CN110662522A - 药剂盒操作装置和药剂配发装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种药剂盒操作装置(200)，其包括：盒保持搁架(110)，其保管用于收纳药剂的m个盒(Ca)；确定处理部(120)，其用于对收纳在盒中的药剂进行确定处理；盒保持部(130)，其能够暂时地保持n个(m＞n≥2)要接受确定处理的盒；和盒转送部(140)，其能够在盒保持搁架与盒保持部之间转送盒。

Description

药剂盒操作装置和药剂配发装置
技术领域
本发明涉及操作收纳药剂的盒的药剂盒操作装置和具有药剂盒操作装置的药剂配发装置。
背景技术
一直以来，将退回(回收)的药剂分类的药剂分类装置和将收纳在托盘中的药剂配发的药剂配发装置的开发不断进行中。例如，在专利文献1中公开有药剂分类装置的一例。
在专利文献1的药剂分类装置中，在判断出从设置于分类托盘设置部的分类托盘取出的药剂的种类之后，将该药剂收纳到收纳盒。具体而言，在分类托盘设置部中能够保管多个分类托盘，在所保管的分类托盘中，保管在最上层的分类托盘内的药剂作为药剂的种类判断对象被取出。
此外，关于药剂配发装置的周边装置(例：打印装置)的技术例如在专利文献2～5中公开。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2015-51040号公报(2015年3月19日公开)
专利文献2：日本特开2005-132565号公报(2005年5月26日公开)
专利文献3：日本特开2015-13177号公报(2015年1月22日公开)
专利文献4：日本特开2012-136240号公报(2012年7月19日公开)
专利文献5：WO2011/138857号公报(2011年11月10日公开)
发明内容
发明要解决的技术课题
专利文献1的药剂分类装置中，从多个分类托盘中使1个分类托盘移动至药剂的取出位置，从该分类托盘取出种类判断对象的药剂。因此，例如即使有从多个分类托盘分别取出药剂这样的要求的情况下，也使分类托盘一个一个地向取出位置移动。因此，在使分类托盘向取出位置移动而取出药剂的前提下，在为该结构的情况下，不能高效地进行药剂的取出。
本发明的一个方式的目的在于，实现一种能够效率良好地进行药剂的配发的药剂盒操作装置。
用于解决课题的技术手段
为了解决上述课题，本发明的一个方式的药剂盒操作装置包括：盒保持搁架，其保管用于收纳药剂的m个盒；确定处理部，其用于对收纳在所述盒中的药剂进行确定处理；盒保持部，其能够暂时地保持n个(m＞n≥2)所述盒中的要接受所述确定处理的盒；和盒转送部，其为了更换保持在所述盒保持部中的所述盒，能够在所述盒保持搁架与所述盒保持部之间转送所述盒。
发明效果
依据本发明的一个方式的药剂盒操作装置，能够效率良好地进行药剂的配发。
附图说明
图1是表示本实施方式的注射药配发装置的结构的框图。
图2是表示本实施方式的包含注射药配发装置的注射药配发系统的结构的例子的图。
图3是本实施方式的注射药配发装置的立体图。
图4是盒保持搁架的放大立体图。
图5是确定处理部和盒保持部的正面图。
图6是盒保持部的平面图。
图7是确定处理部和药剂分类部的、从与图3不同的角度看的立体图。
图8是确定处理部和药剂分类部的一部分的平面图。
图9药剂移动部的正面图。
图10的(a)是盒转送部的、与图3不同的角度看的立体图，(b)是(a)中所示的盒转送部的主要部分放大图。
图11是注射药配发装置的与前表面平行的面中的方向统一盒的截面图。
图12是表示大型退回药盒的形状的图，(a)是平面图，(b)是(a)的A-A线的截面图。
图13是表示中小型退回药盒的形状的图，(a)是平面图，(b)是(a)的B-B线的截面图，(c)是(a)的C-C线的截面图。
图14是表示注射药配发装置配发注射药时的动作的流程图。
图15是表示对退回药的注射药配发装置的动作的流程图。
图16是表示被盒保持部保持的盒的配置的例子的图。
图17是对形状模型的登记处理进行说明的图，(a)表示该登记处理的一例的流程图，(b)是示意性地表示形状模型所示的注射药的形状的图。
图18是表示初始设定处理的一例的流程图。
图19是用于说明各坐标系的图。
图20的(a)～(c)是用于说明坐标转换处理的图。
图21是表示决定收纳在盒中的注射药的吸附位置的处理的一例的图。
图22的(a)和(b)是对图像中的盒的检测进行说明的图。
图23的(a)和(b)是用于说明透镜变形引起的位置偏移的修正的图。
图24是用于说明注射药的宽度引起的位置偏移的修正的图。
图25的(a)～(c)是用于说明投影的位置偏移的修正的图。
图26是表示盒的一例的图，(a)是安装分割部件前的状态的图，(b)是表示安装分割部件后的状态的图。
图27的(a)和(b)是盒转送部的详细图。
图28是表示注射药配发装置的结构的框图。
图29是表示盒的保管位置的确定处理的一例的流程图。
图30的(a)和(b)是用于说明传感器和反射板的设置位置的一例的图。
图31是表示移动速度信息的一例的表。
图32的(a)是表示药剂运送部的移动机构的结构例的图，(b)和(c)是表示药剂运送部的吸附机构的动作例的图。
图33的(a)和(b)是对于由期限读取用摄像机进行的图像处理的时间调节的一例进行说明的图。
图34的(a)～(f)是用于说明存在不可配发的注射药时的处理的一例的图。
图35是表示小型托盘被载置在运送托盘上的状态的图。
图36的(a)是表示小型托盘的一例的立体图，(b)是表示小型托盘的一例的平面图，(c)是表示小型托盘的一例的A-A’截面图。
图37是表示打印装置的一例的立体图。
图38是表示打印装置的一例的框图。
图39是表示打印装置的底部的一例的平面图。
图40是表示运送托盘打印装置的一例的正面图。
图41的(a)是表示输液标签配发装置和输液标签运送机构的一例的立体图，(b)和(c)是表示输液标签配发装置所具有的输液标签接受部的一例的立体图。
图42是表示输液标签配发装置的一例的平面图。
图43的(a)～(d)是对于由输液标签运送机构进行的输液标签的抓持动作的一例进行说明的图。
图44的(a)～(d)是对于由输液标签运送机构进行的输液标签的运送动作的一例进行说明的图。
图45的(a)和(b)是对于运送托盘中的输液标签的载置位置进行说明的图。
图46是表示注射笺配发装置的一例的图，(a)是表示注射笺配发装置的一例的正面图，(b)和(c)是表示注射笺接受部的一例的立体图。
图47的(a)和(b)是表示注射笺运送机构的一例的立体图。
图48的(a)～(d)是对于注射笺抓持机构进行的注射笺的运送动作的一例进行说明的图。
图49的(a)和(b)是表示输液标签运送机构所具有的输送标签抓持部的一例的立体图。
图50的(a)是表示安装有分割部件时的盒的一例的图，(b)是表示将盒分割为2部分使用时的数据表的一例的图。
图51是表示另一例的具有盒保持部的注射药配发装置的一例的立体图。
图52是表示盒兼药剂保持部的一例的图，(a)是盒兼药剂保持部的概要的分解截面图，(b)是表示旋转防止片的一例的立体图，(c)是表示光源点亮的状态的盒兼药剂保持部的一例的平面图。
图53是表示照明部件的概要的配置例的图。
图54是表示对退回药的注射药配发装置的动作的另一例的流程图。
图55是表示在触摸面板中显示的图像的例子的图。
图56是表示另一例的输液标签接受部的图，(a)是立体图，(b)是正面图。
图57的(a)～(d)是用于说明输液标签的运送例的图。
具体实施方式
在本说明书中，“向1个患者给药的处方数据”可以是指至少以下(1)～(3)中的任一者。
(1)关于向1个患者给药的药剂的数据(1个患者单位的处方数据)。
(2)关于向1个患者给药的1次量的药剂的数据(1处方单位的处方数据)。
(3)对于在向1个患者给药的1次量的药剂在处方时被施加了分类的情况下的、关于其分类的数据(1RP(方案)单位的处方数据)。
另外，所谓药剂，不仅包括没有收纳在容器等中的药剂本身，还包括收纳在容器等中的状态下的药剂(例：安瓿、管形瓶(vial)、注射器和PTP(Press Through Pack：泡罩包装)片)。在本实施方式中，主要说明药剂为注射药(包括收纳有注射药的安瓿或者管形瓶)的情况。
〔注射药配发系统的概要〕
图2是表示包括本实施方式的注射药配发装置100(药剂盒操作装置)的注射药配发系统1(药剂配发装置)的结构例的图。如图2所示，注射药配发系统1包括供给升降装置(lifter)11、注射药配发装置100、打印装置13和排出升降装置14。注射药配发系统1通过基于医生等的处方被提供包括对患者给药的注射药的种类和数量等的数据的处方数据来进行工作。提供给注射药配发系统1的处方数据是包括作为注射药的给药对象的多个患者的量的注射药的种类和数量等的数据。处方数据例如根据病房来管理，在每个规定日期，将规定期间的量的处方数据从病房向注射药配发系统1发送。注射药配发系统1根据所接收到的处方数据，配发每个患者的1次给药的注射药。用于接受所配发的注射药的运送托盘151a(参照图7)在注射药配发系统1内通过。
供给升降装置11是与处方数据的提供相匹配地供给在注射药配发系统1内通过的运送托盘151a的装置。注射药配发装置100是基于提供给注射药配发系统1的处方数据中所包含的、向1个患者给药的处方数据，将注射药配发到运送托盘151a的装置。打印装置13将处方数据中所表示的注射药的种类等信息印刷到运送托盘151a。排出升降装置14将完成了注射药的配发和信息的印刷的运送托盘151a从注射药配发系统1排出。
〔注射药配发装置的结构〕
图1是表示本实施方式的注射药配发装置100的结构的框图。图3是注射药配发装置100的立体图。此外，在图3中，为了将注射药配发装置100的内部可视化，表示了将在图2中所示的外装体去除了的状态。
如图1和图3所示，注射药配发装置100包括盒保持搁架110、确定处理部120、盒保持部130、盒转送部140、药剂分类部150、存储部180、控制部190。特别地，将盒保持搁架110、确定处理部120、盒保持部130和盒转送部140总称为药剂盒操作装置200。
盒保持搁架110是保管收纳注射药(药剂)的m个盒Ca的棚架。m为3以上的整数。在本实施方式中，盒保持搁架110将盒Ca在铅垂面内以阵列状保管。m个盒Ca的各个中预先按每个药的种类收纳注射药。另外，至少2个盒Ca中收纳着彼此不同的种类的注射药。另外，如后文所述，不必m个盒全部均为盒Ca，例如也可以是作为m个盒的一部分，包括用于操作退回药的盒。
以下的说明中，将盒Ca插入到盒保持搁架110中的方向称为进深方向。另外，将与水平面平行的面中垂直于进深方向的方向称为宽度方向。
图4是盒保持搁架110的放大立体图。如图4所示，盒保持搁架110包括与铅垂方向平行、且与进深方向平行的多个壁部件111。多个壁部件111的间隔比盒Ca的宽度大。
多个支承部件112从各个壁部件111在宽度方向上延伸。彼此相邻的壁部件111的、彼此相对的面中，各个支承部件112的高度彼此相等。另外，彼此相对的支承部件112的前端彼此的间隔比盒Ca的宽度小。因此，在盒保持搁架110中，插入到壁部件111之间的盒Ca，以在宽度方向上的两端被支承部件112支承的状态被保管。
盒Ca从进深方向的跟前侧向里侧被插入。在支承部件112的跟前侧端部的上表面形成有突起113。突起113的上端与突起113的上侧的支承部件112之间的距离比盒Ca的厚度(高度)大。因此，盒Ca能够从突起113的上侧插入到盒保持搁架110中。另外，保管在盒保持搁架110中的盒Ca向跟前侧水平移动时，被突起113卡住，因此盒Ca从盒保持搁架110滑落的可能性小。
收纳在盒Ca中的注射药被收纳在安瓿或者管形瓶等容器中。在本实施方式中，注射药不是以排列的状态收纳在盒Ca中。但是，注射药也可以以排列的状态收纳在盒Ca中。另外，在盒Ca中，代替注射药也可以收纳锭剂或软膏等药品。另外，在盒Ca中也可以收纳药剂以外的物品。
关于安瓿和管形瓶，根据收纳的注射药的种类而具有不同的形状。盒Ca可以根据收纳在该盒Ca中的安瓿或者管形瓶的形状而具有不同的形状(例如高度)。盒Ca例如可以包括：收纳直径为28mm以下的安瓿或管形瓶的小盒；和收纳直径超过28mm的安瓿或者管形瓶的大盒。
图5是确定处理部120和盒保持部130的正面图。在图5中，以帮助理解为目的，也一并表示了盒保持搁架110。
盒保持部130能够暂时地保持n个在盒保持搁架110中保管的盒Ca中的、接受由确定处理部120进行的确定处理的盒Ca。n的值为2以上且小于m(m>n≥2)即可，在本实施方式中n的值为4。
图6是盒保持部130的平面图。如图6所示，盒保持部130是4个盒保持部130a～130d的集合。其中，盒保持部130的数量并不限定于4个，与上述的n的值即盒保持部130能够保持的盒Ca的数量相等。盒Ca能够被载置在盒保持部130a～130d中的任一者而被保持。另外，在盒保持部130a～130d各自的下侧，设置有使盒保持部130a～130d在进深方向上往复运动的驱动机构133a～133d。
在盒保持部130a～130d存在用于从盒转送部140接受盒Ca的盒接受位置131，和用于盒Ca接受由确定处理部120进行的确定处理的处理位置132。详细而言，对于各个盒保持部130a～130d，存在盒接受位置131a～131d和处理位置132a～132d。盒保持部130a～130d利用驱动机构133a～133d在进深方向上进行往复运动，从而使盒Ca在盒接受位置131a～131d与处理位置132a～132d之间往复移动。换言之，盒保持部130使盒Ca向处理位置132在水平方向上移动。在图6中，表示了盒保持部130b位于处理位置132b、而其它的盒保持部130a、130c和130d分别位于盒接受位置131a、131c和131d的状态。像这样，盒保持部130a～130d分别能够彼此独立地使盒Ca往复移动。此外，盒保持部130a～130d中的2个以上的盒保持部可以位于对应的处理位置132a～132d。
另外，在盒保持部130a设置有用于测量盒Ca的重量的负载传感器134。盒Ca自身的(即不包含注射药的重量)重量和收纳在盒Ca中的每个注射药的重量是已知的。因此，通过用负载传感器134测量盒Ca整体的重量，能够计算出收纳在盒Ca中的注射药的数量、即注射药配发装置100中的注射药的库存。该计算处理例如能够在某日的傍晚，在该日的注射药的配发处理全部完成且在各盒Ca中填充了注射药之后，在直至第二天早晨开始注射药的配发处理的期间实施。
确定处理部120对于收纳在盒Ca的注射药进行确定处理。在本实施方式中，确定处理至少包括将包含成为配发对象的注射药的盒Ca从盒保持搁架110取出，直至确定注射药的种类和有效期限的处理。另外，确定处理也可以至少包括从盒保持搁架110取出包含后述的退回药的退回药接受盒161(参照图16)、大型退回药盒163(参照图12)或者中小型退回药盒164(参照图13)，直至确定退回药的种类和有效期限的处理。为了实现上述确定处理，确定处理部120包括药剂运送部121、位置确定用摄像机122(第一摄像部)、条形码读取器123和124(读取部)、期限读取用摄像机125(第二摄像部)、位置变更部126、药剂旋转部127、第一判断处理部195(后述)、第二判断处理部196(后述)。
位置确定用摄像机122是设置在盒保持搁架110的下侧的摄像机。位置确定用摄像机122进行用于确定从盒Ca取出的注射药的摄像。
如图5和图6所示，本实施方式的注射药配发装置100作为位置确定用摄像机122具有2个位置确定用摄像机122a和122b。如图6所示，位置确定用摄像机122a设置在处理位置132a和132b的边界线的中央附近的正上方，拍摄包括处理位置132a和132b的摄像区域122c。另外，位置确定用摄像机122b设置在处理位置132c和132d的边界线的中央附近的正上方，拍摄包括处理位置132c和132d的摄像区域122d。因此，利用2个位置确定用摄像机122a和122b能够拍摄位于4个处理位置132a～132d的盒Ca的内部。
图7是确定处理部120和药剂分类部150的、从与图3不同的角度看的立体图。在图7中，省略了盒保持部130。图8是确定处理部120和药剂分类部150的一部分的平面图。
位置变更部126是能够绕垂直于水平面的轴旋转的转盘。在位置变更部126的上表面设置有用于搭载确定处理部120所接受的药剂的第一搭载部126a(搭载部)和第二搭载部126b(搭载部)。在本实施方式中，第一搭载部126a和第二搭载部126b为隔着位置变更部126的旋转轴设置在彼此相对的位置的凹部。
位置变更部126将第一搭载部126a和第二搭载部126b的位置在从药剂运送部121接受注射药的药剂接受位置与为了配发注射药而将该注射药交接到上述的药剂移动部153的药剂交接位置之间变更。具体而言，位置变更部126通过绕上述的轴进行旋转，将第一搭载部126a和第二搭载部126b的位置在药剂接受位置与药剂交接位置之间变更。在图8中，第一搭载部126a存在于药剂接受位置，第二搭载部126b存在于药剂交接位置。
为了由条形码读取器123进行读取、或者由期限读取用摄像机125进行摄像，药剂旋转部127接受由药剂运送部121运送的注射药，使所接受的注射药在轴向上旋转。药剂旋转部127设置在第一搭载部126a和第二搭载部126b。具体而言，药剂旋转部127是设置在第一搭载部126a和第二搭载部126b的底部的带输送机，使搭载在第一搭载部126a和第二搭载部126b的注射药在轴向上旋转。第一搭载部126a和第二搭载部126b用于搭载药剂旋转部127所接受的注射药。具体而言，第一搭载部126a和第二搭载部126b中，位于药剂接受位置的搭载部搭载由药剂运送部121运送来的注射药。
此外，在本实施方式中，如图8所示，第一搭载部126a和第二搭载部126b两者具有药剂旋转部127，但并不限定于此。例如第一搭载部126a和第二搭载部126b的位置是固定的，并且第二搭载部126b具有载置于第二搭载部126b的注射药朝向一定的方向的截面形状的情况下，仅在第一搭载部126a设置药剂旋转部127即可。作为上述截面形状例如能够举例大致V字形状。此外，在该情况下，注射药配发装置100具有从第一搭载部126a向第二搭载部126b运送注射药的运送机构。另外，不需要后述的条形码读取器124。
另外，注射药配发装置100具有的搭载部的数量可以为3个以上，也可以为1个。但是，在搭载部的数量为1个的情况下，产生直至1个注射药的确定完成为止、其它的注射药的搭载待机的时间，因此注射药的配发需要的施加增大。考虑到这一点，优选注射药配发装置100具有多个搭载部，使该搭载部的位置在药剂接受位置与药剂交接位置之间变更的结构。
药剂运送部121为了将收纳在盒Ca中的注射药配发，将注射药从盒Ca取出并运送。在本实施方式中，药剂运送部121如图5所示，具有吸附机构121a、移动机构121b、滑动件121c。吸附机构121a是吸附注射药的吸附机构，能够向铅垂下方延伸。移动机构121b是使吸附机构121a向进深方向移动、并且自身能够在宽度方向上往复移动的机构。移动机构121b沿着滑动件121c在宽度方向上往复移动。
条形码读取器123读取附加在注射药的、表示该注射药的种类的信息(第一识别信息)。在本实施方式中，表示注射药的种类的信息以条形码的形式附加在注射药上。条形码读取器123读取搭载在药剂接受位置的第一搭载部126a或第二搭载部126b的注射药的条形码。
条形码读取器124具有与条形码读取器123大致相同的结构。条形码读取器124对于搭载在药剂交接位置的第一搭载部126a或者第二搭载部126b的注射药，为了确认姿态而读取条形码。例如注射药的截面为椭圆形的情况下，存在适合于吸附于该注射药的姿态和不适合吸附的姿态。因此，在为适合于吸附注射药的姿态的情况下，将条形码附加在由条形码读取器124能够读取的位置，由药剂旋转部127使注射药旋转以能够读取条形码，从而能够使注射药成为适合于吸附的姿态。表示需要基于能否读取条形码来确认姿态的注射药的信息被存储在存储部180中。
此外，注射药的姿态也可以用其它的方法确认。在该情况下，不需要将条形码附加在上述的位置。
期限读取用摄像机125拍摄附加在注射药的表示该注射药的有效期限的信息(第二识别信息)。在本实施方式中，表示注射药的有效期限的信息以字符附加于注射药。
根据以上的结构，在药剂盒操作装置200中，盒Ca由盒转送部140从盒保持搁架110转送到盒保持部130。进而，利用确定处理部120对收纳在盒Ca中的注射药进行确定处理。
药剂分类部150将在确定处理部120中的处理完成了的注射药分类。药剂分类部150如图7所示，包括托盘保持部151、非配发药保管部152和药剂移动部153。
托盘保持部151保持用于配发注射药的运送托盘151a。托盘保持部151设置为在注射药配发系统1中运送托盘151a所经由的路径的一部分。
非配发药保管部152保管被判断为不能配发的注射药。非配发药保管部152将注射药分类为多个种类并加以保管。具体而言，非配发药保管部152例如对于各个种类不恰当的药和有效期限不恰当的药，将其分类为大型的药、中型的药和小型的药。
药剂移动部153根据关于注射药的种类和有效期限的判断结果，使注射药移动到被托盘保持部151保持的运送托盘151a、或者非配发药保管部152的任一者。此外，运送托盘151a被划分为多个区域，在每个区域可以配发不同的处方数据(例如向1个患者使用的量等)的注射药。
此外，上述确定处理也可以包括直至将种类和有效期限已确定的注射药分类到运送托盘151a或者非配发药保管部152为止的处理。在该情况下，确定处理部120包含药剂分类部150。
图9是药剂移动部153的正面图。本实施方式的药剂移动部153包括吸附机构153a、移动机构153b和滑动件153c。吸附机构153a是吸附注射药的吸附机构，能够向铅垂下方延伸。移动机构153b是使吸附机构153a在宽度方向上移动、并且自身能够在进深方向上往复移动的机构。移动机构153b沿着滑动件153c在进深方向上往复移动。
具体而言，药剂移动部153将关于种类和有效期限的两者判断为恰当的注射药向运送托盘151a配发。另一方面，药剂移动部153使关于种类和有效期限的至少一者判断为不恰当的注射药向非配发药保管部152移动。
盒转送部140为了替换被盒保持部130保持的盒Ca，将盒Ca在盒保持搁架110与盒保持部130之间转送。在本实施方式中，盒转送部140将盒Ca从盒保持搁架110抽出，在铅垂方向上转送并载置到位于盒接受位置131的盒保持部130。特别是，盒转送部140在所接收的处方数据中、向1个患者给药的处方数据中包含2种以上的注射药的情况下，基于该处方数据和后述的对应关系数据，将收纳有该注射药的盒Ca分别向盒保持部130转送。
此外，存在向1个患者给药的处方数据中包含多个注射药的方案(组合)的情况。在该情况下，考虑按每个方案配发注射药，将通过多次配发所配发的多个上述方案的注射药汇总而向患者给药。此时，盒转送部140在1个方案中包含2种以上的注射药的情况下，也可以将收纳有该注射药的盒Ca分别向盒保持部130转送。
图10的(a)是盒转送部140的从与图3不同的角度看的立体图。为了帮助理解，在图10中一并表示了盒保持搁架110。图10的(b)是图10的(a)中所示的盒转送部140的主要部分放大图。如图10的(a)和(b)所示，盒转送部140包括爪部141、爪部移动机构142、梁部143、支柱部144。
爪部141是向铅垂上方突出的爪状的部件。盒Ca在进深方向上的跟前侧的边缘具有向铅垂下方突出的形状的卡合部。通过使爪部141卡合在该卡合部，盒转送部140能够将盒Ca从盒保持搁架110抽出。
爪部移动机构142是使爪部141在进深方向上往复运动的机构。盒Ca在从盒保持搁架110抽出的状态下位于爪部移动机构142的下侧。梁部143是配置在注射药配发装置100的上部的、与宽度方向平行的梁。爪部移动机构142能够沿着梁部143与宽度方向平行地移动。支柱部144是在注射药配发装置100的前表面附近的、在宽度方向的两端配置的2根支柱。梁部143在将两端支承在支柱部144的状态下能够在铅垂方向上移动。通过组合(i)向进深方向的爪部141的移动、(ii)向宽度方向的爪部移动机构142的移动和(iii)向铅垂方向的梁部143的移动，能够将挂在爪部141的状态的盒Ca进行转送。
另外，盒转送部140在爪部移动机构142的下表面具有冲击吸收板145。冲击吸收板145在盒Ca被从盒保持搁架110抽出的状态下覆盖在盒Ca的上侧。冲击吸收板145构成为相对于冲击能够上下移动。在由于对盒Ca施加的冲击而注射药弹起的情况下，该注射药与冲击吸收板145碰撞。冲击吸收板145通过上下移动来缓和注射药的碰撞导致的冲击。由此，能够降低由于对盒Ca施加的冲击而注射药发生破损的可能性。
另外，盒转送部140将盒Ca从盒保持搁架110取出时，在使盒Ca的跟前侧比突起113的高度高的状态下抽出盒Ca。因此，盒转送部140能够将盒Ca不钩挂于突起113地从盒保持搁架110抽出。
控制部190控制注射药配发装置100的动作。控制部190包括：转送控制部191、驱动控制部192、运送控制部193、吸附位置决定部194、第一判断处理部195、第二判断处理部196和药剂位置控制部197。
转送控制部191控制盒转送部140将盒Ca从盒保持搁架110向盒保持部130转送的动作。驱动控制部192控制盒保持部130的、使盒Ca在处理位置与盒接受位置之间移动的动作。运送控制部193控制药剂运送部121和药剂移动部153的动作。
吸附位置决定部194分析位置确定用摄像机122所摄取的图像，决定为了从盒Ca取出注射药而药剂运送部121吸附注射药的吸附位置。
第一判断处理部195根据将由条形码读取器123读取到的表示注射药的种类的信息、与向1个患者给药的处方数据中包含的表示注射药的种类的信息(注射药的固有信息)进行对照的结果，判断可否进行注射药的配发。第二判断处理部196根据由期限读取用摄像机125所摄取的表示注射药的有效期限的信息，判断可否进行注射药的配发。具体而言，第二判断处理部196可以根据例如上述有效期限与进行判断处理的日期时间进行对照的结果，判断可否进行注射药的配发。另外，第二判断处理部196可以根据例如上述有效期限与将注射药向患者给药的日期时间进行对照的结果，判断可否进行注射药的配发。在该情况下，将注射药向患者给药的日期时间的数据可以包含在例如向1个患者给药的处方数据中。
由第一判断处理部195和第二判断处理部196进行的处理是上述的确定处理的一部分。因此，如上所述，确定处理部120包括第一判断处理部195和第二判断处理部196。
药剂位置控制部197控制位置变更部126和药剂旋转部127的动作。具体而言，药剂位置控制部197通过使位置变更部126旋转，控制第一搭载部126a和第二搭载部126b的位置。另外，药剂位置控制部197使药剂旋转部127动作，而使第一搭载部126a或者第二搭载部126b内的注射药旋转。
另外，控制部190还具有在向1个患者给药的处方数据中表示有多个种类的注射药时，决定注射药的配发顺序的配发顺序决定部(未图示)。配发顺序决定部可以例如将向1个患者给药的处方数据中表示的次序决定为注射药的配发顺序。另外，配发顺序决定部例如可以基于注射药的名称决定注射药的配发顺序。基于注射药的配发顺序和后述的对应关系数据，决定由盒转送部140转送的盒Ca的顺序，和被盒保持部130保持的盒Ca从盒接受位置131向处理位置132移动的顺序等。
存储部180存储注射药配发装置100的控制所需要的信息。存储部180例如存储有用于通知药剂运送部121、盒转送部140和药剂移动部153等的动作的程序。另外，存储部180中存储有表示m个盒Ca各自与分别收纳在该m个盒Ca中的注射药的对应关系的对应关系数据。另外，存储部180中存储有上述的表示需要基于条形码可否读取而进行姿态确认的注射药的信息。
另外，在存储部180中存储有记录着关于各注射药的信息的药品基本信息。具体而言，在药品基本信息中，各种信息(例：表示注射药的宽度的注射药宽度信息)以与用于识别各注射药的注射药识别信息(注射药码、注射药ID)关联的状态登记。
此外，药品基本信息和上述的其它信息也可以经由网络存储在能够与注射药配发装置100连接的服务器(未图示)中。
(关于退回药)
另外，在医院业务中，存在暂时配发了的注射药由于患者的病情的变化等，不向患者给药而被退回的情况。关于这样的被退回的注射药(退回药)，按每个种类返回到盒Ca中需要花费功夫。因此，注射药配发装置100具有在确定了退回药的种类和有效期限的基础上加以保管，将该退回药再利用的功能。关于实现该功能的具体结构在以下进行说明。
盒保持搁架110如图11～图13所示包括退回药接受盒161、方向统一盒162、大型退回药盒163和中小型退回药盒164。这些盒可以例如被保持在盒保持搁架110的宽度方向的右端的列。
退回药接受盒161是最初接受退回药的盒。使用者能够在将退回药投入到退回药接受盒161中时，不在意退回药的种类或方向等地将其投入。
方向统一盒162是用于将退回药的朝向统一为一定的方向的盒。方向统一盒162具有截面为大致V字形状的底面。因此，被投入到退回药接受盒161中的退回药的方向能够被统一为沿着底面的形状的一定的方向。
图11是在与注射药配发装置100的前表面平行的面中的方向统一盒162的截面图。如图11所示，方向统一盒162的底面的截面并不是单纯的V字形状，而是具有向上凸的曲线和向下凸的曲线相组合而成的形状。如后文所述，关于退回药的动作，包括位置确定用摄像机122拍摄方向统一盒162的内部的步骤。这时，如果方向统一盒162的底面的截面为完全的V字形状时，由于被底面反射的光而有可能使摄像不能恰当地进行。因此，为了抑制向位置确定用摄像机122的方向的反射的目的，将方向统一盒162的底面的截面形成为将曲线组合而成的形状。
大型退回药盒163和中小型退回药盒164均为收纳判断了种类之后的注射药的盒。大型的退回药可以是例如直径为26mm以上的退回药。另外，中型以下的退回药例如为直径小于26mm的退回药。此外，关于中型与小型的分界尺寸适当地设定即可，而且大型与中型以下的分界尺寸在上述的例子中也没有限定。
图12是表示大型退回药盒163的形状的图，(a)为平面图，(b)为(a)的A-A线的截面图。图13是表示中小型退回药盒164的形状的图，(a)为平面图，(b)为(a)的B-B线的截面图，(c)为(a)的C-C线的截面图。图12的(b)、图13的(b)和(c)中，纸面是平行于注射药配发装置100的进深方向和铅垂方向两者的面。
如图12的(a)和(b)所示，在大型退回药盒163的底面形成有多个凹部163a。另一方面，如图13的(a)～(c)所示，在中小型退回药盒164的底面，比凹部163a浅的凹部164a以比凹部163a的间隔窄的间隔形成有多个。而且，比凹部164a短的且浅的凹部164b在凹部164a之间形成有多个。
大型的退回药收纳在大型退回药盒163内的任意的凹部163a的位置。中型的退回药收纳在中小型退回药盒164内的任意的凹部164a的位置。小型的退回药收纳在中小型退回药盒164内的凹部164b的位置。此外，小型的退回药也可以收纳在凹部164a的位置。
此外，方向统一盒162、大型退回药盒163和中小型退回药盒164例如可以通过在盒Ca的底部配置上述形状的底板而构成。或者，方向统一盒162、大型退回药盒163和中小型退回药盒164可以分别是具有上述形状的底部的专用的盒。
〔注射药配发时的动作例〕
图14是表示注射药配发装置100配发注射药时的动作的流程图。关于配发注射药时的注射药配发装置100的动作，在以下进行说明。
当向注射药配发系统1输入处方数据，基于该处方数据中包含的向1个患者给药的处方数据而开始注射药的配发时，首先，转送控制部191用盒转送部140将与配发的注射药的种类对应的盒Ca从盒保持搁架110向盒保持部130的盒接受位置131转送(SA1)。驱动控制部192使盒接受位置131的盒Ca向处理位置132移动(SA2)。
吸附位置决定部194利用位置确定用摄像机122对处理位置的盒Ca的内部的图像进行摄像，根据该图像分析注射药的位置和朝向，决定吸附位置(SA3)。运送控制部193利用药剂运送部121吸附在步骤SA3所决定的吸附位置，将注射药从盒Ca运送到第一搭载部126a(SA4)。
第一判断处理部195和第二判断处理部196对于搭载在第一搭载部126a的注射药确定种类和有效期限(SA5)。具体而言，第一判断处理部195利用条形码读取器123读取种类，第二判断处理部196分析有效期限。
第一判断处理部195判断注射药的种类是否恰当(SA6)。注射药的种类恰当的情况下(SA6中为“是(YES)”)，第二判断处理部196判断注射药的有效期限是否恰当(SA7)。在注射药的有效期限恰当的情况下(SA7中为“是”)，运送控制部193利用药剂移动部153将该注射药向运送托盘151a配发(SA8)。另一方面，注射药的种类不恰当的情况下(SA6中为“否(NO)”)，或者注射药的有效期限为不恰当的情况下(SA7中为“否”)，运送控制部193用药剂移动部153将该注射药向非配发药保管部152移动并加以保管(SA9)。
通过以上的处理，1个注射药被向运送托盘151a配发、或者被保管在非配发药保管部152。注射药配发装置100反复进行上述的处理直至需要的注射药全部被配发到运送托盘151a为止。
此外，在上述的例子中，步骤SA6和SA7的处理按该顺序实施，但这些步骤也可以按相反的顺序实施，也可以并行地实施。
取出了注射药之后的盒Ca，在实施步骤SA3以后的处理的期间的任意时刻，可以利用盒转送部140从盒保持部130返回盒保持搁架110。但是，在上述的步骤SA6或SA7中，判断为从盒Ca取出的注射药的种类或者有效期限为不恰当的情况下，需要从该盒Ca再次取出注射药。因此，取出注射药之后的盒Ca优选在步骤SA7判断为“是”之后向盒保持搁架110返回。
另外，在步骤SA6中，在多次连续地判断为“否”、且该多次的注射药的种类为相同种类的情况下，存在与存储于存储部180的关联药品不同的注射药收纳在盒Ca中的可能性。控制部190可以具有在这样的情况下向注射药配发系统1的管理者通知上述可能性的通知部(未图示)。
此外，注射药配发装置100不必按每个盒Ca独立地进行上述的处理，可以并行地进行。即，例如转送控制部191在对于1个盒Ca实施了步骤SA1之后，在驱动控制部192实施步骤SA2的期间，可以对另外的盒Ca实施步骤SA1。另外，运送控制部193对于上述另外的盒Ca实施步骤SA4期间，盒保持部130使已经完成了步骤SA4的盒Ca向盒接受位置131移动，盒转送部140可以返回盒保持搁架110。像这样，对于保管在盒保持搁架110的大量的盒Ca中的一部分，并行地实施确定处理，由此能够使确定处理高速化地进行。像这样并行地实施确定处理而带来的处理的高速化，在越是大量的盒Ca保管在盒保持搁架110中就越能够发挥更大的效果。
〔注射药退回时的动作例〕
图15是表示对退回药的注射药配发装置100的动作的流程图。图16表示保持在盒保持部130中的盒的配置的例子的图。关于注射药被退回时的动作，在以下进行说明。
首先，转送控制部191利用盒转送部140将退回药接受盒161、方向统一盒162、大型退回药盒163和中小型退回药盒164向盒保持部130转送(SB1)。这些盒例如如图16所示地配置即可。即，在最靠近位置变更部126的位置配置方向统一盒162，以按退回药接受盒161、大型退回药盒163和中小型退回药盒164的顺序从位置变更部126远离的方式来配置。但是并不限定于这样的排列顺序。
接着，驱动控制部192使退回药接受盒161和方向统一盒162向处理位置132移动(SB2)。
吸附位置决定部194利用位置确定用摄像机122摄取退回药接受盒161的内部的图像，根据该图像分析退回药的位置(和朝向)，决定由药剂运送部121吸附的吸附位置(SB3)。运送控制部193在由吸附位置决定部194所决定的吸附位置利用药剂运送部121吸附退回药，从退回药接受盒161向方向统一盒162运送(SB4)。
被运送到方向统一盒162的退回药由于方向统一盒162的底面的形状和重力的作用而能够将方向统一。吸附位置决定部194利用位置确定用摄像机122摄取方向统一盒162的内部的图像，基于退回药的位置，决定由药剂运送部121吸附的吸附位置(SB5)。运送控制部193在吸附位置决定部194所决定的吸附位置利用药剂运送部121吸附退回药，从方向统一盒162向第一搭载部126a运送(SB6)。
关于被运送到第一搭载部126a的退回药，与上述的步骤SA5同样地由第一判断处理部195和第二判断处理部196确定种类和有效期限(SB7)。第二判断处理部196判断退回药的有效期限是否恰当(SB8)。有效期限是否恰当，例如能够基于将该有效期限与实施步骤SB8的日期时间进行对照的结果来判断。
在有效期限恰当的情况下(SB8中为“是”)，运送控制部193利用药剂运送部121将退回药根据其大小向大型退回药盒163或者中小型退回药盒164运送(SB9)。之后，第一判断处理部195将退回药的种类存储在存储部180，而运送控制部193将退回药的位置存储在存储部180(SB10)。另一方面，有效期限为不恰当的情况下(SB8中为“否”)，运送控制部193使该注射药向非配发药保管部152移动并加以保管(SB11)。
通过以上的处理，1个退回药在被识别了位置与种类的对应关系的状态下被收纳在大型退回药盒163或者中小型退回药盒164中。注射药配发装置100反复进行该处理直至退回药接受盒161内的退回药消失。
另外，在处方数据被输入到注射药配发系统1时，在该处方数据中包含有被收纳在大型退回药盒163或者中小型退回药盒164中的注射药的情况下，注射药配发装置100能够将退回药再利用。此时，代替收纳该注射药的盒Ca，转送控制部191将收纳有该退回药的大型退回药盒163或者中小型退回药盒164向盒保持部130转送。运送控制部193基于存储在存储部180中的、退回药的种类与位置的对应关系，将退回药向第一搭载部126a运送。之后，注射药配发装置100实施上述的步骤SA5以后的处理。
〔关于注射药的取出的具体的处理〕
接着，使用图17～图25说明从盒Ca取出注射药的具体的处理的一例。
为了从载置在盒保持部130的盒Ca取出注射药，吸附位置决定部194通过分析由位置确定用摄像机122所摄取的图像，确定被收纳在盒Ca中的注射药中的作为吸附对象的注射药。吸附位置决定部194将所确定的注射药的大致中央部(如果是管形瓶，则为圆筒形状部分的大致中央部附近)决定为吸附位置。运送控制部193控制药剂运送部121，将吸附机构121a降落到所决定的吸附位置来吸附上述注射药。
首先，说明在吸附位置决定部194进行的吸附位置的决定处理中必要的形状模型、形状模型的登记处理和初始设定处理。
(形状模型)
首先，说明形状模型。形状模型是表示对注射药的形状信息使用多个条件所计算出的多个形状图案的数据。形状模型是为了确定由位置确定用摄像机122摄取的图像中包含的注射药的形状，供吸附位置决定部194参照的数据。
形状信息是表示各注射药的轮廓的轮廓信息(边缘信息)。在本实施方式中，形状信息表示注射药的轮廓，将在相邻像素中的位置信息以点列的集合来表示，具有子像素程度的精度。
作为多个条件例如能够举例下列的(1)～(5)。
(1)使形状信息表示的注射药旋转的范围(例：0°以上且小于360°)。
(2)使该注射药旋转的节距。
(3)用于使该注射药向X轴方向伸缩的倍率的范围。
(4)用于使该注射药向Y轴方向伸缩的倍率的范围。
(5)该注射药的对比度(注射药的前景和后景的亮度差)。
形状模型与各注射药的注射药识别信息关联地登记在药品基本信息中。但是，也可以不登记在药品基本信息，而是利用各注射药识别信息和形状模型关联登记的药品形状基本信息，来管理形状模型。另外，优选预先制作形状模型，并登记在药品基本信息中。但是，要能够将形状模型随时更新。即，在药品基本信息中登记最新的形状模型。
(形状模型的登记处理)
接着，使用图17说明形状模型的登记处理。图17是用于说明形状模型的登记处理的图，(a)是表示该登记处理的一例的流程图，(b)是示意性表示形状模型所表示的注射药的形状的图。
首先，使用者将作为登记对象的注射药载置在盒Ca中，并载置在盒保持搁架110。盒转送部140将该盒Ca从盒保持搁架110取出，载置在位于盒接受位置131的任意的盒保持部130。此外，盒Ca向盒保持部130的载置之前的处理也可以由使用者来进行。
之后，如图17的(a)所示，运送控制部193将载置有盒Ca的盒保持部130向处理位置132转送之后，位置确定用摄像机122拍摄盒Ca(即，盒Ca内的注射药)(SC1)。
接着，吸附位置决定部194在位置确定用摄像机122所取得的图像内检测表示设想为注射药的区域的注射药区域(SC2)。吸附位置决定部194例如对图像进行2值化处理，将包含具有规定范围的灰度等级值的像素的区域作为注射药区域检测出来。盒Ca为特定色(例：蓝色)，因此吸附位置决定部194检测出具有与特定色不同的颜色的区域即可。因此，吸附位置决定部194能够简单地确定注射药区域。换言之，通过使用特定色的盒Ca，能够简单地确定注射药区域。
接着，吸附位置决定部194在对注射药区域的轮廓进行了平滑化处理之后(SC3)，检测出注射药的朝向(角度)(SC4)。吸附位置决定部194基于所检测出的注射药的朝向使要登记的注射药的朝向统一为一定的方向(角度0°)(SC5：标准化处理)。此外，该朝向规定为例如图19中所示的图像Im1中以Y轴方向(设定坐标ImgCol的方向)为基准线时的、该基准线与连结注射药的头部的中心和底部的中心的直线所成的角。
接着，吸附位置决定部194在将平滑化处理和标准化处理后的注射药区域的形状确定为表示注射药的形状的形状信息之后，对该形状信息应用上述(1)～(5)的条件来计算出多个形状图案。如图17的(b)所示，示意性的表示了形状模型所示的注射药的形状和朝向。将该多个形状图案作为上述注射药的形状模型登记在药品基本信息中(SC6)。
由此，吸附位置决定部194在吸附位置的决定处理时，将根据由位置确定用摄像机122摄取的图像检测出的注射药区域，与登记在药品基本信息的形状模型进行对照，由此能够确定作为吸附对象的注射药的形状。
(初始设定)
接着，使用图18～图20说明初始设定处理。18是表示初始设定处理的一例的流程图。图19是用于说明各坐标系的图。图20的(a)～(c)是用于说明坐标转换处理的图。
注射药配发装置100至少在其出货时进行初始设定。在初始设定中包括参数设定处理和坐标转换处理。
如图18所示，首先进行参数设定处理。参数设定处理是设定(计算)内部参数和外部参数的处理。
内部参数是表示位置确定用摄像机122的透镜的特性的、透镜固有(摄像机固有)的参数，由摄像机的制造商公布其值。内部参数例如规定透镜的变形的种类(例：桶形变形或枕形变形)和变形程度。
外部参数是表示设置在注射药配发装置100的位置确定用摄像机122的姿态(透镜的姿态)的参数。即，外部参数是通过将位置确定用摄像机122设置在盒保持搁架110并且被固定而决定的值。外部参数例如表示在世界坐标系中的位置确定用摄像机122的位置(例：位置确定用摄像机122的x坐标、y坐标、z坐标、相对于x轴的旋转角度和相对于y轴的旋转角度)。
具体而言，药剂运送部121将固定有参数设定板的盒保持部130载置在存在于位置确定用摄像机122的视角内的处理位置132(SD1)。之后，位置确定用摄像机122通过拍摄参数设定板，能够取得参数设定图像(SD2)。
参数设定板是为了计算内部和外部参数而使用的板，例如印刷有大量的小黑点(点图案)。此外，SD1的处理也可以由使用者进行。
接着，吸附位置决定部194判断是否进行了规定次数摄像(SD3)。在还没有进行规定次数摄像的情况下(SD3中“否”)，返回SD1的处理。即，在未进行规定次数摄像的情况下，药剂运送部121将印刷有与所摄取的参数设定板上印刷的点图案不同的点图案的参数设定板载置在处理位置132。在本实施方式中，准备6～10个彼此点图案不同的参数设定板。只要能够计算出内部和外部参数，准备的参数设定板可以为5个以下，也可以为11个以上。另外，规定次数设定为所准备的参数设定板的数量。
在进行了规定次数摄像的情况下(SD3中“是”)，吸附位置决定部194通过分析多个参数设定板的图像，计算出内部和外部参数(SD4)。
此外，如上所述，内部参数是由摄像机的制造商公布的一定的值，由于透镜的个体差异，即使是同种的透镜也可能与所公布的值存在误差。通过计算内部参数，能够准确地确定位置确定用摄像机122中使用的透镜的实际内部参数。
接着，进行坐标转换处理。坐标转换处理是计算用于进行坐标转换的转换矩阵(Vector：向量)的处理，该坐标转换是用于使图像中的吸附位置与盒Ca的实际的吸附位置相匹配的坐标转换。转换矩阵用于确定图像坐标系与机器人工具坐标系的位置关系。实际上，如后文所述，在摄取的图像中产生变形。因此，在本实施方式中，要计算出用于确定机器人工具坐标系、与将图像坐标系转换后的没有变形的世界坐标系的位置关系的转换矩阵。
图像坐标系是位置确定用摄像机122所摄取的图像中设定的坐标系。在本实施方式中，如图19所示，以图像Im1的1个角部(注射药配发装置100的里侧(处理位置132侧))作为原点(Img(0，0))，从注射药配发装置100的里侧向跟前侧(盒接受位置131侧)规定为X轴，而规定坐标(ImgRow，ImgCol)。
机器人坐标系是规定在处理位置132的吸附机构121a的位置的坐标系。在本实施方式中，如图19所示，将注射药配发装置100的跟前侧作为原点(Robo(0，0))，将注射药配发装置100的从跟前侧向里侧规定为Y轴，而规定坐标(RoboX，RoboY)。
世界坐标系是注射药配发装置100的绝对坐标系。在本实施方式中，如图19所示，以注射药配发装置100的任意的位置为原点(World(0，0))，将注射药配发装置100的从里侧向跟前侧规定为X轴，而规定坐标(WorldX，WorldY)。此外，从原点(World(0，0))观看，位置确定用摄像机122的透镜所位于的方向规定为Z轴，而规定坐标(WorldZ)。原点(World(0，0))(基准位置)是例如盒保持部130a和130b(或者盒保持部130c和130d)的中心。
在SD4的处理后，如图20的(a)所示，药剂运送部121将固定有机器人原点定位件501的盒保持部130a和130b(或者盒保持部130c和130d)载置在存在于位置确定用摄像机122a(或者位置确定用摄像机122b)的视角内的处理位置132a和132b(或者处理位置132c和132d)(SD5)。2个机器人原点定位件501在将图20的(b)所示的坐标转换板502载置在盒保持部130a和130b时，被固定在插入于形成在坐标转换板502的定位件孔502a的位置。另外，2个机器人原点定位件501被固定为通过吸附机构121a的按压或者吸附不会产生位置偏移的程度。此外，SD5的处理可以由使用者进行。
在该状态下，运送控制部193使吸附机构121a下降至各机器人原点定位件501并使其前端部接触。由此，吸附位置决定部194能够确定在机器人坐标系中的、2个机器人原点定位件501的位置。
在坐标转换板502，如图20的(b)所示，形成有用于插入机器人原点定位件501的2个定位件孔502a，并印刷有9个标靶(黑点)503。坐标转换板502中的、定位件孔502a的位置和标靶503的位置被预先存储在存储部180中。即，这两者的位置关系被预先确定。因此，吸附位置决定部194通过如上所述确定在机器人坐标系中的机器人原点定位件501的位置，在将坐标转换板502载置在盒保持部130a和130b时的、机器人坐标系中的标靶503的位置(RoboX，RoboY)也能够确定。
SD5的处理后，如图20的(c)所示，使用者以将机器人原点定位件501插入形成于坐标转换板502的定位件孔502a中的方式，将坐标转换板502载置于盒保持部130a和130b(SD6)。在载置后，位置确定用摄像机122拍摄坐标转换板502，由此能够取得坐标转换图像(SD7)。
接着，吸附位置决定部194通过分析坐标转换图像，能够检测出在图像坐标系中的标靶503的位置(ImgRow，ImgCol)(SD8)。
接着，吸附位置决定部194为了修正坐标转换图像的变形，将图像坐标系中的标靶503的位置转换为世界坐标系中的标靶503的位置(WorldX，WorldY)(SD9)。具体而言，吸附位置决定部194使用在SD4中所计算出的内部参数和外部参数、以及表示标靶503的高度的标靶高度信息，根据图像坐标系中的标靶503的位置计算出在世界坐标系中的标靶503的位置。其中，标靶高度信息预先存储在存储部180中。
接着，吸附位置决定部194使用在SD9中计算出的世界坐标系中的标靶503的位置坐标和在SD5确定的机器人坐标系中的标靶503的位置坐标，计算出转换矩阵(SD10)。
此外，在本实施方式中，位置确定用摄像机122设置有2个，因此，对于各位置确定用摄像机122a和122b，能够进行内部参数和外部参数的计算以及转换矩阵的计算。另外，外部参数依赖于位置确定用摄像机122的设置位置。因此，在位置确定用摄像机122被牢固地固定在盒保持搁架110、并且设置位置发生了偏移的情况下，能够再次计算出外部参数。
(吸附位置的决定处理)
接着，对于决定被收纳在盒Ca中的注射药的吸附位置的处理，使用图21和图22进行说明。图21是表示决定收纳在盒Ca中的注射药的吸附位置的处理的一例的图。图21的处理对图14中所示的SA3的处理进行具体的说明。图22的(a)和(b)是用于说明图像中的盒Ca的检测的图。
如图21所示，吸附位置决定部194将被提供给注射药配发系统1的处方数据中包含的注射药识别信息、与药品基本信息中包含的注射药识别信息进行对照。由此，吸附位置决定部194读取载置于处理位置132的盒Ca中收纳的注射药(作为拍摄对象的注射药)的形状模型(SE1)。
接着，位置确定用摄像机122拍摄被转送到处理位置132的盒保持部130(即，载置于该盒保持部130的盒Ca和收纳在该盒Ca中的注射药)(SE2)。例如收纳有作为拍摄对象的注射药的盒Ca被载置在盒保持部130b的情况下，利用位置确定用摄像机122a拍摄图22的(a)所示的图像Im2。
接着，吸附位置决定部194根据所摄取的图像检测出包含在该图像中的盒Ca(SE3)。盒Ca在处理位置132具有与框体的颜色不同的特定色。因此，吸附位置决定部194通过检测出特定色，能够简单地检测出盒Ca。特别是，在特定色为蓝色的情况下，容易检测出盒Ca。
此外，在摄像区域122c或者122d载置有2个盒保持部130的情况下，吸附位置决定部194能够根据决定了的配发顺序确定成为拍摄对象的注射药。因此，吸附位置决定部194能够确定载置在摄像区域122c或者122d的2个盒保持部130中的、包含成为拍摄对象的注射药的盒Ca。
在此，图22的(b)是从上方观看盒Ca时的图。药剂运送部121有可能不能吸附存在于盒Ca内部的端部区域(从侧壁的内侧起的具有宽度W2的区域)的注射药。另外，盒Ca的侧壁部分(厚度W1)，也不能确定为吸附注射药的区域。因此，吸附位置决定部194将从图像中作为盒Ca检测出的区域、除去上述侧壁部分和上述端部区域(从盒Ca的外缘起具有厚度W1和宽度W2的区域)以外的区域，确定为注射药可吸附区域Ra。
此外，在可吸附区域Ra以外的区域中存在注射药的情况下，吸附位置决定部194不将该注射药作为吸附对象的注射药来决定。即，仅将存在于可吸附区域Ra内的注射药确定为吸附对象的注射药。注射药仅存在于可吸附区域Ra以外的区域的情况下，吸附位置决定部194可以进行不能吸附注射药这一消息的通知(警告)。另外，在准备了多个种类的盒Ca(例：准备了彼此高度不同的盒Ca)的情况下，能够按盒Ca的每个种类来确定可吸附区域Ra。
在SE3的处理后，吸附位置决定部194进行用于在图像内强调注射药区域的前处理(SE4)。例如吸附位置决定部194通过将设想为标签的区域转换为例如特定色，消去图像中的标签，或者进行强调设想为规定注射药的外缘的轮廓的区域(例：在相邻的像素中存在规定的亮度差或者色差的区域)的处理。之后，吸附位置决定部194从图像检测出包含在该图像中的注射药区域(SE5)。例如吸附位置决定部194通过对在SE4中处理了的图像进行2值化处理，将包含具有规定范围的灰度等级值的像素的区域(即，具有与盒Ca的特定色不同颜色的区域)确定为注射药区域。之后，吸附位置决定部194进行所确定的注射药区域与由SE1读取的形状模型的对照(SE6)。
接着，吸附位置决定部194验证比对的结果的准确性(SE7)。在SE6的处理中，由于是确定注射药的轮廓部分的处理，在多个注射药相邻或者重叠时，存在将多个注射药确定为1个注射药的情况。在该情况下，不能确定正确的吸附位置。
例如在存在2个注射药的情况下，在2个注射药之间的区域中存在作为背景的盒Ca。因此，吸附位置决定部194在确定的注射药区域中存在贯穿注射药区域且包含特定色的区域的情况下，认定为存在多个注射药，并判断比对的结果是不准确的。在该情况下，进行SE6的处理直至比对结果判断为准确为止。
在SE7中，在判断为比对的结果为准确的情况下，计算出图像上的注射药区域中的吸附位置(吸附坐标)和注射药区域的朝向(SE8)。即，计算出图像坐标系中的吸附位置。
在SE6中进行比对时，能够确定图像中的注射药的头部的位置，所以能够确定注射药区域的朝向。该朝向例如规定为如图22的(a)所示的图像Im2中以Y轴方向(设定坐标ImgCol的方向、纸面左右方向)为基准线时的、该基准线与连结注射药的头部的中心和底部的中心的直线所成的角。也可以将登记的形状模型(角度0°)作为基准来计算。此外，关于吸附位置的计算方法在后文中说明。
接着，吸附位置决定部194为了修正位置确定用摄像机122的透镜的变形和该透镜的设置位置，将所计算出的图像坐标系中的吸附位置向世界坐标系中的吸附位置转换(SE9)。该转换与图18中所示的SD9的处理同样，通过使用在图19所示的SD4中计算出的内部参数和外部参数、以及表示注射药的宽度的注射药宽度信息来进行。
接着，吸附位置决定部194将转换后的世界坐标系中的吸附位置向机器人工具坐标系中的吸附位置转换(SE10)。由此，能够确定对在实际空间中的注射药的吸附位置。该转换通过相对于世界坐标系中的吸附位置应用通过图18所示的SD10的处理计算出的转换矩阵来进行。
此外，注射药被退回了时的吸附位置例如能够使用公知的方法决定。因此省略关于其具体的决定方法的说明。
(关于吸附位置决定的修正处理)
接着，对于吸附位置决定的修正处理，使用图23～图25进行说明。图23的(a)和(b)是用于说明透镜变形引起的位置偏移的修正的图。图24是用于说明注射药的宽度引起的位置偏移的修正的图。图25的(a)～(c)是用于说明投影的位置偏移的修正的图。
如上所述，在注射药配发装置100中，由于结构的限制，如图5所示，2个位置确定用摄像机122设置在盒保持搁架110的底面。因此，从位置确定用摄像机122至处理位置132(具体而言，载置在存在于处理位置132的盒保持部130的盒Ca)的距离，与在注射药配发装置100的顶棚设置位置确定用摄像机122的情况相比较短。
在现有的注射药配发装置中，位置确定用摄像机设置在注射药配发装置的顶棚，其正下方载置着成为药的种类的判断对象的注射药。即，在注射药配发装置100中，上述距离相比于现有的注射药配发装置的情况变短，因此需要使在位置确定用摄像机122中使用的透镜的视野角变大。其中，例如在注射药配发装置100中上述距离为465mm左右，相对于此，在现有的注射药配发装置中上述距离为1.1～1.2m左右。
另外，通常，透镜的视野角为透镜直径越大而视野角越变小。由于上述距离比较大，因此在现有的注射药配发装置中，能够使用透镜直径比较大的透镜(例：16mm)。但是，在注射药配发装置100中使用该透镜的情况下，相对于上述距离的视野角过小，不能拍摄载置在处理位置132的盒Ca整体。因此，考虑到上述距离，作为位置确定用摄像机122的透镜，需要使用透镜直径比较小的透镜。
在上述距离为465mm左右的情况下，考虑使用透镜直径例如为8mm的透镜。但是，在该情况下，在拍摄各处理位置132a～132d的整体时，需要对各处理位置132a～132d各设置一个位置确定用摄像机122(即，作为装置整体要共计设置4个位置确定用摄像机122)。因此，在本实施方式中，使用透镜直径为6mm的透镜。由此，对处理位置132a和132b设置共同的1个位置确定用摄像机122a，或者对处理位置132c和132d设置共同的1个位置确定用摄像机122b(即，作为装置整体设置共计2个位置确定用摄像机122)，就能够拍摄各处理位置132a～132d的整体。
但是，透镜直径越小，所摄取的图像中变形的程度就越大。该变形成为存在于盒Ca中的注射药的实际位置与图像中的注射药的位置之间产生误差的主要原因。因此，在不修正该变形而确定注射药的吸附位置时，有可能将吸附机构121a下降到与注射药的实际位置不同的位置。
另外，由于以对2个处理位置132共用地设置位置确定用摄像机122的方式进行设置，成为从倾斜方向拍摄载置在处理位置132的盒Ca的状况。由于注射药具有一定程度的宽度，在从倾斜方向进行注射药的摄像时，图像中的注射药的位置有可能与注射药的实际位置不同。另外，有可能实际的注射药中设想的吸附位置在图像中成为与该吸附位置不同的位置。因此，如果不考虑这些可能性，有可能如上所述将吸附机构121a下降到与注射药的实际的位置不同的位置。
因此，吸附位置决定部194通过分析位置确定用摄像机122所摄取的图像，能够考虑到以下所示的图像上的位置偏移地修正图像中的吸附位置(吸附坐标)。
(透镜变形引起的位置偏移的修正)
如上所述，在透镜中存在透镜固有的变形。在本实施方式中，作为位置确定用摄像机122的透镜使用了凸透镜。因此，在图像中存在桶形变形。
图23的(a)表示没有产生透镜变形的理想的图像Ii。此时，图像Ir中的各标靶(图中的4点圆圈标记)的位置关系与实际空间中的各标靶的位置关系成比例关系。但是，实际上产生桶形变形。此时，拍摄到如图23的(b)所示的图像Ir。在图像Ir中，越位于与图像Ir的中心位置远离的位置的标靶越受到透镜变形的影响。与图23的(a)所示的图像Ii进行比较时，可知如该标靶那样靠向中心位置侧。因此，为了修正透镜变形引起的位置偏移，对应于图像中的各位置，要进行使存在于该位置的像从中心位置向外侧移动的修正。
如上所述，内部参数规定透镜固有的变形程度。即，通过参照内部参数能够确定在图像的各位置的变形程度，因此能够按每个位置计算出用于使像从中心位置向外侧移动的修正量。
另外，图像Ir中的中心位置依赖于位置确定用摄像机122的透镜的姿态。因此，通过参照规定该姿态的外部参数能够确定图像Ir中的中心位置。即，通过在确定了中心位置后计算上述修正量，能够计算出准确的修正量。
在图21的SE9的处理中，吸附位置决定部194为了使图像坐标系中的吸附位置偏移与上述修正量相应的量，使用计算出的内部参数和外部参数来计算世界坐标系中的吸附位置。
(注射药的宽度引起的位置偏移的修正)
另外，由于注射药的宽度(载置在处理位置132时的注射药的高度)，即使是在载置相同位置的注射药，在图像中其位置也不同。如图24所示，考虑在位置确定用摄像机122正下方以外的位置，载置有宽度不同的2个注射药DA和DB的情况。此时，根据注射药的宽度的大小，注射药的与从载置面Fa最远离的位置对应的、图像中的位置不同。
具体而言，如图24所示，注射药DA的与从载置面Fa最远离的位置PA对应的、图像中的位置DAi，成为相比载置有注射药DA的位置偏离了距离d(A)的位置。另外，注射药DB的与从载置面Fa最远离的位置PB对应的、图像中的位置DBi，成为相比载置有注射药DB的位置偏离了距离d(B)的位置。即，可知注射药的宽度越大，图像中的上述位置成为相比于实际地载置注射药的位置越远离的位置。因此，为了修正注射药的宽度引起的位置偏移，根据在图像中的各位置，需要进行使存在于该位置的像从中心位置向内侧移动的修正。
如上所述，关于多个种类的注射药的各个，在药品基本信息中登记有注射药宽度信息。因此，使用该注射药宽度信息所表示的注射药的宽度和图像中的注射药的位置能够计算出上述距离。即，能够按每个位置计算出用于使像从中心位置向内侧移动的修正量。另外，如上所述，关于中心位置，能够参照外部参数来确定。因此，该修正量也能够准确的计算得出。
在图21的SE9的处理中，吸附位置决定部194为了将图像坐标系中的吸附位置移动与上述修正量对应的量，使用所计算出的外部参数和所登记的注射药宽度信息，计算在世界坐标系中的吸附位置。
根据以上内容，在世界坐标系中的吸附位置可以说是作为进行了透镜变形引起的位置偏移的修正和注射药的宽度引起的位置偏移的修正后所得结果的吸附位置。
(投影的位置偏移的修正)
另外，根据注射药被载置在处理位置132的哪一位置，注射药的与从载置面Fa最远离的位置对应的、在图像中的位置也不同。如图25的(a)所示，考虑在从位置确定用摄像机122正下方以外的位置，载置有注射药DC的情况。在该情况下，注射药DC的与从载置面Fa最远离的位置Pa对应的、在图像中的位置Pr1，成为与图像中的注射药的投影像DCi1中的中心位置Pr2不同的位置。即，如图25的(b)所示，当从正上方观看注射药时，上述位置Pa为注射药的中心位置，但如图25的(c)所示，在投影像DCi1中，上述位置Pa成为从注射药的中心偏移了的位置。
注射药的上述位置Pa是与相对的吸附机构121a最靠近的位置，优选将该位置Pa确定为注射药的吸附位置。但是，当将投影像DCi1中的中心位置Pr2确定为注射药的吸附位置时，变成从实际的注射药的中心位置(即上述位置Pa)偏移了的位置。尤其是该偏移较大的情况下，吸附机构121a有可能不能吸附注射药。因此，需要修正该偏移。
因此，吸附位置决定部194如图25的(a)所示，将投影像DCi1转换为以注射药DC的半径向位置确定用摄像机122的方向(铅垂方向)移动了的投影像DCi2。由于注射药DC的宽度作为注射药宽度信息登记在药品基本信息中，吸附位置决定部194能够确定注射药DC的半径。此外，在药品基本信息中也可以登记有表示注射药的半径的注射药半径信息。
通过使用了注射药DC的半径的、将投影像DCi1向投影像DCi2的转换，投影像DCi2中的中心位置Pc与上述位置Pa大致相同。即，上述转换可以说是生成将图25的(c)所示的投影像DCi1以成为与图25的(b)所示的注射药DC大致相同的方式进行旋转后所得的投影像DCi2。图21的SE8的处理中的图像坐标系的吸附位置的计算意味着进行上述的转换。
(其它)
此外，在位置确定用摄像机122使用了比较贵的透镜时，不容易产生透镜变形和注射药的高度引起的位置偏移。因此，在使用了比较贵的透镜的情况下，吸附位置决定部194至少进行投影的位置偏移的修正即可。但是，在本实施方式中，通过也进行透镜变形和注射药的高度引起的位置偏移的修正，能够使用比较便宜的透镜。
另外，上述内容中，举例使用透镜直径为6mm的透镜的情况进行了说明，但并不限定于此。能够使用具有能够拍摄在各处理位置132载置的盒Ca的整体的透镜直径的透镜。例如通过使上述距离比465mm大，也能够使用透镜直径为8mm的透镜。
(效果)
如上所述，本实施方式的注射药配发装置100根据所输入的处方数据，能够自动地判断向1个患者给药的注射药的种类和有效期限并将其配发。因此，能够使医院等中的注射药的配发业务更高效化。
尤其是，在注射药配发装置100所具有的药剂盒操作装置200中，注射药按盒Ca被移动，或者被吸附机构吸附而移动。因此，在注射药配发装置100中，与现有的随机方式的注射药配发装置相比较，能够降低在注射药配发过程中该注射药破损的可能性。
另外，在注射药配发装置100中，药剂运送部121和药剂移动部153被分别设置。因此能够并行地进行(i)从盒Ca的注射药的取出和(ii)向运送托盘151a的注射药的配发。因此，依据注射药配发装置100能够实现注射药的高速的配发。
〔上述结构的其它表达〕
关于上述结构能够以下述方式表达。
[1]为了解决上述课题，本发明的一个方式的药剂盒操作装置包括：盒保持搁架，其保管收纳药剂的m个盒；确定处理部，其用于对收纳在上述盒中的药剂进行确定处理；盒保持部，其能够将上述盒中的接受上述确定处理的盒暂时地保持n个(m＞n≥2)；盒转送部，为了调换保持在上述盒保持部中的上述盒，而在上述盒保持搁架与上述盒保持部之间转送上述盒。
例如在保管有多数(m个)盒的盒保持搁架中进行确定处理时，需要向盒保持搁架的各盒保管位置使进行药剂的取出和运送的运送机构移动。因此，此时药剂盒取出装置的机构变得复杂，并且为了使运送机构移动需要花费时间。
依据上述的结构，使大量盒中的一部分(n个)暂时保持在盒保持部，能够在该区域中集中地进行确定处理。因此，能够高效率地进行确定处理。
另外，由于盒保持部能够保持2个以上的盒，在对某个盒进行确定处理的期间能够调换其它的盒。因此，能够抑制在对某个盒的确定处理与对其它盒的确定处理之间产生等待时间。
[2]进而，在本发明的一个方式的药剂盒操作装置中，可以构成为，上述盒保持部使上述盒在从上述盒转送部接受上述盒的盒接受位置、与用于上述盒进行上述确定处理的处理位置之间进行往复移动。
依据上述结构，能够避免确定处理部的动作与盒转送部的动作干涉。
[3]进而，在本发明的一个方式的药剂盒操作装置中，可以构成为，上述盒保持搁架将上述盒在铅垂面内以矩阵状保管，上述盒转送部将上述盒从上述盒保持搁架抽出并在铅垂方向上进行转送，并且将该盒载置在位于上述盒接受位置的上述盒保持部，上述盒保持部使上述盒在水平方向上向上述处理位置移动。
依据上述的结构，在盒的转送动作中不容易产生无用的动作。因此，能够高效地进行盒的更换。另外，能够有效地充分利用药剂盒操作装置的空间。
[4]进而，本发明的一个方式的药剂配发装置可以构成为，包括上述[1]～[3]中任一项记载的药剂盒操作装置的药剂配发装置，上述确定处理部为了将收纳在上述盒中的药剂配发而包括将上述药剂从上述盒取出并将其运送的药剂运送部。
依据上述的结构，能够将由药剂盒操作装置所取出的盒内的药剂取出，向其它的部位运送。
[5]进而，在本发明的一个方式的药剂配发装置中可以构成为，上述确定处理部包括第一摄像部，其进行用于确定从上述盒取出的药剂的摄像。
依据上述的结构，基于所摄取的图像数据，能够确定从盒取出的药剂。
[6]进而，在本发明的一个方式的药剂配发装置中，上述确定处理部可以包括：读取附加于上述药剂的第一识别信息的读取部；和基于将由上述读取部读取到的第一识别信息与输入的药剂的固有信息进行比对的结果，判断上述药剂可否配发的第一判断处理部。
依据上述的结构，根据第一识别信息能够判断药剂可否配发。其中，作为第一识别信息能够列举例如用于读取药剂的种类的条形码。
[7]进而，本发明的一个方式的药剂配发装置中，上述确定处理部可以包括：拍摄附加于上述药剂的第二识别信息的第二摄像部；和基于由上述第二摄像部摄取到的第二识别信息，判断上述药剂可否配发的第二判断处理部。
依据上述的结构，基于第二识别信息能够判断药剂可否配发。其中，作为第二识别信息能够列举例如药剂的有效期限。
[8]进而，本发明的一个方式的药剂配发装置中可以构成为，上述确定处理部包括药剂旋转部，为了上述读取部进行读取或者上述第二摄像部进行摄像，上述药剂旋转部接受由上述药剂运送部运送来的药剂，使接受的药剂在轴向上旋转。
为了读取部或者第二摄像部能够取得第一识别信息或者第二识别信息，需要使药剂中的附加有第一识别信息或者第二识别信息的位置与读取部或者第二摄像部相对。
依据上述的结构，由于能够利用药剂旋转部使药剂在轴向上旋转，因此能够使上述位置与读取部或者第二摄像部相对，从而能够利用读取部或者第二摄像部取得第一识别信息或者第二识别信息。
[9]进而，在本发明的一个方式的药剂配发装置中可以构成为，具有搭载所接受的药剂的多个搭载部，上述多个搭载部的至少1个具有上述药剂旋转部，上述确定处理部包括位置变更部，该位置变更部将上述多个搭载部各自的位置在从上述药剂运送部接受药剂的药剂接受位置、与为了配发上述药剂而交接药剂的药剂交接位置之间进行变更。
为了利用读取部或者第二摄像部取得第一识别信息或者第二识别信息，从盒取出的药剂需要通过被运送到搭载部而被搭载部接受。另一方面，基于第一识别信息或者第二识别信息进行了配发可否的判断后的药剂，从搭载部被向其它的部位运送，由此被交接到其它的部位。成为该药剂的接受动作和交接动作的对象的搭载部为1个的情况下，在被搭载部接受了的药剂向其它的部位运送后，下一个药剂能够被搭载部接受。即，在该情况下，接受动作与交接动作产生干涉。
依据上述的结构，由于使各搭载部的位置在药剂接受位置与药剂交接位置之间变更，因此能够避免上述那样的接受动作与交接动作的干涉。另外，能够避免该干涉带来的结果是能够使配发动作速度提高。
[10]进而，本发明的一个方式的药剂配发装置可以构成为，存储有对应关系数据，该对应关系数据表示上述m个盒的各个盒与收纳在各个上述m个盒中的药剂的对应关系，上述盒转送部在所接收的处方数据中、对1个患者给药的处方数据中包含2种以上的药剂的情况下，根据该处方数据和上述对应关系数据将收纳有该药剂的盒分别向上述盒保持部转送。
依据上述的结构，在对1个患者给药的处方数据中包含2种以上的药剂的情况下，在将收纳有各药剂的盒向各个盒保持部运送之后，能够对收纳在各盒中的药剂实施确定处理。因此，能够高效地进行基于上述处方数据的药剂的配发。
此外，对应关系数据并不限定于表示m个盒Ca的各个盒与收纳在m个盒Ca的各个中的药剂的对应关系的数据。在m个盒包括盒Ca和大型退回药盒163和/或中小型退回药盒164的情况下，对应关系数据可以是表示包括盒Ca、大型退回药盒163和/或中小型退回药盒164的m个盒的各个盒、与收纳在该m个盒的各个中的药剂的对应关系的数据。
《其它结构》
以下，主要对于注射药配发装置100的进一步的结构和处理等进行说明。但是需要注意的是，在以下所示的说明中也存在与上述内容重复的部分或者具体地进行记载的部分。
〔注射药配发系统〕
如使用图2在上文中所说明的，注射药配发系统1中，打印装置13是将处方数据中所示的表示注射药的种类等的信息打印在运送托盘151a的装置，但并不限定于此。打印装置13也可以作为发放粘贴于输液容器(输液袋)的输液标签的输液标签发放装置发挥功能。此时，注射药配发系统1是包括注射药配发装置100和输液标签发放装置(打印装置13)的系统。
有在从供给升降装置11运送的运送托盘151a中载置输液容器的情况。输液容器包括葡萄糖液或者生理盐水等液体、或者药剂和液体的混合药。混合药通过管子向患者的体内注入。与液体混合的药剂也可以从注射药配发装置100以外的装置配发。但是，在注射药配发装置100的盒Ca中包含该药剂的情况下，也可以是从注射药配发装置100配发的药剂。
打印装置13基于处方数据确定输液容器的内容物，从而发放打印有关于该内容物的信息的输液标签。打印装置13将所发放的输液标签载置在运送托盘151a，在该运送托盘151a载置有与该输液标签对应的输液容器。如后文所述，在运送托盘151a设置有载置输液标签的输液标签载置区域的情况下，将输液标签载置在该输液标签载置区域。此时，注射药配发装置100和打印装置13存储有关于在各运送托盘151a中预先设置的输液标签载置区域的位置的信息。
此外，打印装置13只要具有将表示注射药的种类等的信息打印在运送托盘151a的功能，和发放输液标签的功能的至少任一者即可。
〔注射药配发装置〕
接着，主要说明注射药配发装置100的处理。
〔盒转送处理〕
<盒的确定例>
首先，关于盒Ca的确定例进行说明。图26是表示盒Ca的一例的图，(a)是表示安装分割部件SP(分隔板)前的状态的图，(b)是安装分割部件SP后的状态的图。图27的(a)和(b)是盒转送部140的详细图。
如图26的(a)所示，在盒Ca粘贴有第一条形码BC1和第二条形码BC2。另外，如图27的(a)和(b)所示，在盒转送部140设置有用于读取粘贴在盒Ca的第一条形码BC1的条形码读取器146。
对保管于盒保持搁架110的多个盒Ca分别赋予用于识别盒Ca的盒固有信息(盒识别符)(例：盒序号)。第一条形码BC1用于表示附加于盒Ca的盒固有信息。第一条形码BC1附加在盒Ca的外侧面中的、当被保管在盒保持搁架110时与盒转送部140相对的外侧面(具体而言，是由条形码读取器146能够读取的位置)。
另外，盒Ca的盒固有信息与表示收纳在盒Ca中的注射药的种类的信息(注射药识别信息、药剂固有信息)相关联地存储在存储部180中。控制部190例如依据使用者的输入，将盒Ca的盒固有信息和收纳在盒Ca中的注射药的注射药识别信息相关联。
另外，盒Ca的盒固有信息和表示多个盒Ca各自被保管在盒保持搁架110中的保管位置(盒保管位置)的保管位置信息相关联地存储在存储部180中。例如盒转送部140扫描盒保持搁架110，由此，如果在保管位置保管有盒Ca，则用条形码读取器146读取该盒Ca的第一条形码BC1。具体而言，盒转送部140的、包括爪部141、爪部移动机构142和冲击吸收板145的盒取出机构对盒保持搁架110进行扫描，从而条形码读取器146读取保管在各保管位置的盒Ca的第一条形码BC1。盒取出机构的位置和保管位置预先相关联地存储在存储部180中。因此，转送控制部191通过确定读取到第一条形码BC1时的盒取出机构的位置，能够将盒Ca的盒固有信息和保管位置信息相关联。
像这样，在存储部180中，盒Ca的盒固有信息、表示收纳在该盒Ca的注射药的种类的信息、和该盒Ca的保管位置信息相关联地存储。因此，即使在任意的盒Ca中收纳任意的注射药、且将该盒Ca保管在任意的保管位置，只要将各信息相关联，控制部190参照存储部180就能够确定收纳在任意的盒Ca中的注射药和该盒Ca的保管位置。即，能够实现将任意的注射药自由地收纳在任意的盒Ca中、且将该盒Ca自由地保管在任意的保管位置。换言之，能够提高盒Ca相对盒保持搁架110的收纳的自由度。
另外，如上所述，盒转送部140设置有条形码读取器146。具体而言，条形码读取器146设置在与盒保持搁架110相对的位置(在本例中是盒取出机构的上部)。因此，能够实现以下处理。
转送控制部191基于所接收的处方数据读取在存储部180中存储的、与表示该处方数据所示的注射药的种类的信息相关联的盒固有信息和保管位置信息。转送控制部191将盒取出机构向读取出的保管位置信息所示的保管位置移动。
当盒取出机构向该保管位置的移动完成时，转送控制部191由条形码读取器146读取第一条形码BC1(即盒固有信息)。转送控制部191将所读取的盒固有信息与在盒取出机构的移动前从存储部180读取的盒固有信息进行比对(对照)。
转送控制部191在盒固有信息一致的情况下，将读取了盒固有信息的盒Ca确定为收纳有配发对象的注射药的盒Ca，并将该盒Ca从盒保持搁架110取出。另一方面，转送控制部191在盒固有信息不一致的情况下，不将该盒Ca从盒保持搁架110取出，例如将盒取出机构移动到别的保管位置，读取位于该保管位置的盒Ca的盒固有信息，并再次进行对照。另外，转送控制部191也可以进行没有将收纳有基于处方数据的注射药的盒Ca取出的消息的通知。
在盒Ca向盒保持搁架110的保管自由度变高时，例如使用者将盒Ca保管在与规定的保管位置不同的位置的可能性变高。即，与自由度较低的情况相比，取出与收纳有配发对象的注射药的盒Ca不同的盒Ca的可能性变高。
如上所述，通过基于盒固有信息进行收纳在取出对象的盒Ca中的注射药是否是配发对象的注射药(即可否取出盒Ca)的判断，由此能够降低上述的可能性的发生。即，能够保证盒Ca向盒保持搁架110的保管的自由度。
此外，如图26的(a)所示，可以在盒Ca附加在该盒Ca中填充注射药时使用的第二条形码BC2。第二条形码BC2是用于核对盒Ca作为注射药的填充目标是否恰当的条形码。使用者用专用的条形码读取器(未图示)读取第二条形码BC2，从而进行关于作为注射药的填充目标是否恰当的确认。
另外，盒固有信息可以不必以第一条形码BC1的形式附加于盒Ca，只要将附加在盒Ca的盒固有信息以能够由盒转送部140读取的方式附加即可。此时，代替条形码读取器146，在盒转送部140设置盒固有信息的读取部件即可。
另外，如图26的(a)和(b)所示，盒Ca可以由对于盒Ca可拆装的分割部件SP(分隔板)分割为多个注射药收纳区域。在该情况下，在分割出的多个注射药收纳区域的各个中能够收纳彼此不同种类的注射药。因此，能够实现盒Ca的使用的高效化。
也可以在分割部件SP附加第三条形码BC3。第三条形码BC3与第二条形码BC2具有同样的功能。通过在分割部件SP附加第三条形码BC3，能够对多个注射药收纳区域的各个进行注射药的填充辅助。
<盒的保管位置的确定例>
接着，说明盒Ca的保管位置的确定例。图28是表示注射药配发装置100的结构的框图。图29是表示盒Ca的保管位置的确定处理的一例的流程图。
(注射药配发装置100的结构)
如图28所示，注射药配发装置100在进行确定盒的保管位置的处理时，包括保管位置判断部198、通知控制部199和触摸面板210。
另外，在本例中，将任意的盒Ca的盒固有信息和表示该盒Ca的保管位置的保管位置信息相关联地存储在存储部180中。特别是，在本例中，盒固有信息和保管位置信息的关联是预先进行的。即，在本例中，预先设定了盒Ca的保管位置。另外，在盒Ca附加有第一条形码BC1，在盒转送部140设置有条形码读取器146。
触摸面板210包括接受各种使用者输入的操作部和显示各种信息的显示部。为了接受各种使用者输入或者进行各种信息的显示，触摸面板210也可以设置在图1所示的注射药配发装置100。
保管位置判断部198基于保管位置信息和盒固有信息判断多个盒Ca各自是否被保管在规定的保管位置。
盒转送部140对于保管位置判断部198判断为没有被保管在规定的保管位置的盒Ca，将该盒Ca从被保管着的保管位置转送到该盒Ca本来应该被保管的保管位置。
另外，通知控制部199对于保管位置判断部198判断为没有被保管在规定的保管位置的盒Ca，在作为触摸面板210的通知部通知将该盒Ca保管到本来应该被保管的保管位置。
此外，在本例中，说明具有向本来应该被保管的保管位置转送盒和通知将盒向本来应该被保管的保管位置保管的消息的这两个功能的例子。但是，并不限定于此，注射药配发装置100也可以仅具有任一者的功能。
保管位置判断部198利用转送控制部191使盒转送部140的盒取出机构对盒保持搁架110进行扫描，在各个保管位置进行第一条形码BC1的读取。
在保管位置存在盒Ca的情况下，条形码读取器146读取第一条形码BC1。保管位置判断部198通过参照存储部180来确定与所读取的第一条形码BC1所表示的盒固有信息相关联的保管位置信息所表示的保管位置。保管位置判断部198进行所确定的保管位置是否与读取了盒固有信息的盒取出机构的位置一致的判断。
保管位置判断部198在判断为不一致的情况下，判断为盒Ca没有被保管在预先设定的保管位置。在该情况下，保管位置判断部198参照存储部180，确定与该盒Ca的盒固有信息相关联的保管位置信息所表示的保管位置。转送控制部191使该盒Ca移动到所确定的保管位置。另一方面，在一致的情况下就不特别进行处理。
另外，保管位置判断部198在任意的保管位置没有读取到盒固有信息的情况下，判断为在该保管位置不存在盒Ca。保管位置判断部198通过参照存储部180来判断在该保管位置是否保管有盒Ca。判断为在该保管位置没有保管盒Ca的情况下，保管位置判断部198判断在其它的保管位置有没有该盒Ca。在判断为在盒保持搁架110中没有该盒Ca的情况下，通知控制部199经由触摸面板210通知要在该保管位置保管本来应该保管的盒Ca。
此外，保管位置判断部198在上述判断为不一致的情况下，将此时读取到的盒固有信息和保管位置信息相关联，作为表示位于错误的保管位置的盒Ca的信息存储在存储部180中。此时，在进行盒Ca的更换动作时，转送控制部191在使盒取出机构对全部保管位置进行扫描之后，能够参照该信息确定位于错误的保管位置的盒Ca，并且将其取出而送回正确的保管位置。
另外，本处理可以在任意的时刻进行。但是，本处理是确认在由使用者设定的盒Ca的保管位置是否恰当地保管了盒Ca、并且使盒Ca保管在本来的保管位置的处理。考虑到这一点，本处理在没有进行注射药的配发处理的时间段(例：1日1次、夜间)进行即可。此外，也可以当接收到表示进行盒Ca的保管位置的确认的使用者输入时，进行本处理。
(注射药配发装置100的处理)
对于确定盒Ca的保管位置的处理的一例进行说明。在进行本处理时，转送控制部191使盒取出机构对盒保持搁架110进行扫描。如图29所示，保管位置判断部198判断条形码读取器146是否读取了在任意的保管位置的盒Ca的盒固有信息(SF1)。
保管位置判断部198在条形码读取器146读取了盒固有信息的情况下(SF1中“是”)，判断当前的盒取出机构的位置是否是与所读取的盒固有信息相关联的保管位置信息所表示的规定的保管位置(SF2)。
保管位置判断部198判断为当前的盒取出机构的位置为规定的保管位置的情况下(SF2中“是”)，判断为该盒Ca处于本来应该被保管的保管位置。在该情况下，保管位置判断部198不对存在于该保管位置的Ca进行移动处理。另一方面，在判断为当前的盒取出机构的位置不是规定的保管位置的情况下(SF2中“否”)，判断为该盒Ca不在本来应该被保管的保管位置。在该情况下，转送控制部191通过控制盒转送部140，使该盒Ca移动到与该盒Ca的盒固有信息相关联的保管位置信息所示的保管位置(SF3)。
在SF1中没有读取到盒固有信息的情况下(SF1中“否”)，保管位置判断部198判断为在实施了盒固有信息的读取的保管位置没有盒Ca。在该情况下，保管位置判断部198判断在该保管位置是否保管有盒Ca。保管位置判断部198在判断为保管着盒Ca的情况下，通过使盒取出机构扫描，判断具有与表示该保管位置的保管位置信息相关联的盒固有信息的盒Ca是否处于其它的保管位置(SF4)。此外，在实施了盒固有信息的读取的保管位置，原本没有保管盒Ca的情况下(在表示该保管位置的保管位置信息没有关联盒固有信息的情况下)，本处理结束。
在实施了盒固有信息的读取的保管位置应该保管的盒Ca处于其它的保管位置的情况下(SF4中“是”)，进行SF3的处理。另一方面，该盒Ca也没有在其它的保管位置的情况下(SF4中“否”)，保管位置判断部198判断为盒Ca处于已从盒保持搁架110被抽出的状态。在该情况下，通知控制部199经由触摸面板210通知将该盒Ca保管(退回)到本来应该被保管的保管位置(SF5)。
此外，在SF3中，保管位置判断部198可以判断盒Ca(第一盒Ca)的移动目标的保管位置(即本来应该被保管的保管位置)是否存在其它盒Ca(第二盒Ca)。保管位置判断部198在判断为在第一盒Ca的移动目标的保管位置保管有第二盒Ca的情况下，进行例如以下的处理。
转送控制部191使第二盒Ca暂时向没有进行盒固有信息与保管位置信息的关联的盒保持搁架110内的保管位置(原本没有放入盒Ca的保管位置)(退让位置)退让。之后，转送控制部191使第一盒Ca向本来应该被保管的保管位置移动。
另外，在第一盒Ca的移动目标的保管位置是否保管有第二盒Ca的判断，根据是否能够读取第二盒Ca的盒固有信息来进行。即，在使第二盒Ca退让的情况下，在退让前读取第二盒Ca的盒固有信息。因此，转送控制部191可以使用该盒固有信息使第二盒Ca向本来应该被保管的保管位置移动。
<支承机构的动作例>
接着，说明盒转送部140所具有的支承机构147的动作例。如图27的(a)和(b)所示，支承机构147设置在与盒保持搁架110相对的一侧，当盒Ca从盒保持搁架110取出时或者向盒保持搁架110中保管时，支承(保持)盒Ca。另外，支承机构147根据盒Ca的大小(高度)进行升降。另外，在支承机构147设置有辊。由此，能够使支承机构147中的盒Ca的移动顺滑地进行。
盒保持搁架110中可以保管多个种类的盒Ca。此时，例如盒保持搁架110中能够保管彼此高度不同的盒Ca(例：彼此高度不同的2种盒Ca)。在支承机构147不进行升降的情况下，关于高度比较高的盒Ca，在将盒Ca取出时会与盒取出机构碰撞，不能由盒转送部140保持盒Ca。
由于支承机构147具有升降功能，能够由盒转送部140保持彼此高度不同的多个种类的盒Ca，而转送到盒保持部130。即，在注射药配发装置100中，能够使用彼此高度不同的多个种类的盒Ca。
转送控制部191根据盒Ca的种类使支承机构147升降。例如表示支承机构147的升降量的升降量信息与盒固有信息相关联地存储在存储部180中。此外，在盒固有信息关联了表示盒Ca的高度的盒高度信息时，升降量信息也可以与盒高度信息相关联。
当附加于取出的盒Ca的盒固有信息被条形码读取器146读取时，转送控制部191通过参照存储部180来确定与所读取的盒固有信息相关联的升降量信息。转送控制部191根据确定的升降量信息所表示的升降量使支承机构147升降。
〔从注射药的摄像至配发的处理〕
<吸附位置的决定例>
在注射药配发装置100中，由位置确定用摄像机122确定从盒Ca取出的注射药，并且由吸附机构121a吸附所确定的注射药。吸附位置决定部194通过分析位置确定用摄像机122摄取的图像来决定吸附位置，运送控制部193控制吸附机构121a以吸附所决定的吸附位置。
在此，吸附位置决定部194可以将注射药的重心位置决定为吸附位置。此时，在药品基本信息中，表示注射药的重心位置和全长的各信息与注射药识别信息相关联地被登记。注射药的重心位置例如作为从注射药的底部起的距离被登记。
吸附位置决定部194通过分析上述图像，确定图像中的注射药的底部。吸附位置决定部194使用与处方数据中包含的注射药识别信息相关联的表示注射药的重心位置的信息，确定图像中的注射药的吸附位置。例如吸附位置决定部194将存储在药品基本信息的从底部起的距离转换为图像中的距离之后，在图像中，将从底部离开转换的距离的注射药上的位置确定为吸附位置。即，吸附位置决定部194将注射药的重心位置或者其附近决定为吸附位置。此外，该吸附位置的决定处理，在确定注射药的朝向的处理之前不进行。
<基于传感器的注射药的载置位置的确定例>
接着，对位置变更部126的第一搭载部126a和第二搭载部126b中的注射药的载置位置的确定例进行说明。
运送控制部193基于图像分析和预先登记的表示注射药的重心位置或者全长的信息，在图像中确定注射药的底部和吸附位置。另外，运送控制部193考虑所确定的底部的位置和吸附位置，将所吸附的注射药载置在第一搭载部126a或者第二搭载部126b。运送控制部193例如以注射药的底部靠近第一搭载部126a或者第二搭载部126b的端部的方式载置所吸附的注射药。
在此，假设运送控制部193进行图像分析的结果，将注射药的头部误识别为底部。运送控制部193由于是考虑底部的位置地将注射药载置在第一搭载部126a或者第二搭载部126b，于是因为底部的误识别而有可能将注射药载置在从实际要载置的位置偏移了的位置。根据情况，有可能将注射药载置在从第一搭载部126a或者第二搭载部126b伸出了的位置。在注射药例如是玻璃制的管形瓶的情况下，注射药与第一搭载部126a或者第二搭载部126b碰撞，结果有可能发生破裂。
在本例中，如图30的(a)和(b)所示，注射药配发装置100具有传感器171a和171b以及反射板172a和172b，用于检测会与第一搭载部126a或者第二搭载部126b的端部E1或E2碰撞的注射药。
传感器171a和171b是分别射出用于检测注射药的光，并且接受由反射板172a和172b各自所反射的该光的机构。
传感器171a和反射板172a以从传感器171a出射的光和由反射板172a反射的光在图30的(b)所示的虚线L1上通过的方式配置。虚线L1表示在第一搭载部126a和第二搭载部126b的外侧、且在第一搭载部126a或者第二搭载部126b的端部E1附近通过的直线。同样地，传感器171b和反射板172b以从传感器171b出射的光和由反射板172b反射的光在图30的(b)所示的虚线L2上通过的方式配置。虚线L2是表示在第一搭载部126a和第二搭载部126b的外侧、且在第一搭载部126a或者第二搭载部126b的端部E2附近通过的直线。
吸附在吸附机构121a的注射药在虚线L1或者L2上通过时，由该注射药遮挡了光的行进，因此传感器171a或者171b不能接受到本机出射的光。在该情况下，运送控制部193通过控制吸附机构121a，在连结端部E1和E2的直线方向(Y轴方向)上变更注射药的位置，直至传感器171a和171b能够接受到光。
具体而言，运送控制部193判断传感器171a和171b是否是能够接受到光的状态。运送控制部193在传感器171a和171b接受到光的状态下，将吸附机构121a所吸附的注射药载置在第一搭载部126a或者第二搭载部126b。另一方面，运送控制部193在判断为传感器171a或者171b是没有接受到光的状态的情况下，如上所述在Y轴方向上变更注射药的位置。
像这样，通过配置传感器171a和171b、以及反射板172a和172b，能够检测到可能与第一搭载部126a或者第二搭载部126b的端部E1或者E2碰撞的注射药。另外，运送控制部193基于传感器171a和171b的检测结果控制吸附机构121a的Y轴方向的位置。由此，能够使注射药不与第一搭载部126a或者第二搭载部126b的端部E1或者E2碰撞地载置在第一搭载部126a或者第二搭载部126b。
即，即使在吸附位置决定部194误识别了注射药的朝向(头方向)的情况下(换言之，即使注射药的朝向为+Y轴方向和-Y轴方向的任一者)，也能够避免注射药与端部E1或者E2的碰撞。因此，能够避免碰撞导致的配发动作的停止，所以能够间歇性地配发注射药。
此外，只要能够检测出在虚线L1和L2上存在的注射药，就不限于上述的结构。例如也可以在传感器171a或者171b的位置载置发光元件、在反射板172a和172b的位置载置受光元件。即，也可以不设置反射板172a和172b，而使用具有发光元件和受光元件的传感器。另外，也可以使反射板172a和反射板172b的X轴方向的位置大致一致。
<吸附机构的动作例>
接着，说明吸附机构121a的动作例。首先，说明吸附机构121a的移动速度的调节。
在注射药配发装置100中，例如尽可能地提高盒转送部140进行的盒Ca的转送的速度、盒保持部130的移动的速度。另外，例如尽可能地提高药剂运送部121的吸附机构121a和移动机构121b的移动的速度、以及药剂移动部153的吸附机构153a和移动机构153b的移动的速度。由此，能够提高注射药的配发速度。
但是，无论注射药的种类如何都一律以同样的速度使盒Ca或者注射药转送或者移动的情况下，有可能不能适当地运送注射药。例如注射药的长度越长、另外重量越轻，则使吸附机构121a在位置变更部126上停止时惯性越容易对注射药作用。即，停止时的注射药的摇晃变大。在对该注射药作用较大的惯性时，注射药有可能从吸附机构121a掉落。
因此，在本例中，运送控制部193根据注射药的种类调节吸附机构121a的移动速度。具体而言，根据注射药的种类(例：注射药的长度、直径、重量或者材质(例：玻璃制、塑料制))设定吸附机构121a的X轴方向、Y轴方向和/或Z轴方向的移动速度。即，在存储部180中，与关于上述注射药的种类的种类信息相关联地存储有表示吸附机构121a的移动速度的移动速度信息。图31是表示与种类信息相关联的移动速度信息的一例的表。在图31的例子中，惯性容易作用的X轴方向的移动速度根据注射药的种类设定为不同的速度。
运送控制部193例如通过参照存储部180来读取与处方数据中包含的注射药识别信息相关联的种类信息。表示注射药的长度、重量和材质等的种类信息可以与注射药识别信息相关联地登记在药品基本信息中。运送控制部193以与读取出种类信息相关联的移动速度信息所表示的移动速度、使在盒保持部130的盒Ca吸附的注射药(即，吸附着该注射药的吸附机构121a)移动至位置变更部126。
由此，能够减小例如移动中或者停止时的作用于注射药的惯性。因此，能够实现注射药的稳定的移动。
此外，关于吸附机构153a的移动速度也能够同样地控制。但是，关于吸附机构153a，主要在从位置变更部126向运送托盘151a的移动中要求稳定的移动。因此，特别是Y轴方向的移动速度要根据注射药的种类来设定。
另外，当盒Ca利用盒转送部140在Z轴方向上移动时，如果紧急停止，则越是重量轻的注射药越容易由于惯性而弹起。另外，如果在X轴方向的移动中也紧急停止，则越是重量轻的注射药、而且截面形状越是大致圆形，在盒Ca内注射药越容易转动。因此，在注射药的材质为玻璃的情况下，与盒Ca或者其它注射药碰撞的结果是有可能破裂。
关于盒转送部140进行的盒Ca的转送，也与吸附机构121a同样，通过根据注射药的种类控制移动速度(特别是X轴方向和/或Z轴方向的移动速度)，能够避免例如注射药破裂这样的状况发生。
接着，对于吸附机构121a的Z轴方向的移动量的调节进行说明。图32的(a)是表示移动机构121b的结构例的图，(b)和(c)是表示吸附机构121a的动作例的图。
如图32的(a)所示，本例的移动机构121b包括光电传感器121d和板121e。光电传感器121d和板121e作为限位传感器发挥功能，其检测具有比规定的直径(例：在处方数据中包含的注射药识别信息表示的注射药的直径)大的直径的物体。即，光电传感器121d和板121e作为用于检测规定的注射药以外的物体的限位传感器发挥功能。此外，吸附机构121a利用滚珠丝杠121f在Z轴方向上升降。
光电传感器121d例如是槽型光电传感器。板121e在设置于光电传感器121d的槽部的发光元件与受光元件之间通过时，来自发光元件的光就不能被受光元件接受。这时，运送控制部193判断为吸附机构121a检测到规定的注射药以外的物体，并调节其移动量。
在此，药品基本信息中，与各注射药识别信息相关联地登记有表示注射药的直径的直径信息。另外，在存储部180中，与直径信息相关联地存储有表示吸附机构121a的Z轴方向的移动量的移动量信息。
吸附机构121a的初始位置(吸附机构121a与处理位置132最远离时的位置)与处理位置132之间的距离(Z轴方向的距离)是不变的。因此，能够根据注射药的直径的大小，将向处理位置132去时的吸附机构121a的第一移动量，预先设定为不与处理位置132上的注射药发生碰撞。此时，能够不对每个注射药计算第一移动量地、使吸附机构121a移动至能够吸附注射药的恰当的位置。另外，能够高速地使吸附机构121a移动至该恰当的位置。
另外，注射药配发装置100中使用的盒Ca被预先决定。即，盒Ca的侧壁的高度是预先决定的。因此，从处理位置132向位置变更部126运送注射药时的吸附机构121a的高度，能够预先设定而使得运送中的注射药不与盒Ca的侧壁发生碰撞。因此，能够根据注射药的直径的大小预先设定将吸附着注射药的吸附机构121a提起时的吸附机构121a的第二移动量。此时，能够不对每个注射药计算第二移动量地、不与盒Ca的侧壁发生碰撞地、且高效率地使吸附机构121a移动至能够运送注射药的位置。另外，能够使吸附机构121a高速地移动至该位置。
控制部190在盒Ca被盒转送部140取出的时间点，确定盒Ca中包含的注射药的种类。因此，运送控制部193按每个盒Ca确定移动量信息。运送控制部193例如从盒Ca取出最初的药剂时，参照药品基本信息，从而确定与处方数据中包含的注射药识别信息相关联的直径信息。运送控制部193通过参照存储部180而确定与所确定的直径信息相关联的移动量信息(表示第一移动量或者第二移动量的信息)。此外，所确定的移动量信息可以与盒固有信息相关联地存储在存储部180中。
运送控制部193对每个盒Ca以所确定的第一移动量对应的量使吸附机构121a向处理位置132侧移动。另外，运送控制部193按每个盒Ca以所确定的第二移动量对应的量使吸附机构121a从处理位置132向初始位置侧移动。
此外，也可以与注射药识别信息直接地关联移动量信息。在该情况下，运送控制部193参照存储部180而确定与处方数据中包含的注射药识别信息相关联的移动量信息。
如图32的(b)所示，在处理位置132载置的盒Ca内的注射药的直径为
Figure BDA0002275200750000481
的情况下，运送控制部193按照直径为
Figure BDA0002275200750000482
时的第一移动量使吸附机构121a移动至吸附位置Ap(停止位置)。之后，运送控制部193按照直径为
Figure BDA0002275200750000483
时的第二移动量将吸附机构121a提起距离Da。
在此，如图32的(c)所示，与设想被收纳在盒Ca中的注射药(径：
Figure BDA0002275200750000484
)不同的注射药(径：
Figure BDA0002275200750000485
)包含在该盒Ca中。在该情况下，直径为
Figure BDA0002275200750000486
的注射药成为运送对象时，由于运送控制部193以基于直径为
Figure BDA0002275200750000487
的注射药的第一移动量使吸附机构121a移动，因此在碰撞位置Cp与直径
Figure BDA0002275200750000488
的注射药发生了碰撞。
受到该反作用力，吸附机构121a向+Z轴方向移动(上升)，由此板121e进入光电传感器121d的槽部。由此，运送控制部193判断为吸附机构121a将具有比规定的直径
Figure BDA0002275200750000491
大的直径
Figure BDA0002275200750000492
的注射药作为运送对象。
此时，代替直径
Figure BDA0002275200750000493
的第二移动量，运送控制部193按照与表示具有最大直径(直径：
Figure BDA0002275200750000494
)的注射药的注射药识别信息相关联的移动量信息所表示的第二移动量，将注射药提起距离Dmax相应的量。其中，与距离Dmax对应的第二移动量设定为，在设想为由注射药配发装置100操作的注射药中、能够将具有最大直径的注射药不与盒Ca的侧壁碰撞地从处理位置132运送至位置变更部126的程度即可。
在虽然成为吸附对象的注射药比直径大，仍按照直径
Figure BDA0002275200750000496
的第二移动量将注射药提起时，提起量不足，注射药有可能与盒Ca的侧壁碰撞。但是，运送控制部193在收纳直径
Figure BDA0002275200750000497
的注射药的盒Ca中，比直径
Figure BDA0002275200750000498
大的直径
Figure BDA0002275200750000499
的注射药成为取出对象时，基于与最大直径的注射药对应的第二移动量将注射药提起，因此能够避免与盒Ca的侧壁的碰撞。
此外，在取出对象的注射药比设想的注射药的直径大的情况下，使用与最大径的注射药对应的第二移动量，但并不限定于此，例如也可以使用与取出对象的注射药对应的第二移动量将该注射药提起。
接着，对于确定吸附机构121a和153a进行的注射药的释放完成时的处理进行说明。药剂运送部121和药剂移动部153具有用于吸附注射药的真空源(未图示)。运送控制部193将注射药释放在位置变更部126上或者运送托盘151a上时，将真空源关闭。
运送控制部193在为了注射药的释放而将真空源关闭之后，可以再次开启。运送控制部193当使真空源开启时，判断连结真空源与吸附垫121g(参照图32的(a))的空气管内的负载(例：空气管内的压力、或者在空气管流通的空气量)是否变化。此外，药剂运送部121和药剂移动部153的关于吸附的结构是相同的。
在负载没有变化的情况下，运送控制部193判断为在吸附垫121g什么都没有吸附。即，在该情况下，运送控制部193判断为吸附机构121a和153a恰当地释放了注射药。另一方面，在负载发生了变化的情况下，运送控制部193判断为吸附垫121g处于吸附着物体的状态。即，在该情况下，运送控制部193判断为吸附机构121a和153a没有恰当地释放注射药。
像这样，通过在注射药的释放时控制真空源的开启和关闭，能够确认吸附机构121a和153a是否恰当地释放注射药。
<图像处理的时间调节例>
接着，对于期限读取用摄像机125进行的图像处理的时间调节例进行说明。图33的(a)和(b)是用于对期限读取用摄像机125进行的图像处理的时间调节的一例进行说明的图。
由药剂运送部121将注射药搭载在了第一搭载部126a时，药剂旋转部127使注射药旋转。通过该旋转，在附加于注射药的条形码与条形码读取器123相对的时间点，条形码读取器123读取该条形码。由此，能够由第一判断处理部195进行注射药的种类的判断。
条形码是对于注射药的每个种类使多个线各自的粗细度和线彼此的间隔不同来表现的形式。因此，第一判断处理部195通过分析条形码读取器123读取到的条形码，能够将条形码所示的数字或者英文字母的排列识别为注射药识别信息。即，由于第一判断处理部195能够识别由条形码表示的数字或者英文字母的排列，因此通过将该排列与注射药的朝向(注射药的载置方向)相关联，也能够识别出来注射药的头部或者底部朝向哪个方向。
另外，第二判断处理部196通过分析期限读取用摄像机125所摄取的图像，能够识别出附加于注射药的有效期限。
在此，条形码能够由条形码读取器123瞬时地读取。因此，在条形码读取时，药剂旋转部127能够以某种程度的高速使注射药旋转。另一方面，有效期限能够通过期限读取用摄像机125进行摄像来读取。因此，在有效期限读取时，药剂旋转部127需要使旋转速度比条形码读取时慢。
因此，条形码读取器123进行条形码的读取后，药剂旋转部127使旋转速度下降后，由期限读取用摄像机125开始进行注射药的摄像。期限读取用摄像机125在使注射药大约旋转1周的期间进行多次(例如：20次左右)的拍摄。第二判断处理部196对多次摄取的图像的全部进行分析，由此识别有效期限。此时，由于没有包含有效期限的图像也成为分析对象，与该图像的分析相应地产生了无效的处理。
因此在本例中，第二判断处理部196基于附加在注射药的条形码的位置和注射药的朝向，来决定进行用于识别附加在注射药的有效期限的处理的识别区域(有效期限记载区域)。换言之，第二判断处理部196基于附加于注射药的条形码的位置和注射药的朝向来决定期限摄像区域Pha，该期限摄像区域Pha是期限读取用摄像机125进行用于读取有效期限的摄像的区域。
在此，药品基本信息中，注射药的朝向和条形码的朝向(施加于条形码的字母数字的排列顺序)相关联地、按每个注射药识别信息登记。另外，药品基本信息中，表示从附加有条形码的位置至附加有有效期限的位置的、注射药的周向上的第一距离的第一距离信息，按每个注射药识别信息登记。
例如条形码读取器123读取附加在注射药的条形码时，第二判断处理部196在该时间点使药剂旋转部127的旋转暂时停止。之后，第二判断处理部196基于登记在药品基本信息的表示该注射药的朝向的信息和第一距离信息决定期限摄像区域Pha。
具体而言，第二判断处理部196通过将读取到的条形码与药品基本信息进行比对来确定注射药的朝向。另外，第二判断处理部196参照药品基本信息的第一距离信息，来决定与注射药的朝向对应的期限摄像区域Pha。
例如，如图33的(a)和(b)所示，注射药的旋转方向为箭头方向的情况下，第二判断处理部196如图33的(a)所示确定注射药的朝向。此时，第二判断处理部196基于第一距离信息将附加有条形码的位置附近至附加有有效期限的位置附近的区域决定为期限摄像区域Pha。更具体而言，如图33的(a)所示，第二判断处理部196决定摄像开始位置Pha1(读取开始位置)和摄像结束位置Pha2(读取结束位置)。
另一方面，第二判断处理部196如图33的(b)所示确定了注射药的朝向的情况下，也与图33的(a)同样地决定期限摄像区域Pha。但是，如图33的(b)所示，第二判断处理部196决定摄像开始位置Pha1和摄像结束位置Pha2。
在期限摄像区域Pha决定之后，药剂位置控制部197使药剂旋转部127以拍摄注射药时的旋转速度旋转。在注射药旋转了的状态下，期限读取用摄像机125在本机与摄像开始位置Pha1相对时开始摄像，并且在本机与摄像结束位置Pha2相对时结束摄像。如图33的(a)和(b)所示，期限读取用摄像机125对于实线的箭头所示的期限摄像区域Pha进行摄像，对于虚线的箭头所示的区域不进行摄像。
即，期限读取用摄像机125仅在所决定的期限摄像区域Pha内(换言之，并不是注射药的周向整体、而仅是其一部分的区域)进行为了读取有效期限的摄像。像这样，使设想为没有附加有效期限的区域(期限摄像区域Pha以外的区域)成为拍摄对象外的区域，由此能够减少拍摄张数。因此，能够使得用于有效期限的识别的图像处理高效地进行。
此外，在期限读取用摄像机125与摄像开始位置Pha1相对之前，也可以使药剂旋转部127的旋转速度为条形码读取时的旋转速度。此时，能够使有效期限的识别处理更高效地(高速地)进行。
另外，以包含有效期限的方式设定期限摄像区域Pha即可。因此，不必将摄像开始位置Pha1设定在附加有条形码的位置附近。例如第二判断处理部196在根据第一距离信息确定了附加了有效期限的位置之后，可以将从该位置起离开规定距离的位置决定为摄像开始位置Pha1。但是，摄像开始位置Pha1必须以在期限摄像区域Pha中包含有效期限的方式来决定。
另外，在没有登记第一距离信息的情况下，期限读取用摄像机125在该注射药的整周进行摄像。第二判断处理部196通过分析所摄取的图像来读取附加在该注射药的有效期限。这时，由于第二判断处理部196也确定附加在该注射药的条形码的位置，因此通过分析所摄取的图像，基于该条形码的位置和有效期限的位置，能够决定第一距离信息(即期限摄像区域Pha的位置)。第二判断处理部196将所决定的第一距离信息与表示该注射药的注射药识别信息相关联地登记在药品基本信息中。由此，从下一次的有效期限的读取时起，就能够使用所登记的第一距离信息。
另外，不仅是第一距离，表示期限摄像区域Pha(包括摄像开始位置Pha1和摄像结束位置Pha2)的摄像区域信息(关于有效期限记载区域的信息)也可以登记在药品基本信息中。
<存在不可配发的注射药的情况下的处理例>
接着，对于存在不可配发的注射药的情况下的处理例进行说明。图34的(a)～(f)是用于说明存在不可配发的注射药时的处理的一例的图。由第一判断处理部195或者第二判断处理部196判断为不可配发的注射药的情况下，存在在该时间点注射药的配发停止的可能性。
在注射药配发装置100中，为了识别注射药的种类和有效期限，在位置变更部126的药剂运送部121侧(处理位置132侧)读取附加在注射药的条形码，并且拍摄附加在注射药的有效期限。第一判断处理部195进行基于读取到的条形码的注射药的种类的识别处理，并且第二判断处理部196通过分析摄取的图像，进行有效期限的识别处理。这些处理(特别是有效期限的识别处理)需要花费规定的时间。
因此，药剂位置控制部197当在药剂运送部121侧条形码的读取和有效期限的摄像完成时，不等待注射药的种类和有效期限的识别处理的结果，就使位置变更部126旋转。其结果是，注射药位于药剂移动部153侧(非配发药保管部152侧)。由此，在药剂运送部121侧能够载置成为注射药的种类和有效期限的识别处理的对象的下一注射药。像这样，能够高效地进行注射药的配发(即，提高注射药的配发速度)。此外，注射药的种类和有效期限的识别处理的结果在该注射药位于药剂移动部153侧的期间进行。
即，为了高效地依次配发注射药，注射药在以下的部位等待配发。
·药剂运送部121的吸附机构121a(位置P1)。即，吸附机构121a吸附着注射药的状态。
·位置变更部126的药剂运送部121侧(位置P2)。即，在读取附加在注射药的条形码且拍摄附加在注射药的有效期限的位置有注射药的状态。
·位置变更部126的药剂移动部153侧(位置P3)。即，药剂移动部153将注射药移动到运送托盘151a或者非配发药保管部152前的状态。
在此，注射药配发装置100将对1个患者的配发对象的注射药收纳在同一运送托盘151a中。换言之，在任意的配发对象的注射药与下一个配发对象的注射药不是对同一患者的配发对象的注射药的情况下，注射药配发装置100将这些注射药收纳在彼此不同的运送托盘151a中。
此时，由第一判断处理部195或者第二判断处理部196判断为注射药不可配发、而且判断为该注射药与下一个配发对象的注射药不是对同一患者给药的处方数据中表示的注射药时，不能配发该注射药。具体而言，此时，判断为不可配发的注射药与下一个配发对象的注射药被收纳在彼此不同的运送托盘151a中。因此，只要与判断为不可配发的注射药同种类的注射药不能被配发，就不能配发下一个配发对象的注射药。即，在该情况下，不能越过前一注射药进行配发。其结果是，注射药的配发停止。
因此，即使将判断为不可配发的注射药从位置P3向非配发药保管部152移动了，下一个配发对象的注射药滞留在位置P2或者P3，再下一个配发对象的注射药滞留在位置P1或者P2。
特别是，注射药配发系统1除了注射药配发装置100以外还与各种装置联动地工作。因此，注射药配发装置100的停止对注射药配发系统1的处理造成影响。
此外，在判断为不可配发的注射药和下一个配发对象的注射药为对同一患者给药的处方数据中所示的注射药的情况下，如上所述，通常被收纳在同一运送托盘151a中。因此，可以不等待与判断为不可配发的注射药同种类的药的配发、而将下一个配发对象的注射药配发。
因此，在本例中，第一判断处理部195和第二判断处理部196在将注射药判断为不可配发的情况下，直至判断为能够配发以前，作为以与该注射药同种类的药剂为配发可否的判断对象的配发可否判断部来发挥功能。另外，运送控制部193在注射药被判断为不可配发的情况下，作为使该注射药的下一个要被配发的注射药的配发待机的配发控制部发挥功能。
特别是，如上所述，第一判断处理部195和第二判断处理部196在进行了下述(1)和(2)的判断的情况下，运送控制部193使第二注射药待机。
(1)将注射药判断为不可配发的情况下。
(2)该注射药(第一注射药)与该注射药的下一个要被配发的注射药(第二注射药、下一药剂)判断为是对彼此不同的患者给药的处方数据中所示的药剂的情况下。
为了实现上述的处理，在注射药配发装置100具有暂时放置第二注射药的暂时放置部。暂时放置部例如可以设置在非配发药保管部152的一部分的区域中，也可以在非配发药保管部152以外的其附近的位置设置。
使用图34对于配发注射药MA、MB和MC时的处理例进行说明。在本例中，在图34的(a)中，第一判断处理部195和/或第二判断处理部196将注射药MA判断为不可配发的注射药。具体而言，关于注射药MA，第一判断处理部195判断为读取到的条形码所表示的注射药识别信息与处方数据所表示的注射药识别信息不一致、或者第二判断处理部196判断为其有效期限过期。
在该情况下，如图34的(b)所示，药剂移动部153将注射药MA向非配发药保管部152移动之后，通过位置变更部126的旋转，使注射药MB从位置P2向位置P3移动。在该状态下，药剂运送部121通过将注射药MC载置在位置变更部126，使其从位置P1向位置P2移动。之后，药剂移动部153将注射药MB向暂时放置部移动之后，位置变更部126旋转，由此将注射药MC从位置P2向位置P3移动。
接着，如图34的(c)所示，药剂运送部121将与判断为不可配发的注射药MA同种类的注射药MA(在此为注射药MA’)从处理位置132的盒Ca内取出，载置在位置变更部126。即，使注射药MA’从位置P1向位置P2移动。之后，由第一判断处理部195和第二判断处理部196对注射药MA’进行配发可否的判断。
接着，如图34的(d)所示，通过位置变更部126的旋转，使注射药MA’从位置P2向位置P3(将注射药MC从位置P3向位置P2)移动。在注射药MA’被判断为不可配发的情况下，药剂移动部153使注射药MA’向非配发药保管部152移动后，返回图34的(c)所示的处理。即，直至注射药MA被配发到运送托盘151a为止，使下一个要被配发的注射药MB和MC为等待配发的状态。另一方面，在注射药MA’被判为可配发的情况下，药剂移动部153使注射药MA’向运送托盘151a移动。
在注射药MA’被判断为可配发的情况下，在注射药MA’的配发后，如图34的(e)所示，药剂移动部153将在暂时放置部等待注射药MA的配发的注射药MB向位置变更部126(具体而言是位置P3)返回。之后，通过位置变更部126的旋转，将注射药MB从位置P3向位置P2(将注射药MC从位置P2向位置P3)移动。由此，能够由第一判断处理部195和第二判断处理部196对于注射药MA的下一个配发对象即注射药MB进行配发可否的判断。
在位置P2附加在注射药MB的条形码和有效期限的读取完成时，通过位置变更部126的旋转将注射药MB从位置P2向位置P3(将注射药MC从位置P3向位置P2)移动。在注射药MB被判断为可配发的情况下，药剂移动部153将注射药MB向运送托盘151a移动。之后，如图34(f)所示，由第一判断处理部195和第二判断处理部196对注射药MC进行配发可否的判定，在判断为可配发的情况下，药剂移动部153将注射药MC向运送托盘151a移动。
另一方面，在图34的(e)中，在注射药MB被判断为不可配发的情况下，药剂移动部153使注射药MB向非配发药保管部152移动后，通过位置变更部126的旋转，使注射药MC从位置P2向位置P3移动。之后，药剂运送部121将与判断为不可配发的注射药MB同种类的注射药MB(在此为注射药MB’)从处理位置132的盒Ca内取出，载置在位置变更部126(具体而言是位置P2)。由第一判断处理部195和第二判断处理部196对注射药MB’进行配发可否的判断。直至注射药MB被配发为止，反复进行该处理。即，直至注射药MB被配发到运送托盘151a为止，使下一个要被配发的注射药MC成为等待配发的状态。
另外，在图34的(f)中，在注射药MC被判断为不可配发的情况下，药剂移动部153将注射药MC向非配发药保管部152移动。之后，药剂运送部121将与被判断为不可配发的注射药MC同种类的注射药MC(在此为注射药MC’)从处理位置132的盒Ca内取出，载置在位置变更部126(具体而言是位置P2)。由第一判断处理部195和第二判断处理部196对注射药MC’进行配发可否的判断。反复进行该处理直至注射药MC被配发。
直至注射药MA、MB和MC的配发处理完成时，注射药MC的下一个注射药按照处方数据向位置变更部126被运送。在注射药被判断为不可配发的情况下，进行上述的处理。
像这样，在注射药被判断为不可配发的情况下，使下一个配发对象的注射药向暂时放置部(退让位置)暂时退让，由此自动地实施与被判断为不可配发的注射药同种类的注射药的再次配发。因此，能够持续地进行注射药的配发。
此外，在图34的例子中，关于注射药MA、MB和MC分别是对不同患者给药的处方数据中所示的注射药(注射药MA、MB和MC为不同处方)的情况进行了说明。关于对同一患者的处方数据中所示的注射药，如上所述，也可以将被判断为不可配发的注射药的下一个注射药配发。
另外，在上述内容中，直至任意的注射药向运送托盘151a配发为止，下一个注射药的配发成为待机状态。但也可以是，直至任意的注射药的缺货被确定为止(例：直至收纳注射药MA的盒Ca成为空的)，下一个注射药的配发为等待状态。
<注射药向运送托盘的载置处理例>
接着，对于注射药向用于收纳不同种类的药剂的运送托盘151a(小型托盘151b)的载置处理例进行说明。此外，在本例的说明中，打印装置13作为输液标签发放装置进行说明。
(小型托盘的构造例)
首先，作为注射药载置例的前提的结构，说明载置在运送托盘151a的小型托盘151b。图35是表示小型托盘151b载置在运送托盘151a的状态的图。图36的(a)是表示小型托盘151b的一例的立体图，(b)是表示小型托盘151b的一例的平面图，(c)是表示小型托盘151b的一例的A-A’截面图。
如上所述，在注射药配发系统1中，运送托盘151a从供给升降装置11经由注射药配发装置100和打印装置13向排出升降装置14运送。即，本例的运送托盘151a是收纳注射药配发装置100所配发的多个种类的注射药和打印装置13所发放的输液标签的托盘。
如图35所示，在本例的运送托盘151a中，能够载置小型托盘151b。此时，例如能够将对1个患者给药的处方数据中所示的注射药按注射药的每个使用时刻(例：早、中、晚和就寝前)分割而配发。其中，图35的例子中，小型托盘151b在运送托盘151a被运送的方向上能够设置4个。
另外，如图36的(a)～(c)所示，在小型托盘151b的底部设置有突出部151c。突出部151c将该底部分割为多个分割区域151d。
如图36的(b)所示，分割区域151d的宽度151w，在药剂移动部153以注射药的朝向成为突出部151c的延伸方向的方式载置注射药时，例如形成为能够载置1～2个的程度的长度。在该情况下，例如注射药为比较粗的管形瓶则能够载置1个，注射药为比较细的管形瓶则能够载置2个。
注射药配发装置100中，将药剂移动部153的吸附机构153a所吸附的注射药载置在运送托盘151a。因此，能够确定在运送托盘151a中的注射药的位置而载置。即，能够将所吸附的注射药瞄准小型托盘151b的各分割区域151d来载置。另外，由于能够将注射药的朝向统一地进行载置，因而能够在分割区域151d中一定程度上排列整齐地载置注射药。
另外，随着运送托盘151a的移动，注射药有可能在宽度方向上移动。移动量较大的情况下，注射药彼此发生碰撞，结果有可能发生破损。通过具有分割区域151d，能够减小注射药的宽度方向的移动量。因此，能够降低注射药彼此碰撞的可能性。另外，即使发生了碰撞其移动量也较小，因此能够降低注射药破损的可能性。
另外，如图36的(c)所示，小型托盘151b的底部具有从突出部151c向小型托盘151b的侧壁(从突出部151c向宽度方向)倾斜的倾斜部151s。倾斜部151s形成为小型托盘151b的侧壁侧比突出部151c侧低。由此，如图36的(c)所示，将注射药靠突出部151c地载置，通过注射药的自重就能够将注射药从小型托盘151b的侧壁侧依次地载置。因此，只要能够将注射药载置在规定的分割区域151d，就不需要更一进步的精密的载置位置的确定。另外，在注射药的载置时，能够防止注射药彼此发生碰撞而破裂。
此外，在小型托盘151b的底部可以设置注射药的移动防止机构。作为移动防止机构，例如能够列举海绵或者具有细微的大致V字形状的部件。利用移动防止机构，能够更可靠地防止例如伴随运送托盘151a的移动而注射药发生碰撞破裂的状况。
另外，如图36的(b)所示，在小型托盘151b中，在多个分割区域151d中的1个分割区域151d中的至少一部分，设置有载置打印装置13所发放的输液标签的输液标签载置区域151r。
如上所述，注射药配发装置100和打印装置13存储有关于在各小型托盘151b中预先设定的输液标签载置区域151r的位置的信息。因此，注射药配发装置100能够将注射药载置在输液标签载置区域151r以外的区域，并且打印装置13能够将输液标签载置在输液标签载置区域151r中。因此，在注射药上没有载置输液标签。其结果是，能够降低输液标签散落的可能性。另外，使用者能够容易地确认输液标签。进而，利用突出部151c能够防止移动来的注射药将输液标签挤出到小型托盘151b以外的状况。
另外，通过设置突出部151c、并且将注射药与输液标签载置在彼此不同的区域，能够防止输液标签被挤出到小型托盘151b之外，因此不需要在输液标签上将注射药作为压重物来载置。因此，能够在小型托盘151b中，在载置注射药之后再载置输液标签。即，通过使用小型托盘151b，能够构建从运送托盘151a被运送的一侧起依次地设置有注射药配发装置100和打印装置13的注射药配发系统1。但是，注射药配发装置100和打印装置13的设置顺序也可以颠倒。
此外，在本例中说明了在小型托盘151b设置有多个分割区域151d和输液标签载置区域151r的结构，但并不限定于此，也可以在运送托盘151a直接设置这些结构。即，此时，运送托盘151a自身具有小型托盘151b的功能，而不是将小型托盘151b载置在运送托盘151a。
另外，打印装置13具有输液标签运送机构，其基于关于输液标签载置区域151r的位置的信息，将所发放的输液标签运送并载置在输液标签载置区域151r。输液标签运送机构包括：例如抓持或者释放所发放的输液标签的抓持机构；和在发放输液标签的发放机构与运送托盘151a之间使抓持机构移动的移动机构。
(注射药的载置处理例)
接着，说明对于运送托盘151a的注射药的载置处理例。以下，说明将注射药运送到小型托盘151b的情况，但并不限定于此，也可以将注射药直接运送到运送托盘151a。
如上所述，控制部190通过条形码读取器123取得条形码，能够确定注射药的朝向。基于同样的原理，控制部190通过条形码读取器124取得条形码，能够确定注射药的朝向。
另外，在药品基本信息中，表示从附加在注射药的条形码的位置至记载有注射药名(药剂名)等的注射药标签的大致中心位置的、在注射药的周向上的第二距离的第二距离信息，与各注射药识别信息相关联地被登记。药剂位置控制部197基于注射药的朝向、条形码读取器124读取条形码时的条形码的位置、第二距离信息所表示的第二距离，决定药剂旋转部127的旋转量。药剂位置控制部197以与所决定的旋转量相应的量使药剂旋转部127旋转，由此能够使粘贴在注射药的注射药标签朝上(+Z轴方向)。
即，在本例中，药剂位置控制部197作为基于附加在注射药的注射药识别信息(用于与在处方数据中包含的注射药识别信息进行比对的信息)的位置，确定附加在注射药的注射药名的位置的位置确定部发挥功能。药剂位置控制部197通过控制药剂旋转部127，以使注射药名的位置朝上的方式使注射药在轴向上旋转。
运送控制部193在吸附了注射药标签朝上的注射药之后，保持该状态将其载置在小型托盘151b的规定位置。即，运送控制部193通过控制药剂移动部153，能够不改变药剂旋转部127旋转后的注射药的朝向地向小型托盘151b转送，并将其载置在小型托盘151b。
另外，如上所述，由于注射药的朝向也确定了，运送控制部193以注射药的朝向向着规定方向的方式将注射药载置在小型托盘151b。此时，将附加在注射药标签的字符的朝向统一为一定方向地将注射药载置在小型托盘151b。
通过像这样在小型托盘151b载置注射药，使用者在对小型托盘151b的内容物进行目视检查时，不需要拿起注射药或使其旋转。因此，能够容易地进行目视检查。另外，注射药配发系统1通过具有拍摄小型托盘151b的内容物的摄像机构(未图示)，也能够使用摄像机构所摄取的图像进行目视检查。
此外，将注射药标签朝上地将注射药载置在小型托盘151b中，但是并不限定于此，例如也可以将条形码朝上地载置。只要以使用者便于使用便携型条形码读取器(未图示)进行图像检查的朝向来载置注射药即可。
另外，在条形码读取器124侧，确定注射药的朝向并且使注射药朝上，但并不限定于此，也可以在条形码读取器123侧进行这些处理。
另外，运送控制部193例如可以如下所述地将注射药载置在分割区域151d。例如成为注射药的载置对象的分割区域151d的顺序、以及在任意的分割区域151d内的注射药的载置位置的顺序可以预先决定。此时，药剂移动部153依照该顺序载置注射药。另外，例如运送控制部193可以按确定的注射药的每个种类或者形状分类，而确定注射药的载置位置。
另外，通过由条形码读取器123或者124读取条形码，能够确定注射药的朝向。药剂移动部153可以使用该注射药的朝向来决定将注射药向运送托盘151a运送时的吸附位置。
例如如上所述，在药品基本信息登记有作为从注射药的底部起的距离的表示注射药的重心位置的信息。另外，以注射药的底部成为第一搭载部126a或者第二搭载部126b的端部附近的方式将注射药载置在第一搭载部126a或者第二搭载部126b。此时，吸附位置决定部194通过确定注射药的朝向，而确定注射药的底部所位于的一侧的、第一搭载部126a或者第二搭载部126b的端部。吸附位置决定部194将以在上述从注射药的底部起的距离加上预先设定的端部与底部之间的距离所得到的距离、从该端部离开的位置确定为注射药的重心位置。吸附位置决定部194将确定的重心位置决定为吸附位置。
〔关于退回时的动作的补充〕
使用图15说明了注射药配发装置100的退回时的动作例。但是并不限定于此，例如药剂运送部121和药剂移动部153也可以通过将注射药从运送托盘151a侧向盒Ca侧转送，而将注射药向盒Ca退回。
在此，药剂运送部121和药剂移动部153在配发时，将注射药从盒Ca侧向运送托盘151a侧转送。即，以与上述的例子中在配发时的注射药的转送顺序相反的顺序向盒Ca退回注射药。将配发时的模式称为第一模式，将退回时的模式称为第二模式。
在第二模式中，例如进行以下所示的处理。例如药剂移动部153将由使用者退回到运送托盘151a的注射药(退回药)从运送托盘151a取出，载置在位置变更部126。通过条形码读取器123进行的条形码读取和期限读取用摄像机125进行的有效期限的摄像，控制部190识别注射药的种类和有效期限。
在判断为已超过有效期限的情况下，药剂移动部153将退回药载置在非配发药保管部152。另一方面，在判断为是有效期限内的情况下，盒转送部140基于识别出的退回药的种类，取出收纳有与该退回药同种类的注射药的盒Ca，将其保持在盒保持部130。药剂运送部121将载置在位置变更部126的退回药收纳在移动到处理位置132的盒Ca中。盒转送部140再次将收纳有退回药的盒Ca保管在盒保持搁架110。
对全部退回药进行这样的处理。此外，在收纳有与退回药同种类的注射药的盒Ca不存在的情况下，可以将退回药收纳在空的盒Ca中，也可以载置在非配发药保管部152。
<上述结构的其它表达>
关于上述结构也能够如下表达。
[A]<药剂操作装置的整体结构>
本发明的一个方式的药剂操作装置(注射药配发装置100)包括：
盒保持搁架，其保管分别用于收纳同种类的药剂的m个盒；
盒保持部，其能够暂时地保持上述m个盒中的n个(m＞n≥2)；
暂时地保持药剂并且判断该药剂的种类的药剂判断部；
保持用于收纳不同种类的药剂的托盘的托盘保持部；
在上述盒保持搁架与上述盒保持部之间转送上述盒的盒转送部；
在被上述盒保持部保持的盒与上述药剂判断部之间转送药剂的第一药剂转送部；和
在上述药剂判断部与被上述托盘保持部保持的托盘之间转送药剂的第二药剂转送部。
依据上述的结构，使多数(m个)盒中的一部分(n个)盒暂时保持在盒保持部，将收纳在该盒的药剂作为该种类的判断对象和向托盘的转送对象。因此，在保管有多个盒的药剂操作装置中，能够高效地进行药剂的种类的判断和向托盘的运送处理。
此外，作为上述结构中的药剂判断部，能够举例包括条形码读取器123、124、期限读取用摄像机125、位置变更部126、第一搭载部126a、第二搭载部126b和药剂旋转部127的机构。另外，第一药剂转送部对应于药剂运送部121，第二药剂转送部对应于药剂移动部153。托盘对应于运送托盘151a或者小型托盘151b。
另外，上述的结构主要是基于上述《其它结构》栏之前所说明的事项。
进而，本发明的一个方式的药剂操作装置中，
上述第一药剂转送部和上述第二药剂转送部可以以从上述盒侧向上述托盘侧转送药剂的第一模式进行动作。
依据上述的结构，在第一模式中，能够将盒药剂收纳在托盘中。此外，上述的结构主要是基于上述《其它结构》栏之前所说明的事项。
进而，本发明的一个方式的药剂操作装置中，
上述第一药剂转送部和上述第二药剂转送部可以以从上述托盘侧向上述盒侧转送药剂的第二模式进行动作。
依据上述的结构，在第二模式中，能够将收纳在托盘的药剂返还到盒。
[B]<存在不可配发的药剂时的处理>
本发明的一个方式的药剂配发装置(注射药配发装置100)包括：
在将上述药剂判断为不可配发的情况下，直至判断为可配发以前,以与该药剂同种类的药剂作为配发可否的判断对象的配发可否判断部(第一判断处理部195、第二判断处理部196)；和
在上述药剂被判断为不可配发的情况下，使该药剂的下一个要配发的药剂的配发待机的配发控制部(运送控制部193)。
药剂配发装置基于例如对1个患者给药的处方数据，将药剂依次地配发。因此，在判断为不可配发的药剂的情况下，在该时间点药剂的配发停止。在药剂配发装置与其它的装置联动的情况下，系统整体的处理停止，因此药剂的配发停止的影响变大。
依据上述的结构，在将药剂判断为不可配发的情况下，直至与该药剂同种类的药剂判定为可配发为止，使下一个要配发的药剂的配发待机。因此，即使在有不可配发的药剂的情况下，也能够使药剂的配发继续进行。
进而，本发明的一个方式的药剂配发装置中，上述配发可否判断部在：(1)将上述药剂判断为不可配发；并且(2)该药剂与该药剂的下一个要配发的药剂即下一个药剂为彼此对不同的患者给药的处方数据中所示的药剂的情况下，上述配发控制部使该下一个药剂待机。
基于对同一患者给药的处方数据配发的药剂通常被收纳在同一托盘。因此，将对彼此不同的患者给药的处方数据中所示的药剂彼此的顺序的替换就成为替换托盘的顺序，因此是困难的。另一方面，关于对同一患者给药的处方数据中所示的药剂，由于不需要替换托盘的顺序，因此配发的顺序可以是任意的。
依据上述的结构，在将药剂判断为不可配发的情况下，如果该药剂与下一个次药剂是对同一患者给药的处方数据所示的药剂，则能够使下一个药剂不待机而配发。因此，能够实现在将药剂判断为不可配发的情况下的配发处理的快速化。
[C]<将药剂名的位置朝上地向托盘载置时的处理>
本发明的一个方式的药剂操作装置(注射药配发装置100)包括：
基于附加在药剂的识别信息的位置，确定附加在药剂的药剂名的位置的位置确定部(药剂位置控制部197)；
以使上述位置确定部所确定的药剂名的位置朝上的方式使上述药剂在轴向旋转的药剂旋转部；和
不改变上述药剂旋转部旋转后的上述药剂的朝向，将该药剂向用于收纳不同种类的药剂的托盘转送，并将其载置在该托盘的药剂转送部(药剂移动部153)。
例如基于对1个患者给药的处方数据，将药剂配发到托盘的情况下，医生或者药剂师等医疗从业者(即，使用者)对于托盘内的药剂进行目视检查。在不考虑药剂名的位置，将药剂随机载置在托盘中的情况下，使用者需要将药剂拿起来确认药剂名。
依据上述的结构，能够将药剂以附加在药剂的药剂名的位置朝上的方式配发到托盘内。另外，因为像这样将药剂载置在托盘中，所以通过对托盘内的药剂进行摄像，能够将所摄取的图像用作目视检查用的图像，还能够保留检查历史记录。即，依据上述的结构，能够降低目视检查时的使用者的麻烦。
此外，上述识别信息是表示注射药的种类的信息(第一识别信息)。作为上述识别信息，例如能够举例表示注射药识别信息的条形码。
[D]<盒位置的确认>
本发明的一个方式的药剂盒操作装置(注射药配发装置100、药剂盒操作装置200)包括：
基于表示分别保管多个盒的保管位置的保管位置信息和用于识别盒的盒固有信息，判断该多个盒各自是否被保管在规定的保管位置的保管位置判断部；
对于上述保管位置判断部判断为没有被保管在规定的保管位置的盒，将其从保管着该盒的保管位置向该盒本来应该被保管的保管位置转送的盒转送部。
进而，本发明的一个方式的药剂盒操作装置包括：
基于表示分别保管多个盒的保管位置的保管位置信息和用于识别盒的盒固有信息，判断该多个盒各自是否被保管在规定的保管位置的保管位置判断部；和
对于上述保管位置判断部判断为没有被保管在规定的保管位置的盒，通知要将该盒保管在本来应该被保管的保管位置的通知部(通知控制部199、触摸面板210)。
例如由使用者预先设定了各盒的保管位置的情况下，当盒没有保管在本来应该被保管的保管位置时，使用者在取出所希望的盒时徒增寻找该盒的麻烦。因此，向盒填充药剂的工作等的工作效率有可能降低。
依据上述的结构，在本来应该被保管的保管位置不存在盒的情况下，也能够将该盒保管在该保管位置。因此，能够抑制工作效率的降低。
[E]<托盘的构造>
本发明的一个方式的托盘，
该托盘收纳配发药剂的药剂配发装置所配发的多种药剂，和发放粘贴在输液容器的输液标签的输液标签发放装置(打印装置13)所发放的输液标签，
在上述托盘的底部设置有将该底部分割为多个分割区域的突出部，
上述多个分割区域中的1个分割区域中的至少一部分，是用于载置上述输液标签发放装置所发放的输液标签的输液标签载置区域。
在托盘中载置输液容器时，托盘中也载置使用者粘贴在输液容器的输液标签。输液标签较薄，因此被载置在托盘时，例如随着托盘的移动，容易从托盘飞走。特别是在托盘载置药剂后再载置输液标签的情况下，由于在药剂之上载置输液标签，所以输液标签更容易从托盘飞走。
当输液标签从任意的托盘进入了其它的托盘时，输液容器的内容物与输液标签的记载内容不一致，有可能引发重大的事故。
因此，通常，在将输液标签载置在托盘后，在输液标签上载置药剂(具体而言收纳药剂的容器。管形瓶等。)，由此能够防止输液标签飞走的情况。
依据上述的结构，能够在输液标签载置区域载置输液标签、并且在其以外的区域载置药剂。因此，不在药剂之上载置输液标签。其结果是，能够降低输液标签飞走的可能性。另外，能够防止药剂载置在输液标签之上的状况。因此，使用者确认输液标签变得容易，并且能够防止药剂在输液标签之上移动而导致输液标签被挤出托盘外的状况。
另外，由于在输液标签载置区域载置输液标签，不需要在输液标签上作为压重物载置药剂。因此，能够实现在托盘载置药剂后载置输液标签。即，通过使用具有上述结构的托盘，能够构建从托盘被运送的一侧起依次地设置有药剂配发装置和输液标签发放装置的药剂配发系统。
此外，上述托盘可以为小型托盘(151b)。此时，收纳多个种类的药剂的大型托盘(运送托盘151a)中可以配置具有上述突出部的多个小型托盘。
[F]<退回功能>
本发明的一个方式的药剂配发装置(注射药配发装置100、药剂盒操作装置200)包括：
盒保持搁架，其保管用于收纳药剂的m个盒；
盒保持部，其能够暂时保持上述m个盒中的、收纳有多个种类的药剂的第一盒和收纳有已判断过种类的药剂的第二盒；
将上述第一盒中收纳的药剂暂时保持并且判断该药剂的种类的药剂判断部；
药剂转送部，其将上述第一盒中收纳的药剂转送到上述药剂判断部，并且将由上述药剂判断部已判断过其种类的药剂向上述第二盒转送。
依据上述的结构，能够将药剂从收纳有多个种类的药剂的第一盒向收纳已判断过种类的药剂的多个第二盒分类。
此外，作为上述结构中的药剂判断部，能够举例包括条形码读取器123、124、期限读取用摄像机125、位置变更部126、第一搭载部126a、第二搭载部126b和药剂旋转部127的机构。另外，药剂转送部对应于药剂运送部121。另外，第一盒对应于退回药接受盒161，第二盒对应于大型退回药盒163或者中小型退回药盒164。
另外，上述的结构主要是基于上述《其它结构》栏以前所说明的事项。
《其它结构2》
以下，主要对于注射药配发装置100的另一结构和处理、以及作为注射药配发装置100的周边装置的打印装置13的另一结构和处理等进行说明。但是需要注意的是，在以下所示的说明中也存在与上述内容重复的部分或者具体地记载的部分。
〔注射药配发装置中的处理的其它例〕
首先，对于注射药配发装置100中的处理的其它例进行说明。图50的(a)是表示安装有分割部件SP时的盒Ca的一例的图，图50的(b)是表示将盒Ca分割成2部分来使用时的数据表的一例的图。
如以上使用图26所述的那样，通过在盒Ca安装分割部件SP能够将盒Ca分割为2部分。如图50的(a)所示，通过用分割部件SP隔开，盒Ca被分割为第一分割区域CaA和第二分割区域CaB。此外，在本例中，将注射药配发装置100的前面侧(配置有盒转送部140的一侧)的分割区域称为第一分割区域CaA。
在此，第一分割区域CaA和第二分割区域CaB的大小可以根据成为收纳对象的注射药或者溶解液的形状(大小)或者收纳数量，通过变更分割部件SP的安装位置而变更。
另外，对各盒Ca赋予能够唯一识别盒Ca的盒固有信息。如图50的(b)所示，在盒固有信息(盒条形码)关联有用于确定用于收纳注射药的区域的盒区域信息，和表示收纳在盒Ca中的注射药的种类的信息(能够唯一地识别注射药的种类的信息(药品码))。转送控制部191通过参照该数据表，能够判断出在哪一个盒Ca的哪一个区域中收纳有什么样的注射药。
如图50的(b)所示，作为盒区域信息，在本例中设定“0”、“1”和“2”。“0”表示盒Ca的全部区域成为注射药的收纳对象，“1”表示第一分割区域CaA成为注射药的收纳对象，“2”表示第二分割区域CaB成为注射药的收纳对象。
此外，盒区域信息只要能够确定该3个收纳图案就可以是任意的信息。另外，盒Ca的分割数量不限于2个，也可以为3个以上。在该情况下，盒区域信息只要是能够根据所分割的区域数量确定收纳方式的信息即可。
像这样将1个盒Ca分割成2部分，且具有上述数据表的情况下，在该盒Ca中能够按以下所述收纳注射药等。
(A)收纳不同种类的注射药的方式。此时，按每一个同种类的注射药分隔成第一分割区域CaA和第二分割区域CaB地进行收纳。
(B)收纳同一种类的注射药的方式。此时，根据有效期限分隔成第一分割区域CaA和第二分割区域CaB地收纳注射药。
(C)收纳带溶解液的注射药的方式。此时，将溶解液和注射药分别分隔开地收纳。例如将注射药收纳在第一分割区域CaA的情况下，将溶解液收纳在第二分割区域CaB中。
<(A)收纳不同种类的注射药的方式>
在本方式中，在上述数据表中，以数据模式DP2所示的方式保存数据。即，在第一分割区域CaA和第二分割区域CaB中收纳种类不同的注射药(在同一分割区域内收纳同种类的注射药)，其收纳状态反应于上述数据表。如图50的(b)的例子中，表示了在“00005”的盒Ca中，在第一分割区域CaA收纳注射药“CCC01”，在第二分割区域CaB收纳注射药“DDD03”。
注射药配发装置100从总体地控制注射药配发系统1全体的控制装置(未图示)接收到对1个患者给药的处方数据的配发指示时，转送控制部191基于该该处方数据和上述数据表从盒Ca取出注射药。在上述的例子中，在上述处方数据中表示的注射药为注射药“CCC01”的情况下，转送控制部191参照上述数据表，确定注射药“CCC01”被收纳在“00005”的盒Ca的第一分割区域CaA中。通过这样确定，转送控制部191能够将注射药“CCC01”从“00005”的盒Ca的第一分割区域CaA取出。
另外，第一判断处理部195在位置变更部126中基于条形码读取器123所读取的表示注射药的种类的信息，判断注射药的可否配发。因此，即使取出了与应该配发的注射药不同的注射药，通过第一判断处理部195的判断，也能够使该注射药的配发不进行。例如在实际上收纳在第一分割区域CaA和第二分割区域CaB的注射药与上述数据表所示的信息之间存在不一致的情况下，也能够防止注射药的误配发。
此外，在将盒Ca的区域分割为3个以上的情况下，在同一分割区域中收纳同种类的注射药，并且在多个分割区域中收纳彼此不同种类的注射药即可。
<(B)收纳同一种类的注射药的方式>
如上所述，在该情况下，注射药基于有效期限而分隔成第一分割区域CaA和第二分割区域CaB地被收纳。按每个注射药附加批次序号或者制造序号，因此能够根据这些序号确定有效期限。
在本方式的情况下，在上述数据表中，以数据模式DP1所示的方式保存数据。即，同种类的注射药基于有效期限在物理上分隔在第一分割区域CaA和第二分割区域CaB被收纳，但是在上述数据表上没有被分开。在图50的(b)的例子中，“00003”的盒Ca中注射药“AAA03”基于有效期限被分隔开地收纳，但在上述数据表中，仅表示了在第一分割区域CaA和第二分割区域CaB两者收纳有该注射药。
转送控制部191基于上述配发指示从盒Ca取出了注射药的情况下，将该盒Ca向盒保持部130转送。之后，载置在盒保持部130的盒Ca在处理位置132被位置确定用摄像机122摄像。吸附位置决定部194通过分析由位置确定用摄像机122摄取的图像，能够识别盒Ca被分隔。即，吸附位置决定部194在确定了盒Ca被物理上分隔、且在上述数据表上该盒Ca的盒区域信息为“0”的情况下，才会识别出是按有效期限分割地收纳在盒Ca中的注射药的取出。
运送控制部193按预先决定的顺序从盒Ca取出注射药。在初始状态下，运送控制部193的注射药的取出区域设定为第一分割区域CaA。此时，运送控制部193从收纳在第一分割区域CaA的注射药起依次地取出。之后，在第一分割区域CaA成为缺货的情况下，运送控制部193从第二分割区域CaB取出注射药。
像这样，将盒Ca分割，基于有效期限，将同种类的注射药收纳在第一分割区域CaA和第二分割区域CaB中，且预先决定取出的顺序，由此运送控制部193能够将注射药按收纳的顺序取出。即，注射药配发装置100按收纳在盒Ca的顺序进行配发(进行所谓“先入先出”)。
另外，通过将比较旧的注射药收纳在第一分割区域CaA，并且将比较新的注射药收纳在第二分割区域CaB，运送控制部193能够从较旧的注射药开始依次地进行取出。
此外，在第一分割区域CaA成为缺货、或者对第一分割区域CaA填充注射药时，将收纳在第二分割区域CaB的注射药移动至第一分割区域CaA后，在第二分割区域CaB收纳(填充)比移动了的注射药更新的注射药。而且，这时控制部190将上述注射药的取出区域恢复为初始状态。由此，能够再次从第一分割区域CaA开始取出注射药(从较旧的注射药开始取出)。
例如控制部190基于位置确定用摄像机122所摄取的图像，识别到第一分割区域CaA的状态从空的状态变成收纳有注射药的状态时，将上述注射药的取出区域恢复到初始状态。此外，控制部190也可以在由于使用者输入而中断配发处理、且检测到盒Ca被取出的状况时，恢复到初始状态。
在此，将注射药排队地收纳在盒中的注射药配发装置中，能够在收纳时将注射药按从旧到新的顺序依次收纳。但是，在盒中随机地(即非排队状态)收纳注射药的注射药配发装置的情况下，就难以从1个盒中从旧到新地依次收纳注射药。通过进行上述的处理和注射药的收纳，在注射药配发装置100中能够实现所谓的“先入先出”。
此外，在将盒Ca的区域分割为3个以上的情况下，可以在每个分割区域收纳有效期限不同的同种类的注射药。在该情况下，对于3个以上的分割区域预先决定取出顺序，以从先收纳的注射药开始取出的方式在各分割区域中收纳注射药，由此也能够实现所谓的“先入先出”。
另外，注射药的取出顺序能够任意地设定。例如注射药的取出顺序在初始状态设定为第二分割区域CaB，在第二分割区域CaB发生缺货的情况下，可以设定为从第一分割区域CaA取出注射药。
<(C)收纳带有溶解液的注射药的方式>
在注射药中，存在用溶解液溶解后使用的带溶解液的注射药。在该情况下，注射药和溶解液被保管在彼此不同的容器中，需要将注射药和溶解液成套地配发到运送托盘151a。
在本方式的情况下，在上述数据表中，按数据模式DP2所示的方式来保存数据。即，在第一分割区域CaA和第二分割区域CaB的任意一者收纳注射药，在另一者收纳溶解液。该收纳状态反应于上述数据表。例如考虑在第一分割区域CaA收纳注射药、在第二分割区域CaB收纳溶解液的情况。此时，在图50的(b)的例子中表示了在“00005”的盒Ca中，在第一分割区域CaA收纳注射药“CCC01”，在第二分割区域CaB收纳溶解液“DDD03”。注射药配发装置100参照上述数据表，能够与上述(A)的情况同样地，分别从第一分割区域CaA取出注射药，从第二分割区域CaB取出溶解液。
注射药和溶解液大多情况下在交货时为同一包装，另外，必须成套地配发，因此将盒Ca分割为2部分，且易于按每个分割区域分割地收纳注射药和溶解液。另外，通过这样分隔开地收纳，通过一次盒Ca的取出动作，能够将注射药和溶解液成套地取出。即，通过在同一盒Ca中收纳注射药和溶解液，与将注射药和溶解液分别收纳在不同的盒Ca中的情况相比，能够高效地取出注射药和溶解液。
在此，通常对药剂赋予用于唯一地识别药剂的药剂识别信息。例如对注射药赋予注射药识别信息(例：作为注射药码的GS1码)。另一方面，对于溶解液，没有像药剂那样赋予药剂识别信息(例：GS1码)。即，对保存有溶解液的容器，没有被赋予条形码读取器123能够读取的条形码。
因此，上述的控制装置分析从上级系统(未图示)接收的处方数据的结果是，在该处方数据包括带溶解液的注射药的情况下，参照对注射药和溶解液各自登记有预先决定的药品码的、关于药剂的基本信息数据。对处方数据添加这些药品码。另外，在上述数据表中将与该溶解液对应的药品码和盒固有信息相关联地存储。由此，注射药配发装置100分析从控制装置接收的处方数据，并且参照上述数据表，从而能够确定收纳有注射药和溶解液的盒Ca。
此外，关于注射药，在处方数据中，在注射药识别信息关联有药品码。另外，关于形状模型，与该药品码相关联地被登记。而且，关于注射药，将注射药识别信息保持原样地使用，关于溶解液，可以赋予与该注射药识别信息相关联的药品码。即，至少对溶解液赋予用于识别溶解液的溶解液识别信息即可。
在此，关于注射药，由于被赋予注射药识别信息，能够由条形码读取器123读取。因此，利用第一判断处理部195在实际向运送托盘151a配发注射药前，能够判断载置在位置变更部126的注射药是否是应该配发的注射药。另一方面，如上所述，对溶解液没有赋予条形码读取器123能够读取的信息。因此，第一判断处理部195不能基于条形码读取器123的读取结果，判断载置在位置变更部126的溶解液是否是应该配发的溶解液。
因此，第一判断处理部195在所接收的对1个患者给药的处方数据中包含带溶解液的注射药、并且没有从条形码读取器123在规定时间接收到读取结果的情况下(即，判断为是没有赋予注射药识别信息的物体的情况下)，将载置在位置变更部126的物体判断为应该配发的溶解液。由此，溶解液能够向运送托盘151a配发。
在此，吸附位置决定部194在处理位置132确定吸附位置时参照形状模型，由此能够确定吸附对象的注射药(实际上是保存注射药的容器)的形状。另外，由于在药品码关联有形状模型，吸附位置决定部194与注射药同样对于溶解液也确定吸附对象的溶解液(实际上是保存溶解液的容器)的形状。像这样，吸附位置决定部194基于与药品码相关联的形状模型，确定吸附对象的溶解液。因此，认为能够准确地确定在该时间点成为配发对象的溶解液。
即，关于溶解液，注射药配发装置100中基于对1个患者给药的处方数据、上述数据表和形状模型等，将成为配发对象的溶解液载置在位置变更部126。因此，即使由第一判断处理部195进行的、基于条形码读取器123的读取结果的判断没有进行，也能够进行基于上述处方数据的溶解液的配发。
像这样，在本例中，第一判断处理部195对于注射药，基于注射药识别信息判断注射药可否配发，并且对于溶解液，根据能否读取到依据注射药识别信息的信息来判断溶解液可否配发。具体而言，如上所述，第一判断处理部195在所接收的对1个患者给药的处方数据中包含带溶解液的注射药的情况下，对于与注射药一起成为配发对象的物体，不能读取到依据注射药识别信息的信息时，判断为该物体为配发对象的溶解液。由此，对于溶解液能够用简单的方法来配发。
另外，吸附位置决定部194如上所述基于形状模型等确定作为从盒Ca取出的对象的注射药和溶解液。因此，在注射药配发装置100中，关于成为配发对象的注射药和溶解液，可以说是由基于形状模型等的确定和第一判断处理部195进行的判断这2个阶段进行判断。另外，控制部190在配发带溶解液的注射药时，可以说是包括：至少基于形状判断溶解液可否配发的第一判断部；和至少基于药种类判断注射药可否配发的第二判断部。进而，关于溶解液，可以说是由基于形状模型的确定来补充第一判断处理部195进行的判断。
〔打印装置的概要〕
接着，说明打印装置13。打印装置13作为打印关于注射药的信息的打印装置发挥功能，上述注射药被收纳在运送注射药(药剂)的运送托盘151a(托盘)或者小型托盘151b(托盘)中。在上文中说明了打印装置13至少具有将表示注射药的种类等的信息打印在运送托盘151a的功能、以及发放(配发)已打印有表示输液容器的内容物的内容物信息的输液标签(标签)的功能的至少任意一者。以下，说明打印装置13除了该2个功能以外，还具有配发打印有收纳物信息的收纳物打印片(处方笺(例：注射笺))的功能、以及配发打印有非收纳物信息的非收纳物打印片(例：缺货笺)的功能的结构。即，以下，说明打印装置13具有上述4个功能的结构(将分别具有上述4个功能的4个装置设置在1个壳体内的打印装置13)。
通过将上述4个装置设置在1个壳体内，能够实现注射药配发系统1的省空间化。另外，如后文所述，通过在上述4个装置的基础上，配置分别运送输液标签和收纳物打印片的运送机构，能够使打印装置13的处理高效地进行。
图37是表示打印装置13的一例的立体图。另外，图38是表示打印装置13的一例的框图。
具体而言，如图37和图38所示，打印装置13包括：运送托盘打印装置300(托盘写入部)、输液标签配发装置400(标签配发部、输液标签配发部)、注射笺配发装置500(第一片配发部)和缺货笺配发装置600(第二片配发部)。另外，打印装置13包括输液标签运送机构700(标签运送部)、注射笺运送机构800和托盘运送机构900。而且，如图38所示，打印装置13具有控制这些各装置或者各机构的控制部1000。
以下，首先在说明各装置和各机构的具体结构之前，对打印装置13的动作的流程进行说明。另外，在以下的说明中，以收纳物打印片为注射笺、非收纳物打印片为缺货笺来进行说明。
〔打印装置中的动作〕
说明打印装置13中的动作的流程。图39是用于说明打印装置13中的动作的流程的图。具体而言，图39是用于说明运送托盘151a被运送的顺序的、表示打印装置13的底部的一例的平面图。
在打印装置13中，从设置在前级的注射药配发装置100运送来的运送托盘151a由托盘运送机构900运送至在后级设置的排出升降装置14。托盘运送机构900首先使从注射药配发装置100运送至第一位置P101的运送托盘151a向第二位置P102移动。即，第一位置P101是从注射药配发装置100接受运送托盘151a的托盘接受位置。
运送托盘打印装置300基于处方数据对配置在第二位置P102的运送托盘151a写入运送目的地信息。作为运送目的地信息，例如能够举例患者姓名和病房名。在运送目的地信息中也可以包括表示注射药的种类的信息。另外，输液标签运送机构700将基于处方数据由输液标签配发装置400配发的输液标签运送至配置于第二位置P102的运送托盘151a并载置于其中。即，第二位置P102是在运送托盘151a写入运送目的地信息、并且在运送托盘151a载置输液标签的位置。
在第二位置P102的上方，配置有2个输液标签配发装置400a和400b，在其之间形成有贯通孔400h(参照图42)。具体而言，贯通孔400h设置在与第二位置P102的至少一部分相对的位置。从2个输液标签配发装置400a和400b配发的输液标签由输液标签运送机构700经由贯通孔400h载置到运送托盘151a。
在本实施方式中，在第二位置P102这1个部位进行运送目的地信息的打印和输送标签的载置，因此能够高效地进行这些处理。因此，能够提高打印装置13中的处理速度。
此外，在本实施方式中，使运送托盘151a从第一位置P101向第二位置P102移动，但只要在注射药配发系统1的设计上能够实现，则第二位置P102也可以作为第一位置P101(托盘接受位置)发挥功能。例如打印装置13可以从打印装置13的前面接受从注射药配发装置100运送来的运送托盘151a，将该运送托盘151a移动至第二位置P102。在该结构的情况下，在配发注射药后配发输液标签和注射笺等印刷物的注射药配发系统1中，能够容易地进行注射药配发装置100的维护并且能够实现排出升降装置14的小型化。另外，在该结构的情况下，在该注射药配发系统1中，能够使运送托盘打印装置300进行的向运送托盘151a的侧面的打印高效地进行。
当在第二位置P102的运送目的地信息的打印和输送标签的载置完成时，托盘运送机构900将运送托盘151a移动至第三位置P103。注射笺运送机构800将基于处方数据由注射笺配发装置500配发的注射笺运送至配置在第三位置P103的运送托盘151a并载置于其中。
另外，在第三位置P103的上方，配置有缺货笺配发装置600。缺货笺配发装置600在应该收纳于运送托盘151a的注射药没有被收纳的情况下，将打印有表示该注射药的缺货信息的缺货笺配发到该运送托盘151a。
当在第三位置P103注射笺的载置、根据情况缺货笺的载置完成时，托盘运送机构900将运送托盘151a向排出升降装置14运送。
像这样，本例的打印装置13将与要载置在运送托盘151a的(或者已载置的)输液容器对应的输液标签、以及与已载置在运送托盘151a的注射药对应的注射笺，配发到该运送托盘151a。另外，打印装置13将与载置在运送托盘151a的注射药等对应的患者的患者姓名等写入该运送托盘151a。另外，打印装置13根据情况将缺货笺配发到该运送托盘151a。
在上述的例子中，注射笺以成为运送托盘151a的最上方的部分的方式被载置。注射笺的载置在运送目的地信息的打印后和输液标签的载置后进行。通过将注射笺配置在最上方，能够提高进行注射药等的目测检查的使用者的便利性。但是，如果不考虑这一点，打印和载置顺序并不限于上述的例子。即，运送目的地信息的打印以及输液标签和注射笺(根据情况为缺货笺)的配发顺序(打印或者配发的位置)并不限定于上述的顺序。
在此，控制部1000从整体地控制注射药配发系统1的全体的控制装置(未图示)接收例如由注射药配发装置100完成了注射药的配发的、对1个患者给药的处方数据。另外，当接收对该1个患者给药的处方数据时，从注射药配发装置100接受被配发了该注射药的运送托盘151a。
例如注射药配发装置100在对1个患者给药的处方数据中所示的注射药的配发完成时，将表示该配发完成的配发完成信息发送到控制装置。另外，在对该1个患者给药的处方数据所示的注射药发生缺货的情况下，例如注射药配发装置100将表示缺货的注射药的缺货信息与配发完成信息相关联地发送到控制装置。控制装置通过确认该配发完成信息，将配发完成了的对1个患者给药的处方数据(根据情况为缺货信息)发送到打印装置13。另外，控制装置通过该确认而对注射药配发装置100进行指示，使其将载置有对该1个患者给药的处方数据中所示的注射药的运送托盘151a运送到打印装置13。
由此，控制部1000能够将基于对1个患者给药的处方数据的运送目的地信息打印到该运送托盘151a，而不会发生将成为打印对象的运送托盘151a误认的状况。另外，控制部1000能够将基于该对1个患者给药的处方数据的输液标签和注射笺(根据情况为缺货笺)配发到该运送托盘151a，而不会发生将成为配发对象的运送托盘151a误认的情况。
此外，控制部1000也可以从注射药配发装置100直接接收作为配发完成信息的、配发完成了的对1个患者给药的处方数据。此时，注射药配发装置100在发送配发完成信息时，将运送托盘151a运送到打印装置13。
〔托盘运送机构〕
托盘运送机构900如图39所示，是基于控制部1000的控制，将从注射药配发装置100运送到第一位置P101的运送托盘151a经由第二位置P102和第三位置P103向排出升降装置14运送的机构。托盘运送机构900为了运送运送托盘151a而设置在打印装置13的底部。在本实施方式中，托盘运送机构900包括：在第一位置P101与第二位置P102之间使运送托盘151a移动的第一移动机构；和在第一位置P101与第三位置P103之间使运送托盘151a移动的第二移动机构。
控制部1000通过控制托盘运送机构900，在接收到对1个患者给药的处方数据时，将运送到第一位置P101的运送托盘151a从第一位置P101向第二位置P102移动。
控制部1000在判断为由输液标签配发装置400配发的输液标签的、向运送托盘151a的运送完成了的情况下，通过控制托盘运送机构900，使运送托盘151a运送至第三位置P103。控制部1000例如可以在输液标签运送机构700将输液标签向运送托盘151a载置后，使输液标签抓持部701已返回至待机位置(后述)时，判断为上述运送已完成。
之后，控制部1000在判断为由注射笺配发装置500配发的注射笺的、向运送托盘151a的运送已完成的情况下，通过控制托盘运送机构900，使运送托盘151a向排出升降装置14运送。控制部1000例如可以在注射笺运送机构800将注射笺向运送托盘151a载置后，使注射笺抓持部801已返回至待机位置(后述)时，判断为上述运送已完成。
此外，在从打印装置13的前面接受运送托盘151a的上述结构的情况下，控制部1000在对在第二位置P102所接受的运送托盘151a的运送目的地信息的打印和输液标签的收纳完成后，使运送托盘151a经由第一位置P101向第三位置P103移动。即，此时托盘运送机构900基于控制部1000的控制，将从注射药配发装置100运送至第二位置P102的运送托盘151a经由第一位置P101和第三位置P103向排出升降装置14运送。
〔运送托盘打印装置〕
接着，说明运送托盘打印装置300。图40是表示运送托盘打印装置300的一例的正面图。
运送托盘打印装置300将表示运送托盘151a的运送目的地的运送目的地信息(例：患者姓名和病房名)打印到运送托盘151a的规定位置。控制部1000当识别到在第二位置P102载置有运送托盘151a时，通过控制运送托盘打印装置300，将接收到的对1个患者给药的处方数据中包含的、或者与处方数据相关联的运送目的地信息打印在运送托盘151a。运送托盘打印装置300将运送目的地信息打印在运送到运送托盘打印装置300前的运送托盘151a的1个侧面的大致中央附近。
此外，例如在运送托盘151a的路径上设置有多个传感器(未图示)。由此，控制部1000可以基于各传感器的输出，识别出在第一位置P101、第二位置P102和第三位置P103的任一者是否配置有运送托盘151a。
运送托盘打印装置300是能够与运送托盘151a非接触地打印运送目的地信息的装置。在本实施方式中，运送托盘打印装置300是通过射出激光Ls而将信息打印在对象物的激光打标机。
但是，运送托盘打印装置300并不限定于激光打标机，只要是能够在运送托盘151a写入运送目的地信息的运送托盘写入装置即可。例如运送托盘写入装置具有发送运送目的地信息的发送部，并且在运送托盘151a设置有能够接收电子卡(或者电子纸)和运送目的地信息的接收部。由此，能够将运送托盘写入装置所发送的运送目的地信息显示在电子卡中。另外，也可以在运送托盘151a以可拆装的方式设置有磁卡，运送托盘写入装置是可以在该磁卡写入运送目的地信息的装置。进而，运送托盘写入装置可以利用热将运送目的地信息写入到运送托盘151a。
例如在使用磁卡的情况下，在卸下的状态下将运送目的地信息写入磁卡。此时，将磁卡从运送托盘151a卸下时，磁卡有可能被运送托盘151a的一部分卡住。另外，在使用电子卡的情况下不会发生这样的问题，但是费用会变高。
通过作为运送托盘打印装置300使用激光打标机，能够价格便宜且不发生磁卡那样的问题地、将运送目的地信息打印在运送托盘151a。
〔输液标签配发装置和输液标签运送机构〕
接着，对输液标签配发装置400和输液标签运送机构700进行说明。图41的(a)是表示输液标签配发装置400和输液标签运送机构700的一例的立体图，(b)和(c)是表示输液标签配发装置400所具有的输液标签接受部403的一例的立体图。图42是表示输液标签配发装置400的一例的平面图。
输液标签配发装置400是配发要在输液容器粘贴的输液标签的装置。另外，输液标签运送机构700是抓持输液标签配发装置400所配发的输液标签并向运送托盘151a运送的机构。输液标签配发装置400和输液标签运送机构700作为将输液标签配发到运送托盘151a的标签配发装置发挥功能。
<输液标签配发装置的详情>
如图41的(a)和图42所示，在本实施方式中，作为输液标签配发装置400包括2个输液标签配发装置400a和400b。如图42所示，2个输液标签配发装置400a和400b配置在设置于第二位置P102的上方的基座450。如上所述，在基座450的与第二位置P102相对的位置(与运送到第二位置P102的运送托盘151a相对的位置)形成有贯通孔400h。
输液标签配发装置400如图41的(a)所示，包括打印片保管部401、第一主体部402、输液标签接受部403和接受部转动机构404。打印片保管部401是保管成为内容物信息的打印对象的打印片的部分。第一主体部402是将所接收的对1个患者给药的处方数据中所示的内容物信息打印在被打印片保管部401保管的打印片，从而发放输液标签的部件。
输液标签接受部403接受由第一主体部402发放的输液标签并将其暂时收纳。如图41的(b)所示，利用从底部403b竖立设置的侧壁403c，在输液标签接受部403形成收纳输液标签的空间。另外，利用侧壁403c形成用于从第一主体部402接受输液标签，并且用于输液标签运送机构700的输液标签抓持部701抽取输液标签的开口部403a。另外，由侧壁403c形成使得输液标签抓持部701所具有的一对爪部702的开闭动作能够进行的间隙部403d。
一对爪部702如图43的(b)所示在要抓持收纳在输液标签接受部403的输液标签时打开。在本实施方式中，如图41的(b)所示，侧壁403c形成为在其中央具有间隙部403d的形状。因此，一对爪部702抓持输液标签时，能够不与侧壁403c碰撞地经由间隙部403d进行开闭动作。
另一方面，在没有形成间隙部403d的情况下，在抓持输液标签时需要在输液标签接受部403的内部形成能够打开一对爪部702的程度的空间。此时，需要将厚度W10形成为能够形成该空间的程度的厚度。但是，输液标签较薄且一次收纳的输液标签的数量为几个左右(例：1～5个左右)，因此不需要将厚度W10形成得特别厚。如上所述，通过侧壁403c具有间隙部403d，能够将输液标签接受部403形成得比较小。如果不考虑这一点，则输液标签接受部403也可以不具有间隙部403d。
输液标签接受部403以开口部403a的朝向能够变更的方式设置。具体而言，输液标签接受部403在标签接受位置(图43的(a)的状态)以将开口部403a向着第一主体部402侧的状态被固定。标签接受位置为接受输液标签接受部403从第一主体部402发放的输液标签时的输液标签接受部403的位置。另一方面，输液标签接受部403在标签抓持位置(图43的(b)和(c)的状态)以将开口部403a向着输液标签抓持部701侧(Z轴方向；上方)的状态被固定。标签抓持位置为输液标签抓持部701抓持收纳在输液标签接受部403的输液标签时的输液标签接受部403的位置。
此外，在输液标签接受部403中如图41的(c)所示也可以安装附件403e。附件403e是调节输液标签接受部403的底部的高度的部件，从开口部403a嵌合在输液标签接受部403的内部。在没有安装附件403e的情况下，当比较小的输液标签收纳到输液标签接受部403时，输液标签抓持部701有可能不能抓持输液标签。通过在输液标签接受部403安装附件403e，能够使输液标签接受部403的底部升高。因此，即使在上述输液标签被配发的情况下，也能够由输液标签抓持部701进行该输液标签的抓持。
接受部转动机构404包括在Y轴方向上延伸的轴部和使轴部转动的驱动机构。在上述轴部安装有输液标签接受部403(例如：侧壁403c)。接受部转动机构404利用驱动机构使轴部转动，从而使输液标签接受部403绕该轴部转动。由此，输液标签接受部403能够在标签接受位置和标签抓持位置的各个位置以开口部403a的朝向成为上述的朝向的方式，在标签接受位置与标签抓持位置之间移动。
另外，如图43的(a)所示，在标签接受位置，输液标签接受部403的开口部403a与第一主体部402的配发输液标签的标签配发口402a(或者其附近)成为彼此相对的位置。即，在标签接受位置，以形成该位置关系的方式配置输液标签接受部403和接受部转动机构404。换言之，输液标签接受部403是能够通过转动而成为与标签配发口402a(或者其附近)相对的位置的部件。
另外，在输液标签接受部403的附近或者第一主体部402的标签配发口402a可以设置有对收纳在输液标签接受部403的输液标签(第一主体部402所配发的输液标签)进行计数的标签计数部(未图示)。通过由标签计数部(例如：传感器)通知，控制部1000能够判断是否已经配发了规定个数的输液标签。
<输液标签运送机构的详情>
接着，说明输液标签运送机构700。图49的(a)和(b)是表示输液标签抓持部701的一例的立体图。
如图41的(a)所示，在本实施方式中，输液标签运送机构700包括输液标签抓持部701a、701b(也可以总称为输液标签抓持部701)、第一支承部711、第二支承部712和第三支承部713。
输液标签抓持部701是用于抓持(夹持)配发到输液标签接受部403的输液标签的部件。另外，输液标签抓持部701为了将所抓持的输液标签载置在运送托盘151a而将输液标签释放在运送托盘151a上。输液标签抓持部701a和701b为了实现该抓持和释放动作，在其前端部分别具有能够进行开闭动作的一对爪部702a和702b(参照图49的(a)和(b))。此外，一对爪部702a和702b也可以总称为一对爪部702。
另外，输液标签抓持部701如图49的(a)和(b)所示，包括：固定件703；使一对爪部702开闭的抓持部驱动机构704；和支承在抓持部驱动机构704并且能够支承固定件703的支柱705。
固定件703经由支柱705与抓持部驱动机构704固定。固定件703与一对爪部702的一者(这里称为一个爪部7021)的、抓持输液标签的一侧的相反侧的表面相对地设置。另外，固定件703由支柱705支承，从而即使抓持部驱动机构704实施一对爪部702的开闭动作，也不会随着该开闭动作与一对爪部702一起移动。
在固定件703设置有向一个爪部7021延伸的棒状部件703a。另外，在一个爪部7021设置有棒状部件703a能够贯通的开口部7021a。棒状部件703a在一对爪部702关闭的状态下位于没有贯通开口部7021a的位置(棒状部件703a的整体与上述相反侧的表面相对的位置)。另一方面，棒状部件703a在一对爪部702打开的状态下，如图49的(a)和(b)所示，位于其前端部从开口部7021a向一对爪部702的内侧突出的位置。
由此，在一对爪部702打开时，即使抓持着的输液标签由于静电等附着在一个爪部7021，由于从开口部7021a突出的棒状部件703a而能够将输液标签从一个爪部7021物理剥离。因此，通过设置固定件703，当一对爪部702打开时，能够可靠地将抓持着的输液标签释放。即，固定件703作为将附着在一对爪部702的输液标签剥离的标签剥离部发挥功能。
此外，也可以在另一个爪部7022设置固定件703。即，固定件703可以设置在一个爪部7021和/或另一个爪部7022。
输液标签抓持部701以能够在Z轴方向上移动的方式安装在第三支承部713。即，第三支承部713是支承输液标签抓持部701、并且使输液标签抓持部701在Z轴方向上移动的移动机构。
第三支承部713使输液标签抓持部701在待机位置与标签抓持位置的输液标签接受部403之间移动。另外，第三支承部713使输液标签抓持部701在运送托盘151a的上方的位置(与待机位置同等高度的位置)与运送托盘151a的附近位置(标签释放位置)之间移动。此外，待机位置是输液标签接受部403的上方的、等待收纳在输液标签接受部403中的输液标签的抓持的位置。
第一支承部711是支承输液标签抓持部701、并且使输液标签抓持部701在Y轴方向上移动的移动机构。具体而言，安装有输液标签抓持部701的第三支承部713以能够在Y轴方向上移动的方式被安装于
第一支承部711。由此，输液标签抓持部701能够在待机位置与第一支承部711的中央附近之间移动。
第二支承部712是支承输液标签抓持部701并且使输液标签抓持部701在X轴方向上移动的移动机构。具体而言，安装有第三支承部713的第一支承部711以能够在X轴方向上移动的方式被安装于第二支承部712。由此，输液标签抓持部701能够在第一支承部711的中央附近与运送托盘151a的上方的位置之间移动。
<输液标签配发装置和输液标签运送机构的动作>
接着，对于由输液标签运送机构700进行的输液标签的抓持动作和运送动作进行说明。图43的(a)～(d)是用于说明由输液标签运送机构700进行的输液标签La的抓持动作的一例的图。图44的(a)～(d)是用于说明由输液标签运送机构700进行的输液标签La的运送动作的一例的图。
如图43的(a)所示，在输液标签配发装置400中，基于控制部1000的控制，第一主体部402配发输液标签La时，输液标签La被收纳在输液标签接受部403。控制部1000在判断为输液标签La已收纳了规定的个数时，如图43的(b)所示，使输液标签接受部403转动，使得收纳有输液标签La的输液标签接受部403的开口部403a朝向输液标签抓持部701侧。在该状态下，控制部1000使输液标签抓持部701从待机位置移动至输液标签接受部403。
如图43的(b)所示，控制部1000在标签抓持位置将一对爪部702打开后，如图43的(c)所示，通过关闭一对爪部702来抓持收纳在输液标签接受部403的输液标签La。如图43的(d)所示，控制部1000在抓持着输液标签La的状态下，将输液标签抓持部701提升至待机位置。另外，这时控制部1000在输液标签La被抽取后，使输液标签接受部403转动使得开口部403a向着原本的朝向(第一主体部402侧)。
此外，通过在输液标签接受部403的内部设置传感器(未图示)，控制部1000能够判断在其内部是否存在输液标签La。另外，例如通过在一对爪部702(未图示)设置传感器，控制部1000能够判断一对爪部702是否为抓持着输液标签La的状态。
另外，当在输液标签接受部403设置有传感器时，控制部1000可以是以接收到来自设置于上述的标签配发口402a的标签计数部的通知为触发，开始由输液标签抓持部701进行的抓持动作。具体而言，控制部1000可以以从第一主体部402配发规定个数的输液标签La、并且识别到在输液标签接受部403存在输液标签La的状况为触发，使上述抓持动作开始。另外，这时控制部1000以使开口部403a朝向输液标签抓持部701侧的方式使输液标签接受部403转动。在该结构的情况下，与从输液标签配发装置400接收表示输液标签La的配发已完成的通知后进行上述抓持动作的情况相比，能够使该抓持动作的开始更早。
图44的(a)表示在待机位置，输液标签抓持部701抓持着输液标签La的状态。从该状态起，如图44的(b)所示，控制部1000使移动到各待机位置的输液标签抓持部701移动至第一支承部711的中央附近。控制部1000在使输液标签抓持部701移动至中央附近后，使第一支承部711移动至贯通孔400h的上方(即，载置有运送托盘151a的第二位置P102)。具体而言，控制部1000使输液标签抓持部701所抓持的输液标签La移动至应该配置该输液标签La的运送托盘151a内的位置(输液标签载置区域)的上方。
之后，如图44的(d)所示，控制部1000使抓持着输液标签La的输液标签抓持部701下降，在标签释放位置打开一对爪部702，由此将输液标签La载置在运送托盘151a。
接着，说明在运送托盘151a中的输液标签La的载置位置。图45的(a)和(b)是用于说明在运送托盘151a中的输液标签La的载置位置的图。如上所述，在运送托盘151a的内部收纳有4个小型托盘151b。另外，在各小型托盘151b设置有不被配发注射药、而被配发输液标签La的区域即输液标签载置区域151r。另外，在接收到的对1个患者给药的处方数据中所示的内容物信息中，包含有早晨给药量、日间给药量、傍晚给药量和就寝前给药量这4个信息。
在此，在图45中，为了便于说明，将4个小型托盘151b从运送托盘151a的运送方向依次称为小型托盘151b1、151b2、151b3和151b4。另外，对小型托盘151b1、151b2、151b3和151b4分别配发早晨给药量、日间给药量、傍晚给药量和就寝前给药量的注射药。此外，接收到的对1个患者给药的处方数据中关联着表示在运送托盘151a中的注射药的配置位置的信息。因此，控制部1000通过分析该处方数据，能够实现对小型托盘151b1、151b2、151b3和151b4的上述配发(注射药向规定位置的配发)。
关于接收到的对1个患者给药的处方数据中表示的内容物信息，控制部1000确定是否由输液标签配发装置400a和400b的任一者打印并配发输液标签La。例如控制部1000使早晨给药量和傍晚给药量的输液标签La从输液标签配发装置400a配发，而日间给药量和就寝前给药量的输液标签La从输液标签配发装置400b配发。换言之，从输液标签配发装置400a配发的输液标签La被配发到小型托盘151b1(运送托盘151a的第一个区块)和小型托盘151b3(第三个区块)。从输液标签配发装置400b配发的输液标签La被配发到小型托盘151b2(第二个区块)和小型托盘151b4(第四个区块)。
另外，控制部1000在第一次配发时，从输液标签配发装置400a将早晨给药量的输液标签La配发到小型托盘151b1，并且从输液标签配发装置400b将日间给药量的输液标签La配发到小型托盘151b2。如图45的(a)所示，在第一次配发时，从输液标签配发装置400a配发的早晨给药量的输液标签La，利用输液标签抓持部701a被配发到小型托盘151b1的输液标签载置区域151r。另外，从输液标签配发装置400b配发的日间给药量的输液标签La，利用输液标签抓持部701b被配发到小型托盘151b2的输液标签载置区域151r。
另外，控制部1000在第二次配发时，从输液标签配发装置400a将傍晚给药量的输液标签La配发到小型托盘151b3、并且从输液标签配发装置400b将就寝前给药量的输液标签La配发到小型托盘151b4。如图45的(b)所示，在第二次配发时，从输液标签配发装置400a配发的傍晚给药量的输液标签La，利用输液标签抓持部701b被配发到小型托盘151b3的输液标签载置区域151r。另外，从输液标签配发装置400b配发的就寝前给药量的输液标签La，利用输液标签抓持部701b被配发到小型托盘151b4的输液标签载置区域151r。
此外，上述的输液标签La的配发方法只不过是一个例子，以任意的顺序配发均可。例如也可以从输液标签配发装置400a配发日间给药量和就寝前给药量的输液标签La，从输液标签配发装置400b配发早晨给药量和傍晚给药量的输液标签La。另外，也可以将第一次配发和第二次配发颠倒。
像这样，在本实施方式中，对于多个输液标签配发装置400的各个，设置有输液标签抓持部701和用于运送输液标签抓持部701的第一支承部711和第三支承部713。另外，具有用于运送输液标签抓持部701的第二支承部712。因此，如上所述，在一次的配发中，使多个输液标签配发装置400并行地动作，并且能够将从各输液标签配发装置400配发的输液标签La运送到运送托盘151a的规定位置(区块)。即，能够将多个输液标签La高效率地配发。
另外，打印装置13具有多个输液标签配发装置400。因此，即使任意的输液标签配发装置400不能配发输液标签La(该输液标签配发装置400发生了故障)，也能够由其余的输液标签配发装置400配发与任意的输液标签配发装置400的配发相应的输液标签La。例如输液标签配发装置400a发生故障、或者没有打印片而不能配发输液标签La的情况下，能够将输液标签配发装置400a的配发量的输液标签La从输液标签配发装置400b配发。此时，控制部1000将接收到的对1个患者给药的处方数据所示的内容物信息中包含的各信息(例如：上述4个给药量)依次地打印在打印片，从而使各信息的输液标签La从输液标签配发装置400b配发。
此外，如果不考虑上述那样的处理的高效化、或者发生故障时的替代处理，则也可以使输液标签配发装置400为1台。另外，输液标签配发装置400也可以为3台以上。但是在该情况下，要与各个输液标签配发装置400对应地设置输液标签抓持部701等。
另外，在输液标签运送机构700中，输液标签抓持部701抓持输液标签La、并且使输液标签抓持部701沿着第一支承部711、第二支承部712和第三支承部713移动。因此，能够高精度地载置在运送托盘151a的规定位置(例如：各小型托盘151b的输液标签载置区域151r)。
〔注射笺配发装置和注射笺运送机构〕
接着，说明注射笺配发装置500。图46是表示注射笺配发装置500的一例的图，(a)是表示注射笺配发装置500的一例的正面图，(b)和(c)是表示注射笺接受部512的一例的立体图。
<注射笺配发装置的详情>
注射笺配发装置500用于配发注射笺，该注射笺打印有表示收纳在运送托盘151a的注射药的收纳物信息。如图46的(a)所示，注射笺配发装置500具有第二主体部511和注射笺接受部512。
第二主体部511是将收纳物信息打印在所保管的打印用纸并将注射笺发放的部分，其中收纳物信息表示接收到的对1个患者给药的处方数据中所示的注射药。在接收到缺货信息的情况下，关于缺货信息所示的注射药，不从注射药配发装置100配发到运送托盘151a。因此，第二主体部511可以将上述处方数据所示的注射药中的、与除了缺货信息所示的注射药以外的注射药相关的信息作为收纳物信息打印在打印用纸上。另外，第二主体部511具有将注射笺向注射笺接受部512配发的注射笺配发口511a。
注射笺接受部512是接受由第二主体部511发放的注射笺，暂时载置该注射笺的部位。如图46的(b)所示，注射笺接受部512具有鼓起部512a和缺口部512b。
鼓起部512a是用于将由第二主体部511发放的注射笺以从注射笺接受部512的底部(承接板)抬起的状态接受的部分。鼓起部512a如图46的(b)所示，是具有截面凸形的形状(弯曲形状)的多个板状部件。
板状部件的、注射笺配发口511a侧的高度形成得较低，为使得从注射笺配发口511a配发的注射笺不与板状部件碰撞的程度。另外，在鼓起部512a的比中央附近靠注射笺配发口511a侧的位置，板状部件的高度最大。
上述高度最大的位置为注射笺运送机构800的注射笺抓持部801从缺口部512b侧抓持注射笺的位置(或者其附近位置)。因此，通过将上述那样的形状的板状部件设置为鼓起部512a，注射笺抓持部801的抓持变得容易。其中，注射笺如图46的(c)所示被载置在鼓起部512a。
鼓起部512a只要是以使注射笺抓持部801容易对注射笺抓持的方式将注射笺抬起的形状即可。例如鼓起部512a可以不是由多个板状部件构成、而是由与板状部件具有同样的截面形状的1个部件构成。
缺口部512b设置在与注射笺抓持部801靠近的位置。由此，当注射笺抓持部801在注射笺接受部512附近时，能够不与注射笺接受部512接触(碰撞)地抓持注射笺。
另外，在本实施方式中，如图37所示，注射笺配发装置500设置有2台。控制部1000将表示接收的对1个患者给药的处方数据的一部分所示的注射药(例如：被配发到小型托盘151b1和151b2的注射药)的注射笺，从一个注射笺配发装置500配发。另外，控制部1000将表示上述处方数据的其余部分所示的注射药(例如：被配发到小型托盘151b3和151b4的注射药)的注射笺，从另一个注射笺配发装置500配发。此外，注射笺配发装置500并不限定于2台，也可以是1台，也可以是3台以上。
<注射笺配发运送机构的详情>
接着，说明注射笺运送机构800。图47的(a)和(b)是表示注射笺运送机构800的一例的立体图。
注射笺运送机构800如图47的(a)所示包括注射笺抓持部801、抓持部转动机构803、第四支承部811和第五支承部812。
注射笺抓持部801是抓持(夹持)被配发到注射笺接受部512的注射笺的部分。另外，注射笺抓持部801为了将所抓持的注射笺载置在运送托盘151a，在运送托盘151a上释放注射笺。注射笺抓持部801为了实现该抓持和释放动作，具有能够进行开闭动作的一对爪部802。
注射笺抓持部801以一对爪部802的朝向可变更的方式设置。因此，注射笺抓持部801被安装在抓持部转动机构803。具体而言，抓持部转动机构803包括在X轴方向上延伸的轴部和使轴部转动的驱动机构，注射笺抓持部801安装在上述轴部。由此，抓持部转动机构803利用驱动机构使轴部转动，从而使一对爪部802绕该轴部转动。
注射笺抓持部801例如在注射笺抓持位置P201和注射笺升降位置P202，如图47的(a)所示是使一对爪部802向着注射笺配发装置500的注射笺接受部512(向着+Y轴方向)的状态。注射笺抓持位置P201是注射笺抓持部801抓持被载置在注射笺接受部512的注射笺时的注射笺抓持部801的位置。另外，注射笺升降位置P202是第五支承部812使注射笺抓持部801在Z轴方向上移动(升降)时的注射笺抓持部801的位置。
例如从该状态起，以一对爪部802朝向斜下方的方式使注射笺抓持部801转动了的状态如图47的(b)所示。向该状态的注射笺抓持部801的转动例如在注射笺升降位置P202进行。另外，注射笺抓持部801在注射笺配发位置如图48的(d)所示，一对爪部802以朝向载置在第三位置P103的运送托盘151a(朝向-Z轴方向)的方式转动。注射笺配发位置是注射笺抓持部801将所抓持的注射笺释放而载置在运送托盘151a时的注射笺抓持部801的位置。
像这样，抓持部转动机构803使注射笺抓持部801转动，以使得一对爪部802的朝向在+Y轴方向与-Z轴方向之间变更。
第四支承部811是经由抓持部转动机构803支承注射笺抓持部801的部件。第四支承部811是使注射笺抓持部801在Y轴方向上移动的移动机构。在抓持被载置在注射笺接受部512的注射笺时，第四支承部811使注射笺抓持部801和抓持部转动机构803移动至注射笺抓持位置P201。另一方面，在使抓持着注射笺的注射笺抓持部801下降至运送托盘151a附近时，第四支承部811使注射笺抓持部801和抓持部转动机构803移动至注射笺升降位置P202。
注射笺抓持部801除了具有一对爪部802以外还具有实施一对爪部802的开闭动作的开闭动作机构等。另外，抓持部转动机构803具有使注射笺抓持部801转动的驱动机构等。因此，包括安装在第四支承部811的注射笺抓持部801和抓持部转动机构803的部件具有一定程度的大小。因此，在使注射笺抓持部801和抓持部转动机构803从注射笺抓持位置P201保持原样地下降至运送托盘151a侧的情况下，注射笺抓持部801或者抓持部转动机构803有可能与注射笺接受部512接触(碰撞)。
在注射笺抓持部801和抓持部转动机构803的升降时，通过使其从注射笺抓持位置P201向注射笺升降位置P202移动，能够避免注射笺抓持部801或者抓持部转动机构803与注射笺接受部512的接触。
第五支承部812是支承第四支承部811的部件，该第四支承部811支承注射笺抓持部801。第五支承部812是使第四支承部811(即注射笺抓持部801)在Z轴方向上移动的移动机构。第五支承部812如图37所示，从打印装置13的第三位置P103的附近竖立设置，能够实现在第三位置P103的近傍与设置在输液标签配发装置400的上方的2台注射笺配发装置500之间的注射笺抓持部801的移动。即，如图37所示，2台注射笺配发装置500沿着第五支承部812设置在输液标签配发装置400的上方。
<注射笺运送机构的动作>
接着，对于由注射笺运送机构800进行的注射笺Pr的运送动作进行说明。图48的(a)～(d)是用于说明由注射笺运送机构800进行的注射笺Pr的运送动作的一例的图。此外，注射笺抓持部801在不进行注射笺Pr的运送动作时，在例如图48的(c)所示的位置(下级的注射笺配发装置500与第三位置P103之间的位置；待机位置)等待。
在第二位置P102，当对运送托盘151a的打印和输液标签的载置完成时，控制部1000通过控制托盘运送机构900，使运送托盘151a向第三位置P103移动。之后，控制部1000使注射笺配发装置500配发打印有收纳物信息的注射笺Pr。此外，控制部1000可以在运送托盘151a被运送到第三位置P103前(例如运送托盘151a被载置在第二位置P102，进行上述打印和输送标签的载置的期间)，使注射笺配发装置500配发注射笺Pr。
当由注射笺配发装置500进行的注射笺Pr的配发完成时，控制部1000控制第五支承部812，使注射笺抓持部801从待机位置移动至配发了注射笺Pr的注射笺配发装置500。
此外，在第二主体部511的注射笺配发口511a，可以设置有对配发到注射笺接受部512的注射笺Pr进行计数的注射笺计数部(未图示)。此时，根据来自注射笺计数部(例：传感器)的通知，控制部1000能够判断是否已经配发了规定个数的注射笺Pr。另外，控制部1000以接受到该通知作为触发，使从待机位置至配发了注射笺Pr的注射笺配发装置500的注射笺抓持部801的移动(即由注射笺抓持部801进行的注射笺Pr的抓持动作)开始。在该结构的情况下，与从注射笺配发装置500接受到表示注射笺Pr的配发已完成的通知后进行上述移动的情况相比，能够使该移动提前开始。
控制部1000使注射笺抓持部801移动到配发了注射笺Pr的注射笺配发装置500后，如图48的(a)所示，通过控制第四支承部811使其从注射笺升降位置P202向注射笺抓持位置P201移动。控制部1000通过控制注射笺抓持部801，抓持被载置在注射笺接受部512的注射笺Pr。此外，控制部1000例如通过在一对爪部802设置传感器(未图示)，判断一对爪部802是否为抓持着注射笺Pr的状态。
控制部1000为了将抓持注射笺Pr的注射笺抓持部801运输到第三位置P103，如图48的(b)所示，通过控制第四支承部811，使注射笺抓持部801从注射笺抓持位置P201向注射笺升降位置P202移动。
控制部1000在使抓持着注射笺Pr的注射笺抓持部801移动至注射笺升降位置P202后，如图48的(c)所示，通过控制第五支承部812，使注射笺抓持部801移动至待机位置，在待机位置暂时停止(减速)。通过在该位置暂时减速，能够避免注射笺抓持部801与运送托盘151a碰撞。
控制部1000如图48的(d)所示，通过控制第五支承部812，使注射笺抓持部801从待机位置移动至载置在第三位置P103的运送托盘151a的附近。之后，控制部1000通过控制抓持部转动机构803使注射笺抓持部801转动而使得一对爪部802朝向运送托盘151a侧，并且通过控制注射笺抓持部801将抓持着注射笺Pr的一对爪部802打开。由此，能够将注射笺Pr载置在运送托盘151a。另外，通过使一对爪部802转动并打开，能够将注射笺Pr安静地(即可靠地)载置在运送托盘151a。
之后，控制部1000通过控制抓持部转动机构803使一对爪部802朝向Y轴方向，之后通过控制第五支承部812，使注射笺抓持部801向待机位置移动。注射笺配发装置500在配发注射笺Pr之前成为待机状态。
此外，在本实施方式中，抓持部转动机构803在注射笺升降位置P202以一对爪部802朝向斜下方的方式使注射笺抓持部801转动。之后，第五支承部812使注射笺抓持部801从注射笺升降位置P202下降至待机位置。即，使注射笺Pr以朝向斜向下的状态下降。
注射笺Pr通常是A4尺寸程度的打印用纸。以抓持着注射笺Pr时的状态使注射笺抓持部801保持原样地下降时，注射笺Pr的表面整体承受空气压。因此，由于所承受的空气压，注射笺Pr有可能弯曲。如上所述，通过使注射笺Pr以斜向下的状态下降，能够防止由于下降时的空气压导致注射笺Pr产生弯曲。
像这样，打印装置13通过具有注射笺运送机构800，能够将注射笺配发装置500所配发的注射笺载置在被载置于第三位置P103的运送托盘151a。特别是，即使在具有多个注射笺配发装置500的情况下，不必使运送托盘151a移动至多个注射笺配发装置500设置的各个位置就能够配发注射笺。
另外，通过与输液标签配发装置400同样地具有多个注射笺配发装置500，即使任意的注射笺配发装置500不能配发注射笺，也能够由其它的注射笺配发装置500配发与任意的注射笺配发装置500的配发相应的注射笺。
另外，在注射笺运送机构800中，注射笺抓持部801抓持注射笺并且使注射笺抓持部801沿着第四支承部811和第五支承部812移动。因此，能够将注射笺可靠地载置在运送托盘151a。
〔缺货笺配发装置〕
缺货笺配发装置600是基于控制部1000的控制，将缺货笺配发到运送托盘151a的装置。具体而言，缺货笺配发装置600在应该收纳在运送托盘151a的注射药没有被收纳在运送托盘151a中的情况下，将打印有表示没有收纳该注射药的非收纳物信息的缺货笺配发到运送托盘151a。在本实施方式中，缺货笺配发装置600为热敏打印机，但只要能配发缺货笺，可以是任意的打印机。
缺货笺配发装置600例如在所接收的对1个患者给药的处方数据中关联有缺货信息的情况下，使打印有作为非收纳物信息的缺货信息的缺货笺落下，由此将缺货笺载置在被运送至第三位置P103的运送托盘151a。
〔上述结构的其它表现〕
关于上述结构也能够以下述方式表达。
[A]本发明的一个方式的标签配发装置是对运送药剂(注射药)的托盘(运送托盘151a、小型托盘151b)配发标签(输液标签La)的标签配发装置，其包括：
配发上述标签的标签配发部(输液标签配发装置400)；和
抓持上述标签配发部所配发的标签，并且将其向上述托盘运送的标签运送部(输液标签运送机构700)。
由药剂配发装置配发到托盘的药剂为注射药的情况下，要与该注射药一起使用输液容器。因此，对配发该注射药的托盘要配发打印有表示输液容器的内容物的内容物信息的输液标签。包括配发这样的输液标签的标签配发装置的打印装置的一例在例如专利文献2～5中被公开。
专利文献2的技术中，第一打印机配置在能够将印刷的粘贴标签落下投入到托盘的位置。即，从第一打印机配发的粘贴标签直接收纳在托盘中。另外，专利文献3的技术中，在保持托盘的托盘保持部与对标签进行打印的打印部之间具有分配部。分配部具有多个标签收纳部并且能够在规定方向上移动。在该技术中，进行将打印出的标签供给到标签收纳部的供给动作，和使其下落到被托盘保持部保持的托盘内的区块中的配发动作。由此，对于被分隔为多个区块的托盘，能够以高效率配发标签。
此外，在专利文献4中公开了配发药剂信息印刷物的打印机(对应于注射笺配发装置)的技术。通过使在排出药剂信息印刷物的排出口之下设置的、接受药剂信息印刷物的承接板的支承部能够摇动，能够使保持药剂信息印刷物的保持部件的升降流畅地进行。另外，在专利文献5的技术中，药品自动配发装置在印刷印刷物并且投入到托盘的打印机单元的下部，设置有对设置于托盘的电子卡写入患者信息的电子卡写入单元。由此，在打印机单元将印刷物投入托盘的期间，能够将患者信息写入电子卡。
但是，在专利文献2的技术中，由于使粘贴标签落下投入，因此难以在托盘的规定位置载置粘贴标签。另外，在专利文献3的技术中，能够对多个区块分别配发标签，但是没有在各区块的规定位置载置标签的记载。专利文献4和5中，没有关于标签的配发的记载。
本发明的一个方式的标签配发装置的目的在于能够使标签的配发高效率地进行。
具体而言，如上所述，标签配发装置具有标签运送部，其抓持标签配发部配发出的标签并将其向托盘运送。由于抓持标签而进行运送，因此能够向托盘的规定位置(例如：在托盘中规定的标签载置区域)载置标签。
此外，考虑不设置标签运送部，使托盘相对于标签配发部(标签打印部)移动，由此向托盘的规定位置配发标签的方法。但是，在该方法的情况下，为了使托盘移动，使托盘移动的机构变成复杂的机构。因此，该机构的制造或者维护可能需要花费工时。标签运送部由于是能够将与托盘相比较小且轻的标签运送到托盘的结构，相比于使托盘移动的机构成为更简单的构造。因此，相比于使托盘移动的情况，能够以简单的结构将标签载置在托盘的规定位置。
另外，如本实施方式中所公开的，在与标签配发装置联动的药剂配发装置中，药剂移动部具有吸附药剂的吸附机构，能够将所吸附的药剂向托盘的规定位置高精度地载置。因此，能够在托盘设置标签载置区域。即，药剂配发装置能够以设置标签载置区域的方式将药剂向托盘配发。
另外，如本实施方式所公开的，托盘被分割为多个区块(小型托盘)，在该区块内设置有标签载置区域。即，标签载置区域是标签不会向外部发放的程度的比较狭窄的区域。因此，需要将标签高精度地载置在托盘。
即，标签配发装置与本实施方式的药剂配发装置那样对托盘的规定位置高精度地配发药剂的装置联动时，能够特别有效地发挥功能。
[B]本发明的一个方式的打印装置(打印装置13)是打印关于运送药剂(注射药)的托盘(运送托盘151a、小型托盘151b)中收纳的药剂的信息的打印装置，其包括：
将表示上述托盘的运送目的地的运送目的地信息写入上述托盘的规定位置的托盘写入部(运送托盘打印装置300)；
将粘贴在输液容器的输液标签配发到上述托盘的输液标签配发部(输液标签配发装置400)；
配发收纳物打印片(注射笺Pr)的第一片配发部(注射笺配发装置500)，上述收纳物打印片打印有表示收纳在上述托盘的药剂的收纳物信息；
配发非收纳物打印片(缺货笺)的第二片配发部(缺货笺配发装置600)，在应该收纳在上述托盘的药剂没有被收纳在上述托盘的情况下，上述非收纳物打印片打印有表示该药剂没有被收纳的非收纳物信息(缺货信息)。
根据上述的结构，托盘写入部、输液标签配发部、第一片配发部和第二片配发部设置在1个壳体内，因此能够实现药剂配发系统的省空间化。此外，在上述的专利文献2～5的技术中，没有公开将该4个结构设置在1个壳体中的内容。
另外，在托盘写入部、输液标签配发部和第一片配发部之外，还可以具有第二片配发部。由此，能够将设置于前级的药剂配发装置中的作为配发对象的药剂缺货的状况向鉴定和检查收纳在托盘内的药剂的使用者通知。
《其它结构3》
以下，主要对于注射药配发装置100的另外的结构和处理、以及作为注射药配发装置100的周边装置的打印装置13的另外的结构和处理等进行说明。但是，请注意在以下的说明中也存在与上述的内容重复的部分或者已具体记载了的部分。
〔注射药配发装置的其它例〕
<盒保持部的其它例>
首先，使用图51和图52说明盒保持部135。图51是表示具有盒保持部135的注射药配发装置100的一例的立体图。图52是表示盒兼药剂保持部136的一例的图。图52的(a)为盒兼药剂保持部136的概略的分解截面图，(b)是表示旋转防止片136c的一例的立体图，(c)是表示在光源136d点亮的状态下的盒兼药剂保持部136的一例的平面图。
在本例的注射药配发装置100中，如图51所示，代替盒保持部130，设置有盒保持部135。盒保持部135包括盒保持部130a～130c和盒兼药剂保持部136。即，盒保持部135将盒保持部130d(参照图6)替换为盒兼药剂保持部136。盒保持部130a～130c和盒兼药剂保持部136与盒保持部130同样，分别在盒接受位置131a～131d与处理位置132a～132d之间移动。
盒兼药剂保持部136是保持盒Ca并且保持注射药(退回药)的部件。具体而言，盒兼药剂保持部136在注射药的配发动作时，保持收纳有配发对象的注射药的盒Ca，而在注射药的退回动作时，保持从退回药接受盒161(参照图16)取出的退回药。即，在注射药的退回时的动作中，代替使用方向统一盒162，而使用盒兼药剂保持部136。
盒兼药剂保持部136如图52的(a)所示，通过基板136a、偏振片136b和旋转防止片136c从下向上依次层叠而构成。即，旋转防止片136c的表面能够保持盒Ca或者退回药。
在基板136a配置有多个光源136d(背光源)。基板136a和光源136d形成光射出层。在本实施方式中，光源136d是射出红色光的红色光源。另外，光源136d由例如LED(LightEmitting Diode：发光二极管)实现。
此外，只要来自光源136d的光从旋转防止片136c的表面整体能够大致均匀地射出，光源136d的数量也可以为1个。另外，也可以构成为光射出层在侧面具有例如(1)多个光源136d和(2)多个光源136d，并且具有将从光源136d射出的光向载置在上表面的偏振片136b导光的导光路。
偏振片136b是将从光源136d接受的光统一为规定方向(例：与偏振片136b的表面大致垂直的方向)，向旋转防止片136c侧射出的部件。
旋转防止片136c是用于使载置在其表面的退回药不旋转的片。具体而言，如图52的(a)和(b)所示，在旋转防止片136c以规定间隔设置有大致半球状的多个突起部136c1。利用该突起部136c1，能够防止所载置的退回药的旋转。多个突起部136c1只要能够防止退回药的旋转就可以以任意的方式配置。
另外，旋转防止片136c和突起部136c1由使透过偏振片136b的来自光源136d的光能够透过的材质(例如：丙烯酸树脂)构成。
光源136d在载置有退回药的状态下点亮。在该状态下，位置确定用摄像机122b拍摄盒兼药剂保持部136。其结果是，如图52的(c)所示，能够取得退回药MD的轮廓鲜明的图像。即，位置确定用摄像机122b和盒兼药剂保持部136作为检测退回药MD的轮廓的轮廓检测部(边缘检测部)发挥功能。
在光源136d为红色光源的情况下，与例如使用射出白色光的白色光源的情况相比，在所摄取的图像中，能够提高注射药与其周围的对比度。另外，通过从退回药的下方照射光、并且由偏振片136b将该光的行进方向统一而射出，在所摄取的图像中，能够更加明确地取得退回药的轮廓。另外，突起部136c1为大致半球状，且以规定间隔设置，由此，在所摄取的图像中，仅映入了通过图像处理能够消去的程度的突起部136c1的阴影。因此，能够取得退回药的轮廓鲜明的图像，其结果是能够精度良好地制作退回药的形状模型。
即，盒兼药剂保持部136是在注射药的配发动作时能够载置收纳有配发对象的注射药的盒Ca的载置台、并且是在注射药的退回动作时为了取得退回药的形状等而载置退回药的载置台。盒兼药剂保持部136是具有该2个功能的部件。
此外，为了取得退回药的轮廓鲜明的图像，在处理位置132，从盒兼药剂保持部136的下方照射光即可。因此，光源136d不是必须要设置在盒兼药剂保持部136，例如也可以设置在处理位置132d。
另外，盒兼药剂保持部136是代替盒保持部130d而设置的，但并不限定于此，可以代替盒保持部130a～130d的至少任意一者而设置。在具有多个盒兼药剂保持部136的情况下，可以在将退回药载置在各盒兼药剂保持部136的状态下进行摄像，将能够最鲜明地取得退回药的轮廓的图像作为用于形状模型制作的图像来采用。另外，在各盒兼药剂保持部136中，也可以变更光源136d的种类或者功率等。
另外，如果不考虑精度良好地制作形状模型，就并非必须满足上述的条件。
此时，在载置于盒兼药剂保持部136的退回药的摄像时，只要照射具有能够确定退回药的位置的程度的照度的光即可。因此，光源136d可以不是红色的光源、而可以是射出其它颜色的光的光源(例如：白色光源)。
另外，光源136d可以设置在例如盒兼药剂保持部136的表面的端部，也可以设置在盒兼药剂保持部136以外的部位(例：处理位置132d和位置变更部126的附近)。此时，不需要基板136a和偏振片136b，旋转防止片136c也不需要具有光透过性。因此，在该情况下，也可以是在盒保持部130d具有突起部136c1的结构。
另外，突起部136c1的形状也可以不是大致半球状，例如可以是以包围盒兼药剂保持部136的表面的中央附近的方式配置的棒状。
<照明部件>
接着，使用图6和图53对于在处理位置132的摄像时使用的照明部件128和129的配置例进行说明。图53是表示照明部件128和129的概略的配置例的图。
如图6和图53所示，在位置确定用摄像机122的附近，设置有照明部件128和129。
照明部件128是在注射药的配发动作时、在处理位置132拍摄盒Ca时对盒Ca照射光的部件。另外，照明部件128是在注射药的退回动作时、在处理位置132拍摄大型退回药盒163(参照图12)或者中小型退回药盒164(参照图13)时，对这些盒照射光的部件。照明部件128如图6和图53所示，设置在位置确定用摄像机122a和122b的附近。
照明部件129是在注射药的退回动作时，在处理位置132拍摄退回药接受盒161时，对退回药接受盒161照射光的部件。在本实施方式中，由盒保持部130c保持。因此，照明部件129设置在位置确定用摄像机122b的附近。
此外，照明部件128和129的配置在具有盒保持部130的注射药配发装置100中，也可以与具有盒保持部135的注射药配发装置100中的配置相同。
<盒保管例>
接着，使用图5对于盒保持搁架110中的盒保管例进行说明。在图5中表示了在盒保持搁架110保管有盒Ca、退回药接受盒161、大型退回药盒163、中小型退回药盒164和非配发药接受盒165的例子。在这些盒被保管在盒保持搁架110的情况下(即，没有保管方向统一盒162的情况下)，注射药配发装置100中，作为盒保持部具有盒保持部135。
在图5的例中，在盒保持搁架110的最下层保管有退回药接受盒161、中小型退回药盒164和大型退回药盒163，在其上一层的最端部位置保管有非配发药接受盒165。并且，在此以外的部位保管有盒Ca。在图5中，仅是表示了各种盒的个数和配置的一例，各种盒的个数和配置根据设置注射药配发装置100的医院的规定(运用方式)而适当地设定即可。
非配发药接受盒165接收收纳在退回药接受盒161的注射药中的、被判断为不可配发(或者不可再利用)的注射药或者物品。非配发药接受盒165也可以说是收纳不能作为配发对象取入盒保持搁架110(库内)的注射药或者物品的盒。
具体而言，非配发药接受盒165作为退回药接收不能成为配发对象的注射药、或者具有与注射药的形状不同的形状的物品。作为不能成为配发对象的注射药，例如能够列举必须冷库保存的注射药(需要冷库保存的药剂)、没有登记在药品基本信息中的注射药(例如：新药)、和超过有效期限的注射药。另外，作为上述物品，例如能够列举收纳有注射药的箱(装箱的药剂)和具有不能保存在非配发药接受盒165中的大小的注射药或者物品。非配发药接受盒165与退回药接受盒161同样，为了能够接受各种退回药或者物品，构成为没有特别的分隔等。
像这样，在盒保持搁架110中保存有对应其用途的多个种类的盒。具体而言，在盒保持搁架110中，至少保管有收纳同种类的药剂的确定药剂收纳盒、和将2种以上的药剂以确定了其配置位置的状态收纳的混合药剂收纳盒。确定药剂收纳盒是收纳能够成为配发对象的注射药的盒Ca。混合药剂收纳盒是确定了配置位置、且以整齐排列的状态收纳退回药的大型退回药盒163和中小型退回药盒164。
如上所述，盒Ca的盒固有信息与表示收纳在盒Ca中的注射药的种类的注射药识别信息相关联地存储在存储部180中。因此，注射药配发装置100基于处方数据所示的注射药的种类，确定收纳有成为配发对象的注射药的盒Ca，并且基于该注射药的形状基本信息，确定收纳在盒Ca的注射药的吸附位置。
另一方面，关于收纳在大型退回药盒163或者中小型退回药盒164中的退回药，其配置位置和种类相关联地存储在存储部180中。因此，注射药配发装置100基于处方数据所示的注射药的种类，确定收纳有成为配发对象的退回药的盒及其配置位置，基于该配置位置确定吸附位置。
因此，注射药配发装置100基于处方数据所示的注射药的种类，能够配发收纳在盒Ca、大型退回药盒163或者中小型退回药盒164中的注射药(退回药)。即，注射药配发装置100在注射药的配发动作时，将盒Ca、大型退回药盒163和中小型退回药盒164中的至少任一者从盒保持搁架110取出，并暂时保持在盒保持部135中。之后，在处理位置132和位置变更部126进行用于注射药配发的处理。
此外，上述的确定处理可以至少包括直至将盒Ca、大型退回药盒163或者中小型退回药盒164从盒保持搁架110取出并确定注射药(包含退回药)的种类和有效期限的处理。另外，确定处理也可以至少包括直至将退回药接受盒161、大型退回药盒163或者中小型退回药盒164从盒保持搁架110取出并确定退回药的形状的处理。
另外，作为盒保持搁架110的收纳对象的盒，也能够列举方向统一盒162。此时，作为盒保持部，即使设置有载置对象仅为盒的盒保持部130，也可以设置包括光源136d、包括载置对象为盒和退回药的盒兼药剂保持部136的盒保持部135。
像这样，作为保管在盒保持搁架110的盒，能够列举盒Ca、退回药接受盒161、方向统一盒162、大型退回药盒163、中小型退回药盒164和非配发药接受盒165。即，保管在盒保持搁架110的m个盒并不限于盒Ca，也可以由：(1)盒Ca；和(2)退回药接受盒161、方向统一盒162、大型退回药盒163、中小型退回药盒164和/或非配发药接受盒165来构成。
<注射药退回时的动作的其它例>
接着，对于注射药退回时的动作的其它例进行说明。图54是表示对于退回药的注射药配发装置100的动作的其它例的流程图。
首先，转送控制部191利用盒转送部140将退回药接受盒161、大型退回药盒163和中小型退回药盒164向盒保持部130转送(SG1)。在本例中，退回药接受盒161、大型退回药盒163和中小型退回药盒164分别被载置在存在于盒接受位置131c的盒保持部130c、存在于盒接受位置131b的盒保持部130b、存在于盒接受位置131a的盒保持部130a。但是，并不限定于该排列顺序。
接着，驱动控制部192使退回药接受盒161、大型退回药盒163、中小型退回药盒164和盒兼药剂保持部136向处理位置132移动(SG2)。之后，控制部190为了对退回药接受盒161、大型退回药盒163和中小型退回药盒164进行摄像，使照明部件128点亮。控制部190在使照明部件128点亮了的状态下对这些盒进行摄像之后，将照明部件128熄灭。
在此，在盒保持部130a～130c中，盒Ca、退回药接受盒161、大型退回药盒163和中小型退回药盒164的位置，在每次被载置在盒保持部130a～130c时会稍有偏移。因此，控制部190在每次载置这些盒时，在处理位置132对该盒的图像进行摄像，以各盒的规定位置为基准，规定图像坐标系(将图像坐标系转换后的世界坐标系)与机器人坐标系的位置关系。由此，能够补偿各盒的位置偏移，因此吸附位置决定部194能够确定准确的吸附位置。另外，运送控制部193能够将注射药载置在大型退回药盒163和中小型退回药盒164的规定位置。
此外，在使用方向统一盒162时也可以与上述同样地规定上述位置关系，由此补偿相对盒保持部130d的方向统一盒162的位置偏移。另外，在从大型退回药盒163和中小型退回药盒164配发退回药时也能够进行与上述同样的处理。
吸附位置决定部194利用位置确定用摄像机122b拍摄退回药接受盒161的内部，根据拍摄该内部得到的图像来分析退回药的位置(和朝向)，决定药剂运送部121的吸附位置(SG3)。吸附位置决定部194为了该图像的摄像而将照明部件129点亮，在摄像完成后熄灭。从照明部件129出射的光由退回药反射。因此，能够将所摄取的图像中的白色区域(反映光的反射的区域)推测为退回药。吸附位置决定部194将所摄取的图像中的白色区域的大致中心确定为吸附位置。
如上所述，在收纳在盒Ca的注射药的吸附位置的决定中，进行图像的修正处理。在盒Ca的情况下，由于所收纳的注射药的种类被预先决定，所以能够使用该注射药的注射药宽度信息计算出吸附位置。另一方面，在退回药接受盒161中，多个种类的退回药以混合的状态被收纳。另外，在从退回药接受盒161取出退回药的时间点，该退回药的种类是不明确的。因此，不能在使用注射药宽度信息进行了上述的位置偏移的修正的基础上计算出吸附位置，所以在从退回药接受盒161取出退回药时，可以不依赖于退回药的种类而使用规定的宽度信息(例如：宽度20mm)计算出吸附位置。
此外，上述处理在图15的SB3和SB5中也能够同样地进行。
运送控制部193在吸附位置决定部194所决定的吸附位置，利用药剂运送部121吸附退回药，并从退回药接受盒161向盒兼药剂保持部136运送(SG4)。
当退回药被运送到盒兼药剂保持部136时，控制部190使光源136d点亮后，利用位置确定用摄像机122b对载置在盒兼药剂保持部136的退回药进行摄像。如上所述通过使光源136d点亮，能够拍摄该退回药的轮廓鲜明的图像。因此，控制部190通过分析该图像，能够高精度地确定药品的朝向(角度0°～360)、形状和大小。因此，控制部190能够比在步骤SG3的摄像时更准确地确定吸附位置。
像这样，在注射药配发装置100中，通过分析由位置确定用摄像机122b这1个摄像机所摄取的图像，能够进行退回药的取出和退回药的形状确定。
控制部190判定所确定的退回药的形状是否为依照着预先存储在存储部180中的规定形状的形状(SG5)。所谓规定形状，是指作为注射药(例如：安瓿、管形瓶)通常设想的大体的形状。控制部190将所确定的退回药的形状与规定形状进行对照，如果其一致度为规定值以上，则判断为该退回药的形状是以规定形状为标准的形状。在此，只要能够明显地判断所载置的退回药是否是与注射药不同的物品(例如：收纳有注射药的箱)即可，上述规定值设定为能够将该物品与注射药区别的程度即可。换言之，控制部190在步骤SG5中，判断载置在盒兼药剂保持部136的退回药是注射药本身、还是与注射药不同的物品。
控制部190在判断为所确定的退回药的形状是依照着规定形状的形状的情况下(SG5中“是”)，运送控制部193在控制部190(具体而言是吸附位置决定部194)所确定的吸附位置，利用药剂运送部121吸附退回药。运送控制部193从盒兼药剂保持部136向第一搭载部126a进行运送(SG6)。
运送控制部193通过控制药剂运送部121，以退回药的朝向成为规定方向(例如：退回药的头部在注射药配发装置100的跟前侧)的方式，将退回药载置在第一搭载部126a。运送控制部193基于在盒兼药剂保持部136载置了注射药时所确定的退回药的朝向，在退回药的运送中以退回药的头部朝向上述规定方向的方式进行调整。
另一方面，控制部190在判断为所确定的退回药的形状不是依照规定形状的形状的情况下(SG5中“否”)，由于该退回药是与注射药不同的物品，成为向非配发药接受盒165收纳的对象。该退回药由于不能载置在第一搭载部126a、或者即使能够载置也不能确定其种类和有效期限，因此不能被运送到第一搭载部126a而是被收纳到非配发药接受盒165。
因此，在步骤SG5为“否”的情况下，驱动控制部192使存在于处理位置132的大型退回药盒163向盒接受位置131移动。之后，转送控制部191将移动到了盒接受位置131的大型退回药盒163向盒保持搁架110返回，将非配发药接受盒165从盒保持搁架110向盒接受位置131(在载置有大型退回药盒163的盒接受位置131b存在的盒保持部130b)转送。之后，驱动控制部192使非配发药接受盒165从盒接受位置131向处理位置132移动(SG11)。
当非配发药接受盒165向处理位置132的移动完成时，运送控制部193在吸附位置决定部194所确定的吸附位置利用药剂运送部121吸附退回药，并且从盒兼药剂保持部136向非配发药接受盒165运送(SG12)。运送控制部193利用位置确定用摄像机122a拍摄盒兼药剂保持部136的内部，通过分析所摄取的图像来确定空置区域。运送控制部193将退回药载置于在非配发药接受盒165中确定的空置区域。
当向非配发药接受盒165的退回药的运送完成时，利用转送控制部191和驱动控制部192，非配发药接受盒165返回到盒保持搁架110。之后，大型退回药盒163被向盒保持部130转送，移动至处理位置132(SG13)。即，返回到步骤SG11的处理前的状态。
此外，在本例中，在步骤SG11，非配发药接受盒165与大型退回药盒163被交换，但并不限定于此，也可以与中小型退回药盒164交换。
在步骤SG13的处理后，吸附位置决定部194利用位置确定用摄像机122b拍摄退回药接受盒161的内部，通过分析所摄取的图像，判断在退回药接受盒161的内部是否存在退回药(SG10)。吸附位置决定部194在判断为退回药接受盒161的内部存在退回药的情况下(SG10中“是”)，返回步骤SG3的处理。另一方面，在判断为退回药接受盒161的内部不存在退回药的情况下(SG10中“否”)，本处理结束。
另外，在步骤SG5中“是”的情况下，步骤SG6的处理后，第一判断处理部195和第二判断处理部196判断能否将退回药作为配发对象(SG7)。
具体而言，第一判断处理部195判断向第一搭载部126a运送的退回药的种类。第一判断处理部195将条形码读取器123所读取的表示退回药(注射药)的种类的信息与药品基本信息的注射药识别信息进行对照。第一判断处理部195在表示该种类的信息与药品基本信息的注射药识别信息一致的情况下，将退回药的种类确定为该注射药识别信息表示的种类。
接着，第一判断处理部195判断确定了种类的退回药在药品基本信息中是否被指定为不能作为配发对象的注射药(例如：需要冷库保存的药剂)。第一判断处理部195在药品基本信息中没有被指定为不能作为配发对象的注射药的情况下，将退回药判断为是能够作为配发对象的注射药。另一方面，第一判断处理部195在药品基本信息中被指定为不能作为配发对象的注射药的情况下，将退回药判断为是不能作为配发对象的注射药。
另外，第一判断处理部195在上述的对照中，在表示退回药的种类的信息与药品基本信息的注射药识别信息不一致的情况下(例如退回药为新药的情况下)，也将退回药判断为不能作为配发对象的注射药。
此外，不能作为配发对象的注射药(例：需要冷库保存的药剂)也可以不登记在药品基本信息中。此时，第一判断处理部195与退回药为新药的情况下同样地，由于退回药没有被登记在药品基本信息中，将退回药判断为不能成为配发对象的注射药。
另外，在步骤SG7中，第二判断处理部196判断由期限读取用摄像机125所摄取的退回药的有效期限是否恰当。第二判断处理部196在退回药的有效期限恰当的情况下，将退回药判断为能够作为配发对象的注射药，另一方面，在退回药的有效期限不恰当的情况下，将退回药判断为不能作为配发对象的注射药。有效期限是否恰当，例如基于该有效期限与实施步骤SG7的日期时间进行对照的结果来判断。
第一判断处理部195和第二判断处理部196在判断为：
(1)退回药登记在药品基本信息中；
(2)是在药品基本信息中没有被指定为不能作为配发对象的注射药；并且
(3)有效期限是恰当的，的情况下，判断为能够将退回药作为配发对象。在第一判断处理部195和第二判断处理部196像这样进行了判断的情况下(SG7中“是”)，运送控制部193利用药剂运送部121将退回药基于大小向大型退回药盒163或者中小型退回药盒164运送(SG8)。之后，第一判断处理部195将退回药的种类存储在存储部180，运送控制部193将退回药的位置(配置位置)存储在存储部180(SG9)。之后，前进至步骤SG10的处理。
此外，在步骤SG8中，将退回药载置在大型退回药盒163或者中小型退回药盒164时，不需要使附加于退回药的条形码朝上。在退回药的配发动作时，从大型退回药盒163或者中小型退回药盒164取出退回药时不需要确认退回药的种类，因为在第一搭载部126a中能够进行该确认。
另一方面，第一判断处理部195和第二判断处理部196判断为：
(1)退回药没有被登记在药品基本信息中；
(2)退回药虽然登记在了药品基本信息中，但是药品基本信息中被指定为不能作为配发对象的注射药；或者
(3)在判定为有效期限不恰当的情况下，将退回药判断为不能作为配发对象。第一判断处理部195和第二判断处理部196像这样判断了的情况下(SG7中“否”)，前进到步骤SG11的处理。
像这样，通过进行步骤SG7的判断处理，即使退回药为注射药，像上述那样的不能作为配发对象的退回药也能够以不被配发的方式而收纳在非配发药接受盒165中。即，注射药配发装置100能够在：(1)退回药不是注射药本身的情况下在盒兼药剂保持部136；(2)退回药是注射药但不能作为配发对象的情况下在第一搭载部126a，将该退回药从配发对象除外，因此将其收纳在非配发药接受盒165中。
此外，大型退回药盒163或者中小型退回药盒164中的退回药的配置位置(载置位置)的确定使用公知的方法即可。例如运送控制部193基于表示此前所配置的退回药的配置位置、该退回药的大小和形状的在各盒中的退回药的保存信息以及作为此次配置对象的退回药的大小和形状，确定作为此次配置对象的退回药的配置位置。将与此前所配置的退回药的配置位置尽可能靠近的空置区域，确定为作为此次配置对象的注射药的配置位置。作为退回药的大小和形状，使用在盒兼药剂保持部136中载置注射药时所确定的信息即可。此外，关于在非配发药接受盒165中的退回药的配置位置的确定，也可以用同样的方法进行。
另外，在步骤SG2中，将载置在盒保持部130a～130c的全部盒和盒兼药剂保持部136，从盒接受位置131向处理位置132移动，但并不限定于此。与使用图15所说明的处理同样，在步骤SG2中，可以仅将退回药接受盒161和盒兼药剂保持部136向处理位置132移动。此时，在步骤SG8中，可以使作为退回药的载置对象的大型退回药盒163或者中小型退回药盒164向处理位置132移动。
<退回药的配发动作>
另外，在图15的说明中所说明的那样，在处方数据中包括被收纳在大型退回药盒163或者中小型退回药盒164的注射药的情况下，注射药配发装置100能够再次利用退回药。
如上所述，在存储部180中存储有对应关系数据，该对应关系数据表示大型退回药盒163或者中小型退回药盒164与收纳在该大型退回药盒163或者中小型退回药盒164中的退回药的对应关系。具体而言，对应关系数据包括表示大型退回药盒163或者中小型退回药盒164与收纳在大型退回药盒163或者中小型退回药盒164中的退回药的种类(及其配置位置)的对应关系的数据。即，在存储部180中，在1个混合药剂收纳盒中收纳有多个种类的退回药的情况下，表示该混合药剂收纳盒的盒固有信息与表示所收纳的多个种类的退回药的各个的注射药识别信息相关联地被存储。
基于处方数据将退回药配发时，转送控制部191通过参照存储在存储部180的对应关系数据，能够唯一地确定收纳配发对象的退回药的大型退回药盒163或者中小型退回药盒164。因此，转送控制部191从盒保持搁架110取出收纳配发对象的退回药的大型退回药盒163或者中小型退回药盒164，向盒保持部135(或者盒保持部130)转送。另外，运送控制部193通过参照例如对应关系数据，能够唯一地确定配发对象的退回药的、在大型退回药盒163或者中小型退回药盒164中的配置位置，将该退回药向第一搭载部126a运送。之后，注射药配发装置100实施上述步骤SA5以后的处理(参照图14)。
像这样，注射药配发装置100在配发退回药时，按照成为配发对象的退回药的种类来确定收纳有该退回药的混合药剂收纳盒，并且确定在所确定的混合药剂收纳盒中的配置位置。即，在存储部180为了配发退回药，需要将收纳于混合药剂收纳盒的退回药的种类和配置位置作为信息预先存储。
另一方面，在盒Ca中收纳有预先决定的种类的注射药。因此，注射药配发装置100在配发注射药时，只要确定收纳有配发对象的注射药的盒Ca，则可以取出收纳在该盒Ca的多个注射药中的任一个注射药。即，在存储部180中，为了配发注射药，预先将收纳在特定的药剂收纳盒的注射药的种类作为信息存储即可，不需将特定药剂收纳盒中的注射药的配置位置作为信息预先存储。
此外，在盒Ca与大型退回药盒163或者中小型退回药盒164中收纳有同种类的注射药的情况下，关于是配发收纳在盒Ca的注射药、还是配发收纳在大型退回药盒163或者中小型退回药盒164的注射药(退回药)可以任意地设定。控制部190在判断为例如盒Ca为缺货的情况下，可以配发收纳在大型退回药盒163或者中小型退回药盒164中的退回药。另外，在存在收纳于大型退回药盒163或者中小型退回药盒164中的退回药的情况下，可以将该退回药优先地作为配发对象。
另外，在本说明书中，关于能够收纳作为配发对象的注射药的盒Ca的说明，也能够适用于对于能够收纳作为配发对象的退回药的大型退回药盒163或者中小型退回药盒164的说明。例如在本说明书中所说明的、从收纳有预先决定的注射药的盒Ca配发注射药时的处理，也能够适用于从大型退回药盒163或者中小型退回药盒164配发退回药时的处理。例如在上述〔关于注射药的取出的具体的处理〕的内容中所说明的、从盒Ca取出注射药的处理，也能够适用于退回药的配发时的、从大型退回药盒163或者中小型退回药盒164取出退回药的处理。
<其它>
对退回药接受盒161、大型退回药盒163、中小型退回药盒164和非配发药接受盒165，与盒Ca同样地赋予用于识别这些盒的盒固有信息。另外，盒固有信息与表示这些盒被保管在盒保持搁架110的保管位置的保管位置信息相关联。而且，对这些盒，与盒Ca同样地附加有表示盒固有信息的第一条形码BC1(参照图26)。
因此，在盒的取出时，通过条形码读取器146(参照图27)读取第一条形码BC1所示的盒固有信息，转送控制部191能够判断上述盒是否被保管在恰当的位置。
另外，在退回药的退回动作或者配发动作的途中，使用者抽出了大型退回药盒163或者中小型退回药盒164的情况下，与该盒关联存储的关于注射药的信息(例如：注射药的种类、配置位置)的可靠性降低。因此，控制部190在判断为大型退回药盒163或者中小型退回药盒164被抽出的情况下，将关于该盒的退回药的信息重置。另外，控制部190将表示取出被收纳在该盒中的注射药的内容的指示图像显示在触摸面板210(参照图28)。此外，盒的插入和抽出能够通过设置在盒转送部140的传感器(未图示)来确定。
使用者从大型退回药盒163或者中小型退回药盒164取出退回药，返还到盒保持搁架110之后，进行用于判断可否使用的使用者输入。控制部190将该盒从盒保持搁架110移动到盒保持部130，在处理位置132拍摄该盒。在能够判断为在该盒的内部没有载置退回药的情况下，判断为该盒是能够使用的状态。
此外，从大型退回药盒163或者中小型退回药盒164取出的退回药，通过被返还到退回药接受盒161，再次成为退回的对象。
<使用方向统一盒162时的注射药退回时的动作的其它例>
此外，如上所述的处理，并不限定于将退回药直接载置在盒兼药剂保持部136的情况，在使用了方向统一盒162的情况下也能够适用。即，上述的处理也可以是在图15所示的流程图中表示的处理的另一例。
<显示图像例>
接着，使用图55说明显示图像例。图55是表示在触摸面板210(参照图28)显示的图像的例子的图。在触摸面板210中，例如显示了图像Img1，该图像Img1显示了关于保管在盒保持搁架110的盒的信息。
在图像Img1中，包括表示例如盒保持搁架110中的盒的收纳状况的收纳状况显示区域Ar1。
收纳状况显示区域Ar1示意性地表示收纳在盒保持搁架110的盒的布局，关于在盒保持搁架110的各位置被分配了哪一种类的盒，能够从视觉上识别。
在图55中，表示一部分的盒的图像中带有“返”、“S”、“L”和“NG”这样的图标。“返”是表示收纳被退回的注射药的盒(退回药接受盒161)的图标。“S”是表示收纳小型或者中型的注射药的盒(中小型退回药盒164)的图标。“L”是表示收纳大型的注射药的盒(大型退回药盒163)的图标。“NG”是表示收纳被判断为不可配发的注射药或者物品的盒(非配发药接受盒165)的图标。另外，显示没有带有图标的盒的图像是表示收纳预先决定的、能够作为配发对象的注射药的盒(盒Ca)。
另外，在图像Img1中包括盒信息显示区域Ar2，该盒信息显示区域Ar2中例如显示关于包含在各盒的注射药的信息。
盒信息显示区域Ar2中，关于收纳在盒Ca的单一种类的注射药的名称和收纳数量(库存数)等，能够视觉上识别。另外，盒信息显示区域Ar2在由分割部件SP将盒Ca分割为多个分割区域的情况下(参照图26和图50)，关于收纳在各分割区域的注射药的名称和收纳数量等，能够视觉识别。在图55中，搁架No.4和5中保管的盒Ca中存在2个分割区域，对于各分割区域显示了关于所收纳的注射药的信息。
另外，根据收纳在盒中的注射药的数量，可以将在收纳状况显示区域Ar1中显示的盒的图像按颜色区分地进行表示。此时，使用者能够在视觉上识别收纳在各盒中的注射药的数量。在图55中，作为按颜色区分的例子表示了颜色区分显示区域Ar3。
〔输液标签配发装置的另一例〕
接着，对于输液标签配发装置400的另一例，使用图56和图57进行说明。图56是表示作为输液标签配发装置400所具有的输液标签接受部403的另一例的输液标签接受部413的图，(a)为立体图，(b)为正面图。图57的(a)～(d)是用于说明输液标签的运送例的图。
如图56的(a)和(b)所示，输液标签接受部413利用从底部413b竖立设置的侧壁413c在输液标签接受部413形成收纳输液标签的空间。另外，利用侧壁413c形成有用于从第一主体部402接受输液标签、且用于输液标签运送机构700的输液标签抓持部701抽取输液标签的开口部413a。另外，利用侧壁413c形成有用于使输液标签抓持部701所具有的一对爪部702的开闭动作能够实现的间隙部413d。此外，关于第一主体部402、输液标签运送机构700的输液标签抓持部701和爪部702例如请参照图41和图43。
底部413b在安装于输液标签配发装置400的状态下，沿着收纳在输液标签接受部413的输液标签的宽度方向相对于水平面倾斜，这一点与输液标签接受部403的底部403b不同。此外，输液标签接受部413可以具有在没有倾斜的底部的内侧配置用于使其具有倾斜的附件的结构。
在此，在本实施方式中，输液标签配发装置400与在注射药配发系统1中使用的输液容器的大小相配合地配发小型的输液标签LS和大型的输液标签LL的某一者。输液标签LS和输液标签LL的横向(与配发输液标签的方向大致垂直的方向；宽度方向)的长度相同、但纵向(配发输液标签的方向)的长度不同。另外，输液标签抓持部701在运送托盘151a之上释放输液标签的位置(通过打开爪部702而解除抓持的位置)不依赖于输液标签的大小，是一定的。
图57的(a)是表示输液标签抓持部701将收纳在输液标签接受部403的输液标签LS抽取，并载置在运送托盘151a内的小型托盘151b的工序的图。由于输液标签接受部403的底部403b是倾斜的，输液标签抓持部701以输液标签LS的下端与小型托盘151b的底面大致平行的状态，将该输液标签LS从输液标签接受部403抽出。之后，输液标签抓持部701向小型托盘151b的上方移动，在该位置将输液标签LS释放，从而使该输液标签LS落下，载置在小型托盘151b。此外，输液标签LL也能够同样地载置在小型托盘151b。
图57的(a)中用虚线表示由输液标签抓持部701在小型托盘151b的上方被抓持着的状态的输液标签LL。如图57的(a)所示，将输液标签LS载置于小型托盘151b时的、从输液标签LS的下端到小型托盘151b的底面的距离h1，大于将输液标签LL载置于小型托盘151b时的、从输液标签LL的下端到小型托盘151b的底面的距离h2。因此，在将输液标签LS载置于小型托盘151b时，与将输液标签LL载置于小型托盘151b的情况相比较，在输液标签LS落下的过程中担心会发生载置位置的偏移、或者其翻过来。
图57的(b)是表示输液标签抓持部701将收纳在输液标签接受部413的输液标签LS抽出，并载置在运送托盘151a内的小型托盘151b的工序的图。输液标签接受部413的底部413b相对于水平面以角度α倾斜。因此，输液标签抓持部701在输液标签LS的下端相对于小型托盘151b的底面以角度α倾斜的状态下，将输液标签LS从输液标签接受部413抽取，并载置在小型托盘151b中。
角度α如图57的(b)所示，决定成从在小型托盘151b的上方被输液标签抓持部701抓持的状态的输液标签LS的下端至小型托盘151b的底面的距离与上述的距离h2相等。因此，在将输液标签LS载置在小型托盘151b时，与输液标签抓持部701将输液标签LS从输液标签接受部403抽出的情况相比，能够降低落下的过程中载置位置产生偏移、或者翻面的可能性。
图57的(c)和(d)是用于说明角度α的决定方法的图。图57的(c)中用实线表示了长边相对于水平面以角度α倾斜的状态的输液标签LS。另外，用虚线表示了长边相对于水平面没有倾斜的状态的输液标签LS。
如图57的(c)所示，在输液标签LS被收纳在输液标签接受部413中时输液标签LS的从上端至下端的铅垂方向的距离，与输液标签LS被收纳在输液标签接受部403中时的该距离相比，变长了距离h3。被输液标签抓持部701抓持的状态的输液标签LS的从下端至小型托盘151b的底面的距离与图57的(a)的距离h2相等，因此以距离h3成为与距离h1与h2之差相等的方式来决定角度α即可。
图57的(d)中重叠地表示了长边相对于水平面没有倾斜的状态的输液标签LL与长边相对于水平面以角度α倾斜的状态的输液标签LS。输液标签LS的长边和短边的长度分别设为a和b的情况下，铅垂方向上的输液标签LS的从下端至上端的距离c由c＝a×sinα+b×cosα表示。由于距离h3与距离h1与h2之差相等，如图57的(d)所示，铅垂方向上的输液标签LS的从下端至上端的距离只要与输液标签LL的短边的长度相等即可。例如输液标签LS的大小为54mm×81mm，输液标签LL的长度为78mm×81mm时，α大约为20°即可。
此外，关于输液标签LL，当从输液标签配发装置400被配发时，收纳在输液标签接受部413，以相对于水平面倾斜角度α的状态被抽取后，载置在小型托盘151b。因此，输液标签LL从比使用输液标签接受部403时低的位置落下，因此输液标签LL也能够更可靠地载置在小型托盘151b的规定位置。
另外，在本实施方式中，以输液标签LS的释放位置成为使用输液标签接受部403时的输液标签LL的释放位置的方式，在输液标签接受部413的底部413b设置有倾斜。但并不限定于此，也可以将输液标签接受部403保持原样地使用，以输液标签LS的释放位置成为使用输液标签接受部403时的输液标签LL的释放位置的方式，调节输液标签抓持部701的高度方向的位置。即，可以构成为根据输液标签的大小能够调节输液标签抓持部701的高度方向的位置。
另外，并非必须使输液标签LS的释放位置与使用输液标签接受部403时的输液标签LL的释放位置相同。即，铅垂方向上的输液标签LS的从下端至上端的距离并非必须设定为与输液标签LL的短边的长度相等。
只要能够可靠地将输液标签LS载置在小型托盘151b(或者运送托盘151a)的规定位置，输液标签LS的释放位置也可以比上述输液标签LL的释放位置靠上方。当然，输液标签LS的释放位置也可以比上述输液标签LL的释放位置靠下方。
〔上述结构的其它表现〕
关于上述结构也能够以下述方式表达。
[A]本发明的一个方式的药剂盒操作装置(注射药配发装置100)包括：
盒保持搁架，其保管收纳药剂的m个盒；
确定处理部，其用于对收纳在上述盒的药剂进行确定处理；
盒保持部，其能够暂时保持n个(m＞n≥2)上述盒中的、接受上述确定处理的盒；和
盒转送部，其为了替换保持在上述盒保持部的上述盒，将上述盒在上述盒保持搁架与上述盒保持部之间进行转送，
保管在上述盒保持搁架中的m个盒中的一部分盒为收纳同种类的药剂的确定药剂收纳盒(盒Ca)，其它的盒为将2种类以上的药剂以其配置位置确定了的状态进行收纳的混合药剂收纳盒(大型退回药盒163或者中小型退回药盒164)。
通常，在从收纳注射药(例：安瓿或者管形瓶)的盒配发注射药的注射药配发装置中，仅是收纳能够作为配发对象的同种类的药剂的盒(例如，仅是同种类药剂以排列整齐的状态被收纳的盒)被保管在盒保持搁架中。因此，不能设想将2种类以上的注射药从1个盒配发的状况。
依据上述的结构，能够对收纳在确定药剂收纳盒中的药剂和收纳在混合药剂收纳盒中的药剂的任一者进行确定处理(例：配发处理)。在混合药剂收纳盒中，由于被收纳的药剂的配置位置被确定，药剂盒操作装置能够对作为确定处理的对象的药剂有选择地进行确定处理。
此外，能够规定上述药剂盒操作装置包括上述的各部分，收纳在上述盒保持搁架中的m个盒包括：规定仅收纳同种类的药剂的盒(确定药剂收纳盒)；和以将多种药剂混合并且能够分别访问的方式收纳的盒(混合药剂收纳盒)。
此外，混合药剂收纳盒是设置有多个与注射药的大小和形状对应的注射药的收纳部位的盒。换言之，混合药剂收纳盒具有底面，该底面具有规定该收纳部位的部分(例如凸部)。另一方面，确定药剂收纳盒只要能够收纳同种类的药剂就可以是任意的形状。换言之，确定药剂收纳盒可以是设置有不具有规定该收纳部位的部分的底面的盒，也可以是设置有具有该部分的底面的盒。作为前者的盒，能够列举将同种类的药剂以非整齐排列的状态收纳的盒(例如盒Ca)，作为后者的盒，能够列举将同种类的药剂以整齐排列的状态收纳的盒。
《补充》
在本说明书中，输液标签运送机构700所具有的输液标签抓持部701的一对爪部702(参照图49)可以构成为一次全打开的状态，也可以构成为分阶段地打开直至成为全开状态的结构。
另外，在本说明书中，对于1种注射药可以准备1个形状模型，也可以准备多个形状模型。
在通常的管形瓶或者安瓿的情况下，由于截面形状为圆形，因此在形状模型取得时，无论管形瓶或者安瓿以什么样的状态载置，在所摄取的图像中其形状是相同的。因此，在从上方观看所载置的注射药时，关于无论什么样的载置状态都能够唯一地确定形状的注射药，对1种注射药准备1个形状模型即可。
另一方面，在截面形状不是圆形的注射药的情况下(例如：截面形状为椭圆形的塑料安瓿的情况下)，根据载置的方式，所摄取的图像中其形状是不同的。因此，在从上方看所载置的注射药时，关于由于载置状态的不同而不能唯一地确定形状的注射药，对于1种注射药，要准备多个形状模型。例如准备每次变更载置状态时取得的多个形状模型。
《基于软件的实现例》
注射药配发装置100的控制模块(特别是转送控制部191、驱动控制部192、运送控制部193、吸附位置决定部194、第一判断处理部195、第二判断处理部196、药剂位置控制部197、保管位置判断部198和通知控制部199)可以通过在集成电路(IC芯片)等形成的逻辑电路(硬件)来实现，也可以通过软件来实现。另外，关于打印装置13的控制模块(特别是控制部1000)也同样可以通过逻辑电路(硬件)实现，也可以通过软件来实现。
在后者的情况下，注射药配发装置100和打印装置13包括计算机，其执行作为用于实现各功能的软件的程序的命令。该计算机例如具有1个以上的处理器，并且具有存储有上述程序的计算机可读取的记录介质。并且，在上述计算机中，通过上述处理器从上述记录介质读取上述程序并执行，能够达成本发明的目的。作为上述处理器，例如能够使用CPU(Central Processing Unit：中央处理器)。作为上述记录介质，能够使用“非暂时性的有形介质”、例如ROM(Read Only Memory：只读存储器)等、以及磁带、光盘、卡、半导体存储器、可编程逻辑电路等。另外，还可以具有将上述程序展开的RAM(Random AccessMemory：随机存取存储器)等。另外，上述程序可以经由能够传输该程序的任意的传输介质(通信网络或者广播波等)提供给上述计算机。此外，本发明的一个方式也能够通过上述程序由电子传输具体化的、嵌入在传送波中的数据信号的形式来实现。
〔附记事项〕
本发明并不限定于上述的各实施方式，在权利要求所示的范围内能够进行各种变更，将不同的实施方式中分别公开的技术手段适当地组合而得到的实施方式，也包含在本发明的技术范围中。
附图标记的说明
1 注射药配发系统
100 注射药配发装置(药剂配发装置)
110 盒保持搁架
120 确定处理部
122 位置确定用摄像机(第一摄像部)
123、124 条形码读取器(读取部)
125 期限读取用摄像机(第二摄像部)
126 位置变更部
126a 第一搭载部(搭载部)
126b 第二搭载部(搭载部)
127 药剂旋转部
130、130a～130d 盒保持部
131、131a～131d 盒接受位置
132、132a～132d 处理位置
140 盒转送部
195 第一判断处理部
196 第二判断处理部
200 药剂盒操作装置
Ca 盒。

Claims (10)

1.一种药剂盒操作装置，其特征在于，包括：
盒保持搁架，其保管用于收纳药剂的m个盒；
确定处理部，其用于对收纳在所述盒中的药剂进行确定处理；
盒保持部，其能够暂时地保持n个(m＞n≥2)所述盒中的要接受所述确定处理的盒；和
盒转送部，其为了更换保持在所述盒保持部中的所述盒，能够在所述盒保持搁架与所述盒保持部之间转送所述盒。
2.如权利要求1所述的药剂盒操作装置，其特征在于：
所述盒保持部使所述盒在用于从所述盒转送部接受所述盒的盒接受位置与用于所述盒接受所述确定处理的处理位置之间往复移动。
3.如权利要求2所述的药剂盒操作装置，其特征在于：
所述盒保持搁架将所述盒在铅垂面内以矩阵状保管，
所述盒转送部将所述盒从所述盒保持搁架抽出且在铅垂方向上进行转送，而将该盒载置在位于所述盒接受位置的所述盒保持部，
所述盒保持部使所述盒在水平方向上向所述处理位置移动。
4.一种药剂配发装置，其特征在于：
包括权利要求1～3中任一项所述的药剂盒操作装置，
所述确定处理部为了配发收纳在所述盒中的药剂，包括将所述药剂从所述盒取出并对其进行运送的药剂运送部。
5.如权利要求4所述的药剂配发装置，其特征在于：
所述确定处理部包括第一摄像部，该第一摄像部进行用于确定从所述盒取出的药剂的摄像。
6.如权利要求4或5所述的药剂配发装置，其特征在于：
所述确定处理部包括：
读取附加在所述药剂的第一识别信息的读取部；和
第一判断处理部，其基于将由所述读取部读取出的第一识别信息与被输入的药剂的固有信息进行比对的结果，判断所述药剂可否配发。
7.如权利要求4～6中任一项所述的药剂配发装置，其特征在于：
所述确定处理部包括：
拍摄附加在所述药剂的第二识别信息的第二摄像部；和
第二判断处理部，其基于由所述第二摄像部摄取的第二识别信息，判断所述药剂可否配发。
8.如权利要求6或7所述的药剂配发装置，其特征在于：
所述确定处理部包括药剂旋转部，为了进行所述读取部的读取或者所述第二摄像部的摄像，所述药剂旋转部接受由所述药剂运送部运送来的药剂，使所接受的药剂在轴向上旋转。
9.如权利要求8所述的药剂配发装置，其特征在于：
具有搭载所接受的药剂的多个搭载部，
所述多个搭载部的至少1个具有所述药剂旋转部，
所述确定处理部包括位置变更部，该位置变更部在从所述药剂运送部接受药剂的药剂接受位置与为了配发所述药剂而交接药剂的药剂交接位置之间，变更所述多个搭载部各自的位置。
10.如权利要求4～9中任一项所述的药剂配发装置，其特征在于：
存储有对应关系数据，该对应关系数据表示所述m个盒各自与收纳在所述m个盒的各个中的药剂的对应关系，
所述盒转送部在所接收的处方数据中的、对1个患者给药的处方数据中包含2种以上的药剂的情况下，根据该处方数据和所述对应关系数据，将收纳有该药剂的盒分别向所述盒保持部转送。
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