WO2019146580A1 - 情報処理装置及び情報処理方法 - Google Patents

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WO2019146580A1
WO2019146580A1 PCT/JP2019/001813 JP2019001813W WO2019146580A1 WO 2019146580 A1 WO2019146580 A1 WO 2019146580A1 JP 2019001813 W JP2019001813 W JP 2019001813W WO 2019146580 A1 WO2019146580 A1 WO 2019146580A1
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WO
WIPO (PCT)
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flight
drone
plan
condition
flight plan
Prior art date
Application number
PCT/JP2019/001813
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
山田　武史
健 甲本
英利 江原
陽平 大野
雄一朗 瀬川
由紀子 中村
花野　真也
Original Assignee
株式会社Ｎｔｔドコモ
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 株式会社Ｎｔｔドコモ filed Critical 株式会社Ｎｔｔドコモ
Priority to JP2019567082A priority Critical patent/JP6980037B2/ja
Publication of WO2019146580A1 publication Critical patent/WO2019146580A1/ja

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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U10/00—Type of UAV
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
    • B64U2101/30—UAVs specially adapted for particular uses or applications for imaging, photography or videography
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
    • B64U2101/60—UAVs specially adapted for particular uses or applications for transporting passengers; for transporting goods other than weapons
    • B64U2101/64—UAVs specially adapted for particular uses or applications for transporting passengers; for transporting goods other than weapons for parcel delivery or retrieval
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U60/00—Undercarriages
    • B64U60/40—Undercarriages foldable or retractable

Definitions

  • the present invention relates to technology for controlling the flight of a flying object.
  • Patent Document 1 discloses a technology for controlling a flight robot that performs flight guidance in accordance with a migration route.
  • the flight purpose of the drone can be considered in a plurality of ways such as transportation, photographing, monitoring, etc. in addition to the guidance as described in Patent Document 1.
  • a flight plan can be made to meet the purpose according to the purpose, such as arriving at the destination by the time limit for the purpose of transport.
  • the present invention aims to make a flight fulfilling at least a part of other conditions utilizing a flying object which fulfills a certain condition.
  • the present invention adds an acquisition unit for acquiring a first flight plan that satisfies a first condition, and the first condition for an aircraft subject to the acquired first flight plan.
  • an information processing apparatus comprising: a changing unit which changes the first flight plan to a second flight plan capable of the flight when the flight satisfying at least a part of the second condition is possible.
  • the changing unit may define a flight path in which the flight is possible, and perform the change as a second flight plan a flight plan flying along the flight path.
  • the changing unit may determine that the flight is possible if the flight vehicle has a function necessary to satisfy at least a part of the second condition.
  • the changing unit may determine that the flight is possible if the range of the flight object is equal to or more than the length of a flight path for the flight.
  • the change unit may perform the determination using a determination criterion that the possibility of determining that the flight is possible decreases as the importance of satisfying the first condition increases.
  • the changing unit may use, as the determination criterion, a criterion for shortening the flight distance allowed for the flight as the importance of satisfying the first condition is higher.
  • the second condition may be a condition that is satisfied when the aircraft flies a predetermined area or when the area flies for a predetermined period.
  • the acquisition unit acquires two or more of the first flight plans, and the change unit changes the acquired two or more of the first flight plans to satisfy more of the second condition. If it becomes possible to fly, the change may be reflected on each of the two or more first flight plans to make a change as the second flight plan.
  • the acquisition unit acquires two or more of the first flight plans, and the change unit determines that the first of the two or more first flight plans can be changed so as to perform the flight.
  • the first flight plan with the smaller difference between the flight path for meeting the condition and the flight path in the flight may be changed to the second flight plan.
  • the acquisition unit may acquire the first flight plan of two or more flight vehicles, and the first condition may not be satisfied when a predetermined situation occurs, and the change unit may change the two or more flight vehicles.
  • the first flight plan of the lower possibility may be changed to the second flight plan, when it is determined that any of the first flight plans of the second flight plan can be changed to carry out the flight. .
  • the present invention further includes the steps of acquiring a first flight plan that satisfies a first condition, and at least a part of a second condition in addition to the first condition for an aircraft subject to the acquired first flight plan. And D. changing the first flight plan to a second flight plan capable of the flight, if the flight satisfying the following condition is possible.
  • Diagram showing the overall configuration of a drone management system according to an embodiment Diagram showing the hardware configuration of the server device Diagram showing the hardware configuration of the drone Diagram showing the appearance of the drone Diagram showing the functional configuration realized by the drone management system Diagram showing an example of change of flight plan Diagram showing an example of the operation procedure of each device in the plan change process Diagram showing the functional configuration realized by the modification Diagram showing an example of the importance level table A figure showing an example of change of flight plan of modification A figure showing an example of change of flight plan of modification A diagram representing an example of a modification of the flight plan of the modification
  • DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... drone management system, 10 ... server apparatus, 20 ... drone, 101 ... flight plan acquisition part, 102 ... flight possibility determination part, 103 ... drone information acquisition part, 104 ... flight plan generation part, 105 ... flight instruction part, 106 ... Flight plan change unit, 107 ... remaining power acquisition unit, 201 ... flight control unit, 202 ... flight unit, 203 ... sensor measurement unit, 204 ... work processing unit, 205 ... remaining power detection unit.
  • FIG. 1 shows an entire configuration of a drone management system 1 according to an embodiment.
  • the drone management system 1 is a system for managing a drone.
  • a drone is a device capable of autonomously and unmanned flight according to a flight plan, and is an example of the "air vehicle" of the present invention.
  • the drone is used for the purpose of flight, such as the purpose of photographing a landscape, the purpose of surveying, the purpose of inspection, the purpose of searching, the purpose of monitoring or the purpose of transporting a transported object.
  • the drone management system 1 includes a network 2, a server device 10, and drone 20-1, 20-2, 20-3, ... (referred to as "drone 20" if they are not distinguished from one another).
  • the network 2 is a communication system including a mobile communication network, the Internet, etc., and relays exchange of data between devices accessing the own system.
  • the server apparatus 10 accesses the network 2 by wired communication (may be wireless communication), and the drone 20 accesses by wireless communication.
  • the server device 10 is an information processing device that executes various processes for managing the drone 20.
  • the server device 10 executes, for example, a process of generating a flight plan indicating a path along which the drone 20 flies, and a process of instructing the drone 20 to fly in the generated flight plan.
  • the drone 20 is a rotorcraft-type aircraft that includes one or more rotors and rotates the rotors to fly.
  • the drone 20 has a function (for example, a function of holding and separating a transported object for the purpose of transportation, a function of imaging for the purpose of survey and monitoring, etc.).
  • FIG. 2 shows the hardware configuration of the server device 10.
  • the server device 10 is a computer including the processor 11, the memory 12, the storage 13, the communication device 14, the input device 15, the output device 16, and the bus 17.
  • the term "device” can be read as a circuit, a device, a unit, or the like.
  • one or more devices may be included, or some devices may not be included.
  • the processor 11 operates an operating system, for example, to control the entire computer.
  • the processor 11 may be configured by a central processing unit (CPU) including an interface with a peripheral device, a control device, an arithmetic device, a register, and the like. Further, the processor 11 reads a program (program code), a software module, data, and the like from the storage 13 and / or the communication device 14 to the memory 12 and executes various processes in accordance with these.
  • CPU central processing unit
  • the number of processors 11 that execute various processes may be one, or two or more, and two or more processors 11 may execute various processes simultaneously or sequentially. Also, the processor 11 may be implemented by one or more chips.
  • the program may be transmitted from the network via a telecommunication link.
  • the memory 12 is a computer readable recording medium, and includes, for example, at least one of a ROM (Read Only Memory), an EPROM (Erasable Programmable ROM), an EEPROM (Electrically Erasable Programmable ROM), and a RAM (Random Access Memory). It may be done.
  • the memory 12 may be called a register, a cache, a main memory (main storage device) or the like.
  • the memory 12 can store the above-described program (program code), software module, data, and the like.
  • the storage 13 is a computer readable recording medium, and for example, an optical disk such as a CD-ROM (Compact Disc ROM), a hard disk drive, a flexible disk, a magnetooptical disk (for example, a compact disk, a digital versatile disk, Blu-ray disc
  • the disk may be configured of at least one of a ray (registered trademark) disk, a smart card, a flash memory (for example, a card, a stick, a key drive), a floppy (registered trademark) disk, a magnetic strip, and the like.
  • the storage 13 may be called an auxiliary storage device.
  • the above-mentioned storage medium may be, for example, a database including the memory 12 and / or the storage 13, a server or any other suitable medium.
  • the communication device 14 is hardware (transmission / reception device) for performing communication between computers via a wired and / or wireless network, and is also called, for example, a network device, a network controller, a network card, a communication module, or the like.
  • the input device 15 is an input device (for example, a keyboard, a mouse, a microphone, a switch, a button, a sensor, and the like) that receives an input from the outside.
  • the output device 16 is an output device (for example, a display, a speaker, etc.) that performs output to the outside.
  • the input device 15 and the output device 16 may be integrated (for example, a touch screen).
  • each device such as the processor 11 and the memory 12 is mutually accessible via a bus 17 for communicating information.
  • the bus 17 may be configured as a single bus or may be configured as different buses among the devices.
  • FIG. 3 shows the hardware configuration of the drone 20.
  • the drone 20 is a computer provided with a processor 21, a memory 22, a storage 23, a communication device 24, a flight device 25, a sensor device 26, a photographing device 27, a holding device 28 and a bus 29. is there.
  • the term "device” can be read as a circuit, a device, a unit, or the like.
  • one or more devices may be included, or some devices may not be included.
  • the processor 21, the memory 22, the storage 23, the communication device 24, and the bus 29 are hardware of the same type as the device of the same name shown in FIG. 2 (the performance, specifications, etc. are not necessarily the same).
  • the communication device 24 can also perform wireless communication between the drone.
  • the flight device 25 is a device including the above-described rotor and drive means such as a motor for rotating the rotor to fly the aircraft.
  • the flying device 25 can move its own aircraft in any direction in the air or can make its own aircraft stationary (hover).
  • the sensor device 26 is a device having a sensor group that acquires information necessary for flight control.
  • the sensor device 26 is a position sensor that measures the position (latitude and longitude) of its own aircraft, and the direction in which the own aircraft is facing (the front direction of the own aircraft is determined for the drone, and the front direction is facing And an altitude sensor for measuring the altitude of the own aircraft, and a velocity sensor for measuring the velocity of the own aircraft.
  • the photographing device 27 has a digital camera provided with a lens, an image sensor and the like, and photographs a surrounding scene.
  • a digital camera for capturing a view represented by visible light
  • an infrared camera for capturing a view represented by infrared light.
  • the drone 20-1 shown in FIG. 1 has only a visible light camera
  • the drone 20-2 has only an infrared camera
  • the drone 20-3 has both cameras. Do.
  • the required camera type conditions may be defined.
  • the drone provider has determined that a visible light camera is essential for surveying purposes and an infrared camera is essential for monitoring purposes.
  • the drone 20-1 and 20-3 can be used for surveying purposes, but the drone 20-2 can not be used.
  • the drone 20-2 and 20-3 can be used for the monitoring purpose, the drone 20-1 can not be used.
  • the holding device 28 is a device for holding a transported object which the own machine transports, and is used, for example, when the flight purpose is the transportation of the transported object.
  • the holding device 28 is provided with the drone 20 used for the purpose of transportation.
  • the drone 20-1 and 20-2 are provided with the holding device 28, and the drone 20-3 is not provided with the holding device 28. Therefore, although the drone 20-1 and 20-2 can be used for transportation purpose, the drone 20-3 can not be used.
  • FIG. 4 shows the appearance of the drone 20-1.
  • the drone 20-1 includes a chassis 291 having four landing legs 292, and a holding device 28 having four openable and closable arms 281 provided on the chassis 291.
  • the arm 281 is closed to hold the article 3, and the drone 20-1 flies in this state.
  • the drone 20 can be separated and placed on the transfer destination by landing on the transfer destination and opening these arms 281.
  • the length of the landing legs 292 can be extended or retracted manually or automatically depending on the size of the articles 3 so that the separated articles 3 are not damaged by the impact of a drop.
  • the server device 10 and the drone 20 are, for example, a microprocessor, a digital signal processor (DSP), an application specific integrated circuit (ASIC), a programmable logic device (PLD), and a field programmable gate array (FPGA). It may be configured to include hardware, and part or all of each functional block may be realized by the hardware. For example, processor 11 may be implemented in at least one of these hardware.
  • DSP digital signal processor
  • ASIC application specific integrated circuit
  • PLD programmable logic device
  • FPGA field programmable gate array
  • FIG. 5 shows a functional configuration realized by the drone management system 1. Although only one drone 20 is shown in FIG. 5, it is assumed that a plurality of drone 20 all have the same functional configuration.
  • the server device 10 includes a flight plan acquisition unit 101, a flight feasibility determination unit 102, a drone information acquisition unit 103, a flight plan generation unit 104, and a flight instruction unit 105.
  • the drone 20 includes a flight control unit 201, a flight unit 202, a sensor measurement unit 203, and a work processing unit 204.
  • the flight control unit 201 of the drone 20 controls the flight of its own aircraft.
  • the flight control unit 201 controls the flight of the aircraft according to a flight path and a flight period indicated by a flight plan described later, based on the flight instruction received from the server device 10.
  • the flying unit 202 is a function of causing the aircraft to fly, and in the present embodiment, causes the aircraft to fly by operating the rotor, the driving means, and the like provided in the flying device 25.
  • the sensor measurement unit 203 performs measurement by each sensor (position sensor, direction sensor, altitude sensor, speed sensor) included in the sensor device 26 shown in FIG. Measure repeatedly with.
  • the sensor measurement unit 203 supplies sensor information indicating the measured position, direction, altitude, and speed to the flight control unit 201 and the work processing unit 204.
  • the flight control unit 201 controls the flight unit 202 based on the supplied sensor information to fly its own aircraft along the flight path indicated by the flight plan.
  • the work processing unit 204 is a process for processing the work according to the flight purpose of the own aircraft (work other than the flight required to achieve the flight purpose of the own aircraft) based on the supplied sensor information. Run.
  • the work processing unit 204 controls the holding device 28 and the landing leg 292 to hold processing and hold the conveyed object. A separation process or the like for separating the conveyed product is performed as the work process.
  • the work processing unit 204 controls the storage 23 and the photographing device 27 to perform photographing processing for photographing the survey area from the sky and recording processing for recording the photographed image As work processing.
  • the work processing unit 204 controls the storage 23, the communication device 24, and the photographing device 27 to record the photographed image and the photographing processing for photographing the monitoring target.
  • a recording process or a transmission process to be sent to the monitoring system is performed as work process.
  • the work processing unit 204 determines a place (a destination of transportation, a survey area, a monitoring area, etc.) to perform work based on the position indicated by the sensor information.
  • the flight plan acquisition unit 101 of the server device 10 acquires a flight plan for the drone 20 (flight plan for causing the drone 20 to fly). If the flight plan is a flight for transportation, information indicating, for example, a flight path from the departure point to the destination and a period during which the flight path should be flighted (period from the departure time to the delivery time of the delivery object) It is. In addition, in the case of flight for surveying purpose or monitoring purpose, the flight plan is information indicating, for example, the flight path and flight period in the round-trip flight to the survey area or the monitoring area, and the flight path and flight period in each area.
  • Each flight plan is associated with identification information (for example, a drone ID (Identification)) of the drone 20 flying according to it, and it is possible to know which drone 20 is the target flight plan.
  • the flight plan acquisition unit 101 acquires a flight plan from the system of a business operator (hereinafter, referred to as a “drone business operator”) that performs a business using the drone 20, for example.
  • the flight plan is created to meet the conditions for achieving the flight purpose.
  • a flight plan is created so as to fly from the departure point to the destination by the scheduled delivery time of the transportation object and to separate the transportation object at the transportation destination. Ru. Further, if the drone 20 for surveying purposes is a target, a flight plan is created so as to satisfy the condition that the survey area is photographed with a visible light camera while flying above the survey area during the permitted survey period.
  • flight conditions are information indicating the position of the destination, the scheduled delivery time, the range of the survey area, the start and end times of the survey period, the range of the monitor area, and the start and end times of the monitor period.
  • the flight plan acquisition unit 101 acquires a flight plan that satisfies the flight conditions determined according to the flight purpose of the drone 20 in this manner.
  • first flight plan the flight plan acquired by the flight plan acquisition unit 101
  • first flight path the flight path indicated by the first flight plan
  • first flight path the flight satisfied by the first flight plan.
  • the condition is called "first flight condition”.
  • the first flight condition is an example of the “first condition” in the present invention
  • the flight plan acquisition unit 101 is an example of the “acquisition unit” in the present invention.
  • the flight plan acquisition unit 101 supplies the acquired first flight plan to the flight feasibility determination unit 102.
  • the flight determination unit 102 determines whether or not the flight satisfying at least a part of the second flight conditions is possible in addition to the first flight conditions for the drone 20 that is the target of the first flight plan acquired by the flight plan acquisition unit 101. To judge.
  • the second flight condition is an example of the "second condition" in the present invention.
  • the second flight condition is a flight condition different from the first flight condition, and is, for example, one of the flight conditions previously registered by the drone operator described above.
  • the drone operator is, for example, a flight purpose that can normally be achieved using a dedicated drone 20, but is achieved by the drone 20 if it is possible to combine the drone 20 flying for other flight purposes.
  • a flight condition for another flight purpose that you want to receive is registered (stored) in the server device 10 as a second flight condition.
  • the server device 10 stores one or more second flight conditions registered in this way.
  • the drone carrier has consented to cause the drone 20 which has created the first flight plan to double as the flight to satisfy at least a part of the second flight conditions.
  • this consent shall be a consent that it may be made to use the drone 20.
  • a condition satisfied when the drone 20 flies a predetermined area and a condition satisfied when the drone 20 flies a predetermined area for a predetermined period are used.
  • the predetermined area is, for example, a survey area or a monitoring area.
  • flight conditions can be met as long as the drone 20 travels to the destination, as long as the drone 20 travels, but for surveying or monitoring purposes, flight conditions if the flight is not conducted in the survey area or monitoring area. Is not satisfied.
  • the predetermined area may be one integrated area or a plurality of areas.
  • the predetermined period is, for example, the survey period or the monitoring period described above.
  • the predetermined period may be one continuous period or a plurality of periods.
  • the flight feasibility determination unit 102 adds the second flight conditions in addition to the first flight conditions. Judge that it is possible to fly at least partially.
  • a flight that satisfies at least a part of the first flight condition and the second flight condition is referred to as a "combined flight" in terms of a flight used for two flight purposes.
  • the flight determination unit 102 requests the drone information acquisition unit 103 for information indicating a function of the drone 20 as information (drone information) on the drone 20 to be determined.
  • the drone information acquisition unit 103 acquires the requested drone information of the drone 20.
  • the drone information acquisition unit 103 acquires, for example, drone information indicating a function of the drone 20 from the drone business operator system that manages the target drone 20.
  • the drone information acquisition unit 103 supplies the acquired drone information to the flight determination unit 102.
  • the condition that the visible light camera is essential for surveying purpose and the infrared camera is essential for monitoring purpose is defined.
  • the flight permission determination unit 102 reads out the second flight conditions for achieving the survey purpose, it is shown that the acquired drone information indicates that the visible light camera has a photographing function (this embodiment) Then, in the case of the drone 20-1 and 20-3), it is determined that dual flight is possible.
  • the flight feasibility determination unit 102 reads out the second flight conditions for achieving the monitoring purpose, it is shown that the acquired drone information indicates that the imaging function by the infrared camera is provided (this implementation) In the example, it is determined that dual flight is possible in the case of drone 20-2, 20-3).
  • the flight feasibility determination unit 102 can also perform combined flight when the acquired drone information indicates that it has a recording function for recording an image or a transmission function for transmitting an image. It may be determined that
  • the drone information acquisition unit 103 acquires drone information indicating the performance of the camera, and the flight feasibility determination unit 102 performs the photographing function by the camera with the necessary performance. It is determined that dual flight is possible when the drone information indicates that the vehicle has the The flight availability determination unit 102 supplies the first flight plan to the flight instruction unit 105 when it is determined that dual flight is not possible.
  • the flight feasibility determination unit 102 supplies the first flight plan to the flight plan generation unit 104.
  • the flight plan generation unit 104 determines a flight path that can be used for dual purpose flight when it is determined that the dual purpose flight is possible by the flight availability determination unit 102, and generates a new flight plan for flying along the determined flight path. Do.
  • the flight path determined by the flight plan generation unit 104 is referred to as a “second flight path”, and a new flight plan indicating the second flight path is referred to as a “second flight plan”.
  • FIG. 6 shows an example of the second flight path.
  • a first flight plan for transportation intended for the drone 20-1 is shown.
  • the first flight plan is a plan for transporting the cargo by flying a flight path C1 (first flight path) from the departure place A1 to the destination A2.
  • a survey area B1 In front of the destination A2, there is a survey area B1 whose range is indicated by the registered second flight conditions.
  • the flight determination unit 102 determines that combined flight for photographing the survey area B1 is possible while transporting the transported object. Since it has been determined that dual flight is possible, the flight plan generation unit 104 generates the second flight plan shown in FIG. 6 (b). The flight plan generation unit 104 performs a flight route C21 from the departure place A1 to the survey area B1 and a flight route C22 for flying the entire survey area B1 so as to satisfy both the first flight condition and the second flight condition. A flight path C2 connecting the flight path C23 from the survey area B1 to the destination A2 is defined as a second flight path.
  • the flight plan generation unit 104 since the entire survey area B1 is photographed, all the second flight conditions are satisfied.
  • the flight plan generation unit 104 generates, as a second flight plan, information indicating the flight path C2 thus determined and the flight period of the flight path C2 (period to fly). In this case, since the flight time is longer than the first flight plan, the flight plan generation unit 104 makes the second flight plan earlier than the first flight plan so as to be in time for the scheduled delivery time of the cargo. Generate The flight plan generation unit 104 supplies the second flight plan generated in this manner to the flight instruction unit 105.
  • the flight instruction unit 105 instructs the drone 20 to fly according to the supplied flight plan.
  • the flight instructing unit 105 flies the first flight path indicated by the first flight plan during the flight period indicated by the first flight plan.
  • Information on flight direction, flight altitude, flight speed, flight start time and flight end time (flight control information), and instruction data indicating work position and work content to satisfy the first flight condition are transmitted to the drone 20 .
  • instruction data indicating the work position and the work content of performing the separation process of separating the transported object at the destination A2 is transmitted.
  • the flight instructing unit 105 flies the second flight path indicated by the second flight plan during the flight period indicated by the second flight plan.
  • Instruction data indicating flight control information for the operation and work position and work content for satisfying at least a part of the first flight condition and the second flight condition are transmitted to the drone 20.
  • the instruction data indicating the work position and the work content of performing the photographing process in the survey area B1 and the separation process of separating the transported object at the destination A2 is transmitted.
  • the instruction data thus transmitted is supplied to the flight control unit 201 and the work processing unit 204 of the drone 20.
  • the flight control unit 201 controls the flight of the aircraft according to the first flight plan or the second flight plan based on the flight control information indicated by the received instruction data.
  • the work processing unit 204 performs processing (such as separation processing and photographing processing) of the work content indicated by the instruction data at the work position indicated by the received instruction data.
  • the flight determination unit 102, the drone information acquisition unit 103, and the flight plan generation unit 104 add the first flight conditions for the drone 20 that is the target of the first flight plan acquired by the flight plan acquisition unit 101.
  • the flight plan changing unit 106 changes the first flight plan to a second flight plan capable of double flight, when it is possible to fly at least a part of the second flight conditions (all in the example of FIG. 6). Act as.
  • the flight plan change unit 106 is an example of the “change unit” in the present invention.
  • the flight plan changing unit 106 determines a second flight path (the flight path C2 in the example of FIG. 6) which can be double flighted, and changes the flight plan flying along the second flight path as the second flight plan . If the flight plan changing unit 106 does not change the flight plan, the drone 20 flies in the acquired first flight plan, and only the first flight conditions are satisfied. Also, when the flight plan change unit 106 changes the flight plan, the drone 20 flies with the changed second flight plan, and at least a part of the first flight conditions and the second flight conditions (in the example of FIG. All) is satisfied.
  • Each device provided in the drone management system 1 performs flight instruction processing for instructing the drone 20 to fly according to the flight plan based on the above configuration.
  • FIG. 7 shows an example of the operation procedure of each device in the flight instruction process. This operation procedure is started, for example, when a flight plan is transmitted from the drone carrier.
  • the server apparatus 10 (flight plan acquisition unit 101) acquires the flight plan (first flight plan) of the drone 20 (step S11).
  • the server apparatus 10 acquires the drone information of the drone 20 which is the target of the first flight plan (step S12). Subsequently, based on the acquired drone information, the server apparatus 10 (the flight determination unit 102) can perform flight (combined flight) that satisfies at least a part of the second flight condition in addition to the first flight condition. It is determined (step S13). If it is determined in step S13 that dual flight is possible (YES), the server apparatus 10 (flight plan change unit 106) performs second flight on which the first flight plan acquired in step S11 can be dual flight. It changes to a plan (step S14).
  • step S14 the server device 10 (flight instruction unit 105) generates instruction data for instructing a flight according to the second flight plan, and dual flight is not possible in step S13 ( If it is determined as NO), instruction data for instructing a flight according to the first flight plan is generated (step S15).
  • the server device 10 (flight instruction unit 105) transmits the generated instruction data to the drone 20 (step S16).
  • the drone 20 (flight control unit 201 and flight unit 202) starts flight according to the flight plan indicated by the received instruction data (step S21). Subsequently, the drone 20 (work processing unit 204) executes work processing (photographing process, separation process, and the like) for the work according to the flight purpose of the own aircraft (step S22). Then, the drone 20 ends the flight when the flight purpose of the aircraft (the purpose of transportation, the purpose of surveying, the purpose of monitoring, etc.) is achieved (step S23).
  • work processing photographing process, separation process, and the like
  • the drone 20 by causing the drone 20 to double flight as described above, at least a part of the other conditions (second flight conditions) using the drone 20 that flies while satisfying a certain condition (first flight conditions) You can make the flight meet the For example, in the example of FIG. 6, the flight condition is met to achieve at least a part of the surveying purpose using the drone 20-1 that flies while satisfying the flight conditions to achieve the transportation purpose. be able to.
  • the combined flight is possible when it has a function (such as a photographing function by a visible light camera) necessary to satisfy at least a part of the second flight conditions.
  • a function such as a photographing function by a visible light camera
  • the processing photographing processing, recording processing, communication processing, etc.
  • the condition satisfied when flying in a predetermined area or flying in a predetermined period is used as a second flight condition.
  • the drone 20 used for flying for other flight purposes is also used without using a dedicated drone 20. It can be achieved by letting it fly.
  • the determination method of the combined flight availability by the flight availability determination unit 102 is not limited to the method described in the embodiment.
  • the flight determination unit 102 may make the determination based on, for example, the available distance of the drone 20.
  • the drone 20 flies, for example, supplied with power from a battery, but the range is the distance that the drone 20 can fly before the power of the battery is lost.
  • FIG. 8 shows a functional configuration realized in the present modification.
  • FIG. 8 illustrates the server device 10 a including the remaining power amount acquisition unit 107 in addition to the units illustrated in FIG. 5, and the drone 20 a including the remaining power amount detection unit 205.
  • the flight determination unit 102 inquires the remaining power acquisition unit 107 of the remaining power of the drone 20 to be determined. Upon receipt of this inquiry, the remaining power acquisition unit 107 transmits request data for requesting remaining amount information indicating the remaining power to the drone 20 to be determined.
  • the remaining power detection unit 205 of the drone 20 Upon receiving this request data, the remaining power detection unit 205 of the drone 20 detects the remaining power of the battery of the own device. A known technique may be used to detect the remaining power. When the remaining power amount is detected, the remaining power amount detection unit 205 transmits remaining amount information indicating the detected remaining power amount to the server device 10a. The remaining power amount acquisition unit 107 acquires the remaining amount information thus transmitted, and supplies the remaining amount information to the flight feasibility determination unit 102.
  • the flight determination unit 102 calculates the drivable distance of the drone 20 from the remaining power indicated by the supplied remaining amount information and the drone information of the drone 20 to be determined.
  • the drone information acquisition unit 103 acquires drone information indicating power consumption and flight speed of the drone 20. This drone information is acquired, for example, from the product home page of the drone 20 or the drone company's system.
  • the flight determination unit 102 calculates the cruising time, and calculates the cruising distance by multiplying the calculated cruising time by the flying speed of the drone 20. calculate.
  • the flight determination unit 102 determines that the combined flight is possible when the drivable distance of the drone 20 calculated in this way is equal to or more than the length of the flight path for performing the combined flight.
  • the length of the flight path for performing dual flight is, for example, the length of the flight path C2 in the example of FIG. If the possible travel distance is shorter than this length, the drone 20 loses power in the middle of the combined flight and stops the flight. According to this modification, since the possibility of dual flight is judged from the drivable range of the drone 20, the drone 20 performing dual flight will stop flying as compared with the case where the determination is made regardless of the drivable range. It can be difficult.
  • the cruising distance fluctuates under the influence of the environment such as wind power, wind direction and temperature (the head wind becomes stronger and the shorter the air temperature, the shorter the distance).
  • the drivable distance is also affected by the weight of the transported item when the drone 20 transports the transported item (the heavier the weight, the shorter the distance).
  • the cruising distance acquires environmental information indicating the aforementioned environment from the Internet or the like.
  • the flight feasibility determination unit 102 acquires the weight information via the flight plan acquisition unit 101.
  • the flight feasibility determination unit 102 calculates the reachable distance. Good (strong headwinds, low temperatures, heavy loads on the load reduce the range). As a result, even if the drone 20 can change its travel distance due to the effects of the environment and weight described above, it is possible to make it difficult for the drone 20 that is to double flight to stop flying.
  • the flight feasibility determination unit 102 may make the determination based on the importance of the first flight condition, for example.
  • the first flight conditions for achieving the transport purpose are more important than the first flight conditions for achieving the other flight purpose because a complaint is received from the recipient of the transport object if the transport purpose is not achieved. It shall be.
  • the flight feasibility determination unit 102 uses, as a determination criterion, a criterion for shortening the flight distance permitted in the combined flight.
  • the flight determination unit 102 makes the determination using the importance table in which the importance of the first flight condition is associated with the allowable flight distance.
  • FIG. 9 shows an example of the importance level table.
  • “less than D1”, “less than D2”, and “less than D3” at the importance levels “Lv1”, “Lv2”, and “Lv3” (assuming that Lv3 is the highest level of importance) “(D1>D2> D3)” are associated with each other.
  • the importance when the delivery scheduled time is the designated time of the receiver is Lv3
  • the importance when it is not the designated time is Lv2
  • the importance of the flight purpose other than the transportation purpose is Lv1.
  • the first flight plan indicates the flight purpose and whether or not the scheduled delivery time is the designated time of the receiver when the flight purpose is the transportation purpose.
  • the flight availability determination unit 102 associates the Lvl 2 with the importance level table if the scheduled delivery time is not the designated time of the recipient. It is determined that dual flight is possible because dual flight on the flight path C2, which is a “less than D2” flight distance, is possible.
  • the flight feasibility determination unit 102 does not have “less than D3” associated with Lv3 in the importance level table in the flight distance of the flight route C2, Is not possible.
  • the flight distance and flight time usually become longer than when dual flight is not performed, so the possibility of an unexpected situation occurring along the way becomes high.
  • the judgment criterion is not limited to the above-mentioned allowable flight distance.
  • the criteria of the function necessary for the drone 20 described in the embodiment to satisfy at least a part of the second flight conditions may be used as a criterion.
  • the flight availability determination unit 102 is permitted in dual flight as the importance of satisfying the first flight condition is higher. Criteria that enhance the performance of the shooting function. In this case, if the 4K (about 4000 ⁇ 2000 resolution resolution) image can be taken, for example, with the shooting function, the flight feasibility determination unit 102 may use dual flight even if the importance of satisfying the first flight condition is Lv3. Judge as possible.
  • the flight feasibility determination unit 102 determines that dual flight is not possible if the importance is Lv3. Also, if the 2K image can be captured by the shooting function, the flight feasibility determination unit 102 determines that the importance of satisfying the first flight condition is also possible to double flight even if Lv2, and 2K (2000 horizontal x 1000 vertical If the image can not be taken, it is determined that dual flight is possible only if the importance is Lv1.
  • the drone 20 in which the importance of meeting the first flight condition is high if the performance of the imaging function is low, the first flight condition is more surely satisfied by not performing dual flight.
  • the imaging function of the drone 20 is high in performance, high-resolution images can be utilized by performing dual flight.
  • the drone 20 whose importance to satisfy the first flight condition is low the combined flight is actively performed regardless of the level of the performance of the photographing function, and at least a part of the second flight conditions is easily satisfied. You can do so.
  • the above-described importance is merely an example, and the importance determined by the drone provider or the provider of the drone management system 1 may be used.
  • the higher the level of importance is, the higher the price of the transported object or the earlier the deterioration (frozen food, fresh food, etc.). Good.
  • the official surveying may be more important than the private surveying, or may be more important as the surveying period or surveying period is shorter.
  • the flight plan acquisition unit 101 acquires two or more first flight plans for two or more drone 20 as shown in FIG. 1. Therefore, for example, one drone 20 can not perform dual flight satisfying all of the second flight conditions, but if two or more drone 20 cooperate, it may be possible to perform dual flight satisfying all of the second flight conditions.
  • the flight plan change unit 106 changes the acquired two or more first flight plans, and when combined flight satisfying all the second flight conditions becomes possible, each of the two or more first flight plans A change may be made to reflect the change to make the second flight plan.
  • FIG. 10 shows an example of the change of the flight plan of this modification.
  • FIG. 10A a flight path C1 when flying according to the first flight plan of the drone 20-1 and a flight path C3 when flying according to the first flight plan of the drone 20-3 are shown.
  • the flight path C1 is a flight path from the departure point A1 to the destination A2, and the flight path C3 is a flight path from the departure point A3 to the destination A4.
  • a survey area B2 exists between the flight paths C1 and C3.
  • the flight plan changing unit 106 sets the flight path of the drone 20-1 to the flight path C2 shown in FIG. 10 (b) and sets the flight path of the drone 20-3 to the flight path C4 shown in FIG. 10 (b). It is determined that the combined flight satisfying both the second flight conditions is possible while both the drones 20-1 and 20-3 satisfy the first flight conditions.
  • the flight plan acquisition unit 101 may acquire two or more first flight plans targeting one drone 20.
  • one drone 20 can not combine flights throughout the surveillance period, but two or more drones 20 cooperate in turn to combine flights, and throughout the surveillance period. It may be possible to monitor. Also, two or more drones 20 that all satisfy the second flight condition may depart from the same departure point.
  • FIG. 11 shows an example of the change of the flight plan of this modification.
  • FIG. 11 shows flight paths when four drone 20 departing from the departure place A11 reciprocate between the destinations A12, A13, A14 and A15. Further, a survey area B11 is shown in FIG. Although each drone 20 can arrive at the destination without passing through the survey area B11, in the example of FIG. 11, a flight route in which any drone 20 passes the survey area B11 and arrives at the destination Are flying at
  • the flight plan changing unit 106 changes the flight path indicated by the first flight plan of each drone 20 as shown in FIG. 11 so that the second flight conditions are all satisfied by the flight of each drone 20.
  • the flight path shown in FIG. 11 may be a flight path in which one drone 20 makes four round trips, or may be a flight path of two or three drones 20.
  • the present modification An example change may be made.
  • the flight plan changing unit 106 changes the acquired two or more first flight plans, and if it is possible to perform combined flight that satisfies more part of the second flight conditions, the two or more first flight plans may be changed. 1 Make a change to make the second flight plan reflecting the change in each of the flight plans. As a result, more parts of the second flight condition can be satisfied compared to the case where one drone 20 is made to perform dual flight.
  • the flight plan acquisition unit 101 acquires two or more first flight plans for two or more drones 20 as illustrated in FIG. 1. Therefore, there are cases in which two or more drones 20 can be used in combination. In that case, the drone 20 which causes dual flight may be selected as follows.
  • the flight plan change unit 106 When it is determined that the two or more first flight plans can be changed so as to perform dual flight, the flight plan change unit 106 combines with the flight path (first flight path) to satisfy the first flight condition. The first flight plan with the smaller difference from the flight path (second flight path) in the second flight plan is changed to the second flight plan. The determination of this change will be described with reference to FIG.
  • FIG. 12 shows an example of the change of the flight plan of this modification.
  • a flight route C5 (see FIG. 12) is obtained by changing the flight routes C1 and C3 when flying according to the first flight plan of the drone 20-1 and the drone 20-3 shown in FIG. 12 (a) and a flight path C6 (FIG. 12 (b)) are shown as a second flight path.
  • These are flight paths that satisfy the second flight condition that is satisfied by performing imaging processing in the survey area B3 that is closer to the flight path C3 than the flight path C1.
  • the drone 20- Since the survey area B3 is closer to the flight path C3 than the flight path C1, the drone 20- is more than the difference between the length of the flight path C1 before the change of the drone 20-1 and the length of the flight path C5 after the change. The difference between the length of the flight path C3 before the change of 3 and the length of the flight path C6 after the change is smaller.
  • the flight plan changing unit 106 changes the first flight plan for the drone 20-3 to a second flight plan indicating the flight path C6.
  • the flight plan changing unit 106 determines, as described above, the difference between the flight path (first flight path) for satisfying the first flight condition and the flight path (second flight path) in the combined flight.
  • the first flight plan may be changed to the second flight plan.
  • the flight path is usually extended, but by selecting the first flight plan to be changed as described above, compared to the case where the first flight plan is selected regardless of the above difference.
  • the flight path extended for combined flight can be shortened. As a result, it is possible to reduce the possibility of an unexpected situation occurring while flying the flight path extended for combined flight.
  • the difference between the length of the first flight path and the length of the second flight path is used, but the difference between the flight time of the first flight path and the flight time of the second flight path is used It is also good.
  • the drone 20-1 has a faster flight speed than the drone 20-3, and the flight time of the flight path C3 before the change of the drone 20-3 and the flight time of the flight path C6 after the change.
  • the difference between the flight time of the flight path C1 before the change of the drone 20-1 and the flight time of the flight path C5 after the change is smaller than the difference of d.
  • the flight plan changing unit 106 changes the first flight plan for the drone 20-1 to a second flight plan indicating the flight path C5.
  • the flight time extended for combined flight can be shortened compared to selecting the first flight plan regardless of the above difference, and as a result, extended for combined flight It is possible to reduce the possibility of an unexpected situation occurring in flight time.
  • the selection method of the drone 20 which makes double flight fly is not limited to the one described above.
  • the drone 20 does not always fly as planned according to the flight plan. For example, in the event of an unexpected situation such as a strong wind, a rain shower or a failure, it may not be possible to fly as planned.
  • the first flight conditions to be satisfied in the flight in the first flight plan may not be satisfied when a predetermined situation occurs.
  • the height of the possibility depends on the performance of the drone 20. For example, even when a strong wind blows, the heavier the drone 20, the less the influence of the wind becomes, and if the drone 20 has a waterproof function, it becomes less susceptible to the influence of rain. In addition, if the parts are duplicated, they are less susceptible to failure.
  • the flight plan changing unit 106 determines that two or more first flight plans can be changed so as to enable dual flight, the above-described possibility (when the predetermined situation occurs, the first The first flight plan of the drone 20 with lower possibility of not satisfying the condition is changed to the second flight plan. Specifically, the flight plan changing unit 106 selects the drone 20 that is heavier, has a waterproof function, or has parts being duplexed, and selects the second flight plan for the selected drone 20 as the second flight plan. Change to flight plan.
  • the flight plan change unit 106 gives points to each performance, for example, and the total value of points given to the performances of each drone 20 is maximized.
  • the drone 20 may be selected. According to this modification, compared with the case of selecting the drone 20 whose first flight plan is to be changed regardless of the above possibility, the situation occurs that the first flight condition is not satisfied because the combined flight is performed. It can be difficult.
  • [2-6] Flight Purpose In the embodiment, an example has been described in which the first flight plan for achieving the transportation purpose is changed to the second flight plan for achieving both the transportation purpose and the surveying purpose. Not limited to.
  • the flight plan changing unit 106 may change the first flight plan for achieving the surveying purpose to a second flight plan for achieving both the surveying purpose and the transportation purpose.
  • the second flight plan includes, for example, a flight path for receiving the transported object at a distribution center or the like and transporting it to the transportation destination.
  • the flight plan changing unit 106 may change the first flight plan for achieving the monitoring purpose to a second flight plan for achieving both the monitoring purpose and the surveying purpose.
  • the second flight plan is, for example, a plan to fly the survey area before or after or during the monitoring period.
  • the flight plan changing unit 106 changes the first flight plan for achieving the surveying purpose to the second flight plan for achieving both the surveying purpose and other surveying purposes (surveying purposes with different surveying areas).
  • the second flight plan is, for example, a plan to fly in one survey area and then fly the other survey area.
  • the flight purpose achieved in the first flight plan and the second flight plan may be any of a photographing purpose, a surveying purpose, an inspection purpose, a searching purpose, a monitoring purpose, a conveyance purpose, and the like. .
  • the first flight plan is changed to the second flight plan by the flight plan generation unit 104 newly generating the second flight plan, but the present invention is not limited thereto.
  • the first flight plan processed or edited may be used as the second flight plan.
  • the first flight plan and a description of a modified portion of the first flight plan may be set as the second flight plan.
  • the flight plan may be changed in any way.
  • the flight plan acquisition unit 101 acquires the first flight plan from the drone carrier's system, but the invention is not limited thereto.
  • the server device itself may generate a flight plan.
  • the drone operator's system makes a request to the server device from the generation of the flight plan.
  • the server device acquires, for example, information indicating a flight schedule from the drone carrier's system, and generates a flight plan for flying along the flight schedule as a first flight plan.
  • the flight plan acquisition unit 101 acquires the first flight plan thus generated.
  • the flight plan change unit 106 changes the flight plan before the drone 20 starts flying, but the present invention is not limited thereto. You may change the flight plan. For example, it is assumed that the second flight condition is registered after the drone 20 starts flying. In that case, if it is determined that the second flight condition can be satisfied if the first flight plan of the drone 20 in flight is changed, the flight plan changing unit 106 changes the first flight plan to the second flight plan.
  • the flight instruction unit 105 transmits instruction data based on the changed second flight plan to the drone 20, and the drone 20 switches from the middle to a flight according to the second flight plan.
  • a sudden second flight condition for example, a flight condition for photographing an accident site
  • the second flight condition is satisfied earlier than when the flight plan is not changed during the flight. be able to.
  • the functions required to satisfy at least a part of the second flight conditions are not limited to those described in the embodiments.
  • a measurement function by a heat source detection sensor is required.
  • a communication relay function is required.
  • a surveying period may be limited to a short time, and a flight function having the ability to fly the surveying area during the surveying period may be required. As such, any functionality may be used as needed to meet at least a portion of the second flight condition.
  • a rotorcraft type flying body is used as a flying body performing autonomous flight, but the invention is not limited thereto.
  • it may be an airplane type aircraft or a helicopter type aircraft.
  • the function of autonomous flight is also not essential, and if it is possible to fly the assigned flight area in the assigned flight permission period, for example, a radio control type operated by the operator remotely (radio controlled type)
  • the following aircraft may be used.
  • the device for implementing each function shown in FIG. 5 and the like may be different from those in the drawings.
  • the drone may have all or some of the functions of the server apparatus, and the drone may obtain its own flight plan and drone information to change the flight plan.
  • the drone is an example of the "information processing apparatus" of the present invention.
  • another function may perform the operation performed by each function, or a new function may perform the operation.
  • the flight determination unit 102 may perform the operation (drone information acquisition operation) performed by the drone information acquisition unit 103.
  • a function may be newly provided to perform the transmission operation of the operations (the generation and transmission of instruction data) performed by the flight instruction unit 105.
  • two or more devices may realize each function of the server device.
  • the flight plan acquisition unit 101 and the flight instruction unit 105 may be implemented by a drone carrier's system.
  • the drone management system may have any number of devices as long as these functions are realized as the whole drone management system.
  • the present invention relates to an information processing apparatus such as the server apparatus described above, a flying object such as a drone (a drone may also serve as an information processing apparatus), and the apparatus and flight thereof. It can also be regarded as an information processing system such as a drone management system with a body. Further, the present invention can be understood as an information processing method for realizing processing executed by each device, and also as a program for causing a computer that controls each device to function.
  • This program may be provided in the form of a recording medium such as an optical disc storing the program, or may be downloaded to a computer via a network such as the Internet, provided in a form such as installing it and making it available. It may be done.
  • the input and output information and the like may be stored in a specific place (for example, a memory) or may be managed by a management table. Information to be input or output may be overwritten, updated or added. The output information etc. may be deleted. The input information or the like may be transmitted to another device.
  • Software Software may be called software, firmware, middleware, microcode, hardware description language, or any other name, and may be an instruction, instruction set, code, code segment, program code, program Should be interpreted broadly to mean: subprograms, software modules, applications, software applications, software packages, routines, subroutines, objects, executables, threads of execution, procedures, functions, etc.
  • software, instructions, etc. may be sent and received via a transmission medium.
  • software may use a wireline technology such as coaxial cable, fiber optic cable, twisted pair and digital subscriber line (DSL) and / or a website, server or other using wireless technology such as infrared, radio and microwave When transmitted from a remote source, these wired and / or wireless technologies are included within the definition of transmission medium.
  • wireline technology such as coaxial cable, fiber optic cable, twisted pair and digital subscriber line (DSL) and / or a website, server or other using wireless technology such as infrared, radio and microwave

Landscapes

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Abstract

飛行計画取得部１０１は、ドローン２０の飛行目的に応じて決められる飛行条件を満たす第１飛行計画を取得する。飛行可否判断部１０２は、ドローン２０が第２飛行条件を満たすために必要な機能を有している場合に、第１飛行条件に加えて第２飛行条件を満たす兼用飛行が可能と判断する。飛行計画生成部１０４は、兼用飛行が可能と判断された場合に、取得された第１飛行計画を、兼用飛行が可能な第２飛行計画に変更する。飛行指示部１０５は、変更された第２飛行計画に従って飛行するようドローン２０に指示する。

Description

情報処理装置及び情報処理方法
　本発明は、飛行体の飛行を制御する技術に関する。
　飛行体を管理する技術が知られている。特許文献１には、回遊ルートに従い飛行案内を行う飛行ロボットを制御する技術が開示されている。
特開２００５－２８９３０７号公報
　ドローンの飛行目的は、特許文献１にあるような案内の他、搬送、撮影又は監視等のように複数通り考えられる。例えば搬送目的であれば期限までに搬送先に到着するというように、目的に応じた条件を満たすよう飛行計画が立てられる。一方、達成すべき飛行目的が複数ある場合、より少ないドローンでそれらの飛行目的が達成できると効率的である。
　そこで、本発明は、或る条件を満たして飛行する飛行体を利用して他の条件の少なくとも一部を満たす飛行を行わせることを目的とする。
　上記目的を達成するために、本発明は、第１条件を満たす第１飛行計画を取得する取得部と、取得された前記第１飛行計画の対象である飛行体について前記第１条件に加えて第２条件の少なくとも一部を満たす飛行が可能である場合に、当該第１飛行計画を、前記飛行が可能な第２飛行計画に変更する変更部とを備える情報処理装置を提供する。
　前記変更部は、前記飛行が可能な飛行経路を定め、当該飛行経路に沿って飛行する飛行計画を前記第２飛行計画として前記変更を行ってもよい。
　前記変更部は、前記飛行体が前記第２条件の少なくとも一部を満たすために必要な機能を有している場合に前記飛行が可能と判断してもよい。
　前記変更部は、前記飛行体の航続可能距離が前記飛行を行うための飛行経路の長さ以上である場合に前記飛行が可能と判断してもよい。
　前記変更部は、前記第１条件を満たすことの重要度が高いほど前記飛行が可能という判断をする可能性が低くなる判断基準を用いて前記判断を行ってもよい。
　前記変更部は、前記第１条件を満たすことの重要度が高いほど、前記飛行において許容される飛行距離を短くする基準を前記判断基準として用いてもよい。
　前記第２条件は、前記飛行体が所定の領域を飛行した場合又は当該領域を所定の期間に飛行した場合に満たされる条件であってもよい。
　前記取得部は、２以上の前記第１飛行計画を取得し、前記変更部は、取得された前記２以上の第１飛行計画を変更することで前記第２条件のより多くの部分を満たす前記飛行が可能になる場合、当該２以上の第１飛行計画の各々に当該変更を反映して前記第２飛行計画とする変更を行ってもよい。
　前記取得部は、２以上の前記第１飛行計画を取得し、前記変更部は、前記２以上の第１飛行計画がいずれも前記飛行を行うように変更可能と判断した場合に、前記第１条件を満たすための飛行経路と前記飛行における飛行経路との差分が小さい方の前記第１飛行計画を前記第２飛行計画に変更してもよい。
　前記取得部は、２以上の飛行体の前記第１飛行計画を取得し、前記第１条件は、所定の事態が生じると満たされない可能性があり、前記変更部は、前記２以上の飛行体の前記第１飛行計画がいずれも前記飛行を行うように変更可能と判断した場合に、前記可能性が低い方の飛行体の前記第１飛行計画を前記第２飛行計画に変更してもよい。
　また、本発明は、第１条件を満たす第１飛行計画を取得するステップと、取得された前記第１飛行計画の対象である飛行体について前記第１条件に加えて第２条件の少なくとも一部を満たす飛行が可能である場合に、当該第１飛行計画を、前記飛行が可能な第２飛行計画に変更するステップとを有する情報処理方法を提供する。
　本発明によれば、或る条件を満たして飛行する飛行体を利用して他の条件の少なくとも一部を満たす飛行を行わせることができる。
実施例に係るドローン管理システムの全体構成を表す図 サーバ装置のハードウェア構成を表す図 ドローンのハードウェア構成を表す図 ドローンの外観を表す図 ドローン管理システムが実現する機能構成を表す図 飛行計画の変更の一例を表す図 計画変更処理における各装置の動作手順の一例を表す図 変形例で実現される機能構成を表す図 重要度テーブルの一例を表す図 変形例の飛行計画の変更の一例を表す図 変形例の飛行計画の変更の一例を表す図 変形例の飛行計画の変更の例を表す図
１…ドローン管理システム、１０…サーバ装置、２０…ドローン、１０１…飛行計画取得部、１０２…飛行可否判断部、１０３…ドローン情報取得部、１０４…飛行計画生成部、１０５…飛行指示部、１０６…飛行計画変更部、１０７…電力残量取得部、２０１…飛行制御部、２０２…飛行部、２０３…センサ測定部、２０４…作業処理部、２０５…電力残量検出部。
［１］実施例
　図１は実施例に係るドローン管理システム１の全体構成を表す。ドローン管理システム１は、ドローンを管理するシステムである。ドローンとは、飛行計画に従って自律的に且つ無人で飛行することが可能な装置であり、本発明の「飛行体」の一例である。ドローンは、風景の撮影目的、測量目的、点検目的、探索目的、監視目的又は搬送物の搬送目的等の飛行目的のために用いられる。
　ドローン管理システム１は、ネットワーク２と、サーバ装置１０と、ドローン２０－１、２０－２、２０－３、・・・（それぞれ区別しない場合は「ドローン２０」という）とを備える。ネットワーク２は、移動体通信網及びインターネット等を含む通信システムであり、自システムにアクセスする装置同士のデータのやり取りを中継する。ネットワーク２には、サーバ装置１０が有線通信で（無線通信でもよい）アクセスしており、ドローン２０が無線通信でアクセスしている。
　サーバ装置１０は、ドローン２０を管理するための各種の処理を実行する情報処理装置である。サーバ装置１０は、例えば、ドローン２０が飛行する経路を示す飛行計画を生成する処理及び生成した飛行計画での飛行をドローン２０に指示する処理等を実行する。ドローン２０は、本実施例では、１以上の回転翼を備え、それらの回転翼を回転させて飛行する回転翼機型の飛行体である。ドローン２０は、飛行目的に合った機能（例えば搬送目的なら搬送物を保持・分離する機能、測量目的及び監視目的なら撮影機能等）を備えている。
　図２はサーバ装置１０のハードウェア構成を表す。サーバ装置１０は、プロセッサ１１と、メモリ１２と、ストレージ１３と、通信装置１４と、入力装置１５と、出力装置１６と、バス１７という各装置を備えるコンピュータである。なお、ここでいう「装置」という文言は、回路、デバイス及びユニット等に読み替えることができる。また、各装置は、１つ又は複数含まれていてもよいし、一部の装置が含まれていなくてもよい。
　プロセッサ１１は、例えば、オペレーティングシステムを動作させてコンピュータ全体を制御する。プロセッサ１１は、周辺装置とのインターフェース、制御装置、演算装置、レジスタなどを含む中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）で構成されてもよい。また、プロセッサ１１は、プログラム（プログラムコード）、ソフトウェアモジュール及びデータ等を、ストレージ１３及び／又は通信装置１４からメモリ１２に読み出し、これらに従って各種の処理を実行する。
　各種処理を実行するプロセッサ１１は１つでもよいし、２以上であってもよく、２以上のプロセッサ１１は、同時又は逐次に各種処理を実行してもよい。また、プロセッサ１１は、１以上のチップで実装されてもよい。プログラムは、電気通信回線を介してネットワークから送信されてもよい。
　メモリ１２は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であり、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ＲＯＭ）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable ＲＯＭ）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等の少なくとも１つで構成されてもよい。メモリ１２は、レジスタ、キャッシュ及びメインメモリ（主記憶装置）等と呼ばれてもよい。メモリ１２は、前述したプログラム（プログラムコード）、ソフトウェアモジュール及びデータ等を保存することができる。
　ストレージ１３は、コンピュータが読み取り可能な記録媒体であり、例えば、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disc ＲＯＭ）などの光ディスク、ハードディスクドライブ、フレキシブルディスク、光磁気ディスク（例えば、コンパクトディスク、デジタル多用途ディスク、Ｂｌｕ－ｒａｙ（登録商標）ディスク）、スマートカード、フラッシュメモリ（例えば、カード、スティック、キードライブ）、フロッピー（登録商標）ディスク、磁気ストリップなどの少なくとも１つで構成されてもよい。
　ストレージ１３は、補助記憶装置と呼ばれてもよい。上述の記憶媒体は、例えば、メモリ１２及び／又はストレージ１３を含むデータベース、サーバその他の適切な媒体であってもよい。通信装置１４は、有線及び／又は無線ネットワークを介してコンピュータ間の通信を行うためのハードウェア（送受信デバイス）であり、例えばネットワークデバイス、ネットワークコントローラ、ネットワークカード、通信モジュールなどともいう。
　入力装置１５は、外部からの入力を受け付ける入力デバイス（例えば、キーボード、マウス、マイクロフォン、スイッチ、ボタン、センサなど）である。出力装置１６は、外部への出力を実施する出力デバイス（例えば、ディスプレイ、スピーカなど）である。なお、入力装置１５及び出力装置１６は、一体となった構成（例えば、タッチスクリーン）であってもよい。また、プロセッサ１１及びメモリ１２等の各装置は、情報を通信するためのバス１７を介して互いにアクセス可能となっている。バス１７は、単一のバスで構成されてもよいし、装置間で異なるバスで構成されてもよい。
　図３はドローン２０のハードウェア構成を表す。ドローン２０は、プロセッサ２１と、メモリ２２と、ストレージ２３と、通信装置２４と、飛行装置２５と、センサ装置２６と、撮影装置２７と、保持装置２８と、バス２９という各装置を備えるコンピュータである。なお、ここでいう「装置」という文言は、回路、デバイス及びユニット等に読み替えることができる。また、各装置は、１つ又は複数含まれていてもよいし、一部の装置が含まれていなくてもよい。
　プロセッサ２１、メモリ２２、ストレージ２３、通信装置２４及びバス２９は、図２に表す同名の装置と同種のハードウェア（性能及び仕様等は同じとは限らない）である。通信装置２４は、ネットワーク２との無線通信に加え、ドローン同士の無線通信を行うこともできる。飛行装置２５は、上述したローターと、ローターを回転させるモーター等の駆動手段とを備え、自機を飛行させる装置である。飛行装置２５は、空中において、あらゆる方向に自機を移動させたり、自機を静止（ホバリング）させたりすることができる。
　センサ装置２６は、飛行制御に必要な情報を取得するセンサ群を有する装置である。センサ装置２６は、自機の位置（緯度及び経度）を測定する位置センサと、自機が向いている方向（ドローンには自機の正面方向が定められており、その正面方向が向いている方向）を測定する方向センサと、自機の高度を測定する高度センサと、自機の速度を測定する速度センサとを備える。
　撮影装置２７は、レンズ及びイメージセンサ等を備えるデジタルカメラを有し、周囲の光景を撮影する。デジタルカメラには２通りあり、可視光が表す光景を撮影する可視光カメラと、赤外線が表す光景を撮影する赤外線カメラがある。本実施例では、図１に表すドローン２０－１は可視光カメラだけを備えており、ドローン２０－２は赤外線カメラだけを備えており、ドローン２０－３は両方のカメラを備えているものとする。
　飛行目的によっては、必要なカメラの種類の条件が定められている場合がある。本実施例では、ドローン事業者が、測量目的では可視光カメラが必須であり、監視目的では赤外線カメラが必須であるものと定めている。その場合、測量目的にドローン２０－１、２０－３を用いることはできるがドローン２０－２は用いることができない。また、監視目的にドローン２０－２、２０－３を用いることはできるがドローン２０－１を用いることはできない。
　保持装置２８は、自機が搬送する搬送物を保持する装置であり、飛行目的が例えば搬送物の搬送である場合に用いられる。保持装置２８は、搬送目的で用いられるドローン２０が備えている。本実施例では、ドローン２０－１、２０－２は保持装置２８を備えており、ドローン２０－３は保持装置２８を備えていないものとする。従って、搬送目的にドローン２０－１、２０－２を用いることはできるが、ドローン２０－３を用いることはできない。
　搬送物を保持する仕組みには様々なもの（網、紐、アーム、台又はコンテナ等）が利用可能であり、本実施例では、アームが用いられる。
　図４はドローン２０－１の外観を表す。ドローン２０－１は、４本の着陸脚２９２を有するシャーシ２９１と、シャーシ２９１に設けられた４つの開閉可能なアーム２８１を備える保持装置２８とを備える。
　図４では、アーム２８１が閉じて搬送物３を保持した状態になっており、ドローン２０－１はこの状態で飛行する。ドローン２０は、搬送先に着陸してこれらのアーム２８１を開くことで、搬送物３を分離して搬送先に置くことができる。分離された搬送物３が落下の衝撃で破損しないように、着陸脚２９２の長さは搬送物３の大きさに応じて手動又は自動で伸縮させることができるようになっている。
　なお、サーバ装置１０及びドローン２０は、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ：Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＰＬＤ（Programmable Logic Device）、及び、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のハードウェアを含んで構成されてもよく、当該ハードウェアにより、各機能ブロックの一部又は全てが実現されてもよい。例えば、プロセッサ１１は、これらのハードウェアの少なくとも１つで実装されてもよい。
　ドローン管理システム１が備えるサーバ装置１０及びドローン２０には、本システムで提供されるプログラムが記憶されており、各装置のプロセッサがプログラムを実行して各部を制御することで以下に述べる機能群が実現される。
　図５はドローン管理システム１が実現する機能構成を表す。なお、図５ではドローン２０が１つしか表されていないが、複数のドローン２０がいずれも同じ機能構成を有するものとする。
　サーバ装置１０は、飛行計画取得部１０１と、飛行可否判断部１０２と、ドローン情報取得部１０３と、飛行計画生成部１０４と、飛行指示部１０５とを備える。ドローン２０は、飛行制御部２０１と、飛行部２０２と、センサ測定部２０３と、作業処理部２０４とを備える。ドローン２０の飛行制御部２０１は、自機の飛行を制御する。飛行制御部２０１は、サーバ装置１０から受け取る飛行の指示に基づいて、後述する飛行計画が示す飛行経路及び飛行期間に従った自機の飛行を制御する。
　飛行部２０２は、自機を飛行させる機能であり、本実施例では、飛行装置２５が備えるローター及び駆動手段等を動作させることで自機を飛行させる。センサ測定部２０３は、図３に表すセンサ装置２６が備える各センサ（位置センサ、方向センサ、高度センサ、速度センサ）による測定を行い、自機の位置、方向、高度、速度を所定の時間間隔で繰り返し測定する。
　センサ測定部２０３は、測定した位置、方向、高度、速度を示すセンサ情報を飛行制御部２０１及び作業処理部２０４に供給する。飛行制御部２０１は、供給されたセンサ情報に基づいて飛行部２０２を制御し、飛行計画が示す飛行経路に沿って自機を飛行させる。作業処理部２０４は、供給されたセンサ情報に基づいて、自機の飛行目的に応じた作業（自機の飛行目的を達成するために必要な飛行以外の作業）のための処理である作業処理を実行する。
　作業処理部２０４は、自機の飛行目的が搬送目的で図４に表す保持装置２８を備えていれば、保持装置２８及び着陸脚２９２を制御して、搬送物を保持する保持処理及び保持された搬送物を分離する分離処理等を作業処理として行う。また、作業処理部２０４は、自機の飛行目的が測量目的であれば、ストレージ２３及び撮影装置２７を制御して、上空から測量エリアを撮影する撮影処理及び撮影した画像を記録する記録処理等を作業処理として行う。
　また、作業処理部２０４は、自機の飛行目的が監視目的であれば、ストレージ２３、通信装置２４及び撮影装置２７を制御して、監視対象を撮影する撮影処理と、撮影した画像を記録する記録処理又は監視システムに送信する送信処理とを作業処理として行う。作業処理部２０４は、センサ情報が示す位置に基づいて作業を行う場所（搬送の目的地、測量エリア又は監視エリア等）を判断し、各作業処理を行う。
　サーバ装置１０の飛行計画取得部１０１は、ドローン２０を対象とした飛行計画（ドローン２０を飛行させるための飛行計画）を取得する。飛行計画は、搬送目的の飛行であれば、例えば出発地から目的地まで向かう飛行経路と、その飛行経路を飛行すべき期間（出発時刻から搬送物の引き渡し予定時刻までの期間）とを示す情報である。また、飛行計画は、測量目的又は監視目的の飛行であれば、例えば測量エリア又は監視エリアまでの往復飛行における飛行経路及び飛行期間と、各エリアにおける飛行経路及び飛行期間とを示す情報である。
　各飛行計画は、それに従って飛行するドローン２０の識別情報（例えばドローンＩＤ（Identification））に対応付けられており、どのドローン２０を対象とする飛行計画であるかが分かるようになっている。飛行計画取得部１０１は、例えばドローン２０を用いて事業を行う事業者（以下「ドローン事業者」という）のシステムから飛行計画を取得する。飛行計画は、飛行目的を達成するための条件を満たすように作成されている。
　搬送目的のドローン２０が対象であれば、例えば出発地から目的地までを搬送物の引き渡し予定時刻までに飛行して、搬送先で搬送物を分離するという条件を満たすように飛行計画が作成される。また、測量目的のドローン２０が対象であれば、許可された測量期間に測量エリアの上空を飛行しながらその測量エリアを可視光カメラで撮影するという条件を満たすように飛行計画が作成される。
　また、監視目的のドローン２０が対象であれば、監視を行うよう定められた監視期間に監視エリアを飛行しながらその監視エリアを赤外線カメラで撮影するという条件を満たすように飛行計画が作成される。これらの条件を以下では「飛行条件」という。飛行条件は、具体的には、目的地の位置、引き渡し予定時刻、測量エリアの範囲、測量期間の開始と終了時刻、監視エリアの範囲及び監視期間の開始と終了時刻等を示す情報である。
　飛行計画取得部１０１は、このようにドローン２０の飛行目的に応じて決められる飛行条件を満たす飛行計画を取得する。以下ではこの飛行計画取得部１０１が取得した飛行計画を「第１飛行計画」といい、その第１飛行計画が示す飛行経路を「第１飛行経路」といい、その第１飛行計画が満たす飛行条件のことを「第１飛行条件」という。第１飛行条件は本発明の「第１条件」の一例であり、飛行計画取得部１０１は本発明の「取得部」の一例である。飛行計画取得部１０１は、取得した第１飛行計画を飛行可否判断部１０２に供給する。
　飛行可否判断部１０２は、飛行計画取得部１０１により取得された第１飛行計画の対象であるドローン２０について第１飛行条件に加えて第２飛行条件の少なくとも一部を満たす飛行が可能か否かを判断する。第２飛行条件は本発明の「第２条件」の一例である。第２飛行条件は、第１飛行条件とは異なる飛行条件であり、例えば前述したドローン事業者によって予め登録された飛行条件のうちの１つである。
　ドローン事業者は、例えば、本来なら専用のドローン２０を用いて達成させることも可能な飛行目的であるが、他の飛行目的で飛行するドローン２０の兼用が可能な場合はそれらのドローン２０によって達成してもらいたい別の飛行目的のための飛行条件を、第２飛行条件としてサーバ装置１０に登録して（記憶させて）おく。サーバ装置１０には、こうして登録された１つ以上の第２飛行条件が記憶されているものとする。
　一方で、ドローン事業者は、第１飛行計画を作成したドローン２０を兼用させて第２飛行条件の少なくとも一部を満たす飛行をさせることについて、承諾をしているものとする。なお、この承諾は、他のドローン事業者が登録した第２飛行条件であってもドローン２０を兼用させてよいとする承諾であるものとする。
　本実施例では、第２飛行条件として、ドローン２０が所定の領域を飛行した場合に満たされる条件と、ドローン２０が所定の領域を所定の期間に飛行した場合に満たされる条件とが用いられる。所定の領域とは、例えば測量エリア又は監視エリアである。搬送目的の場合、ドローン２０がどこを飛行しても目的地に到達さえすれば飛行条件を満たすことができるが、測量目的又は監視目的の場合、測量エリア又は監視エリアを飛行しなければ飛行条件が満たされない。
　なお、所定の領域は、１つのまとまった領域でもよいし、複数の領域であってもよい。所定の期間とは、例えば前述した測量期間又は監視期間である。この所定の期間も、連続する１つのまとまった期間でもよいし、複数の期間であってもよい。飛行可否判断部１０２は、第１飛行計画が供給されると、自装置に記憶されている第２飛行条件を１つずつ読み出して上記の判断を行う。
　飛行可否判断部１０２は、本実施例では、ドローン２０が第２飛行条件の少なくとも一部を満たすために必要な機能を有している場合に、第１飛行条件に加えて第２飛行条件の少なくとも一部を満たす飛行が可能と判断する。以下ではこの第１飛行条件及び第２飛行条件の少なくとも一部を満たす飛行のことを、２つの飛行目的で兼用される飛行ということで「兼用飛行」という。
　飛行可否判断部１０２は、判断対象のドローン２０に関する情報（ドローン情報）として、ドローン２０が有する機能を示す情報をドローン情報取得部１０３に要求する。ドローン情報取得部１０３は、要求されたドローン２０のドローン情報を取得する。ドローン情報取得部１０３は、例えば、対象のドローン２０を管理しているドローン事業者のシステムから、ドローン２０が有する機能を示すドローン情報を取得する。ドローン情報取得部１０３は、取得したドローン情報を飛行可否判断部１０２に供給する。
　本実施例では、上述したように、測量目的では可視光カメラが必須であり、監視目的では赤外線カメラが必須であるという条件が定められている。飛行可否判断部１０２は、測量目的を達成するための第２飛行条件を読み出した場合には、取得されたドローン情報が可視光カメラによる撮影機能を有していることを示す場合（本実施例ではドローン２０－１、２０－３である場合）に、兼用飛行が可能と判断する。
　また、飛行可否判断部１０２は、監視目的を達成するための第２飛行条件を読み出した場合には、取得されたドローン情報が赤外線カメラによる撮影機能を有していることを示す場合（本実施例ではドローン２０－２、２０－３である場合）に、兼用飛行が可能と判断する。なお、飛行可否判断部１０２は、上記の撮影機能に加えて、取得されたドローン情報が画像を記録する記録機能又は画像を送信する送信機能を有していることを示す場合に兼用飛行が可能と判断してもよい。
　また、例えば測量目的において高解像度な画像が求められる場合には、ドローン情報取得部１０３がカメラの性能を示すドローン情報を取得し、飛行可否判断部１０２が必要な性能を備えたカメラによる撮影機能を有していることをドローン情報が示す場合に兼用飛行が可能と判断する。飛行可否判断部１０２は、兼用飛行が可能でないと判断した場合は、第１飛行計画を飛行指示部１０５に供給する。
　また、飛行可否判断部１０２は、兼用飛行が可能であると判断した場合は、第１飛行計画を飛行計画生成部１０４に供給する。飛行計画生成部１０４は、飛行可否判断部１０２により兼用飛行が可能と判断された場合に、その兼用飛行が可能な飛行経路を定め、定めた飛行経路に沿って飛行する新たな飛行計画を生成する。以下ではこの飛行計画生成部１０４が定めた飛行経路を「第２飛行経路」といい、その第２飛行経路を示す新たな飛行計画を「第２飛行計画」という。
　図６は第２飛行経路の一例を表す。図６（ａ）では、ドローン２０－１を対象とした搬送目的の第１飛行計画が表されている。第１飛行計画は、出発地Ａ１から目的地Ａ２まで飛行経路Ｃ１（第１飛行経路）を飛行して搬送物を搬送する計画である。目的地Ａ２の手前には、登録された第２飛行条件によって範囲が示される測量エリアＢ１が存在している。
　飛行可否判断部１０２は、図３の説明で述べたとおりドローン２０－１が可視光カメラを備えているので、搬送物を搬送しつつ測量エリアＢ１を撮影する兼用飛行が可能と判断する。飛行計画生成部１０４は、兼用飛行が可能と判断されたので、図６（ｂ）に表す第２飛行計画を生成する。飛行計画生成部１０４は、第１飛行条件及び第２飛行条件の両方を満たすように、出発地Ａ１から測量エリアＢ１までの飛行経路Ｃ２１と、測量エリアＢ１の全体をくまなく飛行する飛行経路Ｃ２２と、測量エリアＢ１から目的地Ａ２までの飛行経路Ｃ２３とを繋げた飛行経路Ｃ２を第２飛行経路として定めている。
　この例では、測量エリアＢ１の全体が撮影されるので、第２飛行条件が全て満たされることになる。飛行計画生成部１０４は、こうして定めた飛行経路Ｃ２と、飛行経路Ｃ２の飛行期間（飛行すべき期間）とを示す情報を第２飛行計画として生成する。この場合、飛行計画生成部１０４は、第１飛行計画よりも飛行時間が長くなるので、第１飛行計画よりも出発時刻を早くして搬送物の引き渡し予定時刻に間に合うように第２飛行計画を生成する。飛行計画生成部１０４は、こうして生成した第２飛行計画を飛行指示部１０５に供給する。
　飛行指示部１０５は、供給された飛行計画に従って飛行するようドローン２０に指示する。飛行指示部１０５は、飛行可否判断部１０２から第１飛行計画が供給された場合には、その第１飛行計画が示す第１飛行経路をその第１飛行計画が示す飛行期間に飛行するための飛行方向、飛行高度、飛行速度、飛行開始時刻及び飛行終了時刻等の情報（飛行制御情報）と、第１飛行条件を満たすための作業位置及び作業内容とを示す指示データをドローン２０に送信する。例えば図６（ａ）の例では、目的地Ａ２で搬送物を分離する分離処理を行うという作業位置及び作業内容を示す指示データが送信される。
　また、飛行指示部１０５は、飛行計画生成部１０４から第２飛行計画が供給された場合には、その第２飛行計画が示す第２飛行経路をその第２飛行計画が示す飛行期間に飛行するための飛行制御情報と、第１飛行条件及び第２飛行条件の少なくとも一部を満たすための作業位置及び作業内容とを示す指示データをドローン２０に送信する。例えば図６（ｂ）の例では、測量エリアＢ１で撮影処理を行い、目的地Ａ２で搬送物を分離する分離処理を行うという作業位置及び作業内容を示す指示データが送信される。
　こうして送信された指示データは、ドローン２０の飛行制御部２０１及び作業処理部２０４に供給される。飛行制御部２０１は、受け取った指示データが示す飛行制御情報に基づいて、第１飛行計画又は第２飛行計画に従った自機の飛行を制御する。作業処理部２０４は、受け取った指示データが示す作業位置でその指示データが示す作業内容の処理（分離処理及び撮影処理等）を行う。
　以上のとおり、飛行可否判断部１０２、ドローン情報取得部１０３及び飛行計画生成部１０４は、飛行計画取得部１０１により取得された第１飛行計画の対象であるドローン２０について第１飛行条件に加えて第２飛行条件の少なくとも一部（図６の例では全部）を満たす飛行が可能である場合に、その第１飛行計画を、兼用飛行が可能な第２飛行計画に変更する飛行計画変更部１０６として機能する。
　この飛行計画変更部１０６は本発明の「変更部」の一例である。飛行計画変更部１０６は、兼用飛行が可能な第２飛行経路（図６の例では飛行経路Ｃ２）を定め、その第２飛行経路に沿って飛行する飛行計画を第２飛行計画として変更を行う。飛行計画変更部１０６が飛行計画の変更を行わないと、取得された第１飛行計画でドローン２０が飛行して、第１飛行条件だけが満たされる。また、飛行計画変更部１０６が飛行計画の変更を行うと、変更された第２飛行計画でドローン２０が飛行して、第１飛行条件及び第２飛行条件の少なくとも一部（図６の例では全部）が満たされる。
　ドローン管理システム１が備える各装置は、上記の構成に基づいて、ドローン２０に対して飛行計画に従った飛行を指示する飛行指示処理を行う。
　図７は飛行指示処理における各装置の動作手順の一例を表す。この動作手順は、例えば、ドローン事業者から飛行計画が送信されてくることを契機に開始される。まず、サーバ装置１０（飛行計画取得部１０１）は、ドローン２０の飛行計画（第１飛行計画）を取得する（ステップＳ１１）。
　次に、サーバ装置１０（ドローン情報取得部１０３）は、第１飛行計画の対象であるドローン２０のドローン情報を取得する（ステップＳ１２）。続いて、サーバ装置１０（飛行可否判断部１０２）は、取得されたドローン情報に基づいて、第１飛行条件に加えて第２飛行条件の少なくとも一部を満たす飛行（兼用飛行）が可能か否かを判断する（ステップＳ１３）。ステップＳ１３で兼用飛行が可能（ＹＥＳ）と判断された場合には、サーバ装置１０（飛行計画変更部１０６）は、ステップＳ１１で取得された第１飛行計画を、兼用飛行が可能な第２飛行計画に変更する（ステップＳ１４）。
　サーバ装置１０（飛行指示部１０５）は、ステップＳ１４で第２飛行計画に変更された場合には、第２飛行計画に従う飛行を指示する指示データを生成し、ステップＳ１３で兼用飛行が可能でない（ＮＯ）と判断された場合には、第１飛行計画に従う飛行を指示する指示データを生成する（ステップＳ１５）。サーバ装置１０（飛行指示部１０５）は、生成した指示データをドローン２０に送信する（ステップＳ１６）。
　ドローン２０（飛行制御部２０１及び飛行部２０２）は、受け取った指示データが示す飛行計画に従う飛行を開始する（ステップＳ２１）。続いて、ドローン２０（作業処理部２０４）は、自機の飛行目的に応じた作業のための作業処理（撮影処理、分離処理等）を実行する（ステップＳ２２）。そして、ドローン２０は、自機の飛行目的（搬送目的、測量目的、監視目的等）を達成すると飛行を終了する（ステップＳ２３）。
　本実施例では、上記のとおりドローン２０を兼用飛行させることで、或る条件（第１飛行条件）を満たして飛行するドローン２０を利用して他の条件（第２飛行条件）の少なくとも一部を満たす飛行を行わせることができる。例えば図６の例であれば、搬送目的を達成するための飛行条件を満たして飛行するドローン２０－１を利用して、測量目的の少なくとも一部を達成するための飛行条件を満たす飛行を行うことができる。
　また、本実施例では、第２飛行条件の少なくとも一部を満たすために必要な機能（可視光カメラによる撮影機能等）を有している場合に兼用飛行が可能と判断している。これにより、単に第２飛行条件を満たすための飛行経路を飛行するだけでなく、そこで行わなければならない処理（撮影処理、記録処理、通信処理等）を、兼用飛行をするドローン２０に行わせることができる。
　また、本実施例では、所定の領域を飛行した場合又は所定の領域を所定の期間に飛行した場合に満たされる条件が第２飛行条件として用いられている。これにより、測量目的及び監視目的等のように所定の領域を飛行することで達成される目的については、専用のドローン２０を用いなくても、他の飛行目的のために飛行するドローン２０に兼用飛行をさせることで達成することができる。
［２］変形例
　上述した実施例は本発明の実施の一例に過ぎず、以下のように変形させてもよい。
［２－１］航続可能距離
　飛行可否判断部１０２（飛行計画変更部１０６）による兼用飛行の可否の判断方法は実施例で述べた方法に限らない。飛行可否判断部１０２は、例えば、ドローン２０の航続可能距離に基づいて判断を行ってもよい。ドローン２０は例えばバッテリーから電力を供給されて飛行するが、航続可能距離とは、そのバッテリーの電力がなくなるまでにドローン２０が飛行可能な距離のことをいう。
　図８は本変形例で実現される機能構成を表す。図８では、図５に表す各部に加えて電力残量取得部１０７を備えるサーバ装置１０ａと、電力残量検出部２０５を備えるドローン２０ａとが表されている。本変形例では、飛行可否判断部１０２が、判断対象のドローン２０の電力残量を電力残量取得部１０７に問い合わせる。電力残量取得部１０７は、この問い合わせを受けると、判断対象のドローン２０に対して電力残量を示す残量情報を要求する要求データを送信する。
　ドローン２０の電力残量検出部２０５は、この要求データを受け取ると、自機のバッテリーの電力残量を検出する。電力残量の検出には周知の技術が用いられればよい。電力残量検出部２０５は、電力残量を検出すると、検出した電力残量を示す残量情報をサーバ装置１０ａに送信する。電力残量取得部１０７は、こうして送信されてきた残量情報を取得して、飛行可否判断部１０２に供給する。
　飛行可否判断部１０２は、供給された残量情報が示す電力残量と、判断対象のドローン２０のドローン情報から、そのドローン２０の航続可能距離を算出する。本変形例では、ドローン情報取得部１０３が、ドローン２０の消費電力及び飛行速度を示すドローン情報を取得する。このドローン情報は、例えばドローン２０の製品のホームページ又はドローン事業者のシステムから取得される。
　飛行可否判断部１０２は、ドローン２０の電力残量を消費電力で除した値に基づいて航続可能時間を算出し、算出した航続可能時間にドローン２０の飛行速度を乗じた値を航続可能距離として算出する。飛行可否判断部１０２は、こうして算出されたドローン２０の航続可能距離が兼用飛行を行うための飛行経路の長さ以上である場合に兼用飛行が可能と判断する。
　兼用飛行を行うための飛行経路の長さとは、例えば図６の例であれば、飛行経路Ｃ２の長さである。この長さよりも航続可能距離が短いと、ドローン２０は兼用飛行の途中で電力がなくなり飛行を停止してしまう。本変形例によれば、ドローン２０の航続可能距離から兼用飛行の可否を判断するので、航続可能距離に関係なく判断を行う場合に比べて、兼用飛行をするドローン２０が飛行停止する事態を起こりにくくすることができる。
　なお、航続可能距離は、風力、風向き及び気温等の環境の影響を受けて変動する（向かい風が強くなり、気温が低くなるほど短くなる）。また、航続可能距離は、ドローン２０が搬送物を搬送する場合は、搬送物の重量の影響も受ける（重量が重いほど短くなる）。航続可能距離は、前述した環境を示す環境情報をインターネット等から取得する。また、第１飛行計画に搬送物の重量情報が含まれている場合、飛行可否判断部１０２は、飛行計画取得部１０１を介してその重量情報を取得する。
　飛行可否判断部１０２は、こうして取得した環境情報が示す環境値（風力、風向き及び気温等）の影響及び取得した重量情報が示す搬送物の重量の影響を反映した航続可能距離を算出してもよい（向かい風が強く、気温が低く、搬送物の重量が重いほど航続可能距離を短くする）。これにより、上記の環境及び重量の影響でドローン２０の航続可能距離が変動しても、兼用飛行をするドローン２０が飛行停止する事態を起こりにくくすることができる。
［２－２］第１飛行条件の重要度
　飛行可否判断部１０２（飛行計画変更部１０６）は、例えば、第１飛行条件の重要度に基づいて判断を行ってもよい。例えば搬送目的が達成されなければ搬送物の受取人から苦情が届くので、搬送目的を達成するための第１飛行条件は他の飛行目的を達成するための第１飛行条件よりも重要度が高いものとする。
　また、同じ搬送目的でも、引き渡し予定時刻が受取人の指定時刻である場合は、そうでない場合に比べて第１飛行条件の重要度が高いものとする。本変形例では、飛行可否判断部１０２が、第１飛行条件を満たすことの重要度が高いほど兼用飛行が可能という判断をする可能性が低くなる判断基準を用いて兼用飛行の可否の判断を行う。飛行可否判断部１０２は、例えば、第１飛行条件を満たすことの重要度が高いほど、兼用飛行において許容される飛行距離を短くする基準を判断基準として用いる。
　飛行可否判断部１０２は、第１飛行条件の重要度と許容される飛行距離とを対応付けた重要度テーブルを用いて判断を行う。
　図９は重要度テーブルの一例を表す。図９の例では、「Ｌｖ１」、「Ｌｖ２」、「Ｌｖ３」という重要度（Ｌｖ３が最も重要度が高いことを表すものとする）に、「Ｄ１未満」、「Ｄ２未満」、「Ｄ３未満」（Ｄ１＞Ｄ２＞Ｄ３）という許容される飛行距離がそれぞれ対応付けられている。
　この例では、搬送目的の飛行において引き渡し予定時刻が受取人の指定時刻である場合の重要度をＬｖ３、指定時刻でない場合の重要度をＬｖ２、搬送目的以外の飛行目的の重要度をＬｖ１とする。本変形例では、第１飛行計画に、飛行目的と、飛行目的が搬送目的である場合に引き渡し予定時刻が受取人の指定時刻であるか否かが示されているものとする。
　例えば図６の例において飛行経路Ｃ２の飛行距離がＤ３以上Ｄ２未満であるとする。図６の例では、飛行目的を示す第１飛行計画が取得されるので、飛行可否判断部１０２は、引き渡し予定時刻が受取人の指定時刻でなければ、重要度テーブルでＬｖ２に対応付けられている「Ｄ２未満」の飛行距離である飛行経路Ｃ２での兼用飛行が可能なので、兼用飛行が可能であると判断する。
　また、飛行可否判断部１０２は、引き渡し予定時刻が受取人の指定時刻であれば、飛行経路Ｃ２の飛行距離が重要度テーブルでＬｖ３に対応付けられている「Ｄ３未満」ではないので、兼用飛行が可能ではないと判断する。兼用飛行が行われると、兼用飛行が行われない場合に比べれば、通常は飛行距離も飛行時間も長くなるので、途中で不測の事態が発生する可能性が高くなる。
　本変形例では、以上のとおり第１飛行条件を満たすことの重要度が高いドローン２０ほど、兼用飛行が行われにくくなるので不測の事態により第１飛行条件が満たされなくなる可能性を低くすることができる。なお、判断基準は、上述した許容される飛行距離に限らない。例えば、実施例で述べたドローン２０が第２飛行条件の少なくとも一部を満たすために必要な機能の基準が判断基準として用いられてもよい。
　例えば第２飛行条件の少なくとも一部を満たすために必要な機能が撮影機能である場合に、飛行可否判断部１０２は、第１飛行条件を満たすことの重要度が高いほど、兼用飛行において許容される撮影機能の性能を高くする基準を判断基準として用いる。この場合、飛行可否判断部１０２は、例えば撮影機能で４Ｋ（横４０００×縦２０００程度の解像度のこと）画像が撮影可能であれば第１飛行条件を満たすことの重要度がＬｖ３でも兼用飛行が可能と判断する。
　また、飛行可否判断部１０２は、４Ｋ画像が撮影可能でなければ重要度がＬｖ３だと兼用飛行が可能でないと判断する。また、飛行可否判断部１０２は、撮影機能で２Ｋ画像が撮影可能であれば第１飛行条件を満たすことの重要度がＬｖ２でも兼用飛行が可能と判断し、２Ｋ（横２０００×縦１０００程度の解像度のこと）画像が撮影可能でなければ重要度がＬｖ１の場合だけ兼用飛行が可能と判断する。
　この場合、第１飛行条件を満たすことの重要度が高いドローン２０については、撮影機能の性能が低ければ兼用飛行を行わせないことで第１飛行条件がより確実に満たされるようにする。ただし、そのドローン２０の撮影機能の性能が高い場合には、兼用飛行を行わせることで高解像度の画像を活かすことができる。一方、第１飛行条件を満たすことの重要度が低いドローン２０については、撮影機能の性能の高低にかかわらず積極的に兼用飛行を行わせて、第２飛行条件の少なくとも一部が満たされやすいようにすることができる。
　なお、上述した重要度はあくまで一例であり、ドローン事業者又はドローン管理システム１の提供者等により定められた重要度が用いられればよい。例えば、第１飛行条件を満たす飛行が搬送目的の飛行である場合に、搬送物が高額であるほど又は劣化が早いもの（冷凍食品、生鮮食品等）であるほど、重要度を高くしてもよい。また、測量目的の飛行である場合に、公的な測量は私的な測量よりも重要度を高くしたり、測量期間又は測量期限が短いほど重要度を高くしたりしてもよい。
［２－３］２以上の飛行計画を変更
　飛行計画取得部１０１は、図１に表すように２以上のドローン２０を対象とした２以上の第１飛行計画を取得する。そのため、例えば１台のドローン２０では第２飛行条件の全てを満たす兼用飛行ができないが、２台以上のドローン２０が協力すれば第２飛行条件の全てを満たす兼用飛行ができる場合がある。
　飛行計画変更部１０６は、取得された２以上の第１飛行計画を変更することで第２飛行条件を全て満たす兼用飛行が可能になる場合、それらの２以上の第１飛行計画の各々にその変更を反映して第２飛行計画とする変更を行ってもよい。
　図１０は本変形例の飛行計画の変更の一例を表す。図１０（ａ）では、ドローン２０－１の第１飛行計画に従い飛行した場合の飛行経路Ｃ１と、ドローン２０－３の第１飛行計画に従い飛行した場合の飛行経路Ｃ３が表されている。
　飛行経路Ｃ１は、出発地Ａ１から目的地Ａ２までの飛行経路であり、飛行経路Ｃ３は、出発地Ａ３から目的地Ａ４までの飛行経路である。飛行経路Ｃ１、Ｃ３の間には、測量エリアＢ２が存在している。飛行計画変更部１０６は、ドローン２０－１の飛行経路を図１０（ｂ）に表す飛行経路Ｃ２にして、ドローン２０－３の飛行経路を図１０（ｂ）に表す飛行経路Ｃ４にすることで、ドローン２０－１、２０－３の両ドローンが第１飛行条件を満たしつつ、第２飛行条件を全て満たす兼用飛行が可能であると判断する。
　図１０の例では２台のドローン２０で第２飛行条件を全て満たしたが、３台以上のドローン２０で第２飛行条件を全て満たしてもよい。また、１台のドローン２０が複数回兼用飛行を行う（例えば別の搬送物を搬送する搬送飛行においてそれぞれ兼用飛行を行う）ことで第２飛行条件を全て満たしてもよい。この場合、飛行計画取得部１０１は、１台のドローン２０を対象とした２以上の第１飛行計画を取得すればよい。
　なお、第２飛行条件の満たし方は図１０の例で述べたものに限らない。例えば、監視目的の場合に、監視期間の全体を通して１台のドローン２０が兼用飛行することはできないが、２台以上のドローン２０が協力して順番に兼用飛行することで、監視期間の全体を通して監視ができるようにしてもよい。また、第２飛行条件を全て満たす２台以上のドローン２０が同じ出発地から出発してもよい。
　図１１は本変形例の飛行計画の変更の一例を表す。図１１では、出発地Ａ１１を出発する４台のドローン２０がそれぞれ目的地Ａ１２、Ａ１３、Ａ１４、Ａ１５との間を往復する際の飛行経路が表されている。また、図１１には、測量エリアＢ１１が表されている。各ドローン２０は、いずれも測量エリアＢ１１を通過しなくても目的地に到着可能であるが、図１１の例では、どのドローン２０も、測量エリアＢ１１を通過して目的地に到着する飛行経路で飛行している。
　また、各ドローン２０が目的地に向かう際に測量エリアＢ１１を通過する経路と、目的地にから戻る際に測量エリアＢ１１を通過する経路とは重なっていない。また、各ドローン２０が測量エリアＢ１１を通過する経路同士も重なっていない。飛行計画変更部１０６は、各ドローン２０の第１飛行計画が示す飛行経路を図１１のように変更することで、各ドローン２０の飛行によって第２飛行条件が全て満たされるようにしている。なお、図１１に表す飛行経路は１台のドローン２０が４往復する飛行経路であってもよいし、２台又は３台のドローン２０の飛行経路であってもよい。
　本変形例によれば、１台のドローン２０では第２飛行条件を全て満たせない場合でも、２台以上のドローン２０に兼用飛行をさせることで、第２飛行条件を全て満たすことができる。また、１台のドローン２０の１回の飛行では第２飛行条件を全て満たせない場合でも、そのドローン２０の２回以上の飛行を兼用飛行にすることで、第２飛行条件を全て満たすことができる。
　また、第２飛行条件を全て満たすことはできなくても、１台のドローン２０で兼用飛行する場合に比べて、第２飛行条件のより多くの部分を満たすことができるのであれば、本変形例の変更が行われてもよい。その場合、飛行計画変更部１０６は、取得された２以上の第１飛行計画を変更することで第２飛行条件のより多くの部分を満たす兼用飛行が可能になる場合、それらの２以上の第１飛行計画の各々にその変更を反映して第２飛行計画とする変更を行う。これにより、１台のドローン２０に兼用飛行をさせる場合に比べて第２飛行条件のより多くの部分を満たすことができる。
［２－４］ドローンの選択その１
　飛行計画取得部１０１は、図１に表すように２以上のドローン２０を対象とした２以上の第１飛行計画を取得する。そのため、２台以上のドローン２０のいずれも兼用飛行が可能な場合がある。その場合、兼用飛行をさせるドローン２０を次のように選択してもよい。
　飛行計画変更部１０６は、２以上の第１飛行計画がいずれも兼用飛行を行うように変更可能と判断した場合に、第１飛行条件を満たすための飛行経路（第１飛行経路）と兼用飛行における飛行経路（第２飛行経路）との差分が小さい方の第１飛行計画を第２飛行計画に変更する。この変更の判断について、図１２を参照して説明する。
　図１２は本変形例の飛行計画の変更の例を表す。図１２では、図１０に表すドローン２０－１及びドローン２０－３の第１飛行計画に従い飛行した場合の飛行経路Ｃ１、Ｃ３をそれぞれ第２飛行条件が満たされるように変更した飛行経路Ｃ５（図１２（ａ））と飛行経路Ｃ６（図１２（ｂ））が第２飛行経路として表されている。これらは、飛行経路Ｃ１よりも飛行経路Ｃ３の近くに存在する測量エリアＢ３で撮影処理を行うことで満たされる第２飛行条件を満たす飛行経路である。
　測量エリアＢ３が飛行経路Ｃ１よりも飛行経路Ｃ３の近くに存在するため、ドローン２０－１の変更前の飛行経路Ｃ１の長さと変更後の飛行経路Ｃ５の長さとの差分よりも、ドローン２０－３の変更前の飛行経路Ｃ３の長さと変更後の飛行経路Ｃ６の長さとの差分の方が小さくなる。この場合、飛行計画変更部１０６は、ドローン２０－３を対象とした第１飛行計画を、飛行経路Ｃ６を示す第２飛行計画に変更する。
　また、１台のドローン２０が複数の第１飛行計画に従い順次飛行する場合には、各飛行計画で飛行経路が異なっているときがある（出発地又は目的地が次々に変わる場合など）。その場合に、飛行計画変更部１０６は、上記と同様に、第１飛行条件を満たすための飛行経路（第１飛行経路）と兼用飛行における飛行経路（第２飛行経路）との差分が小さい方の第１飛行計画を第２飛行計画に変更してもよい。
　兼用飛行をさせる際は通常飛行経路が延長されることになるが、変更する第１飛行計画を上記のとおり選択することで、上記の差分に関係なく第１飛行計画を選択する場合に比べて、兼用飛行のために延長される飛行経路を短くすることができる。その結果、兼用飛行のために延長された飛行経路を飛行している際に不測の事態が発生する可能性を少なくすることもできる。
　なお、上記の例では第１飛行経路の長さと第２飛行経路の長さとの差分が用いられたが、第１飛行経路の飛行時間と第２飛行経路の飛行時間との差分が用いられてもよい。例えば図１２の例で、ドローン２０－１の方がドローン２０－３よりも飛行速度が速く、ドローン２０－３の変更前の飛行経路Ｃ３の飛行時間と変更後の飛行経路Ｃ６の飛行時間との差分よりも、ドローン２０－１の変更前の飛行経路Ｃ１の飛行時間と変更後の飛行経路Ｃ５の飛行時間との差分の方が小さくなる場合がある。
　その場合には、飛行計画変更部１０６は、ドローン２０－１を対象とした第１飛行計画を、飛行経路Ｃ５を示す第２飛行計画に変更する。この場合は、上記の差分に関係なく第１飛行計画を選択する場合に比べて、兼用飛行のために延長される飛行時間を短くすることができ、その結果、兼用飛行のために延長された飛行時間に不測の事態が発生する可能性を少なくすることができる。
［２－５］ドローンの選択その２
　兼用飛行をさせるドローン２０の選択方法は上述したものに限らない。ドローン２０は、常に飛行計画どおりに飛行するわけではなく、例えば強風、にわか雨及び故障等の不測の事態が生じると、飛行計画どおりの飛行ができなくなる場合がある。
　つまり、第１飛行計画での飛行において満たされるべき第１飛行条件は、所定の事態が生じると満たされない可能性がある。ただし、その可能性の高さは、ドローン２０の性能によって左右される。例えば強風が吹いた場合でも、ドローン２０が重いほど風の影響を受けにくくなるし、ドローン２０が防水機能を有していれば、雨の影響を受けにくくなる。また、部品の二重化がされていれば、故障の影響も受けにくくなる。
　そこで、飛行計画変更部１０６は、２以上の第１飛行計画がいずれも兼用飛行が可能なように変更できると判断した場合に、前述した可能性（所定の事態が生じたときに第１飛行条件が満たされなくなる可能性）が低い方のドローン２０の第１飛行計画を第２飛行計画に変更する。具体的には、飛行計画変更部１０６は、より重く、防水機能を有し又は部品の二重化がされているドローン２０を選択して、選択したドローン２０を対象とした第１飛行計画を第２飛行計画に変更する。
　飛行計画変更部１０６は、これらの性能を有するドローン２０が複数台存在する場合には、例えば各性能にポイントを付与し、各ドローン２０が有する性能に付与されたポイントの合計値が最大となるドローン２０を選択すればよい。本変形例によれば、上記の可能性に関係なく第１飛行計画を変更するドローン２０を選択する場合に比べて、兼用飛行を行わせたために第１飛行条件が満たされなくなるという事態が生じにくいようにすることができる。
［２－６］飛行目的
　実施例では、搬送目的を達成するための第１飛行計画を、搬送目的及び測量目的の両方を達成するための第２飛行計画に変更する例を説明したが、これに限らない。飛行計画変更部１０６は、測量目的を達成するための第１飛行計画を、測量目的及び搬送目的の両方を達成するための第２飛行計画に変更してもよい。
　この場合、第２飛行計画は、例えば搬送物を物流センター等に受け取りに行って搬送先まで搬送する飛行経路を含む計画となる。また、飛行計画変更部１０６は、監視目的を達成するための第１飛行計画を、監視目的及び測量目的の両方を達成するための第２飛行計画に変更してもよい。この場合、第２飛行計画は、例えば監視期間の前後又は合間に測量エリアを飛行する計画となる。
　また、飛行計画変更部１０６は、測量目的を達成するための第１飛行計画を、測量目的及び他の測量目的の両方（測量エリアが異なる測量目的）を達成するための第２飛行計画に変更してもよい。この場合、第２飛行計画は、例えば一方の測量エリアを飛行した後に他方の測量エリアを飛行する計画となる。このように、第１飛行計画及び第２飛行計画で達成する飛行目的は、撮影目的、測量目的、点検目的、探索目的、監視目的又は搬送物の搬送目的等のうちのいずれであってもよい。
［２－７］飛行計画の変更方法
　実施例では、飛行計画生成部１０４が第２飛行計画を新たに生成することで、第１飛行計画を第２飛行計画に変更したが、これに限らない。例えば第１飛行計画を加工又は編集したものを第２飛行計画としてもよい。また、第１飛行計画と、その第１飛行計画の変更個所を記述したものを第２飛行計画としてもよい。要するに、その第２飛行計画に基づいて兼用飛行の指示を行うことができるのであれば、どのような方法で飛行計画の変更が行われてもよい。
［２－８］飛行計画の取得方法
　実施例では、飛行計画取得部１０１は、ドローン事業者のシステムから第１飛行計画を取得したが、これに限らない。例えば、サーバ装置自身が飛行計画を生成してもよい。その場合、ドローン事業者のシステムは、飛行計画の生成からサーバ装置に対して要求してくる。サーバ装置は、例えばドローン事業者のシステムから飛行予定を示した情報を取得して、その飛行予定に沿って飛行するための飛行計画を第１飛行計画として生成する。飛行計画取得部１０１は、そうして生成された第１飛行計画を取得する。
［２－９］飛行中における飛行計画の変更
　飛行計画変更部１０６は、実施例では、ドローン２０が飛行を開始する前に飛行計画を変更したが、これに限らず、ドローン２０の飛行中に飛行計画を変更してもよい。例えばドローン２０が飛行を開始した後に第２飛行条件が登録されたとする。その場合に、飛行計画変更部１０６は、飛行中のドローン２０の第１飛行計画を変更すれば第２飛行条件が満たせると判断すると、その第１飛行計画を第２飛行計画に変更する。
　そして、飛行指示部１０５が変更された第２飛行計画に基づく指示データをドローン２０に送信することで、ドローン２０は、途中から第２飛行計画に従った飛行に切り替える。これにより、突発的な第２飛行条件（例えば事故現場を撮影するための飛行条件）が発生した場合に、飛行中に飛行計画を変更しない場合に比べて、その第２飛行条件をより早く満たすことができる。
［２－１０］必要な機能
　第２飛行条件の少なくとも一部を満たすために必要な機能は、実施例で述べたものに限らない。例えば、第２飛行条件が山火事の探索目的を達成するための条件である場合には、熱源探知用のセンサによる測定機能が必要となる。また、第２飛行条件が通信エリアの拡大目的を達成するための条件である場合には、通信の中継機能が必要となる。また、例えば測量目的であっても、測量期間が短時間に限定されていてその測量期間に測量エリアを飛行可能な性能を有する飛行機能が必要になる場合もある。このように、第２飛行条件の少なくとも一部を満たすために必要であれば、どのような機能が用いられてもよい。
［２－１１］飛行体
　実施例では、自律飛行を行う飛行体として回転翼機型の飛行体が用いられたが、これに限らない。例えば飛行機型の飛行体であってもよいし、ヘリコプター型の飛行体であってもよい。また、自律飛行の機能も必須ではなく、割り当てられた飛行空域を割り当てられた飛行許可期間に飛行することができるのであれば、例えば遠隔から操縦者によって操作されるラジオコントロール型（無線操縦型）の飛行体が用いられてもよい。
［２－１２］各部を実現する装置
　図５等に表す各機能を実現する装置がそれらの図とは異なっていてもよい。例えばサーバ装置が備える全ての機能又は一部の機能をドローンが備えていてもよく、例えばドローンが自ら飛行計画及びドローン情報を取得して飛行計画の変更を行ってもよい。その場合はドローンが本発明の「情報処理装置」の一例となる。また、各機能が行う動作を他の機能が行ってもよいし、新たな機能に行わせてもよい。
　例えばドローン情報取得部１０３が行う動作（ドローン情報の取得動作）を飛行可否判断部１０２が行ってもよい。また、飛行指示部１０５が行う動作（指示データの生成及び送信）のうちの送信動作を行う機能を新たに設けてもよい。また、サーバ装置が備える各機能を２以上の装置がそれぞれ実現してもよい。例えば飛行計画取得部１０１及び飛行指示部１０５を、ドローン事業者のシステムが実現してもよい。要するに、ドローン管理システム全体としてこれらの機能が実現されていれば、ドローン管理システムが何台の装置を備えていてもよい。
［２－１３］発明のカテゴリ
　本発明は、上述したサーバ装置のような情報処理装置と、ドローンのような飛行体（ドローンは情報処理装置を兼ねる場合もある）の他、それらの装置及び飛行体を備えるドローン管理システムのような情報処理システムとしても捉えられる。また、本発明は、各装置が実施する処理を実現するための情報処理方法としても捉えられるし、各装置を制御するコンピュータを機能させるためのプログラムとしても捉えられる。このプログラムは、それを記憶させた光ディスク等の記録媒体の形態で提供されてもよいし、インターネット等のネットワークを介してコンピュータにダウンロードさせ、それをインストールして利用可能にするなどの形態で提供されてもよい。
［２－１４］処理手順等
　本明細書で説明した各実施例の処理手順、シーケンス、フローチャートなどは、矛盾がない限り、順序を入れ替えてもよい。例えば、本明細書で説明した方法については、例示的な順序で様々なステップの要素を提示しており、提示した特定の順序に限定されない。
［２－１５］入出力された情報等の扱い
　入出力された情報等は特定の場所(例えばメモリ)に保存されてもよいし、管理テーブルで管理してもよい。入出力される情報等は、上書き、更新、又は追記され得る。出力された情報等は削除されてもよい。入力された情報等は他の装置へ送信されてもよい。
［２－１６］ソフトウェア
　ソフトウェアは、ソフトウェア、ファームウェア、ミドルウェア、マイクロコード、ハードウェア記述言語と呼ばれるか、他の名称で呼ばれるかを問わず、命令、命令セット、コード、コードセグメント、プログラムコード、プログラム、サブプログラム、ソフトウェアモジュール、アプリケーション、ソフトウェアアプリケーション、ソフトウェアパッケージ、ルーチン、サブルーチン、オブジェクト、実行可能ファイル、実行スレッド、手順、機能などを意味するよう広く解釈されるべきである。
　また、ソフトウェア、命令などは、伝送媒体を介して送受信されてもよい。例えば、ソフトウェアが、同軸ケーブル、光ファイバケーブル、ツイストペア及びデジタル加入者回線（ＤＳＬ）などの有線技術及び／又は赤外線、無線及びマイクロ波などの無線技術を使用してウェブサイト、サーバ、又は他のリモートソースから送信される場合、これらの有線技術及び／又は無線技術は、伝送媒体の定義内に含まれる。
［２－１７］情報、信号
　本明細書で説明した情報、信号などは、様々な異なる技術のいずれかを使用して表されてもよい。例えば、上記の説明全体に渡って言及され得るデータ、命令、コマンド、情報、信号、ビット、シンボル、チップなどは、電圧、電流、電磁波、磁界若しくは磁性粒子、光場若しくは光子、又はこれらの任意の組み合わせによって表されてもよい。
［２－１８］システム、ネットワーク
　本明細書で使用する「システム」及び「ネットワーク」という用語は、互換的に使用される。
［２－１９］「に基づいて」の意味
　本明細書で使用する「に基づいて」という記載は、別段に明記されていない限り、「のみに基づいて」を意味しない。言い換えれば、「に基づいて」という記載は、「のみに基づいて」と「に少なくとも基づいて」の両方を意味する。
［２－２０］「及び」、「又は」
　本明細書において、「Ａ及びＢ」でも「Ａ又はＢ」でも実施可能な構成については、一方の表現で記載された構成を、他方の表現で記載された構成として用いてもよい。例えば「Ａ及びＢ」と記載されている場合、他の記載との不整合が生じず実施可能であれば、「Ａ又はＢ」として用いてもよい。
［２－２１］態様のバリエーション等
　本明細書で説明した各実施例は単独で用いてもよいし、組み合わせて用いてもよいし、実行に伴って切り替えて用いてもよい。また、所定の情報の通知（例えば、「Ｘであること」の通知）は、明示的に行うものに限られず、暗黙的（例えば、当該所定の情報の通知を行わない）ことによって行われてもよい。
　以上、本発明について詳細に説明したが、当業者にとっては、本発明が本明細書中に説明した実施例に限定されるものではないということは明らかである。本発明は、特許請求の範囲の記載により定まる本発明の趣旨及び範囲を逸脱することなく修正及び変更態様として実施することができる。従って、本明細書の記載は、例示説明を目的とするものであり、本発明に対して何ら制限的な意味を有するものではない。

Claims (11)

  1. 　第１条件を満たす第１飛行計画を取得する取得部と、
    　取得された前記第１飛行計画の対象である飛行体について前記第１条件に加えて第２条件の少なくとも一部を満たす飛行が可能である場合に、当該第１飛行計画を、前記飛行が可能な第２飛行計画に変更する変更部と
    　を備える情報処理装置。
  2. 　前記変更部は、前記飛行が可能な飛行経路を定め、当該飛行経路に沿って飛行する飛行計画を前記第２飛行計画として前記変更を行う
    　請求項１に記載の情報処理装置。
  3. 　前記変更部は、前記飛行体が前記第２条件の少なくとも一部を満たすために必要な機能を有している場合に前記飛行が可能と判断する
    　請求項１又は２に記載の情報処理装置。
  4. 　前記変更部は、前記飛行体の航続可能距離が前記飛行を行うための飛行経路の長さ以上である場合に前記飛行が可能と判断する
    　請求項１から３のいずれか１項に記載の情報処理装置。
  5. 　前記変更部は、前記第１条件を満たすことの重要度が高いほど前記飛行が可能という判断をする可能性が低くなる判断基準を用いて前記判断を行う
    　請求項１から４のいずれか１項に記載の情報処理装置。
  6. 　前記変更部は、前記第１条件を満たすことの重要度が高いほど、前記飛行において許容される飛行距離を短くする基準を前記判断基準として用いる
    　請求項５に記載の情報処理装置。
  7. 　前記第２条件は、前記飛行体が所定の領域を飛行した場合又は当該領域を所定の期間に飛行した場合に満たされる条件である
    　請求項１から６のいずれか１項に記載の情報処理装置。
  8. 　前記取得部は、２以上の前記第１飛行計画を取得し、
    　前記変更部は、取得された前記２以上の第１飛行計画を変更することで前記第２条件のより多くの部分を満たす前記飛行が可能になる場合、当該２以上の第１飛行計画の各々に当該変更を反映して前記第２飛行計画とする変更を行う
    　請求項１から７のいずれか１項に記載の情報処理装置。
  9. 　前記取得部は、２以上の前記第１飛行計画を取得し、
    　前記変更部は、前記２以上の第１飛行計画がいずれも前記飛行を行うように変更可能と判断した場合に、前記第１条件を満たすための飛行経路と前記飛行における飛行経路との差分が小さい方の前記第１飛行計画を前記第２飛行計画に変更する
    　請求項１から８のいずれか１項に記載の情報処理装置。
  10. 　前記取得部は、２以上の飛行体の前記第１飛行計画を取得し、
    　前記第１条件は、所定の事態が生じると満たされない可能性があり、
    　前記変更部は、前記２以上の飛行体の前記第１飛行計画がいずれも前記飛行を行うように変更可能と判断した場合に、前記可能性が低い方の飛行体の前記第１飛行計画を前記第２飛行計画に変更する
    　請求項１から９のいずれか１項に記載の情報処理装置。
  11. 　第１条件を満たす第１飛行計画を取得するステップと、
    　取得された前記第１飛行計画の対象である飛行体について前記第１条件に加えて第２条件の少なくとも一部を満たす飛行が可能である場合に、当該第１飛行計画を、前記飛行が可能な第２飛行計画に変更するステップと
    　を有する情報処理方法。
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