JP6934646B1 - 飛行制限領域設定方法、ウェイポイント設定方法及び管理サーバ、情報処理システム、プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
[項目1]
複数の支持物及び前記支持物間に設けられた電力線に対して飛行体の進入を制限する飛行制限領域をコンピュータにより設定する飛行制限領域設定方法であって、
前記コンピュータに対して、
支持物座標取得部により、各前記支持物の腕金の電力線取付位置に関する支持物座標をそれぞれ取得する支持物座標取得ステップと、
基準座標設定部により、各前記支持物座標から所定方向に所定距離ずれた基準座標をそれぞれ設定するステップと、
飛行制限領域設定部により、同一の電力線における前記基準座標同士を仮想直線で結んだ前記仮想直線上の座標範囲を含む境界座標範囲により境界が定義される飛行制限領域を設定するステップと、を実行させる、
ことを特徴とする飛行制限領域設定方法。
[項目2]
前記所定方向は、水平方向において前記電力線の延伸方向に対して直交する方向である、
ことを特徴とする項目1に記載の飛行制限領域設定方法。
[項目3]
項目1または2に記載の飛行制限領域設定方法により設定される前記飛行制限領域に基づき、前記飛行体に対するウェイポイントを前記コンピュータにより設定するウェイポイント設定方法であって、
ウェイポイント設定部により、前記飛行制限領域の境界を定義する前記境界座標範囲上に前記ウェイポイントを設定するステップ、をさらに含む、
ことを特徴とするウェイポイント設定方法。
[項目4]
前記ウェイポイントを設定するステップは、前記ウェイポイントが前記支持物からの所定距離範囲に含まれる場合、該当するウェイポイントを前記支持物から所定距離範囲の境界上に移動させるステップをさらに含む、
ことを特徴とする項目3に記載のウェイポイント設定方法。
[項目5]
複数の支持物及び前記支持物間に設けられた電力線に対して飛行体の進入を制限する飛行制限領域を設定する管理サーバであって、
各前記支持物の腕金の電力線取付位置に関する支持物座標をそれぞれ取得する支持物座標取得部と、
各前記支持物座標から所定方向に所定距離ずれた基準座標をそれぞれ設定する基準座標設定部と、
同一の電力線における前記基準座標同士を仮想直線で結んだ前記仮想直線上の座標範囲を含む境界座標範囲により境界が定義される飛行制限領域を設定する飛行制限領域設定部と、を備える、
ことを特徴とする管理サーバ。
[項目6]
複数の支持物及び前記支持物間に設けられた電力線に対して飛行体の進入を制限する飛行制限領域を設定する情報処理システムであって、
各前記支持物の腕金の電力線取付位置に関する支持物座標をそれぞれ取得する支持物座標取得部と、
各前記支持物座標から所定方向に所定距離ずれた基準座標をそれぞれ設定する基準座標設定部と、
同一の電力線における前記基準座標同士を仮想直線で結んだ前記仮想直線上の座標範囲を含む境界座標範囲により境界が定義される飛行制限領域を設定する飛行制限領域設定部と、を備える、
ことを特徴とする情報処理システム。
[項目7]
複数の支持物及び前記支持物間に設けられた電力線に対して飛行体の進入を制限する飛行制限領域を設定する飛行制限領域設定方法をコンピュータに実行させるプログラムであって、
前記コンピュータに対して、
支持物座標取得部により、各前記支持物の腕金の電力線取付位置に関する支持物座標をそれぞれ取得する支持物座標取得ステップと、
基準座標設定部により、各前記支持物座標から所定方向に所定距離ずれた基準座標をそれぞれ設定するステップと、
飛行制限領域設定により、同一の電力線における前記基準座標同士を仮想直線で結んだ前記仮想直線上の座標範囲を含む境界座標範囲により境界が定義される飛行制限領域を設定するステップと、を実行させる、
ことを特徴とするプログラム。
以下、本発明の実施の形態による飛行制限領域設定方法、ウェイポイント設定方法等についての実施の形態を説明する。添付図面において、同一または類似の要素には同一または類似の参照符号及び名称が付され、各実施形態の説明において同一または類似の要素に関する重複する説明は省略することがある。また、各実施形態で示される特徴は、互いに矛盾しない限り他の実施形態にも適用可能である。
図1に示されるように、本実施の形態における情報処理システムは、管理サーバ1と、一以上のユーザ端末2と、一以上の飛行体4とを有している。管理サーバ1と、ユーザ端末2と、飛行体4は、ネットワークを介して互いに通信可能に接続されている。なお、図示された構成は一例であり、これに限らない。
図2は、管理サーバ1のハードウェア構成を示す図である。なお、図示された構成は一例であり、これ以外の構成を有していてもよい。
図3に示されるユーザ端末2もまた、プロセッサ20、メモリ21、ストレージ22、送受信部23、入出力部24等を備え、これらはバス25を通じて相互に電気的に接続される。各要素の機能は、上述した管理サーバ1と同様に構成することが可能であることから、各要素の詳細な説明は省略する。
図4は、飛行体4のハードウェア構成を示すブロック図である。フライトコントローラ41は、プログラマブルプロセッサ(例えば、中央演算処理装置(CPU))などの1つ以上のプロセッサを有することができる。
図5は、管理サーバ1に実装される機能を例示したブロック図である。本実施の形態においては、管理サーバ1は、支持物座標取得部110、基準座標設定部120、飛行制限領域設定部130、ウェイポイント設定部140、ウェイポイント修正部150、記憶部160、フライト実行部170を備えている。また、記憶部160は、支持物関連情報記憶部162、基準座標情報記憶部164、飛行制限領域情報記憶部166、フライト情報記憶部168の各種データベースを含む。
図6−図13を参照して、本実施形態にかかる飛行制限領域設定方法について、本実施の形態における情報処理システムの動作も含めて説明する。図6には、本実施形態にかかる飛行制限領域設定方法のフローチャートが例示されている。図7及び図8は、本発明の実施の形態にかかる飛行制限領域設定方法における構成を示すための概念図の一例である。以下、主として支持物Xを例に説明する。
図14−図16を参照して、本実施形態にかかるウェイポイント設定方法について、本実施の形態における情報処理システムの動作も含めて説明する。図12には、本実施形態にかかるウェイポイント設定方法のフローチャートが例示されている。以下、主として支持物Xを例に説明する。
2 ユーザ端末
4 飛行体
Claims (9)
- 複数の支持物及び前記支持物間に設けられた電力線に対して飛行体の進入を制限する飛行制限領域をコンピュータにより設定する飛行制限領域設定方法であって、
前記コンピュータに対して、
支持物座標取得部により、各前記支持物の腕金の電力線取付位置に関する支持物座標をそれぞれ取得する支持物座標取得ステップと、
基準座標設定部により、各前記支持物座標から所定方向に所定距離ずれた基準座標をそれぞれ設定するステップと、
飛行制限領域設定部により、同一の電力線における前記基準座標同士を仮想直線で結んだ前記仮想直線上の座標範囲を含む境界座標範囲により境界が定義される飛行制限領域を設定するステップと、を実行させ、
前記所定方向は、水平方向において前記電力線の延伸方向に対して直交する方向である、
ことを特徴とする飛行制限領域設定方法。 - 複数の支持物及び前記支持物間に設けられた電力線に対して飛行体の進入を制限する飛行制限領域を設定し、当該飛行制限領域に基づき、前記飛行体に対するウェイポイントをコンピュータにより設定するウェイポイント設定方法であって、
前記コンピュータに対して、
支持物座標取得部により、各前記支持物の腕金の電力線取付位置に関する支持物座標をそれぞれ取得する支持物座標取得ステップと、
基準座標設定部により、各前記支持物座標から所定方向に所定距離ずれた基準座標をそれぞれ設定するステップと、
飛行制限領域設定部により、同一の電力線における前記基準座標同士を仮想直線で結んだ前記仮想直線上の座標範囲を含む境界座標範囲により境界が定義される飛行制限領域を設定するステップと、
ウェイポイント設定部により、前記飛行制限領域の境界を定義する前記境界座標範囲上に前記ウェイポイントを設定するステップと、を実行させる、
ことを特徴とするウェイポイント設定方法。 - 前記ウェイポイントを設定するステップは、前記ウェイポイントが前記支持物からの所定距離範囲に含まれる場合、該当するウェイポイントを前記支持物から所定距離範囲の境界上に移動させるステップをさらに含む、
ことを特徴とする請求項2に記載のウェイポイント設定方法。 - 複数の支持物及び前記支持物間に設けられた電力線に対して飛行体の進入を制限する飛行制限領域を設定する管理サーバであって、
各前記支持物の腕金の電力線取付位置に関する支持物座標をそれぞれ取得する支持物座標取得部と、
各前記支持物座標から所定方向に所定距離ずれた基準座標をそれぞれ設定する基準座標設定部と、
同一の電力線における前記基準座標同士を仮想直線で結んだ前記仮想直線上の座標範囲を含む境界座標範囲により境界が定義される飛行制限領域を設定する飛行制限領域設定部と、を備え、
前記所定方向は、水平方向において前記電力線の延伸方向に対して直交する方向である、
ことを特徴とする管理サーバ。 - 複数の支持物及び前記支持物間に設けられた電力線に対して飛行体の進入を制限する飛行制限領域を設定し、当該飛行制限領域に基づき、前記飛行体に対するウェイポイントを設定する管理サーバであって、
各前記支持物の腕金の電力線取付位置に関する支持物座標をそれぞれ取得する支持物座標取得部と、
各前記支持物座標から所定方向に所定距離ずれた基準座標をそれぞれ設定する基準座標設定部と、
同一の電力線における前記基準座標同士を仮想直線で結んだ前記仮想直線上の座標範囲を含む境界座標範囲により境界が定義される飛行制限領域を設定する飛行制限領域設定部と、
前記飛行制限領域の境界を定義する前記境界座標範囲上に前記ウェイポイントを設定するウェイポイント設定部と、を備える、
ことを特徴とする管理サーバ。 - 複数の支持物及び前記支持物間に設けられた電力線に対して飛行体の進入を制限する飛行制限領域を設定する情報処理システムであって、
各前記支持物の腕金の電力線取付位置に関する支持物座標をそれぞれ取得する支持物座標取得部と、
各前記支持物座標から所定方向に所定距離ずれた基準座標をそれぞれ設定する基準座標設定部と、
同一の電力線における前記基準座標同士を仮想直線で結んだ前記仮想直線上の座標範囲を含む境界座標範囲により境界が定義される飛行制限領域を設定する飛行制限領域設定部と、を備え、
前記所定方向は、水平方向において前記電力線の延伸方向に対して直交する方向である、
ことを特徴とする情報処理システム。 - 複数の支持物及び前記支持物間に設けられた電力線に対して飛行体の進入を制限する飛行制限領域を設定し、当該飛行制限領域に基づき、前記飛行体に対するウェイポイントを設定する情報処理システムであって、
各前記支持物の腕金の電力線取付位置に関する支持物座標をそれぞれ取得する支持物座標取得部と、
各前記支持物座標から所定方向に所定距離ずれた基準座標をそれぞれ設定する基準座標設定部と、
同一の電力線における前記基準座標同士を仮想直線で結んだ前記仮想直線上の座標範囲を含む境界座標範囲により境界が定義される飛行制限領域を設定する飛行制限領域設定部と、
前記飛行制限領域の境界を定義する前記境界座標範囲上に前記ウェイポイントを設定するウェイポイント設定部と、を備える、
ことを特徴とする情報処理システム。 - 複数の支持物及び前記支持物間に設けられた電力線に対して飛行体の進入を制限する飛行制限領域を設定する飛行制限領域設定方法をコンピュータに実行させるプログラムであって、
前記コンピュータに対して、
支持物座標取得部により、各前記支持物の腕金の電力線取付位置に関する支持物座標をそれぞれ取得する支持物座標取得ステップと、
基準座標設定部により、各前記支持物座標から所定方向に所定距離ずれた基準座標をそれぞれ設定するステップと、
飛行制限領域設定部により、同一の電力線における前記基準座標同士を仮想直線で結んだ前記仮想直線上の座標範囲を含む境界座標範囲により境界が定義される飛行制限領域を設定するステップと、を実行させ、
前記所定方向は、水平方向において前記電力線の延伸方向に対して直交する方向である、
ことを特徴とするプログラム。 - 複数の支持物及び前記支持物間に設けられた電力線に対して飛行体の進入を制限する飛行制限領域を設定し、当該飛行制限領域に基づき、前記飛行体に対するウェイポイントを設定するウェイポイント設定方法をコンピュータに実行させるプログラムであって、
前記コンピュータに対して、
支持物座標取得部により、各前記支持物の腕金の電力線取付位置に関する支持物座標をそれぞれ取得する支持物座標取得ステップと、
基準座標設定部により、各前記支持物座標から所定方向に所定距離ずれた基準座標をそれぞれ設定するステップと、
飛行制限領域設定部により、同一の電力線における前記基準座標同士を仮想直線で結んだ前記仮想直線上の座標範囲を含む境界座標範囲により境界が定義される飛行制限領域を設定するステップと、
ウェイポイント設定部により、前記飛行制限領域の境界を定義する前記境界座標範囲上に前記ウェイポイントを設定するステップと、を実行させる、
ことを特徴とするプログラム。
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JP2021090416A JP6934646B1 (ja) | 2021-05-28 | 2021-05-28 | 飛行制限領域設定方法、ウェイポイント設定方法及び管理サーバ、情報処理システム、プログラム |
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JP2017062723A (ja) * | 2015-09-25 | 2017-03-30 | 東京電力ホールディングス株式会社 | 航空路、航空路算出装置及び航空路算出方法 |
WO2020085229A1 (ja) * | 2018-10-22 | 2020-04-30 | 株式会社ナイルワークス | 運転経路生成システム、運転経路生成方法、および運転経路生成プログラム、ならびにドローン |
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