JP2021139875A

JP2021139875A - 飛行体の管理サーバ及び管理システム

Info

Publication number: JP2021139875A
Application number: JP2020121347A
Authority: JP
Inventors: 智史岡村; Satoshi Okamura; 兼太郎深見; Kentaro Fukami; 和也高橋; Kazuya Takahashi
Original assignee: Sensyn Robotics Inc
Current assignee: Sensyn Robotics Inc
Priority date: 2020-03-04
Filing date: 2020-07-15
Publication date: 2021-09-16
Anticipated expiration: 2040-03-04
Also published as: JP6786140B1

Abstract

【課題】飛行体の飛行ルートを作成する作業において、手入力等によりウェイポイントを設定する手間を削減する飛行体の管理サーバ及び管理システムを提供する。【解決手段】フライト管理システムにおいて、ネットワークを介してユーザ端末と飛行体と接続され、飛行体の飛行ルートを管理する管理サーバは、ネットワークを介してユーザ端末と飛行体と接続された、飛行体の飛行ルートを管理する。管理サーバは、衛星または飛行体から撮像した俯瞰画像または当該俯瞰画像を平面上に表した図に基づいて生成された、飛行開始位置から対象物までの第１飛行ルートを管理サーバ外から取得する第１飛行ルート取得部と、対象物に関する情報を取得するための第２飛行ルートを生成する第２飛行ルート生成部と、第１飛行ルートと第２飛行ルートとを結合し、第３飛行ルートを生成する第３飛行ルート生成部と、を備える。【選択図】図５

Description

本発明は、飛行体の管理サーバ及び管理システムに関する。

近年、ドローン（Ｄｒｏｎｅ）や無人航空機（ＵＡＶ：ＵｎｍａｎｎｅｄＡｅｒｉａ
ｌＶｅｈｉｃｌｅ）などの飛行体（以下、「飛行体」と総称する）が産業に利用され始
めている。こうした中で、特許文献１には、飛行体が予め設定された複数のウェイポイン
トにおいて撮影対象を順次撮影するシステムが開示されている。

特開２０１４−０８９１６０号公報

しかしながら、上記特許文献１の開示技術では、飛行体の飛行ルートを作成するために
、全てのウェイポイントを手入力等で予め設定して記憶させる必要がある。そのため、飛
行ルートが長くなった際には、飛行ルート全域に対してウェイポイントを設定することは
手間がかかるものとなり、特に作業時間が短く限定されている状況では、迅速性に欠ける
ものであった。

本発明はこのような背景を鑑みてなされたものであり、特に、飛行体の飛行ルートを作
成する作業において、飛行ルートの少なくとも一部に対して手入力等によりウェイポイン
トを設定する必要のない管理サーバ及び管理システムを提供することを目的とする。

上記課題を解決するための本発明の主たる発明は、ネットワークを介してユーザ端末と
飛行体と接続された、前記飛行体の飛行ルートを管理する管理サーバであって、衛星また
は飛行体から撮像した俯瞰画像または当該俯瞰画像を平面上に表した図に基づいて生成さ
れた、飛行開始位置から対象物までの第１飛行ルートを前記管理サーバ外から取得する第
１飛行ルート取得部と、前記対象物に関する情報を取得するための第２飛行ルートを生成
する第２飛行ルート生成部と、前記第１飛行ルートと前記第２飛行ルートとを結合し、第
３飛行ルートを生成する第３飛行ルート生成部と、を備えることを特徴とする管理サーバ
、である。

本発明によれば、特に、飛行体の飛行ルートを作成する作業において、飛行ルートの少
なくとも一部に対して手入力等によりウェイポイントを設定する必要のない管理サーバ及
び管理システムを提供することができる。

本発明の実施の形態にかかる管理システムの構成を示す図である。図１の管理サーバのハードウェア構成を示すブロック図である。図１のユーザ端末のハードウェア構成を示すブロック図である。図１の飛行体のハードウェア構成を示すブロック図である。図１の管理サーバの機能を示すブロック図である。図５の記憶部の構造を示すブロック図である。本発明の実施の形態にかかる表示画面の一例である。本発明の実施の形態にかかる表示画面の一例である。本発明の実施の形態にかかる表示画面の他の例である。本発明の実施の形態にかかる表示画面の他の例である。

本発明の実施形態の内容を列記して説明する。本発明の実施の形態によるフライト管理
サーバ及びフライト管理システムは、以下のような構成を備える。
［項目１］
ネットワークを介してユーザ端末と飛行体と接続された、前記飛行体の飛行ルートを管
理する管理サーバであって、
衛星または飛行体から撮像した俯瞰画像または当該俯瞰画像を平面上に表した図に基づ
いて生成された、飛行開始位置から対象物までの第１飛行ルートを前記管理サーバ外から
取得する第１飛行ルート取得部と、
前記対象物に関する情報を取得するための第２飛行ルートを生成する第２飛行ルート生
成部と、
前記第１飛行ルートと前記第２飛行ルートとを結合し、第３飛行ルートを生成する第３
飛行ルート生成部と、
を備える管理サーバ。
［項目２］
前記第１飛行ルートは、前記飛行体とは異なる形態の移動体やヒトを含む動物が移動可
能な経路に沿った移動ルートである、
ことを特徴とする項目１に記載の管理サーバ。
［項目３］
前記対象物は、複数の対象物のうちの最後に到達する対象物であり、
前記第１飛行ルートは、前記複数の対象物のうちの最後に到達する対象物を除く他の対
象物を経由地点として経由するルートであり、
前記管理サーバは、
前記第１飛行ルートを前記飛行開始位置から前記経由地点ごとに順次分割する飛行ルー
ト分割部をさらに備え、
前記第３飛行ルート生成部は、前記分割された第１飛行ルートのそれぞれと、前記複数
の対象物のそれぞれにおける前記第２飛行ルートとを前記飛行開始位置から順次結合し、
前記第３飛行ルートを生成する、
ことを特徴とする項目１または２に記載の管理サーバ。
［項目４］
前記第３飛行ルート生成部は、前記第３飛行ルートとして複数の飛行ルートを生成し、
前記管理サーバは、
前記複数の飛行ルートをそれぞれ選択可能に複数の候補飛行ルートとして設定する候補
飛行ルート設定部とをさらに備える、
ことを特徴とする項目１乃至３に記載の管理サーバ。
［項目５］
前記候補飛行ルート設定部は、前記複数の候補飛行ルートを前記ユーザ端末にそれぞれ
区別可能に表示させるように各候補飛行ルート関連情報を設定する、
ことを特徴とする項目４に記載の管理サーバ。
［項目６］
前記候補飛行ルート関連情報は、色情報である、
ことを特徴とする項目５に記載の管理サーバ。
［項目７］
前記第３飛行ルートの一部を他のルートに変更するルート編集部をさらに備える、
ことを特徴とする項目１乃至６に記載の管理サーバ。
［項目８］
前記対象物における前記第２飛行ルートの飛行終了地点から、前記飛行開始位置または
前記飛行開始位置とは異なる飛行終了位置への帰還ルートを生成する帰還ルート生成部を
さらに備え、
前記第３飛行ルートは、前記帰還ルートをさらに含む、
ことを特徴とする項目１乃至７に記載の管理サーバ。
［項目９］
前記管理サーバは、前記ユーザ端末により選択された前記飛行開始位置、前記対象物の
位置を基に第３飛行ルートを生成する、
ことを特徴とする項目１乃至８に記載の管理サーバ。
［項目１０］
前記第２飛行ルートは、前記対象物の中心座標を中心に旋回するルートである、
ことを特徴とする項目１乃至９に記載の管理サーバ。
［項目１１］
前記第３飛行ルートを過去飛行ルートとして記憶する過去飛行ルート記憶部と、
前記管理サーバは、前記過去飛行ルート記憶部に記憶される過去飛行ルートを前記第３
飛行ルートとして設定する過去飛行ルート呼出部とをさらに備える
ことを特徴とする項目１乃至１０に記載の管理サーバ。
［項目１２］
前記情報は、静止画像または動画像である、
ことを特徴とする項目１乃至１１に記載の管理サーバ。
［項目１３］
ネットワークを介してユーザ端末と飛行体と接続された、前記飛行体の飛行ルートを管
理する管理サーバを含む、飛行体の管理システムであって、
前記管理サーバは；
衛星または飛行体から撮像した俯瞰画像または当該俯瞰画像を平面上に表した図に基づ
いて生成された、飛行開始位置から対象物までの第１飛行ルートを前記管理サーバ外から
取得し；
前記対象物に関する情報を取得するための第２飛行ルートを生成し；
前記第１飛行ルートと前記第２飛行ルートとを結合し、第３飛行ルートを生成する；
管理システム。

＜実施の形態の詳細＞
以下、本発明の実施の形態による無人飛行体の管理サーバ及び管理システムについて、
特に、管理システム（以下「本システム」という）の実施の形態を説明する。添付図面に
おいて、同一または類似の要素には同一または類似の参照符号及び名称が付され、各実施
形態の説明において同一または類似の要素に関する重複する説明は省略することがある。
また、各実施形態で示される特徴は、互いに矛盾しない限り他の実施形態にも適用可能で
ある。

＜構成＞
図１に示されるように、本システムは、管理サーバ１と、複数のユーザ端末２、３と、
一以上の飛行体４と、一以上の飛行体格納装置５とを有している。管理サーバ１と、ユー
ザ端末２、３と、飛行体４と、飛行体格納装置５は、ネットワークを介して互いに通信可
能に接続されている。なお、図示された構成は一例であり、これに限らず、例えば、飛行
体格納装置５を有さずに、ユーザにより持ち運びされる構成などでもよい。

＜管理サーバ１＞
図２は、管理サーバ１のハードウェア構成を示す図である。なお、図示された構成は一
例であり、これ以外の構成を有していてもよい。

図示されるように、管理サーバ１は、複数のユーザ端末２、３と、飛行体４、飛行体格
納装置５と接続され本システムの一部を構成する。管理サーバ１は、例えばワークステー
ションやパーソナルコンピュータのような汎用コンピュータとしてもよいし、或いはクラ
ウド・コンピューティングによって論理的に実現されてもよい。

管理サーバ１は、少なくとも、プロセッサ１０、メモリ１１、ストレージ１２、送受信
部１３、入出力部１４等を備え、これらはバス１５を通じて相互に電気的に接続される。

プロセッサ１０は、管理サーバ１全体の動作を制御し、各要素間におけるデータの送受
信の制御、及びアプリケーションの実行及び認証処理に必要な情報処理等を行う演算装置
である。例えばプロセッサ１０はＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎ
ｉｔ）であり、ストレージ１２に格納されメモリ１１に展開された本システムのためのプ
ログラム等を実行して各情報処理を実施する。

メモリ１１は、ＤＲＡＭ（ＤｙｎａｍｉｃＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒ
ｙ）等の揮発性記憶装置で構成される主記憶と、フラッシュメモリやＨＤＤ（Ｈａｒｄ
ＤｉｓｃＤｒｉｖｅ）等の不揮発性記憶装置で構成される補助記憶と、を含む。メモリ
１１は、プロセッサ１０のワークエリア等として使用され、また、管理サーバ１の起動時
に実行されるＢＩＯＳ（ＢａｓｉｃＩｎｐｕｔ／ＯｕｔｐｕｔＳｙｓｔｅｍ）、
及び各種設定情報等を格納する。

ストレージ１２は、アプリケーション・プログラム等の各種プログラムを格納する。各
処理に用いられるデータを格納したデータベースがストレージ１２に構築されていてもよ
い。

送受信部１３は、管理サーバ１をネットワークおよびブロックチェーンネットワークに
接続する。なお、送受信部１３は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）及びＢＬＥ（Ｂｌｕ
ｅｔｏｏｔｈＬｏｗＥｎｅｒｇｙ）の近距離通信インターフェースを備えていてもよ
い。

入出力部１４は、キーボード・マウス類等の情報入力機器、及びディスプレイ等の出力
機器である。

バス１５は、上記各要素に共通に接続され、例えば、アドレス信号、データ信号及び各
種制御信号を伝達する。

＜ユーザ端末２、３＞
図３に示されるユーザ端末２、３もまた、プロセッサ２０、メモリ２１、ストレージ２
２、送受信部２３、入出力部２４等を備え、これらはバス２５を通じて相互に電気的に接
続される。各要素の機能は、上述した管理サーバ１と同様に構成することが可能であるこ
とから、各要素の詳細な説明は省略する。

＜飛行体４＞
図４は、飛行体４のハードウェア構成を示すブロック図である。フライトコントローラ
４１は、プログラマブルプロセッサ（例えば、中央演算処理装置（ＣＰＵ））などの１つ
以上のプロセッサを有することができる。

また、フライトコントローラ４１は、メモリ４１１を有しており、当該メモリにアクセ
ス可能である。メモリ４１１は、１つ以上のステップを行うためにフライトコントローラ
が実行可能であるロジック、コード、および／またはプログラム命令を記憶している。ま
た、フライトコントローラ４１は、慣性センサ（加速度センサ、ジャイロセンサ）、ＧＰ
Ｓセンサ、近接センサ（例えば、ライダー）等のセンサ類４１２を含みうる。

メモリ４１１は、例えば、ＳＤカードやランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）などの分離
可能な媒体または外部の記憶装置を含んでいてもよい。カメラ／センサ類４２から取得し
たデータは、メモリ４１１に直接に伝達されかつ記憶されてもよい。例えば、カメラ等で
撮影した静止画・動画データが内蔵メモリ又は外部メモリに記録されてもよいが、これに
限らず、カメラ／センサ４２または内蔵メモリからネットワークＮＷを介して、少なくと
も管理サーバ１やユーザ端末２、３、飛行体格納装置５のいずれかに１つに記録されても
よい。カメラ４２は飛行体４にジンバル４３を介して設置される。

フライトコントローラ４１は、飛行体の状態を制御するように構成された図示しない制
御モジュールを含んでいる。例えば、制御モジュールは、６自由度（並進運動ｘ、ｙ及び
ｚ、並びに回転運動θ_ｘ、θ_ｙ及びθ_ｚ）を有する飛行体の空間的配置、速度、および／
または加速度を調整するために、ＥＳＣ４４（ＥｌｅｃｔｒｉｃＳｐｅｅｄＣｏｎｔ
ｒｏｌｌｅｒ）を経由して飛行体の推進機構（モータ４５等）を制御する。バッテリー４
８から給電されるモータ４５によりプロペラ４６が回転することで飛行体の揚力を生じさ
せる。制御モジュールは、搭載部、センサ類の状態のうちの１つ以上を制御することがで
きる。

フライトコントローラ４１は、１つ以上の外部のデバイス（例えば、送受信機（プロポ
）４９、端末、表示装置、または他の遠隔の制御器）からのデータを送信および／または
受け取るように構成された送受信部４７と通信可能である。送受信機４９は、有線通信ま
たは無線通信などの任意の適当な通信手段を使用することができる。

例えば、送受信部４７は、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネッ
トワーク（ＷＡＮ）、赤外線、無線、ＷｉＦｉ、ポイントツーポイント（Ｐ２Ｐ）ネット
ワーク、電気通信ネットワーク、クラウド通信などのうちの１つ以上を利用することがで
きる。

送受信部４７は、センサ類４２で取得したデータ、フライトコントローラ４１が生成し
た処理結果、所定の制御データ、端末または遠隔の制御器からのユーザコマンドなどのう
ちの１つ以上を送信および／または受け取ることができる。

本実施の形態によるセンサ類４２は、慣性センサ（加速度センサ、ジャイロセンサ）、
ＧＰＳセンサ、近接センサ（例えば、ライダー）、またはビジョン／イメージセンサ（例
えば、カメラ）を含み得る。

＜管理サーバの機能＞
図５は、管理サーバ１に実装される機能を例示したブロック図である。本実施の形態に
おいては、管理サーバ１は、通信部１１０、フライトミッション生成部１２０、第１飛行
ルート取得部１３０、飛行ルート分割部１４０、過去飛行ルート呼出部１５０、記憶部１
６０、レポート生成部１７０を備えている。フライトミッション生成部１２０は、第２飛
行ルート生成部１２１、第３飛行ルート生成部１２３、候補飛行ルート設定部１２５、ル
ート編集部１２７、帰還ルート生成部１２９を含む。また、記憶部１６０は、飛行ルート
記憶部１６２、フライトログ記憶部１６４、インターフェース情報記憶部１６６の各種デ
ータベースを含む。さらに、図６に示すように、飛行ルート記憶部１６２は、第１飛行ル
ート記憶部１６２１、第２飛行ルート記憶部１６２３、第３飛行ルート記憶部１６２５、
帰還ルート記憶部１６２７、過去飛行ルート記憶部１６２９を含む。

通信部１１０は、ユーザ端末２、３や、飛行体４、飛行体格納装置５と通信を行う。通
信部１１０は、ユーザ端末２、３から、フライト依頼を受け付ける受付部としても機能す
る。なお、フライト依頼として、飛行場所や飛行目的、飛行体の数のいずれかを含んでも
よい。

フライトミッション生成部１２０は、フライトミッションを生成する。フライトミッシ
ョンは、少なくとも飛行ルートを含む。飛行ルートは、第１飛行ルート記憶部１６２１及
び第２飛行ルート記憶部１６２３を参照して第３飛行ルート生成部１２３により第３飛行
ルートとして生成される。第１飛行ルートについては、後述する。第２飛行ルートについ
ては、第２飛行ルート生成部１２１により生成され、例えば図７に記載されるように、対
象旋回半径や旋回中のウェイポイント（ＷＰ）数等を設定することで自動的に生成される
構成でもよいし、予め設定済みのルートおよび／またはウェイポイントを呼び出す構成で
もよいし、対象物の形状若しくは第２飛行ルートの経路長や作業時間に応じて手動でウェ
イポイントを設定するようにしてもよい。なお、本実施の形態の具体例として第２飛行ル
ートを旋回ルートとしているが、これに限らず、任意に生成されるルートであってよい。

第３飛行ルート生成部１２３は、第１飛行ルートと第２飛行ルートを結合することで、
第３飛行ルートを生成する。具体的な生成例の一つとしては、各飛行ルートが複数のウェ
イポイント（位置座標情報を含む）から構成されており、第１飛行ルートと第２飛行ルー
トの最も近接したウェイポイント（位置座標）同士を接続点として、両飛行ルートを連続
して飛行するように第３飛行ルートを生成することができるが、これに限定されない。

候補飛行ルート設定部１２５は、後述するように検索または生成された第１飛行ルート
が複数存在する場合に、それぞれに対応した第３飛行ルートが生成されるので、それら複
数の第３飛行ルートをそれぞれ選択可能に複数の候補飛行ルートとして設定する。より具
体的な例としては、例えば、図１０に記載されるように、各候補飛行ルートの飛行時間が
表示されており、各ルートが選択可能なように候補飛行ルート関連情報（例えば、色情報
など）が設定されていて、ユーザはいずれかの飛行ルートを選択することができる。

ルート編集部１２７は、上述のように第３飛行ルートが生成され、ユーザにより選択さ
れた後に、必要に応じてルートの一部をユーザの指示に従い、所望の経路に変更する。こ
れにより、後述の方法で検索または生成された第１飛行ルートが経路条件をすべて満たし
ていない場合や、後述のように過去に用いた第３飛行ルートをベースに新規の飛行ルート
を作成したい場合（例えば、前回の飛行結果を踏まえて、対象物を増減するなど）におい
ても、最終的な飛行ルートとしてユーザにより修正された飛行ルートを生成することが可
能である。

帰還ルート生成部１２９は、対象物における第２飛行ルートの飛行終了地点から、飛行
開始位置または当該飛行開始位置とは異なる飛行終了位置への帰還ルートを生成し、帰還
ルート記憶部１６２７に記憶する。この帰還ルートは、第３飛行ルート生成部１２３によ
り第３飛行ルートが生成される際に、第１飛行ルート及び第２飛行ルートとあわせて結合
される。なお、帰還ルート生成部１２９を必ずしも備えている必要はなく、例えば、飛行
開始位置を飛行終了位置として自動的に設定する構成でもよいし、第１飛行ルートと同様
に管理サーバ１外から取得する構成でもよい。

なお、飛行ルートは、例えば、飛行体格納装置５を有さずに、ユーザにより機体を持ち
運びされた位置を飛行開始位置としたり、飛行終了位置においてユーザが機体を回収した
りする構成などでもよいし、管理サーバ１により管理された飛行体格納装置５の情報（例
えば、位置情報や格納状態情報、格納機情報など）を基に、飛行開始位置または飛行終了
位置として選択された飛行体格納装置５の位置も含めた飛行ルートとして生成される構成
でもよい。

第１飛行ルート取得部１３０は、通信部１１０を介して管理サーバ１外で生成された第
１飛行ルートを取得し、第１飛行ルート記憶部１６２１に記憶する。第１飛行ルートは、
例えば、衛星または飛行体から撮像した俯瞰画像（例えば、衛星写真や航空写真など）ま
たは当該俯瞰画像を平面上に表した図（例えば、地図や路線図など）に基づいて生成され
たものである。より具体的な例としては、第１飛行ルートは、飛行体とは異なる形態の移
動体またはヒトを含む動物が移動可能な経路に沿った移動ルート（例えば、車道や線路、
航路、歩道、山道、獣道など）であり得る。この移動ルートは、例えば、ユーザ端末２、
３上でＡＰＩ（ＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎＰｒｏｇｒａｍｍｉｎｇＩｎｔｅｒｆａｃｅ
）やアプリケーションソフトなどを用いて、上述の画像や図を基に、飛行開始位置や経由
位置、対象物の位置などを指定すると、その位置情報が直接または管理サーバ１を経由し
て外部のサーバ等（不図示）にネットワークＮＷを介して送信され、当該位置情報に基づ
いた移動体が移動可能な経路を検索し、その結果を管理サーバ１に送信する。管理サーバ
１は、その検索結果の経路を第１飛行ルートとして取得し、第１飛行ルート記憶部１６２
１に記憶することができる。これにより、対象物までの移動経路のためのウェイポイント
をすべて手作業で設定する必要がなくなるため、作業負担と作業時間が減少する。さらに
、移動ルート上を飛行することになるため、対象物の情報のみならず、対象物までの移動
ルート上の情報も取得することが可能となる。そのため、例えば、対象物までの道路の渋
滞状況確認や、災害時における対象物までの経路状況確認、遭難者捜索時における山道捜
索など、様々な状況において利用可能である。なお、この時の移動ルート上の取得情報は
動画像であってもよいし、適切な数に自動的に生成されたウェイポイントでの撮像画像で
あってもよい。

また、上述の具体例では管理サーバ１外にてルート検索を行うことで管理サーバ１の負
荷を減らすことが可能であるが、もし管理サーバ１の記憶容量や処理能力などが許すなら
ば、管理サーバ１内でルート検索を行うことも可能である。さらに、上述の具体例では、
飛行体とは異なる形態の移動体またはヒトを含む動物が移動可能な経路に沿った移動ルー
トを第１飛行ルートとすることとしていたが、これに限らず、例えば画像認識により得ら
れるルート（例えば、山脈等の尾根やフェンス、屋根、電線など）であってもよいし、一
般的な検索方法（例えば、ダイクストラ法や最良優先探索、Ａアルゴリズムなど）やＡＩ
などを用いて検索可能なルートであれば、そのすべてを対象とすることが可能である。

飛行ルート分割部１４０は、対象物が複数である場合に、複数の対象物のうちの最後に
到達する対象物を除く他の対象物を経由地点として経由する第１飛行ルートを、飛行開始
位置から経由地点ごとに順次分割する。これにあわせて、第３飛行ルート生成部では、分
割された第１飛行ルートのそれぞれと、複数の対象物のそれぞれにおける第２飛行ルート
とを飛行開始位置から順次結合することで、第３飛行ルートを生成する。

過去飛行ルート呼出部１５０は、過去飛行ルート記憶部１６２９を参照して、過去飛行
ルートを第３飛行ルートとして呼び出す。過去に生成された第３飛行ルートは、過去飛行
ルート記憶部１６２９に手動または自動で保存されている。なお、過去飛行ルートは、呼
出前または呼出後にルート編集部１２７にて一部を変更可能である。

インターフェース情報記憶部１６６は、ユーザ端末２、３の表示部（ディスプレイ等）
に表示するための各種制御情報を格納している。

レポート生成部１７０は、フライトログ記憶部１６４に基づいてユーザ端末２、３に送
信するためのレポート情報を生成する。本実施の形態においては、例えば、フライトミッ
ションにて設定された飛行ルート上（第１飛行ルート上および／または第２飛行ルート上
）および／または帰還ルート上にて、飛行体４により取得された情報（静止画像、動画像
、音声その他の情報）が、フライトログ記憶部１６４に蓄積される。

図７及び図８を参照して、本システムの具体的な表示例を示す。図７及び図８では、対
象が１つの場合を想定している。まず、図７のように表示画面左側では、例えば飛行体の
飛行速度や高度、対象物旋回半径、旋回中ウェイポイント（ＷＰ）数などのパラメータが
設定可能になっていてもよく、表示画面右側の画像上では、飛行開始位置（ドローンのイ
ラスト）及び対象物位置（番号１）がポインタやタッチ操作等で選択可能になっていても
よい。そして、表示画面左下側では、選択した飛行開始位置及び対象物位置に基づくルー
ト作成を開始するためのルート作成ボタンや、過去に作成したルートを呼び出すためのル
ート呼出ボタンなどが配置されていてもよい。

次に、図８では、取得された第１飛行ルートが実線で示されている部分であり、生成さ
れた第２飛行ルートが点線で示されている部分であり、生成された帰還ルートが一点鎖線
で示されている部分であるが、実際の表示画面上においては、このようにルート表示が分
かれている必要はなく、第３飛行ルートとして所定の色の実線等で一続きに表示されてい
てもよい。図８に示されるように、生成された第３飛行ルートの一部を変更するためのル
ート編集ボタンや、第３飛行ルートを過去飛行ルート記憶部１６２９に保存するためのル
ート保存ボタン、機体が第３飛行ルートを飛行開始するためのルート実行ボタンなどが配
置されていてもよい。

図９及び図１０を参照して、本システムの具体的な表示例を示す。図９及び図１０では
、対象が２つの場合、第１飛行ルートが２つの場合を想定している。まず、図９のように
表示画面左側では、例えば飛行体の速度や高度、対象物旋回半径、旋回中ウェイポイント
（ＷＰ）数などのパラメータが設定可能になっていてもよく、表示画面右側の画像上では
、飛行開始位置（ドローンのイラスト）及び対象物位置（番号１、２）、飛行終了位置（
飛行体格納装置のイラスト）がポインタやタッチ操作等で選択可能になっていてもよい。
そして、表示画面左下側では、選択した飛行開始位置及び対象物位置に基づくルート作成
を開始するためのルート作成ボタンや、過去に作成したルートを呼び出すためのルート呼
出ボタンなどが配置されていてもよい。

次に、図１０では、取得された第１飛行ルートが実線で示されている部分であり、生成
された第２飛行ルートが点線で示されている部分であり、生成された帰還ルートが一点鎖
線で示されている部分であるが、実際の表示画面上においては、このようにルート表示が
分かれている必要はなく、第３飛行ルートとして所定の色の実線等で一続きに表示されて
いてもよい。また、図１０に示されるように、第３飛行ルートが複数ある場合には、候補
飛行ルート１、２として各飛行時間と共に表示されており、各ルートが異なる色で選択可
能に表示されていてもよい。さらに、図１０に示されるように、生成された第３飛行ルー
トの一部を変更するためのルート編集ボタンや、第３飛行ルートを過去飛行ルート記憶部
１６２９に保存するためのルート保存ボタン、機体が第３飛行ルートを飛行開始するため
のルート実行ボタンなどが配置されていてもよい。

本発明の飛行体は、マルチコプター・ドローン等の飛行機関連産業において利用するこ
とができ、さらに、本発明は、カメラ等を搭載した空撮用の飛行体としても好適に使用す
ることができる他、セキュリティ分野、農業、インフラ監視、測量、ゴルフ場やテニス場
などのスポーツ会場点検、工場・倉庫等建物の屋根の点検、災害対応、遭難対応等の様々
な産業にも利用することができる。

上述した実施の形態は、本発明の理解を容易にするための例示に過ぎず、本発明を限定
して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良
することができると共に、本発明にはその均等物が含まれることは言うまでもない。

１管理サーバ
２ユーザ端末
４飛行体

Claims

ネットワークを介してユーザ端末と飛行体と接続された、前記飛行体の飛行ルートを管
理する管理サーバであって、
衛星または飛行体から撮像した俯瞰画像または当該俯瞰画像を平面上に表した図に基づ
いて生成された、飛行開始位置から対象物までの第１飛行ルートを前記管理サーバ外から
取得する第１飛行ルート取得部と、
前記対象物に関する情報を取得するための第２飛行ルートを生成する第２飛行ルート生
成部と、
前記第１飛行ルートと前記第２飛行ルートとを結合し、第３飛行ルートを生成する第３
飛行ルート生成部と、
を備える管理サーバ。
前記第１飛行ルートは、前記飛行体とは異なる形態の移動体やヒトを含む動物が移動可
能な経路に沿った移動ルートである、
ことを特徴とする請求項１に記載の管理サーバ。
前記対象物は、複数の対象物のうちの最後に到達する対象物であり、
前記第１飛行ルートは、前記複数の対象物のうちの最後に到達する対象物を除く他の対
象物を経由地点として経由するルートであり、
前記管理サーバは、
前記第１飛行ルートを前記飛行開始位置から前記経由地点ごとに順次分割する飛行ルー
ト分割部をさらに備え、
前記第３飛行ルート生成部は、前記分割された第１飛行ルートのそれぞれと、前記複数
の対象物のそれぞれにおける前記第２飛行ルートとを前記飛行開始位置から順次結合し、
前記第３飛行ルートを生成する、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の管理サーバ。
前記第３飛行ルート生成部は、前記第３飛行ルートとして複数の飛行ルートを生成し、
前記管理サーバは、
前記複数の飛行ルートをそれぞれ選択可能に複数の候補飛行ルートとして設定する候補
飛行ルート設定部とをさらに備える、
ことを特徴とする請求項１乃至３に記載の管理サーバ。
前記候補飛行ルート設定部は、前記複数の候補飛行ルートを前記ユーザ端末にそれぞれ
区別可能に表示させるように各候補飛行ルート関連情報を設定する、
ことを特徴とする請求項４に記載の管理サーバ。
前記候補飛行ルート関連情報は、色情報である、
ことを特徴とする請求項５に記載の管理サーバ。
前記第３飛行ルートの一部を他のルートに変更するルート編集部をさらに備える、
ことを特徴とする請求項１乃至６に記載の管理サーバ。
前記対象物における前記第２飛行ルートの飛行終了地点から、前記飛行開始位置または
前記飛行開始位置とは異なる飛行終了位置への帰還ルートを生成する帰還ルート生成部を
さらに備え、
前記第３飛行ルートは、前記帰還ルートをさらに含む、
ことを特徴とする請求項１乃至７に記載の管理サーバ。
前記管理サーバは、前記ユーザ端末により選択された前記飛行開始位置、前記対象物の
位置を基に第３飛行ルートを生成する、
ことを特徴とする請求項１乃至８に記載の管理サーバ。
前記第２飛行ルートは、前記対象物の中心座標を中心に旋回するルートである、
ことを特徴とする請求項１乃至９に記載の管理サーバ。
前記第３飛行ルートを過去飛行ルートとして記憶する過去飛行ルート記憶部と、
前記管理サーバは、前記過去飛行ルート記憶部に記憶される過去飛行ルートを前記第３
飛行ルートとして設定する過去飛行ルート呼出部とをさらに備える
ことを特徴とする請求項１乃至１０に記載の管理サーバ。
前記情報は、静止画像または動画像である、
ことを特徴とする請求項１乃至１１に記載の管理サーバ。
ネットワークを介してユーザ端末と飛行体と接続された、前記飛行体の飛行ルートを管
理する管理サーバを含む、飛行体の管理システムであって、
前記管理サーバは；
衛星または飛行体から撮像した俯瞰画像または当該俯瞰画像を平面上に表した図に基づ
いて生成された、飛行開始位置から対象物までの第１飛行ルートを前記管理サーバ外から
取得し；
前記対象物に関する情報を取得するための第２飛行ルートを生成し；
前記第１飛行ルートと前記第２飛行ルートとを結合し、第３飛行ルートを生成する；
管理システム。