WO2019189633A1 - 道路機械 - Google Patents

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WO2019189633A1
WO2019189633A1 PCT/JP2019/013735 JP2019013735W WO2019189633A1 WO 2019189633 A1 WO2019189633 A1 WO 2019189633A1 JP 2019013735 W JP2019013735 W JP 2019013735W WO 2019189633 A1 WO2019189633 A1 WO 2019189633A1
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WO
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image
hopper
screed
amount
pavement material
Prior art date
Application number
PCT/JP2019/013735
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English (en)
French (fr)
Inventor
晃 榊原
馬場　信行
Original Assignee
住友建機株式会社
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Publication date
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Priority to EP19775155.5A priority patent/EP3779047A4/en
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Priority to US17/036,364 priority patent/US20210009038A1/en

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    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01C—CONSTRUCTION OF, OR SURFACES FOR, ROADS, SPORTS GROUNDS, OR THE LIKE; MACHINES OR AUXILIARY TOOLS FOR CONSTRUCTION OR REPAIR
    • E01C19/00—Machines, tools or auxiliary devices for preparing or distributing paving materials, for working the placed materials, or for forming, consolidating, or finishing the paving
    • E01C19/48—Machines, tools or auxiliary devices for preparing or distributing paving materials, for working the placed materials, or for forming, consolidating, or finishing the paving for laying-down the materials and consolidating them, or finishing the surface, e.g. slip forms therefor, forming kerbs or gutters in a continuous operation in situ
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q5/00—Arrangement or adaptation of acoustic signal devices
    • B60Q5/005—Arrangement or adaptation of acoustic signal devices automatically actuated
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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    • B60R1/23—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view
    • B60R1/25—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view to the sides of the vehicle
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    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
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    • E01C19/00—Machines, tools or auxiliary devices for preparing or distributing paving materials, for working the placed materials, or for forming, consolidating, or finishing the paving
    • E01C19/48—Machines, tools or auxiliary devices for preparing or distributing paving materials, for working the placed materials, or for forming, consolidating, or finishing the paving for laying-down the materials and consolidating them, or finishing the surface, e.g. slip forms therefor, forming kerbs or gutters in a continuous operation in situ
    • E01C19/4866—Machines, tools or auxiliary devices for preparing or distributing paving materials, for working the placed materials, or for forming, consolidating, or finishing the paving for laying-down the materials and consolidating them, or finishing the surface, e.g. slip forms therefor, forming kerbs or gutters in a continuous operation in situ with solely non-vibratory or non-percussive pressing or smoothing means for consolidating or finishing
    • E01C19/4873—Apparatus designed for railless operation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B60R2300/20—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of display used
    • B60R2300/207—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of display used using multi-purpose displays, e.g. camera image and navigation or video on same display
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    • B60—VEHICLES IN GENERAL
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    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement

Definitions

  • the present invention relates to a road machine.
  • Patent Document 1 even when a captured image including the road surface inside the hopper or in front of the screed is presented to the driver, for example, depending on the work situation such as night work, the driver However, it may be difficult to properly grasp the amount of paving material from the display image.
  • an object of the present invention is to provide a road machine that can prompt the driver to grasp the amount of pavement material inside the hopper or in front of the screed.
  • a measuring unit for measuring the amount of the pavement material inside the hopper or the pavement material held in front of the screed A display device provided in a driver's seat and displaying the amount of pavement measured by the measurement unit; Road machinery is provided.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating an example of a configuration of a road machine, and more specifically, an example of a configuration of an asphalt finisher 60 as an example of a road machine. More specifically, FIGS. 1A to 1C are respectively a side view of the asphalt finisher 60 viewed from the left (+ Y direction in the drawing), a plan view viewed from above (+ Z direction in the drawing), and The rear view seen from back (-X direction in a figure) is shown.
  • the + X direction, ⁇ X direction, + Y direction and ⁇ Y direction, and + Z direction and ⁇ Z direction in the figure are collectively referred to as the X axis direction, the Y axis direction, and the Z axis direction, respectively. There is.
  • the road machine on which the pavement material amount display system 100 according to this embodiment is mounted may be a goose asphalt finisher using goose asphalt composite.
  • the asphalt finisher 60 includes a tractor 61, a conveyor CV, a hopper 62, a screed 63, a screw SC, a retaining plate 50, a side plate 51, a mold board 52, a cylinder 52c, a driver seat 64, An operation panel 65 is included.
  • the tractor 61 is a traveling device that causes the asphalt finisher 60 to travel, and pulls the screed 63.
  • the tractor 61 moves the asphalt finisher 60 by rotating two or four wheels using a traveling hydraulic motor (not shown), for example.
  • the traveling hydraulic motor is rotated by hydraulic oil supplied from a hydraulic pump driven by a prime mover such as a diesel engine (not shown), for example.
  • the hopper 62 is a mechanism portion that is provided at the front portion of the asphalt finisher 60 and receives a pavement material for paving a road or the like, for example, an asphalt mixture.
  • the hopper 62 is configured to be openable and closable in the vehicle width direction (Y-axis direction) using a hydraulic cylinder (not shown). Supply of paving materials.
  • the hopper 62 normally receives the paving material from the loading platform of the dump truck in a fully opened state. As a result, the conveyor CV can feed the pavement material supplied from the center of the opened hopper 62 to the screed 63.
  • the hopper 62 is closed when the pavement material inside (specifically, the central portion) decreases to some extent, and the pavement materials near the left and right and rear inner walls are collected at the central portion. Thereby, the conveyor CV can feed the paving materials collected at the center of the hopper 62 to the screed 63 by the hopper 62 being opened again thereafter.
  • the conveyor CV is located in a region adjacent to the front of the screed 63 located behind the hopper 62 from the front portion of the asphalt finisher 60 in the vertical space (Z-axis direction) between the hopper 62 and the road to be paved. It is provided over.
  • the conveyor CV feeds the paving material supplied from the hopper 62 to the screed 63 as described above.
  • the hopper 62 and the conveyor CV are an example of a working device that supplies a paving material in front of the screed 63.
  • the screed 63 is a mechanism for spreading and leveling the pavement material fed to the road surface adjacent to the front by the conveyor CV.
  • the screed 63 is configured to be vertically movable (Z-axis direction) and extendable in the vehicle width direction (Y-axis direction) by a hydraulic cylinder (not shown).
  • Z-axis direction vertically movable
  • Y-axis direction vehicle width direction
  • a hydraulic cylinder not shown
  • the screed 63 includes a front screed 63F, a left rear screed 63L, and a right rear screed 63R.
  • the left rear screed 63L and the right rear screed 63R are configured to be extendable in the vehicle width direction, and are offset from each other with respect to the traveling direction (X-axis direction) of the asphalt finisher 60. . Accordingly, interference between the left rear screed 63L and the right rear screed 63R when expanding and contracting in the vehicle width direction can be avoided, so that the left rear screed 63L and the right rear screed are compared with the case where they are not offset.
  • the width of each screed 63R can be secured widely. Therefore, the screed 63 can be extended longer in the vehicle width direction, and a wider new pavement can be constructed.
  • the description will be made on the assumption that the left rear screed 63L and the right rear screed 63R are in an extended state.
  • the screw SC is used to convey the pavement material supplied to the center in the vehicle width direction of the screed 63 by the conveyor CV, that is, the road surface adjacent to the front of the front screed 63F, from the outside in the vehicle width direction, that is, the left rear screed 63L and Roll out to the adjacent road surface in front of the right rear screed 63R.
  • the screw SC extends from the road surface portion in front of the left rear screed 63L to the road surface portion in front of the right rear screed 63R at a position in the front-rear direction (X-axis direction) between the rear end of the conveyor CV and the screed 63. Extending in the left-right direction.
  • the retaining plate 50 is extended from the lower side of the tractor 61 to the left and right so that the plate surface covers the front of the left and right screws SC.
  • the left and right retaining plates 50 are respectively formed from pavement material that has been scooped up to the left and right outer road surfaces in the vehicle width direction by the screw SC from the road surface portions adjacent to the front of the left rear screed 63L and the right rear screed 63R. Hold it not to run forward.
  • the side plate 51 is provided on the outer side in the vehicle width direction of the left and right screws SC, and the pavement material squeezed out by the screw SC to the left and right outer road surfaces in the vehicle width direction is the left rear screed 63L and the right rear screed 63R. Hold it so that it does not escape to the left or right from the adjacent road surface.
  • the left side plate 51 has a left rear screed so that the plate surface covers the road surface portion adjacent to the front of the left screw SC and the left rear screed 63L from the left side (that is, the outside in the vehicle width direction). It extends forward from 63L.
  • the right side plate 51 is formed on the right rear side so that the plate surface covers the road surface portion adjacent to the front of the right screw SC and the right rear screed 63R from the right side (that is, the outside in the vehicle width direction). It extends forward from the screed 63R.
  • the mold board 52 is bridged between the outer side surface of the tractor 61 and the inner plate surface of the side plate 51 at the rear of each of the left and right screws SC.
  • the left mold board 52 is arranged such that the plate surface divides the left screw SC and the road surface portion adjacent to the front of the left rear screed 63L in the front-rear direction.
  • the right mold board 52 is arranged such that the plate surface divides the right screw SC and the road surface portion adjacent to the front of the right rear screed 63R in the front-rear direction.
  • the cylinder 52c drives the mold board up and down.
  • the asphalt finisher 60 is supplied from between the lower end portion of the mold board and the road surface, and the amount of pavement that stays on the road surface portion adjacent to the front of each of the left rear screed 63L and the right rear screed 63R. Can be adjusted.
  • the driver's seat 64 is provided in the upper part of the tractor 61, and the driver of the asphalt finisher 60 is seated.
  • the operation panel 65 is provided in front of the driver seat 64 in the upper part of the tractor 61, accepts various operations by the driver, and notifies the driver by displaying various information.
  • FIG. 2 is a diagram showing an example of the configuration of the pavement material amount display system 100 mounted on the asphalt finisher 60. As shown in FIG.
  • the paving material amount display system 100 includes a control device 1, an imaging device 2, an input device 3, a storage device 4, a display device 5, an audio output device 6, and a pavement material detection unit 7.
  • the control device 1 performs various control processes in the asphalt finisher 60.
  • the control device 1 is composed mainly of a microcomputer including a CPU (Central Processing Unit), a RAM (Random Access Memory), a ROM (Read Only Memory), a nonvolatile auxiliary storage device, a communication interface, and the like. Can be done.
  • the control device 1 includes, for example, an output image generation unit 10, a measurement unit 11, and a notification unit 12 as functional units realized by executing one or more programs stored in a ROM or an auxiliary storage device on the CPU. including.
  • the imaging device 2 acquires an input image (captured image) for generating an output image to be displayed on the display device 5.
  • the imaging device 2 is a camera including an imaging element such as a CCD (Charge-Coupled Device) or a CMOS (Complementary Metal-Oxide-Semiconductor), and the tractor can capture the blind spot of the driver sitting on the driver's seat 64. 61 is attached.
  • the driver's blind spot includes, for example, an internal space of the hopper 62 (particularly, a portion close to the tractor 61) and a space near the road surface near the side of the asphalt finisher 60 (particularly, the left rear screed 63L and the right rear screed 63R). Adjacent road surface portions) and the like.
  • the imaging device 2 includes a front camera 2F, a left camera 2L, and a right camera 2R.
  • the front camera 2F is attached to the front upper end of the tractor 61, and is surrounded by a predetermined imaging range (indicated by a broken line in the figure) including the inside of the hopper 62 and the road surface in front of the hopper 62. Area).
  • the left camera 2L is attached to the upper end of the left side of the tractor 61 and has a road surface extending from an area adjacent to the left side of the hopper 62 to an area adjacent to the front of the left rear screed 63L.
  • a predetermined imaging range an area surrounded by an alternate long and short dash line in the drawing) is imaged.
  • the right camera 2R is attached to the upper end of the right side of the tractor 61, and has a road surface extending from an area adjacent to the right side of the hopper 62 to an area adjacent to the front of the right rear screed 63R.
  • a predetermined imaging range an area surrounded by an alternate long and short dash line in the drawing) is imaged.
  • the imaging device 2 (the front camera 2F, the left camera 2L, and the right camera 2R) is attached to the asphalt finisher 60 via, for example, a bracket, a stay, a bar, and the like.
  • the imaging device 2 may be attached to the tractor 61 via an attachment stay, or may be directly attached to the tractor 61 without being attached to the attachment stay, or may be embedded in the tractor 61.
  • the tractor 61 may be attached. The same applies to the pavement material detection unit 7 described later.
  • the imaging device 2 outputs the acquired captured image (input image) to the control device 1 every predetermined period (for example, 1/30 second) during the operation of the asphalt finisher 60.
  • the imaging device 2 may be equipped with a wide angle lens or a fisheye lens.
  • the imaging device 2 may output the corrected input image to the control device 1 after correcting the apparent distortion, tilt and the like caused by using these lenses.
  • the imaging device 2 may output the input image that has not been corrected for the apparent distortion and tilt as it is to the control device 1. In this case, the apparent distortion and tilt are corrected by the control device 1. Is done.
  • the imaging device 2 can image a range corresponding to the driver's blind spot, such as the internal space of the hopper 62 or a space near the road surface near the side of the asphalt finisher 60, the front portion of the tractor 61, You may attach in the arbitrary positions different from a right side part and a left side part.
  • the imaging device 2 may be attached to, for example, the hopper 62 other than the tractor 61 or may be attached to the screed 63 as long as it can capture the range corresponding to the driver's blind spot described above. Good.
  • the input device 3 receives an operation input of various information for the pavement material amount display system 100 by the driver.
  • the input device 3 can include an operation unit of any type such as a touch panel, a button, a switch, and a dial.
  • the input device 3 includes a display changeover switch 30 and a screw dial 31.
  • the display changeover switch 30 is a switch type operation unit for switching the type of output image displayed on the display device 5. For example, when two or more output images shown in FIGS. 3 to 5 to be described later can be displayed on the display device 5, the display changeover switch 30 accepts an operation for switching these output images by the driver. It's okay.
  • the screw dial 31 is a dial type operation unit for adjusting the rotational speed of the screw SC.
  • the storage device 4 stores various information.
  • the storage device 4 is a non-volatile memory and is integrated in the control device 1, that is, an internal memory of the control device 1.
  • the storage device 4 is arranged outside the control device 1 and is connected to the control device 1 through a one-to-one communication line or an internal network (LAN: Local Area Network) of the asphalt finisher 60 so as to be communicable. It may be.
  • LAN Local Area Network
  • the display device 5 is installed at a position where the driver sitting on the driver's seat 64 can easily see, and displays various information.
  • the display device 5 is, for example, a liquid crystal display installed on the operation panel 65 and displays various images (output images) output from the control device 1.
  • the voice output device 6 is provided in the vicinity of the driver's seat 64, and notifies the driver of various information by voice under the control of the control device 1.
  • the audio output device 6 is a speaker, a buzzer, or the like.
  • the pavement detection unit 7 detects a pavement in the inner space of the hopper 62 or a pavement held in front of the front screed 63F, the left rear screed 63L, and the right rear screed 63R. Specifically, the pavement detection unit 7 determines the surface position of the pavement in the internal space of the hopper 62 or the pavement held in front of the front screed 63F, the left rear screed 63L, and the right rear screed 63R. To detect. As a result, the control device 1 enables the pavement held by the hopper 62 to be described later based on the known positions of the inner wall and bottom surface of the hopper 62 and the detected surface position of the pavement material inside the hopper 62. The amount of material can be measured (calculated).
  • control device 1 is based on the known road surface position and the detected front screed 63F, the left rear screed 63L, and the surface position of the pavement on the road surface adjacent to the right rear screed 63R. As will be described later, it is possible to measure (calculate) the amount of paving material held in front of the front screed 63F, the left rear screed 63L, and the right rear screed 63R.
  • the pavement detection unit 7 includes a front pavement detection unit 7F, a rear pavement detection unit 7B, a left pavement detection unit 7L, and a right pavement detection unit 7R.
  • the front pavement detection unit 7F is attached to the upper end of the front portion of the tractor 61 and is held in the internal space of the hopper 62 in front of the tractor 61, as with the front camera 2F. Is detected.
  • the rear pavement detection unit 7B is attached to the side surface of the rear end of the tractor 61, and is a pavement between the rear end of the tractor 61 and the front screed 63F, that is, the conveyor CV. Detect pavement material at the exit.
  • the left pavement detection unit 7L is attached to the upper left end of the tractor 61 and detects the pavement held in front of the left rear screed 63L.
  • the right pavement detection unit 7R is attached to the upper right end of the tractor 61 and detects the pavement held in front of the right rear screed 63R.
  • the pavement material detection unit 7 is, for example, a millimeter wave radar, an ultrasonic radar, a LIDAR (Light Detection and Ranging), a stereo camera, or the like, and outputs a detection result at every predetermined detection cycle. 1 is taken in.
  • the front camera 2F and the front pavement material detection part 7F, the left camera 2L and the left pavement material detection part 7L, and the right camera 2R and the right pavement may be realized by a single stereo camera.
  • the output image generation unit 10 generates an output image to be displayed on the display device 5.
  • the output image generation unit 10 refers to the input image / output image correspondence map 40 stored in the storage device 4, and coordinates on the input image plane where the captured image (input image) captured by the imaging device 2 is located. Are associated with coordinates on the output image plane where the output image is located. Then, the output image generation unit 10 generates an output image by associating each pixel value in the output image (for example, a luminance value, a hue value, a saturation value, and the like) with each pixel value in the input image. 5 is displayed.
  • the input image / output image correspondence map 40 indicates a correspondence relationship between coordinates on the input image plane and coordinates on the output image plane, and is stored in the storage device 4 in a manner that can be referred to by the output image generation unit 10. Yes.
  • the correspondence relationship may be set in advance based on various parameters such as the optical center of the imaging device 2, focal length, CCD size, optical axis direction vector, camera horizontal direction vector, projection method, and the like.
  • the correspondence may be set so that the apparent distortion or tilt does not appear in the output image.
  • the coordinate group constituting the non-rectangular area on the input image plane is associated with the coordinate group constituting the rectangular area on the output image plane.
  • the corresponding group of coordinates corresponds to the rectangular region on the output image plane as it is. You may set so that it may correspond to the coordinate group to comprise.
  • the output image generation unit 10 together with the captured image (input image) by the imaging device 2, the amount of the pavement material held inside the hopper 62 as measured by the measurement unit 11, the front screed 63 ⁇ / b> F, the left rear The amount of the pavement material held in front of the side screed 63L and the right rear screed 63R is displayed on the display device 5.
  • the output image generation unit 10 updates the amount of paving material displayed on the display device 5 every time the amount of the paving material is measured by the measurement unit 11 as described later.
  • the output image generation unit 10 causes the display device 5 to display the change state (transition state) of the amount of pavement material by sequentially updating the display content of the display device 5 according to the amount of pavement material that changes. Can do.
  • the pavement material amount display system 100 can make the driver know the change state (transition state) of the amount of the pavement material inside the hopper 62 or before the screed 63.
  • the measurement unit 11 detects the pavement material detected by the pavement material detection unit 7 and the pavement material held in front of the front screed 63F, the left rear screed 63L, and the right rear screed 63R. Based on the surface position, measure the amount of paving material. Specifically, the measurement unit 11 calculates a physical quantity related to the amount of pavement material for each predetermined control period based on the detection results sequentially input from the pavement material detection unit 7.
  • the measuring unit 11 may perform part or all of the following examples.
  • the measurement unit 11 calculates the height of the pavement material inside the hopper 62 in a predetermined region extending over a part or all of the inside of the hopper 62, that is, the height from the bottom surface of the hopper 62 to the surface of the pavement material. . Specifically, the measurement unit 11 performs a predetermined conversion process on the basis of the known coordinates of the bottom surface of the hopper 62 viewed from the front pavement material detection unit 7F and the coordinates of the detected surface position of the pavement material. The height of the pavement material inside 62 may be calculated.
  • the measurement unit 11 measures the height of the pavement material held on the road surface adjacent to the front screed 63F, the left rear screed 63L, and the right rear screed 63R, that is, the front screed 63F from the road surface, left
  • the height to the surface of the pavement material held in front of each of the rear screed 63L and the right rear screed 63R is calculated.
  • the measurement unit 11 includes the known coordinates of the road surface viewed from each of the rear pavement material detection unit 7B, the left pavement material detection unit 7L, and the right pavement material detection unit 7R, and the detected pavement material. Based on the coordinates of the surface position, the height of the pavement material held in each of the front screed 63F, the left rear screed 63L, and the right rear screed 63R may be calculated by a predetermined conversion process.
  • the measurement unit 11 calculates the average height, the minimum height, and the maximum height of the pavement material in the predetermined region based on the calculated height (distribution) of the pavement material over the predetermined region inside the hopper 62. Etc. are calculated. Similarly, the measurement unit 11 calculates the distribution of the height of the pavement material over a predetermined area on the road surface adjacent to the front screed 63B, the left rear screed 63L, and the right rear screed 63R. ) To calculate the average height, minimum height, maximum height, etc. of the pavement material in each predetermined area.
  • the measurement unit 11 calculates the pavement material held inside the hopper 62 by integration processing or the like based on the distribution of the height of the pavement material inside the hopper 62 over a predetermined area inside the hopper 62.
  • the capacity (volume) is calculated, and the weight is calculated from the calculated capacity.
  • the measuring unit 11 is based on the calculated distribution of the height of the pavement material over a predetermined area on the road surface adjacent to the front screed 63F, the left rear screed 63L, and the right rear screed 63R in front of each other.
  • the capacity (volume) of the pavement material held in each of the front screed 63F, the left rear screed 63L, and the right rear screed 63R is calculated, and the weight is calculated from the calculated capacity.
  • the measuring unit 11 is a part of the amount of paving material inside the hopper 62 and the amount of paving material in front of each of the front screed 63F, the left rear screed 63L, and the right rear screed 63R. You may measure only. In this case, other than the pavement detection unit 7 corresponding to the measurement target of the measurement unit 11 among the front pavement detection unit 7F, the rear pavement detection unit 7B, the left pavement detection unit 7L, and the right pavement detection unit 7R May be omitted. Further, in this case, the notification unit 12 includes the amount of the pavement material inside the hopper 62 and the amount of the pavement material in front of each of the front screed 63F, the left rear screed 63L, and the right rear screed 63R. Only a part of the vehicle is notified to the driver as described later.
  • the notification unit 12 includes a pavement material held inside the hopper 62, a pavement material held in front of the front screed 63F, a pavement material held in front of the left rear screed 63L, or the right rear screed 63R.
  • the driver is notified through the audio output device 6.
  • the pavement material amount display system 100 indicates that the pavement material inside the hopper 62 is excessively reduced or the amount of the pavement material held before the front screed 63F is excessively increased. It is possible to properly grasp the situation such as. Therefore, the driver can perform an appropriate operation such as closing the hopper 62 by grasping the situation.
  • the pavement material amount display system 100 allows the driver to appropriately grasp the situation where the amount of pavement material held in front of the screed 63 is excessively decreased or increased. it can. Therefore, the driver, for example, grasps the situation and performs an appropriate operation such as increasing or decreasing the rotational speed of the screw SC using the screw dial 31 or moving the mold board 52 up and down. Can do.
  • the predetermined range can be defined as a normal range for appropriately constructing a road paving work by the asphalt finisher 60.
  • the predetermined range is a pavement held in front of the front screed 63F, the left rear screed 63L, or the right rear screed 63R in the case of the pavement held inside the hopper 62.
  • the case may be different.
  • the notification unit 12 may perform some or all of the following examples.
  • the notification unit 12 is measured by the measurement unit 11 in the hopper 62, the road surface adjacent to the front screed 63F, the road surface adjacent to the left rear screed 63L, or the right rear screed 63R. If the pavement height deviates from a predetermined range at an arbitrary position or a specific position (specifically, a position defined in the X-axis direction and the Y-axis direction) on the road surface adjacent to the front. Notify the driver.
  • the notification unit 12 is measured by the measurement unit 11, the inside of the hopper 62, the road surface adjacent to the front screed 63F, the road surface adjacent to the left rear screed 63L, or the right rear screed.
  • the driver is notified of that fact.
  • the notification unit 12 may include a road surface adjacent to the front of the front screed 63F, a road surface adjacent to the front of the left rear screed 63L, or a road surface adjacent to the front of the right rear screed 63R.
  • the driver is notified accordingly.
  • the notification unit 12 may perform notification with image information by the display device 5 instead of or in addition to the notification by sound by the sound output device 6.
  • the output images shown in FIGS. 3 to 5 may all be displayed on the display device 5, or only some of them may be displayed on the display device 5. .
  • FIG. 3 is a diagram illustrating an example of an output image displayed on the display device 5.
  • the output image of this example includes a hopper image HG1, a left surrounding image LG1, a right surrounding image RG1, and an illustration image CG1.
  • the hopper image HG1 is generated based on a captured image (input image) of the front camera 2F.
  • the hopper image HG1 is an image representing an internal state of the hopper 62 when the hopper 62 is looked down from the driver seat of the tractor 61.
  • the hopper image HG1 is generated, for example, by cutting out a part of the input image of the front camera 2F, and is arranged at the upper center of the output image.
  • the left surrounding image LG1 is generated based on a captured image (input image) of the left camera 2L.
  • the left surrounding image LG1 is an image representing a state of the left surrounding region when the surrounding region (left surrounding region) on the left side of the asphalt finisher 60 is looked down from the driver seat of the tractor 61.
  • the left surrounding image LG1 includes an image of the left end portion of the screed 63 (left rear screed 63L) and an image of the left end portion of the hopper 62.
  • the left surrounding image LG1 is generated, for example, by cutting out a part of the input image of the left camera 2L, performing distortion correction, and further performing image rotation processing, and is arranged at the left end of the output image.
  • the right surrounding image RG1 is generated based on a captured image (input image) of the right camera 2R.
  • the right surrounding image RG1 is an image representing a state of the right surrounding region when the surrounding region (right surrounding region) on the right side of the asphalt finisher 60 is looked down from the tractor 61.
  • the right surrounding image RG1 includes an image of the right end portion of the screed 63 (right rear screed 63R) and an image of the right end portion of the hopper 62.
  • the right surrounding image RG1 is generated, for example, by cutting out a part of the input image of the right camera 2R, performing distortion correction, and further performing image rotation processing, and is arranged at the right end of the output image.
  • the distortion correction is a known image processing that corrects apparent distortion and tilt caused by using a wide-angle lens or the like.
  • the image rotation process is a known image process in which the front of the asphalt finisher 60 in the traveling direction (above the screen of the display device 5), the left surrounding image LG1, and the right surrounding image RG1 are aligned.
  • the correspondence between the coordinates on the input image plane and the coordinates on the output image plane regarding the input images of the left camera 2L and the right camera 2R is input in a state in which the effects of distortion correction and image rotation processing are taken in advance It is stored in the image / output image correspondence map 40. Further, distortion correction and image rotation processing may be performed on the hopper image HG1.
  • the illustration image CG1 is computer graphics of the tractor 61.
  • the illustration image CG1 is arranged at the lower center of the output image.
  • the display device 5 is configured in such a manner that the driver can recognize that the front of the asphalt finisher 60 coincides with the upper portion of the screen of the display device 5 under the control of the output image generation unit 10.
  • An output image in which the left surrounding image LG1 and the right surrounding image RG1 are arranged is displayed.
  • the display device 5 displays an output image representing the state when the driver looks down on the asphalt finisher 60 and its surroundings from the cab with the illustration image CG1 as the center, and presents it to the driver. .
  • the driver can intuitively recognize the positional relationship between the asphalt finisher 60 and surrounding objects.
  • the hopper image HG1, the left surrounding image LG1, and the right surrounding image RG1 are adjacently arranged as separate independent images.
  • the three images may be combined so as to be one continuous image.
  • image processing may be performed to prevent the object image from disappearing in a range where the imaging range of the front camera 2F overlaps the imaging range of the left camera 2L or the right camera 2R.
  • the hopper image HG1, the left surrounding image LG1, and the right surrounding image RG1 of the output image are respectively measured by the measurement unit 11 inside the hopper 62, before the left rear screed 63L, And the amount of the paving material before the right rear screed is displayed in a superimposed manner.
  • a contour map (contour map) 301 showing a distribution state of the pavement material inside the hopper 62 is displayed in a superimposed manner.
  • the contour diagram 301 represents the distribution state of the height of the pavement material with respect to the position inside the hopper 62 (for example, the position in the X-axis direction and the Y-axis direction).
  • the pavement material amount display system 100 can make the driver appropriately grasp the amount of the pavement material inside the hopper 62, specifically, the distribution state of the height of the pavement material.
  • the pavement material amount display system 100 displays the contour map 301 so that the driver can appropriately grasp the amount and distribution of the pavement material even under such circumstances. it can. Therefore, for example, the driver grasps the situation where the interval between the contour lines near the center of the hopper 62 where the conveyor CV is disposed is excessively small and the pavement material is rapidly decreasing, and closes the hopper 62. It is possible to perform appropriate operations such as.
  • the height values indicated by the contour lines, the intervals thereof, and the like may be defined in advance, or may be appropriately set according to a predetermined operation performed on the input device 3 by the driver.
  • the contour lines of the contour diagram 301 may have different colors, thicknesses, line types, and the like depending on the height value shown. The same applies to contour diagrams 304 and 305 to be described later and contour diagrams 401, 404, and 405 in FIG.
  • the display device 5 displays the distribution state of the amount of the pavement material by the contour diagram 301, but may display the distribution state of the amount of the pavement material by another visualization method.
  • the display device 5 may display the distribution state of the amount of paving material using a heat map or the like.
  • an emphasized image 302 that is emphasized by a color (for example, red) or a pattern that is easily recognized by the driver is superimposed and displayed.
  • the emphasized image 302 is an area inside the hopper 62 in which the amount (specifically, height) of the pavement material inside the hopper 62 is lower than the above-mentioned predetermined standard (hereinafter referred to as “hopper standard”). Specifically, it represents a region represented by a position range in the X-axis direction and the Y-axis direction).
  • hopper standard the above-mentioned predetermined standard
  • the pavement material amount display system 100 can make the driver appropriately grasp the situation where the amount of the pavement material is excessively insufficient, the position thereof, and the like inside the hopper 62. Therefore, the driver can grasp the situation and perform an appropriate operation such as closing the hopper 62, for example.
  • the hopper reference for determining whether or not the emphasized image 302 is displayed may be defined in advance, or may be a mode that can be appropriately set according to a predetermined operation performed on the input device 3 by the driver. Further, the above-mentioned hopper standard may be different depending on the position inside the hopper 62. For example, the hopper differs in the central portion where the pavement material is relatively easy to decrease and near the inner wall where the pavement material is relatively difficult to decrease. Standards may be applied.
  • the hopper reference may be applied only to a specific area inside the hopper 62. In other words, for example, the enhanced image 302 may be displayed only in a specific area where the height of the pavement material is likely to decrease from other places due to the supply of the pavement material to the conveyor CV. The same applies to the first screed reference and the second screed reference for the left surrounding image LG1 and the right surrounding image RG1.
  • a pop-up 303 indicating a numerical value of the feature amount related to the amount of the paving material in a certain position inside the hopper 62 or in a certain region is superimposed and displayed on the hopper image HG1. That is, on the hopper image HG1, the characteristic amount related to the amount of the pavement material associated with the position inside the hopper 62 shown in the hopper image HG1 is superimposed and displayed.
  • the pop-up 303 is associated with the position in such a manner that the pop-up 303 is connected to a lead line drawn from a specific position in the region corresponding to the emphasized image 302.
  • the pavement material amount display system 100 can make the driver know the amount of the pavement material inside the hopper 62 as a specific numerical value.
  • a specific position, region, or the like corresponding to the feature amount displayed in the output image may be defined in advance, or may be appropriately set according to a predetermined operation performed on the input device 3 by the driver. .
  • a touch panel mounted on the screen of the display device 5 is applied as the input device 3, and a position, a region, or the like can be defined by a driver's touch operation on the hopper image HG1 in the screen of the display device 5.
  • An aspect may be sufficient. The same applies to the pop-ups 403 and 503 shown in FIGS.
  • the feature amount related to the amount of paving material may be displayed in another format such as a graph or a gauge instead of or as a numerical value.
  • the pop-up 303 may be displayed outside the hopper image HG1, for example, on the illustration image CG1, as long as it is associated with the position inside the hopper 62. The same applies to the case of FIG.
  • contour diagrams 304 and 305 showing the distribution state of the pavement material held in front of the left rear screed 63L and the right rear screed 63R are superimposed and displayed, respectively.
  • the pavement material amount display system 100 informs the driver of the amount of pavement held in front of the left rear screed 63L and the right rear screed 63R, specifically the distribution state of the height of the pavement. Therefore, it can be grasped appropriately.
  • the pavement material amount display system 100 displays the contour maps 304 and 305 so that the driver can properly grasp the amount and distribution of the pavement material even in the dark surroundings such as at night. be able to.
  • the pavement material amount display system 100 includes an area in front of the mold board 52 (hereinafter referred to as a road surface portion) between the screw SC and the left rear screed 63L and the right rear screed 63R. , “Mold board front area”) and the area behind the mold board 52 (hereinafter, “mold board rear area”) can be made to know the amount of paving material. Therefore, for example, the driver appropriately grasps the situation in which the amount of the paving material is suddenly decreasing or increasing in the area in front of the mold board, and the rotational speed of the screw SC using the screw dial 31. Appropriate operations such as increasing or decreasing the speed can be performed. In addition, the driver appropriately grasps the situation such as a sudden decrease or increase in the amount of paving material in the rear area of the mold board, and performs an appropriate operation such as moving the mold board 52 up and down. It can be carried out.
  • the driver appropriately grasps the situation in which the amount of the paving material is suddenly decreasing or increasing in the area in front of the mold board, and the
  • the height of the pavement is lower than a predetermined first reference (hereinafter referred to as “first reference for screed”).
  • first reference for screed a predetermined first reference
  • second reference for screed a predetermined second reference
  • the pavement material amount display system 100 has an excessively insufficient amount of pavement material on the road surface adjacent to the screed 63, specifically, in each of the mold board front region and the mold board rear region. Alternatively, it is possible to cause the driver to appropriately grasp the situation where the supply is excessive and the position thereof.
  • the driver can grasp the situation in the front area of the mold board and perform an appropriate operation such as increasing or decreasing the rotational speed of the screw SC using the screw dial 31.
  • the driver can grasp the situation in the rear area of the mold board and perform an appropriate operation such as moving the mold board 52 up and down.
  • the pavement material amount display system 100 can make the driver know the amount of the pavement material held in front of the screed 63 as a specific numerical value.
  • the display device 5 uses the hopper 62 to measure the amount of the pavement material inside the hopper 62 or before the screed 63 measured by the measurement unit 11 under the control of the output image generation unit 10. It is displayed in correspondence with the position of the road surface adjacent to the inside of 62 or in front of the screed 63.
  • the display device 5 is a captured image of the imaging device 2 (more specifically, an image looking down from the tractor 61 generated from the input image to the inside of the hopper 62 and the left peripheral region and the right peripheral region).
  • the distribution state of the amount (height) of the pavement measured by the measurement unit 11 is displayed in a superimposed manner.
  • the pavement material amount display system 100 appropriately displays the amount of pavement material inside the hopper 62 and in front of the screed 63, particularly the amount of pavement material at each position, that is, the distribution state. Can be grasped.
  • the display device 5 uses the feature amount measured by the measurement unit 11 to the hopper 62 in the captured image (the hopper image HG1, the left surrounding image LG1, or the right surrounding image RG1) of the imaging device 2. It is displayed in association with the position of the road surface adjacent to the inside or in front of the screed 63.
  • the pavement material amount display system 100 provides the driver with the amount of pavement material, specifically, the height of the pavement material at a specific position, or the average height of the pavement material in a predetermined area, the maximum A feature amount such as height, minimum height, volume, or weight can be grasped.
  • the display device 5 displays the fact with emphasis. Specifically, when the height of the pavement material is lower than the hopper reference in the whole or a partial region of the hopper 62, the display device 5 is configured to perform the processing in the captured image (the hopper image HG1) of the imaging device 2. Highlight and display areas. Thereby, the pavement material amount display system 100 can cause the driver to grasp an excessive decrease in the pavement material inside the hopper 62.
  • the display device 5 displays the fact with emphasis. Specifically, when the amount of the pavement measured by the measurement unit 11 is lower than the first reference for screed in the region with the road surface adjacent to the screed 63, the display device 5 captures the image of the imaging device 2. The region in the image (left surrounding image LG1 or right surrounding image RG1) is highlighted and displayed. Thereby, the pavement material amount display system 100 can allow the driver to grasp an excessive decrease in the pavement material held on the road surface in front of the screed 63.
  • the display device 5 highlights the fact. Specifically, when the amount of the pavement measured by the measurement unit 11 exceeds the second reference for screed in the region with the road surface adjacent to the screed 63, the display device 5 captures the image of the imaging device 2. The region in the image (left surrounding image LG1 or right surrounding image RG1) is highlighted and displayed. Thereby, the pavement material amount display system 100 can cause the driver to grasp an excessive increase in the pavement material held on the road surface in front of the screed 63.
  • the corresponding area is highlighted and displayed, but the amount of pavement displayed itself is displayed. It may be emphasized.
  • a part of the contour line (specifically, a contour line corresponding to the amount of pavement material below the standard) or the whole color or line type may be different from the normal, or the background of the pop-up 303 indicating the feature amount
  • the color, pattern, etc., character color, thickness, or font may be different from normal.
  • the height of the paving material is compared with a certain standard, but the display device 5 has other feature amounts of the paving material (for example, an average height, a minimum height, a maximum height in a predetermined region, When the volume, weight, etc.) falls below or exceeds a certain standard, that fact may be highlighted.
  • the display device 5 may change the background color or pattern of the pop-up 303 indicating the feature amount from the normal color, or may change the character color, thickness, font, or the like from normal.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating another example of the output image displayed on the display device 5.
  • the output image of this example includes a hopper image HG2, a left surrounding image LG2, a right surrounding image RG2, a conveyor exit image BG2, and an illustration image CG2.
  • the hopper image HG2 is generated based on the captured image (input image) of the front camera 2F, similarly to the hopper image HG1.
  • the hopper image HG2 is a bird's-eye view image showing the inside of the hopper 62 when the hopper 62 is viewed from directly above.
  • the hopper image HG1 is generated, for example, by performing a known viewpoint conversion process on the input image of the front camera 2F, and is arranged at the upper center of the output image.
  • the left surrounding image LG2 is generated based on a captured image (input image) of the left camera 2L.
  • the left surrounding image LG2 is a bird's-eye view image showing the state of the left surrounding region when the left surrounding region of the asphalt finisher 60 is viewed from directly above, and the left end portion of the screed 63 (left rear screed 63L). And an image of the left end portion of the hopper 62.
  • the left surrounding image LG2 is generated, for example, by performing a known viewpoint conversion process on the input image of the left camera 2L, and is arranged at the left end of the output image.
  • the right surrounding image RG2 is generated based on a captured image (input image) of the right camera 2R.
  • the right surrounding image RG2 is an image representing the right surrounding region when the right surrounding region of the asphalt finisher 60 is viewed from directly above, and is the right end of the screed 63 (right rear screed 63R).
  • the image and the image of the right end part of the hopper 62 are included.
  • the right surrounding image RG2 is generated, for example, by performing a known viewpoint conversion process on the input image of the right camera 2R, and is arranged at the right end of the output image.
  • the conveyor outlet image BG2 is an image corresponding to the rear end of the conveyor CV, that is, the outlet of the conveyor CV.
  • the conveyor exit image BG2 is similar to the hopper image HG2, the left surrounding image LG2, and the right surrounding image RG2, and has a known viewpoint with respect to a captured image of a camera (not shown) that captures the vicinity of the exit of the conveyor CV behind the tractor 61. It may be generated by performing a conversion process, or may be computer graphics like the illustration image CG2.
  • the conveyor exit image BG2 is arranged in a manner that fits into an area corresponding to the conveyor exit portion in the illustration image GC2.
  • the illustration image CG2 is computer graphics of the tractor 61 viewed from directly above.
  • the illustration image CG2 is arranged at the lower center of the output image.
  • the display device 5 is configured in such a manner that the driver can recognize that the front of the asphalt finisher 60 coincides with the upper portion of the screen of the display device 5 under the control of the output image generation unit 10.
  • An output image in which the left surrounding image LG2, the right surrounding image RG2, and the conveyor exit image BG2 are arranged is displayed.
  • the display device 5 displays an output image representing a state when the asphalt finisher 60 and its surroundings are viewed from directly above with the illustration image CG2 as the center, and presents it to the driver.
  • the driver can intuitively recognize the positional relationship between the asphalt finisher 60 and surrounding objects.
  • the hopper image HG 2, the left surrounding image LG 2, and the right surrounding image RG 2 of the output image are respectively measured in the inside of the hopper 62,
  • the amount of paving material before the rear screed 63L and before the right rear screed is displayed in an overlapping manner.
  • a contour diagram 401 showing the distribution state of the pavement material inside the hopper 62 is superimposed and displayed.
  • the contour diagram 401 represents the distribution state of the height of the paving material with respect to the position inside the hopper 62.
  • the enhanced image 402 is superimposed and displayed on the hopper image HG2.
  • the emphasized image 402 represents an area inside the hopper 62 where the amount (height) of the pavement material inside the hopper 62 is below the hopper reference.
  • a pop-up 403 indicating the numerical value of the feature amount relating to the amount of the pavement material inside the hopper 62 that is associated with the position inside the hopper 62 shown in the hopper image HG2 is displayed superimposed on the hopper image HG2. Is done. Thereby, the same operation and effect as in the example of FIG. 3 can be obtained.
  • the amount of pavement material supplied from the conveyor CV to the road surface portion adjacent to the front of the front screed 63F is excessively decreased or increased in the pavement material amount display system 100.
  • Etc. can be properly grasped. Therefore, the driver performs operations such as opening and closing the hopper 62 by grasping the situation, and determines the amount of pavement material supplied to the road surface portion adjacent to the front of the front screed 63F by the conveyor CV. Can be adjusted.
  • the display device 5 includes the inside of the hopper 62 reflected in the captured image of the imaging device 2 (specifically, the bird's-eye view of the asphalt finisher 60 and its periphery viewed from directly above), or The amount of pavement measured by the measuring unit 11 is displayed in association with the position of the road surface in front of the screed 63.
  • action and effect as an example shown in FIG. 3 can be acquired.
  • FIG. 5 is a diagram showing still another example of the output image displayed on the display device 5.
  • the output image of this example includes a hopper image HG1, a left surrounding image LG1, a right surrounding image RG1, and an illustration image CG1, as in the example shown in FIG. Are disposed at the same positions as in the example shown in FIG.
  • the output image displays the amount of the pavement material inside the hopper 62 measured by the measurement unit 11 as in the example shown in FIG.
  • the output image illustration image CG1 extends in the left-right direction (Y-axis direction) of the height of the pavement at a predetermined position in the front-rear direction (X-axis direction) inside the hopper 62.
  • a line graph 501 showing the distribution state is superimposed and displayed.
  • the line graph 501 represents the height distribution state of the pavement material inside the hopper 62 in a cross section corresponding to a predetermined position in the front-rear direction.
  • the line graph 501 may be a distribution state in the front-rear direction of the height of the paving material at a predetermined position in the left-right direction inside the hopper 62.
  • the line graph 501 may be a distribution state of the height of the pavement material in a direction along a horizontal axis different from the X-axis direction or the Y-axis direction. That is, the line graph 501 may be a distribution state of the height of the pavement material inside the hopper 62 in an arbitrary vertical section.
  • the pavement material amount display system 100 operates the amount of the pavement material inside the hopper 62, specifically, the distribution state of the height of the pavement material inside the hopper 62 over a direction along an arbitrary horizontal axis. Can be grasped appropriately.
  • the position of the cross section of the pavement material represented as the line graph 501 may be defined in advance, or may be a mode that can be appropriately set according to a predetermined operation on the input device 3 by the driver.
  • a touch panel mounted on the screen of the display device 5 is applied as the input device 3, and the position of the cross section can be defined by the driver's touch operation on the hopper image HG1 in the screen of the display device 5. It may be.
  • the distribution state of the amount of pavement is displayed as a line graph 501 (for example, a line graph or a continuous curve graph), but may be displayed as a bar graph.
  • the line graph 501 is displayed separately from the hopper image HG1, but a part or all of the line graph 501 may be displayed superimposed on the hopper image HG1.
  • an instruction line 502 that indicates the cross-sectional position of the pavement material represented as a line graph 501 is superimposed on the hopper image HG1 of the output image.
  • the pavement material amount display system 100 can make the driver know the position on the hopper image HG1 corresponding to the line graph 501.
  • a pop-up 503 representing a) is superimposed and displayed.
  • the pop-up 503 is associated with the position in a manner connected to a leader line drawn from a specific position in the line graph 501.
  • the pavement material amount display system 100 can make the driver know the amount of the pavement material inside the hopper 62 in the distribution direction represented by the line graph 501 as a specific numerical value.
  • the pavement material amount display system 100 determines the amount of the pavement material held in front of the screed 63, specifically, the height of the pavement material held in front of the screed 63 in a direction along an arbitrary horizontal axis. It is possible to make the driver properly grasp the distribution state of the height.
  • an instruction line indicating the cross-sectional position of the pavement surface represented as a graph may be displayed.
  • the display device 5 is a graph showing the amount of the pavement material inside the hopper 62 and the amount of the pavement material held in front of the screed 63 measured by the measurement unit 11. indicate. Specifically, the display device 5 displays a graph representing the distribution state of the height of the pavement material in an arbitrary vertical section. Thereby, the pavement material amount display system 100 can make the driver appropriately understand the distribution state of the height of the pavement material inside the hopper 62 in the direction along the arbitrary horizontal axis.
  • the display device 5 displays the captured image (the hopper image HG1, the left surrounding image LG1, or the right surrounding image RG1) of the imaging device 2 where the position corresponding to the graph is indicated. Specifically, the display device 5 displays a captured image of the imaging device 2 on which an instruction line indicating the cross-sectional position of the pavement material represented as a graph is superimposed. Thereby, the pavement material amount display system 100 can make the driver know the position of the road surface adjacent to the inside of the hopper 62 corresponding to the graph or in front of the screed 63.
  • the distribution state of the amount of paving material measured by the measurement unit 11 is generated based on a real-time captured image by the imaging device 2 (specifically, a real-time captured image by the imaging device 2).
  • the image is superimposed on the image), but is not limited to this mode.
  • the aspect by which the contour figure etc. which show the distribution state of the amount of pavement materials are superimposed on the right surrounding image RG2 may be displayed.
  • the contour figure etc. which show are superimposed and displayed.

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Abstract

運転者に対して、ホッパの内部やスクリードの前の舗装材の量の把握を促すことが可能な道路機械を提供する。本発明の一実施形態に係るアスファルトフィニッシャ６０は、ホッパ６２と、スクリード６３と、ホッパ６２の内部の舗装材、又は、左後側スクリード６３Ｌ若しくは右後側スクリード６３Ｒの前に抱えられた舗装材の量を測定する測定部１１と、運転席に設けられ、測定部１１により測定された舗装材の量を表示する表示装置５と、を備える。

Description

道路機械
　本発明は、道路機械に関する。
　従来、撮像装置を備える道路機械において、表示装置に、撮像装置によるホッパの内部やスクリードの前に隣接する路面を含む撮像画像を表示させて、運転者に提示する技術が知られている（例えば、特許文献１）。
特許第６０２９９４１号公報
　しかしながら、運転者は、ホッパの内部やスクリードの前に隣接する路面をアスファルトフィニッシャの運転席から視認するのは難しいため、ホッパの内部の舗装材の量やホッパから供給され、スクリードの前に抱えられた舗装材の量を適切に把握できない可能性がある。
　また、特許文献１のように、ホッパの内部やスクリードの前の路面を含む撮像画像が運転者に提示される場合であっても、例えば、夜間作業時等の作業状況下によっては、運転者が表示画像から舗装材の量を適切に把握するのが難しい可能性がある。
　そこで、上記課題に鑑み、運転者に対して、ホッパの内部やスクリードの前の舗装材の量の把握を促すことが可能な道路機械を提供することを目的とする。
　本発明の一実施形態では、
　ホッパと、
　スクリードと、
　前記ホッパの内部の舗装材、又は、前記スクリードの前に抱えられた舗装材の量を測定する測定部と、
　運転席に設けられ、前記測定部により測定された舗装材の量を表示する表示装置と、を備える、
　道路機械が提供される。
　上述の実施形態によれば、運転者に対して、ホッパの内部やスクリードの前の舗装材の量の把握を促すことが可能な道路機械を提供することができる。
道路機械の構成の一例を示す図である。 道路機械の構成の一例を示す図である。 道路機械の構成の一例を示す図である。 舗装材量表示システムの構成の一例を示す図である。 表示装置に表示される出力画像の一例を示す図である。 表示装置に表示される出力画像の他の例を示す図である。 表示装置に表示される出力画像の更に他の例を示す図である。
　以下、図面を参照して発明を実施するための形態について説明する。
　［道路機械の概要］
　まず、図１を参照して、本実施形態に係る舗装材量表示システム１００（図２参照）が搭載される道路機械の概要について説明する。
　図１（図１Ａ～図１Ｃ）は、道路機械の構成の一例を示す図であり、具体的には、道路機械の一例としてのアスファルトフィニッシャ６０の構成の一例を示す図である。より具体的には、図１Ａ～図１Ｃは、それぞれ、アスファルトフィニッシャ６０を左方（図中の＋Ｙ方向）から見た側面図、上（図中の＋Ｚ方向）から見た平面図、及び、後方（図中の－Ｘ方向）から見た背面図を示す。以下、図中の＋Ｘ方向及び－Ｘ方向、＋Ｙ方向及び－Ｙ方向、並びに、＋Ｚ方向及び－Ｚ方向を、包括的に、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、並びに、Ｚ軸方向とそれぞれ称する場合がある。
　尚、本実施形態に係る舗装材量表示システム１００が搭載される道路機械は、グースアスファルト合材を用いるグースアスファルトフィニッシャ等であってもよい。
　アスファルトフィニッシャ６０は、トラクタ６１と、コンベアＣＶと、ホッパ６２と、スクリード６３と、スクリュＳＣと、リテーニングプレート５０と、サイドプレート５１と、モールドボード５２と、シリンダ５２ｃと、運転席６４と、操作パネル６５を含む。
　トラクタ６１は、アスファルトフィニッシャ６０を走行させる走行装置であり、スクリード６３を牽引する。トラクタ６１は、例えば、走行用油圧モータ（不図示）を用いて２つ或いは４つのホイールを回転させることにより、アスファルトフィニッシャ６０を移動させる。当該走行用油圧モータは、例えば、ディーゼルエンジン（不図示）等の原動機により駆動される油圧ポンプから供給される作動油によって回転する。
　ホッパ６２は、アスファルトフィニッシャ６０の前部に設けられ、道路等を舗装するための舗装材、例えば、アスファルト混合物等を受け入れるための機構部である。例えば、ホッパ６２は、油圧シリンダ（不図示）を用いて車幅方向（Ｙ軸方向）に開閉可能に構成され、開放状態において、その中央部の下方に隣接して配置されるコンベアＣＶに内部の舗装材を供給する。ホッパ６２は、通常、全開にされた状態で、ダンプカーの荷台から舗装材を受け入れる。これにより、コンベアＣＶは、開放されたホッパ６２の中央部から供給される舗装材をスクリード６３に給送することができる。そして、ホッパ６２は、その内部（具体的には、中央部）の舗装材がある程度減少すると閉じられ、その左右及び後部の内壁付近の舗装材がその中央部に集められる。これにより、コンベアＣＶは、その後、ホッパ６２が再度開放されることで、ホッパ６２の中央部に集められた舗装材をスクリード６３に給送することができる。
　コンベアＣＶは、ホッパ６２と舗装対象の道路との間の上下方向（Ｚ軸方向）の空間において、アスファルトフィニッシャ６０の前部から、ホッパ６２より後方に位置するスクリード６３の前方に隣接する領域に亘って設けられる。コンベアＣＶは、上述の如く、ホッパ６２から供給される舗装材をスクリード６３に給送する。
　このように、ホッパ６２及びコンベアＣＶは、スクリード６３の前に舗装材を供給する作業装置の一例である。
　スクリード６３は、コンベアＣＶによりその前方に隣接する路面に給送された舗装材を敷き均すための機構部である。例えば、スクリード６３は、油圧シリンダ（不図示）によって、上下方向（Ｚ軸方向）に昇降可能に、且つ、車幅方向（Ｙ軸方向）に伸縮可能に構成される。スクリード６３は、車幅方向に伸長された場合、その幅がトラクタ６１の幅より大きい。
　スクリード６３は、前側スクリード６３Ｆと、左後側スクリード６３Ｌと、右後側スクリード６３Ｒを含む。
　左後側スクリード６３Ｌ及び右後側スクリード６３Ｒは、それぞれ、車幅方向に伸縮可能に構成されると共に、アスファルトフィニッシャ６０の進行方向（Ｘ軸方向）に対して、互いにオフセットされて配置されている。これにより、車幅方向に伸縮する場合の左後側スクリード６３Ｌと右後側スクリード６３Ｒとの干渉を回避することができるため、オフセットされていない場合よりも、左後側スクリード６３Ｌ及び右後側スクリード６３Ｒのそれぞれの幅を広く確保することができる。よって、スクリード６３は、車幅方向へより長く伸長でき、より広い新設舗装体を施工することができる。以下、左後側スクリード６３Ｌ及び右後側スクリード６３Ｒは、それぞれ、伸長された状態である前提で説明を進める。
　スクリュＳＣは、コンベアＣＶによりスクリード６３の車幅方向の中央部、即ち、前側スクリード６３Ｆの前に隣接する路面に供給された舗装材を、車幅方向の外側、即ち、左後側スクリード６３Ｌ及び右後側スクリード６３Ｒの前に隣接する路面まで撒き出す。スクリュＳＣは、コンベアＣＶの後端とスクリード６３との間の前後方向（Ｘ軸方向）の位置において、左後側スクリード６３Ｌの前の路面部分から右後側スクリード６３Ｒの前の路面部分に亘って、左右方向に延設される。
　リテーニングプレート５０は、その板面が左右のスクリュＳＣの前方を覆うように、トラクタ６１の側面下部から左右に延設される。左右のリテーニングプレート５０は、それぞれ、スクリュＳＣにより車幅方向の左右の外側の路面まで撒き出された舗装材が、左後側スクリード６３Ｌ及び右後側スクリード６３Ｒの前に隣接する路面部分から前方に逃げないように保持する。
　サイドプレート５１は、左右のスクリュＳＣの車幅方向外側に設けられ、スクリュＳＣにより車幅方向の左右の外側の路面まで撒き出された舗装材が、左後側スクリード６３Ｌ及び右後側スクリード６３Ｒの前に隣接する路面部分から左右に逃げないように保持する。左側のサイドプレート５１は、左側のスクリュＳＣ、及び、左後側スクリード６３Ｌの前方に隣接する路面部分をその板面が左側（つまり、車幅方向の外側）から覆うように、左後側スクリード６３Ｌから前方に延設される。右側のサイドプレート５１は、右側のスクリュＳＣ、及び、右後側スクリード６３Ｒの前方に隣接する路面部分を、その板面が右側（つまり、車幅方向の外側）から覆うように、右後側スクリード６３Ｒから前方に延設される。
　モールドボード５２は、左右のスクリュＳＣのそれぞれの後方において、トラクタ６１の外側の側面とサイドプレート５１の内側の板面との間に橋設される。左側のモールドボード５２は、左側のスクリュＳＣと、左後側スクリード６３Ｌの前方に隣接する路面部分との間をその板面が前後方向で区画するように配置される。また、右側のモールドボード５２は、右側のスクリュＳＣと、右後側スクリード６３Ｒの前方に隣接する路面部分との間をその板面が前後方向で区画するように配置される。
　シリンダ５２ｃは、モールドボードを上下方向に駆動する。これにより、アスファルトフィニッシャ６０は、モールドボードの下端部と路面との間から供給され、左後側スクリード６３Ｌ及び右後側スクリード６３Ｒのそれぞれの前方に隣接する路面部分に滞留する舗装材の量を調整することができる。
　運転席６４は、トラクタ６１の上部に設けられ、アスファルトフィニッシャ６０の運転者が着座する。
　操作パネル６５は、トラクタ６１の上部における運転席６４に隣接する前方に設けられ、運転者による各種操作を受け付けたり、各種情報を表示させることにより運転者に通知したりする。
　［舗装材量表示システムの構成］
　次に、図１Ａ～図１Ｃに加え、図２を参照して、アスファルトフィニッシャ６０に搭載される舗装材量表示システム１００の構成について説明する。
　図２は、アスファルトフィニッシャ６０に搭載される舗装材量表示システム１００の構成の一例を示す図である。
　舗装材量表示システム１００は、制御装置１と、撮像装置２と、入力装置３と、記憶装置４と、表示装置５と、音声出力装置６と、舗装材検出部７を含む。
　制御装置１は、アスファルトフィニッシャ６０における各種制御処理を行う。例えば、制御装置１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）と、ＲＡＭ（Random Access Memory）と、ＲＯＭ（Read Only Memory）と、不揮発性の補助記憶装置と、通信インターフェース等を含むマイクロコンピュータを中心に構成されうる。制御装置１は、例えば、ＲＯＭや補助記憶装置に格納される一以上のプログラムをＣＰＵ上で実行することにより実現される機能部として、出力画像生成部１０と、測定部１１と、報知部１２を含む。
　撮像装置２は、表示装置５に表示させる出力画像を生成するための入力画像（撮像画像）を取得する。例えば、撮像装置２は、ＣＣＤ（Charge-Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary  Metal-Oxide-Semiconductor）等の撮像素子を備えるカメラであり、運転席６４に着座する運転者の死角を撮像できる態様でトラクタ６１に取り付けられる。運転者の死角には、例えば、ホッパ６２の内部空間（特に、トラクタ６１に近い部分）やアスファルトフィニッシャ６０の側部近辺の路面に近い空間（特に、左後側スクリード６３Ｌ及び右後側スクリード６３Ｒのそれぞれの前に隣接する路面部分）等が含まれる。
　撮像装置２は、前カメラ２Ｆと、左カメラ２Ｌと、右カメラ２Ｒを含む。
　前カメラ２Ｆは、図１Ａ、図１Ｂに示すように、トラクタ６１の前部上端に取り付けられ、ホッパ６２の内部及びホッパ６２の前方の路面を含む所定の撮像範囲（図中の破線で囲まれる領域）を撮像する。
　左カメラ２Ｌは、図１Ａ～図１Ｃに示すように、トラクタ６１の左側部上端に取り付けられ、ホッパ６２の左側方に隣接する領域から左後側スクリード６３Ｌの前に隣接する領域に亘る路面を含む所定の撮像範囲（図中の左側の一点鎖線で囲まれる領域）を撮像する。
　右カメラ２Ｒは、図１Ｂ、図１Ｃに示すように、トラクタ６１の右側部上端に取り付けられ、ホッパ６２の右側方に隣接する領域から右後側スクリード６３Ｒの前に隣接する領域に亘る路面を含む所定の撮像範囲（図中の右側の一点鎖線で囲まれる領域）を撮像する。
　撮像装置２（前カメラ２Ｆ、左カメラ２Ｌ、及び、右カメラ２Ｒ）は、それぞれ、例えば、ブラケット、ステー、バー等を介してアスファルトフィニッシャ６０に取り付けられる。例えば、撮像装置２は、取り付け用ステーを介してトラクタ６１に取り付けられてよいし、取り付け用ステーを介さずに、トラクタ６１に直接的に取り付けられてもよいし、トラクタ６１に埋め込まれる態様で、トラクタ６１に取り付けられてもよい。以下、後述する舗装材検出部７についても同様である。
　撮像装置２は、アスファルトフィニッシャ６０の運転中において、所定周期（例えば、１／３０秒）ごとに、取得した撮像画像（入力画像）を制御装置１に出力する。また、撮像装置２には、広角レンズ或いは魚眼レンズが装着されていてもよい。この場合、撮像装置２は、これらのレンズを用いることにより生じる見掛け上の歪曲やアオリ等を補正した上で、補正済みの入力画像を制御装置１に出力してよい。また、撮像装置２は、その見掛け上の歪曲やアオリを補正していない入力画像をそのまま制御装置１に出力してもよく、この場合、その見掛け上の歪曲やアオリは、制御装置１により補正される。
　尚、撮像装置２は、上述したホッパ６２の内部空間やアスファルトフィニッシャ６０の側部近辺の路面に近い空間等、運転者の死角に相当する範囲を撮像可能であれば、トラクタ６１の前部、右側部、及び、左側部と異なる任意の位置に取り付けられてもよい。また、撮像装置２は、同様に、上述した運転者の死角に相当する範囲を撮像可能であれば、トラクタ６１以外、例えば、ホッパ６２に取り付けられてもよいし、スクリード６３に取り付けられてもよい。
　入力装置３は、運転者による舗装材量表示システム１００に対する各種情報の操作入力を受け付ける。例えば、入力装置３は、タッチパネル、ボタン、スイッチ、ダイヤル等の任意の形式の操作部を含みうる。入力装置３は、表示切換スイッチ３０及びスクリュダイヤル３１を含む。
　表示切換スイッチ３０は、表示装置５に表示される出力画像の種類を切り換えるためのスイッチ式の操作部である。表示切換スイッチ３０は、例えば、後述する図３～図５に示す出力画像のうちの二以上の出力画像が表示装置５に表示可能な場合に、運転者によるこれらの出力画像を切り換える操作を受け付けてよい。
　スクリュダイヤル３１は、スクリュＳＣの回転速度を調整するためのダイヤル式の操作部である。
　記憶装置４は、各種情報を記憶する。例えば、記憶装置４は、不揮発性メモリであり、制御装置１に統合されている、つまり、制御装置１の内部メモリである。
　尚、記憶装置４は、制御装置１の外部に配置されると共に、一対一の通信線やアスファルトフィニッシャ６０の内部ネットワーク（ＬＡＮ：Local Area Network）等を通じて制御装置１と通信可能に接続される態様であってもよい。
　表示装置５は、運転席６４に着座した運転者が視認し易い位置に設置され、各種情報を表示する。表示装置５は、例えば、操作パネル６５に設置された液晶ディスプレイであり、制御装置１から出力される各種画像（出力画像）を表示する。
　音声出力装置６は、運転席６４の近傍に設けられ、制御装置１による制御の下、運転者に対して音声により各種情報を通知する。例えば、音声出力装置６は、スピーカやブザー等である。
　舗装材検出部７は、ホッパ６２の内部空間の舗装材、或いは、前側スクリード６３Ｆ、左後側スクリード６３Ｌ、右後側スクリード６３Ｒの前に抱えられた舗装材を検出する。具体的には、舗装材検出部７は、ホッパ６２の内部空間の舗装材、或いは、前側スクリード６３Ｆ、左後側スクリード６３Ｌ、右後側スクリード６３Ｒの前に抱えられた舗装材の表面位置を検出する。これにより、制御装置１は、既知であるホッパ６２の内壁及び底面の位置と、検出されたホッパ６２の内部の舗装材の表面位置とに基づき、後述の如く、ホッパ６２に保持されている舗装材の量を測定（算出）できる。また、制御装置１は、既知である路面の位置と、検出された前側スクリード６３Ｆ、左後側スクリード６３Ｌ、及び右後側スクリード６３Ｒの前に隣接する路面の舗装材の表面位置とに基づき、後述の如く、前側スクリード６３Ｆ、左後側スクリード６３Ｌ、及び右後側スクリード６３Ｒの前に抱えられた舗装材の量を測定（算出）できる。
　舗装材検出部７は、前舗装材検出部７Ｆと、後舗装材検出部７Ｂと、左舗装材検出部７Ｌと、右舗装材検出部７Ｒを含む。
　前舗装材検出部７Ｆは、図１Ａ、図１Ｂに示すように、前カメラ２Ｆと同様、トラクタ６１の前部上端に取り付けられ、トラクタ６１の前方のホッパ６２の内部空間に保持される舗装材を検出する。
　後舗装材検出部７Ｂは、図１Ａ、図１Ｂに示すように、トラクタ６１の後端部側面に取り付けられ、トラクタ６１の後端と前側スクリード６３Ｆとの間の舗装材、即ち、コンベアＣＶの出口における舗装材を検出する。
　左舗装材検出部７Ｌは、図１Ａ～図１Ｃに示すように、トラクタ６１の左側部上端に取り付けられ、左後側スクリード６３Ｌの前に抱えられた舗装材を検出する。
　右舗装材検出部７Ｒは、図１Ｂ、図１Ｃに示すように、トラクタ６１の右側部上端に取り付けられ、右後側スクリード６３Ｒの前に抱えられた舗装材を検出する。
　舗装材検出部７は、例えば、ミリ波レーダ、超音波レーダ、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、ステレオカメラ等であり、所定の検出周期ごとに、検出結果を出力し、検出結果は、制御装置１に取り込まれる。
　尚、ステレオカメラにより舗装材の表面位置を検出する構成が採用される場合、前カメラ２Ｆ及び前舗装材検出部７Ｆ、左カメラ２Ｌ及び左舗装材検出部７Ｌ、並びに、右カメラ２Ｒ及び右舗装材検出部７Ｒは、それぞれ、一台のステレオカメラで実現されてもよい。
　出力画像生成部１０は、表示装置５に表示させる出力画像を生成する。例えば、出力画像生成部１０は、記憶装置４に保存される入力画像・出力画像対応マップ４０を参照し、撮像装置２により撮像された撮像画像（入力画像）が位置する入力画像平面上の座標と、出力画像が位置する出力画像平面上の座標とを対応付ける。そして、出力画像生成部１０は、出力画像における各画素の値（例えば、輝度値、色相値、彩度値等）と入力画像における各画素の値とを関連付けて出力画像を生成し、表示装置５に表示させる。
　入力画像・出力画像対応マップ４０は、入力画像平面上の座標と出力画像平面上の座標との対応関係を示し、出力画像生成部１０による参照が可能な態様で、記憶装置４に保存されている。当該対応関係は、例えば、撮像装置２の光学中心、焦点距離、ＣＣＤサイズ、光軸方向ベクトル、カメラ水平方向ベクトル、射影方式等の各種パラメータに基づいて予め設定されてよい。また、当該対応関係は、入力画像が見掛け上の歪曲やアオリを含む場合、その見掛け上の歪曲やアオリが出力画像に現れないように設定されていてもよい。この場合、入力画像平面上の非矩形領域を構成する座標群が出力画像平面上の矩形領域を構成する座標群に対応付けられる。また、当該対応関係は、入力画像における見掛け上の歪曲やアオリが入力画像取得時に既に補正されている場合、入力画像平面上の矩形領域を構成する座標群がそのまま出力画像平面上の矩形領域を構成する座標群に対応するように設定されていてもよい。
　また、出力画像生成部１０は、撮像装置２による撮像画像（入力画像）と共に、測定部１１により測定される、ホッパ６２の内部に保持される舗装材の量、並びに、前側スクリード６３Ｆ，左後側スクリード６３Ｌ、及び右後側スクリード６３Ｒの前に抱えられた舗装材の量を表示装置５に表示させる。このとき、出力画像生成部１０は、後述の如く、測定部１１により舗装材の量が測定されるたびに、表示装置５に表示させる舗装材の量を更新する。つまり、出力画像生成部１０は、変化する舗装材の量に応じて表示装置５の表示内容を逐次更新することにより、舗装材の量の変化状態（推移状態）を表示装置５に表示させることができる。これにより、舗装材量表示システム１００は、運転者に対して、ホッパ６２の内部、或いは、スクリード６３の前の舗装材の量の変化状態（推移状態）を把握させることができる。
　出力画像生成部１０により生成され、表示装置５に表示される出力画像の詳細は、後述する（図３～図５参照）。
　測定部１１は、舗装材検出部７により検出される、ホッパ６２の内部の舗装材、並びに、前側スクリード６３Ｆ、左後側スクリード６３Ｌ、及び右後側スクリード６３Ｒの前に抱えられた舗装材の表面位置に基づき、舗装材の量を測定する。具体的には、測定部１１は、舗装材検出部７から逐次入力される検出結果に基づき、所定の制御周期ごとに、舗装材の量に関する物理量を算出する。
　測定部１１は、以下の例示の一部又は全部の処理を行ってよい。
　例えば、測定部１１は、ホッパ６２の内部の一部或いは全部に亘る所定領域におけるホッパ６２の内部の舗装材の高さ、つまり、ホッパ６２の底面から舗装材の表面までの高さを算出する。具体的には、測定部１１は、前舗装材検出部７Ｆから見たホッパ６２の底面の既知の座標と、検出された舗装材の表面位置の座標とに基づき、所定の変換処理により、ホッパ６２の内部の舗装材の高さを算出してよい。また、測定部１１は、前側スクリード６３Ｆ，左後側スクリード６３Ｌ、及び右後側スクリード６３Ｒのそれぞれの前に隣接する路面における抱えられた舗装材の高さ、つまり、路面から前側スクリード６３Ｆ、左後側スクリード６３Ｌ、及び右後側スクリード６３Ｒのそれぞれの前に抱えられた舗装材の表面までの高さを算出する。具体的には、測定部１１は、後舗装材検出部７Ｂ、左舗装材検出部７Ｌ、及び、右舗装材検出部７Ｒのそれぞれから見た路面の既知の座標と、検出された舗装材の表面位置の座標とに基づき、所定の変換処理により、前側スクリード６３Ｆ、左後側スクリード６３Ｌ、及び、右後側スクリード６３Ｒのそれぞれに抱えられた舗装材の高さを算出してよい。
　また、例えば、測定部１１は、算出したホッパ６２の内部の所定領域に亘る舗装材の高さ（の分布）に基づき、当該所定領域における舗装材の平均高さ、最小高さ、最大高さ等を算出する。また、測定部１１は、同様に、算出した前側スクリード６３Ｂ、左後側スクリード６３Ｌ、及び、右後側スクリード６３Ｒのそれぞれの前に隣接する路面の所定領域に亘る舗装材の高さ（の分布）に基づき、それぞれの所定領域における舗装材の平均高さ、最小高さ、最大高さ等を算出する。
　また、例えば、測定部１１は、算出したホッパ６２内部の所定領域に亘るホッパ６２の内部の舗装材の高さの分布に基づき、積分処理等により、ホッパ６２の内部に保持された舗装材の容量（体積）を算出したり、算出した容量から重量を算出したりする。また、測定部１１は、算出した前側スクリード６３Ｆ、左後側スクリード６３Ｌ、及び、右後側スクリード６３Ｒのそれぞれの前に隣接する路面の所定領域に亘る舗装材の高さの分布に基づき、同様に、前側スクリード６３Ｆ、左後側スクリード６３Ｌ、及び、右後側スクリード６３Ｒのそれぞれに抱えらえれた舗装材の容量（体積）を算出したり、算出した容量から重量を算出したりする。
　尚、測定部１１は、ホッパ６２の内部の舗装材の量、並びに、前側スクリード６３Ｆ、左後側スクリード６３Ｌ、及び、右後側スクリード６３Ｒのそれぞれの前の舗装材の量のうちの一部だけを測定してもよい。この場合、前舗装材検出部７Ｆ、後舗装材検出部７Ｂ、左舗装材検出部７Ｌ、及び、右舗装材検出部７Ｒのうちの測定部１１の測定対象に対応する舗装材検出部７以外は、省略されてよい。また、この場合、報知部１２は、ホッパ６２の内部の舗装材の量、並びに、前側スクリード６３Ｆ、左後側スクリード６３Ｌ、及び、右後側スクリード６３Ｒのそれぞれの前の舗装材の量のうちの一部だけについて、運転者に対して、後述する報知を行う。
　報知部１２は、ホッパ６２の内部に保持された舗装材、前側スクリード６３Ｆの前に抱えられた舗装材、左後側スクリード６３Ｌの前に抱えられた舗装材、或いは、右後側スクリード６３Ｒの前に抱えられた舗装材の量が所定範囲を逸脱した場合、音声出力装置６を通じて、その旨を運転者に報知する。これにより、舗装材量表示システム１００は、運転者に対して、ホッパ６２の内部の舗装材が過度に減少している、或いは、前側スクリード６３Ｆ前に抱えられた舗装材の量が過度に増加している等の状況を適切に把握させることができる。そのため、運転者は、例えば、当該状況を把握することにより、ホッパ６２を閉じる等の適切な操作を行うことができる。また、舗装材量表示システム１００は、運転者に対して、スクリード６３の前に抱えられた舗装材の量が過度に減少している或いは増加している等の状況を適切に把握させることができる。そのため、運転者は、例えば、当該状況を把握することにより、スクリュダイヤル３１を用いてスクリュＳＣの回転速度を速くする或いは遅くする、或いは、モールドボード５２を上下させる等の適切な操作を行うことができる。
　当該所定範囲は、アスファルトフィニッシャ６０により道路の舗装作業を適切に施工するための正常範囲として規定されうる。また、当該所定範囲は、当然の如く、ホッパ６２の内部に保持された舗装材の場合と、前側スクリード６３Ｆ、左後側スクリード６３Ｌ、或いは、右後側スクリード６３Ｒの前に抱えられた舗装材の場合とで異なりうる。
　報知部１２は、以下の例示の一部又は全部の処理を行ってよい。
　例えば、報知部１２は、測定部１１により測定される、ホッパ６２の内部、前側スクリード６３Ｆの前に隣接する路面、左後側スクリード６３Ｌの前に隣接する路面、或いは、右後側スクリード６３Ｒの前に隣接する路面の任意の位置或いは特定の位置（具体的には、Ｘ軸方向及びＹ軸方向で規定される位置）における舗装材の高さが所定範囲を逸脱した場合に、その旨を運転者に報知する。
　また、例えば、報知部１２は、測定部１１により測定される、ホッパ６２の内部、前側スクリード６３Ｆの前に隣接する路面、左後側スクリード６３Ｌの前に隣接する路面、或いは、右後側スクリード６３Ｒの前に隣接する路面の所定領域における平均高さ、最小高さ、或いは、最大高さ等が所定範囲を逸脱した場合に、その旨を運転者に報知する。
　また、例えば、報知部１２は、ホッパ６２の内部、前側スクリード６３Ｆの前に隣接する路面、左後側スクリード６３Ｌの前に隣接する路面、或いは、右後側スクリード６３Ｒの前に隣接する路面の全領域或いは所定の一部領域における舗装材の容量或いは重量が所定範囲を逸脱した場合に、その旨を運転者に報知する。
　尚、報知部１２は、音声出力装置６による音声での報知に代えて、或いは、加えて、表示装置５による画像情報での報知を行なってもよい。
　［出力画像の詳細］
　次に、図３～図５を参照し、表示装置５に表示される出力画像の詳細について説明する。
　尚、図３～図５に示す出力画像は、全てが表示装置５に表示可能な態様であってもよいし、これらのうちの一部だけが表示装置５に表示可能な態様であってよい。
　まず、図３は、表示装置５に表示される出力画像の一例を示す図である。
　図３に示すように、本例の出力画像には、ホッパ画像ＨＧ１、左周囲画像ＬＧ１、右周囲画像ＲＧ１、及び、イラスト画像ＣＧ１が含まれる。
　ホッパ画像ＨＧ１は、前カメラ２Ｆの撮像画像（入力画像）に基づき生成される。本例では、ホッパ画像ＨＧ１は、トラクタ６１の運転席からホッパ６２を見下ろしたときのホッパ６２の内部の様子を表す画像である。ホッパ画像ＨＧ１は、例えば、前カメラ２Ｆの入力画像の一部を切り出すことによって生成され、出力画像の中央上部に配置される。
　左周囲画像ＬＧ１は、左カメラ２Ｌの撮像画像（入力画像）に基づき生成される。本例では、左周囲画像ＬＧ１は、アスファルトフィニッシャ６０の左側にある周囲領域（左周囲領域）をトラクタ６１の運転席から見下ろしたときの左周囲領域の様子を表す画像である。また、左周囲画像ＬＧ１は、スクリード６３（左後側スクリード６３Ｌ）の左側端部の画像、及び、ホッパ６２の左側端部の画像を含む。左周囲画像ＬＧ１は、例えば、左カメラ２Ｌの入力画像の一部を切り出して歪み補正を施し、更に画像回転処理を施すことにより生成され、出力画像の左側端部に配置される。
　右周囲画像ＲＧ１は、右カメラ２Ｒの撮像画像（入力画像）に基づき生成される。本例では、右周囲画像ＲＧ１は、アスファルトフィニッシャ６０の右側にある周囲領域（右周囲領域）をトラクタ６１から見下ろしたときの右周囲領域の様子を表す画像である。また、右周囲画像ＲＧ１は、スクリード６３（右後側スクリード６３Ｒ）の右側端部の画像、及び、ホッパ６２の右側端部の画像を含む。右周囲画像ＲＧ１は、例えば、右カメラ２Ｒの入力画像の一部を切り出して歪み補正を施し、更に画像回転処理を施すことにより生成され、出力画像の右側端部に配置される。
　尚、歪み補正は、広角レンズ等を用いることにより生じる見掛け上の歪曲やアオリを補正する既知の画像処理である。また、画像回転処理は、アスファルトフィニッシャ６０の進行方向前方（表示装置５の画面の上方）と左周囲画像ＬＧ１及び右周囲画像ＲＧ１のそれぞれの向きを一致させる既知の画像処理である。例えば、左カメラ２Ｌ及び右カメラ２Ｒのそれぞれの入力画像に関する入力画像平面上の座標と出力画像平面上の座標との対応関係が、歪み補正及び画像回転処理による効果を予め取り入れた状態で、入力画像・出力画像対応マップ４０に記憶されている。また、歪み補正及び画像回転処理は、ホッパ画像ＨＧ１に対して施されてもよい。
　イラスト画像ＣＧ１は、トラクタ６１のコンピュータグラフィクスである。本例では、イラスト画像ＣＧ１は、出力画像の中央下部に配置されている。
　このように、表示装置５は、出力画像生成部１０による制御の下、アスファルトフィニッシャ６０の前方が表示装置５の画面の上方に一致することを運転者が認識可能な態様で、ホッパ画像ＨＧ１、左周囲画像ＬＧ１、右周囲画像ＲＧ１が配置される出力画像を表示する。具体的には、表示装置５は、イラスト画像ＣＧ１を中心として、アスファルトフィニッシャ６０及びその周囲を運転台の上から運転者が見下ろしたときの様子を表す出力画像を表示し、運転者に提示する。これにより、アスファルトフィニッシャ６０と周囲の物体との間の位置関係を運転者に直感的に認識させることができる。
　尚、本例では、ホッパ画像ＨＧ１、左周囲画像ＬＧ１、及び、右周囲画像ＲＧ１の各画像は別個独立の画像として隣接して配置されている。但し、３つの画像は、連続する１つの画像となるように合成されてもよい。この場合、前カメラ２Ｆの撮像範囲と左カメラ２Ｌ又は右カメラ２Ｒの撮像範囲とが重複する範囲における物体の画像が消失するのを防止するための画像処理が施されていてもよい。以下、後述する図５のホッパ画像ＨＧ１、左周囲画像ＬＧ１、及び、右周囲画像ＲＧ１の場合についても同様である。
　また、本例では、出力画像のホッパ画像ＨＧ１、左周囲画像ＬＧ１、及び、右周囲画像ＲＧ１には、それぞれ、測定部１１により測定された、ホッパ６２の内部、左後側スクリード６３Ｌの前、及び、右後側スクリードの前の舗装材の量が重畳して表示される。
　ホッパ画像ＨＧ１には、ホッパ６２の内部の舗装材の分布状態を示すコンター図（等高図）３０１が重畳して表示される。例えば、コンター図３０１は、ホッパ６２の内部の位置（例えば、Ｘ軸方向及びＹ軸方向の位置）に対する舗装材の高さの分布状態を表す。これにより、舗装材量表示システム１００は、ホッパ６２の内部の舗装材の量、具体的には、舗装材の高さの分布状態を運転者に対して適切に把握させることができる。特に、夜間作業時等、周辺環境が暗い状況下では、運転者は、ホッパ画像ＨＧ１に映っている舗装材と周囲の暗がりとの境界を認識しづらく、舗装材の量や分布を把握できない可能性がある。これに対して、舗装材量表示システム１００は、コンター図３０１を表示させることにより、そのような状況下であっても、舗装材の量や分布を運転者に対して適切に把握させることができる。そのため、運転者は、例えば、コンベアＣＶが配置される、ホッパ６２の中央部付近の等高線の間隔が過度に小さく、急激に舗装材が減少している等の状況を把握し、ホッパ６２を閉じる等の適切な操作を行うことができる。
　コンター図３０１において、等高線として示される高さの値やその間隔等は、予め規定されていてもよいし、運転者による入力装置３に対する所定操作に応じて、適宜設定可能な態様であってよい。また、コンター図３０１のそれぞれの等高線は、示す高さの値によって、色、太さ、線種等が異なる態様であってもよい。後述するコンター図３０４，３０５、及び、図４のコンター図４０１，４０４，４０５についても同様である。
　尚、本例では、表示装置５は、コンター図３０１により舗装材の量の分布状態を表示するが、他の可視化手法により舗装材の量の分布状態を表示してもよい。例えば、表示装置５は、ヒートマップ等により舗装材の量の分布状態を表示してもよい。
　また、ホッパ画像ＨＧ１には、運転者により認識され易い色（例えば、赤）や模様等により強調された強調画像３０２が重畳して表示される。強調画像３０２は、ホッパ６２の内部の舗装材の量（具体的には、高さ）が上述の所定基準（以下、「ホッパ用基準」と称する）を下回っているホッパ６２の内部の領域（具体的には、Ｘ軸方向及びＹ軸方向の位置範囲で表される領域）を表す。これにより、舗装材量表示システム１００は、ホッパ６２の内部において、舗装材の量が過度に不足している状況やその位置等を、運転者に対して、適切に把握させることができる。そのため、運転者は、例えば、当該の状況を把握し、ホッパ６２を閉じる等の適切な操作を行うことができる。
　強調画像３０２の表示の有無を判断するためのホッパ用基準は、予め規定されていてもよいし、運転者による入力装置３に対する所定操作に応じて、適宜設定可能な態様であってよい。また、上述のホッパ用基準は、ホッパ６２の内部の位置によって、異なっていてよく、例えば、舗装材が比較的減少し易い中央部と、舗装材が比較的減少しにくい内壁近くとで異なるホッパ用基準が適用されてもよい。また、当該ホッパ用基準は、ホッパ６２の内部の特定の領域だけに適用されてもよい。つまり、強調画像３０２は、例えば、コンベアＣＶへの舗装材の供給により、舗装材の高さが他の場所より減少し易い特定の領域だけに表示されうる態様であってもよい。以下、左周囲画像ＬＧ１及び右周囲画像ＲＧ１に関するスクリード用第１基準及びスクリード用第２基準についても同様である。
　また、ホッパ画像ＨＧ１には、ホッパ６２の内部のある位置或いはある領域における舗装材の量に関する特徴量の数値を示すポップアップ３０３が重畳して表示される。つまり、ホッパ画像ＨＧ１には、ホッパ画像ＨＧ１に映っているホッパ６２の内部の位置と対応づけられた、舗装材の量に関する特徴量が重畳して表示される。本例では、ポップアップ３０３は、強調画像３０２に対応する領域内の特定の位置から引き出された引き出し線に接続される態様で、当該位置と対応付けられている。例えば、ホッパ画像ＨＧ１には、特定の位置の舗装材の高さ、或いは、所定領域内の舗装材の統計量（例えば、平均高さ、最小高さ、最大高さ、容量、或いは、重量）等の特徴量の数値を示すポップアップ３０３が重畳して表示されうる。これにより、舗装材量表示システム１００は、具体的な数値として、ホッパ６２の内部の舗装材の量を運転者に把握させることができる。
　出力画像に表示される特徴量に対応する特定の位置や領域等は、予め規定されていてもよいし、運転者による入力装置３に対する所定操作に応じて、適宜設定可能な態様であってよい。このとき、入力装置３として、表示装置５の画面に搭載されるタッチパネルが適用され、表示装置５の画面内のホッパ画像ＨＧ１上での運転者のタッチ操作によって、位置や領域等が規定されうる態様であってもよい。以下、図４、図５のポップアップ４０３、５０３についても同様である。
　尚、舗装材の量に関する特徴量は、数値として表示されることの代わりに、或いは、加えて、例えば、グラフ、ゲージ等の別の形式で表示されてもよい。以下、図４、図５の場合についても同様である。また、ポップアップ３０３は、ホッパ６２の内部の位置と対応付けられていれば、ホッパ画像ＨＧ１の外、例えば、イラスト画像ＣＧ１上に表示されてもよい。以下、図４の場合についても同様である。
　左周囲画像ＬＧ１及び右周囲画像ＲＧ１には、それぞれ、左後側スクリード６３Ｌ及び右後側スクリード６３Ｒの前に抱えられる舗装材の分布状態を示すコンター図３０４，３０５が重畳して表示される。これにより、舗装材量表示システム１００は、左後側スクリード６３Ｌ、右後側スクリード６３Ｒの前に抱えられた舗装材の量、具体的には、舗装材の高さの分布状態を運転者に対して適切に把握させることができる。特に、舗装材量表示システム１００は、コンター図３０４，３０５を表示させることにより、夜間等、周辺が暗い状況下であっても、舗装材の量や分布を運転者に対して適切に把握させることができる。より具体的には、舗装材量表示システム１００は、スクリュＳＣと左後側スクリード６３Ｌ，右後側スクリード６３Ｒとの間の前後方向の路面部分のうち、モールドボード５２よりも前の領域（以下、「モールドボード前方領域」）、及び、モールドボード５２よりも後方の領域（以下、「モールドボード後方領域」）のそれぞれの舗装材量を運転者に把握させることができる。そのため、運転者は、例えば、モールドボード前方領域において、急激に舗装材の量が減少している或いは増加している等の状況を適切に把握し、スクリュダイヤル３１を用いてスクリュＳＣの回転速度を速くする或いは遅くする等の適切な操作を行うことができる。また、運転者は、例えば、モールドボード後方領域において、急激に舗装材の量が減少している或いは増加している等の状況を適切に把握し、モールドボード５２を上下させる等の適切な操作行うことができる。
　尚、左周囲画像ＬＧ１及び右周囲画像ＲＧ１には、ホッパ画像ＨＧ１の場合と同様、それぞれ、舗装材の高さが所定の第１基準（以下、「スクリード用第１基準」と称する）を下回っている左後側スクリード６３Ｌ及び右後側スクリード６３Ｒの前の領域を表す強調画像が重畳して表示されてよい。また、左周囲画像ＬＧ１及び右周囲画像ＲＧ１には、舗装材の高さが、スクリード用第１基準より高い所定の第２基準（以下、「スクリード用第２基準」と称する）上回っている左後側スクリード６３Ｌ及び右後側スクリード６３Ｒの前の領域を表す強調画像が重畳して表示されてもよい。つまり、左周囲画像ＬＧ１及び右周囲画像ＲＧ１には、それぞれ、舗装材の高さが、スクリード用第１基準及び第２基準により規定される所定範囲を逸脱したスクリード６３の前の領域を示す強調画像が重畳して表示されてよい。以下、後述する図４の左周囲画像ＬＧ２及び右周囲画像ＲＧ２についても同様である。これにより、舗装材量表示システム１００は、スクリード６３の前に隣接する路面において、具体的には、モールドボード前方領域及びモールドボード後方領域のそれぞれにおいて、舗装材の量が過度に不足している或いは供給され過ぎている状況やその位置等を、運転者に対して、適切に把握させることができる。そのため、運転者は、例えば、モールドボード前方領域における当該状況を把握し、スクリュダイヤル３１を用いてスクリュＳＣの回転速度を速くする或いは遅くする等の適切な操作を行うことができる。また、運転者は、例えば、モールドボード後方領域における当該状況を把握し、モールドボード５２を上下させる等の適切な操作を行うことができる。
　また、左周囲画像ＬＧ１及び右周囲画像ＲＧ１には、ホッパ画像ＨＧ１の場合と同様、それぞれ、左後側スクリード６３Ｌ及び右後側スクリード６３Ｒのそれぞれの前に抱えられた舗装材の量に関する特徴量を示すポップアップが重畳して表示されてもよい。以下、後述する図４の左周囲画像ＬＧ２及び右周囲画像ＲＧ２についても同様である。これにより、舗装材量表示システム１００は、具体的な数値として、スクリード６３の前に抱えられた舗装材の量を運転者に把握させることができる。
　このように、本例では、表示装置５は、出力画像生成部１０による制御の下、測定部１１により測定された、ホッパ６２の内部、或いは、スクリード６３の前の舗装材の量を、ホッパ６２の内部、或いは、スクリード６３の前に隣接する路面の位置と対応付けて表示する。具体的には、表示装置５は、撮像装置２の撮像画像（より具体的には、入力画像から生成されるトラクタ６１からホッパ６２の内部や左周囲領域及び右周囲領域を見下ろした画像）と、測定部１１により測定された舗装材の量（高さ）の分布状態とを重畳して表示する。これにより、舗装材量表示システム１００は、運転者に対して、ホッパ６２の内部やスクリード６３の前の舗装材の量、特に、それぞれの位置での舗装材の量、つまり、分布状態を適切に把握させることができる。
　また、本例では、表示装置５は、測定部１１により測定された特徴量を、撮像装置２の撮像画像（ホッパ画像ＨＧ１、左周囲画像ＬＧ１、或いは、右周囲画像ＲＧ１）内のホッパ６２の内部、或いは、スクリード６３の前に隣接する路面の位置に対応付けて表示する。これにより、舗装材量表示システム１００は、運転者に対して、舗装材の量として、具体的に、特定の位置の舗装材の高さ、或いは、所定領域における舗装材の平均高さ、最大高さ、最小高さ、体積、或いは、重量等の特徴量を把握させることができる。
　また、本例では、表示装置５は、測定部１１により測定されたホッパ６２の内部の舗装材の量がホッパ用基準を下回った場合、その旨を強調して表示する。具体的には、表示装置５は、ホッパ６２の内部の全体或いは一部の領域において、舗装材の高さがホッパ用基準を下回った場合、撮像装置２の撮像画像（ホッパ画像ＨＧ１）における当該領域を強調して表示する。これにより、舗装材量表示システム１００は、運転者に対して、ホッパ６２の内部における舗装材の過度な減少を把握させることができる。
　また、本例では、表示装置５は、測定部１１により測定されたスクリード６３の前に抱えられた舗装材の量がスクリード用第１基準を下回った場合、その旨を強調して表示する。具体的には、表示装置５は、スクリード６３の前に隣接する路面のある領域において、測定部１１により測定された舗装材の量がスクリード用第１基準を下回った場合、撮像装置２の撮像画像（左周囲画像ＬＧ１、或いは、右周囲画像ＲＧ１）における当該領域を強調して表示する。これにより、舗装材量表示システム１００は、運転者に対して、スクリード６３の前の路面に抱えられた舗装材の過度な減少を把握させることができる。
　また、表示装置５は、測定部１１により測定された、スクリード６３の前に抱えられた舗装材の量がスクリード用第２基準より大きくなった場合、その旨を強調して表示する。具体的には、表示装置５は、スクリード６３の前に隣接する路面のある領域において、測定部１１により測定された舗装材の量がスクリード用第２基準を上回った場合、撮像装置２の撮像画像（左周囲画像ＬＧ１、或いは、右周囲画像ＲＧ１）における当該領域を強調して表示する。これにより、舗装材量表示システム１００は、運転者に対して、スクリード６３の前の路面に抱えられた舗装材の過度な増加を把握させることができる。
　尚、本例では、測定部１１により測定された舗装材の高さがある基準を下回った或いは上回った場合に、対応する領域を強調して表示させるが、表示される舗装材の量自体を強調してもよい。例えば、等高線の一部（具体的には、基準を下回った舗装材の量に対応する等高線）或いは全部の色や線種を通常と異ならせてもよいし、特徴量を示すポップアップ３０３の背景の色或いは模様等や文字の色、太さ、或いは、字体等を通常と異ならせてもよい。また、本例では、舗装材の高さがある基準と比較されるが、表示装置５は、舗装材の他の特徴量（例えば、所定領域における平均高さ、最小高さ、最大高さ、体積、重量等）がある基準を下回った或いは上回った場合に、その旨を強調して表示してもよい。この場合、表示装置５は、特徴量を示すポップアップ３０３の背景の色や模様等を通常と異ならせたり、文字の色、太さ、或いは、字体等を通常と異ならせたりしてよい。
　続いて、図４は、表示装置５に表示される出力画像の他の例を示す図である。
　図４に示すように、本例の出力画像には、ホッパ画像ＨＧ２、左周囲画像ＬＧ２、右周囲画像ＲＧ２、コンベア出口画像ＢＧ２、及び、イラスト画像ＣＧ２が含まれる。
　ホッパ画像ＨＧ２は、ホッパ画像ＨＧ１と同様、前カメラ２Ｆの撮像画像（入力画像）に基づき生成される。本例では、ホッパ画像ＨＧ２は、ホッパ６２を真上から見たときのホッパ６２の内部の様子を表す俯瞰画像である。ホッパ画像ＨＧ１は、例えば、前カメラ２Ｆの入力画像に対して、既知の視点変換処理を施すことにより生成され、出力画像の中央上部に配置される。
　左周囲画像ＬＧ２は、左カメラ２Ｌの撮像画像（入力画像）に基づき生成される。本例では、左周囲画像ＬＧ２は、アスファルトフィニッシャ６０の左周囲領域を真上から見たときの左周囲領域の様子を表す俯瞰画像であり、スクリード６３（左後側スクリード６３Ｌ）の左側端部の画像、及び、ホッパ６２の左側端部の画像を含む。左周囲画像ＬＧ２は、例えば、左カメラ２Ｌの入力画像に対して、既知の視点変換処理を施すことにより生成され、出力画像の左側端部に配置される。
　右周囲画像ＲＧ２は、右カメラ２Ｒの撮像画像（入力画像）に基づき生成される。本例では、右周囲画像ＲＧ２は、アスファルトフィニッシャ６０の右周囲領域を真上から見た
ときの右周囲領域の様子を表す画像であり、スクリード６３（右後側スクリード６３Ｒ）の右側端部の画像、及び、ホッパ６２の右側端部の画像を含む。右周囲画像ＲＧ２は、例えば、右カメラ２Ｒの入力画像に対して、既知の視点変換処理を施すことにより生成され、出力画像の右側端部に配置される。
　コンベア出口画像ＢＧ２は、コンベアＣＶの後端、つまり、コンベアＣＶの出口に相当する画像である。コンベア出口画像ＢＧ２は、ホッパ画像ＨＧ２，左周囲画像ＬＧ２，右周囲画像ＲＧ２と同様に、トラクタ６１の後方のコンベアＣＶの出口付近を撮像する、図示しないカメラの撮像画像に対して、既知の視点変換処理を施すことにより生成されてもよいし、イラスト画像ＣＧ２と同様に、コンピュータグラフィクスであってもよい。コンベア出口画像ＢＧ２は、イラスト画像ＧＣ２におけるコンベア出口部分に相当する領域にはめ込まれる態様で配置される。
　尚、コンベア出口画像ＢＧ２と同様の画像は、図３，図５の出力画像に採用されてもよい。これにより、後述の如く、コンベア出口付近の舗装材の量を運転者に把握させることができる。
　イラスト画像ＣＧ２は、真上から見たトラクタ６１のコンピュータグラフィクスである。本例では、イラスト画像ＣＧ２は、出力画像の中央下部に配置されている。
　このように、表示装置５は、出力画像生成部１０による制御の下、アスファルトフィニッシャ６０の前方が表示装置５の画面の上方に一致することを運転者が認識可能な態様で、ホッパ画像ＨＧ１、左周囲画像ＬＧ２、右周囲画像ＲＧ２、コンベア出口画像ＢＧ２が配置される出力画像を表示する。具体的には、表示装置５は、イラスト画像ＣＧ２を中心として、アスファルトフィニッシャ６０及びその周囲を真上から見たときの様子を表す出力画像を表示し、運転者に提示する。これにより、アスファルトフィニッシャ６０と周囲の物体との間の位置関係を運転者に直感的に認識させることができる。
　また、本例では、図３の場合と同様、出力画像のホッパ画像ＨＧ２、左周囲画像ＬＧ２、及び、右周囲画像ＲＧ２には、それぞれ、測定部１１により測定された、ホッパ６２の内部、左後側スクリード６３Ｌの前、及び、右後側スクリードの前の舗装材の量が重畳して表示される。
　ホッパ画像ＨＧ２には、ホッパ画像ＨＧ１の場合と同様、ホッパ６２の内部の舗装材の分布状態を示すコンター図４０１が重畳して表示される。例えば、コンター図４０１は、ホッパ６２の内部の位置に対する舗装材の高さの分布状態を表す。これにより、図３の一例の場合と同様の作用・効果を得ることができる。
　また、ホッパ画像ＨＧ２には、ホッパ画像ＨＧ１の場合と同様、強調画像４０２が重畳して表示される。強調画像４０２は、ホッパ６２の内部の舗装材の量（高さ）がホッパ用基準を下回っているホッパ６２の内部の領域を表す。これにより、図３の一例の場合と同様の作用・効果を得ることができる。
　また、ホッパ画像ＨＧ２には、ホッパ画像ＨＧ２に映っているホッパ６２の内部の位置と対応づけられた、ホッパ６２の内部の舗装材の量に関する特徴量の数値を示すポップアップ４０３が重畳して表示される。これにより、図３の一例の場合と同様の作用・効果を得ることができる。
　左周囲画像ＬＧ２及び右周囲画像ＲＧ２には、それぞれ、左周囲画像ＬＧ１及び右周囲画像ＲＧ１の場合と同様、左後側スクリード６３Ｌ及び右後側スクリード６３Ｒの前に抱えられる舗装材の分布状態を示すコンター図４０４，４０５が重畳して表示される。これにより、図３に示す一例と同様の作用・効果を得ることができる。
　また、コンベア出口画像ＢＧ２には、ホッパ画像ＨＧ２、左周囲画像ＬＧ２、及び、右周囲画像ＲＧ２の場合と同様、コンベアＣＶから前側スクリード６３Ｆの前方に隣接する路面部分に供給される舗装材の量に関する情報が重畳して表示されてよい。舗装材の量の表示形式としては、ホッパ画像ＨＧ２、左周囲画像ＬＧ２、及び、右周囲画像ＲＧ２の場合と同様、コンター図、強調画像、特徴量の数値を示すポップアップ等の任意の方法が採用されうる。これにより、舗装材量表示システム１００は、運転者に対して、コンベアＣＶにより前側スクリード６３Ｆの前方に隣接する路面部分に供給される舗装材の量が過度に減少している或いは増加している等の状況を適切に把握させることができる。そのため、運転者は、当該状況を把握することにより、ホッパ６２を開いたり、閉じたり等する操作を行い、コンベアＣＶにより前側スクリード６３Ｆの前方に隣接する路面部分に供給される舗装材の量を調整することができる。
　このように、本例では、表示装置５は、撮像装置２の撮像画像（具体的には、アスファルトフィニッシャ６０及びその周辺を真上から見た俯瞰画像）に映っているホッパ６２の内部、或いは、スクリード６３の前の路面の位置と対応付けて、測定部１１により測定された舗装材の量を表示する。これにより、図３に示す一例と同様の作用・効果を得ることができる。
　続いて、図５は、表示装置５に表示される出力画像の更に他の例を示す図である。
　図５に示すように、本例の出力画像には、図３に示す一例と同様、ホッパ画像ＨＧ１、左周囲画像ＬＧ１、右周囲画像ＲＧ１、及び、イラスト画像ＣＧ１が含まれ、それぞれ、図３に示す一例と同様の位置に配置される。
　また、本例では、出力画像には、図３に示す一例等と同様、測定部１１により測定されたホッパ６２の内部の舗装材の量が表示される。
　図５に示すように、本例では、出力画像のイラスト画像ＣＧ１に、ホッパ６２の内部の前後方向（Ｘ軸方向）の所定位置における舗装材の高さの左右方向（Ｙ軸方向）に亘る分布状態を示す線グラフ５０１が重畳して表示される。換言すれば、線グラフ５０１は、前後方向の所定位置に対応する断面におけるホッパ６２の内部の舗装材の高さの分布状態を表す。また、線グラフ５０１は、ホッパ６２の内部の左右方向の所定位置における舗装材の高さの前後方向に亘る分布状態であってもよい。また、線グラフ５０１は、Ｘ軸方向或いはＹ軸方向と異なる水平軸に沿う方向に亘る舗装材の高さの分布状態であってもよい。つまり、線グラフ５０１は、任意の鉛直断面におけるホッパ６２の内部の舗装材の高さの分布状態であってよい。これにより、舗装材量表示システム１００は、ホッパ６２の内部の舗装材の量、具体的には、任意の水平軸に沿う方向に亘るホッパ６２の内部の舗装材の高さの分布状態を運転者に対して適切に把握させることができる。
　線グラフ５０１として表される舗装材の断面の位置は、予め規定されていてもよいし、運転者による入力装置３に対する所定操作に応じて、適宜設定可能な態様であってもよい。このとき、入力装置３として、表示装置５の画面に搭載されるタッチパネルが適用され、表示装置５の画面内のホッパ画像ＨＧ１上での運転者のタッチ操作によって、断面の位置が規定されうる態様であってもよい。
　尚、本例では、舗装材の量の分布状態は、線グラフ５０１（例えば、折れ線グラフ或いは連続的な曲線グラフ）で表示されるが、棒グラフで表示されてもよい。また、本例では、線グラフ５０１は、ホッパ画像ＨＧ１と別に表示されるが、その一部或いは全部がホッパ画像ＨＧ１に重畳して表示されてもよい。
　また、出力画像のホッパ画像ＨＧ１には、線グラフ５０１として表される舗装材の断面位置を指示する指示線５０２が重畳して表示される。これにより、舗装材量表示システム１００は、運転者に対して、線グラフ５０１に対応するホッパ画像ＨＧ１上の位置を把握させることができる。
　また、出力画像のイラスト画像ＣＧ１には、線グラフ５０１の分布方向（横軸方向）の位置と対応付けられた、線グラフ５０１の分布方向に亘る領域における舗装材の特徴量（例えば、最小高さ）を表すポップアップ５０３が重畳して表示される。本例では、ポップアップ５０３は、線グラフ５０１における特定の位置から引き出された引き出し線に接続される態様で、当該位置と対応付けられている。これにより、舗装材量表示システム１００は、具体的な数値として、線グラフ５０１で表される分布方向におけるホッパ６２の内部の舗装材の量を運転者に把握させることができる。
　尚、本例のイラスト画像ＣＧ１には、線グラフ５０１に代えて、或いは、加えて、左後側スクリード６３Ｌ及び右後側スクリード６３Ｒの前に抱えられた舗装材の所定の鉛直断面における高さの分布状態を示すグラフが表示されてもよい。これにより、舗装材量表示システム１００は、スクリード６３の前に抱えられた舗装材の量、具体的には、任意の水平軸に沿う方向に亘るスクリード６３の前に抱えられた舗装材の高さの分布状態を運転者に対して適切に把握させることができる。このとき、左周囲画像ＬＧ１及び右周囲画像ＲＧ１には、指示線５０２と同様に、グラフとして表される舗装面の断面位置を指示する指示線等が表示されてよい。
　このように、本例では、表示装置５は、測定部１１により測定された、ホッパ６２の内部の舗装材の量、及び、スクリード６３の前に抱えられた舗装材の量のそれぞれをグラフで表示する。具体的には、表示装置５は、任意の鉛直断面における舗装材の高さの分布状態を表すグラフを表示する。これにより、舗装材量表示システム１００は、任意の水平軸に沿う方向に亘るホッパ６２の内部の舗装材の高さの分布状態を運転者に対して適切に把握させることができる。
　また、本例では、表示装置５は、グラフに対応する位置が示された、撮像装置２の撮像画像（ホッパ画像ＨＧ１、左周囲画像ＬＧ１、或いは、右周囲画像ＲＧ１）を表示する。具体的には、表示装置５は、グラフとして表される舗装材の断面位置を指示する指示線が重畳して表示される、撮像装置２の撮像画像を表示する。これにより、舗装材量表示システム１００は、運転者に対して、グラフに対応するホッパ６２の内部、或いは、スクリード６３の前に隣接する路面の位置を把握させることができる。
　以上、本発明を実施するための形態について詳述したが、本発明はかかる特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。
　例えば、上述した実施形態では、測定部１１により測定された舗装材の量の分布状態が、撮像装置２によるリアルタイムの撮像画像（具体的には、撮像装置２によるリアルタイムの撮像画像に基づき生成される画像）上に重畳して表示されるが、当該態様には限定されない。具体的には、過去に撮像装置２により撮像された撮像画像に基づき生成された静止画としてのホッパ画像ＨＧ１、左周囲画像ＬＧ１、及び、右周囲画像ＲＧ１、ホッパ画像ＨＧ２、左周囲画像ＬＧ２、及び、右周囲画像ＲＧ２の上に、舗装材の量の分布状態を示すコンター図等が重畳して表示される態様であってもよい。また、ホッパ画像ＨＧ１、左周囲画像ＬＧ１、及び、右周囲画像ＲＧ１、或いは、ホッパ画像ＨＧ２、左周囲画像ＬＧ２、及び、右周囲画像ＲＧ２に相当するイラスト画像上に、舗装材の量の分布状態を示すコンター図等が重畳して表示される態様であってもよい。
　尚、本願は、２０１８年３月３０日に出願した日本国特許出願２０１８－０６８０４５号に基づく優先権を主張するものであり、これらの日本国特許出願の全内容を本願に参照により援用する。
　１　制御装置
　２　撮像装置
　２Ｆ　前カメラ
　２Ｌ　左カメラ
　２Ｒ　右カメラ
　３　入力装置
　４　記憶装置
　５　表示装置
　６　音声出力装置
　７　舗装材検出部
　７Ｆ　前舗装材検出部
　７Ｌ　左舗装材検出部
　７Ｒ　右舗装材検出部
　１０　出力画像生成部
　１１　測定部
　１２　報知部
　４０　入力画像・出力画像対応マップ
　５０　リテーニングプレート
　５１　サイドプレート
　５２　モールドボード
　５２ａ　シリンダ
　６０　アスファルトフィニッシャ
　６１　トラクタ
　６２　ホッパ
　６３　スクリード
　６３Ｆ　前側スクリード
　６３Ｌ　左後側スクリード
　６３Ｒ　右後側スクリード
　６４　運転席
　６５　操作パネル
　ＢＧ２　コンベア出口画像
　ＣＧ１，ＣＧ２　イラスト画像
　ＣＶ　コンベア
　ＨＧ１，ＨＧ２　ホッパ画像
　ＬＧ１，ＬＧ２　左周囲画像
　ＲＧ１，ＲＧ２　右周囲画像
　ＳＣ　スクリュ

Claims (8)

  1. 　ホッパと、
    　スクリードと、
    　前記ホッパの内部の舗装材、又は、前記スクリードの前に抱えられた舗装材の量を測定する測定部と、
    　運転席に設けられ、前記測定部により測定された舗装材の量を表示する表示装置と、を備える、
    　道路機械。
  2. 　前記表示装置は、前記測定部により測定された舗装材の量を、前記ホッパの内部、又は、前記スクリードの前に隣接する路面の位置と対応付けて表示する、
    　請求項１に記載の道路機械。
  3. 　前記ホッパの内部、又は、前記スクリードの前方を撮像する撮像装置を更に備え、
    　前記表示装置は、前記撮像装置の撮像画像と、前記測定部により測定された舗装材の量とを重畳して表示する、
    　請求項２に記載の道路機械。
  4. 　前記ホッパの内部、又は、前記スクリードの前方を撮像する撮像装置を更に備え、
    　前記表示装置は、前記測定部により測定された舗装材の量をグラフで表示すると共に、該グラフに対応する位置が示された、前記撮像装置の撮像画像を表示する、
    　請求項２に記載の道路機械。
  5. 　前記測定部は、前記舗装材の量に関する特徴量を測定し、
    　前記表示装置は、前記測定部により測定された前記特徴量を表示する、
    　請求項１に記載の道路機械。
  6. 　前記表示装置は、前記測定部により測定された舗装材の量が第１の基準を下回った場合、その旨を強調して表示する、
    　請求項１に記載の道路機械。
  7. 　前記表示装置は、前記測定部により測定された、前記スクリードの前に抱えられた舗装材の量が第２の基準を上回った場合、その旨を強調して表示する、
    　請求項１に記載の道路機械。
  8. 　前記測定部により測定された舗装材の量が所定範囲を逸脱した場合に、運転者に報知する報知部を更に備える、
    　請求項１に記載の道路機械。
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