JP7256774B2 - システム、移動体、プログラム、及び方法 - Google Patents

Description

本開示に係る発明は、システム、移動体、プログラム、及び方法に関する。

輸送を行う末端飛行体と、末端飛行体を制御する飛行制御端末と、末端飛行体と飛行制御端末との間で末端飛行体の飛行を制御する制御信号を中継する飛行体とを備えるドローン飛行体の制御システムが知られていた（例えば、特許文献１参照）。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］特開２０１９－０２３０１０号公報

本開示に係る発明の一実施態様によれば、第１移動体と、第２移動体とを備えるシステムが提供される。第１移動体は、上記第１移動体の移動を制御する第１移動制御情報を格納する第１格納部を有してよい。第１移動体は、上記第１移動制御情報に従って、上記第１移動体の移動を制御する第１制御部を有してよい。第２移動体は、上記第１移動制御情報に基づいて生成された、上記第２移動体の移動を制御する第２移動制御情報を格納する第２格納部を有してよい。第２移動体は、上記第２移動制御情報に従って、上記第２移動体の移動を制御する第２制御部を有してよい。

上記第１移動体は、上記第１移動制御情報及び上記第２移動制御情報を生成する生成部を有してよい。上記第１移動体は、上記第２移動体に上記第２移動制御情報を送信する第１通信部を有してよい。上記第２移動体は、上記第１移動体から上記第２移動制御情報を受信する第２通信部を有してよい。上記第１移動体は、上記第１移動体の状態を診断する第１診断部を有してよい。上記生成部は、上記第１診断部の診断結果が上記第１移動体の異常を示す場合、上記第１移動体の移動を制御する第３移動制御情報を生成してよい。上記第１制御部は、上記第３移動制御情報に従って、上記第１移動体の移動を制御してよい。

上記第１移動体は、上記第１移動体の状態を診断する第１診断部を有してよい。上記生成部は、上記第１診断部の診断結果が上記第１移動体の異常を示す場合、上記第２移動体の移動を制御する第４移動制御情報を生成してよい。上記第１通信部は、上記第２移動体に上記第４移動制御情報を送信してよい。上記第２制御部は、上記第４移動制御情報に従って、上記第２移動体の移動を制御してよい。上記第２移動体は、上記第２移動体の状態を診断する第２診断部を有してよい。上記第２通信部は、上記第１移動体に上記第２診断部の診断結果を送信してよい。上記生成部は、上記第２診断部の診断結果が上記第２移動体の異常を示す場合、第２移動体の移動を制御する第５移動制御情報を生成してよい。上記第１通信部は、上記第２移動体に上記第５移動制御情報を送信してよい。上記第２制御部は、上記第５移動制御情報に従って、上記第２移動体の移動を制御してよい。

上記第１移動体は、外部装置から上記第１移動体及び上記第２移動体の少なくともいずれかの移動に関する移動関連情報を受信する外部通信部を有してよい。上記生成部は、上記移動関連情報に基づいて、上記第１移動制御情報及び上記第２移動制御情報を生成してよい。上記外部通信部は、通信衛星を介して、上記外部装置から上記移動関連情報を受信してよい。上記第２移動体は、上記第１移動体を介して、上記通信衛星と通信してよい。上記第１移動体は、上記第１移動体の位置を決定する第１決定部を有してよい。上記第２移動体は、上記第２移動体の位置を決定する第２決定部を有してよい。上記第２通信部は、上記第１移動体との無線通信接続を介して、上記第１移動体に上記第２移動体の上記位置を送信してよい。上記外部通信部は、通信衛星を介して、上記外部装置に上記第１移動体の上記位置及び上記第２移動体の上記位置を送信してよい。

上記第１移動体及び上記第２移動体は、無人航空機であってよい。上記外部装置は、上記第２移動体が着陸予定のポートに接近していると判定した場合、上記第２移動体を上記ポートに着陸させるべく、上記移動関連情報を上記第１移動体に送信してよい。上記生成部は、上記第２移動体が上記ポートに向かって飛行するように上記第２移動制御情報を生成してよい。上記第１通信部は、上記第２移動体に上記第２移動制御情報を送信してよい。上記第２制御部は、上記第２移動制御情報に従って、上記第２移動体が上記ポートに向かって飛行するように上記第２移動体の飛行を制御してよい。上記外部装置は、上記第１移動体及び上記第２移動体が離着陸するポートを管理するポート管理部を備えてよい。上記第２通信部は、上記第２制御部による制御によって上記第２移動体が上記外部装置の無線通信圏内に移動したことに応じて、上記外部装置と無線通信接続を確立して上記外部装置に着陸要求を送信してよい。上記ポート管理部は、上記着陸要求に応じて、上記第２移動体の上記ポートへの着陸を制御する着陸制御情報を生成してよい。上記ポート管理部は、上記第２移動体との無線通信接続を介して、上記第２移動体に上記着陸制御情報を送信してよい。上記第２制御部は、上記着陸制御情報に従って、上記第２移動体の着陸を制御してよい。

上記第１移動体及び上記第２移動体は、無人航空機であってよい。上記外部装置は、上記第１移動体及び上記第２移動体が離着陸するポートを管理するポート管理部を備えてよい。上記ポート管理部は、上記第２移動体が待機するポートに上記第１移動体が接近していると判定した場合、上記第２移動体が上記第１移動体に向かって飛行するように上記第２移動体の離陸を制御する離陸制御情報を生成してよい。上記第２通信部は、無線通信接続を介して、上記外部装置から上記離陸制御情報を受信してよい。上記第２制御部は、上記離陸制御情報に従って、上記第２移動体が離陸して上記第１移動体に向かって飛行するように上記第２移動体を制御してよい。上記第２通信部は、上記第２制御部による制御によって上記第２移動体が合流対象の上記第１移動体の無線通信圏内に移動したことに応じて、上記第１移動体と無線通信接続を確立して上記第１移動体に合流要求を送信してよい。上記生成部は、上記合流要求に応じて、上記第２移動体が上記第１移動体に合流するように上記第２移動制御情報を生成してよい。上記第１通信部は、上記第２移動体に上記第２移動制御情報を送信してよい。

上記第１移動体は、上記第１移動制御情報を生成する第１生成部を有してよい。上記第１移動体は、上記第２移動体に上記第１移動制御情報を送信する第１通信部を有してよい。上記第２移動体は、上記第１移動体から上記第１移動制御情報を受信する第２通信部を有してよい。上記第２移動体は、上記第１移動制御情報に基づいて上記第２移動制御情報を生成する第２生成部を有してよい。上記第１移動体は、外部装置から上記第１移動体及び上記第２移動体の少なくともいずれかの移動に関する移動関連情報を受信する外部通信部を有してよい。上記第１移動体において、上記第１生成部は、上記移動関連情報に基づいて、上記第１移動制御情報を生成してよい。上記第１移動体において、上記第１通信部は、上記移動関連情報を上記第２移動体に送信してよい。上記第２移動体において、上記第２通信部は、上記移動関連情報を上記第１移動体から受信してよい。上記第２移動体において、上記第２生成部は、上記第１移動制御情報と上記移動関連情報とに基づいて、上記第２移動制御情報を生成してよい。上記第２移動体は、運搬する物品を搭載する搭載部を有してよい。上記第２移動体は、通信衛星と通信する衛星通信機能を有さなくてよい。

本開示に係る発明の一実施態様によれば、移動体が提供される。移動体は、上記移動体の移動を制御する第１移動制御情報及び他の移動体の移動を制御する第２移動制御情報を記憶する記憶部を有してよい。移動体は、上記第１移動制御情報に従って、上記移動体の移動を制御する制御部を有してよい。移動体は、上記他の移動体に上記第２移動制御情報を送信する通信部を有してよい。

上記移動体は、上記第１移動制御情報及び上記第１移動制御情報に基づいて上記第２移動制御情報を生成する生成部をさらに備えてよい。上記移動体は、外部装置から上記移動体及び上記他の移動体の少なくともいずれかの移動に関する移動関連情報を受信する外部通信部をさらに備えてよい。上記生成部は、上記移動関連情報に基づいて、上記第１移動制御情報及び上記第２移動制御情報を生成してよい。

本開示に係る発明の一実施態様によれば、移動体が提供される。移動体は、他の移動体の移動を制御する第１移動制御情報に基づいて生成された、自機体の移動を制御する第２移動制御情報を上記他の移動体から受信する通信部を備えてよい。移動体は、上記第２移動制御情報に従って、上記自機体の移動を制御する制御部を備えてよい。

上記他の移動体は、上記第１移動制御情報及び上記第１移動制御情報に基づいて上記第２移動制御情報を生成する生成部を有してよい。上記他の移動体は、外部装置から上記他の移動体及び上記自機体の少なくともいずれかの移動に関する移動関連情報を受信する外部通信部を有してよい。上記通信部は、上記他の移動体の上記生成部が上記移動関連情報に基づいて生成した上記第２移動制御情報を受信してよい。

本開示に係る発明の一実施態様によれば、コンピュータを上記移動体の制御部として機能させるためのプログラムが提供される。

本開示に係る発明の一実施態様によれば、方法が提供される。方法は、第１移動体の移動を制御する第１移動制御情報を生成するステップを備えてよい。方法は、上記第１移動制御情報に基づいて、第２移動体の移動を制御する第２移動制御情報を生成するステップを備えてよい。方法は、上記第１移動制御情報に従って、上記第１移動体の移動を制御するステップを備えてよい。方法は、上記第２移動制御情報に従って、上記第２移動体の移動を制御するステップを備えてよい。

上記方法は、上記第２移動制御情報を上記第１移動体から上記第２移動体に送信するステップをさらに備えてよい。上記方法は、外部装置から上記第１移動体及び上記第２移動体の少なくともいずれかの移動に関する移動関連情報を受信するステップをさらに備えてよい。上記第１移動制御情報及び上記第２移動制御情報は、上記移動関連情報に基づいて生成されてよい。

システム１０の一例を概略的に示す。 無人機１００の機能構成の一例を概略的に示す。 無人機２００の機能構成の一例を概略的に示す。 管制システム３００の機能構成の一例を概略的に示す。 ポート管理装置４００の機能構成の一例を概略的に示す。 無人機２００の着陸処理の一例を説明するための説明図である。 無人機２００の着陸処理の他の一例を説明するための説明図である。 無人機２００の離陸処理の一例を説明するための説明図である。 無人機２００の離陸処理の他の一例を説明するための説明図である。 無人機１００として機能するコンピュータ１２００のハードウェア構成の一例を概略的に示す。

以下、発明の実施の形態を通じて本開示に係る発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

図１は、システム１０の一例を概略的に示す。一実施形態に係るシステム１０は、無人機１００及び無人機２００を備える。図１では、２機の無人機２００を図示しているが、システム１０は、１機又３機以上の無人機２００を備えてもよい。システム１０は、管制システム３００を備えてもよい。システム１０は、ポート管理装置４００を備えてもよい。

無人機１００及び無人機２００は、例えば、無人航空機であってよい。すなわち、無人機１００及び無人機２００は、例えば、いわゆるドローンであってよい。無人機１００は、第１移動体の一例であってよい。無人機２００は、第２移動体の一例であってよい。

無人機１００は、無人機２００を先導することができる。無人機１００は、例えば、無人機２００の飛行を制御することによって、無人機２００を先導することができる。

無人機１００は、自機体の移動を制御する情報（第１移動制御情報）に基づいて自機の飛行を制御することができる。無人機１００は、例えば、第１移動制御情報に従って、飛行高度、飛行速度、及び飛行方向を制御することができる。すなわち、第１移動制御情報は、無人機１００の飛行高度、飛行速度、及び飛行方向の情報を含む情報であってよい。無人機２００は、無人機２００の移動を制御する情報（第２移動制御情報）に基づいて、自機の飛行を制御することができる。無人機２００は、例えば、第２移動制御情報に従って、飛行高度、飛行速度、及び飛行方向を制御することができる。すなわち、第２移動制御情報は、無人機２００の飛行高度、飛行速度、及び飛行方向の情報を含む情報であってよい。無人機１００は、第１移動制御情報を生成してよい。無人機２００は、第２移動制御情報を生成してもよい。また、無人機１００は、第１移動制御情報及び第２移動制御情報を生成してもよい。

無人機１００及び無人機２００は、無線通信機能を有してよい。無人機１００は、例えば、無人機２００と無線通信することによって、無人機２００に第２移動制御情報を送信してよい。すなわち、無人機２００は、無人機１００から受信した第２移動制御情報により自機を制御してもよい。無人機１００と無人機２００との間の無線通信は、例えば、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、及びＺｉｇＢｅｅ（登録商標）等の無線通信システムに準拠してよい。無人機１００は、無人機１００及び無人機２００が移動体通信システムのセルに在圏している場合、移動体通信接続を介して、無人機２００と無線通信してもよい。

無人機１００は、通信衛星６０と通信する衛星通信機能を有してよい。無人機１００は、通信衛星６０を介して外部装置と通信してよい。無人機２００は、無人機１００を介して、通信衛星６０と通信してもよい。すなわち、無人機２００は、無人機１００を介して外部装置と通信してよい。なお、外部装置は、システム１０における無人機１００及び無人機２００の運用に関する情報を扱う装置であれば特に限定されない。また、外部装置は、一の装置であってもよいし、複数の装置を組み合わせたものであってもよい。

無人機２００は、物品２０を運搬することができる。無人機２００は、運搬する物品２０を搭載する搭載部２５０を有してよい。搭載部２５０は、例えば、物品２０を搭載部２５０に固定する固定部を有してもよい。固定部は、例えば、ベルト、バー、及びネット等の任意の固定具であればよい。搭載部２５０は、例えば、物品２０を把持する把持部を有してよい。また、無人機２００は、通信衛星６０と通信する衛星通信機能を有していなくてよい。

管制システム３００は、無人機１００及び無人機２００を管理することができる。管制システム３００は、例えば、無人機１００及び無人機２００の少なくともいずれかの移動に関する情報（移動関連情報）により、無人機１００及び無人機２００を管理してよい。管制システム３００は、移動関連情報を生成してもよい。管制システム３００は、外部装置の一例であってよい。

管制システム３００は、通信衛星６０を介して無人機１００と通信してよい。管制システム３００は、例えば、ネットワーク４０及び衛星通信局８０を介して、通信衛星６０と通信してもよい。衛星通信局８０は、通信衛星６０と通信する衛星通信機能を有する。管制システム３００は、自らが、通信衛星６０と通信する衛星通信機能を有して、通信衛星６０と直接通信してもよい。管制システム３００は、無人機１００が移動体通信システムのセルに在圏している場合、移動体通信接続を介して、無人機１００と通信してもよい。すなわち、管制システム３００は、例えば、移動体通信接続を介して、移動体関連情報を無人機１００に送信してよい。なお、無人機２００は、無人機１００を介して、管制システム３００と通信してもよい。すなわち、無人機２００は、無人機１００を介して、管制システム３００から移動体関連情報を受信してもよい。

ネットワーク４０は、インターネットを含んでよい。ネットワーク４０は、通信事業者によって提供されるコアネットワークを含んでよい。コアネットワークは、任意の移動体通信システムに準拠していてよく、例えば、３Ｇ（３ｒｄ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）通信システム、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）通信システム、５Ｇ（５ｔｈ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）通信システム、及び６Ｇ（６ｔｈ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）通信システム以降の移動体通信システムに準拠してよい。

ポート管理装置４００は、無人機１００及び無人機２００が離着陸するポート４５０を管理することができる。なお、ポート管理装置４００は、外部装置の一例であってよい。また、ポート管理装置４００は、管制システム３００に含まれてもよい。すなわち、ポート管理装置４００は、管制システム３００の一機能部として機能してもよい。例えば、管制システム３００は、例えば、ポート管理装置４００の機能を有するポート管理部を備えてよい。なお、ポート管理装置４００は、複数の離着陸場のポート４５０を管理してもよい。また、各離着陸場は、１又は複数のポート４５０を有してよい。

ポート管理装置４００は、例えば、ポート４５０に関する情報（ポート情報）を管制システム３００に送信することができる。ポート管理装置４００は、例えば、ネットワーク４０を介して、ポート４５０に関する情報を管制システム３００に送信してよい。管制システム３００は、ポート情報に基づいて移動関連情報を生成してもよい。

ここで、図１を用いて、通信衛星と通信する衛星通信機能を有する無人機１００が、物品２０を搭載する搭載部を有する無人機２００を制御して、物品２０を目的地点まで運搬する場合を一例として説明する。

まず、管制システム３００は、無人機１００の飛行計画（第１飛行計画）及び無人機２００の飛行計画（第２飛行計画）を生成する。そして、管制システム３００は、通信衛星６０を介して第１飛行計画及び第２飛行計画を無人機１００に送信する。第１飛行計画は、例えば、先導する対象の無人機２００、目的地点である離着陸場の位置、経由地点である離着陸場の位置、離陸地点から目的地点までの飛行経路、離陸予定時刻、経由地点の到着予定時刻、及び目的地点の到着予定時刻を含んでよい。第２飛行計画は、例えば、追従する対象の無人機１００、搭載する物品２０、目的地点である離着陸場の位置、経由地点である離着陸場の位置、離陸地点から目的地点までの飛行経路、離陸予定時刻、経由地点の到着予定時刻、及び目的地点の到着予定時刻を含んでよい。第１飛行計画及び第２飛行計画は、移動関連情報の一例であってよい。

管制システム３００は、無人機２００が待機しているポート４５０の離着陸場の作業員に無人機２００に物品２０を搭載することを指示してよい。管制システム３００は、例えば、作業員が所有しているユーザ端末に搭載指示を送信してよい。ユーザ端末で搭載指示を確認した作業員は、無人機２００に物品２０を搭載することができる。

無人機１００は、移動関連情報に基づいて第１移動制御情報及び第２移動制御情報を生成してよい。具体的には、例えば、無人機１００は、管制システム３００から受信した第１飛行計画及び第２飛行計画に基づいて、無人機１００及び無人機２００が離陸するように第１移動制御情報及び第２移動制御情報を生成してよい。また、例えば、無人機１００は、無人機１００及び無人機２００が離陸すると、第１飛行計画及び第２飛行計画に基づいて、無人機１００及び無人機２００が飛行経路を飛行するように第１移動制御情報及び第２移動制御情報を生成してよい。これによれば、一実施形態に係るシステム１０は、物品２０の運搬状況を把握しつつ、無人機１００及び無人機２００を運用することができる。また、システム１０は、例えば、無人機１００及び無人機２００が複数存在する場合に、運用効率を考慮して各無人機１００及び無人機２００を運用することができる。

管制システム３００は、無人機１００及び無人機２００の飛行中に、無人機１００及び無人機２００の飛行経路を監視してよい。管制システム３００は、例えば、離陸地点から目的地点までの気象情報を取得してよい。管制システム３００は、例えば、気象情報に基づいて、無人機１００及び無人機２００が飛行経路中のある地点（中間地点）を通過するタイミングで飛行可能か否かを判定してよい。管制システム３００は、例えば、無人機１００及び無人機２００が中間地点を通過するタイミングで当該地点が悪天候である場合に、無人機１００及び無人機２００が当該地点を飛行できないと判定してよい。

管制システム３００は、無人機１００及び無人機２００が中間地点を飛行できないと判定したことに応じて、飛行する経路に関する情報（飛行経路情報）を生成してよい。無人機飛行経路情報は、例えば、悪天候である領域の位置情報を含んでよい。すなわち、飛行経路情報は、例えば、無人機１００及び無人機２００があるタイミングにおいて中間地点を飛行できないことを示す情報を含んでよい。飛行経路情報は、移動関連情報の一例であってよい。

無人機１００は、管制システム３００から受信した飛行経路情報に基づいて、第１移動制御情報及び第２移動制御情報を生成してよい。すなわち、無人機１００及び無人機２００は、例えば、飛行できない中間地点を回避して飛行してよい。つまり、無人機１００及び無人機２００は、飛行経路を変更してよい。具体的には、無人機１００は、無人機１００及び無人機２００が飛行できない中間地点を回避して飛行するように、第１移動制御情報及び第２移動制御情報を生成してよい。また、無人機１００及び無人機２００は、例えば、飛行できないタイミングを回避して中間地点を飛行してよい。つまり、無人機１００及び無人機２００は、飛行速度を変更してよい。具体的には、無人機１００は、例えば、無人機１００及び無人機２００が飛行できるタイミングで中間地点を通過するように、第１移動制御情報及び第２移動制御情報を生成してよい。なお、無人機１００及び無人機２００は、飛行できない中間地点が飛行できるようになるまで、他の飛行可能な中間地点で一定時間ホバリングしてもよい。また、無人機１００及び無人機２００は、飛行できない中間地点が飛行できるようになるまで、他の飛行可能な中間地点で一定時間旋回してもよい。

無人機１００は、例えば、無人機１００及び無人機２００が目的地点のポート４５０に接近したことに応じて、第１移動制御情報及び第２移動制御情報を生成してよい。具体的には、無人機１００は、例えば、第１飛行計画及び第２飛行計画に基づいて、無人機１００及び無人機２００が目的地点のポート４５０に着陸するように第１移動制御情報及び第２移動制御情報を生成してよい。無人機１００は、無人機１００及び無人機２００のポート４５０への着陸が完了すると、無人機１００及び無人機２００の着陸完了報告を管制システム３００に送信してよい。

このように、無人機１００は、自機の飛行だけなく、無人機２００の飛行を制御することができる。これにより、無人機２００は、例えば、無人機１００が方向変換等を急に行った場合でも、無人機１００に追従することができる。したがって、追従の精度を高くすることができる。

さらに、無人機２００に物品２０を運搬させることによって、無人機１００は、より大型で高性能な演算処理機能を搭載できる。これにより、追従の精度をより一層高くすることができる。

また、無人機１００が無人機２００を制御することができるため、無人機２００は必ずしも他の外部装置や通信衛星６０と通信する通信機能を有しなくともよい。これにより、無人機２００は、最大積載量を向上させることができる。すなわち、無人機２００は、より重い物品２０をより遠くの目的地点にまで運搬することができる。

一実施形態に係るシステム１０によれば、移動体は、動力により移動することができる装置であれば、無人機に限定されるものではない。移動体は、例えば、ヘリコプター等の有人航空機、ボート等の船舶、又は自動車等の車両であってもよい。すなわち、例えば、本開示において、無人機１００及び無人機２００の飛行に関する説明は、有人航空機の飛行、船舶の航行、自動車の走行など、移動体の種類に合わせて適宜読み替えてよい。

一実施形態に係るシステム１０によれば、無人機２００は、無人機１００と異なる離着陸場のポート４５０で待機していてもよい。無人機２００は、例えば、無人機１００が途中で経由する離着陸場のポート４５０で待機していてもよい。すなわち、無人機１００は、単独で飛行を開始して、途中で無人機２００と合流してもよい。これによれば、一実施形態に係るシステム１０は、例えば、無人機１００が出発するポート４５０に物品２０がなくとも、物品２０があるポート４５０の無人機２００を運用することで物品２０を目的地まで運搬することができる。つまり、システム１０は利便性を向上することができる。

一実施形態に係るシステム１０によれば、無人機２００の目的地点は、無人機１００の目的地点とは異なる目的地点であってもよい。無人機２００の目的地点は、例えば、無人機１００が途中で経由する離着陸場のポート４５０であってもよい。すなわち、無人機１００は、無人機２００を目的地まで追従させた後に、単独で飛行してもよい。これによれば、一実施形態に係るシステム１０は、無人機１００を待つ他の無人機２００の運用をすぐに開始することができる。つまり、システム１０は、物品２０の運搬効率を向上することができる。

一実施形態に係る無人機１００は、物品２０を運搬する搭載部を有してもよい。この場合、無人機１００は、無人機２００が運搬する物品２０より軽い物品２０を運搬すればよい。これによれば、一実施形態に係るシステム１０は、さらに物品２０を運搬することができる。

一実施形態に係る無人機２００は、通信衛星６０と通信する衛星通信機能を有していてもよい。この場合、衛星通信機能を有している無人機２００は、衛星通信機能を有していない無人機２００が運搬する物品２０より軽い物品２０を運搬すればよい。これにより、一実施形態に係るシステム１０は、無人機２００の追従の精度を向上させることができる。

図２は、無人機１００の機能構成の一例を概略的に示す。無人機１００は、格納部１０２、外部通信部１０４、通信部１０６、測定部１０８、撮像部１０９、決定部１１０、検出部１１１、生成部１１２、制御部１１４、判定部１１６、診断部１１８、及び監視部１２０を含んでよい。なお、無人機１００がこれらの全ての構成を備えることは必須とは限らない。

格納部１０２は、各種情報を格納することができる。格納部１０２は、例えば、各離着陸場の位置情報を格納してもよい。すなわち、格納部１０２は、ポート４５０の位置情報を格納してもよい。なお、格納部１０２は、第１格納部の一例であってよい。

外部通信部１０４は、外部装置と無線通信することができる。外部通信部１０４は、例えば、通信衛星６０を介して外部装置と通信してよい。これによれば、無人機１００は、例えば、外部装置と直接通信することが困難なエリアを飛行している場合であっても、外部装置と情報を送受信することができる。

外部通信部１０４は、衛星通信用のアンテナを有してよい。また、外部通信部１０４は、例えば、移動体通信接続を介して外部装置と通信してもよい。すなわち、外部通信部１０４は、移動体通信接続用のアンテナを有してよい。なお、衛星通信用のアンテナ又は移動体通信接続用のアンテナは、無人機１００が飛行している間に外部装置と無線通信が可能なものでれば、特に限定されない。また、無人機１００は、通信衛星６０及び移動体通信接続のいずれかを選択して外部装置と通信してもよい。これによれば、無人機１００は、例えば、移動体通信のセルの圏内であれば移動体通信接続を介して外部装置と通信し、セルの圏外であれば通信衛星６０を介して外部装置と通信することができる。また、無人機１００は、トラフィックに応じて外部装置との通信手段を選択することができる。すなわち、一実施形態に係るシステム１０は、利便性を向上させることができる。

外部通信部１０４は、例えば、管制システム３００から各種情報を受信することができる。外部通信部１０４は、例えば、管制システム３００から移動関連情報を受信してよい。外部通信部１０４は、受信した各種情報を格納部１０２に格納してよい。

通信部１０６は、無人機２００と通信することができる。通信部１０６は、例えば、無人機２００と無線通信することができる。通信部１０６は、無人機２００と無線通信接続を確立して、無人機２００と無線通信してよい。通信部１０６は、例えば、複数の無人機２００のそれぞれと無線通信接続を確立して、複数の無人機２００のそれぞれと無線通信してよい。通信部１０６は、第１通信部の一例であってよい。

通信部１０６は、無人機２００と直接無線通信してよい。通信部１０６は、無人機１００及び無人機２００が移動体通信システムのセルに在圏している場合、移動体通信接続を介して、無人機２００と無線通信してもよい。

通信部１０６は、無人機２００に各種情報を送信することができる。通信部１０６は、例えば、第２飛行計画を送信してよい。通信部１０６は、例えば、第１移動制御情報を送信してよい。通信部１０６は、例えば、第２移動制御情報を送信してよい。

測定部１０８は、無人機１００に関する測定を実行することができる。測定部１０８は、例えば、無人機１００の飛行速度、飛行高度、及び飛行方向を測定してよい。測定部１０８は、無人機１００に搭載されたバッテリの残量を測定してもよい。測定結果は、格納部１０２に格納されてよい。外部通信部１０４は、測定結果を管制システム３００に送信してもよい。

撮像部１０９は、無人機１００の外側方向を撮像することができる。なお、説明のために便宜上、無人機１００の移動方向を前方として扱う。撮像部１０９は、例えば、無人機１００の前方を撮像してよい。撮像部１０９は、例えば、無人機１００の下方を撮像してよい。撮像部１０９は、同時に複数の方向を撮像してもよい。撮像部１０９は、撮像方向が変更可能であってよい。撮像部１０９が撮像した画像は、格納部１０２に格納されてよい。なお、撮像部１０９が撮像する方向は、無人機１００が無人機２００を追従させるために必要であれば、上記に限られない。すなわち、撮像部１０９は、前後左右、及び上下方向のうち任意の方向を撮像可能であればよい。

決定部１１０は、無人機１００の位置を決定することができる。決定部１１０は、例えば、連続的に無人機１００の位置を決定してよい。具体的には、決定部１１０は、例えば、常に無人機１００の位置を決定する処理を実行してよい。これによれば、システム１０は、無人機１００の位置を捕捉し続けることができる。また、決定部１１０は、例えば、定期的に無人機１００の位置を決定してよい。具体的には、決定部１１０は、例えば、一定の間隔をあけて無人機１００の位置を決定してよい。一定間隔とは、例えば、５秒ごと、１０秒ごと、１５秒ごとなどであってよい。これによれば、無人機１００は、消費電力を低減することができる。なお、決定部１１０は、無人機２００が無人機１００を追従することができれば、任意の時間間隔で無人機１００の位置を決定すればよい。また、決定部１１０は、管制システム３００による指示に従って、無人機１００の位置を決定してもよい。決定部１１０が決定した無人機１００の位置は、格納部１０２に格納されてよい。外部通信部１０４は、決定部１１０によって決定された無人機１００の位置を、管制システム３００に送信してよい。なお、決定部１１０は、第１決定部の一例であってよい。

決定部１１０は、例えば、ＧＰＳ衛星等の測位衛星からの電波信号を受信することによって、無人機１００の位置を決定してよい。決定部１１０は、例えば、いわゆる基地局測位やＷｉ－Ｆｉ測位によって、無人機１００の位置を決定してもよい。

決定部１１０は、無人機１００の離陸地点の位置情報と、測定部１０８の測定結果とに基づいて、無人機１００の位置を決定してもよい。例えば、決定部１１０は、測定部１０８によって測定された無人機１００の飛行履歴から、無人機１００の離陸地点からの飛行を追跡することによって、無人機１００の位置を決定してよい。

検出部１１１は、障害物を検出することができる。検出部１１１は、例えば、飛行経路の途上にある障害物を検出してよい。検出部１１１は、例えば、ポート４５０周辺の障害物を検出してよい。障害物は、例えば、無人機１００及び無人機２００の飛行又は離着陸の妨げとなる物体である。障害物は、例えば、他の無人機、人、及び鳥等である。

検出部１１１は、例えば、撮像部１０９によって撮像された撮像画像に基づいて、障害物を検出することができる。検出部１１１は、レーザーを用いて障害物を検出してもよい。検出結果は、格納部１０２に格納されてよい。

生成部１１２は、第１移動制御情報及び第２移動制御情報を生成することができる。すなわち、生成部１１２は、例えば、無人機１００及び無人機２００の移動を制御するための制御信号を生成することができる。なお、生成部１１２は、例えば、第１移動制御情報に基づいて、第２移動制御情報を生成してよい。

生成部１１２は、例えば、連続的に第１移動制御情報及び第２移動制御情報を生成してよい。生成部１１２は、例えば、定期的に第１移動制御情報及び第２移動制御情報を生成してもよい。具体的には、生成部１１２は、例えば、常に第１移動制御情報及び第２移動制御情報を生成してよい。これによれば、無人機２００は、無人機１００の細かな移動に追従することができる。すなわち、システム１０は、無人機２００の追従の精度を向上させることができる。また、生成部１１２は、例えば、一定の間隔をあけて第１移動制御情報及び第２移動制御情報を生成してよい。一定間隔とは、例えば、５秒ごと、１０秒ごと、１５秒ごとなどであってよい。これによれば、無人機２００は、無人機１００の大まかな移動に追従することができる。この場合、無人機２００の揺れなどを低減することができるため、無人機２００は、物品２０を比較的安全に運搬することができる。すなわち、システム１０は、利便性を向上することができる。なお、生成部１１２は、生成した第１移動制御情報及び第２移動制御情報を一時的に格納部１０２に格納してもよい。この場合、格納部１０２は、メモリとして機能してもよい。生成部１１２は、第１生成部の一例であってよい。

生成部１１２は、例えば、無人機２００の飛行高度、飛行速度、及び飛行方向が無人機１００の飛行高度、飛行速度、及び飛行方向と同一となるように、第１移動制御情報及び第２移動制御情報を生成してよい。なお、ここでいう同一とは、完全同一に限定されるものではない。すなわち、無人機１００の飛行経路に対して、無人機２００の飛行経路には、多少の誤差が含まれてもよい。また、生成部１１２は、無人機２００の飛行高度、飛行速度、及び飛行方向の少なくともいずれかが無人機１００の飛行高度、飛行速度、及び飛行方向の少なくともいずれかと異なるように、第１移動制御情報及び第２移動制御情報を生成してもよい。例えば、障害物が動体であれば、障害物の動きに合わせて無人機１００及び無人機２００の飛行経路を適宜異なる飛行経路としてもよい。

生成部１１２は、例えば、無人機１００及び無人機２００が任意の隊列を構成して飛行するように、第１移動制御情報及び第２移動制御情報を生成してよい。すなわち、無人機１００及び無人機２００は、例えば、無人機１００を先頭として無人機１００及び無人機２００が一直線となるように飛行してよい。これによれば、後続機体は空気抵抗が低減されるため電力消費量を低減することができる。また、無人機１００及び無人機２００は、例えば、無人機１００が無人機２００に対して一定距離だけ前方に位置して飛行してもよい。これによれば、先頭の無人機１００が何らかの障害物に衝突した場合に、後続の無人機２００は衝突を避けやすくなる。また、無人機１００及び無人機２００は、例えば、無人機１００が無人機２００に対して一定距離だけ上方に位置して飛行してもよい。これによれば、無人機２００の前方に位置する障害物を発見しやすくなる。また、無人機１００及び無人機２００は、例えば、無人機１００を先頭として無人機２００が複数の縦列又は横列をなして飛行してもよい。これによれば、物品２０を目的地点又は内容物等の任意の分類によって整理することができるため、運搬の利便性を向上させることができる。

生成部１１２は、例えば、外部通信部１０４が受信した移動関連情報に基づいて、第１移動制御情報及び第２移動制御情報を生成することができる。生成部１１２は、例えば、第１飛行計画及び第２飛行計画に基づいて、第１移動制御情報及び第２移動制御情報を生成してよい。生成部１１２は、例えば、無人機１００が第１飛行計画に従って飛行するように、第１移動制御情報を生成してよい。生成部１１２は、例えば、無人機２００が第２飛行計画に従って飛行するように、第２移動制御情報を生成してよい。

生成部１１２は、例えば、飛行経路情報に基づいて、第１移動制御情報及び第２移動制御情報を生成することができる。生成部１１２は、検出部１１１による検出結果に基づいて、第１移動制御情報及び第２移動制御情報を生成してもよい。

生成部１１２は、例えば、無人機１００及び無人機２００が飛行できない中間地点を回避して飛行するように、第１移動制御情報及び第２移動制御情報を生成してよい。つまり、生成部１１２は、無人機１００及び無人機２００が飛行経路を変更するように、第１移動制御情報及び第２移動制御情報を生成してよい。具体的には、生成部１１２は、無人機１００及び無人機２００が飛行できない中間地点を回避して飛行するように、第１移動制御情報及び第２移動制御情報を生成してよい。また、生成部１１２は、例えば、無人機１００及び無人機２００が飛行できないタイミングを回避して中間地点を飛行するように、第１移動制御情報及び第２移動制御情報を生成してよい。つまり、生成部１１２は、無人機１００及び無人機２００の飛行速度を変更するように、第１移動制御情報及び第２移動制御情報を生成してよい。具体的には、生成部１１２は、無人機１００及び無人機２００が飛行できるタイミングで中間地点を通過するように、第１移動制御情報及び第２移動制御情報を生成してよい。なお、生成部１１２は、飛行できない中間地点が飛行できるようになるまで、他の飛行可能な中間地点で無人機１００及び無人機２００が一定時間ホバリングするように、第１移動制御情報及び第２移動制御情報を生成してもよい。また、生成部１１２は、飛行できない中間地点が飛行できるようになるまで、他の飛行可能な中間地点で無人機１００及び無人機２００が一定時間旋回するように、第１移動制御情報及び第２移動制御情報を生成してもよい。

制御部１１４は、無人機１００の飛行を制御することができる。制御部１１４は、生成部１１２によって生成された第１移動制御情報に従って、無人機１００の飛行を制御してよい。なお、制御部１１４は、第１制御部の一例であってよい。

判定部１１６は、無人機１００のポート４５０への接近を判定することができる。判定部１１６は、例えば、ポート４５０を管理するポート管理装置４００の無線通信圏内に無人機１００が位置する場合に、無人機１００がポート４５０に接近していると判定してよい。この場合、通信部１０６は、ポート管理装置４００と無線通信接続を確立してもよい。

判定部１１６は、決定部１１０によって決定された無人機１００の位置と、ポート４５０を有する離着陸場の位置とに基づいて、無人機１００のポート４５０への接近を判定してもよい。判定部１１６は、例えば、無人機１００の位置とポート４５０を有する離着陸場の位置との間の距離が予め定められた距離より短い場合、無人機１００がポート４５０に接近していると判定してよい。外部通信部１０４は、無人機１００がポート４５０に接近していると判定部１１６が判定した場合、判定部１１６による判定結果を管制システム３００に送信してよい。

診断部１１８は、無人機１００の状態を診断することができる。診断部１１８は、例えば、離陸前に無人機１００の状態を診断してよい。診断部１１８は、例えば、飛行中に無人機１００の状態を診断してよい。診断部１１８は、例えば、断続的に無人機１００の状態を診断してよい。診断部１１８は、例えば、定期的に無人機１００の状態を診断してよい。診断部１１８は、管制システム３００による指示に従って、無人機１００の状態を診断してもよい。診断部１１８は、第１診断部の一例であってよい。

診断部１１８は、例えば、無人機１００の機体、無人機１００の飛行機能、及び無人機１００に搭載されたバッテリの状態を診断してよい。具体的には、診断部１１８は、例えば、機体温度、ローターの回転数、電波受信強度、無人機２００との通信品質、管制システム３００との通信品質、バッテリ残量、及び電力消費量を診断してよい。診断結果は、格納部１０２に格納されてよい。なお、診断結果は上記の例に限られない。具体的には、診断部１１８は、無人機１００の各部位が問題なく動作しているか否かを判断するために必要な任意の項目を診断してよい。

外部通信部１０４は、診断部１１８の診断結果を管制システム３００に送信することができる。外部通信部１０４は、例えば、診断部１１８が無人機１００を診断する度に、診断結果を管制システム３００に送信してよい。外部通信部１０４は、例えば、診断結果が無人機１００の異常を示す場合にのみ、診断結果を管制システム３００に送信してもよい。

通信部１０６は、診断部１１８の診断結果を無人機２００に送信することができる。通信部１０６は、例えば、診断部１１８が無人機１００を診断する度に、診断結果を無人機２００に送信してよい。通信部１０６は、例えば、診断結果が無人機１００の異常を示す場合にのみ、診断結果を無人機２００に送信してもよい。

生成部１１２は、例えば、診断部１１８の診断結果が無人機１００の異常を示す場合、自機体の移動を制御する情報（第３移動制御情報）を生成してよい。第３移動制御情報は、第１移動制御情報の一例であってよい。すなわち、制御部１１４は、第３移動制御情報に従って、無人機１００の移動を制御してよい。これによれば、システム１０は、例えば、何らかのアクシデントにより、無人機１００が飛行を継続することが困難又は危険な場合に、無人機１００の安全性を確保しつつ、物品２０の運搬を一時的に停止することができる。

生成部１１２は、例えば、無人機１００の位置から最も近い着陸可能なポート４５０に着陸するように、第３移動制御情報を生成してよい。生成部１１２は、例えば、無人機１００の位置から最も近い着陸可能なポート４５０が目的地点である離着陸場のポート４５０である場合、第１飛行計画に従って飛行を継続するように、第３移動制御情報を生成してよい。生成部１１２は、無人機１００の位置から一定の範囲内に着陸可能なポート４５０が存在しない場合、不時着するように第３移動制御情報を生成してもよい。この場合、無人機１００は、決定部１１０よって決定された無人機１００の位置と検出部１１１の検出結果とに基づいて、不時着する場所を決定してよい。

管制システム３００は、無人機１００の異常を示す診断結果を受信した場合、アクシデントが生じた無人機１００に代わる無人機１００を手配してよい。この場合、無人機２００は、代替の無人機１００に追従して物品２０の運搬を再開してよい。

生成部１１２は、例えば、診断部１１８の診断結果が無人機１００の異常を示す場合、無人機２００の移動を制御する情報（第４移動制御情報）を生成してもよい。第４移動制御情報は、第２移動制御情報の一例であってよい。通信部１０６は、無人機２００に第４移動制御情報を送信してよい。すなわち、無人機１００は、第４移動制御情報によって、無人機２００の移動を制御してよい。これによれば、一実施形態に係るシステム１０は、例えば、無人機１００に何らかのアクシデントが生じて無人機２００が無人機１００を追従することが困難又は危険な場合であっても、無人機２００の移動を制御することができる。すなわち、システム１０は、物品２０の安全性を確保しやすくなる。

生成部１１２は、例えば、他の無人機１００が無人機２００の無線通信圏内に到着するまでホバリングするように、第４移動制御情報を生成してよい。また、生成部１１２は、例えば、他の無人機１００が無人機２００の無線通信圏内に到着するまで一定範囲で旋回するように、第４移動制御情報を生成してよい。無人機２００は、他の無人機１００から受信する第４移動制御情報に従って他の無人機１００に追従することができる。すなわち、他の無人機１００に追従して物品２０を目的地点まで運搬することができる。

生成部１１２は、例えば、無人機２００の位置から最も近い着陸可能なポート４５０に着陸するように、第４移動制御情報を生成してよい。生成部１１２は、例えば、無人機２００の位置から最も近い着陸可能なポート４５０が目的地点である離着陸場のポート４５０である場合、第２飛行計画に従って飛行を継続するように、第４移動制御情報を生成してよい。

監視部１２０は、無人機１００の通信状態を監視することができる。監視部１２０は、例えば、無人機２００との通信状態を監視してよい。監視部１２０は、例えば、管制システム３００との通信状態を監視してよい。

監視部１２０は、例えば、所定の期間を超えて、無人機２００との通信が途絶した場合に、無人機２００との通信切断を検出してよい。監視部１２０は、例えば、所定期間を超えて、管制システム３００との通信が途絶した場合に、管制システム３００との通信切断を検出してよい。なお、所定期間は、任意の期間を設定すればよい。

外部通信部１０４は、例えば、無人機２００との通信切断が検出された場合、無人機２００との通信異常を管制システム３００に通知してよい。通信部１０６は、無人機２００との無線通信接続の再確立を試みてよい。外部通信部１０４は、無人機２００との通信接続が再確立した場合、無人機２００との通信復旧を管制システム３００に通知してよい。

生成部１１２は、例えば、管制システム３００との通信切断が検出された場合、新たに第１移動制御情報及び第２移動制御情報を生成してよい。生成部１１２は、例えば、第１飛行計画に従って目的地点まで飛行を継続するように第１移動制御情報を生成してよい。また、生成部１１２は、例えば、第２飛行計画に従って目的地点まで飛行を継続するように第２移動制御情報を生成してよい。生成部１１２は、例えば、無人機１００の位置から最も近い経由地点まで飛行を継続するように第１移動制御情報を生成してよい。また、生成部１１２は、例えば、無人機２００の位置から最も近い経由地点まで飛行を継続するように第２移動制御情報を生成してよい。無人機２００は、経由地点に着陸した後、経由地点に待機している他の無人機１００を追従してよい。すなわち、他の無人機１００に追従して物品２０を目的地点まで運搬してよい。生成部１１２は、例えば、無人機１００の位置から最も近い着陸可能なポート４５０に着陸するように第１移動制御情報を生成してよい。また、生成部１１２は、例えば、無人機２００の位置から最も近い着陸可能なポート４５０に着陸するように第２移動制御情報を生成してもよい。

外部通信部１０４は、例えば、管制システム３００との通信切断が検出された場合、緊急信号を発信してよい。これにより、無人機１００は、管制システム３００との通信が切断状態であることを周囲の飛行体等に通知することができる。

外部通信部１０４は、例えば、管制システム３００との通信切断が検出された場合、通信手段を変更してよい。外部通信部１０４は、例えば、通信衛星６０を介する通信が切断されている場合、他の通信衛星６０を介する通信、移動体通信、又はＨＡＰＳ（Ｈｉｇｈ Ａｌｔｉｔｕｄｅ Ｐｌａｔｆｏｒｍ Ｓｔａｔｉｏｎ）間通信で管制システム３００と通信してよい。

図３は、無人機２００の機能構成の一例を概略的に示す。無人機２００は、格納部２０２、通信部２０４、測定部２０６、撮像部２０７、決定部２０８、検出部２０９、制御部２１０、生成部２１２、判定部２１４、診断部２１６、及び監視部２１８を含んでよい。なお、無人機２００がこれらの全ての構成を備えることは必須とは限らない。

格納部２０２は、各種情報を格納することができる。格納部２０２は、例えば、第２移動制御情報を格納してよい。なお、格納部２０２は、格納部１０２と同様の機能を有してよい。なお、格納部２０２は、第２格納部の一例であってよい。

通信部２０４は、無人機１００と通信することができる。通信部２０４は、無人機１００と無線通信してよい。通信部２０４は、例えば、無人機１００と無線通信接続を確立して、無人機１００と無線通信してよい。なお、通信部２０４は、無人機１００の通信部１０６と有線接続可能であってもよい。すなわち、無人機２００は、無人機１００と有線通信してもよい。通信部２０４は、第２通信部の一例であってよい。

通信部２０４は、無人機２００と直接無線通信してよい。通信部１０６は、無人機１００及び無人機２００が移動体通信のセルに在圏している場合、移動体通信接続を介して、無人機２００と無線通信してもよい。

通信部２０４は、無人機１００から各種情報を受信することができる。通信部２０４、例えば、無人機１００から移動関連情報を受信してよい。すなわち、通信部２０４は、例えば、無人機１００から第２飛行計画を受信してよい。通信部２０４は、受信した各種情報を格納部２０２に格納してよい。

測定部２０６は、無人機２００に関する測定を実行することができる。測定部２０６は、例えば、無人機２００の飛行速度、飛行高度、及び飛行方向を測定してよい。測定部２０６は、無人機２００に搭載されたバッテリの残量を測定してもよい。測定結果は、格納部２０２に格納されてよい。

通信部２０４は、測定部２０６による測定結果を無人機１００に送信してよい。外部通信部１０４は、通信部１０６によって受信された測定部２０６による測定結果を管制システム３００に送信してもよい。

撮像部２０７は、無人機２００の外側方向を撮像することができる。撮像部２０７は、例えば、無人機２００の前方を撮像してよい。撮像部２０７は、例えば、無人機２００の下方を撮像してよい。撮像部２０７は、同時に複数の方向を撮像してもよい。撮像部２０７は、撮像方向が変更可能であってよい。撮像部２０７が撮像した画像は、格納部２０２に格納されてよい。なお、撮像部２０７が撮像する方向は、無人機２００が無人機１００を追従するために必要であれば、上記に限られない。すなわち、撮像部２０７は、前後左右、及び上下方向のうち任意の方向を撮像可能であればよい。

決定部２０８は、無人機２００の位置を決定することができる。決定部２０８は、例えば、連続的に無人機２００の位置を決定してよい。具体的には、決定部２０８は、例えば、常に無人機２００の位置を決定する処理を実行してよい。これによれば、システム１０は、無人機２００の位置を捕捉し続けることができる。また、決定部２０８は、例えば、定期的に無人機２００の位置を決定してよい。具体的には、決定部２０８は、例えば、一定の間隔をあけて無人機２００の位置を決定してよい。一定間隔とは、例えば、５秒ごと、１０秒ごと、１５秒ごとなどであってよい。これによれば、無人機２００は、消費電力を低減することができる。なお、決定部２０８は、無人機２００が無人機１００を追従することができれば、任意の時間間隔で無人機１００の位置を決定すればよい。決定部２０８は、無人機１００による指示に従って、無人機２００の位置を決定してもよい。決定部２０８が決定した無人機２００の位置は、格納部２０２に格納されてよい。通信部２０４は、決定部２０８よって決定された無人機２００の位置を、無人機１００に送信してよい。外部通信部１０４は、通信部１０６が受信した無人機２００の位置を、管制システム３００に送信してよい。なお、決定部２０８は、第２決定部の一例であってよい。

決定部２０８は、例えば、ＧＰＳ衛星等の測位衛星からの電波信号を受信することによって、無人機２００の位置を決定してよい。決定部２０８は、例えば、いわゆる基地局測位やＷｉ－Ｆｉ測位によって、無人機２００の位置を決定してもよい。

決定部２０８は、無人機２００の離陸地点の位置情報と、測定部２０６の測定結果とに基づいて、無人機２００の位置を決定してもよい。例えば、決定部２０８は、測定部２０６によって測定された無人機２００の飛行履歴から、無人機２００の離陸地点からの飛行を追跡することによって、無人機２００の位置を決定してよい。

検出部２０９は、障害物を検出することができる。検出部２０９は、検出部１１１と同様の機能を有してよい。

検出部２０９は、例えば、撮像部２０７によって撮像された撮像画像に基づいて、障害物を検出してよい。検出部２０９は、レーザーを用いて障害物を検出してもよい。検出結果は、格納部２０２に格納されてよい。

制御部２１０は、無人機２００の飛行を制御することができる。制御部２１０は、例えば、通信部２０４が無人機１００から受信した第２移動制御情報に従って、無人機２００の飛行を制御してよい。制御部２１０は、例えば、通信部２０４が無人機１００から受信した第４移動制御情報に従って、無人機２００の飛行を制御してよい。なお、制御部２１０は、第２制御部の一例であってよい。

生成部２１２は、第２移動制御情報を生成することができる。制御部２１０は、生成部２１２によって生成された第２移動制御情報に従って、無人機２００の飛行を制御してもよい。生成部２１２が生成した第２移動制御情報は、一時的に格納部２０２に格納されてもよい。この場合、格納部２０２は、メモリとして機能してもよい。なお、無人機１００の生成部１１２が第２移動制御情報を生成することが可能であれば、無人機２００は、生成部２１２を有していなくてもよい。生成部２１２は、第２生成部の一例であってよい。

生成部２１２は、例えば、通信部２０４によって無人機１００から第１移動制御情報を受信した場合、第１移動制御情報に基づいて、第２移動制御情報を生成してよい。また、生成部２１２は、通信部２０４が無人機１００から受信した診断部１１８の診断結果に応じて、第２移動制御情報を生成してもよい。生成部２１２は、例えば、診断部１１８の診断結果が無人機１００の異常を示す場合、第２移動制御情報を生成してよい。また、生成部２１２は、例えば、無人機２００が無人機１００から移動関連情報を受信した場合、第１移動制御情報と移動関連情報とに基づいて第２移動制御情報を生成してもよい。

生成部２１２は、例えば、無人機２００の飛行高度、飛行速度、及び飛行方向が無人機１００の飛行高度、飛行速度、及び飛行方向と同一となるように、第２移動制御情報を生成してよい。なお、ここでいう同一とは、完全同一に限定されるものではない。すなわち、無人機１００の飛行経路に対して、無人機２００の飛行経路には、多少の誤差が含まれてもよい。また、生成部２１２は、無人機２００の飛行高度、飛行速度、及び飛行方向の少なくともいずれかが無人機１００の飛行高度、飛行速度、及び飛行方向の少なくともいずれかと異なるように、第２移動制御情報を生成してもよい。例えば、障害物が動体であれば、障害物の動きに合わせて無人機１００及び無人機２００の飛行経路を適宜異なる飛行経路としてもよい。

判定部２１４は、無人機２００のポート４５０への接近を判定することができる。判定部２１４は、例えば、ポート４５０を管理するポート管理装置４００の無線通信圏内に無人機２００が位置する場合に、無人機２００がポート４５０に接近していると判定してよい。この場合、通信部２０４は、ポート管理装置４００と無線通信接続を確立してもよい。

判定部２１４は、決定部２０８によって決定された無人機２００の位置と、ポート４５０を有する離着陸場の位置とに基づいて、無人機２００のポート４５０への接近を判定してもよい。判定部２１４は、例えば、無人機２００の位置とポート４５０を有する離着陸場の位置との間の距離が予め定められた距離より短い場合、無人機２００がポート４５０に接近していると判定してよい。

通信部２０４は、無人機２００がポート４５０に接近していると判定部２１４が判定した場合、判定部２１４による判定結果を無人機１００に送信してよい。外部通信部１０４は、通信部１０６が受信した判定部２１４による判定結果を管制システム３００に送信してよい。

診断部２１６は、無人機２００の状態を診断することができる。診断部２１６は、例えば、離陸前に無人機２００の状態を診断してよい。診断部２１６は、例えば、飛行中に無人機２００の状態を診断してよい。診断部２１６は、例えば、断続的に無人機２００の状態を診断してよい。診断部２１６は、例えば、定期的に無人機２００の状態を診断してよい。診断部２１６は、無人機１００による指示に従って、無人機２００の状態を診断してもよい。診断部２１６は、第２診断部の一例であってよい。

診断部２１６は、例えば、無人機２００の機体、無人機２００の飛行機能、及び無人機２００に搭載されたバッテリの状態を診断してよい。具体的には、診断部２１６は、例えば、機体温度、ローターの回転数、電波受信強度、無人機１００との通信品質、管制システム３００との通信品質、バッテリ残量、及び電力消費量を診断してよい。診断結果は、格納部２０２に格納されてよい。なお、診断結果は上記の例に限られない。具体的には、診断部２１６は、無人機２００の各部位が問題なく動作しているか否かを判断するために必要な任意の項目を診断してよい。

通信部２０４は、診断部２１６の診断結果を無人機１００に送信してよい。通信部２０４は、例えば、診断部２１６が無人機２００を診断する度に、診断部２１６の診断結果を無人機１００に送信してよい。通信部２０４は、診断部２１６の診断結果が無人機２００の異常を示す場合にのみ、診断部２１６の診断結果を管制システム３００に送信してもよい。外部通信部１０４は、通信部１０６が受信した診断部２１６の診断結果を管制システム３００に送信してよい。

生成部１１２は、例えば、診断部２１６の診断結果が無人機２００の異常を示す場合、無人機２００の移動を制御する情報（第５移動制御情報）を生成してもよい。第５移動制御情報は、第２移動制御情報の一例であってよい。通信部１０６は、無人機２００に第５移動制御情報を送信してよい。制御部２１０は、第５移動制御情報に従って、無人機２００の移動を制御してよい。これによれば、一実施形態に係るシステム１０は、例えば、何らかのアクシデントにより、無人機２００が飛行を継続することが困難又は危険な場合に、無人機２００の安全性を確保しつつ、物品２０の運搬を一時的に停止することができる。

生成部１１２は、例えば、無人機２００の位置から最も近い着陸可能なポート４５０に着陸するように、第５移動制御情報を生成してよい。生成部１１２は、例えば、無人機２００の位置から最も近い着陸可能なポート４５０が目的地点である離着陸場のポート４５０である場合、第２飛行計画に従って飛行を継続するように、第５移動制御情報を生成してよい。生成部１１２は、無人機２００の位置から一定の範囲内に着陸可能なポート４５０が存在しない場合、不時着するように第５移動制御情報を生成してもよい。この場合、無人機２００は、決定部２０８によって決定された無人機２００の位置と検出部２０９の検出結果とに基づいて、不時着する場所を決定してよい。

監視部２１８は、無人機２００の通信状態を監視することができる。監視部２１８は、例えば、無人機１００との通信状態を監視してよい。監視部２１８は、例えば、所定期間を超えて、無人機１００との通信が途絶した場合に、無人機２００との通信切断を検出してよい。なお、所定期間は、任意の期間を設定すればよい。

制御部２１０は、例えば、無人機１００との通信切断が検出された場合、無人機２００の飛行を制御することができる。制御部２１０は、例えば、無人機２００の飛行計画に従って飛行を継続するように、無人機２００の飛行を制御してよい。制御部２１０は、例えば、無人機２００の位置から最も近い経由地点まで飛行を継続するように、無人機２００の飛行を制御してよい。制御部２１０は、無人機２００の位置から最も近い着陸可能なポート４５０に着陸するように、無人機２００の飛行を制御してもよい。

生成部２１２は、例えば、無人機１００との通信切断が検出された場合、新たに第２移動制御情報を生成してよい。生成部２１２は、例えば、第２飛行計画に従って飛行を継続するように、第２移動制御情報を生成してよい。生成部２１２は、例えば、無人機２００の位置から最も近い経由地点まで飛行を継続するように、第２移動制御情報を生成してよい。生成部２１２は、例えば、無人機２００の位置から最も近い着陸可能なポート４５０に着陸するように、第２移動制御情報を生成してよい。

無人機２００は、例えば、監視部２１８が無人機１００との通信切断が検出された場合、緊急信号を発信してよい。これにより、無人機２００は、無人機１００との通信が切断状態であることを周囲の飛行体等に通知することができる。この場合、周囲の飛行体は、例えば、無人機２００と合流してもよい。また、周囲の飛行体は、例えば、管制システム３００に無人機２００の回収が必要な旨を通知してもよい。

図４は、管制システム３００の機能構成の一例を概略的に示す。管制システム３００は、格納部３０２、受信部３０４、受信部３０６、受信部３０８、生成部３１０、送信部３１２、監視部３１３、判定部３１４、送信部３１６、及び監視部３１８を含んでよい。なお、管制システム３００がこれらの全ての構成を備えることは必須とは限らない。また、受信部３０４、受信部３０６、受信部３０８、送信部３１２、及び送信部３１６は、情報の送受信が可能な一の通信部として構成されてもよい。

格納部３０２は、各種情報を格納することができる。格納部３０２は、例えば、各離着陸場の位置情報を格納してよい。格納部３０２は、例えば、運搬予定の物品２０に関する情報を格納してよい。

受信部３０４は、無人機１００から各種情報を受信することができる。受信部３０４は、通信衛星６０を介して、無人機１００から各種情報を受信してよい。無人機１００から受信する情報の例として、無人機１００の識別子、無人機１００の先導対象である無人機２００の識別子、無人機１００の位置、無人機２００の位置、診断部１１８による無人機１００の診断結果、及び診断部２１６による無人機２００の診断結果等が挙げられる。受信部３０４は、受信した各種情報を格納部３０２に格納してよい。

受信部３０６は、移動経路に関する情報を受信することができる。受信部３０６は、例えば、飛行経路に関する情報を受信してよい。飛行経路に関する情報は、例えば、飛行経路周辺の天候、飛行経路を飛行する無人機、飛行経路を飛行する鳥群、飛行禁止領域、及び飛行経路で発生した災害等の情報であってよい。受信部３０６は、受信した移動経路に関する情報を格納部３０２に格納してよい。

受信部３０６は、例えば、天候の情報を管理している天候管理サーバから、飛行経路周辺の天候の情報を受信してよい。受信部３０６は、例えば、飛行経路の情報を管理している飛行経路管理サーバから、飛行経路を飛行する無人機、飛行経路を飛行する鳥群、飛行禁止領域、及び飛行経路で発生した災害の情報を受信してよい。

受信部３０８は、ポート管理装置４００からポート情報を受信することができる。受信部３０８は、例えば、ネットワーク４０を介して、ポート管理装置４００からポート情報を受信してよい。ポート情報は、例えば、ポート４５０の利用状況に関する情報であってよい。ポート情報は、例えば、利用可能なポート４５０、ポート４５０が利用可能になる時間、及びポート４５０が利用不可能になる時間等の情報であってよい。受信部３０８は、受信したポート情報を格納部３０２に格納してよい。

生成部３１０は、移動関連情報を生成することができる。生成部３１０は、例えば、無人機１００及び無人機２００の少なくともいずれかの移動関連情報を生成してよい。生成部３１０は、生成した移動関連情報を格納部３０２に格納してよい。

生成部３１０は、例えば、第１飛行計画を生成してよい。生成部３１０は、例えば、無人機１００が先導する対象の無人機２００の離陸地点及び目的地点に基づいて、無人機１００の経由地点及び目的地点を決定してよい。生成部３１０は、無人機１００のバッテリ容量にさらに基づいて、離陸地点から目的地点までの飛行経路を決定してよい。生成部３１０は、例えば、無人機１００の連続で飛行可能な距離が、離陸地点から目的地点までの距離よりも長くなるように、離陸地点から目的地点までの飛行経路を決定してよい。生成部３１０は、決定した各種の情報を含む第１飛行計画を生成してよい。

生成部３１０は、例えば、第２飛行計画を生成してよい。生成部３１０は、例えば、物品２０の重さに基づいて、無人機２００に搭載する物品２０を決定してよい。生成部３１０は、例えば、物品２０の重さが無人機２００の最大積載量より軽くなるように、無人機２００に搭載する物品２０を決定してよい。また、生成部３１０は、物品２０の大きさに基づいて、無人機２００に搭載する物品２０を決定してよい。生成部３１０は、例えば、物品２０の大きさが無人機２００に搭載可能な最大体積より小さくなるように、無人機２００に搭載する物品２０を決定してよい。生成部３１０は、決定した各種の情報を含む第２飛行計画を生成してよい。

生成部３１０は、例えば、ポート情報に基づいて、移動関連情報を生成してよい。生成部３１０は、例えば、着陸可能なポート４５０を含む移動関連情報を生成してよい。

送信部３１２は、生成部３１０が生成した移動関連情報を送信することができる。送信部３１２は、通信衛星６０を介して、無人機１００に移動関連情報を送信してよい。送信部３１２は、ポート管理装置４００に移動関連情報を送信してもよい。

監視部３１３は、移動経路を監視することができる。監視部３１３は、例えば、無人機１００の飛行経路及び無人機２００の飛行経路を監視してよい。

監視部３１３は、例えば、飛行経路に関する情報に基づいて、無人機１００の飛行経路及び無人機２００の飛行経路を監視してよい。監視部３１３は、例えば、無人機１００及び無人機２００が中間地点を通過するタイミングで当該地点が悪天候である場合に、無人機１００及び無人機２００が当該地点を飛行できないと判定してよい。監視部３１３は、例えば、無人機１００及び無人機２００が中間地点を通過するタイミングで他の無人機が当該地点を通過する場合に、無人機１００及び無人機２００が当該地点を飛行できないと判定してよい。

監視部３１３は、例えば、無人機１００及び無人機２００が中間地点を通過するタイミングで鳥群が当該地点を通過する場合に、無人機１００及び無人機２００が当該地点を飛行できないと判定してよい。監視部３１３は、例えば、無人機１００及び無人機２００が飛行経路中のある地点を通過するタイミングで当該地点が飛行禁止領域である場合に、無人機１００及び無人機２００が当該地点を飛行できないと判定してよい。監視部３１３は、例えば、無人機１００及び無人機２００が飛行経路中のある地点を通過するタイミングで当該地点に災害が発生している場合に、無人機１００及び無人機２００が当該地点を飛行できないと判定してよい。

生成部３１０は、無人機１００及び無人機２００が飛行経路中のある地点を飛行できないと監視部３１３判定したことに応じて、飛行経路情報を生成してもよい。飛行経路情報は、例えば、飛行できない領域の位置を含む。飛行経路情報は、飛行できない領域の移動速度、及び移動方向を含んでもよい。飛行経路情報は、飛行経路を飛行できない時間帯を含んでもよい。

判定部３１４は、無人機のポート４５０への接近を判定することができる。判定部３１４は、例えば、無人機１００のポート４５０への接近を判定してよい。判定部３１４は、例えば、無人機２００のポート４５０への接近を判定してよい。

判定部３１４は、例えば、受信部３０４によって受信された無人機１００の位置と、ポート４５０の位置とに基づいて、無人機１００のポート４５０への接近を判定してよい。判定部３１４は、例えば、無人機１００の位置とポート４５０との間の距離が所定の距離より短い場合、無人機１００がポート４５０に接近していると判定してよい。判定部３１４は、受信部３０４が無人機１００から判定部１１６による判定結果を受信した場合、無人機１００がポート４５０に接近していると判定してもよい。

判定部３１４は、例えば、受信部３０４によって受信された無人機２００の位置と、ポート４５０の位置とに基づいて、無人機２００のポート４５０への接近を判定してよい。判定部３１４は、例えば、無人機２００の位置とポート４５０の位置との間の距離が所定の距離より短い場合、無人機２００がポート４５０に接近していると判定してよい。判定部３１４は、受信部３０４が無人機１００から判定部２１４による判定結果を受信した場合、無人機１００がポート４５０に接近していると判定してもよい。

なお、所定の距離は、特に限定されるものではない。例えば、ポート４５０が使用中である場合に、次に使用可能になるまでに必要な時間と、無人機１００又は無人機２００の飛行速度から、無人機１００又は無人機２００の着陸待ちが生じない距離を算出してもよい。

送信部３１６は、無人機１００及び無人機２００の少なくともいずれかがポート４５０に接近していることを示す接近通知を、当該ポート４５０を管理するポート管理装置４００に送信することができる。送信部３１６は、例えば、判定部３１４の判定結果に基づいて、接近通知をポート管理装置４００に送信してよい。

監視部３１８は、移動体を監視することができる。監視部３１８は、例えば、無人機１００及び無人機２００を監視してよい。監視部３１８は、監視結果を格納部３０２に格納してよい。

監視部３１８は、例えば、無人機１００及び無人機２００の位置を監視してよい。監視部３１８は、例えば、受信部３０４が無人機１００から受信した無人機１００及び無人機２００の位置に基づいて、無人機１００及び無人機２００の位置を監視してよい。

監視部３１８は、例えば、無人機１００及び無人機２００の飛行を監視してよい。監視部３１８は、例えば、受信部３０４が無人機１００から受信した無人機１００及び無人機２００の飛行速度、飛行高度、及び飛行方向に基づいて、無人機１００及び無人機２００の飛行を監視してよい。

監視部３１８は、例えば、無人機１００及び無人機２００の状態を監視してよい。監視部３１８は、例えば、受信部３０４が無人機１００から受信した診断部１１８による無人機１００の診断結果と診断部２１６による無人機２００の診断結果とに基づいて、無人機１００及び無人機２００の状態を監視してよい。

監視部３１８は、例えば、無人機１００との通信状態を監視してよい。監視部３１８は、例えば、所定期間、無人機１００との通信が途絶した場合に、無人機１００との通信切断を検出してよい。監視部３１８は、無人機１００との通信切断を検出した場合、無人機１００を捜索する無人機を派遣してもよい。

生成部３１０は、監視部３１８による監視結果に基づいて、移動関連情報を生成してもよい。生成部３１０は、例えば、監視部３１８よる離陸前の監視結果が無人機１００の状態の異常を示す場合、離陸予定時刻を遅らせた第１飛行計画及び第２飛行計画を生成してよい。生成部３１０は、監視部３１８よる監視結果が無人機１００の状態の異常を示す場合、無人機１００を他の無人機１００に変更した第１飛行計画及び第２飛行計画を生成してもよい。

生成部３１０は、例えば、監視部３１８よる離陸前の監視結果が無人機２００の状態の異常を示す場合、状態が異常である無人機２００の第２飛行計画を延期した第２飛行計画を生成してよい。生成部３１０は、監視部３１８よる監視結果が無人機２００の状態の異常を示す場合、状態が異常である無人機２００を他の無人機２００に変更した第２飛行計画を生成してもよい。

生成部３１０は、無人機１００の第１移動制御情報及び無人機２００の第２移動制御情報を生成してもよい。この場合、無人機１００は、外部通信部１０４によって受信された第１移動制御情報及び第２移動制御情報に従って、自機及び無人機２００の飛行を制御してよい。

図５は、ポート管理装置４００の機能構成の一例を概略的に示す。ポート管理装置４００は、格納部４０２、通信部４０４、通信部４０６、取得部４０８、ポート管理部４１０、判定部４１４、及び生成部４１６を含んでよい。なお、ポート管理装置４００がこれらの全ての構成を備えることは必須とは限らない。

格納部４０２は、各種情報を格納することができる。格納部４０２は、例えば、管理するポート４５０に関する情報を格納してよい。

通信部４０４は、無人機と無線通信することができる。通信部４０４は、例えば、無人機１００及び無人機２００の少なくともいずれかと無線通信接続を確立して、無人機１００及び無人機２００の少なくともいずれかと無線通信してよい。通信部４０４は、離着陸場のポート４５０に待機している無人機１００及び無人機２００の少なくともいずれかと無線通信してもよい。

通信部４０６は、管制システム３００と通信することができる。通信部４０６は、ネットワーク４０を介して、管制システム３００と通信してよい。

通信部４０６は、管制システム３００から各種情報を受信することができる。通信部４０６は、例えば、ポート管理装置４００が管理するポート４５０から離陸予定の無人機１００及び無人機２００の少なくともいずれかに関する情報を管制システム３００から受信してよい。通信部４０６は、例えば、ポート管理装置４００が管理するポート４５０の離着陸場を目的地点とする無人機１００及び無人機２００の少なくともいずれかに関する情報を受信してよい。通信部４０６は、受信した各種情報を格納部４０２に格納してよい。

取得部４０８は、ポート４５０周辺の環境に関する情報を取得することができる。取得部４０８は、例えば、ポート４５０周辺の風況及び気温等の情報を取得してよい。取得部４０８は、例えば、ポート４５０に設置された温度計及び風速計を用いて、ポート４５０周辺の風況及び気温等の情報を取得してよい。取得部４０８は、取得したポート４５０周辺の環境に関する情報を格納部４０２に格納してよい。通信部４０６は、ポート４５０周辺の環境に関する情報を管制システム３００に送信してもよい。

ポート管理部４１０は、ポート４５０を管理することができる。ポート管理部４１０は、例えば、ポート４５０の利用状況を管理してよい。ポート管理部４１０は、ポート４５０の利用状況を利用状況情報として格納部４０２に格納してよい。通信部４０６は、利用状況情報を管制システム３００に送信してもよい。

ポート管理部４１０は、ポート４５０の安全状況を管理してもよい。ポート管理部４１０は、例えば、無人機の離着陸の妨げとなる障害物がポート４５０内に存在する場合、当該ポート４５０の離着陸場の作業員に障害物の移動を指示することによって、ポート４５０の安全状況を管理してよい。ポート管理部４１０は、例えば、ポート４５０に設置されたカメラを用いて、障害物を検出してよい。ポート管理部４１０は、ポート４５０の安全状況を安全状況情報として格納部４０２に格納してよい。通信部４０６は、安全状況情報を管制システム３００に送信してもよい。

判定部４１４は、ポート４５０における離着陸の可否を判定することができる。判定部４１４は、例えば、通信部４０４が無人機１００及び無人機２００の少なくともいずれかと無線通信接続を確立したタイミングで、ポート４５０における離着陸の可否を判定してよい。判定部４１４は、通信部４０６が管制システム３００から接近通知を受信したタイミングで、ポート４５０の離着陸の可否を判定してもよい。

判定部４１４は、例えば、取得部４０８によって取得されたポート４５０周辺の環境に関する情報に基づいて、ポート４５０の離着陸の可否を判定してよい。判定部４１４は、例えば、ポート４５０周辺の風速が予め定められた風速より速い場合、ポート４５０の離着陸は不可能であると判定してよい。

判定部４１４は、格納部１０２に格納されている利用状況情報に基づいて、ポート４５０の離着陸の可否を判定してよい。判定部４１４は、例えば、離陸に利用可能なポート４５０の数が離陸予定の無人機の機数より少ない場合、ポート４５０からの離陸は不可能であると判定してよい。判定部４１４は、例えば、着陸に利用可能なポート４５０の数が着陸予定の無人機の機数より少ない場合、ポート４５０への着陸は不可能であると判定してよい。

通信部４０６は、例えば、管制システム３００に判定部４１４による判定結果を送信することができる。通信部４０４は、例えば、離陸予定の無人機１００及び無人機２００の少なくともいずれかに判定部４１４による判定結果を送信してよい。通信部４０４は、例えば、着陸予定の無人機１００及び無人機２００の少なくともいずれかに判定部４１４による判定結果を送信してよい。

生成部４１６は、離陸制御情報及び着陸制御情報を生成することができる。生成部４１６は、例えば、ポート４５０からの離陸が可能であると判定部４１４によって判定された場合に、離陸予定の無人機１００及び無人機２００の少なくともいずれかの離陸制御情報を生成してよい。生成部４１６は、例えば、ポート４５０への着陸が可能であると判定部４１４によって判定された場合に、着陸予定の無人機１００及び無人機２００の少なくともいずれかの着陸制御情報を生成してよい。

通信部４０４は、生成部４１６によって生成された離陸制御情報を離陸予定の無人機１００及び無人機２００の少なくともいずれかに送信してよい。通信部４０４は、生成部４１６によって生成された着陸制御情報を着陸予定の無人機１００及び無人機２００の少なくともいずれかに送信してよい。

図６は、無人機２００の着陸処理の一例を説明するための説明図である。図６は、無人機１００及び無人機１００の先導対象である無人機２００が飛行している状態を開始状態として、説明する。

ステップ（ステップをＳと省略して記載する場合がある。）１０２では、外部通信部１０４が、無人機２００の現在位置を管制システム３００に送信してよい。

Ｓ１０４では、判定部３１４が、Ｓ１０２において受信部３０４が受信した無人機２００の現在位置に基づいて、無人機２００が着陸予定のポート４５０に接近しているか否かを判定してよい。ここでは、無人機２００が着陸予定のポート４５０に接近しているものとして説明を続ける。Ｓ１０６では、送信部３１６は、Ｓ１０４において無人機２００が着陸予定のポート４５０に接近していると判定部３１４によって判定されたことに応じて、無人機２００が着陸予定のポート４５０に接近していることを示す接近通知をポート管理装置４００に送信してよい。

Ｓ１０８では、判定部４１４が、Ｓ１０６において通信部４０４が管制システム３００から接近通知を受信したことに応じて、無人機２００のポート４５０への着陸の可否を判定してよい。ここでは、着陸可と判定したものとして説明を続ける。Ｓ１１０では、通信部４０６は、Ｓ１０８において無人機２００のポート４５０への着陸が可能であると判定部４１４によって判定されたことに応じて、管制システム３００に着陸可通知を送信してよい。

Ｓ１１２では、管制システム３００は、Ｓ１１０において受信部３０８がポート管理装置４００から受信した着陸可通知を受信したことに応じて、無人機２００をポート４５０に着陸させるべく、移動関連情報を無人機１００に送信してよい。移動関連情報は、例えば、着陸可通知を含んでよい。

Ｓ１１４では、生成部１１２は、Ｓ１１２において外部通信部１０４が管制システム３００から受信した移動関連情報に基づいて、無人機２００の第２移動制御情報を生成してよい。すなわち、生成部１１２は、例えば、ポート４５０の状況に応じて第２移動制御情報を生成してよい。具体的には、生成部１１２は、例えば、無人機２００が、無人機１００及び無人機２００の出発時刻にポート４５０へ到着するように、第２移動制御情報を生成してよい。これによれば、一実施形態に係るシステム１０は、無人機２００を目的地点付近で待機させる可能性を低減できる。すなわち、システム１０は、無人機２００の運用効率を向上させることができる。つまり、システム１０は、物品２０の運搬効率を向上させることができる。なお、通信部１０６は、生成部１１２によって生成された第２移動制御情報を無人機２００に送信してよい。

Ｓ１１６では、制御部２１０が、Ｓ１１４において通信部２０４が無人機１００から受信した第２移動制御情報に従って、ポート４５０に向かって飛行するように無人機２００の飛行を制御してよい。通信部２０４は、無人機２００がポート管理装置４００の無線通信圏内まで飛行したことに応じて、ポート管理装置４００と無線通信接続を確立してよい。

Ｓ１１８では、通信部２０４は、Ｓ１１６においてポート管理装置４００と無線通信接続を確立したことに応じて、ポート管理装置４００に着陸要求を送信してよい。Ｓ１２０では、ポート管理部４１０は、Ｓ１１６において通信部４０４が無人機２００から着陸要求を受信したことに応じて、無人機２００が着陸するポート４５０を決定してよい。

Ｓ１２２では、生成部４１６は、Ｓ１２０においてポート管理部４１０が決定したポート４５０に無人機２００が着陸するように制御する着陸制御情報を生成してよい。これによれば、一実施形態に係るシステム１０は、ポート４５０の利用効率を向上させることができる。すなわち、一実施形態に係るシステム１０は、物品２０の運搬効率を向上させることができる。なお、通信部４０４は、生成部４１６によって生成された着陸制御情報を無人機２００に送信してよい。

制御部２１０は、通信部２０４がポート管理装置４００から受信した着陸制御情報に従って、無人機２００がポート４５０に着陸するように、無人機２００の飛行を制御してよい。ポート管理装置４００は、無人機２００のポート４５０への着陸が完了すると、無人機２００のポート４５０への着陸が完了したことを管制システム３００に報告してよい。

通信部４０６は、Ｓ１０８において判定部４１４が無人機２００のポート４５０への着陸が不可能であると判定した場合、着陸不可通知を送信してよい。生成部３１０は、受信部３０８がポート管理装置４００から着陸不可通知を受信したことに応じて、無人機２００を待機させるべく、移動関連情報を生成してよい。移動関連情報は、例えば、ポート４５０への着陸が可能となる時刻を含んでよい。送信部３１２は、生成部３１０によって生成された移動関連情報を無人機１００に送信してよい。

図７は、無人機２００の着陸処理の他の一例を説明するための説明図である。ここでは、管制システム３００を介さない着陸処理について説明する。図７は、無人機１００及び無人機１００の先導対象である無人機２００が飛行している状態を開始状態として、説明する。

Ｓ２０２では、無人機２００がポート管理装置４００の無線通信圏内まで飛行したことに応じて、通信部２０４が、ポート管理装置４００と無線通信接続を確立してよい。Ｓ２０４では、通信部２０４が、Ｓ２０２においてポート管理装置４００と無線通信接続を確立したことに応じて、ポート管理装置４００に接近通知を送信してよい。

Ｓ２０６では、判定部４１４が、Ｓ２０４において通信部４０４が無人機２００から接近通知を受信したことに応じて、無人機２００のポート４５０への着陸の可否を判定してよい。ここでは、ポート４５０への着陸が可能な状況であるものとして説明を続ける。Ｓ２０８では、通信部４０４が、Ｓ２０６において判定部４１４が無人機２００のポート４５０への着陸が可能であると判定したことに応じて、無人機２００に着陸可通知を送信してよい。Ｓ２１０では、通信部２０４が、Ｓ２０８においてポート管理装置４００から着陸可通知したことに応じて、ポート管理装置４００に着陸要求を送信してよい。

Ｓ２１２では、ポート管理部４１０が、Ｓ２１０において通信部４０４が無人機２００から着陸要求を受信したことに応じて、無人機２００が着陸するポート４５０を決定してよい。Ｓ２１４では、生成部４１６が、Ｓ２１２においてポート管理部４１０が決定したポート４５０に無人機２００が着陸するように着陸制御情報を生成してよい。通信部４０４は、生成部４１６によって生成された着陸制御情報を無人機２００に送信してよい。制御部２１０は、通信部２０４がポート管理装置４００から受信した着陸制御情報に従って、無人機２００がポート４５０に着陸するように、無人機２００の飛行を制御してよい。

制御部２１０は、通信部２０４がポート管理装置４００から受信した着陸制御情報に従って、無人機２００がポート４５０に着陸するように、無人機２００の飛行を制御してよい。ポート管理装置４００は、無人機２００のポート４５０への着陸が完了すると、無人機２００のポート４５０への着陸が完了したことを管制システム３００に報告してよい。

通信部４０４は、Ｓ２０６において判定部４１４が無人機２００のポート４５０への着陸が不可能であると判定した場合、無人機２００に着陸不可通知を送信してよい。さらに、生成部４１６は、ポート４５０への着陸が可能となる時刻まで無人機２００を待機させるべく、着陸制御情報を生成してよい。無人機２００は、ポート管理装置４００から受信した着陸制御情報に従って、ホバリングして待機してよい。

図８は、無人機２００の離陸処理の一例を説明するための説明図である。図８は、無人機１００が飛行しており、かつ、無人機１００の先導対象である無人機２００がポート４５０に待機している状態を開始状態として、説明する。

Ｓ３０２では、外部通信部１０４が、無人機１００の現在位置を管制システム３００に送信してよい。Ｓ３０４では、判定部３１４が、Ｓ３０２において受信部３０４が受信した無人機１００の現在位置に基づいて、無人機１００がポート４５０に待機している無人機２００に接近しているか否かを判定してよい。判定部３１４は、例えば、無人機１００の現在位置と無人機２００が待機しているポート４５０を有する離着陸場の位置との間の距離が予め定められた距離より短い場合、無人機１００がポート４５０に待機している無人機２００に接近していると判定してよい。

Ｓ３０６では、送信部３１６が、無人機１００がポート４５０に接近していることを示す接近通知をポート管理装置４００に送信してよい。例えば、Ｓ３０４において無人機１００が無人機２００に接近していると判定された場合、送信部３１６は、無人機１００がポート４５０に接近していることを示す接近通知をポート管理装置４００に送信してよい。接近通知には、無人機１００の現在位置が含まれてよい。

Ｓ３０８では、判定部４１４が、Ｓ３０６において通信部４０４が管制システム３００から接近通知を受信したことに応じて、無人機２００のポート４５０からの離陸の可否を判定してよい。ここでは、ポート４５０からの離陸が可能な状況であるものとして説明を続ける。Ｓ３１０では、通信部４０６が、Ｓ３０８において無人機２００のポート４５０からの離陸が可能であると判定部４１４によって判定されたことに応じて、管制システム３００に離陸可通知を送信してよい。

Ｓ３１２では、管制システム３００が、Ｓ３１０において受信部３０８がポート管理装置４００から受信した離陸可通知を無人機１００に送信してよい。Ｓ３１４では、生成部３１０が、Ｓ３１０において管制システム３００がポート管理装置４００から離陸可通知を受信したことに応じて、無人機２００の離陸に関する情報（離陸関連情報）を生成してよい。離陸関連情報は、例えば、第２飛行計画を含んでよい。離陸関連情報は、移動関連情報の一例であってよい。送信部３１２は、生成部３１０によって生成された移動関連情報をポート管理装置４００に送信してよい。

Ｓ３１６では、生成部４１６が、Ｓ３１４において通信部４０４が受信した離陸関連情報に基づいて、無人機２００が無人機１００に向かって飛行するように無人機２００の離陸を制御する情報（離陸制御情報）を生成してよい。これによれば、一実施形態に係るシステム１０は、無人機１００と無人機２００を比較的スムーズに合流させることができる。すなわち、システム１０は、無人機１００と無人機２００の運用効率を向上させることができる。なお、通信部４０４は、無人機２００との無線通信接続を介して、無人機２００に離陸制御情報を送信してよい。

Ｓ３１８では、制御部２１０が、Ｓ３１６において通信部２０４がポート管理装置４００から受信した離陸制御情報に従って、合流対象の無人機１００に向かって飛行するように無人機２００の飛行を制御してよい。通信部２０４は、無人機２００が合流対象の無人機１００の無線通信圏内まで飛行したことに応じて、無人機１００と無線通信接続を確立してよい。Ｓ３２０では、通信部２０４が、Ｓ３１８において無人機１００と無線通信接続を確立したことに応じて、無人機１００に合流要求を送信してよい。そして、Ｓ３２２では、生成部１１２が、Ｓ３２０において通信部１０６が無人機２００から合流要求を受信したことに応じて、無人機２００が無人機１００に合流するように無人機２００を制御する第２移動制御情報を生成してよい。通信部１０６は、生成部１１２によって生成された第２移動制御情報を無人機２００に送信してよい。これによれば、通信部２０４は、無人機２００が合流対象でない無人機１００の無線通信圏内に位置する場合は、無人機１００との無線通信接続の確立を避けることができる。すなわち、一実施形態に係るシステム１０は、無人機２００が合流対象でない無人機１００と合流する可能性を低減することができる。

制御部２１０は、通信部２０４が無人機１００から受信した第２移動制御情報に従って、無人機２００が無人機１００に合流するように無人機２００の飛行を制御してよい。無人機１００は、無人機２００の合流が完了すると、無人機２００の合流が完了したことを管制システム３００に報告してよい。

通信部４０６は、Ｓ３０８において判定部４１４が無人機２００のポート４５０からの離陸が不可能であると判定した場合、離陸不可通知を管制システム３００送信してよい。生成部３１０は、受信部３０８がポート管理装置４００から離陸不可通知を受信したことに応じて、無人機１００を待機させるべく、移動関連情報を生成してよい。移動関連情報は、例えば、ポート４５０への着陸が可能となる時刻を含んでよい。送信部３１２は、生成部３１０によって生成された移動関連情報を無人機１００に送信してよい。

生成部３１０は、無人機２００の離陸を延期することを無人機１００に通知すべく、移動関連情報を生成してもよい。この場合、移動関連情報を受信した無人機１００は、無人機２００と合流することなく、飛行してよい。

なお、図示しないが、Ｓ３０４とＳ３０６の間において、判定部３１４は、格納部３０２に格納されている第１飛行計画及び第２飛行計画に基づいて、無人機１００がポート４５０に着陸するか否かをさらに判定してもよい。この場合、送信部３１６は、無人機１００が無人機２００に接近し、かつ、ポート４５０に着陸しない場合に、接近通知をポート管理装置４００に送信してもよい。この場合、システム１０は、無人機２００が無駄に離陸する可能性を低減することができる。

図９は、無人機２００の離陸処理の他の一例を説明するための説明図である。ここでは、管制システム３００を介さない離陸処理について説明する。図９は、無人機１００が飛行しており、かつ、無人機１００の先導対象である無人機２００がポート４５０に待機している状態を開始状態として、説明する。

Ｓ４０２では、通信部１０６が、無人機１００がポート管理装置４００の無線通信圏内まで飛行したことに応じて、ポート管理装置４００と無線通信接続を確立してよい。Ｓ４０４では、通信部１０６が、Ｓ４０２においてポート管理装置４００と無線通信接続を確立したことに応じて、ポート管理装置４００に接近通知を送信してよい。

Ｓ４０６では、判定部４１４が、Ｓ４０４において通信部４０４が無人機１００から接近通知を受信したことに応じて、無人機２００のポート４５０からの離陸の可否を判定してよい。ここでは、ポート４５０からの離陸が可能な状況であるものとして説明を続ける。Ｓ４０８では、通信部４０４が、Ｓ４０６において判定部４１４が無人機２００のポート４５０からの離陸が可能であると判定したことに応じて、無人機１００に離陸可通知を送信してよい。

Ｓ４１０では、生成部４１６が、Ｓ４０６において判定部４１４が無人機２００のポート４５０からの離陸が可能であると判定したことに応じて、第２飛行計画に基づいて、無人機２００が無人機１００に向かって飛行するように無人機２００の離陸を制御する離陸制御情報を生成してよい。この場合、ポート管理装置４００は、第２飛行計画を予め管制システム３００から受信して格納部４０２に格納してよい。通信部４０４は、無人機２００との無線通信接続を介して、無人機２００に離陸制御情報を送信してよい。

Ｓ４１２では、制御部２１０が、Ｓ４１０において通信部２０４がポート管理装置４００から受信した離陸制御情報に従って、合流対象の無人機１００に向かって飛行するように無人機２００の飛行を制御してよい。通信部２０４は、無人機２００が合流対象の無人機１００の無線通信圏内まで飛行したことに応じて、無人機１００と無線通信接続を確立してよい。Ｓ４１４では、通信部２０４は、Ｓ４１２において無人機１００と無線通信接続を確立したことに応じて、無人機１００に合流要求を送信してよい。そして、Ｓ４１６では、生成部１１２が、Ｓ４１４において通信部１０６が無人機２００から合流要求を受信したことに応じて、無人機２００が無人機１００に合流するように無人機２００を制御する第２移動制御情報を生成してよい。通信部１０６は、生成部１１２によって生成された第２移動制御情報を無人機２００に送信してよい。これによれば、通信部２０４は、無人機２００が合流対象でない無人機１００の無線通信圏内に位置する場合は、無人機１００との無線通信接続の確立を避けることができる。すなわち、一実施形態に係るシステム１０は、無人機２００が合流対象でない無人機１００と合流する可能性を低減することができる。

制御部２１０は、通信部２０４が無人機１００から受信した第２移動制御情報に従って、無人機２００が無人機１００に合流するように無人機２００の飛行を制御してよい。無人機１００は、無人機２００の合流が完了すると、無人機２００の合流が完了したことを管制システム３００に報告してよい。

通信部４０６は、Ｓ３０６において判定部４１４が無人機２００のポート４５０からの離陸が不可能であると判定した場合、離陸不可通知を無人機１００に送信してよい。この場合、無人機１００は、例えば、ホバリングして待機してよい。無人機１００は、無人機２００と合流することなく飛行してもよい。

図１０は、無人機１００の制御部又は無人機２００の制御部として機能するコンピュータ１２００のハードウェア構成の一例を概略的に示す。コンピュータ１２００は、無人機の外部ハードウェアと、内部ハードウェアとを備えてよい。ここでは、コンピュータ１２００の内部ハードウェアについて主に説明する。コンピュータ１２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ１２００を、上記実施形態に係る装置の１又は複数の「部」として機能させ、又はコンピュータ１２００に、上記実施形態に係る装置に関連付けられるオペレーション又は当該１又は複数の「部」を実行させることができ、及び／又はコンピュータ１２００に、上記実施形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。すなわち、例えば、上記実施形態に係る各機能部はソフトウェアの一機能として実現されてよい。そのようなプログラムは、コンピュータ１２００に、本明細書に記載のフローチャート及びブロック図のブロックのうちのいくつか又はすべてに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。

一実施形態によるコンピュータ１２００は、ＣＰＵ１２１２、ＲＡＭ１２１４、及びグラフィックコントローラ１２１６を含み、それらはホストコントローラ１２１０によって相互に接続されてよい。コンピュータ１２００はまた、通信インタフェース１２２２、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ１２２６、及びＩＣカードドライブのような入出力ユニットを含み、それらは入出力コントローラ１２２０を介してホストコントローラ１２１０に接続されてよい。ＤＶＤドライブ１２２６は、ＤＶＤ－ＲＯＭドライブ及びＤＶＤ－ＲＡＭドライブ等であってよい。記憶装置１２２４は、ハードディスクドライブ及びソリッドステートドライブ等であってよい。コンピュータ１２００はまた、ＲＯＭ１２３０及びキーボードのようなレガシの入出力ユニットを含み、それらは入出力チップ１２４０を介して入出力コントローラ１２２０に接続されてよい。

ＣＰＵ１２１２は、ＲＯＭ１２３０及びＲＡＭ１２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御してよい。グラフィックコントローラ１２１６は、ＲＡＭ１２１４内に提供されるフレームバッファ等又はそれ自体の中に、ＣＰＵ１２１２によって生成されるイメージデータを取得し、イメージデータがディスプレイデバイス１２１８上に表示されるようにしてよい。

通信インタフェース１２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信してよい。記憶装置１２２４は、コンピュータ１２００内のＣＰＵ１２１２によって使用されるプログラム及びデータを格納してよい。ＤＶＤドライブ１２２６は、プログラム又はデータをＤＶＤ－ＲＯＭ１２２７等から読み取り、記憶装置１２２４に提供してよい。ＩＣカードドライブは、プログラム及びデータをＩＣカードから読み取り、及び／又はプログラム及びデータをＩＣカードに書き込んでよい。

ＲＯＭ１２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ１２００によって実行されるブートプログラム等、及び／又はコンピュータ１２００のハードウェアに依存するプログラムを格納してよい。入出力チップ１２４０はまた、様々な入出力ユニットをＵＳＢポート、パラレルポート、シリアルポート、キーボードポート、マウスポート等を介して、入出力コントローラ１２２０に接続してよい。

プログラムは、ＤＶＤ－ＲＯＭ１２２７又はＩＣカードのようなコンピュータ可読記憶媒体によって提供されてよい。プログラムは、コンピュータ可読記憶媒体から読み取られ、コンピュータ可読記憶媒体の例でもある記憶装置１２２４、ＲＡＭ１２１４、又はＲＯＭ１２３０にインストールされ、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ１２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらすことができる。装置又は方法が、コンピュータ１２００の使用に従い情報のオペレーション又は処理を実現することによって構成されてよい。

例えば、通信がコンピュータ１２００及び外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４にロードされた通信プログラムを実行してよい。そして、ＣＰＵ１２１２は、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース１２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース１２２２は、ＣＰＵ１２１２の制御の下、ＲＡＭ１２１４、記憶装置１２２４、ＤＶＤ－ＲＯＭ１２２７、又はＩＣカードのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取ってよい。そして、通信インタフェース１２２２は、読み取られた送信データをネットワークに送信し、又はネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込んでよい。

また、ＣＰＵ１２１２は、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ１２２６（ＤＶＤ－ＲＯＭ１２２７）、ＩＣカード等のような外部記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がＲＡＭ１２１４に読み取られるようにしてよい。そして、ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ１２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよい。そして、ＣＰＵ１２１２は、結果をＲＡＭ１２１４に対しライトバックしてよい。また、ＣＰＵ１２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ１２１２は、当該複数のエントリの中から、第１の属性の属性値が指定されている条件に一致するエントリを検索してよい。そして、ＣＰＵ１２１２は、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

上で説明したプログラム又はソフトウェアモジュールは、コンピュータ１２００上又はコンピュータ１２００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバシステム内に提供されるハードディスク又はＲＡＭのような記録媒体は、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であってよい。すなわち、プログラムは、ネットワークを介してコンピュータ１２００に提供されてよい。

一実施形態におけるフローチャート及びブロック図におけるブロックは、オペレーションが実行されるプロセスの段階又はオペレーションを実行する役割を持つ装置の「部」を表わしてよい。特定の段階及び「部」が、専用回路、コンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、及び／又はコンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタル及び／又はアナログハードウェア回路を含んでよい。専用回路は、例えば、集積回路（ＩＣ）及び／又はディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、例えば、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、及びプログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のような、論理積、論理和、排他的論理和、否定論理積、否定論理和、及び他の論理演算、フリップフロップ、レジスタ、並びにメモリエレメントを含む、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。

コンピュータ可読記憶媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよい。その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読記憶媒体は、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えてよい。コンピュータ可読記憶媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（登録商標）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。

コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、又はＳｍａｌｌｔａｌｋ、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、及び「Ｃ」プログラミング言語又は同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコード又はオブジェクトコードのいずれかを含んでよい。

コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路が、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を生成するために当該コンピュータ可読命令を実行すべく、ローカルに又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路に提供されてよい。プロセッサは、例えば、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等であってよい。

以上、本開示に係る発明を実施の形態を用いて説明したが、本開示に係る発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。そのような変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。例えば、上記実施の形態において、無人機１００の生成部１１２が第１移動制御情報及び第２移動制御情報を生成する例を説明したが、これに限られない。例えば、無人機２００の生成部２１２が第２移動制御情報を生成することが可能であれば、無人機１００の生成部１１２は、第１移動制御情報のみを生成可能であってもよい。

特許請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階などの各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」などと明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」などを用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

１０ システム、２０ 物品、４０ ネットワーク、６０ 通信衛星、８０ 衛星通信局、１００ 無人機、１０２ 格納部、１０４ 外部通信部、１０６ 通信部、１０８ 測定部、１０９ 撮像部、１１０ 決定部、１１１ 検出部、１１２ 生成部、１１４ 制御部、１１６ 判定部、１１８ 診断部、１２０ 監視部、２００ 無人機、２０２ 格納部、２０４ 通信部、２０６ 測定部、２０７ 撮像部、２０８ 決定部、２０９ 検出部、２１０ 制御部、２１２ 生成部、２１４ 判定部、２１６ 診断部、２１８ 監視部、２５０ 搭載部、３００ 管制システム、３０２ 格納部、３０４ 受信部、３０６ 受信部、３０８ 受信部、３１０ 生成部、３１２ 送信部、３１３ 監視部、３１４ 判定部、３１６ 送信部、３１８ 監視部、４００ ポート管理装置、４０２ 格納部、４０４ 通信部、４０６ 通信部、４０８ 取得部、４１０ ポート管理部、４１４ 判定部、４１６ 生成部、１２００ コンピュータ、１２１０ ホストコントローラ、１２１２ ＣＰＵ、１２１４ ＲＡＭ、１２１６ グラフィックコントローラ、１２１８ ディスプレイデバイス、１２２０ 入出力コントローラ、１２２２ 通信インタフェース、１２２４ 記憶装置、１２２６ ＤＶＤドライブ、１２２７ ＤＶＤ－ＲＯＭ、１２３０ ＲＯＭ、１２４０ 入出力チップ

Claims (20)

1. 無人航空機である第１移動体と、
   無人航空機である第２移動体と、
   を備え、
   前記第１移動体は、
   前記第１移動体及び前記第２移動体が離着陸するポートを管理するポート管理部を備える外部装置から、前記第１移動体及び前記第２移動体の少なくともいずれかの移動に関する移動関連情報を受信する外部通信部と、
   前記移動関連情報に基づいて前記第１移動体の移動を制御する第１移動制御情報を生成し、前記移動関連情報及び前記第１移動制御情報に基づいて前記第２移動体の移動を制御する第２移動制御情報を生成する生成部と、
   前記第１移動制御情報を格納する第１格納部と、
   前記第１移動制御情報に従って、前記第１移動体の移動を制御する第１制御部と、
   前記第２移動体に前記第２移動制御情報を送信する第１通信部と、
   を有し、
   前記第２移動体は、
   前記第１移動体から前記第２移動制御情報を受信する第２通信部と、
   前記第２移動制御情報を格納する第２格納部と、
   前記第２移動制御情報に従って、前記第２移動体の移動を制御する第２制御部と、
   を有し、
   前記ポート管理部は、前記第２移動体が待機するポートに前記第１移動体が接近していると判定した場合、前記第２移動体が前記第１移動体に向かって飛行するように前記第２移動体の離陸を制御する離陸制御情報を生成し、
   前記第２通信部は、無線通信接続を介して、前記外部装置から前記離陸制御情報を受信し、
   前記第２制御部は、前記離陸制御情報に従って、前記第２移動体が離陸して前記第１移動体に向かって飛行するように前記第２移動体を制御する、
   システム。
2. 前記第２通信部は、前記第２制御部による制御によって前記第２移動体が合流対象の前記第１移動体の無線通信圏内に移動したことに応じて、前記第１移動体と無線通信接続を確立して前記第１移動体に合流要求を送信し、
   前記生成部は、前記合流要求に応じて、前記第２移動体が前記第１移動体に合流するように前記第２移動制御情報を生成し、
   前記第１通信部は、前記第２移動体に前記第２移動制御情報を送信する、
   請求項１に記載のシステム。
3. 前記第１移動体は、前記第１移動体の状態を診断する第１診断部を有し、
   前記生成部は、前記第１診断部の診断結果が前記第１移動体の異常を示す場合、前記第１移動体の移動を制御する第３移動制御情報を生成し、
   前記第１制御部は、前記第３移動制御情報に従って、前記第１移動体の移動を制御する、
   請求項１又は２に記載のシステム。
4. 前記第１移動体は、前記第１移動体の状態を診断する第１診断部を有し、
   前記生成部は、前記第１診断部の診断結果が前記第１移動体の異常を示す場合、前記第２移動体の移動を制御する第４移動制御情報を生成し、
   前記第１通信部は、前記第２移動体に前記第４移動制御情報を送信し、
   前記第２制御部は、前記第４移動制御情報に従って、前記第２移動体の移動を制御する、
   請求項１又は２に記載のシステム。
5. 前記第２移動体は、前記第２移動体の状態を診断する第２診断部を有し、
   前記第２通信部は、前記第１移動体に前記第２診断部の診断結果を送信し、
   前記生成部は、前記第２診断部の診断結果が前記第２移動体の異常を示す場合、第２移動体の移動を制御する第５移動制御情報を生成し、
   前記第１通信部は、前記第２移動体に前記第５移動制御情報を送信し、
   前記第２制御部は、前記第５移動制御情報に従って、前記第２移動体の移動を制御する、
   請求項１～４のいずれか一項に記載のシステム。
6. 無人航空機である第１移動体と、
   無人航空機である第２移動体と、
   を備え、
   前記第１移動体は、
   前記第１移動体の移動を制御する第１移動制御情報を生成し、前記第１移動制御情報に基づいて前記第２移動体の移動を制御する第２移動制御情報を生成する生成部と、
   前記第１移動制御情報を格納する第１格納部と、
   前記第１移動制御情報に従って、前記第１移動体の移動を制御する第１制御部と、
   前記第２移動体に前記第２移動制御情報を送信する第１通信部と、
   前記第１移動体の状態を診断する第１診断部と、
   を有し、
   前記第２移動体は、
   前記第１移動体から前記第２移動制御情報を受信する第２通信部と、
   前記第２移動制御情報を格納する第２格納部と、
   前記第２移動制御情報に従って、前記第２移動体の移動を制御する第２制御部と、
   を有し、
   前記生成部は、前記第１診断部の診断結果が前記第１移動体の異常を示す場合、他の第１移動体が前記第２移動体の無線通信圏内に到着するまで前記第２移動体がホバリング若しくは一定範囲で旋回するように、又は、前記第２移動体の位置から最も近い着陸可能なポートに前記第２移動体が着陸するように、前記第２移動体の移動を制御する第４移動制御情報を生成し、
   前記第１通信部は、前記第２移動体に前記第４移動制御情報を送信し、
   前記第２制御部は、前記第４移動制御情報に従って、前記第２移動体の移動を制御する、
   システム。
7. 前記第１移動体は、外部装置から前記第１移動体及び前記第２移動体の少なくともいずれかの移動に関する移動関連情報を受信する外部通信部を有し、
   前記生成部は、前記移動関連情報に基づいて、前記第１移動制御情報及び前記第２移動制御情報を生成する、
   請求項６に記載のシステム。
8. 前記外部通信部は、通信衛星を介して、前記外部装置から前記移動関連情報を受信する、請求項１～５及び７のいずれか一項に記載のシステム。
9. 前記第２移動体は、前記第１移動体を介して、前記通信衛星と通信する、請求項８に記載のシステム。
10. 前記第１移動体は、前記第１移動体の位置を決定する第１決定部を有し、
    前記第２移動体は、前記第２移動体の位置を決定する第２決定部を有し、
    前記第２通信部は、前記第１移動体との無線通信接続を介して、前記第１移動体に前記第２移動体の前記位置を送信し、
    前記外部通信部は、通信衛星を介して、前記外部装置に前記第１移動体の前記位置及び前記第２移動体の前記位置を送信する、
    請求項１～５及び７～９のいずれか一項に記載のシステム。
11. 前記外部装置は、前記第２移動体が着陸予定のポートに接近していると判定した場合、前記第２移動体を前記ポートに着陸させるべく、前記移動関連情報を前記第１移動体に送信し、
    前記生成部は、前記第２移動体が前記ポートに向かって飛行するように前記第２移動制御情報を生成し、
    前記第１通信部は、前記第２移動体に前記第２移動制御情報を送信し、
    前記第２制御部は、前記第２移動制御情報に従って、前記第２移動体が前記ポートに向かって飛行するように前記第２移動体の飛行を制御する、
    請求項７に記載のシステム。
12. 前記外部装置は、前記第１移動体及び前記第２移動体が離着陸するポートを管理するポート管理部を備え、
    前記第２通信部は、前記第２制御部による制御によって前記第２移動体が前記外部装置の無線通信圏内に移動したことに応じて、前記外部装置と無線通信接続を確立して前記外部装置に着陸要求を送信し、
    前記ポート管理部は、
    前記着陸要求に応じて、前記第２移動体の前記ポートへの着陸を制御する着陸制御情報を生成し、
    前記第２移動体との無線通信接続を介して、前記第２移動体に前記着陸制御情報を送信し、
    前記第２制御部は、前記着陸制御情報に従って、前記第２移動体の着陸を制御する、
    請求項１１に記載のシステム。
13. 前記第２移動体は、運搬する物品を搭載する搭載部を有する、請求項１～１２のいずれか一項に記載のシステム。
14. 前記第２移動体は、通信衛星と通信する衛星通信機能を有さない、請求項１～１３のいずれか一項に記載のシステム。
15. 無人航空機である第１移動体であって、
    前記第１移動体の移動を制御する第１移動制御情報を生成し、前記第１移動制御情報に基づいて無人航空機である第２移動体の移動を制御する第２移動制御情報を生成する生成部と、
    前記第１移動制御情報及び前記第２移動制御情報を記憶する記憶部と、
    前記第１移動制御情報に従って、前記移動体の移動を制御する制御部と、
    前記第２移動体に前記第２移動制御情報を送信する通信部と、
    前記第１移動体の状態を診断する診断部と
    を備え、
    前記生成部は、前記診断部の診断結果が前記第１移動体の異常を示す場合、他の第１移動体が前記第２移動体の無線通信圏内に到着するまで前記第２移動体がホバリング若しくは一定範囲で旋回するように、又は、前記第２移動体の位置から最も近い着陸可能なポートに前記第２移動体が着陸するように、前記第２移動体の移動を制御する第４移動制御情報を生成し、
    前記通信部は、前記第２移動体に前記第４移動制御情報を送信する、
    第１移動体。
16. 外部装置から前記第１移動体及び前記第２移動体の少なくともいずれかの移動に関する移動関連情報を受信する外部通信部をさらに備え、
    前記生成部は、前記移動関連情報に基づいて、前記第１移動制御情報及び前記第２移動制御情報を生成する、
    請求項１５に記載の第１移動体。
17. コンピュータを請求項１５又は１６に記載の第１移動体の制御部として機能させるためのプログラム。
18. 無人航空機である第１移動体が、外部装置から、前記第１移動体及び無人航空機である第２移動体の少なくともいずれかの移動に関する移動関連情報を受信するステップと、
    前記第１移動体が、前記移動関連情報に基づいて、前記第１移動体の移動を制御する第１移動制御情報を生成するステップと、
    前記第１移動体が、前記移動関連情報及び前記第１移動制御情報に基づいて、前記第２移動体の移動を制御する第２移動制御情報を生成するステップと、
    前記第１移動体が、前記第１移動制御情報に従って、前記第１移動体の移動を制御するステップと、
    前記第１移動体が、前記第２移動体に前記第２移動制御情報を送信するステップと、
    前記第２移動体が、前記第１移動体から前記第２移動制御情報を受信するステップと、
    前記第２移動体が、前記第２移動制御情報に従って、前記第２移動体の移動を制御するステップと、
    前記外部装置が、前記第２移動体が待機するポートに前記第１移動体が接近していると判定した場合、前記第２移動体が前記第１移動体に向かって飛行するように前記第２移動体の離陸を制御する離陸制御情報を生成するステップと、
    前記第２移動体が、無線通信接続を介して、前記外部装置から前記離陸制御情報を受信するステップと、
    前記第２移動体が、前記離陸制御情報に従って、前記第２移動体が離陸して前記第１移動体に向かって飛行するように前記第２移動体を制御するステップと
    を備える、方法。
19. 無人航空機である第１移動体が、前記第１移動体の移動を制御する第１移動制御情報を生成するステップと、
    前記第１移動体が、前記第１移動制御情報に基づいて、無人航空機である第２移動体の移動を制御する第２移動制御情報を生成するステップと、
    前記第１移動体が、前記第１移動制御情報に従って、前記第１移動体の移動を制御するステップと、
    前記第１移動体が、前記第２移動体に前記第２移動制御情報を送信するステップと、
    前記第２移動体が、前記第１移動体から前記第２移動制御情報を受信するステップと、
    前記第２移動体が、前記第２移動制御情報に従って、前記第２移動体の移動を制御するステップと、
    前記第１移動体が、前記第１移動体の状態を診断するステップと、
    前記診断するステップにおける診断結果が前記第１移動体の異常を示す場合、他の第１移動体が前記第２移動体の無線通信圏内に到着するまで前記第２移動体がホバリング若しくは一定範囲で旋回するように、又は、前記第２移動体の位置から最も近い着陸可能なポートに前記第２移動体が着陸するように、前記第１移動体が、前記第２移動体の移動を制御する第４移動制御情報を生成するステップと、
    前記第１移動体が、前記第２移動体に前記第４移動制御情報を送信するステップと、
    前記第２移動体が、前記第１移動体から前記第４移動制御情報を受信するステップと、
    前記第２移動体が、前記第４移動制御情報に従って、前記第２移動体の移動を制御するステップと
    を備える、方法。
20. 前記第１移動体が、外部装置から前記第１移動体及び前記第２移動体の少なくともいずれかの移動に関する移動関連情報を受信するステップをさらに備え、
    前記第１移動制御情報及び前記第２移動制御情報は、前記移動関連情報に基づいて生成される、
    請求項１９に記載の方法。

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