WO2019197573A1 - Verfahren zur ermittlung von verkehrsinformationen - Google Patents

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WO2019197573A1
WO2019197573A1 PCT/EP2019/059339 EP2019059339W WO2019197573A1 WO 2019197573 A1 WO2019197573 A1 WO 2019197573A1 EP 2019059339 W EP2019059339 W EP 2019059339W WO 2019197573 A1 WO2019197573 A1 WO 2019197573A1
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WO
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monitoring device
sensors
fleet vehicles
traffic information
fleet
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PCT/EP2019/059339
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English (en)
French (fr)
Inventor
Christian MERFELS
Constanze HUNGAR
Bernd Rech
Thilo Schaper
Daniel WILBERS
Niklas KOCH
Florian Haubner
Simon Seitle
Original Assignee
Volkswagen Aktiengesellschaft
Audi Ag
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Publication date
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Priority to US17/046,075 priority patent/US11222543B2/en
Priority to CN201980024757.5A priority patent/CN112042169B/zh
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Definitions

  • the invention relates to a method for determining traffic information according to the preamble of the independent method claim.
  • the invention relates to a corresponding system for determining traffic information according to the preamble of the independent method claim.
  • Monitoring device a so-called backend device provide.
  • Map elements The maps updated on the monitoring device are then redistributed to the fleet vehicles. At present it is assumed that the
  • Vehicle fleet covers all map areas sufficiently, so that all areas can be kept up to date. In reality, however, it is not the case, since only a few fleet vehicles have the necessary sensors and / or computing power to
  • the invention is therefore based on the object at least partially overcome a known from the prior art disadvantage in the determination of traffic information.
  • the invention is a system for the determination of
  • the object of the invention is achieved by a method for determining
  • Traffic information with the features of the independent method claim in particular from the characterizing part, and by a corresponding system with the features of the independent device claim, in particular from
  • the invention provides a method for determining traffic information, which is executed by means of a central monitoring device, a so-called backend device, which is in communication with a plurality of fleet vehicles in order to obtain traffic information from the fleet vehicles, wherein the
  • Monitoring device targeted at communication with the fleet vehicles
  • Messn to update certain map sections transmitted to the fleet vehicles.
  • the monitoring device takes into account the quality of sensors with which the individual fleet vehicles are equipped in the transmission of targeted measurement requests.
  • the traffic information according to the invention comprises information of all kinds that may relate to a geographical map, including, for example: route, number, width and geometric configuration of lanes, incline or inclination of the road,
  • Presence of roundabouts type of roads: highway, motorway, urban area, quality and frequency of roads, traffic signs, traffic signs, speed limits, current construction, fences, detours, etc.
  • the idea of the invention lies in the fact that the determination of traffic information, the targeted influencing of measurement requests by the selection of the appropriate sensors of the fleet vehicles can be significantly improved.
  • the information coming from inappropriate sensors can provide some uncertainty, inaccuracy, error, or even no results. Since vehicles today have a wide variety of different makes and models and different features, not every vehicle of the same grade can provide specific traffic information. Polling vehicles with inappropriate sensing would therefore be a waste of existing resources.
  • the monitoring device can generate targeted measurement requests, which relate to the information which routes or
  • Map sections should be updated.
  • the monitoring device can take into account certain criteria for the quality of the map sections that are already recorded in the map, such as the age, the accuracy or the uncertainty of the map sections.
  • the monitoring device can take into account historical data that provides information on areas or lanes that are rarely traveled. If within these areas distances are identified for which
  • Updates are of interest, they may receive a special weighting.
  • Map areas can be created regularly, for example periodically, automatically or semi-automatically by the monitoring device. Alternatively, certain measurement requests can be taken into account, manually, for example from one
  • the measurement requests are therefore to be updated map elements, d. H.
  • Georeferences which the monitoring device can communicate to the fleet vehicles in various formats. For one, it is possible that the fleet vehicles the
  • concrete alternative route suggestions can be specified by taking into account the map elements to be updated.
  • the selection of the individual fleet vehicle according to the invention is made dependent on the sensors installed in the specific fleet vehicle, including their measurement accuracy or visibility. For example, it plays a role to what extent the vehicle sensors can be influenced, such as, for example, the focusing of a camera on specific elements.
  • the monitoring device can express the measurement requests in a targeted manner. If the monitoring device is aware of the routes of fleet vehicles, for example due to the use of an online route planner, then a targeted measurement request can be sent directly to these fleet vehicles. That could be especially automatic
  • the monitoring device could then selectively influence the route of the fleet vehicles, among other things by using parallel lanes. If, however, the route of the fleet vehicle of the monitoring device is not known, measurement requests can generally be communicated. In this case, the fleet vehicle can independently decide to what extent it can fulfill the measurement requirements. Criteria for this could include, for example, the energy consumption for the route, the travel time for the route, the quality of the connectivity (mobile radio), the passing of tourist destinations. For each criterion, for example, an appropriate threshold (eg, energy consumption below a defined threshold) or a yes-no decision (passing a tourist destination or not) could be set.
  • an appropriate threshold eg, energy consumption below a defined threshold
  • a yes-no decision passing a tourist destination or not
  • the route is planned or changed differently, it can be rejected by the driver, which is why he can be given a corresponding interaction with the monitoring device. For this, the driver must be told why the new route should be driven. It is also possible to offer the driver a reward system for generating as many update messages as possible. This can be either a virtual or real currency.
  • Fleet operators such as taxi or minibus companies form a particularly interesting target group for this purpose.
  • measurement requests can be sent from the backend to non-commercial vehicles.
  • contracts with companies in particular fleet operators
  • Such an example of a commercial commissioning represent driverless automatic vehicles (for example Robotaxis). If these vehicles without passengers and without time pressure are on the way (for example, on parking space search), the measurement requests can lead directly to detours. This innovative use enables fleet operators to generate added value that they otherwise would not have in their unused time.
  • the invention can provide that the monitoring device takes into account the quality of map sections in the transmission of targeted measurement requests, the quality of the map sections comprising the age, the accuracy and / or the uncertainty of the map sections. Thus, map sections that require it may be updated.
  • the invention may provide that the quality of the sensors comprises at least one piece of information, such as:
  • Laser sensors which have a potentially high range and are advantageously suitable for acquiring geometric information. Possible
  • Measurements on laser sensors can include positions and / or dimensions of specific objects in the map, determine open spaces and / or passable areas.
  • Cameras in general are well suited for the classification of objects and the determination of color information. Possible measuring jobs can determine certain colors of the lane markings, certain speed limits
  • Radars measure speeds of objects in an advantageous manner. Possible measurement tasks include certain traffic density in a specific area, determine radar localization features or the like.
  • Ultrasonic sensors are well suited for distance measurements in the near range.
  • Possible measuring jobs may include specific geometries or presence of parking spaces; certain widths, for example in a narrow lane, or the like.
  • Capacitive sensors may also be well suited for making proximity measurements in the vicinity and / or for detecting the road condition.
  • Virtual sensors for example car-to-car may be advantageous for detecting the number of road users or the like.
  • GPS sensors provide certain reception quality on lanes to
  • Rain light sensors can determine precipitation and position of the sun. 1 1. Radio modems can improve connectivity measurements. As a result, data from the Internet can be downloaded in a predictive manner.
  • Sensors for friction coefficient determination can be useful for optimizing the driving and braking behavior of the fleet vehicle.
  • the position of the sensors on the fleet vehicle (top, front, back) can be taken into account, which may be important for distance measurements in the vicinity.
  • the orientation of the sensors can be taken into account. Thus, it can be checked whether a specific measurement order is executable by the sensor at all, and / or whether the object to be measured during the shutdown will be long enough in the field of view.
  • the resolution of the sensors can be taken into account. Thus, it can be checked whether, for example, the resolution of a camera is good enough to interpret a road sign.
  • the calibration of the sensors can be taken into account.
  • it can be determined, for example, whether the sensor set on the fleet vehicle is calibrated sufficiently to be able to carry out this order with high quality in measurement jobs that require geometrical accuracy.
  • the software support of the sensors on the fleet vehicle can be taken into account.
  • it can be verified whether, for example, image processing is available to interpret traffic signs.
  • hardware support may play a role in determining whether the
  • the connectivity may be important to determine whether the vehicle can connect to the monitoring device in the near future to be able to send the result of the guided measurement.
  • the suitability of the sensors can generally be taken into account in order to be able to detect specific measurement requests of the monitoring device.
  • the suitability of the sensors can be checked for the following criteria: age of the map sections, Accuracy of the map sections and / or uncertainty of the map sections (for example, a sign is known, but which sign that is is unknown)
  • the invention can provide that the monitoring device in the
  • Traffic information conceivable, which can not be completely or not completely detected by a type of sensors.
  • advantageously different types of sensors can be used.
  • a combination of the lidar sensor and a camera may be advantageous.
  • the monitoring device the
  • Traffic information can handle locally.
  • the monitoring device can be relieved. Also, thus, the number of data that needs to be exchanged between the fleet vehicle and the monitoring device can be limited.
  • the invention may provide for the monitoring device to periodically update the measurement requests and / or to request the data during the generation of the measurement requests
  • Monitoring device and the individual fleet vehicles which can be selected depending on the data volume, the data type and / or other important parameters for traffic monitoring.
  • the invention provides a system for determining traffic information, which is implemented with a central monitoring device, which is connected to a plurality of
  • the monitoring device transmits specific measurement requests to the fleet vehicles when communicating with the fleet vehicles.
  • the monitoring device according to the invention is designed to carry out the method which has been described above. With the aid of the system according to the invention, the achieved the same advantages described above in connection with the inventive method. To avoid repetition, reference is made in the present case in full.
  • the invention can provide that the monitoring device a
  • Map sections information about the quality of different map sections
  • the card including all information and updates can be stored centrally in the monitoring device.
  • the invention may provide that the monitoring device a
  • Control device which is designed to targeted measurement requests to the
  • control device is designed to evaluate the quality of sensors that are equipped with the individual fleet vehicles, and / or that the control device is designed to evaluate the quality of map sections that are stored in the storage device , and / or that the
  • Control device is designed to handle traffic information.
  • the inventive method can be carried out with all its variations.
  • Fig. 1 is a schematic representation of a system according to the invention for the determination of traffic information.
  • FIG. 1 shows a system 100 for determining traffic information, which comprises a central monitoring device 10 which is in communication with a plurality of fleet vehicles 101 in order to obtain traffic information from the fleet vehicles 101.
  • the monitoring device 10 is designed to transmit targeted measurement requests to the fleet vehicles 101 during communication with the fleet vehicles 101.
  • the monitoring device 10 is supplied with initial map data, which are stored for example in a memory device 11.
  • a control device 12 may decide whether certain map sections need to be updated.
  • the control device 12 can take into account the age, the accuracy and / or the uncertainty of the map sections.
  • the quality of the sensors according to the invention comprises at least one piece of information about the: a) type of sensors,
  • the monitoring device 10 in the transmission of targeted
  • Measurement requests consider several sensors in a group and / or combinations with which the individual fleet vehicles 101 are equipped.
  • the monitoring device 10 can receive the traffic information in the form of sensor data and process it centrally in the control device 12.
  • the fleet vehicles 101 can already provide processed traffic information, for example changed map sections, to the monitoring device 10.
  • the monitoring device 10 may interrogate the fleet vehicles 101 periodically.
  • the fleet vehicles 101 can independently communicate to the monitoring device 10 certain map sections that are relevant from the perspective of the vehicles.
  • the communication between the monitoring device 10 and the fleet vehicles 101 can take place via a mobile communication link 102, sound waves, radio waves,
  • the monitoring device 10 may send this updated traffic information to all fleet vehicles 101.

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ermittlung von Verkehrsinformationen mithilfe einer zentralen Überwachungsvorrichtung (10), die mit einer Vielzahl an Flottenfahrzeugen (101) in einer Kommunikation steht, um Verkehrsinformationen von den Flottenfahrzeugen (101) zu erhalten, wobei die Überwachungsvorrichtung (10) bei der Kommunikation mit den Flottenfahrzeugen (101) gezielte Messwünsche an die Flottenfahrzeuge (101) übermittelt. Hierzu ist es erfindungsgemäß vorgesehen, dass die Überwachungsvorrichtung (10) bei der Übermittlung von gezielten Messwünschen die Güte von Sensoren berücksichtigt, mit denen die einzelnen Flottenfahrzeuge (101) ausgestattet sind.

Description

Beschreibung
Verfahren zur Ermittlung von Verkehrsinformationen
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ermittlung von Verkehrsinformationen nach dem Oberbegriff des unabhängigen Verfahrensanspruches. Zudem betrifft die Erfindung ein entsprechendes System zur Ermittlung von Verkehrsinformationen nach dem Oberbegriff des unabhängigen Verfahrensanspruches.
In Zukunft werden Karten mit detaillierten Verkehrsinformationen die Basis für viele
Fahrerassistenz- und automatisierte Fahrfunktionen darstellen. Diese Karten werden derzeit durch eine Fahrzeugflotte aktuell gehalten, die Meldungen an eine zentrale
Überwachungsvorrichtung, eine sogenannte Backendvorrichtung, bereitstellen. Ein
beispielhaftes Verfahren zur Ermittlung von Verkehrsinformationen ist aus der DE 10 2016 008 895 A1 bekannt. Die Meldungen enthalten zurzeit Informationen über geänderte
Kartenelemente. Die auf der Überwachungsvorrichtung aktualisierten Karten werden dann wieder an die Flottenfahrzeuge verteilt. Zurzeit wird davon ausgegangen, dass die
Fahrzeugflotte alle Kartenbereiche in ausreichendem Maße abdeckt, sodass alle Bereiche aktuell gehalten werden können. In der Realität ist es jedoch nicht der Fall, da nur wenige Flottenfahrzeuge die notwendige Sensorik und/oder Rechenleistung besitzen, um
Aktualisierungsmeldungen berechnen und an die Überwachungsvorrichtung verschicken zu können.
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, mindestens einen aus dem Stand der Technik bekannten Nachteil bei der Ermittlung von Verkehrsinformationen zumindest teilweise zu überwinden. Insbesondere ist es Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren zur Ermittlung von Verkehrsinformationen bereitzustellen, welches verbesserte Verkehrsinformationen liefert und möglichst vollständig und gleichmäßig sowie mit einer hohen Datenqualität unterschiedliche Kartenabschnitte abdeckt. Gleichwohl soll die Erfindung ein System zur Ermittlung von
Verkehrsinformationen bereitstellen, welches einfach und kostengünstig ist.
Die erfindungsgemäße Aufgabe wird durch ein Verfahren zur Ermittlung von
Verkehrsinformationen mit den Merkmalen des unabhängigen Verfahrensanspruches, insbesondere aus dem kennzeichnenden Teil, und durch ein entsprechendes System mit den Merkmalen des unabhängigen Vorrichtungsanspruches, insbesondere aus dem
kennzeichnenden Teil, gelöst. In den abhängigen Ansprüchen sind bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung aufgeführt. Merkmale, die zu den einzelnen Erfindungsaspekten offenbart werden, können in der Weise miteinander kombiniert werden, dass bezüglich der Offenbarung zu den Erfindungsaspekten der Erfindung stets wechselseitig Bezug genommen wird bzw. werden kann. Zudem ist es Aufgabe der Erfindung, ein entsprechendes System zur Ermittlung von Verkehrsinformationen zur Verfügung zu stellen.
Die Erfindung sieht ein Verfahren zur Ermittlung von Verkehrsinformationen vor, welches mithilfe einer zentralen Überwachungsvorrichtung, einer sogenannten Backendvorrichtung, ausgeführt wird, die mit einer Vielzahl an Flottenfahrzeugen in einer Kommunikation steht, um Verkehrsinformationen von den Flottenfahrzeugen zu erhalten, wobei die
Überwachungsvorrichtung bei der Kommunikation mit den Flottenfahrzeugen gezielte
Messwünsche (zur Aktualisierung bestimmter Kartenabschnitte) an die Flottenfahrzeuge übermittelt. Hierzu ist es erfindungsgemäß vorgesehen, dass die Überwachungsvorrichtung bei der Übermittlung von gezielten Messwünschen die Güte von Sensoren berücksichtigt, mit denen die einzelnen Flottenfahrzeuge ausgestattet sind.
Die erfindungsgemäßen Verkehrsinformationen umfassen Informationen aller Art, die eine geografische Karte betreffen können, darunter beispielsweise: Streckenverlauf, Anzahl, Breite und geometrische Ausgestaltung von Fahrspuren, Steigung oder Neigung der Straße,
Vorhandensein von Ampeln, Ampelschaltungen, Vorhandensein von Kreuzungen,
Vorhandensein von Kreisverkehren, Art der Straßen: Landstraße, Autobahn, Stadtbereich, Qualität und Frequentierbarkeit der Straßen, Verkehrsmarkierungen, Verkehrsschilder, Geschwindigkeitsbegrenzungen, aktuelle Baumaßnahmen, Zäune, Umleitungen usw.
Der Erfindungsgedanke liegt dabei darin, dass die Ermittlung von Verkehrsinformationen die gezielte Beeinflussung von Messwünschen durch die Auswahl der passenden Sensorik der Flottenfahrzeuge erheblich verbessert werden kann. Die Informationen, die von ungeeigneten Sensoren kommen, können eine bestimmte Unsicherheit, Ungenauigkeit, Fehler oder gar keine Ergebnisse liefern. Da die Fahrzeuge heutzutage eine große Vielzahl an unterschiedlichen Marken und Modellen und an verschiedenen Ausstattungen aufweisen, kann nicht jedes Fahrzeug mit der gleichen Güte eine bestimmte Verkehrsinformation liefern. Ein Abfragen von Fahrzeugen mit ungeeigneter Sensorik wäre daher eine Verschwendung der vorhandenen Ressourcen.
Zunächst ist es im Rahmen der Erfindung denkbar, dass die Überwachungsvorrichtung gezielte Messwünsche generieren kann, die die Informationen betreffen, welche Strecken bzw.
Kartenabschnitte aktualisiert werden sollen. Dazu kann die Überwachungsvorrichtung bestimmte Kriterien für die Güte der Kartenabschnitte berücksichtigen, die bereits in der Karte verzeichnet sind, wie das Alter, die Genauigkeit oder die Unsicherheit der Kartenabschnitte. Weiterhin kann die Überwachungsvorrichtung beim Erstellen der Messwünsche historische Daten berücksichtigen, welche Informationen zu Bereichen oder Fahrstreifen liefern, die selten befahren werden. Wenn innerhalb dieser Bereiche Strecken identifiziert werden, für die
Aktualisierungen von Interesse sind, können diese eine besondere Gewichtung erhalten. Die Messwünsche zum Bestimmen der erforderlichen Aktualisierungen in bestimmten
Kartenbereichen können regelmäßig, beispielsweise periodisch, automatisiert oder semi- automatisiert durch die Überwachungsvorrichtung erstellt werden. Alternativ können bestimmte Messwünsche berücksichtigt werden, die manuell, beispielsweise von einem
Überwachungspersonal, festgelegt werden oder die von den Flottenfahrzeugen kommen.
Bei den Messwünschen handelt es sich also um zu aktualisierende Kartenelemente, d. h.
Georeferenzen, die die Überwachungsvorrichtung den Flottenfahrzeugen in verschiedenen Formaten mitteilen kann. Zum einen ist es möglich, dass die Flottenfahrzeuge die
Messwünsche als dynamischen Karten-Layer erhalten oder sie rufen die Messwünsche explizit bei der zentralen Überwachungsvorrichtung ab. Ebenso können bei bekannten Fahrzeugrouten (z. B. bei Online-Routing oder bei bekannten gelernten typischen persönlichen Routen, wie beispielsweise bei dem Weg zur Arbeitsstelle) konkrete alternative Routenvorschläge angegeben werden, indem die zu aktualisierenden Kartenelemente berücksichtigt sind.
Die Auswahl des einzelnen Flottenfahrzeuges wird erfindungsgemäß von der im konkreten Flottenfahrzeug verbauten Sensorik, inklusive deren Messgenauigkeiten oder Sichtweiten, abhängig gemacht. Beispielsweise spielt es eine Rolle, inwieweit die Fahrzeugsensoren beeinflussbar sind, wie zum Beispiel die Fokussierung einer Kamera auf bestimmte Elemente.
Im Rahmen der Erfindung kann die Überwachungsvorrichtung die Messwünsche gezielt äußern. Sind der Überwachungsvorrichtung die Routen von Flottenfahrzeugen, zum Beispiel aufgrund der Nutzung eines Online-Routenplaners, bekannt, kann diesen Flottenfahrzeugen direkt ein gezielter Messwunsch gesendet werden. Das könnte besonders für automatische
Flottenfahrzeuge relevant sein. Die Überwachungsvorrichtung könnte dann die Route der Flottenfahrzeuge gezielt beeinflussen, unter anderem durch Nutzen paralleler Fahrstreifen. Wenn die Route des Flottenfahrzeuges der Überwachungsvorrichtung hingegen nicht bekannt ist, können Messwünsche generell mitgeteilt werden. Das Flottenfahrzeug kann in diesem Fall selbständig entscheiden, inwieweit es die Messwünsche erfüllen kann. Kriterien hierzu könnten beispielsweise den Energieverbrauch für die Route, die Fahrzeit für die Route, die Güte der Konnektivität (Mobilfunk), das Passieren von touristischen Zielen umfassen. Für jedes Kriterium könnte zum Beispiel ein geeigneter Schwellwert (zum Beispiel Energiemehrverbrauch unter einer definierten Schwelle) oder eine Ja-Nein-Entscheidung (Passieren eines touristischen Ziels oder nicht) festgelegt werden. Falls die Route anders geplant oder geändert wird, kann dies vom Fahrer abgelehnt werden, weshalb ihm dafür eine entsprechende Interaktionsmöglichkeit mit der Überwachungsvorrichtung gegeben werden kann. Dafür muss dem Fahrer kommuniziert werden, warum die neue Route gefahren werden soll. Es ist außerdem möglich, dem Fahrer ein Belohnungssystem für das Generieren von möglichst vielen Aktualisierungsmeldungen anzubieten. Dies kann entweder eine virtuelle oder reale Währung sein. Flottenbetreiber wie Taxi- oder Kleinbus-Unternehmen bilden dafür eine besonders interessante Zielgruppe. Es können zum einen Messwünsche vom Backend an nicht-gewerbliche Fahrzeuge gesendet werden. Zum anderen ist es auch vorstellbar, dass Verträge mit Unternehmen (insbesondere Flottenbetreiber) geschlossen werden, um gezielte Messaufträge durch gewerbliche Fahrzeuge ausführen zu lassen. Dadurch ist zusätzlich der Datenschutz klar geregelt. Ein solches Beispiel einer gewerblichen Beauftragung stellen fahrerlose automatische Fahrzeuge (zum Beispiel Robotaxis) dar. Wenn diese Fahrzeuge ohne Passagiere und ohne Zeitdruck unterwegs sind (zum Beispiel auf Parkplatzsuche), können die Messwünsche direkt zu Umwegen führen. Durch diese neuartige Nutzung können Flotten betreiber einen Mehrwert generieren, den sie ansonsten in der unbenutzten Zeit nicht hätten.
Ferner kann die Erfindung vorsehen, dass die Überwachungsvorrichtung bei der Übermittlung von gezielten Messwünschen die Güte von Kartenabschnitten berücksichtigt, wobei die Güte der Kartenabschnitte das Alter, die Genauigkeit und/oder die Unsicherheit der Kartenabschnitte umfasst. Somit können Kartenabschnitte aktualisiert werden, die dies erfordern. Eine
Aktualisierung von frisch aktualisierten Kartenabschnitten kann somit vermieden werden. Somit können dadurch die vorhandenen Ressourcen gezielt ausgenutzt und Kosten gespart werden.
Ferner kann die Erfindung vorsehen, dass die Güte der Sensoren mindestens eine Information umfasst, wie:
a) Art der Sensoren,
b) Position der Sensoren am Flottenfahrzeug,
c) Ausrichtung der Sensoren,
d) Auflösung der Sensoren,
e) Kalibrierung der Sensoren,
f) Softwareunterstützung, Hardwareunterstützung, Konnektivität der Sensoren am
Flottenfahrzeug, und/oder
g) Geeignetheit der Sensoren, bestimmte Messwünsche der Überwachungsvorrichtung zu erfassen. Unter der Art der Sensoren im Punkt a) können folgende Arten der Sensoren berücksichtigt werden:
1. Lasersensoren, die eine potenziell hohe Reichweite aufweisen und auf eine vorteilhafte Weise dazu geeignet sind, geometrische Informationen zu erfassen. Mögliche
Messaufträge an Lasersensoren können Positionen und/oder Abmessungen von bestimmten Objekten in der Karte, bestimmen Freiflächen und/oder befahrbare Bereiche umfassen.
2. Ähnlich gute Ergebnisse bei der Erfassung von geometrischen Informationen wie die Lasersensoren können Stereokameras, sogenannte Time-of-Flight-Kameras, liefern.
3. Kameras im Allgemeinen sind gut geeignet für die Klassifikation von Objekten und die Bestimmung von Farbinformationen. Mögliche Messaufträge können dabei bestimme Farben der Fahrbahnmarkierungen, bestimme Geschwindigkeitslimits auf
Verkehrsschildern oder dergleichen umfassen.
4. (Flash-)Lidar-Sensoren können vorteilhaft sein, um ein 3D-Bild zu erfassen.
5. Radare messen auf eine vorteilhafte Weise Geschwindigkeiten von Objekten. Mögliche Messaufträge umfassen dabei bestimme Verkehrsdichte in bestimmter Gegend, bestimme Radar-Lokalisierungs-Merkmale oder dergleichen.
6. Ultraschallsensoren sind gut geeignet für Entfernungsmessungen im Nahbereich.
Mögliche Messaufträge können dabei bestimme Geometrien oder Vorhandensein von Parklücken; bestimmte Breiten, beispielsweise in einer schmalen Gasse, oder Ähnliches umfassen.
7. Kapazitive Sensoren können ebenfalls gut geeignet sein, um Entfernungsmessungen im Nahbereich auszuführen und/oder die Straßenbeschaffenheit zu erfassen.
8. Virtuelle Sensoren (beispielsweise Car-to-Car) können vorteilhaft sein, um die Anzahl der Verkehrsteilnehmer oder dergleichen zu erfassen.
9. GPS-Sensoren liefern bestimme Empfangsqualität auf Fahrstreifen, um
Lokalisierungsgüte zu erhöhen.
10. Regen-Lichtsensoren können Niederschlagsmenge und Sonnenstand bestimmen. 1 1. Funkmodems können Konnektivitätsmessungen verbessern. Dadurch können Daten aus dem Internet vorausschauend heruntergeladen werden.
12. Sensoren zur Reibwerts-Bestimmung können nützlich zur Optimierung des Fahr- und Bremsverhaltens des Flottenfahrzeuges dienen.
Unter Punkt b) kann die Position der Sensoren am Flottenfahrzeug (oben, vorne, hinten) berücksichtigt werden, die für Entfernungsmessungen im Nahbereich wichtig sein kann.
Unter Punkt c) kann die Ausrichtung der Sensoren berücksichtig werden. Somit kann überprüft werden, ob ein bestimmter Messauftrag durch den Sensor überhaupt ausführbar ist, und/oder ob während des Abfahrens das zu vermessende Objekt lang genug im Sichtbereich sein wird.
Unter Punkt d) kann die Auflösung der Sensoren berücksichtig werden. Somit kann überprüft werden, ob beispielsweise bei einer Kamera die Auflösung gut genug ist, um ein Verkehrsschild interpretieren zu können.
Unter Punkt e) kann die Kalibrierung der Sensoren berücksichtigt werden. Somit kann beispielsweise bestimmt werden, ob das Sensorset am Flottenfahrzeug ausreichend kalibriert ist, um bei Messaufträgen, die geometrische Genauigkeit fordern, diesen Auftrag mit einer hohen Qualität ausführen zu können.
Unter Punkt f) kann die Softwareunterstützung der Sensoren am Flottenfahrzeug berücksichtigt werden. Somit kann verifiziert werden, ob zum Beispiel eine Bildverarbeitung vorhanden ist, um Verkehrsschilder interpretieren zu können.
Ferner kann die Hardwareunterstützung eine Rolle spielen, um festzustellen, ob das
Flottenfahrzeug genügend Rechenressourcen bereitstellt, um die Messung durchführen zu können.
Ferner kann die Konnektivität wichtig sein, um festzustellen, ob das Fahrzeug in nächster Zeit eine Verbindung zur Überwachungsvorrichtung aufbauen kann, um das Ergebnis der durch geführten Messung verschicken zu können.
Unter Punkt g) kann die Geeignetheit der Sensoren im Allgemeinen berücksichtigt werden, bestimmte Messwünsche der Überwachungsvorrichtung erfassen zu können. Die Geeignetheit der Sensoren kann auf folgende Kriterien überprüft werden: Alter der Kartenabschnitte, Genauigkeit der Kartenabschnitte und/oder Unsicherheit der Kartenabschnitte (beispielsweise ein Schild ist bekannt, aber welches Schild das ist, ist unbekannt)
Weiterhin kann die Erfindung vorsehen, dass die Überwachungsvorrichtung bei der
Übermittlung von gezielten Messwünschen Sensorgruppen und/oder Sensorkombinationen berücksichtigt, mit denen die einzelnen Flottenfahrzeuge ausgestattet sind. Dabei sind
Verkehrsinformationen denkbar, die von einer Art der Sensoren nicht oder nicht vollständig erfasset werden können. Dazu können vorteilhafterweise unterschiedliche Arten der Sensoren herangezogen werden. Zum Beispiel kann bei der Erfassung der Position und des Inhalts bzw. der Aufschrift eines Schildes eine Kombination der Sensoren Lidar-Sensor und eine Kamera vorteilhaft sein.
Erfindungsgemäß ist es vorgesehen, dass die Überwachungsvorrichtung die
Verkehrsinformationen bei den Flottenfahrzeugen erfragt, die die Sensordaten in
Verkehrsinformationen lokal verarbeiten können. Somit kann die Überwachungsvorrichtung entlastet werden. Auch kann somit die Anzahl an Daten begrenzt werden, die zwischen dem Flottenfahrzeug und der Überwachungsvorrichtung ausgetauscht werden müssen.
Zudem kann die Erfindung vorsehen, dass die Überwachungsvorrichtung die Messwünsche periodisch aktualisiert und/oder beim Erstellen der Messwünsche Anfragen der
Flottenfahrzeuge berücksichtigt. Somit kann eine geregelte und/oder bedarfsorientierte
Aktualisierung der Verkehrsinformationen ermöglicht werden.
Im Rahmen der Erfindung ist es denkbar, dass die Kommunikation zwischen der
Überwachungsvorrichtung und den Flottenfahrzeugen über eine mobile
Kommunikationsverbindung, Schallwellen, Funkwellen, elektromagnetische Wellen und/oder das Internet ausgeführt wird. Somit kann eine geeignete Kommunikation zwischen der
Überwachungsvorrichtung und den einzelnen Flottenfahrzeugen eingestellt werden, die in Abhängigkeit von dem Datenvolumen, der Datenart und/oder weiterer wichtiger Parameter für die Verkehrsüberwachung ausgewählt werden kann.
Ferner sieht die Erfindung ein System zur Ermittlung von Verkehrsinformationen vor, welches mit einer zentralen Überwachungsvorrichtung ausgeführt ist, die mit einer Vielzahl an
Flottenfahrzeugen in einer Kommunikation steht, um Verkehrsinformationen von den
Flottenfahrzeugen zu erhalten, wobei die Überwachungsvorrichtung bei der Kommunikation mit den Flottenfahrzeugen gezielte Messwünsche an die Flottenfahrzeuge übermittelt. Hierzu ist die Überwachungsvorrichtung erfindungsgemäß dazu ausgelegt, das Verfahren auszuführen, welches oben beschrieben wurde. Mithilfe des erfindungsgemäßen Systems werden die gleichen Vorteile erreicht, die oben im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren beschrieben wurden. Zur Vermeidung von Wiederholungen wird vorliegend vollumfänglich darauf Bezug genommen.
Weiterhin kann die Erfindung vorsehen, dass die Überwachungsvorrichtung eine
Speichervorrichtung aufweist, in der die Verkehrsinformationen, Messwünsche,
Kartenabschnitte, Informationen über die Güte unterschiedlicher Kartenabschnitte,
Informationen über die Güte unterschiedlicher Sensoren gespeichert sind. Somit kann die Karte, samt aller Informationen und Aktualisierungen zentral in der Überwachungsvorrichtung gespeichert werden.
Des Weiteren kann die Erfindung vorsehen, dass die Überwachungsvorrichtung eine
Steuervorrichtung aufweist, die dazu ausgelegt ist, gezielte Messwünsche an die
Flottenfahrzeuge zu erstellen, und/oder dass die Steuervorrichtung dazu ausgelegt ist, die Güte von Sensoren auszuwerten, mit denen die einzelnen Flottenfahrzeuge ausgestattet sind, und/oder dass die Steuervorrichtung dazu ausgelegt ist, die Güte von Kartenabschnitten auszuwerten, die in der Speichervorrichtung hinterlegt sind, und/oder dass die
Steuervorrichtung dazu ausgelegt ist, Verkehrsinformationen zu bearbeiten. Somit kann an zentraler Stelle, das erfindungsgemäße Verfahren mit allen seinen Variationen ausgeführt werden.
Weitere, die Erfindung verbessernde Maßnahmen werden nachstehend mit der Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels der Erfindung anhand der Figuren näher dargestellt. Dabei können die in den Ansprüchen und in der Beschreibung erwähnten Merkmale jeweils einzeln für sich oder in beliebiger Kombination erfindungswesentlich sein. Dabei ist zu beachten, dass die Figur nur einen beschreibenden Charakter hat und nicht dazu gedacht ist, die Erfindung in irgendeiner Form einzuschränken. Es zeigen:
Fig. 1 eine schematische Darstellung eines erfindungsgemäßen Systems zur Ermittlung von Verkehrsinformationen.
Die Figur 1 zeigt ein System 100 zur Ermittlung von Verkehrsinformationen, welches eine zentrale Überwachungsvorrichtung 10 umfasst, die mit einer Vielzahl an Flottenfahrzeugen 101 in einer Kommunikation steht, um Verkehrsinformationen von den Flottenfahrzeugen 101 zu erhalten. Die Überwachungsvorrichtung 10 ist dazu ausgeführt, bei der Kommunikation mit den Flottenfahrzeugen 101 gezielte Messwünsche an die Flottenfahrzeuge 101 zu übermitteln. Zunächst wird die Überwachungsvorrichtung 10 mit initialen Kartendaten gespeist, die beispielsweise in einer Speichervorrichtung 1 1 hinterlegt werden.
Weiterhin kann eine Steuervorrichtung 12 entscheiden, ob bestimmte Kartenabschnitte aktualisiert werden müssen. Hierbei kann die Steuervorrichtung 12 das Alter, die Genauigkeit und/oder die Unsicherheit der Kartenabschnitte berücksichtigen.
Erfindungsgemäß ist es vorgesehen, dass die Überwachungsvorrichtung 10 bei der
Übermittlung von gezielten Messwünschen zur Aktualisierung bestimmter Kartenabschnitte die Güte von Sensoren berücksichtigt, mit denen die einzelnen Flottenfahrzeuge 101 ausgestattet sind.
Die Güte der Sensoren im Sinne der Erfindung umfasst mindestens eine Information über die: a) Art der Sensoren,
b) Position der Sensoren am Flottenfahrzeug 101 ,
c) Ausrichtung der Sensoren,
d) Auflösung der Sensoren,
e) Kalibrierung der Sensoren,
f) Softwareunterstützung, Hardwareunterstützung, Konnektivität der Sensoren am Flottenfahrzeug 101 , und/oder
g) Geeignetheit der Sensoren, bestimmte Messwünsche der Überwachungsvorrichtung 10 zu erfassen.
Weiterhin kann die Überwachungsvorrichtung 10 bei der Übermittlung von gezielten
Messwünschen mehrere Sensoren in einer Gruppe und/oder Kombinationen berücksichtigen, mit denen die einzelnen Flottenfahrzeuge 101 ausgestattet sind.
Die Überwachungsvorrichtung 10 kann die Verkehrsinformationen in Form von Sensordaten erhalten und diese zentral in der Steuervorrichtung 12 verarbeiten.
Denkbar ist zudem, dass die Flottenfahrzeuge 101 bereits verarbeitete Verkehrsinformationen, beispielsweise geänderte Kartenabschnitte an die Überwachungsvorrichtung 10 bereitstellen können. Die Überwachungsvorrichtung 10 kann die Flottenfahrzeuge 101 periodisch abfragen. Zudem können die Flottenfahrzeuge 101 bestimmte Kartenabschnitte, die aus der Sicht der Fahrzeuge relevant sind, selbstständig an die Überwachungsvorrichtung 10 übermitteln.
Die Kommunikation zwischen der Überwachungsvorrichtung 10 und den Flottenfahrzeugen 101 kann über eine mobile Kommunikationsverbindung 102, Schallwellen, Funkwellen,
elektromagnetische Wellen und/oder das Internet ausgeführt werden.
Sobald die Verkehrsinformationen innerhalb der Überwachungsvorrichtung 10 aktualisiert sind, kann die Überwachungsvorrichtung 10 diese aktualisierten Verkehrsinformationen an alle Flottenfahrzeuge 101 schicken.
Die voranstehende Beschreibung der Figur 1 beschreibt die vorliegende Erfindung
ausschließlich im Rahmen von Beispielen. Selbstverständlich können einzelne Merkmale der Ausführungsformen, sofern es technisch sinnvoll ist, frei miteinander kombiniert werden, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.
Bezugszeichenliste System
Flottenfahrzeuge
Kommunikationsverbindung Überwachungsvorrichtung
Speichervorrichtung
Steuervorrichtung

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zur Ermittlung von Verkehrsinformationen,
mithilfe einer zentralen Überwachungsvorrichtung (10), die mit einer Vielzahl an Flottenfahrzeugen (101 ) in einer Kommunikation steht, um Verkehrsinformationen von den Flottenfahrzeugen (101 ) zu erhalten,
wobei die Überwachungsvorrichtung (10) bei der Kommunikation mit den
Flottenfahrzeugen (101 ) gezielte Messwünsche an die Flottenfahrzeuge (101 ) übermittelt,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Überwachungsvorrichtung (10) bei der Übermittlung von gezielten
Messwünschen die Güte von Sensoren berücksichtigt, mit denen die einzelnen Flottenfahrzeuge (101 ) ausgestattet sind,
und dass die Überwachungsvorrichtung (10) die Verkehrsinformationen bei den Flottenfahrzeugen (101 ) erfragt, die die Sensordaten in Verkehrsinformationen lokal verarbeiten können.
2. Verfahren nach Anspruch 1 ,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Überwachungsvorrichtung (10) bei der Übermittlung von gezielten
Messwünschen die Güte von Kartenabschnitten berücksichtigt,
wobei die Güte der Kartenabschnitte das Alter, die Genauigkeit und/oder die Unsicherheit der Karten abschnitte umfasst.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Güte der Sensoren mindestens eine Information umfasst, wie:
a) Art der Sensoren,
b) Position der Sensoren am Flottenfahrzeug (101 ),
c) Ausrichtung der Sensoren,
d) Auflösung der Sensoren,
e) Kalibrierung der Sensoren,
f) Softwareunterstützung, Hardwareunterstützung, Konnektivität der Sensoren am Flottenfahrzeug (101 ), und/oder
g) Geeignetheit der Sensoren, bestimmte Messwünsche der
Überwachungsvorrichtung (10) zu erfassen.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Überwachungsvorrichtung (10) bei der Übermittlung von gezielten Messwünschen Sensorgruppen und/oder Sensorkombinationen berücksichtigt, mit denen die einzelnen Flottenfahrzeuge (101 ) ausgestattet sind.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Überwachungsvorrichtung (10) die Messwünsche periodisch aktualisiert und/oder beim Erstellen der Messwünsche Anfragen der Flottenfahrzeuge (101 ) berücksichtigt.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Kommunikation zwischen der Überwachungsvorrichtung (10) und den Flottenfahrzeugen (101 ) über eine mobile Kommunikationsverbindung (102), Schallwellen, Funkwellen, elektromagnetische Wellen und/oder das Internet ausgeführt wird.
7. System (100) zur Ermittlung von Verkehrsinformationen,
mit einer zentralen Überwachungsvorrichtung (10), die mit einer Vielzahl an
Flottenfahrzeugen (101 ) in einer Kommunikation steht, um Verkehrsinformationen von den Flottenfahrzeugen (101 ) zu erhalten,
wobei die Überwachungsvorrichtung (10) bei der Kommunikation mit den
Flottenfahrzeugen (101 ) gezielte Messwünsche an die Flottenfahrzeuge (101 ) übermittelt,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Überwachungsvorrichtung (10) dazu ausgelegt ist, das Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche auszuführen.
8. System nach Anspruch 7,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Überwachungsvorrichtung (10) eine Speichervorrichtung (1 1 ) aufweist, in der die Verkehrsinformationen, Messwünsche, Kartenabschnitte, Informationen über die Güte unterschiedlicher Kartenabschnitte, Informationen über die Güte
unterschiedlicher Sensoren gespeichert sind.
9. System nach Anspruch 7 oder 8,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Überwachungsvorrichtung (10) eine Steuervorrichtung (12) aufweist, die dazu ausgelegt ist, gezielte Messwünsche an die Flottenfahrzeuge (101 ) zu erstellen, und/oder dass die Steuervorrichtung (12) dazu ausgelegt ist, die Güte von Sensoren auszuwerten, mit denen die einzelnen Flottenfahrzeuge (101 ) ausgestattet sind, und/oder dass die Steuervorrichtung (12) dazu ausgelegt ist, die Güte von
Kartenabschnitten auszuwerten, die in der Speichervorrichtung (1 1 ) hinterlegt sind, und/oder dass die Steuervorrichtung (10) dazu ausgelegt ist, Verkehrsinformationen zu bearbeiten.
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