JP2016065449A - ショベル - Google Patents
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Abstract
【解決手段】上部旋回体の左側面、右側面、及び後面の3箇所に搭載される撮像手段と、出力画像を生成する制御手段と、運転室と、該運転室内に設置される表示手段とを有するショベルであって、前記撮像手段は、撮像範囲の重複領域が前記上部旋回体の左後方及び右後方の2方向に形成されるように配置され、前記制御手段は、各撮像画像を合成して前記重複領域に対応する出力画像部分を生成し、前記上部旋回体の周囲の画像にガイドラインを設定し、前記表示手段には中央部に前記ショベルを真上から見下ろす形態にイメージ画像を配置し、かつ、前記イメージ画像の後方、左右両側方及び前記2方向における前記重複領域に対応する出力画像部分を含む前記周囲の画像上に、前記ガイドラインが前記イメージ画像の後方、左右両側方及び前記重複領域にわたって連続的に画面に表示される。
【選択図】図4
Description
本発明は、例えば建設機械の周囲画像(単に画像だけでなく、映像も含む)を表示する表示装置において、予め所定の場所に設置されたカメラ(撮像手段)等により、建設機械の所定の周囲の領域の画像を撮影して表示する際、その表示画面に対して、例えば色情報の異なる少なくとも2つの色を用いたガイドラインを生成して表示する。なお、生成されるガイドラインとしては、例えば白と黒のラインが交互に現れるような白黒ラインで表現することができる。
まず、本実施形態における建設機械の概略構成例について図を用いて説明する。図1は、建設機械の概略構成例を示す図である。なお、本実施形態では、図1(A)に示すように、例えば建設機械10の運転席11から死角となる周囲領域を撮影して画像(単に画像だけでなく、映像も含む)を取得するカメラ(撮像手段)12が少なくとも1つ設けられている。具体的には、図1(B)に示すように、建設機械10の後方(リア)と両側方(サイド)にカメラ12−1〜12−3(以下、必要に応じて「カメラ12」と総称する)が設けられているが、本発明においてはこれに限定されるものではない。例えば、カメラ12は、後方に1台だけであってもよい。また、本実施形態では、カメラ12を建設機械10に設けずに、建設機械10の死角を撮影できる外部の場所に設置されていてもよい。
次に、上述した建設機械10の周囲画像表示装置について、図を用いて具体的に説明する。
図2は、建設機械における周囲画像表示装置の第1の実施例を示す図である。図2に示す表示装置20は、画像合成手段21と、ガイドライン設定手段22と、ガイドライン生成手段23と、表示手段24とを有するよう構成されている。
ここで、本実施形態における周囲画像表示処理手順について、フローチャートを用いて説明する。図3は、本実施形態における周囲画像表示処理手順の一例を示すフローチャートである。なお、図3の例では、予めガイドライン設定手段22により各種情報が設定されているものとする。
ここで、上述した表示手段24で表示されるモニタ画面例について、図を用いて説明する。図4は、第1の実施例におけるモニタ画面例を示す図である。図4(A),(B)に示すモニタ画面30には、周囲画像表示装置20が設置されている建設機械10の種類に対応させて、予め設定された建設機械10のイメージ画像に対して、その周囲にカメラ12−1〜12−3の合成画像31が表示されており、更に合成画像31上には、ガイドライン32(図4(A)におけるガイドライン32−1、図4(B)におけるガイドライン32−2)が表示されている。
上述した第1の実施例に基づくガイドライン32は、画像の上に重ねて表示するため、ガイドラインに隠れて見ることができない背景の部分が存在する。そこで、本発明では、ガイドラインを形成する少なくとも2つの色情報のうちの1つ(例えば、白色)を、その元画像である背景色の輝度を上げて半透明にして白く表示させるようにする。これにより、ガイドラインの下の背景画像を隠すことがなく、元画像の視認性を向上させることができる。
第3の実施例では、例えば建設機械10に上述した照度センサ(照度検出手段)13が設けられている場合に、その照度センサ13を用いることで、建設機械10の周囲の明るさ(照度)を検出し、検出された照度に対応させてガイドラインの内容を調整する。
11 運転席
12 カメラ(撮像手段)
13 照度センサ(照度検出手段)
20,40,60 表示装置
21 画像合成手段
22 ガイドライン設定手段
23,42,61 ガイドライン生成手段
24 表示手段
30 モニタ画面
31 合成画像
32,51 ガイドライン
41 画像解析手段
52 障害物
Claims (7)
- 走行動作を行う下部走行体と、
前記下部走行体に旋回自在に搭載される上部旋回体と、
前記上部旋回体に取り付けられ、アタッチメントに含まれるブームと、
前記ブームに取り付けられ、前記アタッチメントに含まれるアームと、
前記上部旋回体の左側面、右側面、及び後面の3箇所に搭載される撮像手段と、
前記撮像手段の撮像画像から出力画像を生成する制御手段と、
前記上部旋回体に搭載される運転室と、
前記運転室内に設置される表示手段と、を有するショベルであって、
前記撮像手段は、隣り合う撮像手段の撮像範囲が重複する重複領域が前記上部旋回体の左後方及び右後方の2方向に形成されるように配置され、
前記制御手段は、前記隣り合う撮像手段のそれぞれの撮像画像を合成して前記重複領域に対応する出力画像部分を生成し、前記上部旋回体の周囲の画像に対し、前記上部旋回体から所定の距離にガイドラインを設定し、
前記表示手段には、中央部に前記ショベルを真上から見下ろす形態にイメージ画像を配置し、かつ、前記イメージ画像の後方、左右両側方、及び、前記2方向に形成された前記重複領域に対応する出力画像部分を含む前記周囲の画像上に、前記ガイドラインが前記イメージ画像の後方、左右両側方、及び、前記重複領域にわたって連続的に画面に表示されることを特徴とするショベル。 - 前記ガイドラインは、前記上部旋回体の左右側面は直線的に、後方は曲線に形成される請求項1に記載のショベル。
- 前記ガイドラインは、前記上部旋回体の輪郭形状に相似する形状となるように生成されることを特徴とする請求項1又は2に記載のショベル。
- 前記上部旋回体の周囲の照度を検出する照度検出手段を有し、
前記照度検出手段により得られる照度に対応させて、前記ガイドラインの色情報を設定することを特徴とする請求項1乃至3の何れか1項に記載のショベル。 - 前記ガイドラインは、少なくとも2つの色情報を有することを特徴とする請求項1乃至4の何れか1項に記載のショベル。
- 前記ガイドラインは、前記撮像手段により得られる前記周囲の画像の平均輝度を取得し、取得された平均輝度に基づいて、前記ガイドラインを合成する位置の画像の輝度を調整して、前記2つの色情報を有するガイドラインを生成することを特徴とする請求項5に記載のショベル。
- 前記撮像手段により撮影された画像中の前記ガイドラインを合成する位置の画像の色情報は、色相、彩度、明度、輝度の少なくとも1つを含み、
前記ガイドラインは、前記色相、彩度、明度、輝度の少なくとも1つの色情報を調整して、前記2つの色情報を有するガイドラインを生成することを特徴とする請求項5に記載のショベル。
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