WO2019093413A1 - 薬剤カセット取扱装置、及び薬剤払出装置 - Google Patents

薬剤カセット取扱装置、及び薬剤払出装置 Download PDF

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WO2019093413A1
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injection
unit
medicine
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政利 藁科
上野　孝
美 張
山田　剛
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株式会社湯山製作所
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Definitions

  • the present invention relates to a drug cassette handling device for handling a cassette containing a drug, and a drug dispensing device provided with the drug cassette handling device.
  • Patent Document 1 discloses an example of a drug sorting apparatus.
  • the medicine sorting apparatus of Patent Document 1 after the type of medicine taken out from the sorting tray installed in the sorting tray setting unit is determined, the medicine is stored in the storage box. Specifically, a plurality of sorting trays can be stored in the sorting tray installation section, and among the stored sorting trays, the medicine in the sorting tray stored in the uppermost row is taken out as the type discrimination target of the medicine .
  • Patent Documents 2 to 5 disclose techniques relating to peripheral devices (for example, printer devices) of a drug delivery device.
  • JP-A-2015-51040 (published on March 19, 2015) JP 2005-132565 A (disclosed on May 26, 2005) Unexamined-Japanese-Patent No. 2015-13177 (January 22, 2015 publication) Unexamined-Japanese-Patent No. 2012-136240 (July 19, 2012 publication) WO 2011/138857 (disclosed on November 10, 2011)
  • one sorting tray is moved from the plurality of sorting trays to the medicine taking-out position, and the medicine of the type determination target is taken out from the sorting tray. Therefore, for example, even when there is a request for taking out the medicine from each of the plurality of sorting trays, the sorting tray is moved to the take-out position one by one. Therefore, on the premise that the sorting tray is moved to the takeout position to take out the medicine, in the case of the configuration, the medicine can not be taken out efficiently.
  • An aspect of the present invention aims to realize a drug cassette handling device capable of efficiently delivering a drug.
  • a drug cassette handling device includes a cassette shelf for storing m cassettes containing drugs, and a specific process for drugs contained in the cassette. And a cassette holding unit capable of temporarily holding up to n (m> n ⁇ 2) cassettes which receive the above specified processing among the cassettes, and the above described cassette held by the above cassette holding unit. And a cassette transfer unit for transferring the cassette between the cassette shelf and the cassette holding unit in order to replace the cassette.
  • the medicine can be efficiently dispensed.
  • FIG. 5 is a cross-sectional view of the direction alignment cassette in a plane parallel to the front of the injection drug delivery device. It is a figure which shows the shape of a large-sized returned-goods medicine cassette, (a) is a top view, (b) is a sectional view in the AA line of (a).
  • (a) is a flowchart which shows an example of the said registration process
  • (b) is the figure which represented typically the shape of the injection which a shape model shows.
  • (A) to (c) are diagrams for explaining coordinate conversion processing. It is a figure which shows an example of the process which determines the adsorption position of the injection drug accommodated in the cassette.
  • (A) And (b) is a figure for demonstrating the detection of the cassette in an image.
  • (A) And (b) is a figure for demonstrating correction
  • FIG. 1 It is a figure for demonstrating correction
  • (A) to (c) are diagrams for explaining correction of positional deviation related to projection. It is a figure which shows an example of a cassette, (a) is a state before mounting
  • (A) And (b) is a figure for demonstrating an example of the installation position of a sensor and a reflecting plate.
  • (A) is a figure which shows the structural example of the moving mechanism of a drug delivery part
  • (b) and (c) is a figure which shows the operation example of the adsorption mechanism of a drug delivery part.
  • (A) And (b) is a figure for demonstrating an example of the timing adjustment of the image process by the camera for time limit reading.
  • (A) to (f) are diagrams for explaining an example of processing when there is an injection drug that can not be dispensed. It is a figure which shows the state in which the small tray was mounted in the conveyance tray.
  • FIG. 1 is a perspective view showing an example of a printer device.
  • FIG. 2 is a block diagram showing an example of a printer apparatus. It is a top view which shows an example of the bottom part of a printer apparatus. It is a front view showing an example of a conveyance tray printing device.
  • (A) is a perspective view which shows an example of an infusion label delivery apparatus and an infusion label conveyance mechanism
  • (b) and (c) are perspective views which show an example of the infusion label receiving part with which an infusion label delivery apparatus is equipped. is there.
  • FIG. 1 It is a top view which shows an example of an infusion label delivery apparatus.
  • (A)-(d) is a figure for demonstrating an example of the holding
  • (A)-(d) is a figure for demonstrating an example of conveyance operation of the infusion label by the infusion label conveyance mechanism.
  • (A) And (b) is a figure for demonstrating the mounting position of the infusion label in a conveyance tray.
  • (a) is a front view which shows an example of an injection paper delivery apparatus,
  • (b) and (c) is a perspective view which shows an example of an injection paper receipt part. is there.
  • FIG. 1 A) And (b) is a perspective view which shows an example of an injection note conveyance mechanism.
  • A)-(d) is a figure for demonstrating an example of conveyance operation of the injection paper by the injection paper holding mechanism.
  • A) And (b) is a perspective view which shows an example of the transport label holding part with which an infusion label transport mechanism is provided.
  • A) is a figure which shows an example of a cassette when a division member is mounted
  • (b) is a figure which shows an example of a data table when dividing a cassette into 2 and using it. It is a perspective view which shows an example of the injection drug delivery apparatus provided with the cassette holding part of another example.
  • “prescription data relating to administration to one patient” may refer to at least one of the following (1) to (3).
  • the drug also includes a drug (for example, an ampoule, a vial, an injection kit, and a PTP (Press Through Pack) sheet) in the state contained in the container etc.
  • a drug for example, an ampoule, a vial, an injection kit, and a PTP (Press Through Pack) sheet
  • the drug is mainly described as an injection drug (including an ampoule or vial containing the injection drug).
  • FIG. 2 is a view showing an example of the configuration of the injection drug dispensing system 1 (drug dispensing device) including the injection drug dispensing device 100 (drug cassette handling device) according to the present embodiment.
  • the injection drug dispensing system 1 includes a supply lifter 11, an injection drug dispensing device 100, a printer device 13, and a discharge lifter 14.
  • the injection drug delivery system 1 operates by providing prescription data including data such as the type and number of injections to be administered to a patient based on a prescription of a doctor or the like.
  • the prescription data provided to the injection drug delivery system 1 is data including the types and the number of injection drugs for a plurality of patients to whom the injection drug is to be administered.
  • the prescription data is managed by, for example, a ward, and prescription data for a predetermined period is transmitted from the ward to the injection drug delivery system 1 at predetermined dates.
  • the injection drug delivery system 1 dispenses the injection drug for one administration for each patient based on the received prescription data.
  • a delivery tray 151a (see FIG. 7) for receiving the dispensed injection passes through the inside of the injection dispensing system 1.
  • the supply lifter 11 is a device for supplying a transport tray 151a that passes through the injection drug dispensing system 1 in accordance with provision of prescription data.
  • the injection drug delivery device 100 is a device for delivering the injection drug to the transport tray 151a based on the prescription data concerning administration to one patient included in the prescription data provided to the injection drug delivery system 1.
  • the printer device 13 prints information such as the type of injection drug indicated in the prescription data on the transport tray 151a.
  • the discharge lifter 14 discharges from the injection drug dispensing system 1 the transport tray 151a on which the dispensing of the injection drug and the printing of the information have been completed.
  • FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of the injectable drug delivery device 100 according to the present embodiment.
  • FIG. 3 is a perspective view of the injection device 100. As shown in FIG. In addition, in FIG. 3, in order to visualize the inside of the injection drug delivery apparatus 100, the state which removed the exterior shown in FIG. 2 is shown.
  • the injection drug dispensing apparatus 100 includes a cassette shelf 110, a specification processing unit 120, a cassette holding unit 130, a cassette transfer unit 140, a medicine sorting unit 150, and a storage unit 180. , And a control unit 190.
  • the cassette shelf 110, the specific processing unit 120, the cassette holding unit 130, and the cassette transfer unit 140 are collectively referred to as a medicine cassette handling apparatus 200.
  • the cassette shelf 110 is a shelf for storing m cassettes Ca each containing an injection drug (drug).
  • m is an integer of 3 or more.
  • the cassette shelf 110 stores the cassettes Ca in a matrix in the vertical plane.
  • injections are stored in advance for each drug type.
  • different types of injection drugs are accommodated in at least two cassettes Ca.
  • not all of the m cassettes need to be the cassette Ca.
  • a cassette for handling returned drug may be included.
  • the direction in which the cassette Ca is inserted into the cassette shelf 110 is referred to as the depth direction. Further, in a plane parallel to the horizontal plane, a direction perpendicular to the depth direction is referred to as a width direction.
  • FIG. 4 is an enlarged perspective view of the cassette shelf 110.
  • the cassette shelf 110 includes a plurality of wall members 111 parallel to the vertical direction and parallel to the depth direction. The distance between the plurality of wall members 111 is larger than the width of the cassette Ca.
  • a plurality of support members 112 extend in the width direction from the respective wall members 111.
  • the heights of the respective support members 112 are equal to each other in the mutually facing surfaces of the adjacent wall members 111.
  • interval of the front-ends of the supporting member 112 which mutually opposes is smaller than the width
  • the cassette Ca is inserted from the front side to the back side in the depth direction.
  • a protrusion 113 is formed on the upper surface of the front end of the support member 112. The distance between the upper end of the projection 113 and the support member 112 above the projection 113 is larger than the thickness (height) of the cassette Ca. Therefore, the cassette Ca can be inserted into the cassette shelf 110 from the upper side of the protrusion 113.
  • the cassette Ca stored in the cassette shelf 110 horizontally moves to the front side, since the cassette 113 is caught on the protrusion 113, the possibility of the cassette Ca sliding off the cassette shelf 110 is small.
  • the injection drug contained in the cassette Ca is contained in a container such as an ampoule or a vial.
  • the injection drug is accommodated in the cassette Ca in an unaligned state.
  • the injections may be accommodated in the cassette Ca in an aligned state.
  • medicines, such as a tablet and an ointment may be accommodated in cassette Ca instead of the injection drug.
  • goods other than a drug may be accommodated in cassette Ca.
  • the cassette Ca may have different shapes (e.g., heights) depending on the shapes of ampoules or vials contained in the cassette Ca.
  • the cassette Ca may include, for example, a small cassette containing ampoules or vials having a diameter of 28 mm or less, and a large cassette containing ampoules or vials having a diameter of more than 28 mm.
  • FIG. 5 is a front view of the identification processing unit 120 and the cassette holding unit 130.
  • the cassette shelf 110 is also shown in FIG. 5 for the purpose of helping understanding.
  • the cassette holding unit 130 can temporarily hold up to n cassettes Ca which receive the specific processing by the specific processing unit 120 among the cassettes Ca stored in the cassette shelf 110.
  • the value of n may be 2 or more and less than m (m> n ⁇ 2), and in the present embodiment, the value of n is 4.
  • FIG. 6 is a plan view of the cassette holding unit 130.
  • the cassette holding unit 130 is a set of four cassette holding units 130a to 130d.
  • the number of cassette holding units 130 is not limited to four, and is equal to the above-described value of n, that is, the number of cassettes Ca that can be held by the cassette holding unit 130.
  • the cassette Ca is held by being placed on any of the cassette holding portions 130a to 130d. Further, drive mechanisms 133a to 133d for reciprocating the cassette holders 130a to 130d in the depth direction are provided below the cassette holders 130a to 130d, respectively.
  • a cassette receiving position 131 for receiving the cassette Ca from the cassette transfer unit 140 and a processing position 132 for the cassette Ca to receive specific processing by the specific processing unit 120 exist. More specifically, cassette receiving positions 131a to 131d and processing positions 132a to 132d exist for each of the cassette holding portions 130a to 130d.
  • the cassette holding portions 130a to 130d reciprocate the cassette Ca between the cassette receiving positions 131a to 131d and the processing positions 132a to 132d by reciprocating in the depth direction by the drive mechanisms 133a to 133d. In other words, the cassette holding unit 130 moves the cassette Ca horizontally to the processing position 132.
  • each of the cassette holding portions 130a to 130d can reciprocate the cassette Ca independently of each other.
  • two or more cassette holders among the cassette holders 130a to 130d may be located at corresponding processing positions 132a to 132d.
  • the cassette holding portion 130 a is provided with a load cell 134 for measuring the weight of the cassette Ca.
  • the weight of the cassette Ca itself ie not including the weight of the injection
  • the weight per injection of the injection contained in the cassette Ca are known. Therefore, by measuring the weight of the entire cassette Ca by the load cell 134, it is possible to calculate the number of injections contained in the cassette Ca, that is, the inventory of injections in the injection device 100. This calculation process is performed, for example, in the evening of a certain day, until all of the injection drug delivery processes for that day are completed and each cassette Ca is filled with the injection drug, and until the injection drug delivery process is started the next morning. To be executed.
  • the identification processing unit 120 performs identification processing on the injection drug contained in the cassette Ca.
  • the identification process includes at least the process of removing the cassette Ca including the injection drug to be dispensed from the cassette shelf 110 and identifying the type and expiration date of the injection drug.
  • the identification process is carried out from the cassette shelf 110 of the returned medicine receiving cassette 161 (see FIG. 16) including the returned medicines described later, the large returned medicine cassette 163 (see FIG. 12) or the small and medium returned medicine cassette 164 (see FIG. 13). It may include at least processing for taking out and specifying the type and expiration date of the returned drug.
  • the identification processing unit 120 includes a medicine conveyance unit 121, a position specifying camera 122 (first imaging unit), bar code readers 123 and 124 (reading unit), and a time limit reading camera 125. It includes (a second imaging unit), a position changing unit 126, a medicine rotating unit 127, a first determination processing unit 195 (described later), and a second determination processing unit 196 (described later).
  • the position specifying camera 122 is a camera provided below the cassette shelf 110.
  • the position specifying camera 122 performs imaging for specifying the injection drug to be taken out from the cassette Ca.
  • the injection drug delivery apparatus 100 of this embodiment is provided with two position specifying cameras 122a and 122b as the position specifying camera 122.
  • the position specifying camera 122a is provided immediately above the center of the boundary between the processing positions 132a and 132b, and captures an imaging region 122c including the processing positions 132a and 132b.
  • the position specifying camera 122b is provided immediately above the center of the boundary between the processing positions 132c and 132d, and photographs the imaging region 122d including the processing positions 132c and 132d. Therefore, the inside of the cassette Ca located at the four processing positions 132a to 132d can be photographed by the two position specifying cameras 122a and 122b.
  • FIG. 7 is a perspective view of the identification processing unit 120 and the medicine sorting unit 150 from an angle different from that in FIG. 3.
  • the cassette holding unit 130 is omitted.
  • FIG. 8 is a plan view of a part of the identification processing unit 120 and the medicine sorting unit 150. As shown in FIG.
  • the position changer 126 is a turntable that can rotate around an axis perpendicular to the horizontal plane.
  • a first mounting unit 126a (mounting unit) and a second mounting unit 126b (mounting unit) for mounting the medicine received by the specific processing unit 120 are provided.
  • the first mounting portion 126 a and the second mounting portion 126 b are concave portions provided at positions facing each other across the rotation axis of the position changing portion 126.
  • the position changing unit 126 moves the above-described drug for injecting the injection drug to the position where the first loading unit 126a and the second loading unit 126b are received, the drug receiving position for receiving the injection drug from the drug delivery unit 121, and discharging the injection drug. It changes with the medicine delivery position delivered to the part 153. Specifically, when the position changing unit 126 rotates around the above-described axis, the positions of the first mounting unit 126a and the second mounting unit 126b are changed between the medicine receiving position and the medicine delivering position. In FIG. 8, the first mounting portion 126a is present at the medicine receiving position, and the second mounting portion 126b is present at the medicine delivery position.
  • the drug rotation unit 127 receives the injection drug transported by the drug transport unit 121 and rotates the received injection drug axially for reading by the barcode reader 123 or imaging by the time limit reading camera 125.
  • the medicine rotation unit 127 is provided in the first mounting unit 126 a and the second mounting unit 126 b.
  • the medicine rotation unit 127 is a belt conveyor provided at the bottom of the first mounting unit 126a and the second mounting unit 126b, and the injection drug mounted on the first mounting unit 126a and the second mounting unit 126b. Rotate in the axial direction.
  • the first mounting portion 126 a and the second mounting portion 126 b mount the injection received by the medicine rotation unit 127.
  • the loading unit located at the medicine receiving position loads the injection drug transported by the drug transport unit 121.
  • both the first mounting portion 126 a and the second mounting portion 126 b are provided with the medicine rotation unit 127, but the present invention is not limited to this.
  • the positions of the first mounting portion 126a and the second mounting portion 126b are fixed, and the second mounting portion 126b is a cross section in which the injection placed on the second mounting portion 126b is in a fixed direction.
  • the medicine rotation unit 127 may be provided only in the first mounting unit 126a.
  • a substantially V-shape is mentioned, for example.
  • the injection drug dispensing apparatus 100 has a transport mechanism for transporting the injection drug from the first mounting portion 126a to the second mounting portion 126b. Further, the barcode reader 124 described later is unnecessary.
  • the number of the mounting parts provided in the injection device 100 may be three or more, or may be one. However, when the number of mounting parts is one, it takes time to wait for the loading of another injection drug until the specification of one injection drug is completed, which increases the time required to dispense the injection drug. In consideration of this point, it is preferable that the injection drug dispensing apparatus 100 be configured to include a plurality of mounting units and to change the position of the mounting unit between the drug receiving position and the drug delivery position.
  • the drug transport unit 121 takes out the injection drug from the cassette Ca and transports it in order to discharge the injection drug contained in the cassette Ca.
  • the drug transport unit 121 includes an adsorption mechanism 121 a, a movement mechanism 121 b, and a slider 121 c.
  • the adsorption mechanism 121a is an adsorption mechanism that adsorbs the injection, and can be extended vertically downward.
  • the moving mechanism 121 b is a mechanism capable of moving the suction mechanism 121 a in the depth direction and capable of reciprocating by itself in the width direction. The moving mechanism 121 b reciprocates in the width direction along the slider 121 c.
  • the barcode reader 123 reads information (first identification information) attached to the injection drug that indicates the type of the injection drug.
  • the information indicating the type of injection is attached to the injection in the form of a barcode.
  • the barcode reader 123 reads the barcode of the injection drug mounted on the first loading unit 126a or the second loading unit 126b at the drug receiving position.
  • the barcode reader 124 has substantially the same configuration as the barcode reader 123.
  • the barcode reader 124 reads the barcode to check the posture of the injection drug mounted on the first loading unit 126a or the second loading unit 126b of the drug delivery position.
  • the injection drug has a posture suitable for adsorption and a posture unsuitable for adsorption. Therefore, when the injection drug is in a posture suitable for adsorption, a barcode is attached to a position where it can be read by the barcode reader 124, and the injection drug is rotated by the drug rotation unit 127 so that the barcode can be read.
  • the posture suitable for suction can be made.
  • Information indicating an injection that requires a posture check based on whether the barcode is read or not is stored in the storage unit 180.
  • the posture of the injection may be confirmed by another method. In this case, it is not necessary to put the barcode in the above-mentioned position.
  • the deadline reading camera 125 captures information (second identification information) attached to the injection drug that indicates the expiration date of the injection drug.
  • the information indicating the expiration date of the injectable drug is attached to the injectable drug in letters.
  • the cassette Ca is transferred from the cassette shelf 110 to the cassette holding unit 130 by the cassette transfer unit 140. Furthermore, the identification processing unit 120 performs identification processing on the injection drug contained in the cassette Ca.
  • the drug sorting unit 150 sorts the injections for which the processing in the specification processing unit 120 is finished. As shown in FIG. 7, the drug sorting unit 150 includes a tray holding unit 151, a non-dispensing drug storage unit 152, and a drug moving unit 153.
  • the tray holding unit 151 holds the transport tray 151a from which the injection drug is dispensed.
  • the tray holding unit 151 is provided as part of a path through which the transport tray 151 a flows in the injection device dispensing system 1.
  • the non-dispensing drug storage unit 152 stores the injection drug determined to be non-dispensable.
  • the non-dispensing drug storage unit 152 classifies and stores injections into a plurality of types. Specifically, the non-dispensing drug storage unit 152 classifies, for example, those that are not appropriate in type and those that are not appropriate in terms of expiration date into large-sized ones and medium-sized ones or small-sized ones. .
  • the drug transfer unit 153 moves the injection drug to either the transport tray 151a held by the tray holding unit 151 or the non-dispensing drug storage unit 152 based on the determination result of the type of injection and the expiration date.
  • the transport tray 151a may be divided into a plurality of areas, and injections of prescription data (for example, an application to one patient) different from area to area may be dispensed.
  • the said specific process may also include the process until it divides into the conveyance tray 151a or the non-dispensing drug storage part 152 the injection which specified the kind and the expiration date.
  • the identification processing unit 120 includes the medicine sorting unit 150.
  • FIG. 9 is a front view of the medicine transfer unit 153.
  • the drug moving unit 153 of the present embodiment includes an adsorption mechanism 153 a, a movement mechanism 153 b, and a slider 153 c.
  • the adsorption mechanism 153a is an adsorption mechanism that adsorbs the injection, and can be extended vertically downward.
  • the moving mechanism 153 b is a mechanism that can move the suction mechanism 153 a in the width direction and can reciprocate in the depth direction.
  • the moving mechanism 153 b reciprocates in the depth direction along the slider 153 c.
  • the medicine transfer section 153 pays out the injection medicine determined to be appropriate for both the type and the expiration date to the transport tray 151a.
  • the drug transfer unit 153 moves the non-dispensing drug storage unit 152 for the injection drug determined to be inappropriate for at least one of the type and the expiration date.
  • the cassette transfer unit 140 transfers the cassette Ca between the cassette shelf 110 and the cassette holding unit 130 in order to replace the cassette Ca held by the cassette holding unit 130.
  • the cassette transfer unit 140 pulls out the cassette Ca from the cassette shelf 110, transfers it in the vertical direction, and places the cassette Ca on the cassette holding unit 130 at the cassette receiving position 131.
  • the cassette transfer unit 140 is notified to the prescription data and the correspondence data described later. Based on this, the cassette Ca containing the injection drug is transferred to the cassette holding unit 130, respectively.
  • a plurality of recipes (combinations) for injection may be included in prescription data relating to administration to one patient.
  • the cassette transfer unit 140 transfers the cassette Ca containing the injection drug to the cassette holding unit 130 when two or more injection drugs are contained in one recipe. It may be.
  • FIG. 10A is a perspective view of the cassette transfer unit 140 from an angle different from that in FIG. 3.
  • a cassette shelf 110 is also shown in FIG. 10 to aid in understanding.
  • (B) of FIG. 10 is an enlarged view of the main part of the cassette transfer unit 140 shown in (a) of FIG.
  • the cassette transfer unit 140 includes a claw portion 141, a claw portion moving mechanism 142, a beam portion 143, and a support portion 144.
  • the claw portion 141 is a claw-like member protruding vertically upward.
  • the cassette Ca includes an engaging portion having a shape projecting vertically downward at an edge on the front side in the depth direction.
  • the cassette transfer unit 140 can pull out the cassette Ca from the cassette shelf 110 by engaging the claws 141 with the engaging units.
  • the claw moving mechanism 142 is a mechanism for reciprocating the claw 141 in the depth direction.
  • the cassette Ca is located below the claw moving mechanism 142 in a state of being pulled out from the cassette shelf 110.
  • the beam portion 143 is a beam disposed in the upper part of the injection drug dispensing device 100 and parallel to the width direction.
  • the claw moving mechanism 142 can move in parallel in the width direction along the beam portion 143.
  • pillar part 144 is two support
  • the beam portion 143 is movable in the vertical direction with both ends supported by the support portion 144.
  • the cassette transfer unit 140 further includes an impact absorbing plate 145 on the lower surface of the claw moving mechanism 142.
  • the shock absorbing plate 145 covers the upper side of the cassette Ca in a state where the cassette Ca is pulled out of the cassette shelf 110.
  • the shock absorbing plate 145 is configured to be able to move up and down with respect to an impact.
  • the injection drug jumps up due to the impact applied to the cassette Ca, the injection drug collides with the shock absorbing plate 145.
  • the shock absorbing plate 145 relieves the impact due to the collision of the injection by moving up and down. This reduces the risk of the injection drug being damaged by the impact applied to the cassette Ca.
  • the cassette transfer part 140 pulls out the near side of cassette Ca in the state which floated rather than the height of the protrusion 113. As shown in FIG. Therefore, the cassette transfer unit 140 can take out the cassette Ca from the cassette shelf 110 without hooking the cassette Ca on the protrusion 113.
  • the control unit 190 controls the operation of the injection drug dispensing device 100.
  • the control unit 190 includes a transfer control unit 191, a drive control unit 192, a conveyance control unit 193, an adsorption position determination unit 194, a first determination processing unit 195, a second determination processing unit 196, and a medicine position control unit. And 197.
  • the transfer control unit 191 controls an operation in which the cassette transfer unit 140 transfers the cassette Ca from the cassette shelf 110 to the cassette holding unit 130.
  • the drive control unit 192 controls the operation of the cassette holding unit 130 for moving the cassette Ca between the processing position and the cassette receiving position.
  • the transport control unit 193 controls the operation of the drug transport unit 121 and the drug transfer unit 153.
  • the adsorption position determination unit 194 analyzes the image captured by the position specifying camera 122, and determines an adsorption position at which the drug transport unit 121 adsorbs the injection drug in order to take out the injection drug from the cassette Ca.
  • the first discrimination processing unit 195 uses the information indicating the type of the injectable drug read by the barcode reader 123 as the information indicating the type of the injectable drug included in the prescription data pertaining to administration to one patient (injectable drug Based on the result of comparison with specific information), it is determined whether or not the injection drug can be dispensed.
  • the second determination processing unit 196 determines whether or not to dispense the injection based on the information indicating the expiration date of the injection taken by the time-reading camera 125. Specifically, the second determination processing unit 196 may determine, for example, whether or not the injection can be dispensed based on the result of comparing the expiration date and the date and time of the determination process.
  • the second determination processing unit 196 may determine whether or not to dispense the injection, based on the result of, for example, checking the expiration date and the date and time of administering the injection to the patient.
  • data on the date and time of administering the injection drug to the patient may be included, for example, in prescription data for administration to one patient.
  • the identification processing unit 120 includes the first determination processing unit 195 and the second determination processing unit 196.
  • the drug position control unit 197 controls the operation of the position change unit 126 and the drug rotation unit 127. Specifically, the medicine position control unit 197 controls the positions of the first mounting unit 126a and the second mounting unit 126b by rotating the position changing unit 126. Further, the drug position control unit 197 operates the drug rotating unit 127 to rotate the injection drug in the first mounting unit 126a or the second mounting unit 126b.
  • control unit 190 further includes a dispensing order determination unit (not shown) that determines the dispensing order of the injection when a plurality of types of injections are indicated in prescription data related to administration to one patient.
  • the dispensing order determination unit may determine, for example, the order shown in the prescription data for administration to one patient as the dispensing order of the injection drug. Further, the dispensing order determination unit may determine the dispensing order of the injection based on, for example, the name of the injection.
  • the order of the cassette Ca transferred by the cassette transfer unit 140 and the cassette Ca held by the cassette holding unit 130 are processed from the cassette receiving position 131 based on the order of injection of the injection and the correspondence data described later. The order of moving to, etc. is determined.
  • the storage unit 180 stores information necessary for control of the injection drug dispensing apparatus 100.
  • the storage unit 180 stores, for example, programs for controlling the operations of the medicine transfer unit 121, the cassette transfer unit 140, the medicine transfer unit 153, and the like.
  • the storage unit 180 also stores correspondence data indicating correspondence between each of the m cassettes Ca and the injections contained in each of the m cassettes Ca.
  • the storage unit 180 stores information indicating an injection that requires the above-described posture confirmation based on whether or not the barcode is read.
  • the storage unit 180 also stores a medicine master in which information on each injection is recorded.
  • the drug master includes injection drug identification information (injection drug code, injection drug ID) for identifying each injection drug, and various information (eg, injection drug width information indicating the width of the injection drug) Is registered in a linked state.
  • the medicine master and the other information described above may be stored in a server (not shown) that can be connected to the injection drug dispensing apparatus 100 via the network.
  • the injectable drug delivery device 100 has a function of specifying and storing the type and expiration date of the returned drug, and reusing the returned drug. The specific configuration for realizing the function is described below.
  • the cassette shelf 110 includes a returned medicine receiving cassette 161, a direction alignment cassette 162, a large returned medicine cassette 163, and a small and medium returned medicine cassette 164, as shown in FIGS. These cassettes may be held, for example, in the rightmost row in the width direction of the cassette shelf 110.
  • the returned medicine reception cassette 161 is a cassette for receiving returned medicines first. When the return medicine is put into the returned medicine receiving cassette 161, the user can put it in without regard to the kind or direction of the returned medicine.
  • the direction alignment cassette 162 is a cassette for aligning the direction of the returned medicine in a certain direction.
  • the direction alignment cassette 162 has a bottom having a substantially V-shaped cross section. For this reason, the direction of the returned medicine loaded into the returned medicine receiving cassette 161 is aligned in a fixed direction along the shape of the bottom surface.
  • FIG. 11 is a cross-sectional view of the direction alignment cassette 162 in a plane parallel to the front of the injection device 100.
  • the cross section of the bottom of the direction alignment cassette 162 is not a simple V-shape, but has a shape in which an upward convex curve and a downward convex curve are combined.
  • the operation for the returned drug includes the step of the position specifying camera 122 photographing the inside of the direction alignment cassette 162.
  • the cross section of the bottom surface of the direction alignment cassette 162 is completely V-shaped, there is a possibility that the light reflected by the bottom surface can not be properly photographed. Therefore, in order to suppress reflection in the direction of the position specifying camera 122, the cross section of the bottom surface of the direction alignment cassette 162 is formed into a shape combining curves.
  • the large return medicine cassette 163 and the small and medium return medicine cassette 164 are cassettes for storing the injection after the type is determined.
  • the large size return drug may be, for example, a return drug having a diameter of 26 mm or more.
  • the medium-sized or smaller return medicine may be, for example, a return medicine having a diameter of less than 26 mm.
  • the size that is the boundary between the medium size and the small size may be set appropriately, and the size that is the boundary between the large size and the medium size or smaller is not limited to the above example.
  • FIG. 12 is a view showing the shape of the large-sized return medicine cassette 163, where (a) is a plan view and (b) is a cross-sectional view taken along the line AA of (a).
  • FIG. 13 is a view showing the shape of the small and medium size returned drug cassette 164, wherein (a) is a plan view, (b) is a cross-sectional view taken along the line BB of (a), (c) is It is sectional drawing in the CC line of (a).
  • the paper is a plane parallel to both the depth direction and the vertical direction of the injection dispenser 100.
  • the some recessed part 163a is formed in the bottom face of the large sized returned medicine cassette 163.
  • a plurality of recessed portions 164 a shallower than the recessed portions 163 a are formed on the bottom of the small and medium size returned drug cassette 164 at a narrower interval than the interval of the recessed portions 163 a
  • a plurality of recessed portions 164 b that are shorter and shallower than the recessed portions 164 a are formed between the recessed portions 164 a.
  • the large-sized return medicine is accommodated at the position of any recess 163 a in the large-return medicine cassette 163.
  • the medium sized return medicine is accommodated at the position of any recess 164 a in the small and medium return medicine cassette 164.
  • the small size return drug is accommodated in the small and medium return drug cassette 164 at the position of the recess 164 b.
  • the small size return drug may be accommodated at the position of the recess 164a.
  • the direction alignment cassette 162, the large return medicine cassette 163, and the small and medium return medicine cassette 164 may be configured, for example, by arranging a bottom plate having the above-described shape at the bottom of the cassette Ca.
  • the direction alignment cassette 162, the large return medicine cassette 163, and the small and medium return medicine cassette 164 may be dedicated cassettes each having the bottom of the above-described shape.
  • FIG. 14 is a flow chart showing the operation when the injection drug delivery device 100 dispenses the injection drug.
  • the operation of the injectable drug delivery device 100 in the case of dispensing the injectable drug will be described below.
  • the transfer control unit 191 When prescription data is input to the injection drug dispensing system 1 and delivery of the injection drug based on the prescription data concerning administration to one patient included in the prescription data is started, the transfer control unit 191 first performs the cassette transfer unit At 140, the cassette Ca corresponding to the type of injection to be dispensed is transferred from the cassette shelf 110 to the cassette receiving position 131 of the cassette holder 130 (SA1). The drive control unit 192 moves the cassette Ca at the cassette receiving position 131 to the processing position 132 (SA2).
  • the suction position determination unit 194 takes an image of the inside of the cassette Ca at the processing position by the position specifying camera 122, analyzes the position and orientation of the injection from the image, and determines the suction position (SA3).
  • the transport control unit 193 causes the drug transport unit 121 to adsorb the adsorption position determined in step SA3, and transports the injection from the cassette Ca to the first loading unit 126a (SA4).
  • the first determination processing unit 195 and the second determination processing unit 196 identify the type and the expiration date of the injection drug loaded in the first loading unit 126a (SA5). Specifically, the first determination processing unit 195 reads the type by the barcode reader 123, and the second determination processing unit 196 analyzes the expiration date.
  • the first determination processing unit 195 determines whether or not the type of injection is appropriate (SA6). If the type of the injection drug is appropriate (YES in SA6), the second determination processing unit 196 determines whether the expiration date of the injection drug is appropriate (SA7). If the expiration date of the injection is appropriate (YES in SA7), the transport control unit 193 causes the medicine transfer unit 153 to discharge the injection onto the transport tray 151a (SA8). On the other hand, if the type of injection is not appropriate (NO at SA6) or if the expiration date of the injection is not appropriate (NO at SA7), the transport control unit 193 causes the medicine transfer unit 153 to Move to non-dispensing drug storage unit 152, and store (SA9).
  • one injection drug is dispensed to the transport tray 151 a or stored in the non-delivery medicine storage unit 152.
  • the injection drug dispensing apparatus 100 repeats the above process until all the necessary injections are dispensed to the transport tray 151a.
  • steps SA6 and SA7 are performed in this order, but these steps may be performed in the reverse order or may be performed in parallel.
  • the cassette Ca may be returned from the cassette holding unit 130 to the cassette shelf 110 by the cassette transfer unit 140 at any timing while the process after step SA3 is performed.
  • the cassette transfer unit 140 determines whether the cassette holding unit 130 or the cassette shelf 110 is a cassette or the expiration date of the injection taken out from the cassette Ca is not appropriate. Therefore, it is preferable that the cassette Ca after taking out the injection drug is returned to the cassette shelf 110 after it is determined as YES in step SA7.
  • step SA6 when it is determined as NO continuously for a plurality of times, and the type of the plurality of injections is the same, an injection different from the association stored in the storage unit 180 is stored in the cassette Ca. It may have been contained.
  • the control part 190 may be provided with the alerting
  • the transfer control unit 191 may execute step SA1 for another cassette Ca while the drive control unit 192 performs step SA2.
  • the cassette holding unit 130 moves the cassette Ca whose step SA4 is already finished to the cassette receiving position 131, and the cassette transfer unit 140 It may be returned to the cassette shelf 110.
  • the specific process can be sped up. The speeding up of the processing by executing the specific processing in parallel in this manner is more effective as the larger number of cassettes Ca are stored in the cassette shelf 110.
  • FIG. 15 is a flow chart showing the operation of the injectable drug delivery device 100 for the returned drug.
  • FIG. 16 is a diagram showing an example of the arrangement of cassettes held by the cassette holding unit 130. As shown in FIG. The operation when the injected drug is returned is described below.
  • the transfer control unit 191 causes the cassette transfer unit 140 to transfer the returned drug reception cassette 161, the direction alignment cassette 162, the large return drug cassette 163, and the middle and small return drug cassette 164 to the cassette holding unit 130 (SB1). .
  • These cassettes may be arranged, for example, as shown in FIG. That is, the direction alignment cassette 162 is disposed at a position closest to the position change unit 126, and is disposed away from the position change unit 126 in the order of the return medicine reception cassette 161, the large return medicine cassette 163, and the small and medium return medicine cassette 164. You may However, the order of arrangement is not limited.
  • the drive control unit 192 moves the returned drug reception cassette 161 and the direction alignment cassette 162 to the processing position 132 (SB2).
  • the suction position determination unit 194 takes an image of the inside of the returned drug reception cassette 161 with the position specifying camera 122, analyzes the position (and direction) of the returned drug from the image, and detects the suction position by the drug transport unit 121. It decides (SB3).
  • the transport control unit 193 causes the drug transport unit 121 to adsorb the return medicine at the adsorption position determined by the adsorption position determination unit 194, and transports the return medicine reception cassette 161 to the direction alignment cassette 162 (SB4).
  • the returned medicine transported to the direction alignment cassette 162 is aligned by the shape of the bottom of the direction alignment cassette 162 and the action of gravity.
  • the suction position determination unit 194 takes an image of the inside of the direction alignment cassette 162 with the position specifying camera 122, and determines the suction position by the medicine transport unit 121 based on the position of the returned drug (SB5).
  • the transport control unit 193 causes the medicine transport unit 121 to adsorb the return medicine at the adsorption position determined by the adsorption position determination unit 194, and transports the return medicine from the direction alignment cassette 162 to the first loading unit 126a (SB6).
  • the first determination processing unit 195 and the second determination processing unit 196 identify the type and the expiration date of the returned medicine transferred to the first loading unit 126a, as in step SA5 described above (SB7).
  • the second determination processing unit 196 determines whether the term of validity of the returned drug is appropriate (SB8). Whether or not the expiration date is appropriate is determined based on, for example, the result of comparing the expiration date with the date and time when step SB8 is performed.
  • the delivery control unit 193 causes the medicine delivery unit 121 to deliver the returned medicine to the large-sized return medicine cassette 163 or the middle-small-sized returned medicine cassette 164 based on the size (SB9 ).
  • the first determination processing unit 195 causes the storage unit 180 to store the type of returned drug and the position of the returned drug in the storage control unit 193 (SB10).
  • the transport control unit 193 moves the injection to the non-dispense medicine storage unit 152 and stores it (SB11).
  • one return medicine is accommodated in the large return medicine cassette 163 or the small and medium return medicine cassette 164 in a state where the correspondence between the position and the type is recognized.
  • the injectable drug delivery device 100 repeats this process until the returned drug in the returned drug receiving cassette 161 runs out.
  • the injectable drug delivery device 100 executes the process after step SA5 described above.
  • the suction position determination unit 194 analyzes the image taken by the position specifying camera 122, and thereby the injection drug contained in the cassette Ca is Among them, identify the injection drug to be adsorbed. Then, the adsorption position determination unit 194 determines an approximately central portion of the specified injection (in the case of a vial, approximately the central portion of the cylindrical portion) as an adsorption position.
  • the transport control unit 193 controls the medicine transport unit 121 to lower the adsorption mechanism 121 a to the determined adsorption position, and adsorbs the injection.
  • the shape model is data indicating a plurality of shape patterns calculated by applying a plurality of conditions to shape information of the injection.
  • the shape model is data referred to by the suction position determination unit 194 in order to specify the shape of the injection drug included in the image captured by the position specifying camera 122.
  • the shape information is contour information (edge information) indicating the contour of each injection.
  • the shape information is expressed as a set of point sequences at adjacent pixels indicating the outline of the injection, and has sub-pixel accuracy.
  • Examples of the plurality of conditions include the following (1) to (5).
  • Contrast of the injection drug difference in luminance of foreground and background in the injection drug).
  • the shape model is registered in the medicine master in association with the injection drug identification information of each injection.
  • the shape model may be managed not by the medicine master but by the medicine shape master registered by associating each injection identification information with the shape model.
  • FIG. 17 is a diagram for explaining the registration process of the shape model, (a) is a flowchart showing an example of the registration process, and (b) schematically shows the shape of the injection drug indicated by the shape model.
  • FIG. 17 is a diagram for explaining the registration process of the shape model, (a) is a flowchart showing an example of the registration process, and (b) schematically shows the shape of the injection drug indicated by the shape model.
  • the user places the injection to be registered on the cassette Ca and places it on the cassette shelf 110.
  • the cassette transfer unit 140 takes out the cassette Ca from the cassette shelf 110 and places the cassette Ca on an optional cassette holding unit 130 at the cassette receiving position 131. Note that the user may mount the cassette Ca on the cassette holding unit 130.
  • the suction position determination unit 194 detects an injection medicine area indicating an area assumed to be an injection medicine in the image acquired by the position specifying camera 122 (SC2). For example, the suction position determination unit 194 performs a binarization process on the image, and detects an area including pixels having gradation values in a predetermined range as an injection drug area. Since the cassette Ca is a specific color (for example, blue), the suction position determination unit 194 only needs to detect a region having a color different from the specific color. Therefore, the adsorption position determination unit 194 can easily identify the injection drug region. In other words, by using the cassette Ca of a specific color, simple identification of the injection drug region becomes possible.
  • the adsorption position determination unit 194 performs a smoothing process on the contour of the injection drug region (SC3), and then detects the direction (angle) of the injection drug (SC4).
  • the adsorption position determination unit 194 aligns the direction of the injection to be registered in a fixed direction (angle 0 °) based on the detected direction of the injection (SC5: normalization processing).
  • This direction is, for example, the reference line when the Y axis direction (the direction in which the coordinate ImgCol is set) in the image Im1 shown in FIG. 19 is the reference line, and the center and bottom of the head of the injection It is defined as an angle formed by a straight line connecting the center.
  • the adsorption position determination unit 194 specifies the shape of the injection drug region after the smoothing processing and the normalization processing as shape information indicating the shape of the injection, and then the above-mentioned (1) to the above shape information.
  • a plurality of shape patterns are calculated by applying the condition (5). If the shape and direction of the injection which a shape model shows are shown typically, it will become like (b) of FIG. Then, the plurality of shape patterns are registered in the medicine master as a shape model of the injection (SC6).
  • the adsorption position determination unit 194 collates the injection drug region detected from the image captured by the position specifying camera 122 with the shape model registered in the medicine master at the time of the adsorption position determination processing, It becomes possible to specify the shape of the injection drug to be adsorbed.
  • FIG. 18 is a flowchart illustrating an example of the initial setting process.
  • FIG. 19 is a diagram for explaining each coordinate system.
  • (A) to (c) of FIG. 20 are diagrams for explaining coordinate conversion processing.
  • the injection drug dispensing device 100 performs initialization at least at the beginning of shipment.
  • the initial setting includes parameter setting processing and coordinate conversion processing.
  • the parameter setting process is a process of setting (calculating) internal parameters and external parameters.
  • the internal parameter is a lens-specific (camera-specific) parameter indicating the characteristics of the lens of the position specifying camera 122, and the value is published by the camera manufacturer.
  • the internal parameters define, for example, the type of distortion of the lens (eg barrel distortion or pincushion distortion), and the degree of distortion.
  • the external parameter is a parameter indicating the posture (the posture of the lens) of the position specifying camera 122 installed in the injection drug dispensing device 100. That is, the external parameter is a value determined by the position specifying camera 122 being installed and fixed to the cassette shelf 110.
  • the external parameter indicates, for example, the position of the position specifying camera 122 in the world coordinate system (eg, x coordinate, y coordinate, z coordinate, rotation angle with respect to x axis, rotation angle with respect to y axis) of position specifying camera 122 .
  • the medicine transport unit 121 places the cassette holding unit 130 to which the parameter setting plate is fixed at the processing position 132 existing within the angle of view of the position specifying camera 122 (SD1). Thereafter, the position specifying camera 122 acquires a parameter setting image by photographing the parameter setting plate (SD2).
  • the parameter setting plate is a plate used to calculate internal and external parameters, and for example, a large number of small black dots (dot patterns) are printed.
  • the process of SD1 may be performed by the user.
  • the suction position determination unit 194 determines whether or not shooting has been performed a predetermined number of times (SD3). If the photographing has not been performed a predetermined number of times (NO in SD3), the process returns to SD1. That is, when the imaging is not performed a predetermined number of times, the medicine conveyance unit 121 places, at the processing position 132, the parameter setting plate on which the dot pattern different from the dot pattern printed on the imaged parameter setting plate is printed. In the present embodiment, six to ten parameter setting plates having different dot patterns are prepared. If internal and external parameters can be calculated, the number of prepared parameter setting plates may be five or less, or eleven or more. Also, the predetermined number of times is set to the number of prepared parameter setting plates.
  • the suction position determining unit 194 analyzes the images of the plurality of parameter setting plates to calculate the internal and external parameters (SD4).
  • the internal parameter is a constant value published by the camera manufacturer, but due to individual differences in lenses, errors may have occurred from the published values even with similar lenses There is also sex.
  • the coordinate conversion process is a process of calculating a transformation matrix (Vector) for performing coordinate conversion for aligning the suction position in the image and the actual suction position in the cassette Ca. It can be said that the transformation matrix is for specifying the positional relationship between the image coordinate system and the robot coordinate system. In fact, as will be described later, distortion occurs in the captured image. Therefore, in this embodiment, a transformation matrix for specifying the positional relationship between the robot coordinate system and the distortion-free world coordinate system obtained by transforming the image coordinate system is calculated.
  • a transformation matrix for specifying the positional relationship between the robot coordinate system and the distortion-free world coordinate system obtained by transforming the image coordinate system is calculated.
  • the image coordinate system is a coordinate system set to an image captured by the position specifying camera 122.
  • one corner of the image Im1 (the back side (the processing position 132 side) of the injectable drug dispensing apparatus 100) is set as an origin (I mg (0, 0))
  • the X axis is defined from the back side of the device 100 toward the front side (the cassette receiving position 131 side), and the coordinates (ImgRow, ImgCol) are defined.
  • the robot coordinate system is a coordinate system that defines the position of the suction mechanism 121a at the processing position 132.
  • the front side of the injection drug dispensing device 100 is set as the origin (Robo (0, 0)), and the Y axis is defined from the front side of the injection drug dispensing device 100 toward the back side.
  • coordinates (RoboX, RoboY) are defined.
  • the world coordinate system is an absolute coordinate system in the injection drug dispensing device 100.
  • an arbitrary position in the injection drug dispensing device 100 is set as an origin (World (0, 0)), and the X axis is directed from the back side to the front side of the injection drug dispensing device 100.
  • the coordinates (WorldX, WorldY) are defined.
  • the direction in which the lens of the position specifying camera 122 is located from the origin (World (0, 0)) is defined as the Z axis, and the coordinates (World Z) are defined.
  • the origin (World (0, 0)) (reference position) is, for example, the center of the cassette holders 130a and 130b (or the cassette holders 130c and 130d).
  • the drug transport unit 121 positions the cassette holders 130a and 130b (or the cassette holders 130c and 130d) to which the robot origin jig 501 is fixed.
  • the processing position 132a and 132b (or processing position 132c and 132d) present within the angle of view of the specifying camera 122a (or position specifying camera 122b) is placed (SD5).
  • the two robot origin jigs 501 are inserted into jig holes 502a formed in the coordinate conversion plate 502 when the coordinate conversion plate 502 shown in FIG. 20B is placed on the cassette holding portions 130a and 130b. Fixed at the Further, the two robot origin jigs 501 are fixed to such an extent that positional deviation does not occur due to pressing or suction of the suction mechanism 121a.
  • the process of SD5 may be performed by the user.
  • the transport control unit 193 lowers the suction mechanism 121a to each robot origin jig 501 and brings its tip into contact.
  • the suction position determination unit 194 specifies the positions of the two robot origin jigs 501 in the robot coordinate system.
  • the suction position determination unit 194 specifies the position of the robot origin jig 501 in the robot coordinate system, thereby setting the robot when the coordinate conversion plate 502 is mounted on the cassette holding units 130a and 130b.
  • the position (RoboX, RoboY) of the target 503 in the coordinate system can also be identified.
  • the user cassettes the coordinate conversion plate 502 so that the robot origin jig 501 is inserted into the jig hole 502a formed in the coordinate conversion plate 502.
  • the holders 130a and 130b are placed (SD6).
  • the position specifying camera 122 captures a coordinate conversion plate 502 to acquire a coordinate converted image (SD7).
  • the suction position determination unit 194 detects the position (ImgRow, ImgCol) of the target 503 in the image coordinate system by analyzing the coordinate conversion image (SD8).
  • the suction position determination unit 194 converts the position of the target 503 in the image coordinate system into the position (WorldX, WorldY) of the target 503 in the world coordinate system in order to correct the distortion of the coordinate conversion image (SD9) .
  • the suction position determination unit 194 uses the internal parameters and external parameters calculated in SD4 and the target height information indicating the height of the target 503 to determine the position of the target 503 in the image coordinate system.
  • the position of the target 503 in the coordinate system is calculated.
  • the target height information is stored in advance in the storage unit 180.
  • the suction position determination unit 194 calculates a transformation matrix using the position coordinates of the target 503 in the world coordinate system calculated in SD9 and the position coordinates of the target 503 in the robot coordinate system specified in SD5 (SD10) ).
  • FIG. 21 is a diagram showing an example of processing for determining the adsorption position of the injection drug contained in the cassette Ca.
  • the process of FIG. 21 specifically describes the process of SA3 shown in FIG. (A) and (b) of FIG. 22 is a figure for demonstrating detection of cassette Ca in an image.
  • the adsorption position determination unit 194 collates the injected drug identification information included in the prescription data provided to the injected drug dispensing system 1 with the injected drug identification information included in the medicine master. Thereby, the adsorption position determination unit 194 reads a shape model of the injection drug (the injection drug to be imaged) accommodated in the cassette Ca placed at the processing position 132 (SE1).
  • the position specifying camera 122 photographs the cassette holding unit 130 transferred to the processing position 132 (that is, the cassette Ca placed on the cassette holding unit 130 and the injection drug contained in the cassette Ca).
  • the position specifying camera 122a captures an image Im2 as shown in (a) of FIG. .
  • the suction position determination unit 194 detects, from the captured image, the cassette Ca included in the image (SE3).
  • the cassette Ca has a specific color at the processing position 132 which is different from the color of the housing. Therefore, the suction position determination unit 194 can easily detect the cassette Ca by detecting the specific color. In particular, when the specific color is blue, it is easy to detect the cassette Ca.
  • the suction position determining unit 194 specifies the injection to be imaged based on the determined dispensing order. it can. Therefore, the adsorption position determination unit 194 can specify the cassette Ca including the injection drug to be imaged, among the two cassette holding units 130 placed in the imaging region 122c or 122d.
  • (b) of FIG. 22 is a view of the cassette Ca as viewed from above.
  • the drug delivery unit 121 may not be able to adsorb the injection drug present in the end region inside the cassette Ca (the region having the width W2 from the inside of the side wall).
  • the side wall portion (thickness W1) of the cassette Ca can not be specified as a region for adsorbing the injection drug. Therefore, the suction position determination unit 194 injects the area excluding the side wall portion and the end area (area having the thickness W1 and the width W2 from the outer edge of the cassette Ca) from the area detected as the cassette Ca in the image. It is specified as a drug adsorption area Ra.
  • the adsorption position determining unit 194 does not determine the injection as the injection to be adsorbed. That is, only the injection drug present in the adsorbable area Ra is specified as the injection drug to be adsorbed.
  • the adsorption position determination unit 194 may notify (warning) that the injection drug can not be adsorbed. Further, in the case where a plurality of types of cassettes Ca are prepared (for example, cassettes Ca having different heights are prepared), the adsorbable area Ra is specified for each type of cassette Ca.
  • the adsorption position determination unit 194 After the processing of SE3, the adsorption position determination unit 194 performs preprocessing for emphasizing the injection drug region in the image (SE4). For example, the adsorption position determination unit 194 erases a label in an image by converting an area assumed to be a label to, for example, a specific color, or an area assumed to be an outline defining an outer edge of an injection drug (e.g. Processing for emphasizing a predetermined luminance difference or a color difference in the target pixel). Thereafter, the suction position determination unit 194 detects the injection drug region included in the image from the image (SE5).
  • the adsorption position determination unit 194 performs a binarization process on the image processed in SE4 to form an area including pixels having gradation values in a predetermined range (that is, a color different from the specific color of the cassette Ca Area) is identified as an injection drug area. Thereafter, the adsorption position determination unit 194 collates the identified injection drug region with the shape model read in SE1 (SE6).
  • the suction position determination unit 194 verifies the validity of the collation result (SE7).
  • SE6 since the outline portion of the injection is specified, when the injections are adjacent or overlapped, the injections are specified as one injection. There is a case. In this case, an accurate suction position can not be identified.
  • the adsorption position determination unit 194 determines that there is a plurality of injections if the injection region penetrates the injection region and the region including the specific color exists in the specified injection region, and the result of comparison Is not valid. In this case, the processing of SE6 is performed until it is determined that the collation result is valid.
  • the adsorption position (adsorption coordinate) in the injection drug area on the image and the direction of the injection drug area are calculated (SE8). That is, the suction position in the image coordinate system is calculated.
  • the direction of the injection drug area can be specified.
  • This direction is, for example, the reference line when the Y-axis direction (the direction in which the coordinate ImgCol is set, the left-right direction on the paper surface) in the image Im2 shown in (a) of FIG. It is defined as the angle between a straight line connecting the center of the part and the center of the bottom. It may be calculated on the basis of the registered shape model (angle 0 °). The method of calculating the suction position will be described later.
  • the suction position determination unit 194 sets the suction position in the calculated image coordinate system to the suction position in the world coordinate system in order to correct the distortion of the lens of the position specifying camera 122 and the installation position of the lens.
  • Convert (SE9) This conversion is performed by using the internal parameter and external parameter calculated in SD4 shown in FIG. 19 and injection width information indicating the width of the injection, as in the process of SD9 shown in FIG.
  • the suction position determination unit 194 converts the suction position in the converted world coordinate system into a suction position in the robot coordinate system (SE10). Thereby, the adsorption position to the injection drug in real space is specified. This conversion is performed by applying the conversion matrix calculated by the process of SD10 shown in FIG. 18 to the suction position in the world coordinate system.
  • the adsorption position when the injection drug is returned can be determined, for example, using a known method. Therefore, the explanation of the specific decision method is omitted.
  • FIGS. 23 to 25 (Correction processing to determine suction position) Next, the correction process related to the suction position determination will be described with reference to FIGS. 23 to 25.
  • (A) and (b) of FIG. 23 is a figure for demonstrating correction
  • FIG. 24 is a diagram for explaining correction of positional deviation due to the width of the injection drug.
  • (A) to (c) of FIG. 25 are diagrams for explaining correction of positional deviation related to projection.
  • the distance from the position specifying camera 122 to the processing position 132 (specifically, the cassette Ca placed on the cassette holding unit 130 present at the processing position 132) is at the ceiling of the injection drug dispensing device 100. It becomes short compared with the case where the camera 122 for specification is provided.
  • the camera for specifying the position is provided on the ceiling of the injection drug dispensing apparatus, and the injection drug to be discriminated as the drug type is placed immediately below it. That is, in the injection delivery apparatus 100, since the distance is shorter than that of the conventional injection delivery apparatus, it is necessary to increase the viewing angle of the lens used in the position specifying camera 122. For example, while the above distance is about 465 mm in the injectable drug dispensing apparatus 100, the above distance is about 1.1 to 1.2 m in the conventional injectable drug dispensing apparatus.
  • the viewing angle of the lens decreases as the lens diameter increases. Because the distance is relatively large, a conventional injection drug dispenser can use a lens (e.g., 16 mm) having a relatively large lens diameter. However, when the lens is used in the injection drug dispensing apparatus 100, the viewing angle is too small for the distance, and the entire cassette Ca placed at the processing position 132 can not be photographed. Therefore, in consideration of the above distance, it is necessary to use a lens with a relatively small lens diameter as the lens of the position specifying camera 122.
  • a lens e.g. 16 mm
  • the distance When the distance is about 465 mm, it may be considered to use a lens having a lens diameter of, for example, 8 mm.
  • a position specifying camera 122 is required). Therefore, in the present embodiment, a lens with a lens diameter of 6 mm is used.
  • one position specifying camera 122a common to the processing positions 132a and 132b is provided, or one position specifying camera 122b common to the processing positions 132c and 132d is provided (that is, as the entire apparatus). Only by providing a total of two position specifying cameras 122), it is possible to capture the entire processing positions 132a to 132d.
  • the adsorption mechanism 121a may be lowered to a position different from the actual position of the injection drug.
  • the position specifying camera 122 is provided to be common to the two processing positions 132, the cassette Ca placed at the processing position 132 is photographed from an oblique direction. Since the injection has a certain width, the position of the injection in the image may be different from the actual position of the injection when imaging the injection from an oblique direction. Moreover, the adsorption position assumed in the actual injection drug may be a position different from the adsorption position in the image. Therefore, if these possibilities are not considered, as described above, the adsorption mechanism 121a may be lowered to a position different from the actual position of the injection.
  • the suction position determination unit 194 corrects the suction position (suction coordinates) in the image by analyzing the image captured by the position specifying camera 122, in consideration of the positional deviation on the image described below.
  • the lens has distortion inherent to the lens.
  • a convex lens is used as the lens of the position specifying camera 122. Therefore, barrel distortion occurs in the image.
  • FIG. 23A shows an ideal image Ii in which no lens distortion occurs.
  • the positional relationship between the targets (circles of four points in the drawing) in the image Ir is proportional to the positional relationship between the targets in the real space.
  • barrel distortion occurs in practice.
  • an image Ir as shown in FIG. 23B is captured.
  • the image Ir as the target is at a position farther from the center position of the image Ir, it is affected by lens distortion.
  • it compares with the image Ii shown to (a) of FIG. 23 it turns out that the said target is according to the center position side. Therefore, in order to correct the positional deviation caused by the lens distortion, it is necessary to perform the correction to move the image present at the position from the central position to the outside according to each position in the image.
  • internal parameters define the degree of distortion inherent in the lens. That is, since the degree of distortion at each position of the image can be specified by referring to the internal parameter, the correction amount for moving the image from the center position to the outside can be calculated for each position.
  • the center position in the image Ir depends on the posture of the lens of the position specifying camera 122. Therefore, the center position in the image Ir can be specified by referring to the external parameter that defines the posture. That is, an accurate correction amount can be calculated by calculating the correction amount after specifying the center position.
  • the suction position determination unit 194 calculates the suction position in the world coordinate system using the calculated internal parameter and external parameter in order to shift the suction position in the image coordinate system by the correction amount. doing.
  • the position DAi in the image corresponding to the position PA farthest from the mounting surface Fa of the injection drug DA is a distance d from the position at which the injection drug DA is mounted.
  • (A) It becomes a position separated.
  • the position DBi in the image corresponding to the position PB most distant from the mounting surface Fa of the injection drug DB is a position separated by a distance d (B) than the position where the injection drug DB is mounted. That is, it can be understood that the larger the width of the injection, the farther the position in the image is from the position where the injection is actually placed. Therefore, in order to correct the positional deviation caused by the width of the injection, it is necessary to perform the correction to move the image present at the position inward from the central position according to each position in the image.
  • injection drug width information is registered in the drug master for each of a plurality of types of injection drugs. Therefore, the above-mentioned distance can be calculated using the width of the injection drug indicated by the injection drug width information and the position of the injection drug in the image. That is, the correction amount for moving the image inward from the center position can be calculated for each position. Further, as described above, the center position can be identified by referring to the external parameter. Therefore, the correction amount can be accurately calculated.
  • the suction position determination unit 194 uses the calculated external parameters and the registered injection drug width information to shift the suction position in the image coordinate system by the amount of the correction amount.
  • the suction position in the coordinate system is calculated.
  • the suction position in the world coordinate system is a suction position as a result of correction of the positional shift due to lens distortion and correction of the positional shift due to the width of the injection.
  • the position in the image corresponding to the position most distant from the mounting surface Fa also differs depending on the position of the treatment agent 132 where the injection agent is placed.
  • the injection DC is placed at a position other than directly below the position specifying camera 122.
  • the position Pr1 in the image corresponding to the position Pa most distant from the mounting surface Fa of the injection drug DC is a position different from the central position Pr2 in the projection image DCi1 of the injection drug in the image. That is, as shown in FIG. 25 (b), when the injection is viewed from directly above, the position Pa is the center position of the injection, but as shown in FIG. 25 (c), the projected image DCi1 In the above, the position Pa is offset from the center of the injection.
  • the position Pa of the injection is the closest to the opposing adsorption mechanism 121a, it is preferable that the position Pa be specified as the adsorption position of the injection.
  • the central position Pr2 in the projected image DCi1 is specified as the adsorption position of the injection, the position deviates from the actual central position of the injection (that is, the position Pa).
  • the adsorption mechanism 121a may not be able to adsorb the injection. Therefore, it is necessary to correct this deviation.
  • the suction position determination unit 194 converts the projected image DCi1 into a projected image DCi2 moved by the radius of the injection DC in the direction (vertical direction) of the camera 122 for position specification. Convert. Since the width of the injection DC is registered in the drug master as injection width information, the adsorption position determination unit 194 can specify the radius of the injection DC. Note that injection drug radius information indicating the radius of the injection drug may be registered in the medicine master.
  • the central position Pc in the projected image DCi2 becomes substantially the same as the position Pa. That is, the above conversion generates a projected image DCi2 as a result of rotating the projected image DCi1 shown in (c) of FIG. 25 so as to be substantially the same as the injected drug DC shown in (b) of FIG. It can be said.
  • the calculation of the suction position in the image coordinate system in the process of SE8 in FIG. 21 means that the above conversion is performed.
  • the suction position determination unit 194 may perform at least correction of positional deviation related to projection.
  • the lens diameter of 6 mm was used was illustrated and demonstrated above, it is not restricted to this. It is possible to use a lens having a lens diameter capable of imaging the entire cassette Ca placed at each processing position 132. For example, by making the distance larger than 465 mm, it is also possible to use a lens with a lens diameter of 8 mm.
  • the injectable drug delivery device 100 can automatically determine and pay out the type and expiration date of the injectable drug to be administered to one patient based on the input prescription data. Therefore, the delivery operation of the injection medicine in a hospital etc. can be streamlined.
  • the injection medicine is moved together with the cassette Ca or is adsorbed and moved by the adsorption mechanism.
  • the risk of breakage of the injection drug in the process of dispensing the injection drug is reduced, as compared with the conventional random type injection drug dispensing apparatus.
  • the drug transport unit 121 and the drug transfer unit 153 are provided separately. Therefore, (i) removal of the injection drug from the cassette Ca and (ii) delivery of the injection drug to the transport tray 151a can be performed in parallel. Therefore, according to the injection delivery apparatus 100, high-speed delivery of the injection can be realized.
  • a drug cassette handling device is directed to a cassette shelf for storing m cassettes containing drugs, and a drug stored in the cassette.
  • a specific processing unit for performing specific processing a cassette holding unit capable of temporarily holding up to n (m> n ⁇ 2) cassettes which receive the specific processing among the cassettes, and holding in the cassette holding unit
  • a cassette transfer unit for transferring the cassette between the cassette shelf and the cassette holding unit in order to replace the cassette.
  • the cassette holding unit can hold two or more cassettes, another cassette can be replaced while a specific process is being performed on a certain cassette. For this reason, it is possible to suppress the occurrence of the waiting time which occurs between the specific process for one cassette and the specific process for another cassette.
  • the cassette holding unit is a cassette receiving position for receiving the cassette from the cassette transfer unit, and a processing position for the cassette to receive the specific process.
  • the cassette may be reciprocated between
  • the cassette shelf stores the cassette in a matrix in a vertical plane
  • the cassette transfer unit transfers the cassette from the cassette shelf
  • the cassette may be pulled out, transferred in the vertical direction, and placed on the cassette holding unit at the cassette receiving position, and the cassette holding unit may horizontally move the cassette toward the processing position.
  • a drug delivery device is a drug delivery device including the drug cassette handling device according to any one of the above [1] to [3], wherein the specific processing unit is The medicine delivery unit may be configured to take out and convey the medicine from the cassette in order to take out the medicine contained in the cassette.
  • the medicine in the cassette taken out by the medicine cassette handling device can be taken out and transported to another place.
  • the specification processing unit may include a first imaging unit that performs imaging for specifying the medicine to be taken out from the cassette.
  • the medicine to be taken out from the cassette can be specified based on the photographed image data.
  • the specification processing unit reads the first identification information attached to the medicine, and the first identification information read by the reading unit. And a first determination processing unit that determines whether or not the medicine is dispensed based on the result of comparing the input information with the specific information of the medicine input.
  • medical agent is mentioned, for example.
  • the specific processing unit is photographed by the second photographing unit that photographs the second identification information attached to the medicine, and the second photographing unit A second determination processing unit that determines whether or not the medicine can be dispensed based on the second identification information may be included.
  • the medicine it is possible to determine whether or not to dispense the medicine based on the second identification information.
  • medical agent is mentioned, for example.
  • the identification processing unit transmits the medicine conveyed by the medicine conveyance unit for reading by the reading unit or imaging by the second imaging unit.
  • a drug rotation unit for axially rotating the received drug.
  • the reading unit or the second imaging unit In order for the reading unit or the second imaging unit to acquire the first identification information or the second identification information, the position to which the first identification information or the second identification information is attached in the medicine is the reading unit or the second imaging unit. It is necessary to make it face.
  • the medicine rotation unit can rotate the medicine in the axial direction, the position is read so that the first identification information or the second identification information can be acquired by the reading unit or the second imaging unit. It is possible to face the unit or the second imaging unit.
  • the drug delivery device has a plurality of mounting portions for mounting a received drug, and at least one of the plurality of mounting portions includes the drug rotating portion, and the above
  • the specific processing unit changes the position of each of the plurality of loading units between the drug receiving position for receiving the drug from the drug delivery unit and the drug delivery position for delivering the drug for delivering the drug.
  • a change unit may be included.
  • the medicine taken out from the cassette needs to be received by the mounting unit by being transported to the mounting unit.
  • the medicine for which the determination as to whether or not the dispensing is made is determined based on the first identification information or the second identification information is delivered from the loading unit to another place by being transported to another place.
  • correspondence data indicating correspondence between each of the m cassettes and drugs contained in each of the m cassettes is stored.
  • the cassette transfer unit is configured to, based on the prescription data and the correspondence data, when two or more drugs are contained in the prescription data related to administration to one patient among the received prescription data.
  • the cassettes containing the medicine may be transferred to the cassette holding unit.
  • the cassettes containing the drugs are respectively transported to the cassette holding unit, and then each cassette It becomes possible to execute a specific process on the contained medicine. Therefore, it is possible to efficiently deliver the medicine based on the prescription data.
  • the correspondence data is not limited to data indicating the correspondence between each of the m cassettes Ca and the medicine contained in each of the m cassettes Ca.
  • the correspondence data includes the cassette Ca, the large return medicine cassette 163 and / or the middle and small It may be data indicating the correspondence between each of the m cassettes composed of the returned drug cassette 164 and the drug stored in each of the m cassettes.
  • the injection device dispensing system 1 has been described as the printer device 13 printing information indicating the type of injection drug etc. shown in the prescription data on the transport tray 151 a. It is not restricted to this.
  • the printer device 13 may function as an infusion label issuing device that issues an infusion label to be attached to an infusion container (infusion bag).
  • the injection drug dispensing system 1 is a system including the injection drug dispensing device 100 and the infusion label issuing device (printer device 13).
  • An infusion container may be placed on the transport tray 151a transported from the supply lifter 11.
  • the infusion container contains a liquid such as glucose liquid or saline, or a mixed drug of drug and liquid.
  • the combination drug is infused into the patient's body through a tube.
  • the medicine to be mixed with the liquid may be dispensed from a device other than the injectable drug dispensing device 100. However, when the medicine is contained in the cassette Ca of the injection drug dispensing apparatus 100, the medicine may be dispensed from the injection drug dispensing apparatus 100.
  • the printer device 13 issues the infusion label on which the information on the contents is printed by specifying the contents of the infusion container based on the prescription data.
  • the printer device 13 places the issued infusion label on the transport tray 151a on which the infusion container corresponding to the infusion label is placed.
  • the infusion label is placed on the infusion label placement area.
  • the injection drug dispensing device 100 and the printer device 13 store information on the position of the infusion label placement area set in advance in each of the transport trays 151a.
  • the printer device 13 may have at least one of a function of printing information indicating the type of injection and the like on the transport tray 151a, and a function of issuing an infusion label.
  • FIG. 26 is a view showing an example of the cassette Ca, where (a) shows a state before mounting the dividing member SP (partition plate), and (b) shows a state after mounting the dividing member SP.
  • FIGS. 27A and 27B are detailed views of the cassette transfer unit 140.
  • 1st barcode BC1 and 2nd barcode BC2 are attached
  • the cassette transfer unit 140 is provided with a bar code reader 146 for reading the first bar code BC1 attached to the cassette Ca.
  • Each of the plurality of cassettes Ca stored in the cassette shelf 110 is provided with cassette specific information (a cassette identifier) (for example, a cassette number) for identifying the cassette Ca.
  • the first barcode BC1 indicates cassette-specific information attached to the cassette Ca.
  • the first barcode BC1 is an outer surface of the cassette Ca facing the cassette transfer unit 140 when stored on the cassette shelf 110 (specifically, a position readable by the barcode reader 146). It is attached to.
  • the cassette-specific information of the cassette Ca is stored in the storage unit 180 in association with information (injection drug identification information, medicine-specific information) indicating the type of the injection drug contained in the cassette Ca.
  • the control unit 190 links the cassette-specific information of the cassette Ca with the injection drug identification information of the injection drug contained in the cassette Ca, for example, according to the user input.
  • the cassette specific information of the cassette Ca and storage position information indicating the storage position (cassette storage position) at which each of the plurality of cassettes Ca is stored in the cassette shelf 110 is associated with each other and stored in the storage unit 180 There is.
  • the cassette transfer unit 140 reads the first barcode BC1 of the cassette Ca with the barcode reader 146.
  • the cassette takeout mechanism including the claws 141, the claw movement mechanism 142, and the shock absorbing plate 145 of the cassette transfer unit 140 scans the cassette shelf 110, whereby the barcode reader 146 stores the data in each storage position.
  • the first barcode BC1 of the cassette Ca is read.
  • the position of the cassette unloading mechanism and the storage position are linked in advance and stored in the storage unit 180. Therefore, the transfer control unit 191 can associate the cassette-specific information of the cassette Ca with the storage position information by specifying the position of the cassette removal mechanism when the first barcode BC1 is read.
  • the storage unit 180 stores the cassette specific information of the cassette Ca, the information indicating the type of the injection drug contained in the cassette Ca, and the storage position information of the cassette Ca in association with one another. Therefore, the control unit 190 refers to the storage unit 180 if association of each information is performed even if an arbitrary injection drug is contained in an arbitrary cassette Ca and the cassette Ca is stored in an arbitrary storage position. This makes it possible to specify the injection drug contained in any cassette Ca and the storage position of the cassette Ca. That is, it is possible to freely accommodate any injection drug in any cassette Ca, and to freely store the cassette Ca in any storage position. In other words, the degree of freedom in storing the cassette Ca with respect to the cassette shelf 110 can be increased.
  • the cassette transfer unit 140 is provided with a barcode reader 146.
  • the barcode reader 146 is provided at a position facing the cassette shelf 110 (in this example, the upper portion of the cassette unloading mechanism). Therefore, the following processing can be realized.
  • the transfer control unit 191 reads out, based on the received prescription data, cassette-specific information and storage position information stored in the storage unit 180 and linked to the information indicating the type of the injectable drug indicated by the prescription data.
  • the transfer control unit 191 moves the cassette unloading mechanism to the storage position indicated by the read storage position information.
  • the transfer control unit 191 When the transfer control unit 191 completes the movement of the cassette unloading mechanism to the storage position, the transfer control unit 191 reads the first barcode BC1 (that is, cassette specific information) by the barcode reader 146. The transfer control unit 191 collates the read cassette-specific information with the cassette-specific information read from the storage unit 180 before the movement of the cassette unloading mechanism.
  • the first barcode BC1 that is, cassette specific information
  • the transfer control unit 191 identifies the cassette Ca from which the cassette specific information has been read as the cassette Ca containing the injection to be dispensed, and takes out the cassette Ca from the cassette shelf 110. On the other hand, if the cassette specific information does not match, the transfer control unit 191 does not take out the cassette Ca from the cassette shelf 110, for example, moves the cassette taking out mechanism to another storage position, and the cassette Ca in the storage position. Re-matching is performed by reading the cassette specific information of Further, the transfer control unit 191 may notify that the cassette Ca containing the injection based on the prescription data can not be taken out.
  • the degree of freedom in storing the cassette Ca in the cassette shelf 110 is increased, for example, the possibility that the user stores the cassette Ca at a position different from the predetermined storage position is increased. That is, compared with the case where the degree of freedom is low, the possibility of taking out the cassette Ca different from the cassette Ca containing the injection drug to be dispensed increases.
  • the injection drug contained in the cassette Ca to be removed is the injection drug to be dispensed (that is, whether or not the cassette Ca can be removed). Occurrence of such possibilities can be reduced. That is, the degree of freedom in storing the cassette Ca on the cassette shelf 110 can be guaranteed.
  • 2nd barcode BC2 used when filling the said cassette Ca with injection agent may be attached
  • the second barcode BC2 is for checking whether or not the cassette Ca is suitable as a filling destination of the injection drug.
  • the user reads the second barcode BC2 with a dedicated barcode reader (not shown) to confirm whether it is suitable as a filling destination of the injection drug.
  • the cassette specific information does not have to be added to the cassette Ca in the form of the first barcode BC1, and if the cassette specific information added to the cassette Ca is added in such a form that the cassette transfer unit 140 can read it. Good.
  • a cassette-specific information reading member may be provided in the cassette transfer unit 140 instead of the barcode reader 146.
  • cassette Ca may be divided
  • dividing member SP partition plate
  • the third barcode BC3 may be applied to the divided members SP.
  • the third barcode BC3 has the same function as the second barcode BC2.
  • FIG. 28 is a block diagram showing the configuration of the injectable drug delivery device 100.
  • FIG. 29 is a flowchart showing an example of a process of specifying the storage position of the cassette Ca.
  • the injection drug dispensing device 100 when performing processing for specifying the storage position of the cassette, includes a storage position determination unit 198, a notification control unit 199, and a touch panel 210.
  • cassette specific information of an arbitrary cassette Ca and storage position information indicating a storage position of the cassette Ca are associated with each other and stored in the storage unit 180.
  • the association between the cassette specific information and the storage position information is performed in advance. That is, in this example, the storage position of the cassette Ca is set in advance.
  • the first barcode BC1 is given to the cassette Ca, and the cassette transfer unit 140 is provided with a barcode reader 146.
  • the touch panel 210 includes an operation unit that receives various user inputs, and a display unit that displays various information.
  • the touch panel 210 may be provided in the injection drug dispensing device 100 shown in FIG. 1 for receiving various user inputs or displaying various information.
  • the storage position determination unit 198 determines whether or not each of the plurality of cassettes Ca is stored at a predetermined storage position based on the storage position information and the cassette specific information.
  • the cassette transfer unit 140 stores the cassette Ca for which the cassette Ca should be originally located from the storage position at which the cassette Ca is stored, for the cassette Ca determined that the storage position determination unit 198 is not stored at the predetermined storage position. Transport to the location.
  • the notification control unit 199 functions as the touch panel 210 so that the cassette Ca determined to be not stored at the predetermined storage position by the storage position determination unit 198 is stored at the storage position where the cassette Ca should be originally positioned. The notification unit is notified.
  • the injectable drug delivery device 100 may have only one of the functions.
  • the storage position determination unit 198 causes the transfer control unit 191 to scan the cassette unloading mechanism of the cassette transfer unit 140 with respect to the cassette shelf 110 to read the first barcode BC1 at each of the storage positions.
  • the barcode reader 146 reads the first barcode BC1.
  • the storage position determination unit 198 specifies the storage position indicated by the storage position information linked to the cassette specific information indicated by the read first bar code BC1 by referring to the storage unit 180.
  • the storage position determination unit 198 determines whether or not the specified storage position matches the position of the cassette unloading mechanism that has read the cassette specific information.
  • the storage position determination unit 198 determines that they do not match, it determines that the cassette Ca is not stored at a preset storage position. In this case, the storage position determination unit 198 specifies the storage position indicated by the storage position information linked to the cassette specific information of the cassette Ca by referring to the storage unit 180. The transfer control unit 191 moves the cassette Ca to the identified storage position. On the other hand, no process is performed if they match.
  • the storage position determination unit 198 determines that the cassette Ca does not exist at the storage position.
  • the storage position determination unit 198 determines whether or not the cassette Ca is stored at the storage position by referring to the storage unit 180. When it is determined that the cassette Ca is stored at the storage position, the storage position determination unit 198 determines whether the cassette Ca is not present at another storage position. If it is determined that the cassette Ca does not exist on the cassette shelf 110, the notification control unit 199 notifies the storage unit to store the cassette Ca which should be originally stored in the storage position via the touch panel 210.
  • the cassette unique information read at this time is associated with the storage position information, and stored as information indicating the cassette Ca at the incorrect storage position. It may be stored in the unit 180.
  • the transfer control unit 191 scans the cassette take-out mechanism with respect to all the storage positions, and then refers to the information to identify the cassette Ca in the incorrect storage position. And can be removed and returned to the correct storage position.
  • this process may be performed at any timing. However, this processing is to confirm whether or not the cassette Ca is properly stored at the storage position of the cassette Ca set by the user, and store the cassette Ca at the original storage position. Taking this point into consideration, the present process may be performed in a time zone (for example, once a day, at night) in which the dispensing process of the injection drug is not performed. Note that this process may be performed when a user input to confirm the storage position of the cassette Ca is received.
  • the storage position determination unit 198 determines that the current position of the cassette removal mechanism is indicated by the storage position information linked to the read cassette specific information. It is judged whether or not it is a storage position of (SF2).
  • the storage position determination unit 198 determines that the current position of the cassette unloading mechanism is a predetermined storage position (YES in SF2), it determines that the cassette Ca is in the storage position where it should be originally located. In this case, the storage position determination unit 198 does not perform the movement process on the cassette Ca present in the storage position. On the other hand, when it is determined that the current position of the cassette unloading mechanism is not the predetermined storage position (NO in SF2), it is determined that the cassette Ca is not at the storage position where it should be originally located. In this case, the transfer control unit 191 moves the cassette Ca to the storage position indicated by the storage position information linked to the cassette specific information of the cassette Ca by controlling the cassette transfer unit 140 (SF3).
  • the storage position determination unit 198 determines that the cassette Ca is not present at the storage position where the reading of the cassette specific information has been performed. In this case, the storage position determination unit 198 determines whether or not the cassette Ca is stored at the storage position.
  • the cassette Ca having the cassette specific information linked to the storage position information indicating the storage position is scanned by causing the cassette extraction mechanism to scan. It is judged whether or not it is in the storage position of (SF4).
  • cassette Ca is not originally stored in the storage position where the reading of the cassette specific information is performed (when the cassette specific information is not linked to the storage position information indicating the storage position), this processing is performed. finish.
  • the processing of SF3 is performed.
  • the storage position determination unit 198 determines that the cassette Ca is removed from the cassette shelf 110.
  • the notification control unit 199 gives notification via the touch panel 210 so as to store (return) the cassette Ca at the storage position where it should be originally located (SF5).
  • the storage position determination unit 198 determines whether another cassette Ca (second cassette Ca) is present at the storage position to which the cassette Ca (first cassette Ca) is moved (that is, the storage position to be originally positioned). It may be determined whether or not.
  • the storage position determination unit 198 determines that the second cassette Ca is stored at the storage position of the movement destination of the first cassette Ca, for example, the following processing is performed.
  • the transfer control unit 191 stores the second cassette Ca in the storage position in the cassette shelf 110 in which the association of the cassette specific information and the storage position information is not performed (storage position in which the cassette Ca is not originally contained) (retraction position) Evacuate once. Thereafter, the transfer control unit 191 moves the first cassette Ca to the storage position where it should be originally located.
  • the determination as to whether or not the second cassette Ca is stored at the storage position of the movement destination of the first cassette Ca is performed based on whether or not the cassette specific information of the second cassette Ca can be read. That is, when the second cassette Ca is evacuated, the cassette specific information of the second cassette Ca is read before evacuation. Therefore, the transfer control unit 191 may move the second cassette Ca to the storage position where the second cassette Ca should be originally positioned, using the cassette specific information.
  • the support mechanism 147 is provided on the side facing the cassette shelf 110, and when removing the cassette Ca from the cassette shelf 110 or to the cassette shelf 110. During storage, the cassette Ca is supported (held). In addition, the support mechanism 147 moves up and down according to the size (height) of the cassette Ca. Further, the support mechanism 147 is provided with a roller. This makes it possible to smoothly move the cassette Ca in the support mechanism 147.
  • the cassette shelf 110 may store a plurality of types of cassettes Ca.
  • the cassette shelf 110 stores cassettes Ca having different heights (for example, two types of cassettes Ca having different heights).
  • the support mechanism 147 does not move up and down, the cassette Ca having a relatively high height collides with the cassette takeout mechanism when taking out the cassette Ca, and the cassette transfer unit 140 can not hold the cassette Ca.
  • a plurality of types of cassettes Ca having different heights can be held by the cassette transfer unit 140 and transferred to the cassette holding unit 130. That is, in the injection delivery apparatus 100, a plurality of types of cassettes Ca having different heights can be used.
  • the transfer control unit 191 raises and lowers the support mechanism 147 according to the type of the cassette Ca. For example, elevation amount information indicating the elevation amount of the support mechanism 147 in association with the cassette specific information is stored in the storage unit 180. In addition, when cassette height information indicating the height of the cassette Ca is associated with the cassette specific information, elevation amount information may be associated with the cassette height information.
  • the transfer control unit 191 refers to the storage unit 180 to move up and down amount information linked to the read cassette unique information. Identify The transfer control unit 191 raises and lowers the support mechanism 147 in accordance with the elevation amount indicated by the identified elevation amount information.
  • the position specifying camera 122 specifies the injection to be taken out of the cassette Ca, and the specified injection is adsorbed by the adsorption mechanism 121a.
  • the suction position determination unit 194 determines the suction position by analyzing the image captured by the position specifying camera 122, and the transport control unit 193 controls the suction mechanism 121a to suction the determined suction position.
  • the adsorption position determination unit 194 may determine the gravity center position of the injection as the adsorption position.
  • each piece of information indicating the barycentric position and the total length of the injection drug is registered in association with the injection drug identification information.
  • the gravity center position of the injection drug is registered, for example, as the distance from the bottom of the injection drug.
  • the adsorption position determination unit 194 identifies the bottom of the injection in the image by analyzing the image.
  • the adsorption position determination unit 194 specifies the adsorption position of the injection drug in the image, using the information indicating the gravity center position of the injection drug linked to the injection drug identification information included in the prescription data. For example, after converting the distance from the bottom stored in the medicine master into the distance in the image, the suction position determination unit 194 specifies the position on the injection separated from the bottom by the converted distance as the suction position in the image. Do. That is, the adsorption position determination unit 194 determines the gravity center position of the injection drug or the vicinity thereof as the adsorption position. In the process of determining the adsorption position, the process of identifying the direction of the injection is not performed.
  • the transport control unit 193 specifies the bottom portion and the adsorption position of the injection drug in the image based on the image analysis and the information indicating the gravity center position or the total length of the injection drug registered in advance. Further, the transport control unit 193 places the adsorbed injection drug on the first mounting portion 126a or the second mounting portion 126b in consideration of the specified bottom position and suction position. For example, the transport control unit 193 places the adsorbed injection drug so that the bottom of the injection drug approaches the end of the first mounting portion 126a or the second mounting portion 126b.
  • the transport control unit 193 erroneously recognizes the head of the injection as the bottom as a result of the image analysis. Since the transport control unit 193 places the injection on the first loading unit 126a or the second loading unit 126b in consideration of the position of the bottom, the misregistration of the bottom shifts the position from the position to be actually loaded. There is a possibility that the injection drug will be placed at the position. In some cases, the injection drug may be placed at a position protruding from the first mounting portion 126a or the second mounting portion 126b. When the injection drug is, for example, a glass vial, the injection drug may collide with the first mounting portion 126a or the second mounting portion 126b, and as a result, may break.
  • the injectable drug dispensing apparatus 100 can inject an injectable drug which can collide with the end E1 or E2 of the first mounting portion 126a or the second mounting portion 126b.
  • Sensors 171a and 171b for detecting and reflectors 172a and 172b are provided.
  • the sensors 171a and 171b are mechanisms for emitting light for detecting an injection and for receiving the light reflected by the reflection plates 172a and 172b.
  • the sensor 171a and the reflection plate 172a are arranged such that the light emitted from the sensor 171a and the light reflected by the reflection plate 172a pass on the dotted line L1 shown in (b) of FIG.
  • the dotted line L1 indicates a straight line passing outside the first mounting portion 126a and the second mounting portion 126b and near the end E1 of the first mounting portion 126a or the second mounting portion 126b.
  • the sensor 171b and the reflection plate 172b are arranged such that the light emitted from the sensor 171b and the light reflected by the reflection plate 172b pass on the dotted line L2 shown in (b) of FIG.
  • the dotted line L2 indicates a straight line that passes outside the first mounting portion 126a and the second mounting portion 126b and near the end E2 of the first mounting portion 126a or the second mounting portion 126b.
  • the transport control unit 193 controls the suction mechanism 121a to allow the sensors 171a and 171b to receive light, in the linear direction (Y-axis direction) connecting the end portions E1 and E2. Change the position of the injection.
  • the transport control unit 193 determines whether the sensors 171a and 171b are in a state of receiving light.
  • the transport control unit 193 places the injection drug adsorbed by the adsorption mechanism 121a on the first mounting unit 126a or the second mounting unit 126b in a state where the sensors 171a and 171b receive light.
  • the transport control unit 193 changes the position of the injection in the Y-axis direction as described above.
  • the conveyance control unit 193 controls the position of the suction mechanism 121 a in the Y-axis direction based on the detection results of the sensors 171 a and 171 b.
  • the injection can be placed on the first mounting portion 126a or the second mounting portion 126b without causing the end portion E1 or E2 of the first mounting portion 126a or the second mounting portion 126b to collide.
  • the adsorption position determination unit 194 incorrectly recognizes the direction (head direction) of the injection (in other words, the direction of the injection is in either the + Y axis direction or the -Y axis direction) , Collision of the injection with the end E1 or E2 can be avoided. Therefore, since the stop of the dispensing operation due to the collision can be avoided, it is possible to intermittently dispense the injection drug.
  • the light emitting element may be mounted at the position of the sensor 171a or 171b, and the light receiving element may be mounted at the position of the reflecting plates 172a and 172b. That is, without providing the reflecting plates 172a and 172b, a sensor composed of a light emitting element and a light receiving element may be used. Further, the positions of the reflection plate 172a and the reflection plate 172b in the X-axis direction may be substantially aligned.
  • the transfer speed of the cassette Ca by the cassette transfer unit 140 and the moving speed of the cassette holding unit 130 are increased as much as possible.
  • the moving speeds of the adsorption mechanism 121a and the moving mechanism 121b of the drug delivery unit 121 and the movement of the adsorption mechanism 153a and the moving mechanism 153b of the drug moving unit 153 are increased as much as possible. This increases the delivery speed of the injection drug.
  • the cassette Ca or the injection drug is transferred or moved at a uniform speed regardless of the type of injection drug, there is a possibility that the injection drug can not be properly transported.
  • the longer the injection and the lighter the weight the more likely it is that inertia will act on the injection when the adsorption mechanism 121a is stopped on the position changer 126. In other words, the shaking of the injection drug when stopped is increased. If the inertia acts largely on the injection, the injection may fall from the adsorption mechanism 121a.
  • the transport control unit 193 adjusts the moving speed of the adsorption mechanism 121a according to the type of the injection. Specifically, depending on the type of injection (eg, length, diameter, weight of the injection, or material (eg, glass, plastic)), the X-axis direction, Y-axis direction of the adsorption mechanism 121a, and And / or set the moving speed in the Z-axis direction. That is, moving speed information indicating the moving speed of the suction mechanism 121a is stored in the storage unit 180 in association with the type information on the type of the injection.
  • FIG. 31 is a table showing an example of moving speed information linked to type information. In the example of FIG. 31, the moving speed in the X-axis direction in which inertia easily acts is set to be different depending on the type of injection.
  • the transport control unit 193 reads out, for example, the type information associated with the injectable drug identification information included in the prescription data by referring to the storage unit 180.
  • Type information indicating the length, weight, material, and the like of the injection may be linked to the injection identification information and registered in the medicine master.
  • the transport control unit 193 performs the injection drug adsorbed by the cassette Ca of the cassette holding unit 130 (that is, the adsorption mechanism 121a adsorbing the injection drug) at the movement speed indicated by the movement speed information linked to the read type information. It is moved to the position change unit 126.
  • This can, for example, reduce the inertia acting on the injection during movement or at rest. Therefore, stable movement of the injection can be realized.
  • the moving speed of the suction mechanism 153a can be similarly controlled.
  • a stable movement is required mainly in the movement from the position change unit 126 to the conveyance tray 151a. Therefore, in particular, the moving speed in the Y-axis direction is set according to the type of injection.
  • the cassette transfer unit 140 suddenly stops while the cassette Ca is moving in the Z-axis direction, the lighter the weight of the injection, the easier it is to jump up due to inertia.
  • the movement is stopped suddenly also in the movement in the X-axis direction, the smaller the weight of the injection, and the more the cross-sectional shape is substantially circular, the more easily the injection rolls in the cassette Ca. Therefore, if the material of the injection is made of glass, it may break as a result of collision with the cassette Ca or another injection.
  • the transfer of the cassette Ca by the cassette transfer unit 140 is controlled, for example, by controlling the moving speed (in particular, the moving speed in the X axis direction and / or the Z axis direction) according to the type of injection. It is possible to avoid the occurrence of a situation where the medicine breaks down.
  • FIG. 32 is a diagram showing a configuration example of the moving mechanism 121 b
  • (b) and (c) are diagrams showing an operation example of the suction mechanism 121 a.
  • the moving mechanism 121b of this example is provided with the photo sensor 121d and the plate 121e.
  • the photosensor 121d and the plate 121e function as a limit sensor that detects an object having a diameter larger than a predetermined diameter (eg, a diameter of an injection indicated by injection identification information included in prescription data). That is, the photo sensor 121 d and the plate 121 e function as a limit sensor for detecting an object other than a predetermined injection.
  • the suction mechanism 121a is moved up and down in the Z-axis direction by the ball screw 121f.
  • the photosensor 121 d is, for example, a grooved photosensor.
  • the transport control unit 193 determines that the adsorption mechanism 121a detects an object other than a predetermined injection, and adjusts the movement amount.
  • diameter information indicating the diameter of the injection drug is registered in association with each injection identification information. Further, movement amount information indicating the movement amount of the suction mechanism 121 a in the Z-axis direction is stored in the storage unit 180 in association with the diameter information.
  • the first moving amount of the adsorption mechanism 121a when moving to the processing position 132 may be preset so as not to collide with the injection on the processing position 132. it can. In this case, it is possible to move the adsorption mechanism 121a to an appropriate position where the injection drug can be adsorbed, without calculating the first movement amount for each injection drug. Further, the suction mechanism 121a can be moved at high speed to the appropriate position.
  • cassette Ca used with the injection drug delivery apparatus 100 is decided beforehand. That is, the height of the side wall of the cassette Ca is predetermined. Therefore, the height of the adsorption mechanism 121a when transporting the injection from the processing position 132 to the position changing unit 126 can be set in advance so that the injection during transport does not collide with the side wall of the cassette Ca. Therefore, the second moving amount of the adsorption mechanism 121a when pulling up the adsorption mechanism 121a having adsorbed the injection can be set in advance according to the diameter of the injection. In this case, it is possible to move the adsorption mechanism 121a to a position where the injection drug can be efficiently transported without colliding with the side wall of the cassette Ca without calculating the second movement amount for each injection drug. In addition, the suction mechanism 121a can be moved to the position at high speed.
  • the control unit 190 specifies the type of injection drug contained in the cassette Ca. Therefore, the transport control unit 193 specifies movement amount information for each cassette Ca.
  • the delivery control unit 193 specifies the diameter information linked to the injectable drug identification information included in the prescription data, for example, by referring to the drug master when taking out the first drug from the cassette Ca.
  • the transport control unit 193 specifies movement amount information (information indicating the first movement amount or the second movement amount) linked to the specified diameter information by referring to the storage unit 180.
  • the identified movement amount information may be stored in the storage unit 180 in association with the cassette specific information.
  • the transport control unit 193 moves the suction mechanism 121 a toward the processing position 132 by the specified first movement amount for each cassette Ca. Further, the transport control unit 193 moves the suction mechanism 121a from the processing position 132 to the initial position side by the specified second movement amount for each cassette Ca.
  • the movement amount information may be directly linked to the injection identification information.
  • the transport control unit 193 refers to the storage unit 180 to identify movement amount information linked to the injection drug identification information included in the prescription data.
  • the transport control unit 193 performs the first movement amount when the diameter is ⁇ a.
  • the suction mechanism 121a is moved to the suction position Ap (stop position) in accordance with the above. Thereafter, the transport control unit 193 pulls up the suction mechanism 121 a by the distance Da according to the second movement amount when the diameter is ⁇ a.
  • an injection (diameter: .phi.b> .phi.a) different from the injection (diameter: .phi.a) assumed to be contained in the cassette Ca is the cassette Ca.
  • the transport control unit 193 moves the adsorption mechanism 121a by the first movement amount based on the injection drug of the diameter ⁇ a. It collides with the injection medicine.
  • the suction mechanism 121a moves (lifts) in the + Z-axis direction, whereby the plate 121e enters the groove of the photosensor 121d.
  • the transport control unit 193 determines that the injection drug having the diameter ( ⁇ b) larger than the predetermined diameter ( ⁇ a) by the adsorption mechanism 121a is to be transported.
  • the transport control unit 193 instead of the second movement amount of the diameter ⁇ a, performs the second movement indicated by the movement amount information linked to the injection identification information indicating the injection having the largest diameter (diameter: ⁇ max). According to the amount, pull up the injection for a distance Dmax minutes.
  • the second movement amount corresponding to the distance Dmax is the processing position without causing the injection drug having the largest diameter to collide with the side wall of the cassette Ca among the injection drugs assumed to be handled by the injection drug dispensing apparatus 100. It may be set to such an extent that the sheet can be conveyed from the position 132 to the position changer 126.
  • the transport control unit 193 performs the second movement corresponding to the injection drug of the largest diameter when the injection drug of the diameter ⁇ b larger than the diameter ⁇ a is to be taken out. As the injection drug is pulled up based on the amount, the collision with the side wall of the cassette Ca can be avoided.
  • the 2nd movement amount corresponding to the injection of the largest diameter is used when the injection to be taken out is larger than the diameter of the injection to be assumed, the present invention is not limited thereto, for example, the injection to be taken out
  • the injection may be pulled up using a second movement amount corresponding to.
  • the drug delivery unit 121 and the drug transfer unit 153 have a vacuum source (not shown) for adsorbing the injection drug.
  • the transfer control unit 193 turns off the vacuum source when releasing the injection on the position change unit 126 or the transfer tray 151a.
  • the delivery control unit 193 may turn on again after turning off the vacuum source to release the injection.
  • the load for example, the pressure in the air pipe or the air pipe
  • the load flows in the air pipe connecting the vacuum source and the suction pad 121g (see (a) in FIG. 32). It is determined whether the amount of air) changes.
  • suction of the drug delivery part 121 and the drug movement part 153 is the same.
  • the transport control unit 193 determines that nothing is adsorbed by the suction pad 121g. That is, in this case, the transport control unit 193 determines that the adsorption mechanisms 121a and 153a can properly release the injection.
  • the transfer control unit 193 determines that something is adsorbed to the suction pad 121g. That is, in this case, the transport control unit 193 determines that the adsorption mechanisms 121a and 153a can not properly release the injection.
  • FIG. 33 are diagrams for describing an example of timing adjustment of image processing by the time limit reading camera 125.
  • the drug rotation unit 127 rotates the injection drug.
  • the barcode reader 123 reads the barcode.
  • the type of the injection can be determined by the first determination processing unit 195.
  • the bar code is expressed by changing the thickness of each of the plurality of lines and the interval between the lines for each type of injection drug. Therefore, by analyzing the barcode read by the barcode reader 123, the first discrimination processing unit 195 can recognize a sequence of numbers or letters shown in the barcode as injection identification information. That is, since the first discrimination processing unit 195 can recognize the arrangement of numbers or letters shown in the barcode, the first discrimination processing unit 195 associates the arrangement with the direction of the injection (positioning direction of the injection), whereby the injection is performed. It can also be recognized in which direction the head or bottom of the medicine is facing.
  • the second determination processing unit 196 recognizes the expiration date attached to the injection by analyzing the image captured by the time-limit reading camera 125.
  • the barcode is read instantaneously by the barcode reader 123. Therefore, at the time of barcode reading, the drug rotating unit 127 can rotate the injection drug at a relatively high speed.
  • the expiration date is read by photographing by the time-reading camera 125. Therefore, at the time of reading the expiration date, the medicine rotation unit 127 needs to make the rotation speed slower than at the time of reading the barcode.
  • the drug rotating unit 127 reduces the rotational speed, and then starts shooting the injection drug by the time limit reading camera 125.
  • the time limit reading camera 125 takes a plurality of (for example, about 20) shots while making the injection drug make one turn.
  • the second determination processing unit 196 recognizes the expiration date by analyzing all of the images captured a plurality of times. In this case, since an image not including the expiration date is also an analysis target, useless processing occurs as much as the analysis of the image.
  • the second discrimination processing unit 196 performs a process of recognizing the expiration date attached to the injection based on the position of the barcode attached to the injection and the direction of the injection ((2) Determine the expiration date area). In other words, based on the position of the barcode attached to the injection and the direction of the injection, the second discrimination processing unit 196 determines the time-lapse imaging area Pha in which the time-lapse reading camera 125 performs imaging for reading the expiration date. decide.
  • the direction of the injection and the direction of the bar code are linked, and registered for each injection identification information.
  • first distance information indicating the first distance on the circumferential direction of the injection from the position where the barcode is attached to the position where the expiration date is attached is registered for each injection identification information It is done.
  • the second determination processing unit 196 temporarily stops the rotation of the medicine rotation unit 127 at that time. After that, the second determination processing unit 196 determines the time limit photographing area Pha based on the information indicating the direction of the injection that is registered in the medicine master and the first distance information.
  • the second discrimination processing unit 196 identifies the direction of the injection by collating the read barcode with the medicine master. In addition, the second determination processing unit 196 determines the time limit imaging area Pha corresponding to the direction of the injection by referring to the first distance information of the medicine master.
  • the second discrimination processing unit 196 determines that the injection is performed as shown in (a) Suppose that the direction is specified. In this case, based on the first distance information, the second discrimination processing unit 196 determines an area from the vicinity of the position to which the barcode is attached to the vicinity of the position to which the expiration date is attached as the expiration time photographing area Pha. More specifically, as shown in (a) of FIG. 33, the second determination processing unit 196 determines the imaging start position Pha1 (reading start position) and the imaging end position Pha2 (reading end position).
  • the second discrimination processing unit 196 specifies the direction of the injection as shown in (b) of FIG. 33, it is determined as the time-lapse imaging area Pha as in (a) of FIG. However, as shown in (b) of FIG. 33, the second determination processing unit 196 determines the shooting start position Pha1 and the shooting end position Pha2.
  • the medicine position control unit 197 rotates the medicine rotation unit 127 at the rotation speed when photographing the injection.
  • the time limit reading camera 125 starts shooting when its own device faces the shooting start position Pha1, and finishes shooting when its own device faces the shooting end position Pha2.
  • the time limit reading camera 125 shoots the time limit shooting area Pha indicated by the solid arrow and does not shoot the area indicated by the dotted arrow.
  • the time limit reading camera 125 shoots to read the expiration date only in the determined time limit photographing area Pha (in other words, not only the entire circumferential direction of the injection but only a partial area thereof).
  • the number of images to be shot can be reduced by excluding a region assumed to have no expiration date (a region other than the deadline shooting region Pha) as a shooting target. Therefore, it is possible to efficiently perform image processing for recognizing the expiration date.
  • the rotation speed of the medicine rotation unit 127 may be set as the rotation speed at the time of barcode reading until the deadline reading camera 125 faces the imaging start position Pha1. In this case, it is possible to more efficiently (rapidly) recognize the expiration date.
  • the time limit shooting area Pha is set so as to include the expiration date. Therefore, it is not necessary to set the photographing start position Pha1 in the vicinity of the position where the barcode is attached. For example, after identifying the position to which the expiration date is attached by the first distance information, the second determination processing unit 196 may determine the position separated by a predetermined distance from the position as the imaging start position Pha1. However, the imaging start position Pha1 needs to be determined so that the expiration date is included in the deadline imaging area Pha.
  • the time limit reading camera 125 performs imaging over the entire circumference of the injection.
  • the second discrimination processing unit 196 analyzes the photographed image to read the expiration date attached to the injection. At this time, since the second discrimination processing unit 196 also specifies the position of the barcode attached to the injection, the position of the barcode and the position of the expiration date can be determined by analyzing the photographed image.
  • the first distance information (that is, the position of the deadline photographing area Pha) is determined on the basis of.
  • the second discrimination processing unit 196 associates the determined first distance information with the injection identification information indicating the injection, and registers the first distance information in the medicine master. Thereby, it is possible to use the registered first distance information from the next reading of the expiration date.
  • imaging area information (information regarding the expiration date described area) indicating the term imaging area Pha (including the imaging start position Pha1 and the imaging end position Pha2) instead of the first distance may be registered in the medicine master. .
  • FIG. 34 are diagrams for explaining an example of processing when there is an injection drug that can not be dispensed.
  • the first discrimination processing unit 195 or the second discrimination processing unit 196 determines that the injection drug can not be dispensed, there is a possibility that the dispensing of the injection drug may be stopped at that time.
  • the bar code attached to the injection drug is read on the medicine transfer unit 121 side (the processing position 132 side) of the position change unit 126 in order to recognize the type and the expiration date of the injection drug. Photograph the expiration date attached to the injection drug.
  • the first discrimination processing unit 195 recognizes the type of injection based on the read barcode, and the second discrimination processing unit 196 analyzes the captured image to recognize the expiration date. Do. A predetermined time is required for these processes (especially, the recognition process of the expiration date).
  • the medicine position control unit 197 does not wait for the position changing unit 126 without waiting for the result of the recognition processing of the type and the expiration date of the injection. Rotate.
  • the injection drug is located on the medicine transfer unit 153 side (non-delivery medicine storage unit 152 side).
  • the next injection to be subjected to the recognition process of the type and the expiration date of the injection can be placed on the medicine transfer unit 121 side. In this way, it is possible to efficiently dispense the injection (that is, to increase the delivery speed of the injection).
  • the result of the recognition process of the type and the expiration date of the injection is performed while the injection is located on the medicine transfer unit 153 side.
  • -Adsorption mechanism 121a (position P1) of the drug delivery unit 121. That is, a state where the adsorption mechanism 121a has adsorbed the injection drug.
  • -The medicine conveyance part 121 side of the position change part 126 (position P2). In other words, the injection drug is at a position where the barcode attached to the injection drug is read and the expiration date attached to the injection drug is photographed.
  • the drug moving unit 153 side of the position changing unit 126 (position P3). That is, the state before the medicine transfer unit 153 moves the injection medicine to the transport tray 151a or the non-delivery medicine storage unit 152.
  • the injection drug dispensing device 100 accommodates the injection drug to be dispensed for one patient in the same transport tray 151a.
  • the injection drug dispensing apparatus 100 transports the injection drugs different from each other. It shall be accommodated in the tray 151a.
  • the first discrimination processing unit 195 or the second discrimination processing unit 196 determines that the injection drug can not be dispensed, and the prescription data related to the administration of the injection drug and the injection drug for the next dispensing target to the same patient If it is determined that the injection drug is not an injection drug, the injection drug can not be dispensed. Specifically, in this case, the injection drug determined to be non-dispensable and the injection drug to be delivered next are accommodated in different transport trays 151a. Therefore, the next injection subject to be paid out can not be dispensed unless the injection of the same kind as the injection determined to be non-dispensable is dispensed. That is, in this case, it is not possible to overtake the previous injection for payout. As a result, dispensing of the injection drug is stopped.
  • the injection to be delivered next is the position P2 or P3 and the injection to be dispensed next Will stay at position P1 or P2.
  • the injection drug delivery system 1 operates in conjunction with various devices other than the injection drug delivery device 100. Therefore, the stop by the injection drug dispensing device 100 affects the processing of the injection drug dispensing system 1.
  • the same transport tray is generally the same. It is accommodated in 151a. Therefore, the next injection subject to be paid out may be dispensed without waiting for the same kind of injection as the injection determined to be non-dispensable.
  • the transport control unit 193 functions as a payout control unit that waits for the payout of the injection drug to be dispensed next to the injection drug.
  • the transport control unit 193 causes the second injection to stand by. .
  • (1) When it is determined that the injection drug can not be dispensed.
  • (2) The injection drug (first injection drug) and the injection drug (second injection drug, second drug) to be dispensed next to the injection drug are indicated in prescription data relating to administration to different patients. When it is determined to be a drug.
  • the injection drug dispensing apparatus 100 is provided with a temporary placement unit for temporarily placing the second injection.
  • the temporary placement unit may be provided, for example, in a partial region of the non-dispensing drug storage unit 152 or may be provided separately from the non-dispensing drug storage unit 152 and in the vicinity thereof.
  • a processing example in the case where the injections MA, MB and MC are dispensed will be described with reference to FIG.
  • the first determination processing unit 195 and / or the second determination processing unit 196 determine that the injection drug MA is an injection drug that can not be dispensed.
  • the first discrimination processing unit 195 determines that the injection drug identification information indicated by the read barcode and the injection drug identification information indicated by the prescription data do not match, or
  • the second determination processing unit 196 determines that the expiration date has expired.
  • the drug transfer unit 153 moves the injection drug MA to the non-dispensing drug storage unit 152, and then the position change unit 126 rotates to make the injection drug MB Is moved from position P2 to position P3.
  • the medicine transport unit 121 moves the position of the injection drug MC from the position P1 to the position P2 by placing the injection medicine MC on the position change unit 126.
  • the position changing unit 126 rotates, thereby moving the injection drug MC from the position P2 to the position P3.
  • the drug delivery unit 121 is configured to inject the injection drug MA (herein referred to as injection drug MA ′) of the same type as the injection drug MA determined to be non-dispensable.
  • injection drug MA ′ the injection drug MA of the same type as the injection drug MA determined to be non-dispensable.
  • the cassette Ca is taken out and placed on the position change unit 126. That is, the injection drug MA 'is moved from the position P1 to the position P2.
  • the first determination processing unit 195 and the second determination processing unit 196 determine whether or not the injection drug MA ′ is dispensable.
  • the injection drug MA ′ is moved from the position P2 to the position P3 (the injection drug MC from the position P3 to the position P2) . If it is determined that the injection drug MA 'is not dispensable, the drug transfer unit 153 moves the injection drug MA' to the non-dispensing drug storage unit 152, and then returns to the process shown in FIG. That is, until the injection drug MA is discharged to the transport tray 151a, the injection drugs MB and MC to be discharged next are in a state of waiting for the discharge. On the other hand, when it is determined that the injection drug MA 'is dispensable, the drug transfer unit 153 moves the injection drug MA' to the transport tray 151a.
  • the medicine transfer unit 153 waits for dispensation of the injection drug MA in the temporary storage unit.
  • the injected drug MB is returned to the position change unit 126 (specifically, the position P3). Thereafter, rotation of the position changing unit 126 moves the injection drug MB from the position P3 to the position P2 (the injection drug MC from the position P2 to the position P3).
  • the first determination processing unit 195 and the second determination processing unit 196 can determine the dispensability with respect to the injection drug MB which is the next dispensing target of the injection drug MA.
  • the position change unit 126 rotates to move the injection drug MB from the position P2 to the position P3 (the injection drug MC from the position P3 to the position Move to P2).
  • the drug transfer unit 153 moves the injectable drug MB to the transport tray 151a.
  • the first determination processing unit 195 and the second determination processing unit 196 determine whether or not the injectable drug MC can be dispensed, and the drug is determined to be dispensable.
  • the moving unit 153 moves the injection drug MC to the transport tray 151a.
  • the drug moving unit 153 moves the injected drug MB to the non-dispensed drug storage unit 152, and then moves the position change unit.
  • the rotation of 126 moves the injection drug MC from the position P2 to the position P3.
  • the drug delivery unit 121 takes out the injection drug MB (in this case, injection drug MB ') of the same type as the injection drug MB determined to be non-dispensable from the inside of the cassette Ca at the processing position 132, and the position changing unit 126 (specifically In practice, it is placed at position P2).
  • the first discrimination processing unit 195 and the second discrimination processing unit 196 perform dispensability with respect to the injection drug MB '. This process is repeated until the injection drug MB is dispensed. That is, until the injection drug MB is discharged onto the transport tray 151a, the injection drug MC to be discharged next is in a state of waiting for the discharge.
  • the drug transfer unit 153 moves the injectable drug MC to the non-dispensing drug storage unit 152.
  • the drug delivery unit 121 takes out the injection drug MC (in this case, injection drug MC ′) of the same type as the injection drug MC determined to be non-dispensable from the inside of the cassette Ca at the processing position 132 and moves the position changing unit 126 (specifically In practice, it is placed at position P2).
  • the first determination processing unit 195 and the second determination processing unit 196 determine whether or not the injection drug MC ′ is dispensed. This process is repeated until the injection drug MC is dispensed.
  • the injection next to the injection MC is transported to the position change unit 126 according to the prescription data. Then, when it is determined that the injection drug can not be dispensed, the above-described process is performed.
  • the next injection drug to be dispensed is temporarily evacuated to the temporary storage unit (retracted position), so that the injection drug of the same type as the injection drug determined not to be dispensed Injection drug redelivery is performed automatically. Therefore, it is possible to continuously dispense the injection drug.
  • the injections MA, MB and MC are the injections (the injections MA, MB and MC are separately prescribed) indicated in prescription data for administration to different patients is described.
  • the injection drug indicated in the prescription data pertaining to the same patient as described above, the injection drug following the injection drug determined to be non-delivery may be dispensed.
  • the delivery of the next injection is in a standby state until any injection is dispensed to the transport tray 151a.
  • the delivery of the next injection may be on standby until the shortage of any injection is confirmed (e.g., until the cassette Ca containing the injection MA becomes empty).
  • FIG. 35 is a view showing a state in which the small tray 151b is placed on the transport tray 151a.
  • A) of FIG. 36 is a perspective view showing an example of the small tray 151 b
  • (b) is a plan view showing an example of the small tray 151 b
  • (c) is an AA 'cross section showing an example of the small tray 151 b.
  • the transport tray 151 a is transported from the supply lifter 11 to the discharge lifter 14 via the injection dispensing apparatus 100 and the printer device 13. That is, the transport tray 151a of this example is a tray in which a plurality of types of injection drugs dispensed by the injection drug dispensing device 100 and an infusion label issued by the printer device 13 are accommodated.
  • the small tray 151b can be placed on the transport tray 151a of this embodiment.
  • four small trays 151b can be provided in the direction in which the conveyance tray 151a is conveyed.
  • a projection 151c is provided at the bottom of the small tray 151b.
  • the protrusion 151 c divides the bottom into a plurality of divided areas 151 d.
  • the width 151w of the divided region 151d is, for example, 1 to 1 when the medicine moving unit 153 places the injection so that the direction of the injection is the extension direction of the protrusion 151c. It is long enough to mount two. In this case, for example, if the injection drug is a relatively thick vial, one can be mounted, and if the injection drug is a relatively thin vial, two can be mounted.
  • the injection drug adsorbed by the adsorption mechanism 153a of the drug moving unit 153 is placed on the transport tray 151a. Therefore, the position of the injection on the transport tray 151a can be specified and placed. That is, the adsorbed injection drug can be placed on each divided area 151 d of the small tray 151 b. In addition, since it is possible to align and mount the direction of the injection, it is possible to place the injection on the divided area 151d in an orderly manner.
  • the injection may move in the width direction. If the amount of movement is large, the injections may collide with each other, resulting in breakage.
  • the amount of movement of the injection in the width direction can be reduced. Therefore, it is possible to reduce the possibility of collision between the injection drugs. In addition, since the amount of movement is small even if a collision occurs, the possibility of the injection drug being broken can be reduced.
  • the bottom of the small tray 151b has an inclined portion 151s which is inclined from the protrusion 151c to the side wall of the small tray 151b (in the width direction from the protrusion 151c).
  • the inclined portion 151s is lower on the side wall side of the small tray 151b than on the side of the projecting portion 151c.
  • the movement prevention mechanism of the injection may be provided in the bottom part of the small tray 151b.
  • the movement prevention mechanism for example, a sponge or a member having a fine substantially V-shape can be mentioned.
  • the movement prevention mechanism for example, it is possible to more reliably prevent the injection drug from colliding and breaking with the movement of the transport tray 151a.
  • the infusion label issued by the printer device 13 is placed on at least a part of one of the plurality of divided areas 151d.
  • An infusion label placement area 151r to be placed is provided.
  • the injection drug dispensing device 100 and the printer device 13 store information on the position of the infusion label placement area 151r set in advance in each small tray 151b. Therefore, the injection drug dispensing device 100 can place the injection drug on the area other than the infusion label placement area 151r, and the printer device 13 can place the infusion label on the infusion label placement area 151r. Therefore, the infusion label is not placed on the injection drug. As a result, the possibility of skipping the infusion label can be reduced. In addition, confirmation of the infusion label by the user is facilitated. Furthermore, the protrusion 151c can prevent the infusion label from being pushed out of the small tray 151b by the transferred injection.
  • the infusion label can be prevented from being pushed out of the small tray 151b. There is no need to place injections as a weight. Therefore, it becomes possible to place the infusion label after placing the injection drug on the small tray 151b. That is, by using the small tray 151 b, it is possible to construct the injection drug dispensing system 1 provided with the injection drug dispensing device 100 and the printer device 13 in order from the side where the transport tray 151 a is transported. However, the installation order of the injection device 100 and the printer device 13 may be reversed.
  • the present invention is not limited thereto, and the configurations are directly provided in the transport tray 151a. I don't care. That is, in this case, the transport tray 151a itself has the function of the small tray 151b, and the small tray 151b is not placed on the transport tray 151a.
  • the printer device 13 also has an infusion label transport mechanism for transporting and placing the issued infusion label to the infusion label placement area 151r based on the information on the position of the infusion label placement area 151r.
  • the infusion label transport mechanism includes, for example, a gripping mechanism that grips or releases the issued infusion label, and a moving mechanism that moves the gripping mechanism between the issuing mechanism that issues the infusion label and the transport tray 151a.
  • control unit 190 can specify the direction of the injection by the bar code reader 123 acquiring the bar code.
  • control unit 190 can specify the direction of the injection by the bar code reader 124 acquiring the bar code.
  • the second circumferential direction of the injection from the position of the barcode attached to the injection to the approximate center of the injection label on which the name of the injection (drug name) and the like is written.
  • Second distance information indicating a distance may be registered in association with each injection identification information.
  • the drug position control unit 197 controls the position of the injection drug, the position of the barcode when the barcode reader 124 reads the barcode, and the second distance indicated by the second distance information. Determine the amount of rotation.
  • the drug position control unit 197 rotates the drug rotating unit 127 by the determined amount of rotation, thereby turning the injection drug label attached to the injection upward (in the direction of the Z axis).
  • the drug position control unit 197 attaches to the injection based on the position of the injection identification information attached to the injection (the information to be compared with the injection identification included in the prescription data). It functions as a position specifying unit that specifies the position of the injection drug name. Then, the drug position control unit 197 rotates the injection drug in the axial direction by controlling the drug rotation unit 127 so that the position of the injection drug name is upward.
  • the transport control unit 193 After adsorbing the injection drug whose injection drug label is directed upward, the transport control unit 193 places the injection drug on the predetermined position of the small tray 151b as it is. That is, the transport control unit 193 controls the medicine transfer unit 153 to transfer the medicine rotated by the medicine rotation unit 127 to the small tray 151 b without changing the direction of the injection, and places the medicine on the small tray 151 b.
  • the transport control unit 193 places the injection on the small tray 151 b such that the direction of the injection is directed to a predetermined direction.
  • the injection medicine can be placed on the small tray 151b by aligning the direction of the characters attached to the injection medicine label in a fixed direction.
  • the injection drug dispensing system 1 can also perform visual inspection using an image captured by the imaging mechanism.
  • the injection label is placed upward and the injection is placed on the small tray 151b
  • the present invention is not limited to this.
  • the barcode may be placed upward. It is sufficient if the injection drug can be placed in a direction in which the user can easily perform image inspection using a portable barcode reader (not shown).
  • the present invention is not limited to this, and these processes may be performed on the barcode reader 123 side.
  • the transport control unit 193 may place the injection on the divided region 151 d as follows. For example, the order of the divided areas 151 d to which the injection drug is to be placed, and the order of the placement positions of the injection drugs in the arbitrary divided area 151 d may be determined in advance. In this case, the drug transfer unit 153 places the injection according to the order. Further, for example, the transport control unit 193 may specify the placement position of the injection by sorting the injection according to the type or shape of the specified injection.
  • the direction of the injection can be specified.
  • the direction of the injection may be used to determine the adsorption position when the medicine transfer unit 153 transports the injection to the transport tray 151a.
  • the adsorption position determination unit 194 specifies the direction of the injection, thereby specifying the end of the first mounting portion 126a or the second mounting portion 126b on the side where the bottom of the injection is located.
  • the adsorption position determination unit 194 sets the position away from the end by the distance obtained by adding the distance between the end and the bottom set in advance to the distance from the bottom of the injection, to the barycentric position of the injection Identify as The suction position determination unit 194 determines the identified barycentric position as a suction position.
  • the drug transport unit 121 and the drug transfer unit 153 transport the injection drug from the cassette Ca side to the transport tray 151a side. That is, in the above example, the injection drug is returned to the cassette Ca in the reverse order of the injection drug transfer order at the time of delivery.
  • the mode at the time of payout is referred to as the first mode
  • the mode at the time of return can also be referred to as the second mode.
  • the medicine transfer unit 153 takes out the injection medicine (return medicine) returned to the conveyance tray 151 a by the user from the conveyance tray 151 a and places the medicine on the position change unit 126.
  • the control unit 190 recognizes the type and the expiration date of the injection drug by reading the barcode with the barcode reader 123 and photographing the expiration date with the expiration date reading camera 125.
  • the medicine transfer unit 153 places the return medicine on the non-dispense medicine storage unit 152.
  • the cassette transfer unit 140 takes out the cassette Ca containing the injection drug of the same kind as the returned medicine based on the recognized kind of returned medicine and holds the cassette It is held in the unit 130.
  • the drug transport unit 121 stores the returned drug placed on the position change unit 126 in the cassette Ca moved to the processing position 132.
  • the cassette transfer unit 140 stores the cassette Ca containing the returned medicine in the cassette shelf 110 again.
  • the returned drug may be stored in the empty cassette Ca or may be placed in the non-dispensing drug storage unit 152. .
  • a medicine handling device (injection drug delivery device 100) according to an aspect of the present invention is A cassette shelf for storing m cassettes each for containing the same kind of medicine; A cassette holder capable of temporarily holding n (m> n ⁇ 2) of the m cassettes; A drug discrimination unit that discriminates the type of the drug while temporarily retaining the drug; A tray holding unit that holds trays for containing different types of drugs; A cassette transfer unit for transferring the cassette between the cassette shelf and the cassette holding unit; A first drug transfer unit for transferring a drug between the cassette held by the cassette holding unit and the drug determination unit; And a second medicine transfer unit for transferring a medicine between the medicine determination unit and the tray held by the tray holding unit.
  • a part (n) of the large number (m) of cassettes is temporarily held by the cassette holding unit, and the medicine contained in the cassette is the target of the determination of the type And to be transferred to the tray. Therefore, in the medicine handling device in which a large number of cassettes are stored, discrimination of the kind of medicine and transport processing to the tray can be efficiently performed.
  • the medicine discrimination unit in the above configuration, a mechanism including the barcode readers 123 and 124, the time limit reading camera 125, the position change unit 126, the first mounting unit 126a, the second mounting unit 126b, and the medicine rotation unit 127 It can be mentioned.
  • the first medicine transfer unit corresponds to the medicine transfer unit 121
  • the second medicine transfer unit corresponds to the medicine transfer unit 153.
  • the tray corresponds to the transport tray 151a or the small tray 151b.
  • the first drug transfer unit and the second drug transfer unit may operate in a first mode in which the drug is transferred from the cassette side to the tray side.
  • the medicine of the cassette can be stored in the tray.
  • said structure is based mainly on the matter demonstrated before the said ⁇ other structure >> column.
  • the first drug transfer unit and the second drug transfer unit may operate in a second mode in which the drug is transferred from the tray side to the cassette side.
  • the medicine contained in the tray can be returned to the cassette.
  • the drug delivery device (injection drug delivery device 100) according to an aspect of the present invention is When it is determined that the medicine is not dispensable, a dispensability determination unit (a first discrimination processing unit 195, a second discrimination processing unit) which makes the medicine of the same type as the medicine the target of the dispensability determination until it is determined that dispensing is possible. 196) and And a delivery control unit (transport control unit 193) for waiting for delivery of a drug to be dispensed next to the medicine when it is determined that the medicine is not dispensable.
  • a dispensability determination unit a first discrimination processing unit 195, a second discrimination processing unit
  • a delivery control unit transport control unit 193 for waiting for delivery of a drug to be dispensed next to the medicine when it is determined that the medicine is not dispensable.
  • the drug delivery device for example, sequentially dispenses drugs based on prescription data relating to administration to one patient. Therefore, if it is determined that the drug can not be dispensed, the dispensing of the drug will stop at that point.
  • the drug delivery device is interlocked with another device, the processing of the entire system is stopped, and the effect of stopping the delivery of the drug is increased.
  • the dispensing of the next medicine to be dispensed is made to wait until it is determined that the medicine of the same type as the medicine can be dispensed. Therefore, even when there is a drug that can not be dispensed, the dispensing of the drug can be continued.
  • the above-mentioned dispensability judgment unit judges (1) that the medicine is not dispensable, and (2) the medicine and the medicine are dispensed next
  • the delivery control unit may cause the next drug to stand by.
  • Drugs dispensed based on prescription data for administration to the same patient are generally contained in the same tray. Therefore, it is difficult to switch the order of medicines shown in prescription data for administration to different patients, since it is possible to change the order of trays.
  • the order of dispensing may be arbitrary.
  • the medicine and the next medicine are medicines indicated by prescription data related to the administration to the same patient, the next medicine is It can be paid out without waiting. Therefore, it is possible to speed up the dispensing process when it is determined that the medicine can not be dispensed.
  • a medicine handling device (injection drug delivery device 100) according to an aspect of the present invention is A position specifying unit (drug position control unit 197) for specifying the position of the drug name attached to the drug based on the position of the identification information attached to the drug;
  • a drug rotating unit configured to rotate the drug axially such that the position of the drug name specified by the position specifying unit is upward;
  • the drug transfer unit (drug transfer unit 153) which transfers the drug to a tray for storing different types of drugs without changing the direction of the drug rotated by the drug rotating unit, and places the drug on the tray And.
  • a medical staff that is, a user
  • a doctor or a pharmacist visually inspects the medicines in the tray. If the drug is placed on the tray at random without considering the position of the drug name, the user needs to pick up the drug and confirm the drug name.
  • the above configuration it is possible to pay out in the tray so that the position of the medicine name attached to the medicine is upward. Further, since the medicine is placed on the tray in this way, by photographing the medicine in the tray, the photographed image can be used as an image for visual inspection, and an audit history can be left. That is, according to the above configuration, it is possible to reduce the time and effort of the user at the time of visual inspection.
  • the identification information is information (first identification information) indicating the type of injection.
  • the barcode which shows injection drug identification information is mentioned, for example.
  • a medicine cassette handling device (injection drug dispensing device 100, medicine cassette handling device 200) according to one aspect of the present invention is Whether or not each of the plurality of cassettes is stored at a predetermined storage position, based on storage position information indicating a storage position at which each of the plurality of cassettes is stored and cassette specific information for identifying the cassettes
  • a storage position determination unit to determine The cassette transfer unit transfers the cassette from the storage position where the cassette is stored to the storage position where the cassette should be originally positioned, for the cassette determined that the storage position determination unit is not stored in the predetermined storage position And.
  • the drug cassette handling device is Whether or not each of the plurality of cassettes is stored at a predetermined storage position, based on storage position information indicating a storage position at which each of the plurality of cassettes is stored and cassette specific information for identifying the cassettes A storage position determination unit to determine A notification unit (notification control unit 199, touch panel 210) notifying that the cassette is to be stored at the storage position where the cassette should be originally stored for the cassette determined that the storage position determination unit is not stored at the predetermined storage position; Equipped with
  • the cassette can be stored at the storage position. Therefore, the decrease in work efficiency can be suppressed.
  • the tray according to one aspect of the present invention is A tray containing a plurality of types of medicine dispensed by a medicine dispensing apparatus for dispensing medicine and an infusion label issued by an infusion label issuing apparatus (printer device 13) for issuing an infusion label attached to an infusion container, ,
  • the bottom portion of the tray is provided with a projection which divides the bottom portion into a plurality of divided areas, At least a part of one of the plurality of divided areas is an infusion label mounting area on which the infusion label issued by the infusion label issuing device is placed.
  • the infusion label that the user applies to the infusion container is also placed on the tray. Since the infusion label is thin, when placed on the tray, for example, it is likely to be ejected from the tray as the tray moves. In particular, when the infusion label is placed on the tray after placing the medicine, the infusion label is placed on the medicine, so the infusion label is likely to be ejected from the tray.
  • the infusion label gets into another tray from any tray, the contents of the infusion container may not match the description of the infusion label, which may cause a serious accident.
  • the infusion label is removed by placing a medicine (specifically, a container containing the medicine, such as a vial) on the infusion label.
  • a medicine specifically, a container containing the medicine, such as a vial
  • the infusion label can be placed on the infusion label placement area, and the medicine can be placed on the other area. Therefore, the infusion label is not placed on the medicine. As a result, the possibility of skipping the infusion label can be reduced.
  • the medicine can be prevented from being placed on the infusion label. Therefore, the user can easily confirm the infusion label, and the infusion label can be prevented from being pushed out of the tray due to the medicine moving on the infusion label.
  • the infusion label is placed on the infusion label placement area, it is not always necessary to place the medicine as a weight on the infusion label. Therefore, it is possible to place the infusion label after placing the medicine on the tray. That is, by using the tray having the above configuration, it is possible to construct a medicine dispensing system provided with a medicine dispensing apparatus and an infusion label issuing apparatus in order from the side on which the tray is transported.
  • the tray may be a small tray (151b).
  • a plurality of small trays having the above-mentioned projecting portion are arranged on a large tray (conveying tray 151a) in which a plurality of types of medicines are stored.
  • the drug delivery device (the injection drug delivery device 100, the drug cassette handling device 200) according to one aspect of the present invention is A cassette shelf for storing m cassettes containing medicines; A cassette holding unit capable of temporarily holding a first cassette containing a plurality of types of medicines among the m number of cassettes and a second cassette containing the medicines of which the type has been determined; A drug discrimination unit that discriminates the type of the drug while temporarily retaining the drug contained in the first cassette; And a drug transfer unit for transferring the drug stored in the first cassette to the drug determination unit and transferring the drug whose type is determined by the drug determination unit to the second cassette.
  • the medicine discrimination unit in the above configuration, a mechanism including the barcode readers 123 and 124, the time limit reading camera 125, the position change unit 126, the first mounting unit 126a, the second mounting unit 126b, and the medicine rotation unit 127 It can be mentioned.
  • the drug transfer unit corresponds to the drug transfer unit 121.
  • the first cassette corresponds to the returned drug receiving cassette 161
  • the second cassette corresponds to the large returned drug cassette 163 or the middle small sized returned drug cassette 164.
  • FIG. 50 is a view showing an example of the cassette Ca when the divided member SP is mounted, and (b) of FIG. 50 shows an example of a data table when the cassette Ca is divided into two and used.
  • FIG. 50 shows an example of a data table when the cassette Ca is divided into two and used.
  • the cassette Ca can be divided into two. As shown in (a) of FIG. 50, the cassette Ca is divided into a first divided area CaA and a second divided area CaB by being divided by the dividing member SP. In this example, the divided area on the front side (the side on which the cassette transfer unit 140 is disposed) of the injection device 100 is referred to as a first divided area CaA.
  • the sizes of the first divided area CaA and the second divided area CaB change the mounting position of the divided member SP according to the shape (size) or the number of contained injections or solutions to be contained. It does not matter if it is changed.
  • each cassette Ca is provided with cassette specific information that can uniquely identify the cassette Ca.
  • the cassette specific information (cassette barcode) includes cassette area information for specifying an area where the injection drug is stored, and the type of injection drug stored in the cassette Ca. It is linked with the information to be shown (uniquely identifiable information of the type of injection drug (drug code)).
  • the transfer control unit 191 can determine which injection drug is stored in which region of which cassette Ca.
  • cassette area information As shown in (b) of FIG. 50, "0", "1” and “2” are set as cassette area information in this example. “0” indicates that the entire area of the cassette Ca is a target for receiving the injection drug, “1” indicates that the first divided area CaA is a target for receiving the injection drug, and “2” Indicates that the second divided area CaB is a target for containing an injection.
  • the cassette area information may be any information as long as the three accommodation patterns can be specified. Further, the number of divisions of the cassette Ca is not limited to two, and may be three or more. In this case, the cassette area information may be any information that can specify the accommodation pattern according to the number of divided areas.
  • the cassette Ca can accommodate an injection and the like as follows.
  • A Patterns of containing different types of injections.
  • the first divided area CaA and the second divided area CaB are divided and accommodated for each injection of the same kind.
  • B A pattern for containing the same kind of injection drug.
  • the injection is stored by dividing into the first divided area CaA and the second divided area CaB based on the expiration date.
  • C A pattern for containing an injectable drug with a solution. In this case, the solution and the injection are separately stored. For example, when the injection drug is accommodated in the first divided area CaA, the solution is accommodated in the second divided area CaB.
  • data is stored in the data table in a form as shown in the data pattern DP2. That is, different types of injections are stored in the first divided area CaA and the second divided area CaB (the same type of injection is stored in the same divided area), and the accommodation state is reflected in the data table. Be done.
  • the cassette Ca of "00005" in the cassette Ca of "00005", the injection drug "CCC01" is accommodated in the first divided area CaA, and the injection medicine "DDD03" is accommodated in the second divided area CaB. Is shown.
  • the transfer control unit 191 Based on the said prescription data and the said data table, an injection is taken out from cassette Ca.
  • the transfer control unit 191 refers to the data table to find that the injection "CCC01" is a cassette of "00005". It is specified that it is accommodated in the first divided area CaA of Ca.
  • the transfer control unit 191 can take out the injection drug "CCC01” from the first divided area CaA of the cassette Ca of "00005".
  • the first determination processing unit 195 causes the position changing unit 126 to determine whether or not the injection can be dispensed based on the information indicating the type of the injection read by the barcode reader 123. Therefore, even if an injection different from the injection to be dispensed is taken out, it is possible to prevent the injection of the injection from being dispensed by the discrimination by the first discrimination processing unit 195. For example, even when there is a wrinkle between the injection drug actually contained in the first divided area CaA and the second divided area CaB and the information shown in the above data table, the erroneously paid out injection is dispensed Can be prevented.
  • the same divided area may contain the same kind of injection and the plural divided areas may contain different kinds of injections. .
  • the injection drug is divided and accommodated into the first divided area CaA and the second divided area CaB based on the expiration date. Since a rod number or a serial number is attached to each injection, the expiration date may be specified from these numbers.
  • data is stored in the data table in a form as shown in the data pattern DP1. That is, the same kind of injection drug is physically divided and accommodated in the first divided area CaA and the second divided area CaB based on the expiration date, but is not divided on the data table.
  • the first divided area CaA and the second divided area CaA are not stored in the data table. It is only shown that the injected drug is contained in both of the divided area CaB.
  • the transfer control unit 191 transfers the cassette Ca to the cassette holding unit 130 when the injection is taken out from the cassette Ca based on the above-mentioned discharge instruction. Thereafter, the cassette Ca placed on the cassette holding unit 130 is imaged by the position specifying camera 122 at the processing position 132.
  • the suction position determining unit 194 analyzes the image captured by the position specifying camera 122 to recognize that the cassette Ca is divided. That is, the suction position determination unit 194 does not expire until the cassette Ca is physically divided, and it is determined that the cassette area information of the cassette Ca is “0” on the data table. It can be recognized that the injection medicine is divided and stored in the cassette Ca.
  • the transport control unit 193 removes the injection drug from the cassette Ca in a predetermined order.
  • the delivery region of the injection drug by the transport control unit 193 is set to the first divided region CaA.
  • the transport control unit 193 sequentially takes out the injections contained in the first divided area CaA. After that, when the first divided area CaA is out of stock, the transfer control unit 193 takes out the injection from the second divided area CaB.
  • the transport control unit 193 is divided by dividing the cassette Ca, and based on the expiration date, accommodating the same kind of injection in the first divided area CaA and the second divided area CaB, and determining the extraction order. Can be taken out in the order in which they received the injection. That is, the injection drug dispensing apparatus 100 can dispense in the order stored in the cassette Ca (perform so-called "first-in first-out").
  • the transport control unit 193 can sequentially take out the old injection from the old one. Is possible.
  • the injection drug contained in the second divided area CaB is transferred to the first divided area CaA
  • the second divided area CaB contains (fills) a newer injection than the transferred injection.
  • the control unit 190 returns the injection region for the injection to an initial state. This again makes it possible to withdraw the injection from the first split area CaA (take out from the old injection).
  • control unit 190 when the control unit 190 recognizes that the state of the first divided area CaA has changed from the empty state to the state in which the injection drug is accommodated, based on the image captured by the position specifying camera 122, The region for taking out the injection drug is returned to the initial state.
  • control unit 190 may return to the initial state when it is detected that the payout process is interrupted by user input and the cassette Ca is taken out.
  • the injection drugs can be stored in the old order at the time of storage.
  • an injection drug dispensing device that contains injection drugs randomly (that is, in a non-aligned state) in a cassette it is difficult to store injection drugs in chronological order from one cassette.
  • the injection device 100 can realize what is called “first-in first-out”.
  • first-in first-out can be obtained by storing the injection drug in each divided area so that the extraction order is determined in advance for three or more divided areas and taken out from the previously stored injection. realizable.
  • the order of taking out the injection can be set arbitrarily.
  • the extraction order of injections is set to the second divided area CaB in the initial state, and the injection is set to be extracted from the first divided area CaA when a shortage occurs in the second divided area CaB. It does not matter.
  • ⁇ (C) Pattern for containing injection drug with solution there are injections with a solution which are used after being dissolved in a solution.
  • the injection drug and the solution are stored in different containers, the injection drug and the solution need to be dispensed as a set onto the transport tray 151a.
  • data is stored in the data table in a form as shown in the data pattern DP2. That is, the injection agent is accommodated in one of the first divided area CaA and the second divided area CaB, and the solution is accommodated in the other. Then, the accommodation state is reflected on the data table.
  • the first divided area CaA contains an injection
  • the second divided area CaB contains a solution.
  • the injection drug "CCC01” is accommodated in the first divided area CaA
  • the solution "DDD03" is contained in the second divided area CaB. It has been shown to be housed.
  • the injection drug dispensing apparatus 100 can take out the injection drug from the first divided area CaA and the solution from the second divided area CaB as in the case of (A). .
  • the injection drug and the solution are often packaged in the same package at the time of delivery, and since they are always delivered as a set, the cassette Ca is divided into two and the injection drug and the solution are divided and stored for each divided area. It's easy to do. Further, by dividing and storing in this way, the injection drug and the solution can be taken out as a set in one taking operation of the cassette Ca. That is, by storing the injection drug and the solution in the same cassette Ca, the injection drug and the solution can be efficiently discharged as compared with the case where the injection drug and the solution are stored in separate cassette Ca. it can.
  • the drug is provided with drug identification information for uniquely identifying the drug.
  • the injection drug is provided with injection drug identification information (eg, GS1 code as injection drug code).
  • drug identification information eg, GS1 code
  • GS1 code drug identification information
  • the container in which the solution is stored is not provided with a barcode that can be read by the barcode reader 123.
  • the above-mentioned control device analyzes each of the injection drug and the solution. Refer to the master data on medicine, for which the medicine code predetermined in is registered. Then, add these drug codes to prescription data. Further, in the data table, the medicine code corresponding to the solution and the cassette specific information are stored in association with each other.
  • the injectable medicine dispensing apparatus 100 can identify the cassette Ca in which the injectable medicine and the solution are stored by analyzing the prescription data received from the control apparatus and referring to the data table.
  • a drug code is linked to the injection drug identification information in the prescription data.
  • the shape model is registered in association with the medicine code.
  • the injectable drug identification information may be used as it is for the injectable drug, and the drug code associated with the injectable drug identification information may be assigned to the solution. That is, at least the solution may be provided with solution identification information for identifying the solution.
  • the injection drug identification information is given to the injection drug, it can be read by the barcode reader 123. Therefore, the first determination processing unit 195 can determine whether the injection drug placed on the position change unit 126 is an injection drug to be dispensed before actually discharging the injection drug onto the transport tray 151a. . On the other hand, as described above, the solution is not provided with information readable by the barcode reader 123. Therefore, based on the reading result of the barcode reader 123, the first determination processing unit 195 can not determine whether or not the solution placed on the position changing unit 126 is a solution to be dispensed.
  • the first discrimination processing unit 195 includes the injection drug with the solution included in the received prescription data concerning administration to one patient, and does not receive the reading result from the bar code reader 123 for a predetermined time (ie, When it is determined that the injection drug identification information is not attached, it is determined that the object placed on the position change unit 126 is the solution to be dispensed. Thus, the solution can also be dispensed to the transport tray 151a.
  • the adsorption position determination unit 194 refers to the shape model when specifying the adsorption position at the processing position 132, thereby determining the shape of the injection drug to be adsorbed (in fact, the container in which the injection drug is stored). Identify.
  • the adsorption position determination unit 194 also applies to the solution to be adsorbed (in fact, the container in which the solution is stored) for the solution as well as the injection drug. Identify the shape of As described above, the adsorption position determination unit 194 specifies the solution to be adsorbed based on the shape model linked to the drug code. Therefore, it can be inferred that the solution to be dispensed at this point is accurately identified.
  • the solution to be dispensed is placed on the position changing unit 126 based on the prescription data related to administration to one patient, the data table, the shape model, and the like. Therefore, even if the determination based on the reading result of the bar code reader 123 is not performed by the first determination processing unit 195, the solution can be dispensed based on the prescription data.
  • the first determination processing unit 195 determines whether or not the injection drug can be dispensed based on the injection drug identification information for the injection drug, and can read information according to the injection drug identification information for the solution? Whether or not to dispense the solution is determined depending on whether or not.
  • the first discrimination processing unit 195 is a case where the received prescription data pertaining to administration to one patient received includes an injectable drug with a solution, and is to be dispensed together with the injectable drug. If the information corresponding to the injection drug identification information can not be read for the object in question, it is determined that the object is a solution to be dispensed. Thus, the solution can be dispensed in an easy manner.
  • the adsorption position determination unit 194 specifies an injection and a solution to be extracted from the cassette Ca based on the shape model and the like as described above. Therefore, it can be said that the injection drug dispensing apparatus 100 discriminates the injection drug and the solution to be dispensed in two steps of identification based on a shape model or the like and discrimination by the first discrimination processing unit 195.
  • the control unit 190 determines whether or not the injection drug can be dispensed based at least on the type of medicine, and the first determination unit that determines whether the solution is dispensed based on at least the shape. It can be said that the second determination unit is provided.
  • the discrimination by the first discrimination processing unit 195 is complemented by the identification based on the shape model.
  • the printer device 13 functions as a printing device for printing information on the injection drug contained in the transport tray 151a (tray) for transporting the injection drug (drug) or the small tray 151b (tray).
  • the printer device 13 issues a function to print information indicating the type of injection and the like on the transport tray 151a, and an infusion label (label) on which contents information indicating the contents of the infusion container is printed ( It has been described as having at least one of the functions).
  • the printer device 13 has a function of paying out the stored item print sheet (prescription (for example, injection note)) printed with stored information, and non-stored in which non-stored information is printed.
  • seat for example: missing paper note. That is, hereinafter, a configuration in which the printer device 13 has the four functions (the printer device 13 in which four devices having the four functions are provided in one casing) will be described.
  • the processing of the printer device 13 can be efficiently performed by arranging a transport mechanism for transporting each of the infusion label and the stored item print sheet, in addition to the above four devices.
  • FIG. 37 is a perspective view showing an example of the printer device 13.
  • FIG. 38 is a block diagram showing an example of the printer device 13.
  • the printer device 13 includes a transport tray printing device 300 (tray writing unit), an infusion label dispensing device 400 (label dispensing unit, infusion label dispensing unit), and an injection paper It is provided with a dispensing device 500 (first sheet dispensing unit) and a missing article delivery device 600 (second sheet dispensing unit).
  • the printer device 13 includes an infusion label transport mechanism 700 (label transport unit), an injection paper transport mechanism 800, and a tray transport mechanism 900.
  • the printer device 13 includes a control unit 1000 that controls each of these devices or mechanisms.
  • FIG. 39 is a diagram for explaining the flow of the operation in the printer device 13. Specifically, FIG. 39 is a plan view showing an example of the bottom of the printer device 13 for explaining the order in which the conveyance tray 151a is conveyed.
  • the transport tray 151 a transported from the injection drug dispensing device 100 provided in the front stage is transported by the tray transport mechanism 900 to the discharge lifter 14 provided in the rear stage.
  • the tray transport mechanism 900 first moves the transport tray 151a transported from the injection device for dispensing medicine 100 to the first position P101 to the second position P102. That is, the first position P101 is a tray receiving position for receiving the transport tray 151a from the injection device for dispensing the injection drug 100.
  • the transport tray printing apparatus 300 writes transport destination information to the transport tray 151a disposed at the second position P102 based on the prescription data.
  • the transfer destination information includes, for example, a patient name and a ward name.
  • the transfer destination information may include information indicating the type of injection.
  • the infusion label transport mechanism 700 transports and places the infusion label dispensed by the infusion label dispenser 400 based on the prescription data to the transport tray 151a disposed at the second position P102. That is, the second position P102 is a position where the transfer destination information is written to the transfer tray 151a and the infusion label is placed on the transfer tray 151a.
  • two infusion label dispensing apparatuses 400a and 400b are disposed, and a through hole 400h is formed therebetween (see FIG. 42). Specifically, the through hole 400h is provided at a position facing at least a part of the second position P102.
  • the infusion label dispensed from the two infusion label dispensing apparatuses 400a and 400b is placed on the transport tray 151a by the infusion label transport mechanism 700 via the through hole 400h.
  • the transport tray 151a is moved from the first position P101 to the second position P102, but the second position P102 is the first position P101 (if possible in the design of the injection drug dispensing system 1). It may function as a tray receiving position).
  • the printer device 13 may receive the transport tray 151a transported from the injection device 100 from the front surface of the printer device 13, and move the transport tray 151a to the second position P102.
  • the maintenance of the injection drug dispensing device 100 can be easily performed and the discharge lifter 14 is small. It is possible to achieve Further, in the case of this configuration, it is possible to efficiently perform printing on the side surface of the transport tray 151 a by the transport tray printing device 300 in the injection drug dispensing system 1.
  • the tray transport mechanism 900 moves the transport tray 151a to the third position P103.
  • the injection note transport mechanism 800 conveys the injection note paid out by the injection note dispenser 500 based on the prescription data to the transfer tray 151a disposed at the third position P103 and places it.
  • the missing item delivery device 600 is disposed above the third position P103.
  • the out-of-stock-paper delivery device 600 delivers out the out-of-stocks paper on which the shortage information indicating the injection is printed to the transport tray 151a.
  • the tray transfer mechanism 900 transfers the transfer tray 151a to the discharge lifter 14.
  • the printer device 13 of this example corresponds to the infusion label corresponding to the infusion container placed (or placed) on the transport tray 151a and the injection drug placed on the transport tray 151a.
  • the injection note is paid out to the transport tray 151a.
  • the printer device 13 writes the patient name and the like of the patient corresponding to the injection drug and the like placed on the transport tray 151a in the transport tray 151a.
  • the printer device 13 pays out the missing paper note to the transport tray 151a in some cases.
  • the injection note is placed on the uppermost surface of the transport tray 151a.
  • the placement of the injection note is performed after the printing of the transfer destination information and after the placement of the infusion label.
  • the arrangement of the injection prescription on the top surface improves the convenience of the user who visually inspects the injection drug and the like.
  • the printing and placement order is not limited to the above example. That is, the printing order of the transfer destination information and the delivery order (printing or delivery position) of the infusion label and the injection note (in some cases, the missing article note) are not limited to the above order.
  • control unit 1000 controls the whole of the injection drug dispensing system 1 in a comprehensive manner, for the prescription data related to the administration to one patient whose dispensing of the injection drug has been completed by the injection drug dispensing device 100. Receive from (not shown). Further, when receiving prescription data relating to the administration to the one patient, the transport tray 151a from which the injection drug has been dispensed is received from the injection drug dispensing device 100.
  • the injection drug delivery device 100 transmits, to the control device, delivery completion information indicating the completion of the delivery.
  • the injection drug delivery device 100 completes the delivery of the shortage information indicating the shortage injection. Link to information and send to controller.
  • the control device transmits to the printer device 13 prescription data (in some cases, out-of-stock information) relating to administration to one patient whose payout has been completed by confirming the payout completion information.
  • the control device causes the injection medicine dispensing device 100 to convey the transport tray 151a on which the injection medicine indicated by the prescription data related to administration to the one patient is placed to the printer device 13 by this confirmation. To direct.
  • control unit 1000 can print transport destination information based on prescription data related to administration to one patient on the transport tray 151a without misidentifying the transport tray 151a to be printed.
  • control unit 1000 does not misidentify the delivery tray 151a to be paid out for the infusion label and the injection note (in some cases, a shortage note) based on the prescription data related to the administration to the one patient. It can be paid out to 151a.
  • control unit 1000 may directly receive prescription data related to administration to one patient whose dispensing has been completed as the dispensing completion information from the injection device 100.
  • the injection delivery apparatus 100 transports the transport tray 151a to the printer device 13 when transmitting the delivery completion information.
  • the tray transport mechanism 900 transports the transport tray 151a transported from the injection drug dispensing device 100 to the first position P101 to the second position P102 and the third position P103.
  • the sheet is conveyed to the discharge lifter 14 via
  • the tray conveyance mechanism 900 is provided at the bottom of the printer device 13 in order to convey the conveyance tray 151a.
  • the tray transport mechanism 900 transports the sheet between the first position P101 and the third position P103, and the first moving mechanism for moving the transport tray 151a between the first position P101 and the second position P102. And a second moving mechanism for moving the tray 151a.
  • the control unit 1000 controls the tray conveyance mechanism 900 to receive the prescription data relating to administration to one patient, the conveyance tray 151a conveyed to the first position P101 from the first position P101 to the second position Move to P102.
  • control unit 1000 determines that the transfer of the infusion label dispensed by the infusion label dispensing apparatus 400 to the transport tray 151a is completed, the control unit 1000 controls the tray transport mechanism 900 to set the transport tray 151a at the third position P103. Transport to The control unit 1000 determines that the above-described transfer is completed, for example, when the infusion label gripping unit 701 is returned to the standby position (described later) after the infusion label transport mechanism 700 places the infusion label on the transport tray 151a. It does not matter.
  • control unit 1000 determines that the transfer of the injection note dispensed by the injection note dispenser 500 to the transfer tray 151a is completed, the control unit 1000 controls the tray transfer mechanism 900 to discharge the transfer tray 151a. Transport to 14 The control unit 1000 determines that the above-described transfer is completed when, for example, the injection paper holding mechanism 800 places the injection paper on the conveyance tray 151a and then returns the injection paper holding unit 801 to the standby position (described later). It does not matter.
  • the control unit 1000 completes the printing of transport destination information on the transport tray 151a received at the second position P102 and the storage of the infusion label. Thereafter, the transport tray 151a is moved to the third position P103 via the first position P101. That is, in this case, under the control of the control unit 1000, the tray transport mechanism 900 transports the transport tray 151a transported from the injection device 100 to the second position P102 via the first position P101 and the third position P103. It is conveyed to the discharge lifter 14.
  • FIG. 40 is a front view showing an example of the transport tray printing apparatus 300. As shown in FIG.
  • the transport tray printing device 300 prints transport destination information (for example, a patient name and a ward name) indicating the transport destination of the transport tray 151a at a predetermined position of the transport tray 151a.
  • transport destination information for example, a patient name and a ward name
  • the control unit 1000 controls the conveyance tray printing apparatus 300 to be included in the received prescription data concerning administration to one patient, or
  • the transfer destination information linked to the prescription data is printed on the transfer tray 151a.
  • the transport tray printing device 300 prints transport destination information near the approximate center of one side surface of the transport tray 151 a transported in front of the transport tray printing device 300.
  • control unit 1000 may recognize which of the first position P101, the second position P102, and the third position P103 the transport tray 151a is disposed based on the output of each sensor.
  • the transport tray printing device 300 is a device capable of printing transport destination information without contacting the transport tray 151a.
  • the transport tray printing apparatus 300 is a laser marker that prints information on an object by emitting a laser Ls.
  • the transport tray printing device 300 is not limited to the laser marker, and may be a transport tray writing device capable of writing transport destination information on the transport tray 151a.
  • the conveyance tray writing device includes a transmission unit that transmits conveyance destination information, and the conveyance tray 151a is provided with a reception unit that receives an electronic card (or electronic paper) and conveyance destination information.
  • the transport destination information transmitted by the transport tray writing device can be displayed on the electronic card.
  • a magnetic card may be removably provided on the transport tray 151a, and the transport tray writing device may be a device capable of writing transport destination information on the magnetic card.
  • the transfer tray writing device may write transfer destination information to the transfer tray 151a using heat.
  • the transfer destination information is written to the magnetic card in a removed state.
  • the magnetic card may be caught by a part of the transport tray 151a.
  • the cost is relatively high.
  • FIG. 41 is a perspective view showing an example of the infusion label dispensing apparatus 400 and the infusion label transport mechanism 700, and (b) and (c) are infusion label receiving portions 403 provided in the infusion label dispensing apparatus 400. It is a perspective view which shows an example of.
  • FIG. 42 is a plan view showing an example of the infusion label dispensing apparatus 400. As shown in FIG.
  • the infusion label dispensing device 400 dispenses the infusion label to be attached to the infusion container.
  • the infusion label transport mechanism 700 holds the infusion label dispensed by the infusion label dispensing device 400 and transports it to the transport tray 151a.
  • the infusion label dispensing apparatus 400 and the infusion label transport mechanism 700 function as a label dispensing apparatus for dispensing the infusion label onto the transport tray 151a.
  • the infusion label dispensing apparatus 400 is provided with two infusion label dispensing apparatuses 400a and 400b. As shown in FIG. 42, the two infusion label dispensing apparatuses 400a and 400b are disposed on a pedestal 450 provided above the second position P102. As described above, the through holes 400 h are formed at positions of the pedestal 450 facing the second position P 102 (positions facing the transport tray 151 a conveyed to the second position P 102).
  • the infusion label dispensing apparatus 400 includes a print sheet storage unit 401, a first main body unit 402, an infusion label receiving unit 403, and a receiving unit rotation mechanism 404.
  • the print sheet storage unit 401 stores a print sheet to be printed on the content information.
  • the first main body section 402 issues an infusion label by printing the contents information shown in the received prescription data concerning administration to one patient on the print sheet stored in the print sheet storage section 401. is there.
  • the infusion label receiving unit 403 receives the infusion label issued by the first main unit 402 and temporarily stores it. As shown in (b) of FIG. 41, a space for containing the infusion label is formed in the infusion label receiving unit 403 by the side wall 403c provided upright from the bottom portion 403b. Further, the side wall 403c receives the infusion label from the first main body 402, and the infusion label gripping part 701 of the infusion label transfer mechanism 700 has an opening 403a for taking out the infusion label. Further, a gap 403d is formed by the side wall 403c to enable the opening / closing operation of the pair of claws 702 provided in the infusion label gripping unit 701.
  • the pair of claws 702 is opened when gripping the infusion label accommodated in the infusion label receiving unit 403 as shown in FIG. 43 (b).
  • the side wall 403c has a shape having a gap 403d at its center. Therefore, when gripping the infusion label, the pair of claw portions 702 can perform the opening / closing operation via the gap portion 403d without colliding with the side wall 403c.
  • the gap portion 403d when the gap portion 403d is not formed, it is necessary to form a space to the extent that the pair of claw portions 702 can be opened inside the infusion label receiving portion 403 when gripping the infusion label. Become. In this case, the thickness W10 needs to be set to a thickness that forms the space. However, since the transfusion label is thin and the number of transfusion labels stored at one time is about several sheets (eg, about 1 to 5), it is not necessary to make the thickness W 10 so thick. As described above, since the side wall 403c has the gap portion 403d, the infusion label receiving portion 403 can be made relatively small. If this point is not taken into consideration, the infusion label receiving unit 403 may not have the gap portion 403 d.
  • the infusion label receiving unit 403 is provided so that the direction of the opening 403 a can be changed. Specifically, at the label receiving position (the state of (a) in FIG. 43), the infusion label receiving unit 403 is fixed with the opening 403 a facing the first main body 402 side.
  • the label receiving position is the position of the infusion label receiving unit 403 when the infusion label receiving unit 403 receives the infusion label issued from the first main unit 402.
  • the label gripping position (the states of (b) and (c) in FIG. 43)
  • the infusion label receiving unit 403 faces the opening 403a toward the infusion label gripping part 701 (Z-axis direction; upward direction) It is fixed by.
  • the label gripping position is the position of the infusion label receiving unit 403 when the infusion label gripping unit 701 grips the infusion label stored in the infusion label receiving unit 403.
  • the attachment 403e may be attached to the infusion label receiving part 403.
  • FIG. The attachment 403 e is for adjusting the height of the bottom of the infusion label receiving unit 403, and is fitted to the inside of the infusion label receiving unit 403 from the opening 403 a.
  • the attachment 403e is not attached, if a relatively small infusion label is stored in the infusion label receiving unit 403, the infusion label gripping unit 701 may not be able to grip the infusion label.
  • the bottom of the infusion label receiving unit 403 can be raised. Therefore, even when the above-described infusion label is dispensed, the infusion label can be gripped by the infusion label gripping unit 701.
  • the receiver rotation mechanism 404 includes a shaft extending in the Y-axis direction and a drive mechanism for rotating the shaft.
  • the infusion label receiver 403 eg, the side wall 403c
  • the receiving part rotation mechanism 404 rotates the infusion label receiving part 403 around the shaft by rotating the shaft by the drive mechanism.
  • the infusion label receiving unit 403 can move between the label receiving position and the label gripping position so that the orientation of the opening 403 a is the above-mentioned at each of the label receiving position and the label gripping position.
  • the opening 403 a of the infusion label receiving unit 403 and the label dispensing outlet 402 a of the first main unit 402 for dispensing the infusion label (or the vicinity thereof) And are opposite to each other. That is, at the label receiving position, the infusion label receiving unit 403 and the receiving unit rotation mechanism 404 are arranged so as to be in the positional relationship.
  • the infusion label receiving unit 403 is a member that can be positioned to face the label dispensing outlet 402a (or the vicinity thereof) by rotating.
  • a label for counting the infusion label (infusion label dispensed by the first main body 402) stored in the infusion label receiving part 403 in the vicinity of the infusion label receiving part 403 or at the label dispensing outlet 402a of the first main body 402
  • a counting unit (not shown) may be provided. Based on the notification from the label counting unit (for example, sensor), the control unit 1000 can determine whether the prescribed number of infusion labels have been dispensed.
  • FIG. 49 is a perspective view which shows an example of the infusion label holding part 701.
  • the infusion label transport mechanism 700 includes the infusion label gripping portions 701a and 701b (collectively referred to as the infusion label gripping portions 701), the first support portion 711, the first A second support portion 712 and a third support portion 713 are provided.
  • the infusion label gripping unit 701 is for gripping (gripping) the infusion label dispensed to the infusion label receiving unit 403. In addition, the infusion label gripping unit 701 releases the infusion label on the transport tray 151a in order to place the grasped infusion label on the transport tray 151a.
  • the infusion label gripping sections 701a and 701b are provided with a pair of claw sections 702a and 702b which can perform opening and closing operations at their tip end portions to realize the gripping and releasing operations ((a) of FIG. 49). And (b)).
  • the pair of claws 702 a and 702 b are also collectively referred to as a pair of claws 702.
  • the infusion label gripping unit 701 includes a fixture 703, a gripping unit drive mechanism 704 for opening and closing a pair of claws 702, and a gripping unit drive mechanism 704. And a support column 705 for supporting the fixture 703.
  • the fixing tool 703 is fixed to the grip driving mechanism 704 via the support column 705.
  • the fixing tool 703 is provided to face the surface of one of the pair of claws 702 (here, referred to as one claw 7021) opposite to the side holding the infusion label. Further, the fixing tool 703 is supported by the support column 705 so that, even when the grip driving mechanism 704 executes the opening and closing operation of the pair of claws 702, it moves with the pair of claws 702 along with the opening and closing operation. There is no
  • the fixture 703 is provided with a rod-like member 703 a that extends toward one of the claws 7021. Further, an opening 7021a through which the rod-like member 703a can penetrate is provided in one of the claws 7021.
  • the rod-like member 703a is located at a position not passing through the opening 7021a (a position where the entire rod-like member 703a faces the opposite surface) when the pair of claws 702 is closed.
  • the tip of the rod-like member 703a goes from the opening 7021a to the inside of the pair of claws 702. And located in a prominent position.
  • the fixing tool 703 functions as a label peeling unit that peels off the infusion label attached to the pair of claws 702.
  • the fixing tool 703 may be provided on the other claw portion 7022. That is, the fixing tool 703 may be provided in one of the claws 7021 and / or the other claw 7022.
  • the infusion label gripping unit 701 is attached to the third support 713 so as to be movable in the Z-axis direction. That is, the third support 713 is a moving mechanism that supports the infusion label gripping unit 701 and moves the infusion label gripping unit 701 in the Z-axis direction.
  • the third support 713 moves the infusion label gripping unit 701 between the standby position and the infusion label receiving unit 403 at the label gripping position.
  • the third support portion 713 is provided between the position above the transport tray 151a (the position at the same height as the standby position) and the position near the transport tray 151a (label release position). Move it.
  • the standby position is a position above the infusion label receiving unit 403 and waiting for the gripping of the infusion label stored in the infusion label receiving unit 403.
  • the first support 711 is a moving mechanism that supports the infusion label gripping unit 701 and moves the infusion label gripping unit 701 in the Y-axis direction.
  • the third support 713 to which the infusion label grip 701 is attached is attached to the first support 711 so as to be movable in the Y-axis direction. Thereby, the infusion label gripping unit 701 can be moved between the standby position and the vicinity of the center of the first support 711.
  • the second support portion 712 is a moving mechanism which supports the infusion label gripping portion 701 and moves the infusion label gripping portion 701 in the X-axis direction.
  • the first support 711 to which the third support 713 is attached is attached to the second support 712 so as to be movable in the X-axis direction.
  • the infusion label gripping unit 701 can move between the vicinity of the center of the first support 711 and the position above the transport tray 151a.
  • FIGS. 43 (a) to 43 (d) are diagrams for explaining an example of the gripping operation of the infusion label La by the infusion label transport mechanism 700.
  • FIG. (A) to (d) of FIG. 44 are diagrams for explaining an example of the operation of transporting the infusion label La by the infusion label transport mechanism 700.
  • the infusion label dispensing apparatus 400 when the first main unit 402 dispenses the infusion label La based on the control of the control unit 1000, the infusion label La is accommodated in the infusion label receiving unit 403. Be done.
  • the control unit 1000 determines that the specified number of infusion label La is contained, as shown in FIG. 43 (b), the opening 403a of the infusion label receiving unit 403 containing the infusion label La holds the infusion label.
  • the infusion label receiving unit 403 is turned so as to face the unit 701 side. In this state, the control unit 1000 moves the infusion label gripping unit 701 from the standby position to the infusion label receiving unit 403.
  • control unit 1000 As shown in (b) of FIG. 43, after the control unit 1000 opens the pair of claws 702 at the label gripping position, as shown in (c) of FIG. 43, the control unit 1000 closes the pair of claws 702. And hold the infusion label La accommodated in the infusion label receiving unit 403. As shown in (d) of FIG. 43, the control unit 1000 pulls up the infusion label gripping unit 701 to the standby position while gripping the infusion label La. Further, at this time, after the infusion label La is extracted, the control unit 1000 rotates the infusion label receiving unit 403 so that the opening 403 a faces the original direction (the first main body 402 side).
  • control unit 1000 can determine whether or not the infusion label La exists inside. Further, for example, by providing a sensor in the pair of claws 702 (not shown), the control unit 1000 determines whether or not the pair of claws 702 grips the infusion label La.
  • control unit 1000 is triggered by the sensor provided in the infusion label receiving unit 403 and the notification from the label counting unit provided in the above-described label dispensing outlet 402 a as a trigger by the infusion label holding unit 701. You may start the operation. Specifically, the control unit 1000 is triggered by the fact that the specified number of infusion label La is dispensed from the first main unit 402 and that the infusion label receiving unit 403 recognizes the presence of the infusion label La. The gripping operation may be started. At this time, the control unit 1000 rotates the infusion label receiving unit 403 so that the opening 403 a faces the infusion label holding unit 701. In the case of this configuration, the start of the gripping operation can be advanced compared to the case where the above-described gripping operation is performed by receiving notification from the infusion label dispensing device 400 that dispensing of the infusion label La has been completed.
  • FIG. 44A shows a state in which the infusion label gripping unit 701 is gripping the infusion label La at the standby position. From this state, as shown in (b) of FIG. 44, the control unit 1000 moves the infusion label gripping unit 701 moved to each standby position to the vicinity of the center of the first support 711. After moving the infusion label gripping unit 701 near the center, the control unit 1000 moves the first support 711 to the upper side of the through hole 400 h (that is, the second position P 102 at which the transport tray 151 a is placed). Specifically, the control unit 1000 moves the infusion label La gripped by the infusion label gripping unit 701 above the position (infusion label placement area) in the transport tray 151a where the infusion label La should be placed.
  • control unit 1000 lowers the infusion label gripping unit 701 gripping the infusion label La, and opens the pair of claws 702 at the label release position, whereby the infusion label La Are placed on the transport tray 151a.
  • FIG. 45 is a figure for demonstrating the mounting position of the infusion label La in the conveyance tray 151a.
  • each small tray 151b is provided with an infusion label placement area 151r, which is an area where the injection drug is not dispensed and the infusion label La is dispensed.
  • the contents information shown in the received prescription data concerning administration to one patient includes four information of morning administration, day administration, evening administration and pre-sleeping administration I assume.
  • the four small trays 151b are referred to as the small trays 151b1, 151b2, 151b3 and 151b4 in order from the conveyance direction of the conveyance tray 151a.
  • the injections for the morning administration, the day administration, the evening administration, and the pre-sleeping dose are dispensed to the small trays 151b1, 151b2, 151b3 and 151b4, respectively.
  • the received prescription data pertaining to the administration to one patient is associated with information indicating the arrangement position of the injection drug on the transport tray 151a. Therefore, the control unit 1000 can realize the above-described payout (dispensing of the injection drug to a predetermined position) to the small trays 151b1, 151b2, 151b3 and 151b4 by analyzing the prescription data.
  • the control unit 1000 specifies which of the infusion label dispensing apparatuses 400 a and 400 b the content information indicated in the received prescription data related to administration to one patient is to be printed to dispense the infusion label La. For example, the control unit 1000 causes the infusion label La for the morning administration and the evening administration to be dispensed from the infusion label dispensing apparatus 400a, and causes the infusion label La for the day administration and the pre-sleep administration to be dispensed from the infusion label dispensing apparatus 400b.
  • the infusion label La dispensed from the infusion label dispensing apparatus 400a is dispensed to the small tray 151b1 (the first section of the transport tray 151a) and the small tray 151b3 (the third section).
  • the infusion label La dispensed from the infusion label dispensing apparatus 400b is dispensed to the small tray 151b2 (second section) and the small tray 151b4 (fourth section).
  • control unit 1000 causes the small-sized tray 151b1 to dispense the infusion label La for the morning administration from the infusion label dispensing apparatus 400a at the first delivery, and the small-sized infusion label La for the daytime administration from the infusion label dispensing apparatus 400b.
  • the tray 151b2 is paid out.
  • the infusion label La for the morning administration dispensed from the infusion label dispensing apparatus 400a at the first dispensing time is the infusion label placement area of the small tray 151b1 by the infusion label gripping portion 701a. It is paid out to 151r.
  • the infusion label La for a day administration dispensed from the infusion label dispensing apparatus 400b is dispensed to the infusion label placement area 151r of the small tray 151b2 by the infusion label holding unit 701b.
  • the control unit 1000 causes the infusion label La for the evening administration to be dispensed from the infusion label dispensing apparatus 400a to the small tray 151b3, and the infusion label La for the administration before bedtime from the infusion label dispensing apparatus 400b.
  • the small tray 151b4 is dispensed.
  • the infusion label La for the evening administration dispensed from the infusion label dispensing apparatus 400a at the second dispensing time is the infusion label placement area of the small tray 151b3 by the infusion label gripping portion 701b. It is paid out to 151r.
  • the infusion label La for the pre-sleeping administration dispensed from the infusion label dispensing apparatus 400b is dispensed to the infusion label placement area 151r of the small tray 151b4 by the infusion label holding unit 701b.
  • the delivery method of the infusion label La mentioned above is an example to the last, Comprising: You may be paid out in what kind of order.
  • the infusion label La may be dispensed from the infusion label dispensing apparatus 400a for the daytime administration and for the administration before bedtime, and the infusion label La for the morning administration and the evening administration may be dispensed from the infusion label dispensing apparatus 400b.
  • the first payout and the second payout may be reversed.
  • a second support 712 for transporting the infusion label gripping unit 701 is provided. Therefore, as described above, in one delivery, the plurality of infusion label dispensing apparatuses 400 are operated in parallel, and the infusion labels La dispensed from the respective infusion label dispensing apparatuses 400 are moved to a predetermined position on the transport tray 151a (see FIG. Can be transported to the That is, the plurality of infusion labels La can be efficiently dispensed.
  • the printer device 13 includes a plurality of infusion label dispensing devices 400. Therefore, even if the optional infusion label dispensing apparatus 400 can not dispense the infusion label La (if a failure occurs in the infusion label dispensing apparatus 400), the optional infusion label dispensing apparatus 400 can be used by the remaining infusion label dispensing apparatus 400.
  • the infusion label La can be dispensed as much as the payout of. For example, even when the infusion label dispensing apparatus 400a fails or the print sheet is lost and the infusion label La can not be dispensed, the infusion label La of the delivery of the infusion label dispensing apparatus 400a can be used as an infusion label dispensing apparatus It can be paid out from 400b.
  • control unit 1000 sequentially prints each piece of information (for example, the above four doses) included in the content information shown in the received prescription data concerning administration to one patient on the print sheet.
  • the infusion label La pertaining to the information is dispensed from the infusion label dispensing device 400b.
  • the number of the infusion label dispensing apparatus 400 may be one. Further, three or more infusion label dispensing apparatuses 400 may be used. However, in this case, the infusion label holding unit 701 or the like is provided corresponding to each of the infusion label dispensing apparatuses 400.
  • the infusion label gripping unit 701 grips the infusion label La, and moves the infusion label gripping unit 701 along the first support 711, the second support 712, and the third support 713. Let Therefore, it can be accurately placed on a predetermined position of the transport tray 151a (eg, the infusion label placement area 151r of each small tray 151b).
  • FIG. 46 is a view showing an example of the injection prescription dispenser 500, (a) is a front view showing an example of the injection prescription dispenser 500, and (b) and (c) are injection prescription receiving parts 512. It is a perspective view which shows an example of.
  • the injection paper dispenser 500 pays out the injection paper on which the container information indicating the injection drug stored in the transport tray 151a is printed.
  • the injection prescription dispenser 500 includes a second main body 511 and an injection prescription receiving unit 512.
  • the second main unit 511 issues an injection note by printing the received container information indicating the injection drug indicated in the received prescription data related to the administration to one patient, on the stored sheet.
  • the injectable medicine indicated in the out-of-stock information is not dispensed from the injectable drug dispensing apparatus 100 to the transport tray 151a. Therefore, the second main body portion 511 may print information on the injection drug excluding the injection drug shown in the shortage information among the injection drugs shown in the prescription data on the sheet as the stored product information.
  • the second main body portion 511 has an injection slip outlet 511 a for delivering the injection slip to the injection slip receiving portion 512.
  • the injection note receiving unit 512 receives the injection note issued by the second main unit 511, and is a place where the injection note is temporarily placed. As shown in (b) of FIG. 46, the injection prescription receiving unit 512 has a protrusion 512a and a notch 512b.
  • the raised portion 512 a is for receiving the injection note issued by the second main body portion 511 in a state of being lifted from the bottom (reception plate) of the injection note receiving unit 512.
  • the protruding portions 512a are a plurality of plate-like members having a convex shape (curved shape) in cross section.
  • the height of the plate-like member on the injection slip outlet 511a side is low enough that the injection slip paid out from the injection slip outlet 511a does not collide with the plate-like member.
  • the height of the plate-like member is maximum at the side of the injection form outlet 511a rather than near the center of the protruding portion 512a.
  • the position where the height is maximum is a position (or a position near the position) at which the injection paper holding portion 801 of the injection paper transfer mechanism 800 holds the injection paper from the side of the cutout portion 512 b. Therefore, by providing the plate-like member having the above-described shape as the protruding portion 512a, the holding of the injection paper holding portion 801 becomes easy.
  • the injection note is placed on the raised portion 512a as shown in (c) of FIG.
  • the raised portion 512 a may be shaped so as to lift the injection note so as to facilitate the holding of the injection note by the injection note holding unit 801.
  • the raised portion 512a may not be a plurality of plate-like members, but may be a single member having a cross-sectional shape similar to that of the plate-like members.
  • the notch 512 b is provided at a position where the injection paper holding unit 801 approaches. Thereby, when the injection paper holding unit 801 approaches the injection paper reception unit 512, the injection paper holding unit 801 can hold the injection paper without contacting (colliding) with the injection paper reception unit 512.
  • two injection paper dispensers 500 are provided.
  • the control unit 1000 takes out an injection note indicating an injection drug (eg, an injection drug dispensed to the small trays 151 b 1 and 151 b 2) shown in a part of the received prescription data for administration to one patient,
  • the device 500 is dispensed.
  • the control unit 1000 causes the other injection slipper 500 to pay out an injection note indicating the injections (eg, the injections dispensed to the small trays 151b3 and 151b4) indicated in the remainder of the prescription data.
  • the number of injection prescription dispensing apparatuses 500 is not limited to two, and may be one or three or more.
  • FIG. 47 is a perspective view which shows an example of the injection paper delivery mechanism 800.
  • the injection prescription conveyance mechanism 800 includes an injection prescription gripping portion 801, a gripping portion rotation mechanism 803, a fourth support portion 811 and a fifth support portion 812.
  • the injection paper holding unit 801 holds (holds) the injection paper delivered to the injection paper receiving unit 512. In addition, the injection paper holding unit 801 releases the injection paper on the conveyance tray 151a in order to place the held injection paper on the conveyance tray 151a.
  • the injection paper holding unit 801 includes a pair of claws 802 capable of performing an opening and closing operation in order to realize the holding and releasing operation.
  • the injection paper holding part 801 is provided so that the direction of the pair of claw parts 802 can be changed. Therefore, the injection paper holding part 801 is attached to the holding part rotation mechanism 803.
  • the grip rotation mechanism 803 includes a shaft extending in the X-axis direction and a drive mechanism for rotating the shaft, and the injection paper grip 801 is attached to the shaft.
  • the grip rotation mechanism 803 rotates the pair of claws 802 around the shaft by rotating the shaft by the drive mechanism.
  • the injection paper holding part 801 places the pair of claw parts 802 in the injection paper receiving part 512 of the injection paper delivery device 500 as shown in FIG. It is in the oriented state (directed in the + Y axis direction).
  • the injection paper holding position P201 is the position of the injection paper holding unit 801 when the injection paper holding unit 801 holds the injection paper placed on the injection paper receiving unit 512.
  • the injection paper elevating position P202 is the position of the injection paper holding portion 801 when the fifth support portion 812 moves (lifts) the injection paper holding portion 801 in the Z-axis direction.
  • FIG. 47 (b) shows a state in which the injection paper holding part 801 is rotated so that the pair of claw parts 802 turn obliquely downward from this state, for example.
  • the rotation of the injection paper holding portion 801 to this state is performed, for example, at the injection paper lifting position P202.
  • the injection paper holding part 801 faces the pair of claw parts 802 to the transport tray 151a placed at the third position P103 ( -It is turned to point in the Z-axis direction).
  • the injection paper delivery position is the position of the injection paper holding unit 801 when the injection paper held by the injection paper holding unit 801 is released and placed on the transport tray 151a.
  • the grip rotation mechanism 803 rotates the injection paper grip 801 so as to change the direction of the pair of claws 802 between the + Y axis direction and the ⁇ Z axis direction.
  • the fourth support portion 811 supports the injection paper grip portion 801 via the grip portion rotation mechanism 803.
  • the fourth support portion 811 is a moving mechanism for moving the injection paper holding portion 801 in the Y-axis direction.
  • the fourth support unit 811 moves the injection note holding unit 801 and the holding unit rotation mechanism 803 to the injection note holding position P201.
  • the fourth support portion 811 moves the injection paper holding portion 801 and the holding portion rotation mechanism 803 to the injection paper lifting position P202 when lowering the injection paper holding portion 801 holding the injection paper to the vicinity of the transport tray 151a.
  • the injection paper holding unit 801 includes an opening / closing operation mechanism that executes the opening / closing operation of the pair of claws 802.
  • the grip rotation mechanism 803 includes a drive mechanism and the like for rotating the injection paper grip 801. Therefore, the member including the injection paper holding portion 801 and the holding portion turning mechanism 803 attached to the fourth support portion 811 has a certain size. Therefore, when the injection paper holding part 801 and the holding part rotation mechanism 803 are lowered from the injection paper holding position P201 toward the transport tray 151a as they are, the injection paper holding part 801 or the holding part rotation mechanism 803 is the injection paper receiving part 512 There is a possibility of contact (collision) with the
  • the injection paper holding part 801 or the holding part rotation mechanism 803 and the injection paper reception are received by moving from the injection paper holding position P201 to the injection paper raising / lowering position P202. Contact with the part 512 can be avoided.
  • the fifth support portion 812 supports the fourth support portion 811 that supports the injection paper holding portion 801.
  • the fifth support portion 812 is a moving mechanism that moves the fourth support portion 811 (that is, the injection paper holding portion 801) in the Z-axis direction.
  • the fifth support portion 812 stands from the vicinity of the third position P103 of the printer 13, and is provided in the vicinity of the third position P103 and above the infusion label dispensing device 400.
  • the injection paper holding unit 801 can be moved between the two injection paper delivery devices 500. That is, as shown in FIG. 37, the two injection paper dispensers 500 are provided above the infusion label dispenser 400 along the fifth support 812.
  • FIG. 48 are diagrams for explaining an example of the operation for transporting the injection prescription Pr by the injection prescription transport mechanism 800.
  • the injection paper holding part 801 does not carry the injection paper Pr, for example, the position shown in (c) of FIG. 48 (the position between the injection paper delivery device 500 in the lower stage and the third position P103; standby) Waiting for position).
  • the control unit 1000 moves the transport tray 151a to the third position P103 by controlling the tray transport mechanism 900. . Thereafter, the control unit 1000 causes the injection prescription dispensing device 500 to dispense the injection prescription Pr on which the contents information is printed. In addition, before the conveyance tray 151a is conveyed to the third position P103, the control unit 1000 (for example, while the conveyance tray 151a is placed at the second position P102 and the printing and the conveyance label are performed) ), The injection prescription delivery device 500 may dispense the injection prescription Pr.
  • control unit 1000 controls the fifth support portion 812 to hold the injection prescription until the injection prescription dispensing device 500 which has dispensed the injection prescription Pr from the standby position.
  • the unit 801 is moved.
  • the injection prescription payment part (not shown) which counts the injection prescription Pr paid out to the injection prescription receiving part 512 may be provided in the injection prescription payment exit 511a of the 2nd main-body part 511.
  • the control unit 1000 can determine whether or not the prescribed number of injection prescriptions Pr have been dispensed, by the notification from the injection prescription counting unit (for example: sensor).
  • the control unit 1000 moves the injection paper holding unit 801 from the standby position to the injection paper delivery device 500 which has delivered the injection paper Pr from the standby position using the notification as a trigger (that is, the injection paper by the injection paper holding unit 801).
  • the gripping operation of Pr may be started. In the case of this configuration, the start of the movement can be made earlier than in the case where the above-described movement is performed by receiving a notification from the injection paper dispenser 500 indicating that the injection paper Pr has been paid out.
  • the control unit 1000 moves the injection paper holding unit 801 to the injection paper delivery device 500 that has paid out the injection paper Pr, and then, as shown in (a) of FIG. It is moved from the injection form lifting position P202 to the injection form holding position P201.
  • the control unit 1000 controls the injection paper holding unit 801 to hold the injection paper Pr placed on the injection paper reception unit 512.
  • the control unit 1000 determines whether or not the pair of claws 802 grips the injection paper Pr, for example, by providing a sensor (not shown) in the pair of claws 802.
  • the control unit 1000 controls the fourth support portion 811 as shown in (b) of FIG. 48 in order to transport the injection paper gripping portion 801 holding the injection paper Pr to the third position P103, thereby the injection paper
  • the grasping unit 801 is moved from the injection tray gripping position P201 to the injection tray lifting position P202.
  • the control unit 1000 moves the injection paper holding unit 801 holding the injection paper Pr to the injection paper lifting position P202, and then, as shown in (c) of FIG. 48, by controlling the fifth support unit 812, The injection paper holding unit 801 is moved to the standby position and temporarily stopped (decelerated) at the standby position. By temporarily decelerating at this position, it is possible to avoid the collision of the injection paper holding portion 801 with the transport tray 151a.
  • the control unit 1000 controls the fifth support unit 812 to control the injection paper holding unit 801 from the standby position to the third position P103 of the transport tray 151a. Move to the vicinity.
  • the control unit 1000 controls the holding part turning mechanism 803 to turn the injection paper holding part 801 so that the pair of claw parts 802 face the transport tray 151a side, and the injection paper holding part 801.
  • the pair of claws 802 holding the injection prescription Pr is opened. In this way, the injection prescription Pr can be placed on the transport tray 151a.
  • the injection note Pr can be placed quietly (that is, reliably) on the transport tray 151a.
  • control unit 1000 controls the grip rotation mechanism 803 to turn the pair of claws 802 in the Y-axis direction, and then controls the fifth support 812 to control the injection paper grip 801. Move to the standby position.
  • the injection paper delivery device 500 is in a standby state until the injection paper Pr is delivered.
  • the holding part turning mechanism 803 turns the injection note holding part 801 so that the pair of claw parts 802 turn obliquely downward at the injection note lifting position P202. Thereafter, the fifth support portion 812 lowers the injection paper gripping portion 801 from the injection paper lifting position P202 to the standby position. That is, the injection prescription Pr is lowered with the slant downward.
  • the injection note Pr is generally a sheet of A4 size or so.
  • the injection paper holding portion 801 When the injection paper holding portion 801 is lowered as it is while holding the injection paper Pr, the air pressure is received over the entire surface of the injection paper Pr. Therefore, there is a possibility that the injection note Pr may be bent due to the received air pressure. As described above, by lowering the injection note Pr obliquely downward, it is possible to prevent the injection note Pr from being bent by the air pressure at the time of lowering.
  • the printer device 13 includes the injection paper delivery mechanism 800, so that the injection paper delivered by the injection paper delivery device 500 can be placed on the delivery tray 151a placed at the third position P103.
  • the injection note can be dispensed without moving the transport tray 151a to each position where the plurality of injection note dispensers 500 are provided.
  • the remaining injection prescription delivering apparatuses 500 can optionally provide even if any injection prescription dispensing apparatus 500 can not dispense injection prescriptions.
  • the injection prescription for the delivery of the injection prescription delivering device 500 can also be dispensed.
  • the injection note gripping unit 801 holds the injection note and moves the injection note gripping unit 801 along the fourth support unit 811 and the fifth support unit 812. Therefore, the injection prescription can be reliably placed on the transport tray 151a.
  • the out-of-stock-item paper dispensing device 600 dispenses the out-of-stock paper on the transport tray 151a. Specifically, when the injection medicine which should be stored in the transport tray 151a is not stored in the transport tray 151a, the out-of-stock paper dispenser 600 indicates non-accommodated item information indicating that the injection is not stored. Is paid out to the transport tray 151a.
  • the out-of-stock-item paper dispensing device 600 is a thermal printer, but any printer may be used as long as it can dispense out-of-stock paper.
  • the shortage paper delivery device 600 drops a shortage paper on which shortage information is printed as non-accommodated information.
  • the out-of-stock note is placed on the transport tray 151a transported to the third position P103.
  • a label dispensing apparatus is a label dispensing apparatus that dispenses a label (infusion label La) on a tray (conveying tray 151a, small tray 151b) for transporting a medicine (injection drug), A label dispensing unit (infusion label dispensing apparatus 400) for dispensing the label; And a label transport unit (infusion label transport mechanism 700) for gripping the label dispensed by the label dispensing unit and transporting the label to the tray.
  • a label dispensing apparatus that dispenses a label (infusion label La) on a tray (conveying tray 151a, small tray 151b) for transporting a medicine (injection drug), A label dispensing unit (infusion label dispensing apparatus 400) for dispensing the label; And a label transport unit (infusion label transport mechanism 700) for gripping the label dispensed by the label dispensing unit and transporting the label to the tray.
  • Patent Documents 2 to 5 disclose an example of a printer apparatus including a label dispensing apparatus for dispensing such an infusion label.
  • the first printer is disposed at a position where the printed adhesive label can be dropped into the tray. That is, the sticking label dispensed from the first printer is directly stored in the tray.
  • a distribution unit is provided between the tray holding unit that holds the tray and the printing unit that prints on the label.
  • the distribution unit includes a plurality of label storage units and is movable in a predetermined direction. In this technique, a supply operation for supplying a printed label to the label storage unit and a dispensing operation for dropping the label into a section in the tray held by the tray holding unit are performed. This makes it possible to dispense the label with high efficiency to the tray divided into a plurality of sections.
  • Patent Document 4 discloses a technology of a printer (corresponding to an injection prescription dispenser) that dispenses medicine information printed matter.
  • the support portion of the receiving plate for receiving the medicine information printed matter can be swung to smoothly raise and lower the gripping member holding the medicine information printed matter. It becomes possible.
  • the automatic medicine dispensing apparatus has an electronic card writing means for writing patient information on an electronic card provided on a tray under a printer unit for printing a printed matter and inserting the tray into the tray. It is provided. This makes it possible to write patient information on the electronic card while the printer unit inserts the printed matter into the tray.
  • Patent Document 2 since the sticking label is dropped and inserted, it is difficult to place the sticking label at a predetermined position of the tray. Further, in the technology of Patent Document 3, although it is possible to pay out the label to each of the plurality of sections, it is not intended to place the label at a predetermined position of each section. Patent Documents 4 and 5 do not describe the delivery of a label.
  • a label dispensing apparatus aims to make it possible to dispense a label efficiently.
  • the label dispensing apparatus includes a label transport unit that holds the label dispensed by the label dispensing unit and transports the label to the tray.
  • the label can be placed at a predetermined position of the tray (e.g., a label placement area defined in the tray).
  • the method of paying out a label to the predetermined position of a tray is also considered by moving a tray with respect to a label delivery part (label printing part), without providing a label conveyance part.
  • the mechanism for moving the tray in order to move the tray, is a complicated mechanism. Therefore, it may take time to manufacture or maintain the mechanism.
  • the label transport unit has a simpler structure than a mechanism for moving the tray, as long as the label transport unit can transport a label smaller and lighter than the tray to the tray. Therefore, the label can be placed at a predetermined position of the tray with a simpler structure than when the tray is moved.
  • the drug transfer unit has an adsorption mechanism for adsorbing the drug, and the absorbed drug is accurately moved to a predetermined position on the tray. It is possible to mount well. Therefore, it is possible to provide the label placement area on the tray. That is, the medicine dispensing apparatus can dispense medicine to the tray so that the label placement area can be provided.
  • the tray is divided into a plurality of sections (small trays), and a label placement area is provided in the sections. That is, the label mounting area is a relatively narrow area where the label is not released to the outside. Therefore, it is necessary to accurately place the label on the tray.
  • the label dispensing apparatus functions particularly effectively when interlocking with the apparatus for dispensing the medicine to the predetermined position of the tray with high accuracy like the medicine dispensing apparatus of the present embodiment.
  • a printing apparatus is a printing apparatus for printing information on a medicine contained in a tray (conveying tray 151a, small tray 151b) for conveying medicine (injection medicine) There,
  • a tray writing unit (conveying tray printing apparatus 300) for writing conveyance destination information indicating the conveyance destination of the tray in a predetermined position of the tray;
  • An infusion label dispensing unit (infusion label dispensing apparatus 400) for dispensing an infusion label attached to an infusion container to the tray;
  • a first sheet dispensing unit injection prescription dispensing device 500) for dispensing a contained article print sheet (injection prescription Pr) on which is stored information on the container indicating the medicine contained in the tray;
  • Non-containing item print sheet (out-of-stock note printed with non-containing item information (out-of-stock information) indicating that the medicine is not stored when the medicine to be stored in the tray is not stored in the tray
  • a second sheet delivery unit (out-of-stock document delivery device 600) for
  • a second sheet dispensing unit is provided.
  • FIG. 51 is a perspective view showing an example of the injection drug dispensing device 100 provided with the cassette holding portion 135.
  • FIG. 52 is a view showing an example of the cassette-cum-drug holding unit 136.
  • FIG. (A) of FIG. 52 is a schematic exploded cross-sectional view of the cassette and drug holding portion 136, (b) is a perspective view showing an example of the anti-rolling sheet 136c, and (c) is an illuminated light source 136d. It is a top view which shows an example of the cassette and the chemical
  • a cassette holding portion 135 is provided instead of the cassette holding portion 130.
  • the cassette holding unit 135 includes cassette holding units 130a to 130c and a cassette / drug holding unit 136. That is, the cassette holding unit 135 is obtained by replacing the cassette holding unit 130 d (see FIG. 6) with the cassette / drug holding unit 136. Similar to the cassette holding unit 130, the cassette holding units 130a to 130c and the cassette / drug holding unit 136 move between the cassette receiving positions 131a to 131d and the processing positions 132a to 132d, respectively.
  • the cassette / drug holding portion 136 holds the cassette Ca and holds the injectable drug (return drug). Specifically, the cassette / drug holding portion 136 holds the cassette Ca in which the injection to be dispensed is stored at the time of dispensing the injection, while the returned drug receiving cassette 161 (FIG. Hold the returned medicine taken out from 16). That is, in the operation at the time of return of the injection drug, instead of using the direction alignment cassette 162, the cassette and drug holding portion 136 is used.
  • the cassette / drug holding portion 136 is configured by laminating the substrate 136a, the polarizing sheet 136b, and the anti-rolling sheet 136c in order from the bottom. That is, the cassette Ca or the returned drug is held on the surface of the anti-rolling sheet 136c.
  • a plurality of light sources 136d are disposed on the substrate 136a.
  • the substrate 136a and the light source 136d form a light emitting layer.
  • the light source 136d is a red light source that emits red light.
  • the light source 136 d is realized by, for example, a light emitting diode (LED).
  • the number of light sources 136d may be one as long as light from the light sources 136d can be emitted substantially uniformly from the entire surface of the anti-rolling sheet 136c.
  • the light emitting layer includes, for example, (1) a plurality of light sources 136d and (2) a plurality of light sources 136d on the side surface, and guides the light emitted from the light sources 136d to the polarizing sheet 136b mounted on the upper surface A light guide may be provided.
  • the polarizing sheet 136b aligns the light received from the light source 136d in a predetermined direction (eg, a direction substantially perpendicular to the surface of the polarizing sheet 136b) and emits the light toward the anti-rolling sheet 136c.
  • a predetermined direction eg, a direction substantially perpendicular to the surface of the polarizing sheet 136b
  • the anti-rolling sheet 136c is a sheet for preventing the returned medicine placed on the surface from rolling. Specifically, as shown in (a) and (b) of FIG. 52, the anti-rolling sheet 136c is provided with a plurality of substantially hemispherical projections 136c1 at predetermined intervals. The protrusion 136c1 prevents rolling of the placed return medicine. The plurality of protrusions 136c1 may be disposed in any manner as long as the return medicine can be prevented from rolling.
  • the anti-rolling sheet 136c and the projection 136c1 are made of a material (eg, acrylic resin) capable of transmitting the light from the light source 136d transmitted through the polarizing sheet 136b.
  • a material eg, acrylic resin
  • the light source 136d lights up with the return medicine placed.
  • the position specifying camera 122 b captures an image of the cassette / drug holding unit 136.
  • the position specifying camera 122 b and the cassette / drug holding unit 136 function as a contour detection unit (edge detection unit) that detects the contour of the returned product MD.
  • the light source 136d is a red light source, for example, the contrast between the injected drug and the surroundings can be enhanced in the captured image as compared with the case where a white light source that emits white light is used.
  • the contour of the returned drug can be obtained more clearly in the captured image.
  • the protrusions 136c1 are substantially hemispherical and provided at predetermined intervals, only a shadow of the protrusions 136c1 that can be erased by image processing appears in the captured image. Therefore, as a result of being able to acquire an image in which the contour of the returned drug is clear, it is possible to create a shape model of the returned drug with high accuracy.
  • the cassette / drug holding portion 136 is a mounting table on which the cassette Ca containing the injection to be dispensed is placed at the time of dispensing the injection, and the shape of the returned medicine etc. at the time of return of the injection It is a placing table on which the returned medicine is placed to obtain the
  • the cassette and drug holding portion 136 is a member that shares these two functions.
  • the light source 136d does not have to be provided in the cassette / drug holding portion 136, and may be provided, for example, in the processing position 132d.
  • cassette / drug holding unit 136 is provided instead of the cassette holding unit 130d, the present invention is not limited to this, and may be provided instead of at least one of the cassette holding units 130a to 130d.
  • images are obtained by imaging the return medicines placed on the respective cassette / drug holding units 136 and the contour of the returned medicine can be most clearly obtained as a shape model It may be adopted as an image for creation.
  • the type or output of the light source 136d may be changed.
  • the light source 136d may not be a red light source, but may be a light source (for example, a white light source) that emits light of another color.
  • the light source 136d may be provided, for example, at an end of the surface of the cassette / drug holding unit 136, or a location other than the cassette / drug holding unit 136 (eg, near the processing position 132d and the position changing unit 126). It may be provided in In this case, the substrate 136a and the polarizing sheet 136b are unnecessary, and the anti-rolling sheet 136c does not have to be light transmissive. Therefore, in this case, the cassette holding portion 130d may be provided with the protrusion 136c1.
  • the shape of the protrusion 136c1 may not be substantially hemispherical, and may be, for example, a rod-like shape disposed so as to surround the center of the surface of the cassette and drug holding portion 136.
  • FIG. FIG. 53 is a view showing a schematic arrangement example of the illumination members 128 and 129. As shown in FIG.
  • illumination members 128 and 129 are provided in the vicinity of the position specifying camera 122.
  • the illumination member 128 irradiates the cassette Ca with light when imaging the cassette Ca at the processing position 132 during the dispensing operation of the injection drug.
  • the lighting member 128 may use these cassettes when imaging the large return medicine cassette 163 (see FIG. 12) or the small-to-medium return medicine cassette 164 (see FIG. 13) at the processing position 132 during the injection return operation. It emits light.
  • the illumination member 128 is provided in the vicinity of the position specifying cameras 122a and 122b, as shown in FIGS.
  • the lighting member 129 applies light to the returned drug receiving cassette 161 when imaging the returned drug receiving cassette 161 at the processing position 132 during the injection drug returning operation.
  • the cassette is held by the cassette holding portion 130c. Therefore, the illumination member 129 is provided in the vicinity of the position specifying camera 122 b.
  • the arrangement of the illumination members 128 and 129 may be the same in the injectable medicine dispensing apparatus 100 including the cassette holding unit 130 and in the injectable medicine discharging apparatus 100 including the cassette holding unit 135.
  • FIG. 5 shows an example in which the cassette Ca, the returned drug receiving cassette 161, the large returned drug cassette 163, the small and medium returned drug cassette 164, and the non-dispensed drug receiving cassette 165 are stored in the cassette shelf 110.
  • the injection drug dispensing apparatus 100 includes the cassette holding unit 135 as a cassette holding unit.
  • the returned medicine receiving cassette 161, the small and medium returned medicine cassette 164, and the large returned medicine cassette 163 are stored at the lowermost stage of the cassette shelf 110, and the unpaid medicine is stored at the upper end of the one stage.
  • Receiving cassette 165 is stored.
  • the cassette Ca is stored at other places.
  • FIG. 5 only shows an example of the number and arrangement of the various cassettes, and the number and arrangement of the various cassettes may be appropriately set according to the arrangement (operation) of the hospital in which the injection drug dispensing apparatus 100 is installed. Good.
  • the non-dispensing drug receiving cassette 165 receives an injection drug or an article determined as non-dispensable (or non-reusable) out of the injection drugs contained in the returned drug receiving cassette 161. It can also be said that the non-dispensing drug receiving cassette 165 is a cassette that accommodates an injection drug or an article that is not taken into the cassette shelf 110 (inside storage) as a dispensing target.
  • the non-dispensing drug receiving cassette 165 receives, as a returned drug, an injectable drug that can not be targeted for dispensing, or an article having a shape different from the shape of the injectable drug.
  • injections that can not be dispensed for example, injections requiring cold storage (cold storage essential drugs), injections not registered in the drug master (eg new drugs), and expired Injection medicine is mentioned.
  • examples of the above-mentioned article include a box containing box injection (boxed box medicine), and a box injection or article having a size that can not be stored in the non-delivery medicine receiving cassette 165.
  • the non-dispensing drug receiving cassette 165 like the returned drug receiving cassette 161, is configured to have no special partition or the like so as to be able to receive various returned drugs or articles.
  • the cassette shelf 110 stores a plurality of types of cassettes according to the application. Specifically, the cassette shelf 110 stores at least a specific drug storage cassette for storing the same type of drug and a mixed drug storage cassette for storing two or more types of drugs in a state in which the arrangement position is specified. Be done.
  • the specific drug storage cassette is a cassette Ca in which an injection drug that can be a dispensing target is stored.
  • the mixed drug storage cassettes are a large return drug cassette 163 and a small-to-medium return drug cassette 164 that store return drugs in a state where the placement position is specified and aligned.
  • the injectable drug dispensing apparatus 100 specifies the cassette Ca containing the injectable drug to be dispensed based on the type of the injectable drug shown in the prescription data, and based on the shape master of the injectable drug, to the cassette Ca. Identify the adsorption position of the contained injection drug.
  • the injection drug dispensing apparatus 100 identifies the cassette containing the returned drug to be dispensed, and the placement position thereof, and identifies the adsorption position based on the placement position. Do.
  • the injection drug dispensing apparatus 100 delivers the injection drug (return medicine) contained in the cassette Ca, the large return medicine cassette 163 or the small and medium return medicine cassette 164.
  • the injection drug dispensing apparatus 100 takes out at least one of the cassette Ca, the large return medicine cassette 163 and the medium and small return medicine cassette 164 from the cassette shelf 110 and temporarily stores it in the cassette holding unit 135. Hold. Thereafter, the processing position 132 and the position changing unit 126 perform processing for injection drug delivery.
  • the specific process mentioned above takes out the process until it takes out the cassette Ca, the large return medicine cassette 163, or the small and medium return medicine cassette 164 from the cassette shelf 110, and specifies the type and expiration date of the injection medicine (including return medicine). It may be at least included.
  • the identification processing may include at least processing for taking out the return medicine reception cassette 161, the large return medicine cassette 163, or the small and medium return medicine cassette 164 from the cassette shelf 110 and specifying the shape of the return medicine. .
  • a direction alignment cassette 162 can also be mentioned.
  • the cassette holding unit 130 provided with only the cassette is provided as the cassette holding unit
  • the cassette / drug holding unit 136 provided with the light source 136d and the placement target is the cassette and the returned drug
  • a cassette holder 135 may be provided.
  • the cassette Ca As cassettes stored in the cassette shelf 110, the cassette Ca, the returned medicine receiving cassette 161, the direction alignment cassette 162, the large returned medicine cassette 163, the small and medium returned medicine cassette 164, and the nonpaid medicine receiving cassette 165 It can be mentioned. That is, the m cassettes stored in the cassette shelf 110 are not limited to the cassette Ca alone, and (1) the cassette Ca, (2) the returned medicine receiving cassette 161, the direction alignment cassette 162, the large returned medicine cassette 163, It may be constituted by the small return medicine cassette 164 and / or the non-delivery medicine reception cassette 165.
  • FIG. 54 is a flowchart showing another example of the operation of the injectable drug delivery device 100 for a returned drug.
  • the transfer control unit 191 causes the cassette transfer unit 140 to transfer the returned drug receiving cassette 161, the large returned drug cassette 163, and the small and medium returned drug cassette 164 to the cassette holding unit 130 (SG1).
  • the returned drug receiving cassette 161, the large returned drug cassette 163, and the small and medium returned drug cassette 164 are respectively the cassette holding portion 130c present in the cassette receiving position 131c and the cassette holding portion 130b present in the cassette receiving position 131b, It is placed on the cassette holding portion 130a present at the cassette receiving position 131a.
  • the order of arrangement is not limited.
  • the drive control unit 192 moves the return medicine reception cassette 161, the large return medicine cassette 163, the small and medium return medicine cassette 164, and the cassette / drug holding unit 136 to the processing position 132 (SG2). Thereafter, the control unit 190 turns on the illumination member 128 in order to image the return medicine reception cassette 161, the large return medicine cassette 163, and the small and medium return medicine cassette 164.
  • the controller 190 captures an image of these cassettes in a state where the illumination member 128 is lit, and then turns off the illumination member 128.
  • the positions of the cassette Ca, the returned drug receiving cassette 161, the large returned drug cassette 163, and the small and medium sized returned drug cassette 164 are slightly changed each time the cassette holding portions 130a to 130c are placed. It slips. Therefore, each time the cassette is placed, the control unit 190 captures an image of the cassette at the processing position 132, and the image coordinate system (a world obtained by converting the image coordinate system with reference to a predetermined position of each cassette). Define the positional relationship between the coordinate system) and the robot coordinate system. Thus, since the positional deviation of each cassette can be compensated, the suction position determination unit 194 can specify an accurate suction position. In addition, the transfer control unit 193 can place the injection on predetermined positions of the large return medicine cassette 163 and the small and medium return medicine cassette 164.
  • the positional deviation of the direction alignment cassette 162 with respect to the cassette holding portion 130 d may be compensated by defining the above-described positional relationship as described above. Further, also when the returned medicine is dispensed from the large returned medicine cassette 163 and the small and medium returned medicine cassette 164, the same process as described above is performed.
  • the suction position determination unit 194 images the inside of the returned drug reception cassette 161 with the position specifying camera 122 b, analyzes the position (and the direction) of the returned medicine from the image obtained by imaging the inside, and the suction by the medicine conveyance unit 121 Determine the position (SG3).
  • the suction position determination unit 194 turns on the illumination member 129 for capturing the image, and turns off the light after the completion of the capturing.
  • the light emitted from the illumination member 129 is reflected by the returned medicine. Therefore, it is possible to estimate that the white area (area where the light reflection is reflected) in the captured image is a returned drug.
  • the suction position determination unit 194 specifies, as a suction position, the approximate center of the white region in the captured image.
  • the adsorption position can be calculated using the injection drug width information of the injection drug.
  • the return medicine reception cassette 161 contains a plurality of kinds of return medicines in a mixed state. At the time of taking the returned medicine from the returned medicine acceptance cassette 161, the type of the returned medicine is unknown. Therefore, since it is not possible to calculate the adsorption position after correcting the positional deviation described above using the injection drug width information, when taking out the returned medicine from the returned medicine reception cassette 161, the predetermined width does not depend on the kind of returned medicine.
  • the suction position may be calculated using information (example: width 20 mm).
  • the transport control unit 193 causes the drug transport unit 121 to adsorb the returned drug at the adsorption position determined by the adsorption position determination unit 194, and transports the returned drug receiving cassette 161 to the cassette / drug holding unit 136 (SG4).
  • the control unit 190 When the returned drug is transported to the cassette / drug holding unit 136, the control unit 190 turns on the light source 136d and then images the returned drug placed on the cassette / drug holding unit 136 by the position specifying camera 122b. Do. As described above, by turning on the light source 136d, it is possible to capture an image in which the contour of the returned medicine is sharp. Therefore, the control unit 190 can specify the direction (angle 0 ° to 360), the shape, and the size of the medicine with high accuracy by analyzing the image. Therefore, the control unit 190 can specify the suction position more accurately than at the time of imaging in step SG3.
  • the return medicine is extracted and the shape specification of the returned medicine is performed by analyzing the image captured by one camera, which is the position specifying camera 122b.
  • the control unit 190 determines whether or not the specified shape of the returned drug is a shape conforming to the prescribed shape stored in advance in the storage unit 180 (SG5).
  • the defined shape refers to an approximate shape generally assumed as an injection drug (eg, an ampoule, a vial).
  • the control unit 190 collates the specified shape of the returned drug with the specified shape, and determines that the shape of the returned drug is a shape conforming to the specified shape if the degree of coincidence is equal to or more than a predetermined value.
  • the control unit 190 determines whether the returned medicine placed on the cassette / drug holding unit 136 is the injection itself or an article different from the injection.
  • the transport control unit 193 determines that the control unit 190 (specifically, the suction position determination unit 194) The drug delivery unit 121 adsorbs the returned medicine at the adsorption position specified by Then, the transport control unit 193 transports the cassette / drug holding unit 136 to the first loading unit 126a (SG6).
  • the transport control unit 193 controls the medicine conveyance unit 121 so that the direction of the returned medicine is in a predetermined direction (e.g., the head of the returned medicine is on the front side of the injection medicine dispensing apparatus 100). Place returned medicine on 126a.
  • the delivery control unit 193 causes the head of the returned drug to face in the predetermined direction during delivery of the returned drug based on the direction of the returned drug specified when the injection drug is placed on the cassette / drug holding unit 136. To adjust.
  • the control unit 190 determines that the specified shape of the returned drug is not a shape conforming to the specified shape (NO in SG5), the returned drug is an article different from the injection, and therefore the nonpaid drug is accepted. It is a target to be accommodated in the cassette 165.
  • the returned drug can not be placed on the first loading unit 126a, or even if it can be placed, its type and expiration date can not be identified, so the non-deliverable drug receiving cassette is not transported to the first loading unit 126a. Contained at 165.
  • the drive control unit 192 moves the large-sized return medicine cassette 163 present at the processing position 132 to the cassette receiving position 131. Thereafter, the transfer control unit 191 returns the large returned drug cassette 163 moved to the cassette receiving position 131 to the cassette shelf 110, and the non-dispensed drug receiving cassette 165 from the cassette shelf 110 at the cassette receiving position 131 (large returned drug cassette 163 Is transferred to the cassette holding portion 130b) existing at the cassette receiving position 131b where the. Thereafter, the drive control unit 192 moves the non-dispensing drug receiving cassette 165 from the cassette receiving position 131 to the processing position 132 (SG11).
  • the transport control unit 193 causes the drug transport unit 121 to adsorb the returned drug at the adsorption position specified by the adsorption position determination unit 194, and holds the cassette and drug
  • the portion 136 is transported to the non-dispensing drug receiving cassette 165 (SG12).
  • the transport control unit 193 images the inside of the cassette / drug holding unit 136 with the position specifying camera 122 a and analyzes the captured image to specify the free space.
  • the transfer control unit 193 places the returned medicine in the empty area specified in the non-dispensing medicine receiving cassette 165.
  • the non-dispensing drug receiving cassette 165 is returned to the cassette shelf 110 by the transfer control unit 191 and the drive control unit 192. Thereafter, the large returned medicine cassette 163 is transferred to the cassette holding unit 130 and moved to the processing position 132 (SG13). That is, the state before the process of step SG11 is returned.
  • step SG11 the non-dispensing drug receiving cassette 165 is replaced with the large-sized returned drug cassette 163.
  • the present invention is not limited to this.
  • the suction position determination unit 194 images the inside of the returned drug receiving cassette 161 with the position specifying camera 122b, analyzes the captured image, and the returned drug is received in the returned drug receiving cassette 161. It is judged whether it exists (SG10). If the adsorption position determining unit 194 determines that the returned drug exists in the returned drug receiving cassette 161 (YES in SG10), the process returns to step SG3. On the other hand, when it is determined that no returned medicine exists inside the returned medicine reception cassette 161 (NO in SG10), the present process is ended.
  • the first determination processing unit 195 and the second determination processing unit 196 determine whether or not the returned goods medicine can be taken out (SG7).
  • the first determination processing unit 195 determines the type of return medicine transported to the first loading unit 126a.
  • the first discrimination processing unit 195 collates the information indicating the type of the returned drug (injection drug) read by the barcode reader 123 with the injection drug identification information of the medicine master. When the information indicating the type matches the injectable drug identification information of the medicine master, the first determination processing unit 195 specifies the type of the returned drug as the type indicated by the injectable drug identification information.
  • the first discrimination processing unit 195 discriminates whether or not the returned medicine which has specified the type is designated in the medicine master as an injection drug which can not be a dispensing target (for example, a medicine which requires storage in a cold place). Do.
  • the first discrimination processing unit 195 discriminates that the returned medicine can be dispensed, if the medicine master is not designated as the injection which can not be dispensed.
  • the medicine master designates the injection drug that can not be targeted for dispensing
  • the first discrimination processing unit 195 determines that the injection drug for which the returned drug can not be dispensed.
  • the first discrimination processing unit 195 returns the returned product also when the information indicating the type of the returned drug does not match the injected drug identification information of the drug master in the above collation (for example, when the returned drug is a new drug) It is determined that the injection drug can not be targeted for dispensing.
  • the first determination processing unit 195 determines that the returned drug is an injection drug that can not be targeted for withdrawal because the returned drug is not registered in the drug master. .
  • the second determination processing unit 196 determines whether or not the expiration date of the returned product medicine imaged by the time-limit reading camera 125 is appropriate.
  • the second discrimination processing unit 196 determines that the injectable drug can be targeted for withdrawal, and when the expiration date of the returned drug is not appropriate, the returned drug Is determined to be an injection that can not be paid out. Whether or not the expiration date is appropriate is determined based on, for example, a result of comparing the expiration date with the date and time when step SG7 is performed.
  • the first determination processing unit 195 and the second determination processing unit 196 (1) Return medicine is registered in the medicine master, (2) In the drug master, it is not designated as an injection that can not be targeted for withdrawal, and (3) When it is determined that the expiration date is appropriate, it is determined that the returned medicine can be taken out.
  • the transport control unit 193 causes the drug transport unit 121 to convert the returned drug into a large-sized return medicine cassette based on the size. Transport to the small or medium size return medicine cassette 164 (SG8).
  • the first determination processing unit 195 stores the type of returned medicine and the position (arrangement position) of the returned medicine in the storage unit 180 (SG9). Thereafter, the process proceeds to step SG10.
  • step SG8 When the return medicine is placed on the large return medicine cassette 163 or the small and medium return medicine cassette 164 in step SG8, it is not necessary to make the barcode attached to the return medicine face upward. This is because the type of returned medicine is not confirmed when the returned medicine is taken out from the large returned medicine cassette 163 or the small or medium returned medicine cassette 164 in the dispensing operation of the returned medicine, and the confirmation is performed in the first mounting portion 126a.
  • the first discrimination processing unit 195 and the second discrimination processing unit 196 (1) If the returned medicine is not registered in the medicine master, (2) Even if the returned medicine is registered in the medicine master, it is designated in the medicine master as an injection which can not be targeted for dispensing, or (3) When it is determined that the expiration date is not appropriate, it is determined that the returned medicine can not be taken out.
  • the first discrimination processing unit 195 and the second discrimination processing unit 196 discriminate in this manner (NO in SG7), the processing shifts to the processing in step SG11.
  • the discrimination process in step SG7 stores the nonreturn drug receiving cassette 165 so as not to dispense the returned drug that can not be targeted for dispensing as described above. it can. That is, the injection drug dispensing apparatus 100 can not be a payout target even if (1) the returned drug is not the injection drug itself and the cassette / drug holding unit 136 (2) the return drug is the injection drug.
  • the first loading unit 126a can be accommodated in the non-dispensing drug receiving cassette 165 in order to exclude the returned drug from dispensing targets.
  • a known method may be used to specify the placement position (placement position) of return medicines in the large return medicine cassette 163 or the small and medium return medicine cassette 164.
  • the transport control unit 193 may store stored information of the returned medicine in each cassette indicating the arrangement position of the returned medicine arranged so far, the size and the shape of the returned medicine, and the size of the returned medicine to be arranged this time.
  • the placement position of the return medicine to be placed this time is specified based on A vacant area as close as possible to the placement position of the return medicines placed so far may be specified as the placement position of the injection drug to be placed this time.
  • As the size and shape of the returned drug information specified when the injection drug is placed on the cassette / drug holding portion 136 may be used.
  • the specification of the placement position of the returned drug in the non-dispensing drug receiving cassette 165 may be performed in the same manner.
  • step SG2 all the cassettes mounted on the cassette holding units 130a to 130c and the cassette / drug holding unit 136 are moved from the cassette receiving position 131 to the processing position 132, but the invention is not limited thereto. .
  • step SG2 only the returned drug reception cassette 161 and the cassette / drug holding unit 136 may be moved to the processing position 132.
  • step SG8 the large return medicine cassette 163 or the small and medium return medicine cassette 164 to which return medicines are to be placed may be moved to the processing position 132.
  • the storage unit 180 indicates the correspondence between the large return medicine cassette 163 or the small return medicine cassette 164 and the return medicine stored in the large return medicine cassette 163 or the small return medicine cassette 164.
  • Correspondence data is stored.
  • the correspondence data includes the type of return medicine contained in the large return medicine cassette 163 or the small and medium return medicine cassette 164 and the large return medicine cassette 163 or the small and medium return medicine cassette 164 (and the arrangement position thereof). It contains data indicating the correspondence with. That is, when a plurality of kinds of return medicines are stored in one mixed medicine storage cassette in the storage unit 180, each of the cassette specific information indicating the mixed medicine storage cassette and the plurality of kinds of returned medicines stored It is stored in association with injection drug identification information to be shown.
  • the transfer control unit 191 refers to the correspondence data stored in the storage unit 180 to select the large return medicine cassette 163 or the small-to-medium size that contains the return medicine to be dispensed.
  • the return medicine cassette 164 is uniquely identified. Therefore, the transfer control unit 191 takes out the large return medicine cassette 163 or the small or medium return medicine cassette 164 containing the return medicine to be dispensed from the cassette shelf 110 and transfers it to the cassette holding unit 135 (or the cassette holding unit 130). .
  • the transport control unit 193 uniquely specifies the arrangement position of the returnable medicine to be paid out in the large return medicine cassette 163 or the small and medium return medicine cassette 164, for example, by referring to the correspondence data, and the return medicine is The sheet is transported to the first mounting unit 126a. Thereafter, the injectable drug dispensing apparatus 100 executes the process after step SA5 described above (see FIG. 14).
  • the injection medicine dispensing apparatus 100 specifies, for each kind of return medicine to be discharged, the mixed medicine storage cassette containing the returned medicine and specifies the specified mixed medicine storage cassette. Identify the placement position in the cassette. That is, in order to pay out the returned medicine in the storage unit 180, it is necessary to store, as information, the type and arrangement position of the returned medicine stored in the mixed medicine storage cassette.
  • the cassette Ca contains a predetermined type of injection drug. Therefore, when the injection drug dispensing apparatus 100 dispenses the injection drug, if the cassette Ca containing the injection drug to be dispensed is specified, which injection drug of the plurality of injection drugs contained in the cassette Ca is specified You may take it out. That is, in order to dispense the injection medicine, the storage unit 180 may store the type of the injection medicine accommodated in the specific medicine container cassette as information, and the information on the arrangement position of the injection medicine in the specific medicine container cassette There is no need to memorize as.
  • the injection drug contained in the cassette Ca is dispensed or the large return drug cassette 163 or
  • the delivery of the injection drug (return drug) contained in the small return medicine cassette 164 can be arbitrarily set.
  • the control unit 190 may pay out the returned medicine stored in the large returned medicine cassette 163 or the small and medium returned medicine cassette 164.
  • the return medicine may be preferentially given as a payout target.
  • the description on the cassette Ca capable of containing the injection drug to be dispensed applies as a description on the large return medicine cassette 163 or the small and medium sized return medicine cassette 164 capable of storing the return medicine to be dispensed. It is also possible.
  • the process in the case where the injection drug is dispensed from the cassette Ca containing a predetermined injection drug described in the present specification dispenses the returned medicine from the large return medicine cassette 163 or the small and medium return medicine cassette 164. It is applicable also to processing of the case.
  • the process relating to the removal of the injection drug from the cassette Ca described in the above-mentioned [concrete processing relating to the removal of the injection drug] is the large return drug cassette 163 or the small and medium size return drug cassette 164 It is applicable also to processing concerning removal of returned medicine from.
  • cassette-specific information for identifying these returned-goods receiving cassette 161, large-sized returned drug cassette 163, medium-small-sized returned-goods cassette 164, and non-dispensed drug receiving cassette 165 is given. Also, cassette specific information and storage position information indicating storage positions where these cassettes are stored in the cassette shelf 110 are linked. Further, like the cassette Ca, these cassettes are attached with a first barcode BC1 indicating cassette specific information (see FIG. 26).
  • the transfer control unit 191 stores the cassette in an appropriate position by reading the cassette specific information indicated by the first barcode BC1 by the barcode reader 146 (see FIG. 27) at the time of taking out the cassette. Whether or not can be determined.
  • control unit 190 determines that the large return medicine cassette 163 or the small and medium return medicine cassette 164 is extracted, the control unit 190 resets the information on the return medicine for the cassette.
  • control unit 190 displays an instruction image for taking out the injection drug contained in the cassette on the touch panel 210 (see FIG. 28).
  • the insertion and removal of the cassette can be identified by a sensor (not shown) provided in the cassette transfer unit 140.
  • the user takes out the returned medicine from the large-sized returned medicine cassette 163 or the small-sized returned medicine cassette 164, returns it to the cassette shelf 110, and then performs user input for performing the usability determination.
  • the control unit 190 moves the cassette from the cassette shelf 110 to the cassette holding unit 130, and images the cassette at the processing position 132. If it is determined that no returned drug is placed inside the cassette, it is determined that the cassette is usable.
  • the returned medicines removed from the large-sized returned medicine cassette 163 or the small and medium-sized returned medicine cassette 164 are returned to the returned medicine receiving cassette 161 to be subject to a return again.
  • FIG. 55 is a diagram showing an example of an image displayed on the touch panel 210 (see FIG. 28). On the touch panel 210, for example, an image Img1 displaying information on the cassette stored in the cassette shelf 110 is displayed.
  • the image Img1 includes, for example, a storage status display area Ar1 that displays the storage status of the cassette in the cassette shelf 110.
  • the storage state display area Ar1 schematically shows the layout of the cassettes stored in the cassette shelf 110, and visually recognizes which type of cassette is allocated to each position of the cassette shelf 110. It is possible.
  • buttons indicating “return”, “S”, “L”, and “NG” are attached to images showing some cassettes.
  • "Return” is an icon indicating that it is a cassette (return drug receiving cassette 161) for containing the returned injection drug.
  • S is an icon indicating that the cassette is a small or medium-sized injection drug (medium-sized return medicine cassette 164).
  • L is an icon indicating that it is a cassette for storing a large-sized injection (large-sized returned medicine cassette 163).
  • “NG” is an icon indicating that it is a cassette (non-dispensing drug receiving cassette 165) that contains the injection or the item determined to be non-dispensable.
  • an image showing a cassette without an icon indicates that it is a cassette (cassette Ca) in which a predetermined injection that can be a dispensing target is stored.
  • the image Img1 includes, for example, a cassette information display area Ar2 that displays information on the injection drug contained in each cassette.
  • the cassette information display area Ar2 enables visual recognition of the name and the number (inventory) of the single type of injection drug contained in the cassette Ca. Further, when the cassette Ca is divided into a plurality of divided areas by the dividing member SP (see FIGS. 26 and 50), the cassette information display area Ar2 is the name of the injection contained in each divided area and Visual recognition is possible about the number of accommodation etc. In FIG. 55, no. Two divided areas exist in the cassette Ca stored in 4 and 5 and information on the contained injection drug is displayed for each divided area.
  • the image of the cassette displayed in the storage status display area Ar1 may be color-coded according to the number of injections stored in the cassette. In this case, the user can visually recognize the number of injections contained in each cassette.
  • FIG. 55 an example of color coding is shown in the color distribution display area Ar3.
  • FIG. 56 is a view showing an infusion label receiving unit 413 which is another example of the infusion label receiving unit 403 included in the infusion label dispensing apparatus 400, wherein (a) is a perspective view and (b) is a front view .
  • FIGS. 57 (a) to 57 (d) are diagrams for explaining an example of delivery of an infusion label.
  • a space for accommodating the infusion label in the infusion label receiving unit 413 is formed by the side wall 413c erected from the bottom portion 413b. Further, the side wall 413c receives the infusion label from the first main body 402, and the infusion label gripping part 701 of the infusion label transport mechanism 700 has an opening 413a for taking out the infusion label. Further, the side wall 413 c forms a gap portion 413 d for enabling the opening and closing operation of the pair of claw portions 702 provided in the infusion label gripping portion 701. For the first main body portion 402, the infusion label gripping portion 701 and the claw portion 702 of the infusion label transport mechanism 700, refer to FIGS. 41 and 43, for example.
  • the bottom portion 413 b is inclined to the horizontal surface along the width direction of the infusion label accommodated in the infusion label receiving unit 413 in a state where the bottom portion 413 b is attached to the infusion label dispensing device 400. It differs from the bottom 403 b.
  • the infusion label receiving unit 413 may have a configuration in which an attachment for giving a slope is disposed inside the bottom without a slope.
  • the infusion label dispensing apparatus 400 dispenses either the small infusion label LS or the large infusion label LL in accordance with the size of the infusion container used in the injection drug dispensing system 1.
  • the lengths of the infusion label LS and the infusion label LL in the horizontal direction are the same, but the length in the vertical direction (the delivery direction of the infusion label) is It is different.
  • the position at which the infusion label gripping unit 701 releases the infusion label on the transport tray 151a (the position at which gripping is released by opening the claws 702) is constant regardless of the size of the infusion label. I assume.
  • FIG. 57 (a) is a view showing a process of taking out the infusion label LS accommodated in the infusion label receiving unit 403 and removing the infusion label LS and placing the infusion label LS on the small tray 151b in the transport tray 151a. Since the bottom portion 403b of the infusion label receiving unit 403 is not inclined, the infusion label holding unit 701 is configured to receive the infusion label LS in a state where the lower end of the infusion label LS is substantially parallel to the bottom surface of the small tray 151b. Remove from.
  • the infusion label gripping unit 701 moves upward of the small tray 151 b and releases the infusion label LS at that position, thereby dropping the infusion label LS and placing it on the small tray 151 b.
  • the infusion label LL is similarly placed on the small tray 151 b.
  • the infusion label LL in a state of being gripped above the small tray 151 b by the infusion label gripping unit 701 is indicated by a broken line.
  • the distance h1 from the lower end of the infusion label LS to the bottom of the small tray 151b is the infusion label LL to the small tray 151b.
  • the distance h2 from the lower end of the infusion label LL to the bottom surface of the small tray 151b in the case of placement is longer.
  • the placement position is shifted in the process of dropping the infusion label LS, as compared with the case where the infusion label LL is placed on the small tray 151b. Or the risk of turning over increases.
  • FIG. 57B is a view showing a process of taking out the infusion label LS contained in the infusion label receiving unit 413 and placing the infusion label LS on the small tray 151 b in the transport tray 151 a.
  • the bottom 413 b of the infusion label receiving unit 413 is inclined at an angle ⁇ with respect to the horizontal plane. Therefore, the infusion label gripping unit 701 removes the infusion label LS from the infusion label receiving unit 413 and places the infusion label LS on the small tray 151 b with the lower end of the infusion label LS inclined by an angle ⁇ with respect to the bottom surface of the small tray 151 b. .
  • the angle ⁇ is the distance from the lower end of the infusion label LS held by the infusion label gripping unit 701 above the small tray 151b to the bottom surface of the small tray 151b. It is determined to be equal to the distance h2. Therefore, when the infusion label LS is placed on the small tray 151b, the placement position is deviated in the process of dropping compared to the case where the infusion label gripping unit 701 removes the infusion label LS from the infusion label receiving unit 403. Or the risk of turning over is reduced.
  • (C) and (d) of FIG. 57 is a figure for demonstrating the determination method of angle (alpha).
  • the infusion label LS in a state in which the long side is inclined by an angle ⁇ with respect to the horizontal plane is indicated by a solid line.
  • the infusion label LS in which the long side is not inclined with respect to the horizontal plane is indicated by a broken line.
  • the distance from the upper end to the lower end of the infusion label LS in the vertical direction is the infusion label receiving unit
  • the distance h3 is longer than the distance in the case of being accommodated in 403.
  • the distance h3 is equal to the distance h1.
  • the angle ⁇ may be determined to be equal to the difference with h2.
  • the distance from the lower end to the upper end of the infusion label LS in the vertical direction is the short side of the infusion label LL. It should be equal to the length of For example, when the size of the infusion label LS is 54 mm ⁇ 81 mm and the length of the infusion label LL is 78 mm ⁇ 81 mm, ⁇ may be approximately 20 °.
  • the infusion label LL when the infusion label LL is also dispensed from the infusion label dispensing apparatus 400, it is accommodated in the infusion label receiving unit 413, extracted in a state inclined at an angle ⁇ with respect to the horizontal surface, and placed on the small tray 151b. Be done. Therefore, since the infusion label LL falls from a position lower than when the infusion label receiving unit 403 is used, the infusion label LL can be more reliably placed on the predetermined position of the small tray 151 b.
  • the bottom portion 413b of the infusion label receiving unit 413 is inclined such that the release position of the infusion label LS is the release position of the infusion label LL when the infusion label receiving unit 403 is used.
  • the infusion label receiving unit 403 is used as it is, the release position of the infusion label LS is the release position of the infusion label LL when the infusion label receiving unit 403 is used,
  • the position in the vertical direction may be adjusted. That is, according to the size of the infusion label, the position in the height direction of the infusion label holding unit 701 may be adjustable.
  • the release position of the infusion label LS does not necessarily have to be the same as the release position of the infusion label LL when the infusion label receiving unit 403 is used. That is, the distance from the lower end to the upper end of the infusion label LS in the vertical direction does not necessarily have to be set equal to the length of the short side of the infusion label LL.
  • the release position of the infusion label LS may be above the release position of the infusion label LL as long as the infusion label LS can be reliably placed on the predetermined position of the small tray 151 b (or the transport tray 151 a). Naturally, the release position of the infusion label LS may be below the release position of the infusion label LL.
  • a medicine cassette handling device is A cassette shelf for storing m cassettes containing medicines; A specific processing unit for performing specific processing on the medicine contained in the cassette; Among the above-mentioned cassettes, a cassette holding portion capable of temporarily holding up to n (m> n ⁇ 2) cassettes which receive the above-mentioned specific processing; A cassette transfer unit for transferring the cassette between the cassette shelf and the cassette holding unit in order to replace the cassette held by the cassette holding unit; Equipped with Some of the m cassettes stored in the cassette shelf are specific drug storage cassettes (cassette Ca) for storing drugs of the same type, and the other cassettes have two or more types of drugs in their arrangement positions A medicine mixture containing cassette (large-sized returned medicine cassette 163 or middle-sized small-sized returned medicine cassette 164) which accommodates in a specified state.
  • an injection drug dispensing apparatus that dispenses an injection drug from a cassette containing an injection drug (eg, an ampoule or a vial)
  • a cassette containing an injection drug eg, an ampoule or a vial
  • only the cassette containing the same kind of drug that can be the dispensing target eg, the same kind of drugs aligned
  • Only the cassettes stored in the state are stored in the cassette shelf. Therefore, it is not assumed about paying out two or more kinds of injection medicines from one cassette.
  • the drug cassette handling device can selectively perform the specific process on the drug to be subjected to the specific process.
  • the drug cassette handling apparatus includes the above-described units, and the m cassettes stored in the cassette shelf are cassettes (specific drug storage cassettes) that define that only the same drug is stored. It can also be defined to include a cassette (mixed drug storage cassette) housed so as to be accessible individually while mixing medicines.
  • the mixed drug storage cassette is a cassette provided with a plurality of injection drug storage locations according to the size and shape of the injection drug.
  • the mixed drug storage cassette includes a bottom surface having a portion (e.g., a convex portion) that defines the storage location.
  • the specific medicine storage cassette may have any shape as long as the same medicine can be stored.
  • the specific medicine storage cassette may be a cassette provided with a bottom surface not having a portion defining the storage location, or may be a cassette provided with a bottom surface having the portion. Absent.
  • the former cassette includes cassettes containing the same kind of drugs in an unaligned state (eg, cassette Ca), and the latter cassette includes cassettes containing the same kind of drugs in an aligned state.
  • the pair of claws 702 (see FIG. 49) of the infusion label gripping unit 701 included in the infusion label transport mechanism 700 may be fully open at one time or gradually open until fully opened.
  • the configuration may be different.
  • one shape model may be prepared or a plurality of shape models may be prepared for one injection.
  • Control blocks of the injection drug dispensing apparatus 100 may be realized by a logic circuit (hardware) formed in an integrated circuit (IC chip) or the like, or may be realized by software.
  • the control block (in particular, the control unit 1000) of the printer device 13 may be realized by a logic circuit (hardware) or software.
  • the injection drug dispensing device 100 and the printer device 13 are provided with a computer that executes instructions of a program that is software that realizes each function.
  • the computer includes, for example, one or more processors, and a computer readable recording medium storing the program. Then, in the computer, the processor reads the program from the recording medium and executes the program to achieve the object of the present invention.
  • a CPU Central Processing Unit
  • the processor reads the program from the recording medium and executes the program to achieve the object of the present invention.
  • a CPU Central Processing Unit
  • the processor reads the program from the recording medium and executes the program to achieve the object of the present invention.
  • a CPU Central Processing Unit
  • the above-mentioned recording medium a tape, a disk, a card, a semiconductor memory, a programmable logic circuit or the like can be used besides “a non-temporary tangible medium”, for example, a ROM (Read Only Memory).
  • a RAM Random Access Memory
  • the program may be supplied to the computer via any transmission medium (communication network, broadcast wave, etc.) capable of transmitting the program.
  • any transmission medium communication network, broadcast wave, etc.
  • one aspect of the present invention can also be realized in the form of a data signal embedded in a carrier wave in which the program is embodied by electronic transmission.
  • injection drug delivery system 100 injection drug delivery device (drug delivery device) 110 cassette shelf 120 identification processing unit 122 position specifying camera (first imaging unit) 123, 124 barcode reader (reading unit) 125 Deadline reading camera (second shooting unit) 126 Position change part 126a 1st mounting part (mounting part) 126b Second mounting unit (mounting unit) 127 Drug rotating unit 130, 130a to 130d Cassette holding unit 131, 131a to 131d Cassette receiving position 132, 132a to 132d Processing position 140 Cassette transfer unit 195 First discrimination processing unit 196 Second discrimination processing unit 200 Drug cassette handling device Ca Cassette

Abstract

薬剤カセット取扱装置（２００）は、薬剤を収容するｍ個のカセット（Ｃａ）を保管するカセット棚（１１０）と、カセットに収容された薬剤に対して特定処理を行うための特定処理部（１２０）と、特定処理を受けるカセットをｎ個（ｍ＞ｎ≧２）まで一時的に保持可能なカセット保持部（１３０）と、カセット棚とカセット保持部との間でカセットを移送するカセット移送部（１４０）と、を備える。

Description

薬剤カセット取扱装置、及び薬剤払出装置
　本発明は、薬剤を収容するカセットを取り扱う薬剤カセット取扱装置、及び、薬剤カセット取扱装置を備えた薬剤払出装置に関する。
　従来から、返品（回収）された薬剤を仕分ける薬剤仕分装置、及びトレイに収容された薬剤を払出す薬剤払出装置の開発が行われている。例えば、薬剤仕分装置の一例が特許文献１に開示されている。
　特許文献１の薬剤仕分装置では、仕分トレイ設置部に設置された仕分トレイから取り出した薬剤の種類を判別した後、当該薬剤を収納ボックスへと収納する。具体的には、仕分トレイ設置部には複数の仕分トレイを保管可能であり、保管された仕分トレイのうち、最上段に保管された仕分トレイ内の薬剤が、薬剤の種類判別対象として取り出される。
　なお、薬剤払出装置の周辺装置（例：プリンタ装置）に関する技術が、例えば特許文献２～５に開示されている。
特開２０１５－５１０４０号公報（２０１５年３月１９日公開） 特開２００５－１３２５６５号公報（２００５年５月２６日公開） 特開２０１５－１３１７７号公報（２０１５年１月２２日公開） 特開２０１２－１３６２４０号公報（２０１２年７月１９日公開） ＷＯ２０１１／１３８８５７号公報（２０１１年１１月１０日公開）
　特許文献１の薬剤仕分装置では、複数の仕分トレイの中から１つの仕分トレイを薬剤の取出位置まで移動させ、当該仕分トレイから種類判別対象の薬剤を取り出す。そのため、例えば、複数の仕分トレイのそれぞれから薬剤を取り出すという要求があった場合であっても、仕分トレイを１つずつ取出位置へ移動させることになる。従って、仕分トレイを取出位置へと移動させて薬剤を取り出すという前提においては、当該構成の場合、効率良く薬剤の取出しを行うことができない。
　本発明の一態様は、薬剤の払出しを効率良く行うことが可能とする薬剤カセット取扱装置を実現することを目的とする。
　上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る薬剤カセット取扱装置は、薬剤を収容するｍ個のカセットを保管するカセット棚と、上記カセットに収容された薬剤に対して特定処理を行うための特定処理部と、上記カセットのうち、上記特定処理を受けるカセットをｎ個（ｍ＞ｎ≧２）まで一時的に保持可能なカセット保持部と、上記カセット保持部に保持される上記カセットを差し替えるために、上記カセット棚と上記カセット保持部との間で上記カセットを移送するカセット移送部と、を備える。
　本発明の一態様に係る薬剤カセット取扱装置によれば、薬剤の払出しを効率良く行うことを可能とする。
本実施形態に係る注射薬払出装置の構成を示すブロック図である。 本実施形態に係る注射薬払出装置を含む注射薬払出システムの構成の例を示す図である。 本実施形態に係る注射薬払出装置の斜視図である。 カセット棚の拡大斜視図である。 特定処理部及びカセット保持部の正面図である。 カセット保持部の平面図である。 特定処理部及び薬剤仕分部の、図３とは別の角度からの斜視図である。 特定処理部及び薬剤仕分部の一部の平面図である。 薬剤移動部の正面図である。 （ａ）は、カセット移送部の、図３とは別の角度からの斜視図であり、（ｂ）は、（ａ）に示したカセット移送部の要部の拡大図である。 注射薬払出装置の前面に平行な面における方向揃えカセットの断面図である。 大型返品薬カセットの形状を示す図であって、（ａ）は平面図であり、（ｂ）は（ａ）のＡ－Ａ線における断面図である。 中小型返品薬カセットの形状を示す図であって、（ａ）は平面図であり、（ｂ）は（ａ）のＢ－Ｂ線における断面図であり、（ｃ）は（ａ）のＣ－Ｃ線における断面図である。 注射薬払出装置が注射薬を払い出す場合の動作を示すフローチャートである。 返品薬に対する注射薬払出装置の動作を示すフローチャートである。 カセット保持部に保持されるカセットの配置の例を示す図である。 形状モデルの登録処理について説明するための図であり、（ａ）は当該登録処理の一例を示すフローチャートであり、（ｂ）は形状モデルが示す注射薬の形状を模式的に表した図である。 初期設定処理の一例を示すフローチャートである。 各座標系を説明するための図である。 （ａ）～（ｃ）は、座標変換処理を説明するための図である。 カセットに収容された注射薬の吸着位置を決定する処理の一例を示す図である。 （ａ）及び（ｂ）は、画像におけるカセットの検出について説明するための図である。 （ａ）及び（ｂ）は、レンズ歪みに起因した位置ずれの補正を説明するための図である。 注射薬の幅に起因した位置ずれの補正を説明するための図である。 （ａ）～（ｃ）は、投影に係る位置ずれの補正を説明するための図である。 カセットの一例を示す図であり、（ａ）は分割部材を装着前の状態、（ｂ）は分割部材を装着後の状態を示す図である。 （ａ）及び（ｂ）は、カセット移送部の詳細図である。 注射薬払出装置の構成を示すブロック図である。 カセットの保管位置の特定処理の一例を示すフローチャートである。 （ａ）及び（ｂ）は、センサ及び反射板の設置位置の一例を説明するための図である。 移動速度情報の一例を示す表である。 （ａ）は、薬剤搬送部の移動機構の構成例を示す図であり、（ｂ）及び（ｃ）は、薬剤搬送部の吸着機構の動作例を示す図である。 （ａ）及び（ｂ）は、期限読取用カメラによる画像処理のタイミング調整の一例について説明するための図である。 （ａ）～（ｆ）は、払出不可の注射薬があった場合の処理の一例を説明するための図である。 小型トレイが搬送トレイに載置された状態を示す図である。 （ａ）は、小型トレイの一例を示す斜視図、（ｂ）は、小型トレイの一例を示す平面図、（ｃ）は、小型トレイの一例を示すＡ－Ａ’断面図である。 プリンタ装置の一例を示す斜視図である。 プリンタ装置の一例を示すブロック図である。 プリンタ装置の底部の一例を示す平面図である。 搬送トレイ印字装置の一例を示す正面図である。 （ａ）は、輸液ラベル払出装置、及び輸液ラベル搬送機構の一例を示す斜視図であり、（ｂ）及び（ｃ）は、輸液ラベル払出装置が備える輸液ラベル受取部の一例を示す斜視図である。 輸液ラベル払出装置の一例を示す平面図である。 （ａ）～（ｄ）は、輸液ラベル搬送機構による輸液ラベルの把持動作の一例について説明するための図である。 （ａ）～（ｄ）は、輸液ラベル搬送機構による輸液ラベルの搬送動作の一例について説明するための図である。 （ａ）及び（ｂ）は、搬送トレイにおける輸液ラベルの載置位置について説明するための図である。 注射箋払出装置の一例を示す図であり、（ａ）は、注射箋払出装置の一例を示す正面図であり、（ｂ）及び（ｃ）は、注射箋受取部の一例を示す斜視図である。 （ａ）及び（ｂ）は、注射箋搬送機構の一例を示す斜視図である。 （ａ）～（ｄ）は、注射箋把持機構による注射箋の搬送動作の一例について説明するための図である。 （ａ）及び（ｂ）は、輸液ラベル搬送機構が備える輸送ラベル把持部の一例を示す斜視図である。 （ａ）は、分割部材を装着したときのカセットの一例を示す図であり、（ｂ）は、カセットを２分割して使用するときのデータテーブルの一例を示す図である。 別例のカセット保持部を備えた注射薬払出装置の一例を示す斜視図である。 カセット兼薬剤保持部の一例を示す図であり、（ａ）は、カセット兼薬剤保持部の概略的な分解断面図であり、（ｂ）は転がり防止シートの一例を示す斜視図であり、（ｃ）は、光源が点灯した状態におけるカセット兼薬剤保持部の一例を示す平面図である。 照明部材の概略的な配置例を示す図である。 返品薬に対する注射薬払出装置の動作の別例を示すフローチャートである。 タッチパネルに表示される画像の例を示す図である。 別例の輸液ラベル受取部を示す図であって、（ａ）は斜視図であり、（ｂ）は正面図である。 （ａ）～（ｄ）は、輸液ラベルの搬送例について説明するための図である。
　本明細書において、「１患者への投与に係る処方データ」は、少なくとも以下の（１）～（３）の何れかを指すものであっても構わない。
（１）１患者へ投与される薬剤に関するデータ（１患者単位の処方データ）。
（２）１患者へ投与される１回分の薬剤に関するデータ（１処方単位の処方データ）。
（３）１患者へ投与される１回分の薬剤に対して処方時に分類が付与されている場合の、その分類に関するデータ（１ＲＰ（レシピ）単位の処方データ）。
　また、薬剤とは、容器等に収容されていない薬剤自体のほか、容器等に収容された状態の薬剤（例：アンプル、バイアル、注射キット、及びＰＴＰ（Press Through Pack）シート）も含む。本実施形態では、主として、薬剤が注射薬（注射薬を収容したアンプル又はバイアルを含む）であるものとして説明する。
　〔注射薬払出システムの概要〕
　図２は、本実施形態に係る注射薬払出装置１００（薬剤カセット取扱装置）を含む注射薬払出システム１（薬剤払出装置）の構成の例を示す図である。図２に示すように、注射薬払出システム１は、供給リフタ１１と、注射薬払出装置１００と、プリンタ装置１３と、排出リフタ１４とを備える。注射薬払出システム１は、医師等の処方に基づき患者に投与される注射薬の種類及び数等のデータを含む処方データが提供されることで動作する。注射薬払出システム１に提供される処方データは、注射薬の投与対象となる複数の患者分の注射薬の種類及び数等を含むデータである。処方データは、例えば、病棟によって管理されており、所定の期日毎に、所定の期間分の処方データが病棟から注射薬払出システム１へと送信される。注射薬払出システム１は、受信した処方データに基づいて、患者ごとの１回の投与に係る注射薬を払い出す。払い出された注射薬を受けるための搬送トレイ１５１ａ（図７参照）が、注射薬払出システム１内を通過する。
　供給リフタ１１は、処方データの提供に合わせて注射薬払出システム１内を通過する搬送トレイ１５１ａを供給する装置である。注射薬払出装置１００は、注射薬払出システム１に提供された処方データに含まれる、１患者への投与に係る処方データに基づいて搬送トレイ１５１ａに注射薬を払い出す装置である。プリンタ装置１３は、処方データに示されている注射薬の種類などの情報を搬送トレイ１５１ａに印字する。排出リフタ１４は、注射薬の払い出し及び情報の印字が終了した搬送トレイ１５１ａを注射薬払出システム１から排出する。
　〔注射薬払出装置の構成〕
　図１は、本実施形態に係る注射薬払出装置１００の構成を示すブロック図である。図３は、注射薬払出装置１００の斜視図である。なお、図３においては、注射薬払出装置１００の内部を可視化するため、図２において示されていた外装を取り外した状態を示している。
　図１及び図３に示すように、注射薬払出装置１００は、カセット棚１１０と、特定処理部１２０と、カセット保持部１３０と、カセット移送部１４０と、薬剤仕分部１５０と、記憶部１８０と、制御部１９０とを備える。特に、カセット棚１１０、特定処理部１２０、カセット保持部１３０、及びカセット移送部１４０を総称して薬剤カセット取扱装置２００と称する。
　カセット棚１１０は、注射薬（薬剤）を収容するｍ個のカセットＣａを保管する棚である。ｍは３以上の整数である。本実施形態では、カセット棚１１０は、鉛直面内で行列状にカセットＣａを保管している。ｍ個のカセットＣａのそれぞれには、予め薬種毎に注射薬が収容される。また、少なくとも２つのカセットＣａには互いに異なる種類の注射薬が収容されている。また、後述するように、ｍ個のカセットの全てがカセットＣａである必要は必ずしもなく、例えば、ｍ個のカセットの一部として、返品薬を取り扱うためのカセットが含まれていても構わない。
以下の説明では、カセットＣａがカセット棚１１０に挿入される方向を奥行き方向と称する。また、水平面に平行な面において奥行き方向に垂直な方向を幅方向と称する。
　図４は、カセット棚１１０の拡大斜視図である。図４に示すように、カセット棚１１０は、鉛直方向に平行、かつ奥行き方向に平行な複数の壁材１１１を備える。複数の壁材１１１の間隔は、カセットＣａの幅よりも大きい。
　それぞれの壁材１１１からは、複数の支持部材１１２が幅方向に延出している。互いに隣接する壁材１１１の、互いに対向する面においては、それぞれの支持部材１１２の高さは互いに等しい。また、互いに対向する支持部材１１２の先端同士の間隔は、カセットＣａの幅よりも小さい。このため、カセット棚１１０において、壁材１１１の間に挿入されたカセットＣａは、幅方向における両端を支持部材１１２に支持された状態で保管される。
　カセットＣａは、奥行き方向の手前側から奥側へ向かって挿入される。支持部材１１２の手前側端部の上面には、突起１１３が形成されている。突起１１３の上端と、突起１１３の上側の支持部材１１２との間の距離は、カセットＣａの厚さ（高さ）よりも大きい。このため、カセットＣａは、突起１１３の上側からカセット棚１１０に挿入されることができる。また、カセット棚１１０に保管されているカセットＣａが手前側へ水平移動した場合、突起１１３に引っ掛かるため、カセットＣａがカセット棚１１０から滑落する虞は小さい。
　カセットＣａに収容される注射薬は、アンプル又はバイアルといった容器に収容されている。本実施形態では、注射薬は、整列していない状態でカセットＣａに収容されている。ただし、注射薬は、整列した状態でカセットＣａに収容されていても構わない。また、カセットＣａに、注射薬の代わりに錠剤や軟膏といった薬品が収容されていてもよい。また、カセットＣａに、薬剤以外の物品が収容されていてもよい。
　アンプル及びバイアルには、収容する注射薬の種類に応じて異なる形状を有するものが存在する。カセットＣａは、当該カセットＣａに収容するアンプル又はバイアルの形状に応じて異なる形状（例えば高さ）を有していてもよい。カセットＣａは、例えば直径が２８ｍｍ以下のアンプル又はバイアルを収容する小カセットと、直径が２８ｍｍを超えるアンプル又はバイアルを収容する大カセットとを含んでいてもよい。
　図５は、特定処理部１２０及びカセット保持部１３０の正面図である。図５には、理解を助ける目的で、カセット棚１１０も併せて示されている。
　カセット保持部１３０は、カセット棚１１０に保管されているカセットＣａのうち、特定処理部１２０による特定処理を受けるカセットＣａをｎ個まで一時的に保持可能である。ｎの値は２以上かつｍ未満（ｍ＞ｎ≧２）であってよく、本実施形態ではｎの値は４である。
　図６は、カセット保持部１３０の平面図である。図６に示すように、カセット保持部１３０は、４つのカセット保持部１３０ａ～１３０ｄの集合である。なお、カセット保持部１３０の数は、４つに限定されず、上述したｎの値、すなわちカセット保持部１３０が保持可能なカセットＣａの数に等しい。カセットＣａは、カセット保持部１３０ａ～１３０ｄのいずれかに載置されることで保持される。また、カセット保持部１３０ａ～１３０ｄのそれぞれの下側には、カセット保持部１３０ａ～１３０ｄを奥行き方向に往復運動させる駆動機構１３３ａ～１３３ｄが設けられている。
カセット保持部１３０ａ～１３０ｄには、カセット移送部１４０からカセットＣａを受け入れるカセット受入位置１３１と、カセットＣａが特定処理部１２０による特定処理を受けるための処理位置１３２とが存在する。詳細には、カセット保持部１３０ａ～１３０ｄのそれぞれについて、カセット受入位置１３１ａ～１３１ｄと、処理位置１３２ａ～１３２ｄとが存在する。カセット保持部１３０ａ～１３０ｄは、駆動機構１３３ａ～１３３ｄにより奥行き方向に往復運動することで、カセット受入位置１３１ａ～１３１ｄと処理位置１３２ａ～１３２ｄとの間でカセットＣａを往復移動させる。換言すれば、カセット保持部１３０は、カセットＣａを処理位置１３２へ向けて水平方向に移動させる。図６では、カセット保持部１３０ｂが処理位置１３２ｂに位置し、他のカセット保持部１３０ａ、１３０ｃ及び１３０ｄがそれぞれカセット受入位置１３１ａ、１３１ｃ及び１３１ｄに位置する状態が示されている。このように、カセット保持部１３０ａ～１３０ｄのそれぞれは、互いに独立してカセットＣａを往復移動させることができる。なお、カセット保持部１３０ａ～１３０ｄのうちの、２以上のカセット保持部が、対応する処理位置１３２ａ～１３２ｄに位置してもよい。
　また、カセット保持部１３０ａには、カセットＣａの重量を計測するためのロードセル１３４が設けられている。カセットＣａ自体の（すなわち注射薬の重量を含まない）重量、及びカセットＣａに収容されている注射薬の１つ当たりの重量は既知である。このため、ロードセル１３４によりカセットＣａ全体の重量を計測することで、カセットＣａに収容されている注射薬の数、すなわち注射薬払出装置１００における注射薬の在庫を算出することができる。この算出処理は、例えばある日の夕方にその日の注射薬の払出処理がすべて完了し、各カセットＣａに注射薬が充填された後、翌朝に注射薬の払出処理が開始されるまでの間に実行される。
　特定処理部１２０は、カセットＣａに収容された注射薬に対して特定処理を行う。本実施形態では、特定処理は、払出対象となる注射薬を含むカセットＣａをカセット棚１１０から取出し、注射薬の種類及び有効期限を特定するまでの処理を少なくとも含む。また、特定処理は、後述する返品薬を含む返品薬受入カセット１６１（図１６参照）、大型返品薬カセット１６３（図１２参照）又は中小型返品薬カセット１６４（図１３参照）をカセット棚１１０から取出し、返品薬の種類及び有効期限を特定するまでの処理を少なくとも含むものであってもよい。上記特定処理を実現すべく、特定処理部１２０は、薬剤搬送部１２１と、位置特定用カメラ１２２（第１撮影部）と、バーコードリーダー１２３及び１２４（読取部）と、期限読み取り用カメラ１２５（第２撮影部）と、位置変更部１２６と、薬剤回転部１２７と、第１判別処理部１９５（後述）と、第２判別処理部１９６（後述）と、を含む。
　位置特定用カメラ１２２は、カセット棚１１０の下側に設けられたカメラである。位置特定用カメラ１２２は、カセットＣａから取り出す注射薬を特定するための撮影を行う。
　図５及び図６に示すように、本実施形態の注射薬払出装置１００は、位置特定用カメラ１２２として、２つの位置特定用カメラ１２２ａ及び１２２ｂを備える。図６に示すように、位置特定用カメラ１２２ａは、処理位置１３２ａ及び１３２ｂの境界線の中央付近の直上に設けられ、処理位置１３２ａ及び１３２ｂを含む撮影領域１２２ｃを撮影する。また、位置特定用カメラ１２２ｂは、処理位置１３２ｃ及び１３２ｄの境界線の中央付近の直上に設けられ、処理位置１３２ｃ及び１３２ｄを含む撮影領域１２２ｄを撮影する。したがって、２つの位置特定用カメラ１２２ａ及び１２２ｂにより、４つの処理位置１３２ａ～１３２ｄに位置するカセットＣａの内部を撮影することができる。
　図７は、特定処理部１２０及び薬剤仕分部１５０の、図３とは別の角度からの斜視図である。図７においては、カセット保持部１３０は省略されている。図８は、特定処理部１２０及び薬剤仕分部１５０の一部の平面図である。
　位置変更部１２６は、水平面に垂直な軸の周りで回転可能なターンテーブルである。位置変更部１２６の上面には、特定処理部１２０が受け入れた薬剤を搭載するための第１搭載部１２６ａ（搭載部）及び第２搭載部１２６ｂ（搭載部）が設けられている。本実施形態では、第１搭載部１２６ａ及び第２搭載部１２６ｂは、位置変更部１２６の回転軸を挟んで互いに対向する位置に設けられている凹部である。
　位置変更部１２６は、第１搭載部１２６ａ及び第２搭載部１２６ｂの位置を、薬剤搬送部１２１から注射薬を受け入れる薬剤受入位置と、注射薬を払い出すために当該注射薬を上述の薬剤移動部１５３に受け渡す薬剤受渡位置との間で変更する。具体的には、位置変更部１２６が上述した軸の周りで回転することで、薬剤受入位置と薬剤受渡位置との間で第１搭載部１２６ａ及び第２搭載部１２６ｂの位置が変更される。図８においては、第１搭載部１２６ａが薬剤受入位置に、第２搭載部１２６ｂが薬剤受渡位置に、それぞれ存在している。
　薬剤回転部１２７は、バーコードリーダー１２３による読取り、又は期限読み取り用カメラ１２５による撮影のために、薬剤搬送部１２１によって搬送された注射薬を受け入れ、受け入れた注射薬を軸方向に回転させる。薬剤回転部１２７は、第１搭載部１２６ａ及び第２搭載部１２６ｂに設けられている。具体的には、薬剤回転部１２７は、第１搭載部１２６ａ及び第２搭載部１２６ｂの底部に設けられたベルトコンベヤであり、第１搭載部１２６ａ及び第２搭載部１２６ｂに搭載された注射薬を軸方向に回転させる。第１搭載部１２６ａ及び第２搭載部１２６ｂは、薬剤回転部１２７が受け入れた注射薬を搭載する。具体的には、第１搭載部１２６ａ及び第２搭載部１２６ｂのうち、薬剤受入位置に位置する搭載部が、薬剤搬送部１２１によって搬送された注射薬を搭載する。
　なお、本実施形態では、図８に示すように、第１搭載部１２６ａおよび第２搭載部１２６ｂの両方が薬剤回転部１２７を備えているが、これに限られない。例えば、第１搭載部１２６ａ及び第２搭載部１２６ｂの位置が固定であり、かつ、第２搭載部１２６ｂが、第２搭載部１２６ｂに載置された注射薬が一定の向きとなるような断面形状を有している場合には、第１搭載部１２６ａにのみ薬剤回転部１２７が設けられていればよい。上記断面形状としては、例えば、略Ｖ字形状が挙げられる。なお、この場合、注射薬払出装置１００は、第１搭載部１２６ａから第２搭載部１２６ｂへと注射薬を搬送する搬送機構を有する。また、後述のバーコードリーダー１２４は不要である。
　また、注射薬払出装置１００が備える搭載部の数は３以上であってもよく、１つであってもよい。ただし、搭載部の数が１つである場合、１つの注射薬の特定が完了するまで他の注射薬の搭載を待機する時間が生じるため、注射薬の払い出しに要する時間が増大する。この点を考慮すれば、注射薬払出装置１００は、複数の搭載部を備え、当該搭載部の位置を薬剤受入位置と薬剤受渡位置との間で変更するように構成されることが好ましい。
　薬剤搬送部１２１は、カセットＣａに収容された注射薬を払い出すために、注射薬をカセットＣａから取り出し搬送する。本実施形態では、薬剤搬送部１２１は、図５に示すように、吸着機構１２１ａと、移動機構１２１ｂと、スライダ１２１ｃとを有する。吸着機構１２１ａは、注射薬を吸着する吸着機構であり、鉛直下方に延伸可能である。移動機構１２１ｂは、吸着機構１２１ａを奥行き方向に移動させ、かつ自身が幅方向に往復移動することが可能な機構である。移動機構１２１ｂは、スライダ１２１ｃに沿って幅方向に往復移動する。
　バーコードリーダー１２３は、注射薬に付された、当該注射薬の種類を示す情報（第１識別情報）を読み取る。本実施形態では、注射薬の種類を示す情報は、バーコードの形で注射薬に付されている。バーコードリーダー１２３は、薬剤受入位置の第１搭載部１２６ａ又は第２搭載部１２６ｂに搭載されている注射薬のバーコードを読み取る。
　バーコードリーダー１２４は、バーコードリーダー１２３と略同一の構成を有する。バーコードリーダー１２４は、薬剤受渡位置の第１搭載部１２６ａ又は第２搭載部１２６ｂに搭載されている注射薬について、姿勢を確認するためにバーコードを読み取る。例えば注射薬の断面が楕円形である場合、当該注射薬には吸着に適した姿勢と適していない姿勢とが存在する。そこで、注射薬が吸着に適した姿勢である場合にバーコードリーダー１２４によって読み取れる位置にバーコードを付し、バーコードを読み取れるように注射薬を薬剤回転部１２７により回転させることで、注射薬を吸着に適した姿勢にすることができる。バーコードの読み取りの可否による姿勢の確認が必要な注射薬を示す情報は、記憶部１８０に記憶されている。
　なお、注射薬の姿勢を別の方法で確認してもよい。この場合には、バーコードを上述の位置に付す必要はない。
　期限読み取り用カメラ１２５は、注射薬に付された、当該注射薬の有効期限を示す情報（第２識別情報）を撮影する。本実施形態では、注射薬の有効期限を示す情報は、文字で注射薬に付されている。
　以上の構成により、薬剤カセット取扱装置２００においては、カセットＣａがカセット棚１１０からカセット保持部１３０へカセット移送部１４０により移送される。さらに、特定処理部１２０により、カセットＣａに収容された注射薬に対して特定処理が行われる。
　薬剤仕分部１５０は、特定処理部１２０での処理が終了した注射薬を仕分ける。薬剤仕分部１５０は、図７に示すように、トレイ保持部１５１と、非払出薬保管部１５２と、薬剤移動部１５３とを備える。
　トレイ保持部１５１は、注射薬が払い出される搬送トレイ１５１ａを保持する。トレイ保持部１５１は、注射薬払出システム１において搬送トレイ１５１ａが流れる経路の一部として設けられている。
　非払出薬保管部１５２は、払出不可と判別された注射薬を保管する。非払出薬保管部１５２は、注射薬を複数の種類に分類して保管する。具体的には、非払出薬保管部１５２は、例えば、種類が適切でなかったものと、有効期限が適切でなかったものとのそれぞれについて、大型のものと中型又は小型のものとに分類する。
　薬剤移動部１５３は、注射薬の種類及び有効期限についての判別結果に基づいて、トレイ保持部１５１に保持された搬送トレイ１５１ａ、又は非払出薬保管部１５２のいずれかに注射薬を移動させる。なお、搬送トレイ１５１ａは、複数の領域に仕切られ、領域ごとに異なる処方データ（例えば１患者への施用分等）の注射薬が払い出されてもよい。
　なお、上記特定処理は、種類及び有効期限が特定された注射薬を、搬送トレイ１５１ａ又は非払出薬保管部１５２へ仕分けるまでの処理を含んでもよい。この場合、特定処理部１２０は、薬剤仕分部１５０を含む。
　図９は、薬剤移動部１５３の正面図である。本実施形態の薬剤移動部１５３は、吸着機構１５３ａと、移動機構１５３ｂと、スライダ１５３ｃとを有する。吸着機構１５３ａは、注射薬を吸着する吸着機構であり、鉛直下方に延伸可能である。移動機構１５３ｂは、吸着機構１５３ａを幅方向に移動させ、かつ自身が奥行き方向に往復移動することが可能な機構である。移動機構１５３ｂは、スライダ１５３ｃに沿って奥行き方向に往復移動する。
　具体的には、薬剤移動部１５３は、種類及び有効期限の両方について適切と判別された注射薬については、搬送トレイ１５１ａに払い出す。一方、薬剤移動部１５３は、種類及び有効期限の少なくとも一方について不適切と判別された注射薬については、非払出薬保管部１５２に移動させる。
　カセット移送部１４０は、カセット保持部１３０に保持されるカセットＣａを差し替えるために、カセット棚１１０とカセット保持部１３０との間でカセットＣａを移送する。本実施形態では、カセット移送部１４０は、カセットＣａをカセット棚１１０から引き出し、鉛直方向に移送してカセット受入位置１３１にあるカセット保持部１３０に載置する。特に、カセット移送部１４０は、受信した処方データのうち、１患者への投与に係る処方データに２種以上の注射薬が含まれている場合に、当該処方データ、及び後述する対応関係データに基づいて、当該注射薬が収容されたカセットＣａをそれぞれカセット保持部１３０へと移送する。
　なお、１患者への投与に係る処方データには、注射薬のレシピ（組み合わせ）が複数含まれる場合がある。この場合には、注射薬をレシピごとに払い出し、複数回の払い出しで払い出された複数の上記レシピの注射薬をまとめて患者に投与することも考えられる。この場合には、カセット移送部１４０は、１つのレシピに２種以上の注射薬が含まれている場合に、当該注射薬が収容されたカセットＣａをそれぞれカセット保持部１３０へと移送するものであってもよい。
　図１０の（ａ）は、カセット移送部１４０の、図３とは別の角度からの斜視図である。理解を助けるため、図１０にはカセット棚１１０も併せて示されている。図１０の（ｂ）は、図１０の（ａ）に示したカセット移送部１４０の要部の拡大図である。図１０の（ａ）及び（ｂ）に示すように、カセット移送部１４０は、爪部１４１と、爪部移動機構１４２と、梁部１４３と、支柱部１４４とを備える。
　爪部１４１は、鉛直上方へ突出する爪状の部材である。カセットＣａは、奥行き方向における手前側の縁に、鉛直下方へ突出する形状の係合部を備えている。当該係合部に爪部１４１を係合させることで、カセット移送部１４０はカセット棚１１０からカセットＣａを引き出すことができる。
　爪部移動機構１４２は、爪部１４１を奥行き方向に往復運動させる機構である。カセットＣａは、カセット棚１１０から引き出された状態において、爪部移動機構１４２の下側に位置する。梁部１４３は、注射薬払出装置１００の上部に配された、幅方向に平行な梁である。爪部移動機構１４２は、梁部１４３に沿って、幅方向に平行に移動することができる。支柱部１４４は、注射薬払出装置１００の前面近傍の、幅方向における両端に配された２本の支柱である。梁部１４３は、両端を支柱部１４４に支持された状態で、鉛直方向に移動可能である。これらの、（ｉ）奥行き方向への爪部１４１の移動、（ｉｉ）幅方向への爪部移動機構１４２の移動、及び（ｉｉｉ）鉛直方向への梁部１４３の移動、を組み合わせることで、爪部１４１に引掛けられた状態のカセットＣａを移送することができる。
　また、カセット移送部１４０は、爪部移動機構１４２の下面に、衝撃吸収板１４５を備えている。衝撃吸収板１４５は、カセットＣａがカセット棚１１０から引き出された状態において、カセットＣａの上側を覆う。衝撃吸収板１４５は、衝撃に対して上下動可能に構成されている。カセットＣａに対して加わった衝撃により注射薬が跳ね上がった場合、当該注射薬は衝撃吸収板１４５に衝突する。衝撃吸収板１４５は、注射薬の衝突による衝撃を上下動することにより緩和する。これにより、カセットＣａに対して加わった衝撃により注射薬が破損する虞が低減される。
　また、カセット移送部１４０は、カセット棚１１０からカセットＣａを取り出す場合、カセットＣａの手前側を突起１１３の高さよりも浮かせた状態で引き出す。このため、カセット移送部１４０は、カセットＣａを突起１１３に引っ掛けることなくカセット棚１１０から取り出すことができる。
　制御部１９０は、注射薬払出装置１００の動作を制御する。制御部１９０は、移送制御部１９１と、駆動制御部１９２と、搬送制御部１９３と、吸着位置決定部１９４と、第１判別処理部１９５と、第２判別処理部１９６と、薬剤位置制御部１９７とを備える。
　移送制御部１９１は、カセット移送部１４０がカセットＣａをカセット棚１１０からカセット保持部１３０へ移送する動作を制御する。駆動制御部１９２は、カセット保持部１３０の、カセットＣａを処理位置とカセット受入位置との間で移動させる動作を制御する。搬送制御部１９３は、薬剤搬送部１２１及び薬剤移動部１５３の動作を制御する。
　吸着位置決定部１９４は、位置特定用カメラ１２２が撮影した画像を解析して、カセットＣａから注射薬を取り出すために薬剤搬送部１２１が注射薬を吸着する吸着位置を決定する。
　第１判別処理部１９５は、バーコードリーダー１２３によって読み取られた注射薬の種類を示す情報を、１患者への投与に係る処方データに含まれている注射薬の種類を示す情報（注射薬の固有情報）と照合した結果に基づき、注射薬の払出しの可否を判別する。第２判別処理部１９６は、期限読み取り用カメラ１２５によって撮影された注射薬の有効期限を示す情報に基づき、注射薬の払出しの可否を判別する。具体的には、第２判別処理部１９６は、例えば上記有効期限と判別処理を行う日時とを照合した結果に基づき、注射薬の払出しの可否を判別してもよい。又は、第２判別処理部１９６は、例えば上記有効期限と注射薬を患者に投与する日時とを照合した結果に基づき、注射薬の払出しの可否を判別してもよい。この場合、注射薬を患者に投与する日時のデータは、例えば１患者への投与に係る処方データに含まれていてよい。
　第１判別処理部１９５および第２判別処理部１９６による処理は、上述した特定処理の一部である。このため、上述したとおり、特定処理部１２０は、第１判別処理部１９５および第２判別処理部１９６を含む。
　薬剤位置制御部１９７は、位置変更部１２６および薬剤回転部１２７の動作を制御する。具体的には、薬剤位置制御部１９７は、位置変更部１２６を回転させることで、第１搭載部１２６ａ及び第２搭載部１２６ｂの位置を制御する。また、薬剤位置制御部１９７は、薬剤回転部１２７を動作させ、第１搭載部１２６ａ又は第２搭載部１２６ｂ内の注射薬を回転させる。
　また、制御部１９０は、１患者への投与に係る処方データに複数種類の注射薬が示されている場合に、注射薬の払出順序を決定する払出順序決定部（不図示）をさらに備える。払出順序決定部は、例えば１患者への投与に係る処方データに示されている順番を注射薬の払出順序として決定してもよい。また、払出順序決定部は、例えば注射薬の名称に基づいて注射薬の払出順序を決定してもよい。注射薬の払出順序、及び後述する対応関係データに基づいて、カセット移送部１４０により移送されるカセットＣａの順序、及び、カセット保持部１３０に保持されたカセットＣａがカセット受入位置１３１から処理位置１３２へ移動する順序などが決定される。
　記憶部１８０は、注射薬払出装置１００の制御に必要な情報を記憶する。記憶部１８０は、例えば薬剤搬送部１２１、カセット移送部１４０、及び薬剤移動部１５３などの動作を制御するためのプログラムを記憶している。また、記憶部１８０は、ｍ個のカセットＣａのそれぞれと、当該ｍ個のカセットＣａのそれぞれに収容されている注射薬との対応関係を示す対応関係データを記憶している。また、記憶部１８０は、上述した、バーコードの読み取りの可否による姿勢の確認が必要な注射薬を示す情報を記憶している。
　また、記憶部１８０には、各注射薬に関する情報が記録された薬品マスタが記憶されている。具体的には、薬品マスタには、各注射薬を識別するための注射薬識別情報（注射薬コード、注射薬ＩＤ）に、種々の情報（例：注射薬の幅を示す注射薬幅情報）が紐付けられた状態で登録されている。
　なお、薬品マスタ、及び上述した他の情報は、ネットワークを介して注射薬払出装置１００と接続可能なサーバ（不図示）に記憶されていても構わない。
　（返品薬について）
　また、病院業務においては、一旦払い出された注射薬が、患者の容態の変化などにより、患者に投与されず返品されることがある。このような返品された注射薬（返品薬）について、種類ごとにカセットＣａに戻すことには手間がかかる。そこで、注射薬払出装置１００は、返品薬の種類および有効期限を特定した上で保管し、当該返品薬を再利用する機能を有する。当該機能を実現する具体的な構成について以下に説明する。
　カセット棚１１０は、図１１～図１３に示すように、返品薬受入カセット１６１と、方向揃えカセット１６２と、大型返品薬カセット１６３と、中小型返品薬カセット１６４と、を備える。これらのカセットは、例えばカセット棚１１０の幅方向における右端の列に保持されていてよい。
　返品薬受入カセット１６１は、返品薬を最初に受け入れるカセットである。ユーザは、返品薬を返品薬受入カセット１６１に投入する場合に、返品薬の種類又は方向などを気にせずに投入することができる。
　方向揃えカセット１６２は、返品薬の向きを一定の方向に揃えるためのカセットである。方向揃えカセット１６２は、断面が略Ｖ字形状の底面を有する。このため、返品薬受入カセット１６１に投入された返品薬の方向は、底面の形状に沿う一定の方向に揃えられる。
　図１１は、注射薬払出装置１００の前面に平行な面における方向揃えカセット１６２の断面図である。図１１に示すように、方向揃えカセット１６２の底面の断面は、単純なＶ字形状ではなく、上に凸な曲線と、下に凸な曲線とが組み合わせられた形状を有する。後述するように、返品薬についての動作には、方向揃えカセット１６２の内部を位置特定用カメラ１２２が撮影するステップが含まれる。このとき、方向揃えカセット１６２の底面の断面が完全なＶ字形状であると、底面で反射された光によって撮影を適切に行えない虞がある。このため、位置特定用カメラ１２２の方向への反射を抑制する目的で、方向揃えカセット１６２の底面の断面を、曲線を組み合わせた形状としている。
　大型返品薬カセット１６３及び中小型返品薬カセット１６４は、いずれも種類を判別した後の注射薬を収容するカセットである。大型の返品薬は、例えば直径が２６ｍｍ以上の返品薬であってよい。また、中型以下の返品薬は、例えば直径が２６ｍｍ未満の返品薬であってよい。なお、中型と小型との境界となるサイズについては適宜設定されてよく、また大型と中型以下との境界となるサイズについても上記の例に限定されない。
　図１２は、大型返品薬カセット１６３の形状を示す図であって、（ａ）は平面図であり、（ｂ）は（ａ）のＡ－Ａ線における断面図である。図１３は、中小型返品薬カセット１６４の形状を示す図であって、（ａ）は平面図であり、（ｂ）は（ａ）のＢ－Ｂ線における断面図であり、（ｃ）は（ａ）のＣ－Ｃ線における断面図である。図１２の（ｂ）、図１３の（ｂ）および（ｃ）において、紙面は注射薬払出装置１００の奥行き方向および鉛直方向の両方に平行な面である。
　図１２の（ａ）及び（ｂ）に示すように、大型返品薬カセット１６３の底面には、複数の凹部１６３ａが形成されている。一方、図１３の（ａ）～（ｃ）に示すように、中小型返品薬カセット１６４の底面には、凹部１６３ａよりも浅い凹部１６４ａが、凹部１６３ａの間隔よりも狭い間隔で複数形成されている。さらに、凹部１６４ａよりも短く、かつ浅い凹部１６４ｂが、凹部１６４ａの間に複数形成されている。
　大型の返品薬は、大型返品薬カセット１６３内の、いずれかの凹部１６３ａの位置に収容される。中型の返品薬は、中小型返品薬カセット１６４内の、いずれかの凹部１６４ａの位置に収容される。小型の返品薬は、中小型返品薬カセット１６４内の、凹部１６４ｂの位置に収容される。なお、小型の返品薬は、凹部１６４ａの位置に収容されてもよい。
　なお、方向揃えカセット１６２、大型返品薬カセット１６３、及び中小型返品薬カセット１６４は、例えばカセットＣａの底部に、上述した形状の底板を配することで構成されてよい。又は、方向揃えカセット１６２、大型返品薬カセット１６３、及び中小型返品薬カセット１６４は、それぞれ上述した形状の底部を有する専用のカセットであってもよい。
　〔注射薬払出時の動作例〕
　図１４は、注射薬払出装置１００が注射薬を払い出す場合の動作を示すフローチャートである。注射薬を払い出す場合の注射薬払出装置１００の動作について、以下に説明する。
　注射薬払出システム１に処方データが入力され、当該処方データに含まれる１患者への投与に係る処方データに基づく注射薬の払い出しが開始されると、まず、移送制御部１９１は、カセット移送部１４０により、払い出す注射薬の種類に対応するカセットＣａを、カセット棚１１０からカセット保持部１３０のカセット受入位置１３１へ移送する（ＳＡ１）。駆動制御部１９２は、カセット受入位置１３１のカセットＣａを処理位置１３２へ移動させる（ＳＡ２）。
　吸着位置決定部１９４は、位置特定用カメラ１２２により処理位置のカセットＣａの内部の画像を撮影し、当該画像から注射薬の位置及び向きを解析して、吸着位置を決定する（ＳＡ３）。搬送制御部１９３は、ステップＳＡ３で決定された吸着位置を薬剤搬送部１２１により吸着し、注射薬をカセットＣａから第１搭載部１２６ａに搬送する（ＳＡ４）。
　第１搭載部１２６ａに搭載された注射薬について、第１判別処理部１９５および第２判別処理部１９６が種類および有効期限を特定する（ＳＡ５）。具体的には、第１判別処理部１９５がバーコードリーダー１２３により種類を読み取り、第２判別処理部１９６が有効期限を解析する。
　第１判別処理部１９５は、注射薬の種類が適切であるか否かを判定する（ＳＡ６）。注射薬の種類が適切である場合（ＳＡ６でＹＥＳ）、第２判別処理部１９６は、注射薬の有効期限が適切であるか否かを判別する（ＳＡ７）。注射薬の有効期限が適切である場合（ＳＡ７でＹＥＳ）、搬送制御部１９３は、薬剤移動部１５３により、当該注射薬を搬送トレイ１５１ａに払い出す（ＳＡ８）。一方、注射薬の種類が適切でない場合（ＳＡ６でＮＯ）、又は注射薬の有効期限が適切でない場合（ＳＡ７でＮＯ）には、搬送制御部１９３は、薬剤移動部１５３により、当該注射薬を非払出薬保管部１５２へ移動させ、保管する（ＳＡ９）。
　以上の処理により、１つの注射薬が搬送トレイ１５１ａに払い出されるか、又は非払出薬保管部１５２に保管される。注射薬払出装置１００は、必要な注射薬が全て搬送トレイ１５１ａに払い出されるまで、上記の処理を繰り返す。
　なお、上述した例では、ステップＳＡ６およびＳＡ７の処理はこの順で実行されたが、これらのステップは逆順で実行されてもよいし、並行して実行されてもよい。
　注射薬を取り出された後のカセットＣａは、ステップＳＡ３以降の処理が実行されている間の任意のタイミングで、カセット移送部１４０によりカセット保持部１３０からカセット棚１１０へ戻されてよい。ただし、上述したステップＳＡ６又はＳＡ７において、カセットＣａから取り出した注射薬の種類又は有効期限が適切でないと判別された場合、当該カセットＣａから再度注射薬を取り出す必要が生じる。このため、注射薬を取り出した後のカセットＣａは、ステップＳＡ７でＹＥＳと判別された後にカセット棚１１０へ戻されることが好ましい。
　また、ステップＳＡ６において、複数回連続してＮＯと判別され、かつ当該複数回の注射薬の種類が同じである場合、記憶部１８０に記憶されている対応付けとは異なる注射薬がカセットＣａに収容されている可能性がある。制御部１９０は、このような場合に注射薬払出システム１の管理者に対して上記可能性を報知する報知部（不図示）を備えていてもよい。
　なお、注射薬払出装置１００は、上記の処理をカセットＣａごとに独立して行う必要はなく、並行して行ってもよい。すなわち、例えば移送制御部１９１は、１つのカセットＣａについてステップＳＡ１を実行した後、駆動制御部１９２がステップＳＡ２を実行している間に、別のカセットＣａについてステップＳＡ１を実行してもよい。また、上記別のカセットＣａについて搬送制御部１９３がステップＳＡ４を実行している間に、既にステップＳＡ４が終了したカセットＣａをカセット保持部１３０がカセット受入位置１３１へ移動させ、カセット移送部１４０がカセット棚１１０へ戻してもよい。このように、カセット棚１１０に保管された多数のカセットＣａのうちの一部について、並行して特定処理を実行することで、特定処理を高速化することができる。このように平行して特定処理を実行することによる処理の高速化は、より多数のカセットＣａがカセット棚１１０に保管されているほど、より大きい効果を奏する。
　〔注射薬返品時の動作例〕
　図１５は、返品薬に対する注射薬払出装置１００の動作を示すフローチャートである。図１６は、カセット保持部１３０に保持されるカセットの配置の例を示す図である。注射薬が返品された時の動作について、以下に説明する。
　まず、移送制御部１９１は、カセット移送部１４０により、返品薬受入カセット１６１、方向揃えカセット１６２、大型返品薬カセット１６３、及び中小型返品薬カセット１６４を、カセット保持部１３０へ移送する（ＳＢ１）。これらのカセットは、例えば図１６に示すように配されてよい。すなわち、最も位置変更部１２６に近い位置に方向揃えカセット１６２が配され、返品薬受入カセット１６１、大型返品薬カセット１６３、及び中小型返品薬カセット１６４の順に位置変更部１２６から遠ざかるように配されてよい。但し、この並び順に限定されない。
　次に、駆動制御部１９２は、返品薬受入カセット１６１及び方向揃えカセット１６２を処理位置１３２へ移動させる（ＳＢ２）。
　吸着位置決定部１９４は、位置特定用カメラ１２２により返品薬受入カセット１６１の内部の画像を撮影し、当該画像から返品薬の位置（及び向き）を解析して、薬剤搬送部１２１による吸着位置を決定する（ＳＢ３）。搬送制御部１９３は、吸着位置決定部１９４が決定した吸着位置で、薬剤搬送部１２１により返品薬を吸着し、返品薬受入カセット１６１から方向揃えカセット１６２へ搬送する（ＳＢ４）。
　方向揃えカセット１６２に搬送された返品薬は、方向揃えカセット１６２の底面の形状及び重力の作用により方向を揃えられる。吸着位置決定部１９４は、位置特定用カメラ１２２により方向揃えカセット１６２の内部の画像を撮影し、返品薬の位置に基づいて、薬剤搬送部１２１による吸着位置を決定する（ＳＢ５）。搬送制御部１９３は、吸着位置決定部１９４が決定した吸着位置で、薬剤搬送部１２１により返品薬を吸着し、方向揃えカセット１６２から第１搭載部１２６ａへ搬送する（ＳＢ６）。
　第１搭載部１２６ａへ搬送された返品薬について、上述したステップＳＡ５と同様に、第１判別処理部１９５および第２判別処理部１９６が種類および有効期限を特定する（ＳＢ７）。第２判別処理部１９６は、返品薬の有効期限が適切であるか否かを判別する（ＳＢ８）。有効期限が適切であるか否かは、例えば当該有効期限とステップＳＢ８を実行している日時とを照合した結果に基づいて判別される。
　有効期限が適切である場合（ＳＢ８でＹＥＳ）、搬送制御部１９３は、薬剤搬送部１２１により、返品薬を大きさに基づいて大型返品薬カセット１６３又は中小型返品薬カセット１６４へ搬送する（ＳＢ９）。その後、第１判別処理部１９５が返品薬の種類を、搬送制御部１９３が返品薬の位置を、それぞれ記憶部１８０に記憶させる（ＳＢ１０）。一方、有効期限が適切でない場合（ＳＢ８でＮＯ）、搬送制御部１９３は、当該注射薬を非払出薬保管部１５２へ移動させ、保管する（ＳＢ１１）。
　以上の処理により、１つの返品薬が、位置と種類との対応関係を認識された状態で大型返品薬カセット１６３又は中小型返品薬カセット１６４に収容される。注射薬払出装置１００は、返品薬受入カセット１６１内の返品薬がなくなるまでこの処理を繰り返す。
　また、処方データが注射薬払出システム１に入力された場合において、当該処方データに大型返品薬カセット１６３又は中小型返品薬カセット１６４に収容されている注射薬が含まれている場合、注射薬払出装置１００は、返品薬を再利用することができる。この場合、移送制御部１９１は、当該注射薬が収容されているカセットＣａの代わりに、当該返品薬が収容されている大型返品薬カセット１６３又は中小型返品薬カセット１６４をカセット保持部１３０へ移送する。搬送制御部１９３は、記憶部１８０に記憶されている、返品薬の種類と位置との対応関係に基づいて、返品薬を第１搭載部１２６ａへ搬送する。その後、注射薬払出装置１００は、上述したステップＳＡ５以降の処理を実行する。
　〔注射薬の取出しに係る具体的処理〕　次に、図１７～図２５を用いて、カセットＣａから注射薬の取出しに係る具体的処理の一例について説明する。
　カセット保持部１３０に載置されたカセットＣａから注射薬を取り出すために、吸着位置決定部１９４は、位置特定用カメラ１２２が撮影した画像を解析することで、カセットＣａに収容された注射薬のうち、吸着対象とする注射薬を特定する。そして、吸着位置決定部１９４は、特定した注射薬の略中央部（バイアルであれば、円筒形状部分の略中央部付近）を吸着位置として決定する。搬送制御部１９３は、薬剤搬送部１２１を制御して、決定された吸着位置に吸着機構１２１ａを下して、上記注射薬を吸着する。
　まず、吸着位置決定部１９４による吸着位置の決定処理において必要となる形状モデル、形状モデルの登録処理及び初期設定処理について説明する。
　（形状モデル）
　まず、形状モデルについて説明する。形状モデルは、注射薬の形状情報に対して複数の条件を適用することで算出された複数の形状パターンを示すデータである。形状モデルは、位置特定用カメラ１２２が撮影した画像に含まれる注射薬の形状を特定するために、吸着位置決定部１９４によって参照されるデータである。
　形状情報は、各注射薬の輪郭を示す輪郭情報（エッジ情報）である。本実施形態では、形状情報は、注射薬の輪郭を示す、隣接するピクセルにおける位置情報を点列の集合として表現されており、サブピクセル程度の精度を有する。
　複数の条件としては、例えば、下記の（１）～（５）が挙げられる。
（１）形状情報が示す注射薬を回転させる範囲（例：０°以上３６０°未満）。
（２）当該注射薬を回転させるピッチ。
（３）当該注射薬をＸ軸方向へ伸縮させるための倍率の範囲。
（４）当該注射薬をＹ軸方向へ伸縮させるための倍率の範囲。
（５）当該注射薬のコントラスト（注射薬における前景及び後景の輝度差）。
　形状モデルは、各注射薬の注射薬識別情報に紐付けて、薬品マスタに登録されている。但し、薬品マスタではなく、各注射薬識別情報と形状モデルとが紐付けて登録された薬品形状マスタによって、形状モデルが管理されても構わない。また、形状モデルは予め作成され、薬品マスタに登録されていることが好ましい。但し、形状モデルを随時更新することが可能である。つまり、薬品マスタには最新の形状モデルが登録されていることになる。
　（形状モデルの登録処理）
　次に、図１７を用いて、形状モデルの登録処理について説明する。図１７は、形状モデルの登録処理について説明するための図であり、（ａ）は当該登録処理の一例を示すフローチャートであり、（ｂ）は形状モデルが示す注射薬の形状を模式的に表した図である。
　まず、ユーザは、登録対象とする注射薬をカセットＣａに載置し、カセット棚１１０に載置する。カセット移送部１４０は、当該カセットＣａをカセット棚１１０から取出し、カセット受入位置１３１にある任意のカセット保持部１３０に載置する。なお、カセット保持部１３０へのカセットＣａの載置までユーザが行ってもよい。
　その後、図１７の（ａ）に示すように、搬送制御部１９３が、カセットＣａを載置したカセット保持部１３０を処理位置１３２へと移送した後、位置特定用カメラ１２２は、カセットＣａ（つまり、カセットＣａ内の注射薬）を撮影する（ＳＣ１）。
　次に、吸着位置決定部１９４は、位置特定用カメラ１２２が取得した画像内において、注射薬と想定される領域を示す注射薬領域を検出する（ＳＣ２）。吸着位置決定部１９４は、例えば、画像に対して２値化処理を行い、所定範囲の階調値を有する画素を含む領域を注射薬領域として検出する。カセットＣａは特定色（例：青色）であるため、吸着位置決定部１９４は、特定色と異なる色を有する領域を検出するだけでよい。そのため、吸着位置決定部１９４は、簡易に注射薬領域を特定できる。換言すれば、特定色のカセットＣａを用いることで、注射薬領域の簡易な特定が可能となる。
　次に、吸着位置決定部１９４は、注射薬領域の輪郭に対して平滑化処理を行った後（ＳＣ３）、注射薬の向き（角度）を検出する（ＳＣ４）。吸着位置決定部１９４は、検出した注射薬の向きに基づき、登録する注射薬の向きを一定の方向（角度０°）に揃える（ＳＣ５：正規化処理）。なお、この向きは、例えば、図１９に示す画像Ｉｍ１においてＹ軸方向（座標ＩｍｇＣｏｌが設定される方向）を基準線としたときの、当該基準線と、注射薬の頭部の中心と底部の中心とを結ぶ直線とのなす角として規定される。
　次に、吸着位置決定部１９４は、平滑化処理及び正規化処理後の注射薬領域の形状を、注射薬の形状を示す形状情報として特定した後、当該形状情報に対して上記（１）～（５）の条件を適用することで複数の形状パターンを算出する。形状モデルが示す注射薬の形状及び向きを模式的に示せば、図１７の（ｂ）のようになる。そして、この複数の形状パターンを上記注射薬の形状モデルとして、薬品マスタに登録する（ＳＣ６）。
　これにより、吸着位置決定部１９４は、吸着位置の決定処理時に、位置特定用カメラ１２２によって撮影された画像から検出された注射薬領域を、薬品マスタに登録された形状モデルと照合することで、吸着対象とする注射薬の形状を特定することが可能となる。
　（初期設定）
　次に、図１８～図２０を用いて、初期設定処理について説明する。図１８は、初期設定処理の一例を示すフローチャートである。図１９は、各座標系を説明するための図である。図２０の（ａ）～（ｃ）は、座標変換処理を説明するための図である。
　注射薬払出装置１００は、少なくともその出荷当初に初期設定を行う。初期設定には、パラメータ設定処理及び座標変換処理が含まれる。
　図１８に示すように、まずパラメータ設定処理が行われる。パラメータ設定処理は、内部パラメータ及び外部パラメータを設定（算出）する処理である。
　内部パラメータは、位置特定用カメラ１２２のレンズの特性を示す、レンズ固有（カメラ固有）のパラメータであり、カメラの製造元によりその値が公表されている。内部パラメータは、例えば、レンズの歪みの種類（例：樽型歪曲又は糸巻型歪曲）、及び歪み度合いを規定する。
　外部パラメータは、注射薬払出装置１００に設置された位置特定用カメラ１２２の姿勢（レンズの姿勢）を示すパラメータである。つまり、外部パラメータは、位置特定用カメラ１２２がカセット棚１１０に設置され、かつ固定されることにより決定する値である。外部パラメータは、例えば、世界座標系における位置特定用カメラ１２２の位置（例：位置特定用カメラ１２２のｘ座標、ｙ座標、ｚ座標、ｘ軸に対する回転角度、及びｙ軸に対する回転角度）を示す。
　具体的には、薬剤搬送部１２１は、パラメータ設定プレートが固定されたカセット保持部１３０を、位置特定用カメラ１２２の画角内に存在する処理位置１３２に載置する（ＳＤ１）。その後、位置特定用カメラ１２２は、パラメータ設定プレートを撮影することで、パラメータ設定画像を取得する（ＳＤ２）。
　パラメータ設定プレートは、内部及び外部パラメータを算出するために用いられるプレートであり、例えば多数の小さい黒点（ドットパターン）が印刷されている。なお、ＳＤ１の処理はユーザが行っても構わない。
　次に、吸着位置決定部１９４は、所定回数撮影したか否かを判定する（ＳＤ３）。所定回数撮影していない場合には（ＳＤ３でＮＯ）、ＳＤ１の処理に戻る。つまり、所定回数撮影されていない場合、薬剤搬送部１２１は、撮影されたパラメータ設定プレートに印刷されたドットパターンとは異なるドットパターンが印刷されたパラメータ設定プレートを、処理位置１３２に載置する。本実施形態では、互いにドットパターンが異なるパラメータ設定プレートが６～１０枚準備されている。内部及び外部パラメータを算出できるのであれば、準備されるパラメータ設定プレートは、５枚以下であっても、１１枚以上であっても構わない。また、所定回数は、準備されたパラメータ設定プレートの数に設定される。
　所定回数撮影された場合には（ＳＤ３でＹＥＳ）、吸着位置決定部１９４は、複数のパラメータ設定プレートの画像を解析することで、内部及び外部パラメータを算出する（ＳＤ４）。
　なお、上述のように、内部パラメータはカメラの製造元によって公表されている一定の値であるが、レンズの個体差によって、同種のレンズであっても公表されている値から誤差が生じている可能性もある。内部パラメータを算出することで、位置特定用カメラ１２２に使用されているレンズの実際の内部パラメータを正確に特定できる。
　次に、座標変換処理が行われる。座標変換処理は、画像における吸着位置と、カセットＣａにおける実際の吸着位置とを整合させるための座標変換を行うための変換行列（Ｖｅｃｔｏｒ）を算出する処理である。変換行列は、画像座標系とロボット座標系との位置関係を特定するためのものであるともいえる。実際には、後述するように、撮像される画像には歪みが生じる。そのため、本実施形態では、ロボット座標系と、画像座標系を変換した、歪みが無い世界座標系と、の位置関係を特定するための変換行列を算出する。
　画像座標系は、位置特定用カメラ１２２が撮影した画像に設定される座標系である。本実施形態では、図１９に示すように、画像Ｉｍ１の１つの角部（注射薬払出装置１００の奥側（処理位置１３２側））を原点（Ｉｍｇ（０,０））とし、注射薬払出装置１００の奥側から手前側（カセット受入位置１３１側）に向けてＸ軸が規定され、座標（ＩｍｇＲｏｗ，ＩｍｇＣｏｌ）が規定される。
　ロボット座標系は、処理位置１３２における吸着機構１２１ａの位置を規定する座標系である。本実施形態では、図１９に示すように、注射薬払出装置１００の手前側を原点（Ｒｏｂｏ（０,０））とし、注射薬払出装置１００の手前側から奥側に向けてＹ軸が規定され、座標（ＲｏｂｏＸ，ＲｏｂｏＹ）が規定される。
　世界座標系は、注射薬払出装置１００における絶対的な座標系である。本実施形態では、図１９に示すように、注射薬払出装置１００における任意の位置を原点（Ｗｏｒｌｄ（０，０））とし、注射薬払出装置１００の奥側から手前側に向けてＸ軸が規定され、座標（ＷｏｒｌｄＸ，ＷｏｒｌｄＹ）が規定される。なお、原点（Ｗｏｒｌｄ（０，０））から見て位置特定用カメラ１２２のレンズが位置する方向がＺ軸として規定され、座標（ＷｏｒｌｄＺ）が規定される。原点（Ｗｏｒｌｄ（０，０））（基準位置）は、例えば、カセット保持部１３０ａ及び１３０ｂ（又は、カセット保持部１３０ｃ及び１３０ｄ）の中心である。
　ＳＤ４の処理後、図２０の（ａ）に示すように、薬剤搬送部１２１は、ロボット原点治具５０１が固定されたカセット保持部１３０ａ及び１３０ｂ（又は、カセット保持部１３０ｃ及び１３０ｄ）を、位置特定用カメラ１２２ａ（又は位置特定用カメラ１２２ｂ）の画角内に存在する処理位置１３２ａ及び１３２ｂ（又は処理位置１３２ｃ及び１３２ｄ）に載置する（ＳＤ５）。２つのロボット原点治具５０１は、図２０の（ｂ）に示す座標変換プレート５０２をカセット保持部１３０ａ及び１３０ｂに載置したときに、座標変換プレート５０２に形成された治具孔５０２ａに挿入される位置に固定される。また、２つのロボット原点治具５０１は、吸着機構１２１ａの押下又は吸着によって位置ずれが生じない程度に固定される。なお、ＳＤ５の処理はユーザが行っても構わない。
　この状態において、搬送制御部１９３は、吸着機構１２１ａを各ロボット原点治具５０１に下して、その先端部を接触させる。これにより、吸着位置決定部１９４は、ロボット座標系における、２つのロボット原点治具５０１の位置を特定する。
　座標変換プレート５０２には、図２０の（ｂ）に示すように、ロボット原点治具５０１が挿入される２つの治具孔５０２ａが形成されており、９つのターゲット（黒点）５０３が印刷されている。座標変換プレート５０２における、治具孔５０２ａの位置とターゲット５０３の位置とは、予め記憶部１８０に記憶されている。つまり、これらの２つの位置関係は予め特定されている。そのため、吸着位置決定部１９４は、上述のように、ロボット座標系におけるロボット原点治具５０１の位置を特定することで、座標変換プレート５０２をカセット保持部１３０ａ及び１３０ｂに載置したときの、ロボット座標系におけるターゲット５０３の位置（ＲｏｂｏＸ，ＲｏｂｏＹ）も特定できる。
　ＳＤ５の処理後、図２０の（ｃ）に示すように、ユーザは、座標変換プレート５０２に形成された治具孔５０２ａにロボット原点治具５０１が挿入されるように、座標変換プレート５０２をカセット保持部１３０ａ及び１３０ｂを載置する（ＳＤ６）。載置後、位置特定用カメラ１２２は、座標変換プレート５０２を撮影することで、座標変換画像を取得する（ＳＤ７）。
　次に、吸着位置決定部１９４は、座標変換画像を解析することで、画像座標系におけるターゲット５０３の位置（ＩｍｇＲｏｗ，ＩｍｇＣｏｌ）を検出する（ＳＤ８）。
　次に、吸着位置決定部１９４は、座標変換画像の歪みを補正するために、画像座標系におけるターゲット５０３の位置を、世界座標系におけるターゲット５０３の位置（ＷｏｒｌｄＸ，ＷｏｒｌｄＹ）に変換する（ＳＤ９）。具体的には、吸着位置決定部１９４は、ＳＤ４で算出した内部パラメータ及び外部パラメータと、ターゲット５０３の高さを示すターゲット高さ情報とを用いて、画像座標系におけるターゲット５０３の位置から、世界座標系におけるターゲット５０３の位置を算出する。なお、ターゲット高さ情報は、予め記憶部１８０に記憶されている。
　次に、吸着位置決定部１９４は、ＳＤ９で算出した世界座標系におけるターゲット５０３の位置座標と、ＳＤ５で特定したロボット座標系におけるターゲット５０３の位置座標とを用いて、変換行列を算出する（ＳＤ１０）。
　なお、本実施形態では、位置特定用カメラ１２２は２つ設けられているため、各位置特定用カメラ１２２ａ及び１２２ｂについて、内部パラメータ及び外部パラメータの算出、及び変換行列の算出が行われる。また、外部パラメータは、位置特定用カメラ１２２の設置位置に依存する。そのため、位置特定用カメラ１２２はカセット棚１１０に強固に固定されると共に、設置位置にずれが生じた場合には、外部パラメータは再度算出される。
　（吸着位置の決定処理）
　次に、カセットＣａに収容された注射薬の吸着位置を決定する処理について、図２１及び図２２を用いて説明する。図２１は、カセットＣａに収容された注射薬の吸着位置を決定する処理の一例を示す図である。図２１の処理は、図１４に示すＳＡ３の処理を具体的に説明するものである。図２２の（ａ）及び（ｂ）は、画像におけるカセットＣａの検出について説明するための図である。
　図２１に示すように、吸着位置決定部１９４は、注射薬払出システム１に提供された処方データに含まれる注射薬識別情報と、薬品マスタに含まれる注射薬識別情報とを照合する。これにより、吸着位置決定部１９４は、処理位置１３２に載置されるカセットＣａに収容された注射薬（撮影対象となる注射薬）の形状モデルを読み込む（ＳＥ１）。
　次に、位置特定用カメラ１２２は、処理位置１３２に移送されたカセット保持部１３０（つまり、当該カセット保持部１３０に載置されたカセットＣａ、及び当該カセットＣａに収容された注射薬）を撮影する（ＳＥ２）。例えば、撮影対象となる注射薬が収容されたカセットＣａがカセット保持部１３０ｂに載置されている場合、位置特定用カメラ１２２ａにより、図２２の（ａ）に示すような画像Ｉｍ２が撮影される。
　次に、吸着位置決定部１９４は、撮影された画像から、当該画像に含まれるカセットＣａを検出する（ＳＥ３）。カセットＣａは、処理位置１３２に筐体の色とは異なる特定色を有する。そのため、吸着位置決定部１９４は、特定色を検出することで、簡易にカセットＣａを検出できる。特に、特定色が青色である場合、カセットＣａを検出しやすい。
　なお、撮影領域１２２ｃ又は１２２ｄに２つのカセット保持部１３０が載置されている場合であっても、吸着位置決定部１９４は、決定されている払出順序に基づき、撮影対象となる注射薬を特定できる。そのため、吸着位置決定部１９４は、撮影領域１２２ｃ又は１２２ｄに載置された２つのカセット保持部１３０のうち、撮影対象となる注射薬を含むカセットＣａを特定できる。
　ここで、図２２の（ｂ）は、カセットＣａを上方向から見た場合の図である。薬剤搬送部１２１は、カセットＣａ内部の端部領域（側壁の内側からの幅Ｗ２を有する領域）に存在する注射薬を吸着できない可能性がある。また、カセットＣａの側壁部分（厚みＷ１）についても、注射薬を吸着する領域として特定することはできない。そのため、吸着位置決定部１９４は、画像においてカセットＣａとして検出した領域から、上記側壁部分及び上記端部領域（カセットＣａの外縁からの厚みＷ１及び幅Ｗ２を有する領域）を除いた領域を、注射薬の吸着可能領域Ｒａとして特定する。
　なお、吸着可能領域Ｒａ以外の領域に注射薬が存在する場合、吸着位置決定部１９４は、当該注射薬を吸着対象の注射薬として決定しない。つまり、吸着可能領域Ｒａ内に存在する注射薬のみを吸着対象の注射薬として特定する。注射薬が吸着可能領域Ｒａ以外の領域にしか存在しない場合、吸着位置決定部１９４は、注射薬を吸着できない旨の通知（警告）を行っても構わない。また、カセットＣａが複数種類準備されている（例：互いに高さが異なるカセットＣａが準備されている）場合には、カセットＣａの種類毎に吸着可能領域Ｒａが特定される。
　ＳＥ３の処理後、吸着位置決定部１９４は、画像内において注射薬領域を強調するための前処理を行う（ＳＥ４）。例えば、吸着位置決定部１９４は、ラベルと想定される領域を例えば特定色に変換することにより、画像におけるラベルを消去したり、注射薬の外縁を規定する輪郭と想定される領域（例：隣接するピクセルにおいて所定の輝度差又は色差がある領域）を強調する処理を行ったりする。その後、吸着位置決定部１９４は、画像から、当該画像に含まれる注射薬領域を検出する（ＳＥ５）。例えば、吸着位置決定部１９４は、ＳＥ４で処理した画像に対して２値化処理を行うことで、所定範囲の階調値を有するピクセルを含む領域（つまり、カセットＣａの特定色とは異なる色を有する領域）を注射薬領域として特定する。その後、吸着位置決定部１９４は、特定した注射薬領域と、ＳＥ１で読み込んだ形状モデルとの照合を行う（ＳＥ６）。
　次に、吸着位置決定部１９４は、照合した結果の妥当性を検証する（ＳＥ７）。ＳＥ６の処理では、注射薬の輪郭部分を特定する処理となるため、複数の注射薬が隣接していたり、重なっていたりした場合には、複数の注射薬を１つの注射薬として特定してしまう場合がある。この場合、正確な吸着位置を特定することができない。
　例えば２つの注射薬が存在する場合、２つの注射薬の間の領域には、背景としてのカセットＣａが存在することになる。そのため、吸着位置決定部１９４は、特定した注射薬領域において、注射薬領域を貫き、かつ特定色を含む領域が存在する場合には、複数の注射薬が存在するものと認定し、照合した結果が妥当ではないと判定する。この場合、照合結果が妥当であると判定されるまで、ＳＥ６の処理が行われる。
　ＳＥ７において、照合した結果が妥当であると判定した場合、画像上の注射薬領域における吸着位置（吸着座標）、及び注射薬領域の向きを算出する（ＳＥ８）。つまり、画像座標系における吸着位置を算出する。
　ＳＥ６において照合を行ったときに、画像における注射薬の頭部の位置を特定できるため、注射薬領域の向きを特定できる。この向きは、例えば、図２２の（ａ）に示す画像Ｉｍ２においてＹ軸方向（座標ＩｍｇＣｏｌが設定される方向、紙面左右方向）を基準線としたときの、当該基準線と、注射薬の頭部の中心と底部の中心とを結ぶ直線とのなす角として規定される。登録された形状モデル（角度０°）を基準として算出されても構わない。なお、吸着位置の算出方法については後述する。
　次に、吸着位置決定部１９４は、位置特定用カメラ１２２のレンズの歪み、及び当該レンズの設置位置を補正するために、算出した画像座標系における吸着位置を、世界座標系における吸着位置へと変換する（ＳＥ９）。この変換は、図１８に示すＳＤ９の処理と同様、図１９に示すＳＤ４で算出した内部パラメータ及び外部パラメータと、注射薬の幅を示す注射薬幅情報と用いることにより行われる。
　次に、吸着位置決定部１９４は、変換した世界座標系における吸着位置を、ロボット座標系における吸着位置へと変換する（ＳＥ１０）。これにより、実空間における注射薬に対する吸着位置が特定される。この変換は、世界座標系における吸着位置に対して、図１８に示すＳＤ１０の処理で算出された変換行列を適用することにより行われる。
　なお、注射薬が返品されたときの吸着位置は、例えば公知の手法を用いて決定可能である。そのため、その具体的な決定方法の説明については割愛する。
　（吸着位置決定に係る補正処理）
　次に、吸着位置決定に係る補正処理について、図２３～図２５を用いて説明する。図２３の（ａ）及び（ｂ）は、レンズ歪みに起因した位置ずれの補正を説明するための図である。図２４は、注射薬の幅に起因した位置ずれの補正を説明するための図である。図２５の（ａ）～（ｃ）は、投影に係る位置ずれの補正を説明するための図である。
　上述のように、注射薬払出装置１００では、構成の制約上、図５に示すように、２つの位置特定用カメラ１２２がカセット棚１１０の底面に設けられている。そのため、位置特定用カメラ１２２から、処理位置１３２（具体的には、処理位置１３２に存在するカセット保持部１３０に載置されたカセットＣａ）までの距離は、注射薬払出装置１００の天井に位置特定用カメラ１２２が設けられる場合に比べて短くなる。
　従来の注射薬払出装置では、位置特定用カメラは注射薬払出装置の天井に設けられ、その直下に薬種の判別対象となる注射薬が載置されていた。つまり、注射薬払出装置１００では、上記距離が従来の注射薬払出装置の場合よりも短くなるため、位置特定用カメラ１２２に用いられるレンズの視野角を大きくする必要がある。なお、例えば、注射薬払出装置１００では上記距離が４６５ｍｍ程度であるのに対し、従来の注射薬払出装置では上記距離が１．１～１．２ｍ程度である。
　また、一般に、レンズの視野角は、レンズ径が大きいほど小さくなる。上記距離が比較的大きいため、従来の注射薬払出装置では、レンズ径が比較的大きいレンズ（例：１６ｍｍ）を使用できる。しかし、注射薬払出装置１００で当該レンズを使用した場合、上記距離に対して視野角が小さすぎてしまい、処理位置１３２に載置されたカセットＣａ全体を撮影することができない。そのため、上記距離を考慮すれば、位置特定用カメラ１２２のレンズとしては、レンズ径が比較的小さいものを使用する必要がある。
　上記距離が４６５ｍｍ程度の場合、レンズ径が例えば８ｍｍのレンズを用いることも考えられる。しかし、この場合、各処理位置１３２ａ～１３２ｄの全体を撮影するには、各処理位置１３２ａ～１３２ｄに対して１つずつ位置特定用カメラ１２２を設ける必要がある（つまり、装置全体として計４つの位置特定用カメラ１２２を要する）。そこで、本実施形態では、レンズ径が６ｍｍのレンズを用いている。これにより、処理位置１３２ａ及び１３２ｂに対して共通する１つの位置特定用カメラ１２２ａを設ける、又は、処理位置１３２ｃ及び１３２ｄに対して共通する１つの位置特定用カメラ１２２ｂを設ける（つまり、装置全体として計２つの位置特定用カメラ１２２を設ける）だけで、各処理位置１３２ａ～１３２ｄの全体を撮影することが可能となる。
　但し、レンズ径が小さくなればなるほど、撮影した画像において歪みの度合いが大きくなる。この歪みは、カセットＣａに存在する注射薬の実際の位置と、画像における注射薬の位置との間に誤差を生じさせる要因となる。そのため、この歪みを補正せずに注射薬の吸着位置を特定した場合には、注射薬の実際の位置とは異なる位置に、吸着機構１２１ａを下してしまう可能性がある。
　また、位置特定用カメラ１２２を２つの処理位置１３２に対して共通となるように設けているため、処理位置１３２に載置されたカセットＣａを斜め方向から撮影することになる。注射薬はある程度の幅を有するため、斜め方向から注射薬の撮影を行った場合には、画像における注射薬の位置が、注射薬の実際の位置とは異なる可能性がある。また、実際の注射薬において想定している吸着位置が、画像においては、当該吸着位置とは異なる位置となる可能性がある。そのため、これらの可能性も考慮しないと、上述のように、注射薬の実際の位置とは異なる位置に、吸着機構１２１ａを下してしまう可能性がある。
　従って、吸着位置決定部１９４は、位置特定用カメラ１２２が撮影した画像を解析することで、以下に示す画像上の位置ずれを考慮して、画像における吸着位置（吸着座標）を補正する。
　　（レンズ歪みに起因した位置ずれの補正）
　上述のように、レンズにはレンズ固有の歪みが存在する。本実施形態では、位置特定用カメラ１２２のレンズとして、凸レンズが使用されている。そのため、画像には樽型歪曲が生じる。
　図２３の（ａ）は、レンズ歪みが生じていない理想的な画像Ｉｉ示す。この場合、画像Ｉｒにおける各ターゲット（図中の４点の丸印）の位置関係は、実空間での各ターゲットの位置関係と比例関係となる。しかし、実際には樽型歪曲が生じる。この場合、図２３の（ｂ）に示すような画像Ｉｒが撮影される。画像Ｉｒにおいては、画像Ｉｒの中心位置から離れた位置にあるターゲットほどレンズ歪みの影響を受ける。図２３の（ａ）に示す画像Ｉｉと比較した場合、当該ターゲットほど、中心位置側によっていることが分かる。そのため、レンズ歪みに起因した位置ずれを補正するためには、画像における各位置に応じて、当該位置に存在する像を中心位置から外側へ移動させる補正を行う必要がある。
　上述のように、内部パラメータはレンズ固有の歪み度合いを規定する。つまり、内部パラメータを参照することで、画像の各位置における歪み度合いを特定できるため、像を中心位置から外側へと移動させるための補正量を位置毎に算出できる。
　また、画像Ｉｒにおける中心位置は、位置特定用カメラ１２２のレンズの姿勢に依存する。そのため、当該姿勢を規定した外部パラメータを参照することで、画像Ｉｒにおける中心位置を特定できる。つまり、中心位置を特定した後に上記補正量を算出することで、正確な補正量を算出できる。
　図２１のＳＥ９の処理においては、吸着位置決定部１９４は、画像座標系における吸着位置を上記補正量の分ずらすために、算出した内部パラメータ及び外部パラメータを用いて世界座標系における吸着位置を算出している。
　　（注射薬の幅に起因した位置ずれの補正）
　また、注射薬の幅（処理位置１３２に載置されたときの注射薬の高さ）によって、同じ位置に載置した注射薬であっても、画像においてはその位置が異なってくる。図２４に示すように、位置特定用カメラ１２２から真下以外の位置に、幅が異なる２つの注射薬ＤＡ及びＤＢが載置された場合を考える。この場合、注射薬の幅の大きさに応じて、注射薬の、載置面Ｆａから最も離れた位置に対応する、画像における位置が異なる。
　具体的には、図２４に示すように、注射薬ＤＡの、載置面Ｆａから最も離れた位置ＰＡに対応する、画像における位置ＤＡｉは、注射薬ＤＡが載置された位置よりも距離ｄ（Ａ）だけ離れた位置となる。また、注射薬ＤＢの、載置面Ｆａから最も離れた位置ＰＢに対応する、画像における位置ＤＢｉは、注射薬ＤＢが載置された位置よりも距離ｄ（Ｂ）だけ離れた位置となる。つまり、注射薬の幅が大きくなればなるほど、画像における上記位置が、実際に注射薬が載置されている位置よりも離れた位置となることが分かる。そのため、注射薬の幅に起因した位置ずれを補正するためには、画像における各位置に応じて、当該位置に存在する像を中心位置から内側へ移動させる補正を行う必要がある。
　上述のように、複数種類の注射薬のそれぞれについて、注射薬幅情報が薬品マスタに登録されている。そのため、当該注射薬幅情報が示す注射薬の幅、及び画像における注射薬の位置を用いて、上記距離を算出できる。つまり、像を中心位置から内側へと移動させるための補正量を位置毎に算出できる。また、上述のように、中心位置については、外部パラメータを参照することで特定できる。そのため、当該補正量についても正確に算出できる。
　図２１のＳＥ９の処理においては、吸着位置決定部１９４は、画像座標系における吸着位置を上記補正量の分ずらすために、算出した外部パラメータ、及び登録された注射薬幅情報を用いて、世界座標系における吸着位置を算出している。
　以上から、世界座標系における吸着位置は、レンズ歪みに起因した位置ずれの補正、及び注射薬の幅に起因した位置ずれの補正を行った結果としての吸着位置であるといえる。
　　（投影に係る位置ずれの補正）
　また、処理位置１３２のどの位置に注射薬が載置されているかによっても、注射薬の、載置面Ｆａから最も離れた位置に対応する、画像における位置が異なってくる。図２５の（ａ）に示すように、位置特定用カメラ１２２から真下以外の位置に、注射薬ＤＣが載置された場合を考える。この場合、注射薬ＤＣの、載置面Ｆａから最も離れた位置Ｐａに対応する、画像における位置Ｐｒ１は、画像における注射薬の投影像ＤＣｉ１における中心位置Ｐｒ２とは異なる位置となる。つまり、図２５の（ｂ）に示すように、注射薬を真上から見たときには、上記位置Ｐａは注射薬の中心位置であるが、図２５の（ｃ）に示すように、投影像ＤＣｉ１においては、上記位置Ｐａは注射薬の中心からずれた位置となる。
　注射薬の上記位置Ｐａは、対向する吸着機構１２１ａに最も近い位置であるため、当該位置Ｐａが注射薬の吸着位置として特定されることが好ましい。しかし、投影像ＤＣｉ１における中心位置Ｐｒ２を注射薬の吸着位置として特定してしまうと、実際の注射薬の中心位置（つまり上記位置Ｐａ）からずれた位置となってしまう。特にそのずれが大きい場合には、吸着機構１２１ａは、注射薬を吸着できない可能性がある。そのため、このずれを補正する必要がある。
　そこで、吸着位置決定部１９４は、図２５の（ａ）に示すように、投影像ＤＣｉ１を、注射薬ＤＣの半径だけ位置特定用カメラ１２２の方向（鉛直方向）に移動させた投影像ＤＣｉ２に変換する。注射薬ＤＣの幅は注射薬幅情報として薬品マスタに登録されているため、吸着位置決定部１９４は、注射薬ＤＣの半径を特定できる。なお、薬品マスタに、注射薬の半径を示す注射薬半径情報が登録されていても構わない。
　注射薬ＤＣの半径を用いた、投影像ＤＣｉ１を投影像ＤＣｉ２への変換により、投影像ＤＣｉ２における中心位置Ｐｃが上記位置Ｐａと略同一となる。つまり、上記変換は、図２５の（ｃ）に示す投影像ＤＣｉ１を、図２５の（ｂ）に示す注射薬ＤＣと略同一となるように回転した結果としての投影像ＤＣｉ２を生成するものといえる。図２１のＳＥ８の処理における、画像座標系における吸着位置の算出は、上記変換を行うことを意味する。
　　（その他）
　なお、位置特定用カメラ１２２に比較的高価なレンズを用いた場合、レンズ歪み及び注射薬の高さに起因した位置ずれは生じにくい。そのため、比較的高価なレンズを用いた場合には、吸着位置決定部１９４は、少なくとも投影に係る位置ずれの補正を行えばよい。但し、本実施形態では、レンズ歪み及び注射薬の高さに起因した位置ずれの補正も行うことで、比較的安価なレンズを用いることを可能にしている。
　また、上記では、レンズ径が６ｍｍのレンズを用いた場合を例示して説明したが、これに限られない。各処理位置１３２に載置されたカセットＣａの全体を撮影することが可能なレンズ径を有するレンズを用いることが可能である。例えば、上記距離を４６５ｍｍよりも大きくすることで、レンズ径が８ｍｍのレンズの使用も可能となる。
　（効果）
　以上のとおり、本実施形態の注射薬払出装置１００は、入力された処方データに基づき、１患者への投与に係る注射薬の種類及び有効期限を自動的に判別して払い出すことができる。したがって、病院などにおける注射薬の払い出し業務を効率化することができる。
　特に、注射薬払出装置１００が備える薬剤カセット取扱装置２００において、注射薬は、カセットＣａごと移動させられるか、又は吸着機構に吸着されて移動させられる。このため、注射薬払出装置１００においては、従来のランダム式の注射薬払出装置と比較して、注射薬が払い出される過程で当該注射薬が破損する虞が低減される。
　また、注射薬払出装置１００においては、薬剤搬送部１２１と薬剤移動部１５３とが別個に設けられている。このため、（ｉ）カセットＣａからの注射薬の取出しと、（ｉｉ）搬送トレイ１５１ａへの注射薬の払い出しとを並行して行うことができる。したがって、注射薬払出装置１００によれば、注射薬の高速な払い出しを実現できる。
　〔上記構成の別表現〕
　上記構成について、以下のように表現できる。
　［１］上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る薬剤カセット取扱装置は、薬剤を収容するｍ個のカセットを保管するカセット棚と、上記カセットに収容された薬剤に対して特定処理を行うための特定処理部と、上記カセットのうち、上記特定処理を受けるカセットをｎ個（ｍ＞ｎ≧２）まで一時的に保持可能なカセット保持部と、上記カセット保持部に保持される上記カセットを差し替えるために、上記カセット棚と上記カセット保持部との間で上記カセットを移送するカセット移送部と、を備える。
　例えば、多数（ｍ個）のカセットが保管されたカセット棚において特定処理を行おうとすると、カセット棚の各カセット保管位置へ、薬剤の取出及び搬送を行う搬送機構を移動させる必要がある。そのため、この場合には、薬剤カセット取出装置の機構が複雑になるとともに、搬送機構を移動させるための時間を要する。
　上記の構成によれば、多数のカセットのうちの一部（ｎ個）をカセット保持部に一時的に保持させ、その領域において特定処理を集中的に行うことが可能となる。そのため、特定処理を効率良く行うことが可能となる。
　また、カセット保持部は２以上のカセットを保持できるため、あるカセットに対して特定処理が行われている間に他のカセットを差し替えることができる。このため、あるカセットに対する特定処理と、他のカセットに対する特定処理との間に生じる待ち時間の発生を抑制することができる。
　［２］さらに、本発明の一態様に係る薬剤カセット取扱装置では、上記カセット保持部は、上記カセット移送部から上記カセットを受け入れるカセット受入位置と、上記カセットが上記特定処理を受けるための処理位置との間で上記カセットを往復移動させても構わない。
　上記の構成によれば、特定処理部の動作とカセット移送部の動作との干渉を回避できる。
　［３］さらに、本発明の一態様に係る薬剤カセット取扱装置では、上記カセット棚は、鉛直面内で行列状に上記カセットを保管し、上記カセット移送部は、上記カセットを、上記カセット棚から引き出し、鉛直方向に移送して上記カセット受入位置にある上記カセット保持部に載置し、上記カセット保持部は、上記カセットを上記処理位置へ向けて水平方向に移動させても構わない。　
　上記の構成によれば、カセットの移送動作において無駄な動作が生じにくい。そのため、カセットの差し替えを効率良く行うことができる。また、薬剤カセット取扱装置のスペースを有効活用できる。
　［４］さらに、本発明の一態様に係る薬剤払出装置は、上記［１］～［３］のいずれかに記載の薬剤カセット取扱装置を含む薬剤払出装置であって、上記特定処理部は、上記カセットに収容された薬剤を払出すために上記薬剤を上記カセットから取り出し搬送する薬剤搬送部を含んでも構わない。
　上記の構成によれば、薬剤カセット取扱装置によって取り出されたカセット内の薬剤を取り出し、別の箇所へと搬送できる。
　［５］さらに、本発明の一態様に係る薬剤払出装置では、上記特定処理部は、上記カセットから取り出す薬剤を特定するための撮影を行う第１撮影部を含んでも構わない。
　上記の構成によれば、撮影した画像データに基づき、カセットから取り出す薬剤を特定できる。
　［６］さらに、本発明の一態様に係る薬剤払出装置では、上記特定処理部は、上記薬剤に付された第１識別情報を読み取る読取部と、上記読取部によって読み取られた第１識別情報を、入力された薬剤の固有情報と照合した結果に基づき、上記薬剤の払出しの可否を判別する第１判別処理部と、を含んでも構わない。
　上記の構成によれば、第１識別情報に基づき、薬剤の払出しの可否を判別できる。なお、第１識別情報としては、例えば、薬剤の種類を読み取るためのバーコードが挙げられる。
　［７］さらに、本発明の一態様に係る薬剤払出装置では、上記特定処理部は、上記薬剤に付された第２識別情報を撮影する第２撮影部と、上記第２撮影部によって撮影された第２識別情報に基づき、上記薬剤の払出しの可否を判別する第２判別処理部と、を含んでも構わない。
　上記の構成によれば、第２識別情報に基づき、薬剤の払出しの可否を判別できる。なお、第２識別情報としては、例えば、薬剤の有効期限が挙げられる。
　［８］さらに、本発明の一態様に係る薬剤払出装置では、上記特定処理部は、上記読取部による読取り、又は上記第２撮影部による撮影のために、上記薬剤搬送部によって搬送された薬剤を受け入れ、受け入れた薬剤を軸方向に回転させる薬剤回転部を含んでも構わない。
　読取部又は第２撮像部が第１識別情報又は第２識別情報を取得するためには、薬剤における、第１識別情報又は第２識別情報が付された位置を、読取部又は第２撮像部と対向させる必要がある。
　上記の構成によれば、薬剤回転部により薬剤を軸方向に回転させることができるため、読取部又は第２撮像部により第１識別情報又は第２識別情報を取得できるように、上記位置を読取部又は第２撮像部と対向させることが可能となる。
　［９］さらに、本発明の一態様に係る薬剤払出装置では、受け入れた薬剤を搭載する複数の搭載部を有し、上記複数の搭載部の少なくとも１つは、上記薬剤回転部を備え、上記特定処理部は、上記複数の搭載部のそれぞれの位置を、上記薬剤搬送部から薬剤を受け入れる薬剤受入位置と、上記薬剤を払出すために薬剤を受け渡す薬剤受渡位置との間で変更する位置変更部を含んでも構わない。
　読取部又は第２撮像部により第１識別情報又は第２識別情報を取得するために、カセットから取り出された薬剤は、搭載部に搬送されることにより、搭載部に受け入れられる必要がある。一方、第１識別情報又は第２識別情報に基づき払出し可否の判別が行われた薬剤は、搭載部から別の箇所へ搬送されることにより、別の箇所へ受け渡される。この薬剤の受入動作及び受渡動作の対象となる搭載部が１つである場合、搭載部に受け入れられた薬剤が別の箇所へ搬送された後に、次の薬剤が搭載部に受け入れられる。つまり、この場合、受入動作と受渡動作との干渉が生じる。
　上記の構成によれば、各搭載部の位置を、薬剤受入位置と薬剤受渡位置との間で変更するため、上述したような受入動作と受渡動作との干渉を回避できる。また、当該干渉を回避できる結果、払出動作速度を向上させることができる。
　［１０］さらに、本発明の一態様に係る薬剤払出装置では、上記ｍ個のカセットのそれぞれと、上記ｍ個のカセットのそれぞれに収容された薬剤との対応関係を示す対応関係データが記憶されており、上記カセット移送部は、受信した処方データのうち、１患者への投与に係る処方データに２種以上の薬剤が含まれている場合に、当該処方データ、及び上記対応関係データに基づいて、当該薬剤が収容されたカセットをそれぞれ上記カセット保持部へと移送しても構わない。
　上記の構成によれば、１患者への投与に係る処方データに２種以上の薬剤が含まれている場合に、各薬剤が収容されたカセットをそれぞれカセット保持部へ搬送した後、各カセットに収容された薬剤に対して特定処理を実行することが可能となる。そのため、上記処方データに基づく薬剤の払出しを効率良く行うことが可能となる。
　なお、対応関係データは、ｍ個のカセットＣａのそれぞれと、ｍ個のカセットＣａのそれぞれに収容された薬剤との対応関係を示すデータに限られない。ｍ個のカセットが、カセットＣａと、大型返品薬カセット１６３及び／又は中小型返品薬カセット１６４とから構成される場合、対応関係データは、カセットＣａと、大型返品薬カセット１６３及び／又は中小型返品薬カセット１６４とから構成されるｍ個のカセットのそれぞれと、当該ｍ個のカセットのそれぞれに収容された薬剤との対応関係を示すデータであればよい。
　≪その他の構成≫
　以下に、主として、注射薬払出装置１００の更なる構成及び処理等について説明する。但し、以下に示す説明において、上述した内容と重複する部分、又は具体的に記載した部分もあることに留意されたい。
　〔注射薬払出システム〕
　図２を用いて上述したように、注射薬払出システム１は、プリンタ装置１３が、処方データに示されている注射薬の種類等を示す情報を搬送トレイ１５１ａに印字するものとして説明したが、これに限られない。プリンタ装置１３は、輸液容器（輸液バッグ）に貼付けられる輸液ラベルを発行する輸液ラベル発行装置として機能しても構わない。この場合、注射薬払出システム１は、注射薬払出装置１００及び輸液ラベル発行装置（プリンタ装置１３）を含むシステムである。
　供給リフタ１１から搬送される搬送トレイ１５１ａには、輸液容器が載置される場合もある。輸液容器には、ブドウ糖液もしくは生理食塩水等の液体、又は、薬剤と液体との混合薬が含まれる。混合薬は、チューブを通して患者の体内へ注入される。液体と混合される薬剤は、注射薬払出装置１００以外の装置から払出されるものであっても構わない。但し、注射薬払出装置１００のカセットＣａに当該薬剤が含まれている場合には、注射薬払出装置１００から払出される薬剤であっても構わない。
　プリンタ装置１３は、処方データに基づき、輸液容器の内容物を特定することで、当該内容物に関する情報を印字した輸液ラベルを発行する。プリンタ装置１３は、発行した輸液ラベルを、当該輸液ラベルに対応する輸液容器が載置された搬送トレイ１５１ａに載置する。後述のように、搬送トレイ１５１ａに輸液ラベルを載置する輸液ラベル載置領域が設定されている場合には、当該輸液ラベル載置領域に輸液ラベルを載置する。この場合、注射薬払出装置１００及びプリンタ装置１３は、各搬送トレイ１５１ａにおいて予め設定された輸液ラベル載置領域の位置に関する情報を記憶している。
　なお、プリンタ装置１３は、注射薬の種類等を示す情報を搬送トレイ１５１ａに印字する機能、及び、輸液ラベルを発行する機能の少なくともいずれかを有していればよい。
　〔注射薬払出装置〕
　次に、主として、注射薬払出装置１００の処理について説明する。
　〔カセット移送処理〕
　＜カセットの特定例＞
　まず、カセットＣａの特定例について説明する。図２６は、カセットＣａの一例を示す図であり、（ａ）は分割部材ＳＰ（仕切り板）を装着前の状態、（ｂ）は分割部材ＳＰを装着後の状態を示す図である。図２７の（ａ）及び（ｂ）は、カセット移送部１４０の詳細図である。
　図２６の（ａ）に示すように、カセットＣａには、第１バーコードＢＣ１及び第２バーコードＢＣ２が付されている。また、図２７の（ａ）及び（ｂ）に示すように、カセット移送部１４０には、カセットＣａに付された第１バーコードＢＣ１を読取るためのバーコードリーダー１４６が設けられている。
　カセット棚１１０に保管される複数のカセットＣａのそれぞれには、カセットＣａを識別するためのカセット固有情報（カセット識別子）（例：カセット番号）が付与されている。第１バーコードＢＣ１は、カセットＣａに付されたカセット固有情報を示すものである。第１バーコードＢＣ１は、カセットＣａの外側面のうち、カセット棚１１０に保管されたときに、カセット移送部１４０と対向する外側面（具体的には、バーコードリーダー１４６により読取可能な位置）に付されている。
　また、カセットＣａのカセット固有情報は、カセットＣａに収容された注射薬の種類を示す情報（注射薬識別情報、薬剤固有情報）と紐付けられて、記憶部１８０に記憶される。制御部１９０は、例えばユーザ入力に従って、カセットＣａのカセット固有情報と、カセットＣａに収容された注射薬の注射薬識別情報とを紐付ける。
　また、カセットＣａのカセット固有情報と、複数のカセットＣａのそれぞれがカセット棚１１０に保管される保管位置（カセット保管位置）を示す保管位置情報とが紐付けられて、記憶部１８０に記憶されている。例えば、カセット移送部１４０は、カセット棚１１０を走査することで、保管位置にカセットＣａが保管されていれば、当該カセットＣａの第１バーコードＢＣ１をバーコードリーダー１４６で読取る。具体的には、カセット移送部１４０の、爪部１４１、爪部移動機構１４２及び衝撃吸収板１４５を含むカセット取出機構がカセット棚１１０を走査することで、バーコードリーダー１４６が各保管位置に保管されたカセットＣａの第１バーコードＢＣ１を読取る。カセット取出機構の位置と保管位置とは、予め紐付けられて記憶部１８０に記憶されている。そのため、移送制御部１９１は、第１バーコードＢＣ１を読取ったときのカセット取出機構の位置を特定することで、カセットＣａのカセット固有情報と保管位置情報とを紐付けることができる。
　このように、記憶部１８０には、カセットＣａのカセット固有情報、当該カセットＣａに収容されている注射薬の種類を示す情報、及び当該カセットＣａの保管位置情報が紐付けて記憶されている。そのため、任意のカセットＣａに任意の注射薬を収容し、かつ当該カセットＣａを任意の保管位置に保管しても、各情報の紐づけを行えば、制御部１９０は、記憶部１８０を参照することで、任意のカセットＣａに収容された注射薬、及び当該カセットＣａの保管位置を特定できる。つまり、任意のカセットＣａに任意の注射薬を自由に収容し、かつ当該カセットＣａを任意の保管位置に自由に保管することが可能となる。換言すれば、カセットＣａの、カセット棚１１０に対する格納の自由度を高めることができる。
　また、上述の通り、カセット移送部１４０は、バーコードリーダー１４６が設けられている。具体的には、バーコードリーダー１４６は、カセット棚１１０と対向する位置（本例では、カセット取出機構の上部）に設けられている。そのため、以下のような処理が実現可能である。
　移送制御部１９１は、受信した処方データに基づき、記憶部１８０に記憶されている、当該処方データが示す注射薬の種類を示す情報に紐付けられたカセット固有情報及び保管位置情報を読出す。移送制御部１９１は、読み出した保管位置情報が示す保管位置へカセット取出機構を移動する。
　移送制御部１９１は、当該保管位置へのカセット取出機構の移動が完了すると、バーコードリーダー１４６で第１バーコードＢＣ１（つまりカセット固有情報）を読取る。移送制御部１９１は、読取ったカセット固有情報を、カセット取出機構の移動前に記憶部１８０から読出したカセット固有情報と照合する。
　移送制御部１９１は、カセット固有情報が一致した場合、カセット固有情報を読取ったカセットＣａが、払出対象の注射薬を収容しているカセットＣａと特定し、当該カセットＣａをカセット棚１１０から取出す。一方、移送制御部１９１は、カセット固有情報が不一致であれば、カセット棚１１０から当該カセットＣａを取出さず、例えば、カセット取出機構を別の保管位置に移動させ、当該保管位置にあるカセットＣａのカセット固有情報を読取ることで、再度の照合を行う。また、移送制御部１９１は、処方データに基づく注射薬が収容されたカセットＣａが取出せない旨の報知を行っても構わない。
　カセット棚１１０へのカセットＣａの保管の自由度が高くなった場合、例えば、ユーザがカセットＣａを所定の保管位置とは異なる位置に保管してしまう可能性が高まることになる。つまり、自由度が低い場合に比べ、払出対象の注射薬を収容しているカセットＣａとは異なるカセットＣａを取出してしまう可能性が高まることになる。
　上記のように、カセット固有情報に基づき、取出対象のカセットＣａに収容された注射薬が払出対象の注射薬であるか否か（つまりカセットＣａの取出可否）について判定を行うことで、上記のような可能性の発生を低減できる。つまり、カセット棚１１０へのカセットＣａの保管の自由度を保証できる。
　なお、図２６の（ａ）に示すように、カセットＣａには、当該カセットＣａに注射薬を充填するときに用いられる第２バーコードＢＣ２が付されていても構わない。第２バーコードＢＣ２は、カセットＣａが注射薬の充填先として適切であるか否かを照合するためのものである。ユーザは、第２バーコードＢＣ２を専用のバーコードリーダー（不図示）で読取ることで、注射薬の充填先として適切であるかについて確認を行う。
　また、カセット固有情報は第１バーコードＢＣ１の形態でカセットＣａに付与されている必要は無く、カセットＣａに付与されたカセット固有情報を、カセット移送部１４０が読取れる形態で付与されていればよい。この場合、バーコードリーダー１４６に代わる、カセット固有情報の読取部材がカセット移送部１４０に設けられていればよい。
　また、図２６の（ａ）及び（ｂ）に示すように、カセットＣａは、カセットＣａに着脱可能な分割部材ＳＰ（仕切り板）によって、複数の注射薬収容領域に分割されても構わない。この場合、分割された複数の注射薬収容領域のそれぞれに、互いに異なる種類の注射薬を収容できる。そのため、カセットＣａの使用の効率化を図ることができる。
　分割部材ＳＰには、第３バーコードＢＣ３が付与されていても構わない。第３バーコードＢＣ３は、第２バーコードＢＣ２と同様の機能を有するものである。分割部材ＳＰに第３バーコードＢＣ３が付されることで、複数の注射薬収容領域のそれぞれに対する、注射薬の充填支援を行うことが可能となる。
　＜カセットの保管位置の特定例＞
　次に、カセットＣａの保管位置の特定例について説明する。図２８は、注射薬払出装置１００の構成を示すブロック図である。図２９は、カセットＣａの保管位置の特定処理の一例を示すフローチャートである。
　（注射薬払出装置１００の構成）
　図２８に示すように、注射薬払出装置１００は、カセットの保管位置を特定する処理を行う場合、保管位置判定部１９８、報知制御部１９９及びタッチパネル２１０を備える。
　また本例では、任意のカセットＣａのカセット固有情報と当該カセットＣａの保管位置を示す保管位置情報とが紐付けられて、記憶部１８０に記憶されている。特に本例では、カセット固有情報と保管位置情報との紐付けが予め行われているものとする。つまり、本例では、カセットＣａの保管位置が予め設定されている。また、カセットＣａに第１バーコードＢＣ１が付与されており、カセット移送部１４０にはバーコードリーダー１４６が設けられている。
　タッチパネル２１０は、各種ユーザ入力を受付ける操作部と、各種情報を表示する表示部とを備える。タッチパネル２１０は、各種ユーザ入力の受付け、又は各種情報の表示のために、図１に示す注射薬払出装置１００に備えられていても構わない。
　保管位置判定部１９８は、保管位置情報とカセット固有情報とに基づき、複数のカセットＣａのそれぞれが所定の保管位置に保管されているか否かを判定する。
　カセット移送部１４０は、保管位置判定部１９８が所定の保管位置に保管されていないと判定したカセットＣａについては、当該カセットＣａが保管されている保管位置から、当該カセットＣａが本来位置すべき保管位置へと移送する。
　また、報知制御部１９９は、保管位置判定部１９８が所定の保管位置に保管されていないと判定したカセットＣａについては、当該カセットＣａが本来位置すべき保管位置に保管するよう、タッチパネル２１０としての報知部に報知させる。
　なお本例では、本来位置すべき保管位置へのカセットの移送と、本来位置すべき保管位置へカセットを保管する旨の報知との両方の機能を備えるものとして説明する。しかし、これに限らず、注射薬払出装置１００は、いずれか一方の機能のみを有するものであっても構わない。
　保管位置判定部１９８は、移送制御部１９１により、カセット棚１１０に対してカセット移送部１４０のカセット取出機構を走査させることで、保管位置のそれぞれにおいて、第１バーコードＢＣ１の読取りを行わせる。
　保管位置にカセットＣａが存在する場合には、バーコードリーダー１４６は第１バーコードＢＣ１を読取る。保管位置判定部１９８は、記憶部１８０を参照することで、読み取った第１バーコードＢＣ１が示すカセット固有情報に紐付けられた保管位置情報が示す保管位置を特定する。保管位置判定部１９８は、特定した保管位置が、カセット固有情報を読取ったカセット取出機構の位置と一致するか否かの判定を行う。
　保管位置判定部１９８は、不一致であると判定した場合、カセットＣａが予め設定された保管位置に保管されていないと判定する。この場合、保管位置判定部１９８は、記憶部１８０を参照することで、当該カセットＣａのカセット固有情報に紐付けられた保管位置情報が示す保管位置を特定する。移送制御部１９１は、特定した保管位置に当該カセットＣａを移動させる。一方、一致する場合には特に処理を行わない。
　また、保管位置判定部１９８は、任意の保管位置でカセット固有情報が読み取れなかった場合、当該保管位置にカセットＣａが存在しないと判定する。保管位置判定部１９８は、記憶部１８０を参照することで、当該保管位置にカセットＣａが保管されていたか否かを判定する。当該保管位置にカセットＣａが保管されていたと判定した場合、保管位置判定部１９８は、他の保管位置に当該カセットＣａが無いか否かを判定する。カセット棚１１０に当該カセットＣａが無いと判定された場合、報知制御部１９９は、タッチパネル２１０を介して、当該保管位置に本来保管されるべきカセットＣａを保管するよう報知する。
　なお、保管位置判定部１９８は、上記不一致であると判定した場合、このときに読取ったカセット固有情報と保管位置情報とを紐付けて、誤った保管位置にあるカセットＣａを示す情報として、記憶部１８０に記憶しても構わない。この場合、カセットＣａの入替え動作時に、移送制御部１９１は、カセット取出機構を全保管位置に対して走査させた後に、当該情報を参照することで、誤った保管位置にあるカセットＣａを特定し、かつ取出して、正しい保管位置に戻すことができる。
　また、本処理は、任意のタイミングで行われればよい。但し、本処理は、ユーザによって設定されたカセットＣａの保管位置に、適切にカセットＣａが保管されているか否かを確認すると共に、本来の保管位置にカセットＣａを保管させるというものである。その点を考慮すれば、本処理は、注射薬の払出処理を行わない時間帯（例：１日１回、夜間）に行われればよい。なお、カセットＣａの保管位置の確認を行う旨のユーザ入力を受付けたときに、本処理が行われても構わない。
　（注射薬払出装置１００の処理）
　カセットＣａの保管位置を特定する処理の一例について説明する。本処理を行うことになった場合、移送制御部１９１は、カセット取出機構をカセット棚１１０に対して走査させる。図２９に示すように、保管位置判定部１９８は、任意の保管位置におけるカセットＣａのカセット固有情報を、バーコードリーダー１４６が読取ったか否かを判定する（ＳＦ１）。
　保管位置判定部１９８は、バーコードリーダー１４６がカセット固有情報を読取った場合（ＳＦ１でＹＥＳ）、現在のカセット取出機構の位置が、読取ったカセット固有情報に紐付けられた保管位置情報が示す所定の保管位置であるか否かを判定する（ＳＦ２）。
　保管位置判定部１９８は、現在のカセット取出機構の位置が所定の保管位置であると判定した場合（ＳＦ２でＹＥＳ）、当該カセットＣａが本来位置すべき保管位置にあると判定する。この場合、保管位置判定部１９８は、当該保管位置に存在するカセットＣａに対する移動処理は行わない。一方、現在のカセット取出機構の位置が所定の保管位置でないと判定した場合（ＳＦ２でＮＯ）、当該カセットＣａが本来位置すべき保管位置にないと判定する。この場合、移送制御部１９１は、カセット移送部１４０を制御することで、当該カセットＣａのカセット固有情報に紐付けられた保管位置情報が示す保管位置に、当該カセットＣａを移動させる（ＳＦ３）。
　ＳＦ１でカセット固有情報を読み取れなかった場合（ＳＦ１でＮＯ）、保管位置判定部１９８は、カセット固有情報の読取りを実施した保管位置に、カセットＣａが無いと判定する。この場合、保管位置判定部１９８は、当該保管位置にカセットＣａが保管されていたか否かを判定する。保管位置判定部１９８は、カセットＣａが保管されていたと判定した場合、カセット取出機構を走査させることで、当該保管位置を示す保管位置情報に紐付けられたカセット固有情報を有するカセットＣａが、他の保管位置にあるか否かを判定する（ＳＦ４）。なお、カセット固有情報の読取りを実施した保管位置に、元々カセットＣａが保管されていない場合（当該保管位置を示す保管位置情報にカセット固有情報が紐付けられていない場合）には、本処理を終了する。
　カセット固有情報の読取りを実施した保管位置に保管されるべきカセットＣａが他の保管位置にあった場合（ＳＦ４でＹＥＳ）、ＳＦ３の処理が行われる。一方、当該カセットＣａが他の保管位置にもなかった場合（ＳＦ４でＮＯ）、保管位置判定部１９８は、カセットＣａがカセット棚１１０から抜取られた状態であると判定する。この場合、報知制御部１９９は、当該カセットＣａを本来位置すべき保管位置に保管する（返却する）よう、タッチパネル２１０を介して報知する（ＳＦ５）。
　なお、ＳＦ３において、保管位置判定部１９８は、カセットＣａ（第１カセットＣａ）の移動先の保管位置（つまり本来位置すべき保管位置）に別のカセットＣａ（第２カセットＣａ）が存在するか否かの判定を行っても構わない。保管位置判定部１９８は、第１カセットＣａの移動先の保管位置に第２カセットＣａが保管されていると判定した場合には、例えば以下の処理を行う。
　移送制御部１９１は、第２カセットＣａを、カセット固有情報と保管位置情報との紐付けが行われていないカセット棚１１０内の保管位置（元々カセットＣａが入っていない保管位置）（退避位置）へと一旦退避させる。その後、移送制御部１９１は、第１カセットＣａを本来位置すべき保管位置へと移動させる。
　また、第１カセットＣａの移動先の保管位置に第２カセットＣａが保管されているか否かの判定は、第２カセットＣａのカセット固有情報を読取ることができたか否かによって行われる。つまり、第２カセットＣａを退避させる場合、退避前に第２カセットＣａのカセット固有情報が読取られている。そのため、移送制御部１９１は、当該カセット固有情報を用いて、第２カセットＣａを本来位置すべき保管位置に移動させても構わない。
　＜支持機構の動作例＞　次に、カセット移送部１４０が備える支持機構１４７の動作例について説明する。図２７の（ａ）及び（ｂ）に示すように、支持機構１４７は、カセット棚１１０と対向する側に設けられており、カセットＣａのカセット棚１１０からの取出時、又はカセット棚１１０への保管時に、カセットＣａを支持（保持）する。また、支持機構１４７は、カセットＣａの大きさ（高さ）に応じて昇降する。また、支持機構１４７にはローラが設けられている。これにより、支持機構１４７におけるカセットＣａの移動を滑らかに行うことが可能となっている。
　カセット棚１１０には、複数種類のカセットＣａが保管されても構わない。この場合、例えば、カセット棚１１０には、互いに異なる高さのカセットＣａ（例：互いに高さの異なる２種類のカセットＣａ）が保管される。支持機構１４７が昇降しない場合、高さが比較的高いカセットＣａについては、カセットＣａの取出時にカセット取出機構と衝突してしまい、カセット移送部１４０によりカセットＣａを保持できない。
　支持機構１４７が昇降する機能を備えることで、互いに高さの異なる複数種類のカセットＣａをカセット移送部１４０で保持して、カセット保持部１３０に移送できる。つまり、注射薬払出装置１００において、互いに高さの異なる複数種類のカセットＣａを使用できる。
　移送制御部１９１は、カセットＣａの種類に応じて支持機構１４７を昇降させる。例えば、カセット固有情報に紐付けて支持機構１４７の昇降量を示す昇降量情報が記憶部１８０に記憶されている。なお、カセット固有情報に、カセットＣａの高さを示すカセット高さ情報が紐付けられている場合、カセット高さ情報に昇降量情報が紐付けられていても構わない。
　移送制御部１９１は、取出すカセットＣａに付されたカセット固有情報がバーコードリーダー１４６によって読出されると、記憶部１８０を参照することで、読出されたカセット固有情報に紐付けられた昇降量情報を特定する。移送制御部１９１は、特定した昇降量情報が示す昇降量に応じて、支持機構１４７を昇降させる。
　〔注射薬の撮影から払出までの処理〕
　＜吸着位置の決定例＞
　注射薬払出装置１００では、位置特定用カメラ１２２によってカセットＣａから取出す注射薬を特定すると共に、特定した注射薬を吸着機構１２１ａによって吸着する。吸着位置決定部１９４は、位置特定用カメラ１２２が撮影した画像を解析することで吸着位置を決定し、搬送制御部１９３は、決定された吸着位置を吸着するように吸着機構１２１ａを制御する。
　ここで、吸着位置決定部１９４は、注射薬の重心位置を吸着位置として決定しても構わない。この場合、薬品マスタには、注射薬識別情報に紐付けて、注射薬の重心位置及び全長を示す各情報が登録されている。注射薬の重心位置は、例えば、注射薬の底部からの距離として登録されている。
　吸着位置決定部１９４は、上記画像を解析することで、画像における注射薬の底部を特定する。吸着位置決定部１９４は、処方データに含まれる注射薬識別情報に紐付けられた注射薬の重心位置を示す情報を用いて、画像における注射薬の吸着位置を特定する。例えば、吸着位置決定部１９４は、薬品マスタに記憶された底部からの距離を、画像における距離に変換した後、画像において、変換した距離だけ底部から離れた注射薬上の位置を吸着位置として特定する。つまり、吸着位置決定部１９４は、注射薬の重心位置、又はその近傍を吸着位置として決定する。なお、この吸着位置の決定処理では、注射薬の向きを特定する処理までは行わない。
　＜センサによる注射薬の載置位置の特定例＞
　次に、位置変更部１２６の第１搭載部１２６ａ及び第２搭載部１２６ｂにおける注射薬の載置位置の特定例について説明する。
　搬送制御部１９３は、画像解析、及び予め登録されている注射薬の重心位置又は全長を示す情報に基づき、画像において、注射薬の底部及び吸着位置を特定する。また、搬送制御部１９３は、特定した底部の位置及び吸着位置を考慮して、吸着した注射薬を第１搭載部１２６ａ又は第２搭載部１２６ｂに載置する。搬送制御部１９３は、例えば、注射薬の底部が第１搭載部１２６ａ又は第２搭載部１２６ｂの端部に近接するように、吸着した注射薬を載置する。
　ここで、搬送制御部１９３は、画像解析の結果、注射薬の頭部を底部として誤認識したとする。搬送制御部１９３は、底部の位置を考慮して注射薬を第１搭載部１２６ａ又は第２搭載部１２６ｂに載置するため、底部の誤認識により、実際に載置されるべき位置からずれた位置に注射薬を載置してしまう可能性がある。場合によっては、第１搭載部１２６ａ又は第２搭載部１２６ｂからはみ出した位置に、注射薬を載置してしまう可能性がある。注射薬が例えばガラス製のバイアルである場合には、注射薬が第１搭載部１２６ａ又は第２搭載部１２６ｂに衝突し、その結果割れてしまう可能性がある。
　本例では、図３０の（ａ）及び（ｂ）に示すように、注射薬払出装置１００は、第１搭載部１２６ａ又は第２搭載部１２６ｂの端部Ｅ１又はＥ２に衝突し得る注射薬を検知するためのセンサ１７１ａ及び１７１ｂと反射板１７２ａ及び１７２ｂとを備えている。
　センサ１７１ａ及び１７１ｂはそれぞれ、注射薬を検知するための光を出射すると共に、反射板１７２ａ及び１７２ｂのそれぞれで反射した当該光を受ける機構である。
　センサ１７１ａ及び反射板１７２ａは、図３０の（ｂ）で示す点線Ｌ１上を、センサ１７１ａから出射された光、及び反射板１７２ａで反射した光が通るように配置されている。点線Ｌ１は、第１搭載部１２６ａ及び第２搭載部１２６ｂの外側で、かつ、第１搭載部１２６ａ又は第２搭載部１２６ｂの端部Ｅ１付近を通る直線を示すものである。同様に、センサ１７１ｂ及び反射板１７２ｂは、図３０の（ｂ）で示す点線Ｌ２上を、センサ１７１ｂから出射された光、及び反射板１７２ｂで反射した光が通るように配置されている。点線Ｌ２は、第１搭載部１２６ａ及び第２搭載部１２６ｂの外側で、かつ、第１搭載部１２６ａ又は第２搭載部１２６ｂの端部Ｅ２付近を通る直線を示すものである。
　吸着機構１２１ａに吸着した注射薬が点線Ｌ１又はＬ２上を通ると、当該注射薬で光の進行が遮られるため、センサ１７１ａ又は１７１ｂは、自機が出射した光を受けることができない。この場合、搬送制御部１９３は、吸着機構１２１ａを制御することで、センサ１７１ａ及び１７１ｂが光を受けることができるようになるまで、端部Ｅ１及びＥ２を結ぶ直線方向（Ｙ軸方向）に、注射薬の位置を変更する。
　具体的には、搬送制御部１９３は、センサ１７１ａ及び１７１ｂが光を受けている状態であるか否かを判定する。搬送制御部１９３は、センサ１７１ａ及び１７１ｂが光を受けている状態において、吸着機構１２１ａが吸着した注射薬を第１搭載部１２６ａ又は第２搭載部１２６ｂに載置する。一方、搬送制御部１９３は、センサ１７１ａ又は１７１ｂが光を受けていない状態であると判定した場合には、上述のようにＹ軸方向に注射薬の位置を変更する。
　このように、センサ１７１ａ及び１７１ｂ、並びに、反射板１７２ａ及び１７２ｂを配置することで、第１搭載部１２６ａ又は第２搭載部１２６ｂの端部Ｅ１又はＥ２に衝突し得る注射薬を検知できる。また、搬送制御部１９３は、センサ１７１ａ及び１７１ｂの検知結果に基づき、吸着機構１２１ａのＹ軸方向の位置を制御する。これにより、第１搭載部１２６ａ又は第２搭載部１２６ｂの端部Ｅ１又はＥ２に衝突させることなく、注射薬を第１搭載部１２６ａ又は第２搭載部１２６ｂに載置できる。
　つまり、吸着位置決定部１９４が注射薬の向き（頭方向）を誤認識した場合であっても（換言すれば、注射薬の向きが＋Ｙ軸方向及び－Ｙ軸方向のいずれであっても）、端部Ｅ１又はＥ２への注射薬の衝突を回避できる。そのため、衝突による払出動作の停止を回避できるので、間欠的に注射薬を払出すことができる。
　なお、点線Ｌ１及びＬ２上に存在する注射薬を検知できれば、上記の構成に限られない。例えば、センサ１７１ａ又は１７１ｂの位置に発光素子、反射板１７２ａ及び１７２ｂの位置に受光素子を載置しても構わない。つまり、反射板１７２ａ及び１７２ｂを設けずに、発光素子及び受光素子からなるセンサを用いても構わない。また、反射板１７２ａ及び反射板１７２ｂのＸ軸方向の位置を略一致させても構わない。
　＜吸着機構の動作例＞
　次に、吸着機構１２１ａの動作例について説明する。まず、吸着機構１２１ａの移動速度の調整について説明する。
　注射薬払出装置１００では、例えば、カセット移送部１４０によるカセットＣａの移送、カセット保持部１３０の移動の速度をできるだけ高めている。また、例えば、薬剤搬送部１２１の吸着機構１２１ａ及び移動機構１２１ｂの移動、並びに、薬剤移動部１５３の吸着機構１５３ａ及び移動機構１５３ｂの移動の各速度をできるだけ高めている。これにより、注射薬の払出速度を高めている。
　しかし、注射薬の種類に関わらず一律の速度でカセットＣａ又は注射薬を移送又は移動させた場合、注射薬を適切に運ぶことができない可能性がある。例えば、注射薬の長さが長いほど、また重量が軽いほど、吸着機構１２１ａを位置変更部１２６上で停止させたときに注射薬に対して慣性が働きやすい。つまり、停止したときの注射薬の揺れが大きくなる。当該注射薬に対して慣性が大きく働いた場合、注射薬が吸着機構１２１ａから落下してしまう可能性がある。
　そこで本例では、搬送制御部１９３は、注射薬の種類に応じて吸着機構１２１ａの移動速度を調整する。具体的には、注射薬の種類（例：注射薬の長さ、径、重量、又は素材（例：ガラス製、プラスチック製））に応じて、吸着機構１２１ａのＸ軸方向、Ｙ軸方向及び／又はＺ軸方向の移動速度を設定しておく。つまり、記憶部１８０には、上記注射薬の種類に関する種類情報に紐付けて、吸着機構１２１ａの移動速度を示す移動速度情報が記憶されている。図３１は、種類情報に紐付けられた移動速度情報の一例を示す表である。図３１の例では、慣性が働きやすいＸ軸方向の移動速度が、注射薬の種類に応じて異なるように設定されている。
　搬送制御部１９３は、例えば、記憶部１８０を参照することで、処方データに含まれる注射薬識別情報に紐付けられた種類情報を読出す。注射薬の長さ、重量及び素材等を示す種類情報は、注射薬識別情報に紐付けて薬品マスタに登録されていても構わない。搬送制御部１９３は、読出した種類情報に紐付けられた移動速度情報が示す移動速度で、カセット保持部１３０のカセットＣａで吸着した注射薬（つまり、当該注射薬を吸着した吸着機構１２１ａ）を位置変更部１２６まで移動させる。
　これにより、例えば移動中又は停止時の注射薬に働く慣性を小さくすることができる。そのため、注射薬の安定した移動を実現できる。
　なお、吸着機構１５３ａの移動速度についても同様に制御できる。但し、吸着機構１５３ａについては、主として、位置変更部１２６から搬送トレイ１５１ａへの移動において安定した移動が要求される。そのため、特にＹ軸方向の移動速度が、注射薬の種類に応じて設定されている。
　また、カセット移送部１４０によりカセットＣａがＺ軸方向に移動しているときに急停止すると、重量が軽い注射薬ほど、慣性により跳上がりやすい。また、Ｘ軸方向の移動においても急停止すると、重量が軽い注射薬ほど、また断面形状が略円形状であるほど、カセットＣａ内において注射薬は転がりやすい。そのため、注射薬の素材がガラス製である場合には、カセットＣａ又は他の注射薬と衝突した結果、割れてしまう可能性がある。
　カセット移送部１４０によるカセットＣａの移送についても、吸着機構１２１ａと同様、注射薬の種類に応じて移動速度（特にＸ軸方向及び／又はＺ軸方向の移動速度）を制御することで、例えば注射薬が割れてしまうといった事態の発生を回避できる。
　次に、吸着機構１２１ａのＺ軸方向の移動量の調整について説明する。図３２の（ａ）は、移動機構１２１ｂの構成例を示す図であり、（ｂ）及び（ｃ）は、吸着機構１２１ａの動作例を示す図である。
　図３２の（ａ）に示すように、本例の移動機構１２１ｂは、フォトセンサ１２１ｄ及びプレート１２１ｅを備えている。フォトセンサ１２１ｄ及びプレート１２１ｅは、所定の径（例：処方データに含まれる注射薬識別情報が示す注射薬の径）よりも大きい径を有する物体を検知するリミットセンサとして機能する。つまり、フォトセンサ１２１ｄ及びプレート１２１ｅは、所定の注射薬以外の物体を検知するためのリミットセンサとして機能する。なお、ボールねじ１２１ｆによって、吸着機構１２１ａはＺ軸方向に昇降する。
　フォトセンサ１２１ｄは、例えば溝型フォトセンサである。フォトセンサ１２１ｄの溝部に設けられた発光素子及び受光素子の間をプレート１２１ｅが通過したときに、発光素子からの光を受光素子で受けることができなくなる。このとき、搬送制御部１９３は、吸着機構１２１ａが所定の注射薬以外の物体を検知したと判定し、その移動量を調整する。
　ここで、薬品マスタには、各注射薬識別情報に紐付けて注射薬の直径を示す径情報が登録されている。また、記憶部１８０には、径情報に紐付けて、吸着機構１２１ａのＺ軸方向の移動量を示す移動量情報が記憶されている。
　吸着機構１２１ａの初期位置（吸着機構１２１ａが処理位置１３２から最も離れているときの位置）と、処理位置１３２との間の距離（Ｚ軸方向の距離）は不変である。そのため、注射薬の直径の大きさに応じて、処理位置１３２へ向かわせるときの吸着機構１２１ａの第１移動量を、処理位置１３２上の注射薬に衝突しないように予め設定しておくことができる。この場合、注射薬毎に第１移動量を計算することなく、注射薬を吸着できる適切な位置まで吸着機構１２１ａを移動させることが可能となる。また、その適切な位置まで高速に、吸着機構１２１ａを移動させることが可能となる。
　また、注射薬払出装置１００で使用されるカセットＣａは、予め決められている。つまり、カセットＣａの側壁の高さは予め決められている。そのため、処理位置１３２から位置変更部１２６へ注射薬を搬送するときの吸着機構１２１ａの高さを、搬送中の注射薬がカセットＣａの側壁に衝突しないように予め設定しておくことができる。従って、注射薬を吸着した吸着機構１２１ａを引き上げるときの吸着機構１２１ａの第２移動量を、注射薬の直径の大きさに応じて予め設定しておくことができる。この場合、注射薬毎に第２移動量を計算することなく、カセットＣａの側壁に衝突せずに、かつ効率良く注射薬を搬送できる位置まで吸着機構１２１ａを移動させることが可能となる。また、その位置まで高速に、吸着機構１２１ａを移動させることが可能となる。
　制御部１９０は、カセットＣａがカセット移送部１４０により取出される時点で、カセットＣａに含まれる注射薬の種類を特定している。そのため、搬送制御部１９３は、カセットＣａ毎に移動量情報を特定している。搬送制御部１９３は、例えば、カセットＣａから最初の薬剤を取出すときに薬品マスタを参照することで、処方データに含まれる注射薬識別情報に紐付けられた径情報を特定する。搬送制御部１９３は、記憶部１８０を参照することで、特定した径情報に紐付けられた移動量情報（第１移動量又は第２移動量を示す情報）を特定する。なお、特定した移動量情報は、カセット固有情報と紐付けて記憶部１８０に記憶しておいても構わない。
　搬送制御部１９３は、カセットＣａ毎に、特定した第１移動量の分、吸着機構１２１ａを処理位置１３２側へと移動させる。また、搬送制御部１９３は、カセットＣａ毎に、特定した第２移動量の分、吸着機構１２１ａを処理位置１３２から初期位置側へと移動させる。
　なお、注射薬識別情報に直接、移動量情報が紐付けられていても構わない。この場合、搬送制御部１９３は、記憶部１８０を参照することで、処方データに含まれる注射薬識別情報に紐付けられた移動量情報を特定する。
　図３２の（ｂ）に示すように、処理位置１３２に載置されたカセットＣａ内の注射薬の径がφａである場合、搬送制御部１９３は、径がφａである場合の第１移動量に従って、吸着位置Ａｐ（停止位置）まで吸着機構１２１ａを移動させる。その後、搬送制御部１９３は、径がφａである場合の第２移動量に従って、吸着機構１２１ａを距離Ｄａ分引き上げる。
　ここで、図３２の（ｃ）に示すように、カセットＣａに収容されていると想定される注射薬（径：φａ）とは異なる注射薬（径：φｂ＞φａ）が、当該カセットＣａに含まれていたとする。この場合に、径φｂの注射薬が搬送対象となった場合、搬送制御部１９３は、径φａの注射薬に基づく第１移動量で吸着機構１２１ａを移動させるため、衝突位置Ｃｐで径φｂの注射薬に衝突してしまう。
　この反動を受けて、吸着機構１２１ａは＋Ｚ軸方向に移動（上昇）することで、プレート１２１ｅがフォトセンサ１２１ｄの溝部に入り込む。これにより、搬送制御部１９３は、吸着機構１２１ａが所定の径（φａ）よりも大きい径（φｂ）を有する注射薬が、搬送対象であると判定する。
　この場合、搬送制御部１９３は、径φａの第２移動量の代わりに、最大径（径：φｍａｘ）を有する注射薬を示す注射薬識別情報に紐付けられた移動量情報が示す第２移動量に従って、距離Ｄｍａｘ分、注射薬を引き上げる。なお、距離Ｄｍａｘに対応する第２移動量は、注射薬払出装置１００で取扱われると想定される注射薬のうち、最大径を有する注射薬を、カセットＣａの側壁に衝突させることなく、処理位置１３２から位置変更部１２６へ搬送できる程度に設定されていればよい。
　吸着対象となる注射薬が径φａよりも大きいにも関わらず、径φａの第２移動量に従って注射薬を引き上げた場合、引き上げ量が足りず、注射薬がカセットＣａの側壁に衝突してしまう可能性がある。しかし、搬送制御部１９３は、径φａの注射薬を収容するカセットＣａにおいて、径φａよりも大きい径φｂの注射薬が取出対象となった場合に、最大径の注射薬に対応する第２移動量に基づいて注射薬を引き上げるため、カセットＣａの側壁との衝突を回避できる。
　なお、取出対象の注射薬が想定している注射薬の径よりも大きい場合、最大径の注射薬に対応する第２移動量を用いているが、これに限らず、例えば取出対象の注射薬に対応する第２移動量を用いて当該注射薬を引き上げても構わない。
　次に、吸着機構１２１ａ及び１５３ａによる注射薬のリリース完了を特定するときの処理について説明する。薬剤搬送部１２１及び薬剤移動部１５３は、注射薬を吸着するための真空源（不図示）を有する。搬送制御部１９３は、注射薬を位置変更部１２６上又は搬送トレイ１５１ａ上でリリースする場合、真空源をオフにする。
　搬送制御部１９３は、注射薬のリリースのために真空源をオフにした後、再度オンにしても構わない。搬送制御部１９３は、真空源をオンにしたときに、真空源と吸着パッド１２１ｇ（図３２の（ａ）参照）とを結ぶ空気管内の負荷（例：空気管内の圧力、又は空気管を流れる空気量）が変化するか否かを判定する。なお、薬剤搬送部１２１及び薬剤移動部１５３の吸着に関する構造は同一である。
　負荷が変化しなかった場合、搬送制御部１９３は、吸着パッド１２１ｇにおいて何も吸着していないと判定する。つまり、この場合、搬送制御部１９３は、吸着機構１２１ａ及び１５３ａが注射薬を適切にリリースできていると判定する。一方、負荷が変化した場合、搬送制御部１９３は、吸着パッド１２１ｇに何かが吸着した状態であると判定する。つまり、この場合、搬送制御部１９３は、吸着機構１２１ａ及び１５３ａが注射薬を適切にリリースできていないと判定する。
　このように、注射薬のリリース時に真空源のオン及びオフを制御することで、吸着機構１２１ａ及び１５３ａが注射薬を適切にリリースできているか否かを確認できる。
　＜画像処理のタイミング調整例＞
　次に、期限読み取り用カメラ１２５による画像処理のタイミング調整例について説明する。図３３の（ａ）及び（ｂ）は、期限読み取り用カメラ１２５による画像処理のタイミング調整の一例について説明するための図である。
　薬剤搬送部１２１によって第１搭載部１２６ａに注射薬が載置された場合、薬剤回転部１２７は注射薬を回転させる。この回転により、注射薬に付されたバーコードがバーコードリーダー１２３に対向した時点で、バーコードリーダー１２３が当該バーコードを読取る。これにより、第１判別処理部１９５による注射薬の種類の判別を行うことができる。
　バーコードは、注射薬の種類毎に、複数の線のそれぞれの太さ、及び線同士の間隔を異ならせて表現されたものである。そのため、第１判別処理部１９５は、バーコードリーダー１２３が読取ったバーコードを解析することで、バーコードに示される数字又は英字の並びを注射薬識別情報として認識できる。つまり、第１判別処理部１９５は、バーコードに示される数字又は英字の並びを認識できるため、当該並びと注射薬の向き（注射薬の載置方向）とを紐付けておくことで、注射薬の頭部又は底部がいずれの方向を向いているかについても認識できる。
　また、第２判別処理部１９６は、期限読み取り用カメラ１２５が撮影した画像を解析することで、注射薬に付された有効期限を認識する。
　ここで、バーコードは、バーコードリーダー１２３により瞬時に読取られる。そのため、バーコード読取時には、薬剤回転部１２７は、ある程度高速で注射薬を回転させることが可能である。一方、有効期限は、期限読み取り用カメラ１２５が撮影することで読取られる。そのため、有効期限読取時には、薬剤回転部１２７は、回転速度をバーコード読取時よりも遅くする必要がある。
　そのため、バーコードリーダー１２３によるバーコードの読取後、薬剤回転部１２７は回転速度を下げた後、期限読み取り用カメラ１２５による注射薬の撮影を開始する。期限読み取り用カメラ１２５は、注射薬を約１周させる間に複数回（例：２０回程度）の撮影を行う。第２判別処理部１９６は、複数回に亘り撮影した画像の全てを解析することで、有効期限を認識する。この場合、有効期限が含まれていない画像も解析対象となるため、当該画像の解析の分、無駄な処理が発生することになる。
　そこで本例では、第２判別処理部１９６は、注射薬に付されたバーコードの位置及び注射薬の向きに基づき、注射薬に付された有効期限を認識するための処理を行う認識領域（有効期限記載領域）を決定する。換言すれば、第２判別処理部１９６は、注射薬に付されたバーコードの位置及び注射薬の向きに基づき、期限読み取り用カメラ１２５が有効期限を読取るための撮影を行う期限撮影領域Ｐｈａを決定する。
　ここで、薬品マスタには、注射薬の向きとバーコードの向き（バーコードに付された英数字の並び順）とが紐付けられて、注射薬識別情報毎に登録されている。また、薬品マスタには、バーコードが付された位置から有効期限が付された位置までの、注射薬の周方向上の第１距離を示す第１距離情報が、注射薬識別情報毎に登録されている。
　例えば、バーコードリーダー１２３が注射薬に付されたバーコードを読取ると、第２判別処理部１９６は、その時点で、薬剤回転部１２７の回転を一旦停止させる。その後、第２判別処理部１９６は、薬品マスタに登録された当該注射薬の向きを示す情報及び第１距離情報に基づき期限撮影領域Ｐｈａを決定する。
　具体的には、第２判別処理部１９６は、読取ったバーコードと薬品マスタと照合することで、注射薬の向きを特定する。また、第２判別処理部１９６は、薬品マスタの第１距離情報を参照することで、注射薬の向きに応じた期限撮影領域Ｐｈａを決定する。
　例えば、図３３の（ａ）及び（ｂ）に示すように注射薬の回転方向が矢印方向である場合に、第２判別処理部１９６が、図３３の（ａ）に示すように注射薬の向きを特定したとする。この場合、第２判別処理部１９６は、第１距離情報に基づき、バーコードが付された位置近傍から有効期限が付された位置近傍までの領域を、期限撮影領域Ｐｈａとして決定する。より具体的には、図３３の（ａ）に示すように、第２判別処理部１９６は、撮影開始位置Ｐｈａ１（読取開始位置）及び撮影終了位置Ｐｈａ２（読取終了位置）を決定する。
　一方、第２判別処理部１９６が、図３３の（ｂ）に示すように注射薬の向きを特定した場合も、図３３の（ａ）と同様に、期限撮影領域Ｐｈａとして決定する。但し、図３３の（ｂ）に示すように、第２判別処理部１９６は、撮影開始位置Ｐｈａ１及び撮影終了位置Ｐｈａ２を決定する。
　期限撮影領域Ｐｈａの決定後、薬剤位置制御部１９７は、薬剤回転部１２７を、注射薬を撮影する場合の回転速度で回転させる。注射薬が回転した状態において、期限読み取り用カメラ１２５は、自機が撮影開始位置Ｐｈａ１と対向したときに撮影を開始し、自機が撮影終了位置Ｐｈａ２と対向したときに撮影を終了する。図３３の（ａ）及び（ｂ）に示すように、期限読み取り用カメラ１２５は、実線の矢印で示す期限撮影領域Ｐｈａについては撮影し、点線の矢印で示す領域については撮影を行わない。
　つまり、期限読み取り用カメラ１２５は、決定された期限撮影領域Ｐｈａ内のみ（換言すれば、注射薬の周方向全体ではなく、その一部の領域のみ）、有効期限を読取るために撮影する。このように、有効期限が付されていないと想定される領域（期限撮影領域Ｐｈａ以外の領域）を撮影対象外とすることで、撮影枚数を低減できる。そのため、有効期限の認識のための画像処理を効率的に行うことが可能となる。
　なお、期限読み取り用カメラ１２５が撮影開始位置Ｐｈａ１と対向するまでは、薬剤回転部１２７の回転速度をバーコード読取時の回転速度としても構わない。この場合、有効期限の認識処理をより効率的に（高速に）行うことが可能となる。
　また、有効期限が含まれるように期限撮影領域Ｐｈａが設定されていればよい。そのため、撮影開始位置Ｐｈａ１をバーコードが付された位置近傍に設定する必要は無い。例えば、第２判別処理部１９６は、第１距離情報により有効期限が付された位置を特定した後、当該位置から所定距離離れた位置を撮影開始位置Ｐｈａ１と決定しても構わない。但し、撮影開始位置Ｐｈａ１は、期限撮影領域Ｐｈａに有効期限が含まれるように決定される必要はある。
　また、第１距離情報が登録されていない場合には、期限読み取り用カメラ１２５は、その注射薬の全周に亘り撮影を行う。第２判別処理部１９６は、撮影された画像を解析することで、当該注射薬に付された有効期限を読取る。このとき、第２判別処理部１９６は、当該注射薬に付されたバーコードの位置も特定しているため、撮影された画像を解析することで、当該バーコードの位置と有効期限の位置とに基づき、第１距離情報（つまり期限撮影領域Ｐｈａの位置）を決定する。第２判別処理部１９６は、決定した第１距離情報を、当該注射薬を示す注射薬識別情報に紐付けて薬品マスタに登録する。これにより、次回の有効期限の読取時から、登録された第１距離情報を用いることができる。
　また、第１距離ではなく、期限撮影領域Ｐｈａ（撮影開始位置Ｐｈａ１及び撮影終了位置Ｐｈａ２を含む）を示す撮影領域情報（有効期限記載領域に関する情報）が、薬品マスタに登録されていても構わない。
　＜払出不可の注射薬があった場合の処理例＞
　次に、払出不可の注射薬があった場合の処理例について説明する。図３４の（ａ）～（ｆ）は、払出不可の注射薬があった場合の処理の一例を説明するための図である。第１判別処理部１９５又は第２判別処理部１９６により払出不可の注射薬と判定された場合、その時点で注射薬の払出しが停止してしまう可能性がある。
　注射薬払出装置１００では、注射薬の種類及び有効期限を認識するために、位置変更部１２６の薬剤搬送部１２１側（処理位置１３２側）において、注射薬に付されたバーコードを読取ると共に、注射薬に付された有効期限を撮影する。第１判別処理部１９５は、読取られたバーコードに基づく注射薬の種類の認識処理を行うと共に、第２判別処理部１９６は、撮像された画像を解析することで、有効期限の認識処理を行う。これらの処理（特に有効期限の認識処理）には、所定の時間を要する。
　そのため、薬剤位置制御部１９７は、薬剤搬送部１２１側でバーコードの読取り及び有効期限の撮影が完了すると、注射薬の種類及び有効期限の認識処理の結果を待たずに、位置変更部１２６を回転させる。その結果、注射薬は、薬剤移動部１５３側（非払出薬保管部１５２側）に位置する。これにより、薬剤搬送部１２１側に、注射薬の種類及び有効期限の認識処理の対象となる次の注射薬を載置できる。このようにして、効率的に注射薬の払出を行う（つまり、注射薬の払出速度を上げる）ことが可能となる。なお、注射薬の種類及び有効期限の認識処理の結果は、当該注射薬が薬剤移動部１５３側に位置している間に行われる。
　つまり、効率的に順次注射薬を払出していくために、注射薬は、以下の箇所で払出しを待機している。
・薬剤搬送部１２１の吸着機構１２１ａ（位置Ｐ１）。つまり、吸着機構１２１ａが注射薬を吸着した状態。
・位置変更部１２６の薬剤搬送部１２１側（位置Ｐ２）。つまり、注射薬に付されたバーコードを読取り、かつ注射薬に付された有効期限を撮影する位置に、注射薬が有る状態。
・位置変更部１２６の薬剤移動部１５３側（位置Ｐ３）。つまり、薬剤移動部１５３が搬送トレイ１５１ａ又は非払出薬保管部１５２に注射薬を移動する前の状態。
　ここで、注射薬払出装置１００は、１患者に対する払出対象の注射薬を同一の搬送トレイ１５１ａに収容するものとする。換言すれば、任意の払出対象の注射薬と、その次の払出対象の注射薬とが、同一患者に対する払出対象の注射薬でない場合、注射薬払出装置１００は、これらの注射薬を互いに異なる搬送トレイ１５１ａに収容するものとする。
　この場合、第１判別処理部１９５又は第２判別処理部１９６により注射薬が払出不可と判定され、かつ当該注射薬とその次の払出対象の注射薬とが同一患者への投与に係る処方データに示される注射薬ではないと判定されると、当該注射薬を払出すことができない。具体的には、この場合、払出不可と判定された注射薬と次の払出対象の注射薬とは、互いに異なる搬送トレイ１５１ａに収容される。そのため、払出不可と判定された注射薬と同種の注射薬が払出されない限り、次の払出対象の注射薬を払出すことはできない。つまり、この場合、前の注射薬を追い越して払出しを行うことはできない。結果として、注射薬の払出しが停止してしまう。
　そのため、払出不可と判定された注射薬を位置Ｐ３から非払出薬保管部１５２へ移動させたとしても、その次の払出対象の注射薬は位置Ｐ２又はＰ３、更にその次の払出対象の注射薬は位置Ｐ１又はＰ２で滞留してしまうことになる。
　特に、注射薬払出システム１は、注射薬払出装置１００の他、種々の装置と連動して動作する。そのため、注射薬払出装置１００による停止は、注射薬払出システム１の処理に影響を与える。
　なお、払出不可と判定された注射薬と次の払出対象の注射薬とが、同一患者への投与に係る処方データに示される注射薬である場合には、上述の通り、一般に同一の搬送トレイ１５１ａに収容される。そのため、払出不可と判定された注射薬と同種の払出を待たずに、次の払出対象の注射薬を払出しても構わない。
　そこで本例では、第１判別処理部１９５及び第２判別処理部１９６は、注射薬を払出不可と判定した場合、払出可能と判定されるまで、当該注射薬と同種の薬剤を、払出可否の判定対象とする払出可否判定部として機能する。また、搬送制御部１９３は、注射薬が払出不可と判定された場合、当該注射薬の次に払出される注射薬の払出しを待機する払出制御部として機能する。
　特に、上述したように、第１判別処理部１９５及び第２判別処理部１９６が、下記（１）及び（２）の判定を行った場合、搬送制御部１９３は、第２注射薬を待機させる。
（１）注射薬を払出不可と判定した場合。
（２）当該注射薬（第１注射薬）と、当該注射薬の次に払出される注射薬（第２注射薬、次薬剤）とが、互いに異なる患者への投与に係る処方データに示される薬剤であると判定した場合。
　上述の処理を実現するために、注射薬払出装置１００には、第２注射薬を仮置きしておく仮置部が備えられている。仮置部は、例えば、非払出薬保管部１５２の一部の領域に設けられても構わないし、非払出薬保管部１５２とは別に、その近傍に設けられても構わない。
　図３４を用いて、注射薬ＭＡ、ＭＢ及びＭＣが払出される場合の処理例について説明する。本例では、図３４の（ａ）において、第１判別処理部１９５及び／又は第２判別処理部１９６が注射薬ＭＡを払出不可の注射薬と判定しているものとする。具体的には、注射薬ＭＡについて、第１判別処理部１９５が、読取ったバーコードが示す注射薬識別情報と、処方データが示す注射薬識別情報とが不一致であると判定しているか、又は、第２判別処理部１９６がその有効期限が切れていると判定している。
　この場合、図３４の（ｂ）に示すように、薬剤移動部１５３は、注射薬ＭＡを非払出薬保管部１５２へと移動させた後、位置変更部１２６が回転することで、注射薬ＭＢを位置Ｐ２から位置Ｐ３へと移動させる。この状態において、薬剤搬送部１２１は、注射薬ＭＣを位置変更部１２６に載置することで、位置Ｐ１から位置Ｐ２へと移動させる。その後、薬剤移動部１５３が注射薬ＭＢを仮置部へと移動させた後、位置変更部１２６が回転することで、注射薬ＭＣを位置Ｐ２から位置Ｐ３へと移動させる。
　次に、図３４の（ｃ）に示すように、薬剤搬送部１２１は、払出不可と判定された注射薬ＭＡと同種の注射薬ＭＡ（ここでは注射薬ＭＡ’とする）を処理位置１３２のカセットＣａ内から取出し、位置変更部１２６に載置する。つまり、注射薬ＭＡ’を位置Ｐ１から位置Ｐ２へと移動させる。その後、注射薬ＭＡ’に対して、第１判別処理部１９５及び第２判別処理部１９６による払出可否の判定が行われる。
　次に、図３４の（ｄ）に示すように、位置変更部１２６が回転することで、注射薬ＭＡ’を位置Ｐ２から位置Ｐ３へ（注射薬ＭＣを位置Ｐ３から位置Ｐ２へ）と移動させる。注射薬ＭＡ’が払出不可と判定された場合、薬剤移動部１５３は、注射薬ＭＡ’を非払出薬保管部１５２へと移動させた後、図３４の（ｃ）に示す処理に戻る。つまり、注射薬ＭＡが搬送トレイ１５１ａに払出されるまで、次に払出される注射薬ＭＢ及びＭＣが払出しを待機した状態となる。一方、注射薬ＭＡ’が払出可と判定された場合、薬剤移動部１５３は、注射薬ＭＡ’を搬送トレイ１５１ａへと移動させる。
　注射薬ＭＡ’が払出可と判定された場合、注射薬ＭＡ’の払出し後、図３４の（ｅ）に示すように、薬剤移動部１５３は、仮置部にて注射薬ＭＡの払出しを待機していた注射薬ＭＢを位置変更部１２６（具体的には位置Ｐ３）へと戻す。その後、位置変更部１２６が回転することで、注射薬ＭＢを位置Ｐ３から位置Ｐ２へ（注射薬ＭＣを位置Ｐ２から位置Ｐ３へ）と移動させる。これにより、注射薬ＭＡの次の払出対象である注射薬ＭＢに対して、第１判別処理部１９５及び第２判別処理部１９６による払出可否の判定を行うことができる。
　位置Ｐ２で注射薬ＭＢに付されたバーコード及び有効期限の読取りが完了すると、位置変更部１２６が回転することで、注射薬ＭＢを位置Ｐ２から位置Ｐ３へ（注射薬ＭＣを位置Ｐ３から位置Ｐ２へ）と移動させる。注射薬ＭＢが払出可と判定された場合、薬剤移動部１５３は、注射薬ＭＢを搬送トレイ１５１ａへと移動させる。その後、図３４の（ｆ）に示すように、注射薬ＭＣに対して第１判別処理部１９５及び第２判別処理部１９６による払出可否が行われ、払出可と判定された場合には、薬剤移動部１５３は注射薬ＭＣを搬送トレイ１５１ａへと移動させる。
　一方、図３４の（ｅ）において、注射薬ＭＢが払出不可と判定された場合には、薬剤移動部１５３は、注射薬ＭＢを非払出薬保管部１５２へと移動させた後、位置変更部１２６が回転することで、注射薬ＭＣを位置Ｐ２から位置Ｐ３へと移動させる。その後、薬剤搬送部１２１は、払出不可と判定された注射薬ＭＢと同種の注射薬ＭＢ（ここでは注射薬ＭＢ’とする）を処理位置１３２のカセットＣａ内から取出し、位置変更部１２６（具体的には位置Ｐ２）に載置する。そして、注射薬ＭＢ’に対して第１判別処理部１９５及び第２判別処理部１９６による払出可否が行われる。注射薬ＭＢが払出されるまで、この処理が繰り返される。つまり、注射薬ＭＢが搬送トレイ１５１ａに払出されるまで、次に払出される注射薬ＭＣが払出しを待機した状態となる。
　また、図３４の（ｆ）において、注射薬ＭＣが払出不可と判定された場合には、薬剤移動部１５３は、注射薬ＭＣを非払出薬保管部１５２へと移動させる。その後、薬剤搬送部１２１は、払出不可と判定された注射薬ＭＣと同種の注射薬ＭＣ（ここでは注射薬ＭＣ’とする）を処理位置１３２のカセットＣａ内から取出し、位置変更部１２６（具体的には位置Ｐ２）に載置する。そして、注射薬ＭＣ’に対して第１判別処理部１９５及び第２判別処理部１９６による払出可否が行われる。注射薬ＭＣが払出されるまで、この処理が繰り返される。
　注射薬ＭＡ、ＭＢ及びＭＣまでの払出処理が完了すると、注射薬ＭＣの次の注射薬が処方データに従って位置変更部１２６へと搬送される。そして、注射薬が払出不可と判定された場合には上述した処理が行われる。
　このように、注射薬が払出不可と判定された場合、次の払出対象の注射薬を仮置部（退避位置）へ一時的に退避させることで、払出不可と判定された注射薬と同種の注射薬の再払出しが自動で実行される。そのため、注射薬の払出しを継続的に行うことが可能となる。
　なお、図３４の例では、注射薬ＭＡ、ＭＢ及びＭＣがそれぞれ別患者への投与に係る処方データに示される注射薬（注射薬ＭＡ、ＭＢ及びＭＣが別処方）である場合について説明した。同一患者に係る処方データに示される注射薬については、上述の通り、払出不可と判定された注射薬の次の注射薬を払出しても構わない。
　また、上記では、任意の注射薬が搬送トレイ１５１ａへ払出されるまで、次の注射薬の払出しが待機状態となっている。但し、任意の注射薬の欠品が確定するまで（例：注射薬ＭＡを収容するカセットＣａが空になるまで）、次の注射薬の払出しが待機状態であっても構わない。
　＜搬送トレイへの注射薬の載置処理例＞
　次に、異種の薬剤を収容するための搬送トレイ１５１ａ（小型トレイ１５１ｂ）への注射薬の載置処理例について説明する。なお、本例の説明においては、プリンタ装置１３が輸液ラベル発行装置であるものとして説明する。
　（小型トレイの構造例）
　まず、注射薬載置例の前提となる構成として、搬送トレイ１５１ａに載置される小型トレイ１５１ｂについて説明する。図３５は、小型トレイ１５１ｂが搬送トレイ１５１ａに載置された状態を示す図である。図３６の（ａ）は、小型トレイ１５１ｂの一例を示す斜視図、（ｂ）は、小型トレイ１５１ｂの一例を示す平面図、（ｃ）は、小型トレイ１５１ｂの一例を示すＡ－Ａ’断面図である。
　上述のように、注射薬払出システム１では、搬送トレイ１５１ａは、供給リフタ１１から、注射薬払出装置１００及びプリンタ装置１３を介して、排出リフタ１４へと搬送される。つまり、本例の搬送トレイ１５１ａは、注射薬払出装置１００が払出した複数種類の注射薬と、プリンタ装置１３が発行した輸液ラベルと、が収容されるトレイである。
　図３５に示すように、本例の搬送トレイ１５１ａには、小型トレイ１５１ｂが載置できるようになっている。この場合、例えば１患者への投与に係る処方データに示される注射薬を、注射薬の使用時刻毎（例：朝、昼、夕及び就寝前）に分割して払出すことが可能となる。なお、図３５の例では、小型トレイ１５１ｂが、搬送トレイ１５１ａが搬送される方向に対して、４つ設けることが可能となっている。
　また、図３６の（ａ）～（ｃ）に示すように、小型トレイ１５１ｂの底部には、突出部１５１ｃが設けられている。突出部１５１ｃは、当該底部を、複数の分割領域１５１ｄに分割するものである。
　図３６の（ｂ）に示すように、分割領域１５１ｄの幅１５１ｗは、注射薬の向きが突出部１５１ｃの延伸方向となるように薬剤移動部１５３が注射薬を載置する場合、例えば１～２本載置できる程度の長さとなっている。この場合、例えば、注射薬が比較的太いバイアルであれば１本載置でき、注射薬が比較的細いバイアルであれば２本載置できる。
　注射薬払出装置１００では、薬剤移動部１５３の吸着機構１５３ａが吸着した注射薬を搬送トレイ１５１ａに載置する。そのため、搬送トレイ１５１ａにおける注射薬の位置を特定して載置できる。つまり、吸着した注射薬を、小型トレイ１５１ｂの各分割領域１５１ｄを狙って載置できる。また、注射薬の向きを揃えて載置することも可能であるため、分割領域１５１ｄにある程度整然と注射薬を載置できる。
　また、搬送トレイ１５１ａの移動に伴い、注射薬は幅方向に移動する可能性がある。移動量が大きい場合には、注射薬同士が衝突し、その結果割れてしまう可能性がある。分割領域１５１ｄを備えることで、注射薬の幅方向の移動量を小さくすることができる。そのため、注射薬同士の衝突の可能性を低減できる。また、衝突したとしても移動量が小さいため、注射薬が割れてしまう可能性を低減できる。
　また、図３６の（ｃ）に示すように、小型トレイ１５１ｂの底部は、突出部１５１ｃから小型トレイ１５１ｂの側壁へ向けて（突出部１５１ｃから幅方向に）傾斜した傾斜部１５１ｓを有する。傾斜部１５１ｓは、突出部１５１ｃ側よりも小型トレイ１５１ｂの側壁側の方が低くなっている。これにより、図３６の（ｃ）に示すように、突出部１５１ｃ寄りに注射薬を載置すれば、注射薬の自重により、小型トレイ１５１ｂの側壁側から順に注射薬を載置できる。そのため、所定の分割領域１５１ｄに注射薬を載置できれば、それ以上の精密な載置位置の特定は不要となる。また、注射薬の載置時に、注射薬同士が衝突して割れてしまうことを防止できる。
　なお、小型トレイ１５１ｂの底部には、注射薬の移動防止機構が設けられていても構わない。移動防止機構としては、例えばスポンジ、又は微細な略Ｖ字形状を有する部材が挙げられる。移動防止機構により、例えば搬送トレイ１５１ａの移動に伴い注射薬が衝突して割れてしまうことを更に確実に防止できる。
　また、図３６の（ｂ）に示すように、小型トレイ１５１ｂにおいて、複数の分割領域１５１ｄのうちの１つの分割領域１５１ｄのうちの少なくとも一部には、プリンタ装置１３が発行した輸液ラベルが載置される輸液ラベル載置領域１５１ｒが設けられている。
　上述のとおり、注射薬払出装置１００及びプリンタ装置１３は、各小型トレイ１５１ｂにおいて予め設定された輸液ラベル載置領域１５１ｒの位置に関する情報を記憶している。そのため、注射薬払出装置１００は、輸液ラベル載置領域１５１ｒ以外の領域に注射薬を載置できると共に、プリンタ装置１３は、輸液ラベル載置領域１５１ｒに輸液ラベルを載置できる。そのため、注射薬の上に輸液ラベルが載置されることが無い。その結果、輸液ラベルが飛ばされる可能性を低減できる。また、ユーザによる輸液ラベルの確認が容易になる。さらに、突出部１５１ｃにより、移動してきた注射薬によって、輸液ラベルが小型トレイ１５１ｂの外に押し出されてしまうことを防止できる。
　また、突出部１５１ｃを設け、かつ、注射薬と輸液ラベルとを互いに異なる領域に載置できることにより、小型トレイ１５１ｂの外に輸液ラベルが押し出されてしまうことを防止できるため、輸液ラベルの上に重石として注射薬を載置する必要は無い。そのため、小型トレイ１５１ｂに、注射薬を載置した後に輸液ラベルを載置することが可能となる。つまり、小型トレイ１５１ｂを用いることで、搬送トレイ１５１ａが搬送される側から順に、注射薬払出装置１００及びプリンタ装置１３を設けた注射薬払出システム１を構築できる。但し、注射薬払出装置１００及びプリンタ装置１３の設置順は逆であっても構わない。
　なお、本例では、小型トレイ１５１ｂに、複数の分割領域１５１ｄ及び輸液ラベル載置領域１５１ｒを設けた構成について説明したが、これに限らず、搬送トレイ１５１ａに直接これらの構成が設けられていても構わない。つまりこの場合、搬送トレイ１５１ａ自体が小型トレイ１５１ｂの機能を有し、小型トレイ１５１ｂは搬送トレイ１５１ａに載置されない。
　また、プリンタ装置１３は、輸液ラベル載置領域１５１ｒの位置に関する情報に基づき、発行した輸液ラベルを輸液ラベル載置領域１５１ｒに搬送して載置する輸液ラベル搬送機構を有している。輸液ラベル搬送機構は、例えば、発行された輸液ラベルを把持又はリリースする把持機構と、輸液ラベルを発行する発行機構と搬送トレイ１５１ａとの間で把持機構を移動させる移動機構とを備える。
　（注射薬の載置処理例）
　次に、搬送トレイ１５１ａに対する注射薬の載置処理例について説明する。以下では、小型トレイ１５１ｂに注射薬を搬送するものとして説明するが、これに限らず、搬送トレイ１５１ａに直接注射薬を搬送しても構わない。
　上述のように、制御部１９０は、バーコードリーダー１２３がバーコードを取得することにより、注射薬の向きを特定できる。同じ原理で、制御部１９０は、バーコードリーダー１２４がバーコードを取得することにより、注射薬の向きを特定できる。
　また、薬品マスタには、注射薬に付されたバーコードの位置から、注射薬名（薬剤名）等が記載された注射薬ラベルの略中心位置までの、注射薬の周方向上の第２距離を示す第２距離情報が、各注射薬識別情報に紐付けて登録されていても構わない。薬剤位置制御部１９７は、注射薬の向きと、バーコードリーダー１２４がバーコードを読取ったときのバーコードの位置と、第２距離情報が示す第２距離とに基づいて、薬剤回転部１２７の回転量を決定する。薬剤位置制御部１９７は、決定された回転量の分、薬剤回転部１２７を回転させることで、注射薬に貼り付けられた注射薬ラベルを上向き（＋Ｚ軸方向）にする。　
　つまり本例では、薬剤位置制御部１９７は、注射薬に付された注射薬識別情報（処方データに含まれる注射薬識別情報と照合するための情報）の位置に基づき、注射薬に付された注射薬名の位置を特定する位置特定部として機能する。そして、薬剤位置制御部１９７は、薬剤回転部１２７を制御することで、注射薬名の位置が上向きとなるように、注射薬を軸方向に回転させる。
　搬送制御部１９３は、注射薬ラベルが上向きとなった注射薬を吸着した後、そのままの状態で、小型トレイ１５１ｂの所定位置に載置する。つまり、搬送制御部１９３は、薬剤移動部１５３を制御することで、薬剤回転部１２７が回転した注射薬の向きを変えることなく、小型トレイ１５１ｂへと移送し、小型トレイ１５１ｂに載置する。
　また、上述のとおり、注射薬の向きも特定しているため、搬送制御部１９３は、注射薬の向きが所定方向を向くように、小型トレイ１５１ｂに注射薬を載置する。この場合、注射薬ラベルに付された文字の向きを一定方向に揃えて、小型トレイ１５１ｂに注射薬を載置できる。
　このように小型トレイ１５１ｂに注射薬を載置することで、ユーザは、小型トレイ１５１ｂの内容物に対する目視鑑査を行うときに、注射薬を持ち上げたり、回転させたりする必要が無い。そのため、目視鑑査を容易に行うことが可能となる。また、注射薬払出システム１が、小型トレイ１５１ｂの内容物を撮影する撮影機構（不図示）を備えることで、撮影機構が撮影した画像を用いた目視鑑査を行うことも可能となる。
　なお、注射薬ラベルを上向きにして小型トレイ１５１ｂに注射薬を載置しているが、これに限らず、例えばバーコードを上向きにして載置しても構わない。ユーザが携帯型バーコードリーダー（不図示）を用いての画像監査を行いやすい向きに、注射薬を載置できればよい。
　また、バーコードリーダー１２４側で、注射薬の向きを特定すると共に注射薬を上向きにしているが、これに限らず、バーコードリーダー１２３側でこれらの処理を行っても構わない。
　また、搬送制御部１９３は、例えば以下のように、分割領域１５１ｄに注射薬を載置しても構わない。例えば、注射薬の載置対象となる分割領域１５１ｄの順序、及び、任意の分割領域１５１ｄ内での注射薬の載置位置の順序が予め決められていても構わない。この場合、薬剤移動部１５３は、その順序に従って注射薬を載置する。また例えば、搬送制御部１９３は、特定した注射薬の種類又は形状毎に仕分けて、注射薬の載置位置を特定しても構わない。
　また、バーコードリーダー１２３又は１２４でバーコードを読取ることで、注射薬の向きを特定できる。この注射薬の向きを用いて、薬剤移動部１５３が注射薬を搬送トレイ１５１ａへ搬送するときの吸着位置を決定しても構わない。
　例えば上述したように、薬品マスタに、注射薬の底部からの距離としての注射薬の重心位置を示す情報が登録されているとする。また、注射薬の底部が第１搭載部１２６ａ又は第２搭載部１２６ｂの端部近傍にとなるように、第１搭載部１２６ａ又は第２搭載部１２６ｂに注射薬が載置されるものとする。この場合、吸着位置決定部１９４は、注射薬の向きを特定することにより、注射薬の底部が位置する側の、第１搭載部１２６ａ又は第２搭載部１２６ｂの端部を特定する。吸着位置決定部１９４は、上記注射薬の底部からの距離に、予め設定された端部と底部との間の距離を加算した距離だけ、当該端部から離れた位置を、注射薬の重心位置として特定する。吸着位置決定部１９４は、特定した重心位置を吸着位置として決定する。
　〔返品時の動作についての補足〕
　注射薬払出装置１００の返品時の動作例については、図１５を用いて説明した。しかしこれに限らず、例えば、薬剤搬送部１２１及び薬剤移動部１５３は、搬送トレイ１５１ａ側からカセットＣａ側へと注射薬を移送することにより、注射薬をカセットＣａへと返品しても構わない。
　ここで、薬剤搬送部１２１及び薬剤移動部１５３は、払出時には、カセットＣａ側から搬送トレイ１５１ａ側へと注射薬を移送する。つまり、上記の例では、払出時の注射薬の移送順序とは逆の順序で、カセットＣａへ注射薬を返品する。払出時のモードを第１モードと称すれば、返品時のモードを第２モードと称することもできる。
　第２モードでは、例えば以下のような処理が行われる。例えば、薬剤移動部１５３は、ユーザにより搬送トレイ１５１ａに返品された注射薬（返品薬）を搬送トレイ１５１ａから取出し、位置変更部１２６に載置する。バーコードリーダー１２３によるバーコードの読取り、及び期限読み取り用カメラ１２５による有効期限の撮影により、制御部１９０は、注射薬の種類及び有効期限を認識する。
　有効期限が切れていると判定された場合には、薬剤移動部１５３は、非払出薬保管部１５２に返品薬を載置する。一方、有効期限内であると判定された場合には、カセット移送部１４０は、認識した返品薬の種類に基づき、当該返品薬と同種の注射薬を収容しているカセットＣａを取出し、カセット保持部１３０に保持する。薬剤搬送部１２１は、位置変更部１２６に載置された返品薬を、処理位置１３２に移動させたカセットＣａに収容する。カセット移送部１４０は、返品薬を収容したカセットＣａをカセット棚１１０に再び保管する。
　このような処理を返品薬の全てについて行う。なお、返品薬と同種の注射薬を収容したカセットＣａが存在しない場合には、返品薬を空きのカセットＣａに収容しても構わないし、非払出薬保管部１５２に載置しても構わない。
　＜上記構成の別表現＞
　上記構成について、以下のように表現できる。
　［Ａ］＜薬剤取扱装置の全体構成＞
　本発明の一態様に係る薬剤取扱装置（注射薬払出装置１００）は、
　それぞれ同種の薬剤を収容するためのｍ個のカセットを保管するカセット棚と、
　上記ｍ個のカセットのうちのｎ個（ｍ＞ｎ≧２）を一時的に保持可能なカセット保持部と、
　薬剤を一時的に保持しつつ、当該薬剤の種類を判別する薬剤判別部と、
　異種の薬剤を収容するためのトレイを保持するトレイ保持部と、
　上記カセット棚と上記カセット保持部との間で上記カセットを移送するカセット移送部と、
　上記カセット保持部に保持されたカセットと上記薬剤判別部との間で薬剤を移送する第１薬剤移送部と、
　上記薬剤判別部と上記トレイ保持部に保持されたトレイとの間で薬剤を移送する第２薬剤移送部と、を備える。
　上記の構成によれば、多数（ｍ個）のカセットのうちの一部（ｎ個）のカセットをカセット保持部に一時的に保持させ、そのカセットに収容された薬剤を、その種類の判別対象及びトレイへの移送対象とする。そのため、多数のカセットが保管された薬剤取扱装置において、薬剤の種類の判別及びトレイへの搬送処理を効率的に行うことができる。
　なお、上記の構成における薬剤判別部としては、バーコードリーダー１２３、１２４、期限読み取り用カメラ１２５、位置変更部１２６、第１搭載部１２６ａ、第２搭載部１２６ｂ及び薬剤回転部１２７を含む機構が挙げられる。また、第１薬剤移送部は薬剤搬送部１２１に相当し、第２薬剤移送部は薬剤移動部１５３に相当する。トレイは、搬送トレイ１５１ａ又は小型トレイ１５１ｂに相当する。
　また、上記の構成は、主として、上記≪その他の構成≫欄よりも前で説明した事項に基づくものである。
　さらに、本発明の一態様に係る薬剤取扱装置では、
　上記第１薬剤移送部及び上記第２薬剤移送部は、上記カセット側から上記トレイ側へと薬剤を移送する第１モードで動作しても構わない。
　上記の構成によれば、第１モードの場合、カセットの薬剤をトレイに収容できる。なお、上記の構成は、主として、上記≪その他の構成≫欄よりも前で説明した事項に基づくものである。
　さらに、本発明の一態様に係る薬剤取扱装置では、
　上記第１薬剤移送部及び上記第２薬剤移送部は、上記トレイ側から上記カセット側へと薬剤を移送する第２モードで動作しても構わない。
　上記の構成によれば、第２モードの場合、トレイに収容された薬剤をカセットへ戻すことが可能となる。
　［Ｂ］＜払出不可の薬剤があった場合の処理＞
　本発明の一態様に係る薬剤払出装置（注射薬払出装置１００）は、
　上記薬剤を払出不可と判定した場合、払出可能と判定されるまで、当該薬剤と同種の薬剤を、払出可否の判定対象とする払出可否判定部（第１判別処理部１９５、第２判別処理部１９６）と、
　上記薬剤が払出不可と判定された場合、当該薬剤の次に払出される薬剤の払出を待機する払出制御部（搬送制御部１９３）と、を備える。
　薬剤払出装置は、例えば１患者への投与に係る処方データに基づき、薬剤を順次払出していく。そのため、払出不可の薬剤と判定された場合、その時点で薬剤の払出しが停止してしまう。薬剤払出装置が他の装置と連動している場合には、システム全体の処理が停止してしまうため、薬剤の払出停止の影響は大きくなる。
　上記の構成によれば、薬剤を払出不可と判定した場合、当該薬剤と同種の薬剤が払出可能と判定されるまで、次に払出される薬剤の払出しを待機させる。そのため、払出不可の薬剤があった場合でも、薬剤の払出しを継続できる。
　さらに、本発明の一態様に係る薬剤払出装置では、上記払出可否判定部が、（１）上記薬剤を払出不可と判定し、かつ、（２）当該薬剤と、当該薬剤の次に払出される薬剤である次薬剤とが、互いに異なる患者への投与に係る処方データに示される薬剤であると判定した場合に、上記払出制御部は、当該次薬剤を待機させても構わない。
　同一患者への投与に係る処方データに基づき払出される薬剤は、一般に同じトレイに収容される。そのため、互いに異なる患者への投与に係る処方データに示される薬剤同士の順序を入れ替えることは、トレイの順序を入れ替えることになるため困難である。一方、同一患者への投与に係る処方データに示される薬剤については、トレイの順序を入れ替える必要が無いため、払出される順序は任意であっても構わない。
　上記の構成によれば、薬剤を払出不可と判定した場合であっても、当該薬剤と次薬剤とが、同一患者への投与に係る処方データに示される薬剤である場合には、次薬剤を待機させずに払出すことができる。そのため、薬剤を払出不可と判定した場合の、払出処理の迅速化を図ることができる。
　［Ｃ］＜薬剤名の位置を上向きにしてトレイへ載置する場合の処理＞
　本発明の一態様に係る薬剤取扱装置（注射薬払出装置１００）は、
　薬剤に付された識別情報の位置に基づき、薬剤に付された薬剤名の位置を特定する位置特定部（薬剤位置制御部１９７）と、
　上記位置特定部が特定した薬剤名の位置が上向きとなるように、上記薬剤を軸方向に回転させる薬剤回転部と、
　上記薬剤回転部が回転した上記薬剤の向きを変えることなく、当該薬剤を、異種の薬剤を収容するためのトレイへと移送し、当該トレイに載置する薬剤移送部（薬剤移動部１５３）と、を備える。
　例えば１患者への投与に係る処方データに基づき、トレイに薬剤が払出される場合、トレイ内の薬剤について、医師又は薬剤師等の医療従事者（つまりユーザ）が目視鑑査を行う。薬剤名の位置を考慮せずに、トレイに薬剤をランダムに載置した場合、ユーザが薬剤を取り上げて薬剤名を確認する必要がある。
　上記の構成によれば、薬剤に付された薬剤名の位置が上向きとなるように、トレイ内に払出すことができる。また、このように薬剤がトレイに載置されるため、トレイ内の薬剤を撮影することで、撮影した画像を目視鑑査用の画像として利用でき、さらに監査履歴を残すことができる。つまり、上記の構成によれば、目視鑑査時のユーザの手間を低減できる。
　なお、上記識別情報は、注射薬の種類を示す情報（第１識別情報）である。上記識別情報としては、例えば、注射薬識別情報を示すバーコードが挙げられる。
　［Ｄ］＜カセット位置の確認＞
　本発明の一態様に係る薬剤カセット取扱装置（注射薬払出装置１００、薬剤カセット取扱装置２００）は、
　複数のカセットのそれぞれが保管される保管位置を示す保管位置情報と、カセットを識別するためのカセット固有情報とに基づき、当該複数のカセットのそれぞれが所定の保管位置に保管されているか否かを判定する保管位置判定部と、
　上記保管位置判定部が所定の保管位置に保管されていないと判定したカセットについては、当該カセットが保管されている保管位置から、当該カセットが本来位置すべき保管位置へと移送するカセット移送部と、を備える。
　さらに、本発明の一態様に係る薬剤カセット取扱装置は、
　複数のカセットのそれぞれが保管される保管位置を示す保管位置情報と、カセットを識別するためのカセット固有情報とに基づき、当該複数のカセットのそれぞれが所定の保管位置に保管されているか否かを判定する保管位置判定部と、
　上記保管位置判定部が所定の保管位置に保管されていないと判定したカセットについては、当該カセットが本来位置すべき保管位置に保管するよう報知する報知部（報知制御部１９９、タッチパネル２１０）と、を備える。
　例えば、ユーザによって各カセットの保管位置が予め定められている場合、カセットが本来位置すべき保管位置に保管されていないと、ユーザが所望するカセットを取出すときに当該カセットを探す手間が増える。そのため、カセットへの薬剤の充填作業等の作業効率が低下する可能性がある。
　上記の構成によれば、本来位置すべき保管位置にカセットが存在しない場合であっても、当該カセットを当該保管位置に保管できる。そのため、作業効率の低下を抑制できる。
　［Ｅ］＜トレイの構造＞
　本発明の一態様に係るトレイは、
　薬剤を払出す薬剤払出装置が払出した複数種類の薬剤と、輸液容器に貼付けられる輸液ラベルを発行する輸液ラベル発行装置（プリンタ装置１３）が発行した輸液ラベルと、が収容されるトレイであって、
　上記トレイの底部には、当該底部を、複数の分割領域に分割する突出部が設けられており、
　上記複数の分割領域のうちの１つの分割領域のうちの少なくとも一部は、上記輸液ラベル発行装置が発行した輸液ラベルが載置される輸液ラベル載置領域である。
　トレイに輸液容器が載置される場合、トレイには、ユーザが輸液容器に貼付ける輸液ラベルも載置される。輸液ラベルは薄いため、トレイに載置された場合、例えばトレイの移動に伴って、トレイから飛ばされ易い。特に、トレイに、薬剤を載置した後に輸液ラベルを載置した場合には、薬剤の上に輸液ラベルが載置されることになるため、トレイから輸液ラベルが飛ばされ易い。
　任意のトレイから別のトレイへ輸液ラベルが入り込んでしまうと、輸液容器の内容物と輸液ラベルの記載内容とが一致せず、重大な事故を引き起こす可能性がある。
　そのため、一般には、輸液ラベルをトレイに載置した後に、輸液ラベルの上に薬剤（具体的には薬剤が収容される容器。バイアル等。）を載置することで、輸液ラベルが飛ばされることを防止する。
　上記の構成によれば、輸液ラベル載置領域に輸液ラベルを載置し、それ以外の領域に薬剤を載置できる。そのため、薬剤の上に輸液ラベルが載置されることが無い。その結果、輸液ラベルが飛ばされる可能性を低減できる。また、薬剤が輸液ラベルの上に載置されることを防止できる。そのため、ユーザによる輸液ラベルの確認が容易になると共に、薬剤が輸液ラベルの上に移動することに起因して、輸液ラベルがトレイの外に押し出されてしまうことを防止できる。
　また、輸液ラベル載置領域に輸液ラベルが載置されるので、輸液ラベルの上に重石として薬剤を載置する必要は必ずしも無い。そのため、トレイに薬剤を載置した後に、輸液ラベルを載置することが可能となる。つまり、上記の構成を有するトレイを用いることで、トレイが搬送される側から順に、薬剤払出装置及び輸液ラベル発行装置を設けた薬剤払出システムを構築できる。
　なお、上記トレイは、小型トレイ（１５１ｂ）であっても構わない。この場合、複数種類の薬剤が収容される大型トレイ（搬送トレイ１５１ａ）に、上記突出部を有する複数の小型トレイが配置される。
　［Ｆ］＜返品機能＞
　本発明の一態様に係る薬剤払出装置（注射薬払出装置１００、薬剤カセット取扱装置２００）は、
　薬剤が収容されるｍ個のカセットを保管するカセット棚と、
　上記ｍ個のカセットのうち、複数種類の薬剤が収容された第１カセットと、種類が判別した薬剤を収容する第２カセットとを一時的に保持可能なカセット保持部と、
　上記第１カセットに収容された薬剤を一時的に保持しつつ、当該薬剤の種類を判別する薬剤判別部と、
　上記第１カセットに収容された薬剤を上記薬剤判別部に移送すると共に、上記薬剤判別部によってその種類が判別された薬剤を、上記第２カセットへと移送する薬剤移送部と、を備える。
　上記の構成によれば、複数種類の薬剤が収容された第１カセットから、種類が判別した薬剤を収容する複数の第２カセットへと薬剤を仕分けることができる。
　なお、上記の構成における薬剤判別部としては、バーコードリーダー１２３、１２４、期限読み取り用カメラ１２５、位置変更部１２６、第１搭載部１２６ａ、第２搭載部１２６ｂ及び薬剤回転部１２７を含む機構が挙げられる。また、薬剤移送部は、薬剤搬送部１２１に相当する。また、第１カセットは、返品薬受入カセット１６１に相当し、第２カセットは、大型返品薬カセット１６３又は中小型返品薬カセット１６４に相当する。
　また、上記の構成は、主として、上記≪その他の構成≫欄よりも前で説明した事項に基づくものである。
　≪その他の構成２≫
　以下に、主として、注射薬払出装置１００の更なる構成及び処理、並びに、注射薬払出装置１００の周辺装置であるプリンタ装置１３の更なる構成及び処理等について説明する。但し、以下に示す説明において、上述した内容と重複する部分、又は具体的に記載した部分もあることに留意されたい。
　〔注射薬払出装置における処理の別例〕
　まず、注射薬払出装置１００における処理の別例について説明する。図５０の（ａ）は、分割部材ＳＰを装着したときのカセットＣａの一例を示す図であり、図５０の（ｂ）は、カセットＣａを２分割して使用するときのデータテーブルの一例を示す図である。
　図２６を用いて上述したように、カセットＣａに分割部材ＳＰを装着することで、カセットＣａを２分割することができる。図５０の（ａ）に示すように、分割部材ＳＰで仕切られることにより、カセットＣａは、第１分割領域ＣａＡ及び第２分割領域ＣａＢに分割されている。なお、本例では、注射薬払出装置１００の前面側（カセット移送部１４０が配置されている側）の分割領域を第１分割領域ＣａＡと称する。
　ここで、第１分割領域ＣａＡ及び第２分割領域ＣａＢの大きさは、収容対象となる注射薬又は溶解液の形状（大きさ）又は収容数に応じて、分割部材ＳＰの装着位置を変更することで変更されても構わない。
　また、各カセットＣａには、カセットＣａを一意に識別可能なカセット固有情報が付与されている。図５０の（ｂ）に示すように、カセット固有情報（カセットバーコード）には、注射薬が収容される領域を特定するためのカセット領域情報と、カセットＣａに収容される注射薬の種類を示す情報（注射薬の種類の一意に識別可能な情報（薬品コード））とが紐付けられている。移送制御部１９１は、このデータテーブルを参照することで、どのカセットＣａのどの領域に、どのような注射薬が収容されているかを判別できる。
　図５０の（ｂ）に示すように、カセット領域情報として、本例では、「０」、「１」及び「２」が設定されている。「０」は、カセットＣａの全域が注射薬の収容対象となっていることを示し、「１」は、第１分割領域ＣａＡが注射薬の収容対象となっていることを示し、「２」は、第２分割領域ＣａＢが注射薬の収容対象となっていることを示す。
　なお、カセット領域情報は、この３つの収容パターンを特定できればどのような情報であっても構わない。また、カセットＣａの分割数は２つに限れられず、３つ以上であっても構わない。この場合、カセット領域情報は、分割した領域数に応じて収容パターンを特定できる情報であればよい。
　このように１つのカセットＣａを２分割し、かつ上記データテーブルを有している場合、当該カセットＣａには、以下のように注射薬等を収容できる。
（Ａ）異なる種類の注射薬を収容するパターン。この場合、同種の注射薬毎に第１分割領域ＣａＡ及び第２分割領域ＣａＢに分割して収容する。
（Ｂ）同一種類の注射薬を収容するパターン。この場合、有効期限に基づき第１分割領域ＣａＡ及び第２分割領域ＣａＢに分割して注射薬を収容する。
（Ｃ）溶解液付きの注射薬を収容するパターン。この場合、溶解液及び注射薬をそれぞれ分割して収容する。例えば、注射薬を第１分割領域ＣａＡに収容した場合、溶解液を第２分割領域ＣａＢに収容する。
　＜（Ａ）異なる種類の注射薬を収容するパターン＞
　本パターンの場合、上記データテーブルには、データパターンＤＰ２に示すような形態でデータが保存される。つまり、第１分割領域ＣａＡと第２分割領域ＣａＢとには種類の異なる注射薬が収容され（同一の分割領域内には同種の注射薬が収容され）、その収容状態が上記データテーブルに反映される。図５０の（ｂ）の例では、「００００５」のカセットＣａにおいて、第１分割領域ＣａＡに注射薬「ＣＣＣ０１」が収容されており、第２分割領域ＣａＢに注射薬「ＤＤＤ０３」が収容されていることが示されている。
　注射薬払出装置１００が、注射薬払出システム１の全体を統括的に制御する制御装置（不図示）から１患者への投与に係る処方データの払出指示を受信した場合、移送制御部１９１は、当該処方データ及び上記データテーブルに基づきカセットＣａから注射薬を取出す。上記の例において、上記処方データに示される注射薬が注射薬「ＣＣＣ０１」であった場合、移送制御部１９１は、上記データテーブルを参照することで、注射薬「ＣＣＣ０１」が「００００５」のカセットＣａの第１分割領域ＣａＡに収容されていることを特定する。この特定により、移送制御部１９１は、注射薬「ＣＣＣ０１」を「００００５」のカセットＣａの第１分割領域ＣａＡから取出すことができる。
　また、第１判別処理部１９５は、位置変更部１２６において、バーコードリーダー１２３で読取られた注射薬の種類を示す情報に基づき、注射薬の払出しの可否を判別する。そのため、払出すべき注射薬とは異なる注射薬が取出されたとしても、第１判別処理部１９５による判別により当該注射薬の払出しを行わないようにすることができる。例えば、実際に第１分割領域ＣａＡ及び第２分割領域ＣａＢに収容された注射薬と、上記データテーブルに示される情報との間で齟齬があった場合であっても、誤った注射薬の払出しを防止できる。
　なお、カセットＣａの領域を３つ以上に分割した場合も、同一の分割領域には同種の注射薬が収容され、かつ、複数の分割領域において互いに異なる種類の注射薬が収容されていればよい。
　＜（Ｂ）同一種類の注射薬を収容するパターン＞
　上述のように、この場合、注射薬は、有効期限に基づき第１分割領域ＣａＡ及び第２分割領域ＣａＢに分割して収容される。ロッド番号又は製造番号が注射薬毎に付されているため、これらの番号から有効期限を特定しても構わない。
　本パターンの場合、上記データテーブルには、データパターンＤＰ１に示すような形態でデータが保存される。つまり、同種の注射薬が、有効期限に基づき、第１分割領域ＣａＡ及び第２分割領域ＣａＢに物理的に分割されて収容されているが、上記データテーブル上では分割されていない。図５０の（ｂ）の例では、「００００３」のカセットＣａに注射薬「ＡＡＡ０３」が有効期限に基づき分割して収容されているとしても、上記データテーブルでは、第１分割領域ＣａＡ及び第２分割領域ＣａＢの両方に当該注射薬が収容されていることのみ示される。
　移送制御部１９１は、上記払出指示に基づき注射薬をカセットＣａから取出した場合、当該カセットＣａをカセット保持部１３０へと移送する。その後、カセット保持部１３０に載置されたカセットＣａは、処理位置１３２において、位置特定用カメラ１２２で撮像される。吸着位置決定部１９４は、位置特定用カメラ１２２で撮像された画像を解析することで、カセットＣａが分割されていることを認識する。つまり、吸着位置決定部１９４は、カセットＣａが物理的に分割されており、かつ、上記データテーブル上では当該カセットＣａのカセット領域情報が「０」であることを特定した場合に初めて、有効期限で分割してカセットＣａに収容された注射薬の取出しであることを認識できる。
　搬送制御部１９３は、予め決められた順序でカセットＣａから注射薬を取出す。初期状態において、搬送制御部１９３による注射薬の取出領域は、第１分割領域ＣａＡに設定されている。この場合、搬送制御部１９３は、第１分割領域ＣａＡに収容された注射薬から順に取出していく。その後、第１分割領域ＣａＡが欠品となった場合に、搬送制御部１９３は、第２分割領域ＣａＢから注射薬を取出す。
　このように、カセットＣａを分割して、有効期限に基づき、同種の注射薬を第１分割領域ＣａＡ及び第２分割領域ＣａＢに収容し、かつ取出し順序を決めておくことで、搬送制御部１９３は、注射薬を収容した順に取出すことができる。つまり、注射薬払出装置１００は、カセットＣａに収容した順に払出す（所謂「先入れ先出し」を行う）ことができる。
　また、比較的古い注射薬を第１分割領域ＣａＡへ収容すると共に、比較的新しい注射薬を第２分割領域ＣａＢへ収容することで、搬送制御部１９３は、古い注射薬から順に取出していくことが可能となる。
　なお、第１分割領域ＣａＡが欠品となったり、第１分割領域ＣａＡに注射薬を充填したりする場合、第２分割領域ＣａＢに収容されていた注射薬を第１分割領域ＣａＡに移した後、第２分割領域ＣａＢに、移した注射薬よりも新しい注射薬を収容（充填）する。またこのとき、制御部１９０は、上記注射薬の取出領域を初期状態に戻す。これにより、再び第１分割領域ＣａＡからの注射薬の取出し（古い注射薬からの取出し）が可能となる。
　例えば、制御部１９０は、位置特定用カメラ１２２が撮像した画像に基づき、第１分割領域ＣａＡの状態が空の状態から、注射薬が収容された状態へと変化したことを認識したときに、上記注射薬の取出領域を初期状態に戻す。この他、制御部１９０は、ユーザ入力により払出処理が中断され、かつカセットＣａが取出されたことを検知したときに、初期状態に戻しても構わない。
　ここで、カセットに注射薬を整列させて収容する注射薬払出装置では、収容時に注射薬を古い順に収容させることができる。しかし、カセットにランダムに（つまり非整列状態で）注射薬を収容する注射薬払出装置の場合、１つのカセットから古い順に注射薬を収容することは困難である。上記のような処理及び注射薬の収容を行うことで、注射薬払出装置１００においては、所謂「先入れ先出し」を実現できる。
　なお、カセットＣａの領域を３つ以上に分割した場合も、分割領域毎に有効期限が異なる同種の注射薬が収容されればよい。この場合も、３つ以上の分割領域について取出し順を予め決めておき、先に収容された注射薬から取出されるように、各分割領域に注射薬を収容することで、所謂「先入れ先出し」を実現できる。
　また、注射薬の取出順序は任意に設定できる。例えば、注射薬の取出順序が、初期状態では第２分割領域ＣａＢに設定されており、第２分割領域ＣａＢに欠品が生じた場合に、第１分割領域ＣａＡから注射薬を取出すように設定されていても構わない。
　＜（Ｃ）溶解液付きの注射薬を収容するパターン＞
　注射薬の中には、溶解液で溶解して使用される溶解液付きの注射薬が存在する。この場合、注射薬と溶解液とが互いに異なる容器で保管されるが、注射薬及び溶解液はセットで搬送トレイ１５１ａに払出される必要がある。
　本パターンの場合、上記データテーブルには、データパターンＤＰ２に示すような形態でデータが保存される。つまり、第１分割領域ＣａＡ及び第２分割領域ＣａＢの何れか一方に注射薬が収容され、他方に溶解液が収容される。そして、その収容状態が上記データテーブルに反映される。例えば、第１分割領域ＣａＡに注射薬、第２分割領域ＣａＢに溶解液が収容されている場合を考える。この場合、図５０の（ｂ）の例では、「００００５」のカセットＣａにおいて、第１分割領域ＣａＡに注射薬「ＣＣＣ０１」が収容されており、第２分割領域ＣａＢに溶解液「ＤＤＤ０３」が収容されていることが示されている。注射薬払出装置１００は、上記データテーブルを参照することで、上記（Ａ）の場合と同様に、第１分割領域ＣａＡから注射薬を、第２分割領域ＣａＢから溶解液をそれぞれ取出すことができる。
　注射薬及び溶解液は、納品時同一の梱包であることが多く、また、必ずセットで払出されるため、カセットＣａを２分割にし、かつ分割領域毎に注射薬及び溶解液を分割して収容しやすい。また、このように分割して収容しておくことで、１度のカセットＣａの取出動作で、注射薬及び溶解液をセットで取出すことができる。つまり、同一のカセットＣａに注射薬及び溶解液を収容しておくことで、注射薬及び溶解液をそれぞれ別々のカセットＣａに収容する場合に比べ、効率良く注射薬及び溶解液を払出すことができる。
　ここで一般に、薬剤には、薬剤を一意に識別するための薬剤識別情報が付与されている。例えば、注射薬には、注射薬識別情報（例：注射薬コードとしてのＧＳ１コード）が付与されている。一方、溶解液には、薬剤のように、薬剤識別情報（例：ＧＳ１コード）が付与されていない。つまり、溶解液が保存された容器には、バーコードリーダー１２３が読取る可能なバーコードが付されていない。
　そのため、上述の制御装置は、上位システム（不図示）から受信した処方データを解析した結果、当該処方データに溶解液付きの注射薬が含まれている場合には、注射薬及び溶解液のそれぞれに予め定められた薬品コードが登録された、薬剤に関するマスタデータを参照する。そして、処方データにこれらの薬品コードを追加する。また、上記データテーブルに、当該溶解液に対応する薬品コードとカセット固有情報とが紐づけられて記憶されている。これにより、注射薬払出装置１００は、制御装置から受信した処方データを解析すると共に、上記データテーブルを参照することで、注射薬及び溶解液が収容されたカセットＣａを特定できる。
　なお、注射薬については、処方データにおいて、注射薬識別情報に薬品コードが紐付けられている。また、形状モデルについては、当該薬品コードに紐付けて登録されている。さらに、注射薬については注射薬識別情報をそのまま使用し、溶解液については当該注射薬識別情報に紐付けられた薬品コードが付与されても構わない。つまり、少なくとも溶解液に、溶解液を識別するための溶解液識別情報が付与されていればよい。
　ここで、注射薬については注射薬識別情報が付与されているため、バーコードリーダー１２３で読取ることができる。そのため、第１判別処理部１９５により、搬送トレイ１５１ａに実際に注射薬を払出す前に、位置変更部１２６に載置された注射薬が払出されるべき注射薬であるか否かを判別できる。一方、上述の通り、溶解液にはバーコードリーダー１２３が読取り可能な情報が付与されていない。そのため、第１判別処理部１９５は、バーコードリーダー１２３の読取結果に基づき、位置変更部１２６に載置された溶解液が払出されるべき溶解液であるか否かを判別できない。
　そこで、第１判別処理部１９５は、受信した１患者への投与に係る処方データに溶解液付きの注射薬が含まれ、かつ、バーコードリーダー１２３から所定時間読取結果を受取らなかった場合（すなわち、注射薬識別情報が付されていない物体であると判断した場合）に、位置変更部１２６に載置された物体を、払出されるべき溶解液であると判別する。これにより、溶解液についても搬送トレイ１５１ａへ払出すことができる。
　ここで、吸着位置決定部１９４は、処理位置１３２で吸着位置を特定するときに形状モデルを参照することで、吸着対象の注射薬（実際には注射薬が保存されている容器）の形状を特定する。また、薬品コードに形状モデルが紐付けられているため、吸着位置決定部１９４は、注射薬と同様に溶解液についても、吸着対象の溶解液（実際には溶解液が保存されている容器）の形状を特定する。このように、吸着位置決定部１９４は、薬品コードに紐付けられた形状モデルに基づき、吸着対象の溶解液を特定している。そのため、この時点で払出対象となる溶解液を正確に特定していると推察できる。
　つまり、溶解液について、注射薬払出装置１００では、１患者への投与に係る処方データ、上記データテーブル及び形状モデル等に基づいて、払出対象となる溶解液を位置変更部１２６に載置する。そのため、第１判別処理部１９５による、バーコードリーダー１２３の読取結果に基づく判別が行われなくても、上記処方データに基づく溶解液の払出しを行うことができる。
　このように本例では、第１判別処理部１９５は、注射薬については注射薬識別情報に基づき注射薬の払出し可否を判別すると共に、溶解液については注射薬識別情報に準ずる情報が読取れるか否かによって溶解液の払出し可否を判別する。具体的には上述のように、第１判別処理部１９５は、受信した１患者への投与に係る処方データに溶解液付きの注射薬が含まれる場合であって、注射薬と共に払出対象となっている物体について注射薬識別情報に準ずる情報が読取れなかった場合、当該物体を払出対象の溶解液であると判別する。これにより、溶解液についても容易な手法で払出すことができる。
　また、吸着位置決定部１９４は、上述のように形状モデル等に基づき、カセットＣａから取出す対象とする注射薬及び溶解液を特定する。そのため、注射薬払出装置１００では、払出し対象となる注射薬及び溶解液について、形状モデル等に基づく特定と、第１判別処理部１９５による判別との２段階で判別しているといえる。また、制御部１９０は、溶解液付きの注射薬を払出す場合、少なくとも形状に基づいて溶解液の払出し可否を判定する第１判定部と、少なくとも薬種に基づいて注射薬の払出し可否を判定する第２判定部とを備えているともいえる。さらに、溶解液については、形状モデルに基づく特定により、第１判別処理部１９５による判別を補完しているともいえる。
　〔プリンタ装置の概要〕
　次に、プリンタ装置１３について説明する。プリンタ装置１３は、注射薬（薬剤）を搬送する搬送トレイ１５１ａ（トレイ）又は小型トレイ１５１ｂ（トレイ）に収容された注射薬に関する情報を印字する印字装置として機能する。上記では、プリンタ装置１３が、注射薬の種類等を示す情報を搬送トレイ１５１ａに印字する機能、及び、輸液容器の内容物を示す内容物情報が印字された輸液ラベル（ラベル）を発行する（払出す）機能の少なくともいずれかを有するものとして説明した。以降では、プリンタ装置１３が、この２つの機能以外に、収容物情報を印字した収容物印字シート（処方箋（例：注射箋））を払出す機能、及び、非収容物情報を印字した非収容物印字シート（例：欠品箋）を払出す機能を備える構成について説明する。つまり、以降では、プリンタ装置１３が上記４つの機能を有する構成（上記４つの機能のそれぞれを有する４つの装置を１つの筐体内に設けたプリンタ装置１３）について説明する。
　上記４つの装置を１つの筐体内に設けることで、注射薬払出システム１の省スペース化を図ることができる。また、後述するように、上記４つの装置に加え、輸液ラベル及び収容物印字シートのそれぞれを搬送する搬送機構を配置することで、プリンタ装置１３の処理を効率良く行うことができる。
　図３７は、プリンタ装置１３の一例を示す斜視図である。また、図３８は、プリンタ装置１３の一例を示すブロック図である。
　具体的には、図３７及び図３８に示すように、プリンタ装置１３は、搬送トレイ印字装置３００（トレイ書込部）、輸液ラベル払出装置４００（ラベル払出部、輸液ラベル払出部）、注射箋払出装置５００（第１シート払出部）、及び欠品箋払出装置６００（第２シート払出部）を備える。また、プリンタ装置１３は、輸液ラベル搬送機構７００（ラベル搬送部）、注射箋搬送機構８００、及びトレイ搬送機構９００を備える。さらに、図３８に示すように、プリンタ装置１３は、これらの各装置または各機構を制御する制御部１０００を備える。
　以下ではまず、各装置及び各機構の具体的な構成について説明する前に、プリンタ装置１３における動作の流れについて説明する。また、以下の説明においては、収容物印字シートが注射箋であり、非収容物印字シートが欠品箋であるものとして説明する。
　〔プリンタ装置における動作〕
　プリンタ装置１３における動作の流れについて説明する。図３９は、プリンタ装置１３における動作の流れについて説明するための図である。具体的には、図３９は、搬送トレイ１５１ａが搬送される順序を説明するための、プリンタ装置１３の底部の一例を示す平面図である。
　プリンタ装置１３では、前段に設けられた注射薬払出装置１００から搬送された搬送トレイ１５１ａは、トレイ搬送機構９００によって、後段に設けられた排出リフタ１４まで搬送される。トレイ搬送機構９００は、まず、注射薬払出装置１００から第１位置Ｐ１０１まで搬送された搬送トレイ１５１ａを第２位置Ｐ１０２へと移動させる。つまり、第１位置Ｐ１０１は、注射薬払出装置１００から搬送トレイ１５１ａを受入れるトレイ受入位置である。
　搬送トレイ印字装置３００は、処方データに基づき、第２位置Ｐ１０２に配置された搬送トレイ１５１ａに対して搬送先情報を書込む。搬送先情報としては、例えば、患者名及び病棟名が挙げられる。搬送先情報には、注射薬の種類を示す情報が含まれても構わない。また、輸液ラベル搬送機構７００は、処方データに基づき輸液ラベル払出装置４００により払出された輸液ラベルを、第２位置Ｐ１０２に配置された搬送トレイ１５１ａまで搬送し載置する。つまり、第２位置Ｐ１０２は、搬送トレイ１５１ａに搬送先情報が書込まれ、かつ搬送トレイ１５１ａに輸液ラベルが載置される位置である。
　第２位置Ｐ１０２の上方には、２つの輸液ラベル払出装置４００ａ及び４００ｂが配置されており、その間に貫通孔４００ｈが形成されている（図４２参照）。具体的には、貫通孔４００ｈは、第２位置Ｐ１０２の少なくとも一部と対向する位置に設けられている。２つの輸液ラベル払出装置４００ａ及び４００ｂから払出された輸液ラベルは、輸液ラベル搬送機構７００によって、貫通孔４００ｈを介して搬送トレイ１５１ａに載置される。
　本実施形態では、第２位置Ｐ１０２の１箇所で搬送先情報の印字及び輸送ラベルの載置を行っているため、これらの処理を効率良く行うことができる。そのため、プリンタ装置１３における処理速度を向上させることができる。
　なお、本実施形態では、第１位置Ｐ１０１から第２位置Ｐ１０２へ搬送トレイ１５１ａを移動させているが、注射薬払出システム１の設計上可能であれば、第２位置Ｐ１０２が第１位置Ｐ１０１（トレイ受入位置）として機能しても構わない。例えば、プリンタ装置１３は、プリンタ装置１３の前面から、注射薬払出装置１００から搬送された搬送トレイ１５１ａを受入れ、当該搬送トレイ１５１ａを第２位置Ｐ１０２まで移動させても構わない。この構成の場合、注射薬を払出した後に輸液ラベル及び注射箋等の印刷物を払出す注射薬払出システム１において、注射薬払出装置１００のメンテナンスを容易に行うことができる共に、排出リフタ１４の小型化を図ることが可能となる。また、この構成の場合、当該注射薬払出システム１において、搬送トレイ印字装置３００による搬送トレイ１５１ａの側面への印字を効率良く行うことが可能となる。
　第２位置Ｐ１０２での搬送先情報の印字、及び、輸送ラベルの載置が完了すると、トレイ搬送機構９００は、第３位置Ｐ１０３まで搬送トレイ１５１ａを移動させる。注射箋搬送機構８００は、処方データに基づき注射箋払出装置５００により払出された注射箋を、第３位置Ｐ１０３に配置された搬送トレイ１５１ａまで搬送し載置する。
　また、第３位置Ｐ１０３の上方には、欠品箋払出装置６００が配置されている。欠品箋払出装置６００は、搬送トレイ１５１ａに収容されるべき注射薬が収容されていない場合に、その注射薬を示す欠品情報を印字した欠品箋を、当該搬送トレイ１５１ａに払出す。
　第３位置Ｐ１０３において注射箋の載置、場合によっては欠品箋の載置が完了すると、トレイ搬送機構９００は、搬送トレイ１５１ａを排出リフタ１４へと搬送する。
　このように、本例のプリンタ装置１３は、搬送トレイ１５１ａに載置される（又は載置された）輸液容器に対応する輸液ラベル、及び、搬送トレイ１５１ａに載置された注射薬に対応する注射箋を、当該搬送トレイ１５１ａに払出す。また、プリンタ装置１３は、搬送トレイ１５１ａに載置された注射薬等に対応する患者の患者名等を、当該搬送トレイ１５１ａに書込む。また、プリンタ装置１３は、場合によっては欠品箋を当該搬送トレイ１５１ａに払出す。
　上記の例では、注射箋が搬送トレイ１５１ａの最上面となるように載置される。注射箋の載置は、搬送先情報の印字後、及び輸液ラベルの載置後に行われる。注射箋の最上面への配置により、注射薬等の目視鑑査を行うユーザの利便性が向上する。但し、この点を考慮しなければ、印字及び載置順序は、上記の例に限定されない。つまり、搬送先情報の印字、並びに、輸液ラベル及び注射箋（場合によっては欠品箋）の払出しの順序（印字又は払出しの位置）は、上記の順序に限定されない。
　ここで、制御部１０００は、例えば、注射薬払出装置１００により注射薬の払出しが完了した、１患者への投与に係る処方データを、注射薬払出システム１の全体を統括的に制御する制御装置（不図示）から受信する。また、当該１患者への投与に係る処方データを受信するときに、当該注射薬が払出された搬送トレイ１５１ａを注射薬払出装置１００から受取る。
　例えば、注射薬払出装置１００は、１患者への投与に係る処方データに示された注射薬の払出しが完了すると、当該払出しの完了を示す払出完了情報を制御装置に送信する。また、当該１患者への投与に係る処方データに示された注射薬の欠品が生じた場合には、例えば、注射薬払出装置１００は、欠品の注射薬を示す欠品情報を払出完了情報に紐付けて、制御装置に送信する。制御装置は、この払出完了情報を確認することで、払出しが完了した１患者への投与に係る処方データ（場合によっては欠品情報）をプリンタ装置１３に送信する。また、制御装置は、この確認により、当該１患者への投与に係る処方データに示された注射薬が載置された搬送トレイ１５１ａをプリンタ装置１３に搬送するように、注射薬払出装置１００に指示する。
　これにより、制御部１０００は、１患者への投与に係る処方データに基づく搬送先情報を、印字対象となる搬送トレイ１５１ａを誤認することなく、当該搬送トレイ１５１ａに印字できる。また、制御部１０００は、当該１患者への投与に係る処方データに基づく輸液ラベル及び注射箋（場合によっては欠品箋）を、払出対象となる搬送トレイ１５１ａを誤認することなく、当該搬送トレイ１５１ａに払出すことができる。
　なお、制御部１０００は、払出完了情報として、払出しが完了した１患者への投与に係る処方データを、注射薬払出装置１００から直接受信しても構わない。この場合、注射薬払出装置１００は、払出完了情報を送信するときに、搬送トレイ１５１ａをプリンタ装置１３に搬送する。
　〔トレイ搬送機構〕
　トレイ搬送機構９００は、図３９に示すように、制御部１０００の制御に基づき、注射薬払出装置１００から第１位置Ｐ１０１まで搬送された搬送トレイ１５１ａを、第２位置Ｐ１０２及び第３位置Ｐ１０３を介して、排出リフタ１４へと搬送するものである。トレイ搬送機構９００は、搬送トレイ１５１ａを搬送するために、プリンタ装置１３の底部に設けられている。本実施形態では、トレイ搬送機構９００は、第１位置Ｐ１０１と第２位置Ｐ１０２との間で搬送トレイ１５１ａを移動させる第１移動機構と、第１位置Ｐ１０１と第３位置Ｐ１０３との間で搬送トレイ１５１ａを移動させる第２移動機構とを有する。
　制御部１０００は、トレイ搬送機構９００を制御することで、１患者への投与に係る処方データを受信したときに第１位置Ｐ１０１に搬送された搬送トレイ１５１ａを、第１位置Ｐ１０１から第２位置Ｐ１０２へと移動させる。
　制御部１０００は、輸液ラベル払出装置４００により払出された輸液ラベルの、搬送トレイ１５１ａへの搬送が完了したと判定した場合、トレイ搬送機構９００を制御することで、搬送トレイ１５１ａを第３位置Ｐ１０３まで搬送させる。制御部１０００は、例えば、輸液ラベル搬送機構７００が輸液ラベルを搬送トレイ１５１ａへ載置した後、輸液ラベル把持部７０１を待機位置（後述）まで戻したときに、上記搬送が完了したと判定しても構わない。
　その後、制御部１０００は、注射箋払出装置５００により払出された注射箋の、搬送トレイ１５１ａへの搬送が完了したと判定した場合、トレイ搬送機構９００を制御することで、搬送トレイ１５１ａを排出リフタ１４へと搬送させる。制御部１０００は、例えば、注射箋搬送機構８００が注射箋を搬送トレイ１５１ａへ載置した後、注射箋把持部８０１を待機位置（後述）まで戻したときに、上記搬送が完了したと判定しても構わない。
　なお、プリンタ装置１３の前面から搬送トレイ１５１ａを受取る上述した構成の場合、制御部１０００は、第２位置Ｐ１０２で受取った搬送トレイ１５１ａへの搬送先情報の印字、及び輸液ラベルの収容が完了した後、第１位置Ｐ１０１を経由して、第３位置Ｐ１０３へと搬送トレイ１５１ａを移動させる。つまりこの場合、トレイ搬送機構９００は、制御部１０００の制御に基づき、注射薬払出装置１００から第２位置Ｐ１０２まで搬送された搬送トレイ１５１ａを、第１位置Ｐ１０１及び第３位置Ｐ１０３を介して、排出リフタ１４へと搬送するものである。
　〔搬送トレイ印字装置〕
　次に、搬送トレイ印字装置３００について説明する。図４０は、搬送トレイ印字装置３００の一例を示す正面図である。
　搬送トレイ印字装置３００は、搬送トレイ１５１ａの搬送先を示す搬送先情報（例：患者名及び病棟名）を、搬送トレイ１５１ａの所定位置に印字する。制御部１０００は、第２位置Ｐ１０２に搬送トレイ１５１ａが載置されたことを認識すると、搬送トレイ印字装置３００を制御することで、受信した１患者への投与に係る処方データに含まれる、又は処方データに紐付けられた搬送先情報を搬送トレイ１５１ａに印字する。搬送トレイ印字装置３００は、搬送トレイ印字装置３００の前に搬送された搬送トレイ１５１ａの１側面の略中央付近に、搬送先情報を印字する。
　なお、例えば、搬送トレイ１５１ａの経路上に複数のセンサ（不図示）を設けておく。これにより、制御部１０００は、各センサの出力に基づいて、第１位置Ｐ１０１、第２位置Ｐ１０２及び第３位置Ｐ１０３のいずれに搬送トレイ１５１ａが配置されているかを認識しても構わない。
　搬送トレイ印字装置３００は、搬送トレイ１５１ａに非接触で搬送先情報を印字可能な装置である。本実施形態では、搬送トレイ印字装置３００は、レーザＬｓを出射することで対象物に情報を印字するレーザーマーカーである。
　但し、搬送トレイ印字装置３００は、レーザーマーカーに限らず、搬送トレイ１５１ａに搬送先情報を書込可能な搬送トレイ書込装置であれば良い。例えば、搬送トレイ書込装置は、搬送先情報を送信する送信部を備えると共に、搬送トレイ１５１ａには、電子カード（又は電子ペーパー）、及び搬送先情報を受信する受信部が設けられる。これにより、搬送トレイ書込装置が送信した搬送先情報を電子カードに表示できる。また、搬送トレイ１５１ａに磁気カードを取外し可能に設け、搬送トレイ書込装置は、当該磁気カードに搬送先情報を書込可能な装置であっても構わない。さらに、搬送トレイ書込装置は、熱を用いて搬送先情報を搬送トレイ１５１ａに書込んでも構わない。
　例えば磁気カードを用いた場合、取外した状態で磁気カードに搬送先情報を書込むことになる。この場合、磁気カードを搬送トレイ１５１ａから取外すときに、磁気カードが搬送トレイ１５１ａの一部に引っかかってしまう可能性がある。また、電子カードを用いた場合にはこのような問題は起こらないが、費用が比較的高くなってしまう。
　搬送トレイ印字装置３００としてレーザーマーカーを用いることで、安価に、かつ磁気カードのような手間を発生させることなく、搬送トレイ１５１ａに搬送先情報を印字できる。
　〔輸液ラベル払出装置及び輸液ラベル搬送機構〕
　次に、輸液ラベル払出装置４００、及び輸液ラベル搬送機構７００について説明する。図４１の（ａ）は、輸液ラベル払出装置４００、及び輸液ラベル搬送機構７００の一例を示す斜視図であり、（ｂ）及び（ｃ）は、輸液ラベル払出装置４００が備える輸液ラベル受取部４０３の一例を示す斜視図である。図４２は、輸液ラベル払出装置４００の一例を示す平面図である。
　輸液ラベル払出装置４００は、輸液容器に貼付けられる輸液ラベルを払出すものである。また、輸液ラベル搬送機構７００は、輸液ラベル払出装置４００が払出した輸液ラベルを把持して、搬送トレイ１５１ａへと搬送するものである。輸液ラベル払出装置４００及び輸液ラベル搬送機構７００は、輸液ラベルを搬送トレイ１５１ａに払出すラベル払出装置として機能する。
　＜輸液ラベル払出装置の詳細＞
　図４１の（ａ）及び図４２に示すように、本実施形態では、輸液ラベル払出装置４００として２つの輸液ラベル払出装置４００ａ及び４００ｂを備える。図４２に示すように、２つの輸液ラベル払出装置４００ａ及び４００ｂは、第２位置Ｐ１０２の上方に設けられた台座４５０に配置されている。上述したように、台座４５０の、第２位置Ｐ１０２と対向する位置（第２位置Ｐ１０２に搬送された搬送トレイ１５１ａと対向する位置）に、貫通孔４００ｈが形成されている。
　輸液ラベル払出装置４００は、図４１の（ａ）に示すように、印字シート保管部４０１、第１本体部４０２、輸液ラベル受取部４０３、及び受取部回動機構４０４を備える。印字シート保管部４０１は、内容物情報の印字対象となる印字シートを保管するものである。第１本体部４０２は、受信した１患者への投与に係る処方データに示される内容物情報を、印字シート保管部４０１に保管された印字シートに印字することで、輸液ラベルを発行するものである。
　輸液ラベル受取部４０３は、第１本体部４０２で発行された輸液ラベルを受取り、一時的に収容しておくものである。図４１の（ｂ）に示すように、底部４０３ｂから立設した側壁４０３ｃによって、輸液ラベル受取部４０３に輸液ラベルを収容する空間が形成されている。また、側壁４０３ｃによって、第１本体部４０２から輸液ラベルを受取り、かつ、輸液ラベル搬送機構７００の輸液ラベル把持部７０１が輸液ラベルを抜取るための開口部４０３ａが形成されている。また、側壁４０３ｃによって、輸液ラベル把持部７０１が備える一対の爪部７０２の開閉動作を可能とするための間隙部４０３ｄが形成されている。
　一対の爪部７０２は、図４３の（ｂ）に示すように、輸液ラベル受取部４０３に収容された輸液ラベルを把持するときに開く。本実施形態では、図４１の（ｂ）に示すように、側壁４０３ｃは、その中央に間隙部４０３ｄを有する形状となっている。そのため、一対の爪部７０２は、輸液ラベルを把持するときに、側壁４０３ｃに衝突することなく、間隙部４０３ｄを介して開閉動作を行うことが可能となる。
　一方、間隙部４０３ｄが形成されていない場合、輸液ラベルを把持するときに、輸液ラベル受取部４０３の内部で一対の爪部７０２を開くことができる程度の空間を形成しておくことが必要となる。この場合、厚みＷ１０を、当該空間を形成する程度の厚みとする必要がある。しかし、輸液ラベルは薄く、かつ、一度に収容される輸液ラベルの数は数枚程度（例：１～５枚程度）であるため、厚みＷ１０をそれほど厚くする必要は無い。上記のように、側壁４０３ｃが間隙部４０３ｄを有することで、輸液ラベル受取部４０３を比較的小さくすることができる。この点を鑑みなければ、輸液ラベル受取部４０３は間隙部４０３ｄを有していなくも構わない。
　輸液ラベル受取部４０３は、開口部４０３ａの向きが変更可能なように設けられている。具体的には、輸液ラベル受取部４０３は、ラベル受取位置（図４３の（ａ）の状態）では、開口部４０３ａを第１本体部４０２側に向けた状態で固定される。ラベル受取位置は、輸液ラベル受取部４０３が第１本体部４０２から発行された輸液ラベルを受取るときの輸液ラベル受取部４０３の位置である。一方、輸液ラベル受取部４０３は、ラベル把持位置（図４３の（ｂ）及び（ｃ）の状態）では、開口部４０３ａを輸液ラベル把持部７０１側（Ｚ軸方向；上方向）に向けた状態で固定される。ラベル把持位置は、輸液ラベル把持部７０１が、輸液ラベル受取部４０３に収容された輸液ラベルを把持するときの輸液ラベル受取部４０３の位置である。
　なお、輸液ラベル受取部４０３には、図４１の（ｃ）に示すように、アタッチメント４０３ｅが取付けられても構わない。アタッチメント４０３ｅは、輸液ラベル受取部４０３の底部の高さを調整するものであり、開口部４０３ａから輸液ラベル受取部４０３の内部に嵌合される。アタッチメント４０３ｅが取付けられていない場合、比較的小さい輸液ラベルが輸液ラベル受取部４０３に収容されると、輸液ラベル把持部７０１が輸液ラベルを把持できない可能性がある。輸液ラベル受取部４０３にアタッチメント４０３ｅを取付けることで、輸液ラベル受取部４０３の底部を高くできる。そのため、上記輸液ラベルが払出された場合であっても、輸液ラベル把持部７０１による当該輸液ラベルの把持が可能となる。
　受取部回動機構４０４は、Ｙ軸方向に延伸する軸部と、軸部を回動させる駆動機構とを備える。上記軸部に輸液ラベル受取部４０３（例：側壁４０３ｃ）が取付けられている。受取部回動機構４０４は、駆動機構により軸部を回動させることで、輸液ラベル受取部４０３を当該軸部の周りに回動させる。これにより、輸液ラベル受取部４０３は、ラベル受取位置及びラベル把持位置のそれぞれにおいて開口部４０３ａの向きが上述した向きとなるように、ラベル受取位置とラベル把持位置との間で移動できる。
　また、図４３の（ａ）に示すように、ラベル受取位置において、輸液ラベル受取部４０３の開口部４０３ａと、第１本体部４０２の、輸液ラベルを払出すラベル払出口４０２ａ（又はその近傍）とが互いに対向する位置となっている。つまり、ラベル受取位置において、当該位置関係となるように、輸液ラベル受取部４０３及び受取部回動機構４０４が配置されている。換言すれば、輸液ラベル受取部４０３は、回動することで、ラベル払出口４０２ａ（またはその近傍）に対向する位置することが可能な部材である。
　また、輸液ラベル受取部４０３の近傍又は第１本体部４０２のラベル払出口４０２ａには、輸液ラベル受取部４０３に収容される輸液ラベル（第１本体部４０２が払出した輸液ラベル）を計数するラベル計数部（不図示）が設けられていても構わない。ラベル計数部（例：センサ）からの通知により、制御部１０００は、規定された枚数の輸液ラベルが払出されたか否かを判定できる。
　＜輸液ラベル搬送機構の詳細＞
　次に、輸液ラベル搬送機構７００について説明する。図４９の（ａ）及び（ｂ）は、輸液ラベル把持部７０１の一例を示す斜視図である。
　図４１の（ａ）に示すように、本実施形態では、輸液ラベル搬送機構７００は、輸液ラベル把持部７０１ａ、７０１ｂ（総称して輸液ラベル把持部７０１とも称する）、第１支持部７１１、第２支持部７１２、及び第３支持部７１３を備える。
　輸液ラベル把持部７０１は、輸液ラベル受取部４０３に払出された輸液ラベルを把持（挟持）するものである。また、輸液ラベル把持部７０１は、把持した輸液ラベルを搬送トレイ１５１ａに載置するために、搬送トレイ１５１ａ上で輸液ラベルをリリースする。輸液ラベル把持部７０１ａ及び７０１ｂは、この把持及びリリース動作を実現するために、その先端部にそれぞれ、開閉動作を行うことが可能な一対の爪部７０２ａ及び７０２ｂを備える（図４９の（ａ）及び（ｂ）も参照）。なお、一対の爪部７０２ａ及び７０２ｂは、総称して一対の爪部７０２とも称する。
　また、輸液ラベル把持部７０１は、図４９の（ａ）及び（ｂ）に示すように、固定具７０３と、一対の爪部７０２を開閉させる把持部駆動機構７０４と、把持部駆動機構７０４に支持される共に、固定具７０３を支持する支柱７０５とを備える。
　固定具７０３は、支柱７０５を介して把持部駆動機構７０４と固定されているものである。固定具７０３は、一対の爪部７０２の一方（ここでは一方の爪部７０２１と称する）の、輸液ラベルを把持する側と反対側の表面に対向して設けられている。また、固定具７０３は、支柱７０５で支持されることで、把持部駆動機構７０４が一対の爪部７０２の開閉動作を実行しても、その開閉動作に伴い一対の爪部７０２と共に移動することが無い。
　固定具７０３には、一方の爪部７０２１に向けて延伸する棒状部材７０３ａが設けられている。また、一方の爪部７０２１には、棒状部材７０３ａが貫通することが可能な開口部７０２１ａが設けられている。棒状部材７０３ａは、一対の爪部７０２が閉じた状態においては、開口部７０２１ａを貫通しない位置（棒状部材７０３ａの全体が上記反対側の表面と対向する位置）に位置している。一方、棒状部材７０３ａは、一対の爪部７０２が開いた状態においては、図４９の（ａ）及び（ｂ）に示すように、その先端部が開口部７０２１ａから一対の爪部７０２の内側へと突出した位置に位置する。
　これにより、一対の爪部７０２が開いたときに、把持していた輸液ラベルが、静電気等により一方の爪部７０２１に付着していたとしても、開口部７０２１ａから突出した棒状部材７０３ａにより、一方の爪部７０２１から輸液ラベルを物理的に剥離できる。そのため、固定具７０３を設けることで、一対の爪部７０２が開いたときに、把持していた輸液ラベルを確実にリリースできる。つまり、固定具７０３は、一対の爪部７０２に付着した輸液ラベルを剥離するラベル剥離部として機能するといえる。
　なお、他方の爪部７０２２に固定具７０３が設けられていても構わない。つまり、固定具７０３は、一方の爪部７０２１及び／又は他方の爪部７０２２に設けられていても構わない。
　輸液ラベル把持部７０１は、Ｚ軸方向に移動可能なように、第３支持部７１３に取付けられている。つまり、第３支持部７１３は、輸液ラベル把持部７０１を支持し、かつ輸液ラベル把持部７０１をＺ軸方向に移動させる移動機構である。
　第３支持部７１３は、待機位置と、ラベル把持位置の輸液ラベル受取部４０３との間において輸液ラベル把持部７０１を移動させる。また、第３支持部７１３は、搬送トレイ１５１ａの上方の位置（待機位置と同等の高さの位置）と、搬送トレイ１５１ａの近傍位置（ラベルリリース位置）との間において輸液ラベル把持部７０１を移動させる。なお、待機位置は、輸液ラベル受取部４０３の上方であって、輸液ラベル受取部４０３に収容された輸液ラベルの把持を待機する位置である。
　第１支持部７１１は、輸液ラベル把持部７０１を支持し、かつ輸液ラベル把持部７０１をＹ軸方向に移動させる移動機構である。具体的には、第１支持部７１１には、輸液ラベル把持部７０１が取付けられた第３支持部７１３が、Ｙ軸方向に移動可能なように取付けられている。これにより、輸液ラベル把持部７０１は、待機位置と、第１支持部７１１の中央付近との間での移動が可能となる。
　第２支持部７１２は、輸液ラベル把持部７０１を支持し、かつ輸液ラベル把持部７０１をＸ軸方向に移動させる移動機構である。具体的には、第２支持部７１２には、第３支持部７１３が取付けられた第１支持部７１１が、Ｘ軸方向に移動可能なように取付けられている。これにより、輸液ラベル把持部７０１は、第１支持部７１１の中央付近と、搬送トレイ１５１ａの上方の位置との間での移動が可能となる。
　＜輸液ラベル払出装置及び輸液ラベル搬送機構の動作＞
　次に、輸液ラベル搬送機構７００による輸液ラベルの把持動作及び搬送動作について説明する。図４３の（ａ）～（ｄ）は、輸液ラベル搬送機構７００による輸液ラベルＬａの把持動作の一例について説明するための図である。図４４の（ａ）～（ｄ）は、輸液ラベル搬送機構７００による輸液ラベルＬａの搬送動作の一例について説明するための図である。
　図４３の（ａ）に示すように、輸液ラベル払出装置４００では、制御部１０００の制御に基づき第１本体部４０２が輸液ラベルＬａを払出すと、輸液ラベルＬａは輸液ラベル受取部４０３に収容される。制御部１０００は、輸液ラベルＬａが規定された枚数収容されたと判定すると、図４３の（ｂ）に示すように、輸液ラベルＬａが収容された輸液ラベル受取部４０３の開口部４０３ａが輸液ラベル把持部７０１側を向くように、輸液ラベル受取部４０３を回動させる。この状態において、制御部１０００は、輸液ラベル把持部７０１を、待機位置から輸液ラベル受取部４０３まで移動させる。
　図４３の（ｂ）に示すように、制御部１０００は、ラベル把持位置において一対の爪部７０２を開いた後、図４３の（ｃ）に示すように、一対の爪部７０２を閉じることで、輸液ラベル受取部４０３に収容された輸液ラベルＬａを把持する。図４３の（ｄ）に示すように、制御部１０００は、輸液ラベルＬａを把持した状態で、輸液ラベル把持部７０１を待機位置まで引き上げる。またこのとき、制御部１０００は、輸液ラベルＬａが抜取られた後、開口部４０３ａが元の向き（第１本体部４０２側）を向くように、輸液ラベル受取部４０３を回動させる。
　なお、輸液ラベル受取部４０３の内部にセンサ（不図示）を設けておくことで、制御部１０００は、その内部に輸液ラベルＬａが存在するか否かを判定できる。また、例えば一対の爪部７０２（不図示）にセンサを設けておくことで、制御部１０００は、一対の爪部７０２が輸液ラベルＬａを把持した状態であるか否かを判定する。
　また、制御部１０００は、輸液ラベル受取部４０３に設けられたセンサと、上述したラベル払出口４０２ａに設けられたラベル計数部からの通知を受けたことをトリガとして、輸液ラベル把持部７０１による把持動作を開始させても構わない。具体的には、制御部１０００は、第１本体部４０２から規定された枚数の輸液ラベルＬａが払出され、かつ輸液ラベル受取部４０３に輸液ラベルＬａが存在することを認識したことをトリガとして、上記把持動作を開始させても構わない。またこのとき、制御部１０００は、開口部４０３ａが輸液ラベル把持部７０１側を向くように輸液ラベル受取部４０３を回動させる。この構成の場合、輸液ラベル払出装置４００から輸液ラベルＬａの払出しが完了したことを示す通知を受けて上記把持動作を行う場合に比べ、当該把持動作の開始を早めることができる。
　図４４の（ａ）は、待機位置で、輸液ラベル把持部７０１が輸液ラベルＬａを把持している状態を示している。この状態から、図４４の（ｂ）に示すように、制御部１０００は、各待機位置まで移動した輸液ラベル把持部７０１を、第１支持部７１１の中央付近まで移動させる。制御部１０００は、輸液ラベル把持部７０１を中央付近まで移動させた後、第１支持部７１１を貫通孔４００ｈの上方（つまり、搬送トレイ１５１ａが載置された第２位置Ｐ１０２）まで移動させる。具体的には、制御部１０００は、輸液ラベル把持部７０１が把持した輸液ラベルＬａを、当該輸液ラベルＬａを配置すべき搬送トレイ１５１ａ内の位置（輸液ラベル載置領域）の上方まで移動させる。
　その後、図４４の（ｄ）に示すように、制御部１０００は、輸液ラベルＬａを把持した輸液ラベル把持部７０１を降下させ、ラベルリリース位置で一対の爪部７０２を開くことで、輸液ラベルＬａを搬送トレイ１５１ａに載置する。
　次に、搬送トレイ１５１ａにおける輸液ラベルＬａの載置位置について説明する。図４５の（ａ）及び（ｂ）は、搬送トレイ１５１ａにおける輸液ラベルＬａの載置位置について説明するための図である。上述のように、搬送トレイ１５１ａの内部には小型トレイ１５１ｂが４つ収容されているものとする。また、各小型トレイ１５１ｂには、注射薬が払出されず、かつ輸液ラベルＬａが払出される領域である輸液ラベル載置領域１５１ｒが設けられているものとする。また、受信した１患者への投与に係る処方データに示された内容物情報には、朝投与分、昼投与分、夕投与分、及び就寝前投与分の４つの情報が含まれているものとする。
　ここで、図４５では、説明の便宜上、４つの小型トレイ１５１ｂを、搬送トレイ１５１ａの搬送方向から順に、小型トレイ１５１ｂ１、１５１ｂ２、１５１ｂ３及び１５１ｂ４と称する。また、小型トレイ１５１ｂ１、１５１ｂ２、１５１ｂ３及び１５１ｂ４には、それぞれ朝投与分、昼投与分、夕投与分、及び就寝前投与分の注射薬が払出されているものとする。なお、受信した１患者への投与に係る処方データには、搬送トレイ１５１ａにおける注射薬の配置位置を示す情報が紐付けられている。そのため、制御部１０００は、当該処方データを解析することで、小型トレイ１５１ｂ１、１５１ｂ２、１５１ｂ３及び１５１ｂ４への上記のような払出し（注射薬の所定位置への払出し）を実現できる。
　制御部１０００は、受信した１患者への投与に係る処方データに示された内容物情報について、輸液ラベル払出装置４００ａ及び４００ｂのいずれで印字して輸液ラベルＬａを払出すのかを特定する。例えば、制御部１０００は、朝投与分及び夕投与分の輸液ラベルＬａを輸液ラベル払出装置４００ａから払出させ、昼投与分及び就寝前投与分の輸液ラベルＬａを輸液ラベル払出装置４００ｂから払出させる。換言すれば、輸液ラベル払出装置４００ａから払出された輸液ラベルＬａは、小型トレイ１５１ｂ１（搬送トレイ１５１ａの１番目の区画）、及び小型トレイ１５１ｂ３（３番目の区画）に払出される。輸液ラベル払出装置４００ｂから払出された輸液ラベルＬａは、小型トレイ１５１ｂ２（２番目の区画）、及び小型トレイ１５１ｂ４（４番目の区画）に払出される。
　また、制御部１０００は、１度目の払出し時に、輸液ラベル払出装置４００ａから朝投与分の輸液ラベルＬａを小型トレイ１５１ｂ１に払出させると共に、輸液ラベル払出装置４００ｂから昼投与分の輸液ラベルＬａを小型トレイ１５１ｂ２に払出させる。図４５の（ａ）に示すように、１度目の払出し時に、輸液ラベル払出装置４００ａから払出された朝投与分の輸液ラベルＬａは、輸液ラベル把持部７０１ａにより小型トレイ１５１ｂ１の輸液ラベル載置領域１５１ｒに払出される。また、輸液ラベル払出装置４００ｂから払出された昼投与分の輸液ラベルＬａは、輸液ラベル把持部７０１ｂにより小型トレイ１５１ｂ２の輸液ラベル載置領域１５１ｒに払出される。
　また、制御部１０００は、２度目の払出し時に、輸液ラベル払出装置４００ａから夕投与分の輸液ラベルＬａを小型トレイ１５１ｂ３に払出させる共に、輸液ラベル払出装置４００ｂから就寝前投与分の輸液ラベルＬａを小型トレイ１５１ｂ４に払出させる。図４５の（ｂ）に示すように、２度目の払出し時に、輸液ラベル払出装置４００ａから払出された夕投与分の輸液ラベルＬａは、輸液ラベル把持部７０１ｂにより小型トレイ１５１ｂ３の輸液ラベル載置領域１５１ｒに払出される。また、輸液ラベル払出装置４００ｂから払出された就寝前投与分の輸液ラベルＬａは、輸液ラベル把持部７０１ｂにより小型トレイ１５１ｂ４の輸液ラベル載置領域１５１ｒに払出される。
　なお、上述した輸液ラベルＬａの払出方法はあくまで一例であって、どのような順序で払出されても構わない。例えば、輸液ラベル払出装置４００ａから昼投与分及び就寝前投与分の輸液ラベルＬａが払出され、輸液ラベル払出装置４００ｂから朝投与分及び夕投与分の輸液ラベルＬａが払出されても構わない。また、１度目の払出しと２度目の払出しが逆であっても構わない。
　このように、本実施形態では、複数の輸液ラベル払出装置４００のそれぞれに対して、輸液ラベル把持部７０１と、輸液ラベル把持部７０１を搬送するための第１支持部７１１及び第３支持部７１３とを備えている。また、輸液ラベル把持部７０１を搬送するための第２支持部７１２を備えている。そのため、上述したように、一度の払出しにおいて、複数の輸液ラベル払出装置４００を並行して動作させると共に、各輸液ラベル払出装置４００から払出された輸液ラベルＬａを、搬送トレイ１５１ａの所定の位置（区画）に搬送できる。つまり、複数の輸液ラベルＬａを効率良く払出すことができる。
　また、プリンタ装置１３は、複数の輸液ラベル払出装置４００を備えている。そのため、任意の輸液ラベル払出装置４００が輸液ラベルＬａを払出せなくなった（当該輸液ラベル払出装置４００に障害が発生した）としても、残りの輸液ラベル払出装置４００で、任意の輸液ラベル払出装置４００の払出し分の輸液ラベルＬａも払出すことができる。例えば輸液ラベル払出装置４００ａが故障したり、又は印字シートが無くなったりして輸液ラベルＬａが払出せなくなった場合であっても、輸液ラベル払出装置４００ａの払出し分の輸液ラベルＬａを輸液ラベル払出装置４００ｂから払出すことができる。この場合、制御部１０００は、受信した１患者への投与に係る処方データに示される内容物情報に含まれる各情報（例：上記４つの投与分）を印字シートに順に印字することで、各情報に係る輸液ラベルＬａを、輸液ラベル払出装置４００ｂから払出させる。
　なお、上述のような処理の効率化、又は障害発生時の代替処理について考慮しなければ、輸液ラベル払出装置４００は１台であっても構わない。また、輸液ラベル払出装置４００は３台以上であっても構わない。但しこの場合、個々の輸液ラベル払出装置４００に対応して輸液ラベル把持部７０１等が設けられる。
　また、輸液ラベル搬送機構７００では、輸液ラベル把持部７０１が輸液ラベルＬａを把持すると共に、輸液ラベル把持部７０１を第１支持部７１１、第２支持部７１２及び第３支持部７１３に沿って移動させる。そのため、搬送トレイ１５１ａの所定の位置（例：各小型トレイ１５１ｂの輸液ラベル載置領域１５１ｒ）に精度良く載置できる。
　〔注射箋払出装置及び注射箋搬送機構〕
　次に、注射箋払出装置５００について説明する。図４６は、注射箋払出装置５００の一例を示す図であり、（ａ）は、注射箋払出装置５００の一例を示す正面図であり、（ｂ）及び（ｃ）は、注射箋受取部５１２の一例を示す斜視図である。
　＜注射箋払出装置の詳細＞
　注射箋払出装置５００は、搬送トレイ１５１ａに収容された注射薬を示す収容物情報を印字した注射箋を払出すものである。図４６の（ａ）に示すように、注射箋払出装置５００は、第２本体部５１１及び注射箋受取部５１２を備える。
　第２本体部５１１は、受信した１患者への投与に係る処方データに示される注射薬を示す収容物情報を、保管されている用紙に印字することで、注射箋を発行するものである。欠品情報を受信している場合には、欠品情報に示される注射薬については、注射薬払出装置１００から搬送トレイ１５１ａに払出されていない。そのため、第２本体部５１１は、上記処方データに示される注射薬のうち、欠品情報に示される注射薬を除いた注射薬に関する情報を、収容物情報として用紙に印字しても構わない。また、第２本体部５１１は、注射箋を注射箋受取部５１２へと払出す注射箋払出口５１１ａを有する。
　注射箋受取部５１２は、第２本体部５１１で発行された注射箋を受取り、当該注射箋が一時的に載置される箇所である。図４６の（ｂ）に示すように、注射箋受取部５１２は、隆起部５１２ａ及び切欠部５１２ｂを有する。
　隆起部５１２ａは、第２本体部５１１で発行された注射箋を、注射箋受取部５１２の底部（受板）から持ち上げた状態で受取るためのものである。隆起部５１２ａは、図４６の（ｂ）に示すように、断面凸型の形状（湾曲形状）を有する複数の板状部材である。
　板状部材の、注射箋払出口５１１ａ側の高さは、注射箋払出口５１１ａから払出された注射箋が板状部材に衝突しない程度に低くなっている。また、隆起部５１２ａの中央付近よりも注射箋払出口５１１ａ側において、板状部材の高さが最大となっている。
　上記高さが最大となる位置は、注射箋搬送機構８００の注射箋把持部８０１が切欠部５１２ｂ側から注射箋を把持する位置（又はその近傍位置）である。そのため、上記のような形状の板状部材を隆起部５１２ａとして設けることで、注射箋把持部８０１の把持が容易となる。なお、注射箋は、図４６の（ｃ）に示すように隆起部５１２ａに載置される。
　隆起部５１２ａは、注射箋把持部８０１による注射箋の把持を容易にするように注射箋を持ち上げる形状であれば良い。例えば、隆起部５１２ａは複数の板状部材で構成されるのではなく、板状部材と同様の断面形状を有する１つの部材であっても構わない。
　切欠部５１２ｂは、注射箋把持部８０１が近付く位置に設けられている。これにより、注射箋把持部８０１は、注射箋受取部５１２に近付いたときに、注射箋受取部５１２と接触（衝突）せずに注射箋を把持できる。
　また、本実施形態では、図３７に示すように、注射箋払出装置５００は２台設けられている。制御部１０００は、受信した１患者への投与に係る処方データの一部に示される注射薬（例：小型トレイ１５１ｂ１及び１５１ｂ２に払出された注射薬）を示す注射箋を、一方の注射箋払出装置５００から払出させる。また、制御部１０００は、上記処方データの残りに示される注射薬（例：小型トレイ１５１ｂ３及び１５１ｂ４に払出された注射薬）を示す注射箋を、他方の注射箋払出装置５００から払出させる。なお、注射箋払出装置５００は、２台に限られず、１台であっても構わないし、３台以上であっても構わない。
　＜注射箋払出搬送機構の詳細＞
　次に、注射箋搬送機構８００について説明する。図４７の（ａ）及び（ｂ）は、注射箋搬送機構８００の一例を示す斜視図である。
　注射箋搬送機構８００は、図４７の（ａ）に示すように、注射箋把持部８０１、把持部回動機構８０３、第４支持部８１１及び第５支持部８１２を備える。
　注射箋把持部８０１は、注射箋受取部５１２に払出された注射箋を把持（挟持）するものである。また、注射箋把持部８０１は、把持した注射箋を搬送トレイ１５１ａに載置するために、搬送トレイ１５１ａ上で注射箋をリリースする。注射箋把持部８０１は、この把持及びリリース動作を実現するために、開閉動作を行うことが可能な一対の爪部８０２を備える。
　注射箋把持部８０１は、一対の爪部８０２の向きが変更可能なように設けられている。そのため、注射箋把持部８０１は、把持部回動機構８０３に取付けられている。具体的には、把持部回動機構８０３は、Ｘ軸方向に延伸する軸部と、軸部を回動させる駆動機構とを備え、上記軸部に注射箋把持部８０１が取付けられている。これにより、把持部回動機構８０３は、駆動機構により軸部を回動させることで、一対の爪部８０２を当該軸部の周りに回動させる。
　注射箋把持部８０１は、例えば注射箋把持位置Ｐ２０１及び注射箋昇降位置Ｐ２０２では、図４７の（ａ）に示すように、一対の爪部８０２を注射箋払出装置５００の注射箋受取部５１２に向けている（＋Ｙ軸方向に向けている）状態である。注射箋把持位置Ｐ２０１は、注射箋把持部８０１が注射箋受取部５１２に載置された注射箋を把持するときの注射箋把持部８０１の位置である。また、注射箋昇降位置Ｐ２０２は、第５支持部８１２が注射箋把持部８０１をＺ軸方向に移動（昇降）させるときの注射箋把持部８０１の位置である。
　例えばこの状態から、一対の爪部８０２が斜め下方向を向くように、注射箋把持部８０１を回動させた状態が、図４７の（ｂ）に示されている。この状態への注射箋把持部８０１の回動は、例えば注射箋昇降位置Ｐ２０２で行われる。また、注射箋把持部８０１は、注射箋払出位置では、図４８の（ｄ）に示すように、一対の爪部８０２が、第３位置Ｐ１０３に載置された搬送トレイ１５１ａに向くように（－Ｚ軸方向を向くように）回動される。注射箋払出位置は、注射箋把持部８０１が把持している注射箋をリリースして搬送トレイ１５１ａに載置するときの注射箋把持部８０１の位置である。
　このように、把持部回動機構８０３は、＋Ｙ軸方向と－Ｚ軸方向との間で一対の爪部８０２の向きを変更するように、注射箋把持部８０１を回動させる。
　第４支持部８１１は、把持部回動機構８０３を介して注射箋把持部８０１を支持するものである。第４支持部８１１は、注射箋把持部８０１をＹ軸方向に移動させる移動機構である。第４支持部８１１は、注射箋受取部５１２に載置された注射箋を把持するときに、注射箋把持部８０１及び把持部回動機構８０３を注射箋把持位置Ｐ２０１まで移動させる。一方、第４支持部８１１は、注射箋を把持した注射箋把持部８０１を搬送トレイ１５１ａ近傍まで降下させるときに、注射箋把持部８０１及び把持部回動機構８０３を注射箋昇降位置Ｐ２０２まで移動させる。
　注射箋把持部８０１は、一対の爪部８０２の他、一対の爪部８０２の開閉動作を実行する開閉動作機構等を備える。また、把持部回動機構８０３は、注射箋把持部８０１を回動させる駆動機構等を備える。そのため、第４支持部８１１に取付けられる注射箋把持部８０１及び把持部回動機構８０３を含む部材は、ある程度の大きさを有する。従って、注射箋把持部８０１及び把持部回動機構８０３を注射箋把持位置Ｐ２０１からそのまま搬送トレイ１５１ａ側に降下させた場合、注射箋把持部８０１又は把持部回動機構８０３が注射箋受取部５１２と接触（衝突）してしまう可能性がある。
　注射箋把持部８０１及び把持部回動機構８０３の昇降時に、注射箋把持位置Ｐ２０１から注射箋昇降位置Ｐ２０２へと移動させることで、注射箋把持部８０１又は把持部回動機構８０３と注射箋受取部５１２との接触を回避できる。
　第５支持部８１２は、注射箋把持部８０１を支持する第４支持部８１１を支持するものである。第５支持部８１２は、第４支持部８１１（つまり注射箋把持部８０１）をＺ軸方向に移動させる移動機構である。第５支持部８１２は、図３７に示すように、プリンタ装置１３の第３位置Ｐ１０３の近傍から立設しており、第３位置Ｐ１０３の近傍と、輸液ラベル払出装置４００の上方に設けられた２台の注射箋払出装置５００との間での注射箋把持部８０１の移動を可能とする。つまり、図３７に示すように、２台の注射箋払出装置５００は、第５支持部８１２に沿って、輸液ラベル払出装置４００の上方に設けられている。
　＜注射箋搬送機構の動作＞
　次に、注射箋搬送機構８００による注射箋Ｐｒの搬送動作について説明する。図４８の（ａ）～（ｄ）は、注射箋搬送機構８００による注射箋Ｐｒの搬送動作の一例について説明するための図である。なお、注射箋把持部８０１は、注射箋Ｐｒの搬送動作を行わない場合、例えば図４８の（ｃ）に示す位置（下段の注射箋払出装置５００と第３位置Ｐ１０３との間の位置；待機位置）に待機している。
　第２位置Ｐ１０２にて、搬送トレイ１５１ａに対する印字、及び輸液ラベルの載置が完了すると、制御部１０００は、トレイ搬送機構９００を制御することで、搬送トレイ１５１ａを第３位置Ｐ１０３へと移動させる。その後、制御部１０００は、注射箋払出装置５００に収容物情報を印字した注射箋Ｐｒを払出させる。なお、制御部１０００は、第３位置Ｐ１０３に搬送トレイ１５１ａが搬送される前に（例えば搬送トレイ１５１ａが第２位置Ｐ１０２に載置され、上記印字及び輸送ラベルの載置が行われている間に）、注射箋払出装置５００に注射箋Ｐｒを払出させても構わない。
　注射箋払出装置５００による注射箋Ｐｒの払出しが完了すると、制御部１０００は、第５支持部８１２を制御することで、待機位置から注射箋Ｐｒを払出した注射箋払出装置５００まで、注射箋把持部８０１を移動させる。
　なお、第２本体部５１１の注射箋払出口５１１ａには、注射箋受取部５１２に払出される注射箋Ｐｒを計数する注射箋計数部（不図示）が設けられていても構わない。この場合、注射箋計数部（例：センサ）からの通知により、制御部１０００は、規定された枚数の注射箋Ｐｒが払出されたか否かを判定できる。また、制御部１０００は、この通知を受けたことをトリガとして、待機位置から注射箋Ｐｒを払出した注射箋払出装置５００までの注射箋把持部８０１の移動（つまり注射箋把持部８０１による注射箋Ｐｒの把持動作）を開始させても構わない。この構成の場合、注射箋払出装置５００から注射箋Ｐｒの払出しが完了したことを示す通知を受けて上記移動を行う場合に比べ、当該移動の開始を早めることができる。
　制御部１０００は、注射箋Ｐｒを払出した注射箋払出装置５００に注射箋把持部８０１を移動させた後、図４８の（ａ）に示すように、第４支持部８１１を制御することで、注射箋昇降位置Ｐ２０２から注射箋把持位置Ｐ２０１へと移動させる。制御部１０００は、注射箋把持部８０１を制御することで、注射箋受取部５１２に載置されている注射箋Ｐｒを把持する。なお、制御部１０００は、例えば一対の爪部８０２にセンサ（不図示）を設けておくことで、一対の爪部８０２が注射箋Ｐｒを把持した状態であるか否かを判定する。
　制御部１０００は、注射箋Ｐｒを把持した注射箋把持部８０１を第３位置Ｐ１０３まで搬送するため、図４８の（ｂ）に示すように、第４支持部８１１を制御することで、注射箋把持部８０１を注射箋把持位置Ｐ２０１から注射箋昇降位置Ｐ２０２へと移動させる。
　制御部１０００は、注射箋Ｐｒを把持した注射箋把持部８０１を注射箋昇降位置Ｐ２０２に移動させた後、図４８の（ｃ）に示すように、第５支持部８１２を制御することで、注射箋把持部８０１を待機位置まで移動させ、待機位置で一旦停止（減速）させる。この位置で一旦減速することで、注射箋把持部８０１が搬送トレイ１５１ａに衝突することを回避できる。
　制御部１０００は、図４８の（ｄ）に示すように、第５支持部８１２を制御することで、注射箋把持部８０１を、待機位置から第３位置Ｐ１０３に載置された搬送トレイ１５１ａの近傍まで移動させる。その後、制御部１０００は、把持部回動機構８０３を制御することで、一対の爪部８０２が搬送トレイ１５１ａ側を向くように注射箋把持部８０１を回動させると共に、注射箋把持部８０１を制御することで、注射箋Ｐｒを把持している一対の爪部８０２を開く。これにより、搬送トレイ１５１ａに注射箋Ｐｒを載置できる。また、一対の爪部８０２を回動させながら開くことで、搬送トレイ１５１ａに注射箋Ｐｒを静かに（つまり確実に）載置できる。
　その後、制御部１０００は、把持部回動機構８０３を制御することで、一対の爪部８０２をＹ軸方向に向けた後、第５支持部８１２を制御することで、注射箋把持部８０１を待機位置へと移動させる。注射箋払出装置５００が注射箋Ｐｒを払出すまで待機状態となる。
　なお、本実施形態では、把持部回動機構８０３は、注射箋昇降位置Ｐ２０２において、一対の爪部８０２が斜め下方向を向くように注射箋把持部８０１を回動させる。その後、第５支持部８１２が、注射箋昇降位置Ｐ２０２から待機位置まで注射箋把持部８０１を降下させる。つまり、注射箋Ｐｒを斜め下向きにした状態で降下させる。
　注射箋Ｐｒは、一般に、Ａ４サイズ程度の用紙である。注射箋Ｐｒを把持したときの状態で注射箋把持部８０１をそのまま降下させた場合、注射箋Ｐｒの表面全体で空気圧を受けることになる。そのため、受けた空気圧に起因して注射箋Ｐｒが折れ曲がる可能性がある。上記のように、注射箋Ｐｒを斜め下向きにした状態で降下させることで、降下時の空気圧により注射箋Ｐｒが折れ曲がることを防止できる。
　このように、プリンタ装置１３は、注射箋搬送機構８００を備えることで、注射箋払出装置５００が払出した注射箋を、第３位置Ｐ１０３に載置された搬送トレイ１５１ａに載置できる。特に、複数の注射箋払出装置５００を備える場合であっても、複数の注射箋払出装置５００が設けられたそれぞれの位置に搬送トレイ１５１ａを移動させることなく、注射箋を払出すことができる。
　また、輸液ラベル払出装置４００と同様、複数の注射箋払出装置５００を備えることで、任意の注射箋払出装置５００が注射箋を払出せなくなったとしても、残りの注射箋払出装置５００で、任意の注射箋払出装置５００の払出し分の注射箋も払出すことができる。
　また、注射箋搬送機構８００では、注射箋把持部８０１が注射箋を把持すると共に、注射箋把持部８０１を第４支持部８１１及び第５支持部８１２に沿って移動させる。そのため、注射箋を搬送トレイ１５１ａに確実に載置できる。
　〔欠品箋払出装置〕
　欠品箋払出装置６００は、制御部１０００の制御に基づき、欠品箋を搬送トレイ１５１ａに払出すものである。具体的には、欠品箋払出装置６００は、搬送トレイ１５１ａに収容されるべき注射薬が搬送トレイ１５１ａに収容されていない場合に、当該注射薬が収容されていないことを示す非収容物情報を印字した欠品箋を、搬送トレイ１５１ａに払出す。本実施形態では、欠品箋払出装置６００はサーマルプリンタであるが、欠品箋を払出すことが可能であれば、どのようなプリンタであっても構わない。
　欠品箋払出装置６００は、例えば受信した１患者への投与に係る処方データに欠品情報が紐付けられている場合に、非収容物情報として欠品情報を印字した欠品箋を落下させることで、第３位置Ｐ１０３に搬送された搬送トレイ１５１ａに欠品箋を載置する。
　〔上記構成の別表現〕
　上記構成について、以下のように表現できる。
　［Ａ］本発明の一態様に係るラベル払出装置は、薬剤（注射薬）を搬送するトレイ（搬送トレイ１５１ａ、小型トレイ１５１ｂ）にラベル（輸液ラベルＬａ）を払出すラベル払出装置であって、
　前記ラベルを払出すラベル払出部（輸液ラベル払出装置４００）と、
　前記ラベル払出部が払出したラベルを把持して、前記トレイへと搬送するラベル搬送部（輸液ラベル搬送機構７００）と、を備える。
　薬剤払出装置によってトレイに払出される薬剤が注射薬である場合、当該注射薬と共に輸液容器が用いられる。そのため、当該注射薬が払出されるトレイには、輸液容器の内容物を示す内容物情報を印字した輸液ラベルが払出される。このような輸液ラベルを払出すラベル払出装置を含むプリンタ装置の一例が、例えば、特許文献２～５に開示されている。
　特許文献２の技術では、第１プリンタは、印刷した貼付ラベルをトレイに落下投入可能な位置に配置されている。つまり、第１プリンタから払出された貼付ラベルは、トレイに直接収容される。また、特許文献３の技術では、トレイを保持するトレイ保持部とラベルに印字する印字部との間に分配部を備える。分配部は、複数のラベル収容部を備え、かつ所定方向に移動可能である。当該技術では、印字されたラベルをラベル収容部に供給する供給動作と、トレイ保持部に保持されたトレイ内の区画に落下させる払出動作を行う。これにより、複数の区画に仕切られたトレイに対して、高効率でラベルを払出すことが可能となる。
　なお、特許文献４には、薬剤情報印刷物を払出すプリンタ（注射箋払出装置に相当）の技術が開示されている。薬剤情報印刷物が排出される排出口の下に設けられ、薬剤情報印刷物を受取る受板の支持部を揺動可能とすることで、薬剤情報印刷物を掴持した掴持部材の昇降を滑らかに行うことが可能となる。また、特許文献５の技術では、薬品自動払出装置は、印刷物を印刷し、かつトレイに投入するプリンタユニットの下部に、トレイに設けられた電子カードに患者情報を書込む電子カード書込手段が設けられている。これにより、プリンタユニットが印刷物をトレイに投入する間に、患者情報を電子カードに書込むことが可能となる。
　しかしながら、特許文献２の技術では、貼付ラベルを落下投入するため、トレイの所定位置に貼付ラベルを載置することは困難である。また、特許文献３の技術では、複数の区画のそれぞれにラベルを払出すことは可能であるが、各区画の所定位置にラベルを載置しようとするものでは無い。特許文献４及び５には、ラベルの払出しに関する記載は無い。
　本発明の一態様に係るラベル払出装置は、ラベルの払出しを効率良く行うことを可能とすることを目的とする。
　具体的には、上記のように、ラベル払出装置は、ラベル払出部が払出したラベルを把持してトレイへと搬送するラベル搬送部を備える。ラベルを把持して搬送するため、トレイの所定位置（例：トレイにおいて規定されたラベル載置領域）へとラベルを載置できる。
　なお、ラベル搬送部を設けずに、ラベル払出部（ラベル印字部）に対してトレイを移動させることで、トレイの所定位置へラベルを払出す手法も考えられる。しかしながら、この手法の場合、トレイを移動させるため、トレイを移動させる機構は複雑な機構となる。そのため、当該機構の製造又はメンテナンスに手間を要する可能性がある。ラベル搬送部は、トレイと比較して小さくかつ軽いラベルをトレイまで搬送可能な構成であればよいため、トレイを移動させる機構よりも簡易な構造となる。そのため、トレイを移動させる場合よりも、簡易な構造でトレイの所定位置にラベルを載置できる。
　また、本実施形態に開示のように、ラベル払出装置と連動する薬剤払出装置では、薬剤移動部は、薬剤を吸着する吸着機構を有しており、吸着した薬剤を、トレイの所定位置へ精度良く載置することが可能である。そのため、トレイにラベル載置領域を設けることが可能となる。つまり、薬剤払出装置は、ラベル載置領域を設けることができるように、薬剤をトレイへ払出すことができる。
　また、本実施形態に開示のように、トレイは複数の区画（小型トレイ）に分割されており、当該区画内にラベル載置領域が設けられている。つまり、ラベル載置領域は、ラベルが外部に放出されない程度の比較的狭い領域である。そのため、ラベルを精度良くトレイに載置する必要がある。
　つまり、ラベル払出装置は、本実施形態の薬剤払出装置のように、トレイの所定位置に精度良く薬剤を払出す装置と連動する場合に、特に有効に機能する。
　［Ｂ］本発明の一態様に係る印字装置（プリンタ装置１３）は、薬剤（注射薬）を搬送するトレイ（搬送トレイ１５１ａ、小型トレイ１５１ｂ）に収容された薬剤に関する情報を印字する印字装置であって、
　前記トレイの搬送先を示す搬送先情報を、前記トレイの所定位置に書込むトレイ書込部（搬送トレイ印字装置３００）と、
　輸液容器に貼付けられる輸液ラベルを前記トレイに払出す輸液ラベル払出部（輸液ラベル払出装置４００）と、
　前記トレイに収容された薬剤を示す収容物情報を印字した収容物印字シート（注射箋Ｐｒ）を払出す第１シート払出部（注射箋払出装置５００）と、
　前記トレイに収容されるべき薬剤が前記トレイに収容されていない場合に、当該薬剤が収容されていないことを示す非収容物情報（欠品情報）を印字した非収容物印字シート(欠品箋)を払出す第２シート払出部（欠品箋払出装置６００）と、を備える。
　上記の構成によれば、トレイ書込部、輸液ラベル払出部、第１シート払出部及び第２シート払出部を１つの筐体内に設けているため、薬剤払出システムの省スペース化を図ることが可能となる。なお、上述した特許文献２～５の技術では、これらの４つの構成を１つの筐体に設けることについての開示は無い。
　また、トレイ書込部、輸液ラベル払出部及び第１シート払出部に加え、第２シート払出部を備える。これにより、前段に設けられた薬剤払出装置において払出対象となった薬剤が欠品であることを、トレイ内に収容された薬剤を鑑査するユーザに通知できる。
　≪その他の構成３≫
　以下に、主として、注射薬払出装置１００の更なる構成及び処理、並びに、注射薬払出装置１００の周辺装置であるプリンタ装置１３の更なる構成及び処理等について説明する。但し、以下に示す説明において、上述した内容と重複する部分、又は具体的に記載した部分もあることに留意されたい。
　〔注射薬払出装置の別例〕
　＜カセット保持部の別例＞
　まず、図５１及び図５２を用いて、カセット保持部１３５について説明する。図５１は、カセット保持部１３５を備えた注射薬払出装置１００の一例を示す斜視図である。図５２は、カセット兼薬剤保持部１３６の一例を示す図である。図５２の（ａ）は、カセット兼薬剤保持部１３６の概略的な分解断面図であり、（ｂ）は転がり防止シート１３６ｃの一例を示す斜視図であり、（ｃ）は、光源１３６ｄが点灯した状態におけるカセット兼薬剤保持部１３６の一例を示す平面図である。
　本例の注射薬払出装置１００では、図５１に示すように、カセット保持部１３０に代えて、カセット保持部１３５が設けられている。カセット保持部１３５は、カセット保持部１３０ａ～１３０ｃ、及びカセット兼薬剤保持部１３６を備えている。つまり、カセット保持部１３５は、カセット保持部１３０ｄ（図６参照）をカセット兼薬剤保持部１３６に代えたものである。カセット保持部１３０ａ～１３０ｃ、及びカセット兼薬剤保持部１３６は、カセット保持部１３０と同様、それぞれカセット受入位置１３１ａ～１３１ｄと処理位置１３２ａ～１３２ｄとの間を移動する。
　カセット兼薬剤保持部１３６は、カセットＣａを保持すると共に、注射薬（返品薬）を保持するものである。具体的には、カセット兼薬剤保持部１３６は、注射薬の払出動作時に、払出対象の注射薬が収容されたカセットＣａを保持する一方、注射薬の返品動作時に、返品薬受入カセット１６１（図１６参照）から取出された返品薬を保持する。つまり、注射薬の返品時の動作において、方向揃えカセット１６２を用いる代わりに、カセット兼薬剤保持部１３６が用いられる。
　カセット兼薬剤保持部１３６は、図５２の（ａ）に示すように、基板１３６ａ、偏光シート１３６ｂ及び転がり防止シート１３６ｃが下から順に積層されることで構成されている。つまり、転がり防止シート１３６ｃの表面において、カセットＣａ又は返品薬が保持される。
　基板１３６ａには、複数の光源１３６ｄ（バックライト）が配置されている。基板１３６ａ及び光源１３６ｄは光出射層を形成している。本実施形態では、光源１３６ｄは、赤色光を出射する赤色光源である。また、光源１３６ｄは、例えばＬＥＤ（Light Emitting Diode）で実現される。
　なお、光源１３６ｄからの光が転がり防止シート１３６ｃの表面全体から略均一に出射できるのであれば、光源１３６ｄの数は１個であってもよい。また、光出射層が、例えば、（１）複数の光源１３６ｄと、（２）複数の光源１３６ｄを側面に備え、光源１３６ｄから出射された光を上面に載置された偏光シート１３６ｂへと導く導光路と、を備えた構成であっても構わない。
　偏光シート１３６ｂは、光源１３６ｄから受光した光を所定方向（例：偏光シート１３６ｂの表面に略垂直な方向）に揃えて、転がり防止シート１３６ｃ側へと出射するものである。
　転がり防止シート１３６ｃは、その表面に載置された返品薬が転がらないようにするためのシートである。具体的には、図５２の（ａ）及び（ｂ）に示すように、転がり防止シート１３６ｃには、略半球状の複数の突起部１３６ｃ１が所定間隔で設けられている。この突起部１３６ｃ１により、載置された返品薬の転がりが防止される。複数の突起部１３６ｃ１は、返品薬の転がりを防止できるのであれば、どのように配置されていても構わない。
　また、転がり防止シート１３６ｃ及び突起部１３６ｃ１は、偏光シート１３６ｂを透過した光源１３６ｄからの光を透過可能な材質（例:アクリル樹脂）で構成されている。
　光源１３６ｄは、返品薬が載置された状態で点灯する。この状態において、位置特定用カメラ１２２ｂはカセット兼薬剤保持部１３６を撮像する。その結果、図５２の（ｃ）に示すように、返品薬ＭＤの輪郭が鮮明な画像を取得できる。つまり、位置特定用カメラ１２２ｂ及びカセット兼薬剤保持部１３６は、返品薬ＭＤの輪郭を検出する輪郭検出部（エッジ検出部）として機能する。
　光源１３６ｄが赤色光源である場合、例えば白色光を出射する白色光源を用いた場合よりも、撮像した画像において、注射薬とその周囲とのコントラストを高めることができる。また、返品薬の下方から光を照射し、かつ、偏光シート１３６ｂでその光の進行方向を揃えて出射させることで、撮像した画像において、返品薬の輪郭をより明瞭に取得できる。また、突起部１３６ｃ１が略半球状であり、かつ所定間隔で設けられていることにより、撮像した画像には、画像処理で消去できる程度の突起部１３６ｃ１の影しか映り込まない。そのため、返品薬の輪郭が鮮明な画像を取得できる結果、返品薬の形状モデルを精度良く作成することが可能となる。
　つまり、カセット兼薬剤保持部１３６は、注射薬の払出動作時に、払出対象の注射薬を収容したカセットＣａが載置される載置台であって、注射薬の返品動作時に、返品薬の形状等を取得するために返品薬が載置される載置台である。カセット兼薬剤保持部１３６は、この２つの機能を共有する部材である。
　なお、返品薬の輪郭が鮮明な画像を取得するためには、処理位置１３２において、カセット兼薬剤保持部１３６の下方から光が照射されればよい。そのため、光源１３６ｄが、カセット兼薬剤保持部１３６に設けられている必要は必ずしもなく、例えば、処理位置１３２ｄに設けられていても構わない。
　また、カセット兼薬剤保持部１３６はカセット保持部１３０ｄに代えて設けられているが、これに限らず、カセット保持部１３０ａ～１３０ｄの少なくともいずれかに代えて設けられても構わない。カセット兼薬剤保持部１３６が複数備えられている場合には、返品薬を各カセット兼薬剤保持部１３６に載置した状態で撮像し、返品薬の輪郭が最も鮮明に取得できた画像を形状モデル作成のための画像として採用しても構わない。また、各カセット兼薬剤保持部１３６において、光源１３６ｄの種類又は出力等を変更しても構わない。
　また、形状モデルを精度良く作成することを考慮しなれば、上記の条件を満たしている必要は必ずしもない。
　この場合、カセット兼薬剤保持部１３６に載置された返品薬の撮像時に、返品薬の位置が特定できる程度の照度を有する光が照射されればよい。そのため、光源１３６ｄは赤色光源ではなく、他の色の光を出射する光源（例：白色光源）であっても構わない。
　また、光源１３６ｄは、例えば、カセット兼薬剤保持部１３６の表面の端部に設けられても構わないし、カセット兼薬剤保持部１３６以外の箇所（例：処理位置１３２ｄ及び位置変更部１２６の近傍）に設けられていても構わない。この場合、基板１３６ａ及び偏光シート１３６ｂは不要であり、転がり防止シート１３６ｃは光透過性を有している必要は無い。従ってこの場合、カセット保持部１３０ｄに突起部１３６ｃ１を備えた構成であっても構わない。
　また、突起部１３６ｃ１の形状は、略半球状でなくてもよく、例えば、カセット兼薬剤保持部１３６の表面の中央付近を囲うように配置された棒状であっても構わない。
　＜照明部材＞
　次に、図６及び図５３を用いて、処理位置１３２での撮像時に用いられる照明部材１２８及び１２９の配置例について説明する。図５３は、照明部材１２８及び１２９の概略的な配置例を示す図である。
　図６及び図５３に示すように、位置特定用カメラ１２２の近傍には、照明部材１２８及び１２９が設けられている。
　照明部材１２８は、注射薬の払出動作時に、処理位置１３２においてカセットＣａを撮像するときに、カセットＣａに光を照射するものである。また、照明部材１２８は、注射薬の返品動作時に、処理位置１３２において大型返品薬カセット１６３（図１２参照）又は中小型返品薬カセット１６４（図１３参照）を撮像するときに、これらのカセットに光を照射するものである。照明部材１２８は、図６及び図５３に示すように、位置特定用カメラ１２２ａ及び１２２ｂの近傍に設けられている。
　照明部材１２９は、注射薬の返品動作時に、処理位置１３２において返品薬受入カセット１６１を撮像するときに、返品薬受入カセット１６１に光を照射するものである。本実施形態では、カセット保持部１３０ｃにより保持される。そのため、照明部材１２９は、位置特定用カメラ１２２ｂの近傍に設けられている。
　なお、照明部材１２８及び１２９の配置は、カセット保持部１３０を備える注射薬払出装置１００においても、カセット保持部１３５を備える注射薬払出装置１００においても同じであってよい。
　＜カセット保管例＞
　次に、カセット棚１１０におけるカセット保管例について、図５を用いて説明する。図５には、カセット棚１１０に、カセットＣａ、返品薬受入カセット１６１、大型返品薬カセット１６３、中小型返品薬カセット１６４、及び非払出薬受入カセット１６５が保管されている例が示されている。これらのカセットがカセット棚１１０に保管されている場合（つまり、方向揃えカセット１６２が保管されていない場合）、注射薬払出装置１００は、カセット保持部としてカセット保持部１３５を備えている。
　図５の例では、カセット棚１１０の最下段に、返品薬受入カセット１６１、中小型返品薬カセット１６４及び大型返品薬カセット１６３が保管されており、その一段上の最端部に、非払出薬受入カセット１６５が保管されている。そして、それ以外の箇所にカセットＣａが保管されている。図５では、各種カセットの個数及び配置の一例を示しているにすぎず、各種カセットの個数及び配置は、注射薬払出装置１００が設置される病院の取り決め（運用）に従って、適宜設定されればよい。
　非払出薬受入カセット１６５は、返品薬受入カセット１６１に収容された注射薬のうち、払出不可（又は再利用不可）と判別された注射薬又は物品を受け入れる。非払出薬受入カセット１６５は、払出対象としてカセット棚１１０（庫内）に取り込まない注射薬又は物品を収容するカセットであるともいえる。
　具体的には、非払出薬受入カセット１６５は、返品薬として、払出対象とすることができない注射薬、又は注射薬の形状とは異なる形状を有する物品を受け入れる。払出対象とすることができない注射薬としては、例えば、冷所保存を必要とする注射薬（冷所保存要薬剤）、薬品マスタに登録されていない注射薬（例：新薬）、及び有効期限切れの注射薬が挙げられる。また、上記物品としては、例えば、注射薬が収容された箱（箱入り薬剤）、及び、非払出薬受入カセット１６５に格納不可能な大きさを有する注射薬又は物品が挙げられる。非払出薬受入カセット１６５は、返品薬受入カセット１６１と同様、種々の返品薬又は物品を受入可能なように、特段の仕切り等が無い構成となっている。
　このように、カセット棚１１０には、その用途に応じた複数種類のカセットが保管される。具体的には、カセット棚１１０には、少なくとも、同種の薬剤を収容する特定薬剤収容カセットと、２種類以上の薬剤を、その配置位置を特定した状態で収容する混合薬剤収容カセットと、が保管される。特定薬剤収容カセットは、払出対象となり得る注射薬が収容されるカセットＣａである。混合薬剤収容カセットは、配置位置を特定し、かつ整列した状態で返品薬を収容する大型返品薬カセット１６３及び中小型返品薬カセット１６４である。
　上述のように、カセットＣａのカセット固有情報と、カセットＣａに収容された注射薬の種類を示す注射薬識別情報とは、紐付けられて記憶部１８０に記憶されている。そのため、注射薬払出装置１００は、処方データに示される注射薬の種類に基づき、払出対象となる注射薬が収容されたカセットＣａを特定すると共に、当該注射薬の形状マスタに基づき、カセットＣａに収容された注射薬の吸着位置を特定する。
　一方、大型返品薬カセット１６３又は中小型返品薬カセット１６４に収容された返品薬については、その配置位置及び種類が紐付けられて記憶部１８０に記憶されている。そのため、注射薬払出装置１００は、処方データに示される注射薬の種類に基づき、払出対象となる返品薬が収容されたカセット、及びその配置位置を特定し、当該配置位置に基づき吸着位置を特定する。
　そのため、注射薬払出装置１００は、処方データに示される注射薬の種類に基づき、カセットＣａ、大型返品薬カセット１６３又は中小型返品薬カセット１６４に収容された注射薬（返品薬）を払出すことが可能となる。つまり、注射薬払出装置１００は、注射薬の払出動作時には、カセットＣａ、大型返品薬カセット１６３及び中小型返品薬カセット１６４のうちの少なくともいずれかをカセット棚１１０から取り出し、カセット保持部１３５に一時的に保持する。その後、処理位置１３２及び位置変更部１２６において注射薬払出しのための処理を行う。
　なお、上述した特定処理は、カセットＣａ、大型返品薬カセット１６３又は中小型返品薬カセット１６４をカセット棚１１０から取出し、注射薬（返品薬を含む）の種類及び有効期限を特定するまでの処理を少なくとも含むものであってもよい。また、特定処理は、返品薬受入カセット１６１、大型返品薬カセット１６３又は中小型返品薬カセット１６４をカセット棚１１０から取出し、返品薬の形状を特定するまでの処理を少なくとも含むものであってもよい。
　また、カセット棚１１０の収容対象となるカセットとしては、方向揃えカセット１６２も挙げられる。この場合、カセット保持部としては、載置対象がカセットのみであるカセット保持部１３０が設けられていても、光源１３６ｄを備え、載置対象がカセット及び返品薬であるカセット兼薬剤保持部１３６を備えるカセット保持部１３５が設けられていても構わない。
　このように、カセット棚１１０に保管されるカセットとしては、カセットＣａ、返品薬受入カセット１６１、方向揃えカセット１６２、大型返品薬カセット１６３、中小型返品薬カセット１６４、及び非払出薬受入カセット１６５が挙げられる。つまり、カセット棚１１０に保管されるｍ個のカセットは、カセットＣａのみに限らず、（１）カセットＣａと、（２）返品薬受入カセット１６１、方向揃えカセット１６２、大型返品薬カセット１６３、中小型返品薬カセット１６４、及び／又は非払出薬受入カセット１６５とによって構成されても構わない。
　＜注射薬返品時の動作の別例＞
　次に、注射薬返品時の動作の別例について説明する。図５４は、返品薬に対する注射薬払出装置１００の動作の別例を示すフローチャートである。
　まず、移送制御部１９１は、カセット移送部１４０により、返品薬受入カセット１６１、大型返品薬カセット１６３、及び中小型返品薬カセット１６４を、カセット保持部１３０へ移送する（ＳＧ１）。本例では、返品薬受入カセット１６１、大型返品薬カセット１６３、及び中小型返品薬カセット１６４はそれぞれ、カセット受入位置１３１ｃに存在するカセット保持部１３０ｃ、カセット受入位置１３１ｂに存在するカセット保持部１３０ｂ、カセット受入位置１３１ａに存在するカセット保持部１３０ａに載置される。但し、この並び順に限定されない。
　次に、駆動制御部１９２は、返品薬受入カセット１６１、大型返品薬カセット１６３、中小型返品薬カセット１６４及びカセット兼薬剤保持部１３６を処理位置１３２へ移動させる（ＳＧ２）。その後、制御部１９０は、返品薬受入カセット１６１、大型返品薬カセット１６３、及び中小型返品薬カセット１６４を撮像するために、照明部材１２８を点灯させる。制御部１９０は、照明部材１２８を点灯させた状態でこれらのカセットを撮像した後、照明部材１２８を消灯する。
　ここで、カセット保持部１３０ａ～１３０ｃにおいて、カセットＣａ、返品薬受入カセット１６１、大型返品薬カセット１６３及び中小型返品薬カセット１６４の位置は、カセット保持部１３０ａ～１３０ｃに載置されるたびに多少ずれる。そのため、制御部１９０は、これらのカセットが載置されるたびに、処理位置１３２において当該カセットの画像を撮像し、各カセットの所定位置を基準として、画像座標系（画像座標系を変換した世界座標系）とロボット座標系との位置関係を規定する。これにより、各カセットの位置ずれを補償できるので、吸着位置決定部１９４は正確な吸着位置を特定できる。また、搬送制御部１９３は、大型返品薬カセット１６３及び中小型返品薬カセット１６４の所定位置に、注射薬を載置できる。
　なお、方向揃えカセット１６２が用いられる場合も上記と同様、上記位置関係を規定することで、カセット保持部１３０ｄに対する方向揃えカセット１６２の位置ずれを補償しても構わない。また、大型返品薬カセット１６３及び中小型返品薬カセット１６４から返品薬を払出すときも、上記と同様の処理が行われる。
　吸着位置決定部１９４は、位置特定用カメラ１２２ｂにより返品薬受入カセット１６１の内部を撮像し、当該内部を撮像した画像から返品薬の位置（及び向き）を解析して、薬剤搬送部１２１による吸着位置を決定する（ＳＧ３）。吸着位置決定部１９４は、当該画像の撮像のために照明部材１２９を点灯し、撮像完了後に消灯する。照明部材１２９から出射された光は返品薬にて反射する。そのため、撮像した画像における白色領域（光の反射が反映された領域）を返品薬と推定できる。吸着位置決定部１９４は、撮像した画像における白色領域の略中心を吸着位置として特定する。
　上述したように、カセットＣａに収容された注射薬の吸着位置の決定においては、画像の補正処理が行われる。カセットＣａの場合、収容されている注射薬の種類は予め決められているので、当該注射薬の注射薬幅情報を用いて吸着位置を算出できる。一方、返品薬受入カセット１６１には、複数種類の返品薬が混在した状態で収容されている。また、返品薬受入カセット１６１から返品薬を取出す時点においては、当該返品薬の種類は不明である。そのため、注射薬幅情報を用いて上述した位置ずれの補正を行った上での吸着位置を算出できないので、返品薬受入カセット１６１から返品薬を取出すときには、返品薬の種類に依らず所定の幅情報（例：幅２０ｍｍ）を用いて吸着位置を算出しても構わない。
　なお、上記処理は、図１５のＳＢ３及びＳＢ５において同様に行われても構わない。
　搬送制御部１９３は、吸着位置決定部１９４が決定した吸着位置で、薬剤搬送部１２１により返品薬を吸着し、返品薬受入カセット１６１からカセット兼薬剤保持部１３６へ搬送する（ＳＧ４）。
　カセット兼薬剤保持部１３６に返品薬が搬送されると、制御部１９０は、光源１３６ｄを点灯させた後、位置特定用カメラ１２２ｂにより、カセット兼薬剤保持部１３６に載置された返品薬を撮像する。上述したように、光源１３６ｄを点灯させることにより、当該返品薬の輪郭が鮮明な画像を撮像できる。そのため、制御部１９０は、当該画像を解析することにより、薬品の向き（角度０°～３６０）、形状及び大きさを精度良く特定できる。従って、制御部１９０は、ステップＳＧ３での撮像時よりも、吸着位置を正確に特定できる。
　このように、注射薬払出装置１００では、位置特定用カメラ１２２ｂという１つのカメラで撮像された画像を解析することで、返品薬の取出し及び返品薬の形状特定が行われる。
　制御部１９０は、特定した返品薬の形状が、予め記憶部１８０に記憶された規定形状に準じた形状であるか否かを判定する（ＳＧ５）。規定形状とは、注射薬（例：アンプル、バイアル）として一般に想定される大凡の形状を指す。制御部１９０は、特定した返品薬の形状と規定形状とを照合し、その一致度が所定値以上であれば、当該返品薬の形状が規定形状に準じた形状であると判定する。ここでは、載置された返品薬が、明らかに注射薬とは異なる物品（例：注射薬が収容された箱）であるか否かが判定できればよく、上記所定値は、当該物品と注射薬とを区別できる程度に設定されていればよい。換言すれば、制御部１９０は、ステップＳＧ５において、カセット兼薬剤保持部１３６に載置された返品薬が、注射薬そのものであるか、注射薬とは異なる物品であるか否かを判定する。
　制御部１９０が、特定した返品薬の形状が規定形状に準じた形状であると判定した場合（ＳＧ５でＹＥＳ）、搬送制御部１９３は、制御部１９０（具体的には吸着位置決定部１９４）が特定した吸着位置で、薬剤搬送部１２１により返品薬を吸着する。そして、搬送制御部１９３は、カセット兼薬剤保持部１３６から第１搭載部１２６ａへ搬送する（ＳＧ６）。
　搬送制御部１９３は、薬剤搬送部１２１を制御することで、返品薬の向きが所定方向（例：返品薬の頭部が注射薬払出装置１００の手前側）となるように、第１搭載部１２６ａに返品薬を載置する。搬送制御部１９３は、カセット兼薬剤保持部１３６に注射薬が載置されたときに特定された返品薬の向きに基づき、返品薬の搬送中に、返品薬の頭部が上記所定方向を向くように調整する。
　一方、制御部１９０が、特定した返品薬の形状が規定形状に準じた形状ではないと判定した場合（ＳＧ５でＮＯ）、当該返品薬は注射薬とは異なる物品であるため、非払出薬受入カセット１６５へ収容される対象となる。当該返品薬は、第１搭載部１２６ａに載置できないか、載置できたとしても、その種類及び有効期限を特定できないため、第１搭載部１２６ａに搬送されることなく、非払出薬受入カセット１６５へ収容される。
　そのため、ステップＳＧ５でＮＯの場合、駆動制御部１９２は、処理位置１３２に存在する大型返品薬カセット１６３を、カセット受入位置１３１へ移動させる。その後、移送制御部１９１は、カセット受入位置１３１に移動してきた大型返品薬カセット１６３をカセット棚１１０へと戻し、非払出薬受入カセット１６５をカセット棚１１０からカセット受入位置１３１（大型返品薬カセット１６３が載置されていたカセット受入位置１３１ｂに存在するカセット保持部１３０ｂ）へと移送する。その後、駆動制御部１９２は、非払出薬受入カセット１６５を、カセット受入位置１３１から処理位置１３２へと移動させる（ＳＧ１１）。
　非払出薬受入カセット１６５の処理位置１３２への移動が完了すると、搬送制御部１９３は、吸着位置決定部１９４が特定した吸着位置で、薬剤搬送部１２１により返品薬を吸着し、カセット兼薬剤保持部１３６から非払出薬受入カセット１６５へ搬送する（ＳＧ１２）。搬送制御部１９３は、位置特定用カメラ１２２ａによりカセット兼薬剤保持部１３６の内部を撮像し、撮像した画像を解析することで空き領域を特定する。搬送制御部１９３は、非払出薬受入カセット１６５において特定した空き領域に、返品薬を載置する。
　非払出薬受入カセット１６５への返品薬の搬送が完了すると、移送制御部１９１及び駆動制御部１９２により、非払出薬受入カセット１６５がカセット棚１１０に戻される。その後、大型返品薬カセット１６３がカセット保持部１３０へと移送され、処理位置１３２まで移動される（ＳＧ１３）。つまり、ステップＳＧ１１の処理前の状態へと戻される。
　なお本例では、ステップＳＧ１１において、非払出薬受入カセット１６５は大型返品薬カセット１６３と交換されるが、これに限らず、中小型返品薬カセット１６４と交換されても構わない。
　ステップＳＧ１３の処理後、吸着位置決定部１９４は、位置特定用カメラ１２２ｂにより返品薬受入カセット１６１の内部を撮像し、撮像した画像を解析することで、返品薬受入カセット１６１の内部に返品薬が存在するか否かを判定する（ＳＧ１０）。吸着位置決定部１９４が、返品薬受入カセット１６１の内部に返品薬が存在すると判定した場合（ＳＧ１０でＹＥＳ）、ステップＳＧ３の処理に戻る。一方、返品薬受入カセット１６１の内部に返品薬が存在しないと判定した場合には（ＳＧ１０でＮＯ）、本処理が終了となる。
　また、ステップＳＧ５でＹＥＳの場合、ステップＳＧ６の処理後、第１判別処理部１９５及び第２判別処理部１９６は、返品薬を払出対象とすることができるか否かを判別する（ＳＧ７）。
　具体的には、第１判別処理部１９５は、第１搭載部１２６ａへ搬送された返品薬の種類を判別する。第１判別処理部１９５は、バーコードリーダー１２３が読み取った返品薬（注射薬）の種類を示す情報を、薬品マスタの注射薬識別情報と照合する。第１判別処理部１９５は、当該種類を示す情報が薬品マスタの注射薬識別情報と一致した場合、返品薬の種類を当該注射薬識別情報が示す種類に特定する。
　次に、第１判別処理部１９５は、種類を特定した返品薬が、薬品マスタにおいて、払出対象とすることができない注射薬（例：冷所保存要薬剤）として指定されているか否かを判別する。第１判別処理部１９５は、薬品マスタにおいて、払出対象とすることができない注射薬に指定されていない場合、返品薬を払出対象とすることができる注射薬であると判別する。一方、第１判別処理部１９５は、薬品マスタにおいて、払出対象とすることができない注射薬に指定されている場合、返品薬を払出対象とすることができない注射薬であると判別する。
　また、第１判別処理部１９５は、上記の照合において、返品薬の種類を示す情報が薬品マスタの注射薬識別情報と一致しなかった場合（例えば返品薬が新薬である場合）についても、返品薬を払出対象とすることができない注射薬であると判別する。
　なお、払出対象とすることができない注射薬（例：冷所保存要薬剤）を、薬品マスタに登録しておかなくても構わない。この場合、第１判別処理部１９５は、返品薬が新薬である場合と同様、返品薬が薬品マスタに登録されていないため、返品薬を払出対象とすることができない注射薬であると判別する。
　また、ステップＳＧ７において、第２判別処理部１９６は、期限読み取り用カメラ１２５によって撮像された返品薬の有効期限が適切であるか否かを判別する。第２判別処理部１９６は、返品薬の有効期限が適切である場合、返品薬を払出対象とすることができる注射薬であると判別する一方、返品薬の有効期限が適切でない場合、返品薬を払出対象とすることができない注射薬であると判別する。有効期限が適切であるか否かは、例えば当該有効期限とステップＳＧ７を実行している日時とを照合した結果に基づいて判別される。
　第１判別処理部１９５及び第２判別処理部１９６は、
（１）返品薬が薬品マスタに登録されており、
（２）薬品マスタにおいて、払出対象とすることができない注射薬に指定されておらず、かつ、
（３）有効期限が適切である
と判別したした場合に、返品薬を払出対象とすることができると判別する。第１判別処理部１９５及び第２判別処理部１９６がこのように判別した場合（ＳＧ７でＹＥＳ）、搬送制御部１９３は、薬剤搬送部１２１により、返品薬を大きさに基づいて大型返品薬カセット１６３又は中小型返品薬カセット１６４へ搬送する（ＳＧ８）。その後、第１判別処理部１９５が返品薬の種類を、搬送制御部１９３が返品薬の位置（配置位置）を、それぞれ記憶部１８０に記憶する（ＳＧ９）。その後、ステップＳＧ１０の処理に移行する。
　なお、ステップＳＧ８において、大型返品薬カセット１６３又は中小型返品薬カセット１６４に返品薬を載置するときに、返品薬に付されたバーコードを上向きにしておく必要は無い。返品薬の払出動作時には、大型返品薬カセット１６３又は中小型返品薬カセット１６４から返品薬を取出すときに返品薬の種類を確認せず、第１搭載部１２６ａにおいてその確認が行われるためである。
　一方、第１判別処理部１９５及び第２判別処理部１９６は、
（１）返品薬が薬品マスタに登録されていないか、
（２）返品薬が薬品マスタに登録されていたとしても、薬品マスタにおいて、払出対象とすることができない注射薬に指定されているか、又は、
（３）有効期限が適切でないと判別したした場合に、返品薬を払出対象とすることができないと判別する。第１判別処理部１９５及び第２判別処理部１９６がこのように判別した場合（ＳＧ７でＮＯ）、ステップＳＧ１１の処理に移行する。
　このように、ステップＳＧ７における判別処理により、返品薬が注射薬であったとしても、上記のような払出対象とすることができない返品薬を払出さないように、非払出薬受入カセット１６５に収容できる。つまり、注射薬払出装置１００は、（１）返品薬が注射薬そのものでない場合にはカセット兼薬剤保持部１３６において、（２）返品薬が注射薬であっても、払出対象とすることができない場合には第１搭載部１２６ａにおいて、当該返品薬を払出対象から除外するために、非払出薬受入カセット１６５に収容できる。
　なお、大型返品薬カセット１６３又は中小型返品薬カセット１６４における返品薬の配置位置（載置位置）の特定は、公知の手法が用いられてよい。例えば、搬送制御部１９３は、これまでに配置した返品薬の配置位置、当該返品薬の大きさ及び形状を示す、各カセットにおける返品薬の格納情報と、今回配置対象とする返品薬の大きさ及び形状とに基づき、今回配置対象とする返品薬の配置位置を特定する。これまでに配置した返品薬の配置位置からできるだけ近い空き領域を、今回配置対象とする注射薬の配置位置として特定しても構わない。返品薬の大きさ及び形状としては、カセット兼薬剤保持部１３６に注射薬が載置されたときに特定された情報を用いればよい。なお、非払出薬受入カセット１６５における返品薬の配置位置の特定についても、同様の手法で行われても構わない。
　また、ステップＳＧ２では、カセット保持部１３０ａ～１３０ｃに載置された全カセット、及びカセット兼薬剤保持部１３６を、カセット受入位置１３１から処理位置１３２へと移動させているが、これに限られない。図１５を用いて説明した処理と同様、ステップＳＧ２においては、返品薬受入カセット１６１及びカセット兼薬剤保持部１３６のみを処理位置１３２へと移動させても構わない。この場合、ステップＳＧ８において、返品薬の載置対象となる大型返品薬カセット１６３又は中小型返品薬カセット１６４を処理位置１３２へと移動させてもよい。
　＜返品薬の払出動作＞
　また、図１５の説明において付言したように、処方データに、大型返品薬カセット１６３又は中小型返品薬カセット１６４に収容されている注射薬が含まれている場合、注射薬払出装置１００は、返品薬を再利用することができる。
　上述したように、記憶部１８０には、大型返品薬カセット１６３又は中小型返品薬カセット１６４と、当該大型返品薬カセット１６３又は中小型返品薬カセット１６４に収容された返品薬との対応関係を示す対応関係データが記憶されている。具体的には、対応関係データは、大型返品薬カセット１６３又は中小型返品薬カセット１６４と、大型返品薬カセット１６３又は中小型返品薬カセット１６４に収容された返品薬の種類（及びその配置位置）との対応関係を示すデータが含まれている。つまり、記憶部１８０には、１つの混合薬剤収容カセットに複数種類の返品薬が収容されている場合、当該混合薬剤収容カセットを示すカセット固有情報と、収容された複数種類の返品薬のそれぞれを示す注射薬識別情報とが対応付けて記憶されている。
　処方データに基づき返品薬を払出す場合、移送制御部１９１は、記憶部１８０に記憶されている対応関係データを参照することで、払出対象の返品薬を収容する大型返品薬カセット１６３又は中小型返品薬カセット１６４を一意に特定する。そのため、移送制御部１９１は、払出対象の返品薬を収容する大型返品薬カセット１６３又は中小型返品薬カセット１６４をカセット棚１１０から取出し、カセット保持部１３５（又はカセット保持部１３０）へと移送する。また、搬送制御部１９３は、例えば対応関係データを参照することで、払出対象の返品薬の、大型返品薬カセット１６３又は中小型返品薬カセット１６４における配置位置を一意に特定し、当該返品薬を第１搭載部１２６ａへ搬送する。その後、注射薬払出装置１００は、上述したステップＳＡ５以降の処理（図１４参照）を実行する。
　このように、注射薬払出装置１００は、返品薬を払出す場合、払出対象となる返品薬の種類毎に、当該返品薬が収容された混合薬剤収容カセットを特定すると共に、特定した混合薬剤収容カセットにおける配置位置を特定する。つまり、記憶部１８０には、返品薬を払出すために、混合薬剤収容カセットに収容された返品薬の種類と配置位置とを情報として記憶しておく必要がある。
　一方、カセットＣａには予め決められた種類の注射薬が収容されている。そのため、注射薬払出装置１００は、注射薬を払出す場合、払出対象の注射薬が収容されたカセットＣａを特定すれば、当該カセットＣａに収容された複数の注射薬のうち、どの注射薬を取出しても構わない。つまり、記憶部１８０には、注射薬を払出すために、特定薬剤収容カセットに収容された注射薬の種類を情報として記憶しておけばよく、特定薬剤収容カセットにおける注射薬の配置位置を情報として記憶しておく必要はない。
　なお、カセットＣａと、大型返品薬カセット１６３又は中小型返品薬カセット１６４とに同種の注射薬が収容されている場合、カセットＣａに収容された注射薬を払出すか、大型返品薬カセット１６３又は中小型返品薬カセット１６４に収容された注射薬（返品薬）を払出すかについては、任意に設定できる。制御部１９０は、例えばカセットＣａが欠品であると判別した場合に、大型返品薬カセット１６３又は中小型返品薬カセット１６４に収容された返品薬を払出しても構わない。また、大型返品薬カセット１６３又は中小型返品薬カセット１６４に収容された返品薬が存在する場合には、当該返品薬を優先的に払出対象としても構わない。
　また、本明細書において、払出対象となる注射薬を収容可能なカセットＣａに関する説明を、払出対象となる返品薬を収容可能な大型返品薬カセット１６３又は中小型返品薬カセット１６４に関する説明として適用することも可能である。例えば、本明細書において説明した、予め決められた注射薬が収容されたカセットＣａから注射薬を払出す場合の処理は、大型返品薬カセット１６３又は中小型返品薬カセット１６４から返品薬を払出す場合の処理にも適用可能である。例えば、上記〔注射薬の取出しに係る具体的処理〕において説明した、カセットＣａからの注射薬の取出しに係る処理は、返品薬の払出時における、大型返品薬カセット１６３又は中小型返品薬カセット１６４からの返品薬の取出しに係る処理にも適用可能である。
　＜その他＞
　返品薬受入カセット１６１、大型返品薬カセット１６３、中小型返品薬カセット１６４及び非払出薬受入カセット１６５には、カセットＣａと同様、これらのカセットを識別するためのカセット固有情報が付与されている。また、カセット固有情報と、これらのカセットがカセット棚１１０に保管される保管位置を示す保管位置情報とが紐付けられている。さらに、これらのカセットには、カセットＣａと同様、カセット固有情報を示す第１バーコードＢＣ１が付されている（図２６参照）。
　そのため、カセットの取出し時に、バーコードリーダー１４６（図２７参照）が、第１バーコードＢＣ１が示すカセット固有情報を読み出すことで、移送制御部１９１は、上記カセットが適切な位置に保管されているか否かを判定できる。
　また、返品薬の返品動作又は払出動作の途中で、大型返品薬カセット１６３又は中小型返品薬カセット１６４をユーザが抜いてしまった場合、当該カセットに対応付けて記憶された注射薬に関する情報（例：注射薬の種類、配置位置）の信頼度は低下する。そのため、制御部１９０は、大型返品薬カセット１６３又は中小型返品薬カセット１６４が抜き出されたと判定した場合、当該カセットについての返品薬に関する情報をリセットする。また、制御部１９０は、当該カセットに収容されている注射薬を取出す旨の指示画像を、タッチパネル２１０（図２８参照）に表示する。なお、カセットの抜差しは、カセット移送部１４０に設けられたセンサ（不図示）により特定できる。
　ユーザは、大型返品薬カセット１６３又は中小型返品薬カセット１６４から返品薬を取出し、カセット棚１１０に戻した後、使用可否判定を行うためのユーザ入力を行う。制御部１９０は、当該カセットをカセット棚１１０からカセット保持部１３０に移動させ、処理位置１３２において当該カセットを撮像する。当該カセットの内部に返品薬が載置されていないと判定できた場合、当該カセットが使用可能な状態であると判定する。
　なお、大型返品薬カセット１６３又は中小型返品薬カセット１６４から取出された返品薬は、返品薬受入カセット１６１に戻されることで、再度返品の対象となる。
　＜方向揃えカセット１６２を用いた場合の注射薬返品時の動作の別例＞
　なお、上述してきた処理は、カセット兼薬剤保持部１３６に返品薬を直接載置する場合に限らず、方向揃えカセット１６２を用いた場合にも適用可能である。つまり、上記の処理は、図１５に示すフローチャートに示す処理の別例であるともいえる。
　＜表示画像例＞
　次に、表示画像例について、図５５を用いて説明する。図５５は、タッチパネル２１０（図２８参照）に表示される画像の例を示す図である。タッチパネル２１０には、例えば、カセット棚１１０に保管されているカセットに関する情報を表示する画像Ｉｍｇ１が表示される。
　画像Ｉｍｇ１には、例えば、カセット棚１１０におけるカセットの収容状況を表示する収容状況表示領域Ａｒ１が含まれる。
　収容状況表示領域Ａｒ１は、カセット棚１１０に収容されているカセットのレイアウトを模式的に示しており、カセット棚１１０の各位置に、どの種類のカセットが割り付けられているかについて、視覚的な認識を可能としている。
　図５５において、一部のカセットを示す画像には、「返」、「Ｓ」、「Ｌ」、および「ＮＧ」といったアイコンが付されている。「返」は、返品された注射薬を収容するカセット（返品薬受入カセット１６１）であることを示すアイコンである。「Ｓ」は、小型または中型の注射薬を収容するカセット（中小型返品薬カセット１６４）であることを示すアイコンである。「Ｌ」は、大型の注射薬を収容するカセット（大型返品薬カセット１６３）であることを示すアイコンである。「ＮＧ」は、払出不可と判別された注射薬又は物品を収容するカセット（非払出薬受入カセット１６５）であることを示すアイコンである。また、アイコンが付されていないカセットを示す画像は、予め決められた、払出対象となり得る注射薬が収容されるカセット（カセットＣａ）であることを示している。
　また、画像Ｉｍｇ１には、例えば、各カセットに含まれる注射薬に関する情報を表示するカセット情報表示領域Ａｒ２が含まれる。
　カセット情報表示領域Ａｒ２は、カセットＣａに収容されている単一の種類の注射薬の名称及び収容数（在庫数）等について、視覚的な認識を可能としている。また、カセット情報表示領域Ａｒ２は、分割部材ＳＰによりカセットＣａが複数の分割領域に分割されている場合には（図２６及び図５０参照）、各分割領域に収容されている注射薬の名称及び収容数等について、視覚的な認識を可能としている。図５５においては、棚Ｎｏ．４及び５に保管されたカセットＣａには２つの分割領域が存在しており、各分割領域について、収容されている注射薬に関する情報が表示されている。
　また、カセットに収容されている注射薬の数に応じて、収容状況表示領域Ａｒ１に表示されたカセットの画像を色分けして示してもよい。この場合、ユーザは、各カセットに収容されている注射薬の数を視覚的に認識できる。図５５においては、色分けの例が、色分表示領域Ａｒ３に示されている。
　〔輸液ラベル払出装置の別例〕
　次に、輸液ラベル払出装置４００の別例について、図５６及び図５７を用いて説明する。図５６は、輸液ラベル払出装置４００が備える輸液ラベル受取部４０３の別例である輸液ラベル受取部４１３を示す図であって、（ａ）は斜視図であり、（ｂ）は正面図である。図５７の（ａ）～（ｄ）は、輸液ラベルの搬送例について説明するための図である。
　図５６の（ａ）および（ｂ）に示すように、輸液ラベル受取部４１３は、底部４１３ｂから立設した側壁４１３ｃによって、輸液ラベル受取部４１３に輸液ラベルを収容する空間が形成されている。また、側壁４１３ｃによって、第１本体部４０２から輸液ラベルを受取り、かつ、輸液ラベル搬送機構７００の輸液ラベル把持部７０１が輸液ラベルを抜取るための開口部４１３ａが形成されている。また、側壁４１３ｃによって、輸液ラベル把持部７０１が備える一対の爪部７０２の開閉動作を可能とするための間隙部４１３ｄが形成されている。なお、第１本体部４０２、輸液ラベル搬送機構７００の輸液ラベル把持部７０１及び爪部７０２については、例えば図４１及び図４３を参照されたい。
　底部４１３ｂは、輸液ラベル払出装置４００に取り付けられた状態において、輸液ラベル受取部４１３に収容される輸液ラベルの幅方向に沿って、水平面に対して傾斜している点で輸液ラベル受取部４０３の底部４０３ｂと相違する。なお、輸液ラベル受取部４１３は、傾斜のない底部の内側に、傾斜を持たせるためのアタッチメントが配された構成を有していても構わない。
　ここで本実施形態では、輸液ラベル払出装置４００は、注射薬払出システム１で使用される輸液容器の大きさにあわせて、小型の輸液ラベルＬＳ、及び大型の輸液ラベルＬＬの何れかを払出す。輸液ラベルＬＳ及び輸液ラベルＬＬの、横方向（輸液ラベルを払出す方向と略垂直な方向；幅方向）の長さは同じであるが、縦方向（輸液ラベルを払出す方向）の長さは異なる。また、輸液ラベル把持部７０１が、搬送トレイ１５１ａの上で輸液ラベルをリリースする位置（爪部７０２を開くことで、把持を解除する位置）は、輸液ラベルの大きさに依らず一定であるものとする。
　図５７の（ａ）は、輸液ラベル受取部４０３に収容された輸液ラベルＬＳを輸液ラベル把持部７０１が抜取り、搬送トレイ１５１ａ内の小型トレイ１５１ｂに載置する工程を示す図である。輸液ラベル受取部４０３の底部４０３ｂは傾斜していないため、輸液ラベル把持部７０１は、輸液ラベルＬＳの下端が小型トレイ１５１ｂの底面に略平行な状態で、当該輸液ラベルＬＳを輸液ラベル受取部４０３から抜き取る。その後、輸液ラベル把持部７０１は、小型トレイ１５１ｂの上方へ移動し、その位置において輸液ラベルＬＳをリリースすることで、当該輸液ラベルＬＳを落下させ、小型トレイ１５１ｂに載置する。なお、輸液ラベルＬＬについても同様に小型トレイ１５１ｂに載置される。
　図５７の（ａ）には、輸液ラベル把持部７０１により小型トレイ１５１ｂの上方で把持された状態の輸液ラベルＬＬが、破線で示されている。図５７の（ａ）に示すように、輸液ラベルＬＳを小型トレイ１５１ｂに載置する場合における、輸液ラベルＬＳの下端から小型トレイ１５１ｂの底面までの距離ｈ１は、輸液ラベルＬＬを小型トレイ１５１ｂに載置する場合における、輸液ラベルＬＬの下端から小型トレイ１５１ｂの底面までの距離ｈ２よりも長くなる。そのため、輸液ラベルＬＳを小型トレイ１５１ｂに載置する場合には、輸液ラベルＬＬを小型トレイ１５１ｂに載置する場合と比較して、輸液ラベルＬＳが落下する過程で載置位置にズレが生じる、又は裏返る虞が大きくなる。
　図５７の（ｂ）は、輸液ラベル受取部４１３に収容された輸液ラベルＬＳを輸液ラベル把持部７０１が抜取り、搬送トレイ１５１ａ内の小型トレイ１５１ｂに載置する工程を示す図である。輸液ラベル受取部４１３の底部４１３ｂは、水平面に対して角度α分傾斜している。そのため、輸液ラベル把持部７０１は、輸液ラベルＬＳの下端が小型トレイ１５１ｂの底面に対して角度α分傾斜した状態で、輸液ラベルＬＳを輸液ラベル受取部４１３から抜き取り、小型トレイ１５１ｂに載置する。
　角度αは、図５７の（ｂ）に示すように、小型トレイ１５１ｂの上方において輸液ラベル把持部７０１に把持された状態の輸液ラベルＬＳの下端から小型トレイ１５１ｂの底面までの距離が、上述した距離ｈ２に等しくなるように決定されている。そのため、輸液ラベルＬＳを小型トレイ１５１ｂに載置する場合に、輸液ラベル把持部７０１が輸液ラベルＬＳを輸液ラベル受取部４０３から抜き取る場合と比較して、落下の過程で載置位置にズレが生じる、又は裏返る虞が低減される。
　図５７の（ｃ）及び（ｄ）は、角度αの決定方法について説明するための図である。図５７の（ｃ）には、長辺が水平面に対して角度α分傾斜した状態の輸液ラベルＬＳが実線で示されている。また、長辺が水平面に対して傾斜していない状態の輸液ラベルＬＳが、破線で示されている。
　図５７の（ｃ）に示すように、輸液ラベルＬＳが輸液ラベル受取部４１３に収容されている場合、輸液ラベルＬＳの上端から下端までの鉛直方向における距離は、輸液ラベルＬＳが輸液ラベル受取部４０３に収容されている場合における当該距離と比較して、距離ｈ３分長くなる。輸液ラベル把持部７０１に把持された状態の輸液ラベルＬＳの下端から小型トレイ１５１ｂの底面までの距離が、図５７の（ａ）における距離ｈ２に等しくなるためには、距離ｈ３が、距離ｈ１とｈ２との差に等しくなるように、角度αを決定すればよい。
　図５７の（ｄ）には、長辺が水平面に対して傾斜していない状態の輸液ラベルＬＬと、長辺が水平面に対して角度α分傾斜した状態の輸液ラベルＬＳとが重畳して示されている。輸液ラベルＬＳの長辺および短辺の長さをそれぞれａ及びｂとした場合、鉛直方向における輸液ラベルＬＳの下端から上端までの距離ｃは、ｃ＝ａ×sinα＋ｂ×cosαで表される。距離ｈ３が、距離ｈ１とｈ２との差に等しくなるためには、図５７の（ｄ）に示すように、鉛直方向における輸液ラベルＬＳの下端から上端までの距離が、輸液ラベルＬＬの短辺の長さに等しくなればよい。例えば輸液ラベルＬＳの大きさが５４ｍｍ×８１ｍｍ、輸液ラベルＬＬの長さが７８ｍｍ×８１ｍｍである場合には、αを約２０°とすればよい。
　なお、輸液ラベルＬＬについても、輸液ラベル払出装置４００から払い出されると、輸液ラベル受取部４１３に収容され、水平面に対して角度α分傾斜した状態で、抜き取られた後、小型トレイ１５１ｂに載置される。そのため、輸液ラベルＬＬは、輸液ラベル受取部４０３を用いた場合よりも低い位置から落下するので、輸液ラベルＬＬについてもより確実に、小型トレイ１５１ｂの所定位置に載置できる。
　また本実施形態では、輸液ラベルＬＳのリリース位置が、輸液ラベル受取部４０３を用いた場合の輸液ラベルＬＬのリリース位置となるように、輸液ラベル受取部４１３の底部４１３ｂに傾斜が設けられている。これに限らず、輸液ラベル受取部４０３をそのまま用い、輸液ラベルＬＳのリリース位置が、輸液ラベル受取部４０３を用いた場合の輸液ラベルＬＬのリリース位置となるように、輸液ラベル把持部７０１の高さ方向の位置を調整しても構わない。つまり、輸液ラベルの大きさに応じて、輸液ラベル把持部７０１の高さ方向の位置が調整可能な構成であっても構わない。
　また、輸液ラベルＬＳのリリース位置は、輸液ラベル受取部４０３を用いた場合の輸液ラベルＬＬのリリース位置と同じである必要は必ずしも無い。つまり、鉛直方向における輸液ラベルＬＳの下端から上端までの距離が、輸液ラベルＬＬの短辺の長さに等しく設定される必要は必ずしも無い。
　輸液ラベルＬＳのリリース位置は、小型トレイ１５１ｂ（又は搬送トレイ１５１ａ）の所定位置に輸液ラベルＬＳを確実に載置できるのであれば、上記輸液ラベルＬＬのリリース位置より上方であっても構わない。当然ながら、輸液ラベルＬＳのリリース位置は、上記輸液ラベルＬＬのリリース位置より下方であっても構わない。
　〔上記構成の別表現〕
　上記構成について、以下のように表現できる。
　［Ａ］本発明の一態様に係る薬剤カセット取扱装置（注射薬払出装置１００）は、
　薬剤を収容するｍ個のカセットを保管するカセット棚と、
　上記カセットに収容された薬剤に対して特定処理を行うための特定処理部と、
　上記カセットのうち、上記特定処理を受けるカセットをｎ個（ｍ＞ｎ≧２）まで一時的に保持可能なカセット保持部と、
　上記カセット保持部に保持される上記カセットを差し替えるために、上記カセット棚と上記カセット保持部との間で上記カセットを移送するカセット移送部と、
を備え、
　上記カセット棚に保管されるｍ個のうちの一部のカセットは、同種の薬剤を収容する特定薬剤収容カセット（カセットＣａ）であり、その他のカセットは、２種類以上の薬剤を、その配置位置を特定した状態で収容する混合薬剤収容カセット（大型返品薬カセット１６３又は中小型返品薬カセット１６４）である。
　一般に、注射薬（例：アンプル又はバイアル）を収容するカセットから注射薬を払出す注射薬払出装置においては、払出対象となり得る同種の薬剤が収容されるカセットのみ（例えば、同種の薬剤が整列した状態で収容されるカセットのみ）がカセット棚に保管される。そのため、２種類以上の注射薬を１つのカセットから払出すことについては想定されていない。
　上記の構成によれば、特定薬剤収容カセットに収容された薬剤、及び、混合薬剤収容カセットに収容された薬剤のいずれに対しても特定処理（例：払出処理）を行うことが可能となる。混合薬剤収容カセットにおいては、収容される薬剤の配置位置が特定されているため、薬剤カセット取扱装置は、特定処理の対象とする薬剤に対して選択的に特定処理を行うことができる。
　なお、上記薬剤カセット取扱装置は、上記の各部を備え、上記カセット棚に収容されるｍ個のカセットは、同種の薬剤のみを収容することを規定したカセット（特定薬剤収容カセット）と、多種の薬剤を混合しつつ個別にアクセス可能なように収容したカセット（混合薬剤収容カセット）と、を含むとも規定できる。
　なお、混合薬剤収容カセットは、注射薬の大きさ及び形状に応じた注射薬の収容箇所が複数設けられたカセットである。換言すれば、混合薬剤収容カセットは、当該収容箇所を規定する部分（例：凸部）を有する底面を備えている。一方、特定薬剤収容カセットは、同種の薬剤が収容可能であればどのような形状であっても構わない。換言すれば、特定薬剤収容カセットは、当該収容箇所を規定する部分を有していない底面を備えているカセットであっても構わないし、当該部分を有する底面を備えているカセットであっても構わない。前者のカセットとしては、同種の薬剤を非整列状態で収容するカセット（例：カセットＣａ）が挙げられ、後者のカセットとしては、同種の薬剤を整列状態で収容するカセットが挙げられる。
　≪補足≫
　本明細書において、輸液ラベル搬送機構７００が備える輸液ラベル把持部７０１の一対の爪部７０２（図４９参照）は、一度に全開状態となっても構わないし、全開状態となるまで段階的に開いていく構成であっても構わない。
　また、本明細書において、１種の注射薬につき、１つの形状モデルが準備されていても、複数の形状モデルが準備されていても構わない。
　一般的なバイアル又はアンプルの場合、断面形状が円形であるため、形状モデル取得時にバイアル又はアンプルがどのような状態で載置されたとしても、撮像した画像においてはその形状は同じである。従って、載置された注射薬を上方から見たときに、どのような載置状態であっても一意に形状を特定できる注射薬については、１種の注射薬につき、１つの形状モデルが準備されていればよい。
　一方、断面形状が円形でない注射薬の場合（例：断面形状が楕円形であるプラスチックアンプルの場合）、載置の仕方によって、撮像した画像においてその形状が異なってくる。従って、載置された注射薬を上方から見たときに、載置状態によって一意に形状を特定できない注射薬については、１種の注射薬につき、複数の形状モデルが準備される。例えば、載置状態を変更する毎に取得される複数の形状モデルが準備される。
　≪ソフトウェアによる実現例≫
　注射薬払出装置１００の制御ブロック（特に移送制御部１９１、駆動制御部１９２、搬送制御部１９３、吸着位置決定部１９４、第１判別処理部１９５、第２判別処理部１９６、薬剤位置制御部１９７、保管位置判定部１９８、及び報知制御部１９９）は、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ソフトウェアによって実現してもよい。また、プリンタ装置１３の制御ブロック（特に制御部１０００）についても同様に、論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ソフトウェアによって実現してもよい。
　後者の場合、注射薬払出装置１００及びプリンタ装置１３は、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するコンピュータを備えている。このコンピュータは、例えば１つ以上のプロセッサを備えていると共に、上記プログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を備えている。そして、上記コンピュータにおいて、上記プロセッサが上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記プロセッサとしては、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いることができる。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の他、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などをさらに備えていてもよい。また、上記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明の一態様は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。
　〔付記事項〕
　本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
　１　注射薬払出システム
　１００　注射薬払出装置（薬剤払出装置）
　１１０　カセット棚
　１２０　特定処理部
　１２２　位置特定用カメラ（第１撮影部）
　１２３、１２４　バーコードリーダー（読取部）
　１２５　期限読み取り用カメラ（第２撮影部）
　１２６　位置変更部
　１２６ａ　第１搭載部（搭載部）
　１２６ｂ　第２搭載部（搭載部）
　１２７　薬剤回転部
　１３０、１３０ａ～１３０ｄ　カセット保持部
　１３１、１３１ａ～１３１ｄ　カセット受入位置
　１３２、１３２ａ～１３２ｄ　処理位置
　１４０　カセット移送部
　１９５　第１判別処理部
　１９６　第２判別処理部
　２００　薬剤カセット取扱装置
　Ｃａ　カセット

Claims (10)

  1. 　薬剤を収容するｍ個のカセットを保管するカセット棚と、
    　上記カセットに収容された薬剤に対して特定処理を行うための特定処理部と、
    　上記カセットのうち、上記特定処理を受けるカセットをｎ個（ｍ＞ｎ≧２）まで一時的に保持可能なカセット保持部と、
    　上記カセット保持部に保持される上記カセットを差し替えるために、上記カセット棚と上記カセット保持部との間で上記カセットを移送するカセット移送部と、
    を備える薬剤カセット取扱装置。
  2. 　上記カセット保持部は、上記カセット移送部から上記カセットを受け入れるカセット受入位置と、上記カセットが上記特定処理を受けるための処理位置との間で上記カセットを往復移動させる、請求項１に記載の薬剤カセット取扱装置。
  3. 　上記カセット棚は、鉛直面内で行列状に上記カセットを保管し、
    　上記カセット移送部は、上記カセットを、上記カセット棚から引き出し、鉛直方向に移送して上記カセット受入位置にある上記カセット保持部に載置し、
    　上記カセット保持部は、上記カセットを上記処理位置へ向けて水平方向に移動させる、請求項２に記載の薬剤カセット取扱装置。
  4. 　請求項１から３のいずれか１項に記載の薬剤カセット取扱装置を含む薬剤払出装置であって、
    　上記特定処理部は、上記カセットに収容された薬剤を払出すために上記薬剤を上記カセットから取り出し搬送する薬剤搬送部を含む、薬剤払出装置。
  5. 　上記特定処理部は、上記カセットから取り出す薬剤を特定するための撮影を行う第１撮影部を含む、請求項４に記載の薬剤払出装置。
  6. 　上記特定処理部は、
    　上記薬剤に付された第１識別情報を読み取る読取部と、
    　上記読取部によって読み取られた第１識別情報を、入力された薬剤の固有情報と照合した結果に基づき、上記薬剤の払出しの可否を判別する第１判別処理部と、を含む、請求項４又は５に記載の薬剤払出装置。
  7. 　上記特定処理部は、
    　上記薬剤に付された第２識別情報を撮影する第２撮影部と、
    　上記第２撮影部によって撮影された第２識別情報に基づき、上記薬剤の払出しの可否を判別する第２判別処理部と、を含む、請求項４から６の何れか１項に記載の薬剤払出装置。
  8. 　上記特定処理部は、上記読取部による読取り、又は上記第２撮影部による撮影のために、上記薬剤搬送部によって搬送された薬剤を受け入れ、受け入れた薬剤を軸方向に回転させる薬剤回転部を含む、請求項６又は７に記載の薬剤払出装置。
  9. 　受け入れた薬剤を搭載する複数の搭載部を有し、
    　上記複数の搭載部の少なくとも１つは、上記薬剤回転部を備え、
    　上記特定処理部は、上記複数の搭載部のそれぞれの位置を、上記薬剤搬送部から薬剤を受け入れる薬剤受入位置と、上記薬剤を払出すために薬剤を受け渡す薬剤受渡位置との間で変更する位置変更部を含む、請求項８に記載の薬剤払出装置。
  10. 　上記ｍ個のカセットのそれぞれと、上記ｍ個のカセットのそれぞれに収容された薬剤との対応関係を示す対応関係データが記憶されており、
    　上記カセット移送部は、受信した処方データのうち、１患者への投与に係る処方データに２種以上の薬剤が含まれている場合に、当該処方データ、及び上記対応関係データに基づいて、当該薬剤が収容されたカセットをそれぞれ上記カセット保持部へと移送する、請求項４から９のいずれか１項に記載の薬剤払出装置。
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