JPWO2019146580A1 - 情報処理装置及び情報処理方法 - Google Patents

Abstract

飛行計画取得部１０１は、ドローン２０の飛行目的に応じて決められる飛行条件を満たす第１飛行計画を取得する。飛行可否判断部１０２は、ドローン２０が第２飛行条件を満たすために必要な機能を有している場合に、第１飛行条件に加えて第２飛行条件を満たす兼用飛行が可能と判断する。飛行計画生成部１０４は、兼用飛行が可能と判断された場合に、取得された第１飛行計画を、兼用飛行が可能な第２飛行計画に変更する。飛行指示部１０５は、変更された第２飛行計画に従って飛行するようドローン２０に指示する。

Description

本発明は、飛行体の飛行を制御する技術に関する。

飛行体を管理する技術が知られている。特許文献１には、回遊ルートに従い飛行案内を行う飛行ロボットを制御する技術が開示されている。

特開２００５−２８９３０７号公報

ドローンの飛行目的は、特許文献１にあるような案内の他、搬送、撮影又は監視等のように複数通り考えられる。例えば搬送目的であれば期限までに搬送先に到着するというように、目的に応じた条件を満たすよう飛行計画が立てられる。一方、達成すべき飛行目的が複数ある場合、より少ないドローンでそれらの飛行目的が達成できると効率的である。
そこで、本発明は、或る条件を満たして飛行する飛行体を利用して他の条件の少なくとも一部を満たす飛行を行わせることを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明は、第１条件を満たす第１飛行計画を取得する取得部と、取得された前記第１飛行計画の対象である飛行体について前記第１条件に加えて第２条件の少なくとも一部を満たす飛行が可能である場合に、当該第１飛行計画を、前記飛行が可能な第２飛行計画に変更する変更部とを備える情報処理装置を提供する。

前記変更部は、前記飛行が可能な飛行経路を定め、当該飛行経路に沿って飛行する飛行計画を前記第２飛行計画として前記変更を行ってもよい。

前記変更部は、前記飛行体が前記第２条件の少なくとも一部を満たすために必要な機能を有している場合に前記飛行が可能と判断してもよい。

前記変更部は、前記飛行体の航続可能距離が前記飛行を行うための飛行経路の長さ以上である場合に前記飛行が可能と判断してもよい。

前記変更部は、前記第１条件を満たすことの重要度が高いほど前記飛行が可能という判断をする可能性が低くなる判断基準を用いて前記判断を行ってもよい。

前記変更部は、前記第１条件を満たすことの重要度が高いほど、前記飛行において許容される飛行距離を短くする基準を前記判断基準として用いてもよい。

前記第２条件は、前記飛行体が所定の領域を飛行した場合又は当該領域を所定の期間に飛行した場合に満たされる条件であってもよい。

前記取得部は、２以上の前記第１飛行計画を取得し、前記変更部は、取得された前記２以上の第１飛行計画を変更することで前記第２条件のより多くの部分を満たす前記飛行が可能になる場合、当該２以上の第１飛行計画の各々に当該変更を反映して前記第２飛行計画とする変更を行ってもよい。

前記取得部は、２以上の前記第１飛行計画を取得し、前記変更部は、前記２以上の第１飛行計画がいずれも前記飛行を行うように変更可能と判断した場合に、前記第１条件を満たすための飛行経路と前記飛行における飛行経路との差分が小さい方の前記第１飛行計画を前記第２飛行計画に変更してもよい。

前記取得部は、２以上の飛行体の前記第１飛行計画を取得し、前記第１条件は、所定の事態が生じると満たされない可能性があり、前記変更部は、前記２以上の飛行体の前記第１飛行計画がいずれも前記飛行を行うように変更可能と判断した場合に、前記可能性が低い方の飛行体の前記第１飛行計画を前記第２飛行計画に変更してもよい。

また、本発明は、第１条件を満たす第１飛行計画を取得するステップと、取得された前記第１飛行計画の対象である飛行体について前記第１条件に加えて第２条件の少なくとも一部を満たす飛行が可能である場合に、当該第１飛行計画を、前記飛行が可能な第２飛行計画に変更するステップとを有する情報処理方法を提供する。

本発明によれば、或る条件を満たして飛行する飛行体を利用して他の条件の少なくとも一部を満たす飛行を行わせることができる。

実施例に係るドローン管理システムの全体構成を表す図 サーバ装置のハードウェア構成を表す図 ドローンのハードウェア構成を表す図 ドローンの外観を表す図 ドローン管理システムが実現する機能構成を表す図 飛行計画の変更の一例を表す図 計画変更処理における各装置の動作手順の一例を表す図 変形例で実現される機能構成を表す図 重要度テーブルの一例を表す図 変形例の飛行計画の変更の一例を表す図 変形例の飛行計画の変更の一例を表す図 変形例の飛行計画の変更の例を表す図

１…ドローン管理システム、１０…サーバ装置、２０…ドローン、１０１…飛行計画取得部、１０２…飛行可否判断部、１０３…ドローン情報取得部、１０４…飛行計画生成部、１０５…飛行指示部、１０６…飛行計画変更部、１０７…電力残量取得部、２０１…飛行制御部、２０２…飛行部、２０３…センサ測定部、２０４…作業処理部、２０５…電力残量検出部。

［１］実施例
図１は実施例に係るドローン管理システム１の全体構成を表す。ドローン管理システム１は、ドローンを管理するシステムである。ドローンとは、飛行計画に従って自律的に且つ無人で飛行することが可能な装置であり、本発明の「飛行体」の一例である。ドローンは、風景の撮影目的、測量目的、点検目的、探索目的、監視目的又は搬送物の搬送目的等の飛行目的のために用いられる。

ドローン管理システム１は、ネットワーク２と、サーバ装置１０と、ドローン２０−１、２０−２、２０−３、・・・（それぞれ区別しない場合は「ドローン２０」という）とを備える。ネットワーク２は、移動体通信網及びインターネット等を含む通信システムであり、自システムにアクセスする装置同士のデータのやり取りを中継する。ネットワーク２には、サーバ装置１０が有線通信で（無線通信でもよい）アクセスしており、ドローン２０が無線通信でアクセスしている。

サーバ装置１０は、ドローン２０を管理するための各種の処理を実行する情報処理装置である。サーバ装置１０は、例えば、ドローン２０が飛行する経路を示す飛行計画を生成する処理及び生成した飛行計画での飛行をドローン２０に指示する処理等を実行する。ドローン２０は、本実施例では、１以上の回転翼を備え、それらの回転翼を回転させて飛行する回転翼機型の飛行体である。ドローン２０は、飛行目的に合った機能（例えば搬送目的なら搬送物を保持・分離する機能、測量目的及び監視目的なら撮影機能等）を備えている。

図２はサーバ装置１０のハードウェア構成を表す。サーバ装置１０は、プロセッサ１１と、メモリ１２と、ストレージ１３と、通信装置１４と、入力装置１５と、出力装置１６と、バス１７という各装置を備えるコンピュータである。なお、ここでいう「装置」という文言は、回路、デバイス及びユニット等に読み替えることができる。また、各装置は、１つ又は複数含まれていてもよいし、一部の装置が含まれていなくてもよい。

プロセッサ１１は、例えば、オペレーティングシステムを動作させてコンピュータ全体を制御する。プロセッサ１１は、周辺装置とのインターフェース、制御装置、演算装置、レジスタなどを含む中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）で構成されてもよい。また、プロセッサ１１は、プログラム（プログラムコード）、ソフトウェアモジュール及びデータ等を、ストレージ１３及び／又は通信装置１４からメモリ１２に読み出し、これらに従って各種の処理を実行する。

各種処理を実行するプロセッサ１１は１つでもよいし、２以上であってもよく、２以上のプロセッサ１１は、同時又は逐次に各種処理を実行してもよい。また、プロセッサ１１は、１以上のチップで実装されてもよい。プログラムは、電気通信回線を介してネットワークから送信されてもよい。

メモリ１２は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であり、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ＲＯＭ）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable ＲＯＭ）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等の少なくとも１つで構成されてもよい。メモリ１２は、レジスタ、キャッシュ及びメインメモリ（主記憶装置）等と呼ばれてもよい。メモリ１２は、前述したプログラム（プログラムコード）、ソフトウェアモジュール及びデータ等を保存することができる。

ストレージ１３は、コンピュータが読み取り可能な記録媒体であり、例えば、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc ＲＯＭ）などの光ディスク、ハードディスクドライブ、フレキシブルディスク、光磁気ディスク（例えば、コンパクトディスク、デジタル多用途ディスク、Ｂｌｕ−ｒａｙ（登録商標）ディスク）、スマートカード、フラッシュメモリ（例えば、カード、スティック、キードライブ）、フロッピー（登録商標）ディスク、磁気ストリップなどの少なくとも１つで構成されてもよい。

ストレージ１３は、補助記憶装置と呼ばれてもよい。上述の記憶媒体は、例えば、メモリ１２及び／又はストレージ１３を含むデータベース、サーバその他の適切な媒体であってもよい。通信装置１４は、有線及び／又は無線ネットワークを介してコンピュータ間の通信を行うためのハードウェア（送受信デバイス）であり、例えばネットワークデバイス、ネットワークコントローラ、ネットワークカード、通信モジュールなどともいう。

入力装置１５は、外部からの入力を受け付ける入力デバイス（例えば、キーボード、マウス、マイクロフォン、スイッチ、ボタン、センサなど）である。出力装置１６は、外部への出力を実施する出力デバイス（例えば、ディスプレイ、スピーカなど）である。なお、入力装置１５及び出力装置１６は、一体となった構成（例えば、タッチスクリーン）であってもよい。また、プロセッサ１１及びメモリ１２等の各装置は、情報を通信するためのバス１７を介して互いにアクセス可能となっている。バス１７は、単一のバスで構成されてもよいし、装置間で異なるバスで構成されてもよい。

図３はドローン２０のハードウェア構成を表す。ドローン２０は、プロセッサ２１と、メモリ２２と、ストレージ２３と、通信装置２４と、飛行装置２５と、センサ装置２６と、撮影装置２７と、保持装置２８と、バス２９という各装置を備えるコンピュータである。なお、ここでいう「装置」という文言は、回路、デバイス及びユニット等に読み替えることができる。また、各装置は、１つ又は複数含まれていてもよいし、一部の装置が含まれていなくてもよい。

プロセッサ２１、メモリ２２、ストレージ２３、通信装置２４及びバス２９は、図２に表す同名の装置と同種のハードウェア（性能及び仕様等は同じとは限らない）である。通信装置２４は、ネットワーク２との無線通信に加え、ドローン同士の無線通信を行うこともできる。飛行装置２５は、上述したローターと、ローターを回転させるモーター等の駆動手段とを備え、自機を飛行させる装置である。飛行装置２５は、空中において、あらゆる方向に自機を移動させたり、自機を静止（ホバリング）させたりすることができる。

センサ装置２６は、飛行制御に必要な情報を取得するセンサ群を有する装置である。センサ装置２６は、自機の位置（緯度及び経度）を測定する位置センサと、自機が向いている方向（ドローンには自機の正面方向が定められており、その正面方向が向いている方向）を測定する方向センサと、自機の高度を測定する高度センサと、自機の速度を測定する速度センサとを備える。

撮影装置２７は、レンズ及びイメージセンサ等を備えるデジタルカメラを有し、周囲の光景を撮影する。デジタルカメラには２通りあり、可視光が表す光景を撮影する可視光カメラと、赤外線が表す光景を撮影する赤外線カメラがある。本実施例では、図１に表すドローン２０−１は可視光カメラだけを備えており、ドローン２０−２は赤外線カメラだけを備えており、ドローン２０−３は両方のカメラを備えているものとする。

飛行目的によっては、必要なカメラの種類の条件が定められている場合がある。本実施例では、ドローン事業者が、測量目的では可視光カメラが必須であり、監視目的では赤外線カメラが必須であるものと定めている。その場合、測量目的にドローン２０−１、２０−３を用いることはできるがドローン２０−２は用いることができない。また、監視目的にドローン２０−２、２０−３を用いることはできるがドローン２０−１を用いることはできない。

保持装置２８は、自機が搬送する搬送物を保持する装置であり、飛行目的が例えば搬送物の搬送である場合に用いられる。保持装置２８は、搬送目的で用いられるドローン２０が備えている。本実施例では、ドローン２０−１、２０−２は保持装置２８を備えており、ドローン２０−３は保持装置２８を備えていないものとする。従って、搬送目的にドローン２０−１、２０−２を用いることはできるが、ドローン２０−３を用いることはできない。

搬送物を保持する仕組みには様々なもの（網、紐、アーム、台又はコンテナ等）が利用可能であり、本実施例では、アームが用いられる。
図４はドローン２０−１の外観を表す。ドローン２０−１は、４本の着陸脚２９２を有するシャーシ２９１と、シャーシ２９１に設けられた４つの開閉可能なアーム２８１を備える保持装置２８とを備える。

図４では、アーム２８１が閉じて搬送物３を保持した状態になっており、ドローン２０−１はこの状態で飛行する。ドローン２０は、搬送先に着陸してこれらのアーム２８１を開くことで、搬送物３を分離して搬送先に置くことができる。分離された搬送物３が落下の衝撃で破損しないように、着陸脚２９２の長さは搬送物３の大きさに応じて手動又は自動で伸縮させることができるようになっている。

なお、サーバ装置１０及びドローン２０は、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ：Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＰＬＤ（Programmable Logic Device）、及び、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のハードウェアを含んで構成されてもよく、当該ハードウェアにより、各機能ブロックの一部又は全てが実現されてもよい。例えば、プロセッサ１１は、これらのハードウェアの少なくとも１つで実装されてもよい。

ドローン管理システム１が備えるサーバ装置１０及びドローン２０には、本システムで提供されるプログラムが記憶されており、各装置のプロセッサがプログラムを実行して各部を制御することで以下に述べる機能群が実現される。
図５はドローン管理システム１が実現する機能構成を表す。なお、図５ではドローン２０が１つしか表されていないが、複数のドローン２０がいずれも同じ機能構成を有するものとする。

サーバ装置１０は、飛行計画取得部１０１と、飛行可否判断部１０２と、ドローン情報取得部１０３と、飛行計画生成部１０４と、飛行指示部１０５とを備える。ドローン２０は、飛行制御部２０１と、飛行部２０２と、センサ測定部２０３と、作業処理部２０４とを備える。ドローン２０の飛行制御部２０１は、自機の飛行を制御する。飛行制御部２０１は、サーバ装置１０から受け取る飛行の指示に基づいて、後述する飛行計画が示す飛行経路及び飛行期間に従った自機の飛行を制御する。

飛行部２０２は、自機を飛行させる機能であり、本実施例では、飛行装置２５が備えるローター及び駆動手段等を動作させることで自機を飛行させる。センサ測定部２０３は、図３に表すセンサ装置２６が備える各センサ（位置センサ、方向センサ、高度センサ、速度センサ）による測定を行い、自機の位置、方向、高度、速度を所定の時間間隔で繰り返し測定する。

センサ測定部２０３は、測定した位置、方向、高度、速度を示すセンサ情報を飛行制御部２０１及び作業処理部２０４に供給する。飛行制御部２０１は、供給されたセンサ情報に基づいて飛行部２０２を制御し、飛行計画が示す飛行経路に沿って自機を飛行させる。作業処理部２０４は、供給されたセンサ情報に基づいて、自機の飛行目的に応じた作業（自機の飛行目的を達成するために必要な飛行以外の作業）のための処理である作業処理を実行する。

作業処理部２０４は、自機の飛行目的が搬送目的で図４に表す保持装置２８を備えていれば、保持装置２８及び着陸脚２９２を制御して、搬送物を保持する保持処理及び保持された搬送物を分離する分離処理等を作業処理として行う。また、作業処理部２０４は、自機の飛行目的が測量目的であれば、ストレージ２３及び撮影装置２７を制御して、上空から測量エリアを撮影する撮影処理及び撮影した画像を記録する記録処理等を作業処理として行う。

また、作業処理部２０４は、自機の飛行目的が監視目的であれば、ストレージ２３、通信装置２４及び撮影装置２７を制御して、監視対象を撮影する撮影処理と、撮影した画像を記録する記録処理又は監視システムに送信する送信処理とを作業処理として行う。作業処理部２０４は、センサ情報が示す位置に基づいて作業を行う場所（搬送の目的地、測量エリア又は監視エリア等）を判断し、各作業処理を行う。

サーバ装置１０の飛行計画取得部１０１は、ドローン２０を対象とした飛行計画（ドローン２０を飛行させるための飛行計画）を取得する。飛行計画は、搬送目的の飛行であれば、例えば出発地から目的地まで向かう飛行経路と、その飛行経路を飛行すべき期間（出発時刻から搬送物の引き渡し予定時刻までの期間）とを示す情報である。また、飛行計画は、測量目的又は監視目的の飛行であれば、例えば測量エリア又は監視エリアまでの往復飛行における飛行経路及び飛行期間と、各エリアにおける飛行経路及び飛行期間とを示す情報である。

各飛行計画は、それに従って飛行するドローン２０の識別情報（例えばドローンＩＤ（Identification））に対応付けられており、どのドローン２０を対象とする飛行計画であるかが分かるようになっている。飛行計画取得部１０１は、例えばドローン２０を用いて事業を行う事業者（以下「ドローン事業者」という）のシステムから飛行計画を取得する。飛行計画は、飛行目的を達成するための条件を満たすように作成されている。

搬送目的のドローン２０が対象であれば、例えば出発地から目的地までを搬送物の引き渡し予定時刻までに飛行して、搬送先で搬送物を分離するという条件を満たすように飛行計画が作成される。また、測量目的のドローン２０が対象であれば、許可された測量期間に測量エリアの上空を飛行しながらその測量エリアを可視光カメラで撮影するという条件を満たすように飛行計画が作成される。

また、監視目的のドローン２０が対象であれば、監視を行うよう定められた監視期間に監視エリアを飛行しながらその監視エリアを赤外線カメラで撮影するという条件を満たすように飛行計画が作成される。これらの条件を以下では「飛行条件」という。飛行条件は、具体的には、目的地の位置、引き渡し予定時刻、測量エリアの範囲、測量期間の開始と終了時刻、監視エリアの範囲及び監視期間の開始と終了時刻等を示す情報である。

飛行計画取得部１０１は、このようにドローン２０の飛行目的に応じて決められる飛行条件を満たす飛行計画を取得する。以下ではこの飛行計画取得部１０１が取得した飛行計画を「第１飛行計画」といい、その第１飛行計画が示す飛行経路を「第１飛行経路」といい、その第１飛行計画が満たす飛行条件のことを「第１飛行条件」という。第１飛行条件は本発明の「第１条件」の一例であり、飛行計画取得部１０１は本発明の「取得部」の一例である。飛行計画取得部１０１は、取得した第１飛行計画を飛行可否判断部１０２に供給する。

飛行可否判断部１０２は、飛行計画取得部１０１により取得された第１飛行計画の対象であるドローン２０について第１飛行条件に加えて第２飛行条件の少なくとも一部を満たす飛行が可能か否かを判断する。第２飛行条件は本発明の「第２条件」の一例である。第２飛行条件は、第１飛行条件とは異なる飛行条件であり、例えば前述したドローン事業者によって予め登録された飛行条件のうちの１つである。

ドローン事業者は、例えば、本来なら専用のドローン２０を用いて達成させることも可能な飛行目的であるが、他の飛行目的で飛行するドローン２０の兼用が可能な場合はそれらのドローン２０によって達成してもらいたい別の飛行目的のための飛行条件を、第２飛行条件としてサーバ装置１０に登録して（記憶させて）おく。サーバ装置１０には、こうして登録された１つ以上の第２飛行条件が記憶されているものとする。

一方で、ドローン事業者は、第１飛行計画を作成したドローン２０を兼用させて第２飛行条件の少なくとも一部を満たす飛行をさせることについて、承諾をしているものとする。なお、この承諾は、他のドローン事業者が登録した第２飛行条件であってもドローン２０を兼用させてよいとする承諾であるものとする。

本実施例では、第２飛行条件として、ドローン２０が所定の領域を飛行した場合に満たされる条件と、ドローン２０が所定の領域を所定の期間に飛行した場合に満たされる条件とが用いられる。所定の領域とは、例えば測量エリア又は監視エリアである。搬送目的の場合、ドローン２０がどこを飛行しても目的地に到達さえすれば飛行条件を満たすことができるが、測量目的又は監視目的の場合、測量エリア又は監視エリアを飛行しなければ飛行条件が満たされない。

なお、所定の領域は、１つのまとまった領域でもよいし、複数の領域であってもよい。所定の期間とは、例えば前述した測量期間又は監視期間である。この所定の期間も、連続する１つのまとまった期間でもよいし、複数の期間であってもよい。飛行可否判断部１０２は、第１飛行計画が供給されると、自装置に記憶されている第２飛行条件を１つずつ読み出して上記の判断を行う。

飛行可否判断部１０２は、本実施例では、ドローン２０が第２飛行条件の少なくとも一部を満たすために必要な機能を有している場合に、第１飛行条件に加えて第２飛行条件の少なくとも一部を満たす飛行が可能と判断する。以下ではこの第１飛行条件及び第２飛行条件の少なくとも一部を満たす飛行のことを、２つの飛行目的で兼用される飛行ということで「兼用飛行」という。

飛行可否判断部１０２は、判断対象のドローン２０に関する情報（ドローン情報）として、ドローン２０が有する機能を示す情報をドローン情報取得部１０３に要求する。ドローン情報取得部１０３は、要求されたドローン２０のドローン情報を取得する。ドローン情報取得部１０３は、例えば、対象のドローン２０を管理しているドローン事業者のシステムから、ドローン２０が有する機能を示すドローン情報を取得する。ドローン情報取得部１０３は、取得したドローン情報を飛行可否判断部１０２に供給する。

本実施例では、上述したように、測量目的では可視光カメラが必須であり、監視目的では赤外線カメラが必須であるという条件が定められている。飛行可否判断部１０２は、測量目的を達成するための第２飛行条件を読み出した場合には、取得されたドローン情報が可視光カメラによる撮影機能を有していることを示す場合（本実施例ではドローン２０−１、２０−３である場合）に、兼用飛行が可能と判断する。

また、飛行可否判断部１０２は、監視目的を達成するための第２飛行条件を読み出した場合には、取得されたドローン情報が赤外線カメラによる撮影機能を有していることを示す場合（本実施例ではドローン２０−２、２０−３である場合）に、兼用飛行が可能と判断する。なお、飛行可否判断部１０２は、上記の撮影機能に加えて、取得されたドローン情報が画像を記録する記録機能又は画像を送信する送信機能を有していることを示す場合に兼用飛行が可能と判断してもよい。

また、例えば測量目的において高解像度な画像が求められる場合には、ドローン情報取得部１０３がカメラの性能を示すドローン情報を取得し、飛行可否判断部１０２が必要な性能を備えたカメラによる撮影機能を有していることをドローン情報が示す場合に兼用飛行が可能と判断する。飛行可否判断部１０２は、兼用飛行が可能でないと判断した場合は、第１飛行計画を飛行指示部１０５に供給する。

また、飛行可否判断部１０２は、兼用飛行が可能であると判断した場合は、第１飛行計画を飛行計画生成部１０４に供給する。飛行計画生成部１０４は、飛行可否判断部１０２により兼用飛行が可能と判断された場合に、その兼用飛行が可能な飛行経路を定め、定めた飛行経路に沿って飛行する新たな飛行計画を生成する。以下ではこの飛行計画生成部１０４が定めた飛行経路を「第２飛行経路」といい、その第２飛行経路を示す新たな飛行計画を「第２飛行計画」という。

図６は第２飛行経路の一例を表す。図６（ａ）では、ドローン２０−１を対象とした搬送目的の第１飛行計画が表されている。第１飛行計画は、出発地Ａ１から目的地Ａ２まで飛行経路Ｃ１（第１飛行経路）を飛行して搬送物を搬送する計画である。目的地Ａ２の手前には、登録された第２飛行条件によって範囲が示される測量エリアＢ１が存在している。

飛行可否判断部１０２は、図３の説明で述べたとおりドローン２０−１が可視光カメラを備えているので、搬送物を搬送しつつ測量エリアＢ１を撮影する兼用飛行が可能と判断する。飛行計画生成部１０４は、兼用飛行が可能と判断されたので、図６（ｂ）に表す第２飛行計画を生成する。飛行計画生成部１０４は、第１飛行条件及び第２飛行条件の両方を満たすように、出発地Ａ１から測量エリアＢ１までの飛行経路Ｃ２１と、測量エリアＢ１の全体をくまなく飛行する飛行経路Ｃ２２と、測量エリアＢ１から目的地Ａ２までの飛行経路Ｃ２３とを繋げた飛行経路Ｃ２を第２飛行経路として定めている。

この例では、測量エリアＢ１の全体が撮影されるので、第２飛行条件が全て満たされることになる。飛行計画生成部１０４は、こうして定めた飛行経路Ｃ２と、飛行経路Ｃ２の飛行期間（飛行すべき期間）とを示す情報を第２飛行計画として生成する。この場合、飛行計画生成部１０４は、第１飛行計画よりも飛行時間が長くなるので、第１飛行計画よりも出発時刻を早くして搬送物の引き渡し予定時刻に間に合うように第２飛行計画を生成する。飛行計画生成部１０４は、こうして生成した第２飛行計画を飛行指示部１０５に供給する。

飛行指示部１０５は、供給された飛行計画に従って飛行するようドローン２０に指示する。飛行指示部１０５は、飛行可否判断部１０２から第１飛行計画が供給された場合には、その第１飛行計画が示す第１飛行経路をその第１飛行計画が示す飛行期間に飛行するための飛行方向、飛行高度、飛行速度、飛行開始時刻及び飛行終了時刻等の情報（飛行制御情報）と、第１飛行条件を満たすための作業位置及び作業内容とを示す指示データをドローン２０に送信する。例えば図６（ａ）の例では、目的地Ａ２で搬送物を分離する分離処理を行うという作業位置及び作業内容を示す指示データが送信される。

また、飛行指示部１０５は、飛行計画生成部１０４から第２飛行計画が供給された場合には、その第２飛行計画が示す第２飛行経路をその第２飛行計画が示す飛行期間に飛行するための飛行制御情報と、第１飛行条件及び第２飛行条件の少なくとも一部を満たすための作業位置及び作業内容とを示す指示データをドローン２０に送信する。例えば図６（ｂ）の例では、測量エリアＢ１で撮影処理を行い、目的地Ａ２で搬送物を分離する分離処理を行うという作業位置及び作業内容を示す指示データが送信される。

こうして送信された指示データは、ドローン２０の飛行制御部２０１及び作業処理部２０４に供給される。飛行制御部２０１は、受け取った指示データが示す飛行制御情報に基づいて、第１飛行計画又は第２飛行計画に従った自機の飛行を制御する。作業処理部２０４は、受け取った指示データが示す作業位置でその指示データが示す作業内容の処理（分離処理及び撮影処理等）を行う。

以上のとおり、飛行可否判断部１０２、ドローン情報取得部１０３及び飛行計画生成部１０４は、飛行計画取得部１０１により取得された第１飛行計画の対象であるドローン２０について第１飛行条件に加えて第２飛行条件の少なくとも一部（図６の例では全部）を満たす飛行が可能である場合に、その第１飛行計画を、兼用飛行が可能な第２飛行計画に変更する飛行計画変更部１０６として機能する。

この飛行計画変更部１０６は本発明の「変更部」の一例である。飛行計画変更部１０６は、兼用飛行が可能な第２飛行経路（図６の例では飛行経路Ｃ２）を定め、その第２飛行経路に沿って飛行する飛行計画を第２飛行計画として変更を行う。飛行計画変更部１０６が飛行計画の変更を行わないと、取得された第１飛行計画でドローン２０が飛行して、第１飛行条件だけが満たされる。また、飛行計画変更部１０６が飛行計画の変更を行うと、変更された第２飛行計画でドローン２０が飛行して、第１飛行条件及び第２飛行条件の少なくとも一部（図６の例では全部）が満たされる。

ドローン管理システム１が備える各装置は、上記の構成に基づいて、ドローン２０に対して飛行計画に従った飛行を指示する飛行指示処理を行う。
図７は飛行指示処理における各装置の動作手順の一例を表す。この動作手順は、例えば、ドローン事業者から飛行計画が送信されてくることを契機に開始される。まず、サーバ装置１０（飛行計画取得部１０１）は、ドローン２０の飛行計画（第１飛行計画）を取得する（ステップＳ１１）。

次に、サーバ装置１０（ドローン情報取得部１０３）は、第１飛行計画の対象であるドローン２０のドローン情報を取得する（ステップＳ１２）。続いて、サーバ装置１０（飛行可否判断部１０２）は、取得されたドローン情報に基づいて、第１飛行条件に加えて第２飛行条件の少なくとも一部を満たす飛行（兼用飛行）が可能か否かを判断する（ステップＳ１３）。ステップＳ１３で兼用飛行が可能（ＹＥＳ）と判断された場合には、サーバ装置１０（飛行計画変更部１０６）は、ステップＳ１１で取得された第１飛行計画を、兼用飛行が可能な第２飛行計画に変更する（ステップＳ１４）。

サーバ装置１０（飛行指示部１０５）は、ステップＳ１４で第２飛行計画に変更された場合には、第２飛行計画に従う飛行を指示する指示データを生成し、ステップＳ１３で兼用飛行が可能でない（ＮＯ）と判断された場合には、第１飛行計画に従う飛行を指示する指示データを生成する（ステップＳ１５）。サーバ装置１０（飛行指示部１０５）は、生成した指示データをドローン２０に送信する（ステップＳ１６）。

ドローン２０（飛行制御部２０１及び飛行部２０２）は、受け取った指示データが示す飛行計画に従う飛行を開始する（ステップＳ２１）。続いて、ドローン２０（作業処理部２０４）は、自機の飛行目的に応じた作業のための作業処理（撮影処理、分離処理等）を実行する（ステップＳ２２）。そして、ドローン２０は、自機の飛行目的（搬送目的、測量目的、監視目的等）を達成すると飛行を終了する（ステップＳ２３）。

本実施例では、上記のとおりドローン２０を兼用飛行させることで、或る条件（第１飛行条件）を満たして飛行するドローン２０を利用して他の条件（第２飛行条件）の少なくとも一部を満たす飛行を行わせることができる。例えば図６の例であれば、搬送目的を達成するための飛行条件を満たして飛行するドローン２０−１を利用して、測量目的の少なくとも一部を達成するための飛行条件を満たす飛行を行うことができる。

また、本実施例では、第２飛行条件の少なくとも一部を満たすために必要な機能（可視光カメラによる撮影機能等）を有している場合に兼用飛行が可能と判断している。これにより、単に第２飛行条件を満たすための飛行経路を飛行するだけでなく、そこで行わなければならない処理（撮影処理、記録処理、通信処理等）を、兼用飛行をするドローン２０に行わせることができる。

また、本実施例では、所定の領域を飛行した場合又は所定の領域を所定の期間に飛行した場合に満たされる条件が第２飛行条件として用いられている。これにより、測量目的及び監視目的等のように所定の領域を飛行することで達成される目的については、専用のドローン２０を用いなくても、他の飛行目的のために飛行するドローン２０に兼用飛行をさせることで達成することができる。

［２］変形例
上述した実施例は本発明の実施の一例に過ぎず、以下のように変形させてもよい。

［２−１］航続可能距離
飛行可否判断部１０２（飛行計画変更部１０６）による兼用飛行の可否の判断方法は実施例で述べた方法に限らない。飛行可否判断部１０２は、例えば、ドローン２０の航続可能距離に基づいて判断を行ってもよい。ドローン２０は例えばバッテリーから電力を供給されて飛行するが、航続可能距離とは、そのバッテリーの電力がなくなるまでにドローン２０が飛行可能な距離のことをいう。

図８は本変形例で実現される機能構成を表す。図８では、図５に表す各部に加えて電力残量取得部１０７を備えるサーバ装置１０ａと、電力残量検出部２０５を備えるドローン２０ａとが表されている。本変形例では、飛行可否判断部１０２が、判断対象のドローン２０の電力残量を電力残量取得部１０７に問い合わせる。電力残量取得部１０７は、この問い合わせを受けると、判断対象のドローン２０に対して電力残量を示す残量情報を要求する要求データを送信する。

ドローン２０の電力残量検出部２０５は、この要求データを受け取ると、自機のバッテリーの電力残量を検出する。電力残量の検出には周知の技術が用いられればよい。電力残量検出部２０５は、電力残量を検出すると、検出した電力残量を示す残量情報をサーバ装置１０ａに送信する。電力残量取得部１０７は、こうして送信されてきた残量情報を取得して、飛行可否判断部１０２に供給する。

飛行可否判断部１０２は、供給された残量情報が示す電力残量と、判断対象のドローン２０のドローン情報から、そのドローン２０の航続可能距離を算出する。本変形例では、ドローン情報取得部１０３が、ドローン２０の消費電力及び飛行速度を示すドローン情報を取得する。このドローン情報は、例えばドローン２０の製品のホームページ又はドローン事業者のシステムから取得される。

飛行可否判断部１０２は、ドローン２０の電力残量を消費電力で除した値に基づいて航続可能時間を算出し、算出した航続可能時間にドローン２０の飛行速度を乗じた値を航続可能距離として算出する。飛行可否判断部１０２は、こうして算出されたドローン２０の航続可能距離が兼用飛行を行うための飛行経路の長さ以上である場合に兼用飛行が可能と判断する。

兼用飛行を行うための飛行経路の長さとは、例えば図６の例であれば、飛行経路Ｃ２の長さである。この長さよりも航続可能距離が短いと、ドローン２０は兼用飛行の途中で電力がなくなり飛行を停止してしまう。本変形例によれば、ドローン２０の航続可能距離から兼用飛行の可否を判断するので、航続可能距離に関係なく判断を行う場合に比べて、兼用飛行をするドローン２０が飛行停止する事態を起こりにくくすることができる。

なお、航続可能距離は、風力、風向き及び気温等の環境の影響を受けて変動する（向かい風が強くなり、気温が低くなるほど短くなる）。また、航続可能距離は、ドローン２０が搬送物を搬送する場合は、搬送物の重量の影響も受ける（重量が重いほど短くなる）。航続可能距離は、前述した環境を示す環境情報をインターネット等から取得する。また、第１飛行計画に搬送物の重量情報が含まれている場合、飛行可否判断部１０２は、飛行計画取得部１０１を介してその重量情報を取得する。

飛行可否判断部１０２は、こうして取得した環境情報が示す環境値（風力、風向き及び気温等）の影響及び取得した重量情報が示す搬送物の重量の影響を反映した航続可能距離を算出してもよい（向かい風が強く、気温が低く、搬送物の重量が重いほど航続可能距離を短くする）。これにより、上記の環境及び重量の影響でドローン２０の航続可能距離が変動しても、兼用飛行をするドローン２０が飛行停止する事態を起こりにくくすることができる。

［２−２］第１飛行条件の重要度
飛行可否判断部１０２（飛行計画変更部１０６）は、例えば、第１飛行条件の重要度に基づいて判断を行ってもよい。例えば搬送目的が達成されなければ搬送物の受取人から苦情が届くので、搬送目的を達成するための第１飛行条件は他の飛行目的を達成するための第１飛行条件よりも重要度が高いものとする。

また、同じ搬送目的でも、引き渡し予定時刻が受取人の指定時刻である場合は、そうでない場合に比べて第１飛行条件の重要度が高いものとする。本変形例では、飛行可否判断部１０２が、第１飛行条件を満たすことの重要度が高いほど兼用飛行が可能という判断をする可能性が低くなる判断基準を用いて兼用飛行の可否の判断を行う。飛行可否判断部１０２は、例えば、第１飛行条件を満たすことの重要度が高いほど、兼用飛行において許容される飛行距離を短くする基準を判断基準として用いる。

飛行可否判断部１０２は、第１飛行条件の重要度と許容される飛行距離とを対応付けた重要度テーブルを用いて判断を行う。
図９は重要度テーブルの一例を表す。図９の例では、「Ｌｖ１」、「Ｌｖ２」、「Ｌｖ３」という重要度（Ｌｖ３が最も重要度が高いことを表すものとする）に、「Ｄ１未満」、「Ｄ２未満」、「Ｄ３未満」（Ｄ１＞Ｄ２＞Ｄ３）という許容される飛行距離がそれぞれ対応付けられている。

この例では、搬送目的の飛行において引き渡し予定時刻が受取人の指定時刻である場合の重要度をＬｖ３、指定時刻でない場合の重要度をＬｖ２、搬送目的以外の飛行目的の重要度をＬｖ１とする。本変形例では、第１飛行計画に、飛行目的と、飛行目的が搬送目的である場合に引き渡し予定時刻が受取人の指定時刻であるか否かが示されているものとする。

例えば図６の例において飛行経路Ｃ２の飛行距離がＤ３以上Ｄ２未満であるとする。図６の例では、飛行目的を示す第１飛行計画が取得されるので、飛行可否判断部１０２は、引き渡し予定時刻が受取人の指定時刻でなければ、重要度テーブルでＬｖ２に対応付けられている「Ｄ２未満」の飛行距離である飛行経路Ｃ２での兼用飛行が可能なので、兼用飛行が可能であると判断する。

また、飛行可否判断部１０２は、引き渡し予定時刻が受取人の指定時刻であれば、飛行経路Ｃ２の飛行距離が重要度テーブルでＬｖ３に対応付けられている「Ｄ３未満」ではないので、兼用飛行が可能ではないと判断する。兼用飛行が行われると、兼用飛行が行われない場合に比べれば、通常は飛行距離も飛行時間も長くなるので、途中で不測の事態が発生する可能性が高くなる。

本変形例では、以上のとおり第１飛行条件を満たすことの重要度が高いドローン２０ほど、兼用飛行が行われにくくなるので不測の事態により第１飛行条件が満たされなくなる可能性を低くすることができる。なお、判断基準は、上述した許容される飛行距離に限らない。例えば、実施例で述べたドローン２０が第２飛行条件の少なくとも一部を満たすために必要な機能の基準が判断基準として用いられてもよい。

例えば第２飛行条件の少なくとも一部を満たすために必要な機能が撮影機能である場合に、飛行可否判断部１０２は、第１飛行条件を満たすことの重要度が高いほど、兼用飛行において許容される撮影機能の性能を高くする基準を判断基準として用いる。この場合、飛行可否判断部１０２は、例えば撮影機能で４Ｋ（横４０００×縦２０００程度の解像度のこと）画像が撮影可能であれば第１飛行条件を満たすことの重要度がＬｖ３でも兼用飛行が可能と判断する。

また、飛行可否判断部１０２は、４Ｋ画像が撮影可能でなければ重要度がＬｖ３だと兼用飛行が可能でないと判断する。また、飛行可否判断部１０２は、撮影機能で２Ｋ画像が撮影可能であれば第１飛行条件を満たすことの重要度がＬｖ２でも兼用飛行が可能と判断し、２Ｋ（横２０００×縦１０００程度の解像度のこと）画像が撮影可能でなければ重要度がＬｖ１の場合だけ兼用飛行が可能と判断する。

この場合、第１飛行条件を満たすことの重要度が高いドローン２０については、撮影機能の性能が低ければ兼用飛行を行わせないことで第１飛行条件がより確実に満たされるようにする。ただし、そのドローン２０の撮影機能の性能が高い場合には、兼用飛行を行わせることで高解像度の画像を活かすことができる。一方、第１飛行条件を満たすことの重要度が低いドローン２０については、撮影機能の性能の高低にかかわらず積極的に兼用飛行を行わせて、第２飛行条件の少なくとも一部が満たされやすいようにすることができる。

なお、上述した重要度はあくまで一例であり、ドローン事業者又はドローン管理システム１の提供者等により定められた重要度が用いられればよい。例えば、第１飛行条件を満たす飛行が搬送目的の飛行である場合に、搬送物が高額であるほど又は劣化が早いもの（冷凍食品、生鮮食品等）であるほど、重要度を高くしてもよい。また、測量目的の飛行である場合に、公的な測量は私的な測量よりも重要度を高くしたり、測量期間又は測量期限が短いほど重要度を高くしたりしてもよい。

［２−３］２以上の飛行計画を変更
飛行計画取得部１０１は、図１に表すように２以上のドローン２０を対象とした２以上の第１飛行計画を取得する。そのため、例えば１台のドローン２０では第２飛行条件の全てを満たす兼用飛行ができないが、２台以上のドローン２０が協力すれば第２飛行条件の全てを満たす兼用飛行ができる場合がある。

飛行計画変更部１０６は、取得された２以上の第１飛行計画を変更することで第２飛行条件を全て満たす兼用飛行が可能になる場合、それらの２以上の第１飛行計画の各々にその変更を反映して第２飛行計画とする変更を行ってもよい。
図１０は本変形例の飛行計画の変更の一例を表す。図１０（ａ）では、ドローン２０−１の第１飛行計画に従い飛行した場合の飛行経路Ｃ１と、ドローン２０−３の第１飛行計画に従い飛行した場合の飛行経路Ｃ３が表されている。

飛行経路Ｃ１は、出発地Ａ１から目的地Ａ２までの飛行経路であり、飛行経路Ｃ３は、出発地Ａ３から目的地Ａ４までの飛行経路である。飛行経路Ｃ１、Ｃ３の間には、測量エリアＢ２が存在している。飛行計画変更部１０６は、ドローン２０−１の飛行経路を図１０（ｂ）に表す飛行経路Ｃ２にして、ドローン２０−３の飛行経路を図１０（ｂ）に表す飛行経路Ｃ４にすることで、ドローン２０−１、２０−３の両ドローンが第１飛行条件を満たしつつ、第２飛行条件を全て満たす兼用飛行が可能であると判断する。

図１０の例では２台のドローン２０で第２飛行条件を全て満たしたが、３台以上のドローン２０で第２飛行条件を全て満たしてもよい。また、１台のドローン２０が複数回兼用飛行を行う（例えば別の搬送物を搬送する搬送飛行においてそれぞれ兼用飛行を行う）ことで第２飛行条件を全て満たしてもよい。この場合、飛行計画取得部１０１は、１台のドローン２０を対象とした２以上の第１飛行計画を取得すればよい。

なお、第２飛行条件の満たし方は図１０の例で述べたものに限らない。例えば、監視目的の場合に、監視期間の全体を通して１台のドローン２０が兼用飛行することはできないが、２台以上のドローン２０が協力して順番に兼用飛行することで、監視期間の全体を通して監視ができるようにしてもよい。また、第２飛行条件を全て満たす２台以上のドローン２０が同じ出発地から出発してもよい。

図１１は本変形例の飛行計画の変更の一例を表す。図１１では、出発地Ａ１１を出発する４台のドローン２０がそれぞれ目的地Ａ１２、Ａ１３、Ａ１４、Ａ１５との間を往復する際の飛行経路が表されている。また、図１１には、測量エリアＢ１１が表されている。各ドローン２０は、いずれも測量エリアＢ１１を通過しなくても目的地に到着可能であるが、図１１の例では、どのドローン２０も、測量エリアＢ１１を通過して目的地に到着する飛行経路で飛行している。

また、各ドローン２０が目的地に向かう際に測量エリアＢ１１を通過する経路と、目的地にから戻る際に測量エリアＢ１１を通過する経路とは重なっていない。また、各ドローン２０が測量エリアＢ１１を通過する経路同士も重なっていない。飛行計画変更部１０６は、各ドローン２０の第１飛行計画が示す飛行経路を図１１のように変更することで、各ドローン２０の飛行によって第２飛行条件が全て満たされるようにしている。なお、図１１に表す飛行経路は１台のドローン２０が４往復する飛行経路であってもよいし、２台又は３台のドローン２０の飛行経路であってもよい。

本変形例によれば、１台のドローン２０では第２飛行条件を全て満たせない場合でも、２台以上のドローン２０に兼用飛行をさせることで、第２飛行条件を全て満たすことができる。また、１台のドローン２０の１回の飛行では第２飛行条件を全て満たせない場合でも、そのドローン２０の２回以上の飛行を兼用飛行にすることで、第２飛行条件を全て満たすことができる。

また、第２飛行条件を全て満たすことはできなくても、１台のドローン２０で兼用飛行する場合に比べて、第２飛行条件のより多くの部分を満たすことができるのであれば、本変形例の変更が行われてもよい。その場合、飛行計画変更部１０６は、取得された２以上の第１飛行計画を変更することで第２飛行条件のより多くの部分を満たす兼用飛行が可能になる場合、それらの２以上の第１飛行計画の各々にその変更を反映して第２飛行計画とする変更を行う。これにより、１台のドローン２０に兼用飛行をさせる場合に比べて第２飛行条件のより多くの部分を満たすことができる。

［２−４］ドローンの選択その１
飛行計画取得部１０１は、図１に表すように２以上のドローン２０を対象とした２以上の第１飛行計画を取得する。そのため、２台以上のドローン２０のいずれも兼用飛行が可能な場合がある。その場合、兼用飛行をさせるドローン２０を次のように選択してもよい。

飛行計画変更部１０６は、２以上の第１飛行計画がいずれも兼用飛行を行うように変更可能と判断した場合に、第１飛行条件を満たすための飛行経路（第１飛行経路）と兼用飛行における飛行経路（第２飛行経路）との差分が小さい方の第１飛行計画を第２飛行計画に変更する。この変更の判断について、図１２を参照して説明する。

図１２は本変形例の飛行計画の変更の例を表す。図１２では、図１０に表すドローン２０−１及びドローン２０−３の第１飛行計画に従い飛行した場合の飛行経路Ｃ１、Ｃ３をそれぞれ第２飛行条件が満たされるように変更した飛行経路Ｃ５（図１２（ａ））と飛行経路Ｃ６（図１２（ｂ））が第２飛行経路として表されている。これらは、飛行経路Ｃ１よりも飛行経路Ｃ３の近くに存在する測量エリアＢ３で撮影処理を行うことで満たされる第２飛行条件を満たす飛行経路である。

測量エリアＢ３が飛行経路Ｃ１よりも飛行経路Ｃ３の近くに存在するため、ドローン２０−１の変更前の飛行経路Ｃ１の長さと変更後の飛行経路Ｃ５の長さとの差分よりも、ドローン２０−３の変更前の飛行経路Ｃ３の長さと変更後の飛行経路Ｃ６の長さとの差分の方が小さくなる。この場合、飛行計画変更部１０６は、ドローン２０−３を対象とした第１飛行計画を、飛行経路Ｃ６を示す第２飛行計画に変更する。

また、１台のドローン２０が複数の第１飛行計画に従い順次飛行する場合には、各飛行計画で飛行経路が異なっているときがある（出発地又は目的地が次々に変わる場合など）。その場合に、飛行計画変更部１０６は、上記と同様に、第１飛行条件を満たすための飛行経路（第１飛行経路）と兼用飛行における飛行経路（第２飛行経路）との差分が小さい方の第１飛行計画を第２飛行計画に変更してもよい。

兼用飛行をさせる際は通常飛行経路が延長されることになるが、変更する第１飛行計画を上記のとおり選択することで、上記の差分に関係なく第１飛行計画を選択する場合に比べて、兼用飛行のために延長される飛行経路を短くすることができる。その結果、兼用飛行のために延長された飛行経路を飛行している際に不測の事態が発生する可能性を少なくすることもできる。

なお、上記の例では第１飛行経路の長さと第２飛行経路の長さとの差分が用いられたが、第１飛行経路の飛行時間と第２飛行経路の飛行時間との差分が用いられてもよい。例えば図１２の例で、ドローン２０−１の方がドローン２０−３よりも飛行速度が速く、ドローン２０−３の変更前の飛行経路Ｃ３の飛行時間と変更後の飛行経路Ｃ６の飛行時間との差分よりも、ドローン２０−１の変更前の飛行経路Ｃ１の飛行時間と変更後の飛行経路Ｃ５の飛行時間との差分の方が小さくなる場合がある。

その場合には、飛行計画変更部１０６は、ドローン２０−１を対象とした第１飛行計画を、飛行経路Ｃ５を示す第２飛行計画に変更する。この場合は、上記の差分に関係なく第１飛行計画を選択する場合に比べて、兼用飛行のために延長される飛行時間を短くすることができ、その結果、兼用飛行のために延長された飛行時間に不測の事態が発生する可能性を少なくすることができる。

［２−５］ドローンの選択その２
兼用飛行をさせるドローン２０の選択方法は上述したものに限らない。ドローン２０は、常に飛行計画どおりに飛行するわけではなく、例えば強風、にわか雨及び故障等の不測の事態が生じると、飛行計画どおりの飛行ができなくなる場合がある。

つまり、第１飛行計画での飛行において満たされるべき第１飛行条件は、所定の事態が生じると満たされない可能性がある。ただし、その可能性の高さは、ドローン２０の性能によって左右される。例えば強風が吹いた場合でも、ドローン２０が重いほど風の影響を受けにくくなるし、ドローン２０が防水機能を有していれば、雨の影響を受けにくくなる。また、部品の二重化がされていれば、故障の影響も受けにくくなる。

そこで、飛行計画変更部１０６は、２以上の第１飛行計画がいずれも兼用飛行が可能なように変更できると判断した場合に、前述した可能性（所定の事態が生じたときに第１飛行条件が満たされなくなる可能性）が低い方のドローン２０の第１飛行計画を第２飛行計画に変更する。具体的には、飛行計画変更部１０６は、より重く、防水機能を有し又は部品の二重化がされているドローン２０を選択して、選択したドローン２０を対象とした第１飛行計画を第２飛行計画に変更する。

飛行計画変更部１０６は、これらの性能を有するドローン２０が複数台存在する場合には、例えば各性能にポイントを付与し、各ドローン２０が有する性能に付与されたポイントの合計値が最大となるドローン２０を選択すればよい。本変形例によれば、上記の可能性に関係なく第１飛行計画を変更するドローン２０を選択する場合に比べて、兼用飛行を行わせたために第１飛行条件が満たされなくなるという事態が生じにくいようにすることができる。

［２−６］飛行目的
実施例では、搬送目的を達成するための第１飛行計画を、搬送目的及び測量目的の両方を達成するための第２飛行計画に変更する例を説明したが、これに限らない。飛行計画変更部１０６は、測量目的を達成するための第１飛行計画を、測量目的及び搬送目的の両方を達成するための第２飛行計画に変更してもよい。

この場合、第２飛行計画は、例えば搬送物を物流センター等に受け取りに行って搬送先まで搬送する飛行経路を含む計画となる。また、飛行計画変更部１０６は、監視目的を達成するための第１飛行計画を、監視目的及び測量目的の両方を達成するための第２飛行計画に変更してもよい。この場合、第２飛行計画は、例えば監視期間の前後又は合間に測量エリアを飛行する計画となる。

また、飛行計画変更部１０６は、測量目的を達成するための第１飛行計画を、測量目的及び他の測量目的の両方（測量エリアが異なる測量目的）を達成するための第２飛行計画に変更してもよい。この場合、第２飛行計画は、例えば一方の測量エリアを飛行した後に他方の測量エリアを飛行する計画となる。このように、第１飛行計画及び第２飛行計画で達成する飛行目的は、撮影目的、測量目的、点検目的、探索目的、監視目的又は搬送物の搬送目的等のうちのいずれであってもよい。

［２−７］飛行計画の変更方法
実施例では、飛行計画生成部１０４が第２飛行計画を新たに生成することで、第１飛行計画を第２飛行計画に変更したが、これに限らない。例えば第１飛行計画を加工又は編集したものを第２飛行計画としてもよい。また、第１飛行計画と、その第１飛行計画の変更個所を記述したものを第２飛行計画としてもよい。要するに、その第２飛行計画に基づいて兼用飛行の指示を行うことができるのであれば、どのような方法で飛行計画の変更が行われてもよい。

［２−８］飛行計画の取得方法
実施例では、飛行計画取得部１０１は、ドローン事業者のシステムから第１飛行計画を取得したが、これに限らない。例えば、サーバ装置自身が飛行計画を生成してもよい。その場合、ドローン事業者のシステムは、飛行計画の生成からサーバ装置に対して要求してくる。サーバ装置は、例えばドローン事業者のシステムから飛行予定を示した情報を取得して、その飛行予定に沿って飛行するための飛行計画を第１飛行計画として生成する。飛行計画取得部１０１は、そうして生成された第１飛行計画を取得する。

［２−９］飛行中における飛行計画の変更
飛行計画変更部１０６は、実施例では、ドローン２０が飛行を開始する前に飛行計画を変更したが、これに限らず、ドローン２０の飛行中に飛行計画を変更してもよい。例えばドローン２０が飛行を開始した後に第２飛行条件が登録されたとする。その場合に、飛行計画変更部１０６は、飛行中のドローン２０の第１飛行計画を変更すれば第２飛行条件が満たせると判断すると、その第１飛行計画を第２飛行計画に変更する。

そして、飛行指示部１０５が変更された第２飛行計画に基づく指示データをドローン２０に送信することで、ドローン２０は、途中から第２飛行計画に従った飛行に切り替える。これにより、突発的な第２飛行条件（例えば事故現場を撮影するための飛行条件）が発生した場合に、飛行中に飛行計画を変更しない場合に比べて、その第２飛行条件をより早く満たすことができる。

［２−１０］必要な機能
第２飛行条件の少なくとも一部を満たすために必要な機能は、実施例で述べたものに限らない。例えば、第２飛行条件が山火事の探索目的を達成するための条件である場合には、熱源探知用のセンサによる測定機能が必要となる。また、第２飛行条件が通信エリアの拡大目的を達成するための条件である場合には、通信の中継機能が必要となる。また、例えば測量目的であっても、測量期間が短時間に限定されていてその測量期間に測量エリアを飛行可能な性能を有する飛行機能が必要になる場合もある。このように、第２飛行条件の少なくとも一部を満たすために必要であれば、どのような機能が用いられてもよい。

［２−１１］飛行体
実施例では、自律飛行を行う飛行体として回転翼機型の飛行体が用いられたが、これに限らない。例えば飛行機型の飛行体であってもよいし、ヘリコプター型の飛行体であってもよい。また、自律飛行の機能も必須ではなく、割り当てられた飛行空域を割り当てられた飛行許可期間に飛行することができるのであれば、例えば遠隔から操縦者によって操作されるラジオコントロール型（無線操縦型）の飛行体が用いられてもよい。

［２−１２］各部を実現する装置
図５等に表す各機能を実現する装置がそれらの図とは異なっていてもよい。例えばサーバ装置が備える全ての機能又は一部の機能をドローンが備えていてもよく、例えばドローンが自ら飛行計画及びドローン情報を取得して飛行計画の変更を行ってもよい。その場合はドローンが本発明の「情報処理装置」の一例となる。また、各機能が行う動作を他の機能が行ってもよいし、新たな機能に行わせてもよい。

例えばドローン情報取得部１０３が行う動作（ドローン情報の取得動作）を飛行可否判断部１０２が行ってもよい。また、飛行指示部１０５が行う動作（指示データの生成及び送信）のうちの送信動作を行う機能を新たに設けてもよい。また、サーバ装置が備える各機能を２以上の装置がそれぞれ実現してもよい。例えば飛行計画取得部１０１及び飛行指示部１０５を、ドローン事業者のシステムが実現してもよい。要するに、ドローン管理システム全体としてこれらの機能が実現されていれば、ドローン管理システムが何台の装置を備えていてもよい。

［２−１３］発明のカテゴリ
本発明は、上述したサーバ装置のような情報処理装置と、ドローンのような飛行体（ドローンは情報処理装置を兼ねる場合もある）の他、それらの装置及び飛行体を備えるドローン管理システムのような情報処理システムとしても捉えられる。また、本発明は、各装置が実施する処理を実現するための情報処理方法としても捉えられるし、各装置を制御するコンピュータを機能させるためのプログラムとしても捉えられる。このプログラムは、それを記憶させた光ディスク等の記録媒体の形態で提供されてもよいし、インターネット等のネットワークを介してコンピュータにダウンロードさせ、それをインストールして利用可能にするなどの形態で提供されてもよい。

［２−１４］処理手順等
本明細書で説明した各実施例の処理手順、シーケンス、フローチャートなどは、矛盾がない限り、順序を入れ替えてもよい。例えば、本明細書で説明した方法については、例示的な順序で様々なステップの要素を提示しており、提示した特定の順序に限定されない。

［２−１５］入出力された情報等の扱い
入出力された情報等は特定の場所(例えばメモリ)に保存されてもよいし、管理テーブルで管理してもよい。入出力される情報等は、上書き、更新、又は追記され得る。出力された情報等は削除されてもよい。入力された情報等は他の装置へ送信されてもよい。

［２−１６］ソフトウェア
ソフトウェアは、ソフトウェア、ファームウェア、ミドルウェア、マイクロコード、ハードウェア記述言語と呼ばれるか、他の名称で呼ばれるかを問わず、命令、命令セット、コード、コードセグメント、プログラムコード、プログラム、サブプログラム、ソフトウェアモジュール、アプリケーション、ソフトウェアアプリケーション、ソフトウェアパッケージ、ルーチン、サブルーチン、オブジェクト、実行可能ファイル、実行スレッド、手順、機能などを意味するよう広く解釈されるべきである。

また、ソフトウェア、命令などは、伝送媒体を介して送受信されてもよい。例えば、ソフトウェアが、同軸ケーブル、光ファイバケーブル、ツイストペア及びデジタル加入者回線（ＤＳＬ）などの有線技術及び／又は赤外線、無線及びマイクロ波などの無線技術を使用してウェブサイト、サーバ、又は他のリモートソースから送信される場合、これらの有線技術及び／又は無線技術は、伝送媒体の定義内に含まれる。

［２−１７］情報、信号
本明細書で説明した情報、信号などは、様々な異なる技術のいずれかを使用して表されてもよい。例えば、上記の説明全体に渡って言及され得るデータ、命令、コマンド、情報、信号、ビット、シンボル、チップなどは、電圧、電流、電磁波、磁界若しくは磁性粒子、光場若しくは光子、又はこれらの任意の組み合わせによって表されてもよい。

［２−１８］システム、ネットワーク
本明細書で使用する「システム」及び「ネットワーク」という用語は、互換的に使用される。

［２−１９］「に基づいて」の意味
本明細書で使用する「に基づいて」という記載は、別段に明記されていない限り、「のみに基づいて」を意味しない。言い換えれば、「に基づいて」という記載は、「のみに基づいて」と「に少なくとも基づいて」の両方を意味する。

［２−２０］「及び」、「又は」
本明細書において、「Ａ及びＢ」でも「Ａ又はＢ」でも実施可能な構成については、一方の表現で記載された構成を、他方の表現で記載された構成として用いてもよい。例えば「Ａ及びＢ」と記載されている場合、他の記載との不整合が生じず実施可能であれば、「Ａ又はＢ」として用いてもよい。

［２−２１］態様のバリエーション等
本明細書で説明した各実施例は単独で用いてもよいし、組み合わせて用いてもよいし、実行に伴って切り替えて用いてもよい。また、所定の情報の通知（例えば、「Ｘであること」の通知）は、明示的に行うものに限られず、暗黙的（例えば、当該所定の情報の通知を行わない）ことによって行われてもよい。

以上、本発明について詳細に説明したが、当業者にとっては、本発明が本明細書中に説明した実施例に限定されるものではないということは明らかである。本発明は、特許請求の範囲の記載により定まる本発明の趣旨及び範囲を逸脱することなく修正及び変更態様として実施することができる。従って、本明細書の記載は、例示説明を目的とするものであり、本発明に対して何ら制限的な意味を有するものではない。

Claims (11)

1. 第１条件を満たす第１飛行計画を取得する取得部と、
   取得された前記第１飛行計画の対象である飛行体について前記第１条件に加えて第２条件の少なくとも一部を満たす飛行が可能である場合に、当該第１飛行計画を、前記飛行が可能な第２飛行計画に変更する変更部と
   を備える情報処理装置。
2. 前記変更部は、前記飛行が可能な飛行経路を定め、当該飛行経路に沿って飛行する飛行計画を前記第２飛行計画として前記変更を行う
   請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記変更部は、前記飛行体が前記第２条件の少なくとも一部を満たすために必要な機能を有している場合に前記飛行が可能と判断する
   請求項１又は２に記載の情報処理装置。
4. 前記変更部は、前記飛行体の航続可能距離が前記飛行を行うための飛行経路の長さ以上である場合に前記飛行が可能と判断する
   請求項１から３のいずれか１項に記載の情報処理装置。
5. 前記変更部は、前記第１条件を満たすことの重要度が高いほど前記飛行が可能という判断をする可能性が低くなる判断基準を用いて前記判断を行う
   請求項１から４のいずれか１項に記載の情報処理装置。
6. 前記変更部は、前記第１条件を満たすことの重要度が高いほど、前記飛行において許容される飛行距離を短くする基準を前記判断基準として用いる
   請求項５に記載の情報処理装置。
7. 前記第２条件は、前記飛行体が所定の領域を飛行した場合又は当該領域を所定の期間に飛行した場合に満たされる条件である
   請求項１から６のいずれか１項に記載の情報処理装置。
8. 前記取得部は、２以上の前記第１飛行計画を取得し、
   前記変更部は、取得された前記２以上の第１飛行計画を変更することで前記第２条件のより多くの部分を満たす前記飛行が可能になる場合、当該２以上の第１飛行計画の各々に当該変更を反映して前記第２飛行計画とする変更を行う
   請求項１から７のいずれか１項に記載の情報処理装置。
9. 前記取得部は、２以上の前記第１飛行計画を取得し、
   前記変更部は、前記２以上の第１飛行計画がいずれも前記飛行を行うように変更可能と判断した場合に、前記第１条件を満たすための飛行経路と前記飛行における飛行経路との差分が小さい方の前記第１飛行計画を前記第２飛行計画に変更する
   請求項１から８のいずれか１項に記載の情報処理装置。
10. 前記取得部は、２以上の飛行体の前記第１飛行計画を取得し、
    前記第１条件は、所定の事態が生じると満たされない可能性があり、
    前記変更部は、前記２以上の飛行体の前記第１飛行計画がいずれも前記飛行を行うように変更可能と判断した場合に、前記可能性が低い方の飛行体の前記第１飛行計画を前記第２飛行計画に変更する
    請求項１から９のいずれか１項に記載の情報処理装置。
11. 第１条件を満たす第１飛行計画を取得するステップと、
    取得された前記第１飛行計画の対象である飛行体について前記第１条件に加えて第２条件の少なくとも一部を満たす飛行が可能である場合に、当該第１飛行計画を、前記飛行が可能な第２飛行計画に変更するステップと
    を有する情報処理方法。

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