JP5221765B2 - 画像取込装置の較正方法および較正システム - Google Patents
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Description
画像取込装置によって取り込まれた1つの画像フレームを基準画像フレームとして選択し、
目標物に適した前記基準画像フレームにおける車両の外部環境の静止物体の画像を目標画像として選択し、
前記目標物の画像が、移動する前記車両の少なくとも1つのパラメータに応じて、続いて取り込まれた画像フレームに現れるべき位置を予測し、
続いて取り込まれた前記画像フレームにおける前記目標物の画像の実際の位置を、予測された位置と比較し、
前記画像取込装置が前記理想位置または理想の角度方向の少なくとも1つからオフセットしているか否かを、前記目標物の画像の実際の位置と、予測した位置との比較から決定し、
前記画像取込装置がオフセットしていると決定される場合、前記理想位置または理想角度方向の少なくとも1つから、前記画像取込装置のオフセットに対して取り込まれた前記画像フレームを補正し、前記画像取込装置により取り込まれた画像フレームに適用するため、前記目標物の画像の実際の位置と、前記予測された位置との差から較正データを決定する。
画像取込装置によって取り込まれた1つの画像フレームを基準画像フレームとして選択する手段と、
目標物に適した基準画像フレームにおける車両の外部の環境の静止物体の画像を目標画像として選択する手段と、
前記目標物の画像が、移動する車両の少なくとも1つのパラメータに応じて、続いて取り込まれた画像フレームに現れるべき位置を予測する手段と、
続いて取り込まれた画像フレームにおける目標物の画像の実際の位置を、予測された位置と比較する手段と、
前記画像取込装置が理想位置または理想角度方向の少なくとも1つからオフセットしているか否かを、前記目標物の画像の実際の位置と予測された位置とを比較して決定する手段と、
前記画像取込装置がオフセットしていると決定される場合、前記理想位置または理想角度方向の少なくとも1つから、画像取込装置のオフセットに対して取り込まれた画像フレームを補正し、前記画像取込装置により取り込まれた画像フレームに適用するため、前記目標物の画像の実際の位置と、前記予測された位置との差から較正データを決定する手段とを備えている。
2 カメラ
4 視覚表示スクリーン
10 基準画像フレーム
11 目標画像領域
11a〜11d 予測領域
12 目標画像
20 デジタル処理回路
21 車両速度入力回路
22 車両方向入力回路
23 ステアリング角度入力回路
25 魚眼補正アルゴリズム
27 遠近補正アルゴリズム
28 遠近補正ルックアップテーブル
29 平面変換アルゴリズム
30 画像処理サブルーチン
31 目標画像検出サブルーチン
32、36、49、51 メモリ
33 目標画像領域位置予測サブルーチン
34 高速フーリエ変換アルゴリズム
37 相互相関アルゴリズム
40 ピーク値検出アルゴリズム
41 ピーク値平均アルゴリズム
42 ピーク値比率アルゴリズム
44 有効信号決定アルゴリズム
45 差決定アルゴリズム
46 差平均化サブルーチン
48 較正値生成サブルーチン
50 較正値平均サブルーチン
52 解析サブルーチン
53 更新サブルーチン
Claims (14)
- 車両が移動している間に、画像取込装置の理想位置または焦点軸の回りの理想角度方向の少なくとも1つのオフセットに対して、前記車両に搭載された画像取込装置を較正する方法であって、
少なくとも画像フレームの一部の時間領域の画像データが、所定の高い空間周波数の成分よりもさらに高い空間周波数の成分を示す場合、前記画像取込装置によって取り込まれた1つの画像フレームを基準画像フレームとして選択し、
目標物に適した前記基準画像フレームにおける前記車両の外部環境の静止物体の画像を目標画像として選択し、
前記目標物の画像が、移動する前記車両の少なくとも1つのパラメータに応じて、続いて取り込まれた画像フレームに現れるべき位置を予測し、
続いて取り込まれた前記画像フレームにおける前記目標物の画像の実際の位置を、予測された位置と比較し、
前記画像取込装置が前記理想位置または前記理想角度方向の少なくとも1つからオフセットしているか否かを、前記目標物の画像の前記実際の位置と前記予測された位置との比較から決定し、
前記画像取込装置がオフセットしていると決定される場合、前記理想位置または前記理想角度方向の少なくとも1つから、前記画像取込装置の前記オフセットに対して取り込まれた前記画像フレームを補正し、前記画像取込装置により取り込まれた前記画像フレームに適用するため、前記目標物の画像の前記実際の位置と前記予測された位置との差から較正データを決定する、
ことを特徴とする画像取込装置の較正方法。 - 続いて取り込まれた複数の前記各画像フレームに前記目標物の画像が現れるべき位置を予測し、続いて取り込まれた前記画像フレームにおける前記目標物の画像の前記実際の位置を、対応する前記予測された位置と比較することを特徴とする請求項1記載の画像取込装置の較正方法。
- 前記目標物の画像の前記実際の位置と、続いて取り込まれた前記各画像フレームの前記予測された位置との間の差は、前記較正データを決定するために平均化されることを特徴とする請求項2記載の画像取込装置の較正方法。
- 続いて取り込まれた前記画像フレームは、連続的に取り込まれた画像フレームであることを特徴とする請求項2または3記載の画像取込装置の較正方法。
- 取り込まれた前記画像フレームを表す時間領域における少なくとも前記画像データのあるものは、前記画像フレームが目標画像を含むか否かを決定するためにハイパスフィルタを通過させることを特徴とする請求項4記載の画像取込装置の較正方法。
- 前記目標画像は、前記基準画像フレームにおける目標画像領域を形成する所定サイズの領域から選択され、前記目標画像領域に対応する前記画像領域が、続いて取り込まれた前記各画像フレームに現れるべき位置が予測され、前記目標物の画像の前記実際の位置と前記予測された位置との間の差を決定するため、続いて取り込まれた前記各画像フレームの前記予測された位置における前記目標画像領域に対応する前記領域の実際の画像が、前記目標画像領域と比較されることを特徴とする請求項1〜5のいずれか1項に記載の画像取込装置の較正方法。
- 前記基準画像フレームの前記目標画像領域の位置は、予め決められた位置であることを特徴とする請求項6記載の画像取込装置の較正方法。
- 続いて取り込まれた前記各画像フレームにおける前記予測された位置の前記目標画像領域に対応する領域の前記実際の画像は、テンプレートマッチング処理によって前記目標画像領域と比較されることを特徴とする請求項6または7記載の画像取込装置の較正方法。
- 続いて取り込まれた前記各画像フレームの前記予測された位置における前記目標画像領域に対応する領域の前記実際の画像は、前記予測された位置での前記目標画像領域に対応する領域の前記実際の前記画像を表す周波数領域の画像データと、前記目標画像領域を表す前記周波数領域の画像データとを比較することによって、前記目標画像領域と比較されることを特徴とする請求項7または8記載の画像取込装置の較正方法。
- 続いて取り込まれた前記各画像フレームの前記予測された位置における前記目標画像領域に対応する領域の前記実際の画像を表す前記周波数領域の前記画像データは、前記予測された位置および前記目標画像領域に対応する領域の前記実際の画像の結合パワースペクトルを生成する相互相関処理によって、前記目標画像領域を表す前記周波数領域における前記画像データと比較されることを特徴とする請求項9記載の画像取込装置の較正方法。
- 各結合パワースペクトルの相関平面における最大ピーク値のピーク位置は、前記目標物の前記画像の前記実際の位置と、続いて取り込まれた前記画像フレームに対応する前記予測された位置との差を決めるために決定されることを特徴とする請求項10記載の画像取込装置の較正方法。
- 続く前記各画像フレームにおける前記目標物の前記画像の前記位置は、移動する前記車両の前方/後方の移動方向、移動速度、または、操舵可能なホイールのステアリング角度の少なくとも1つのパラメータに応じて予測されることを特徴とする請求項1〜11のいずれか1項に記載の画像取込装置の較正方法。
- 取り込まれた前記画像フレームは、先ず、遠近歪みまたは魚眼歪みの1つ以上の歪みに対して補正され、続いて、較正方法による処理に先立ち、平面画像に変換されることを特徴とする請求項1〜12のいずれか1項に記載の画像取込装置の較正方法。
- 車両が移動している間に、理想位置または理想角度方向の少なくとも1つからのオフセットに対して、前記車両に搭載された画像取込装置を較正するシステムであって、
前記画像取込装置によって取り込まれた1つの画像フレームを基準画像フレームとして選択する手段と、
目標物に適した前記基準画像フレームにおける前記車両の外部の環境の静止物体の画像を目標画像として選択する手段と、
前記目標物の画像が、移動する前記車両の少なくとも1つのパラメータに応じて、続いて取り込まれた画像フレームに現れるべき位置を予測する手段と、
続いて取り込まれた前記画像フレームにおける前記目標物の画像の実際の位置を、予測された位置と比較する手段と、
前記画像取込装置が前記理想位置または前記理想角度方向の少なくとも1つからオフセットしているか否かを、前記目標物の画像の前記実際の位置と前記予測された位置とを比較して決定する手段と、
前記画像取込装置がオフセットしていると決定される場合、前記理想位置または前記理想角度方向の少なくとも1つから、前記画像取込装置の前記オフセットに対して取り込まれた前記画像フレームを補正し、前記画像取込装置により取り込まれた前記画像フレームに適用するため、前記目標物の画像の前記実際の位置と前記予測された位置との間の差から較正データを決定する手段と、
を備えることを特徴とする画像取込装置の較正システム。
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