WO2019052404A1 - 吸尘设备、吸尘设备风道异常处理方法及装置 - Google Patents

吸尘设备、吸尘设备风道异常处理方法及装置 Download PDF

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Abstract

一种吸尘设备、吸尘设备风道异常处理方法及装置。其中吸尘设备风道异常处理方法，包括：接收气压传感器（5）检测到的气压值（S21），气压传感器（5）位于吸尘设备的风机（2）与灰尘过滤装置（4）之间的气道中；根据实时检测到的气压值，判断吸尘设备风道是否有异常事件（S22）；当判断有异常事件时，根据异常事件的类型进行相应的处理（S23）。基于风道气压的异常检测方式简单易行，并预先设定相应的方式进行处理，自动化程度和处理效率都较高。

Description

吸尘设备、吸尘设备风道异常处理方法及装置
本公开要求于2017年9月13日提交国家知识产权局、申请号为201710823803.0、发明名称为“吸尘设备、吸尘设备风道异常处理方法及装置”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本公开中。
技术领域
本公开涉及自动控制领域，特别涉及吸尘设备、吸尘设备风道异常处理方法及装置。
背景技术
清扫机器人，又称扫地机器人、自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般通过风机作业，将地面灰尘等垃圾通过风道吸纳进入自身的灰尘收集装置内，从而完成地面清理。
当灰尘过多或吸入较大异物时，清扫机器人的风道可能会被堵塞。
目前市场上的清扫机器人一般通过监测风机功率及转速来实现风道堵塞检测，但是这种方式的检测并不精准，通常在风道彻底堵塞后才能检测到。还有一种检测风道堵塞的方式是通过光电传感器来检测灰尘收集装置是否装满，这种方式由于光电传感器容易受到灰尘收集装置内灰尘的污染和覆盖，需要经常进行人工清理。
公开内容
有鉴于此，本公开实施例提供了吸尘设备、吸尘设备风道异常处理方法及装置，以能及时发现吸尘设备风道异常情况而防止风道堵塞。其技术方案如下：
一方面，提供了一种吸尘设备风道异常处理方法，所述方法包括：
接收气压传感器检测到的气压值，所述气压传感器位于所述吸尘设备的风机与灰尘过滤装置之间的气道中；
根据实时检测到的气压值，判断所述吸尘设备的风道是否有异常事件；
当判断有异常事件时，根据所述异常事件的类型进行相应的处理。
可选择地，所述根据实时检测到的气压值，判断所述吸尘设备的风道是否有异常事件，包括：
当实时检测到的气压值在第一时长内从正常工作气压下降到等于或小于设定的堵塞气压阈值，则判断有所述异常事件，且所述异常事件为风道堵塞；
当实时检测到的气压值逐渐下降到等于或小于设定的倾倒气压阈值且在第二时长内持续逐渐下降，则判断有所述异常事件，且所述异常事件为灰尘收集过多；
当实时检测到的气压值下降到等于或小于设定的过脏气压阈值，且在第三时长内保持平稳，则判断有所述异常事件，且所述异常事件为灰尘过滤装置过脏。
可选择地，所述当判断有异常事件时，根据所述异常事件的类型进行相应的处理，包括：
当异常事件为风道堵塞时，关闭所述风机，经过第四时长后再开启所述风机；或者控制所述风机增大功率；和/或
当异常事件为风道堵塞时，关闭所述风机，经过第五时长后再开启所述风机，当检测到的气压值未恢复到正常工作气压时，控制所述风机增大功率。
可选择地，所述当判断有异常事件时，根据所述异常事件的类型进行相应的处理，还包括：
风道堵塞的异常事件完成相应的处理后，检测到的气压值未恢复到正常工作气压，输出需要用户手动处理堵塞的提示信息。
可选择地，所述当判断有异常事件时，根据所述异常事件的类型进行相应的处理，包括：
当异常事件为灰尘收集过多时，执行倾倒灰尘的处理或输出倾倒灰尘的提示信息。
可选择地，所述当判断有异常事件时，根据所述异常事件的类型进行相应的处理，包括：
当异常事件为灰尘过滤装置过脏时，执行清理灰尘过滤装置的处理或输出清理灰尘过滤装置的提示信息。
另一方面，提供了一种吸尘设备风道异常处理装置，所述装置包括：
气压传感器，位于所述吸尘设备的风机与灰尘过滤装置之间的气道中，被配置为实时检测所述气道内的气压值；
处理器，被配置为接收所述气压传感器实时检测的气道内的气压值，判断是否有异常事件，当判断有异常事件时，根据所述异常事件的类型生成相应的执行指令；
执行单元，被配置为从所述处理器接收所述执行指令并根据所述执行指令，进行相应的处理。
可选择地，所述处理器被具体配置为：
当实时检测到的气压值在第一时长内从正常工作气压下降到等于或小于设定的堵塞气压阈值，则判断有所述异常事件，且所述异常事件为风道堵塞；
当实时检测到的气压值下降到等于或小于设定的倾倒气压阈值且在第二时长内逐渐下降，则判断有所述异常事件，且所述异常事件为灰尘收集过多；
当实时检测到的气压值下降到等于或小于设定的过脏气压阈值，且在第三时长内保持平稳，则判断有所述异常事件，且所述异常事件为灰尘过滤装置过脏。
可选择地，所述执行单元被具体配置为：
当异常事件为风道堵塞时，关闭所述风机，经过第四时长后再开启所述风机；或者控制所述风机增大功率；和/或，关闭所述风机，经过第五时长后再开启所述风机，然后当检测到的气压值未恢复到正常工作气压时，再控制所述风机增大功率。
可选择地，所述执行单元包括提示模块，所述执行单元被进一步配置为：
对风道堵塞的异常事件完成相应的处理后，检测到的气压值未恢复到正常工作气压时，通过所述提示模块输出需要用户手动处理堵塞的提示。
可选择地，所述执行单元包括提示模块，所述执行单元还被具体配置为：
当异常事件为灰尘收集过多时，进行倾倒灰尘的处理或通过提示模块输出需要用户倾倒灰尘的提示。
可选择地，所述执行单元包括提示模块，所述执行单元还被具体配置为：
当异常事件为灰尘过滤装置过脏时，进行清理灰尘过滤装置的处理或通过提示模块输出需要用户清理灰尘过滤装置的提示。
再一方面，提供了一种吸尘设备，该吸尘设备包括：灰尘收集装置、风机、 控制单元、灰尘过滤装置、气压传感器；
所述灰尘收集装置具有用于吸入灰尘的吸尘口；
所述灰尘过滤装置位于所述风机和所述灰尘收集装置之间；
所述气压传感器位于所述灰尘过滤装置和所述风机之间的气道中；
所述控制单元包括非易失性存储介质和处理器，所述非易失性存储介质存储程序，所述处理器通过执行所述程序来实现上面所述的任一项的方法。
可选择地，所述吸尘设备为清扫机器人。
本公开实施例提供的技术方案带来的有益效果是：
通过设置在吸尘设备的风机与灰尘过滤装置之间的气道中的气压传感器获取气压值，根据实时检测到的气压值，来判断吸尘设备风道有无异常事件，根据异常事件的类型进行相应的处理。这种基于风道气压的异常检测方式简单易行，并预先设定相应的方式进行处理，自动化程度和处理效率都较高，可以有效防止吸尘设备风道堵死以至使吸尘设备不能正常工作甚至损坏吸尘设备，特别当吸尘设备为清扫机器人时，能提高清扫机器人智能化的水平。
附图说明
为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本公开一实施例提供的一种示例性吸尘设备的示意图；
图2是本公开又一实施例提供的一种吸尘设备风道异常处理方法的程序流程图；
图3示出了一种示例性的判断有风道堵塞的异常事件的气压曲线；
图4示出了一种示例性的判断有灰尘收集过多的异常事件的气压曲线；
图5示出了一种示例性的判断有灰尘过滤装置过脏的异常事件的气压曲线；
图6是本公开再一实施例提供的一种吸尘设备风道异常处理装置的方框图。
具体实施方式
为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本公开 实施方式作进一步地详细描述。
图1是本公开一实施例提供的一种示例性吸尘设备的示意图。参见图1，该吸尘设备包括：灰尘收集装置1，风机2、控制单元3、灰尘过滤装置4以及气压传感器5。
其中，灰尘收集装置1具有用于吸入灰尘的吸尘口11，灰尘由此吸入灰尘收集装置1。灰尘收集装置1通过出口与风机2连接，为了防止灰尘进入风机2，风机2与灰尘收集装置1之间具有灰尘过滤装置4，示例地，灰尘过滤装置4位于灰尘收集装置1的出口处。气压传感器5位于灰尘过滤装置4与风机2之间的气道中，用以采集气道中的气压值，且避免受到灰尘收集装置1中灰尘的影响。
可以理解的是，本公开实施中提及的风道，不仅仅包括灰尘收集装置1的内部空腔，还包括气流从灰尘收集装置1的出口到风机2之间流过的路径，该路径至少包括灰尘过滤装置4与风机2之间的气道。
气压传感器5可以位于风机2的与灰尘收集装置1的出口连接的进口处，例如，直接安装于风机2的进口的侧壁上，或者通过附接件安装于风机2的进口的侧壁上。
考虑到使气压传感器5检测得到的气压值更加精确，可以使吸尘设备中上述的各个部件之间的连接保持良好的密封性，这样从吸尘口11到灰尘过滤装置4之间没有吸力损失，可以认为通过气压传感器5检测到的气压值基本上与吸尘口11的空气流速成正相关关系，根据该正相关关系是否异常，即可准确判断吸尘设备的风道是否有异常事件。
上述良好的密封性可通过在互相连接的两个部件之间设置密封件，例如弹性密封圈、弹性垫片等来实现。可以理解的是，上述部件包括：灰尘收集装置1、风机2、灰尘过滤装置4、气压传感器5。
控制单元3与气压传感器5信号相连，接收气压传感器5采集的气压值，对该气压值进行分析，判断风道的状态。进一步地，控制单元3还可以与风机2信号相连，控制单元3可以根据判断出的风道状态对风机2进行控制，举例来说，当判断出风道状态为风道堵塞时，控制风机2关闭。
本公开实施例提供的吸尘设备还可包括：提示装置6，该提示装置6例如为显示装置(例如显示屏、闪烁器等)和/或发声装置(例如，语音提示器、蜂鸣 器等。控制单元3与提示装置6信号相连，用于在判断出风道异常或控制风机不能解决异常问题时，通过提示装置6向用户发出提示，请求人工介入处理。
该提示装置6可以是独立于控制单元3的作业器件，还可以为与从属于控制单元3的提示模块。
控制单元3包括非易失性存储介质和处理器，非易失性存储介质存储有程序，而处理器通过执行程序并控制各个相应部件来实现下面实施例中描述的吸尘设备风道异常处理方法。控制单元3还包括执行单元，执行单元被配置为从处理器接收执行指令并根据执行指令，进行相应的处理。当提示装置6为与从属于控制单元3的提示模块时，其具体可从属于执行单元。
图2是本公开又一实施例提供的吸尘设备风道异常处理方法的程序流程图，如图2所示，该方法包括下列步骤：
步骤S1：接收气压传感器检测到的气压值。
如上述的实施例中所述，气压传感器设置在吸尘设备的风机与灰尘过滤装置之间的气道中，从而气压传感器不会受到灰尘收集装置中灰尘的影响，测量的气压值更为准确。
步骤S2：根据实时检测到的气压值，判断吸尘设备的风道是否有异常事件。
当风道没有异常事件，吸尘设备正常工作时，检测到的气压值相对平稳且处于正常工作气压的范围内。当风道有异常事件时，气压会发生变化，因此根据实时检测到的气压值，就可判断风道是否有异常事件。
本公开实施例中，可以以原始检测到的气压值来进行判断，但本公开实施例中可采用的一种方式是对连续检测到的气压值进行算术平均低通滤波，得到气压变化曲线，在气压变化曲线上获取对应时刻的气压值来进行判断。这种判断方法更加精确，避免了因某个数据出现异常而导致判断出错。
例如，可判断出以下三种异常事件：风道堵塞的异常事件、灰尘收集过多的异常事件和灰尘过滤装置过脏的异常事件，以下分别概述：
对于风道堵塞的异常事件：
当实时检测到的气压值在第一时长内从正常工作气压下降到等于或小于设定的堵塞气压阈值时，可以判断有异常事件，且该异常事件为风道堵塞。这是因为在一般情况下，短时间内气压值突然下降到等于或小于堵塞气压阈值，显 然是由风道堵塞造成。
正常工作气压是吸尘设备在正常工作时的气压值，一般可以设定一个气压值范围，只要检测到的气压值处于该气压值范围内，就可认为是正常工作气压；还可以再设定一个正常气压变化率阈值，只有在该气压值范围内且气压变化率小于正常气压变化率阈值才认为是正常工作气压。
堵塞气压阈值可以由吸尘设备的风道各种被堵塞情况时检测到的最大气压值设定，例如将其设置为该最大气压值或其附近值。
第一时长也可以由吸尘设备的风道各种被堵塞情况时测得的气压下降到等于或小于堵塞气压阈值时的最大时长确定，例如设置为该最大时长值或其附近值。
应该要理解的是，在检测到的气压值在第一时长内从正常工作气压下降到等于或小于预设的堵塞气压阈值后，可以等待一段时间，当检测到的气压值仍然小于堵塞气压阈值再判断为风道堵塞的异常事件。这是因为风道堵塞的异常事件有时候可以通过吸尘设备自身的运行解除，例如将堵塞灰尘入口的异物吞入灰尘收集装置，此时气压值就位于堵塞气压阈值之上，不认为仍然处于风道堵塞的异常事件。
图3示出了一种示例性的判断有风道堵塞的异常事件的气压曲线。如图3所示，初始气压值为正常工作气压P0，且保持稳定，然后在时长dt1内气压值下降到了小于堵塞气压阈值的气压Pb，并且在时长dt2内保持为气压Pb，由此可判断有风道堵塞的异常事件。
对于灰尘收集过多的异常事件：
当实时检测到的气压值逐渐下降到等于或小于设定的倾倒气压阈值且在第二时长内逐渐下降，则判断有异常事件，且该异常事件为灰尘收集过多。
灰尘收集装置中收集的灰尘过多时，由于其大部分内部空腔被灰尘占据，影响风道中气流流通，因此检测到的气压值会下降，此时，所需要进行的相应处理为倾倒灰尘收集装置中收集的灰尘。通过多次测定灰尘收集装置中灰尘到达过多阈值时的气压值，就可以据此设定倾倒气压阈值。
根据实际需要，第二时长可以选择为到达设定的倾倒气压阈值时刻之前的一个时段，也可以选择为到达设定的倾倒气压阈值时刻之后的一个时段，或选择为跨越到达设定的倾倒气压阈值时刻前后的一个时段。
是否满足逐渐下降可以用第二时长内气压值下降的幅度或绝对值来限定，这些下降的幅度或绝对值也可以通过多次试验之后设定。
图4示出了一种示例性的判断有灰尘收集过多的异常事件的气压曲线。如图4所示，在时长dtn内，检测到的气压值逐渐下降，直至达到了倾倒气压阈值Pn1，由此可判断有灰尘收集过多的异常事件。
对于灰尘过滤装置过脏的异常事件：
当实时检测到的气压值下降到等于或小于设定的过脏气压阈值，且在第三时长内保持平稳，则判断有异常事件，且所述异常事件为灰尘过滤装置过脏。
灰尘过滤装置过脏时，由于灰尘过滤装置至少有部分网孔被灰尘堵塞，影响风道中气流流通，因此检测到的气压值会下降，由于短时间内网孔被灰尘堵塞的情形不会显著加重，因此气压值会在一定时间内保持平稳。通过多次测定灰尘过滤装置各种过脏情形时的气压值，就可以据此设定倾倒气压阈值。
第三时长可根据需要实际情况设定。
是否满足保持平稳可以用第三时长内气压值变化的幅度或绝对值来限定，这些变化的幅度或绝对值也可以通过多次试验之后设定。
图5示出了一种示例性的判断有灰尘过滤装置过脏的异常事件的气压曲线。如图5所示，在时长dtm内，检测到的气压值保持平稳，且其等于过脏气压阈值的气压值Pn2，由此可判断有灰尘过滤装置过脏的异常事件。
本领域技术人员可以理解的是，上面所列的三种异常事件只是例示，在实际操作中还可能有其他异常事件，只要可根据检测到的气压值来进行判断，都属于本公开的范畴。
步骤S3：当判断有异常事件时，根据异常事件的类型进行相应的处理。
出现异常事件并识别其类型后，就可根据异常事件的类型进行相应的处理。执行这些处理的程序可预设在吸尘设备的控制单元的非易失性存储器中。下面以上面阐述的三种异常事件为例来说明如何按异常事件类型进行处理。本领域技术人员应该理解，对于其他可能的异常事件类型，只要其是根据检测到的气压值来判断的，那么对其进行相应处理也属于本公开的范畴。
当异常事件为风道堵塞时，则可以关闭风机，经过第四时长后再开启风机，该处理方式能使堵塞吸尘口的异物掉出；或者，可以控制风机增大功率，该处理方式能使异物吸入灰尘收集装置。以上这两种处理方式都能避免异物堵在吸 尘口，从而解除风道堵塞异常事件。第四时长可以根据多次实验结果来设定，风机的功率增大程度或大小也可以根据实验结果来设定。
以上两种处理方式可以择一使用，也可以结合在一起以达到更好的效果。例如，首先关闭风机，经过第四时长后再开启所述风机，然后当检测到的气压值未恢复到正常工作气压时，说明异物仍然堵塞住吸尘口，此时再控制风机增大功率。前述顺序一般不能颠倒，这是因为如果异物堵在吸尘口表面，通过停止风机，异物会掉落而不再堵住吸尘口，但是如果直接加大吸力反而可能导致异物堵塞更严重。
对风道堵塞的异常事件经过相应的处理(例如上述的暂时关闭风机和/或增大功率)后，当检测到的气压值未恢复到正常工作气压时，说明异物仍然堵塞住吸尘口，还可以输出需要用户手动处理堵塞的提示。在本公开实施例中，该提示可以通过上述的提示装置，例如显示装置(显示屏)和/或发声装置(发声器件)来实现。
当异常事件为灰尘收集过多时，如果吸尘设备有自动倾倒灰尘的功能，则执行倾倒灰尘的处理，如果没有自动倾倒灰尘的功能，则输出需要用户倾倒灰尘的提示，由用户进行处理。
当异常事件为灰尘过滤装置过脏时，如果吸尘设备有自动清理灰尘过滤装置的功能，则执行清理灰尘过滤装置的处理，如果没有自动清理灰尘过滤装置的功能，则输出需要用户清理灰尘过滤装置的提示，由用户进行处理。
本实施例提供的吸尘设备风道异常处理方法，通过位于吸尘设备的风机与灰尘过滤装置之间的气道中的气压传感器实时获取气压值，根据实时检测到的气压值，来判断所述风道有无异常事件，并根据异常事件的类型进行相应的处理。这种基于风道气压的异常进行的检测，简单易行，还可以预先设定相应的方式进行解除异常事件的处理，自动化程度和处理效率都较高，可以有效防止吸尘设备风道堵死以至使吸尘设备不能正常工作甚至损坏吸尘设备。特别当吸尘设备为清扫机器人时，能提高清扫机器人智能化的水平。
图6是本公开再一实施例提供的一种吸尘设备风道异常处理装置的方框图，如图6所示，该装置包括：
气压传感器61，位于吸尘设备的风机与灰尘过滤装置之间的气道中，被配 置为实时检测气道内的气压值。
处理器62，被配置为接收气压传感器实时检测的气道内的气压值，判断是否有异常事件，当判断有异常事件时，根据所述异常事件的类型生成执行指令并向执行单元63输出。
执行单元63，被配置为从处理器62接收执行指令并根据执行指令，进行相应的处理。
其中，处理器62可被具体配置为：
当实时检测到的气压值在第一时长内从正常工作气压下降到等于或小于预设的堵塞气压阈值，则判断有异常事件，且该异常事件为风道堵塞；
当实时检测到的气压值下降到等于或小于预设的倾倒气压阈值且在第二时长内逐渐下降，则判断有异常事件，且该异常事件为灰尘收集过多；
当实时检测到的气压值下降到等于或小于预设的过脏气压阈值，且在第三时长内保持平稳，则判断有异常事件，且该异常事件为灰尘过滤装置过脏。
执行单元63可被具体配置为：当异常事件为风道堵塞时，关闭风机，经过第四时长后再开启风机；或者控制风机增大功率；和/或，关闭风机，经过第五时长后再开启风机，然后当检测到的气压值未恢复到正常工作气压时，再控制风机增大功率。
执行单元63还可包括提示模块，提示模块例如可为发声器件或显示器件。执行单元63还可被具体配置为执行下列中的至少一项：
对风道堵塞的异常事件完成相应的处理后，检测到的气压值未恢复到正常工作气压时，通过提示模块输出需要用户手动处理堵塞的提示；
当有灰尘收集过多的异常事件时，进行倾倒灰尘的处理或通过提示模块输出需要用户倾倒灰尘的提示；
当有灰尘过滤装置过脏的异常事件时，进行清理灰尘过滤装置的处理或通过提示模块输出需要用户清理灰尘过滤装置的提示。
作为一种可选方式，处理器62可对连续检测到的气压值进行算术平均低通滤波，得到气压变化曲线，从而在气压变化曲线上获取对应时刻的气压值来进行判断。
由于该吸尘设备风道异常处理装置的实施例是上述吸尘设备风道异常处理方法的实施例对应的虚拟装置实施例，对上述吸尘设备风道异常处理方法的实 施例的说明也同样适应于吸尘设备风道异常处理装置的实施例，因此一些具体实现细节和效果在吸尘设备风道异常处理装置的实施例中不再赘述，可参见对吸尘设备风道异常处理方法的实施例的说明。
本公开实施例通过吸尘设备的风机与灰尘过滤装置之间的气道中的气压传感器获取气压值，根据实时检测到的气压值，来判断所述风道有无异常事件，根据异常事件的类型进行相应的处理。这种基于风道气压的异常检测方式简单易行，并预先设定相应的方式进行处理，自动化程度和处理效率都较高，可以有效防止吸尘设备风道堵死以至使吸尘设备不能正常工作甚至损坏吸尘设备，当吸尘设备为清扫机器人时，能提高清扫机器人智能化的水平。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤、模块可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上所述仅是为了便于本领域的技术人员理解本公开的技术方案，并不用以限制本公开。凡在本公开的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。

Claims (14)

  1. 一种吸尘设备风道异常处理方法，所述方法包括：
    接收气压传感器检测到的气压值，所述气压传感器位于所述吸尘设备的风机与灰尘过滤装置之间的气道中；
    根据实时检测到的气压值，判断所述吸尘设备的风道是否有异常事件；
    当判断有异常事件时，根据所述异常事件的类型进行相应的处理。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据实时检测到的气压值，判断所述吸尘设备的风道是否有异常事件，包括：
    当实时检测到的气压值在第一时长内从正常工作气压下降到等于或小于设定的堵塞气压阈值，则判断有所述异常事件，且所述异常事件为风道堵塞；
    当实时检测到的气压值逐渐下降到等于或小于设定的倾倒气压阈值且在第二时长内持续逐渐下降，则判断有所述异常事件，且所述异常事件为灰尘收集过多；
    当实时检测到的气压值下降到等于或小于设定的过脏气压阈值，且在第三时长内保持平稳，则判断有所述异常事件，且所述异常事件为灰尘过滤装置过脏。
  3. 根据权利要求2所述的方法，其中，所述当判断有异常事件时，根据所述异常事件的类型进行相应的处理，包括：
    当所述异常事件为风道堵塞时，关闭所述风机，经过第四时长后再开启所述风机；或者控制所述风机增大功率；和/或，关闭所述风机，经过第五时长后再开启所述风机，当检测到的气压值未恢复到正常工作气压时，控制所述风机增大功率。
  4. 根据权利要求3所述的方法，其中，所述当判断有异常事件时，根据所述异常事件的类型进行相应的处理，还包括：
    对风道堵塞的异常事件完成相应的处理后，检测到的气压值未恢复到正常工作气压时，输出需要用户手动处理堵塞的提示信息。
  5. 根据权利要求2所述的方法，其中，所述当判断有异常事件时，根据所述异常事件的类型进行相应的处理，包括：
    当异常事件为灰尘收集过多时，执行倾倒灰尘的处理或输出倾倒灰尘的提示信息。
  6. 根据权利要求2所述的方法，其中，所述当判断有异常事件时，根据所述异常事件的类型进行相应的处理，包括：
    当异常事件为灰尘过滤装置过脏时，执行清理灰尘过滤装置的处理或输出清理灰尘过滤装置的提示信息。
  7. 一种吸尘设备风道异常处理装置，所述装置包括：
    气压传感器，位于所述吸尘设备的风机与灰尘过滤装置之间的气道中，被配置为实时检测所述气道内的气压值；
    处理器，被配置为接收所述气压传感器实时检测的气道内的气压值，判断是否有异常事件，当判断有异常事件时，根据所述异常事件的类型生成相应的执行指令；
    执行单元，被配置为从所述处理器接收所述执行指令并根据所述执行指令，进行相应的处理。
  8. 根据权利要求7所述的装置，其中，所述处理器被具体配置为：
    当实时检测到的气压值在第一时长内从正常工作气压下降到等于或小于设定的堵塞气压阈值，则判断有所述异常事件，且所述异常事件为风道堵塞；
    当实时检测到的气压值下降到等于或小于设定的倾倒气压阈值且在第二时长内逐渐下降，则判断有所述异常事件，且所述异常事件为灰尘收集过多；
    当实时检测到的气压值下降到等于或小于设定的过脏气压阈值，且在第三时长内保持平稳，则判断有所述异常事件，且所述异常事件为灰尘过滤装置过脏。
  9. 根据权利要求8所述的装置，其中，所述执行单元被具体配置为：
    当所述异常事件为风道堵塞时，关闭所述风机，经过第四时长后再开启所 述风机；或者控制所述风机增大功率；和/或，关闭所述风机，经过第五时长后再开启所述风机，然后当检测到的气压值未恢复到正常工作气压时，再控制所述风机增大功率。
  10. 根据权利要求9所述的装置，其中，所述执行单元包括提示模块，所述执行单元被进一步配置为：
    对风道堵塞的异常事件完成相应的处理后，检测到的气压值未恢复到正常工作气压时，通过所述提示模块输出需要用户手动处理堵塞的提示。
  11. 根据权利要求8所述的装置，其中，所述执行单元包括提示模块，所述执行单元还被具体配置为：
    当异常事件为灰尘收集过多时，进行倾倒灰尘的处理或通过提示模块输出需要用户倾倒灰尘的提示。
  12. 根据权利要求8所述的装置，其中，所述执行单元包括提示模块，所述执行单元还被具体配置为：
    当异常事件为灰尘过滤装置过脏时，进行清理灰尘过滤装置的处理或通过提示模块输出需要用户清理灰尘过滤装置的提示。
  13. 一种吸尘设备，包括：灰尘收集装置(1)、风机(2)、控制单元(3)、灰尘过滤装置(4)、气压传感器(5)；
    所述灰尘收集装置(1)具有用于吸入灰尘的吸尘口(11)；
    所述灰尘过滤装置(4)位于所述风机(2)和所述灰尘收集装置(1)之间；
    所述气压传感器(5)位于所述灰尘过滤装置(4)和所述风机(2)之间的气道中；
    所述控制单元包括：非易失性存储介质和处理器，所述非易失性存储介质存储程序，所述处理器通过执行所述程序来实现权利要求1-6中任一项的方法。
  14. 根据权利要求13所述的吸尘设备，其中，所述吸尘设备为清扫机器人。
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