JPWO2021064977A1 - 飛行体の飛行経路生成方法及び飛行体予約方法、プログラム、管理サーバ - Google Patents

Abstract

【課題】特に、飛行体の飛行経路を作成する作業において、ユーザは、例えば飛行体を向かわせたい位置をユーザ端末等で指定するだけで、適切な飛行体を選定して飛行経路を作成する飛行体の飛行経路生成方法及び飛行体予約方法、プログラム、管理サーバを提供すること。【解決手段】本発明による飛行体の飛行経路生成方法は、表示部に表示された領域上に設定された点に基づいて、飛行経路を生成するステップを含み、前記飛行経路を生成するステップは、前記飛行体を含む複数の飛行体に関する情報を取得するステップと、少なくとも前記設定された点および前記複数の飛行体に関する情報に基づき、前記飛行体を選択するステップと、を備える飛行経路生成方法である。【選択図】図７

Description

本発明は、飛行体の飛行経路生成方法及び飛行体予約方法、プログラム、管理サーバに関する。

近年、ドローン（Ｄｒｏｎｅ）や無人航空機（ＵＡＶ：Ｕｎｍａｎｎｅｄ Ａｅｒｉａｌ Ｖｅｈｉｃｌｅ）などの飛行体（以下、「飛行体」と総称する）が産業に利用され始めている。こうした中で、特許文献１には、飛行体が予め設定されたウェイポイントにおいて撮影対象を撮影するシステムが開示されている。

特開２０１４−０８９１６０号公報

しかしながら、上記特許文献１の開示技術では、前提として飛行体はユーザが予め準備しておくものであり、その準備した一以上の飛行体に対してウェイポイントを設定し、それに沿った飛行経路を生成するものである。そのため、ユーザが用途と合致する飛行体を準備しなければならないため、飛行体についての十分な知識が必要であり、かつ、各利用目的のために複数の飛行体を所有しなくてはならず、個人的に飛行体を利用したいユーザにとっては気軽に利用できる状況ではない。

また、例えばレンタカーのように用途に合わせて個人で飛行体を借りることも可能ではあるが、自分で飛行体を操作するなどの技術的な知識が依然として必要である。さらに、将来的に、街中に飛行体が配備されることも想定されえるが、その際にユーザがどのように配備された飛行体を使用するかについては、未だ十分に検討されていない。

本発明はこのような背景を鑑みてなされたものであり、特に、飛行体の飛行経路を作成する作業において、ユーザは、例えば飛行体を向かわせたい位置をユーザ端末等で指定するだけで、適切な飛行体を選定して飛行経路を作成してくれる飛行体の飛行経路生成方法及び飛行体予約方法、プログラム、管理サーバを提供することを目的とする。

上記課題を解決するための本発明の主たる発明は、飛行体の飛行経路生成方法であって、表示部に表示された領域上に設定された点に基づいて、飛行経路を生成するステップを含み、前記飛行経路を生成するステップは、前記飛行体を含む複数の飛行体に関する情報を取得するステップと、少なくとも前記設定された点および前記複数の飛行体に関する情報に基づき、前記飛行体を選択するステップと、を備える、ことを特徴とする飛行経路生成方法、である。

本発明によれば、特に、飛行体の飛行経路を作成する作業において、ユーザが、例えば飛行体を向かわせたい位置をユーザ端末等で指定するだけで、適切な飛行体を選定して飛行経路を作成する、飛行体の飛行経路生成方法及び飛行体予約方法、プログラム、管理サーバを提供することができる。

本発明の実施の形態にかかる管理システムの構成を示す図である。 図１の管理サーバのハードウェア構成を示すブロック図である。 図１の端末のハードウェア構成を示すブロック図である。 図１の飛行体のハードウェア構成を示すブロック図である。 図１の管理サーバの機能を示すブロック図である。 図５の記憶部の構造を示すブロック図である。 本発明の実施の形態にかかる管理システム利用時のフローチャートの一例である。 本発明の実施の形態にかかる表示画面の一例である。 本発明の実施の形態にかかる表示画面の他の例である。 本発明の実施の形態にかかる表示画面の他の例である。 本発明の実施の形態にかかる表示画面の他の例である。 本発明の実施の形態にかかる表示画面の他の例である。 本発明の実施の形態にかかる表示画面の他の例である。 本発明の実施の形態にかかる飛行体等の制御の一例である。 本発明の実施の形態にかかる飛行体等の制御の他の例である。 本発明の実施の形態にかかる飛行体等の制御の他の例である。 本発明の実施の形態にかかる飛行体等の制御の他の例である。 本発明の実施の形態にかかる飛行体等の制御の他の例である。 本発明の実施の形態にかかる飛行体等の制御の他の例である。 本発明の実施の形態にかかる飛行体等の制御の他の例である。 本発明の実施の形態にかかる飛行体等の制御の他の例である。 本発明の実施の形態にかかる飛行体等の制御の他の例である。 本発明の実施の形態にかかる飛行体等の制御の他の例である。 本発明の実施の形態にかかる飛行体等の制御の他の例である。 本発明の実施の形態にかかる飛行体等の制御の他の例である。 本発明の実施の形態にかかる飛行体等の制御の他の例である。

本発明の実施形態の内容を列記して説明する。本発明の実施の形態による飛行経路生成方法及び飛行体予約方法、プログラム、管理サーバは、以下のような構成を備える。
［項目１］
飛行体の飛行経路生成方法であって、
表示部に表示された領域上に設定された点に基づいて、飛行経路を生成するステップを含み、
前記飛行経路を生成するステップは、
前記飛行体を含む複数の飛行体に関する情報を取得するステップと、
少なくとも前記設定された点および前記複数の飛行体に関する情報に基づき、前記飛行体を選択するステップと、を備える、
ことを特徴とする飛行経路生成方法。
［項目２］
項目１に記載の飛行経路生成方法において、
前記飛行体の利用用途を設定するステップをさらに含み、
前記飛行体を選択するステップは、さらに前記飛行体の利用用途に基づく、
ことを特徴とする飛行経路生成方法。
［項目３］
項目１または２に記載の飛行経路生成方法において、
前記飛行体の利用期間を設定するステップをさらに含み、
前記飛行体を選択するステップは、さらに前記飛行体の利用期間に基づく、
ことを特徴とする飛行経路生成方法。
［項目４］
項目１ないし３に記載の飛行経路生成方法において、
前記飛行体を選択するステップは、さらに飛行予定距離、電池消費量のうちの少なくとも１つの情報に基づく、
ことを特徴とする飛行経路生成方法。
［項目５］
項目１ないし４に記載の飛行経路生成方法であって、
前記複数の飛行体に関する情報は、電池残量、ペイロード種別、機体スペックのうちの少なくとも１つを含む、
ことを特徴とする飛行経路生成方法。
［項目６］
項目１ないし５に記載の飛行経路生成方法を含む飛行体予約方法であって、
前記飛行体予約方法は、
前記選択された飛行体を予約処理するステップを含む、
ことを特徴とする飛行体予約方法。
［項目７］
項目６に記載の飛行体予約方法において、
前記選択された飛行体を利用した際の料金を算出するステップと、
前記料金を表示するステップと、
前記表示された料金を承認するステップと、を含む、
ことを特徴とする飛行体予約方法。
［項目８］
飛行体の飛行経路生成方法を管理サーバに実行させるためのプログラムであって、
前記飛行経路生成方法は、
表示部に表示された領域上に設定された点に基づいて、飛行経路を生成するステップを含み、
前記飛行経路を生成するステップは、
前記飛行体を含む複数の飛行体に関する情報を取得するステップと、
少なくとも前記設定された点および前記複数の飛行体に関する情報に基づき、前記飛行体を選択するステップと、を備える、
ことを特徴とするプログラム。
［項目９］
表示部に表示された領域上に設定された点に基づいて、飛行経路を生成する飛行経路生成部を備え、
前記飛行経路生成部は、
前記飛行体を含む複数の飛行体に関する情報を取得する飛行体情報取得部と、
少なくとも前記設定された点および前記複数の飛行体に関する情報に基づき、前記飛行体を選択する飛行体選択部と、を備える、
ことを特徴とする管理サーバ。

＜実施の形態の詳細＞
以下、本発明の実施の形態による飛行体経路作成方法を実行するためのシステム（以下「本システム」という）等について説明する。添付図面において、同一または類似の要素には同一または類似の参照符号及び名称が付され、各実施形態の説明において同一または類似の要素に関する重複する説明は省略することがある。また、各実施形態で示される特徴は、互いに矛盾しない限り他の実施形態にも適用可能である。

＜構成＞
図１に示されるように、本システムは、一以上の管理サーバ１と、一以上の端末２と、一以上の飛行体４と、一以上の飛行体格納装置５とを有している。管理サーバ１と、端末２と、飛行体４と、飛行体格納装置５は、ネットワークを介して互いに通信可能に接続されている。なお、飛行体格納装置５を配置する地域が広い場合には、例えば当該地域内の一定区画ごとに管理サーバ１を設置して各区画を管理するようにしてもよい。

＜管理サーバ１＞
図２は、管理サーバ１のハードウェア構成を示す図である。なお、図示された構成は一例であり、これ以外の構成を有していてもよい。

図示されるように、管理サーバ１は、複数の端末２と、飛行体４、飛行体格納装置５と接続され本システムの一部を構成する。管理サーバ１は、例えばワークステーションやパーソナルコンピュータのような汎用コンピュータとしてもよいし、或いはクラウド・コンピューティングによって論理的に実現されてもよい。

管理サーバ１は、少なくとも、プロセッサ１０、メモリ１１、ストレージ１２、送受信部１３、入出力部１４等を備え、これらはバス１５を通じて相互に電気的に接続される。

プロセッサ１０は、管理サーバ１全体の動作を制御し、各要素間におけるデータの送受信の制御、及びアプリケーションの実行及び認証処理に必要な情報処理等を行う演算装置である。例えばプロセッサ１０はＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）であり、ストレージ１２に格納されメモリ１１に展開された本システムのためのプログラム等を実行して各情報処理を実施する。

メモリ１１は、ＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等の揮発性記憶装置で構成される主記憶と、フラッシュメモリやＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｃ Ｄｒｉｖｅ）等の不揮発性記憶装置で構成される補助記憶と、を含む。メモリ１１は、プロセッサ１０のワークエリア等として使用され、また、管理サーバ１の起動時に実行されるＢＩＯＳ（Ｂａｓｉｃ Ｉｎｐｕｔ ／ Ｏｕｔｐｕｔ Ｓｙｓｔｅｍ）、及び各種設定情報等を格納する。

ストレージ１２は、アプリケーション・プログラム等の各種プログラムを格納する。各処理に用いられるデータを格納したデータベースがストレージ１２に構築されていてもよい。

送受信部１３は、管理サーバ１をネットワークおよびブロックチェーンネットワークに接続する。なお、送受信部１３は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）及びＢＬＥ（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙ）の近距離通信インターフェースを備えていてもよい。

入出力部１４は、キーボード・マウス類等の情報入力機器、及びディスプレイ等の出力機器である。

バス１５は、上記各要素に共通に接続され、例えば、アドレス信号、データ信号及び各種制御信号を伝達する。

＜端末２＞
図３に示される端末２もまた、プロセッサ２０、メモリ２１、ストレージ２２、送受信部２３、入出力部２４等を備え、これらはバス２５を通じて相互に電気的に接続される。各要素の機能は、上述した管理サーバ１と同様に構成することが可能であることから、各要素の詳細な説明は省略する。なお、端末２は、必ずしもユーザが所有するユーザ端末でなくてもよく、ユーザが操作可能な端末ならどのようなものでもよい。また、ユーザの希望する用途で飛行体を利用できれば、ユーザが直接端末を操作しなくてもよく、例えば、第三者がユーザの希望に基づき端末２を操作してもよい。

＜飛行体４＞
図４は、飛行体４のハードウェア構成を示すブロック図である。フライトコントローラ４１は、プログラマブルプロセッサ（例えば、中央演算処理装置（ＣＰＵ））などの１つ以上のプロセッサを有することができる。

また、フライトコントローラ４１は、メモリ４１１を有しており、当該メモリにアクセス可能である。メモリ４１１は、１つ以上のステップを行うためにフライトコントローラが実行可能であるロジック、コード、および／またはプログラム命令を記憶している。また、フライトコントローラ４１は、慣性センサ（加速度センサ、ジャイロセンサ）、ＧＰＳセンサ、近接センサ（例えば、ライダー）等のセンサ類４１２を含みうる。

メモリ４１１は、例えば、ＳＤカードやランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）などの分離可能な媒体または外部の記憶装置を含んでいてもよい。カメラ／センサ類４２から取得したデータは、メモリ４１１に直接に伝達されかつ記憶されてもよい。例えば、カメラ等で撮影した静止画・動画データが内蔵メモリ又は外部メモリに記録されてもよいが、これに限らず、カメラ／センサ４２または内蔵メモリからネットワークＮＷを介して、少なくとも管理サーバ１や端末２、飛行体格納装置５のいずれかに１つに記録されてもよい。カメラ４２は飛行体４にジンバル４３を介して設置される。

フライトコントローラ４１は、飛行体の状態を制御するように構成された図示しない制御モジュールを含んでいる。例えば、制御モジュールは、６自由度（並進運動ｘ、ｙ及びｚ、並びに回転運動θ_ｘ、θ_ｙ及びθ_ｚ）を有する飛行体の空間的配置、速度、および／または加速度を調整するために、ＥＳＣ４４（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｓｐｅｅｄ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）を経由して飛行体の推進機構（モータ４５等）を制御する。バッテリー４８から給電されるモータ４５によりプロペラ４６が回転することで飛行体の揚力を生じさせる。制御モジュールは、搭載部、センサ類の状態のうちの１つ以上を制御することができる。

フライトコントローラ４１は、１つ以上の外部のデバイス（例えば、送受信機（プロポ）４９、端末、表示装置、または他の遠隔の制御器）からのデータを送信および／または受け取るように構成された送受信部４７と通信可能である。送受信機４９は、有線通信または無線通信などの任意の適当な通信手段を使用することができる。

例えば、送受信部４７は、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）、赤外線、無線、ＷｉＦｉ、ポイントツーポイント（Ｐ２Ｐ）ネットワーク、電気通信ネットワーク、クラウド通信などのうちの１つ以上を利用することができる。

送受信部４７は、センサ類４１２で取得したデータ、フライトコントローラ４１が生成した処理結果、所定の制御データ、端末または遠隔の制御器からのユーザコマンドなどのうちの１つ以上を送信および／または受け取ることができる。

本実施の形態によるセンサ類４１２は、慣性センサ（加速度センサ、ジャイロセンサ）、ＧＰＳセンサ、近接センサ（例えば、ライダー）、またはビジョン／イメージセンサ（例えば、カメラ）を含み得る。

＜飛行体格納装置５＞
飛行体格納装置５は、例えば、一以上の飛行体を格納する機体保管機能や、接触式または非接触式による給電機能、飛行体４のバッテリーを交換するためのバッテリー交換機能、飛行体４の送受信部４７を介したデータ通信機能、データ通信により受信したデータを記憶するデータ記憶機能、データ通信により受信したデータまたは記憶されたデータを解析するデータ解析機能（例えば、飛行体４が飛行中に得たデータから飛行環境を解析するなど）、飛行体４に搭載されたペイロード（例えば、カメラやセンサ、警備装備など）を変更するペイロード変更機能、飛行体４の機体を点検する機体点検機能（例えば、画像解析等により異常個所を探すなど）、飛行体４の機体を補修する機体補修機能等が含まれうる。これらの機能は、複数備えられていてもよいし、いずれか一つであってもよい。

＜管理サーバの機能＞
図５は、管理サーバ１に実装される機能を例示したブロック図である。本実施の形態においては、管理サーバ１は、通信部１１０、フライトミッション生成部１２０、第４飛行経路取得部１３０、飛行体利用管理部１４０、過去飛行経路呼出部１５０、記憶部１６０、レポート生成部１７０を備えている。フライトミッション生成部１２０は、第１飛行経路生成部１２１、第２飛行経路生成部１２３、第３飛行経路生成部１２５を含む。また、記憶部１６０は、飛行経路情報記憶部１６２、フライトログ記憶部１６４、飛行体情報記憶部１６６、インターフェース情報記憶部１６８などの各種データベースを含む。さらに、図６に示すように、飛行経路情報記憶部１６２は、第１飛行経路記憶部１６２１、第２飛行経路記憶部１６２３、第３飛行経路記憶部１６２５、第４飛行経路記憶部１６２７を含む。

通信部１１０は、端末２や、飛行体４、飛行体格納装置５と通信を行う。通信部１１０は、端末２から、予約開始要求を受け付ける受付部としても機能する。なお、予約開始要求として、例えば、飛行場所、利用用途、利用予定日時、選択した料金、飛行体の数などを含んでもよい。

フライトミッション生成部１２０は、フライトミッションを生成する。フライトミッションは、少なくとも飛行経路を含む。飛行経路は、例えば、第１飛行経路生成部１２１において、ユーザが端末２上において設定した地点と、後述する飛行体利用管理部１４０により選択された飛行体４および／または飛行体格納装置５の位置に基づいて、第１飛行経路として生成される。また、飛行経路は、例えば地図情報などに基づき、一定の高さを超える建造物等や飛行制限が設けられた地域を判定し、その建造物等や地域を避けるように生成され得る。さらに、飛行経路は、例えば気象情報（例えば、気温、風速、風向き、天候等）や飛行体４の交通情報、異常情報（例えば、山火事や航空機イベントなど）などの飛行環境情報を勘案して、例えば飛行リスクの高い場所を避けるように、飛行経路を生成されてもよいし、または、すでに生成された飛行経路を補正してもよい。また、飛行環境情報に合わせて、利用予定状況を変更してもよく（例えば、占有していた飛行体４および／または飛行体格納装置５の変更など）、さらに変更に際して、端末２において変更内容（例えば、利用料金や各飛行経路での安全度など）を表示し、変更の可否を選択可能なような構成としてもよい。なお、フライトミッションに含まれる飛行経路は、例えば、図１４−２６において後述する飛行経路を含み、必要に応じて、他の飛行体４および／または飛行体格納装置５に対してもフライトミッションが送信され得る。

さらに、例えば、点検や測量において、対象物に対する飛行経路が予め設定可能な場合（例えば、対象物の周辺を旋回したり、壁面に沿って網羅的に飛行したりするなど）においては、フライトミッション生成部１２０は、第３飛行経路生成部１２５を備えていてもよい。第３飛行経路生成部１２５は、例えば、第１飛行経路記憶部１６２１及び第２飛行経路記憶部１６２３を参照し、第３飛行経路を生成してもよい。第１飛行経路は、上述の第１飛行経路と実質的に同様であり得る。第２飛行経路については、第２飛行経路生成部１２３により生成され、例えば、対象旋回半径や旋回中のウェイポイント（ＷＰ）数等を設定することで自動的に生成される構成でもよいし、予め設定済みの飛行経路および／またはウェイポイントを呼び出す構成でもよいし、対象物の形状若しくは第２飛行経路の経路長や作業時間に応じて手動でウェイポイントを設定するようにしてもよい。なお、第２飛行経路の具体例として旋回する経路を例示しているが、これに限らず、任意に生成される経路であってよい。

第３飛行経路生成部１２５は、第１飛行経路と第２飛行経路（および／または後述の第４飛行経路）を結合することで、第３飛行経路を生成する。具体的な生成例の一つとしては、各飛行経路が複数のウェイポイント（位置座標情報を含む）から構成されており、第１飛行経路と第２飛行経路の最も近接したウェイポイント（位置座標）同士を接続点として、両飛行経路を連続して飛行するように第３飛行経路を生成することができるが、これに限定されない。

また、例えば、第１の飛行経路に代えて（または、第１及び第２の飛行経路に加えて）、管理サーバ１外で生成された第４飛行経路を取得する第４飛行経路取得部１３０を備えていてもよい。第４飛行経路取得部１３０は、通信部１１０を介して管理サーバ１外で生成された第４飛行経路を取得し、第４飛行経路記憶部１６２７に記憶する。第４飛行経路は、例えば、衛星または飛行体から撮像した俯瞰画像（例えば、衛星写真や航空写真など）または当該俯瞰画像を平面上に表した図（例えば、地図や路線図など）に基づいて生成されたものである。より具体的な例としては、第４飛行経路は、飛行体とは異なる形態の移動体またはヒトを含む動物が移動可能な経路に沿った移動経路（例えば、車道や線路、航路、歩道、山道、獣道など）であり得る。この移動経路は、例えば、端末２上でＡＰＩ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）やアプリケーションソフトなどを用いて、上述の画像や図を基に、飛行開始位置や経由位置、対象物の位置などを指定すると、その位置情報が直接または管理サーバ１を経由して外部のサーバ等（不図示）にネットワークを介して送信され、当該位置情報に基づいた移動体が移動可能な経路を検索し、その結果を管理サーバ１に送信する。管理サーバ１は、その検索結果の経路を第４飛行経路として取得し、第４飛行経路記憶部１６２７に記憶することができる。これにより、移動経路上を飛行することになるため、対象物の情報のみならず、対象物までの移動経路上の情報も取得することが可能となる。そのため、例えば、対象物までの道路の渋滞状況確認や、災害時における対象物までの経路状況確認、遭難者捜索時における山道捜索など、様々な状況において利用可能である。なお、この時の移動経路上の取得情報は動画像であってもよいし、設定されたウェイポイントでの撮像画像であってもよい。

なお、管理サーバ１外にて経路検索を行うことで管理サーバ１の負荷を減らすことが可能であるが、もし管理サーバ１の記憶容量や処理能力などが許すならば、管理サーバ１内で経路検索を行うようにしてもよい。また、飛行体とは異なる形態の移動体またはヒトを含む動物が移動可能な経路に沿った移動経路を第４飛行経路とすることとしていたが、これに限らず、例えば画像認識により得られる経路（例えば、山脈等の尾根やフェンス、屋根、電線など）であってもよいし、一般的な検索方法（例えば、ダイクストラ法や最良優先探索、Ａアルゴリズムなど）やＡＩなどを用いて検索可能な経路であれば、そのすべてを対象とすることが可能である。

飛行体利用管理部１４０は、例えばユーザが選択した地点の情報に基づき、管理サーバ１内の飛行体情報記憶部１６６から所定の地域に配備されている複数の飛行体情報を取得し、ユーザが設定した予約情報との比較および飛行体の候補を選択し、いわゆるマッチングを行う。このマッチングのための構成は、例えばデータテーブルを用いたり、後述するような飛行体４の選択やフライトミッションの作成を行う過程で得られた情報を教師データとしてＡＩによる解析を用いたりなど、既知の技術により構成されていてよい。また、複数の飛行体情報は、例えば利用用途が限定的な場合には、少なくとも各飛行体の識別名や機体スペック、バッテリースペック、バッテリー残量、ＥＳＣ若しくはモータ等の温度情報、充電方式、機体状況（例えば、点検中、修理中、正常など）などの情報であるが、利用用途が複数ある場合には、さらに各飛行体に搭載されたペイロードに関する情報（例えば、カメラの種類や警備装備の種類など）や積載物の種類なども含まれる。なお、飛行体のバッテリー残量の情報は、飛行体から直接取得する場合に限らず、例えば、飛行体格納装置５を経由した通信により取得したり、飛行体格納装置５が充電を行う際に得た情報に基づいて取得したり、例えば管理サーバ１等においてバッテリーのスペックや飛行時間若しくは飛行距離などから算出されたものであってもよい。

また、飛行体利用管理部１４０は、マッチングの結果に基づき選定された利用候補の飛行体４を利用する際の料金を算出するための料金算出機能をさらに有する。料金の算出は、例えば、飛行時間や、飛行体占有時間、飛行体のスペック、ペイロードの種類（カメラ、センサ、物品運搬用かご、ベビーシートなどのオプション等）、利用に関連した飛行体４および／または飛行体格納装置５の台数（図１７等にて後述するような退避した飛行体４やそれに関連した飛行体格納装置５も含む）、予約時刻からの即応性、指定時刻からの直近性、利用ニーズ（例えば利用ニーズの高い飛行体４や利用時間帯など）、飛行体格納装置５における給電時間や給電量などから算出されてもよい。

また、飛行体利用管理部１４０は、利用候補の飛行体４や端末２により選定された飛行体４に関する飛行体情報記憶部１６６の飛行体情報を更新する機能を有していてもよい。そして、飛行体情報記憶部１６６から取得した情報を基に、例えば、１つの目的地の近隣に複数の飛行体４が集中して配置されたことを判定した場合には、近隣の飛行体格納装置５で必要最低限の充電を行うための暫定的な着陸を受け入れ、その充電が終わった飛行体４から必要な地域に分散配置されるように順次移動させるようにしてもよい。

また、飛行体利用管理部１４０は、飛行中の飛行体４に異常が発生したか否かに基づいて、飛行体４および／または飛行体格納装置５の利用状況の変更を行い、異常が発生した飛行体４を飛行体格納装置５や飛行体４を管理する者のところまで飛行させるようにしてもよい。

また、飛行体利用管理部１４０は、例えば、飛行体格納装置５に関する飛行体格納装置情報（不図示）に基づいて、マッチングを行ったり、料金を算出したりしてもよい。飛行体格納装置情報とは、上述の飛行体格納装置の各機能の能力やその高低、予約等に応じた飛行体格納装置の占有の有無、識別名、設置場所情報、格納可能機体数、充電ポート数などであってもよい。

過去飛行経路呼出部１５０は、過去飛行経路記憶部１６２９を参照して、過去飛行経路を飛行経路として呼び出す。過去に生成された飛行経路は、過去飛行経路記憶部１６２９に手動または自動で保存されている。

インターフェース情報記憶部１６８は、端末２の表示部（ディスプレイ等）に表示するための各種制御情報を格納している。

レポート生成部１７０は、フライトログ記憶部１６４に基づいて端末２に送信するためのレポート情報を生成する。本システムにおいては、例えば、フライトミッションにて設定された飛行経路上にて、飛行体４により取得された情報（静止画像、動画像、音声その他の情報）や飛行経路自体、電力消費結果、飛行体の現在位置、異常内容および発生個所、搭乗人数または荷物積載量などが、フライトログとしてフライトログ記憶部１６４に蓄積される。

図７−１３を参照して、本システムの基本的な表示例、特に荷物等の運搬に関する飛行体予約についての表示例を示す。なお、本システムの利用目的は、必ずしも飛行体予約に限らず、一以上の飛行体４及び飛行体格納装置５が所定の地域に配備されており、それらを端末２から利用するような状況であれば、どのような目的に使用されてもよく、例えば、企業が保有する敷地や建物内に複数飛行体を設置しており、従業員等がこれを用いて作業するような状況であってもよい。

図７には、本システム利用時のフローチャートが例示されている。このフローチャートでは、例示的に端末２上でアプリケーションを起動する構成を示しているが、これに限らず、例えば管理サーバ１や飛行体格納装置５がアプリケーションを起動可能なプロセッサと入出力装置を有し、各種設定等が可能な構成であってもよい。

まず、ユーザは、端末２において、例えば飛行体予約のアプリケーションを起動する（ＳＱ１０１）。このアプリケーションは、例えば端末２に記憶されていてもよいし、ネットワークを介して接続される管理サーバ１または他のサーバ（不図示）から提供されるソフトウェア（いわゆるＳａａＳ）であってもよい。図８は予約開始前の表示画面の表示例である。例えば、表示画面には地図やフロア図などの画像が表示されており、端末２に備えられたＧＰＳなどから取得される現在位置が示されている。また、例えば、表示画面内には、飛行体を利用するための予約開始ボタンや、利用頻度の高い飛行体の用途や行き先を予め設定し、それを呼び出すためのお気に入りボタン、過去に利用した際の詳細履歴を表示するための履歴ボタンなどが配置されていてもよい。

次に、ユーザは、アプリケーション上で飛行体の利用用途を設定する（ＳＱ１０２）。例えば、予約を開始すると、図９のような用途を設定する画面が表示される。用途は、例えば、運搬、空撮、測量、検査、警備、捜索、（飛行体への）搭乗などの項目があり得る。運搬の場合には、図９に記載されるように、運搬物の重さや大きさ等を選択する項目があり得る。空撮の場合には、撮影地点や範囲、撮影対象の大きさ、高さ、形状や、所望の画質、所望の撮影モード、カメラ種類等を選択する項目などがあり得る。測量の場合には、測量地点や範囲、測量対象の形状や、所望の画質、所望の撮影モード、カメラ種類等を選択する項目などがあり得る。検査の場合には、検査対象の大きさや高さ、形状や、検査内容、カメラ種類等を選択する項目などがあり得る。警備の場合には、警備の場所（屋内、屋外等）、警備対象（不審者、動物等）や、必要な装備（カメラ、センサ類、ペイントボール等）を選択する項目などがあり得る。捜索の場合には、捜索地点や範囲、捜索対象（遭難者、動物等）、必要な装備（カメラ、センサ類、スピーカ等）を選択する項目などがあり得る。搭乗の場合には、搭乗人数、手荷物量、ベビーシートなどのオプションの有無、飛行体の数等を選択する項目などがあり得る。また、例えば、表示画面内では、現在の設定項目が枠囲いなどで明示されていてもよい。

次に、ユーザは、アプリケーション上で飛行体の予約日時を設定する（ＳＱ１０３）。図１０のように、例えば、予約日時を設定する画面が表示される。予約日時は、「指定場所到着日時」、「指定場所出発日時」、「予約成立次第出発」「指定場所飛行開始日時」、「指定場所飛行終了日時」等を指定することがあり得る。定期的な利用の場合には、例えば「利用期間」や「利用期間内における撮影日時」、「予約期間中一定周期で利用」等を指定することもあり得る。さらに、日時の指定の一助となるように「現在日時」を表示するようにしてもよい。

次に、ユーザは、アプリケーション上で飛行体が向かう先の地点を設定する（ＳＱ１０４）。図１１及び図１２のように、例えば、運搬のための始点（例えば、ユーザの現在位置や所定の預かり物集荷場所、端末２に表示された飛行体格納装置の位置のうちユーザが選択した飛行体格納装置の場所など）や終点（例えば、運搬先の建物や所定の運搬物集荷場所、端末２に表示された飛行体格納装置の位置のうちユーザが選択した飛行体格納装置の場所など）を設定する画面が表示される。なお、空撮や検査等において、対象が一か所である場合などには、必ずしも複数の点（例えば、始点と終点など）を指定する必要はなく、対象地点を一か所指定すれば足りることとしてもよい。また、複数の対象地点や経由地がある場合には、例えば、表示画面上の「経由値追加」ボタンを選択し、経由地を設定する画面に遷移してもよい。さらに、始点と終点が判別可能であればよいので、例えば、指またはポインタにより表示画面上に線を描くようにして経路を設定するようにしてもよい。

次に、ユーザが例えば図１２の決定ボタンを押下するなどして予約開始要求を管理サーバ１に送信する（ＳＱ１０５）と、例えばユーザが選択した地点の情報に基づき、管理サーバ１内の記憶部１６０などから所定の地域に配備されている複数の飛行体情報を取得し、ユーザが設定した予約情報との比較および飛行体の候補を選択し、いわゆるマッチングを行う（ＳＱ１０６）。そして、管理サーバ１は、マッチング結果に基づき選定された利用候補の飛行体４を利用する際の料金を算出し、少なくとも算出された料金情報を端末２に送信する（ＳＱ１０７）。なお、上述のとおり、マッチングおよび／または料金の算出には、多くのパラメータが存在するため、マッチングの結果により飛行体４および／または飛行体格納装置５が複数選択された場合には少なくとも料金情報も複数送信され得ることは明らかであるが、例えばマッチングの結果によって飛行体４が１台指定されたとしても、少なくとも料金情報が、例えば到着予定時刻までの直近性や、飛行経路の安全度等により複数送信されることもあり得る。

次に、ユーザは、アプリケーション上で飛行体の利用料金を選択する（ＳＱ１０８）。図１３のように、例えば、料金を選択する画面が表示されるが、図示されるように複数の料金情報が提示される態様に限らず、マッチング結果や表示のための設定などに応じて、１つの料金情報が提示される態様であってもよい。また、図１３に図示されるような表示内容に限らず、例えば、具体的な飛行経路の表示や、飛行体４に関する情報（例えば、ペイロードの種類等）などを参照可能になっていてもよく、その表示は、料金表示に併記されていてもよいし、「詳細」ボタン（不図示）を選択することによって確認可能になっていてもよい。図１３に記載の例では、到着予定時刻までの直近性に応じて料金が設定されており、料金の安い順に表示されるようになっているが、これに限らず、例えば、飛行時間の長さによる表示順（特に、搭乗の場合）にしたり、飛行における安全度による表示順にしたり、警備のセキュリティレベルの高さによる表示順など、様々な順番で表示され得る。

なお、マッチング（ＳＱ１０６）は、予約開始要求が送信されたタイミング（ＳＱ１０５）に限らず、例えば、ユーザが予約に関する情報を設定する各タイミング（例えば、ＳＱ１０２、ＳＱ１０３など）の後でそれぞれ実行してもよく、その結果に応じて、端末２において、アプリケーション上で予約情報の各項目の設定可否を表示したり、選択できない項目を非表示にしたりしてもよい。

次に、管理サーバ１は、端末２から選択した飛行体４および／または飛行体格納装置５に関する情報を受信し（ＳＱ１０９）、受信した情報からフライトミッションを作成した後、飛行体４へのフライトミッションを送信し（ＳＱ１１０）、フライトミッションに応じたミッションを飛行体４が実行する（ＳＱ１１１）。

次に、飛行体４は、ミッションが完了するとフライトログを管理サーバ１に送信する（ＳＱ１１２）。管理サーバ１は、送信されたフライトログに基づきレポートを生成して（ＳＱ１１３）、そのレポートを結果として端末２に出力し（ＳＱ１１４）、端末２上に表示する。なお、フライトログおよび／またはレポートは、例えばミッションが完全に遂行された場合だけでなく、逐次出力することも可能である。その場合、例えばミッションの経過情報という形で、飛行体４の現在位置や取得済みの情報（例えば撮影画像や、点検完了箇所若しくは異常発生箇所の位置情報など）などをレポートとして端末２に表示してもよく、例えば、経過情報を地図やフロア図などの画像に重畳したものを含むレポートを表示してもよい。

なお、ユーザからの要求に基づき、飛行体４の選択やフライトミッションの作成を行う過程で得られた情報は、管理サーバ１内に蓄積され得る。そして、蓄積された情報は、例えば始点や終点、経由地として選択された位置や利用時間帯に関する情報であり、利用ニーズの高低等の分析に用いられ、飛行体格納装置５の設置位置や設置台数の検討や飛行体４の分散配置の分布の検討などに利用され得る。また、蓄積された情報は、飛行経路や利用時間帯等の情報とこれらに関連付けた飛行実績（例えば、所要時間や消費バッテリー量など）であり、飛行体候補選定時や飛行経路作成時にこれを勘案して、より精度の高いマッチングが可能となり、さらには飛行に関する予測（例えば、予定所要時間など）との差が生じるメカニズムや要因等（例えば、混雑状況や風の影響など）を分析する際に利用されてもよい。さらに、蓄積された情報は、ユーザごとの利用履歴であり、例えば、利用頻度の高い利用目的に合わせて、さらに課金することにより利用可能なプレミアムコース（例えば、予約できない状況がないように飛行体４を占有していたり、ハイスペックな飛行体４をディスカウントで利用できるなどが可能なコース）への加入を促したり、飛行体４の購入を促したりするなどのマーケティングに用いるようにしてもよい。

また、飛行体４を認証する仕組みが備えられていてもよい。この仕組みとして、例えば、管理サーバ１、端末２、飛行体４および／または飛行体格納装置５に設けられた、バーコードリーダ、ＩＣカードリーダや認証情報（ユーザＩＤやパスワード、機体情報（機種コードや製造番号等）、生体情報（顔、音声、筆跡等）など）を受け付けるインターフェースを用いてもよく、本システムの各構成間で相互に認証が行われてもよい。

図１４−２６を参照して、選択された飛行体の飛行経路の例を示す。図１４では、始点近隣に配置された飛行体格納装置５１−５４のうち、例えば電池残量や機体スペック等に基づき選択された飛行体４１が飛行体格納装置５１から飛行経路Ａに沿って始点まで飛行し、例えばユーザから荷物を集荷し、飛行経路Ｂに沿って終点まで飛行し、例えば飛行体から荷物をおろし、飛行経路Ｃに沿って、元の飛行体格納装置５１へ帰還している。

図１５では、図１４の飛行経路Ｂに代えて、始点から飛行経路Ｂ１に沿って経由地まで飛行し、例えば別の荷物をさらに集荷、または、荷物の一部をおろし、飛行経路Ｂ２に沿って終点まで飛行している。

図１６では、図１５の経由地に代えて、例えば飛行体のバッテリーの充電や交換、ユーザによる荷物の積み下ろしなどのために、飛行体格納装置５２を経由している。図１６では、飛行体格納装置５２に別の飛行体が格納されていない場合を想定している。なお、図１５、図１６においては、始点で荷物を集荷しなくてもよく、例えば、経由地や飛行体格納装置５２までユーザが出向き、そこで荷物を積載するようにしてもよい。

図１７−２０では、図１６の状況において、飛行体格納装置５２に別の飛行体４２が格納されている場合を想定している。図１７では、例えば、別の飛行体４２は、例えば飛行体格納装置５２に近傍でホバリングまたは地面に着陸等して待機している。図１８では、例えば、別の飛行体４２は、さらに別の飛行体格納装置５３まで飛行経路Ｄ２に沿って飛行し、格納される。図１９では、例えば、別の飛行体４２は、飛行体４１が格納されていた飛行体格納装置５１まで飛行経路Ｄ３に沿って飛行し、格納される。図２０では、例えば、バッテリー状況などにより飛行体４１から飛行体４２への荷物の入れ替えや搭乗の乗り換えのような状況であり得る。また、空撮や点検などにおいて同時に複数台の飛行体４が飛行する状況もあり得る。その場合は、各々が撮影したデータを管理サーバ１に送信し、それらをマージしてレポートを作成して端末２に表示するようにしてもよい。

図２１では、図１４の飛行経路Ｃに代えて、終点から飛行経路Ｅ１に沿って飛行し、別の飛行体格納装置５４に帰還している。図２２では、さらに別の飛行体格納装置５４に別の飛行体４３が格納されている状況を想定しており、例えば図１７−１９と同様の構成があり得る。これらの場合においては、ユーザが飛行体４１を予約時に、飛行体格納装置５４も併せて帰還可能に予約（占有）しておいてもよく、さらに飛行体格納装置５４が使用できなくなった際のために他の飛行体格納装置も候補として予約しておいてもよい。その場合、複数の飛行体格納装置の予約は、例えば帰還のための距離などに応じて優先順位をつけて占有し、他の予約が入った場合には優先順位に基づき占有を順次解除していってもよい。

図２３では、図１３の飛行経路Ｃに代えて、終点から飛行経路Ｅ２に沿って次の予約の始点まで飛行している。

図２４では、図１４−２３のように選択された飛行体がいずれかの飛行体格納装置に格納されている状況に代えて、例えば前の予約を終えて帰還中の飛行体４４に管理サーバ１から指示を出し、飛行経路Ｇに沿って次の予約の始点まで飛行している。

図２５−図２６では、図１４の飛行経路Ａに沿って飛行中に中止依頼がかかった場合を想定しており、図２５では、飛行経路Ａ１に沿って飛行中に中止依頼がかかり、元の飛行体格納装置５１へ飛行経路Ａ２に沿って帰還しており、図２６では、別の飛行体格納装置５２へ飛行経路Ａ３に沿って帰還している。このような中止依頼に応じて、飛行体４の利用予定状況を変更してもよい（例えば、占有している飛行体４および／または飛行体格納装置５の変更など）。

本発明の飛行体は、マルチコプター・ドローン等の飛行機関連産業において利用することができ、さらに、本発明は、カメラ等を搭載した空撮用の飛行体としても好適に使用することができる他、セキュリティ分野、農業、インフラ監視、測量、ゴルフ場やテニス場などのスポーツ会場点検、工場・倉庫等建物の屋根の点検、災害対応、遭難対応等の様々な産業にも利用することができる。

上述した実施の形態は、本発明の理解を容易にするための例示に過ぎず、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良することができると共に、本発明にはその均等物が含まれることは言うまでもない。

１ 管理サーバ
２ 端末
４ 飛行体

Claims (9)

1. 飛行体の飛行経路生成方法であって、
   表示部に表示された領域上に設定された点に基づいて、飛行経路を生成するステップを含み、
   前記飛行経路を生成するステップは、
   前記飛行体を含む複数の飛行体に関する情報を取得するステップと、
   少なくとも前記設定された点および前記複数の飛行体に関する情報に基づき、前記飛行体を選択するステップと、を備える、
   ことを特徴とする飛行経路生成方法。
2. 請求項１に記載の飛行経路生成方法において、
   前記飛行体の利用用途を設定するステップをさらに含み、
   前記飛行体を選択するステップは、さらに前記飛行体の利用用途に基づく、
   ことを特徴とする飛行経路生成方法。
3. 請求項１または２に記載の飛行経路生成方法において、
   前記飛行体の利用期間を設定するステップをさらに含み、
   前記飛行体を選択するステップは、さらに前記飛行体の利用期間に基づく、
   ことを特徴とする飛行経路生成方法。
4. 請求項１ないし３に記載の飛行経路生成方法において、
   前記飛行体を選択するステップは、さらに飛行予定距離、電池消費量のうちの少なくとも１つの情報に基づく、
   ことを特徴とする飛行経路生成方法。
5. 請求項１ないし４に記載の飛行経路生成方法であって、
   前記複数の飛行体に関する情報は、電池残量、ペイロード種別、機体スペックのうちの少なくとも１つを含む、
   ことを特徴とする飛行経路生成方法。
6. 請求項１ないし５に記載の飛行経路生成方法を含む飛行体予約方法であって、
   前記飛行体予約方法は、
   前記選択された飛行体を予約処理するステップを含む、
   ことを特徴とする飛行体予約方法。
7. 請求項６に記載の飛行体予約方法において、
   前記選択された飛行体を利用した際の料金を算出するステップと、
   前記料金を表示するステップと、
   前記表示された料金を承認するステップと、を含む、
   ことを特徴とする飛行体予約方法。
8. 飛行体の飛行経路生成方法を管理サーバに実行させるためのプログラムであって、
   前記飛行経路生成方法は、
   表示部に表示された領域上に設定された点に基づいて、飛行経路を生成するステップを含み、
   前記飛行経路を生成するステップは、
   前記飛行体を含む複数の飛行体に関する情報を取得するステップと、
   少なくとも前記設定された点および前記複数の飛行体に関する情報に基づき、前記飛行体を選択するステップと、を備える、
   ことを特徴とするプログラム。
9. 表示部に表示された領域上に設定された点に基づいて、飛行経路を生成する飛行経路生成部を備え、
   前記飛行経路生成部は、
   複数の飛行体に関する情報を取得する飛行体情報取得部と、
   少なくとも前記設定された点および前記複数の飛行体に関する情報に基づき、対象となる飛行体を選択する飛行体選択部と、を備える、
   ことを特徴とする管理サーバ。

Images