WO2019209067A1 - 광각 영상 제공 시스템 - Google Patents

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WO2019209067A1
WO2019209067A1 PCT/KR2019/005068 KR2019005068W WO2019209067A1 WO 2019209067 A1 WO2019209067 A1 WO 2019209067A1 KR 2019005068 W KR2019005068 W KR 2019005068W WO 2019209067 A1 WO2019209067 A1 WO 2019209067A1
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image
angle
wide
distortion
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PCT/KR2019/005068
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박성열
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주식회사 텐앤투
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    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/90—Arrangement of cameras or camera modules, e.g. multiple cameras in TV studios or sports stadiums

Definitions

  • An embodiment of the present invention relates to a wide-angle image providing system.
  • CCTV cameras are used for crime prevention in general homes or in places such as department stores, banks, exhibition halls, etc. to prevent and prevent intrusion, theft or fire in advance, and are installed to promptly deal with accidents. .
  • such a CCTV camera system is installed in a specific place for a specific purpose and is used for the purpose of monitoring the image from a remote place in order to monitor all the situations. It is generally installed on the wall or ceiling and set in a specific direction.
  • cameras used in CCTV and the like generally have an angle of view of 30 ° to 70 °, and the shooting range is limited so that a blind spot exists.
  • a fish-eye lens or the like is used. The same wide-angle lens is used.
  • a camera equipped with a wide-angle lens has a characteristic that a focal length is shorter and a field of view is wider than that of a standard lens, and the acquired image has a radial distortion. ) And distortion of the object occurs.
  • the image taken by the panoramic camera according to the prior art has a problem that the position distortion phenomenon occurs.
  • the present invention has been made to solve the above-described problem, the wide-angle image providing system according to the present invention has no blind spots, provides a wide-angle image without wide-angle distortion, perspective distortion, contrast and chromatic aberration, and wide-angle without distortion It is possible to output the image in VR form by providing the image and to prevent distortion even when the image is reduced or enlarged.
  • the wide-angle image providing system is to utilize a variety of camera modules, such as mobile cameras, CCTV cameras, web cameras, and to provide a wide-angle image through correction using a dedicated program or a dedicated mobile application.
  • the wide-angle image providing system provides a wide-angle image providing method and system that can be applied to the entire industry, such as cars, drones, mobile, cameras, ships, rockets, medical, defense, home, leisure, etc. I would like to.
  • the correction processing unit comprises a distortion correction unit for distortion correction of the first and second region images, respectively; A phase difference corrector configured to phase correct the distortion-corrected first and second region images, respectively; An overlap correction unit for overlapping and correcting the phase-corrected first and second region images to be adjacent to each other; And a color corrector configured to color correct the overlapped and corrected overlapping image.
  • the distortion correction unit corrects perspective distortion after the wide-angle distortion correction of the first and second region images, respectively, and the phase difference correction unit extracts a horizontal reference point of the first and second region images. Then, the coordinate rotation is moved to adjust the position of the first and second region images, and the overlap correction unit adjusts the position to overlap by moving coordinates after adjusting the size of the first and second region images, respectively, and corrects the color.
  • the unit may adjust brightness and chromatic aberration of the overlapped and corrected overlapped image.
  • each of the photographing surface of the first camera module and the second camera module may be disposed at an angle of 110 ° to 135 ° mutually.
  • a wide-angle image providing system comprising: a first camera module configured to generate a first region image photographing a first region; A second camera module for generating a second region image photographing a second region adjacent to the right side of the first region; A third camera module generating a third region image photographing a third region adjacent to the lower side of the first region, or generating a third region image photographing a third region opposite to the first region; Whether to generate a fourth region image photographing a fourth region adjacent to the lower side of the second region and to the right of the third region, a fourth region opposite to the second region and adjacent to the left side of the third region is generated.
  • a fourth camera module generating a fourth region image photographed; And a correction processor configured to perform distortion correction and phase difference correction on the first, second, third, and fourth region images, and overlap correction and color correction on the phase difference corrected first, second, third, and fourth region images, respectively.
  • the correction processing unit includes a distortion correction unit for distortion correction of the first, second, third, fourth region images, respectively; A phase difference corrector configured to phase correct the distortion corrected first, second, third and fourth region images, respectively; An overlap correction unit for overlapping and correcting the phase-corrected first, second, third, and fourth region images to be adjacent to each other; And a color corrector configured to color correct the overlapped and corrected overlapping image.
  • the distortion correction unit corrects the perspective distortion after wide-angle distortion correction of the first, second, third, and fourth region images, respectively
  • the phase difference correction unit is the first, second, third, 4, after extracting the horizontal reference point of the region image, the coordinate rotation is moved to adjust the position of the first, second, third, fourth region image, and the overlap correction unit is to respectively the first, second, third, fourth region image
  • the coordinates may be moved to overlap the coordinates, and the color corrector may adjust brightness and chromatic aberration of the overlapped and corrected overlapped images.
  • the first camera module comprises a first lens module; A first image sensor module for generating a first region image photographing the first region through the first lens module; And a first structure accommodating the first lens module and the first image sensor module, wherein the second camera module comprises: a second lens module; A second image sensor module generating a second region image photographing the second region through the second lens module; And a second structure accommodating the second lens module and the second image sensor module, wherein the third camera module comprises: a third lens module; A third image sensor module generating a third region image photographing a third region through the third lens module; And a third structure in which the third lens module and the third image sensor module are accommodated, wherein the fourth camera module comprises: a fourth lens module; A fourth image sensor module generating a fourth region image photographing a fourth region through the fourth lens module; And a fourth structure in which the fourth lens module and the fourth image sensor module are accommodated.
  • the first and second link units coupled to each side of the first and second camera modules, respectively; Third and fourth link units coupled to one side of the third and fourth camera modules, respectively; And a circular plate that is rotated by a motor and includes a curved groove that is coupled to each of the first, second, third and fourth link portions to move.
  • the first and second camera modules, the other side facing each of the one side is hinged to each other, the third, fourth camera module each of the other side facing each one side
  • the first and second link portions are hinged to each other, and the curved grooves are moved by the rotation of the circular plate to adjust angles formed by the first and second camera modules, and the third and fourth links are connected to each other.
  • the unit may move the curved groove by the rotation of the circular plate to adjust the angle formed by the third and fourth camera modules.
  • the image can be output in a VR form, and distortion does not occur even when the image is reduced or enlarged.
  • the present invention can utilize a variety of camera modules, such as a mobile camera, a CCTV camera, a web camera, and can provide a wide-angle image through the correction using a dedicated program or a dedicated mobile application.
  • camera modules such as a mobile camera, a CCTV camera, a web camera
  • an image of a wide field of view may be provided by applying to an entire industry where cameras such as automobiles, drones, mobiles, cameras, ships, rockets, medical care, defense, homes, and leisures are used.
  • FIG. 1 is a block diagram of a wide-angle image providing system according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a flowchart illustrating a wide-angle image providing method according to an embodiment of the present invention.
  • FIG 3 is a view for explaining a photographing area of the first and second cameras according to an exemplary embodiment of the present invention.
  • 4 to 8 are diagrams for explaining a first and second region image correction process for explaining a wide-angle image providing method according to an embodiment of the present invention.
  • FIG 9 and 10 are views illustrating an arrangement position of first and second cameras according to an embodiment of the present invention.
  • 11 and 12 are diagrams illustrating a photographing arrangement angle of a camera according to an arrangement position of first and second cameras according to an embodiment of the present invention.
  • 13 to 15 are views illustrating a correction booth for the correction of the wide-angle image providing method according to an embodiment of the present invention.
  • 16 is a perspective view of a camera module of a wide-angle image providing system according to an embodiment of the present invention.
  • 17 is an exploded view of a camera module of a wide-angle image providing system according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 18 is a diagram for describing a method of arranging and adjusting an angle of a camera module of a wide-angle image providing system according to an exemplary embodiment of the present invention.
  • 19 is a block diagram of a wide-angle image providing system according to another embodiment of the present invention.
  • 20 is a flowchart illustrating a wide-angle image providing method according to another exemplary embodiment of the present invention.
  • 21 to 25 are diagrams for describing a process of correcting a first, second, third, and fourth region image for explaining a wide-angle image providing method according to another exemplary embodiment of the present invention.
  • 26 to 28 are views illustrating a correction booth for correcting a wide-angle image providing method according to another exemplary embodiment of the present invention.
  • FIG. 29 is a view illustrating photographing arrangement angles of the first, second, third and fourth cameras according to the arrangement positions of the first, second, third and fourth cameras according to another embodiment of the present invention.
  • FIG. 30 is a perspective view of a camera module of a wide-angle image providing system according to another exemplary embodiment.
  • FIG. 31 is an exploded view of a camera module of a wide-angle image providing system according to another exemplary embodiment.
  • 32 to 36 are diagrams for describing a correction process of first, second, third, and fourth region images for explaining a wide-angle image providing method according to another exemplary embodiment of the present invention.
  • 37 to 39 are views illustrating a correction booth for correcting a wide-angle image providing method according to another embodiment of the present invention.
  • FIG 40 is a view illustrating a photographing arrangement angle of the first, second, third and fourth cameras according to the arrangement positions of the first, second, third and fourth cameras according to another embodiment of the present invention.
  • 41 is a configuration diagram of a camera module of a wide-angle image providing system according to another embodiment of the present invention.
  • FIG. 42 is a perspective view of a camera module of a wide-angle image providing system according to another embodiment of the present invention.
  • FIG. 43 is a view illustrating an angle adjusting method of a camera module of a wide-angle image providing system according to another embodiment of the present invention.
  • 44 is an exploded view of a camera module of a wide-angle image providing system according to another embodiment of the present invention.
  • FIG. 1 is a block diagram of a wide-angle image providing system according to an embodiment of the present invention.
  • the configuration of the wide-angle image providing system according to an exemplary embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 1.
  • a wide-angle image providing system includes a first camera module 110, a second camera module 120, a correction processor 130, and an image storage unit 140.
  • the correction processor 130 may include a distortion correction unit 131, a phase difference correction unit 132, an overlap correction unit 133, and a color correction unit 134.
  • the first camera module 110 generates a first region image photographing the first region
  • the second camera module 120 generates a second region image photographing the second region adjacent to the first region.
  • the first camera module 110 may generate a first region image that is a left image by photographing an area corresponding to a left side of an area to be photographed, and the second camera module 120. Captures an area corresponding to the right side of the area to be photographed to generate a second area image that is a right image.
  • the photographing surfaces of the first camera module 110 and the second camera module 120 are disposed at an angle of 110 ° to 135 ° with each other, such that the first camera module 110 and the second camera are disposed.
  • the image photographed by the camera module 120 may provide an image having an angle of view of 180 ° to 200 ° and up and down to 90 ° to 110 °.
  • the images photographed by the first and second cameras 110 and 120 include wide-angle distortion and perspective distortion.
  • the images photographed by using two cameras are overlapped to be adjacent to each other, a phase difference, an overlapped area, and a business card difference are obtained. Or chromatic aberration occurs.
  • the correction processor 130 corrects the distortion, phase difference, overlapped area, business card difference, or chromatic aberration of the image as described above. That is, the correction processor 130 corrects distortion and phase difference of the first and second region images photographed by the first and second cameras 110 and 120, respectively, and overlaps the phase difference corrected first and second region images. Calibrate and color correct.
  • the correction processor 130 may include a distortion correction unit 131, a phase difference correction unit 132, an overlap correction unit 133, and a color correction unit 134.
  • the distortion correcting unit 131 corrects the distortion of the first region image photographed by the first camera module 110
  • the phase difference correcting unit 132 corrects the phase difference of the first and second region images corrected for each distortion.
  • the overlap correction unit 133 overlaps and corrects the phase-corrected first and second region images to be adjacent to each other
  • the color correction unit 134 may color-correct the overlapped and corrected overlapping images.
  • the distortion correction unit 131 corrects perspective distortion after wide-angle distortion correction of the first and second region images
  • the phase difference correction unit 132 adjusts the first and second region images.
  • the coordinate rotation is moved to adjust the position of the first and second region images
  • the overlap correction unit 133 adjusts the size of the first and second region images, and then moves the coordinates to overlap each other.
  • Position adjustment so as to, and the color correction unit 134 may adjust the brightness and chromatic aberration of the superimposed and superimposed image.
  • the image storage unit 140 may store the image corrected and synthesized by the correction processor 130 as described above.
  • a wide-angle image without blind spots and without wide-angle distortion, perspective distortion, contrast and chromatic aberration can be provided.
  • FIG. 2 is a flowchart illustrating a method for providing a wide-angle image according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 3 is a view for explaining a photographing area of the first and second cameras according to an embodiment of the present invention.
  • 4 to 8 are diagrams for explaining a first and second region image correction process for explaining a wide-angle image providing method according to an embodiment of the present invention.
  • the first camera module corresponding to the left camera generates and extracts a first area image photographing the first area (S210), and corresponds to the right camera (right camera).
  • the second camera module generates and extracts a second region image photographing the second region adjacent to the first region (S211).
  • the extracted first and second region images include perspective distortion and wide-angle distortion. Therefore, the distortion correcting unit corrects the wide-angle distortion and the perspective distortion of the first and second region images, respectively, with reference to the distortion constant (S220 and S221).
  • FIG 4 shows the first and second region images in which the wide-angle distortion correction and the perspective distortion correction are thus performed.
  • the phase difference correction unit extracts a horizontal reference point of the first and second region images corrected for the wide angle distortion and the perspective distortion by referring to a phase difference constant, and then moves the coordinates as shown in FIG.
  • the position of the second region image is adjusted (S230 and S231), and the first and second region images adjusted by the coordinate rotation movement and position are respectively stored (S235 and S236).
  • the overlap correcting unit adjusts the size of the stored first and second area images with reference to the overlap constant, and then moves the coordinates to position the overlap as shown in FIG. 6 (S240).
  • a position-controlled overlapping image includes a first region image 111 in which the first camera module 110 photographs the first region, and a second region in which the second camera module 120 photographs the second region. It consists of a two-zone image 121, the overlapping area 301 is generated, the overlapping area 301 is the first camera module correction region 112 and the second camera module correction region 122, respectively ).
  • the color compensator adjusts brightness and chromatic aberration with reference to a color constant for the overlapped image corrected by overlapping as shown in FIG. 7, and the first and second region images are overlapped and synthesized as shown in FIG. 8. It generates and stores (S250, S255), and outputs the composite image stored in this way (S260).
  • FIGS. 11 and 12 are diagrams showing arrangement positions of the first and second cameras according to an embodiment of the present invention
  • FIGS. 11 and 12 are arrangement positions of the first and second cameras according to the embodiment of the present invention.
  • the figure shows the photographing arrangement angle of the camera.
  • 13 to 15 are diagrams illustrating a correction booth for correcting a wide-angle image providing method according to an exemplary embodiment of the present invention.
  • the photographing surfaces of the first and second cameras are 110 ° to 135 ° to each other as shown in FIG.
  • the first and second cameras and the wall may be disposed at an angle of 27 ° to 35 °, and may provide an image of other areas except the corresponding side (wall).
  • first and second cameras when the first and second cameras are disposed to face the ground, such as a place such as a ceiling, as shown in FIG. 10, as illustrated in FIG. It may be disposed at an angle to provide an image of all surfaces of both sides and an image of some surfaces of the remaining both sides.
  • FIG. 13 illustrates a calibration booth for correcting wide angle distortion and perspective distortion according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 14 illustrates a correction booth for correcting an overlapping image according to an embodiment of the present invention. (Calibration Booth) is shown.
  • FIG. 15 illustrates a correction booth for correcting brightness and chromatic aberration of an area image according to an embodiment of the present invention.
  • a wide angle image without wide-angle distortion, perspective distortion, contrast and chromatic aberration can be provided, and a wide-angle image without distortion can be provided to output an image in VR form.
  • No distortion occurs when the image is reduced or enlarged.
  • an image of a wide field of view may be provided by applying to an entire industry where cameras such as automobiles, drones, mobiles, cameras, ships, rockets, medical care, defense, homes, and leisures are used.
  • FIG. 16 is a perspective view of a camera module of a wide-angle image providing system according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 17 is an exploded view of a camera module of a wide-angle image providing system according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 1 is a diagram illustrating a method of arranging and adjusting an angle of a camera module of a wide angle image providing system according to an exemplary embodiment.
  • a first camera module 110 includes a first lens module 111, a first image sensor module 112, and a first structure 113. It is configured by.
  • the first image sensor module 112 generates a first region image photographing the first region through the first lens module 111, and the first structure 113 includes the first lens module 111 and the It may be configured to receive the first image sensor module 112.
  • the second camera module 120 may include a second lens module 121, a second image sensor module 122, and a second structure 123
  • the second image sensor module 122 may include the first lens. 2 generates a second region image photographing the second region through the lens module 121, and the second structure 123 accommodates the second lens module 121 and the first image sensor module 122. Can be configured.
  • first and second structures 113 and 123 may be formed of an aluminum frame for weight reduction.
  • first and second link units 115 and 125 are coupled to respective one sides of the first and second camera modules 110 and 120, respectively, and the circular plate 150 is fixed to the fixing plate 160 by a motor. Rotating, the circular plate 150 may be configured to include a curved groove 151 to which the first, second, link portions 115 and 125 are coupled and move.
  • first and second camera modules 110 and 120 are configured such that each other side opposite to the one side is hinged to each other, and the first and second link parts 115 and 125 are the circular plate 150.
  • the curved groove 151 may be moved by the rotation of) to adjust angles formed by the first and second camera modules 110 and 120.
  • the motor is controlled to rotate the circular plate 150 to adjust the angle between the first and second camera modules 110 and 120 and zoom in. And through the zoom out can obtain an optimal image capture angle.
  • angles of the first and second camera modules 110 and 120 may be determined according to angles of view of the first and second camera modules 110 and 120.
  • ⁇ is the angle of the first and second camera modules to the bottom surface
  • a is the horizontal angle of view of the first and second camera modules.
  • ⁇ is the angle of the image module of each of the first and second camera modules
  • b is the vertical angle of view of the first and second camera modules
  • each of the first and second camera modules 110 when the first and second camera modules 110 and 120 are disposed as illustrated in FIGS. 16 and 18, each of the first and second camera modules 110, The angle formed by the 120 with the bottom surface may be calculated, and the angles of the image modules 112 and 122 of the first and second camera modules 110 and 120 may be calculated and applied using Equation 2.
  • FIG. 19 is a block diagram of a wide-angle image providing system according to another embodiment of the present invention.
  • the configuration of a wide-angle image providing system according to another exemplary embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 19.
  • a wide-angle image providing system may include a first camera module 110, a second camera module 115, a third camera module 120, and a fourth camera module ( 125, the correction processor 130, and the image storage 140, and the correction processor 130 may include a distortion correction unit 131, a phase difference correction unit 132, and an overlap correction unit 133. ) And a color corrector 134.
  • the first camera module 110 generates a first region image photographing the first region
  • the second camera module 115 captures a second region image photographing the second region rightwardly adjacent to the first region.
  • the third camera module 120 generates a third region image photographing a third region adjacent to the lower side of the first region
  • the fourth camera module 125 generates a lower region of the second region and the A fourth area image of the fourth area adjacent to the right side of the third area is generated.
  • the first camera module 110 may generate a first region image, which is an upper left image, by photographing an area corresponding to an upper left of an area to be photographed, and the second camera module.
  • a region corresponding to an upper right side of the region to be photographed may be photographed to generate a second region image that is an upper right image.
  • the third camera module 120 may generate a third region image, which is a lower left image, by photographing an area corresponding to a lower left of an area to be photographed, and the fourth camera module 125. ) May generate a fourth region image which is a lower right image by photographing an area corresponding to a lower right side of the region to be photographed.
  • the images photographed by the first, second, third, and fourth camera modules 110, 115, 120, and 125 have wide-angle distortion and perspective distortion, and overlapping images photographed using four cameras adjacent to each other. Phase difference, superimposed region, business card difference, or chromatic aberration.
  • the correction processor 130 corrects the distortion, phase difference, overlapped area, business card difference, or chromatic aberration of the image as described above. That is, the correction processor 130 corrects distortion and phase difference of the first, second, third, and fourth region images photographed by the first, second, third, and fourth camera modules 110, 115, 120, and 125, respectively. The overlap correction and color correction are performed on the phase difference corrected first, second, third and fourth region images.
  • the correction processor 130 may include a distortion correction unit 131, a phase difference correction unit 132, an overlap correction unit 133, and a color correction unit 134.
  • the distortion correction unit 131 corrects the distortion of the first, second, third, and fourth region images
  • the phase difference correction unit 132 corrects the phase differences of the first, second, third, and fourth region images, respectively.
  • the overlap correction unit 133 overlaps and corrects the phase-corrected first, second, third, and fourth region images to be adjacent to each other
  • the color correction unit 134 corrects the overlapped images that are overlapped and corrected. can do.
  • the distortion correction unit 131 corrects perspective distortion after wide-angle distortion correction of the first, second, third, and fourth region images, respectively, and the phase difference correction unit 132 performs the first, second, and third distortion corrections.
  • the coordinate rotation is moved to adjust the position of the first, 2, 3, 4 region image, and the overlap corrector 133 is configured to control the first, second, After adjusting the 3 and 4 region images, the coordinates are moved to overlap the coordinates, and the color corrector 134 may adjust brightness and chromatic aberration of the overlapped and corrected overlapped images.
  • the image storage unit 140 may store the image corrected and synthesized by the correction processor 130 as described above.
  • FIG. 20 is a flowchart illustrating a wide-angle image providing method according to another exemplary embodiment of the present invention
  • FIGS. 21 to 25 are first and second diagrams illustrating a wide-angle image providing method according to another exemplary embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 illustrates a process of correcting 3,4 region images.
  • a first camera module corresponding to an up left camera generates and extracts a first area image photographing a first area (S210), and then an up right camera.
  • the second camera module corresponding to the second camera module generates and extracts a second region image photographing the second region adjacent to the right side of the first region (S211).
  • the third camera module corresponding to the down left camera generates and extracts a third region image photographing the third region (S212), and the fourth camera module corresponding to the down right camera.
  • the second region image photographing the second region adjacent to the lower side of the second region and to the right side of the third region is generated and extracted (S213).
  • the extracted first, second, third, and fourth region images include perspective distortion and wide-angle distortion. Therefore, the distortion correcting unit corrects the wide-angle distortion and the perspective distortion of the first, second, third, and fourth region images, respectively, with reference to the distortion constant (S220, S221, S222, and S223).
  • FIG. 21 shows the first, second, third and fourth region images in which wide-angle distortion correction and perspective distortion correction are performed.
  • the phase difference correction unit extracts a horizontal reference point of the first, second, third, and fourth region images corrected for the wide-angle distortion and the perspective distortion by referring to a phase difference constant, and then moves the coordinate rotation as shown in FIG. 22.
  • the position of the first, second, third, fourth region image S230.
  • the overlap corrector adjusts the size of the stored first, second, third, and fourth region images by referring to the overlap constant, and then moves coordinates, as shown in FIG. 23.
  • the position is adjusted to overlap each other between the four region images (S240).
  • the color corrector adjusts brightness and chromatic aberration with reference to a color constant for the superimposed image corrected by overlapping as shown in FIG. 24, and the first, second, third, and fourth region images are displayed as shown in FIG.
  • the superimposed and synthesized images may be generated and stored (S250 and S255), and the synthesized images thus stored may be output (S260).
  • 26 to 28 are views illustrating a correction booth for correcting a wide-angle image providing method according to another exemplary embodiment of the present invention.
  • FIG. 26 illustrates a calibration booth for correcting wide angle distortion and perspective distortion according to another embodiment of the present invention
  • FIG. 27 illustrates correction of an overlapping image according to another embodiment of the present invention. A calibration booth is shown.
  • FIG. 28 illustrates a correction booth for correcting brightness and chromatic aberration of an area image according to another exemplary embodiment of the present invention.
  • a wide-angle image without wide-angle distortion, perspective distortion, contrast and chromatic aberration can be provided, and a wide-angle image without distortion can be provided to output an image in VR form. Also, distortion does not occur when the image is reduced or enlarged.
  • a wide field of view image may be provided by applying to an entire industry in which cameras such as automobiles, drones, mobiles, cameras, ships, rockets, medical care, defense, homes, and leisures are used.
  • FIG. 29 is a view illustrating photographing arrangement angles of the first, second, third and fourth cameras according to the arrangement positions of the first, second, third and fourth cameras according to another embodiment of the present invention.
  • the first, second, third, and fourth cameras may provide a front view image having a wide angle of view of 200 ° left and right and 200 ° up and down without a blind spot. Can be.
  • first, second, third and fourth cameras are arranged on the side vertically placed from the ground such as the wall surface as shown in FIG. 29 (b), images of other areas except the corresponding side (wall surface) are displayed. Can be photographed and provided.
  • FIG. 30 is a configuration diagram of a camera module of the wide-angle image providing system according to another embodiment of the present invention
  • FIG. 31 is a perspective view of a camera module of the wide-angle image providing system according to another embodiment of the present invention.
  • the first, second, third, and fourth camera modules 110, 115, 120, and 125 are each a lens module 111, an image sensor module 112, and a structure. It may be configured to include (113).
  • the image sensor module 112 generates an area image photographing the corresponding area through the lens module 111, and the structure 113 may be configured to receive the lens module 111 and the image sensor module 112. Can be.
  • the structure 113 may be composed of an aluminum frame to reduce the weight.
  • ⁇ is the angle between the first, second, third and fourth camera modules, and a is the horizontal angle of view of the first, second, third and fourth camera modules.
  • the first, second, third, and fourth camera modules 110, 115, 120, and 125 may be used to arrange the first, second, third, and fourth camera modules 110, 115, 120, and 125.
  • the angles between the 3, 4 camera modules 110, 115, 120, and 125 may be calculated, and the image modules of the first, 2, 3, and 4 camera modules 110, 115, 120, and 125 may be calculated using Equation 4.
  • the angle of 112 can be calculated and placed.
  • the wide-angle image providing system may include a first camera module 110, a second camera module 115, a third camera module 120, and a fourth camera module.
  • a correction processor 130 and an image storage 140 and the correction processor 130 may include a distortion correction unit 131, a phase difference correction unit 132, and an overlap correction unit ( 133 and the color corrector 134.
  • the first camera module 110 generates a first region image photographing the first region
  • the second camera module 115 captures a second region image photographing the second region rightwardly adjacent to the first region.
  • the third camera module 120 generates a third region image photographing the third region, which is the opposite side of the first region
  • the fourth camera module 125 is the opposite side of the second region and the third region image.
  • a fourth area image of the fourth area adjacent to the left side of the area is generated.
  • the first camera module 110 may generate a first area image that is a front left image by photographing an area corresponding to the front left, and the second camera module 115 may face the front.
  • a second area image that is a front right image may be generated by photographing an area corresponding to a front up side.
  • the third camera module 120 may capture a region corresponding to a back left to generate a third region image that is a rear left image, and the fourth camera module 125 may have a rear right side ( a fourth region image, which is a rear right image, may be generated by photographing a region corresponding to back right).
  • the images photographed by the first, second, third, and fourth camera modules 110, 115, 120, and 125 have wide-angle distortion and perspective distortion, and overlapping images photographed using four cameras adjacent to each other. Phase difference, superimposed region, business card difference, or chromatic aberration.
  • the correction processor 130 corrects the distortion, phase difference, overlapped area, business card difference, or chromatic aberration of the image as described above. That is, the correction processor 130 corrects distortion and phase difference of the first, second, third, and fourth region images photographed by the first, second, third, and fourth camera modules 110, 115, 120, and 125, respectively. The overlap correction and color correction are performed on the phase difference corrected first, second, third and fourth region images.
  • the correction processor 130 may include a distortion correction unit 131, a phase difference correction unit 132, an overlap correction unit 133, and a color correction unit 134.
  • the distortion correction unit 131 corrects the distortion of the first, second, third, and fourth region images
  • the phase difference correction unit 132 corrects the phase differences of the first, second, third, and fourth region images, respectively.
  • the overlap correction unit 133 overlaps and corrects the phase-corrected first, second, third, and fourth region images to be adjacent to each other
  • the color correction unit 134 corrects the overlapped images that are overlapped and corrected. can do.
  • the distortion correction unit 131 corrects perspective distortion after wide-angle distortion correction of the first, second, third, and fourth region images, respectively, and the phase difference correction unit 132 performs the first, second, and third distortion corrections.
  • the coordinate rotation is moved to adjust the position of the first, 2, 3, 4 region image, and the overlap corrector 133 is configured to control the first, second, After adjusting the 3 and 4 region images, the coordinates are moved to overlap the coordinates, and the color corrector 134 may adjust brightness and chromatic aberration of the overlapped and corrected overlapped images.
  • the image storage unit 140 may store the image corrected and synthesized by the correction processor 130 as described above.
  • a wide-angle image without blind spots and without wide-angle distortion, perspective distortion, contrast and chromatic aberration can be provided.
  • 32 to 36 are diagrams for describing a correction process of first, second, third, and fourth region images for explaining a wide-angle image providing method according to another exemplary embodiment of the present invention.
  • the first camera module corresponding to the up left camera generates and extracts a first area image photographing the first area (S210), and the up right camera.
  • the second camera module corresponding to the second camera module generates and extracts a second region image photographing the second region adjacent to the right side of the first region (S211).
  • the third camera module corresponding to the back left camera generates and extracts a third region image photographing the third region (S212), and the fourth camera corresponding to the back right camera.
  • the module generates and extracts a second region image photographing the second region adjacent to the lower side of the second region and to the right of the third region (S213).
  • the extracted first, second, third, and fourth region images include perspective distortion and wide-angle distortion. Therefore, the distortion correcting unit corrects the wide-angle distortion and the perspective distortion of the first, second, third, and fourth region images, respectively, with reference to the distortion constant (S220, S221, S222, and S223).
  • FIG. 32 shows the first and second region images in which wide-angle distortion correction and perspective distortion correction are thus performed.
  • the phase difference correction unit extracts a horizontal reference point of the first, second, third, and fourth region images corrected for the wide-angle distortion and the perspective distortion by referring to a phase difference constant, and then moves the coordinate rotation as shown in FIG. 33.
  • the position of the first and second region images is adjusted, and the position of the third and fourth region images is also adjusted (S230).
  • the overlap correcting unit adjusts the size of the stored first, second, third, and fourth region images with reference to the overlap constant, and then adjusts the positions so as to overlap as shown in FIG. 34 (S240). .
  • the color corrector adjusts brightness and chromatic aberration with reference to a color constant for the superimposed image corrected by overlapping as shown in FIG. 35, and the first, second, third, and fourth region images are displayed as shown in FIG.
  • the superimposed and synthesized images may be generated and stored (S250 and S255), and the synthesized images thus stored may be output (S260).
  • 37 to 39 are views illustrating a correction booth for correcting a wide-angle image providing method according to another embodiment of the present invention.
  • FIG. 37 illustrates a calibration booth for correcting wide-angle distortion and perspective distortion according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 38 illustrates a correction booth for correcting an overlapping image according to an embodiment of the present invention. (Calibration Booth) is shown.
  • 39 illustrates a correction booth for correcting brightness and chromatic aberration of an area image according to an embodiment of the present invention.
  • a wide angle image without wide-angle distortion, perspective distortion, contrast and chromatic aberration can be provided, and a wide-angle image without distortion can be provided to output an image in VR form.
  • No distortion occurs when the image is reduced or enlarged.
  • an image of a wide field of view may be provided by applying to an entire industry where cameras such as automobiles, drones, mobiles, cameras, ships, rockets, medical care, defense, homes, and leisures are used.
  • FIG. 40 is a view illustrating photographing arrangement angles of the first, second, third and fourth cameras according to the arrangement positions of the first, second, third and fourth cameras according to an exemplary embodiment of the present invention.
  • the first, second, third, and fourth cameras may provide a front view image having a wide angle of view of 360 ° left and right, 90 ° to 100 ° up and down without a blind spot in an area except for the floor and the ceiling. Can be.
  • first, second, third and fourth cameras are arranged on the side of the camera which is perpendicular to the ground, such as a wall, as shown in (b) of FIG. 40, images of other areas except the floor and the ceiling are photographed. Can provide.
  • FIG. 41 is a configuration diagram of a camera module of the wide-angle image providing system according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 42 is a perspective view of a camera module of the wide-angle image providing system according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 43 is a view illustrating an angle adjusting method of a camera module of the wide-angle image providing system according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 44 is a view of a camera module of the wide-angle image providing system according to an embodiment of the present invention. It is a development view.
  • the first, second, third and fourth camera modules 110, 115, 120, and 125 are respectively a lens module 111 and an image sensor module 112. And a structure 113.
  • the image sensor module 112 generates an area image photographing the corresponding area through the lens module 111, and the structure 113 may be configured to receive the lens module 111 and the image sensor module 112. Can be.
  • the structure 113 may be configured of an aluminum frame for light weight
  • the fixed type wide-angle image providing system may include first, second, third, and fourth camera modules 110, 115, and 120. , 125) is fixed to be disposed on four sides and may be configured as a square photographing system for photographing 360 °.
  • the first and second link units 151 and 152 are coupled to respective one sides of the first and second camera modules 110 and 115, and similarly, the third and fourth link units ( 153 and 154 are coupled to each side of the third and fourth camera modules 120 and 125, respectively, and the circular plate 150 may be fixed between the fixing plates 160 and 161 to be rotated by a motor. have.
  • the circular plate 150 may be configured to include curved grooves to which the first, second, third and fourth link portions 151 and 152 are coupled and move.
  • the first and second camera modules 110 and 115 are configured such that each other side opposite to the one side is hinged to each other, and the first and second link parts 151 and 152 are the circular plate 150.
  • the curved groove is moved by the rotation of), and similarly, the 3,4 camera modules 120 and 125 are configured such that the other sides facing each other are hinged to each other, so that the third and fourth link units 153 , 154 may move the curved groove by the rotation of the circular plate 150.
  • angles formed by the first, second, third, and fourth camera modules 110, 115, 120, and 125 may be adjusted by the rotation of the circular plate 150.
  • the first, second, third, and fourth camera module 110, 115, 120, and 125 is controlled by rotating the circular plate 150 by controlling a motor. By adjusting the angle between (110, 115, 120, 125), and zooming in and out to obtain the optimum image capture range.
  • the first, second, third, and fourth camera modules 110, 115, 120, and 125 may be configured according to the angles of view of the first, second, third, and fourth camera modules 110, 115, 120, and 125. You can set the angle.
  • ⁇ is the angle between the first, second, third and fourth camera modules, and a is the horizontal angle of view of the first, second, third and fourth camera modules.
  • the first, second, third, and fourth camera modules 110, 115, 120, and 125 may be used to arrange the first, second, third, and fourth camera modules 110, 115, 120, and 125.
  • the angle between the 3,4 camera modules 110, 115, 120, and 125 may be calculated, and the image module of each of the first, second, third, and fourth camera modules 110, 115, 120, and 125 may be calculated using Equation 2.
  • the angle of 112 can be calculated and placed.

Abstract

본 발명은 광각 영상 제공 시스템에 관한 것으로, 제1 영역을 촬영한 제1 영역영상을 생성하는 제1 카메라 모듈; 상기 제1 영역에 인접하는 제2 영역을 촬영한 제2 영역영상을 생성하는 제2 카메라 모듈; 및 상기 제1,2 영역영상을 각각 왜곡 보정 및 위상차 보정하고, 상기 위상차 보정한 제1,2 영역영상을 오버랩 보정 및 색상 보정하는 보정 처리부;를 포함한다.

Description

광각 영상 제공 시스템
본 발명의 실시예는 광각 영상 제공 시스템에 관한 것이다.
일반적으로, CCTV 카메라는 일반 가정의 방범용으로 사용되거나 또는 백화점, 은행, 전시장 등의 장소에서는 침입, 도난 또는 화재 등을 사전에 예방하고 방지하며, 만약 사고가 발생하더라도 신속하게 처리하기 위하여 설치된다.
특히, 이러한 CCTV 카메라 시스템은 특수한 목적을 가지고 특정 장소에 설치되어 모든 상황을 감시하기 위하여 원격지에서 영상을 모니터링 하기 위한 목적으로 이용되는 것으로, 상기 CCTV 카메라는 가능한 넓은 지역을 감시할 수 있도록 대개 건물의 벽면 상부나 천장에 설치되어 특정방향을 향하여 세팅되어 있는 것이 일반적이다.
그러나, 이와 같이 CCTV 등에 사용되는 카메라는 일반적으로 화각이 30 °내지 70°의 범위로서, 촬영 범위가 제한되어 사각지대가 존대하며, 이와 같은 사각지대를 줄이기 위하여 어안렌즈(fish-eye lens) 등과 같은 광각렌즈(wide-angle lens)를 사용하고 있다.
그러나, 광각렌즈(wide-angle lens)를 장착한 카메라는 표준 렌즈를 이용했을 때에 비해 초점거리가 짧고 FOV(Field Of View)가 넓다는 특성을 가지며, 취득된 영상의 형태는 방사형 왜곡(radial distortion)이 발생하여 사물 왜곡 현상이 발생한다.
또한, 종래 기술에 따른 파노라마 카메라가 촬영한 영상은 위치 왜곡 현상이 발생하는 문제점이 있다.
본 발명은 전술한 문제를 해결하기 위해 안출된 것으로서, 본 발명에 따른 광각 영상 제공 시스템은 사각지대가 없으며, 광각 왜곡, 원근 왜곡, 명암차 및 색수차가 없는 광각 영상을 제공하고, 왜곡이 없는 광각 영상을 제공하여 VR 형태로 영상 출력이 가능하며, 영상의 축소, 확대 시에도 왜곡이 발생하지 않도록 하고자 한다.
또한, 본 발명에 따른 광각 영상 제공 시스템은 모바일용 카메라, CCTV용 카메라, 웹 카메라 등의 다양한 카메라 모듈을 활용하고, 전용 프로그램 또는 전용 모바일 어플리케이션을 사용한 보정을 통해 광각 영상을 제공하고자 한다.
또한, 본 발명에 따른 광각 영상 제공 시스템은 자동차, 드론, 모바일, 카메라, 선박, 로켓, 의료, 국방, 가정, 레저 등의 카메라가 사용되는 산업전반에 적용이 가능한 광각 영상 제공 방법 및 시스템을 제공하고자 한다.
전술한 문제를 해결하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 광각 영상 제공 시스템은 제1 영역을 촬영한 제1 영역영상을 생성하는 제1 카메라 모듈; 상기 제1 영역에 인접하는 제2 영역을 촬영한 제2 영역영상을 생성하는 제2 카메라 모듈; 및 상기 제1,2 영역영상을 각각 왜곡 보정 및 위상차 보정하고, 상기 위상차 보정한 제1,2 영역영상을 오버랩 보정 및 색상 보정하는 보정 처리부;를 포함한다.
본 발명의 다른 일실시예에 따르면, 상기 보정 처리부는 상기 제1,2 영역영상을 각각 왜곡 보정하는 왜곡 보정부; 상기 왜곡 보정한 제1,2 영역영상을 각각 위상차 보정하는 위상차 보정부; 상기 위상 보정한 제1,2 영역영상을 상호 인접하도록 중첩하여 보정하는 중첩 보정부; 및 상기 중첩하여 보정한 중첩영상을 색상 보정하는 색상 보정부;를 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 일실시예에 따르면, 상기 왜곡 보정부는 상기 제1,2 영역영상을 각각 광각왜곡 보정 후, 원근왜곡을 보정하고, 상기 위상차 보정부는 상기 제1,2 영역영상의 수평 기준점을 추출 후, 좌표회전 이동을 하여 상기 제1,2 영역영상의 위치를 조절하고, 상기 중첩 보정부는 상기 제1,2 영역영상을 각각 크기 조절 후, 좌표를 이동하여 중첩되도록 위치조절하고, 상기 색상 보정부는 상기 중첩하여 보정한 중첩영상의 밝기 및 색수차를 조절할 수 있다.
본 발명의 다른 일실시예에 따르면, 상기 제1 카메라 모듈 및 상기 제2 카메라 모듈의 각각의 촬영면은 상호간에 110°내지 135°의 각도로 배치될 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 광각 영상 제공 시스템은 제1 영역을 촬영한 제1 영역영상을 생성하는 제1 카메라 모듈; 상기 제1 영역의 우측으로 인접하는 제2 영역을 촬영한 제2 영역영상을 생성하는 제2 카메라 모듈; 상기 제1 영역의 하측으로 인접하는 제3 영역을 촬영한 제3 영역영상을 생성하거나, 상기 제1 영역의 반대측인 제3 영역을 촬영한 제3 영역영상을 생성하는 제3 카메라 모듈; 상기 제2 영역의 하측 및 상기 제3 영역의 우측으로 인접하는 제4 영역을 촬영한 제4 영역영상을 생성하건, 상기 제2 영역의 반대측이며 상기 제3 영역의 좌측으로 인접하는 제4 영역을 촬영한 제4 영역영상을 생성하는 제4 카메라 모듈; 및 상기 제1,2,3,4 영역영상을 각각 왜곡 보정 및 위상차 보정하고, 상기 위상차 보정한 제1,2,3,4 영역영상을 오버랩 보정 및 색상 보정하는 보정 처리부;를 포함한다.
본 발명의 다른 일실시예에 따르면, 상기 보정 처리부는 상기 제1,2,3,4 영역영상을 각각 왜곡 보정하는 왜곡 보정부; 상기 왜곡 보정한 제1,2,3,4 영역영상을 각각 위상차 보정하는 위상차 보정부; 상기 위상 보정한 제1,2,3,4 영역영상을 상호 인접하도록 중첩하여 보정하는 중첩 보정부; 및 상기 중첩하여 보정한 중첩영상을 색상 보정하는 색상 보정부;를 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 일실시예에 따르면, 상기 왜곡 보정부는 상기 제1,2,3,4 영역영상을 각각 광각왜곡 보정 후, 원근왜곡을 보정하고, 상기 위상차 보정부는 상기 제1,2,3,4, 영역영상의 수평 기준점을 추출 후, 좌표회전 이동을 하여 상기 제1,2,3,4 영역영상의 위치를 조절하고, 상기 중첩 보정부는 상기 제1,2,3,4 영역영상을 각각 크기 조절 후, 좌표를 이동하여 중첩되도록 위치조절하고, 상기 색상 보정부는 상기 중첩하여 보정한 중첩영상의 밝기 및 색수차를 조절할 수 있다.
본 발명의 다른 일실시예에 따르면, 상기 제1 카메라 모듈은 제1 렌즈 모듈; 상기 제1 렌즈 모듈을 통해 제1 영역을 촬영한 제1 영역영상을 생성하는 제1 이미지 센서 모듈; 및 상기 제1 렌즈 모듈과 상기 제1 이미지 센서 모듈이 수납되는 제1 구조체;를 포함하고, 상기 2 카메라 모듈은 제2 렌즈 모듈; 상기 제2 렌즈 모듈을 통해 제2 영역을 촬영한 제2 영역영상을 생성하는 제2 이미지 센서 모듈; 및 상기 제2 렌즈 모듈과 상기 제2 이미지 센서 모듈이 수납되는 제2 구조체;를 포함하고, 상기 제3 카메라 모듈은 제3 렌즈 모듈; 상기 제3 렌즈 모듈을 통해 제3 영역을 촬영한 제3 영역영상을 생성하는 제3 이미지 센서 모듈; 및 상기 제3 렌즈 모듈과 상기 제3 이미지 센서 모듈이 수납되는 제3 구조체;를 포함하고, 상기 제4 카메라 모듈은 제4 렌즈 모듈; 상기 제4 렌즈 모듈을 통해 제4 영역을 촬영한 제4 영역영상을 생성하는 제4 이미지 센서 모듈; 및 상기 제4 렌즈 모듈과 상기 제4 이미지 센서 모듈이 수납되는 제4 구조체;를 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 일실시예에 따르면, 상기 제1,2 카메라 모듈의 각 일측에 각각 결합되는 제1,2 링크부; 상기 제3,4 카메라 모듈의 각 일측에 각각 결합되는 제3,4 링크부; 및 모터에 의해 회전하며, 각 상기 제1,2,3,4 링크부가 결합되어 이동하는 곡선 홈을 포함하는 원형 판;을 더 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 일실시예에 따르면, 상기 제1,2 카메라 모듈은, 각 상기 일측에 대향하는 각 타측이 상호간에 힌지 결합되고, 상기 제3,4 카메라 모듈은 각 상기 일측에 대향하는 각 타측이 상호간에 힌지 결합되고, 상기 제1,2 링크부는 상기 원형 판의 회전에 의해 상기 곡선 홈을 이동하여, 상기 제1,2 카메라 모듈이 상호간에 이루는 각도를 조절하고, 상기 제3,4 링크부는 상기 원형 판의 회전에 의해 상기 곡선 홈을 이동하여, 상기 제3,4 카메라 모듈이 상호간에 이루는 각도를 조절할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면 사각지대가 없으며, 광각 왜곡, 원근 왜곡, 명암차 및 색수차가 없는 광각 영상을 제공할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따르면 왜곡이 없는 광각 영상을 제공하여 VR 형태로 영상 출력이 가능하며, 영상의 축소, 확대 시에도 왜곡이 발생하지 않는다.
또한, 본 발명의 실시예에 따르면 모바일용 카메라, CCTV용 카메라, 웹 카메라 등의 다양한 카메라 모듈을 활용하고, 전용 프로그램 또는 전용 모바일 어플리케이션을 사용한 보정을 통해 광각 영상을 제공할 수 있다.
나아가, 본 발명의 실시예에 따르면 자동차, 드론, 모바일, 카메라, 선박, 로켓, 의료, 국방, 가정, 레저 등의 카메라가 사용되는 산업전반에 적용하여 넓은 화각의 영상을 제공할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 광각 영상 제공 시스템의 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 광각 영상 제공 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 제1,2 카메라의 촬영 영역을 설명하기 위한 도면이다.
도 4 내지 도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 광각 영상 제공 방법을 설명하기 위한 제1,2 영역영상의 보정 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 9 및 도 10은 본 발명의 일실시예에 따른 제1,2 카메라의 배치 위치를 도시한 도면이다.
도 11 및 도 12는 본 발명의 일실시예에 따른 제1,2 카메라의 배치 위치에 따른 카메라의 촬영 배치 각도를 도시한 도면이다.
도 13 내지 도 15는 본 발명의 일실시예에 따른 광각 영상 제공 방법의 보정을 위한 보정 부스를 도시한 도면이다.
도 16은 본 발명의 일실시예에 따른 광각 영상 제공 시스템의 카메라 모듈의 사시도이다.
도 17은 본 발명의 일실시예에 따른 광각 영상 제공 시스템의 카메라 모듈의 전개도이다.
도 18은 본 발명의 일실시예에 따른 광각 영상 제공 시스템의 카메라 모듈의 배치 및 각도 조절 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 19는 본 발명의 다른 일실시예에 따른 광각 영상 제공 시스템의 구성도이다.
도 20은 본 발명의 다른 일실시예에 따른 광각 영상 제공 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 21 내지 도 25은 본 발명의 다른 일실시예에 따른 광각 영상 제공 방법을 설명하기 위한 제1,2,3,4 영역영상의 보정 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 26 내지 도 28은 본 발명의 다른 일실시예에 따른 광각 영상 제공 방법의 보정을 위한 보정 부스를 도시한 도면이다.
도 29는 본 발명의 다른 일실시예에 따른 제1,2,3,4 카메라의 배치 위치에 따른 제1,2,3,4 카메라의 촬영 배치 각도를 도시한 도면이다.
도 30은 본 발명의 다른 일실시예에 따른 광각 영상 제공 시스템의 카메라 모듈의 사시도이다.
도 31은 본 발명의 다른 일실시예에 따른 광각 영상 제공 시스템의 카메라 모듈의 전개도이다.
도 32 내지 도 36은 본 발명의 또 다른 일실시예에 따른 광각 영상 제공 방법을 설명하기 위한 제1,2,3,4 영역영상의 보정 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 37 내지 도 39는 본 발명의 또 다른 일실시예에 따른 광각 영상 제공 방법의 보정을 위한 보정 부스를 도시한 도면이다.
도 40은 본 발명의 또 다른 일실시예에 따른 제1,2,3,4 카메라의 배치 위치에 따른 제1,2,3,4 카메라의 촬영 배치 각도를 도시한 도면이다.
도 41은 본 발명의 또 다른 일실시예에 따른 광각 영상 제공 시스템의 카메라 모듈의 구성도이다.
도 42는 본 발명의 또 다른 일실시예에 따른 광각 영상 제공 시스템의 카메라 모듈의 사시도이다.
도 43은 본 발명의 또 다른 일실시예에 따른 광각 영상 제공 시스템의 카메라 모듈의 각도 조절 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 44는 본 발명의 또 다른 일실시예에 따른 광각 영상 제공 시스템의 카메라 모듈의 전개도이다.
이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 바람직한 본 발명의 일실시예에 대해서 상세히 설명한다. 다만, 실시형태를 설명함에 있어서, 관련된 공지 기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그에 대한 상세한 설명은 생략한다. 또한, 도면에서의 각 구성요소들의 크기는 설명을 위하여 과장될 수 있으며, 실제로 적용되는 크기를 의미하는 것은 아니다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 광각 영상 제공 시스템의 구성도이다. 이후부터는 도 1을 참조하여 본 발명의 일실시예에 따른 광각 영상 제공 시스템의 구성을 설명하기로 한다.
도 1에 도시된 바와 같이 본 발명의 일실시예에 따른 광각 영상 제공 시스템은 제1 카메라 모듈(110), 제2 카메라 모듈(120), 보정 처리부(130) 및 영상 저장부(140)를 포함하여 구성될 수 있으며, 또한 상기 보정 처리부(130)는 왜곡 보정부(131), 위상차 보정부(132), 중첩 보정부(133) 및 색상 보정부(134)를 포함하여 구성될 수 있다.
제1 카메라 모듈(110)는 제1 영역을 촬영한 제1 영역영상을 생성하며, 제2 카메라 모듈(120)는 상기 제1 영역에 인접하는 제2 영역을 촬영한 제2 영역영상을 생성한다.
보다 구체적으로, 상기 제1 카메라 모듈(110)는 촬영하고자 하는 영역의 좌측(left)에 해당하는 영역을 촬영하여 좌측 영상인 제1 영역영상을 생성할 수 있으며, 상기 제2 카메라 모듈(120)는 촬영하고자 하는 영역의 우측(right)에 해당하는 영역을 촬영하여 우측 영상인 제2 영역영상을 생성할 수 있다.
이때, 상기 제1 카메라 모듈(110) 및 상기 제2 카메라 모듈(120)의 각각의 촬영면은 상호간에 110°내지 135°의 각도로 배치되어, 상기 제1 카메라 모듈(110) 및 상기 제2 카메라 모듈(120)에서 촬영된 영상은 화각이 좌우 180 °내지 200°, 상하 90°내지 110°의 영상을 제공할 수 있다.
이와 같이 상기 제1,2 카메라(110, 120)에서 촬영된 영상에는 광각 왜곡 및 원근 왜곡이 있으며, 2 대의 카메라를 이용하여 촬영한 영상을 인접하도록 중첩시키는 경우에는 위상차, 중첩된 영역, 명함차 또는 색수차가 발생한다.
따라서, 보정 처리부(130)는 이와 같이 영상의 왜곡, 위상차, 중첩된 영역, 명함차 또는 색수차 등을 보정한다. 즉, 상기 보정 처리부(130)는 상기 제1,2 카메라(110, 120)에서 촬영된 제1,2 영역영상을 각각 왜곡 보정 및 위상차 보정하고, 상기 위상차 보정한 제1,2 영역영상을 오버랩 보정 및 색상 보정한다.
보다 구체적으로, 상기 보정 처리부(130)는 왜곡 보정부(131), 위상차 보정부(132), 중첩 보정부(133) 및 색상 보정부(134)를 포함하여 구성될 수 있다.
상기 왜곡 보정부(131)는 제1 카메라 모듈(110)에서 촬영된 제1 영역영상의 왜곡을 보정하고, 위상차 보정부(132)는 상기 왜곡 보정한 제1,2 영역영상을 각각 위상차 보정한다. 또한, 중첩 보정부(133)는 상기 위상 보정한 제1,2 영역영상을 상호 인접하도록 중첩하여 보정하며, 상기 색상 보정부(134)는 상기 중첩하여 보정한 중첩영상을 색상 보정할 수 있다.
보다 상세하게 설명하면, 상기 왜곡 보정부(131)는 상기 제1,2 영역영상을 각각 광각왜곡 보정 후, 원근왜곡을 보정하고, 상기 위상차 보정부(132)는 상기 제1,2 영역영상의 수평 기준점을 추출 후, 좌표회전 이동을 하여 상기 제1,2 영역영상의 위치를 조절하고, 상기 중첩 보정부(133)는 상기 제1,2 영역영상을 각각 크기 조절 후, 좌표를 이동하여 중첩되도록 위치조절하고, 상기 색상 보정부(134)는 상기 중첩하여 보정한 중첩영상의 밝기 및 색수차를 조절할 수 있다.
영상 저장부(140)는 이와 같이 보정 처리부(130)에서 보정되어 합성된 영상을 저장할 수 있다.
따라서, 본 발명의 실시예에 따르면 사각지대가 없으며, 광각 왜곡, 원근 왜곡, 명암차 및 색수차가 없는 광각 영상을 제공할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 광각 영상 제공 방법을 설명하기 위한 흐름도이고, 도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 제1,2 카메라의 촬영 영역을 설명하기 위한 도면이다.
또한, 도 4 내지 도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 광각 영상 제공 방법을 설명하기 위한 제1,2 영역영상의 보정 과정을 설명하기 위한 도면이다.
이후부터는 도 2 내지 도 8을 참조하여 본 발명의 일실시예에 따른 광각 영상 제공 방법을 설명하기로 한다.
먼저, 도 2에 도시된 바와 같이 좌측 카메라(left 카메라)에 해당하는 제1 카메라 모듈이 제1 영역을 촬영한 제1 영역영상을 생성하여 추출하고(S210), 우측 카메라(right 카메라)에 해당하는 제2 카메라 모듈이 제1 영역에 인접하는 제2 영역을 촬영한 제2 영역영상을 생성하여 추출한다(S211).
이와 같이 추출된 제1,2 영역영상은 원근왜곡과 광각왜곡이 포함되어 있다. 따라서, 왜곡 보정부가 왜곡 상수(Distortion Constant)를 참조하여 상기 제1,2 영역영상을 각각 광각왜곡과 원근왜곡을 보정한다(S220, S221).
도 4는 이와 같이 광각왜곡 보정과 원근왜곡 보정이 된 제1,2 영역영상을 도시하고 있다.
이후, 상기 위상차 보정부는 위상차 상수(Phase Difference Constant)를 참조하여 상기 광각왜곡과 원근왜곡 보정된 상기 제1,2 영역영상의 수평기준점을 추출 후, 도 5와 같이 좌표회전 이동을 하여 상기 제1,2 영역영상의 위치를 조절하며(S230, S231), 상기 좌표회전 이동 및 위치 조절된 제1,2 영역영상을 각각 저장한다(S235, S236).
이후에는, 중첩 보정부가 중첩 상수(Overlap Constant)를 참조하여 상기 저장된 제1,2 영역영상의 크기를 조절 후, 좌표를 이동하여 도 6에서와 같이 중첩되도록 위치 조절한다(S240).
도 3을 참조하면, 위치 조절되어 중첩된 영상은 제1 카메라 모듈(110)가 제1 영역을 촬영한 제1 영역영상(111)과 제2 카메라 모듈(120)가 제2 영역을 촬영한 제2 영역영상(121)으로 구성되어, 상호간에 중첩되는 영역(301)이 발생하며, 이와 같은 중첩되는 영역(301)은 각각 제1 카메라 모듈 보정 영역(112)과 제2 카메라 모듈 보정 영역(122)으로 구분된다.
색상 보정부는 도 7에 도시된 바와 같이 중첩하여 보정한 중첩영상에 대해 색상 상수(Color Constant)를 참조해 밝기 및 색수차를 조절하여, 도 8과 같이 제1,2 영역영상이 중첩되어 합성된 영상을 생성하여 저장하고(S250, S255), 이와 같이 저장된 합성 영상을 출력할 수 있다(S260).
도 9 및 도 10은 본 발명의 일실시예에 따른 제1,2 카메라의 배치 위치를 도시한 도면이고, 도 11 및 도 12는 본 발명의 일실시예에 따른 제1,2 카메라의 배치 위치에 따른 카메라의 촬영 배치 각도를 도시한 도면이다.
또한, 도 13 내지 도 15는 본 발명의 일실시예에 따른 광각 영상 제공 방법의 보정을 위한 보정 부스를 도시한 도면이다.
이후부터는 도 9 내지 도 12를 참조하여 본 발명의 일실시예에 따른 제1,2 카메라의 배치에 따른 카메라의 촬영 각도를 설명하기로 한다.
도 9에서와 같이 제1,2 카메라가 벽면 등과 같이 지면으로부터 수직으로 세워지는 측부에 배치되는 경우에는, 도 11에서와 같이 제1,2 카메라의 촬영면은 상호간에 110°내지 135°의 각도로 배치되고, 상기 제1,2 카메라와 벽면의 각도는 27°내지 35°를 이루도록 배치되어, 해당 측부(벽면)를 제외한 그 외의 영역의 영상을 제공할 수 있다.
또한, 도 10에서와 같이 제1,2 카메라가 천정 등의 장소와 같이 지면을 향하도록 배치되는 경우에는, 도 12에서와 같이 제1,2 카메라의 촬영면은 상호간에 110°내지 135°의 각도로 배치되어, 양 측면의 모든 면의 영상과, 상기 나머지 양 측면의 일부 면의 영상을 제공할 수 있다.
도 13은 본 발명의 일실시예에 따른 광각왜곡과 원근왜곡을 보정하기 위한 보정 부스(Calibration Booth)를 도시하고 있고, 도 14는 본 발명의 일실시예에 따른 중첩 영상의 보정을 위한 보정 부스(Calibration Booth)를 도시하고 있다.
또한, 도 15는 본 발명의 일실시예에 따른 영역영상의 밝기 및 색수차를 보정하기 위한 보정 부스를 도시하고 있다.
따라서, 본 발명의 실시예에 따르면 사각지대가 없으며, 광각 왜곡, 원근 왜곡, 명암차 및 색수차가 없는 광각 영상을 제공할 수 있으며, 왜곡이 없는 광각 영상을 제공하여 VR 형태로 영상 출력이 가능하며, 영상의 축소, 확대 시에도 왜곡이 발생하지 않는다.
나아가, 본 발명의 실시예에 따르면 자동차, 드론, 모바일, 카메라, 선박, 로켓, 의료, 국방, 가정, 레저 등의 카메라가 사용되는 산업전반에 적용하여 넓은 화각의 영상을 제공할 수 있다.
도 16은 본 발명의 일실시예에 따른 광각 영상 제공 시스템의 카메라 모듈의 사시도이고, 도 17은 본 발명의 일실시예에 따른 광각 영상 제공 시스템의 카메라 모듈의 전개도이며, 도 18은 본 발명의 일실시예에 따른 광각 영상 제공 시스템의 카메라 모듈의 배치 및 각도 조절 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 16 및 도 17을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 제1 카메라 모듈(110)은 제1 렌즈 모듈(111), 제1 이미지 센서 모듈(112) 및 제1 구조체(113)을 포함하여 구성된다.
제1 이미지 센서 모듈(112)은 상기 제1 렌즈 모듈(111)을 통해 제1 영역을 촬영한 제1 영역영상을 생성하며, 제1 구조체(113)는 상기 제1 렌즈 모듈(111)과 상기 제1 이미지 센서 모듈(112)을 수납하도록 구성될 수 있다.
마찬가지로, 제2 카메라 모듈(120)은 제2 렌즈 모듈(121), 제2 이미지 센서 모듈(122) 및 제2 구조체(123)을 포함하여 구성되고, 제2 이미지 센서 모듈(122)은 상기 제2 렌즈 모듈(121)을 통해 제2 영역을 촬영한 제2 영역영상을 생성하며, 제2 구조체(123)는 상기 제2 렌즈 모듈(121)과 상기 제1 이미지 센서 모듈(122)을 수납하도록 구성될 수 있다.
이때, 상기 제1,2 구조체(113, 123)는 경량화를 위해 알루미늄 프레임으로 구성될 수 있다.
또한, 제1,2 링크부(115, 125)는 상기 제1,2 카메라 모듈(110, 120)의 각 일측에 각각 결합되고, 원형 판(150)은 고정판(160)에 고정되어 모터에 의해 회전하며, 상기 원형 판(150)은 각 상기 제1,2, 링크부(115, 125)가 결합되어 이동하는 곡선 홈(151)을 포함하도록 구성될 수 있다.
그에 따라, 제1,2 카메라 모듈(110, 120)은 각 상기 일측에 대향하는 각 타측이 상호간에 힌지 결합되도록 구성되어, 상기 제1,2 링크부(115, 125)는 상기 원형 판(150)의 회전에 의해 상기 곡선 홈(151)을 이동하여, 상기 제1,2 카메라 모듈(110, 120)이 상호간에 이루는 각도를 조절할 수 있다.
이와 같은 제1,2 카메라 모듈(110, 120) 간의 각도 조절 시에는, 모터를 제어해 원형 판(150)을 회전시켜 제1,2 카메라 모듈(110, 120) 간의 각도를 조절하고, 줌 인 및 줌 아웃을 통해 최적의 영상 촬영 각도를 얻을 수 있다.
한편, 도 18를 참조하면, 제1,2 카메라 모듈(110, 120)의 화각에 따라 상기 제1,2 카메라 모듈(110, 120)의 각도를 정할 수 있다.
[수학식 1]
α= (180°- a)×(2/3)
(이때, α는 각 제1,2 카메라 모듈이 바닥면과 이루는 각도, a는 제1,2 카메라 모듈의 수평 화각임.)
[수학식 2]
β= (180°- b)×(1/3)
(이때, β 는 각 제1,2 카메라 모듈의 이미지 모듈의 각도, b는 제1,2 카메라 모듈의 수직 화각임.)
본 발명의 일실시예에 따르면, 도 16 및 도 18에 도시된 바와 같이 제1,2 카메라 모듈(110, 120)의 배치시에, 수학식 1을 이용해 각 제1,2 카메라 모듈(110, 120)이 바닥면과 이루는 각도를 계산할 수 있으며, 수학식 2를 이용해 각 제1,2 카메라 모듈(110, 120)의 이미지 모듈(112, 122)의 각도를 계산하여 적용할 수 있다.
도 19는 본 발명의 다른 일실시예에 따른 광각 영상 제공 시스템의 구성도이다. 이후부터는 도 19를 참조하여 본 발명의 다른 일실시예에 따른 광각 영상 제공 시스템의 구성을 설명하기로 한다.
도 19에 도시된 바와 같이 본 발명의 다른 일실시예에 따른 광각 영상 제공 시스템은 제1 카메라 모듈(110), 제2 카메라 모듈(115), 제3 카메라 모듈(120), 제4 카메라 모듈(125), 보정 처리부(130) 및 영상 저장부(140)를 포함하여 구성될 수 있으며, 또한 상기 보정 처리부(130)는 왜곡 보정부(131), 위상차 보정부(132), 중첩 보정부(133) 및 색상 보정부(134)를 포함하여 구성될 수 있다.
제1 카메라 모듈(110)는 제1 영역을 촬영한 제1 영역영상을 생성하고, 제2 카메라 모듈(115)는 상기 제1 영역에 우측으로 인접하는 제2 영역을 촬영한 제2 영역영상을 생성하며, 제3 카메라 모듈(120)은 상기 제1 영역의 하측으로 인접하는 제3 영역을 촬영한 제3 영역영상을 생성하며, 제4 카메라 모듈(125)은 상기 제2 영역의 하측 및 상기 제3 영역의 우측으로 인접하는 제4 영역을 촬영한 제4 영역영상을 생성한다.
보다 구체적으로, 상기 제1 카메라 모듈(110)는 촬영하고자 하는 영역의 좌측상부(up left)에 해당하는 영역을 촬영하여 좌측상부 영상인 제1 영역영상을 생성할 수 있으며, 상기 제2 카메라 모듈(115)는 촬영하고자 하는 영역의 우측 상부(up right)에 해당하는 영역을 촬영하여 우측상부 영상인 제2 영역영상을 생성할 수 있다. 마찬가지로, 상기 제3 카메라 모듈(120)은 촬영하고자 하는 영역의 좌측하부(down left)에 해당하는 영역을 촬영하여 좌측하부 영상인 제3 영역영상을 생성할 수 있으며, 상기 제4 카메라 모듈(125)은 촬영하고자 하는 영역의 우측하부(down right)에 해당하는 영역을 촬영하여 우측하부 영상인 제4 영역영상을 생성할 수 있다.
이와 같이 상기 제1,2,3,4 카메라 모듈(110, 115, 120, 125)에서 촬영된 영상에는 광각 왜곡 및 원근 왜곡이 있으며, 4 대의 카메라를 이용하여 촬영한 영상을 인접하도록 중첩시키는 경우에는 위상차, 중첩된 영역, 명함차 또는 색수차가 발생한다.
따라서, 보정 처리부(130)는 이와 같이 영상의 왜곡, 위상차, 중첩된 영역, 명함차 또는 색수차 등을 보정한다. 즉, 상기 보정 처리부(130)는 상기 제1,2,3,4 카메라 모듈(110, 115, 120, 125)에서 촬영된 제1,2,3,4 영역영상을 각각 왜곡 보정 및 위상차 보정하고, 상기 위상차 보정한 제1,2,3,4 영역영상을 오버랩 보정 및 색상 보정한다.
보다 구체적으로, 상기 보정 처리부(130)는 왜곡 보정부(131), 위상차 보정부(132), 중첩 보정부(133) 및 색상 보정부(134)를 포함하여 구성될 수 있다.
상기 왜곡 보정부(131)는 제1,2,3,4 영역영상의 왜곡을 보정하고, 위상차 보정부(132)는 상기 왜곡 보정한 제1,2,3,4 영역영상을 각각 위상차 보정한다. 또한, 중첩 보정부(133)는 상기 위상 보정한 제1,2,3,4 영역영상을 상호 인접하도록 중첩하여 보정하며, 상기 색상 보정부(134)는 상기 중첩하여 보정한 중첩영상을 색상 보정할 수 있다.
보다 상세하게 설명하면, 상기 왜곡 보정부(131)는 상기 제1,2,3,4 영역영상을 각각 광각왜곡 보정 후, 원근왜곡을 보정하고, 상기 위상차 보정부(132)는 상기 제1,2,3,4 영역영상의 수평 기준점을 추출 후, 좌표회전 이동을 하여 상기 제1,2,3,4 영역영상의 위치를 조절하고, 상기 중첩 보정부(133)는 상기 제1,2,3,4 영역영상을 각각 크기 조절 후, 좌표를 이동하여 중첩되도록 위치조절하고, 상기 색상 보정부(134)는 상기 중첩하여 보정한 중첩영상의 밝기 및 색수차를 조절할 수 있다.
영상 저장부(140)는 이와 같이 보정 처리부(130)에서 보정되어 합성된 영상을 저장할 수 있다.
따라서, 본 발명의 실시예에 따르면 화각이 좌우 200°, 상하 200°의 사각지대가 없으며, 광각 왜곡, 원근 왜곡, 명암차 및 색수차가 없는 광각 영상을 제공할 수 있다.
도 20은 본 발명의 다른 일실시예에 따른 광각 영상 제공 방법을 설명하기 위한 흐름도이고, 도 21 내지 도 25는 본 발명의 다른 일실시예에 따른 광각 영상 제공 방법을 설명하기 위한 제1,2,3,4 영역영상의 보정 과정을 설명하기 위한 도면이다.
이후부터는 도 20 내지 도 25를 참조하여 본 발명의 다른 일실시예에 따른 광각 영상 제공 방법을 설명하기로 한다.
먼저, 도 20에 도시된 바와 같이 좌측상부(up left) 카메라에 해당하는 제1 카메라 모듈이 제1 영역을 촬영한 제1 영역영상을 생성하여 추출하고(S210), 우측상부(up right) 카메라에 해당하는 제2 카메라 모듈이 제1 영역의 우측으로 인접하는 제2 영역을 촬영한 제2 영역영상을 생성하여 추출한다(S211).
또한, 좌측하부(down left) 카메라에 해당하는 제3 카메라 모듈이 제3 영역을 촬영한 제3 영역영상을 생성하여 추출하고(S212), 우측하부(down right) 카메라에 해당하는 제4 카메라 모듈이 상기 제2 영역의 하측 및 제3 영역의 우측으로 인접하는 제2 영역을 촬영한 제2 영역영상을 생성하여 추출한다(S213).
이와 같이 추출된 제1,2,3,4 영역영상은 원근왜곡과 광각왜곡이 포함되어 있다. 따라서, 왜곡 보정부가 왜곡 상수(Distortion Constant)를 참조하여 상기 제1,2,3,4 영역영상을 각각 광각왜곡과 원근왜곡을 보정한다(S220, S221, S222, S223).
도 21은 이와 같이 광각왜곡 보정과 원근왜곡 보정이 된 제1,2,3,4 영역영상을 도시하고 있다.
이후, 상기 위상차 보정부는 위상차 상수(Phase Difference Constant)를 참조하여 상기 광각왜곡과 원근왜곡 보정된 상기 제1,2,3,4 영역영상의 수평기준점을 추출 후, 도 22와 같이 좌표회전 이동을 하여 상기 제1,2,3,4 영역영상의 위치를 조절한다(S230).
이후에는, 중첩 보정부가 중첩 상수(Overlap Constant)를 참조하여 상기 저장된 제1,2,3,4 영역영상의 크기를 조절 후, 좌표를 이동하여 도 23에서와 같이 상기 제1,2,3,4 영역영상 간에 상호 중첩되도록 위치 조절한다(S240).
색상 보정부는 도 24에 도시된 바와 같이 중첩하여 보정한 중첩영상에 대해 색상 상수(Color Constant)를 참조해 밝기 및 색수차를 조절하여, 도 25에서와 같이 제1,2,3,4 영역영상이 중첩되어 합성된 영상을 생성하여 저장하고(S250, S255), 이와 같이 저장된 합성 영상을 출력할 수 있다(S260).
도 26 내지 도 28은 본 발명의 다른 일실시예에 따른 광각 영상 제공 방법의 보정을 위한 보정 부스를 도시한 도면이다.
도 26은 본 발명의 다른 일실시예에 따른 광각왜곡과 원근왜곡을 보정하기 위한 보정 부스(Calibration Booth)를 도시하고 있고, 도 27은 본 발명의 다른 일실시예에 따른 중첩 영상의 보정을 위한 보정 부스(Calibration Booth)를 도시하고 있다.
또한, 도 28은 본 발명의 다른 일실시예에 따른 영역영상의 밝기 및 색수차를 보정하기 위한 보정 부스를 도시하고 있다.
따라서, 본 발명의 다른 실시예에 따르면 사각지대가 없으며, 광각 왜곡, 원근 왜곡, 명암차 및 색수차가 없는 광각 영상을 제공할 수 있으며, 왜곡이 없는 광각 영상을 제공하여 VR 형태로 영상 출력이 가능하며, 영상의 축소, 확대 시에도 왜곡이 발생하지 않는다.
나아가, 본 발명의 다른 실시예에 따르면 자동차, 드론, 모바일, 카메라, 선박, 로켓, 의료, 국방, 가정, 레저 등의 카메라가 사용되는 산업전반에 적용하여 넓은 화각의 영상을 제공할 수 있다.
도 29는 본 발명의 다른 일실시예에 따른 제1,2,3,4 카메라의 배치 위치에 따른 제1,2,3,4 카메라의 촬영 배치 각도를 도시한 도면이다.
이후부터는 도 29를 참조하여 본 발명의 다른 일실시예에 따른 제1,2,3,4 카메라의 배치에 따른 제1,2,3,4 카메라의 촬영 각도를 설명하기로 한다.
본 발명의 다른 일실시예에 따르면, 도 29의 (a)에서와 같이 제1,2,3,4 카메라가 사각지대 없이 화각이 좌우 200°, 상하 200°의 넓은 화각의 전면 영상을 제공할 수 있다.
또한, 도 29의 (b)에서와 같이 제1,2,3,4 카메라가 벽면 등과 같이 지면으로부터 수직으로 세워지는 측부에 배치되는 경우에는, 해당 측부(벽면)를 제외한 그 외의 영역의 영상을 촬영하여 제공할 수 있다.
도 30은 본 발명의 다른 일실시예에 따른 광각 영상 제공 시스템의 카메라 모듈의 구성도이고, 도 31은 본 발명의 다른 일실시예에 따른 광각 영상 제공 시스템의 카메라 모듈의 사시도이다.
도 30을 참조하면, 본 발명의 다른 일실시예에 따른 제1,2,3,4 카메라 모듈(110, 115, 120, 125)은 각각 렌즈 모듈(111), 이미지 센서 모듈(112) 및 구조체(113)을 포함하여 구성될 수 있다.
이미지 센서 모듈(112)은 상기 렌즈 모듈(111)을 통해 해당 영역을 촬영한 영역영상을 생성하며, 구조체(113)는 상기 렌즈 모듈(111)과 상기 이미지 센서 모듈(112)을 수납하도록 구성될 수 있다.
이때, 상기 구조체(113)는 경량화를 위해 알루미늄 프레임으로 구성될 수 있다.
[수학식 3]
α= (180°- a)×(2/3)
(이때, α는 각 제1,2,3,4 카메라 모듈 간의 각도, a는 제1,2,3,4 카메라 모듈의 수평 화각임.)
[수학식 4]
β= (180°- b)×(1/3)
(이때, β 는 각 제1,2,3,4 카메라 모듈의 이미지 모듈의 각도, b는 제1,2,3,4 카메라 모듈의 수직 화각임.)
본 발명의 일실시예에 따르면, 도 31에 도시된 바와 같이 제1,2,3,4 카메라 모듈(110, 115, 120, 125)의 배치를 위하여 수학식 3을 이용해 각 제1,2,3,4 카메라 모듈(110, 115, 120, 125) 간의 각도를 계산할 수 있으며, 수학식 4를 이용해 각 제1,2,3,4 카메라 모듈(110, 115, 120, 125)의 이미지 모듈(112)의 각도를 계산하여 배치할 수 있다.
이후부터는 도 19를 참조하여 본 발명의 또 다른 일실시예에 따른 광각 영상 제공 시스템의 구성을 설명하기로 한다.
도 19에 도시된 바와 같이 본 발명의 또 다른 일실시예에 따른 광각 영상 제공 시스템은 제1 카메라 모듈(110), 제2 카메라 모듈(115), 제3 카메라 모듈(120), 제4 카메라 모듈(125), 보정 처리부(130) 및 영상 저장부(140)를 포함하여 구성될 수 있으며, 또한 상기 보정 처리부(130)는 왜곡 보정부(131), 위상차 보정부(132), 중첩 보정부(133) 및 색상 보정부(134)를 포함하여 구성될 수 있다.
제1 카메라 모듈(110)는 제1 영역을 촬영한 제1 영역영상을 생성하고, 제2 카메라 모듈(115)는 상기 제1 영역에 우측으로 인접하는 제2 영역을 촬영한 제2 영역영상을 생성하며, 제3 카메라 모듈(120)은 상기 제1 영역의 반대측인 제3 영역을 촬영한 제3 영역영상을 생성하며, 제4 카메라 모듈(125)은 상기 제2 영역의 반대측이며 상기 제3 영역의 좌측으로 인접하는 제4 영역을 촬영한 제4 영역영상을 생성한다.
보다 구체적으로, 상기 제1 카메라 모듈(110)은 정면좌측(front left)에 해당하는 영역을 촬영하여 정면좌측 영상인 제1 영역영상을 생성할 수 있으며, 상기 제2 카메라 모듈(115)은 정면우측(front up)에 해당하는 영역을 촬영하여 정면우측 영상인 제2 영역영상을 생성할 수 있다. 마찬가지로, 상기 제3 카메라 모듈(120)은 후면좌측(back left)에 해당하는 영역을 촬영하여 후면좌측 영상인 제3 영역영상을 생성할 수 있으며, 상기 제4 카메라 모듈(125)은 후면우측(back right)에 해당하는 영역을 촬영하여 후면우측 영상인 제4 영역영상을 생성할 수 있다.
이와 같이 상기 제1,2,3,4 카메라 모듈(110, 115, 120, 125)에서 촬영된 영상에는 광각 왜곡 및 원근 왜곡이 있으며, 4 대의 카메라를 이용하여 촬영한 영상을 인접하도록 중첩시키는 경우에는 위상차, 중첩된 영역, 명함차 또는 색수차가 발생한다.
따라서, 보정 처리부(130)는 이와 같이 영상의 왜곡, 위상차, 중첩된 영역, 명함차 또는 색수차 등을 보정한다. 즉, 상기 보정 처리부(130)는 상기 제1,2,3,4 카메라 모듈(110, 115, 120, 125)에서 촬영된 제1,2,3,4 영역영상을 각각 왜곡 보정 및 위상차 보정하고, 상기 위상차 보정한 제1,2,3,4 영역영상을 오버랩 보정 및 색상 보정한다.
보다 구체적으로, 상기 보정 처리부(130)는 왜곡 보정부(131), 위상차 보정부(132), 중첩 보정부(133) 및 색상 보정부(134)를 포함하여 구성될 수 있다.
상기 왜곡 보정부(131)는 제1,2,3,4 영역영상의 왜곡을 보정하고, 위상차 보정부(132)는 상기 왜곡 보정한 제1,2,3,4 영역영상을 각각 위상차 보정한다. 또한, 중첩 보정부(133)는 상기 위상 보정한 제1,2,3,4 영역영상을 상호 인접하도록 중첩하여 보정하며, 상기 색상 보정부(134)는 상기 중첩하여 보정한 중첩영상을 색상 보정할 수 있다.
보다 상세하게 설명하면, 상기 왜곡 보정부(131)는 상기 제1,2,3,4 영역영상을 각각 광각왜곡 보정 후, 원근왜곡을 보정하고, 상기 위상차 보정부(132)는 상기 제1,2,3,4 영역영상의 수평 기준점을 추출 후, 좌표회전 이동을 하여 상기 제1,2,3,4 영역영상의 위치를 조절하고, 상기 중첩 보정부(133)는 상기 제1,2,3,4 영역영상을 각각 크기 조절 후, 좌표를 이동하여 중첩되도록 위치조절하고, 상기 색상 보정부(134)는 상기 중첩하여 보정한 중첩영상의 밝기 및 색수차를 조절할 수 있다.
영상 저장부(140)는 이와 같이 보정 처리부(130)에서 보정되어 합성된 영상을 저장할 수 있다.
따라서, 본 발명의 실시예에 따르면 사각지대가 없으며, 광각 왜곡, 원근 왜곡, 명암차 및 색수차가 없는 광각 영상을 제공할 수 있다.
도 32 내지 도 36은 본 발명의 또 다른 일실시예에 따른 광각 영상 제공 방법을 설명하기 위한 제1,2,3,4 영역영상의 보정 과정을 설명하기 위한 도면이다.
이후부터는 도 20 그리고 도 32 내지 도 36을 참조하여본 발명의 또 다른 일실시예에 따른 광각 영상 제공 방법을 설명하기로 한다.
먼저, 도 20에 도시된 바와 같이 전면좌측(up left) 카메라에 해당하는 제1 카메라 모듈이 제1 영역을 촬영한 제1 영역영상을 생성하여 추출하고(S210), 전면우측(up right) 카메라에 해당하는 제2 카메라 모듈이 제1 영역의 우측으로 인접하는 제2 영역을 촬영한 제2 영역영상을 생성하여 추출한다(S211).
또한, 후면좌측(back left) 카메라에 해당하는 제3 카메라 모듈이 제3 영역을 촬영한 제3 영역영상을 생성하여 추출하고(S212), 후면우측 카메라(back right) 카메라에 해당하는 제4 카메라 모듈이 상기 제2 영역의 하측 및 제3 영역의 우측으로 인접하는 제2 영역을 촬영한 제2 영역영상을 생성하여 추출한다(S213).
이와 같이 추출된 제1,2,3,4 영역영상은 원근왜곡과 광각왜곡이 포함되어 있다. 따라서, 왜곡 보정부가 왜곡 상수(Distortion Constant)를 참조하여 상기 제1,2,3,4 영역영상을 각각 광각왜곡과 원근왜곡을 보정한다(S220, S221, S222, S223).
도 32는 이와 같이 광각왜곡 보정과 원근왜곡 보정이 된 제1,2 영역영상을 도시하고 있다.
이후, 상기 위상차 보정부는 위상차 상수(Phase Difference Constant)를 참조하여 상기 광각왜곡과 원근왜곡 보정된 상기 제1,2,3,4 영역영상의 수평기준점을 추출 후, 도 33과 같이 좌표회전 이동을 하여 상기 제1,2 영역영상의 위치를 조절하며, 마찬가지로 제3,4 영역영상의 위치도 조절한다 (S230).
이후에는, 중첩 보정부가 중첩 상수(Overlap Constant)를 참조하여 상기 저장된 제1,2,3,4 영역영상의 크기를 조절 후, 좌표를 이동하여 도 34에서와 같이 중첩되도록 위치 조절한다(S240).
색상 보정부는 도 35에 도시된 바와 같이 중첩하여 보정한 중첩영상에 대해 색상 상수(Color Constant)를 참조해 밝기 및 색수차를 조절하여, 도 36에서와 같이 제1,2,3,4 영역영상이 중첩되어 합성된 영상을 생성하여 저장하고(S250, S255), 이와 같이 저장된 합성 영상을 출력할 수 있다(S260).
도 37 내지 도 39는 본 발명의 또 다른 일실시예에 따른 광각 영상 제공 방법의 보정을 위한 보정 부스를 도시한 도면이다.
도 37은 본 발명의 일실시예에 따른 광각왜곡과 원근왜곡을 보정하기 위한 보정 부스(Calibration Booth)를 도시하고 있고, 도 38은 본 발명의 일실시예에 따른 중첩 영상의 보정을 위한 보정 부스(Calibration Booth)를 도시하고 있다.
또한, 도 39는 본 발명의 일실시예에 따른 영역영상의 밝기 및 색수차를 보정하기 위한 보정 부스를 도시하고 있다.
따라서, 본 발명의 실시예에 따르면 사각지대가 없으며, 광각 왜곡, 원근 왜곡, 명암차 및 색수차가 없는 광각 영상을 제공할 수 있으며, 왜곡이 없는 광각 영상을 제공하여 VR 형태로 영상 출력이 가능하며, 영상의 축소, 확대 시에도 왜곡이 발생하지 않는다.
나아가, 본 발명의 실시예에 따르면 자동차, 드론, 모바일, 카메라, 선박, 로켓, 의료, 국방, 가정, 레저 등의 카메라가 사용되는 산업전반에 적용하여 넓은 화각의 영상을 제공할 수 있다.
도 40은 본 발명의 일실시예에 따른 제1,2,3,4 카메라의 배치 위치에 따른 제1,2,3,4 카메라의 촬영 배치 각도를 도시한 도면이다.
이후부터는 도 40을 참조하여 본 발명의 일실시예에 따른 제1,2,3,4 카메라의 배치에 따른 제1,2,3,4 카메라의 촬영 각도를 설명하기로 한다.
도 40의 (a)에서와 같이 제1,2,3,4 카메라가 바닥과 천정을 제외한 영역에서 사각지대 없이 화각이 좌우 360°, 상하 90°~ 100°의 넓은 화각의 전면 영상을 제공할 수 있다.
또한, 도 40의 (b)에서와 같이 제1,2,3,4 카메라가 벽면 등과 같이 지면으로부터 수직으로 세워지는 측부에 배치되는 경우에는, 바닥과 천정을 제외한 그 외의 영역의 영상을 촬영하여 제공할 수 있다.
도 41은 본 발명의 일실시예에 따른 광각 영상 제공 시스템의 카메라 모듈의 구성도이고, 도 42는 본 발명의 일실시예에 따른 광각 영상 제공 시스템의 카메라 모듈의 사시도이다.
또한, 도 43은 본 발명의 일실시예에 따른 광각 영상 제공 시스템의 카메라 모듈의 각도 조절 방법을 설명하기 위한 도면이고, 도 44는는 본 발명의 일실시예에 따른 광각 영상 제공 시스템의 카메라 모듈의 전개도이다.
도 41 및 도 42를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 제1,2,3,4 카메라 모듈(110, 115, 120, 125)은 각각 렌즈 모듈(111), 이미지 센서 모듈(112) 및 구조체(113)을 포함하여 구성될 수 있다.
이미지 센서 모듈(112)은 상기 렌즈 모듈(111)을 통해 해당 영역을 촬영한 영역영상을 생성하며, 구조체(113)는 상기 렌즈 모듈(111)과 상기 이미지 센서 모듈(112)을 수납하도록 구성될 수 있다.
이때, 상기 구조체(113)는 경량화를 위해 알루미늄 프레임으로 구성될 수 있으며, 본 발명의 일실시예에 따른 고정형의 광각 영상 제공 시스템은 제1,2,3,4 카메라 모듈(110, 115, 120, 125)이 4면에 배치되도록 고정되어 360°를 촬영하는 정방형 촬영 시스템으로 구성될 수 있다.
또한, 도 43 및 도 44에서와 같이 제1,2 링크부(151, 152)가 상기 제1,2 카메라 모듈(110, 115)의 각 일측에 각각 결합되고, 마찬가지로 제3,4 링크부(153, 154)가 상기 제3,4 카메라 모듈(120, 125)의 각 일측에 각각 결합되며, 원형 판(150)은 고정판(160, 161)의 사이에 고정되어 모터에 의해 회전하도록 구성될 수 있다.
또한, 상기 원형 판(150)에는 각 상기 제1,2,3,4 링크부(151, 152)가 결합되어 이동하는 곡선 홈을 포함하도록 구성될 수 있다.
그에 따라, 제1,2 카메라 모듈(110, 115)은 각 상기 일측에 대향하는 각 타측이 상호간에 힌지 결합되도록 구성되어, 상기 제1,2 링크부(151, 152)는 상기 원형 판(150)의 회전에 의해 상기 곡선 홈을 이동하며, 마찬가지로 3,4 카메라 모듈(120, 125)은 각 상기 일측에 대향하는 각 타측이 상호간에 힌지 결합되도록 구성되어, 상기 제3,4 링크부(153, 154)는 상기 원형 판(150)의 회전에 의해 상기 곡선 홈을 이동할 수 있다.
따라서, 본 발명의 일실시예에 따르면 상기 원형 판(150)의 회전에 의해 상기 제1,2,3,4 카메라 모듈(110, 115, 120, 125)이 상호간에 이루는 각도를 조절할 수 있다.
이와 같은 제1,2,3,4 카메라 모듈(110, 115, 120, 125) 간의 각도 조절 시에는, 모터를 제어해 상기 원형 판(150)을 회전시켜 제1,2,3,4 카메라 모듈(110, 115, 120, 125) 간의 각도를 조절하고, 줌 인 및 줌 아웃을 통해 최적의 영상 촬영 범위를 얻을 수 있다.
한편, 본 발명에 따르면 제1,2,3,4 카메라 모듈(110, 115, 120, 125)의 화각에 따라 상기 제1,2,3,4 카메라 모듈(110, 115, 120, 125)의 각도를 정할 수 있다.
[수학식 5]
α= (180°- a)×(2/3)
(이때, α는 각 제1,2,3,4 카메라 모듈 간의 각도, a는 제1,2,3,4 카메라 모듈의 수평 화각임.)
[수학식 6]
β= (180°- b)×(1/3)
(이때, β 는 각 제1,2,3,4 카메라 모듈의 이미지 모듈의 각도, b는 제1,2,3,4 카메라 모듈의 수직 화각임.)
본 발명의 일실시예에 따르면, 도 43에 도시된 바와 같이 제1,2,3,4 카메라 모듈(110, 115, 120, 125)의 배치를 위하여 수학식 1을 이용해 각 제1,2,3,4 카메라 모듈(110, 115, 120, 125) 간의 각도를 계산할 수 있으며, 수학식 2를 이용해 각 제1,2,3,4 카메라 모듈(110, 115, 120, 125)의 이미지 모듈(112)의 각도를 계산하여 배치할 수 있다.
전술한 바와 같은 본 발명의 상세한 설명에서는 구체적인 실시예에 관해 설명하였다. 그러나 본 발명의 범주에서 벗어나지 않는 한도 내에서는 여러 가지 변형이 가능하다. 본 발명의 기술적 사상은 본 발명의 전술한 실시예에 국한되어 정해져서는 안 되며, 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.

Claims (12)

  1. 제1 영역을 촬영한 제1 영역영상을 생성하는 제1 카메라 모듈;
    상기 제1 영역에 인접하는 제2 영역을 촬영한 제2 영역영상을 생성하는 제2 카메라 모듈; 및
    상기 제1,2 영역영상을 각각 왜곡 보정 및 위상차 보정하고, 상기 위상차 보정한 제1,2 영역영상을 오버랩 보정 및 색상 보정하는 보정 처리부;
    를 포함하는 광각 영상 제공 시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 보정 처리부는,
    상기 제1,2 영역영상을 각각 왜곡 보정하는 왜곡 보정부;
    상기 왜곡 보정한 제1,2 영역영상을 각각 위상차 보정하는 위상차 보정부;
    상기 위상 보정한 제1,2 영역영상을 상호 인접하도록 중첩하여 보정하는 중첩 보정부; 및
    상기 중첩하여 보정한 중첩영상을 색상 보정하는 색상 보정부;
    를 포함하는 광각 영상 제공 시스템.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 왜곡 보정부는 상기 제1,2 영역영상을 각각 광각왜곡 보정 후, 원근왜곡을 보정하고,
    상기 위상차 보정부는 상기 제1,2 영역영상의 수평 기준점을 추출 후, 좌표회전 이동을 하여 상기 제1,2 영역영상의 위치를 조절하고,
    상기 중첩 보정부는 상기 제1,2 영역영상을 각각 크기 조절 후, 좌표를 이동하여 중첩되도록 위치조절하고,
    상기 색상 보정부는 상기 중첩하여 보정한 중첩영상의 밝기 및 색수차를 조절하는 광각 영상 제공 시스템.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 제1 카메라 모듈은,
    제1 렌즈 모듈;
    상기 제1 렌즈 모듈을 통해 제1 영역을 촬영한 제1 영역영상을 생성하는 제1 이미지 센서 모듈; 및
    상기 제1 렌즈 모듈과 상기 제1 이미지 센서 모듈이 수납되는 제1 구조체;를 포함하고,
    상기 2 카메라 모듈은,
    제2 렌즈 모듈;
    상기 제2 렌즈 모듈을 통해 제2 영역을 촬영한 제2 영역영상을 생성하는 제2 이미지 센서 모듈; 및
    상기 제2 렌즈 모듈과 상기 제2 이미지 센서 모듈이 수납되는 제2 구조체;를 포함하는 광각 영상 제공 시스템.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 제1,2 카메라 모듈의 각 일측에 각각 결합되는 제1,2 링크부;
    모터에 의해 회전하며, 각 상기 제1,2, 링크부가 결합되어 이동하는 곡선 홈을 포함하는 원형 판;
    을 더 포함하는 광각 영상 제공 시스템.
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 제1,2 카메라 모듈은,
    각 상기 일측에 대향하는 각 타측이 상호간에 힌지 결합되고,
    상기 제1,2 링크부는,
    상기 원형 판의 회전에 의해 상기 곡선 홈을 이동하여, 상기 제1,2 카메라 모듈이 상호간에 이루는 각도를 조절하는 광각 영상 제공 시스템.
  7. 제1 영역을 촬영한 제1 영역영상을 생성하는 제1 카메라 모듈;
    상기 제1 영역의 우측으로 인접하는 제2 영역을 촬영한 제2 영역영상을 생성하는 제2 카메라 모듈;
    상기 제1 영역의 하측으로 인접하는 제3 영역을 촬영한 제3 영역영상을 생성하거나, 상기 제1 영역의 반대측인 제3 영역을 촬영한 제3 영역영상을 생성하는 제3 카메라 모듈;
    상기 제2 영역의 하측 및 상기 제3 영역의 우측으로 인접하는 제4 영역을 촬영한 제4 영역영상을 생성하건, 상기 제2 영역의 반대측이며 상기 제3 영역의 좌측으로 인접하는 제4 영역을 촬영한 제4 영역영상을 생성하는 제4 카메라 모듈; 및
    상기 제1,2,3,4 영역영상을 각각 왜곡 보정 및 위상차 보정하고, 상기 위상차 보정한 제1,2,3,4 영역영상을 오버랩 보정 및 색상 보정하는 보정 처리부;
    를 포함하는 광각 영상 제공 시스템.
  8. 청구항 7에 있어서,
    상기 보정 처리부는,
    상기 제1,2,3,4 영역영상을 각각 왜곡 보정하는 왜곡 보정부;
    상기 왜곡 보정한 제1,2,3,4 영역영상을 각각 위상차 보정하는 위상차 보정부;
    상기 위상 보정한 제1,2,3,4 영역영상을 상호 인접하도록 중첩하여 보정하는 중첩 보정부; 및
    상기 중첩하여 보정한 중첩영상을 색상 보정하는 색상 보정부;
    를 포함하는 광각 영상 제공 시스템.
  9. 청구항 8에 있어서,
    상기 왜곡 보정부는 상기 제1,2,3,4 영역영상을 각각 광각왜곡 보정 후, 원근왜곡을 보정하고,
    상기 위상차 보정부는 상기 제1,2,3,4, 영역영상의 수평 기준점을 추출 후, 좌표회전 이동을 하여 상기 제1,2,3,4 영역영상의 위치를 조절하고,
    상기 중첩 보정부는 상기 제1,2,3,4 영역영상을 각각 크기 조절 후, 좌표를 이동하여 중첩되도록 위치조절하고,
    상기 색상 보정부는 상기 중첩하여 보정한 중첩영상의 밝기 및 색수차를 조절하는 광각 영상 제공 시스템.
  10. 청구항 7에 있어서,
    상기 제1 카메라 모듈은,
    제1 렌즈 모듈;
    상기 제1 렌즈 모듈을 통해 제1 영역을 촬영한 제1 영역영상을 생성하는 제1 이미지 센서 모듈; 및
    상기 제1 렌즈 모듈과 상기 제1 이미지 센서 모듈이 수납되는 제1 구조체;를 포함하고,
    상기 2 카메라 모듈은,
    제2 렌즈 모듈;
    상기 제2 렌즈 모듈을 통해 제2 영역을 촬영한 제2 영역영상을 생성하는 제2 이미지 센서 모듈; 및
    상기 제2 렌즈 모듈과 상기 제2 이미지 센서 모듈이 수납되는 제2 구조체;를 포함하고,
    상기 제3 카메라 모듈은,
    제3 렌즈 모듈;
    상기 제3 렌즈 모듈을 통해 제3 영역을 촬영한 제3 영역영상을 생성하는 제3 이미지 센서 모듈; 및
    상기 제3 렌즈 모듈과 상기 제3 이미지 센서 모듈이 수납되는 제3 구조체;를 포함하고,
    상기 제4 카메라 모듈은,
    제4 렌즈 모듈;
    상기 제4 렌즈 모듈을 통해 제4 영역을 촬영한 제4 영역영상을 생성하는 제4 이미지 센서 모듈; 및
    상기 제4 렌즈 모듈과 상기 제4 이미지 센서 모듈이 수납되는 제4 구조체;를 포함하는 광각 영상 제공 시스템.
  11. 청구항 10에 있어서,
    상기 제1,2 카메라 모듈의 각 일측에 각각 결합되는 제1,2 링크부;
    상기 제3,4 카메라 모듈의 각 일측에 각각 결합되는 제3,4 링크부; 및
    모터에 의해 회전하며, 각 상기 제1,2,3,4 링크부가 결합되어 이동하는 곡선 홈을 포함하는 원형 판;
    을 더 포함하는 광각 영상 제공 시스템.
  12. 청구항 11에 있어서,
    상기 제1,2 카메라 모듈은,
    각 상기 일측에 대향하는 각 타측이 상호간에 힌지 결합되고,
    상기 제3,4 카메라 모듈은,
    각 상기 일측에 대향하는 각 타측이 상호간에 힌지 결합되고,
    상기 제1,2 링크부는,
    상기 원형 판의 회전에 의해 상기 곡선 홈을 이동하여, 상기 제1,2 카메라 모듈이 상호간에 이루는 각도를 조절하고,
    상기 제3,4 링크부는,
    상기 원형 판의 회전에 의해 상기 곡선 홈을 이동하여, 상기 제3,4 카메라 모듈이 상호간에 이루는 각도를 조절하는 광각 영상 제공 시스템.
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