ES2925264T3 - Dispositivo de recogida de polvo, procedimiento de gestión de excepciones del conducto de aire y aparato para dispositivo de recogida de polvo - Google Patents
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Abstract
Un equipo de recolección de polvo, un método de manejo de excepción de conductos de aire y un aparato para un equipo de recolección de polvo. El método de manejo de excepción de conducto de aire para un equipo de recolección de polvo comprende: recibir un valor de presión de aire medido por un sensor de presión de aire (5) (SI), el sensor de presión de aire (5) está ubicado en un conducto de aire entre un soplador (2) y un aparato de filtración de polvo (4) del equipo de recolección de polvo; determinar, según el valor de la presión del aire medido en tiempo real, si ocurre un evento excepcional en el conducto de aire del equipo de recolección de polvo (S2); y si se determina que ocurre un evento excepcional, realizar el manejo correspondiente según el tipo de evento excepcional (S3). El enfoque de detección de excepción basado en la presión de aire del conducto de aire es simple y factible, y al preestablecer un enfoque correspondiente para el manejo, tanto el grado de automatización como la eficiencia del manejo son relativamente altos. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)
Description
DESCRIPCIÓN
Dispositivo de recogida de polvo, procedimiento de gestión de excepciones del conducto de aire y aparato para dispositivo de recogida de polvo
SECTOR TÉCNICO
La presente invención está relacionada con el sector del control automático y, en concreto, con un equipo de recogida de polvo y un procedimiento y aparato para gestionar una anomalía en el conducto de aire del equipo de recogida de polvo.
ESTADO DE LA TÉCNICA ANTERIOR
Un robot de limpieza, también conocido como robot de barrido de suelos, barredora automática, colector de polvo inteligente, colector de polvo robótico o similar, es un tipo de electrodoméstico inteligente y puede terminar de manera automática el trabajo de limpieza del suelo en una habitación en virtud de cierta inteligencia artificial. Por lo general, se utiliza un ventilador centrífugo para recoger basura, tal como el polvo del suelo, a través de un conducto de aire, hacia su propio dispositivo de recogida de polvo, para completar la limpieza del suelo.
Cuando hay demasiado polvo o se aspiran materias extrañas grandes, el conducto de aire del robot de limpieza se puede bloquear.
En la actualidad, los robots de limpieza del mercado implementan, en general, la detección de bloqueo de los conductos de aire mediante el control de la potencia y la velocidad de rotación del ventilador centrífugo. Sin embargo, la detección de este modo no es precisa y, normalmente, el bloqueo del conducto de aire se puede detectar después de que el conducto de aire está completamente bloqueado. Otro enfoque para detectar el bloqueo de los conductos de aire es detectar si un dispositivo de recogida de polvo está lleno, mediante un sensor fotoeléctrico. Sin embargo, este enfoque requiere una limpieza manual frecuente, debido a que el sensor fotoeléctrico se contamina fácilmente y se cubre con polvo en el dispositivo de recogida de polvo.
La Patente WO2017004131A1 da a conocer un aspirador con control de cepillo giratorio. La Patente US20170001136A1 da a conocer un procedimiento para limpiar un filtro de un aparato de limpieza por vacío, y el aparato de limpieza por vacío del mismo. La Patente JP401236028A da a conocer un aspirador.
CARACTERÍSTICAS
En vista de esto, una realización de la presente invención da a conocer un equipo de recogida de polvo, y un procedimiento y aparato para gestionar anomalías en los conductos de aire del equipo de recogida de polvo, que pueden encontrar puntualmente una situación anómala de un conducto de aire del equipo de recogida de polvo y, de este modo, evitar que el conducto de aire se bloquee. Las soluciones técnicas de los mismos son las siguientes. En un aspecto, se da a conocer un procedimiento para gestionar una anomalía en el conducto de aire de un equipo de recogida de polvo, que incluye:
recibir un valor de la presión del aire detectado por un sensor de presión de aire, en el que el sensor de presión de aire está situado en una trayectoria de aire entre un ventilador centrífugo y un aparato de filtrado del polvo del equipo de recogida de polvo;
determinar si ocurre un evento anómalo en un conducto de aire del equipo de recogida de polvo, según el valor de la presión del aire detectado en tiempo real; y realizar la actuación correspondiente, según el tipo de evento anómalo, cuando se determina que ocurre el evento anómalo;
determinar si el evento anómalo ocurre en el conducto de aire del equipo de recogida de polvo, según el valor de la presión del aire detectado en tiempo real, incluye:
determinar que ocurre un evento anómalo, y el evento anómalo es que el conducto de aire está bloqueado, cuando el valor de la presión del aire detectado en tiempo real disminuye hasta que es menor o igual que un umbral de presión de aire de bloqueo establecido con respecto a la presión del aire en funcionamiento normal dentro de una primera duración;
determinar que ocurre un evento anómalo, y el evento anómalo es que el polvo recogido es excesivo, cuando el valor de la presión del aire detectado en tiempo real desciende gradualmente hasta ser menor o igual al umbral de presión del aire de vaciado establecido y disminuye de manera continua y gradual en una segunda duración; y determinar que ocurre un evento anómalo y el evento anómalo es que el aparato de filtrado del polvo está excesivamente sucio, cuando el valor de la presión del aire detectado en tiempo real disminuye hasta que es menor o igual que un umbral establecido de presión de aire excesivamente sucio y se mantiene estable dentro de una tercera duración.
Opcionalmente, realizar la actuación correspondiente según el tipo de evento anómalo cuando se determina que ocurre el evento anómalo incluye:
cuando el evento anómalo es que el conducto de aire está bloqueado, cerrar el ventilador centrífugo y reiniciar el ventilador centrífugo después de una cuarta duración; o controlar que aumente la potencia del ventilador centrífugo; y/o cuando el evento anómalo es que el conducto de aire está bloqueado, cerrar el ventilador centrífugo y reiniciar el ventilador centrífugo después de una quinta duración, y controlar que aumente la potencia del ventilador centrífugo cuando el valor de la presión del aire detectado no se restablece a la presión del aire en funcionamiento normal. Opcionalmente, la realización de la actuación correspondiente según el tipo de evento anómalo, cuando se determina que ocurre el evento anómalo, incluye:
emitir una información de aviso de que se necesita que un usuario gestione manualmente el bloqueo después de que se complete la actuación correspondiente para el evento anómalo del bloqueo del conducto de aire y, cuando el valor de la presión del aire detectado no vuelve a la presión del aire en funcionamiento normal.
Opcionalmente, la realización de la actuación correspondiente según el tipo de evento anómalo, cuando se determina que el evento anómalo ocurre, incluye:
ejecutar la actuación de vaciado del polvo o emitir una información de aviso de vaciado del polvo, cuando el evento anómalo es que el polvo recogido es excesivo.
Opcionalmente, la realización del procesamiento correspondiente según el tipo de evento anómalo, cuando se determina que el evento anómalo ocurre, incluye:
ejecutar la actuación de la limpieza del aparato de filtrado del polvo o la emisión de información de aviso de la limpieza del aparato de filtrado del polvo, cuando el evento anómalo es que el aparato de filtrado del polvo está excesivamente sucio.
En otro aspecto, se da a conocer un aparato para la gestión de una anomalía en el conducto de aire de un equipo de recogida de polvo, que incluye:
un sensor de presión de aire que está situado en una trayectoria de aire entre un ventilador centrífugo y un aparato de filtrado del polvo del equipo de recogida de polvo, y configurado para detectar en tiempo real un valor de presión de aire en la trayectoria del aire;
un procesador, configurado para recibir el valor de la presión del aire en la trayectoria del aire, que es detectado por el sensor de presión de aire en tiempo real, determinar si ocurre un evento anómalo, y generar una correspondiente instrucción de ejecución, según el tipo de evento anómalo, cuando se determina que el evento anómalo ocurre; y una unidad de ejecución, configurada para recibir la instrucción de ejecución desde el procesador, y realizar la actuación correspondiente, según la instrucción de ejecución;
el procesador está configurado, específicamente, para:
determinar que ocurre un evento anómalo, y el evento anómalo es que el conducto de aire está bloqueado, cuando el valor de la presión del aire detectado en tiempo real disminuye hasta que es menor o igual que un umbral establecido de la presión del aire de bloqueo desde la presión del aire en funcionamiento normal dentro de una primera duración;
determinar que ocurre un evento anómalo, y el evento anómalo es que el polvo recogido es excesivo, cuando el valor de la presión del aire detectado en tiempo real disminuye hasta que es menor o igual que un umbral establecido de la presión del aire de vaciado y disminuye gradualmente dentro de una segunda duración; y determinar que el evento anómalo ocurre y el evento anómalo es que el aparato de filtrado del polvo está excesivamente sucio, cuando el valor de la presión del aire detectado en tiempo real disminuye hasta que es menor o igual que un umbral establecido de la presión del aire excesivamente sucio y se mantiene estable dentro de una tercera duración.
Opcionalmente, la unidad de ejecución está configurada, específicamente, para:
cuando el evento anómalo es que el conducto de aire está bloqueado, cerrar el ventilador centrífugo y reiniciar el ventilador centrífugo después de una cuarta duración; o controlar que aumente la potencia del ventilador centrífugo; y/o cerrar el ventilador centrífugo y reiniciar el ventilador centrífugo después de una quinta duración y controlar que aumente la potencia del ventilador centrífugo cuando el valor de la presión del aire detectado no vuelve a la presión del aire en funcionamiento normal.
Opcionalmente, la unidad de ejecución incluye un módulo de avisos y la unidad de ejecución está configurada, además, para:
emitir, por el módulo de avisos, un aviso de que se necesita que un usuario gestione manualmente el bloqueo, después de que la actuación correspondiente ha sido completada para el evento anómalo de que el conducto de aire está bloqueado y el valor de la presión del aire detectada no vuelve a la presión del aire en funcionamiento normal. Opcionalmente, la unidad de ejecución incluye un módulo de avisos y la unidad de ejecución está configurada, específicamente, además, para:
ejecutar la actuación del vaciado del polvo, o emitir, por parte del módulo de avisos, un aviso de que se necesita que el usuario vacíe el polvo, cuando el evento anómalo es que el polvo recogido es excesivo.
Opcionalmente, la unidad de ejecución incluye un módulo de avisos y la unidad de ejecución está configurada, específicamente, además, para:
ejecutar la actuación de la limpieza del aparato de filtrado del polvo o emitir, por parte del módulo de avisos, un aviso de que se necesita que un usuario limpie el aparato de filtrado del polvo, cuando el evento anómalo es que el aparato de filtrado del polvo está excesivamente sucio.
En otro aspecto más, se da a conocer un equipo de recogida de polvo, que incluye un dispositivo de recogida de polvo, un ventilador centrífugo, una unidad de control, un aparato de filtrado del polvo y un sensor de presión de aire, en el que
el dispositivo de recogida de polvo está dotado de una abertura de aspiración de polvo para aspirar polvo;
el aparato de filtrado del polvo está situado entre el ventilador centrífugo y el dispositivo de recogida de polvo; el sensor de presión de aire está situado en una trayectoria de aire entre el aparato de filtrado del polvo y el ventilador centrífugo; y
la unidad de control incluye: un medio de almacenamiento no volátil y un procesador, en el que el medio de almacenamiento no volátil almacena un programa, y el procesador implementa el procedimiento del aspecto mencionado anteriormente ejecutando el programa.
Opcionalmente, el equipo de recogida de polvo es un robot de limpieza.
Los efectos beneficiosos aportados por la solución técnica dada a conocer en la realización de la presente invención son como sigue.
El valor de la presión del aire es obtenido por el sensor de presión de aire dispuesto en la trayectoria del aire entre el ventilador centrífugo y el aparato de filtrado del polvo del equipo de recogida de polvo; según el valor de la presión del aire detectado en tiempo real, se determina si el evento anómalo ocurre en el conducto de aire del equipo de recogida de polvo; y se realiza la actuación correspondiente según el tipo de evento anómalo. El enfoque de detección de anomalías basado en la presión del aire del conducto de aire es simple y fácil de llevar a la práctica; la gestión se realiza preestableciendo una manera correspondiente, y tanto el grado de automatización como la eficiencia de la gestión son relativamente más altos; y la situación de que el equipo de recogida de polvo no pueda ser accionado normalmente o incluso se dañe debido al bloqueo total del conducto de aire del equipo de recogida de polvo puede ser evitada eficazmente. En concreto, cuando el equipo de recogida de polvo es el robot de limpieza, el nivel de inteligencia del robot de limpieza puede ser mejorado.
BREVE DESCRIPCIÓN DE LOS DIBUJOS
Con el fin de describir con más claridad las soluciones técnicas en las realizaciones del presente, a continuación se presentan brevemente los dibujos adjuntos necesarios para describir las realizaciones. Aparentemente, los dibujos adjuntos en la siguiente descripción muestran meramente algunas realizaciones de la presente invención, y un experto en la materia también puede obtener otros dibujos a partir de estos dibujos adjuntos, sin esfuerzos creativos. La figura 1 es un diagrama esquemático de un equipo de recogida de polvo a modo de ejemplo, según una realización de la presente invención;
la figura 2 es un diagrama de flujo que muestra los procesos de un procedimiento para gestionar una anomalía en un conducto de aire de un equipo de recogida de polvo, según otra realización de la presente invención;
la figura 3 muestra una curva de presión de aire a modo de ejemplo para determinar que ocurre un evento anómalo de que un conducto de aire está bloqueado;
la figura 4 muestra una curva de presión de aire a modo de ejemplo, para determinar que ocurre un evento anómalo de que el polvo recogido es excesivo;
la figura 5 muestra una curva de presión de aire a modo de ejemplo, para determinar que ocurre un evento anómalo de que un aparato de filtrado del polvo está excesivamente sucio; y
la figura 6 es un diagrama de bloques de un aparato para gestionar una anomalía en el conducto de aire de un equipo de recogida de polvo, según otra realización más de la presente invención.
DESCRIPCIÓN DETALLADA
La presente invención se describirá con más detalle haciendo referencia a los dibujos adjuntos, para presentar con mayor claridad los objetivos, las soluciones técnicas y las ventajas de la presente invención.
La figura 1 es un diagrama esquemático de un equipo de recogida de polvo a modo de ejemplo, dado a conocer en una realización de la presente invención. Haciendo referencia a la figura 1, el equipo de recogida de polvo incluye un dispositivo 1 de recogida de polvo, un ventilador centrífugo 2, una unidad 3 de control, un aparato 4 de filtrado del polvo y un sensor 5 de presión de aire.
El dispositivo 1 de recogida de polvo está dotado de una abertura 11 de aspiración de polvo para aspirar el polvo, y el polvo es aspirado hacia el dispositivo 1 de recogida de polvo desde la abertura 11 de aspiración de polvo. El dispositivo 1 de recogida de polvo está conectado al ventilador centrífugo 2 a través de una salida. Con el fin de evitar que el polvo entre en el ventilador centrífugo 2, el aparato 4 de filtrado del polvo está dispuesto entre el ventilador centrífugo 2 y el dispositivo 1 de recogida de polvo. A modo de ejemplo, el aparato 4 de filtrado del polvo está situado en la salida del equipo 1 de recogida de polvo. El sensor 5 de presión de aire está situado en una trayectoria de aire entre el aparato 4 de filtrado del polvo y el ventilador centrífugo 2, utilizado para recoger un valor de presión de aire en la trayectoria del aire, y que se evita que sea afectado por el polvo del dispositivo 1 de recogida de polvo.
Se puede comprender que un conducto de aire mencionado en la realización de la presente invención no solo incluye una cámara interna del dispositivo 1 de recogida de polvo, sino que incluye también una trayectoria a través de la cual fluye el flujo de aire desde la salida del dispositivo 1 de recogida de polvo hasta el ventilador centrífugo 2. Esta trayectoria incluye, como mínimo, la trayectoria del aire entre el aparato 4 de filtrado del polvo y el ventilador centrífugo 2.
El sensor 5 de presión de aire puede estar situado en una entrada, que está conectada a la salida del dispositivo 1 de recogida de polvo, del ventilador centrífugo 2. Por ejemplo, el sensor 5 de presión de aire está montado directamente en una pared lateral de la entrada del ventilador centrífugo 2 o está montado en la pared lateral de la entrada del ventilador centrífugo 2 por medio de un accesorio.
Considerando hacer que el valor de la presión del aire detectado por el sensor 5 de presión de aire sea más preciso, se puede mantener una buena estanqueidad frente al aire entre diversos componentes conectados del equipo de recogida de polvo. De este modo, no hay pérdida de fuerza de aspiración desde la abertura 11 de aspiración de polvo hacia el aparato 4 de filtrado del polvo. Se puede considerar que el valor de la presión del aire detectado por el sensor 5 de presión de aire está sustancialmente en correlación positiva con la velocidad del aire de la abertura 11 de aspiración de polvo. Según si la correlación positiva es anómala, se puede determinar con precisión si ocurre un evento anómalo en el conducto de aire del equipo de recogida de polvo.
La buena estanqueidad frente al aire mencionada anteriormente se puede conseguir disponiendo un elemento de sellado, tal como un anillo elástico de sellado, una arandela elástica o similar, entre los dos componentes conectados entre sí. Se puede comprender que los componentes mencionados anteriormente incluyen el dispositivo 1 de recogida de polvo, el ventilador centrífugo 2, el aparato 4 de filtrado del polvo y el sensor 5 de presión de aire.
La unidad 3 de control está en comunicación de señales con el sensor 5 de presión de aire, recibe el valor de la presión del aire recogido por el sensor 5 de presión de aire, analiza este valor de presión de aire y determina el estado del conducto de aire. Además, la unidad 3 de control puede estar también en comunicación de señales con el ventilador centrífugo 2. La unidad 3 de control puede controlar el ventilador centrífugo 2, según el estado determinado del conducto de aire. Por ejemplo, cuando se determina que el estado del conducto de aire es que está bloqueado, la unidad 3 de control controla el ventilador centrífugo 2 para que se cierre.
El equipo de recogida de polvo dado a conocer en la realización de la presente invención puede incluir, además: un aparato 6 de avisos. Este aparato 6 de avisos, por ejemplo, es un aparato de visualización (tal como una pantalla de visualización, una luz intermitente o similar) y/o un aparato de producción de sonido (tal como un aparato de avisos de voz, un zumbador o similar). La unidad 3 de control está en comunicación de señales con el aparato 6 de avisos, y se utiliza para enviar un aviso a un usuario, para solicitar una intervención manual de actuación por parte del aparato 6 de avisos, cuando se determina que el conducto de aire es anómalo o que el problema de la anomalía no se puede resolver controlando el ventilador centrífugo.
El aparato 6 de avisos puede ser un componente de funcionamiento independiente de la unidad 3 de control, y también puede ser un módulo de avisos, dependiente de la unidad 3 de control.
La unidad 3 de control incluye un medio de almacenamiento no volátil y un procesador. El medio de almacenamiento no volátil almacena un programa, y el procesador implementa un procedimiento para gestionar una anomalía en el conducto de aire del equipo de recogida de polvo descrito en la siguiente realización, ejecutando el programa y controlando todos los componentes respectivos. La unidad 3 de control incluye, además, una unidad de ejecución, configurada para recibir una instrucción de ejecución del procesador y realizar la actuación correspondiente, según la instrucción de ejecución. Cuando el módulo de avisos depende de la unidad 3 de control, el aparato de avisos 6 puede depender, específicamente, de la unidad de ejecución.
La figura 2 es un diagrama de flujo que muestra los procesos de un procedimiento para gestionar una anomalía en el conducto de aire de un equipo de recogida de polvo, dado a conocer en otra realización de la presente invención. Tal como se muestra en la figura 2, el procedimiento incluye las siguientes etapas.
En la etapa S1, se recibe un valor de presión de aire detectado por un sensor de presión de aire.
Tal como se ha descrito en la realización anterior, el sensor de presión de aire está dispuesto en la trayectoria del aire entre el ventilador centrífugo y el aparato de filtrado del polvo del equipo de recogida de polvo, de modo que el sensor de presión de aire no se vea afectado por el polvo en el dispositivo de recogida de polvo, y valor de la presión del aire medido es más preciso.
En la etapa S2, se determina si ocurre un evento anómalo en un conducto de aire del equipo de recogida de polvo, según el valor de la presión del aire detectado en tiempo real.
Cuando no ocurre ningún evento anómalo en el conducto de aire y el equipo de recogida de polvo funciona normalmente, el valor de la presión del aire detectado es relativamente estable, y está dentro del rango de presión del aire en funcionamiento normal. Cuando ocurre un evento anómalo en el conducto de aire, la presión del aire cambia y, por lo tanto, se puede determinar si el evento anómalo ocurre en el conducto de aire según el valor de la presión del aire detectado en tiempo real.
En la realización de la presente invención, la determinación se puede realizar según un valor de presión de aire detectado originalmente. Pero en esta realización de la presente invención, se adopta el siguiente procedimiento: se realiza un filtrado de paso bajo de la media aritmética sobre valores de presión de aire detectados de manera continua para obtener una curva de variación de presión de aire, y se obtiene un valor de presión de aire en el momento correspondiente en la curva de variación de presión de aire, para la determinación. Este procedimiento de determinación es más preciso y evita errores de determinación causados por el hecho de que ciertos datos sean anómalos.
Por ejemplo, se pueden determinar los siguientes tres eventos anómalos: un evento anómalo de que el conducto de aire está bloqueado, un evento anómalo de que el polvo recogido es excesivo y un evento anómalo de que el aparato de filtrado del polvo está excesivamente sucio, que se describen, respectivamente, a continuación.
Para el evento anómalo de que el conducto de aire esté bloqueado:
cuando el valor de la presión del aire detectado en tiempo real disminuye hasta que es menor o igual que un umbral de presión de aire de bloqueo establecido desde la presión del aire en funcionamiento normal dentro de una primera duración, se puede determinar que el evento anómalo ocurre, y el evento anómalo es que el conducto de aire está bloqueado. Esto se debe a que, en circunstancias normales, el valor de la presión del aire disminuye repentinamente hasta que es menor o igual que el umbral de presión del aire de bloqueo en poco tiempo, es obvio que esto se debe a que el conducto de aire está bloqueado.
La presión del aire en funcionamiento normal es la presión del aire cuando el equipo de recogida de polvo funciona normalmente. En general, se puede configurar un intervalo de valores de la presión del aire y, siempre que el valor de la presión del aire detectado esté dentro del intervalo de valores de la presión del aire, se puede considerar que la presión del aire es la presión del aire en funcionamiento normal. También se puede establecer un umbral de velocidad de variación de la presión del aire normal, y solo si la presión del aire está dentro del intervalo de valores de presión de aire y la velocidad de variación de la presión del aire es menor que el umbral de la velocidad de variación de la presión del aire normal se considera que la presión del aire es la presión del aire en funcionamiento normal.
El umbral de presión de aire de bloqueo se puede establecer según el valor máximo de la presión del aire detectado cuando el conducto de aire del equipo de recogida de polvo está bloqueado en diversos casos. Por ejemplo, el umbral de la presión del aire de bloqueo se establece para que sea el valor máximo de presión de aire o un valor en el entorno del mismo.
La primera duración también puede ser determinada según la duración máxima que se detecta cuando el valor de la presión del aire desciende hasta que es menor o igual que el umbral de presión del aire de bloqueo, y el conducto de aire del equipo de recogida de polvo se bloquea en diversos casos. Por ejemplo, la primera duración se establece para que sea el valor máximo de duración o un valor en el entorno del mismo.
Se debe comprender que, después de que el valor de la presión del aire detectado disminuye hasta que es menor o igual que un umbral de presión de aire de bloqueo preestablecido desde la presión del aire en funcionamiento normal dentro de la primera duración, puede esperar un período de tiempo y, cuando el valor de la presión del aire detectado todavía es menor que el umbral de presión de aire de bloqueo, se determina que ocurre el evento anómalo de que el conducto de aire está bloqueado. Esto se debe a que, a veces, el evento anómalo de que el conducto de aire esté bloqueado puede ser eliminado mediante el accionamiento del propio equipo de recogida de polvo. Por ejemplo, las materias extrañas que bloquean la entrada del polvo son tragadas en el dispositivo de recogida de polvo, y el valor de la presión del aire está por encima del umbral de la presión del aire de bloqueo en este momento, pero aún no se considera que existe el evento anómalo de que el conducto de aire esté bloqueado. La figura 3 muestra una curva de presión de aire a modo de ejemplo para determinar si se produce un evento anómalo de bloqueo de un conducto de aire. Tal como se muestra en la figura 3, un valor de presión de aire inicial
es la presión del aire en funcionamiento normal P0, y se mantiene estable, y a continuación, el valor de la presión del aire disminuye hasta una presión de aire Pb menor que el umbral de presión de aire de bloqueo dentro de una duración dt1, y permanece sin cambios dentro de un duración dt2. Por lo tanto, se puede determinar que se produce el evento anómalo de que el conducto de aire está bloqueado.
Para el evento anómalo de que el polvo recogido es excesivo:
cuando el valor de la presión del aire detectado en tiempo real disminuye gradualmente hasta que es menor o igual que un umbral de presión de aire de vaciado establecido y disminuye gradualmente dentro de una segunda duración, se determina que ocurre un evento anómalo, y el evento anómalo es que el polvo recogido es excesivo. Cuando el polvo recogido en el dispositivo de recogida de polvo es excesivo, la circulación del flujo de aire en el conducto de aire se ve afectada, ya que la mayor parte de la cámara interna del equipo de recogida de polvo está ocupada por el polvo. Por lo tanto, el valor de la presión del aire detectado disminuye, y la actuación correspondiente que se debe realizar en este momento es vaciar el polvo recogido en el dispositivo de recogida de polvo. El umbral de la presión del aire de vaciado se puede establecer según los valores de presión de aire, que se miden varias veces cuando el polvo en el dispositivo de recogida de polvo alcanza un umbral excesivo.
Según las necesidades reales, se puede seleccionar un período de tiempo antes de alcanzar el umbral de presión de aire de vaciado establecido como segunda duración, también se puede seleccionar un período de tiempo después de alcanzar el umbral de presión de aire de vaciado establecido como la segunda duración, o se selecciona un período de tiempo que abarca antes y después de los momentos en que se alcanza el umbral de presión de aire de vaciado establecido como la segunda duración.
Se puede definir si se realiza una disminución gradual mediante amplitudes o valores absolutos de disminuciones en el valor de la presión del aire dentro de la segunda duración. Estas amplitudes o valores absolutos de las disminuciones también se pueden establecer después de múltiples experimentos.
La figura 4 muestra una curva de presión de aire a modo de ejemplo para determinar un evento anómalo en el que se produce un exceso de polvo recogido. Tal como se muestra en la figura 4, dentro de una duración dtn, el valor de la presión del aire detectado disminuye gradualmente hasta alcanzar un umbral de presión de aire de vaciado Pn1. Por lo tanto, se puede determinar que se produce el evento anómalo de que el polvo recogido es excesivo.
Para el evento anómalo de que el aparato de filtrado del polvo esté excesivamente sucio:
cuando el valor de la presión del aire detectado en tiempo real disminuye hasta que es menor o igual que un umbral de presión de aire demasiado sucio establecido, y se mantiene estable dentro de una tercera duración, se determina que ocurre un evento anómalo, y el evento anómalo es que el aparato de filtrado del polvo está demasiado sucio. Cuando el aparato de filtrado del polvo está excesivamente sucio, la circulación del flujo de aire en el conducto de aire se ve afectada, ya que, como mínimo, una parte de las rejillas del aparato de filtrado del polvo está bloqueada por el polvo y, por lo tanto, el valor de la presión del aire detectado disminuye. Debido a que la situación de que las rejillas queden bloqueadas por el polvo no empeora notablemente dentro de un tiempo corto, el valor de la presión del aire se mantiene estable dentro de un tiempo determinado. El umbral de presión de aire demasiado sucio se puede establecer según los valores de presión del aire medidos varias veces cuando el aparato de filtrado del polvo está excesivamente sucio en diversos casos.
La tercera duración se puede establecer según las necesidades del tono y las situaciones reales.
El hecho de que se cumpla que el valor de la presión del aire se mantenga estable se puede definir mediante amplitudes o valores absolutos de los cambios en el valor de la presión del aire dentro de la tercera duración. Estas amplitudes o valores absolutos de los cambios también se pueden establecer después de varios experimentos. La figura 5 muestra una curva de presión de aire, a modo de ejemplo, para determinar que se produce un evento anómalo de que un aparato de filtrado del polvo está excesivamente sucio. Tal como se muestra en la figura 5, dentro de una duración dtm, el valor de la presión del aire detectado se mantiene estable y es igual a un umbral de presión de aire excesivamente sucio Pn2. Por lo tanto, se puede determinar que se produce el evento anómalo de que el aparato de filtrado del polvo está excesivamente sucio.
Un experto en la materia puede comprender que los tres eventos anómalos enumerados anteriormente son solo ejemplos. Puede haber otros eventos anómalos en el funcionamiento real. Todos estos eventos anómalos están dentro del alcance de la presente invención siempre que se puedan determinar según los valores de presión de aire detectados.
En la etapa S3, cuando se determina que ocurre el evento anómalo, se realiza la actuación correspondiente según el tipo de evento anómalo.
Después de que ocurre el evento anómalo y se reconoce su tipo, se puede realizar la actuación correspondiente según el tipo de evento anómalo. Se puede preestablecer un programa para realizar la actuación en una memoria no volátil de la unidad de control del equipo de recogida de polvo. A continuación, se muestra cómo realizar la actuación según el tipo de evento anómalo tomando como ejemplo los tres eventos anómalos descritos anteriormente. Un experto en la materia debe comprender que, para otros posibles tipos de eventos anómalos, siempre que se determinen según los valores de presión de aire detectados, la actuación correspondiente realizada al respecto también está dentro del alcance de la presente invención.
Cuando el evento anómalo es que el conducto de aire está bloqueado, el ventilador centrífugo se puede cerrar y el ventilador centrífugo se abre nuevamente después de una cuarta duración. Este modo de actuación puede hacer que las materias extrañas que bloquean la abertura de aspiración de polvo caigan. O se puede controlar que aumente la potencia del ventilador centrífugo, y este modo de actuación puede provocar que las materias extrañas sean absorbidas por el dispositivo de recogida de polvo. Los dos modos de actuación anteriores pueden evitar que las materias extrañas bloqueen la abertura de aspiración de polvo, eliminando, por lo tanto, el evento anómalo de que el conducto de aire esté bloqueado. La cuarta duración se puede establecer según los resultados de varios experimentos, y el grado de aumento o la magnitud de la potencia del ventilador centrífugo también se puede establecer según resultados experimentales.
Los dos modos de actuación anteriores pueden ser utilizados de manera separada, y también pueden ser utilizados de manera combinada para conseguir un mejor efecto. Por ejemplo, el ventilador centrífugo se cierra primero, el ventilador centrífugo se reinicia después de la cuarta duración y, a continuación, se controla que la potencia del ventilador centrífugo aumente cuando el valor de la presión del aire detectado no vuelve a la presión del aire en funcionamiento normal, lo que indica que las materias extrañas aún bloquean la abertura de aspiración de polvo y en este momento. En general, la secuencia anterior no puede ser invertida. Esto se debe a que si alguna materia extraña bloquea la superficie de la abertura de aspiración de polvo, la materia extraña caerá al cerrar el ventilador centrífugo, y ya no bloqueará la abertura de aspiración de polvo. Sin embargo, el bloqueo causado por las materias extrañas sería más grave si la fuerza de aspiración aumentase directamente.
Después de que se realiza la actuación correspondiente (por ejemplo, el ventilador centrífugo se cierra temporalmente y/o se aumenta la potencia) para el evento anómalo de que el conducto de aire está bloqueado, cuando el valor de la presión del aire detectado no vuelve a la presión del aire en funcionamiento normal, indica que las materias extrañas aún bloquean la abertura de aspiración de polvo, y también se puede emitir un aviso de que se necesita que un usuario gestione manualmente el bloqueo. En la realización de la presente invención, este aviso puede ser implementado por medio del aparato de avisos mencionado anteriormente, tal como un aparato de visualización (una pantalla de visualización) y/o un aparato de producción de sonido (un generador de sonido). Cuando el evento anómalo es que el polvo recogido es excesivo, si el equipo de recogida de polvo tiene una función automática de vaciado de polvo, se ejecuta la actuación del vaciado del polvo; y si el equipo de recogida de polvo no tiene la función automática del vaciado de polvo, se emite un aviso de que se necesita que el usuario vacíe el polvo, y el usuario realiza la actuación.
Cuando el evento anómalo es que el aparato de filtrado del polvo está excesivamente sucio, si el equipo de recogida de polvo tiene una función de limpieza automática del aparato de filtrado del polvo, se realiza la actuación de la limpieza del aparato de filtrado del polvo; y si el equipo de recogida de polvo no tiene la función de limpiar automáticamente el aparato de filtrado del polvo, se emite un aviso de que se necesita que el usuario limpie el aparato de filtrado del polvo, y el usuario realiza la actuación.
Según el procedimiento para gestionar una anomalía en un conducto de aire dado a conocer en la realización, el valor de la presión del aire es obtenido por el sensor de presión de aire situado en la trayectoria del aire entre el ventilador centrífugo y el aparato de filtrado del polvo del equipo de recogida de polvo; se determina si el evento anómalo ocurre en el conducto de aire según el valor de la presión del aire detectado en tiempo real, y se realiza la actuación correspondiente según el tipo de evento anómalo. La detección de anomalías que se realiza sobre la base de la presión del aire del conducto de aire es simple y fácil de llevar a la práctica; la actuación para eliminar el evento anómalo también se puede realizar preestableciendo una manera correspondiente, y tanto el grado de automatización como la eficiencia de la actuación son relativamente altos; y la situación en la que el equipo de recogida de polvo no puede funcionar con normalidad o incluso se daña debido al bloqueo total del conducto de aire del equipo de recogida de polvo puede ser evitada eficazmente. Concretamente, cuando el equipo de recogida de polvo es el robot de limpieza, se puede mejorar el nivel de inteligencia del robot de limpieza.
La figura 6 es un diagrama de bloques de un aparato para gestionar una anomalía en el conducto de aire de un equipo de recogida de polvo según otra realización más de la presente invención. Tal como se muestra en la figura 6, el aparato incluye un sensor 61 de presión de aire, un procesador 62 y una unidad 63 de ejecución.
El sensor 61 de presión de aire está situado en una trayectoria del aire entre un ventilador centrífugo y un aparato de filtrado del polvo del equipo de recogida de polvo, y está configurado para detectar, en tiempo real, el valor de la presión del aire en la trayectoria del aire.
El procesador 62 está configurado para recibir el valor de la presión del aire en la trayectoria del aire, que es detectado, en tiempo real, por el sensor de presión de aire, determinar si ocurre un evento anómalo, y generar una instrucción de ejecución según el tipo de evento anómalo y emitir la instrucción de ejecución a una unidad 63 de ejecución cuando se determina que ocurre el evento anómalo.
La unidad 63 de ejecución está configurada para recibir la instrucción de ejecución del procesador 62 y realizar la actuación correspondiente, según la instrucción de ejecución.
El procesador 62 puede ser configurado específicamente para:
determinar que ocurre un evento anómalo, y el evento anómalo es que el conducto de aire está bloqueado, cuando el valor de la presión del aire detectado en tiempo real disminuye hasta que es menor o igual que un umbral de presión de aire de bloqueo preestablecido desde la presión de aire en funcionamiento normal dentro de una primera duración;
determinar que ocurre un evento anómalo, y el evento anómalo es que el polvo recogido es excesivo, cuando el valor de la presión del aire detectado en tiempo real disminuye hasta que es menor o igual que un umbral de presión de aire de vaciado preestablecido, y disminuye gradualmente dentro de una segunda duración; y
determinar que ocurre el evento anómalo, y el evento anómalo es que el aparato de filtrado del polvo está excesivamente sucio, cuando el valor de la presión del aire detectado en tiempo real disminuye hasta que es menor o igual que un umbral preestablecido de presión de aire excesivamente sucio y se mantiene estable dentro de una tercera duración.
La unidad 63 de ejecución puede ser configurada específicamente para: cuando el evento anómalo es que el conducto de aire está bloqueado, cerrar el ventilador centrífugo y reiniciar el ventilador centrífugo después de una cuarta duración; o controlar que aumente la potencia del ventilador centrífugo; y/o cerrar el ventilador centrífugo, volver a encender el ventilador centrífugo después de una quinta duración y controlar la potencia del ventilador centrífugo para que aumente cuando se detecta que el valor de la presión del aire no vuelve a la presión del aire en funcionamiento normal.
La unidad 63 de ejecución puede incluir, asimismo, un módulo de avisos, que puede ser, por ejemplo, un generador de sonido o un dispositivo de visualización. La unidad 63 de ejecución puede ser configurada, asimismo, específicamente, para ejecutar como mínimo uno de:
después de que se realiza la actuación correspondiente para el evento anómalo de que el conducto de aire está bloqueado, y cuando el valor de la presión del aire detectado no vuelve a la presión del aire en funcionamiento normal, emitir, mediante un módulo de avisos, un aviso de que se necesita que un usuario gestione manualmente el bloqueo;
cuando ocurre el evento anómalo de que el polvo recogido es excesivo, realizar la actuación de vaciado del polvo o emitir, por parte del módulo de avisos, un aviso de que se necesita que el usuario vacíe el polvo; y
cuando ocurre el evento anómalo de que el aparato de filtrado del polvo está excesivamente sucio, realizar la actuación de limpiar el aparato de filtrado del polvo o emitir, por parte del módulo de avisos, un aviso de que se necesita que el usuario limpie el aparato de filtrado del polvo.
Como un modo opcional, el procesador 62 puede realizar un filtrado de paso bajo de la media aritmética sobre los valores de la presión del aire detectados de manera continua, para obtener una curva de variación de la presión del aire y, por lo tanto, los valores de la presión del aire en el momento correspondiente se obtienen en la curva de variación de la presión del aire para la determinación.
Puesto que la realización del aparato para gestionar una anomalía en el conducto de aire del equipo de recogida de polvo es una realización de dispositivo virtual correspondiente a la realización del procedimiento para gestionar una anomalía en el conducto de aire del equipo de recogida de polvo, la descripción de la realización del procedimiento para gestionar una anomalía en el conducto de aire del equipo de recogida de polvo es igualmente adecuada para la realización del aparato para gestionar una anomalía en el conducto de aire del equipo de recogida de polvo. Por lo tanto, algunos detalles y efectos de implementación específicos no se describen repetidamente en la realización del aparato para gestionar una anomalía en el conducto de aire del equipo de recogida de polvo, y pueden hacer referencia a la descripción de la realización del procedimiento para gestionar una anomalía en el conducto de aire del equipo de recogida de polvo.
En la realización de la presente invención, el valor de la presión del aire es obtenido por el sensor de presión de aire dispuesto en la trayectoria del aire entre el ventilador centrífugo y el aparato de filtrado del polvo del equipo de recogida de polvo; se determina si el evento anómalo ocurre en el conducto de aire del equipo de recogida de polvo según el valor de la presión del aire detectado en tiempo real; y se realiza la actuación correspondiente según el tipo de evento anómalo. Este modo de detección de anomalías basado en la presión del aire del conducto de aire es simple y fácil de llevar a la práctica; la actuación se realiza preestableciendo un modo correspondiente, y tanto el grado de automatización como la eficiencia de la actuación son relativamente más altos; y la situación en la que el
equipo de recogida de polvo no puede funcionar normalmente o incluso se daña debido al bloqueo total del conducto de aire del equipo de recogida de polvo puede ser evitada eficazmente. En concreto, cuando el equipo de recogida de polvo es el robot de limpieza, se puede mejorar el nivel de inteligencia del robot de limpieza.
Un experto en la materia puede comprender que la totalidad o una parte de las etapas y módulos en las realizaciones citadas anteriormente pueden ser completadas mediante hardware, y también pueden ser completadas mediante un programa que da instrucciones al hardware relevante. El programa puede estar almacenado en un medio de almacenamiento legible por ordenador, y el medio de almacenamiento mencionado anteriormente puede ser una memoria de solo lectura, un disco magnético, un disco óptico o similar.
Claims (12)
1. Procedimiento para gestionar una anomalía en el conducto de aire de un equipo (1) de recogida de polvo, que comprende:
recibir (S1) un valor de la presión del aire detectado por un sensor (5) de presión de aire, en el que el sensor (5) de presión de aire está situado en una trayectoria del aire entre un ventilador centrífugo (2) y un aparato (4) de filtrado del polvo del equipo (1) de recogida de polvo;
determinar (S2) si ocurre un evento anómalo en un conducto de aire del equipo (1) de recogida de polvo según el valor de la presión del aire detectado en tiempo real; y
realizar (S3) la actuación correspondiente según el tipo de evento anómalo, cuando se determina que ocurre el evento anómalo;
caracterizado por que, dicha determinación (S2) de si ocurre el evento anómalo en el conducto de aire del equipo (1) de recogida de polvo según el valor de la presión del aire detectado en tiempo real comprende: determinar que ocurre un evento anómalo, y el evento anómalo es que el conducto de aire está bloqueado, cuando el valor de la presión del aire detectado en tiempo real disminuye hasta que es menor o igual que un umbral de presión de aire de bloqueo establecido desde la presión del aire en funcionamiento normal dentro de una primera duración;
determinar que ocurre un evento anómalo, y el evento anómalo es que el polvo recogido es excesivo, cuando el valor de la presión del aire detectado en tiempo real disminuye gradualmente hasta que es menor o igual que un umbral de presión de aire de vaciado establecido, y disminuye de manera continua y gradual dentro de una segunda duración; y
determinar que ocurre un evento anómalo, y el evento anómalo es que el aparato (4) de filtrado del polvo está excesivamente sucio, cuando el valor de la presión del aire detectado en tiempo real disminuye hasta que es menor o igual que un umbral de presión de aire excesivamente sucio establecido, y se mantiene estable dentro de una tercera duración.
2. Procedimiento, según la reivindicación 1, en el que realizar (S3) la actuación correspondiente según el tipo de evento anómalo cuando se determina que el evento anómalo ocurre comprende:
cuando el evento anómalo es que el conducto de aire está bloqueado, cerrar el ventilador centrífugo (2) y reiniciar el ventilador centrífugo (2) después de una cuarta duración; o controlar que la potencia del ventilador centrífugo (2) aumente; y/o cerrar el ventilador centrífugo (2), reiniciar el ventilador centrífugo (2) después de una quinta duración, y controlar que la potencia del ventilador centrífugo (2) aumente cuando el valor de la presión del aire detectado no vuelve a la presión del aire en funcionamiento normal.
3. Procedimiento, según la reivindicación 2, en el que realizar (S3) la actuación correspondiente según el tipo de evento anómalo cuando se determina que el evento anómalo ocurre, comprende, además:
enviar información de aviso de que se necesita que un usuario gestione manualmente el evento de bloqueo, cuando el valor de la presión del aire detectado no vuelve a la presión del aire en funcionamiento normal después de que se completa la actuación correspondiente para el evento anómalo de que el conducto de aire está bloqueado.
4. Procedimiento, según la reivindicación 1, en el que realizar (S3) la actuación correspondiente según el tipo de evento anómalo cuando se determina que ocurre el evento anómalo comprende:
ejecutar la actuación del vaciado del polvo o emitir información de aviso del vaciado del polvo, cuando el evento anómalo es que el polvo recogido es excesivo.
5. Procedimiento, según la reivindicación 1, en el que realizar (S3) la actuación correspondiente según el tipo de evento anómalo cuando se determina que el evento anómalo ocurre, comprende:
ejecutar la actuación de limpieza del aparato (4) de filtrado del polvo o emitir una información de aviso de limpieza del aparato (4) de filtrado del polvo, cuando el evento anómalo es que el aparato (4) de filtrado del polvo está excesivamente sucio.
6. Aparato para gestionar una anomalía en el conducto de aire de un equipo (1) de recogida de polvo, que comprende:
un sensor (5) de presión de aire, que está situado en una trayectoria del aire entre un ventilador centrífugo (2) y un aparato (4) de filtrado del polvo del equipo (1) de recogida de polvo, y configurado para detectar, en tiempo real, un valor de presión del aire en la trayectoria del aire;
un procesador (62) configurado para recibir el valor de la presión del aire en la trayectoria del aire, que es detectado, en tiempo real, por el sensor (61) de presión de aire, determinar si ocurre un evento anómalo y generar una instrucción de ejecución correspondiente según el tipo de evento anómalo cuando se determina que ocurre el evento anómalo; y
una unidad (63) de ejecución, configurada para recibir la instrucción de ejecución del procesador (62) y realizar la actuación correspondiente según la instrucción de ejecución;
caracterizado por que, el procesador (62) está configurado, específicamente, para:
determinar que ocurre un evento anómalo, y el evento anómalo es que el conducto de aire está bloqueado, cuando el valor de la presión del aire detectado en tiempo real disminuye hasta que es menor o igual que un umbral de presión de aire de bloqueo establecido desde la presión del aire en funcionamiento normal, dentro de la primera duración;
determinar que ocurre un evento anómalo, y el evento anómalo es que el polvo recogido es excesivo, cuando el valor de la presión del aire detectado en tiempo real disminuye hasta que es menor o igual que un umbral de presión de aire de vaciado establecido, y disminuye gradualmente dentro de una segunda duración; y
determinar que ocurre un evento anómalo, y el evento anómalo es que el aparato (4) de filtrado del polvo está excesivamente sucio, cuando el valor de la presión del aire detectado en tiempo real disminuye hasta que es igual o inferior a un umbral de presión de aire excesivamente sucio establecido, y se mantiene estable dentro de una tercera duración.
7. Aparato, según la reivindicación 6, en el que la unidad (63) de ejecución está configurada, específicamente, para: cuando el evento anómalo es que el conducto de aire está bloqueado, cerrar el ventilador centrífugo (2) y reiniciar el ventilador centrífugo (2) después de una cuarta duración; o controlar que aumente la potencia del ventilador centrífugo (2); y/o cerrar el ventilador centrífugo (2), reiniciar el ventilador centrífugo (2) después de una quinta duración, y controlar que aumente la potencia del ventilador centrífugo (2), cuando el valor de la presión de aire detectado no vuelve a la presión del aire en funcionamiento normal.
8. Aparato, según la reivindicación 7, en el que la unidad (63) de ejecución comprende un módulo de avisos, y la unidad (63) de ejecución está configurada, además, para:
emitir, por parte del módulo de avisos, un aviso de que se necesita que un usuario gestione manualmente el bloqueo, cuando el valor de la presión del aire detectado no vuelve a la presión del aire en funcionamiento normal después de que se completa la actuación correspondiente para el evento anómalo de que el conducto de aire está bloqueado.
9. Aparato, según la reivindicación 6, en el que la unidad (63) de ejecución comprende un módulo de avisos, y la unidad (63) de ejecución está configurada, además, específicamente, para:
ejecutar la actuación del vaciado del polvo o emitir, por parte del módulo de avisos, un aviso de que se necesita que un usuario vacíe el polvo, cuando el evento anómalo es que el polvo recogido es excesivo.
10. Aparato, según la reivindicación 6, en el que la unidad (63) de ejecución comprende un módulo de avisos, y la unidad (63) de ejecución está configurada, además, específicamente, para:
ejecutar la actuación de la limpieza del aparato (4) de filtrado del polvo o emitir, por parte del módulo de avisos, un aviso de que se necesita que un usuario limpie el aparato (4) de filtrado de polvo, cuando el evento anómalo es que el aparato (4) de filtrado de polvo está excesivamente sucio.
11. Equipo de recogida de polvo, que comprende: un dispositivo (1) de recogida de polvo, un ventilador centrífugo (2), una unidad de control (3), un aparato (4) de filtrado del polvo y un sensor (5) de presión de aire, en el que
el dispositivo (1) de recogida de polvo está dotado de una abertura (11) de aspiración de polvo para aspirar el polvo; el aparato (4) de filtrado del polvo está situado entre el ventilador centrífugo (2) y el dispositivo (1) de recogida de polvo;
el sensor (5) de presión de aire está situado en una trayectoria del aire entre el aparato (4) de filtrado de polvo y el ventilador centrífugo (2); y
la unidad de control comprende un medio de almacenamiento no volátil y un procesador, en el que el medio de almacenamiento no volátil almacena un programa, y el procesador implementa el procedimiento, según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 5, mediante la ejecución del programa.
12. Equipo de recogida de polvo, según la reivindicación 11, en el que el equipo de recogida de polvo es un robot de limpieza.
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