登録処理部８３は、アクティベーションキーを取得し、取得したアクティベーションキーを復号する。そして、許可禁止情報登録処理部８３は、当該アクティベーションキーを復号することによって得られたアプリ使用許可禁止情報を、当該アクティベーションキーを復号することによって得られた識別情報に関連付けてアプリ使用許可禁止情報記憶部９６に格納する。
　アプリ使用制御部８４は、この実施形態では、制御端末３において、所定の条件下において作業車両２への無線通信接続が開始されたときに、当該作業車両２から当該作業車両２の機番を受信し、受信した機番に関連付けて記憶されている記憶部９６内のアプリ使用許可禁止情報に基づいて、作業車両２に対するアプリケーションの使用を制御する。この実施形態では、前記所定の条件は、複数の車両制御用アプリのうちの所定のアプリの起動操作が行われたという条件である。より具体的には、前記所定の条件は、オートアプリの起動操作が行われたという条件である。なお、所定の条件は、複数の車両制御用アプリとは異なる所定のアプリケーションの起動操作が行われたという条件であってもよい。
　以下、アクティベーションキーの作成方法および制御端末３の動作について説明する。まず、アクティベーションキーの作成方法について説明する。
　作業車両２を販売した販売店の担当者は、販売店ＰＣ４を操作して、管理サーバ５が提供しているキー作成用ウェブページを取得する。キー作成用ウェブページには、作業車両２に対するアクティベーションキーを作成するために必要な情報を入力するための情報入力部、アクティベーションキーの発行を依頼するための発行依頼ボタン等が表示される。販売店の担当者は、キー作成用ウェブページ上で、必要な情報を入力した後、発行依頼ボタンを押す。
　アクティベーションキーを作成するために必要な情報としては、例えば、「作業車両の機種」、「作業車両の機番」、「キー有効期限」および「アプリ使用許可禁止情報」がある。作業車両の機種は、例えば、トラクタ、田植え機、コンバイン等を示す情報である。キー有効期限は、例えば、アクティベーションキー発行から有効期限までの日数である。
　アプリ使用許可禁止情報には、オートアプリおよびロボットアプリのうちいずれを許可するかを表す「オート／ロボット許可禁止情報」と、機能追加アプリに対する使用許可禁止情報である「機能追加許可禁止情報」とがある。機能追加許可禁止情報は、例えば、第１機能追加アプリおよび第２機能追加アプリの両方が使用禁止である場合には“０”が、第１機能追加アプリのみ使用許可の場合には“１０１”が、第２機能追加アプリのみ使用許可の場合には“１０２”が、第１機能追加アプリおよび第２機能追加アプリの両方が使用許可の場合には“１０３”がそれぞれ設定される。
　作業車両の機種、作業車両の機番、オート／ロボット許可禁止情報および機能追加許可禁止情報を含む情報を、「アプリ制限情報」ということにする。作業車両の機種、作業車両の機番、オート／ロボット許可禁止情報および機能追加許可禁止情報は、それぞれ数値情報から構成される。したがって、アプリ制限情報は、数値列から構成されることになる。
　キー作成用ウェブページ上でアプリ制限情報が入力されて発行依頼ボタンが押されると、管理サーバ５は、アプリ制限情報を取得する。そして、管理サーバ５は、アプリ制限情報を暗号化することによって、当該作業車両２に対するアクティベーションキーを生成し、当該アクティベーションキー、保存ボタン、閉じるボタン等を含むキー発行画面を販売店ＰＣ４に送信する。これにより、アクティベーションキーを含むキー発行画面が販売店ＰＣ４に表示されるので、販売店の担当者は、保存ボタンを押して、アクティベーションキーを販売店ＰＣ４内の記憶部（例えばハードディスク）に記憶する。
　その後、例えば作業車両２の納品時に、販売店の担当者は、販売店ＰＣ４内の記憶部に記憶したアクティベーションキーを印刷し、アクティベーションキーが印刷された書面をユーザに渡す。
　図７は、アプリ制限情報からアクティベーションキーを作成するための手順を示すフローチャートである。
　管理サーバ５は、アプリ制限情報を取得すると（ステップＳ１）、アプリ制限情報に基づいてチェックサムを算出する（ステップＳ２）。具体的には、例えば、アプリ制限情報に含まれる各情報（作業車両の機種、作業車両の機番、オート／ロボット許可禁止情報および機能追加許可禁止情報）を構成する数値情報を加算し、加算結果の最下位の数値をチェックサムとする。
　次に、管理サーバ５は、アプリ制限情報にチェックサムを付加する等により、被暗号化データを作成する（ステップＳ３）。
　次に、管理サーバ５は、被暗号化データを暗号化する（ステップＳ４）。次に、管理サーバ５は、得られた暗号の桁数が所定の桁数（例えば１６）となるように、桁数調整を行う（ステップＳ５）。これにより、アクティベーションキーが生成される。
　販売店の担当者は、例えば作業車両２をその購入者であるユーザに納品するときに、販売店ＰＣ４内の記憶部に記憶したアクティベーションキーを印刷し、アクティベーションキーが印刷された書面（以下、キー印刷書面という）をユーザに渡す。ユーザは、販売店の担当者からキー印刷書面を受け取ると、制御端末３を操作してアクティベーションキー入力画面を表示させ、アクティベーションキー入力画面上で、アクティベーションキーを入力する。
　次に、制御端末３の動作ついて説明する。
　図８は、許可禁止情報登録処理部８３によって実行される許可禁止情報登録処理の手順を示すフローチャートである。
　ユーザが制御端末３に対してアクティベーションキー入力画面を表示させるための操作を行うと、許可禁止情報登録処理部８３は、操作表示部９２にアクティベーションキー入力画面をさせる（ステップＳ１１）。ユーザは、アクティベーションキー入力画面上で、アクティベーションキーを入力する。
　アクティベーションキーが入力されると（ステップＳ１２）、許可禁止情報登録処理部８３は、アクティベーションキーを復号する（ステップＳ１３）。これにより、アプリ制限情報とチェックサムとが得られる。
　次に、許可禁止情報登録処理部８３は、アクティベーションキーの復号によって得られたアプリ制限情報からチェックサムを算出する（ステップＳ１４）。そして、許可禁止情報登録処理部８３は、アクティベーションキーの復号によって得られたチェックサムと、ステップＳ１４で算出されたチェックサムとが一致するか否かを判別する（ステップＳ１５）。
　両チェックサムが不一致である場合には（ステップＳ１５：ＮＯ）、許可禁止情報登録処理部８３は、ステップＳ１１に戻る。この際、復号が失敗したことおよびアクティベーションキーの再入力を促すためのメッセージをアクティベーションキー入力画面に表示することが好ましい。
　前記ステップＳ１５において、両チェックサムが一致すると判別された場合には（ステップＳ１５：ＹＥＳ）、許可禁止情報登録処理部８３は、ステップＳ１６に移行する。
　ステップＳ１６では、許可禁止情報登録処理部８３は、アクティベーションキーの復号によって得られたアプリ制限情報に含まれているアプリ使用許可禁止情報を、当該アプリ制限情報に含まれている機番に関連付けて、アプリ使用許可禁止情報記憶部９６に記憶する。
　図９は、アプリ使用制御部８４によって実行されるアプリ使用制御処理の手順を示すフローチャートである。ここでは、アプリ使用許可禁止情報記憶部９６にアプリ使用許可禁止情報が記憶されているものとする。
　この実施形態では、車両制御用アプリは、アプリ使用制御部８４によってそのアプリが使用可能状態に設定されている場合にのみ、使用が可能となる。
　オートアプリの起動操作が行われると（ステップＳ２１）、アプリ使用制御部８４は、制御端末３の作業車両２への無線通信接続（Ｗｉ－Ｆｉ通信接続）が開始されるのを待機する（ステップＳ２２）。
　制御端末３の作業車両２への無線通信接続が開始されると（ステップＳ２２：ＹＥＳ）、アプリ使用制御部８４は、作業車両２の制御部４０と通信を行って、制御部４０から当該作業車両２の機番を取得する（ステップＳ２３）。
　次に、アプリ使用制御部８４は、ステップＳ２３で取得した機番に対応したアプリ使用許可禁止情報（以下、「機番対応許可禁止情報」という）が、アプリ使用許可禁止情報記憶部９６に記憶されているか否かを判別する（ステップＳ２４）。
　機番対応許可禁止情報がアプリ使用許可禁止情報記憶部９６に記憶されていない場合には（ステップＳ２４：ＮＯ）、アプリ使用制御部８４は、制御端末３と制御部４０との間の無線通信接続を切断する（ステップＳ２５）。
　前記ステップＳ２４において、機番対応許可禁止情報がアプリ使用許可禁止情報記憶部９６に記憶されていると判別された場合には（ステップＳ２４：ＹＥＳ）、アプリ使用制御部８４はステップＳ２６に移行する。
　ステップＳ２６では、アプリ使用制御部８４は、アプリ記憶部９５に記憶されている複数の車両制御用アプリのうち、機番対応許可禁止情報によって使用が許可されているアプリを使用可能状態に設定し、機番対応許可禁止情報によって使用が禁止されているアプリを使用禁止状態に設定する。したがって、無線通信接続が切断されるまでの間は、使用可能状態に設定されたアプリによる作業車両２の制御が可能となるが、使用禁止状態に設定されたアプリによる作業車両２の制御を行うことは禁止される。
　現在の無線通信接続が切断されたとき（制御端末３の電源がオフされたときを含む）には、全ての車両制御用アプリが、使用禁止状態に設定される。したがって、無線通信接続が切断された後に、車両制御用アプリを使用するためには、ユーザは、オートアプリを起動して、アプリ使用制御部８４によるアプリ使用制御処理を再度実行させる必要がある。
　前述の実施形態では、制御端末３に無線通信接続されている作業車両２の機番に関連付けて記憶されているアプリ使用許可禁止情報に基づいて、制御端末３に搭載されている複数の車両制御用アプリの使用を制御することができる。したがって、制御端末３に無線通信接続されている作業車両２に対して使用が禁止されている車両制御用アプリが、制御端末３で使用されるのを確実に禁止できる。
　前述の実施形態では、制御端末３に搭載されている複数の車両制御用アプリの使用を制御する場合について説明した。以下、コモンレール装置６１（燃料噴射装置）の作動を修正するため修正特性データ（修正特性マップ）の使用を制御する場合の実施形態について説明する。
　この実施形態においても、作業車両２の電気的構成は、図５に示される前述の実施形態の作業車両２の電気的構成とほぼ同様である。図１０に示すように、作業車両２のエンジンコントローラ５１の記憶部１００内には、出力特性マップ記憶部１０１と、修正特性マップ記憶部１０２とが設けられている。出力特性マップ記憶部１０１には、エンジン２０（図２参照）の回転速度とトルクとの関係を示す出力特性データとしての出力特性マップＭ０が記憶されている。エンジンコントローラ５１は、基本的には、エンジンの回転速度およびトルクと出力特性データとを用いて目標燃料噴射量を算出し、算出された目標燃料噴射量に基づいてコモンレール装置６１を制御する。
　修正特性マップ記憶部１０２は、コモンレール装置６１の作動を修正するための修正特性マップを記憶するための記憶部である。修正特性マップも、エンジン２０の回転速度とトルクとの関係を示すものであるが、出力特性マップとは特性が異なっている。修正特性マップ記憶部１０２に修正特性マップが書き込まれている場合には、エンジンコントローラ５１は、エンジンの回転速度およびトルクと出力特性データと修正特性マップとを用いて目標燃料噴射量を算出し、算出された目標燃料噴射量に基づいてコモンレール装置６１を制御する（例えば特開２０１１-６４１６０号公報参照）。
　図１１は、制御端末３の電気的構成を示すブロック図である。図１１において、前述の図６の各部に対応する部分には、図６と同じ符号を付して示す。
　この実施形態では、制御端末３の記憶部９４には、アプリ記憶部９５と、自動走行経路記憶部９７と、修正特性マップ記憶部９８と、マップ使用許可禁止情報記憶部９９等が設けられている。
　修正特性マップ記憶部９８には、１または複数の修正特性マップが記憶される。この実施形態では、修正特性マップ記憶部９８には、第１修正特性マップＭ１と第２修正特性マップＭ２とが記憶されている。
　マップ使用許可禁止情報記憶部９９には、修正特性マップ記憶部９８に記憶されている１または複数の修正特性マップ各々に対する作業車両２での使用許可または禁止を表すマップ使用許可禁止情報が、作業車両２の機番に関連付けて記憶されている。この実施形態では、マップ使用許可禁止情報記憶部９９には、第１修正特性マップＭ１および第２修正特性マップＭ２各々に対する作業車両２での使用許可または禁止を表すマップ使用許可禁止情報が、作業車両２の機番に関連付けて記憶されている。
　マップ使用許可禁止情報をマップ使用許可禁止情報記憶部９９に記憶させるための方法は、例えば、前述したアプリ使用許可禁止情報をアプリ使用許可禁止情報記憶部９６に記憶させる方法と同様である。
　制御端末３の制御部８０と作業車両２の制御部４０とは、接続ケーブルによって有線通信接続できるようになっているものとする。
　ユーザは、第１修正特性マップＭ１または第２修正特性マップＭ２のいずれかを、エンジン制御に使用したい場合には、接続ケーブルによって制御端末３の制御部８０を作業車両２の制御部４０に接続する。制御端末３の制御部８０と制御部４０とが有線通信接続されると、ユーザは、制御端末３に搭載されているマップ書込用アプリを起動させる。マップ書込用アプリは、修正特性マップをエンジンコントローラ５１内の修正特性マップ記憶部９８に書き込むためのアプリケーションである。
　マップ書込用アプリが起動されると、制御端末３の制御部８０は制御部４０と通信を行って、制御部４０から作業車両２の機番を取得する。
　制御部８０は、マップ使用許可禁止情報記憶部９９に、取得した機番に対応するマップ使用許可禁止情報が記憶されているか否かを判別する。取得した機番に対応するマップ使用許可禁止情報がマップ使用許可禁止情報記憶部９９に記憶されていない場合には、制御端末３は、修正特性マップ書込用アプリを終了する。
　一方、取得した機番に対応するマップ使用許可禁止情報がマップ使用許可禁止情報記憶部９９に記憶されている場合には、制御部８０は、マップ使用許可禁止情報に基づいて、書き込み可能な修正特性マップ（有線通信接続されている作業車両２で使用可能な修正特性マップ）のリストを表示する。ユーザは、表示されたリストから、書き込みたい修正特性マップを選択する。
　ユーザによって書き込みたい修正特性マップが選択されると、制御部８０は、当該修正特性マップを書込指令とともに制御部４０に送る。制御部４０は、制御部８０からの修正特性マップおよび書込指令を受信すると、受信した修正特性マップを修正特性マップ記憶部１０２に書き込む。この際、修正特性マップ記憶部１０２内に修正特性マップが既に記憶されている場合には、今回受信した修正特性マップが既に記憶されている修正特性マップに上書きされる。これにより、今回受信した修正特性マップが修正特性マップ記憶部１０２に書き込まれるので、これ以降において、エンジン制御に今回書込まれた修正特性マップが、出力特性マップとともにエンジン制御のために使用されることになる。
　図１０および図１１では、作業車両２内の制御部４０と制御端末３とを接続ケーブルによって接続して、作業車両２に搭載されているエンジンコントローラ５１への修正特性マップの書き込みを制御する場合について説明した。
　しかし、図１２に示すように、特定のエンジンを制御するためのエンジンコントローラ５１が作業車両２に搭載される前の段階において、当該エンジンコントローラ５１と制御端末３とを接続ケーブル１１１によって接続し、当該エンジンコントローラ５１への修正特性マップの書き込みを制御するようにしてもよい。
　この場合には、制御端末３のマップ使用許可禁止情報記憶部９９（図１１参照）には、修正マップ記憶部９８に記憶されている複数の修正特性マップ各々に対する使用許可禁止を表すマップ使用許可禁止情報が、エンジンコントローラ５１によって制御されるべきエンジンの機番に関連付けて記憶される。制御端末３は、エンジンコントローラ５１に接続された状態で、マップ書込用アプリが起動されると、エンジンコントローラ５１と通信して、エンジンコントローラ５１から当該エンジンコントローラ５１によって制御されるべきエンジンの機番を取得する。
　取得した機番に対応するマップ使用許可禁止情報がマップ使用許可禁止情報記憶部９９（図１１参照）に記憶されていない場合には、制御端末３は、マップ書込用アプリを終了する。一方、取得した機番に対応するマップ使用許可禁止情報がマップ使用許可禁止情報記憶部９９に記憶されている場合には、制御端末３は、マップ使用許可禁止情報に基づいて、書き込み可能な修正特性マップのリストを表示する。ユーザによって書き込みたい修正特性マップが選択されると、制御端末３は、当該修正特性マップを書込指令とともにエンジンコントローラ５１に送る。エンジンコントローラ５１は、受信した修正特性マップを修正特性マップ記憶部１０２に書き込む。
　前述の例では、エンジンコントローラ５１内の修正特性マップ記憶部メモリ１０２には１つの修正特性マップのみが書き込まれ、修正特性マップ記憶部メモリ１０２に書き込まれている１つの修正特性マップが出力特性マップとともに、エンジン制御に使用されるような仕様となっている。
　しかし、修正特性マップ記憶部メモリ１０２内に複数の修正特性マップが記憶されており、そのうちの１つがエンジン制御に使用される有効修正特性マップとして設定されるような仕様であってもよい。このような仕様において、エンジン制御に使用される修正特性マップの切替を制御端末３が指示する場合の実施形態について説明する。
　ここでは、説明の便宜上、図１３に示すように、修正特性マップ記憶部メモリ１０２内に第１修正特性マップＭ１および第２修正特性マップＭ２が記憶されているものとする。そして、第１修正特性マップＭ１がエンジン制御に使用される修正特性マップとして設定されているものとする。
　この実施形態においても、制御端末３の電気的構成は、図１１に示された構成とほぼ同様であるが、制御端末３内の記憶部９４内に修正特性マップ記憶部９８は設けられていなくてもよい。制御端末３内のマップ使用許可禁止情報記憶部９９には、図１１に示すように、第１修正特性マップＭ１および第２修正特性マップＭ２各々に対する作業車両２での使用許可または禁止を表すマップ使用許可禁止情報が、作業車両２の機番に関連付けて記憶されている。
　エンジン制御に使用される修正特性マップ（有効修正特性マップ）を変更したい場合には、ユーザは、接続ケーブルによって制御端末３の制御部８０を作業車両２の制御部４０に接続する。制御端末３の制御部８０と制御部４０とが有線通信接続されると、ユーザは、制御端末３に搭載されているマップ切替用アプリを起動させる。マップ切替用アプリは、修正特性マップを切り替えるためのアプリケーションである。マップ切替用アプリが起動されると、制御端末３の制御部８０は制御部４０と通信を行って、制御部４０から作業車両２の機番を取得する。
　制御部８０は、マップ使用許可禁止情報記憶部９９に、取得した機番に対応するマップ使用許可禁止情報が記憶されているか否かを判別する。取得した機番に対応するマップ使用許可禁止情報がマップ使用許可禁止情報記憶部９９に記憶されていない場合には、制御部８０は、マップ切替用アプリを終了する。
　一方、取得した機番に対応するマップ使用許可禁止情報がマップ使用許可禁止情報記憶部９９に記憶されている場合には、制御部８０は、マップ使用許可禁止情報に基づいて、使用可能な修正特性マップのリストを表示する。ユーザは、表示されたリストから、エンジン制御に使用したい修正特性マップを選択する。
　エンジン制御に使用したい修正特性マップが選択されると、制御部８０は、選択された修正特性マップのマップＩＤを含むマップ切替指令を制御部４０に送信する。制御部４０は、このマップ切替指令を受信すると、マップ切替指令に含まれているマップＩＤに対応する修正特性マップを有効修正特性マップとして設定する。したがって、これ以降は、今回、有効修正特性マップとして設定された修正特性マップが、出力特性マップとともにエンジンを制御するために使用される。
　図１１および図１３では、作業車両２内の制御部４０と制御端末３とを接続ケーブルによって接続して、作業車両２に搭載されているエンジンコントローラ５１に記憶されている複数の修正特性マップの切替を制御する場合について説明した。
　しかし、図１４に示すように、特定のエンジンを制御するためのエンジンコントローラ５１が作業車両２に搭載される前の段階において、当該エンジンコントローラ５１と制御端末３とを接続ケーブル１１１によって接続し、当該エンジンコントローラ５１に記憶されている複数の修正特性マップの切替を制御するようにしてもよい。
　この場合には、制御端末３のマップ使用許可禁止情報記憶部９９（図１１参照）には、修正マップ記憶部９８に記憶されている複数の修正特性マップ各々に対する使用許可禁止を表すマップ使用許可禁止情報が、エンジンコントローラ５１によって制御されるべきエンジンの機番に関連付けて記憶される。制御端末３は、エンジンコントローラ５１に接続された状態で、マップ切替用アプリが起動されると、エンジンコントローラ５１と通信して、エンジンコントローラ５１から当該エンジンコントローラ５１によって制御されるべきエンジンの機番を取得する。
　取得した機番に対応するマップ使用許可禁止情報がマップ使用許可禁止情報記憶部９９（図１１参照）に記憶されていない場合には、制御端末３は、マップ切替用アプリを終了する。一方、取得した機番に対応するマップ使用許可禁止情報がマップ使用許可禁止情報記憶部９９に記憶されている場合には、制御端末３は、マップ使用許可禁止情報に基づいて、使用可能な修正特性マップのリストを表示する。エンジン制御に使用したい修正特性マップがユーザによって選択されると、制御端末３は、当該修正特性マップのマップＩＤを含むマップ切替指令をエンジンコントローラ５１に送る。エンジンコントローラ５１は、受信したマップ切替指令に含まれているマップＩＤに対応した修正特性マップを有効修正特性マップとして設定する。
　以上、この発明の実施形態について説明したが、この発明はさらに他の形態で実施することもできる。例えば、前述の実施形態では、制御端末３は、ユーザにアクティベーションキーを入力させることによって、アクティベーションキーを取得している。しかしながら、制御端末３は、アクティベーションキーが記憶された記憶媒体（ＵＳＢメモリ等）からアクティベーションキーを取得してもよいし、管理サーバ５からインターネット等の通信網を介してアクティベーションキーを取得するようにしてもよい。
　前述の実施形態では、作業車両２に用いられている測位システムとして、単独測位システム以外の測位システムが用いられているが、単独測位システムを用いてもよい。
　前述の実施形態では、作業車両はトラクタであるが、作業車両は、田植え機、コンバイン、土木・建設作業装置、除雪車、乗用型作業機、歩行型作業機等であってもよい。
　前述の実施形態では、この発明を、作業車両２を制御するための制御端末３に適用した場合について説明したが、この発明は、作業車両２以外の機器を制御するための制御端末にも適用することができる。
　本発明の実施形態について詳細に説明してきたが、これらは本発明の技術的内容を明らかにするために用いられた具体例に過ぎず、本発明はこれらの具体例に限定して解釈されるべきではなく、本発明の範囲は添付の請求の範囲によってのみ限定される。
　この出願は、２０１８年７月２４日に日本国特許庁に提出された特願２０１８－１３８６６６号に対応しており、その出願の全開示はここに引用により組み込まれるものとする。
１　アプリ管理システム
２　作業車両
３　制御端末
４　販売店ＰＣ
５　管理サーバ
６　通信網
７　基準局
８　測位衛星
　１２　走行機体
　１３　作業機
　１２　走行機体
　１３　作業機
　４０　制御部
　４１　メモリ
　７１　位置情報算出部
　７２　慣性計測装置
　７３　無線通信部
　７４　操作表示部
　７５　記憶部
　７７　基本情報記憶部
　７８　自動走行経路記憶部
　８０　制御部
　８１　メモリ
　８２　経路生成／自動走行制御部
　８３　許可禁止情報登録処理部
　８４　アプリ使用制御部
　９１　無線通信部
　９２　操作表示部
　９３　操作部
　９４　記憶部
　９５　アプリ記憶部
　９６　アプリ使用許可禁止情報記憶部
　９７　自動走行経路記憶部

Claims (3)

  1. 　固有の識別情報を有する機器と無線通信接続可能であり、かつ前記機器を制御するための複数のアプリケーションが搭載されている制御端末であって、
    　前記複数のアプリケーション各々に対する前記機器での使用許可または禁止を表すアプリ使用許可禁止情報が、当該機器の識別情報に関連付けて記憶されている記憶部と、
    　前記機器への無線通信接続が開始される毎に、前記機器から当該機器の識別情報を受信し、受信した識別情報に関連付けて記憶されている前記記憶部内のアプリ使用許可禁止情報に基づいて、前記複数のアプリケーションの使用を制御するアプリ使用制御部とを含む、制御端末。
  2. 　前記制御端末は、固有の識別情報をそれぞれ有する複数の機器を制御可能であり、
    　前記記憶部には、前記複数の機器各々に対して予め設定されているアプリ使用許可禁止情報が、その機器の識別情報に関連付けて記憶されており、
    　前記アプリ使用制御部は、前記複数の機器のうちの任意の１つの機器への無線通信接続が開始される毎に、当該機器から当該機器の識別情報を受信し、前記記憶部に記憶されている複数のアプリ使用許可禁止情報のうち、受信した識別情報に関連付けて記憶されているアプリ使用許可禁止情報に基づいて、前記複数のアプリケーションの使用を制御するように構成されている、請求項１に記載の制御端末。
  3. 　前記機器毎に、前記複数のアプリケーション各々に対する当該機器での使用許可または禁止を表すアプリ使用許可禁止情報と当該機器の識別情報とを含む情報が暗号化されることによって生成されたアクティベーションキーを取得し、取得した当該アクティベーションキーを復号し、前記復号によって得られたアプリ使用許可禁止情報を、前記復号によって得られた識別情報に関連付けて前記記憶部に格納する許可禁止情報登録処理部とをさらに含む、請求項１または２に記載の制御端末。
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